BR112019026765A2 - instrumento cirúrgico com membro de fechamento axialmente móvel - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui uma primeira garra (1602) e uma segunda garra (1810) que é acoplada à primeira garra para realizar o movimento pivotante seletivo em relação a ela entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada. Um membro de fechamento (2030) é configurado para aplicar movimentos de fechamento à segunda garra à medida que o membro de fechamento é axialmente móvel em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à posição completamente aberta da segunda garra para uma posição final que corresponde à posição completamente fechada da segunda garra. O membro de fechamento é configurado para se mover distalmente a partir da posição inicial através de uma distância de fechamento axial predeterminada inicial antes de aplicar o movimento de fechamento à segunda garra.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "INSTRU- MENTO CIRÚRGICO COM MEMBRO DE FECHAMENTO AXIAL- MENTE MÓVEL".

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0002] Várias características das modalidades aqui descritas, jun- tamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os de- senhos em anexo, conforme exposto a seguir:

[0003] a Figura 1 é uma vista em elevação lateral de um sistema cirúrgico que compreende um conjunto de empunhadura e múltiplos conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável que podem ser usa- dos com o mesmo;

[0004] a Figura 2 é uma vista de conjunto explodida de porções do conjunto de empunhadura e de um dos conjuntos de ferramenta cirúr- gica intercambiável representados na Figura 1;

[0005] a Figura 3 é uma vista em perspectiva de um dos conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável representados na Figura 1;

[0006] a Figura 4 é uma vista de conjunto explodida do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 3;

[0007] a Figura 5 é outra vista de conjunto explodida de uma por- ção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figu- ras 3e4;

[0008] a Figura 6 é uma vista de conjunto explodida de uma por- ção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figu- ras3a5;

[0009] a Figura 7 é uma vista de conjunto explodida de uma por- ção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 3 a 6;

[0010] a Figura 8 é uma vista de conjunto explodida de uma por- ção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 3 a 7;

[0011] a Figura 9 é outra vista de conjunto explodida de uma por- ção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 3 a 8;

[0012] a Figura 10 é uma vista em perspectiva de uma porção pro- ximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 3 ao;

[0013] a Figura 11 é outra vista em perspectiva da porção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 3 a 10;

[0014] a Figura 12 é uma vista em perspectiva da seção transver- sal da porção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável das Figuras 3 a 11;

[0015] a Figura 13 é outra vista em perspectiva da seção transver- sal da porção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável das Figuras 3 a 12;

[0016] a Figura 14 é outra vista em perspectiva da seção transver- sal da porção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável das Figuras 3 a 13;

[0017] a Figura 15 é uma vista em perspectiva da seção transver- sal de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercam- biável das Figuras 3 a 14;

[0018] a Figura 16 é uma vista em perspectiva de outro dos con- juntos de ferramenta cirúrgica intercambiável representados na Figura 1

[0019] a Figura 17 é uma vista de conjunto explodida de uma por-

ção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 16;

[0020] a Figura 18 é outra vista de conjunto explodida de uma por- ção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figu- ras 16 e 17;

[0021] a Figura 19 é uma vista em perspectiva de outro dos con- juntos de ferramenta cirúrgica intercambiável representados na Figura 1

[0022] a Figura 20 é uma vista de conjunto explodida de uma por- ção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 19;

[0023] a Figura 21 é outra vista de conjunto explodida de uma por- ção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figu- ras 19 e 20;

[0024] a Figura 22 é uma vista em perspectiva de outro dos con- juntos de ferramenta cirúrgica intercambiável representados na Figura 1

[0025] a Figura 23 é uma vista de conjunto explodida de uma por- ção proximal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 22;

[0026] a Figura 24 é outra vista de conjunto explodida de uma por- ção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figu- ras 22 e 23;

[0027] a Figura 25 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 3 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0028] a Figura 26 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 25;

[0029] a Figura 27 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 16 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0030] a Figura 28 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 27;

[0031] a Figura 29 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 19 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0032] a Figura 30 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 29;

[0033] a Figura 31 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 22 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0034] a Figura 32 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 31;

[0035] a Figura 33 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 3 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0036] a Figura 34 é uma vista em elevação lateral da porção dis- tal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 16 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0037] a Figura 35 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 19 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0038] a Figura 36 é uma vista em elevação lateral da porção dis- tal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 22 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0039] a Figura 37 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do outro conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável com a bigorna do mesmo mostrada em uma posição aberta em linhas sólidas e outra posição aberta em linhas imaginárias;

[0040] a Figura 38 é uma vista em elevação lateral de uma porção de outro conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável com a bigor- na do mesmo em uma posição aberta;

[0041] a Figura 39 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 3 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0042] a Figura 40 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 39;

[0043] a Figura 41 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável das Figuras 39 e 40 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fe- chada;

[0044] a Figura 42 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 16 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0045] a Figura 43 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 42 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0046] a Figura 44 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 19 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0047] a Figura 45 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 44 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0048] a Figura 46 é uma vista em elevação lateral ampliada da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 22 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0049] a Figura 47 é uma vista em elevação lateral de uma porção distal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 46 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0050] a Figura 48 é uma vista em seção transversal parcial da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 3 com a bigorna em uma posição completamente aberta;

[0051] a Figura 49 é uma vista em seção transversal parcial da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 16 com a bigorna em uma posição completamente aberta;

[0052] a Figura 50 é uma vista em seção transversal parcial da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 19 com a bigorna em uma posição completamente aberta;

[0053] a Figura 51 é uma vista em seção transversal parcial da porção de montagem de bigorna e do canal alongado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 22 com a bigorna em uma posição completamente aberta;

[0054] a Figura 52 é outra vista em seção transversal parcial do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 3 com a bi- gorna do atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0055] a Figura 53 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Fi- gura 52 com a bigorna em uma posição completamente fechada;

[0056] a Figura 54 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Fi- gura 16 com a bigorna em uma posição completamente aberta;

[0057] a Figura 55 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Fi- gura 19 em que a bigorna está em uma posição completamente aber- ta;

[0058] a Figura 56 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Fi- gura 22 em que a bigorna está em uma posição completamente aber- ta;

[0059] a Figura 57 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Fi- gura 3 em que o membro de disparo do mesmo está em uma posição inicial;

[0060] a Figura 58 é uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 57, com a bigorna em uma posição completamente fechada;

[0061] a Figura 59 é outra vista em seção transversal parcial da porção do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 57 e 58, em que o membro de disparo está em engate inicial com a bigorna do mesmo;

[0062] a Figura 60 é outra vista em seção transversal parcial do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 57 e 58 após o membro de disparo do mesmo ter avançado distalmente durante o processo de disparo;

[0063] a Figura 60A é uma vista em perspectiva de uma porção de um conjunto de membro de disparo do instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um primeiro elemento de disparo e um segundo elemento de disparo que é móvel em relação ao primeiro elemento do membro de disparo entre uma posição travada e uma posição destra- vada;

[0064] a Figura 60B é outra vista em perspectiva do conjunto de membro de disparo da Figura 60A com o segundo elemento de mem- bro de disparo na posição travada;

[0065] a Figura 60C é uma vista em elevação em seção transver- sal do instrumento de grampeamento cirúrgico da Figura 60A com o conjunto de membro de disparo em uma posição inicial;

[0066] a Figura 60D é outra vista em seção transversal do instru- mento de grampeamento cirúrgico da Figura 60C ilustrado em uma configuração travada;

[0067] a Figura 60E é uma vista lateral de um membro de disparo com o segundo elemento do membro de disparo em uma orientação de travamento;

[0068] a Figura 60F é outra vista lateral do conjunto do membro de disparo da Figura 60E com o segundo elemento do membro de dispa- ro ilustrado em uma configuração destravada ou em uma orientação de disparo;

[0069] a Figura 60G é uma vista em perspectiva parcial do instru- mento de grampeamento cirúrgico da Figura 60A ilustrado em uma configuração destravada;

[0070] a Figura 60H é uma vista em seção transversal do instru- mento de grampeamento cirúrgico da Figura 60A com um cartucho de prendedores cirúrgicos não disparado operacionalmente suportado em um canal alongado do mesmo e com o conjunto do membro de disparo ilustrado em uma posição inicial;

[0071] a Figura 60!l é outra vista em seção transversal do instru- mento de grampeamento cirúrgico da Figura 60H com o conjunto do membro de disparo em uma posição parcialmente disparada;

[0072] a Figura 61 é outra vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 57 a 60 com a bigorna em uma po- sição mais fechada;

[0073] a Figura 62 é uma vista parcial em elevação lateral do atu- ador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica in- tercambiável da Figura 3 em uma posição completamente aberta com o segmento do tubo de fechamento distal mostrado em linha tracejada para ilustrar o membro de retenção da bigorna;

[0074] a Figura 63 é outra vista em elevação lateral parcial do atu- ador de extremidade cirúrgico da Figura 62, com a bigorna em uma posição completamente fechada;

[0075] a Figura 64 é uma vista em perspectiva parcial de um seg- mento de tubo de fechamento distal do conjunto de ferramenta cirúrgi- ca intercambiável da Figura 3 com a bigorna em uma posição comple- tamente fechada;

[0076] a Figura 65 é uma vista em planta de topo do segmento do tubo de fechamento distal e da bigorna da Figura 64;

[0077] a Figura 66 é uma vista em seção transversal parcial da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 e 65 ilustrando a posição de um recurso de abertura de garra proximal quando a bigorna está em uma posição completamente fechada;

[0078] a Figura 67 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 66 ilustrando a posição do recurso de abertura de garra proximal quando a bigorna está entre as posições completamen- te aberta e completamente fechada;

[0079] a Figura 68 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 67 ilustrando a posição do recurso de abertura de garra proximal quando a bigorna está na posição completamente aber- ta;

[0080] a Figura 69 é uma vista em seção transversal parcial da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 68 ilustrando a posição de um recurso de abertura de garra distal quando a bigorna está em uma posição completamente fechada;

[0081] a Figura 70 é uma vista em seção transversal parcial da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 69 ilustrando a posição do recurso de abertura de garra proximal quando a bigorna está entre as posições completamente aberta e completamente fechada;

[0082] a Figura 71 é outra vista em seção transversal parcial de uma porção da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 70 ilustrando a posição do recurso de abertura de garra distal quando a bigorna está na posição completamente aberta;

[0083] a Figura 72 é uma vista em perspectiva lateral esquerda parcial da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 71 com a bigorna em uma posição completamente fecha- da;

[0084] a Figura 73 é uma vista em perspectiva lateral direita parci- al da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das figuras 64 a 72 com a bigorna em uma posição completamente fechada;

[0085] a Figura 74 é uma vista em perspectiva lateral esquerda parcial da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 73 com a bigorna em uma posição parcialmente aberta;

[0086] a Figura 75 é uma vista em perspectiva lateral direita parci- al da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 74 com a bigorna em uma posição parcialmente aberta;

[0087] a Figura 76 é uma vista em perspectiva lateral esquerda parcial da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das Figuras 64 a 75 com a bigorna em uma posição completamente aber- ta;

[0088] a Figura 77 é uma vista em perspectiva lateral direita parci- al da bigorna e do segmento do tubo de fechamento distal das figuras 64 a 76 com a bigorna em uma posição completamente aberta; e

[0089] a Figura 78 é uma comparação gráfica entre o ângulo de abertura da garra e a retração do segmento de tubo de fechamento distal das figuras 64 a 77.

[0090] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0091] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US, que foram depositados na mesma data do presen- te pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN OFFSET ARTICULA- TION JOINT; nº do documento de procuração END8207USNP/ 170098; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM RATIO; nº do documento de procuração END8210USNP/170099; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM RATIO; nº do documento de procuração END8204USNP/170100; - Pedido de Patente US nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING FIRING MEMBER SUP- PORTS; nº do documento de procuração END8218USNP/170101; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM LOCKABLE TO A FRAME; nº do documento de procuração END8217USNP/070102; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYS- TEM LOCKABLE BY A CLOSURE SYSTEM; nº do documento de pro- curação END8211USNP/170103; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A HOUSING ARRANGEMENT; nº do documento de procuração END8215USNP/170107; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING SELECTIVELY ACTUATA- BLE ROTATABLE COUPLERS; nº do documento de procuração END8201USNP/170104; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS COMPRISING SHORTENED STAPLE CARTRIDGE NOSES; nº do documento de procuração END8206USNP/170105; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHAFT INCLUDING A CLOSURE TUBE PROFILE; nº do documento de procuração END 8212USNP/170106; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitula- do METHOD FOR ARTICULATING A SURGICAL INSTRUMENT; nº do documento de procuração END8200USNP/170089M; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TOR WITH AXIALLY SHORTENED ARTICULATION JOINT CONFI- GURATIONS; nº do documento de procuração END8214USNP/

170090; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH OPEN AND CLOSABLE JAWS

AND AXIALLY MOVABLE FIRING MEMBER THAT IS INITIALLY PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE JAWS PRIOR TO FIRING; nº do documento de procuração END8202USNP/170091; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS CONSTRAINED TO PIVOT

ABOUT AN AXIS UPON CONTACT WITH A CLOSURE MEMBER THAT IS PARKED IN CLOSE PROXIMITY TO THE PIVOT AXIS; nº do documento de procuração END8213USNP/170092; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH IMPROVED JAW APERTURE ARRANGEMENTS; nº do documento de procuração END8203USNP/ 170093; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

SURGICAL CUTTING AND FASTENING DEVICES WITH PIVOTABLE

ANVIL WITH A TISSUE LOCATING ARRANGEMENT IN CLOSE PROXIMITY TO AN ANVIL PIVOT; nº do documento de procuração END8205USNP/170094; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado

JAW RETAINER ARRANGEMENT FOR RETAINING A PIVOTABLE SURGICAL INSTRUMENT JAW IN PIVOTABLE RETAINING ENGA- GEMENT WITH A SECOND SURGICAL INSTRUMENT JAW; nº do documento de procuração END8216USNP/170095; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH POSITIVE JAW OPENING FEATU- RES; nº do documento de procuração END8208USNP/170096; - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT LOCKOUT AR-

RANGEMENT; nº do documento de procuração END8233USNP/ 170084; - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série , intitulado STAPLE FORMING ANVIL; nº do documento de procuração END8236USDP/170109D; - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série , intitulado SURGICAL INSTRUMENT SHAFT; nº do do- cumento de procuração END8239USDP/170108D; e - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº , intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE"; nº do documento de procuração END8240USDP/170110D.

[0092] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente U.S. que foram depositados em 27 de junho de 2017, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL ANVIL MANUFACTURING METHODS; nº do documento de procuração END8165USNP/170079M,; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS; nº do documento de procura- ção END8168USNP/170080; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS; nº do documento de procura- ção END8170USNP/170081; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL ANVIL ARRANGEMENTS; nº do documento de procura- ção END8164USNP/170082; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL FIRING MEMBER ARRANGEMENTS; nº do documento de procuração END8169USNP/170083;

- Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS; nº do documento de procuração END8167USNP/170085; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS; nº do documento de procuração END8232USNP/170086; - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND ANVILS; nº do documento de procuração END8166USNP/170087; e - Pedido de Patente U.S. nº de série , intitulado ARTICULATION SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS; nº do documento de procuração END8171USNP/170088.

[0093] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente U.S. que foram depositados em 21 de dezembro de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.185, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.221, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.209, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.198, intitulado

LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.240, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS

THEREFOR; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.939, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.941, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGE-

MENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH

CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.943, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.950, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUC- TION FEATURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.945, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.946, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.951, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.953, intitulado METHODS OF STAPLING TISSUE; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.954, intitulado FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FE- ATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.955, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.948, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.956, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEA- TURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.958, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS

FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.947, intitulado

STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN.

- Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.896, intitulado

METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.898, intitulado

STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.899, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CON- TROL; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.901, intitulado STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COM- PRISING WINDOWS DEFINED THEREIN; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.902, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.904, intitulado

STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.905, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.907, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFEC- TOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.908, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.909, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FU- SE; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.920, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.913, intitulado ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.914, intitulado

METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT

TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.893, intitulado BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.929, intitulado

CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS

FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUA- TABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.927, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CAR- TRIDGES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.917, intitulado "STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.900, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRI- MARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.931, intitulado NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGE- MENTS FOR SURGICAL STAPLE/FASTENERS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.915, intitulado FIRING MEMBER PIN ANGLE; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.897, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZO- NED FORMING SURFACE GROOVES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.922, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.924, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCES- SORS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.912, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE

ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.910, intitulado ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.906, intitulado FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS;

- Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.188, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.192, intitulado

STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.206, intitulado

STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.226, intitulado DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING AS- SEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.222, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/386.236, intitulado

CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.887, intitulado

METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND, ALTERNATIVELY, TO A SURGICAL ROBOT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.889, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RE-

TRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.890, intitulado

SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.891, intitulado

SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO

DIFFERENT SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.892, intitulado SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATA-

BLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.895, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULA- TION LOCKOUTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.916, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.918, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEMS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.919, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEMS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.921, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENER CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEM- BER LOCKOUT FEATURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.923, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEMS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.925, intitulado JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING AD- VANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFEC-

TOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.926, intitulado

AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INS-

TRUMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.928, intitulado

PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SUR- GICAL INSTRUMENT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.930, intitulado SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERA-

TING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.932, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.933, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.934, intitulado

ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END

EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.935, intitulado LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGE- MENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INS- TRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.936, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES.

[0094] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades:

- Pedido de Patente U.S. nº de série 15/191.775, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAM- PED STAPLES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/191.807, intitulado STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAM- PED STAPLES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/191.834, intitulado "STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SA- ME"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/191.818, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STA- PLE ROWS.

[0095] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016, e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades: - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série 29/569.218, intitulado SURGICAL FASTENER; - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série 29/569.227, intitulado SURGICAL FASTENER; - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série 29/569.259, intitulado "'SURGICAL FASTENER CARTRIDGE"; e - Pedido de Patente de Desenho Industrial U.S. nº de série 29/569.264, intitulado "'SURGICAL FASTENER CARTRIDGE".

[0096] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1º de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente U.S.nº de série 15/089.325, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.321, intitulado MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DIS- PLAY; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.326, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLU- DING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.263, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFI- GURABLE GRIP PORTION; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.262, intitulado

ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.277, intitulado

SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SUR-

GICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.258, intitulado

SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.278, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SE- LECTIVE CUTTING OF TISSUE; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.284, intitulado

SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT;

- Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.295, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COM- PRESSION LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.300, intitulado

SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.196, intitulado

SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.203, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACH- MENT LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.210, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRID- GE LOCKOUT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.324, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.335, intitulado

SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.339, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.253, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNU- LAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.304, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FOR- MING POCKET; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.331, intitulado ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLE/FAS-

TENERS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.336, intitulado STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.312, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TIS- SUE SUPPORT; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.309, intitulado

CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/089.349, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL.

[0097] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 31 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, aqui incorpo- rados a título de referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/984.488, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAI- LURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/984.525, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/984.552, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MO- TOR CONTROL CIRCUITS".

[0098] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.220, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY

TRANSLATABLE END EFFECTOR"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.228, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.206, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS

HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.215, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICU- LATION ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.227, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTI- CULATION LINK ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.235, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS"; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.230, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS Fl- RING BEAM ARRANGEMENTS"; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS".

[0099] O requerente do presente pedido detém também os pedi- dos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorpora- dos por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente U.S. nº de série 15/043.254, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/043.259, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/043.275, intitulado

MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 15/043.289, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS".

[0100] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/742.925, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING AR- RANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0367256; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/742.941, intitulado

SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0367248; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/742.914, intitulado MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTI- CULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedi- do de Patente US nº 2016/0367255; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/742.900, intitulado

ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE

FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT, agora Publicação de Pe- dido de Patente US nº 2016/0367254; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR AR- TICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pe- dido de Patente US nº 2016/0367246; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/742.876, intitulado PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATA- BLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora publicação de pedido de Pa- tente US nº 2016/0367245.

[0101] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/640.746, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0256184; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/640.795, intitulado

MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/02561185; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/640.832, intitulado

ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES, agora Publica- ção de Pedido de Patente US nº 2016/0256154; - Pedido de Patente US nº 14/640.935, intitulado OVER- LAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYS- TEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0256071;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/640.831, intitulado

MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Pu- blicação de Pedido de Patente US nº 2016/0256153; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/640.859, intitulado TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETER- MINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/ 0256187; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/640.817, intitulado

INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/ 0256186; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED

WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE; agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/ 0256155; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING, agora, Pu- blicação de Pedido de Patente US nº 2016/0256163; - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora publi- cação de Pedido de Patente US nº 2016/0256160; - Pedido de Patente US nº 14/640.799, intitulado SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A RO- TATABLE SHAFT, agora publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0256162; e - Pedido de Patente U.S. nº de série 14/640.780, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora, publicação de Pedido de Patente US nº 2016/

0256161.

[0102] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades: - Pedido de Patente US nº de série US 14/633.576, intitula- do SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPEC- TION STATION, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249919; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A

PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249915; - Pedido de Patente US nº de série US 14/633.560, intitu- lado SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES, agora Publicação de Pe- dido de Patente US nº 2016/0249910; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.566, intitulado CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTI- ONS FOR CHARGING A BATTERY, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249918; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.555, intitulado SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRU- MENT NEEDS TO BE SERVICED, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US nº 2016/0249916; - Patente US nº de série 14/633.542, intitulado REINFOR- CED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249908; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.548, intitulado POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publica- ção de Pedido de Patente US nº 2016/0249909; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.526, intitulado ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249945; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.541, intitulado MODULAR STAPLING ASSEMBLY, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249927; e - Pedido de Patente U.S. nº de série14/633.562, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0249917.

[0103] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série14/574.478, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULA- TABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FI- RING STROKE OF A FIRING MEMBER, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174977; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/574.483, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS, agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/ 0174969; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/575.139, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INS- TRUMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/

0174978; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEM- BLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174976; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/575.130, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174972; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/575.143, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRAN- GEMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/ 0174983; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/575.117, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174975; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/575.154, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFEC- TORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGE- MENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174973; - Pedido de Patente US 14/574,493, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULA- TION SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174970; e - Pedido de Patente U.S. nº de série14/574.500, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0174971.

[0104] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedi- dos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0246471; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0246472; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INS- TRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/ 0249557; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.499, intitulado

ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMERNT, agora Patente US nº 9.358.003; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.460, intitulado MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SUR- GICAL INSTRUMENTS, agora Patente US nº 9.554.794; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.358, intitulado JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US nº 9.326.767; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.481, intitulado

SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR, agora Patente US nº 9.468.438; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH RE-

MOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0246475; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.375, intitulado

ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM, agora Patente US nº 9.398.911; e - Pedido de Patente U.S. nº de série13/782.536, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP, agora Patente US nº

9.307.986.

[0105] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A Fl- RING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/ 0263542; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SUR- GICAL INSTRUMENT, agora patente nº 9.332.987; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263564; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYS- TEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263538; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT'", ago- ra Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263554; - Pedido de Patente US 13/803.066, intitulado DRIVE SYS- TEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INS- TRUMENTS, agora Patente US nº 9.629.623; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.117, intitulado ROBOTICALLY-CONTROLLED CABLE-BASED SURGICAL END EF- FECTORS, agora Patente US nº 9.351.726; - Pedido de Patente US 13/803.130, intitulado DRIVE

TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US nº 9.351.727; e - Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRU- MENT", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0277017.

[0106] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade: - Pedido de Patente U.S. nº de série14/200.111, intitulado CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, atualmente patente US nº 9.629.629.

[0107] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272582;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT", agora Publicação de Pe- dido de Patente US nº 2015/0272581;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCE- DURE COUNT", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272580;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEG- MENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272574;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHA- BLE SHAFT ASSEMBLIES", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272579;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272569;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", ago- ra Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272571;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/ 0272578;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272570;

- Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.126, intitulado

"INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRU- MENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/ 0272572; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272557; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/ 0277471; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0280424; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272583; e - Pedido de Patente U.S. nº de série14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0280384.

[0108] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0066912; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº

2016/0066914; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0066910; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION", agora, Publi- cação de Pedido de Patente US nº 2016/0066909; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/479.110, intitulado POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRID- GE, agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0066915; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETEN- TION", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0066911; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0066916; e - Pedido de Patente U.S. nº de série14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2016/0066913.

[0109] O requerente do presente pedido detém também os seguin- tes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respec- tivas totalidades: - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0305987; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.581, intitulado

SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND À FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OU- TPUT, agora Patente US 9.649.110; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRU- MENT", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0305988; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.588, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora Publica- ção de Pedido de Patente US nº 2014/0309666; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.591, intitulado TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0305991; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH

ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora, Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0305994; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.587, intitulado POWERED SURGICAL STAPLE/FASTENER, agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0309665; - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de pedido de patente nº 2014/ 0305990; e - Pedido de Patente U.S. nº de série14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedi- do de Patente US nº 2014/0305992.

[0110] O requerente do presente pedido detém também os seguin-

tes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas res- pectivas totalidades: - Pedido de Patente Provisório US nº de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - Pedido de Patente Provisório US nº de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - Pedido de Patente Provisório US nº de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - Pedido de Patente Provisório US nº de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE AC- TUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - Pedido de Patente Provisório US nº de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[0111] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabri- cação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos em anexo. Operações, componentes e ele- mentos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O lei- tor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na pre- sente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das rei- vindicações.

[0112] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreen- de, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Co- mo resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "com- preende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[0113] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente in- venção com referência a um médico que manipula a porção de empu- nhadura do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à por- ção mais próxima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situ- ada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "verti- cal", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na pre- sente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e es- ses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[0114] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgi- cas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor en- tenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um ori-

fício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um pacien- te ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[0115] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreen- de uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compre- ende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras moda- lidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos eje- tados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira gar- ra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampea- mento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremi- dade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são pre- vistas que não incluem uma junta de articulação.

[0116] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo do cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremida- de distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade pro- ximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posici-

onado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas ca- vidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicio- nadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fen- da longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e gram- pos podem ser possíveis.

[0117] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posi- ção disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo do cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo do cartucho e inclui membros re- silientes configurados para prender o corpo do cartucho e reter o re- tentor no corpo do cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um desliza- dor. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à ex- tremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade dis- tal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclina- das configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acio- nadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[0118] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é confi- gurado para entrar em contato com o deslizador e empurrar o desliza-

dor em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo do cartucho é configurada para receber o membro de disparo. À bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se en- gata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado dis- talmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a dis- tância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca con- figurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[0119] A Figura 1 retrata um sistema cirúrgico acionado por motor que pode ser usado para executar uma variedade de procedimen- tos cirúrgicos diferentes. Como pode ser visto naquela Figura, um exemplo do sistema cirúrgico 10 inclui quatro conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 que estão adaptados para uso intercambiável com um conjunto de empunhadura 500. Cada conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 pode ser projetado para uso em conexão com o desempenho de um ou mais procedimentos cirúrgicos específicos. Em outra modalida- de de sistema cirúrgico, um ou mais dos conjuntos de ferramenta ci- rúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 podem ser também efetivamente empregados com um conjunto de acionamento de ferra- menta de um sistema cirúrgico controlado roboticamente ou automati- zado. Por exemplo, os conjuntos do instrumento cirúrgico aqui revela- dos podem ser empregados com vários sistemas robóticos, instrumen- tos, componentes e métodos como os revelados na Patente US nº

9.072.535, mas não se limitando a eles, intitulada "SURGICAL STA-

PLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS"”, a qual está aqui incorporada por referência, em sua totalidade.

[0120] A Figura 2 ilustra a fixação do conjunto de ferramenta cirúr- gica intercambiável 1000 ao conjunto de empunhadura 500. Será en- tendido que qualquer um dos outros conjuntos de ferramenta inter- cambiável 3000, 5000 e 7000 pode ser acoplado ao conjunto de em- punhadura 500 de maneira similar. A disposição e o processo de fixa- ção representados na Figura 2 podem também ser empregados em conexão com a fixação de qualquer um dos conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 a uma porção de acionamento da ferramenta ou alojamento de acionamento da ferra- menta de um sistema robótico. O conjunto de empunhadura 500 pode compreender um alojamento de empunhadura 502 que inclui uma por- ção de empunhadura de pistola 504 que pode ser segurada e manipu- lada pelo médico. Como será resumidamente discutido abaixo, o con- junto de empunhadura 500 sustenta operacionalmente uma pluralida- de de sistemas de acionamento 510, 530, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspon- dentes do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e/ou 7000 que está operacionalmente fixado ao mesmo.

[0121] Conforme visto na Figura 2, o conjunto de empunhadura 500 pode incluir, também, uma estrutura de empunhadura 506 que sustenta operacionalmente a pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura de empunhadura 506 pode sustentar opera- cionalmente um "primeiro" sistema de acionamento ou sistema de aci- onamento de fechamento, designado, de modo geral, como 510, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertu- ra ao conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 que está fixado ou acoplado operacionalmente ao conjun-

to de empunhadura 500. Em ao menos uma forma, o sistema de acio- namento de fechamento 510 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 512, sustentado de forma articulada pela estrutura de empunhadura 506. Essa disposição possibilita que o gati- lho de fechamento 512 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico empunhar a porção do conjunto de empunhadura da pistola 504 do conjunto de empunhadura 500, o gatilho de fechamento 512 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atua- da" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma po- sição completamente comprimida ou completamente atuada.

Sob vá- rias formas, o sistema de acionamento de fechamento 510 inclui adici- onalmente um conjunto de elos de fechamento 514, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 512 ou de outro modo faz interface operacional com o mesmo.

Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, no exemplo ilustrado, o conjunto de articulação de fechamento 514 inclui um pino de fixação transversal 516 que facilita a fixação a um sistema de acionamento correspondente no conjunto de ferramentas cirúrgicas.

Em uso, para atuar o sistema de acionamento de fechamento 510, o médico pressiona o gatilho de fechamento 512 em direção à porção de empunhadura de pistola 504. Conforme des- crito em mais detalhes no Pedido de Patente U.S. nº de sé- rie14/226.142, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575, o qual está aqui incorporado por referência em sua to- talidade na presente invenção, quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 512 completamente para atingir um curso de fecha- mento pleno, o sistema de acionamento de fechamento 510 é configu- rado para travar o gatilho de fechamento 512 na posição completa- mente pressionada ou completamente atuada.

Quando o médico dese- ja destravar o gatilho de fechamento 512 para permitir que o mesmo seja propendido para a posição não atuada, o médico simplesmente ativa um conjunto de botão de liberação de fechamento 518 que per- mite que o gatilho de fechamento retorne à posição não atuada. O conjunto de botão de liberação de fechamento 518 pode também ser configurado para interagir com vários sensores que se comunicam com um microprocessador 560 no conjunto de empunhadura 500 para rastrear a posição do gatilho de fechamento 512. Uma discussão adi- cional em relação à configuração e da operação do conjunto de botão de liberação de fechamento 518 pode ser encontrada na Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575.

[0122] Em pelo menos uma forma, o conjunto de empunhadura 500 e a estrutura de empunhadura 506 podem sustentar operacional- mente outro sistema de acionamento chamado na presente invenção de um sistema de acionamento de disparo 530, que é configurado pa- ra aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do con- junto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é fixado ao mesmo. Conforme foi descrito em detalhes na Publicação de Pedido de Paten- te US nº 0272575, o sistema de acionamento de disparo 530 pode empregar um motor elétrico 505 que está situado na porção de empu- nhadura de pistola 504 do conjunto de empunhadura 500. Em várias formas, o motor 505 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamen- te, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 505 po- de incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncro- no, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico ade- quado. O motor 505 pode ser alimentado por uma fonte de alimenta- ção 522 que, sob uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível. A fonte de energia pode suportar uma pluralidade de bate- rias de íons de lítio ("íons de Li") ou outras adequadas na mesma. Vá- rias baterias conectadas em série podem ser usadas como a fonte de energia 522 para o sistema cirúrgico 10. Além disso, a fonte de ener- gia 522 pode ser substituível e/ou recarregável.

[0123] O motor elétrico 505 é configurado para acionar axialmente um membro de acionamento longitudinalmente móvel (não mostrado) nas direções distal e proximal dependendo da polaridade do motor. Por exemplo, quando o motor for acionado em uma direção giratória, o membro de acionamento longitudinalmente móvel será axialmente conduzido em uma direção distal "DD". Quando o motor 505 for acio- nado na direção giratória oposta, o membro de acionamento longitudi- nalmente móvel será axialmente conduzido em uma direção proximal "PD". O conjunto de empunhadura 500 pode incluir uma chave 513 que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 505 pela fonte de energia 522 ou de outro modo controlar o motor 505. O conjunto de empunhadura 500 pode incluir também um sensor ou sensores (não mostrados) que são configurados para detec- tar a posição do membro de acionamento e/ou a direção na qual o membro de acionamento está sendo movido. O acionamento do motor pode ser controlado por um gatilho de disparo 532 (Figura 1) sustenta- do de modo pivotante no conjunto de empunhadura 500. O gatilho de disparo 532 pode ser girado entre uma posição não atuada e uma po- sição atuada. O gatilho de disparo 532 pode ser propendido para a po- sição não atuada por meio de uma mola ou outra disposição de pro- pensão de modo que, quando o médico libera o gatilho de disparo 532, o mesmo possa ser girado ou, de outro modo, retornado à posição não atuada por meio da mola ou da disposição de propensão. Em ao me- nos uma forma, o gatilho de disparo 532 pode ser posicionado "distan- te" do gatilho de fechamento 512, conforme discutido acima. Conforme discutido na Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575, o conjunto de empunhadura 500 pode ser equipado com um botão de segurança do gatilho de disparo (não mostrado) para evitar a atuação inadvertida do gatilho de disparo 532. Quando o gatilho de fechamento 512 está na posição não atuada, o botão de segurança está contido no conjunto de empunhadura 500, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, o que evita a atuação do gatilho de disparo 532, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 532 pode ser disparado. Quando o médico pressio- na o gatilho de fechamento 512, o botão de segurança e o gatilho de disparo 532 pivotam para baixo, para uma posição em que eles pos- sam, então, ser manipulados pelo médico.

[0124] Em ao menos uma forma, o membro de acionamento longi- tudinalmente móvel pode ter uma cremalheira de dentes (não mostra- da) formada no mesmo para engate engrenado com uma disposição de engrenagem de acionamento correspondente (não mostrada) que faz interface com o motor. Detalhes adicionais em relação àqueles re- cursos podem ser encontrados na Publicação de Pedido de Patente US nº 2015/0272575. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "retração" manualmente atuável, que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitu- dinalmente móvel, caso o motor 505 deixe de funcionar. O conjunto de retração pode incluir uma alavanca ou conjunto de empunhadura de retração que é armazenado no interior do conjunto de empunhadura 500 sob uma porta removível 550. Vide a Figura 2. A alavanca pode ser configurada para ser manualmente articulada em engate de catra- ca com os dentes no membro de acionamento. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 540 usando o conjunto de empunhadura de retração para engrenar o membro de acionamento 540 na direção proximal "PD". A Patente US nº

8.608.045, intitulada POWERED SURGICAL CUTTING AND STA-

PLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência na presente invenção, revela disposições de resgate e outros compo- nentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com qualquer um dos vários conjuntos de ferramenta cirúrgica inter- cambiáveis revelados na presente invenção.

[0125] Voltando-se agora para as Figuras 3 e 4, o conjunto de fer- ramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um atuador de extremida- de cirúrgico 1500 que compreende uma primeira garra 1600 e uma segunda garra 1800. Em uma disposição, a primeira garra compreen- de um canal alongado 1602 que é configurado para sustentar operaci- onalmente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 1700 em seu interior. A segunda garra 1800 compreende uma bigorna 1810 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 1602. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 incluir um sis- tema de articulação 1300 que compreende uma junta de articulação 1302 e uma trava de articulação 1400 (Figuras 4 a 6), que podem ser configuradas para prender de modo liberável o atuador de extremidade cirúrgica 1500 em uma posição articulada desejada em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Mais detalhes referentes ao sistema de articulação e à trava de articulação podem ser encon- trados no Pedido de patente US intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION SYSTEM LOCKABLE TO A FRA- ME, com nº do documento de procuração END8217USNP/170102, depositado na mesma data e incorporado por referência na presente invenção em sua totalidade.

[0126] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 4 e 7 a 9, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um conjunto de estrutura de ferramenta 1200 que compreende um chassi de ferramenta 1210 que sustenta operacionalmente um conjunto do bocal 1240 no mesmo. Em uma forma, o conjunto do bocal 1240 com- preende porções de bocal 1242, 1244, bem como uma porção de roda do atuador 1246 que é configurada para ser acoplada às porções do bocal montado 1242, 1244 por encaixes por pressão, pinos, parafusos, etc.

O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um conjunto de fechamento proximal 1900 que é acoplado operacional- mente a um conjunto de fechamento distal 2000 que é usado para fe- char e/ou abrir a bigorna 1810 do atuador de extremidade cirúrgico 1500, conforme será discutido adicionalmente em mais detalhes abai- xo.

Além disso, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um conjunto de coluna central 1250 que suporta operacional- mente o conjunto de fechamento proximal 1900 e é acoplado ao atua- dor de extremidade cirúrgico 1500. Em várias circunstâncias, para faci- litar a montagem, o conjunto dorsal 1250 pode ser fabricado a partir de um segmento de dorso superior 1251 e um segmento de dorso inferior 1252 que são interconectados juntos por recursos de encaixe por pressão, adesivo, solda, etc.

Na forma montada, o conjunto dorsal 1250 inclui uma extremidade proximal 1253 que é giratoriamente apoi- ada no chassi da ferramenta 1210. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 1253 do conjunto de coluna central 1250 é fi- xada a um rolamento dorsal (não mostrado) que é configurado para ser apoiado dentro do chassi da ferramenta 1210. Essa disposição fa- cilita a fixação giratória do conjunto dorsal 1250 ao chassi da ferra- menta 1210, de modo que o conjunto dorsal 1250 possa ser girado seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA, em relação ao chassi da ferramenta 1210. Em particular, em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 1253 do conjunto dorsal 1250 inclui um encaixe de pino superior 1254 (Figuras 4, 5, 7, 8 e 10) e um encaixe de pino inferior (não mostrado) que são configura- dos individualmente para receber um pino de bocal correspondente 1245 que se estende para dentro a partir de cada uma das porções do bocal 1242, 1244. Essa disposição facilita a rotação do conjunto de coluna central 1250 ao redor do eixo geométrico do eixo de aciona- mento SA: pela rotação da porção da roda do atuador 1246 do conjun- to do bocal 1240.

[0127] Como pode ser visto nas Figuras 4 e 5, o conjunto de colu- na central 1250 inclui adicionalmente um segmento do eixo de acio- namento do dorso intermediário 1256 que tem um diâmetro que é me- nor do que o diâmetro da extremidade proximal 1253 do conjunto de coluna central 1250. O segmento do eixo de acionamento da coluna central intermediária 1256 do segmento de dorso superior 1251 termi- na em um recurso de engaste de pino superior 1260 e o segmento do eixo de acionamento do dorso intermediário do segmento de dorso in- ferior 1252 termina em um recurso de engaste de pino inferior 1270. Como pode ser visto mais particularmente na Figura 6, por exemplo, o recurso de engaste de pino superior 1260 é formado com uma fenda de pino 1262 no mesmo que é adaptada para apoiar de forma passível de montagem um enlace de montagem superior 1264 no mesmo. De modo similar, o recurso de engaste de pino inferior 1270 é formado com uma fenda de pino 1272 no mesmo que é adaptada para apoiar de forma passível de montagem um enlace de montagem inferior 1274 no mesmo. O enlace de montagem superior 1264 inclui um soquete de pivô 1266 em seu interior que é deslocado do eixo geométrico do eixo de acionamento SA;. O soquete de pivô 1266 é adaptado para receber de forma giratória nele um pino pivô 1634 que é formado em uma tam- pa de canal ou retentor de bigorna 1630 que é fixado a uma porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. O enlace de mon- tagem inferior 1274 inclui o pino pivô inferior 1276 que é adaptado pa- ra ser recebido dentro de um orifício de pivô 1611 formado na porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Vide a Figura

6. O pino pivô inferior 1276, bem como do orifício de pivô 1611, é des- locado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA:. O pino pivô inferior 1276 é alinhado verticalmente com o soquete de pivô 1266 para definir um eixo geométrico de articulação AA; em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode articular em rela- ção ao eixo de acionamento SA. Embora o eixo geométrico de articu- lação AA: seja transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA, o eixo geométrico de articulação AA, é deslocado lateralmente a partir do mesmo e não cruza o eixo geométrico do eixo de acionamen- to SA.

[0128] Agora com referência às Figuras 6 e 15, a bigorna 1810 no exemplo ilustrado inclui um corpo e bigorna 1812 que termina na por- ção de montagem de bigorna 1820. A porção de montagem de bigorna 1820 é apoiada de modo móvel ou articulado no canal alongado 1602 para deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de bigorna fixa PA: (FIGURA 15) que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Na dispo- sição ilustrada, um membro de pivô ou pino giratório de bigorna 1822 se estende lateralmente de cada lado lateral da porção de montagem da bigorna 1820 para ser recebido em uma base de pinos giratórios correspondentes 1614 formados nas paredes verticais 1612 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Os pinos gira- tórios da bigorna 1822 são retidos de forma articulada nas suas bases de pinos giratórios correspondentes 1614 pela tampa do canal ou re- tentor da bigorna 1630. A tampa do canal ou o retentor da bigorna 1630 inclui um par de pinos de fixação 1636 que são configurados pa- ra serem recebidos de maneira retentora dentro das ranhuras ou enta- lhes de pino correspondentes 1616 formados nas paredes verticais 1612 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado

1602.

[0129] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de arti-

culação AA: pelo sistema de articulação 1300. Em uma forma, o sis- tema de articulação 1300 inclui o atuador de articulação proximal 1310 que é acoplado de modo pivotante a um enlace de articulação 1320. Conforme pode ser mais particularmente visto na Figura 6, um pino de fixação deslocado 1314 é formado em uma extremidade proximal 1312 do acionamento de articulação proximal 1310. Um orifício de pivô 1316 é formado no pino de fixação deslocado 1314 e é configurado para re- ceber de modo pivotante um pino de enlace proximal 1326 formado na extremidade proximal 1325 do enlace de articulação 1320. Uma ex- tremidade distal 1322 do enlace de articulação 1320 inclui um orifício de pivô 1324 que é configurado para receber, de forma articulada den- tro dele, um pino de canal 1618 formado na porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Dessa forma, o movimento axial do acionador de articulação proximal 1310 irá assim aplicar mo- vimentos de articulação ao canal alongado 1602 para, desse modo, fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 se articule em torno do eixo geométrico de articulação AA; em relação ao conjunto de coluna central 1250.

[0130] O movimento da bigorna 1810 em relação ao canal alonga- do 1602 é efetuado pelo movimento axial do conjunto do sistema de fechamento proximal 1900 e do conjunto do sistema de fechamento distal 2000. Agora com referência às Figuras 4 e 7, na disposição ilus- trada, o conjunto de fechamento proximal 1900 compreende um tubo de fechamento proximal 1910 que tem uma porção de tubo de fecha- mento proximal 1920 e uma porção distal 1930. A porção distal 1930 tem um diâmetro que é menor do que o diâmetro da porção do tubo de fechamento proximal 1920. A extremidade proximal 1922 da porção do tubo de fechamento proximal 1920 é sustentada de maneira giratória em um elemento reciprocante de fechamento 1940 que é apoiado de modo deslizante dentro do chassi da ferramenta 1210, de modo que pode se mover axialmente no mesmo. Em uma forma, o elemento re- ciprocante de fechamento 1940 inclui um par de ganchos que se proje- tam proximalmente 1942 que são configurados para fixação ao pino de fixação 516 que é fixado ao conjunto de articulação de fechamento 514 do conjunto de empunhadura 500. A extremidade proximal 1922 da porção do tubo de fechamento proximal 1920 é acoplada ao ele- mento reciprocante de fechamento 1940 para rotação relativa em rela- ção ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 1944 é inse- rido em uma fenda anular 1924 na porção do tubo de fechamento pro- ximal 1920 e é retido dentro das fendas verticais 1946 no elemento reciprocante de fechamento 1940. Essa disposição serve para fixar a membro de fechamento proximal 1900 ao elemento reciprocante de fechamento 1940 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que possibilita que o membro de fechamento proximal 1900 gire em relação ao elemento reciprocante de fechamento 1940 ao re- dor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA,. Uma mola de fe- chamento 1948 (Figuras 12 a 14) se estende sobre a porção do tubo de fechamento proximal 1920 para propender o elemento reciprocante de fechamento 1940 na direção proximal PD que pode servir para arti- cular o gatilho de fechamento 512 sobre o conjunto de empunhadura 500 (Figura 2) para a posição não atuada quando o conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 1000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500.

[0131] Agora com referência às Figuras 5 e 6, uma porção distal 1930 do tubo de fechamento proximal 1910 é fixada ao conjunto de fechamento distal 2000. Na disposição ilustrada, por exemplo, o con- junto de fechamento distal 2000 inclui um conector de articulação 2010 que é acoplado a um segmento de tubo de fechamento distal 2030. No exemplo ilustrado, o segmento do tubo de fechamento distal 2030 tem um diâmetro que é maior do que o diâmetro da porção distal 1930 do tubo de fechamento proximal 1910. O conector de articulação 2010 tem uma porção de extremidade que se estende proximalmente 2012 que é adaptada para ser recebida em um flange de conexão 1934 for- mado na extremidade distal da porção distal 1930. O conector de arti- culação 2010 pode ser retido no flange de conexão 1934 por uma dis- posição de prendedor adequado, tal como um adesivo, de soldagem, etc. O conector de articulação 2010 inclui as travas superior e inferior 2014, 2016, se projeta distalmente a partir de uma extremidade distal do conector de articulação 2010 para ser acoplado de maneira móvel a uma luva de fechamento do atuador de extremidade ou segmento dis- tal do tubo de fechamento 2030. O segmento distal do tubo de fecha- mento 2030 inclui uma trava superior 2032 e uma trava inferior (não mostrada) que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade proximal do mesmo. Um enlace de pivô duplo superior 2060 inclui os pinos proximal e distal que se engatam aos orifícios correspondentes 2015, 2034 nas travas superiores 2014, 2032 do conector de articula- ção 2010 e o segmento do tubo de fechamento distal 2030, respeciti- vamente. De modo similar, um enlace de pivô duplo inferior 2064 inclui os pinos proximal e distal 2065, 2066 que se engatam aos orifícios cor- respondentes 2019 nas travas inferiores 2016 do conector de articula- ção 2010 e do segmento distal do tubo de fechamento 2030, respecti- vamente. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a transla- ção axial distal e proximal do conjunto de fechamento proximal 1900 e do conjunto de fechamento distal 2000 resultará no fechamento e na abertura da bigorna 1810 em relação ao canal alongado 1602.

[0132] Em pelo menos uma disposição, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui adicionalmente um sistema de dis- paro geralmente designado como 2100. No exemplo ilustrado, o sis- tema de disparo 2100 inclui um conjunto de membro de disparo 2110 que é suportado para o deslocamento axial dentro do conjunto de co-

luna central 1250. Na modalidade ilustrada, o conjunto do membro de disparo 2110 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de disparo 2120, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 2130. O conjunto de membro de disparo 2110 pode também ser chamado na presente invenção de um "segun- do eixo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de acio- namento". Como pode ser visto na Figura 5, a porção do eixo de acio- namento de disparo intermediário 2120 pode incluir uma fenda longitu- dinal 2124 em uma extremidade distal 2122 do mesmo, que pode ser configurada para receber uma extremidade proximal 2132 da barra de corte 2130. A fenda longitudinal 2124 e a extremidade proximal 2132 da barra de corte 2130 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 2134. A junta deslizante 2134 pode permitir que a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 do con- junto do membro de disparo 2110 seja movida para articular o atuador de extremidade 1500 sem mover, ou ao menos sem mover substanci- almente, a barra de corte 2130. Uma vez que o atuador de extremida- de 1500 tenha sido adequadamente orientado, a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 pode ser avançada distal- mente até uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 2124 en- trar em contato com uma porção da barra de corte 2130 a fim de avançar a barra de corte 2130 e disparar o cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgico 1700 posicionado no interior do canal alon- gado 1602. Na disposição ilustrada, uma extremidade proximal 2127 da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 tem um pino de fixação do eixo de acionamento de disparo 2128 formado sobre o mesmo (Figura 8) que é configurado para ser assentado em uma base de acoplamento (não mostrada) que está sobre a extremi- dade distal do membro de acionamento longitudinalmente móvel (não mostrado) do sistema de acionamento de disparo 530 dentro do con- junto de cabo 500. Essa disposição facilita o movimento axial da por- ção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 mediante a atuação do sistema de acionamento de disparo 530.

[0133] Além do acima exposto, o conjunto de ferramenta inter- cambiável 1000 pode incluir um conjunto de câmbio 2200, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 1310 ao membro de disparo 2100. Em uma forma, o conjunto de câmbio 2200 compreende um anel de travamento ou luva de travamento 2210 posicionado em torno da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 do sistema de disparo 2100, em que a luva de travamento 2210 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de travamento 2210 acopla o aciona- dor de articulação proximal 1310 ao conjunto do membro de disparo 2110 e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação proximal 1310 não está acoplado de modo operável ao conjunto do membro de disparo 2110. Quando a luva de trava 2210 está em sua posição engatada, o movimento distal do conjunto de membro de dis- paro 2110 pode mover distalmente o acionador de articulação proximal 1310 e, de modo correspondente, o movimento proximal do conjunto de membro de disparo 2110 pode mover proximalmente o acionador de articulação proximal 1310. Quando a luva de trava 2210 está em sua posição desengatada, o movimento do conjunto do membro de disparo 2110 não é transmitido para o acionador de articulação proxi- mal 1310 e, como resultado, o conjunto do membro de disparo 2110 pode mover-se independentemente do acionador de articulação pro- ximal 1310. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação pro- ximal 1310 pode ser mantido em posição pela trava articulada 1400 quando o acionador de articulação proximal 1310 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo conjunto de membro de dis-

paro 2110.

[0134] Na disposição ilustrada, a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 do conjunto do membro de disparo 2110 é formada com dois lados planos opostos 2121, 2123 com um entalhe de acionamento 2126 formado no mesmo. Vide a Figura 8. Como tam- bém pode ser observado na Figura 13, a luva de travamento 2210 compreende um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilín- drico, que inclui uma abertura longitudinal 2212 que é configurada para receber a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 através do mesmo. A luva de travamento 2210 pode compreen- der protuberâncias de travamento diametralmente opostas e voltadas para dentro 2214, 2216 que, quando a luva de travamento 2210 está em uma posição, são recebidas de modo engatável dentro das por- ções correspondentes do entalhe de acionamento 2126 na porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 e, quando em ou- tra posição, não são recebidas dentro do entalhe de acionamento 2126 para permitir, desse modo, o movimento axial relativo entre a luva de travamento 2210 e a porção do eixo de acionamento de disparo inter- mediário 2120.

[0135] Agora com referência às Figuras 8 e 12 a 14, no exemplo ilustrado, a luva de travamento 2210 inclui adicionalmente um membro de trava 2218 que é dimensionado para ser recebido de modo móvel dentro de um entalhe 1319 em uma extremidade proximal 1318 do acionador de articulação proximal 1310. Tal disposição permite que a luva de travamento 2210 gire ligeiramente para dentro e para fora do engate com a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 Enquanto permanece em engate com o entalhe 1319 no aciona- dor de articulação proximal 1310. Por exemplo, quando a luva de trava 2210 está em sua posição engatada, as protuberâncias de trava 2214, 2216 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento

2126 na porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal possam ser transmitidas do conjunto do mem- bro de disparo 2110 para a luva de trava 2210. Tal movimento de pu- xamento ou de empurramento proximal é então transmitido a partir da luva de trava 2210 ao acionador de articulação proximal 1310 de modo a articular o atuador de extremidade cirúrgico 1500. Com efeito, o con- junto do membro de disparo 2110, a luva de trava 2210 e o acionador de articulação proximal 1310 se moverão em conjunto quando a luva de trava 2210 estiver em sua posição engatada (de articulação). Por outro lado, quando a luva de trava 1622 está em sua posição desenga- tada, as protuberâncias de trava 2214, 2216 podem não ser recebidas no interior do entalhe de acionamento 2126 na porção do eixo de acio- namento de disparo intermediário 2120 e, como resultado, uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal podem não ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 2110 para a luva de trava 2210 (e o acionamento de articulação proximal 1310).

[0136] No exemplo ilustrado, o movimento relativo da luva de trava 2210 entre suas posições engatada e desengatada pode ser controla- do por um conjunto de câmbio 2200 que faz interface com o tubo de fechamento proximal 1910 do conjunto de fechamento proximal 1900. Mais especificamente e com referência às Figuras 8 e 9, o conjunto de câmbio 2200 inclui adicionalmente uma chave de câmbio 2240 que é configurada para ser recebida de maneira deslizante dentro de um sul- co de chave 2217 formado no perímetro externo da luva de trava 2210. Tal disposição permite que a chave de câmbio 2240 se mova axial- mente em relação à luva de trava 2210. Com referência às Figuras 8 a 11, a chave de câmbio 2240 inclui um pino atuador 2242 que se es- tende através de uma fenda de came ou abertura de came 1926 na porção do tubo de fechamento proximal 1920. Vide a Figura 9. Uma superfície de came 2243 também é fornecida adjacente ao pino do atuador 2242 que é configurado para interagir com a abertura do came 1926 de modo a fazer com que a chave de câmbio 2240 gire em res- posta ao movimento axial da porção do tubo de fechamento proximal

1920.

[0137] Também no exemplo ilustrado, o conjunto de câmbio 2200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 2220 que é recebido de modo giratório em uma porção de extremidade proximal da porção do tubo de fechamento proximal 1920. Como pode ser visto nas Figu- ras 10 a 14, o pino do atuador 2242 se estende através de um seg- mento de fenda axial 2222 no cilindro de comutação 2220 e é recebido de modo móvel dentro de um segmento de fenda arqueada 2224 no cilindro de comutação 2220. A mola de torsão do cilindro de comuta- ção 2226 (Figuras 12 a 14) é montada sobre o cilindro de comutação 2220 e se engata à porção de bocal 1244 para aplicar uma propensão torcional ou rotação (seta SR nas Figuras 10 e 11) que serve para gi- rar o cilindro de comutação 2220 até o pino do atuador 2242 atingir a extremidade do segmento de fenda arqueado 2224. Consulte as Figu- ras 11 e 12. Quando está nesta posição, o cilindro de comutação 2220 pode proporcionar uma propensão torcional à chave de câmbio 2240 que, dessa forma, faz com a luva de trava 2210 gire em sua posição engatada com a porção do eixo de acionamento de disparo intermedi- ário 2120. Esta posição também corresponde à configuração não atu- ada do conjunto de fechamento proximal 1900. Em uma disposição, por exemplo, quando o conjunto de fechamento proximal 1900 está em uma configuração não atuada (a bigorna 1810 está em uma posição aberta espaçada para longe do cartucho de grampo/prendedor cirúrgi- co 1700), o pino do atuador 2242 está situado na porção superior da abertura de came 1926 na porção de tubo de fechamento proximal

1920. Quando nessa posição, a atuação da porção do eixo de acio-

namento de disparo intermediário 2120 resultará no movimento axial do acionador de articulação proximal 1310. Após o usuário ter articula- do o atuador de extremidade cirúrgico 1500 até uma orientação dese- jada, o usuário pode então acionar o conjunto de fechamento proximal

1900. A atuação do conjunto de fechamento proximal 1900 resultará no deslocamento distal da porção do tubo de fechamento proximal 1920 para, por fim, aplicar um movimento de fechamento à bigorna

1810. Este deslocamento distal da porção do tubo de fechamento pro- ximal 1920 resultará na abertura do came 1926 em forma de interagir com a superfície de came 2243 sobre o pino do atuador 2242 para, desse modo, fazer com que a chave do de câmbio 2240 gire a luva de travamento 2210 em uma direção de atuação AD. Tal rotação da luva de trava 2210 resultará no desengate das protuberâncias da trava 2214, 2216 do entalhe de acionamento 2126 na porção do eixo de aci- onamento de disparo intermediário 2120. Quando em tal configuração, o sistema de acionamento de disparo 530 pode ser atuado para acio- nar a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 sem atuar o acionamento de articulação proximal 1310. Outros deta- lhes referentes à operação do cilindro de cilindro de comutação 2220 e da luva de trava 2210, bem como disposições de articulação e de aci- onamento de disparo alternativas que podem ser empregadas com os vários conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis aqui descri- tos, podem ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 13/803.086, atualmente publicação do pedido de patente nº de série 2014/0263541, e o pedido de patente nº de série 15/019.196, cujas descrições são incorporadas, por meio deste documento, por referên- cia na presente invenção.

[0138] Com referência novamente às Figuras 8 a 13, o cilindro de comutação 2220 pode compreender adicionalmente aberturas ao me- nos parcialmente circunferenciais 2228, 2230 definidas no mesmo, que podem receber pinos/montagens circunferenciais 1245 que se esten- dem a partir das porções do bocal 1242, 1244 e permitem a rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 2220 e o conjunto do bocal 1240. Os pinos do bocal 1245 se estendem através de aberturas correspondentes 1923 na porção de tubo de fechamento proximal 1920 a ser assentada nos encaixes de pinos 1254 no conjun- to de coluna central 1250. Vide as Figuras 8 e 9. Essa disposição per- mite que o usuário gire o conjunto de coluna central 1250 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento pela rotação do conjunto do bocal 1240.

[0139] Também conforme ilustrado nas Figuras 7 e 12 a 14, o con- junto de ferramenta intercambiável 1000 pode compreender um con- junto do anel de deslizamento 1230 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou do atuador de extremidade cirúrgi- co 1500 e/ou transmitir sinais para e/ou do atuador de extremidade cirúrgico 1500, de volta para um microprocessador 560 (Figura 2) no conjunto de empunhadura 500 ou no controlador do sistema robótico, por exemplo. Mais detalhes sobre o conjunto do anel de deslizamento 1230 e os conectores associados podem ser encontrados no pedido de patente US nº de Série, 13/803.086, atualmente Publicação de Pe- dido de Patente US nº 2014/0263541 e Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incorporado a título de refe- rência em suas respectivas totalidades bem como no Pedido de Patente U.S. nº de série13/800.067 intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, atualmente Publicação de Pedido de Patente US Pedido de Patente U.S. nº de série2014/0263552, a qual está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Confor- me também descrito em mais detalhes nos pedidos de patente supra- citados que foram aqui incorporados a título de referência, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode compreender tam-

bém ao menos um sensor que é configurado para detectar a posição do tambor de chaveamento 2220.

[0140] Novamente com referência à Figura 2, o chassi da ferra- menta 1210 inclui ao menos uma, e de preferência, duas, porções de fixação afuniladas 1212 formadas no mesmo, as quais são adaptadas para serem recebidas no interior das fendas de encaixe corresponden- tes 507 formadas no interior da porção de extremidade distal da estru- tura de empunhadura 506 do conjunto de empunhadura 500. Vários conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável empregam um siste- ma de travamento 1220 para acoplar de modo removível o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 à estrutura de empunhadura 506 do conjunto de empunhadura 500. Como pode ser visto na Figura 7, por exemplo, em ao menos uma forma, o sistema de trava 1220 in- clui um membro de travamento ou forquilha de travamento 1222 que é acoplado de forma móvel ao chassi da ferramenta 1210. Na modalida- de ilustrada, por exemplo, a forquilha de travamento 1222 tem um for- mato de U com duas pernas espaçadas que se estendem para baixo

1223. As pernas 1223 têm, cada uma, um pino pivô (não mostrado) formado nas mesmas, que são adaptados para serem recebidos em orifícios correspondentes formados no chassi da ferramenta 1210. Tal disposição facilita a fixação pivotante da forquilha de travamento 1222 ao chassi da ferramenta 1210. A forquilha de travamento 1222 pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 1224 que são configurados para engate liberável aos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 509 na extremidade distal da estrutura da empunhadura 506 do conjunto de empunhadura 500. Vide a Figura

2. Em várias formas, a forquilha de travamento 1222 é forçada na dire- ção proximal por uma mola ou membro de propensão 1225. A atuação da forquilha de travamento 1222 pode ser feita por um botão de tra- vamento 1226 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador de trava 1221 que é montado no chassi da ferramenta

1210. O botão de travamento 1226 pode ser forçado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento 1222. A forquilha de trava 1222 pode ser movida para uma posição destravada propenden- do-se o botão de fecho 1226 na direção distal, o que faz, também, com que a forquilha de trava 1222 gire para fora do engate de retenção com a extremidade distal da estrutura da empunhadura 506. Quando a forquilha de travamento 1222 está em "engate de retenção" com a ex- tremidade distal da estrutura de empunhadura 506, os pinos de trava- mento 1224 são assentados com retenção dentro dos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 509 na extremidade distal da estrutura de empunhadura 506.

[0141] Na disposição ilustrada, a forquilha de travamento 1222 in- clui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 1227 que são adaptados para entrar em contato com as porções de pino de travamento correspondentes 1943 que são formadas membro móvel de fechamento 1940. Quando o membro móvel de fechamento 1940 está em uma posição não atuada, a forquilha de travamento 1222 po- de ser articulada em uma direção distal para destravar o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 do conjunto de empunhadura

500. Quando nesta posição, os ganchos de travamento 1227 não entram em contato com as porções do pino de travamento 1943 no membro móvel de fechamento 1940. Entretanto, quando o membro móvel de fechamento 1940 é movido para uma posição atuada, a forquilha de travamento 1222 é impedida de ser articulada para uma posição des- travada. Em outras palavras, se o médico tentasse articular a forquilha de trava 1222 para uma posição destravada ou, por exemplo, se a for- quilha de trava 1222 estivesse inadvertidamente colidida ou colocada em contato de uma forma que pudesse fazer de outro modo com que a mesma girasse distalmente, os ganchos de trava 1227 na forquilha de trava 1222 entrariam em contato com as porções da patilha de trava 1943 no elemento reciprocante de fechamento 1940 e impediriam o movimento da forquilha de trava 1222 para uma posição destravada.

[0142] Com referência novamente à Figura 6, a barra de corte 2130 pode compreender uma estrutura de feixe laminada que inclui ao menos duas camadas de tira. Tais camadas de feixes podem compre- ender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconecta- das, por exemplo, por soldagem ou fixação juntas em suas extremida- des proximais e/ou em outros locais ao longo de seu comprimento. Em modalidades alternativas, as extremidades distais das bandas não são conectadas para possibilitar que os laminados ou as bandas se espa- lhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Tal disposição permite que a barra de corte 2130 seja sufi- cientemente flexível para acomodar a articulação do atuador de extre- midade. Várias disposições de barra de corte laminada são apresenta- das no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, que está incorporado por referência em sua totali- dade. Conforme pode ser visto também na Figura 6, um conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 2300 é empregado para fornecer suporte lateral à barra de corte 2130 conforme esta flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico

1500. Mais detalhes referentes à operação do conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 2300 e as disposições de suporte da barra de corte alternativas podem ser encontrados no pedido de paten- te US nº 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRU-

MENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR, os quais estão aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades.

[0143] Como também pode ser visto na Figura 6, um membro de disparo ou membro de corte 2140 é fixado à extremidade distal da bar- ra de corte 2130. Em uma forma exemplificadora, o membro de dispa- ro 2140 compreende uma porção de corpo 2142 que sustenta uma fa- ca ou porção de corte de tecido 2144. A porção de corpo 2142 se pro- jeta através de uma fenda alongada 1604 no canal alongado 1602 e termina em um membro de base 2146 que se estende lateralmente em cada lado da porção de corpo 2142. À medida que o membro de dis- paro 2140 é acionado distalmente através do cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 1700, o membro de base 2146 se desloca dentro de uma passagem 1622 (Figura 48) no canal alongado 1602 que está situado sob o cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos

1700. Em uma disposição, a porção de corpo 2142 inclui duas abas centrais que se projetam lateralmente 2145 que podem se deslocar acima da passagem central no interior do cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 1700. Vide a Figura 6. A porção de corte de tecido 2144 é disposta entre uma porção de ponta de topo que se projeta distalmente 2143. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 6, o membro de disparo 2140 pode incluir adicionalmente duas abas de topo, pinos ou recursos de engate de bigorna 2147 que se estendem lateralmente. Conforme o membro de disparo 2140 é acio- nado distalmente, uma porção de topo da porção de corpo 2142 se estende através de uma fenda de bigorna 1814 disposta centralmente e os recursos de engate de bigorna 2147 deslizam sobre as saliências da bigorna correspondentes 1816 formadas em cada lado da fenda de bigorna 1814. Em uma disposição, para facilitar a montagem da bigor- na 1810 e do elemento de disparo 2140, o topo do corpo de bigorna 1812 tem uma abertura 1817 na mesma. Uma vez que a bigorna 1810 é montada no canal alongado 1602 e o elemento de disparo 2140 é instalado, a abertura 1817 é coberta por uma tampa de bigorna 1819 que é fixada ao corpo de bigorna 1812 por soldagem ou outro meio de fixação adequado.

[0144] Novamente com referência à Figura 6, o membro de dispa- ro 2140 é configurado para fazer interface operacional com um conjun- to deslizador 2150 que é sustentado operacionalmente dentro de um corpo 1702 do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 1700. O conjunto deslizador 2150 é deslocável de maneira deslizante dentro do corpo de cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 1702 partir de uma posição inicial proximal adjacente à extremidade proximal 1704 do corpo de cartucho 1702 até uma posição final adjacente à extremi- dade distal 1706 do corpo de cartucho 1702. O corpo de cartucho 1702 sustenta operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampos (não mostrados) que são alinhados em filei- ras em cada lado de uma fenda disposta centralmente 1708. A fenda disposta centralmente 1708 possibilita que o membro de disparo 2140 passe através da mesma e corte o tecido que está preso entre a bi- gorna 1810 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1700. Os acionadores estão associados a bolsos de grampos/prendedores correspondentes 1712 que se abrem através da superfície de plataforma superior 1710 do corpo do cartucho 1702. Cada um dos acionadores de grampo sus- tenta um ou mais grampos/prendedores cirúrgicos ou prendedores (não mostrados) nos mesmos. O conjunto de deslizador 2150 inclui uma pluralidade de cames inclinados ou em formato de cunha 2152 sendo que cada came 2152 corresponde a uma linha particular de prendedores ou acionadores situado em um lado da fenda 1708.

[0145] A fixação do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiá- vel 1000 ao conjunto de empunhadura 500 será agora descrita com referência à Figura 2. Para iniciar o processo de acoplamento, o médi- co pode posicionar o chassi da ferramenta 1210 do conjunto de ferra-

menta cirúrgica intercambiável 1000 acima ou adjacente à extremida- de distal da estrutura de empunhadura 506 de modo que as porções de fixação afuniladas 1212 formadas no chassi da ferramenta 1210 estejam alinhadas com as fendas de encaixe 507 na estrutura de em- punhadura 506. O médico pode, então, mover o conjunto de ferramen- ta cirúrgica intercambiável 1000 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acio- namento SA para assentar as porções de fixação afuniladas 1212 em "engate operacional" com as fendas receptoras de encaixe 507 cor- respondentes na extremidade distal da estrutura de empunhadura 506. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo de acionamento de disparo 2128 na porção no eixo de acionamento de disparo intermediário 2120 também será assentado na base de fixação 542 (não mostrada) no membro de acionamento móvel longitudinalmente (não mostrado) no conjunto de empunhadura 500 e as porções do pino de fixação 516 no enlace de fechamento 514 serão assentadas nos ganchos correspon- dentes 1942 no elemento reciprocante de fechamento 1940. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engata- dos entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.

[0146] Durante um procedimento cirúrgico típico, o médico pode introduzir o atuador de extremidade cirúrgico 1500 no local cirúrgico através de um trocarte ou outra abertura no paciente para acessar o tecido alvo. Ao fazer isso, o médico tipicamente alinha axialmente o atuador de extremidade cirúrgico 1500 ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento (estado não articulado). Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 passa através da porta do trocarte, por exemplo, o médico pode precisar articular o atuador de extremidade

1500 para posicioná-lo vantajosamente adjacente ao tecido alvo. Isso ocorre antes de fechar a bigorna sobre o tecido alvo, de modo que o sistema de acionamento de fechamento 510 permaneceria não atua- do. Quando nessa posição, a atuação do sistema de acionamento de disparo 530 resultará na aplicação de movimentos de articulação ao acionador de articulação proximal 1310. Uma vez que o atuador de extremidade alcançou a posição articulada desejada, o sistema de acionamento de disparo 530 é desativado e a trava de articulação 1400 pode reter o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na posição articulada. O médico pode, então, acionar o sistema de acionamento de fechamento 510 para fechar a bigorna 1810 sobre o tecido alvo. Tal atuação do sistema de acionamento de fechamento 510 também pode resultar na dissociação do conjunto de câmbio 2200 do acionador de articulação proximal da porção do eixo de acionamento de disparo in- termediário 2120. Dessa forma, uma vez que o tecido alvo tiver sido capturado no atuador de extremidade cirúrgico 1500, o médico pode novamente acionar o sistema de acionamento de disparo 530 para avançar axialmente o membro de disparo 2140 através do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 1700 para cortar o tecido preso e dis- parar os grampos para dentro do tecido de corte. Outras disposições de acionamento de fechamento e de disparo, disposições de atuador (ambos portáteis, manuais e automatizados ou robóticos) também po- dem ser empregadas para controlar o movimento axial dos componen- tes do sistema de fechamento, dos componentes do sistema de articu- lação e/ou dos componentes do sistema de disparo componentes do conjunto de ferramenta cirúrgica 1000 sem se afastar do espírito e do escopo das várias invenções apresentadas na presente invenção.

[0147] Novamente com referência à Figura 1, o sistema cirúrgico ilustrado nessa Figura inclui quatro conjuntos de ferramenta cirúrgi- ca intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 que podem, cada um, ser efetivamente empregados com o mesmo conjunto de empunhadura 500 para executar diferentes procedimentos cirúrgicos. Voltando-se agora para as Figuras 16 a 18, o conjunto de ferramenta cirúrgica in- tercambiável 3000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 3500 que compreende uma primeira garra 3600 e uma segunda garra 3800. Em uma disposição, a primeira garra compreende um canal alongado 3602 que é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 3700 em seu interior. A segunda garra 3800 compreende uma bigorna 3810 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 3602. O conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 3000 incluir um sistema de articulação 3300 que compreende uma junta de articulação 3302 e uma trava de articulação 3400 que podem ser configuradas para prender de modo liberável o atuador de extremidade cirúrgica 3500 em uma posição ar- ticulada desejada em relação a um eixo geométrico do eixo de acio- namento SA. Detalhes referentes à construção e operação da trava de articulação 3400, bem como configurações de travamento alternati- vas e detalhes operacionais, podem ser encontrados no Pedido de Pa- tente U.S. nº de série13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SUR- GICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, atu- almente Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência, em sua totali- dade. Detalhes adicionais relacionados à trava articulada 3400 podem também ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, depositado em 9 de fevereiro 2016, intitulado "SURGICAL

INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT", cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade.

[0148] Conforme pode ser visto na Figura 17, o conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 3000 inclui um conjunto de estrutura de ferramenta 3200 que compreende um chassi de ferramenta 3210 que sustenta operacionalmente um conjunto do bocal 3240 no mesmo.

Em uma forma, o conjunto do bocal 3240 compreende porções de bocal 3242, 3244, bem como uma porção de roda do atuador 3246 que é configurada para ser acoplada às porções do bocal montado 3242, 3244 por encaixes por pressão, pinos, parafusos, etc.

O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 3000 inclui um conjunto de fecha- mento proximal 3900 que é acoplado operacionalmente a um conjunto de fechamento distal 4000 que é usado para fechar e/ou abrir a bigor- na 3810 do atuador de extremidade cirúrgico 3500, conforme será dis- cutido adicionalmente em mais detalhes abaixo.

Além disso, o conjun- to de ferramenta cirúrgica intercambiável 3000 inclui um conjunto dor- sal "elástico" 3250 que suporta operacionalmente o conjunto de fe- chamento proximal 3900 e é acoplado ao atuador de extremidade ci- rúrgico 3500. Uma forma exemplificadora do conjunto de coluna cen- tral 3250 é revelado no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS, cuja revelação es- tá aqui incorporada a título de referência na presente invenção.

Por exemplo, o conjunto de dorso 3250 pode compreender um membro de dorso elástico que tem uma porção de extremidade proximal 3253 e uma porção de extremidade distal 3280 que é separada da porção de extremidade proximal 3253 do conjunto de dorso elástico 3250 por um recurso de esticamento 3282 formado entre as mesmas.

Além disso, um elemento de inserção limitador de estiramento 3284 é sustentado com retenção entre a porção de extremidade distal 3280 e a porção de extremidade proximal 3253. Em várias disposições, o conjunto de co- luna central elástico 3250 pode ser fabricado a partir de, por exemplo, material polimérico adequado, borracha, etc. que tem um módulo de elasticidade designado como ME, para propósitos de referência.

O elemento limitador de extensão 3284 pode ter um módulo de elastici- dade designado como ME» para fins de referência. Em várias circuns- tâncias, o elemento de inserção limitador de estiramento 3284 inclui também um par de limitadores de estiramento 3285 (apenas um é mostrado na Figura 17). O limitador de estiramento 3285 pode ter um módulo de elasticidade para propósitos de referência de ME3. Em ao menos uma disposição, ME3 < ME2 < ME. Mais detalhes sobre pelo menos uma implementação do conjunto de dorso elástico 3250 e o elemento de inserção limitador de estiramento 3284 podem ser encon- trados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911.

[0149] Na disposição ilustrada, a porção de extremidade distal 3280 do conjunto dorsal 3250 tem uma abertura 3281 em seu interior para facilitar a montagem. Uma tampa da coluna central 3283 pode ser fixada a ele para cobrir a abertura 3281 após os vários componentes serem montados em seu interior. No estado montado, a porção de ex- tremidade proximal 3253 do conjunto de dorso 3250 é sustentada de modo giratório no chassi da ferramenta 3210. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal da porção de extremidade proximal 3253 do conjunto de coluna central 3250 é fixada a um rolamento dor- sal (não mostrado) que é configurado para ser apoiado dentro do chassi da ferramenta 3210. Essa disposição facilita a fixação giratória do conjunto dorsal 3250 ao chassi da ferramenta 3210, de modo que o conjunto dorsal 3250 possa ser girado seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA> em relação ao chassi da ferramenta 3210. Em particular, em uma disposição, por exemplo, a porção da extremidade proximal 3253 do conjunto de dorso 3250 inclui dois encaixes de pino diametralmente opostos 3254 (apenas um pode ser visto na Figura 17) que são individualmente configurados para re- ceber um pino de bocal correspondente (não mostrado) que se esten- de para dentro a partir de cada uma das porções do bocal 3242, 3244.

Essa disposição facilita a rotação do conjunto de coluna central 3250 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA, pela rotação da porção da roda do atuador 3246 do conjunto do bocal 3240.

[0150] Agora com referência à Figura 18, a porção de extremidade distal 3280 do conjunto de dorso elástico 3250 é fixada a um segmento de estrutura distal 3286 que sustenta operacionalmente a trava de arti- culação 3400 no mesmo. O conjunto de dorso 3250 é configurado pa- ra, em primeiro lugar, sustentar de maneira deslizante um conjunto do membro de disparo 4110 em seu interior e, em segundo lugar, supor- tar de maneira deslizante o tubo de fechamento proximal 3910 que se estende ao redor do conjunto de dorso 3250. O conjunto de coluna central 3250 também pode ser configurado para sustentar de modo deslizante um acionador de articulação proximal 3310. Como pode ser visto na Figura 18, o segmento de estrutura distal 3286 é acoplado de modo pivotante ao canal alongado 3602 por um conjunto de monta- gem do atuador de extremidade 3290. Em uma disposição, por exem- plo, a extremidade distal 1562 do segmento de estrutura distal 3286 tem um pino pivô 3288 formado na mesma. O pino pivô 3288 é adap- tado para ser recebido de modo articulado dentro de um orifício de pi- vô 3292 formado na porção de base de pivô 3291 do conjunto de mon- tagem de atuador de extremidade 3290. O conjunto de montagem de atuador de extremidade 3290 é fixado a uma extremidade proximal 3610 do canal alongado 3602 por meio de um pino de mola 3620 ou outro membro adequado que é recebido dentro dos orifícios de monta- gem 3611 na porção de extremidade proximal 3610. O pino pivô 3288 define um eixo geométrico de articulação AA> que é transversal ao ei- xo geométrico do eixo de acionamento SA. Vide a Figura 18. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade cirúrgico 3500 em torno do eixo geométrico AA, de articulação em relação ao conjunto de dorso elástico 3250. O segmento da estrutura distal 3286 é adicionalmente configurado para apoiar a trava de articulação 3400 em seu interior. Várias disposições de trava de articulação podem ser utilizadas. Pelo menos uma forma de trava de articulação 3400 é descrita em mais detalhes no Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", atualmente Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalida- de. Detalhes adicionais relacionados à trava de articulação podem também ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, depositado em 9 de fevereiro de 2016, intitulado SURGI-

CAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT.

[0151] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 3500 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de arti- culação AA, pelo sistema de articulação 3300. Em uma forma, o sis- tema de articulação 3300 inclui o atuador de articulação proximal 3310 que faz interface operacional com a trava de articulação 3400. A trava de articulação 3400 inclui uma estrutura de articulação 3402 que é adaptada para engatar operacionalmente um pino de acionamento 3293 na porção de base pivô 3291 do conjunto de montagem do atua- dor de extremidade 3290. Além disso, um elo transversal 3294 pode ser ligado ao pino de acionamento 3293 e a estrutura de articulação 3402 para auxiliar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico

3500. Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava de articulação 3400 e a estrutura de articulação 3402 podem ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 13/803.086, agora a Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541. Mais detalhes sobre o conjunto de montagem de atua- dor de extremidade e o elo transversal 3294 podem ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, depositado em 9 de fevereiro 2016, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSU- RE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Como des- crito adicionalmente aqui, bem como em outras descrições aqui incor- poradas a título de referência na presente invenção, o movimento axial do acionador de articulação proximal 3310 resultará no enga- te/desengate da trava de articulação 3400 para assim aplicar movi- mentos de articulação ao canal alongado 3602 e, assim, fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico 3500 se articule em torno do eixo geométrico de articulação AA? em relação ao conjunto de coluna central 3250.

[0152] A bigorna 3810 no exemplo ilustrado inclui um corpo de bi- gorna 3812 que termina na porção de montagem de bigorna 3820. À porção de montagem de bigorna 3820 é apoiada de modo móvel ou articulado no canal alongado 3602 para deslocamento pivotante seleti- vo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de bigorna fixa PA> (FIGURA 18) que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Na disposição ilustrada, um pino giratório da bigorna 3822 se estende lateralmente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bigorna 3820 para ser recebido em uma base de pinos giratórios correspondente 3613 formada nas paredes verticais 3612 da porção de extremidade proximal 3610 do canal alon- gado 3602. O movimento da bigorna 3810 em relação ao canal alon- gado 3602 é efetuado pelo movimento axial do conjunto do sistema de fechamento proximal 3900 e do conjunto do sistema de fechamento distal 4000. Na disposição ilustrada, o conjunto de fechamento proxi- mal 3900 compreende um tubo de fechamento proximal 3910 que tem uma extremidade proximal 3912 e uma extremidade distal 3914. A ex- tremidade proximal é sustentada de maneira giratória em um elemento reciprocante de fechamento 3940 que é apoiado de modo deslizante dentro do chassi da ferramenta 3210, de modo que pode se mover axialmente em relação ao mesmo. Em uma forma, o elemento recipro- cante de fechamento 3940 inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 3942 que são configurados para fixação ao pino de fi- xação transversal 516 que é fixado ao conjunto de articulação de fe- chamento 514 do conjunto de empunhadura 500. A extremidade pro- ximal 3912 é acoplada ao elemento reciprocante de fechamento 3940 para rotação em relação ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 3944 é inserido em uma fenda anular 3916 na porção pro- ximal 3912 e é retido dentro das fendas verticais 3946 no elemento reciprocante de fechamento 3940. Essa disposição serve para fixar o membro de fechamento proximal 3900 ao elemento reciprocante de fechamento 3940 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que possibilita que o tubo de fechamento proximal 3910 gire em relação ao elemento reciprocante de fechamento 3940 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA>2. Conforme foi discutido acima em conexão com o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável 1000, uma mola de fechamento (não mostrada) pode se estender sobre a extremidade proximal 3912 do tubo de fechamento proximal 3910 para propender o elemento reciprocante de fechamento 3940 na direção proximal PD que pode servir para articular o gatilho de fecha- mento 512 no conjunto de empunhadura 500 (Figura 2) dentro da po- sição não atuada quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercam- biável 3000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadu- ra 500 da maneira descrita acima.

[0153] Como pode ser visto na Figura 18, a extremidade distal 3914 do tubo de fechamento proximal 3910 é fixada ao conjunto de fechamento distal 4000. A extremidade distal 3914 inclui as linguetas superior e inferior 3917, 3918 que são configuradas para serem aco-

pladas de forma móvel a uma luva de fechamento do atuador de ex- tremidade ou segmento do tubo de fechamento distal 4030. O seg- mento do tubo de fechamento distal 4030 inclui uma trava superior 4032 e uma trava inferior que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade proximal do mesmo. Um elo de pivô duplo superior 4060 se acopla de modo pivotante às travas superiores 3917 e 4032 e um elo de pivô duplo inferior 4064 se acopla de modo pivotante às tra- vas inferiores 3918 e 4034 juntas da maneira acima descrita. O avanço distal do segmento de tubo de fechamento distal 4030 na porção de montagem de bigorna 3820 resultará no fechamento ou no desloca- mento pivotante da bigorna 3810 em direção ao canal alongado 3602 ao redor do eixo geométrico do pivô fixo PA2. Na disposição ilustrada, o segmento do tubo de fechamento distal 4030 inclui também recursos de abertura positiva 4040 da garra ou da bigorna que são configurados para co-atuarem com superfícies ou porções de rampa sobre a porção de montagem de bigorna 3820 de modo a fazer com que a bigorna 3810 pivote de uma posição fechada para uma posição aberta confor- me o segmento do tubo de fechamento distal 4030 se move proximal- mente de volta para uma posição inicial. Outras modalidades podem não empregar os recursos de abertura positiva de garra (PJO - “positi- ve jaw opening”), mas podem usar molas ou outras disposições de propensão para propender a bigorna para a posição aberta quando o segmento de tubo de fechamento distal tiver sido retraído para sua po- sição inicial mais proximal. Mais detalhes sobre configurações e a ope- ração dos recursos de abertura da bigorna podem ser encontrados, por exemplo, no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitu- lado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY AC- TUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS.

[0154] Na disposição ilustrada, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 3000 inclui adicionalmente um sistema de disparo ge-

ralmente designado como 4100. Em vários exemplos, o sistema de disparo 4100 inclui um conjunto de membro de disparo 4110 que é su- portado para o deslocamento axial dentro do conjunto de coluna cen- tral 3250. Na modalidade ilustrada, o conjunto do membro de disparo 4110 inclui uma porção do eixo de acionamento de disparo intermediá- rio 4120 que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 4130. Uma disposição de coxim de apoio 4121 pode ser empregada para sustentar a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120 dentro do conjunto de coluna central

3250. O conjunto de membro de disparo 4110 pode também ser cha- mado na presente invenção de um "segundo eixo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de acionamento". Como pode ser visto na Figura 18, a porção do eixo de acionamento de disparo inter- mediário 4120 pode incluir uma fenda longitudinal 4124 em uma ex- tremidade distal 4122 do mesmo, que pode ser configurada para rece- ber uma extremidade proximal 4132 da barra de corte 4130. A fenda longitudinal 4124 e a extremidade proximal 4132 da barra de corte 4130 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movi- mento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta des- lizante 4134. A junta deslizante 4134 pode permitir que a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120 do conjunto do membro de disparo 4110 seja movida para articular o atuador de ex- tremidade 3500 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmen- te, a barra de corte 4130, como discutido acima. Na disposição ilustra- da, uma extremidade proximal 4127 da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120 tem um pino de fixação do eixo de acio- namento de disparo 4128 formado sobre o mesmo que é configurado para ser assentado na base de acoplamento (não mostrada) que está sobre a extremidade distal do membro de acionamento longitudinal- mente móvel (não mostrado) do sistema de acionamento de disparo

530 dentro do conjunto de cabo 500, como discutido acima. Essa dis- posição facilita o movimento axial da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120 mediante a atuação do sistema de acio- namento de disparo 530. Outras configurações de fixação também po- dem ser empregadas para acoplar a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120 a outras disposições de acionamento de disparo (por exemplo, de acionamento manual, robótico, etc.).

[0155] Além do acima exposto, o conjunto de ferramenta inter- cambiável 3000 pode incluir um conjunto de câmbio 4200, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 3310 ao conjunto do membro de disparo 4110 como descrito acima. Em uma forma, o conjunto de câmbio 4200 com- preende um anel de travamento ou luva de travamento 4210 posicio- nado em torno da porção do eixo de acionamento de disparo interme- diário 4120 do conjunto do membro de disparo 4110, em que a luva de travamento 4210 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de travamento 4210 acopla o acionador de articulação proximal 3310 ao conjunto do membro de disparo 4110 e uma posição desen- gatada, em que o acionador de articulação proximal 3310 não está acoplado de modo operável ao conjunto do membro de disparo 4110. Conforme discutido acima, a porção do eixo de acionamento de dispa- ro intermediário 4120 do conjunto do membro de disparo 4110 é for- mada com um entalhe de acionamento 4126. A luva de travamento 4210 compreende um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal 4212 que é configurada para receber a porção do eixo de acionamento de disparo intermediá- rio 4120 através do mesmo. A luva de travamento 4210 pode compre- ender protuberâncias de travamento diametralmente opostas e volta- das para dentro 4214, 4216 que, quando a luva de travamento 4210 está em uma posição, são recebidas de modo engatável dentro das porções correspondentes do entalhe de acionamento 4126 na porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120 e, quando em outra posição, não são recebidas dentro do entalhe de acionamento 4126 para permitir, desse modo, o movimento axial relativo entre a lu- va de travamento 4210 e a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 4120, como foi discutido mais detalhadamente acima. À luva de travamento 4210 inclui adicionalmente um membro de trava 4218 que é dimensionado para ser recebido de modo móvel dentro de um entalhe 3319 em uma extremidade proximal do acionador de arti- culação proximal 3310. Quando a luva de travamento 4210 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 4214, 4216 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento 4126 definido na porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 4120, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal possam ser transmitidas do conjunto do mem- bro de disparo 4110 para a luva de travamento 4210. Tal movimento de puxamento ou de empurramento proximal é então transmitido a partir da luva de trava 4210 ao acionador de articulação proximal 3310 de modo a articular o atuador de extremidade cirúrgico 3500.

[0156] Como discutido acima, no exemplo ilustrado, o movimento relativo da luva de trava 4210 entre suas posições engatada e desen- gatada pode ser controlado pelo conjunto de câmbio 4200 que faz in- terface com o tubo de fechamento proximal 3910 do conjunto de fe- chamento proximal 3900. O conjunto de câmbio 4200 inclui adicional- mente uma chave de câmbio 4240 que é configurada para ser recebi- da de maneira deslizante dentro de um sulco de chave (similar ao sul- co de chave 2217 ilustrado na Figura 8) formado no perímetro externo da luva de travamento 4210. Tal disposição permite que a chave de câmbio 4240 se mova axialmente em relação à luva de trava 4210. À operação do conjunto de câmbio 4200 pode ser idêntica à operação do conjunto de câmbio 2200 que foi descrito em mais detalhes acima e que não será repetida novamente por motivos de brevidade. Mais de- talhes, disposições alternativas e configurações de acionamento que podem ser utilizadas são reveladas em outras disposições que podem ser utilizadas e que são reveladas no pedido de patente US No. 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDE- PENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS, no pedido de patente US No. de Série 13/803.086, agora publicação do pedido de patente US nº 2014/0263541, e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, bem como outras descrições que foram incor- poradas na presente invenção.

[0157] O conjunto de ferramenta intercambiável 3000 pode com- preender um conjunto do anel de deslizamento 3230 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou do atuador de ex- tremidade cirúrgico 3500 e/ou transmitir sinais para e/ou do atuador de extremidade cirúrgico 3500, de volta para um microprocessador 560 no conjunto de empunhadura 500 ou controlador do sistema robótico, por exemplo, como discutido acima. Mais detalhes sobre o conjunto do anel de deslizamento 3230 e os conectores associados podem ser en- contrados no pedido de patente US nº de Série, 13/803.086, atualmen- te Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541 e Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incor- porado a título de referência em suas respectivas totalidades bem co- mo no Pedido de Patente U.S. nº de série13/800.067 intitulado STA- PLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, atual- mente Publicação de Pedido de Patente US Pedido de Patente U.S. nº de série2014/0263552, a qual está aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade.

[0158] O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 3000 emprega também um sistema de trava 3220 para acoplar, por exem-

plo, de modo removível, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável 3000 à estrutura de empunhadura 506 do conjunto de empunha- dura 500. O sistema de trava 3220 pode ser idêntico ao sistema de trava 1220 descrito em detalhes acima. A barra de corte 4130 pode compreender uma estrutura de feixe laminada que inclui ao menos du- as camadas de feixe. Tais camadas de feixes podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por soldagem ou fixação juntas em suas extremidades pro- ximais e/ou em outros locais ao longo de seu comprimento. Em moda- lidades alternativas, as extremidades distais das bandas não são co- nectadas para possibilitar que os laminados ou as bandas se espa- lhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Tal disposição permite que a barra de corte 4130 seja sufi- cientemente flexível para acomodar a articulação do atuador de extre- midade. Várias disposições de barra de corte laminada são apresenta- das no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, que está incorporado por referência em sua totali- dade. Conforme pode ser visto também na Figura 18, um conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 4300 é empregado para fornecer suporte lateral à barra de corte 4130 conforme esta flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico

3500. Mais detalhes referentes à operação do conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 4300 e as disposições de suporte da barra de corte alternativas podem ser encontrados no pedido de paten- te US nº 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRU-

MENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR, os quais estão aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades.

[0159] Como também pode ser visto na Figura 18, um membro de disparo ou membro de corte 4140 é fixado à extremidade distal da bar- ra de corte 4130. O membro de disparo 4140 é configurado para fazer interface operacional com um conjunto deslizador 4150 que é operaci- onalmente suportado dentro do corpo 3702 do cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 3700. O conjunto deslizador 4150 é deslo- cável de maneira deslizante dentro do corpo de cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 3702 partir de uma posição inicial proximal adjacente à extremidade proximal 3704 do corpo de cartucho 3702 até uma posição final adjacente à extremidade distal 3706 do corpo de cartucho 3702. O corpo de cartucho 3702 sustenta operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampos (não mos- trados) que são alinhados em fileiras em cada lado de uma fenda dis- posta centralmente 3708. A fenda disposta centralmente 3708 permite que o membro de disparo 4140 passe através da mesma e corte o te- cido que está preso entre a bigorna 3810 e o cartucho de grampos

3700. Os acionadores estão associados a bolsos de grampos corres- pondentes 3712 que se abrem através da superfície de plataforma 3710 do corpo do cartucho 3702. Cada um dos acionadores de gram- po sustenta um ou mais grampos/prendedores cirúrgicos ou prendedo- res (não mostrados) nos mesmos. O conjunto de deslizador 4150 inclui uma pluralidade de cames inclinados ou em formato de cunha 4152 sendo que cada came 4152 corresponde a uma linha particular de prendedores ou acionadores situado em um lado da fenda 3708.

[0160] Em uma forma exemplificadora, o membro de disparo 4140 compreende uma porção de corpo 4142 que sustenta uma faca ou porção de corte de tecido 4144. Vide a Figura 49. A porção de corpo 4142 se projeta através de uma fenda alongada 3604 no canal alon- gado 3602 e termina em um membro de base 4146 que se estende lateralmente em cada lado da porção de corpo 4142. À medida que o membro de disparo 4140 é acionado distalmente através do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 3700, o membro de base 4146 se desloca dentro de uma passagem 3622 no canal alongado 3602 que está situado sob o cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 3700. A porção de corte de tecido 4144 é disposta entre uma porção de pon- ta de topo que se projeta distalmente 4143. Conforme pode ser adicio- nalmente visto na Figura 18, o membro de disparo 4140 pode incluir adicionalmente duas abas de topo, pinos ou recursos de engate de bigorna 4147 que se estendem lateralmente. Conforme o membro de disparo 4140 é acionado distalmente, uma porção de topo da porção de corpo 4142 se estende através de uma fenda de bigorna 3814 dis- posta centralmente e os recursos de engate de bigorna 4147 deslizam sobre as saliências correspondentes 3816 formadas em cada lado da fenda de bigorna 3814. Mais detalhes sobre o membro de disparo 4140, o conjunto deslizador 4150 e suas várias alternativas, bem como exemplos de sua operação, serão discutidos em mais detalhes abaixo, e podem também ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 3000 pode estar pa- ra o conjunto de empunhadura 500 da maneira descrita acima em re- lação ao conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000.

[0161] Novamente com referência à Figura 1, e como já foi discuti- do anteriormente, o sistema cirúrgico 10 ilustrado nessa Figura inclui quatro conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 que podem, cada um, ser efetivamente empregados com o mesmo conjunto de empunhadura 500 para executar diferentes pro- cedimentos cirúrgicos. Voltando-se agora para as Figuras 19 a 21,0 conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 5500 que compreende uma primeira garra 5600 e uma segunda garra 5800. Em uma disposição, a primeira garra compreende um canal alongado 5602 que é configurado para susten- tar operacionalmente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 5700 em seu interior. A segunda garra compreende uma bigorna 5810 que é sustentada de modo móvel em relação ao canal alongado 5602. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 incluir um sis- tema de articulação 5300 que compreende uma junta de articulação 5302 e uma trava de articulação 5400 que podem ser configuradas para prender de modo liberável o atuador de extremidade cirúrgica 5500 em uma posição articulada desejada em relação a um eixo geo- métrico do eixo de acionamento SAsz. Detalhes referentes à construção e operação da trava de articulação 5400, bem como configurações de travamento alternativas e detalhes operacionais, podem ser encontra- dos no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCK OUT, cuja descrição total está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Dispo- sições de trava de articulação alternativas também podem ser encon- tradas no Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN AR- TICULATION LOCK, atualmente Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541, e o pedido de patente nº de série 15/019.196, depo- sitado em 9 de fevereiro de 2016, intitulado SURGICAL INSTRUMENT

ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT, sendo todas as descrições de cada uma dessas refe- rências aqui incorporadas a título de referência.

[0162] Conforme pode ser visto na Figura 20, o conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 5000 inclui um conjunto de estrutura de ferramenta 5200 que compreende um chassi de ferramenta 5210 que sustenta operacionalmente um conjunto do bocal 5240 no mesmo. Em uma forma, o conjunto do bocal 5240 compreende porções de bocal 5242, 5244, bem como uma porção de roda do atuador 5246 que é configurada para ser acoplada às porções do bocal montado 5242, 5244 por encaixes por pressão, pinos, parafusos, etc. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 inclui um conjunto de fecha- mento proximal 5900 que é acoplado operacionalmente a um conjunto de fechamento distal 6000 que é usado para fechar e/ou abrir a bigor- na 5810 do atuador de extremidade cirúrgico 5500, conforme será dis- cutido adicionalmente em mais detalhes abaixo. Além disso, o conjun- to de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 inclui um conjunto de coluna central 5250 que suporta operacionalmente o conjunto de fe- chamento proximal 5900 e é acoplado ao atuador de extremidade ci- rúrgico 5500. Na disposição ilustrada, o conjunto de coluna central 5250 inclui uma porção de extremidade distal 5280 que tem uma aber- tura 5281 em seu interior para facilitar a montagem. Uma tampa da coluna central 5283 pode ser fixada a ele para cobrir a abertura 5281 após os vários componentes serem montados em seu interior. No es- tado montado, uma porção de extremidade proximal 5253 do conjunto de dorso 5250 é sustentada de modo giratório no chassi da ferramenta

5210. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal da porção de extremidade proximal 5253 do conjunto de dorso 5250 é fixada a um rolamento dorsal (não mostrado) que é configurado para ser apoiado dentro do chassi da ferramenta 5210. Essa disposição fa- cilita a fixação giratória do conjunto dorsal 5250 ao chassi da ferra- menta 5210, de modo que o conjunto dorsal 5250 possa ser girado seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA; em relação ao chassi da ferramenta 5210. Em particular, em uma disposição, por exemplo, a porção da extremidade proximal 5253 do conjunto de dorso 5250 inclui dois encaixes de pino diametralmente opostos 5254 (apenas um pode ser visto na Figura 20) que são indivi-

dualmente configurados para receber um pino de bocal corresponden- te (não mostrado) que se estende para dentro a partir de cada uma das porções do bocal 5242, 5244. Essa disposição facilita a rotação do conjunto de coluna central 5250 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA; pela rotação da porção da roda do atuador 5246 do conjunto do bocal 5240.

[0163] Agora com referência à Figura 21, a porção de extremidade distal 5280 do conjunto de dorso 5250 é fixada a um segmento de es- trutura distal 5286 que sustenta operacionalmente a trava de articula- ção 5400 no mesmo. O conjunto de dorso 5250 é configurado para, em primeiro lugar, sustentar de maneira deslizante um conjunto do membro de disparo 6110 em seu interior e, em segundo lugar, supor- tar de maneira deslizante um tubo de fechamento proximal 5910 que se estende ao redor do conjunto de dorso 5250. O conjunto de coluna central 5250 também pode ser configurado para sustentar de modo deslizante um primeiro acionador de articulação 5310 e um segundo acionador de articulação 5320. Como pode ser visto na Figura 21, o segmento de estrutura distal 5286 é acoplado de modo pivotante à ex- tremidade proximal 5610 do canal alongado 5602. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade distal 1562 do segmento de estrutura dis- tal 5286 tem um pino pivô 5288 formado na mesma. O pino pivô 5288 é adaptado para ser recebido de modo articulado dentro de um orifício de pivô 5611 formado na porção de extremidade proximal 5610 do ca- nal alongado 5602. O pino pivô 5288 define um eixo geométrico de articulação AA; que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acio- namento SAs;. Vide a Figura 21. Essa disposição facilita o deslocamen- to pivotante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade cirúrgico 5500 em torno do eixo geométrico AA; de articulação em relação ao conjunto de coluna central 5250. O segmento da estrutura distal 5286 é adicionalmente configurado para apoiar a trava de articulação 5400 em seu interior.

[0164] Na disposição ilustrada, uma extremidade distal 5314 do primeiro acionador de articulação 5310 é formado com um elo 5316 que é adaptado para receber um primeiro pino de articulação 5618 na mesma, que é formado sobre a porção de extremidade proximal 5610 do canal alongado 5602. De modo similar, uma extremidade distal 5324 do segundo acionador de articulação 5320 tem um elo 5326 que é adaptado para receber um segundo pino de articulação 5619 na mesma, que é formado sobre a porção de extremidade proximal 5610 do canal alongado 5602. Em uma disposição, por exemplo, o primeiro acionador de articulação 5310 compreende adicionalmente uma cre- malheira proximal de dentes 5315 que está em engate engrenado com uma engrenagem intermediária 5330 apoiada giratoriamente no con- junto de coluna central 5250. De modo similar, o segundo acionador de articulação 5320 compreende adicionalmente uma cremalheira pro- ximal de dentes 5325 que estão em engate engrenado com a engre- nagem intermediária 5330. Dessa forma, em tal disposição, o movi- mento do primeiro acionador de articulação 5310 na direção distal DD resultará no movimento do segundo acionador de articulação 5320 na direção proximal PD. O movimento do primeiro acionador de articula- ção 5310 na direção proximal PD Irá resultar no movimento do segun- do acionador de articulação 5320 na direção distal DD. Dessa forma, esse movimento do primeiro e do segundo acionadores de articulação 5310, 5320 proporcionará simultaneamente movimentos de empurrar e de puxar ao atuador de extremidade cirúrgico 5500 para articulá-lo em torno do eixo geométrico de articulação AA;:.

[0165] A bigorna 5810 no exemplo ilustrado inclui um corpo de bi- gorna 5812 que termina na porção de montagem de bigorna 5820. À porção de montagem de bigorna 5820 é suportada de modo móvel so- bre o canal alongado 5602 para realizar o movimento pivotante seleti-

vo e vertical em relação ao mesmo.

Na disposição ilustrada, um pino giratório de bigorna 5822 se estende lateralmente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bigorna 5820 para ser recebido em uma base vertical não limitada correspondente 5613 formada nas paredes verticais 5612 da porção de extremidade proximal 5610 do canal alongado 5602. O movimento da bigorna 5810 em relação ao canal alongado 5602 é efetuado pelo movimento axial do conjunto do sistema de fechamento proximal 5900 e do conjunto do sistema de fe- chamento distal 6000. Na disposição ilustrada, o conjunto de fecha- mento proximal 5900 compreende o tubo de fechamento proximal 5910 que tem uma extremidade proximal 5912 e uma extremidade dis- tal 5914. A extremidade proximal 5912 é sustentada de maneira girató- ria em um elemento reciprocante de fechamento 5940 que é apoiado de modo deslizante dentro do chassi da ferramenta 5210, de modo que pode se mover axialmente em relação ao mesmo.

Em uma forma, o elemento reciprocante de fechamento 5940 inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 5942 que são configurados para fixa- ção ao pino de fixação transversal 516 que é fixado ao conjunto de ar- ticulação de fechamento 514 do conjunto de empunhadura 500. A ex- tremidade proximal 5912 do tubo de fechamento proximal 5910 é aco- plada ao elemento reciprocante de fechamento 5940 para rotação rela- tiva em relação ao mesmo.

Por exemplo, um conector em forma de U 5944 é inserido em uma fenda anular 5916 na porção proximal 5912 e é retido dentro das fendas verticais 5946 no elemento reciprocante de fechamento 5940. Essa disposição serve para fixar o membro de fe- chamento proximal 5900 ao elemento reciprocante de fechamento 5940 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que possibilita que o tubo de fechamento proximal 5910 gire em rela- ção ao elemento reciprocante de fechamento 5940 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA;z.

Conforme foi discutido acima em conexão com o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, uma mola de fechamento (não mostrada) pode se estender so- bre a extremidade proximal 5912 do tubo de fechamento proximal 5910 para propender o elemento reciprocante de fechamento 5940 na direção proximal PD que pode servir para articular o gatilho de fecha- mento 512 no conjunto de empunhadura 500 (Figura 2) dentro da po- sição não atuada quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercam- biável 5000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadu- ra 500 da maneira descrita acima.

[0166] Como pode ser visto na Figura 21, a extremidade distal 5914 do tubo de fechamento proximal 5910 é fixada ao conjunto de fechamento distal 6000. A extremidade distal 5914 inclui as linguetas superior e inferior 5917, 7918 que são configuradas para serem aco- pladas de forma móvel a uma luva de fechamento do atuador de ex- tremidade ou segmento do tubo de fechamento distal 6030. O seg- mento do tubo de fechamento distal 6030 inclui uma trava superior 6032 e uma trava inferior que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade proximal do mesmo. Um elo de pivô duplo superior 6060 se acopla de modo pivotante às travas superiores 5917 e 6032 e um elo de pivô duplo inferior 6064 se acopla de modo pivotante às tra- vas inferiores 5918 e 6034 juntas da maneira acima descrita. O seg- mento do tubo de fechamento distal 6030 inclui uma superfície de ca- me interna 6036 que é configurada para engatar por meio de uma ca- me uma superfície de came de bigorna 5821 sobre a porção de mon- tagem de bigorna 5820. O avanço distal do segmento de tubo de fe- chamento distal 6030 na porção de montagem de bigorna 5820 resul- tará no fechamento ou no deslocamento pivotante da bigorna 5810 em direção ao canal alongado 5602. Na disposição ilustrada, as abas de bigorna verticais 5827 são formadas sobre a porção de montagem de bigorna 5820 e são configuradas para serem contatadas por duas abas de abertura positiva de garra 6038 que se estendem para dentro no interior do segmento do tubo de fechamento distal 6030. Cada aba de abertura positiva de garra 6038 é configurada para engatar a uma das abas correspondentes da bigorna 5827 para articular a bigorna 5810 para uma posição aberta quando o segmento do tubo de fecha- mento distal 6030 se move axialmente na direção proximal PD.

[0167] Na disposição ilustrada, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 inclui adicionalmente um sistema de disparo ge- ralmente designado como 6100. Em vários exemplos, o sistema de disparo 6100 inclui o conjunto de membro de disparo 6110 que é su- portado para o deslocamento axial dentro do conjunto de coluna cen- tral 5250. Na modalidade ilustrada, o conjunto do membro de disparo 6110 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de dis- paro 6120, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 6130. O conjunto de membro de disparo 6110 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo ei- xo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de aciona- mento". Como pode ser visto na Figura 21, a porção do eixo de acio- namento de disparo intermediário 6120 pode incluir uma fenda longitu- dinal 6124 em uma extremidade distal 6122 do mesmo, que pode ser configurada para receber uma extremidade proximal 6132 da barra de corte 6130. A fenda longitudinal 6124 e a extremidade proximal 6132 da barra de corte 6130 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 6134. A junta deslizante 6134 pode permitir que a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 6120 do con- junto do membro de disparo 6110 seja movida para articular o atuador de extremidade 5500 sem mover, ou ao menos sem mover substanci- almente, a barra de corte 6130, como discutido acima. Na disposição ilustrada, uma extremidade proximal 6127 da porção do eixo de acio-

namento de disparo intermediário 6120 tem um pino de fixação do eixo de acionamento de disparo 6128 formado sobre o mesmo que é confi- gurado para ser assentado dentro de uma base de acoplamento (não mostrada) que está sobre a extremidade distal do membro de aciona- mento longitudinalmente móvel (não mostrado) do sistema de aciona- mento de disparo 530 dentro do conjunto de cabo 500, como discutido acima. Essa disposição facilita o movimento axial da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 6120 mediante a atuação do sis- tema de acionamento de disparo 530. Outras configurações de fixação também podem ser empregadas para acoplar a porção do eixo de aci- onamento de disparo intermediário a outras disposições de aciona- mento de disparo (por exemplo, de acionamento manual, robótico, etc.).

[0168] Além do acima exposto, o conjunto de ferramenta inter- cambiável 5000 pode incluir um conjunto de câmbio 6200, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o primeiro acionador de articulação 5310 ao conjunto do membro de disparo 6110 como descrito acima. Em uma forma, o conjunto de câmbio 6200 compreende um anel de travamento ou luva de travamento 6210 posi- cionado em torno da porção do eixo de acionamento de disparo inter- mediário 6120 do conjunto do membro de disparo 6110, em que a luva de travamento 6210 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de travamento 6210 acopla o primeiro acionador de articu- lação 5310 ao conjunto do membro de disparo 6110 e uma posição desengatada, em que o primeiro acionador de articulação 5310 não está acoplado de modo operável ao conjunto do membro de disparo

6110. Conforme discutido acima, a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 6120 do conjunto do membro de disparo 6110 é formada com um entalhe de acionamento 6126. A luva de travamento 6210 compreende um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal que é configurada para receber a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 6120 através do mesmo. A luva de travamento 6210 pode compreen- der protuberâncias de travamento diametralmente opostas e voltadas para dentro 6214, 6216 que, quando a luva de travamento 6210 está em uma posição, são recebidas de modo engatável dentro das por- ções correspondentes do entalhe de acionamento 6126 na porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 6120 e, quando em ou- tra posição, não são recebidas dentro do entalhe de acionamento 6126 para permitir, desse modo, o movimento axial relativo entre a luva de travamento 6210 e a porção do eixo de acionamento de disparo inter- mediário 6120, como foi discutido mais detalhadamente acima. A luva de travamento 6210 inclui adicionalmente um membro de trava 6218 que é dimensionado para ser recebido de modo móvel dentro de um entalhe 5319 em uma extremidade proximal do primeiro acionador de articulação 5310. Quando a luva de travamento 6210 está em sua po- sição engatada, as protuberâncias de travamento 6214, 6216 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento 6126 definido na porção intermediária do eixo de acionamento de disparo 6120, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxa- mento proximal possam ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 6110 para a luva de travamento 6210. Tal movimento de pu- xamento ou de empurramento proximal é então transmitido a partir da luva de trava 6210 ao primeiro acionador de articulação 5310. O mo- vimento axial do primeiro acionador de articulação 5310 resulta no movimento axial do segundo acionador de articulação 5320 em uma direção oposta para assim articular o atuador de extremidade cirúrgico

5500.

[0169] Como discutido acima, no exemplo ilustrado, o movimento relativo da luva de trava 6210 entre suas posições engatada e desen-

gatada pode ser controlado pelo conjunto de câmbio 6200 que faz in- terface com o tubo de fechamento proximal 5910 do conjunto de fe- chamento proximal 5900. O conjunto de câmbio 6200 inclui adicional- mente uma chave de câmbio 6240 que é configurada para ser recebi- da de maneira deslizante dentro de um sulco de chave (similar ao sul- co de chave 2217 ilustrado na Figura 8) formado no perímetro externo da luva de travamento 6210. Tal disposição permite que a chave de câmbio 6240 se mova axialmente em relação à luva de trava 6210. À operação do conjunto de câmbio 6200 pode ser idêntica à operação do conjunto de câmbio 2200 que foi descrito em mais detalhes acima e que não será repetida novamente por motivos de brevidade. Mais de- talhes, disposições alternativas e configurações de acionamento que podem ser utilizadas são reveladas em outras disposições que podem ser utilizadas e que são reveladas no pedido de patente US No. 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDE- PENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS, no pedido de patente US No. de Série 13/803.086, agora publicação do pedido de patente US nº 2014/0263541, e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, bem como outras descrições que foram incor- poradas na presente invenção.

[0170] O conjunto de ferramenta intercambiável 5000 pode com- preender um conjunto do anel de deslizamento 5230 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou do atuador de ex- tremidade cirúrgico 5500 e/ou transmitir sinais para e/ou do atuador de extremidade cirúrgico 5500, de volta para um microprocessador 560 no conjunto de empunhadura 500 ou controlador do sistema robótico, por exemplo, como discutido acima. Mais detalhes sobre o conjunto do anel de deslizamento 5230 e os conectores associados podem ser en- contrados no pedido de patente US nº de Série, 13/803.086, atualmen- te Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541 e Pedido de

Patente U.S. nº de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incor- porado a título de referência em suas respectivas totalidades bem co- mo no Pedido de Patente U.S. nº de série13/800.067 intitulado STA- PLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, atual- mente Publicação de Pedido de Patente US Pedido de Patente U.S. nº de série2014/0263552, a qual está aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade.

[0171] O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 emprega também um sistema de trava 5220 para acoplar, por exem- plo, de modo removível, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável 5000 à estrutura de empunhadura 506 do conjunto de empunha- dura 500. O sistema de trava 5220 pode ser idêntico ao sistema de trava 1220 descrito em detalhes acima. A barra de corte 6130 pode compreender uma estrutura de feixe laminada que inclui ao menos du- as camadas de feixe. Tais camadas de feixes podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por soldagem ou fixação juntas em suas extremidades pro- ximais e/ou em outros locais ao longo de seu comprimento. Em moda- lidades alternativas, as extremidades distais das bandas não são co- nectadas para possibilitar que os laminados ou as bandas se espa- lhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Tal disposição permite que a barra de corte 6130 seja sufi- cientemente flexível para acomodar a articulação do atuador de extre- midade. Várias disposições de barra de corte laminada são apresenta- das no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, que está incorporado por referência em sua totali- dade. Conforme pode ser visto também na Figura 21, um conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 6300 é empregado para fornecer suporte lateral à barra de corte 6130 conforme esta flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico

5500. Mais detalhes referentes à operação do conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 6300 e as disposições de suporte da barra de corte alternativas podem ser encontrados no pedido de paten- te US nº 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRU-

MENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR, os quais estão aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades.

[0172] Como também pode ser visto nas Figuras 21 e 50, um membro de disparo ou membro de corte 6140 é fixado à extremidade distal da barra de corte 6130. O membro de disparo 6140 é configura- do para fazer interface operacional com um conjunto deslizador 6150 que é operacionalmente suportado dentro do corpo 5702 do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 5700. O conjunto deslizador 6150 é deslocável de maneira deslizante dentro do corpo de cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 5702 partir de uma posição inicial proximal adjacente a uma extremidade proximal 5704 do corpo de car- tucho 5702 até uma posição final adjacente à extremidade distal 5706 do corpo de cartucho 5702. O corpo de cartucho 5702 sustenta opera- cionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de gram- pos (não mostrados) que são alinhados em fileiras em cada lado de uma fenda disposta centralmente 5708. A fenda disposta centralmente 5708 permite que o membro de disparo 6140 passe através da mesma e corte o tecido que está preso entre a bigorna 5810 e o cartucho de grampos 5700. Os acionadores estão associados a bolsos de grampos correspondentes que se abrem através da superfície de plataforma superior do corpo do cartucho 5702. Cada um dos acionadores de grampo sustenta um ou mais grampos/prendedores cirúrgicos ou prendedores (não mostrados) nos mesmos. O conjunto de deslizador inclui uma pluralidade de cames inclinados ou em formato de cunha 6152 sendo que cada came corresponde a uma linha particular de prendedores ou acionadores situado em um lado da fenda 5708.

[0173] Em uma forma exemplificadora, o membro de disparo 6140 compreende uma porção de corpo 6142 que sustenta uma faca ou porção de corte de tecido 6144. Vide a Figura 50. A porção de corpo 6142 se projeta através de uma fenda alongada 5604 no canal alon- gado 5602 e termina em um membro de base 6146 que se estende lateralmente em cada lado da porção de corpo 6142. À medida que o membro de disparo 6140 é acionado distalmente através do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 5700, o membro de base 6146 se desloca dentro de uma passagem 5622 no canal alongado 5602 que está situado sob o cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 5700. A porção de corte de tecido 6144 é disposta entre uma porção de pon- ta de topo que se projeta distalmente 6143. Conforme pode ser adicio- nalmente visto nas Figuras 21 e 50, o membro de disparo 6140 pode incluir adicionalmente duas abas de topo, pinos ou recursos de engate de bigorna 6147 que se estendem lateralmente. Conforme o membro de disparo 6140 é acionado distalmente, uma porção de topo da por- ção de corpo 6142 se estende através de uma fenda de bigorna 5814 disposta centralmente e os recursos de engate de bigorna 6147 desli- zam sobre as saliências correspondentes 5816 formadas em cada la- do da fenda de bigorna 5814. Mais detalhes sobre o membro de dispa- ro 6140, o conjunto deslizador 6150 e suas várias alternativas, bem como exemplos de sua operação, serão discutidos em mais detalhes abaixo, e podem também ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS

WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 5000 pode estar operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500 da maneira descrita acima em relação ao conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000.

[0174] Novamente com referência à Figura 1, e como já foi discuti- do anteriormente, o sistema cirúrgico 10 ilustrado nessa Figura inclui quatro conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, 3000, 5000 e 7000 que podem, cada um, ser efetivamente empregados com o mesmo conjunto de empunhadura 500 para executar diferentes pro- cedimentos cirúrgicos. Voltando-se agora para as Figuras 22 a 24, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 7500 que compreende uma primeira garra 7600 e uma segunda garra 7800. Em uma disposição, a primeira garra compreende um canal alongado 7602 que é configurado para susten- tar operacionalmente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 7700 em seu interior. A segunda garra 7800 compreende uma bigorna 7810 que é sustentada de modo móvel em relação ao canal alongado

7602. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 incluir um sistema de articulação 7300 que compreende uma junta de articu- lação 7302 e uma trava de articulação 7400 que podem ser configura- das para prender de modo liberável o atuador de extremidade cirúrgica 7500 em uma posição articulada desejada em relação a um eixo geo- métrico do eixo de acionamento SA.. Detalhes referentes à construção e operação da trava de articulação 7400, bem como configurações de travamento alternativas e detalhes operacionais, podem ser encontra- dos no Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.086, intitulado AR- TICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTI- CULATION LOCK, atualmente Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, a título de refe- rência, em sua totalidade. Detalhes adicionais relacionados à trava ar- ticulada 7400 e/ou a disposições de trava articulada podem também ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, depositado em 9 de fevereiro 2016, intitulado "SURGICAL INSTRU-

MENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT", cuja descrição está aqui incorporada, a título de refe- rência, em sua totalidade.

[0175] Conforme pode ser visto na Figura 24, o conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 7000 inclui um conjunto de estrutura de ferramenta 7200 que compreende um chassi de ferramenta 7210 que sustenta operacionalmente um conjunto do bocal 7240 no mesmo. Em uma forma, o conjunto do bocal 7240 compreende porções de bocal 7242, 7244, bem como uma porção de roda do atuador 7246 que é configurada para ser acoplada às porções do bocal montado 7242, 7244 por encaixes por pressão, pinos, parafusos, etc. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 inclui um conjunto de fecha- mento proximal 7900 que é acoplado operacionalmente a um conjunto de fechamento distal 8000 que é usado para fechar e/ou abrir a bigor- na 7810 do atuador de extremidade cirúrgico 7500, conforme será dis- cutido adicionalmente em mais detalhes abaixo. Além disso, o conjun- to de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 inclui um conjunto de coluna central 7250 que suporta operacionalmente o conjunto de fe- chamento proximal 7900 e é acoplado ao atuador de extremidade ci- rúrgico 3500. Na disposição ilustrada, o conjunto de coluna central 7250 inclui uma porção de extremidade distal 7280 que tem uma aber- tura 7281 em seu interior para facilitar a montagem. Uma tampa da coluna central 7283 pode ser fixada a ele para cobrir a abertura 7281 após os vários componentes serem montados em seu interior. No es- tado montado, uma porção de extremidade proximal 7253 do conjunto de dorso 7250 é sustentada de modo giratório no chassi da ferramenta

7210. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal da porção de extremidade proximal 7253 do conjunto de dorso 7250 é fixada a um rolamento dorsal (não mostrado) que é configurado para ser apoiado dentro do chassi da ferramenta 7210. Essa disposição fa- cilita a fixação giratória do conjunto dorsal 7250 ao chassi da ferra- menta 7210, de modo que o conjunto dorsal 7250 possa ser girado seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA, em relação ao chassi da ferramenta 7210. Em particular, em uma disposição, por exemplo, a porção da extremidade proximal 7253 do conjunto de coluna central 7250 inclui dois encaixes de pino diame- tralmente opostos 7254 (apenas um pode ser visto na Figura 23) que são individualmente configurados para receber um pino de bocal cor- respondente (não mostrado) que se estende para dentro a partir de cada uma das porções do bocal 7242, 7244. Essa disposição facilita a rotação do conjunto de coluna central 7250 ao redor do eixo geométri- co do eixo de acionamento SA. pela rotação da porção da roda do atuador 7246 do conjunto do bocal 7240.

[0176] Agora com referência à Figura 24, a porção de extremidade distal 7280 do conjunto de coluna central 7250 é fixada a um segmen- to de estrutura distal 7286 que sustenta operacionalmente a trava de articulação 7400 no mesmo. O conjunto de coluna central 7250 é con- figurado para, em primeiro lugar, sustentar de maneira deslizante um conjunto do membro de disparo 8110 em seu interior e, em segundo lugar, suportar de maneira deslizante um tubo de fechamento proximal 7910 que se estende ao redor do conjunto de coluna central 7250. O conjunto de coluna central 7250 também pode ser configurado para sustentar de modo deslizante um acionador de articulação proximal

7310. Como pode ser visto na Figura 24, o segmento de estrutura dis- tal 7286 é acoplado de modo pivotante ao canal alongado 7602 por um conjunto de montagem do atuador de extremidade 7290. Em uma dis- posição, por exemplo, a extremidade distal 1562 do segmento de es- trutura distal 7286 tem um pino pivô 7288 formado na mesma. O pino pivô 7288 é adaptado para ser recebido de modo articulado dentro de um orifício de pivô 7292 formado na porção de base de pivô 7291 do conjunto de montagem de atuador de extremidade 7290. O conjunto de montagem de atuador de extremidade 7290 é fixado a uma porção de extremidade proximal 7610 do canal alongado 7602 por meio de um pino de mola 7620 ou outro membro adequado que é recebido dentro dos orifícios de montagem 7611 na porção de extremidade pro- ximal 7610. O pino pivô 7288 define um eixo geométrico de articulação AA, que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA,. Vide a Figura 24. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade cirúrgico 7500 em torno do eixo geométrico AA, de articulação em relação ao conjunto de coluna central 7250. O segmento da estrutura distal 7286 é adicional- mente configurado para apoiar a trava de articulação 7400 em seu in- terior. Várias disposições de trava de articulação podem ser utilizadas. Pelo menos uma forma de trava de articulação 7400 é descrita em mais detalhes no Pedido de Patente U.S. nº de série13/803.086, intitu- lado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", atualmente Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por refe- rência, em sua totalidade. Detalhes adicionais relacionados à trava de articulação podem também ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, depositado em 9 de fevereiro de 2016, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT.

[0177] No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 7500 é seletivamente articulável em torno do eixo geométrico de arti- culação AA, pelo sistema de articulação 7300. Em uma forma, o sis- tema de articulação 7300 inclui o atuador de articulação proximal 7310 que faz interface operacional com a trava de articulação 7400. A trava de articulação 7400 inclui uma estrutura de articulação 7402 que é adaptada para engatar operacionalmente um pino de acionamento 7293 na porção de base pivô 7291 do conjunto de montagem do atua- dor de extremidade 7290. Além disso, um elo transversal 7294 pode ser ligado ao pino de acionamento 7293 e a estrutura de articulação 7402 para auxiliar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico

7500. Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava de articulação 7400 e a estrutura de articulação 7402 podem ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 13/803.086, agora a Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541. Mais detalhes sobre o conjunto de montagem de atua- dor de extremidade e o elo transversal 7294 podem ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, depositado em 9 de fevereiro 2016, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSU- RE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Como des- crito adicionalmente aqui, bem como em outras descrições aqui incor- poradas a título de referência na presente invenção, o movimento axial do acionador de articulação proximal 7310 resultará no enga- te/desengate da trava de articulação 7400 para assim aplicar movi- mentos de articulação ao canal alongado 7602 e, assim, fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico 7500 se articule em torno do eixo geométrico de articulação AA, em relação ao conjunto de coluna central 7250.

[0178] A bigorna 7810 no exemplo ilustrado inclui um corpo de bi- gorna 7812 que termina na porção de montagem de bigorna 7820. À porção de montagem de bigorna 7820 é suportada de modo móvel so- bre o canal alongado 7602 para realizar o movimento pivotante seleti- vo e axial em relação ao mesmo. Na disposição ilustrada, um pino gi- ratório de bigorna 7822 se estende lateralmente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bigorna 7820 para ser recebida em uma abertura "em forma de rim" correspondente 7613 formada nas paredes verticais 7612 da porção de extremidade proximal 7610 do canal alongado 7602. O movimento da bigorna 7810 em relação ao canal alongado 7602 é efetuado pelo movimento axial do conjunto do sistema de fechamento proximal 7900 e do conjunto do sistema de fe- chamento distal 8000. Na disposição ilustrada, o conjunto de fecha- mento proximal 7900 compreende o tubo de fechamento proximal 7910 que tem uma extremidade proximal 7912 e uma extremidade dis- tal 7914. A extremidade proximal 7912 é sustentada de maneira girató- ria em um elemento reciprocante de fechamento 7940 que é apoiado de modo deslizante dentro do chassi da ferramenta 7210, de modo que pode se mover axialmente em relação ao mesmo.

Em uma forma, o elemento reciprocante de fechamento 7940 inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 7942 que são configurados para fixa- ção ao pino de fixação transversal 516 que é fixado ao conjunto de ar- ticulação de fechamento 514 do conjunto de empunhadura 500. A ex- tremidade proximal 7912 do tubo de fechamento proximal 7910 é aco- plada ao elemento reciprocante de fechamento 7940 para rotação rela- tiva em relação ao mesmo.

Por exemplo, um conector em forma de U 7944 é inserido em uma fenda anular 7916 na extremidade proximal 7912 do tubo de fechamento proximal 7910 e é retido dentro das fen- das verticais 7946 no elemento móvel de fechamento 7940. Essa dis- posição serve para fixar o membro de fechamento proximal 7900 ao elemento reciprocante de fechamento 7940 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que possibilita que o tubo de fe- chamento proximal 7910 gire em relação ao elemento reciprocante de fechamento 7940 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SAa.

Conforme foi discutido acima em conexão com o conjunto de fer- ramenta cirúrgica intercambiável 1000, uma mola de fechamento (não mostrada) pode se estender sobre a extremidade proximal 7912 do tubo de fechamento proximal 7910 para propender o elemento recipro- cante de fechamento 7940 na direção proximal PD que pode servir pa- ra articular o gatilho de fechamento 512 no conjunto de empunhadura 500 (Figura 2) dentro da posição não atuada quando o conjunto de fer- ramenta cirúrgica intercambiável 7000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500 da maneira descrita acima.

[0179] Como pode ser visto na Figura 24, a extremidade distal 7914 do tubo de fechamento proximal 3910 é fixada ao conjunto de fechamento distal 8000. A extremidade distal 7914 inclui as linguetas superior e inferior 7917, 7918 que são configuradas para serem aco- pladas de forma móvel a uma luva de fechamento do atuador de ex- tremidade ou segmento do tubo de fechamento distal 8030. O seg- mento do tubo de fechamento distal 8030 inclui uma trava superior 8032 e uma trava inferior 8034 que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade proximal do mesmo. Um elo de pivô duplo supe- rior 8060 se acopla de modo pivotante às travas superiores 7917 e 8032 e um elo de pivô duplo inferior 8064 se acopla de modo pivotante às travas inferiores 7918 e 8034 juntas da maneira acima descrita. O avanço distal do segmento de tubo de fechamento distal 8030 na por- ção de montagem de bigorna 7820 resultará no fechamento ou no des- locamento pivotante da bigorna 7810 em direção ao canal alongado

7602. Na disposição ilustrada, uma aba de bigorna vertical 7824 é formada sobre a porção de montagem de bigorna 7820 e se estende para dentro de uma abertura em formato de ferradura 8038. A abertura 8038 define uma aba de abertura 8039 configurada para interfacear operacionalmente com a aba da bigorna 7824 conforme o tubo de fe- chamento distal é retraído na direção distal. Tal interação entre a aba de abertura 8039 e a aba da bigorna 7824 aplica um movimento de abertura à bigorna 7810 para assim fazer com que a bigorna 7810 se mova para uma posição aberta.

[0180] Na disposição ilustrada, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 inclui adicionalmente um sistema de disparo ge- ralmente designado como 8100. Em vários exemplos, o sistema de disparo 8100 inclui o conjunto de membro de disparo 8110 que é su- portado para o deslocamento axial dentro do conjunto de coluna cen- tral 7250. Na modalidade ilustrada, o conjunto do membro de disparo 8110 inclui uma porção intermediária de eixo de acionamento de dis- paro 8120, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 8130. O conjunto de membro de disparo 8110 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo ei- xo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de aciona- mento". Como pode ser visto na Figura 24, a porção do eixo de acio- namento de disparo intermediário 8120 pode incluir uma fenda longitu- dinal 8124 em uma extremidade distal 8122 do mesmo, que pode ser configurada para receber uma extremidade proximal 8132 da barra de corte 8130. A fenda longitudinal 8124 e a extremidade proximal 8132 da barra de corte 8130 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 8134. A junta deslizante 8134 pode permitir que a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 8120 do con- junto do membro de disparo 8110 seja movida para articular o atuador de extremidade 7500 sem mover, ou ao menos sem mover substanci- almente, a barra de corte 8130, como discutido acima. Na disposição ilustrada, uma extremidade proximal 8127 da porção do eixo de acio- namento de disparo intermediário 8120 tem um pino de fixação do eixo de acionamento de disparo 8128 formado sobre o mesmo que é confi- gurado para ser assentado dentro de uma base de acoplamento (não mostrada) que está sobre a extremidade distal do membro de aciona- mento longitudinalmente móvel (não mostrado) do sistema de aciona-

mento de disparo 530 dentro do conjunto de cabo 500, como discutido acima. Essa disposição facilita o movimento axial da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 8120 mediante a atuação do sis- tema de acionamento de disparo 530. Outras configurações de fixação também podem ser empregadas para acoplar a porção do eixo de aci- onamento de disparo intermediário a outras disposições de aciona- mento de disparo (por exemplo, de acionamento manual, robótico, etc.).

[0181] Além do acima exposto, o conjunto de ferramenta inter- cambiável 7000 pode incluir um conjunto de acoplamento 8200, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acio- nador de articulação proximal 7310 ao conjunto do membro de disparo

8110. Em uma forma, o conjunto de câmbio 8200 compreende um anel de travamento ou luva de travamento 8210 posicionado em torno da porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 8120 do con- junto do membro de disparo 8110, em que a luva de travamento 8210 pode ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de trava- mento 8210 acopla o acionador de articulação proximal 7310 ao con- junto do membro de disparo 8110 e uma posição desengatada, em que o acionador de articulação proximal 7310 não está acoplado de modo operável ao conjunto do membro de disparo 8110. Conforme discutido acima, a porção do eixo de acionamento de disparo interme- diário 8120 do conjunto do membro de disparo 8110 é formada com um entalhe de acionamento 8126. A luva de travamento 8210 compre- ende um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal que é configurada para receber a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 8120 através do mesmo. A luva de travamento 8210 pode compreender protuberân- cias de travamento diametralmente opostas e voltadas para dentro 8214, 8216 que, quando a luva de travamento 8210 está em uma po-

sição, são recebidas de modo engatável dentro das porções corres- pondentes do entalhe de acionamento 8126 na porção do eixo de aci- onamento de disparo intermediário 8120 e, quando em outra posição, não são recebidas dentro do entalhe de acionamento 8126 para permi- tir, desse modo, o movimento axial relativo entre a luva de travamento 8210 e a porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 8120, como foi discutido mais detalhadamente acima. A luva de tra- vamento 8210 inclui adicionalmente um membro de trava 8218 que é dimensionado para ser recebido de modo móvel dentro de um entalhe 7319 em uma extremidade proximal do acionador de articulação pro- ximal 7310. Quando a luva de travamento 8210 está em sua posição engatada, as protuberâncias de travamento 8214, 8216 estão posicio- nadas no interior de um entalhe de acionamento 7126 definido na por- ção intermediária do eixo de acionamento de disparo 8120, de modo que uma força de empurramento distal e/ou uma força de puxamento proximal possam ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 8110 para a luva de travamento 8210. Tal movimento de puxamento ou de empurramento proximal é então transmitido a partir da luva de trava 8210 ao acionador de articulação proximal 7310 de modo a arti- cular o atuador de extremidade cirúrgico 7500.

[0182] Como discutido acima, no exemplo ilustrado, o movimento relativo da luva de trava 8210 entre suas posições engatada e desen- gatada pode ser controlado pelo conjunto de câmbio 8200 que faz in- terface com o tubo de fechamento proximal 7910 do conjunto de fe- chamento proximal 7900. O conjunto de câmbio 8200 inclui adicional- mente uma chave de câmbio 8240 que é configurada para ser recebi- da de maneira deslizante dentro de um sulco de chave (similar ao sul- co de chave 2217 ilustrado na Figura 8) formado no perímetro externo da luva de travamento 8210. Tal disposição permite que a chave de câmbio 8240 se mova axialmente em relação à luva de trava 8210. À operação do conjunto de câmbio 8200 pode ser idêntica à operação do conjunto de câmbio 2200 que foi descrito em mais detalhes acima e que não será repetida novamente por motivos de brevidade. Mais de- talhes, disposições alternativas e configurações de acionamento que podem ser utilizadas são reveladas em outras disposições que podem ser utilizadas e que são reveladas no pedido de patente US No. 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDE- PENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS, no pedido de patente US No. de Série 13/803.086, agora publicação do pedido de patente US nº 2014/0263541, e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, bem como outras descrições que foram incor- poradas na presente invenção.

[0183] O conjunto de ferramenta intercambiável 7000 pode com- preender um conjunto do anel de deslizamento 7230 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica para e/ou do atuador de ex- tremidade cirúrgico 7500 e/ou transmitir sinais para e/ou do atuador de extremidade cirúrgico 7500, de volta para um microprocessador 560 no conjunto de empunhadura 500 ou controlador do sistema robótico, por exemplo, como discutido acima. Mais detalhes sobre o conjunto do anel de deslizamento 7230 e os conectores associados podem ser en- contrados no pedido de patente US nº de Série, 13/803.086, atualmen- te Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0263541 e Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incor- porado a título de referência em suas respectivas totalidades bem co- mo no Pedido de Patente U.S. nº de série13/800.067 intitulado STA- PLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, atual- mente Publicação de Pedido de Patente US Pedido de Patente U.S. nº de série2014/0263552, a qual está aqui incorporada a título de refe- rência em sua totalidade.

[0184] O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 emprega também um sistema de trava 7220 para acoplar, por exem- plo, de modo removível, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambi- ável 7000 à estrutura de empunhadura 506 do conjunto de empunha- dura 500. O sistema de trava 7220 pode ser idêntico ao sistema de trava 1220 descrito em detalhes acima. A barra de corte 8130 pode compreender uma estrutura de feixe laminada que inclui ao menos du- as camadas de feixe. Tais camadas de feixes podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por soldagem ou fixação juntas em suas extremidades pro- ximais e/ou em outros locais ao longo de seu comprimento. Em moda- lidades alternativas, as extremidades distais das bandas não são co- nectadas para possibilitar que os laminados ou as bandas se espa- lhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Tal disposição permite que a barra de corte 8130 seja sufi- cientemente flexível para acomodar a articulação do atuador de extre- midade. Várias disposições de barra de corte laminada são apresenta- das no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.245, intitulado

SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS, que está incorporado por referência em sua totali- dade. Conforme pode ser visto também na Figura 24, um conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 8300 é empregado para fornecer suporte lateral à barra de corte 8130 conforme esta flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico

7500. Mais detalhes referentes à operação do conjunto de suporte de eixo de acionamento de disparo 8300 e as disposições de suporte da barra de corte alternativas podem ser encontrados no pedido de paten- te US nº 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS e no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRU-

MENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END

EFFECTOR, os quais estão aqui incorporados a título de referência em suas respectivas totalidades.

[0185] Como também pode ser visto na Figura 24, um membro de disparo ou membro de corte 8140 é fixado à extremidade distal da bar- ra de corte 8130. O membro de disparo 8140 é configurado para fazer interface operacional com um conjunto deslizador 8150 que é operaci- onalmente suportado dentro do corpo 7702 do cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 7700. Vide a Figura 51. O conjunto desli- zador 8150 é deslocável de maneira deslizante dentro do corpo de car- tucho de grampos/prendedores cirúrgicos 7702 partir de uma posição inicial proximal adjacente a uma extremidade proximal 7704 do corpo de cartucho 7702 até uma posição final adjacente à extremidade distal 7706 do corpo de cartucho 7702. O corpo de cartucho 7702 sustenta operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampos (não mostrados) que são alinhados em fileiras em cada lado de uma fenda disposta centralmente 7708. A fenda disposta central- mente 7708 permite que o membro de disparo 8140 passe através da mesma e corte o tecido que está preso entre a bigorna 7810 e o cartu- cho de grampos 7700. Os acionadores estão associados a bolsos de grampos correspondentes que se abrem através da superfície de pla- taforma superior do corpo do cartucho 7702. Cada um dos acionado- res de grampo sustenta um ou mais grampos/prendedores cirúrgicos ou prendedores (não mostrados) nos mesmos. O conjunto de desliza- dor inclui uma pluralidade de cames inclinados ou em formato de cu- nha, sendo que cada came corresponde a uma linha particular de prendedores ou acionadores situado em um lado da fenda 7708.

[0186] Em uma forma exemplificadora, o membro de disparo 8140 compreende uma porção de corpo 8142 que sustenta uma faca ou porção de corte de tecido 8144. Vide a Figura 51. A porção de corpo 8142 se projeta através de uma fenda alongada 7604 no canal alon-

gado 7602 e termina em um membro de base 8146 que se estende lateralmente em cada lado da porção de corpo 8142. À medida que o membro de disparo 8140 é acionado distalmente através do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 7700, o membro de base 8146 se desloca dentro de uma passagem 7622 no canal alongado 7602 que está situado sob o cartucho de grampos 7700. A porção de corte de tecido 8144 é disposta entre uma porção de ponta de topo que se pro- jeta distalmente 8143. Conforme pode ser adicionalmente visto na Fi- gura 24, o membro de disparo 8140 pode incluir adicionalmente duas abas de topo, pinos ou recursos de engate de bigorna 8147 que se estendem lateralmente. Conforme o membro de disparo 8140 é acio- nado distalmente, uma porção de topo da porção de corpo 8142 se estende através de uma fenda de bigorna 7814 disposta centralmente e os recursos de engate de bigorna 8147 deslizam sobre as saliências correspondentes 7816 formadas em cada lado da fenda de bigorna

7814. Mais detalhes sobre o membro de disparo 8140, o conjunto des- lizador 8150 e suas várias alternativas, bem como exemplos de sua operação, serão discutidos em mais detalhes abaixo, e podem tam- bém ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDE- PENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 7000 pode estar ope- racionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500 da maneira descrita acima em relação ao conjunto de ferramenta cirúrgica inter- cambiável 1000.

[0187] Conforme pode ser entendido a partir das descrições men- cionadas acima, os conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiá- veis aqui descritos podem ser atuados pelo mesmo conjunto de empu- nhadura, sistema robótico ou outro sistema de acionamento automati- zado. Todos os conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis acima descritos compreendem instrumentos prendedores e de corte cirúrgicos que têm componentes de fechamento e disparo um tanto similares. No entanto, os sistemas de fechamento e disparo e os com- ponentes de cada um desses conjuntos de ferramentas têm diferenças que podem parecer um pouco sutis à primeira vista, mas que, confor- me será adicionalmente discutido abaixo, tais diferenças podem resul- tar em melhorias significativas na composição material, design, cons- trução, fabricação e uso de tais ferramentas. Conforme ficará evidente conforme a presente Descrição Detalhada prosseguir, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 contém diferenças de design sutis em comparação com outros conjuntos de ferramentas cirúrgicas intercambiáveis 3000, 5000 e 7000 aqui descritos que podem resultar em aprimoramentos significativos na funcionalidade global, na confia- bilidade e no custo do conjunto de ferramentas. Além disso, descobri- mos que, em alguns casos, um efeito sinérgico existe entre certas dis- posições de componentes empregadas pelo conjunto de ferramentas 1000, que pode acentuar ainda mais a eficiência global e a funcionali- dade do conjunto de ferramentas 1000. A fim de compreender melhor estas diferenças e melhorias, certos componentes e sistemas de cada um dos conjuntos de ferramenta 1000, 3000, 5000, 7000 será agora adicionalmente descrito e comparados entre si abaixo.

[0188] Por exemplo, cada um dos conjuntos de ferramenta cirúrgi- ca intercambiáveis 1000, 3000, 5000, 7000 precisa ser capaz de apli- car uma quantidade suficiente de força de fechamento para fazer com que as garras prendam suficientemente o tecido alvo de modo a per- mitir que o membro de disparo lide adequadamente com o tecido pre- so mediante atuação do sistema de acionamento de disparo. Por exemplo, nos conjuntos ilustrados, os respectivos componentes do sis- tema de fechamento precisam ser capazes de prender a bigorna e o cartucho de grampo/prendedor cirúrgico sobre o tecido alvo para per-

mitir que o membro de disparo corte o tecido preso adequadamente e ejete linhas de grampos ou de prendedores cirúrgicos em cada lado da linha de corte do tecido. Dependendo da espessura e da composição do tecido alvo, forças de fechamento e de disparo significativas são frequentemente necessárias. Dessa forma, os sistemas de fechamento e de disparo no alojamento do conjunto de empunhadura, alojamento robótico, etc. precisam ser capazes de gerar essas forças de magnitu- de suficiente (através do uso de um motor ou de movimento gerado manualmente, por exemplo) para fechar suficientemente as garras e disparar o membro de disparo através do tecido preso. Tais procedi- mentos adicionalmente requerem que os componentes dentro dos conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis sejam robustos o suficiente para acomodar as magnitudes das forças que são transmiti- das através dos mesmos. No passado, as magnitudes de tais forças frequentemente determinavam que os componentes do sistema de fe- chamento, bem como componentes do sistema de disparo, eram fabri- cados a partir de metal ou de outros materiais adequados com espes- suras em seção transversal relativamente grandes e com configura- ções de reforço substanciais.

[0189] As cargas de tecido encontradas durante o processo de preensão criam tipicamente um grande "momento" ao redor do eixo geométrico de pivô da bigorna PA. Os componentes do sistema de fe- chamento precisam ser projetados para neutralizar esse momento. Em várias circunstâncias, por exemplo, é necessário um momento ao re- dor do eixo geométrico de pivô PA na direção oposta. Para maximizar a eficiência do sistema (por exemplo, minimizar a magnitude da força aplicada), o maior braço do momento prático é desejado. Entretanto, conforme será adicionalmente discutido abaixo, existem compensa- ções com outras variáveis de design quando se procura estabelecer um grande momento contrário. Por exemplo, há um equilíbrio entre a distância da junta articulada ao primeiro grampo e o comprimento do braço do momento para um sistema de fechamento em que os siste- mas de fechamento e disparo são separados e distintos. Quanto maior é o braço do momento do sistema de fechamento, com mais eficiência ele lida com as cargas de grampo e compressão do tecido. Entretanto, a distância entre a junta de articulação e o primeiro grampo pode ter um grande impacto sobre o acesso do atuador de extremidade cirúrgi- co à medida que ele é posicionado em espaços apertados dentro de um ambiente laparoscópico.

[0190] As Figuras 25 a 32 ilustram braços do momento exemplifi- cadores para cada um dos atuadores de extremidade cirúrgicos 1500, 3500, 5500 e 7500. Analisando primeiro a Figura 25, conforme foi des- crito acima, os pinos giratórios da bigorna 1822 se estendem lateral- mente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bi- gorna 1820 para serem recebidos em uma base de pinos giratórios correspondentes 1614 formada nas paredes verticais 1612 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Os pinos gira- tórios da bigorna 1822 são retidos de forma articulada na sua base de pinos giratórios correspondentes 1614 pela tampa do canal ou retentor da bigorna 1630. A tampa do canal 1630 inclui um par de pinos de fi- xação 1636 que são configurados para serem recebidos de maneira retentora dentro das ranhuras ou entalhes de pino correspondentes 1616 formados nas paredes verticais 1612 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Tal disposição restringe a bi- gorna 1810 apenas a articular em torno do eixo de pivô PA: (consulte a Figura 3). Sob tal disposição, a porção de montagem de bigorna 1820 não se move axialmente ou verticalmente. Conforme o segmento do tubo de fechamento distal 2030 avança na direção distal DD sob uma força de fechamento horizontal Fx: (Figura 26), a interação entre uma superfície de came interna 2036 no segmento do tubo de fecha-

mento distal 2030 e a superfície de came de bigorna 1821 na porção de montagem de bigorna 1820 resulta na aplicação de uma força de fechamento Fc: à superfície de came de bigorna 1821. A força de fe- chamento Fc: compreende a força resultante da força de fechamento horizontal Fx, e da força de fechamento vertical Fy, e é essencialmen- te " normal a" ou perpendicular à superfície de came 1821 sobre a porção de montagem de bigorna 1820. Consulte a Figura 26. Ma; re- presenta um braço do momento de fechamento do eixo geométrico de pivô da bigorna PA: (coincidente com o centro dos pinos giratórios da bigorna 1822) até o ponto de contato entre a superfície de came inter- na 2036 no segmento distal do tubo de fechamento 2030 e a superfície de came de bigorna 1821 na porção de montagem de bigorna 1820 quando a bigorna 1810 tiver sido articulada para a posição completa- mente fechada. Em um exemplo, o braço do momento de fechamento Mas pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0,415 polegada. Mai x Fc: = um momento de fechamento Cm: que é aplicado à porção de montagem de bigorna 1820.

[0191] Para assegurar que cada lado da linha de corte do tecido seja fixado com grampos ou prendedores que se estendem a partir da extremidade proximal até a extremidade distal da linha de corte do te- cido, uma porção de extremidade proximal 1818 do corpo da bigorna 1812 é formada com duas formações de batente do tecido ou recursos de localização do tecido 1830 que se estendem para baixo a partir de cada lado lateral do corpo da bigorna 1812 (apenas uma formação de batente do tecido 1830 pode ser vista nas Figuras 25 e 26). Quando a bigorna 1810 é aberta para receber o tecido alvo entre o lado inferior da bigorna e a superfície da plataforma do cartucho, o batente de teci- do que se estende para baixo 1830 serve para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais pro- ximais no cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 1700. Se o te-

cido foram se estendesse proximalmente além dos gram- pos/prendedores mais proximais, aquela porção de tecido poderia ser cortada pelo membro de disparo durante o processo de disparo e po- deria não ser fechada, o que poderia levar a resultados catastróficos. Os batentes de tecido que se estendem para baixo 1830 podem evitar que isso aconteça. Na modalidade representada na Figura 26, por exemplo, os bolsos de grampos/prendedores mais proximais 1720 são mostrados em linhas tracejadas em relação aos batentes de tecido

1830. Como pode ser visto neste Figura, o batente de tecido 1830 tem uma porção que se estende para baixo 1832 e uma porção chanfrada

1834. O tecido alvo é colocado em contato pelas porções 1832, 1834 para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais que são suportados nos bolsos de grampos/prendedores mais proximais 1720 no corpo do cartucho de grampos/prendedores 1702.

[0192] Retornando novamente à Figura 25, à medida que a bigor- na 1810 é fechada sobre o tecido alvo (não mostrado) que está posici- onado entre o lado inferior ou a superfície em contato com o tecido 1813 do corpo da bigorna 1812, o tecido aplica as forças Tr: ao lado inferior 1813 do corpo da bigorna 1812 que fazem com que a bigorna 1810 experimente um momento contrário ao tecido Cr; que deve ser sobrepujado pelo momento de fechamento Cv: estabelecido pelos componentes do sistema de fechamento. O exemplo representado na Figura 25 ilustra as forças do tecido igualmente distribuídas Tr: na bi- gorna 1810 e um braço do momento de tecido Mr: estabelecido pelo tecido preso (o tecido preso não é mostrado na Figura 25, para fins de clareza). Como pode ser visto naquela Figura, nesse exemplo, o braço do momento do tecido M 71: é consideravelmente mais longo do que o braço do momento do fechamento Ma: (ou seja, Mr: > Mai).

[0193] Abordando agora as Figuras 27 e 28, conforme descrito acima, os pinos giratórios 3822 da bigorna 3810 do conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 3000 se estendem lateralmente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bigorna 3820 para serem recebidos nos orifícios dos pinos giratórios corresponden- tes 3613 formados nas paredes verticais 3612 da porção de extremi- dade proximal 3610 do canal alongado 3602. Tal disposição restringe a bigorna 3810 apenas a articular em torno do eixo giratório de pivô PA (consulte a Figura 18). Sob tal disposição, a porção de montagem de bigorna 3820 não se move axialmente ou verticalmente. Conforme o segmento do tubo de fechamento distal 4030 avança na direção dis- tal DD sob uma força de fechamento horizontal Fx2 (Figura 28), a inte- ração entre uma superfície de came interna 4036 no segmento do tubo de fechamento distal 4030 e a superfície de came de bigorna 3821 na porção de montagem de bigorna 3820 resulta na aplicação de uma força de fechamento Fc2 à superfície de came de bigorna 3821. A for- ça de fechamento Fc2 compreende a força resultante da força de fe- chamento horizontal Fx? e da força de fechamento vertical Fvy2 e é es- sencialmente "normal a" ou perpendicular à superfície de came de bi- gorna 3821 sobre a porção de montagem de bigorna 3820. Vide a Fi- gura 28. Ma, representa o braço do momento de fechamento do eixo geométrico de pivô da bigorna PA, (centro dos pinos giratórios da bi- gorna 3822) até o ponto de contato entre a superfície de came interna 4036 no segmento distal do tubo de fechamento 4030 e a superfície de came de bigorna 3821 na porção de montagem de bigorna 3820 quando a bigorna 3810 tiver sido articulada para a posição completa- mente fechada. Em um exemplo, o braço do momento de fechamento Ma2 pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0,539 polegada. Maz2 x Fc2 = um momento de fechamento Cwm2 que é aplicado à porção de montagem de bigorna 3820.

[0194] No exemplo mostrado nas Figuras 27 e 28, o corpo da bi-

gorna 3812 é formado com duas formações de batente de tecido ou recursos de localização de tecido 3830 que se estendem para baixo a partir de cada lado lateral do corpo da bigorna 3812 (apenas uma for- mação de batente de tecido 3830 pode ser vista nas Figuras 27 e 28.). Quando a bigorna 3810 é aberta para receber o tecido alvo entre o la- do inferior da bigorna e a superfície da plataforma do cartucho, as for- mações de batente de tecido que se estendem para baixo 3830 ser- vem para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais no cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 3700. Na modalidade representada na Fi- gura 28, por exemplo, os bolsos de grampos mais proximais 3720 são mostrados em linhas tracejadas em relação às formações de batente de tecido 3830. Como pode ser visto nesta Figura, a formação de ba- tente de tecido 3830 tem uma porção que se estende para baixo 3832 e uma porção chanfrada 3834. O tecido alvo é colocado em contato com as porções 3832, 3834 para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais que são suportados nos bolsos de grampos/prendedores mais proximais 3720 no corpo do cartucho de grampos/prendedores 3702.

[0195] Retornando novamente à Figura 27, à medida que a bigor- na 3810 é fechada de modo privotante sobre o tecido alvo (não mos- trado) que está posicionado entre o lado inferior ou a superfície em contato com o tecido 3813 do corpo da bigorna 3812, o tecido aplica a força Tr2 ao lado inferior 3813 do corpo da bigorna 3812 que fazem com que a bigorna 3810 experimente um momento contrário ao tecido Cr2 que precisa ser sobrepujado pelo momento de fechamento Cm2 estabelecido pelos componentes do sistema de fechamento. O exem- plo representado na Figura 27 ilustra as forças do tecido igualmente distribuídas Tr2 na bigorna 3810 e um braço do momento de tecido Mr2 estabelecido pelo tecido preso (o tecido preso não é mostrado na Figu-

ra 27, para fins de clareza). Como pode ser visto naquela Figura, nes- se exemplo, o braço do momento do tecido Mr2 é consideravelmente mais longo do que o braço do momento do fechamento Ma2 (ou seja, Mr2 > Maz).

[0196] Abordando agora as Figuras 29 e 30, conforme descrito acima, os pinos giratórios 5822 da bigorna 5810 do conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 5000 se estendem lateralmente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bigorna 5820 para serem recebidos na base vertical não limitada correspondente 5613 formada nas paredes verticais 5612 da porção de extremidade proximal 5610 do canal alongado 5602. Nesta disposição, os pinos gi- ratórios da bigorna 5822 são livres para articular dentro de suas res- pectivas bases 5613 à medida que o segmento do tubo de fechamento distal 6030 entra em contato desalinhado com a superfície de came de bigorna 5821 na porção de montagem de bigorna 5820. Sob esta dis- posição, a bigorna 5810 não se move axialmente, mas os pinos girató- rios da bigorna 5822 são livres para se moverem verticalmente (seta V) dentro de suas respectivas bases 5613. Conforme o segmento do tubo de fechamento distal 6030 avança na direção distal DD sob uma força de fechamento horizontal Fx3 (Figura 30), a interação entre uma superfície de came interna 6036 no segmento do tubo de fechamento distal 6030 e a superfície de came de bigorna 5821 na porção de mon- tagem de bigorna 5820 resulta na aplicação de uma força de fecha- mento Fc3 à superfície de came de bigorna 5821. A força de fecha- mento Fc3 compreende a força resultante da força de fechamento hori- zontal Fu3 e da força de fechamento vertical Fv3 e é essencialmente "normal a" ou perpendicular à superfície de came de bigorna 5821 so- bre a porção de montagem de bigorna 5820. Vide a Figura 30. Ma; re- presenta o braço do momento de fechamento do eixo geométrico de pivô da bigorna PA; (coincidente com o centro dos pinos giratórios da bigorna 5822) até o ponto de contato entre a superfície de came inter- na 6036 no tubo de fechamento distal 6030 e a superfície de came de bigorna 5821 na porção de montagem de bigorna 5820 quando a bi- gorna 5810 tiver sido articulada para a posição fechada. Em um exemplo, o braço do momento de fechamento Ma3 pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0,502 polegada. Mas x Fca = um mo- mento de fechamento Cm3 que é aplicado à porção de montagem de bigorna 5820.

[0197] No exemplo mostrado nas Figuras 29 e 30, o corpo da bi- gorna 5812 é formado com duas formações de batente de tecido ou recursos localizadores de tecido 5830 que se estendem para baixo a partir de cada lado lateral do corpo da bigorna 5812 (apenas uma for- mação de batente de tecido 5830 pode ser vista nas Figuras 29 e 30.). Quando a bigorna 5810 é aberta para receber o tecido alvo entre o la- do inferior da bigorna e a superfície da plataforma do cartucho, as for- mações de batente de tecido que se estendem para baixo 5830 ser- vem para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais no cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 5700. Na modalidade representada na Fi- gura 29, por exemplo, os bolsos de grampos/prendedores mais proxi- mais 5720 são mostrados em linhas tracejadas em relação às forma- ções de batente de tecido 5830. Como pode ser visto nesta Figura, a formação de batente de tecido 5830 tem uma porção que se estende para baixo 5832 e uma porção chanfrada 5834. O tecido alvo é colo- cado em contato pelas porções 5832, 5834 para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais que são suportados nos bolsos de grampos/prendedores mais proximais 5720 no corpo do cartucho de grampos/prendedores

5702.

[0198] Retornando novamente à Figura 29, à medida que a bigor-

na 5810 é fechada de modo privotante sobre o tecido alvo (não mos- trado) que está posicionado entre o lado inferior 5813 do corpo da bi- gorna 5812, o tecido aplica as forças Tr3 ao lado inferior ou à superfí- cie de contato com o tecido 5813 do corpo da bigorna 5812 que fazem com que a bigorna 5810 experimente um momento contrário ao tecido Cr3 que precisa ser sobrepujado pelo momento de fechamento Cm3 estabelecido pelos componentes do sistema de fechamento. O exem- plo representado na Figura 29 ilustra as forças do tecido igualmente distribuídas Tr3 na bigorna 5810 e um braço do momento de tecido Mr3 estabelecido pelo tecido preso (o tecido preso não é mostrado na Figu- ra 29, para fins de clareza). Como pode ser visto naquela Figura, nes- se exemplo, o braço do momento do tecido Mr3 é consideravelmente mais longo do que o braço do momento do fechamento Ma3 (ou seja, Mr3 > Mas).

[0199] Abordando agora as Figuras 31 e 32, conforme descrito acima, os pinos giratórios 7822 da bigorna 7810 do conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável 7000 se estendem lateralmente para longe de cada lado lateral da porção de montagem de bigorna 7820 para serem recebidos na abertura "em forma de rim" correspondente 7613 formada nas paredes verticais 7612 da porção de extremidade proximal 7610 do canal alongado 7602. Quando a bigorna 7810 está em uma posição "completamente aberta", os pinos giratórios da bigor- na 7822 podem estar geralmente localizados na porção de fundo 7613B da fenda do rim 7613. A bigorna 7810 pode ser movida para uma posição fechada mediante o avanço distal do segmento de tubo de fechamento distal 8030 na direção distal DD de modo que a super- fície de came interna 8036 na extremidade distal 8035 do segmento do tubo de fechamento distal 8030 deslize sobre uma superfície de came de bigorna 7821 que é formada sobre a porção de montagem de bi- gorna 7820 da bigorna 7810. Conforme a superfície de came interna

8036 na extremidade distal 8035 do segmento do tubo de fechamento distal 8030 avança distalmente ao longo da superfície de came de bi- gorna 7821 sobre a porção de montagem de bigorna 7820 sob a força de fechamento horizontal Fr (Figura 32), o segmento do tubo de fe- chamento distal 8030 faz com que a porção do corpo 7812 da bigorna 7810 se articule e se mova axialmente em relação ao cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos 7700 à medida que os pinos giratórios da bigorna 7822 se mova para cima e distalmente dentro das fendas de rim 7613. Quando o segmento do tubo de fechamento distal 8030 atinge a extremidade de seu curso de fechamento, a extremidade dis- tal 8035 do segmento do tubo de fechamento distal 8030 fica em con- tiguidade/entra em contato com uma saliência de bigorna abrupta 7823 e serve para posicionar a bigorna 7810, de modo que os bolsos de formação (não mostrados) no lado inferior ou na superfície de contato com o tecido 7813 da porção do corpo 7812 sejam adequadamente alinhados com os grampos/prendedores no cartucho de gram- pos/prendedores.

A saliência 7823 da bigorna é definida entre a super- fície de came 7821 da bigorna sobre a porção de montagem de bigor- na 7820 e a porção de corpo da bigorna 7812. Dito de outra forma, nesta disposição, a superfície de came de bigorna 7821 não se esten- de até a superfície mais externa 7817 do corpo da bigorna 7812. Quando nessa posição, os pinos giratórios da bigorna 7822 estão loca- lizados nas porções de topo 7613T das fendas renais 7613. Ma repre- senta o braço do momento a partir do eixo geométrico de pivô da bi- gorna PA, (coincidente com o centro dos pinos giratórios da bigorna 7822) quando os pinos giratórios 7822 estão localizados nas porções de topo 7613T das fendas de rim 7613, como mostrado.

Em um exemplo, o braço do momento Mas pode ser, por exemplo, de aproxi- madamente 0,184 polegada.

Mas x Fra = um momento de fechamento Cm que é aplicado à porção de montagem de bigorna 7820.

[0200] No exemplo mostrado nas Figuras 31 e 32, o corpo da bi- gorna 7812 é formado com duas formações de batente de tecido ou formações de localizador de tecido 7830 que se estendem para baixo a partir de cada lado lateral do corpo da bigorna 7812 (apenas uma formação de batente de tecido 7830 pode ser vista nas Figuras 31 e 32). Quando a bigorna 7810 é aberta para receber o tecido alvo entre o lado inferior da bigorna e a superfície da plataforma do cartucho, as formações de batente de tecido que se estendem para baixo 7830 ser- vem para evitar que o tecido alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais no cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 7700. Na modalidade representada na Fi- gura 31, por exemplo, os bolsos de grampos/prendedores mais proxi- mais 7720 são mostrados em linhas tracejadas em relação às forma- ções de batente de tecido 7830. Como pode ser visto nesta Figura, a formação de batente de tecido 7830 tem uma porção que se estende para baixo 7832 e uma porção chanfrada 7834. O tecido alvo é colo- cado em contato pelas porções 7832, 7834 para evitar que o tecido- alvo se estenda proximalmente além dos grampos/prendedores mais proximais que são suportados nos bolsos de grampos/prendedores mais proximais 7720 no corpo de cartucho de grampos/prendedores

7702.

[0201] Retornando novamente à Figura 31, à medida que a bigor- na 7810 é fechada de modo privotante sobre o tecido alvo (não mos- trado) que está posicionado entre o lado inferior ou a superfície em contato com o tecido 7813 da porção de corpo da bigorna 7812, o te- cido aplica as forças Tra ao lado inferior 7813 do corpo da bigorna 7812 que fazem com que a bigorna 7810 experimente um momento contrário ao tecido Cra que precusa ser sobrepujado por um momento de fechamento Cwma estabelecido pelos componentes do sistema de fechamento. O exemplo representado na Figura 31 ilustra as forças do tecido igualmente distribuídas Tra na bigorna 7810 e um braço do mo- mento de tecido Mr. estabelecido pelo tecido preso (o tecido preso não é mostrado na Figura 31, para fins de clareza). Como pode ser visto naquela Figura, nesse exemplo, o braço do momento do tecido Mra é consideravelmente mais longo do que o braço do momento do fechamento Ma (ou seja, Ma > Mas).

[0202] Os conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiáveis exemplares ilustrados 1000, 3000, 5000, 7000 compreendem disposi- tivos de grampeamento cirúrgico que empregam sistemas de fecha- mento e disparo "separados e distintos". Ou seja, o sistema de fecha- mento empregado para fechar as garras é atuável separadamente do sistema de disparo usado para acionar o membro de disparo através do cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos para cortar e prender o tecido. Estes sistemas de fechamento e disparo separados e distin- tos podem ser distinguíveis daqueles instrumentos de grampeamento cirúrgico em que a atuação do sistema de disparo para avançar o membro de disparo é necessária para mover as garras de uma posi- ção aberta para uma posição fechada. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, no entanto, os membros de disparo de alguns dos conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiáveis aqui revelados podem também aplicar movimentos de fechamento adicionais à bigor- na conforme o membro de disparo é disparado (ou seja, avançado dis- talmente através do atuador de extremidade cirúrgico). Como pode ser visto a partir da referência às Figuras 25-32, nos exemplos ilustrados, Ma2 > Ma3 > Ma: > Mas. As Figuras 25, 27, 29 e 31 também ilustram as forças resistivas estabelecidas pelo tecido durante o processo de fe- chamento. Tr representa a força gerada pelo tecido quando o tecido é preso entre a bigorna e o cartucho de grampos. Essas forças estabe- lecem um momento Cr contrário que é aplicado à bigorna ao redor do ponto/área onde o segmento do tubo de fechamento distal está em contato de came com a superfície de came de bigorna na porção de montagem de bigorna.

Nestes exemplos ilustrados, o braço do mo- mento de tecido para cada instrumento cirúrgico (conjunto de ferra- menta) é geralmente maior do que o braço do momento de fechamen- to para aquele instrumento.

Pode ser compreendido a partir da dife- rença entre um braço do momento de tecido típico encontrada ao pe- gar o tecido entre a bigorna e o cartucho de grampos/prendedores ci- rúrgicos e o braço do momento de fechamento do instrumento resulta na necessidade de aplicar forças de fechamento suficientes pelo seg- mento do tubo de fechamento distal à bigorna para fechar suficiente- mente a bigorna sobre o tecido.

Dessa forma, o segmento do tubo de fechamento distal precisa ser suficientemente forte e robusto para lidar com as tensões consideráveis ali formadas durante o processo de fe- chamento.

Para estabelecer um estado de tensão no segmento do tu- bo de fechamento distal que mais se assemelha a um estado de "ten- são circunferencial" em vez de um estado de "tensão de anel", as pa- redes laterais do segmento do tubo de fechamento distal podem ser espessadas de forma a entrar em contato com as paredes laterais e as porções de montagem da bigorna correspondentes do canal alongado.

Essa disposição também pode adicionar tensão à estrutura semelhan- te a aro geral do tubo.

A maximização da espessura no lado da bigor- na do segmento do tubo de fechamento distal também pode aumentar a resistência do segmento do tubo (aro) permitindo ao mesmo tempo espaço para um grande rolamento ou superfície de came desalinhar a bigorna para baixo em direção ao cartucho.

O pedido de patente nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS, revela várias configurações de segmento de tubo de fechamento dis- tal, que podem ser utilizadas nos vários conjuntos de ferramenta cirúr- gica intercambiável aqui revelados.

[0203] A discussão e as comparações anteriores podem ilustrar que os designs do sistema de fechamento que têm grandes braços do momento de fechamento podem levar a eficiências melhores dos componentes do sistema de fechamento e podem reduzir a quantidade de forças de fechamento que são necessárias para se alcançar o fe- chamento total da bigorna sobre o tecido.

No entanto, conforme obser- vado acima, pode haver desvantagens com outras variáveis de design ao se tentar maximizar o braço do momento de fechamento.

Por exemplo, outro atributo desejável se refere à "abertura da garra". À "abertura da garra" pode se referir a uma distância Ja que é medida a partir do meio de um centro de grampo ou prendedor mais distal ao longo de uma linha que é perpendicular ao bolso formador de grampo mais distal correspondente no lado inferior ou superfície de contato da superfície da porção de corpo de bigorna.

A Figura 33 ilustra a abertu- ra de garra Jm para o atuador de extremidade cirúrgico 1500. No exemplo ilustrado, os bolsos de grampo/prendedor mais distais 1730 contêm os grampos ou prendedores mais distais (não mostrados) nos mesmos.

Cada grampo ou prendedor mais distal corresponde a um bolso formador de grampo/prendedor mais distal 1815 (mostrado em linha tracejada na Figura 33) que é formado no lado inferior ou superfí- cie de contato com o tecido 1813 do corpo de bigorna 1812. A distân- cia Ja, entre o bolso do grampo/prendedor mais distal 1730 e o bolso formador de grampo/prendedor mais distal correspondente 1815 é a "abertura da garra" para o atuador de extremidade cirúrgico 1500. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, Ja: é de aproximadamente 1,207 polegadas.

A Figura 34 ilustra a abertura de garra Jar para o atuador de extremidade cirúrgico 3500. No exemplo ilustrado, os bol- sos de grampo/prendedor mais distais 3730 contêm os grampos ou prendedores mais distais (não mostrados) nos mesmos.

Cada grampo ou prendedor mais distal corresponde a um bolso formador de gram-

po/prendedor mais distal 3815 que é formado no lado inferior ou super- fície de contato com o tecido 3813 do corpo da bigorna 3812. A distân- cia Jaz entre o grampo mais distal J/prendedores 3730 e o bolso cor- respondente bolso formador de grampo mais distal/prendedor 3815 é a "abertura de garra" para o atuador de extremidade cirúrgico 3500. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, Jar é de aproximadamente 0,781 polegada.

A Figura 35 ilustra a abertura de garra Ja3 para o atu- ador de extremidade cirúrgico 5500. No exemplo ilustrado, os bolsos de grampo/prendedor mais distais 5730 contêm os gram- pos/prendedores mais distais (não mostrados nisso). Cada gram- po/prendedor mais distal corresponde a um bolso formador de gram- po/prendedor mais distal 5815 que é formado no lado inferior ou super- fície de contato com o tecido 5813 do corpo da bigorna 5812. A distân- cia Jaz entre o bolso do grampo/prendedor mais distal 5730 e o bolso formador de grampo/prendedor mais distal correspondente 5815 é a "abertura da garra" para o atuador de extremidade cirúrgico 5500. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, Jaz é de aproximadamente 0,793 polegada.

A Figura 36 ilustra a abertura de garra Ja para o atu- ador de extremidade cirúrgico 7500. No exemplo ilustrado, os bolsos de grampo/prendedor mais distais 7730 contêm os grampos ou pren- dedores mais distais (não mostrados) nos mesmos.

Cada grampo ou prendedor mais distal corresponde a um bolso formador de gram- po/prendedor mais distal 7815 que é formado no lado inferior ou super- fície de contato com o tecido 7813 do corpo da bigorna 7812. A distân- cia Jas entre o grampo mais distal J/prendedores 7730 e o bolso cor- respondente bolso formador de grampo mais distal/prendedor 7815 é a "abertura de garra" para o atuador de extremidade cirúrgico 7500. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, Jas é de aproximadamente 0,717 polegada.

Dessa forma, para esses Exemplos, Ja: > Jaz > Jaz > Jas.

Como tal, comparativamente, o atuador de extremidade cirúrgico

1500 tem a maior abertura de garra.

[0204] Nesses designs de atuador de extremidade cirúrgico que empregam sistemas de fechamento e disparo separados e distintos que utilizam um anel de fechamento axialmente móvel ou segmento de tubo de fechamento distal como os exemplos descritos acima, as inter- relações entre a bigorna ou os eixos geométricos de pivô da garra Pa e a extremidade distal do segmento do tubo de fechamento distal, bem como a robustez da porção de montagem de bigorna, podem determi- nar a magnitude da abertura da garra que é alcançável para cada de- sign de atuador de extremidade específico. Essas inter-relações pode ser mais bem compreendidas a partir, por exemplo, da referência à Figura 37. A Figura 37 mostra um atuador de extremidade cirúrgico 1500R utiliza uma bigorna 1810R que tem uma porção de montagem de bigorna 1820R que é mostrada em linhas sólidas. A porção de montagem de bigorna 1820R inclui pinos giratórios de bigorna 1822R que definem um eixo geométrico de pivô de referência Par em torno do qual a porção de montagem de bigorna 1820R pode articular em rela- ção a um canal alongado 1602R. O atuador de extremidade cirúrgico 1500R também emprega um segmento do tubo de fechamento distal 2030R que tem uma extremidade distal 2035R que é configurada para entrar em contato em came com a porção de montagem de bigorna 1820R nas várias maneiras discutidas acima. Um cartucho de gram- pos/prendedores cirúrgicos 1700R é apoiado no canal alongado 1602R e tem uma superfície de plataforma de cartucho ou superfície de contato com o tecido 1710R. A Figura 37 representa uma distância Dr entre o eixo geométrico de pivô de referência Par e a extremidade distal 2035R do segmento do tubo de fechamento distal 2030R. A Fi- gura 37 ilustra a bigorna 1810R em linhas sólidas. O corpo de bigorna 1812R está em sua posição de abertura máxima quando o segmento do tubo de fechamento distal 2030R está em sua posição inicial mais proximal em relação à porção de montagem de bigorna 1820R. O ân- gulo de abertura máximo APAr para essa configuração é, por exem- plo, de aproximadamente dez graus. Esse ângulo de abertura APAr é típico para muitas disposições do atuador de extremidade. Em outra disposição do atuador de extremidade, o ângulo de abertura é de 12,25 graus. Em uma disposição, por exemplo, D: pode ser de apro- ximadamente 0,200 polegada. Para obter um ângulo de abertura APAr: maior de, por exemplo, vinte e dois graus, se a relação entre a extremidade distal 2035R do segmento do tubo de fechamento distal 2030R e o eixo geométrico do pivô de referência Par permanecer inal- terada, então uma largura em seção transversal Mw de uma porção de montagem de bigorna 1820R: precisa ser indesejavelmente diminuída. A bigorna 1810R: é ilustrada pelas linhas tracejadas. Como pode ser visto nessa figura, uma saliência abrupta precisa ser formada entre o corpo da bigorna 1812R: e a porção de montagem de bigorna 1820R;:, de modo que a sua largura em seção transversal seja reduzida. O ân- gulo de abertura APAr: é medido a partir do lado inferior 1813R: do corpo da bigorna 1812R: e da superfície de plataforma 1710R do car- tucho de grampos/prendedores cirúrgicos 1700R. Tal redução na ro- bustez da porção de montagem de bigorna da bigorna pode levar a uma confiabilidade reduzida da bigorna e é menos desejável do que as bigornas que têm porções de montagem de bigorna com perfis em se- ção transversal maiores.

[0205] Agora com referência às Figuras 38 e 39, aumentos na abertura da garra (ou de ângulo de abertura) podem ser mais facilmen- te alcançados à medida que o pivô ou o eixo de pivô PA se move para mais perto da extremidade distal da posição inicial ou proximal do segmento de tubo de fechamento distal. A Figura 38 ilustra um atuador de extremidade cirúrgico 1500' que é substancialmente similar ao atu- ador de extremidade cirúrgico 1500, exceto pela localização do eixo geométrico de pivô PA' em relação à extremidade distal 2035 do seg- mento do tubo de fechamento distal 2030. Como pode ser visto naque- la Figura, a distância entre o eixo geométrico de pivô PA' e a extremi- dade distal 2035 do segmento do tubo de fechamento distal 2030 quando o segmento do tubo de fechamento distal 2030 está em sua posição inicial mais proximal é representada por DP' e o ângulo de abertura é APA. Dito de outra forma, quando o segmento do tubo de fechamento distal 2030 está em sua posição inicial que corresponde à posição completamente aberta da bigorna 1810, a extremidade distal 2035 do mesmo está sobre um plano de referência RF que é perpen- dicular ao dito eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A distância entre o eixo geométrico de pivô PA' e o plano de referência RF', medi- da ao longo de uma linha que é perpendicular ao plano de referência RF' e se estende através do eixo de acionamento de pivô PA' é DP". Em ao menos uma disposição, a DP' é de aproximadamente 0,200 polegada e o ângulo de abertura APA pode ser aproximadamen- te 10º.

[0206] A Figura 38 ilustra o ângulo de abertura APA de um atuador de extremidade cirúrgico 1500' com uma distância DP' entre o eixo ge- ométrico de pivô de referência PA' e a extremidade distal 2035 do segmento do tubo de fechamento distal 2030. Voltando-se à Figura 39, como pode ser visto nesta figura, a distância DP entre o eixo geomé- trico de pivô PA e o plano de referência RF sobre o qual a extremidade distal 2035 do segmento do tubo de fechamento distal 2030 está loca- lizada quando o segmento do tubo de fechamento distal 2030 está em sua posição inicial mais proximal é menor do que a distância DP' e o ângulo de abertura APA; é maior do que APA. Por exemplo, em ao menos uma modalidade, a distância DP é aproximadamente 0,090 po- legada e o ângulo de abertura APA é de aproximadamente vinte e dois graus. Dessa forma, movendo o eixo geométrico de pivô PA para mais próximo da extremidade distal do segmento do tubo de fechamento distal quando o segmento do tubo de fechamento está em sua posição inicial mais proximal, a abertura da garra pode ser significativamente aumentada sem a necessidade de reduzir a largura da seção transver- sal da posição de montagem da bigorna. Isso pode representar um aprimoramento significativo em relação a outras disposições do atua- dor de extremidade cirúrgico. Em várias circunstâncias, o centro dos pinos giratórios da bigorna 1822 pode estar idealmente localizado en- tre 0,010 e 0,060 polegada a partir da extremidade distal 2035 do segmento do tubo de fechamento distal 2030 quando o tubo de fe- chamento distal está na posição inicial (mais proximal). Uma distância máxima para aplicações de grande abertura de garra pode ser, por exemplo, de 0,090 polegada. Como também pode ser visto na Figura 39, quando a bigorna 1810 está na sua posição completamente aber- ta, conforme mostrado, a porção que se estende para baixo 1832 do batente de tecido 1830 geralmente para na superfície do deck do car- tucho de grampos 1710 para impedir qualquer movimento proximal do tecido alvo durante a preensão.

[0207] As Figuras 40 e 41 ilustram as disposições do batente de tecido ou do localizador de tecido 1830 empregado em uma forma do atuador de extremidade cirúrgico 1500. Conforme indicado acima, os batentes de tecido 1830 compreendem uma porção que se estende para baixo 1832 e uma porção chanfrada 1834. A porção que se es- tende para baixo 1832 compreende uma borda distal 1833 que termina em uma porção de canto distal 1835. A Figura 40 ilustra a bigorna 1810 na sua posição completamente aberta. O lado inferior 1813 do corpo de bigorna 1812 é posicionado em um ângulo de abertura APA:. Em ao menos uma disposição, o ângulo de abertura APA: é maior do que 12,25 graus (12,25º) e pode ser tão grande quanto dezoito graus (18º). Quando está nessa posição completamente aberta, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode ter adicionalmente uma abertura pro- ximal Papp1: que, em pelo menos uma disposição, pode ser, por exem- plo, de aproximadamente 0,254 polegada. A abertura proximal define quanto o tecido pode ser posicionado entre as porções proximais das garras (bigorna e cartucho). Uma grande abertura proximal pode ser mais vantajosa, por exemplo, ao cortar e prender o tecido pulmonar que pode ser parcialmente inflado quando é introduzido entre a bigor- na e o cartucho. A abertura proximal pode ser medida a partir do cen- tro do bolso ou par de bolsos de prendedor mais proximal diretamente vertical à superfície de contato de tecido inferior ou do tecido no corpo da bigorna.

[0208] Quando a bigorna 1810 está na posição completamente aberta, conforme mostrado na Figura 40, o canto distal 1835 não se estende acima da superfície de plataforma de cartucho 1710 de modo a evitar que o tecido se mova do grampo proximal para o mais proxi- mal nos bolsos de grampo mais proximal 1720. Em pelo menos uma modalidade, uma porção de batente do canal vertical 1619 pode se estender para cima a partir das paredes laterais do canal alongado 1602 de modo a coincidir com cada batente de tecido correspondente 1830 para evitar adicionalmente qualquer infiltração proximal do tecido entre o batente de tecido 1830 e a porção de batente do canal 1619. A Figura 41 ilustra a bigorna 1810 em uma posição completamente fe- chada. Quando nessa posição, as bordas distais 1833 dos batentes de tecido 1830 estão aproximadamente alinhadas ou coincidentes com os locais dos grampos/prendedores mais proximais no cartucho de gram- pos/prendedores 1700. A distância do eixo geométrico de articulação AA: para os grampos/prendedores mais proximais é identificada como Tsp1. Em uma disposição, Tsp1: possui, por exemplo, aproximadamente 1,044 polegada. Quando a bigorna 1810 está completamente fechada, os batentes de tecido 1830 podem ser dimensionados e conformados em relação à porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602 de modo a facilitar a fácil inserção através de um trocarte padrão de tamanho correspondente. Em ao menos um exemplo, os batentes de tecido 1830 da bigorna 1810 são dimensionados e conformados em relação ao canal alongado 1602 de modo a permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 seja inserido através de um trocarte con- vencional de 12 mm.

[0209] As Figuras 42 e 43 ilustram as disposições do batente de tecido 3830 empregado em uma forma do atuador de extremidade ci- rúrgico 3500. Conforme indicado acima, os batentes de tecido 3830 compreendem uma porção que se estende para baixo 3832 e uma porção chanfrada 3834. A porção que se estende para baixo 3832 compreende uma borda distal 3833 que termina em uma porção de canto distal 3835. A Figura 42 ilustra a bigorna 3810 na sua posição completamente aberta. O lado inferior 3813 do corpo de bigorna 3812 é posicionado em um ângulo de abertura APAz. Em ao menos uma disposição, o ângulo de abertura APA,s é de aproximadamente treze graus e meio (13,5º). Quando está nessa posição completamente aberta, o atuador de extremidade cirúrgico 3500 pode ter adicional- mente uma abertura proximal Parr2 que, em pelo menos uma disposi- ção, pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0,242 polegada. Quando a bigorna 3810 está na posição completamente aberta, con- forme mostrado na Figura 42, o canto distal 3835 não se estende aci- ma da superfície de plataforma de cartucho 3710 de modo a evitar que o tecido se mova dos grampos/prendedores proximais para os mais proximais nos bolsos de grampo/prendedor mais proximais 3720. À Figura 43 ilustra a bigorna 3810 em uma posição completamente fe- chada. Quando nessa posição, as bordas distais 3833 dos batentes de tecido 3830 estão aproximadamente alinhadas ou coincidentes com os locais dos grampos/prendedores mais proximais no cartucho de gram-

pos/prendedores 3700. A distância do eixo geométrico de articulação AA, para os grampos/prendedores mais proximais é identificada como Tsp2. Em uma disposição, Tsp2 possui, por exemplo, aproximadamente 1,318 polegada.

[0210] As Figuras 44 e 45 ilustram as disposições do batente de tecido 5830 empregado em uma forma do atuador de extremidade ci- rúrgico 5500. Conforme indicado acima, os batentes de tecido 5830 compreendem uma porção que se estende para baixo 5832 e uma porção chanfrada 5834. A porção que se estende para baixo 5832 compreende uma borda distal 5833 que termina em uma porção de canto distal 5835. A Figura 44 ilustra a bigorna 5810 na sua posição completamente aberta. O lado inferior 5813 do corpo de bigorna 5812 é posicionado em um ângulo de abertura APA3z. Em ao menos uma disposição, o ângulo de abertura APA; é, aproximadamente, de oito graus (8 º). Quando está nessa posição completamente aberta, o atu- ador de extremidade cirúrgico 5500 pode ter adicionalmente uma aber- tura proximal Parra que, em pelo menos uma disposição, pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0,226 polegada. Quando a bigorna 5810 está na posição completamente aberta, conforme mostrado na Figura 44, o canto distal 3835 se estende ligeiramente acima da super- fície da plataforma de cartucho 5710. A Figura 45 ilustra a bigorna 5810 em uma posição completamente fechada. Quando nessa posi- ção, as bordas distais 5833 dos batentes de tecido 5830 estão aproxi- madamente alinhadas ou coincidentes com os locais dos gram- pos/prendedores mais proximais no cartucho de grampos/prendedores

5700. A distância do eixo geométrico de articulação AA; para os gram- pos/prendedores mais proximais é identificada como Tsp3. Em uma disposição, Tsp3 possui, por exemplo, aproximadamente 1,664 polega- da.

[0211] As Figuras 46 e 47 ilustram as disposições do batente de tecido 7830 empregado em uma forma do atuador de extremidade ci- rúrgico 7500. Conforme indicado acima, os batentes de tecido 7830 compreendem uma porção que se estende para baixo 7832 e uma porção chanfrada 7834. A porção que se estende para baixo 7832 compreende uma borda distal 7833 que termina em uma porção de canto distal 7835. A Figura 46 ilustra a bigorna 7810 na sua posição completamente aberta. O lado inferior 7813 da porção do corpo da bi- gorna 7812 é posicionado em um ângulo de abertura APA.. Em ao menos uma disposição, o ângulo de abertura APA, é, aproximadamen- te, de dez graus (10º). Quando está nessa posição completamente aberta, o atuador de extremidade cirúrgico 7500 pode ter adicional- mente uma abertura proximal Parra que, em pelo menos uma disposi- ção, pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0,188 polegada. Quando a bigorna 7810 está na posição completamente aberta, con- forme mostrado na Figura 46, a porção do canto distal 7835 se esten- de ligeiramente abaixo da superfície da plataforma de cartucho 7710 de modo a evitar que o tecido fique próximo aos grampos/prendedores mais proximais nos bolsos de grampo mais proximais 7720. A Figura 47 ilustra a bigorna 7810 em uma posição completamente fechada. Quando nessa posição, as bordas distais 7833 dos batentes de tecido 7830 estão aproximadamente alinhadas ou coincidentes com os locais dos grampos/prendedores mais proximais no cartucho de gram- pos/prendedores 7700. A distância do eixo geométrico de articulação AA, para os grampos/prendedores mais proximais é identificada como Tspa. Em uma disposição, Tspa possui, por exemplo, aproximadamente 1,686 polegada.

[0212] Em várias circunstâncias, as relações do membro de dispa- ro em relação ao eixo geométrico de articulação AA, bem como o eixo geométrico de pivô da garra PA ao redor do qual a bigorna é articula- da, podem incidir sobre o comprimento da disposição da junta de arti-

culação. Obviamente, as disposições da junta de articulação mais lon- gas podem afetar adversamente a manobrabilidade do atuador de ex- tremidade dentro de espaços apertados e também limitar a magnitude da abertura da garra que pode, por fim, ser alcançada pelo atuador de extremidade. A Figura 48 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1500 em uma posição totalmente aberta. Ou seja, a bigorna 1810 foi articulada até a sua posição completamente aberta e o membro de disparo 2140 está em sua posição inicial ou de partida. A distância en- tre a extremidade distal de cada um dos recursos de engate da bigor- na 2147 e o eixo geométrico de articulação AA: é representada por AJD1. Em ao menos um exemplo, a AJD: é de aproximadamente 0,517 polegada. A título de comparação e em referência à Figura 49, a distância AJD>? a partir da extremidade distal de cada um dos recursos de engate da bigorna 4147 e do eixo geométrico de articulação AA, é, em ao menos um exemplo, de aproximadamente 0,744 polegada. Com referência à Figura 50, a distância AJD;3 a partir da extremidade distal de cada um dos recursos de engate da bigorna 6147 e do eixo geomé- trico de articulação AA; é, em ao menos um exemplo, de aproximada- mente 1,045 polegada. Voltando-se à Figura 51, a distância AJD:« a partir da extremidade distal de cada um dos recursos de engate da bi- gorna 8147 e do eixo geométrico de articulação AA, é, em ao menos um exemplo, de aproximadamente 1,096 polegada. Dessa forma, con- forme pode ser visto a partir desta comparação, o arranjo de junta de articulação (conforme medido pelas distâncias AJD1, AJD>2, AJD;, AJD4) do atuador de extremidade cirúrgico 1500 é mais compacto e, dessa forma, pode ser mais manobrável do que os atuadores de ex- tremidade cirúrgicos 3500, 5500 e 7500 em pelo menos algumas apli- cações cirúrgicas.

[0213] Outro Fator que pode afetar o comprimento da disposição da junta se refere ao local do membro de disparo em relação ao eixo geométrico do pivô da bigorna PA ao redor do qual a bigorna articula. Por exemplo, a Figura 52 ilustra a bigorna 1810 do atuador de extre- midade cirúrgico 1500 em sua posição completamente aberta. Quando nesta posição, o membro de disparo 2140 está em sua posição estaci- onada ou "inicial". Como pode ser visto naquela Figura, uma métrica útil para comparar a "compacidade" do arranjo da junta de articulação é a distância da aba proximal TD; entre a extremidade proximal 2149 de cada um dos recursos de engate da bigorna do topo 2147 e o eixo geométrico de pivô da bigorna PA. Em pelo menos uma disposição preferencial, a distância da aba proximal TD, é aproximadamente mai- or do que trinta e cinco por cento (35%) do comprimento total TL, de cada um dos recursos de engate da bigorna 2147 quando a bigorna 1810 está em uma posição completamente aberta e o membro de dis- paro 2140 está em sua posição mais proximal ou inicial. Dito de outra forma, quando a bigorna 1810 e o membro de disparo 2140 estão nas posições acima descritas, ao menos 35% de cada um dos recursos de engate da bigorna 2147 se estende de maneira proximal além do eixo geométrico de pivô da bigorna PA. A Figura 53 ilustra o atuador de extremidade 1500 com a bigorna 1810 na posição fechada e o mem- bro de disparo 2140 em sua posição mais proximal ou inicial. Como pode ser visto nesta figura, pelo menos 35% de cada um dos recursos de engate da bigorna 2147 se estende de maneira proximal além do eixo geométrico de pivô da bigorna PA.

[0214] A Figura 54 ilustra a posição do membro de disparo 4140 do atuador de extremidade cirúrgico 3500 quando a bigorna 3810 está em sua posição totalmente aberta e o membro de disparo 4140 está em sua posição mais proximal ou inicial. Como pode ser visto nesta Figura, cada um dos recursos de engate da bigorna 4147 está comple- tamente distal em relação ao eixo geométrico do pivô da bigorna PA», resultando assim em uma disposição da junta de articulação mais lon-

ga.

Dessa forma, a distância TD> é a distância distal entre as extremi- dades proximal 4149 dos recursos de engate da bigorna 4147 e o eixo geométrico de pivô da bigorna PAz.

A Figura 55 ilustra a posição do membro de disparo 6140 do atuador de extremidade cirúrgico 5500 quando a bigorna 5810 está em sua posição totalmente aberta e o membro de disparo 6140 está em sua posição mais proximal ou inicial.

Como pode ser visto nesta Figura, cada um dos recursos de engate da bigorna 6147 está completamente distal em relação ao eixo geométri- co do pivô da bigorna PAs;, resultando assim em uma disposição da junta de articulação mais longa.

Dessa forma, a distância TD; é a dis- tância distal entre as extremidades proximal 6149 dos recursos de en- gate da bigorna 6147 e o eixo geométrico de pivô da bigorna PAz3. À Figura 56 ilustra a posição do membro de disparo 8140 do atuador de extremidade cirúrgico 7500 quando a bigorna 7810 está em sua posi- ção totalmente aberta e o membro de disparo 8140 está em sua posi- ção mais proximal ou inicial.

Como pode ser visto nesta Figura, cada um dos recursos de engate da bigorna 8147 está completamente distal em relação ao eixo geométrico do pivô da bigorna PA, resultando as- sim em uma disposição da junta de articulação mais longa.

Dessa for- ma, a distância TD. é a distância distal entre as extremidades proximal 8149 dos recursos de engate da bigorna 8147 e o eixo geométrico de pivô da bigorna PA,.. Para fins de comparação, o atuador de extremi- dade cirúrgico 1500 é o único atuador de extremidade cirúrgico em que uma porção dos recursos de engate da bigorna no membro de disparo se estende proximalmente além do eixo geométrico de pivô da bigorna quando o membro de disparo está em sua posição mais pro- ximal ou inicial.

Os recursos de engate da bigorna de cada um dos membros de disparo dos atuadores de extremidade cirúrgicos 3500, 5500 e 7500 são completamente distais em relação aos seus respecti- vos eixos geométricos de pivô da bigorna quando os membros de dis-

paro estão em suas posições mais proximais ou iniciais. Analisando adicionalmente esta comparação, por exemplo, o atuador de extremi- dade cirúrgico 1500 é o único atuador de extremidade cirúrgico em que pelo menos trinta e cinco por cento (35%) dos recursos de engate da bigorna residem entre o eixo geométrico de pivô da bigorna e o eixo geométrico de articulação quando o membro de disparo está em sua posição inicial e a bigorna está totalmente aberta. Comparações simi- lares podem ser feitas a partir da comparação das mesmas distâncias entre a localização dos recursos de engate do canal inferior no mem- bro de disparo em relação ao eixo geométrico de pivô da garra quando o membro de disparo está em sua posição inicial mais proximal.

[0215] Outra métrica que pode ser usada para avaliar a compaci- dade do arranjo da junta de articulação pode compreender comparar a razão entre a distância do eixo geométrico de articulação e a extremi- dade distal dos recursos de engate da bigorna no membro de disparo (distâncias AJD1, AJD2, AJD3, AJDa4 - Figuras 48-51) em relação à dis- tância a partir do eixo geométrico de articulação até a borda distal dos batentes do tecido ou o grampo/prendedor mais proximal (distâncias TSD1, TSD2, TSD3, TSD. - Figuras 41, 43, 45, 47) para cada atuador de extremidade. Por exemplo, em uma disposição preferencial, AJD/TSD < 0,500. A razão de AJD/TSD pode ser referida na presente invenção de "razão de compacidade" daquele atuador de extremidade cirúrgico específico. Em uma disposição, por exemplo, para o atuador de extremidade 1500, AJDV/TSD: = 0,517 polegada/1,044 polegada = 0,495. Em um exemplo ilustrado para o atuador de extremidade 3500, AJD2/TSD»>2 = 0,744 polegada/1,318 polegada = 0,564. Em um exemplo ilustrado para o atuador de extremidade 5500, AJD3/TSD3; = 1,045 polegada/1,664 polegada = 0,628. Em uma disposição ilustrada, AJD4/TSDa = 1,096 polegada/1,686 polegada = 0,650. Dessa forma, em pelo menos uma disposição preferencial em que a disposição da junta de articulação é a mais compacta, tem a maior abertura de garra e é a mais manobrável, a razão entre a distância a partir do eixo geo- métrico de articulação até a extremidade proximal dos recursos de en- gate da bigorna no membro de disparo e a distância a partir do eixo geométrico de articulação até a borda distal dos batentes de tecido ou do grampo/prendedor mais proximal é aproximadamente menor do que 0,500.

[0216] As Figuras 57 a 61 ilustram uma disposição de fechamento progressivo para mover a bigorna 1810 do atuador de extremidade ci- rúrgico 1500 de uma posição completamente aberta para uma posição fechada e, em seguida, para uma posição mais fechada. As Figuras 57 e 58 ilustram a bigorna 1810 em uma posição fechada. Em ambas as Figuras, o segmento de tubo de fechamento distal 2030 foi avançado na direção distal DD até sua posição completamente fechada. Con- forme discutido acima, a interação entre uma superfície de came inter- na 2036 no segmento do tubo de fechamento distal 2030 e uma super- fície de came de bigorna 1821 na porção de montagem de bigorna 1820 faz com que a bigorna 1810 revolva para a posição fechada. Como pode ser visto na Figura 58, a parte inferior formadora de gram- po ou superfície de contato de tecido 1813 do corpo da bigorna 1812 pode estar relativamente paralela e espaçada em relação à superfície de plataforma de cartucho 1710 do cartucho do grampo/prendedor ci- rúrgico. Quando está naquela posição fechada inicial, o membro de disparo 2140 está em sua posição inicial, conforme pode ser visto na Figura 57. Quando está nessa posição, os recursos de engate da bi- gorna 2147 do membro de disparo 2140 não se engataram com a bi- gorna 1810, mas estão em alinhamento substancialmente horizontal com as saliências 1816 formadas na bigorna 1810. Em ao menos uma disposição, um segmento de rampa 1829 é formado proximal a cada uma das saliências 1816 horizontais da bigorna. A Figura 59 ilustra a posição do membro de disparo 2140 após ele ter avançado distalmen- te até um ponto em que os recursos de engate da bigorna 2147 se en- gataram inicialmente nas saliências horizontais da bigorna 1816 na bigorna 1810, e a Figura 61 ilustra a posição do membro de disparo 2140 e da bigorna 1810 de modo que os recursos de engate da bigor- na estão completamente engatados com as saliências da bigorna 1816 para aplicar uma força de "fechamento excessivo" à bigorna 1810 con- forme o membro de disparo 2140 continua a avançar distalmente. Em pelo menos uma disposição, conforme ilustrado na Figura 61, por exemplo, quando a bigorna 1810 está na posição mais fechada (sem tecido preso entre a bigorna e o cartucho), a porção distal da bigorna 1810 entrará em contato com a superfície da plataforma de cartucho

1710. Como resultado de tal configuração, a força necessária para avançar distalmente o membro de disparo a partir de sua posição ini- cial para sua posição final dentro do atuador de extremidade pode ser geralmente menor do que outras disposições do atuador de extremi- dade cirúrgico que não utilizam tais disposições de fechamento pro- gressivo.

[0217] A Figura 62 ilustra a bigorna 1810 do atuador de extremi- dade cirúrgico 1500 em uma posição totalmente aberta. Conforme foi discutido acima, cada um dos pinos giratórios da bigorna 1822 é rece- bido em uma base de pinos giratórios correspondente 1614 que é for- mado nas paredes verticais 1612 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Os pinos giratórios da bigorna 1822 são retidos de forma articulada nas suas bases de pinos giratórios corres- pondentes 1614 pela tampa do canal ou retentor da bigorna 1630. À tampa do canal 1630 inclui um par de pinos de fixação 1636 que são configurados para serem recebidos de maneira retentora dentro das ranhuras ou entalhes de pino correspondentes 1616 formados nas pa- redes verticais 1612 da porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602. Durante uma porção do curso de fechamento para a bigorna 1810 no tecido espesso, as contraforças estabelecidas duran- te o processo de preensão do tecido empurram os pinos giratórios da bigorna 1822 para longe de suas respectivas bases de pinos giratórios

1614. A tampa do canal 1630 inclui um par de porções da tampa da fenda 1632 que correspondem a cada base de pino giratório 1614. Quando a tampa do canal 1630 é instalada na porção de extremidade proximal 1610 do canal alongado 1602, cada porção da tampa da fen- da 1632 serve para reter os pinos giratórios da bigorna 1822 dentro de suas respectivas bases de pinos giratórios 1614 durante o processo de fechamento. Como pode ser visto nas Figuras 62 e 63, cada porção da tampa da fenda 1632 pode ter uma porção de fundo arqueada 1638 que é configurada para receber de forma articulada os pinos giratórios correspondentes da bigorna 1822. Cada tampa da fenda 1632 pode ter um formato de cunha para bloquear completamente a extremidade aberta das bases de pinos giratórios 1614. Tal disposição da tampa do canal 1630 pode aumentar a facilidade de montagem da bigorna 1810 ao canal alongado 1602. Uma vez que os pinos giratórios da bigorna 1822 foram colocados em suas respectivas bases de pinos giratórios 1614, a tampa do canal 1630 pode ser instalada conforme mostrado. Em pelo menos uma disposição, o segmento de tubo de fechamento distal 2030 serve para reter a tampa do canal 1630 na posição que serve para impedir que os pinos giratórios da bigorna 1822 se movam verticalmente em suas respectivas bases de pinos giratórios 1614 du- rante o fechamento, conforme mostrado na Figura 63. Em outra dispo- sição, as patilhas de fixação 1636 podem ser retidas por atrito dentro de seus respectivos entalhes 1616 ou, de outro modo, ser retidas nos mesmos por meio de um adesivo ou outro meio de fixação.

[0218] Os quatro conjuntos de ferramentas intercambiáveis 1000, 3000, 5000 e 7000 empregam diferentes configurações de abertura de garra para facilitar mover a bigorna de uma posição fechada para uma posição completamente aberta. Por exemplo, o segmento de tubo de fechamento distal 4030 do conjunto da ferramenta intercambiável 3000 inclui recursos de abertura positiva 4040 de garra ou de bigorna que correspondem a cada uma das paredes laterais do segmento do tubo de fechamento distal 4030 e se projetam para dentro dele. Os recursos de abertura positiva de bigorna 4040 se estendem para dentro através das aberturas correspondentes nas paredes laterais transicionais e podem ser soldados ao segmento do tubo de fechamento distal 4030. Nesta disposição, os recursos de abertura positiva de bigorna positivos são axialmente alinhados entre si e são configurados para fazer inter- face operacional com as rampas de abertura correspondentes forma- das nos lados inferiores da porção de montagem de bigorna 3820. Quando a bigorna 3810 e o segmento de tubo de fechamento distal 4030 estão em suas posições completamente fechadas, cada um dos recursos de abertura positiva 4040 da bigorna está situado em uma cavidade que é estabelecida entre as rampas de abertura da bigorna e a porção de fundo do canal alongado 3602. Quando nessa posição, os recursos de abertura de bigorna positivos 4040 não entram em contato com a porção de montagem de bigorna 3820 ou ao menos podem não aplicar quaisquer movimentos ou forças de abertura significativas aos mesmos. Quando o segmento do tubo de fechamento distal 4030 é movido na direção proximal, os recursos de abertura da bigorna 4040 são colocados em contato com as rampas de abertura da bigorna para fazer com que a bigorna 3810 articule para uma posição aberta. Mais detalhes sobre os recursos de abertura de bigorna positivos 4040 po- dem ser encontrados no Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLE/FASTENERS WITH INDE- PENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS.

[0219] Em relação ao atuador de extremidade cirúrgico 5500 do conjunto de ferramenta 5000, o segmento do tubo de fechamento dis- tal 6030 inclui duas abas de abertura positiva da bigorna que se es- tendem para dentro 6038 que podem ser empurradas para dentro da parede do segmento do tubo de fechamento distal 6030. Vide a Figura

21. Na disposição ilustrada, as abas 6038 são axialmente alinhadas entre si e são configuradas para entrar em contato com as caudas de bigorna verticais correspondentes 5827 formadas sobre a porção de montagem de bigorna 5820. Quando o segmento do tubo de fecha- mento distal 6030 é movido na direção proximal, os recursos de aber- tura da bigorna 6038 são colocados em contato com as caudas da bi- gorna 5827 para fazer com que a bigorna 5810 articule para uma posi- ção aberta.

[0220] Em relação ao atuador de extremidade cirúrgico 7500 do conjunto de ferramenta 7000, um movimento de abertura da bigorna positivo é aplicado à bigorna 7810 pelo segmento do tubo de fecha- mento distal 8030 quando o segmento do tubo de fechamento distal 8030 é movido proximalmente. Conforme discutido acima, uma aba de bigorna vertical 7824 é formada sobre a porção de montagem de bi- gorna 7820 e se estende para dentro da abertura em formato de ferra- dura 8038 no segmento do tubo de fechamento distal 8030. Vide a Fi- gura 24. A abertura 8038 define uma aba de abertura 8039 que é con- figurada para interfacear operacionalmente com a aba da bigorna 7824 conforme o segmento do tubo de fechamento distal 8030 é retraído na direção distal. Tal interação entre a aba de abertura 8039 e a aba da bigorna 7824 aplica um movimento de abertura à bigorna 7810 para assim fazer com que a bigorna 7810 se mova para uma posição aber- ta.

[0221] Em relação ao atuador de extremidade cirúrgico 1500 do conjunto de ferramenta intercambiável 1000, no exemplo ilustrado, o segmento do tubo de fechamento distal 2030 emprega dois recursos axialmente deslocados, distal e proximal, de abertura positiva de garra 2050 e 2040, conforme ilustrado nas Figuras 64 a 77. Como pode ser visto nas Figuras 64 e 65, o recurso de abertura positiva da garra pro- ximal 2040 é axialmente proximal ao recurso de abertura positiva da garra distal 2050 por uma distância de deslocamento axial AOF (“axial offset distance”). Na Figura 65, o recurso de abertura positiva da garra proximal 2040 está localizado no lado direito (como visto por um usuá- rio do conjunto de ferramenta) do eixo geométrico do eixo de aciona- mento SA:. As Figuras 66, 72 e 73 ilustram a posição do recurso de abertura positiva da garra proximal 2040 quando a bigorna 1810 está na posição fechada. Como pode ser visto mais particularmente na Fi- gura 66, quando nessa posição, o recurso de abertura positiva da gar- ra proximal 2040 está em um lado direito ou na primeira área aliviada 1825 formada na porção de montagem de bigorna 1820. As Figuras 69, 72 e 73 ilustram a posição do recurso de abertura positiva da garra distal 2050 quando a bigorna 1810 está na posição fechada. Como pode ser visto mais particularmente na Figura 69, quando nessa posi- ção, o recurso de abertura positiva da garra distal está em contato com uma porção com degraus 1823 da superfície de came de bigorna

1821.

[0222] Para iniciar o processo de abertura, o sistema de fecha- mento da mandíbula é atuado para mover o segmento do tubo de fe- chamento distal 2030 na direção proximal PD. Conforme o segmento do tubo de fechamento distal 2030 se move na direção proximal PD, o recurso de abertura positiva da garra proximal 2040 entra em contato com uma primeira superfície de came de abertura da garra ou superfí- cie de came de abertura da garra direita 1826 e começa a aplicar um movimento de abertura da garra à bigorna 1810. Consulte as Figuras 67, 74 e 75. Como pode ser visto nas Figuras 70, 74 e 75, durante es- se movimento proximal do segmento do tubo de fechamento distal

2030, o recurso de abertura positiva da garra distal 2050 é axialmente móvel dentro de uma segunda área de alívio ou área de alívio esquer- da 1840 formada na porção de montagem de bigorna 1820. Dessa forma, enquanto o recurso de abertura positiva da garra proximal 2040 está aplicando um primeiro movimento de abertura, ou movimento de abertura inicial, à porção de montagem de bigorna 1820, o recurso de abertura positiva da garra distal 2050 não está aplicando qualquer mo- vimento de abertura significativo à bigorna 1810. O movimento proxi- mal adicional do segmento do tubo de fechamento distal 2030 resulta- rá no contato do recurso de abertura positiva da garra distal 2050 com uma aba de abertura da bigorna esquerda 1842 e no recurso de aber- tura positiva da garra proximal 2040 desengatando da superfície de came de abertura da garra 1826. Dessa forma, o recurso de abertura positiva da garra proximal 2040 desengatou da porção de montagem de bigorna 1820 e não aplica mais qualquer movimento de abertura adicional a isso, enquanto o recurso de abertura positiva da garra dis- tal 2050 está aplicando um segundo movimento de abertura da garra à porção de montagem de bigorna 1820 para articular a 1810 até uma posição totalmente aberta, ilustrada nas Figuras 68, 71, 76 e 77.

[0223] A Figura 78 ilustra o processo de abertura da garra ou bi- gorna empregado pelo conjunto de ferramentas intercambiáveis 1000 em forma gráfica. Como pode ser visto nesta Figura, o eixo geométrico esquerdo ou vertical do gráfico representa o grau de abertura da garra de cerca de 0º a cerca de 22º ("ângulo de abertura de bigorna") e o eixo de fundo ou horizontal representa o deslocamento axial proximal aproximado do segmento do tubo de fechamento distal 2030 de uma posição em que a bigorna está completamente fechada até uma posi- ção em que a bigorna está completamente aberta. Conforme indicado acima, o "ângulo de abertura de bigorna" ou "ângulo de abertura de garra" pode representar o ângulo entre a superfície de plataforma de cartucho ou superfície de contato de tecido sobre o cartucho de pren- dedores cirúrgicos ou a "primeira garra" e a superfície de formação de prendedor ou superfície de contato de tecido na bigorna ou na "segun- da garra". Quando a bigorna está completamente fechada, o ângulo de abertura de bigorna pode ser, por exemplo, de aproximadamente 0º.

Na disposição ilustrada, o segmento de tubo de fechamento distal 2030 pode se mover proximalmente a partir de uma primeira posição (1850 no gráfico) que corresponde à posição completamente fechada a uma distância proximal de, por exemplo, cerca de 0,040 polegada até uma primeira posição intermediária (1852 no gráfico) antes do re- curso de abertura de garra positivo proximal 2040 começar a aplicar um primeiro movimento de abertura de garra à bigorna 1810. Confor- me o segmento de tubo de fechamento distal 2030 continua a se mo- ver proximalmente a partir da primeira posição intermediária 1852 até uma segunda posição intermediária (1854 no gráfico), uma distância proximal adicional de, por exemplo, cerca de 0,040 polegada a cerca de 0,120 polegada, o recurso de abertura positiva de garra proximal 2040 move a bigorna 1810 através de um ângulo de abertura de bi- gorna de 0º até cerca de 10º.

Embora o segmento do tubo de fecha- mento distal 2030 continue a se deslocar proximalmente a partir da segunda posição intermediária 1854 para uma terceira posição inter- mediária (1856 no gráfico) uma distância proximal adicional (de cerca de 0,120 polegada a cerca de 0,140 polegada), a bigorna permanece em um ângulo de abertura de bigorna de cerca de 10º.

Com o movi- mento proximal adicional do segmento do tubo de fechamento distal 2030 da terceira posição intermediária 1856 para uma quarta posição intermediária (1858 no gráfico) de uma distância proximal (de cerca de 0,140 polegada a cerca de 0,240 polegada), o recurso de abertura po- sitiva de garra distal 2050 começa a aplicar um segundo movimento de abertura de garra à bigorna 1810. Conforme o segmento de tubo de fechamento distal 2030 continua a se mover proximalmente a partir da terceira posição intermediária 1856 até uma quarta posição intermedi- ária (1858 no gráfico), uma distância proximal adicional (de, por exem- plo, cerca de 0,140 polegada a cerca de 0,240 polegada), o recurso de abertura positiva de garra distal 2050 move a bigorna 1810 em relação ao canal alongado 1602 de modo que o ângulo de abertura de bigorna aumenta, por exemplo, de 10º até cerca de 22º. Embora o segmento do tubo de fechamento distal 2030 continue a se deslocar proximal- mente a partir da quarta posição intermediária 1858 para uma posição proximal final (1860 no gráfico) uma distância proximal adicional (de cerca de 0,240 polegada a cerca de 0,260 polegada, por exemplo), a bigorna 1810 permanece em uma posição totalmente aberta com um ângulo de abertura de bigorna de aproximadamente 22º.

[0224] O processo de fechamento do exemplo ilustrado do conjun- to de ferramenta intercambiável 1000 pode ser compreendido a partir da referência às Figuras. 67 a 69 e 70 a 72, bem como à Figura 78. As Figuras 68 e 71 ilustram a bigorna 1810 em sua posição completamen- te aberta. Conforme pode ser visto nessas figuras, o recurso de aber- tura positiva de garra proximal 2040 está fora de contato com a porção de montagem de bigorna 1820 e o recurso de abertura positiva de gar- ra distal 2050 está em contato com a aba aberta de bigorna esquerda

1842. Quando o processo de fechamento de bigorna é iniciado, o sis- tema de acionamento de fechamento é atuado para mover o segmento de tubo de fechamento distal 2030 na direção distal DD. Conforme o segmento de tubo de fechamento distal se move da posição proximal final 1860 para a quarta posição intermediária 1858 (Figura 78), a bi- gorna 1810 permanece em sua posição completamente aberta. Dessa forma, uma vez que o processo de fechamento é iniciado, em ao me- nos um exemplo, o segmento de tubo de fechamento distal 2030 pode mover distalmente a uma primeira distância ou distância inicial de fe-

chamento axial predeterminada antes de a bigorna 1810 começar a se mover. Dito de outra forma, o segmento de tubo de fechamento distal pode mover a primeira distância de fechamento axial predeterminada antes de qualquer movimento de fechamento ser aplicado à bigorna

1810. Em ao menos um exemplo, a primeira distância ou distância ini- cial de fechamento predeterminada pode ser de aproximadamente 0,020 polegada. Conforme o segmento de tubo de fechamento distal 2030 continua a se mover distalmente através de uma distância de fe- chamento axial intermediária, a extremidade distal 2035 do segmento de tubo de fechamento distal 2030 começa a entrar em contato com a superfície de came de bigorna 1821 sobre a porção de montagem de bigorna 1820 (Figuras 67 e 70) até que a superfície de came interna 2036 no segmento de tubo de fechamento distal 2030 começa a entrar em contato por came com a superfície de came de bigorna 1821. Con- forme a superfície de came interna 2036 se desloca para cima da su- perfície de came de bigorna 1821, a bigorna 1810 é articulada para a posição completamente fechada. A superfície de came de bigorna 1821 e a superfície de came interna 2036 podem ser configuradas pa- ra permitir o deslocamento distal adicional do segmento do tubo de fechamento distal 2030, por exemplo, do primeiro ponto ou posição intermediária 1852 até a primeira posição 1850 (Figura 78). Dessa forma, em ao menos um exemplo, o segmento do tubo de fechamento distal 2030 pode mover distalmente a uma distância de fechamento axial predeterminada durante o processo de fechamento após a bigor- na 1810 atingir a sua posição completamente fechada. Em ao menos um exemplo, a distância de fechamento axial predeterminada final po- de ser de aproximadamente 0,040 polegada.

[0225] Nesses dispositivos de grampeamento cirúrgico que em- pregam um conjunto de membro de disparo que compreende um membro de disparo que tem uma superfície de corte de tecido, pode ser desejável que o sistema de disparo e as porções do atuador de extremidade sejam configuradas de modo a evitar o avanço inadverti- do do membro de disparo, a menos que um cartucho de grampos não gasto seja adequadamente suportado no atuador de extremidade. Se, por exemplo, não houver nenhum cartucho de grampos presente e o membro de disparo for avançado distalmente através do atuador de extremidade, o tecido seria cortado, mas não grampeado. De modo similar, se um cartucho de grampos utilizado (isto é, um cartucho de grampos no qual ao menos alguns grampos já foram disparados) esti- ver presente no atuador de extremidade e o membro de disparo for avançado, o tecido seria cortado, mas pode não ser completamente grampeado, caso fosse grampeado. Será reconhecido que tais ocor- rências poderiam levar a resultados catastróficos indesejáveis durante o procedimento cirúrgico. A patente US nº 6.988.649 intitulada SUR-

GICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT, patente US nº 7.044.352 intitulada SURGICAL STAPLING

INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, a patente US nº 7.380.695 intitulada

SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING, a publicação do pedido de patente US nº 2016-0367247-A1, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVEN-

TING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING e o Pedido de Patente U.S. nº de série 15/385.958, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUA-

TION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT revelam várias disposições de batente de membro de disparo. Cada uma dessas referências está aqui incorporada por referência, em sua totalidade.

[0226] Com referência às Figuras 60A e 60l, é mostrado um atua- dor de extremidade cirúrgico 9010 que compreende uma porção de um conjunto de ferramenta cirúrgica 9000 que compreende uma primeira garra 9020 e uma segunda garra 9120. Na disposição ilustrada, por exemplo, a primeira garra 9020 compreende um canal alongado 9022 que é configurado para sustentar operacionalmente e de modo remo- vível um cartucho de grampos cirúrgicos 9600 em seu interior. O canal alongado 9022 é fixado a um conjunto de eixo de acionamento alon- gado 9300 do conjunto de ferramenta cirúrgica. Na disposição mostra- da nas Figuras 60C e 60D, por exemplo, o canal alongado 9022 é acoplado de modo pivotante a um conjunto de coluna central 9310 do conjunto de eixo de acionamento alongado 9300 para realizar a articu- lação seletiva em relação ao mesmo. Consulte as Figuras 60D, 60E, 60H e 60I. O conjunto de eixo de acionamento alongado 9300 pode definir um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A segunda garra 9120 compreende uma bigorna 9122 que é suportada de modo móvel sobre o canal alongado 9022 e que é móvel entre as posições aberta e fechada pelo sistema de fechamento 9400. A bigorna 9122 inclui um corpo de bigorna 9124 e uma porção de montagem de bigor- na 9126 que é suportada de modo pivotante para o deslocamento pi- votante em relação à extremidade proximal 9024 do canal alongado

9022. O sistema de fechamento 9400 pode incluir, por exemplo, um segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel 9410 que é configurado para engatar em came uma superfície de came 9128 na porção de montagem de bigorna 9126 quando o segmento do tubo de fechamento distal 9410 avança axialmente na direção distal DD. O segmento do tubo de fechamento distal 9410 também pode ser confi- gurado para aplicar movimentos de abertura à porção de montagem de bigorna 9126 quando o segmento do tubo de fechamento distal 9410 se move na direção proximal PD. Consulte as Figuras 60C e

60D.

[0227] O conjunto de ferramenta cirúrgica 9000 inclui adicional- mente um sistema de disparo 9500 que, na disposição ilustrada, com- preende um conjunto de membro de disparo 9510 que é configurado para receber movimentos de disparo de um sistema de controle de disparo suportado em um alojamento de um sistema de controle portá- til ou de um sistema de controle robótico, por exemplo. Na modalidade ilustrada, uma forma do conjunto de membro de disparo 9510 compre- ende um primeiro elemento de membro de disparo 9520 que consiste em um corpo de membro de disparo 9522 que sustenta uma superfície de corte de tecido ou lâmina 9524 sobre os mesmos. O corpo do ele- mento de disparo 9522 é acoplado a uma barra de disparo ou barra de corte 9530 que faz interface operacional com as porções correspon- dentes do sistema de disparo 9500 para receber os movimentos de disparo do sistema de controle de disparo. O corpo de membro de dis- paro 9522 pode incluir uma segunda garra ou recursos de engate de bigorna 9526 que podem compreender recursos de aba que se esten- dem lateralmente configurados para serem recebidos dentro das pas- sagens ou fendas da segunda garra correspondentes 9125 no corpo de bigorna 9124. Além disso, o corpo de membro de disparo 9522 po- de incluir adicionalmente a primeira garra ou recursos de engate de canal ou uma base 9528 que é configurada para ser recebida nas cor- respondentes primeiras passagens de garra, fendas ou aberturas 9023 no canal alongado 9022.

[0228] O cartucho de grampos 2800 compreende um corpo de car- tucho 9602. Consulte as Figuras 60H e 60I. O corpo de cartucho 9602 inclui uma extremidade proximal 9604, uma extremidade distal (não mostrada) e uma plataforma 9606 estendendo-se entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos 9600 é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bi-

gorna 9122 é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna 9122 é movida em direção ao cartucho de grampos 9600 para com- primir e prender o tecido contra a plataforma 9606. Depois disso, os grampos ou prendedores armazenados de modo removível no corpo do cartucho 9602 podem ser implantados no tecido. O corpo do cartu- cho 9602 inclui cavidades de grampo ou prendedor (não mostradas) definidas no mesmo, sendo que os grampos ou prendedores (não mostrados) são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades dos grampos podem ser dispostas em fileiras longitudinais. Em uma disposição, por exemplo, três fileiras de cavida- des de grampos são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. A fenda longitudinal é con- figurada para receber axialmente o primeiro elemento de membro de disparo 9520 através da mesma. Outras disposições de cavidades de grampos/prendedores e grampos ou prendedores podem ser possí- veis.

[0229] Os grampos ou prendedores são suportados por acionado- res de grampo (não mostrados) que são suportados de modo móvel no corpo do cartucho 9602. Os acionadores são móveis entre uma primei- ra posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou po- sição disparada, para ejetar os grampos ou prendedores das cavida- des. Os acionadores são retidos no corpo do cartucho 9602 por um retentor (não mostrado) que se estende em torno do fundo do corpo do cartucho 9602 e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo do cartucho e prender o retentor ao corpo do cartucho. Os aci- onadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas po- sições disparadas por um deslizador 9610. O deslizador 9610 é móvel entre uma posição proximal ou "não disparada" adjacente à extremi- dade proximal 9604 e uma posição distal ou "disparada" adjacente à extremidade distal (após o disparo). Como pode ser visto na Figura 60G, o deslizador 9810 compreende uma pluralidade de superfícies de came ou em rampa 9620 que são configuradas para deslizar sob os acionadores e levantá-los, e os grampos ou prendedores apoiados no mesmo, em direção à bigorna. Um cartucho "não disparado", "não gas- to", "livre" ou "novo" 9600 significa, na presente invenção, que o cartu- cho de grampos 9600 tem todos os seus grampos ou prendedores em suas "posições prontas para serem disparadas". Quando está nessa posição, o conjunto deslizador 9610 está situado em sua posição inici- al ou "não disparada". O novo cartucho de grampos 9600 está assen- tado no interior do canal alongado 9022 e pode ser retido ali por recur- Sos de encaixe por pressão sobre o corpo do cartucho 9602, os quais são configurados para engatar por retenção porções correspondentes do canal alongado 9022. As Figuras 60G e 60H ilustram uma porção do atuador de extremidade cirúrgico 9010 com um cartucho de gram- pos cirúrgicos novo ou não disparado 9600 ali assentado. Como pode ser visto nas Figuras 60G e 60H, o deslizador 9610 está na posição não disparada. Para evitar que o sistema de disparo 9500 seja ativado e, mais precisamente, para evitar que o primeiro elemento do membro de disparo 9520 seja acionado distalmente através do atuador de ex- tremidade cirúrgico 9010, a menos que um cartucho de grampos cirúr- gicos novo ou não disparado 9600 tenha sido adequadamente assen- tado no interior do canal alongado 9022, o conjunto de ferramenta ci- rúrgica ilustrado 9000 utiliza um sistema de travamento do membro de disparo genericamente designado como 9700.

[0230] Agora com referência às Figuras 60E e 60F, em uma forma, o sistema de travamento do membro de disparo 9700 compreende um segundo elemento do membro de disparo ou elemento basculante 9710 que compreende uma porção de engate do deslizador 9720. Na disposição ilustrada, o segundo elemento do membro de disparo 9710 é acoplado de modo pivotante ao corpo do membro de disparo 9522 por uma articulação de fixação 9713 sob a forma de, por exemplo, um elemento ou elementos de pivô 9714 que são recebidos de maneira articulada nos orifícios de pivô correspondentes 9523 fornecidos no corpo do membro de disparo 9522 para realizar deslocamento pivotan- te em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô PA que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Es- sa disposição facilita o deslocamento pivotante do segundo elemento do membro de disparo 9710 em relação ao corpo do membro de dis- paro 9522 entre uma posição travada (Figura 60E) e uma posição des- travada (Figura 60F). No exemplo ilustrado, o corpo do membro de disparo 9522 compreende uma superfície distal 9525 que é aproxima- damente perpendicular aos recursos de engate de canal 9528 e uma superfície de travamento 9527 que é angulada em relação à superfície distal 9525. Além disso, uma ou mais rampas de suporte 9529 são formadas no corpo do membro de disparo 9522 que servem para defi- nir as superfícies de aterrisagem correspondentes 9531 para receber o segundo elemento do membro de disparo 9710 quando está na confi- guração travada. Consulte a Figura 60E.

[0231] Como pode ser visto na Figura 60F, quando o segundo elemento do membro de disparo 9710 está na posição destravada, um espaço, geralmente indicado como 9724, é fornecido entre uma super- fície proximal 9722 do segundo elemento do membro de disparo 9710 e a superfície distal 9525 do corpo de membro de disparo 9522. Dessa forma, quando está na posição destravada, a superfície proximal 9722 do segundo elemento do membro de disparo 9710 não está em conta- to com a superfície distal 9525 do corpo do membro de disparo 9522. Agora com referência às Figuras 60A a 60D, o segundo elemento do membro de disparo 9710 compreende adicionalmente ao menos uma porção de travamento-engate 9730 que inclui uma extremidade de tra-

va angular 9732 que é configurada para engatar com um entalhe de travamento correspondente 9026 que é formado no canal alongado 9022 quando o segundo elemento do membro de disparo 9710 está na posição travada. Em uma modalidade, por exemplo, o segundo ele- mento do membro de disparo 9710 inclui duas porções de travamento- engate 9730. Como também pode ser visto nas Figuras 60A a 60D, uma mola de travamento ou membro de propensão 9740 é montado na extremidade proximal 9024 do canal alongado 9022 e inclui dois braços de mola 9742 que correspondem, individualmente, a uma por- ção de travamento-engate 9730. Os braços de mola 9742 servem para propender o segundo elemento do membro de disparo 9710 para a posição travada, conforme é mostrado nas Figuras 60B a 60D.

[0232] Agora com referência às Figuras 60G a 60l, o deslizador 9610 compreende uma porção de destravamento 9630 que está confi- gurada para engatar a porção de engate do deslizador 9720 no se- gundo elemento do membro de disparo 9710 quando o deslizador 9610 está na posição não disparada. Essa disposição serve para arti- cular o segundo elemento do membro de disparo 9710 para a posição destravada. Quando na posição destravada, a extremidade da trava angular 9732 de cada porção de travamento-engate 9730 é articulada para fora do entalhe de travamento 9026 correspondente no canal alongado 9022 de modo que o conjunto do membro de disparo 9510 pode ser disparado ou avançado distalmente através do cartucho de grampos. Se o cartucho de grampos que foi carregado no canal alon- gado 9022 foi disparado anteriormente ou mesmo parcialmente dispa- rado, o deslizador 9610 não estará na posição não disparada, de mo- do a articular o segmento elemento do membro de disparo 9710 para a posição destravada. Em tal caso, o médico não será capaz de avançar distalmente ou disparar o conjunto do membro de disparo 9510. Quando na posição destravada, a atuação do sistema de disparo 9500 irá resultar no deslocamento distal do conjunto do membro de disparo

9510. Conforme indicado acima, quando o conjunto do membro de disparo 9510 é acionado distalmente, o segundo elemento do membro de disparo 9710 está em contato com o corpo do membro de disparo 9522 através dos elementos de pivô 9714. Entretanto, quando o se- gundo elemento do membro de disparo 9710 é girado para a posição travada (Figura 60E), uma porção da superfície proximal 9722 está em contato contíguo com a superfície de travamento angulada 9527 no corpo do membro de disparo 9522. Além disso, como pode ser visto mais particularmente nas Figuras 60E e 60F, o orifício de pivô 9523 no corpo do membro de disparo 9522 é dimensionado em relação ao membro de pivô correspondente 9714 para proporcionar uma folga C entre as mesmas de modo que a carga seja transferida através do se- gundo elemento do membro de disparo diretamente para o corpo do membro de disparo 9522 e não através dos membros de pivô 9714. Como pode ser Visto na Figura 60E, a superfície de travamento angu- lada 9527 facilita o deslocamento pivotante da porção de engate do deslizador 9720 para a posição travada. Quando o segundo elemento do membro de disparo 9720 está na posição travada, se o médico inadvertidamente aplicar um movimento de disparo FM ao conjunto do elemento de disparo 9510 na direção distal DD, o engate entre o se- gundo elemento do membro de disparo 9720 e o entalhe de trava 9026 no canal alongado 9022 impedirá o avanço distal do conjunto do membro de disparo 9510 e fará com que uma força de carga de des- travamento resultante UL seja aplicada ao segundo elemento do membro de disparo 9720. Essa força de carga de destravamento UL será aplicada à superfície de travamento angulada 9527 no corpo do membro de disparo 9522 e não será aplicada aos elementos de pivô

9714. Tal disposição evita o carregamento ou a tensão dos elementos de pivô 9714 no caso do médico inadvertidamente tentar avançar o conjunto do elemento de disparo 9510 na posição travada. Dessa for- ma, esta configuração pode evitar que os elementos de pivô 9714 se- jam cortados durante tal tentativa de avanço do conjunto do membro de disparo 9510.

[0233] Dessa forma, o conjunto do membro de disparo anterior- mente mencionado 9510 e o conjunto de travamento do membro de disparo 9700 podem proporcionar várias vantagens. Por exemplo, con- forme discutido acima, a superfície distal 9525 do corpo do membro de disparo 9522 transporta a carga durante o disparo e evita a transferên- cia dessa carga aos elementos de pivô que fixam o segundo elemento do membro de disparo 9710 ao primeiro elemento do membro de dis- paro 9520. Quando está no estado de bloqueio ou na posição travada, a carga é transportada pelas extremidades da trava angulada 9732 sobre as porções de engate de bloqueio 9730. Essa disposição tam- bém evita a necessidade do conjunto do membro de disparo 9510, ou mais precisamente, do primeiro elemento do membro de disparo 9520 se mover verticalmente, o que pode inadvertidamente causar um desa- linhamento com a bigorna e o canal alongado, quando movido para um estado destravado para disparar. Além disso, devido ao fato de o pri- meiro elemento do membro de disparo 9520 não se mover vertical- mente, os recursos de engate de bigorna, assim como os recursos de engate do canal podem ser vantajosamente moldados e projetados para obter o engate desejável com a bigorna e o canal durante o dis- paro. O design e o formato do corpo do membro de disparo podem também proporcionar uma grande área superficial para a fixação à barra de corte, como por exemplo, por soldagem. Por exemplo, a ex- tremidade distal da barra de corte pode ser fixa ao corpo do membro de disparo por uma solda de bordo e uma solda a laser de ambos os lados para interconectar os laminados, formando a barra de corte na extremidade distal. Essa configuração de solda pode ser mais com-

pacta longitudinalmente do que as configurações de solda anteriores, e pode resultar em um comprimento de junta superior. Outras vanta- gens também podem ser usufruídas a partir do membro de disparo an- terior e as disposições do sistema de travamento.

[0234] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de ins- trumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um ga- tilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instru- mento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente U.S. nº de sé- rie13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, ago- ra Patente US nº 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.

[0235] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos gram- pos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido. Exemplos

[0236] Exemplo 1 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geomé- trico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alon- gado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um ei- xo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra do atuador de extremidade que é acoplada a uma junta de articulação que é acoplada ao conjunto de eixo de aciona- mento alongado. Uma segunda garra do atuador de extremidade é acoplada à primeira garra do atuador de extremidade para realizar o movimento pivotante seletivo em relação à mesma ao redor de um ei- xo geométrico do atuador de extremidade que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma dentre a primeira e a segun- da garras do atuador de extremidade é configurada para sustentar operacionalmente em seu interior um cartucho de prendedores cirúrgi- cos que compreende um local de prendedor mais proximal. Uma den- tre a primeira e a segunda garras do atuador de extremidade é móvel entre uma posição aberta e uma posição completamente fechada por um membro de fechamento axialmente móvel que compreende uma superfície de came do membro de fechamento que é configurada para o contato de came com uma superfície de came da garra em uma den- tre a primeira e a segunda garras do atuador. Uma primeira distância entre o eixo geométrico de articulação e uma área de contato de came entre a superfície de came do membro de fechamento e a superfície de came da garra dividida por uma segunda distância do eixo geomé- trico de articulação até o local do prendedor mais proximal é menor que 0,5.

[0237] Exemplo 2 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 1, sendo que a primeira distância entre o eixo de pivô da garra e a área de con- tato de came entre o elemento de came entre a superfície do membro de came de fechamento e a superfície de came da garra, dividida pela segunda distância a partir do eixo geométrico de articulação até o local do prendedor proximal é maior que 0,2 e menor que 0,5.

[0238] Exemplo 3 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, sendo que o cartucho de prendedores cirúrgicos é suportado na pri- meira garra do atuador de extremidade e sendo que a segunda garra do atuador de extremidade compreende uma bigorna compreendendo a superfície de came da garra.

[0239] Exemplo 4 - O instrumento cirúrgico, de acordo com os Exemplos 1, 2 ou 3, sendo que o eixo de pivô da garra é fixo.

[0240] Exemplo 5 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 3, em que a bigorna compreende pelo menos um membro de batente de tecido que compreende uma superfície de contato de tecido distal que cor- responde ao local do prendedor mais proximal quando a bigorna está na posição completamente fechada.

[0241] Exemplo 6 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 3 ou 5, em que a bigorna compreende um corpo de bigorna e uma porção de montagem de bigorna que compreende a superfície de came de garra e um par de pinos giratórios de bigorna estendendo-se lateralmente que são configurados para serem suportados de modo pivotante nas aberturas correspondentes na primeira garra do atuador de extremida- de.

[0242] Exemplo 7 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 1, 2, 3, 4, 5 ou 6, em que o membro de fechamento compreende um segmen- to de tubo de fechamento distal axialmente móvel que compreende a superfície de came do membro de fechamento.

[0243] Exemplo 8 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 7, sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um con- junto de coluna central que é operacionalmente acoplado à primeira garra do atuador de extremidade e um conjunto de tubo de fechamen- to proximal que é suportado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjunto de coluna central e é acoplado de modo pivo- tante ao segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel.

[0244] Exemplo 9 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 8, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacional com um sistema de fechamento que é configurado para aplicar seleti- vamente movimentos axiais de fechamento e abertura ao conjunto do tubo de fechamento proximal.

[0245] Exemplo 10 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 9, sendo que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento portátil.

[0246] Exemplo 11 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 10, sen- do que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento que faz interface operacionalmente com um atuador controlado robótico.

[0247] Exemplo 12 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge- ométrico do eixo de acionamento e que compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente acopla- do ao conjunto de eixo de acionamento alongado para efetuar a articu- lação seletiva em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acio- namento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado que é acoplado a uma junta de articulação que é acoplada ao conjunto de eixo de acionamento alongado. O canal alongado é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de prende- dores cirúrgicos. O cartucho de prendedores cirúrgicos compreende um local de prendedor mais proximal. O atuador de extremidade cirúr- gico compreende adicionalmente uma bigorna que é acoplada de mo-

do pivotante ao canal alongado para efetuar o deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de bigorna fixa que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acio- namento. A bigorna é móvel entre uma posição aberta e uma posição completamente fechada por um membro de fechamento axialmente móvel que compreende uma superfície de came do membro de fe- chamento que é configurada para o contato de came com uma super- fície de came de bigorna na bigorna. Uma primeira distância entre o eixo geométrico de articulação e uma área de contato de came entre a superfície de came do membro de fechamento e a superfície de came dividida por uma segunda distância do eixo geométrico de articulação até o local do prendedor mais proximal é menor que 0,5.

[0248] Exemplo 13 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 12, sen- do que a primeira distância entre o eixo geométrico de pivô da bigorna e a área de contato de came entre a superfície de came do membro de fechamento e a superfície de came de bigorna dividida pela segunda distância a partir do eixo geométrico de articulação até o local do prendedor mais proximal é maior que 0,2 e menor que 0,5.

[0249] Exemplo 14 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12 ou 13, sendo que a bigorna compreende pelo menos um membro de ba- tente de tecido que compreende uma superfície de contato de tecido distal que corresponde ao local do prendedor mais proximal quando a bigorna está na posição completamente fechada.

[0250] Exemplo 15 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12, 13 ou 14, em que a bigorna compreende um corpo de bigorna e uma por- ção de montagem de bigorna que compreende a superfície de came de bigorna e um par de pinos giratórios de bigorna estendendo-se late- ralmente que são configurados para serem suportados de modo pivo- tante nas aberturas correspondentes no canal alongado.

[0251] Exemplo 16 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 12, 13,

14 ou 15, sendo que o membro de fechamento compreende um seg- mento de tubo de fechamento distal axialmente móvel que compreen- de a superfície de came do membro de fechamento.

[0252] Exemplo 17 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 16, sen- do que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado ao canal alongado. Um conjunto de tubo de fechamento proximal é suportado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjunto de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel.

[0253] Exemplo 18 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 17, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacio- nal com um sistema de fechamento que é configurado para aplicar se- letivamente movimentos axiais de fechamento e abertura ao conjunto do tubo de fechamento proximal.

[0254] Exemplo 19 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 18, o qual compreende adicionalmente um membro de disparo que é opera- cionalmente suportado para deslocamento axial através do cartucho de prendedores cirúrgicos mediante a aplicação de movimentos de disparo axiais ao mesmo.

[0255] Exemplo 20 - Um sistema cirúrgico que compreende um alojamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento no mesmo. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um con- junto de ferramenta cirúrgica intercambiável que compreende um con- junto de eixo de acionamento alongado que é operacionalmente e re- movivelmente acoplável ao alojamento de modo que uma porção de fechamento proximal do mesmo é configurado para receber movimen- tos de fechamento axial a partir do sistema de fechamento. O conjunto de eixo de acionamento alongado define um eixo geométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacional-

mente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométri- co de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de aci- onamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma pri- meira garra do atuador de extremidade que é acoplada a uma junta de articulação que é acoplada ao conjunto de eixo de acionamento alon- gado. Uma segunda garra do atuador de extremidade é acoplada à primeira garra do atuador de extremidade para realizar o movimento pivotante seletivo em relação à mesma ao redor de um eixo geométri- co do atuador de extremidade que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma dentre a primeira e a segunda garras do atuador de extremidade é configurada para sustentar operacionalmen- te um cartucho de prendedores cirúrgicos que inclui um local de pren- dedor mais proximal. Uma dentre a primeira e a segunda garras do atuador de extremidade é móvel entre uma posição aberta e uma po- sição completamente fechada por um membro de fechamento distal axialmente móvel que é operacionalmente acoplado à porção de fe- chamento proximal do conjunto de eixo de acionamento alongado. O membro de fechamento distal compreende uma superfície de came do membro de fechamento que é configurada para fazer contato de came com uma superfície de came da garra em uma dentre a primeira e a segunda garras do atuador de extremidade. Uma primeira distância entre o eixo geométrico de articulação e uma área de contato de came entre a superfície de came do membro de fechamento e a superfície de came da garra dividida por uma segunda distância do eixo geomé- trico de articulação até o local do prendedor mais proximal é menor que 0,5.

[0256] Exemplo 21 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge- ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgi-

co é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico também compreende uma primeira garra do atuador de extremidade que é acoplada a uma junta de articulação que é acoplada ao conjunto de eixo de acionamento alongado. Uma segunda garra do atuador de ex- tremidade é acoplada à primeira garra do atuador de extremidade para realizar o movimento pivotante seletivo em relação à mesma ao redor de um eixo geométrico do atuador de extremidade que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel que compreende pelo menos um recurso de engate de garra que é configurado para aplicar um movimento de fechamento para a segun- da garra do atuador de extremidade, conforme o membro de disparo axialmente móvel é movido de uma posição inicial para uma posição final dentro da primeira garra do atuador de extremidade. Pelo menos um recurso de engate de garra é configurado de modo que uma por- ção do mesmo seja posicionada entre o eixo geométrico de pivô da garra e o eixo geométrico de articulação, quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial.

[0257] Exemplo 22 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 21, sen- do que a porção de ao menos um recurso de engate de garra é posici- onado entre o eixo geométrico de pivô da garra e o eixo geométrico da articulação quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial e a segunda garra do atuador de extremidade está em uma posição completamente aberta.

[0258] Exemplo 23 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21 ou 22, sendo que pelo menos trinta e cinco por cento de cada recurso de engate de garra está localizado entre o eixo geométrico de pivô da garra e o eixo geométrico de articulação, quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial.

[0259] Exemplo 24 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 22, sen- do que pelo menos trinta e cinco por cento de cada recurso de engate da garra está entre o eixo geométrico de pivô da garra e o eixo geomé- trico de articulação, quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial e a garra do segundo atuador de extremidade está em uma posição completamente aberta.

[0260] Exemplo 25 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23 ou 24, que compreende adicionalmente um membro de fechamento axialmente móvel que é independentemente móvel em relação ao membro de disparo axialmente móvel e é configurado para aplicar se- letivamente movimentos de fechamento adicionais à segunda garra do atuador de extremidade.

[0261] Exemplo 26 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 25, sen- do que o membro de fechamento axialmente móvel compreende uma superfície de came do membro de fechamento que é configurada para fazer contato de came com uma superfície de came da garra na se- gunda garra do atuador de extremidade.

[0262] Exemplo 27 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25 ou 26, sendo que o membro de disparo axialmente móvel compreende uma superfície de corte de tecido.

[0263] Exemplo 28 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25, 26 ou 27, em que a primeira garra do atuador de extremi- dade compreende um canal alongado que é configurado para susten- tar operavelmente um cartucho de prendedores cirúrgicos nele, e sen- do que a segunda garra do atuador de extremidade compreende uma bigorna.

[0264] Exemplo 29 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 21, 22, 23, 24, 25, 26, 27 ou 28, sendo que o eixo de pivô da garra é fixo.

[0265] Exemplo 30 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge- ométrico de eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgi- co é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico compre- ende um canal alongado que é acoplado ao conjunto de eixo de acio- namento e é configurado para suportar operacionalmente em seu inte- rior um cartucho de prendedores cirúrgicos. Uma bigorna é acoplada ao canal alongado para efetuar o deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra fixa que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de dis- paro axialmente móvel que compreende pelo menos um recurso de engate de bigorna que é configurado para aplicar um movimento de fechamento à bigorna conforme o membro de disparo axialmente mó- vel é movido de uma posição inicial para uma posição final dentro do canal alongado. Pelo menos um recurso de engate de bigorna é confi- gurado de modo que uma porção do mesmo esteja posicionada entre o eixo geométrico de pivô da garra fixa e o eixo geométrico de articu- lação, quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial.

[0266] Exemplo 31 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 30, sen- do que a porção de ao menos um recurso de engate de bigorna é po- sicionada entre o eixo geométrico de pivô da garra fixa e o eixo geo- métrico da articulação quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial e a bigorna está em uma posição completamen- te aberta.

[0267] Exemplo 32 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30 ou

31, sendo que pelo menos trinta e cinco por cento de cada recurso de engate de bigorna está localizado entre o eixo geométrico de pivô da garra fixo e o eixo geométrico de articulação, quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial.

[0268] Exemplo 33 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30, 31 ou 32, sendo que pelo menos trinta e cinco por cento de cada recurso de engate de garra está localizado entre o eixo geométrico de pivô da garra fixo e o eixo geométrico de articulação, quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição inicial.

[0269] Exemplo 34 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 30, sen- do que pelo menos trinta e cinco por cento de cada recurso de engate de bigorna está localizado entre o eixo geométrico de pivô da garra e o eixo geométrico de articulação, quando o membro de disparo axial- mente móvel está na posição inicial e a bigorna está em uma posição completamente aberta.

[0270] Exemplo 35 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30, 31, 32, 33 ou 34, que compreende adicionalmente um membro de fecha- mento axialmente móvel que é independentemente móvel em relação ao membro de disparo axialmente móvel e é configurado para aplicar seletivamente movimentos de fechamento adicionais à bigorna.

[0271] Exemplo 36 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 35, sen- do que o membro de fechamento axialmente móvel compreende uma superfície de came do membro de fechamento que é configurada para fazer contato de came com uma superfície de came de bigorna sobre a bigorna.

[0272] Exemplo 37 - O instrumento cirúrgico, de acordo com os Exemplos 30, 31, 32, 33, 34, 35 ou 36, sendo que o membro de dispa- ro compreende uma superfície de corte de tecido.

[0273] Exemplo 38 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 30, 31, 32, 33, 34, 35 ou 36, sendo que o membro de disparo compreende um corpo de membro de disparo que compreende uma superfície de corte de tecido no mesmo e sendo que ao menos um recurso de engate de bigorna compreende uma primeira aba de engate de bigorna que se projeta de um primeiro lado lateral de uma porção de topo do corpo de membro de disparo e uma segunda aba de engate de bigorna que se projeta de um segundo lado lateral da porção de topo do corpo de membro de disparo.

[0274] Exemplo 39 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 38, sen- do que o corpo do membro de disparo se estende através de uma fen- da em uma porção de montagem de bigorna da bigorna quando o membro de disparo está na posição inicial.

[0275] Exemplo 40 - Um sistema cirúrgico que compreende um alojamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento e um sistema de disparo. O membro de fechamento e o membro de disparo são independentemente atuáveis um em relação ao outro. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que é operacionalmente e removivelmente acoplável ao alojamento de modo que uma porção de fechamento pro- ximal do mesmo é configurada para receber movimentos de fecha- mento axial do sistema de fechamento e um membro de disparo pro- ximal do mesmo é configurado para receber movimentos de disparo do sistema de disparo. O conjunto de eixo de acionamento alongado defi- ne um eixo geométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extre- midade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado que é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento e é configurado para suportar operacional-

mente em seu interior um cartucho de prendedores cirúrgicos. Uma bigorna é acoplada ao canal alongado para efetuar o deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geomé- trico de pivô de garra que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um membro de disparo axialmente móvel está operaci- onalmente acoplado ao membro de disparo proximal e compreende pelo menos um recurso de engate de bigorna que é configurado para aplicar um movimento de fechamento à bigorna conforme o membro de disparo axialmente móvel é movido de uma posição inicial para uma posição final dentro do canal alongado. Pelo menos um recurso de engate de bigorna é configurado de modo que uma porção do mesmo seja posicionada entre o eixo geométrico de pivô da garra e o eixo geométrico de articulação, quando o membro de disparo axial- mente móvel está na posição inicial.

[0276] Exemplo 41 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 40, sen- do que o alojamento compreende uma porção de um sistema robótico.

[0277] Exemplo 42 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge- ométrico de eixo de acionamento. Uma primeira garra do atuador de extremidade é acoplada ao conjunto de eixo geométrico alongado e uma segunda garra do atuador de extremidade é acoplada à primeira garra do atuador de extremidade para o deslocamento pivotante sele- tivo em relação ao mesmo entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada em torno de um eixo geométrico de pivô de garra fixa que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento e se estende através do mesmo. O conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um membro de fechamento que é axialmente móvel entre uma posição inicial que corresponde à posição totalmente aberta da segunda garra do atuador de extremidade e uma posição final que corresponde a uma posição completamente fechada da segunda garra do atuador de extremidade em relação à primeira garra do atuador de extremidade. Quando o membro de fechamento está na posição inicial, uma extremidade distal do mesmo está situada em um plano que é distalmente espaçado do eixo geométrico de pivô da garra a uma distância que é medida ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento não maior do que 0,090 polegada.

[0278] Exemplo 43 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 42, em que quando o membro de fechamento está na posição inicial, a extre- midade distal do membro de fechamento está localizada no plano e o plano se cruza com o eixo geométrico de pivô da garra.

[0279] Exemplo 44 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 42 ou 43, sendo que a distância está compreendida entre 0,010 e 0,060 po- legada.

[0280] Exemplo 45 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 42, 43 ou 44, em que o membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento axialmente móvel que compreende uma super- fície de came de fechamento que é configurada para engatar em came uma superfície de came de garra na segunda garra do atuador de ex- tremidade à medida que o segmento de tubo de fechamento distal axi- almente móvel se move da posição inicial para a posição final.

[0281] Exemplo 46 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 42, 43, 44 ou 45, em que a primeira garra do atuador de extremidade compre- ende um canal alongado que é configurado para sustentar operavel- mente um cartucho de prendedores cirúrgicos nele, e sendo que a se- gunda garra do atuador de extremidade compreende uma bigorna.

[0282] Exemplo 47 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 46, em que a bigorna compreende um corpo de bigorna e uma porção de montagem de bigorna que compreende uma superfície de came de bigorna e um par de pinos giratórios de bigorna estendendo-se late- ralmente que são configurados para serem suportados de modo pivo-

tante nas aberturas correspondentes no canal alongado.

[0283] Exemplo 48 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 46 ou 47, em que o membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel que compreende uma su- perfície de came de fechamento que é configurada para engatar em came uma superfície de came de bigorna na bigorna à medida que o segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel se move da posição inicial para a posição final.

[0284] Exemplo 49 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 48, sen- do que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado ao canal alongado e um conjunto de tubo de fechamento proximal que é supor- tado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjun- to de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel.

[0285] Exemplo 50 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 49, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacio- nal com um sistema de fechamento que é configurado para aplicar se- letivamente movimentos axiais de fechamento e abertura ao conjunto do tubo de fechamento proximal.

[0286] Exemplo 51 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 50, sen- do que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento portá- til.

[0287] Exemplo 52 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 50, sen- do que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento que faz interface operacionalmente com um atuador controlado robótico.

[0288] Exemplo 53 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo ge- ométrico de eixo de acionamento. Um canal alongado é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de prendedores cirúrgi-

cos nele e é acoplado operacionalmente ao conjunto de eixo de acio- namento alongado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Uma bigorna é acoplada de modo pivotante ao canal alongado para efetuar o movimento pivotante sele- tivo em relação ao mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma posição totalmente fechada ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra fixa que intercepta transversalmente o eixo geométrico do eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento alongado com- preende um membro de fechamento que é axialmente móvel entre uma posição inicial que corresponde à posição totalmente aberta da bigorna e uma posição final que corresponde a uma posição comple- tamente fechada da bigorna. Quando o membro de fechamento está na posição inicial, uma extremidade distal do mesmo está situada em um plano que é distalmente espaçado do eixo geométrico de pivô da garra a uma distância que é medida ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento não maior do que 0,090 polegada.

[0289] Exemplo 54 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 53, em que quando o membro de fechamento está na posição inicial, a extre- midade distal do membro de fechamento está localizada no plano e o plano se cruza com o eixo geométrico de pivô da garra.

[0290] Exemplo 55 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 53 ou 54, sendo que a distância está compreendida entre 0,010 e 0,060 po- legada.

[0291] Exemplo 56 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 53, 54 ou 55, em que a bigorna compreende um corpo de bigorna e uma por- ção de montagem de bigorna que compreende uma superfície de ca- me de bigorna e um par de pinos giratórios de bigorna estendendo-se lateralmente que são configurados para serem suportados de modo pivotante nas aberturas correspondentes no canal alongado.

[0292] Exemplo 57 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 53, 54, 55 ou 56, em que o membro de fechamento compreende um segmen- to de tubo de fechamento distal axialmente móvel que compreende uma superfície de came de fechamento que é configurada para enga- tar em came uma superfície de came de bigorna na bigorna à medida que o segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel se move da posição inicial para a posição final.

[0293] Exemplo 58 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 57, sen- do que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado ao canal alongado e um conjunto de tubo de fechamento proximal que é supor- tado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjun- to de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel.

[0294] Exemplo 59 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 58, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacio- nal com um sistema de fechamento que é suportado por um alojamen- to portátil e é configurado para aplicar seletivamente movimentos axi- ais de fechamento e abertura ao conjunto do tubo de fechamento pro- ximal.

[0295] Exemplo 60 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 58, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacio- nal com um sistema de fechamento que é suportado por um alojamen- to que é configurado para fazer interface com um sistema robótico. O sistema de fechamento está configurado para aplicar seletivamente movimentos de abertura e fechamento axial ao conjunto de tubo de fechamento proximal.

[0296] Exemplo 61 - Um sistema cirúrgico que compreende um alojamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de fer-

ramenta cirúrgica intercambiável que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que é operacionalmente e removivelmente acoplável ao alojamento de modo que uma porção de fechamento pro- ximal do mesmo é configurado para receber movimentos de fecha- mento axial a partir do sistema de fechamento. O conjunto de eixo de acionamento alongado define um eixo geométrico do eixo de aciona- mento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente aco- plado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular se- letivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de arti- culação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado que é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento e é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de pren- dedores cirúrgicos. Uma bigorna é acoplada ao canal alongado para efetuar o deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra que intercepta transver- salmente o eixo geométrico do eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um membro de fechamen- to que é axialmente móvel entre uma posição inicial que corresponde a uma posição totalmente aberta da bigorna e uma posição final que cor- responde a uma posição completamente fechada da bigorna. Quando o membro de fechamento está na posição inicial, uma extremidade distal do mesmo está situada em um plano que é distalmente espaça- do do eixo geométrico de pivô da garra a uma distância que é medida ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento não maior do que 0,090 polegada.

[0297] Exemplo 62 - Um dispositivo de grampeamento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado por uma junta de articulação que é con- figurada para facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico ao redor de um eixo geométrico de articulação que é trans- versal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de ex- tremidade cirúrgico compreende um cartucho de grampos cirúrgicos que suporta operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos no mesmo. Uma bigorna é suportada para o deslocamento pivotante seletivo em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos entre uma po- sição completamente aberta e uma posição fechada. A bigorna com- preende uma pluralidade de bolsos formadores de grampos que cor- respondem aos grampos cirúrgicos no cartucho de grampos cirúrgicos. O dispositivo de grampeamento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel que compreende pelo menos um recurso de engate de bigorna no mesmo que é configurado para engatar a bigorna quando a bigorna está na posição fechada à medida que o membro de disparo axialmente móvel é movido de uma posição mais proximal para uma posição mais distal. O dispositivo de grampe- amento cirúrgico compreende também um meio para aumentar uma distância de abertura de garra entre um grampo mais distal no cartu- cho de grampos cirúrgicos e um correspondente dos bolsos formado- res de grampo na bigorna, enquanto minimiza uma distância de junta entre o eixo geométrico de articulação e uma extremidade distal do recurso de engate da bigorna sobre o membro de disparo axialmente móvel quando o membro de disparo axialmente móvel está na posição mais proximal.

[0298] Exemplo 63 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico do Exemplo 62, em que o meio para aumentar compreende um membro de fechamento que é configurado para aplicar movimentos de fecha- mento à bigorna, sendo que o membro de fechamento é axialmente móvel entre uma posição inicial correspondente à posição completa-

mente aberta da segunda garra do atuador de extremidade e uma po- sição final que corresponde a uma posição completamente fechada da bigorna. Quando o membro de fechamento está na posição inicial e o membro de disparo axialmente móvel está na posição mais proximal, a extremidade distal do membro de fechamento é espaçada distalmente a partir da extremidade distal do recurso de engate da bigorna a uma distância horizontal que está dentro de uma faixa de 0,4 a 0,9 polega- da.

[0299] Exemplo 64 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico do Exemplo 63, em que a distância horizontal é medida ao longo de uma linha horizontal que é paralela ou coincidente com o eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0300] Exemplo 65 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico dos Exemplos 62, 63 ou 64, em que o membro de fechamento compreen- de um segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel que compreende uma superfície de came de fechamento que é configura- da para engatar em came uma superfície de came na bigorna à medi- da que o segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel se move da posição inicial para a posição final.

[0301] Exemplo 66 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico dos Exemplos 62, 63, 64 ou 65, sendo que o cartucho de prendedores ci- rúrgicos é suportado de modo removível em um canal alongado que é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alon- gado pela junta articulada.

[0302] Exemplo 67 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico do Exemplo 66, em que a bigorna compreende um corpo de bigorna e uma porção de montagem de bigorna que compreende uma superfície de came de bigorna e um par de pinos giratórios de bigorna estenden- do-se lateralmente que são configurados para serem suportados de modo pivotante nas aberturas correspondentes no canal alongado.

[0303] Exemplo 68 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico dos Exemplos 63, 64, 65, 66 ou 67, sendo que o conjunto de eixo de acio- namento alongado compreende um conjunto de tubo de fechamento proximal axialmente móvel e sendo que o membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel que é operacionalmente acoplado ao conjunto de tubo de fe- chamento proximal axialmente móvel.

[0304] Exemplo 69 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico do Exemplo 68, em que o segmento do tubo de fechamento distal axial- mente móvel compreende uma superfície de came de fechamento que é configurada para engatar em came a superfície de came de bigorna na bigorna à medida que o segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel se move da posição inicial para a posição final.

[0305] Exemplo 70 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico dos Exemplos 68 ou 69, em que o conjunto de eixo de acionamento alon- gado compreende um conjunto de coluna central que é operacional- mente acoplado ao canal alongado e sustenta de modo móvel ao me- nos uma porção do conjunto de tubo de fechamento proximal no mes- mo e sendo que o conjunto de tubo de fechamento proximal faz inter- face operacional com um sistema de fechamento que é configurado para aplicar seletivamente movimentos axiais de fechamento e abertu- ra ao conjunto de tubo de fechamento proximal.

[0306] Exemplo 71 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico do Exemplo 70, sendo que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento portátil.

[0307] Exemplo 72 - O dispositivo de grampeamento cirúrgico do Exemplo 70, sendo que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento que faz interface operacionalmente com um atuador con- trolado robótico.

[0308] Exemplo 73 - Um instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que possui um canal alongado acoplado ao mesmo que é configurado para suportar opera- cionalmente em seu interior um cartucho de prendedores cirúrgicos. Uma bigorna é acoplada de modo pivotante ao canal alongado para efetuar o movimento pivotante seletivo em relação ao mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma posição totalmente fechada ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra fixa. Un membro de fe- chamento é configurado para aplicar movimentos de fechamento à bi- gorna para movê-la entre a posição completamente aberta e a posição completamente fechada conforme o membro de fechamento se move de uma posição inicial para uma posição final. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel que tem pelo menos um recurso de engate de bigorna no mesmo que é configurado para aplicar movimentos de fechamento adicionais à bi- gorna conforme o membro de disparo axialmente móvel é movido de uma posição mais proximal para uma posição mais distal dentro do canal alongado. Quando o membro de fechamento está na posição inicial e o membro de disparo axialmente móvel está na posição mais proximal, uma extremidade distal do membro de fechamento está dis- tal a uma extremidade distal do recurso de engate da bigorna.

[0309] Exemplo 74 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 73, em que quando o membro de fechamento está na posição inicial e o membro de disparo axialmente móvel está na posição mais proximal, a extremidade distal do membro de fechamento é espaçada distalmente a partir da extremidade distal do recurso de engate da bigorna a uma distância horizontal dentro de uma faixa de 0,4 a 0,9 polegada.

[0310] Exemplo 75- O instrumento cirúrgico do Exemplo 74, sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado define um eixo geo- métrico do eixo de acionamento e sendo que a distância horizontal é medida ao longo de uma linha horizontal que é paralela ou coincide com o eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0311] Exemplo 76 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 73, 74 ou 75, em que o membro de fechamento compreende um segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel que compreende uma superfície de came de fechamento que é configurada para engatar em came uma superfície de came de bigorna na bigorna à medida que o segmento de tubo de fechamento distal axialmente móvel se move da posição inicial para a posição final.

[0312] Exemplo 77 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 76, sen- do que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado ao canal alongado. Um conjunto de tubo de fechamento proximal é suportado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjunto de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel.

[0313] Exemplo 78 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 77, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacio- nal com um sistema de fechamento que é configurado para aplicar se- letivamente movimentos axiais de fechamento e abertura ao conjunto do tubo de fechamento proximal.

[0314] Exemplo 79 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 78, sen- do que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento portá- til.

[0315] Exemplo 80 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 78, sen- do que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento que faz interface operacionalmente com um atuador controlado robótico.

[0316] Exemplo 81 - Um sistema cirúrgico compreendendo um alo- jamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que é operacionalmente e removivelmente acoplável ao alojamento de modo que uma porção de fechamento pro- ximal do mesmo é configurado para receber movimentos de fecha- mento axial a partir do sistema de fechamento.

O conjunto de eixo de acionamento alongado define um eixo geométrico do eixo de aciona- mento.

O conjunto de ferramenta cirúrgica compreende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que é operacionalmente acopla- do ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular seleti- vamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de articula- ção que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado que é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento e é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de prendedo- res cirúrgicos.

Uma bigorna é acoplada ao canal alongado para efetuar o movimento pivotante seletivo em relação ao mesmo entre uma posi- ção totalmente aberta e uma posição totalmente fechada ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra que é transversal ao eixo geomé- trico do eixo de acionamento.

O conjunto de eixo de acionamento compreende um membro de fechamento distal que é operavelmente acoplado à porção de fechamento proximal e é configurado para apli- car movimentos de fechamento à bigorna para movê-la entre a posi- ção completamente aberta e a posição completamente fechada con- forme o membro de fechamento distal se move de uma posição inicial para uma posição final.

Um membro de disparo axialmente móvel que compreende pelo menos um recurso de engate de bigorna que é con- figurado para aplicar movimentos de fechamento adicionais à bigorna conforme o membro de disparo axialmente móvel é movido de uma posição mais proximal para uma posição mais distal dentro do canal alongado.

Quando o membro de fechamento distal está na posição inicial e o membro de disparo axialmente móvel está na posição mais proximal, uma extremidade distal do membro de fechamento distal es- tá distal a uma extremidade distal do recurso de engate da bigorna.

[0317] Exemplo 82 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma primeira garra que define uma primeira superfície de contato de tecido e uma segunda garra que é acoplada de modo pivotante à primeira garra. A segunda garra é seletivamente móvel entre uma posição completa- mente aberta e uma posição completamente fechada em torno de um eixo geométrico de pivô da garra fixa. A segunda garra compreende uma segunda superfície de contato com o tecido que está voltada para a primeira superfície de contato com o tecido. Pelo menos um recurso de localização de tecido está na segunda garra e se estende para bai- xo além da segunda superfície de contato com o tecido e é configura- do para evitar que o tecido recebido entre a primeira e a segunda su- perfícies de contato com o tecido se estenda proximalmente além de uma porção de extremidade distal do pelo menos um recurso de loca- lização de tecido quando a segunda garra está na posição completa- mente fechada. Quando a segunda garra está na posição completa- mente aberta, a porção de extremidade distal de cada recurso de loca- lização de tecido é posicionada em relação a uma porção correspon- dente da primeira superfície de contato com o tecido para evitar a for- mação de um vão entre as mesmas. Um ângulo de abertura de garra ângulo entre a primeira e a segunda superfícies de contato com o teci- do, quando a segunda garra está na posição completamente aberta, é maior do que 12,25 graus.

[0318] Exemplo 83 - O instrumento cirúrgico do exemplo 82, sendo que a porção de extremidade distal de cada recurso de localização do tecido está situada a uma distância que é menor que 0,750 polegada do eixo geométrico de pivô da garra fixa quando a segunda garra está na posição completamente fechada.

[0319] Exemplo 84 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 82 ou 83, sendo que a primeira garra compreende um canal alongado que é configurado para sustentar operacionalmente um cartucho de prende- dores cirúrgicos em seu interior e sendo que a primeira superfície de contato com o tecido compreende uma superfície de plataforma do cartucho de prendedores cirúrgicos.

[0320] Exemplo 85 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 82, 83 ou 84, sendo que a segunda garra compreende uma bigorna e sendo que a segunda superfície de contato com o tecido compreende uma superfície interior formadora do prendedor de uma porção da bigorna.

[0321] Exemplo 86 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 85, sen- do que a bigorna compreende uma porção do corpo de bigorna e sen- do que o ao menos um recurso de localização do tecido é formado em uma porção proximal da porção de corpo de bigorna.

[0322] Exemplo 87 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 82, 83, 84,85 ou 86, sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é dimensi- onado para passar através de uma cânula de trocarte quando a se- gunda garra está na posição completamente fechada.

[0323] Exemplo 88 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 82, 83, 84, 85, 86 ou 87, que compreende adicionalmente um meio para apli- car movimentos de fechamento e de abertura à segunda garra.

[0324] Exemplo 89 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 88, sen- do que o meio para aplicar movimentos de fechamento e abertura compreende um tubo de fechamento axialmente móvel. O tubo de fe- chamento compreende uma superfície de came de fechamento em uma extremidade distal do mesmo que é configurada para engatar em came uma superfície de came de garra na segunda garra para aplicar movimentos de fechamento à mesma e pelo menos um recurso de abertura de garra que é configurado para aplicar movimentos de aber- tura de garra à segunda garra quando o tubo de fechamento axialmen-

te móvel se move em uma direção proximal.

[0325] Exemplo 90 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico que compreende um cartucho de prendedores cirúrgicos que compreende um corpo de cartucho que suporta operacionalmente uma pluralidade de prendedores cirúrgicos em seu interior. O corpo de cartucho define uma superfície de contato de tecido através da qual os prendedores cirúrgicos são ejetados. Uma bigorna é suportada de modo pivotante ao cartucho de prendedores cirúrgicos para efetuar o movimento pivotante seletivo em relação ao mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma posição totalmente fechada ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra fixa. A bigor- na compreende um corpo de bigorna que define uma superfície de formação de prendedor que compreende uma pluralidade de forma- ções que formam o prendedor, sendo que cada formação que forma o prendedor corresponde a um dos prendedores cirúrgicos no cartucho de prendedores cirúrgicos. A superfície de formação de prendedor fica voltada para a superfície de contato com o tecido no cartucho de pren- dedores cirúrgicos. Pelo menos um batente de tecido se projeta a par- tir do corpo de bigorna e se estende para baixo além da superfície de formação de prendedor e é configurado para evitar que o tecido rece- bido entre a superfície de contato com o tecido e a superfície de for- mação de prendedor se estenda proximalmente além de uma porção de extremidade distal do batente de tecido quando a bigorna está na posição completamente fechada. Quando a bigorna está na posição completamente fechada, a porção de extremidade distal de cada ba- tente de tecido é espaçada a partir do eixo geométrico de pivô da gar- ra fixa por uma distância axial que é menor que 0,750 polegada, e sendo que uma distância vertical entre um dos prendedores mais dis- tais no cartucho cirúrgico e uma das formações de formação de pren- dedor correspondente, na superfície de formação de prendedor, quan-

do a bigorna está na posição completamente aberta, é de pelo menos 0,900 polegada.

[0326] Exemplo 91 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 90, sen- do que quando a bigorna está na posição completamente aberta, um ângulo de abertura de garra entre a superfície de formação do prende- dor e a superfície de contato de tecido é maior do que 12,25 graus.

[0327] Exemplo 92 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 90 ou 91, sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é dimensionado pa- ra passar através de uma cânula de trocarte quando a bigorna está na posição completamente fechada.

[0328] Exemplo 93 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 90, 91 ou 92, que compreende adicionalmente um meio para aplicar movi- mentos de fechamento e de abertura à bigorna.

[0329] Exemplo 94 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 93, sen- do que o meio para aplicar movimentos de fechamento e abertura compreende um tubo de fechamento axialmente móvel. O tubo de fe- chamento axialmente móvel compreende uma superfície de came de fechamento em uma extremidade distal do mesmo que é configurada para engatar em came uma superfície de came de bigorna na bigorna para aplicar movimentos de fechamento à mesma. Pelo menos um re- curso de abertura de garra é configurado para aplicar movimentos de abertura de garra à bigorna quando o tubo de fechamento axialmente móvel se move em uma direção proximal.

[0330] Exemplo 95 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 90, 91, 92, 93 ou 94, sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é operaci- onalmente acoplado a um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0331] Exemplo 96 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 95, sen- do que a superfície de contato com o tecido do corpo de cartucho é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento e sendo que a distância vertical é medida ao longo de uma linha que se estende a partir de um prendedor mais distal e a formação que forma o prende- dor correspondente e perpendicular ao eixo geométrico do eixo de aci- onamento.

[0332] Exemplo 97 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 90, 91, 92, 93, 94, 95 ou 96, sendo que quando a bigorna está na posição completamente aberta, a porção de extremidade distal de cada baten- te de tecido é posicionada em relação a uma porção correspondente da superfície de contato com o tecido para evitar formar um vão entre as mesmas.

[0333] Exemplo 98 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 97, sen- do que quando a bigorna está na posição completamente aberta, uma porção de cada batente de tecido é nivelada com ou se estende abai- xo da superfície de contato com o tecido para evitar que o tecido sobre a superfície de contato com o tecido se estenda proximalmente além dos batentes de tecido.

[0334] Exemplo 99 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97 ou 98, sendo que quando a bigorna está na po- sição completamente aberta, uma porção de cada batente de tecido é nivelada com ou se estende abaixo da superfície de contato com o te- cido para evitar que o tecido sobre a superfície de contato com o teci- do se estenda proximalmente além dos batentes de tecido.

[0335] Exemplo 100 - Um sistema cirúrgico compreendendo um alojamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento. Um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que está operacionalmente e removivelmente acoplável ao alojamento, de modo que uma porção de fechamento proximal do mesmo é configurada para receber movi- mentos de fechamento axial a partir do sistema de fechamento e defi- ne um eixo geométrico do eixo de acionamento. Um atuador de extre-

midade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado para articular seletivamente em relação a ele ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

O atuador de extremidade cirúrgico compreende um cartucho de prendedores cirúrgicos que compreende um corpo de cartucho que suporta operacionalmente uma pluralidade de prendedores cirúrgicos no mesmo, e define uma super- fície de contato com tecido através da qual os prendedores cirúrgicos são ejetados.

Uma bigorna é suportada de modo pivotante ao cartucho de prendedores cirúrgicos para efetuar o movimento pivotante seletivo em relação ao mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma po- sição totalmente fechada ao redor de um eixo geométrico de pivô de garra fixa.

A bigorna compreende um corpo de bigorna que define uma superfície de formação de prendedor que compreende uma pluralidade de formações que formam o prendedor, sendo que cada formação que forma o prendedor corresponde a um dos prendedores cirúrgicos no cartucho de prendedores cirúrgicos.

A superfície de formação de pren- dedor fica voltada para a superfície de contato com o tecido no cartu- cho de prendedores cirúrgicos.

Pelo menos um batente de tecido se projeta a partir do corpo de bigorna e se estende para baixo além da superfície de formação de prendedor e é configurado para evitar que o tecido que é recebido entre a superfície de contato com o tecido e a superfície de formação de prendedor se estenda proximalmente além de uma porção de extremidade distal de pelo menos um batente de tecido quando a bigorna está na posição completamente fechada.

Quando a bigorna está na posição completamente fechada, a porção de extremidade distal de cada batente de tecido é espaçada a partir do eixo geométrico de pivô da garra fixa por uma distância axial que é menor que 0,750 polegada, e sendo que uma distância vertical entre um dos prendedores mais distais no cartucho cirúrgico e uma das for-

mações de formação de prendedor correspondente, na superfície de formação de prendedor, quando a bigorna está na posição completa- mente aberta, é de pelo menos 0,900 polegada.

[0336] Exemplo 101 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 100, sendo que quando a bigorna está na posição completamente aberta, um ângulo de abertura de garra entre a superfície de formação do prendedor e a superfície de contato de tecido é maior do que 12,25 graus.

[0337] O instrumento cirúrgico do Exemplo 102 ou 100 101, em que o atuador de extremidade cirúrgico é dimensionado para passar através de uma cânula de trocarte quando a bigorna está na posição completamente fechada.

[0338] Exemplo 103 - Um instrumento cirúrgico que compreende uma primeira garra que inclui um par de fendas verticais que são ali- nhadas lateralmente que são formadas em uma porção de extremida- de proximal da primeira garra. Cada fenda vertical tem uma extremi- dade superior aberta. Uma segunda garra é suportada de modo móvel para o deslocamento pivotante seletivo em relação à primeira garra entre uma posição completamente aberta e uma posição completa- mente fechada. A segunda garra compreende um segundo corpo de garra e um par de membros de pivô que se projetam lateralmente a partir de uma extremidade proximal do segundo corpo de garra. Cada membro de pivô é recebido de forma articulada em uma abertura cor- respondente das fendas verticais na primeira garra, de modo que os membros de pivô possam pivotar ali para facilitar o deslocamento pivo- tante da segunda garra em relação à primeira garra. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro retentor que é con- figurado para engatar operacionalmente a porção de extremidade pro- ximal da primeira garra e reter os elementos de pivô nas correspon- dentes fendas verticais à medida que a segunda garra se move entre as posições completamente aberta e completamente fechada. Um membro de fechamento axialmente móvel é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura à segunda garra e reter Oo membro retentor em engate de retenção com a porção de extremidade proximal da primeira garra.

[0339] Exemplo 104 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 103, sendo que cada membro de pivô tem um formato de seção transversal circular e em que o membro retentor compreende uma tampa de fenda que corresponde a cada fenda vertical e é dimensionado para se es- tender na mesma através da extremidade aberta. Cada tampa de fen- da tem uma porção de fundo arqueada que é configurada para receber de forma pivotante o pino pivô correspondente à mesma.

[0340] Exemplo 105 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 103, sendo que cada fenda vertical é formada em uma porção de parede vertical correspondente da primeira garra e sendo que o membro re- tentor compreende um corpo do retentor que é dimensionado para abranger entre as porções de parede vertical. O membro retentor compreende adicionalmente uma tampa de fenda que corresponde a cada fenda vertical e é dimensionado para se estender dentro dela através da extremidade aberta. Uma formação de montagem está so- bre o corpo do retentor e corresponde a cada porção de parede verti- cal e é configurada para estar assentada em uma aberta de montagem de formato correspondente em seu interior.

[0341] Exemplo 106 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 105, sendo que as formações de montagem estão localizadas próximo das tampas das fendas.

[0342] Exemplo 107 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 103, 104, 105 ou 106, sendo que o membro de fechamento axialmente mó- vel axialmente móvel compreende um segmento do tubo de fechamen- to distal axialmente móvel que é dimensionado para se mover de ma-

neira deslizante sobre o membro retentor para proporcionar movimen- tos de abertura e fechamento à segunda garra e reter o membro reten- tor em engate de retenção com a porção de extremidade proximal da primeira garra.

[0343] Exemplo 108 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 107, sendo que a primeira garra é operacionalmente acoplada a um conjun- to de eixo de acionamento alongado.

[0344] Exemplo 109 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 108, sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado à primeira garra. Um conjunto de tubo de fechamento proximal é supor- tado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjun- to de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel.

[0345] Exemplo 110 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 109, em que o conjunto do tubo de fechamento proximal faz interface operacio- nal com um sistema de fechamento que é configurado para aplicar se- letivamente movimentos axiais de fechamento e abertura ao conjunto do tubo de fechamento proximal.

[0346] Exemplo 111 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 110, sendo que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento portátil.

[0347] Exemplo 112 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 110, sendo que o sistema de fechamento é suportado por um alojamento que faz interface operacionalmente com um atuador controlado robóti- Co.

[0348] Exemplo 113 - Um instrumento cirúrgico que compreende um canal alongado que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de prendedores cirúrgicos no mesmo. O canal alongado inclui um par de fendas verticais lateralmente alinhadas que são for-

madas em uma porção de extremidade proximal do canal alongado, sendo que cada fenda vertical inclui uma extremidade superior aberta. Uma bigorna é suportada de modo móvel para o deslocamento pivo- tante seletivo em relação ao canal alongado entre uma posição com- pletamente aberta e uma posição completamente fechada. A bigorna compreende um corpo de bigorna e um par de pinos giratórios de bi- gorna que se projetam lateralmente de uma porção de montagem de bigorna do corpo da bigorna. Cada pino giratório de bigorna é recebido de forma articulada em uma fenda vertical correspondente no canal alongado, de modo que os pinos giratórios da bigorna podem articular no mesmo para facilitar o deslocamento pivotante da bigorna em rela- ção ao canal alongado. O instrumento cirúrgico compreende adicio- nalmente um membro retentor que é configurado para ser suportado na porção de extremidade proximal do canal alongado e retém, de forma articulada, cada pino giratório da bigorna nas fendas verticais correspondentes, conforme a bigorna se move entre as posições com- pletamente aberta e completamente fechada. Um membro de fecha- mento axialmente móvel é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura à bigorna e reter o membro retentor em engate de retenção com a porção de extremidade proximal do canal alongado.

[0349] Exemplo 114 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 113, sendo que cada pino giratório da bigorna compreende um formato de seção transversal circular e em que o membro retentor compreende uma tampa de fenda que corresponde a cada fenda vertical e é di- mensionado para se estender na mesma através da extremidade aber- ta. Cada tampa de fenda tem uma porção de fundo arqueada que é configurada para receber de forma pivotante o pino giratório da bigor- na correspondente à mesma.

[0350] Exemplo 115 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 113, sendo que cada fenda vertical é formada em uma porção de parede vertical correspondente do canal alongado e sendo que o membro re- tentor compreende um corpo do retentor que é dimensionado para abranger entre as porções de parede vertical. O membro retentor compreende adicionalmente uma tampa de fenda que corresponde a cada fenda vertical e é dimensionado para se estender dentro dela através da extremidade aberta. O membro retentor compreende tam- bém as formações de montagem sobre o corpo retentor que corres- pondem a cada porção de parede vertical e são configuradas para se- rem acomodadas em uma abertura de suporte de formato correspon- dente em seu interior.

[0351] Exemplo 116 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 115, sendo que a tampa da fenda tem um formato de cunha que é configu- rado para ser inserido na extremidade aberta da fenda vertical corres- pondente.

[0352] Exemplo 117 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 113, 114, 115 ou 116, sendo que o membro retentor é fixado ao canal alon- gado por ao menos um dentre o engate por atrito com o canal alonga- do, adesivo e soldagem.

[0353] Exemplo 118 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 113, 114, 115, 116 ou 117, sendo que o membro de fechamento axialmente móvel compreende um segmento do tubo de fechamento distal axial- mente móvel que é dimensionado para se mover de maneira deslizan- te sobre o membro retentor para proporcionar movimentos de abertura e fechamento à bigorna e reter o membro retentor em engate de re- tenção com a porção de extremidade proximal do canal alongado.

[0354] Exemplo 119 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 113, 114, 115, 116, 117 ou 118, sendo que o canal alongado está operaci- onalmente acoplado a um conjunto de eixo de acionamento.

[0355] Exemplo 120 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 119, sendo que o conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado ao canal alongado e um conjunto de tubo de fechamento proximal que é suportado de modo móvel para o deslocamento axial em relação ao conjunto de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao membro de fechamento móvel.

[0356] Exemplo 121 - Um sistema cirúrgico compreendendo um alojamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de fer- ramenta cirúrgica intercambiável que inclui um conjunto de eixo de acionamento alongado que é operacionalmente e removivelmente acoplável ao alojamento de modo que uma porção de fechamento pro- ximal do mesmo é configurada para receber movimentos de fecha- mento axial a partir do sistema de fechamento. O conjunto de ferra- menta cirúrgica intercambiável compreende adicionalmente um atua- dor de extremidade cirúrgico que compreende um canal alongado que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de pren- dedores cirúrgicos no mesmo e inclui um par de fendas verticais late- ralmente alinhadas que são formadas em uma porção de extremidade proximal do canal alongado. Cada fenda vertical inclui uma extremida- de superior aberta. Uma bigorna é suportada de modo móvel para o deslocamento pivotante seletivo em relação ao canal alongado entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada. A bigorna compreende um corpo de bigorna e um par de pi- nos giratórios de bigorna que se projetam lateralmente de uma porção de montagem de bigorna do corpo da bigorna. Cada pino giratório de bigorna é recebido de forma articulada em uma fenda vertical corres- pondente no canal alongado, de modo que os pinos giratórios da bi- gorna podem articular no mesmo para facilitar o deslocamento pivotan- te da bigorna em relação ao canal alongado. O sistema cirúrgico com- preende adicionalmente um membro retentor que é configurado para ser suportado na porção de extremidade proximal do canal alongado e retém, de forma articulada, cada pino giratório da bigorna nas fendas verticais correspondentes, conforme a bigorna se move entre as posi- ções completamente aberta e completamente fechada. Um membro de fechamento axialmente móvel é configurado para aplicar movimentos de fechamento e abertura à bigorna e reter o membro retentor em en- gate de retenção com a porção de extremidade proximal do canal alongado.

[0357] Exemplo 122 - O sistema cirúrgico do Exemplo 121, sendo que o membro de fechamento axialmente móvel compreende um segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel que é di- mensionado para se mover de maneira deslizante sobre o membro retentor para proporcionar movimentos de abertura e fechamento à bigorna e reter o membro retentor em engate de retenção com a por- ção de extremidade proximal do canal alongado. O conjunto de eixo de acionamento alongado compreende adicionalmente um conjunto de coluna central que é operacionalmente acoplado ao canal alongado; e um conjunto de tubo de fechamento proximal que é suportado de mo- do móvel para o deslocamento axial em relação ao conjunto de coluna central e é acoplado de modo pivotante ao segmento do tubo de fe- chamento distal axialmente móvel.

[0358] Exemplo 123 - Um instrumento cirúrgico compreendendo uma primeira garra e uma segunda garra que é acoplada à primeira garra para deslocamento pivotante seletivo em relação entre elas entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada. Um membro de fechamento axialmente móvel é seletivamen- te axialmente móvel em uma direção de fechamento para mover a se- gunda garra da posição completamente aberta até a posição comple- tamente fechada e em uma direção de abertura axial para mover a se- gunda garra da posição completamente fechada para a posição com-

pletamente aberta. O membro de fechamento axialmente móvel com- preende um primeiro recurso de abertura de garra que é configurado para aplicar um primeiro movimento de abertura de garra à segunda garra. Um segundo recurso de abertura da garra é axialmente espaça- do do primeiro recurso de abertura da garra de modo que, quando o membro de fechamento é movido na direção de abertura axial, o pri- meiro recurso de abertura de garra aplica à primeira garra o movimen- to de abertura para a segunda garra, e quando o membro de fecha- mento se move axialmente a uma distância axial predeterminada na direção de abertura axial, o primeiro recurso de abertura de garra des- continua a aplicação do primeiro movimento de abertura de garra e o segundo recurso de abertura de garra aplica um segundo movimento de abertura de garra à segunda garra para mover a segunda garra pa- ra a posição completamente aberta.

[0359] Exemplo 124 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 123, sendo que o primeiro recurso de abertura da garra é axialmente pro- ximal ao segundo recurso de abertura da garra.

[0360] Exemplo 125 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 123 ou 124, sendo que a primeira garra define um eixo geométrico da gar- ra central, sendo que o primeiro recurso de abertura da garra é axial- mente espaçado do eixo geométrico da garra central em um primeiro lado lateral do mesmo no membro de fechamento e sendo que o se- gundo recurso de abertura da garra é espaçado do eixo geométrico da garra central em um segundo lado lateral do mesmo que é oposto ao primeiro lado lateral no membro de fechamento.

[0361] Exemplo 126 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 123, 124 ou 125, sendo que a segunda garra compreende uma segunda porção de montagem da garra que é suportada de modo pivotante na primeira garra. A segunda porção de montagem da garra compreende uma segunda superfície de came da garra na segunda porção de mon-

tagem da garra, e é configurada para ser contatada axialmente em came pelo primeiro recurso de abertura da garra conforme o membro de fechamento se move axialmente na direção de abertura axial atra- vés da distância axial predeterminada. A segunda superfície de came da garra é configurada para desengatar o primeiro recurso de abertura da garra conforme o membro de fechamento continua a se mover na direção de abertura axial para além da distância axial predeterminada. A segunda porção de montagem da garra compreende uma segunda superfície de came da garra que é configurada para ser contatada axi- almente por came pelo segundo recurso de abertura da garra à medi- da que o membro de fechamento continua a se mover na direção de abertura axial além da distância axial predeterminada.

[0362] Exemplo 127 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 126, sendo que o membro de fechamento é axialmente móvel na direção de abertura axial a partir de uma primeira posição que corresponde à po- sição totalmente fechada da segunda garra para uma primeira posição axial intermediária sem aplicar o primeiro movimento de abertura da garra à mesma.

[0363] Exemplo 128 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 127, sendo que quando o membro de fechamento se move axialmente na direção de abertura axial da primeira posição axial intermediária para uma segunda posição axial intermediária, o primeiro recurso de aber- tura da garra aplica o primeiro movimento de abertura da garra à se- gunda garra, para fazer com que a segunda garra se mova em relação à primeira garra através de um segundo ângulo de abertura da garra.

[0364] Exemplo 129 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 128, sendo que o segundo ângulo de abertura da garra é 10º.

[0365] Exemplo 130 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 128 ou 129, sendo que quando o membro de fechamento se move axial- mente na direção de abertura axial entre a segunda posição axial in-

termediária e uma terceira posição axial intermediária, o primeiro re- curso de abertura da garra não move a segunda garra em relação à primeira garra além do ângulo de abertura da segunda garra.

[0366] Exemplo 131 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 130, sendo que o movimento axial do membro de fechamento na direção de abertura axial da terceira posição axial intermediária para uma quarta posição axial intermediária faz com que o segundo recurso de abertura da garra aplique o segundo movimento de abertura da garra à segun- da garra.

[0367] Exemplo 132 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 131, sendo que o movimento axial do membro de fechamento na direção de abertura axial entre a terceira posição axial intermediária e a quarta posição axial intermediária faz com que a segunda garra se mova em relação à primeira garra até um segundo ângulo de abertura da garra.

[0368] Exemplo 133 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 132, sendo que o segundo ângulo de abertura da garra é 22º.

[0369] Exemplo 134 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 131, 132 ou 133, sendo que o movimento axial do membro de fechamento na direção de abertura axial da terceira posição axial intermediária pa- ra a quarta posição axial intermediária faz com que o primeiro recurso de abertura da garra descontinue a aplicação do primeiro movimento de abertura da garra à segunda garra.

[0370] Exemplo 135 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 134, sendo que o movimento axial do membro de fechamento na direção de abertura axial da quarta posição axial intermediária para uma posição axial final faz com que o segundo recurso de abertura da garra des- continue a aplicação do segundo movimento de abertura da garra à segunda garra.

[0371] Exemplo 136 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 123, 124, 125, 126, 127, 128, 129, 130, 131, 132, 133, 134 ou 135, sendo que a primeira garra compreende um cartucho de prendedores cirúrgi- cos e sendo que a segunda garra compreende uma bigorna.

[0372] Exemplo 137 - Um instrumento cirúrgico que compreende um canal alongado que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de prendedores cirúrgicos no mesmo. Uma bigorna é su- portada de modo pivotante no canal alongado para realizar movimento pivotante seletivo no mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma posição totalmente fechada. Un membro de fechamento axial- mente móvel é seletivamente axialmente móvel em uma direção de fechamento para mover a bigorna da posição completamente aberta até a posição completamente fechada e em uma direção de abertura axial para mover a bigorna da posição completamente fechada para a posição completamente aberta. O membro de fechamento axialmente móvel compreende um recurso de abertura de garra proximal que é configurado para aplicar um primeiro movimento de abertura de garra à bigorna. Um recurso de abertura da garra distal é axialmente espa- çado do recurso de abertura da garra proximal de modo que, quando o membro de fechamento é movido na direção de abertura axial, o re- curso de abertura de garra proximal aplica o primeiro movimento de abertura da garra à bigorna, e quando o membro de fechamento se move axialmente a uma distância axial predeterminada na direção de abertura axial, o recurso de abertura de garra proximal descontinua a aplicação do primeiro movimento de abertura de garra e o recurso de abertura de garra distal aplica um segundo movimento de abertura de garra à bigorna para movê-la para uma posição completamente aber- ta.

[0373] Exemplo 138 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 137, sendo que quando o membro de fechamento se move axialmente na direção de abertura axial a partir de uma primeira posição axial inter- mediária para uma segunda posição axial intermediária, o primeiro re-

curso de abertura de garra faz com que a bigorna se mova através de um primeiro ângulo de abertura da garra que é medido entre uma su- perfície de plataforma do cartucho de prendedores cirúrgicos que é suportada no canal alongado e um prendedor que se forma no lado inferior da bigorna.

[0374] Exemplo 139 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 138, sendo que o primeiro ângulo de abertura da garra é 10º.

[0375] Exemplo 140 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 138 ou 139, sendo que quando o membro de fechamento se move axial- mente na direção de abertura axial entre a segunda posição axial in- termediária e uma terceira posição axial intermediária, o primeiro re- curso de abertura da garra não move a bigorna em relação ao canal alongado além do ângulo de abertura da primeira garra.

[0376] Exemplo 141 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 140, sendo que o movimento axial do membro de fechamento na direção de abertura axial da terceira posição axial intermediária para uma quarta posição axial intermediária faz com que o segundo recurso de abertura da garra mova a bigorna através de um segundo ângulo de abertura da garra que é maior do que o primeiro ângulo de abertura da garra.

[0377] Exemplo 142 - Um instrumento cirúrgico que compreende um canal alongado que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de prendedores cirúrgicos no mesmo. Uma bigorna é su- portada de modo pivotante no canal alongado para realizar movimento pivotante seletivo no mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma posição totalmente fechada. Um segmento de tubo de fechamen- to distal axialmente móvel é seletivamente axialmente móvel em uma direção de fechamento para mover a bigorna da posição completa- mente aberta até a posição completamente fechada e em uma direção de abertura axial para mover a bigorna da posição completamente fe- chada para a posição completamente aberta. O segmento do tubo de fechamento distal axialmente móvel compreende um recurso de aber- tura de garra proximal que é formado sobre o segmento do tubo de fechamento distal e é configurado para aplicar um primeiro movimento de abertura da garra à bigorna. Um recurso de abertura da garra distal é formado no segmento do tubo de fechamento distal e é axialmente espaçado do recurso de abertura da garra proximal de modo que, quando o segmento do tubo de fechamento distal se move na direção de abertura axial, o recurso de abertura de garra proximal aplica o pri- meiro movimento de abertura da garra à bigorna, e quando o segmen- to do tubo de fechamento distal se se move axialmente a uma distân- cia axial predeterminada na direção de abertura, o recurso de abertura de garra proximal descontinua a aplicação do primeiro movimento de abertura de garra e o recurso de abertura de garra distal aplica um se- gundo movimento de abertura de garra à bigorna para movê-la para uma posição completamente aberta.

[0378] Exemplo 143 - Um instrumento cirúrgico compreendendo uma primeira garra e uma segunda garra que é acoplada à primeira garra para deslocamento pivotante seletivo em relação entre elas entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada. Um membro de fechamento é configurado para aplicar movi- mentos de fechamento à segunda garra à medida que o membro de fechamento se move axialmente em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à posição completamente aberta da segunda garra para uma posição final que corresponde à posição completamente fechada da segunda garra. O membro de fechamento é adicionalmente configurado para se mover distalmente a partir da posição inicial de uma distância de fechamento axial inicial predeter- minada antes de aplicar o movimento de fechamento à segunda garra.

[0379] Exemplo 144 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 143, sendo que a distância de fechamento axial predeterminada inicial é

0,020 polegada.

[0380] Exemplo 145 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 143 ou 144, sendo que o membro de fechamento é configurado para mo- ver distalmente através de uma distância de fechamento axial prede- terminada final após a segunda garra se mover para a posição com- pletamente fechada.

[0381] Exemplo 146 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 145, sendo que a distância de fechamento axial predeterminada final é 0,040 polegada.

[0382] Exemplo 147 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 143, 144, 145 ou 146, sendo que o membro de fechamento compreende uma superfície de came de fechamento que é configurada para enga- tar por came uma superfície de came de garra na segunda garra para aplicar os movimentos de fechamento a isso.

[0383] Exemplo 148 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 143, 144, 145, 146 ou 147, sendo que o membro de fechamento compre- ende adicionalmente um meio para aplicar movimentos de abertura à segunda garra quando o membro de fechamento se move axialmente em uma direção proximal da posição final para a posição inicial.

[0384] Exemplo 149 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 148, sendo que o meio para aplicar movimentos de abertura compreende um primeiro recurso de abertura de garra no membro de fechamento que é configurado para aplicar uma primeira quantidade de movimento de abertura de garra à segunda garra, à medida que o membro de fe- chamento se move axialmente da posição final para uma posição axial intermediária entre a posição final e a posição inicial. O meio compre- ende adicionalmente um segundo recurso de abertura de garra no membro de fechamento que é axialmente espaçado do primeiro recur- so de abertura de garra e é configurado para aplicar uma segunda quantidade de movimento de abertura de garra à segunda garra, à medida que o membro de fechamento se move axialmente da posição intermediária para a posição inicial.

[0385] Exemplo 150 - Um instrumento cirúrgico que compreende um canal alongado que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos no mesmo. Uma bi- gorna é suportada de modo pivotante no canal alongado para realizar movimento pivotante seletivo no mesmo entre uma posição totalmente aberta e uma posição totalmente fechada. Um membro de fechamento é configurado para aplicar movimentos de fechamento à bigorna à medida que o membro de fechamento se move axialmente em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à posi- ção completamente aberta da bigorna para uma posição final que cor- responde à posição completamente fechada da bigorna. O membro de fechamento é configurado para se mover distalmente a partir da posi- ção inicial de uma distância de fechamento axial inicial predeterminada antes de aplicar o movimento de fechamento à bigorna.

[0386] Exemplo 151 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 150, sendo que a distância de fechamento axial predeterminada inicial é 0,020 polegada.

[0387] Exemplo 152 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 150 ou 151, sendo que o membro de fechamento é configurado para mo- ver distalmente através de uma distância de fechamento axial prede- terminada final após a bigorna se mover para a posição completamen- te fechada.

[0388] Exemplo 153 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 152, sendo que a distância de fechamento axial predeterminada final é 0,040 polegada.

[0389] Exemplo 154 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 152 ou 153, sendo que o membro de fechamento é configurado para apli- car o movimento de fechamento à bigorna à medida que o membro de fechamento se move distalmente através de uma distância de fecha- mento axial intermediária predeterminada após o membro de fecha- mento se deslocar pela distância de fechamento axial predeterminada inicial e antes de se deslocar pela distância de fechamento axial pre- determinada final.

[0390] Exemplo 155 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 154, sendo que a distância de fechamento axial predeterminada intermediá- ria é 0,200 polegada.

[0391] Exemplo 156 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 150, 151, 152, 153, 154 ou 155, sendo que o membro de fechamento com- preende uma superfície de came de fechamento que é configurada para engatar por came uma superfície de came de bigorna em uma porção de montagem de bigorna da bigorna para aplicar o movimento de fechamento a ela.

[0392] Exemplo 157 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 150, 151, 152, 153, 154, 155, 156 ou 157, sendo que o membro de fecha- mento compreende adicionalmente um meio para aplicar movimentos de abertura à bigorna quando o membro de fechamento se move axi- almente em uma direção proximal da posição final para a posição ini- cial.

[0393] Exemplo 158 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 157, sendo que o meio para aplicar movimentos de abertura compreende um primeiro recurso de abertura de garra no membro de fechamento que é configurado para aplicar uma primeira quantidade de movimento de abertura de garra à bigorna, à medida que o membro de fechamen- to se move axialmente da posição final para uma posição axial inter- mediária entre a posição final e a posição inicial. O meio compreende adicionalmente um segundo recurso de abertura de garra no membro de fechamento que é axialmente espaçado do primeiro recurso de abertura de garra e é configurado para aplicar uma segunda quantida-

de de movimento de abertura de garra à bigorna, à medida que o membro de fechamento se move axialmente da posição axial interme- diária para a posição inicial.

[0394] Exemplo 159 - Um sistema cirúrgico compreendendo um alojamento que suporta operacionalmente um sistema de fechamento. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um conjunto de fer- ramenta cirúrgica intercambiável que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que é operacionalmente e removivelmente acoplável ao alojamento de modo que uma porção de fechamento pro- ximal do conjunto de eixo de acionamento alongado é configurada pa- ra receber movimentos de fechamento axial a partir do sistema de fe- chamento. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável compre- ende adicionalmente um atuador de extremidade cirúrgico que é ope- racionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alonga- do. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alonga- do que é acoplado ao conjunto de eixo de acionamento e é configura- do para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de prendedores cirúrgicos. Uma bigorna é acoplada ao canal alongado para realizar movimento pivotante seletivo no mesmo entre uma posi- ção totalmente aberta e uma posição totalmente fechada. O conjunto de eixo de acionamento alongado compreende um membro de fecha- mento proximal axialmente móvel que é configurado para receber os movimentos de fechamento axiais. Um membro de fechamento distal é operacionalmente acoplado ao membro de fechamento proximal e é configurado para aplicar os movimentos de fechamento axiais à bigor- na à medida que o membro de fechamento distal se move axialmente em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à posição completamente aberta da bigorna para uma posição final que corresponde à posição completamente fechada da bigorna. O membro de fechamento distal é configurado para se mover distalmente a partir da posição inicial de uma distância de fechamento axial inicial predeterminada antes de aplicar o movimento de fechamento à bigor- na.

[0395] Exemplo 160 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 159, sendo que o membro de fechamento distal é configurado para mover distalmente através de uma distância de fechamento axial predetermi- nada final após a bigorna se mover para a posição completamente fe- chada.

[0396] Exemplo 161 - Um conjunto de ferramenta cirúrgica que compreende uma primeira garra e uma segunda garra que é móvel em relação à primeira garra. Conjunto de ferramenta cirúrgica que com- preende adicionalmente um sistema de disparo que compreende um conjunto de membro de disparo que é configurado para se mover dis- talmente a partir de uma posição inicial mediante a aplicação de um movimento de disparo ao mesmo. O Conjunto de membro de disparo compreende um primeiro elemento de membro de disparo e um se- gundo elemento de membro de disparo que é acoplado de modo pivo- tante ao primeiro elemento de membro disparo a uma junta de articu- lação. O segundo elemento de membro de disparo é configurado para se mover entre uma posição travada em que o segundo elemento de membro de disparo está em engate de travamento com uma porção de travamento da primeira garra para evitar que o conjunto de membro de disparo se mova distalmente a partir da posição inicial mediante a apli- cação do movimento de disparo a isso, e uma posição destravada, em que o conjunto do membro de disparo está distalmente avançado da posição inicial por meio da aplicação do movimento de disparo do con- junto do membro de disparo. O conjunto de ferramenta cirúrgica com- preende adicionalmente um meio para evitar que uma carga de des- bloqueio seja aplicada à junta de conexão quando o segundo membro de disparo está na posição travada e o movimento de disparo é apli-

cado ao primeiro elemento de membro de disparo.

[0397] Exemplo 162 - O conjunto de ferramenta cirúrgica do Exemplo 161, sendo que a porção de batente compreende ao menos um entalhe de batente na primeira garra que é configurado para enga- tar de forma retentora o segundo elemento do membro de disparo quando o segundo elemento do membro de disparo está na posição travada.

[0398] Exemplo 163 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161 ou 162, que compreende, ainda, um membro de pro- pensão na primeira garra que é configurado para propender o segundo elemento de membro de disparo para a posição travada.

[0399] Exemplo 164 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162 ou 163, sendo que o primeiro elemento de membro de disparo compreende ao menos um primeiro recurso de engate de garra que é configurado para ser recebido de modo móvel dentro de uma primeira passagem de garra correspondente e pelo menos um recurso de engate de garra que é configurado para ser recebido de modo móvel dentro de uma segunda passagem de garra correspon- dente.

[0400] Exemplo 165 - O conjunto de ferramenta cirúrgica do Exemplo 164, sendo que quando o conjunto do membro de disparo está na posição inicial, cada primeiro recurso de engate da garra está em alinhamento axial com a correspondente primeira passagem de garra e cada segundo recurso de engate da garra está em alinhamen- to axial com a segunda passagem de garra correspondente, indepen- dentemente de uma posição do segundo elemento de membro de dis- paro.

[0401] Exemplo 166 - O conjunto de ferramenta cirúrgica do Exemplo 165, sendo que quando o conjunto do membro de disparo está na posição inicial e o segundo membro de disparo está na posi-

ção travada, cada primeiro recurso de engate da garra está em ali- nhamento axial com a primeira passagem de garra correspondente e cada um dos ditos recursos de engate de garra está em alinhamento axial com a segunda passagem de garra correspondente.

[0402] Exemplo 167 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165 ou 166, sendo que a primeira garra é configurada para suportar operacionalmente um componente cirúrgi- co removível em seu interior que suporta operacionalmente um ele- mento de componente móvel no mesmo. O elemento de componente móvel é móvel entre as posições disparada e não disparada. O segun- do elemento do membro de disparo é configurado para se mover da posição travada pelo elemento de componente móvel quando o com- ponente cirúrgico removível é suportado na primeira garra e o elemen- to de componente móvel está na posição não disparada.

[0403] Exemplo 168 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165, 166 ou 167, sendo que a primeira garra é acoplada de modo operacional a um eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento e sendo que o segundo elemento do membro de disparo é pivotante em relação ao primeiro elemento do membro de disparo ao redor de um eixo geométrico pivotante que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento.

[0404] Exemplo 169 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165, 166, 167 ou 168, sendo que o pri- meiro elemento de membro de disparo compreende uma superfície de corte de tecido.

[0405] Exemplo 170 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165, 166, 168 ou 169, sendo que a pri- meira garra é configurada para suportar operacionalmente um cartu- cho de grampos cirúrgicos que suporta operacionalmente um desliza-

dor no mesmo. O deslizador é móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada. O segundo elemento do membro de disparo é configurado para se mover da posição travada pela solda quando o cartucho de grampos cirúrgicos é suportado na primeira garra e o des- lizador está na posição não disparada.

[0406] Exemplo 171 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165, 166, 167, 168, 169 ou 170, sendo que o meio para prevenir compreende uma superfície distal e uma su- perfície de travamento no primeiro elemento de membro de disparo. À superfície distal é configurada em relação a uma superfície proximal no segundo elemento de membro de disparo de modo que um espaço seja fornecido entre as mesmas quando o segundo elemento de dispa- ro está na posição destravada. A superfície proximal é contígua com a superfície de travamento quando o segundo elemento de membro de disparo está na posição travada.

[0407] Exemplo 172 - O conjunto de ferramenta cirúrgica dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165, 166, 167, 168, 169, 170 ou 171, sendo que a junta de conexão compreende pelo menos um membro de pivô no segundo elemento de membro de disparo e que é recebido, de modo pivotante, dentro de um orifício de pivô correspondente no primeiro elemento de membro de disparo.

[0408] Exemplo 173 - O conjunto de ferramenta cirúrgica do Exemplo 172, que compreende adicionalmente uma folga entre cada membro de pivô e o seu orifício de pivô correspondente de modo que a carga de destravamento não seja transferida para o pelo menos um membro de pivô quando o segundo membro de disparo está na posi- ção travada e o movimento de disparo é aplicado ao primeiro elemento de elemento de disparo.

[0409] Exemplo 174 - Um conjunto de grampeamento que com- preende uma garra de bigorna e uma garra de cartucho de grampos que compreende uma superfície de travamento. Um membro de dispa- ro inclui uma extremidade distal que compreende porções de bigorna- came e porções de canal-came. O membro de disparo compreende adicionalmente uma borda distal que compreende um membro de cor- te e uma superfície de recepção de força de travamento. Um membro de travamento é acoplado de modo pivotante à extremidade distal do membro de disparo por ao menos um membro de pivô. O membro de bloqueio é configurado para engatar a superfície de travamento da garra do cartucho de grampos para bloquear o avanço do membro de disparo quando um cartucho de grampos não está instalado dentro da garra do cartucho de grampos ou quando um cartucho de grampos parcialmente gasto é instalado no interior da garra do cartucho de grampos e um movimento de disparo é aplicado ao membro de dispa- ro. O membro de disparo e o membro de travamento são configurados para evitar que uma carga de desbloqueio seja aplicada aos membros de pivô quando o membro de bloqueio está engatado com a superfície de travamento e o movimento de disparo é aplicado ao membro de disparo.

[0410] Exemplo 175 - O conjunto de grampeamento do Exemplo 174, sendo que a garra do cartucho de grampos compreende um car- tucho de grampos que inclui um deslizador que é móvel entre uma po- sição não disparada e uma posição disparada. O deslizador é configu- rado para engatar o membro de travamento para impedir que o mem- bro de travamento se mova em relação ao membro de disparo para engatar a superfície de travamento quando o deslizador está na posi- ção não disparada.

[0411] Exemplo 176 - O conjunto de grampeamento dos Exemplos 174 ou 175, que compreende adicionalmente uma mola que é configu- rada para propender o membro de travamento em relação ao membro de disparo em uma configuração travada quando um cartucho de grampos parcialmente gasto está presente e quando um cartucho de grampos não está presente.

[0412] Exemplo 177 - O conjunto de grampeamento dos Exemplos 174, 175 ou 176, sendo que o membro de disparo é configurado para não se mover substancialmente verticalmente.

[0413] Exemplo 178 - Um instrumento prendedor cirúrgico que compreende uma primeira garra que é configurada para sustentar ope- racionalmente um cartucho de prendedores cirúrgicos não disparado na mesma. Uma bigorna é suportada de modo móvel em relação à primeira garra. O instrumento prendedor cirúrgico inclui adicionalmente um sistema de disparo que compreende um conjunto de membro de disparo que é configurado para se mover axialmente entre uma posi- ção inicial e uma posição final. O conjunto de membro de disparo compreende um membro de disparo que compreende uma superfície de corte e um elemento basculante que é acoplado de modo pivotante ao membro de disparo por uma junta de conexão. O elemento bascu- lante é configurado para se mover em relação ao membro de disparo entre uma posição travada em que o elemento basculante está em en- gate de travamento com uma porção de travamento da primeira garra para evitar que o conjunto de membro de disparo se mova distalmente a partir da posição inicial mediante a aplicação de um movimento de disparo a isso e uma posição não travada, sendo que o conjunto do membro de disparo é distalmente avançável da posição inicial por meio da aplicação do movimento de disparo ao conjunto do membro de disparo. O membro de disparo e o elemento basculante são confi- gurados para evitar que uma carga de desbloqueio seja aplicada à jun- ta de conexão quando o elemento basculante está na posição travada e o movimento de disparo é aplicado ao conjunto do membro de dispa- ro. O instrumento prendedor cirúrgico compreende adicionalmente um meio para propender o elemento basculante no engate de travamento,

a menos que um cartucho de prendedor cirúrgico não disparado seja operacionalmente suportado na primeira garra.

[0414] Exemplo 179 - O instrumento prendedor cirúrgico do Exem- plo 178, sendo que a junta de conexão compreende pelo menos um membro de pivô que está no elemento basculante e é recebido de mo- do pivotante dentro de um orifício de pivô correspondente no membro de disparo.

[0415] Exemplo 180 - O instrumento prendedor cirúrgico do Exem- plo 179, que compreende adicionalmente uma folga entre cada mem- bro de pivô e o seu orifício de pivô correspondente de modo que a carga de destravamento não seja transferida para cada membro de pivô quando o elemento basculante está na posição travada e o movi- mento de disparo é aplicado ao conjunto do membro de disparo.

[0416] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de ins- trumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um ga- tilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instru- mento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente U.S. nº de sé- rie13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, ago- ra Patente US nº 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.

[0417] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos gram-

pos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.

[0418] A totalidade das descrições de: - Patente US nº 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGI- CAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995; - Patente US nº 7.000.818, intitulada "SURGICAL STA-

PLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; - Patente US nº 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTI- LE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008; - Patente US nº 7.464.849, intitulada "ELECTRO-

MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008; - Patente US nº 7.670.334, intitulada "SURGICAL INS- TRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010; - Patente US nº 7.753.245, intitulada "SURGICAL STA- PLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010;

- Patente US nº 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORI- ENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi conce- dida em 12 de março de 2013;

- Pedido de Patente U.S. nº de série11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES"; agora Patente US nº 7.845.537;

- Pedido de Patente U.S. nº de série12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;

- Pedido de Patente U.S. nº de série12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Paten- te US nº 7.980.443;

- Pedido de Patente U.S. nº de série12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora Pa- tente US nº 8.210.411;

- Pedido de Patente U.S. nº de série12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US nº 8.608.045;

- Pedido de Patente U.S. nº de série12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELEC- TRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", deposita- do em 24 de dezembro de 2009; agora Patente US nº 8.220.688;

- Pedido de Patente U.S. nº de série12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, ago- ra Patente US nº 8.733.613;

- Pedido de Patente U.S. nº de série13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de feverei- ro de 2011, agora Patente US nº 8.561.870;

- Pedido de Patente U.S. nº de série13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT —ARRANGEMENTS", agora Patente US nº 2012/9.072.535; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A Fl- RING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012; agora Patente US nº 9.101.358; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Patente US nº 9.345.481; - Pedido de Patente U.S. nº de série13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, de- positado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Pa- tente US nº 2014/0263552; - Publicação de Pedido de Patente US nº 2007/0175955, in- titulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e - Publicação de Pedido de Patente US nº 2010/026419A4, in- titulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULA- TABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US nº 8.308.040, estão aqui incorporados por referência.

[0419] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Os recursos, estrutu- ras ou características específicas podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recur- Sos, as estruturas ou as características específicas ilustrados ou des- critos em conexão com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, onde fo- rem revelados materiais para determinados componentes, outros ma- teriais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modali- dades, um único componente pode ser substituído por múltiplos com- ponentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um úni- co componente, para executar uma ou mais funções determinadas. À descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[0420] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das eta- pas incluindo, mas não se limitando a, a desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instala- ção de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequen- te. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dis- positivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0421] Os dispositivos revelados aqui podem ser processados an- tes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obti- do e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um re- cipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na insta- lação médica. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor dágua.

[0422] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo de- signs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adapta- ções da invenção com o uso de seus princípios gerais.

[0423] Qualquer patente, publicação ou outro material de descri- ção, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente in- venção a título de referência, é incorporado à presente invenção so- mente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em confli- to com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o mate- rial de revelação existente.

Claims (20)

REIVINDICAÇÕES

1. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender: uma primeira garra; uma segunda garra acoplada à dita primeira garra para deslocamento pivotante seletivo em relação a ela entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada; e um membro de fechamento configurado para aplicar movi- mentos de fechamento à dita segunda garra à medida que o dito membro de fechamento é móvel axialmente em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à dita posição comple- tamente aberta da dita segunda garra até uma posição final que cor- responde à dita posição completamente fechada da dita segunda gar- ra, sendo o dito membro de fechamento configurado para se mover distalmente a partir da dita posição inicial a uma distância de fecha- mento axial predeterminada inicial antes de aplicar o dito movimento de fechamento à dita segunda garra.

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pela dita distância de fechamento axial predeterminada inicial ser 0,020 polegada.

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo dito membro de fechamento ser configurado para se mover distalmente através de uma distância de fechamento axial predeterminada final após a dita segunda garra se mover para a dita posição completamente fechada.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pela dita distância de fechamento axial predeterminada final ser 0,040 polegada.

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo dito membro de fechamento ser configurado para aplicar os ditos movimentos de fechamento à dita segunda garra, à medida que o dito membro de fechamento se move distalmente atra- vés de uma distância de fechamento axial predeterminada intermediá- ria após o dito membro de fechamento se deslocar pela dita distância de fechamento axial predeterminada inicial e antes de se deslocar pela dita distância de fechamento axial predeterminada final.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pela dita distância de fechamento axial predeterminada intermediária ser 0,200 polegada.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo dito membro de fechamento compreender uma su- perfície de came de fechamento configurada para engatar, de forma cameante, uma superfície de cameamento de garra na dita segunda garra para aplicar os ditos movimentos de fechamento à mesma.

8. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo dito membro de fechamento compreender adicio- nalmente meios para aplicar movimentos de abertura à dita segunda garra quando o dito membro de fechamento se move axialmente em uma direção proximal a partir da dita posição final para a dita posição inicial.

9. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo dito meio para aplicar movimentos de abertura compreender: um primeiro recurso de abertura de garra no dito membro de fechamento e ser configurado para aplicar uma primeira quantidade de movimento de abertura de garra à dita segunda garra, à medida que o dito membro de fechamento é movido axialmente a partir da dita posição final para uma posição axial intermediária entre a dita posição final e a dita posição inicial; e um segundo recurso de abertura de garra no dito membro de fechamento axialmente espaçado do dito primeiro recurso de aber-

tura de garra e configurado para aplicar uma segunda quantidade de movimento de abertura de garra à dita segunda garra à medida que o dito membro de fechamento é movido axialmente a partir da dita posi- ção intermediária para a dita posição inicial.

10. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender: um canal alongado configurado para suportar operacional- mente um cartucho de grampos/prendedores cirúrgicos em seu interi- or; uma bigorna suportada de modo pivotante sobre o dito ca- nal alongado para realizar o movimento pivotante seletivo em relação ao primeiro entre uma posição completamente aberta e uma posição completamente fechada. e um membro de fechamento configurado para aplicar movi- mentos de fechamento à dita bigorna, à medida que o dito membro de fechamento é móvel axialmente em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à dita posição completamente aberta da dita bigorna até uma posição final que corresponde à dita posição completamente fechada da dita bigorna, sendo o dito membro de fe- chamento configurado para se mover distalmente a partir da dita posi- ção inicial a uma distância de fechamento axial predeterminada inicial antes de aplicar o dito movimento de fechamento à dita bigorna.

11. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pela dita distância de fechamento axial predetermi- nada inicial ser 0,020 polegada.

12. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo dito membro de fechamento ser configurado para se mover distalmente através de uma distância de fechamento axial predeterminada final após a dita bigorna se mover para a dita po- sição completamente fechada.

13. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação

12, caracterizado pela dita distância de fechamento axial predetermi- nada final ser 0,040 polegada.

14. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo dito membro de fechamento ser configurado para aplicar o dito movimento de fechamento à dita bigorna, à medida que o dito membro de fechamento se move distalmente através de uma distância de fechamento axial predeterminada intermediária após o dito membro de fechamento se deslocar pela dita distância de fe- chamento axial predeterminada inicial e antes de se deslocar pela dita distância de fechamento axial predeterminada final.

15. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pela dita distância de fechamento axial predetermi- nada intermediária ser 0,200 polegada.

16. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo dito membro de fechamento compreender uma superfície de came de fechamento configurada para engatar, de forma cameante, uma superfície de cameamento de bigorna em uma porção de montagem de bigorna da dita bigorna para aplicar o dito movimento de fechamento à mesma.

17. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo dito membro de fechamento compreender adi- cionalmente um meio para aplicar movimentos de abertura à dita bi- gorna quando o dito membro de fechamento se move axialmente em uma direção proximal a partir da dita posição final para a dita posição inicial.

18. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo dito meio para aplicar movimentos de abertura compreender: um primeiro recurso de abertura de garra no dito membro de fechamento e configurado para aplicar uma primeira quantidade de movimento de abertura de garra à dita bigorna, à medida que o dito membro de fechamento é movido axialmente a partir da dita posição final para uma posição axial intermediária entre a dita posição final e a dita posição inicial; e um segundo recurso de abertura de garra no dito membro de fechamento axialmente espaçado do dito primeiro recurso de aber- tura de garra e configurado para aplicar uma segunda quantidade de movimento de abertura de garra à dita segunda garra à medida que o dito membro de fechamento é movido axialmente a partir da dita posi- ção axial intermediária para a dita posição inicial.

19. Sistema cirúrgico caracterizado por compreender: um alojamento sustentando operacionalmente um sistema de fechamento; um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que compreende: um conjunto de eixo de acionamento alongado acoplável de maneira operável e removível ao dito alojamento, de modo que uma porção de fechamento proximal do mesmo é configurada para receber movimentos de fechamento axial do dito sistema de fechamento; e um atuador de extremidade cirúrgico operacionalmente acoplado ao dito conjunto de eixo de acionamento alongado, com o dito atuador de extremidade cirúrgico compreendendo; um canal alongado acoplado ao dito conjunto de eixo de acionamento alongado, e sendo configurado para suportar operacio- nalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo; uma bigorna acoplada ao dito canal alongado para realizar o movimento pivotante seletivo em relação ao mesmo entre uma posi- ção completamente aberta e uma posição completamente fechada, sendo que o dito conjunto de eixo de acionamento alongado compre- ende:

um membro de fechamento proximal axialmente móvel con- figurado para receber os ditos movimentos de fechamento axial; e um membro de fechamento distal acoplado ao dito membro de fechamento proximal e configurado para aplicar os ditos movimen- tos de fechamento axial à dita bigorna, à medida que o dito membro de fechamento distal é móvel axialmente em uma direção distal a partir de uma posição inicial que corresponde à dita posição completamente aberta da dita bigorna até uma posição final que corresponde à dita posição completamente fechada da dita bigorna, sendo o dito membro de fechamento distal configurado para se mover distalmente a partir da dita posição inicial a uma distância de fechamento axial predetermina- da inicial antes de aplicar os ditos movimentos de fechamento à dita bigorna.

20. Sistema cirúrgico, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo dito membro de fechamento distal ser configurado para se mover distalmente através de uma distância de fechamento axial predeterminada final após a dita bigorna se mover para a dita po- sição completamente fechada.