BR112019012227B1

BR112019012227B1 - Instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112019012227B1
Application number: BR112019012227-3A
Authority: BR
Inventors: Gregory G. Scott; Disha V. Labhasetwar; Joseph M. Nath; Ryan J. Laurent; Michael E. Setser; Zhifan F. Huang; Chloe A. Maczka; Robert J. Simms; Jason L. Harris; Frederick E. Shelton Iv; Gregory J. Bakos; Nichole Y. Kwee
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2016-12-21
Filing date: 2017-12-14
Publication date: 2023-12-19
Also published as: MX2019007310A; CN110114003A; US20230404578A1; JP2020501815A; BR112019012227A2

Abstract

trata-se de um sistema para grampeamento de tecido. o sistema pode incluir um canal e um cartucho de grampos compatível que compreende uma pluralidade de grampos. o canal e o cartucho de grampos compatível compreendem recursos de alinhamento correspondentes ou cooperativos para permitir a inserção completa do cartucho de grampos compatível e para evitar que um cartucho de grampos incompatível seja completamente inserido no canal.

Description

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002] Várias características das modalidades aqui descritas, juntamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, conforme exposto a seguir:

[003] Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável que é operacionalmente acoplada a uma modalidade de conjunto de empunhadura;

[004] Figura 2 é uma vista de conjunto explodida de porções do conjunto de empunhadura e do conjunto do instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 1;

[005] Figura 3 é uma vista em perspectiva da modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável representada nas Figuras 1 e 2 com porções do mesmo omitidas para fins de clareza;

[006] Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma porção proximal da modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável representada nas Figuras 1 a 3, com porções do mesmo omitidas para fins de clareza;

[007] Figura 5 é uma vista de conjunto explodida de porções proximais do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 1 a 4;

[008] Figura 6 é uma vista de conjunto explodida de porções distais do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figura 1 a 5;

[009] Figura 7 ilustra o uso de uma modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável para executar um procedimento médico conhecido como uma ressecção anterior baixa dentro de uma área pélvica humana;

[0010] Figura 8 é uma vista de topo de uma porção da modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável representada na Figura 7;

[0011] Figura 9 é uma outra vista de topo do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável representado na Figura 8 com porções do mesmo mostradas em seção transversal;

[0012] Figura 10 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 9;

[0013] Figura 11 uma vista em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 10 tomada ao longo da linha 11-11 na Figura 10;

[0014] Figura 12 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0015] Figura 13 é uma vista de extremidade em seção transversal de uma porção do conjunto de eixo de acionamento de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0016] Figura 14 é uma vista de extremidade em seção transversal de uma porção de um conjunto de eixo de acionamento de uma outra modalidade de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0017] Figura 15 é uma vista em seção transversal de topo de uma porção de uma modalidade de instrumento cirúrgico intercambiável em uma configuração articulada;

[0018] Figura 15A é uma vista de topo de porções de um outro atuador de extremidade cirúrgico e de uma disposição de conjunto de eixo de acionamento alongado com o atuador de extremidade cirúrgico em uma posição não articulada (linhas sólidas) e em uma posição articulada (linhas imaginárias);

[0019] Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma porção de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico intercambiável que emprega uma tampa de bigorna para cobrir uma porção de uma área de repouso do membro de disparo dentro de um atuador de extremidade do mesmo;

[0020] Figura 17 é uma outra vista em perspectiva de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 16 com uma tampa da bigorna omitida para fins de clareza;

[0021] Figura 18 é uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 16, com a bigorna do mesmo em uma configuração aberta;

[0022] Figura 18A é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 18;

[0023] Figura 19 é uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 18 durante o início de um processo de fechamento da bigorna;

[0024] Figura 20 é uma outra vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 18 e 19 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0025] Figura 20A é uma outra vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 20 após um membro de disparo do mesmo ter sido avançado distalmente a partir de uma área de repouso do membro de disparo;

[0026] Figura 21 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de membro de fechamento distal;

[0027] Figura 22 é uma vista em elevação lateral de uma porção de um conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável que emprega o membro de fechamento distal da Figura 21 com uma bigorna de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0028] Figura 23 é uma outra vista em elevação lateral da porção do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 22 com o membro de fechamento distal em uma posição de abertura inicial;

[0029] Figura 24 é uma outra vista em elevação lateral da porção do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 22 com o membro de fechamento distal em uma outra posição de abertura;

[0030] Figura 25 é uma outra vista em elevação lateral da porção do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 22 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0031] Figura 26 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de membro de fechamento distal;

[0032] Figura 27 é uma vista lateral de uma outra modalidade de bigorna;

[0033] Figura 28 é uma vista lateral parcial em seção transversal de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável que emprega o membro de fechamento distal da Figura 26 e a modalidade de bigorna da Figura 27 com a bigorna em uma posição completamente fechada;

[0034] Figura 29 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 28, com a bigorna do mesmo em uma posição totalmente aberta;

[0035] Figura 30 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de membro de fechamento distal;

[0036] Figura 31 é uma vista lateral em seção transversal parcial de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável que emprega a modalidade de membro de fechamento distal da Figura 30 e com uma bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0037] Figura 32 é uma vista lateral parcial em seção transversal de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com uma bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0038] Figura 33 é uma outra vista lateral em seção transversal parcial do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 32 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0039] Figura 34 é uma vista em elevação lateral de uma porção de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com uma bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0040] Figura 35 é uma outra vista em elevação lateral da porção do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 34 com a bigorna do mesmo em uma posição completamente aberta;

[0041] Figura 36 é uma vista em elevação lateral de uma porção de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com uma bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0042] Figura 37 é uma outra vista em elevação lateral da porção do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 36 com a bigorna do mesmo em uma posição parcialmente aberta;

[0043] Figura 38 é uma vista em elevação lateral de uma porção de um outro conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com uma bigorna do mesmo em uma posição completamente fechada;

[0044] Figura 39 é uma outra vista em elevação lateral da porção do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 38 com a bigorna do mesmo em uma posição parcialmente aberta;

[0045] Figura 40 é uma vista em perspectiva de fundo de uma modalidade de conjunto deslizador ou de came;

[0046] Figura 41 uma vista de topo de uma porção de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico com um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado instalado no mesmo e com um conjunto de came do mesmo em uma posição inicial e em engate de destravamento com um membro de trava de membro de disparo;

[0047] Figura 42 é uma vista de topo de uma porção da modalidade de atuador de extremidade cirúrgico da Figura 41 que tem um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado inadequado instalado no mesmo com um conjunto de came do mesmo em uma posição inicial e com uma trava de membro de disparo em engate de travamento com o membro de disparo;

[0048] Figura 43 é uma vista em perspectiva explodida de porções de uma bigorna, um membro de disparo, um conjunto deslizador e da modalidade de trava de membro de disparo de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0049] Figura 44 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 43 com o membro de disparo do mesmo omitido para fins de clareza;

[0050] Figura 45 é uma outra vista parcial em seção transversal da porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 44 com um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado adequadamente assentado dentro de um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo e com uma bigorna do mesmo em uma posição aberta e o membro de disparo em uma posição inicial;

[0051] Figura 46 é uma outra vista parcial em seção transversal da porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 45 com a bigorna em uma posição completamente fechada e o membro de disparo em uma posição de disparo inicial;

[0052] Figura 47 é uma outra vista parcial em seção transversal da porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 45 com a bigorna em uma posição completamente fechada e o membro de disparo ainda mais distalmente avançado no interior do atuador de extremidade cirúrgico;

[0053] Figura 48 é uma outra vista parcial em seção transversal da porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 47 com a bigorna em uma posição completamente fechada e o membro de disparo sendo retraído de volta para uma posição inicial um pouco antes de entrar em contato com a trava do membro de disparo;

[0054] Figura 49 é uma outra vista parcial em seção transversal da porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 48 com a bigorna em uma posição completamente fechada e o membro de disparo sendo retraído de volta para uma posição inicial após ter entrado em contato inicialmente com a trava do membro de disparo;

[0055] Figura 50 é uma outra vista parcial em seção transversal da porção distal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 49 com a bigorna em uma posição completamente fechada e o membro de disparo sendo retraído de volta para a posição inicial;

[0056] Figura 51 é uma vista em seção transversal lateral de uma porção de uma outra modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado carregado em um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo e um membro de disparo em uma posição ou configuração inicial;

[0057] Figura 52 é uma outra vista em seção transversal lateral da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 51 após o membro de disparo ter começado a ser avançado distalmente através do atuador de extremidade cirúrgico;

[0058] Figura 53 é uma outra vista em seção transversal lateral da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 51 e 52 durante a retração do membro de disparo de volta para a posição inicial;

[0059] Figura 54 é uma outra vista em seção transversal lateral da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 51 a 53 após o membro de disparo ter sido adicionalmente retraído em direção à posição inicial;

[0060] Figura 55 é uma outra vista em seção transversal lateral da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 51 a 54 após o membro de disparo ter sido completamente retraído de volta para a posição inicial;

[0061] Figura 56 é uma vista em perspectiva explodida de porções de um membro de disparo, um conjunto de deslizador, um membro de disparo e de um membro de trava de membro de disparo de uma outra modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0062] Figura 57 é uma vista em seção transversal lateral de uma porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 56 com uma bigorna de um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma posição aberta antes da instalação de um cartucho de grampos cirúrgicos não disparados no atuador de extremidade cirúrgico e com o membro de disparo em uma posição inicial;

[0063] Figura 58 é uma outra vista em seção transversal lateral de uma porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 57 com um cartucho de grampos cirúrgicos não disparados instalado dentro do atuador de extremidade cirúrgico e a bigorna em uma posição fechada;

[0064] Figura 59 é uma vista em seção transversal de topo da porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 58 da trava do membro de disparo em uma configuração desengatada em relação ao membro de disparo;

[0065] Figura 60 é uma outra vista em seção transversal lateral de uma porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 58 e 59 após o membro de disparo ter sido inicialmente avançado distalmente;

[0066] Figura 61 é uma outra vista em seção transversal lateral de uma porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 58 a 60 durante a retração de volta para uma posição inicial;

[0067] Figura 62 é uma vista de topo da porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 61;

[0068] Figura 63 é uma outra vista em seção transversal lateral de uma porção da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável das Figuras 58 a 62 após o membro de disparo ter sido completamente retraído de volta para uma posição de inicial e está em engate de travamento com a trava do membro de disparo;

[0069] Figura 64 é uma vista em perspectiva explodida de porções de uma junta articulada e da modalidade de trava articulada de uma outra modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0070] Figura 65 é uma vista em perspectiva de uma modalidade do conjunto da mola de bloqueio da modalidade de trava articulada da Figura 64;

[0071] Figura 66 é uma vista de topo de uma modalidade do conjunto de montagem do atuador de extremidade da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 64;

[0072] Figura 67 é uma vista de topo de porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 64 com um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração não articulada;

[0073] Figura 68 é uma outra vista de topo das porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 67 durante uma aplicação inicial de um movimento de articulação à junta articulada;

[0074] Figura 69 é uma vista de fundo das porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 68;

[0075] Figura 70 é uma outra vista de fundo das porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 69 com um atuador de extremidade cirúrgico em uma configuração articulada;

[0076] Figura 71 é uma vista em perspectiva explodida de porções de uma junta articulada e da modalidade de trava articulada de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0077] Figura 72 é uma vista de topo de uma modalidade do conjunto de montagem do atuador de extremidade da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 71;

[0078] Figura 73 é uma vista de topo de porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 71 com um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração não articulada;

[0079] Figura 74 é uma vista em seção transversal parcial de porções da modalidade de trava articulada da Figura 73 tomada ao longo da linha 74-74 na Figura 73;

[0080] Figura 75 é uma outra vista de topo das porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 73 durante uma aplicação inicial de um movimento de articulação à junta articulada;

[0081] Figura 76 é uma outra vista de topo das porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 75 com o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração articulada e a trava articulada em uma configuração destravada;

[0082] Figura 77 é uma outra vista de topo das porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 75 com o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração articulada e a trava articulada em uma configuração travada;

[0083] Figura 78 é uma vista em perspectiva explodida de porções de uma junta articulada e da modalidade de trava articulada de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0084] Figura 79 é uma vista de topo de porções da modalidade do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 78 com um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração não articulada;

[0085] Figura 80 uma vista lateral em seção transversal das porções do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 79 tomada ao longo da linha 80-80 na Figura 79;

[0086] Figura 81 é uma outra vista em seção transversal lateral das porções do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 80 durante uma aplicação inicial do movimento de articulação à trava articulada do mesmo;

[0087] Figura 82 é uma outra vista em seção transversal lateral das porções do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 81 com a junta articulada travada na posição pela trava articulada;

[0088] Figura 83 é uma vista em perspectiva explodida de porções de um conjunto da coluna, de uma junta articulada e da modalidade de trava articulada de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0089] Figura 84 é uma vista de topo de uma porção de uma extremidade distal do conjunto da coluna e da disposição de trava articulada da modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 83;

[0090] Figura 85 é uma vista em perspectiva explodida de porções de um conjunto da coluna, de uma junta articulada e de uma modalidade de trava articulada de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0091] Figura 86 é uma outra vista em perspectiva explodida de porções do conjunto da coluna e da junta articulada e da trava articulada do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 85;

[0092] Figura 87 é uma vista de topo em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 85 com um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração não articulada;

[0093] Figura 88 é uma outra vista de topo em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 87 com o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração articulada e a trava articulada em uma configuração destravada;

[0094] Figura 89 é uma outra vista de topo em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 88 com o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração articulada e a trava articulada em uma configuração travada;

[0095] Figura 90 é uma vista em perspectiva explodida de porções de um conjunto da coluna, de uma junta articulada e de uma modalidade de trava articulada de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável;

[0096] Figura 91 é uma vista de topo em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 90 com um atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração não articulada;

[0097] Figura 92 é uma outra vista de topo em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 91 com o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração articulada e a trava articulada em uma configuração destravada;

[0098] Figura 93 é uma vista em seção transversal parcial da trava articulada da Figura 92 tomada ao longo da linha 93-93 na Figura 92;

[0099] Figura 94 é uma outra vista de topo em seção transversal do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável da Figura 91 com o atuador de extremidade cirúrgico do mesmo em uma configuração articulada e a trava articulada em uma configuração travada;

[00100] Figura 95 é uma vista em seção transversal parcial da trava articulada da Figura 94 tomada ao longo da linha 95-95 na Figura 94;

[00101] Figura 96 é uma vista em perspectiva de porções de uma modalidade de multiplicador de curso de articulação;

[00102] Figura 97 é uma vista de extremidade em seção transversal de um conjunto de eixo de acionamento de uma modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com a modalidade de multiplicador de curso de articulação da Figura 96 no mesmo;

[00103] Figura 98A é uma vista de topo de porções da modalidade do multiplicador de curso de articulação da Figura 96 em uma configuração não atuada;

[00104] Figura 98B é uma outra vista de topo das porções do multiplicador de curso de articulação da Figura 98A após a aplicação de um movimento de articulação axial ao mesmo em uma primeira direção axial;

[00105] Figura 98C é uma outra vista de topo das porções do multiplicador de curso de articulação da Figura 98A após a aplicação de um outro movimento de articulação axial ao mesmo em uma segunda direção axial;

[00106] Figura 99A é uma vista de topo em seção transversal de porções de um conjunto de eixo de acionamento de uma modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com uma outra modalidade de multiplicador de curso de articulação em uma configuração não atuada;

[00107] Figura 99B é uma outra vista de topo em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do multiplicador de curso de articulação da Figura 99A após um movimento de articulação axial ter sido aplicado ao mesmo em uma primeira direção axial;

[00108] Figura 99C é uma vista de topo em seção transversal de porções de um conjunto de eixo de acionamento de uma outra modalidade de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável com uma outra modalidade de multiplicador de curso de articulação em uma configuração não atuada;

[00109] Figura 99D é uma outra vista de topo em seção transversal do conjunto de eixo de acionamento e do multiplicador de curso de articulação da Figura 99C após um movimento de articulação axial ter sido aplicado ao mesmo em uma primeira direção axial;

[00110] Figura 100 é uma vista em perspectiva explodida de um canal e de um cartucho de grampos;

[00111] Figura 101 é uma vista em elevação explodida do canal e do cartucho de grampos da Figura 100;

[00112] Figura 102 é uma vista em elevação em seção transversal do canal e do cartucho de grampos da Figura 100 tomada ao longo do plano indicado na Figura 101;

[00113] Figura 103 é uma vista em perspectiva explodida de um canal e de um cartucho de grampos;

[00114] Figura 104 é uma vista em elevação do cartucho de grampos da Figura 103;

[00115] Figura 105 é uma vista em elevação em seção transversal do canal e do cartucho de grampos da Figura 103 tomada ao longo do plano indicado na Figura 104;

[00116] Figura 106 é uma vista em elevação explodida de um canal e de um cartucho de grampos;

[00117] Figura 107 é uma vista em elevação do canal e do cartucho de grampos da Figura 106 representando o cartucho de grampos completamente instalado no canal;

[00118] Figura 108 é uma vista em elevação explodida de um canal e de um cartucho de grampos;

[00119] Figura 109 é uma vista em elevação do canal e do cartucho de grampos da Figura 108 representando o cartucho de grampos completamente instalado no canal;

[00120] Figura 110 é uma vista em elevação do cartucho de grampos da Figura 106 e do canal da Figura 108 representando o cartucho de grampos incompletamente instalado no canal;

[00121] Figura 111 é uma vista em perspectiva de uma porção de um cartucho de grampos;

[00122] Figura 112 é uma vista em perspectiva de uma porção de um cartucho de grampos;

[00123] Figura 113 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade; e

[00124] Figuras 114 e 115 representam tabelas de identificação para diferentes tipos de atuadores de extremidade.

[00125] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00126] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00127] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.185, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF";

[00128] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.221, intitulado "LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS";

[00129] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.209, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF";

[00130] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.198, intitulado "LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES"; e

[00131] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.240, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR".

[00132] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00133] Pedido de Patente US n° de série 15/385.939, intitulado "STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN";

[00134] Pedido de Patente US n° de série 15/385.941, intitulado "SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS";

[00135] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.943, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS";

[00136] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.950, intitulado "SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES";

[00137] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.945, intitulado "STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN";

[00138] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.946, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS";

[00139] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.951, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE";

[00140] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.953, intitulado "METHODS OF STAPLING TISSUE";

[00141] Pedido de Patente US n° de série 15/385.954, intitulado "FIRING MEMBERS WITH NON-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS";

[00142] Pedido de Patente US n° de série 15/385.955, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS";

[00143] Pedido de Patente US n° de série 15/385.948, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS";

[00144] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.956, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES";

[00145] Pedido de Patente US n° de série 15/385.958, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT"; e

[00146] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.947, intitulado "STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN".

[00147] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00148] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.896, intitulado "METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT";

[00149] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.898, intitulado "STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES";

[00150] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.899, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL";

[00151] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.901, intitulado "STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISING WINDOWS DEFINED THEREIN";

[00152] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.902, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER";

[00153] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.904, intitulado "STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT";

[00154] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.905, intitulado "FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT";

[00155] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.907, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT";

[00156] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.908, intitulado "FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE"; e

[00157] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.909, intitulado "FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE".

[00158] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00159] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.920, intitulado "STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS";

[00160] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.913, intitulado "ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS";

[00161] Pedido de Patente US n° de série 15/385.914, intitulado "METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT";

[00162] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.893, intitulado "BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS";

[00163] Pedido de Patente US n° de série 15/385.929, intitulado "CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS";

[00164] Pedido de Patente US n° de série 15/385.911, intitulado "SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS";

[00165] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.927, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE CARTRIDGES";

[00166] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.917, intitulado "STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS";

[00167] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.900, intitulado "STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS";

[00168] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.931, intitulado "NO-CARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS";

[00169] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.915, intitulado "FIRING MEMBER PIN ANGLE";

[00170] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.897, intitulado "STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMING SURFACE GROOVES";

[00171] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.922, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES";

[00172] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.924, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS";

[00173] Pedido de Patente US n° de série 15/385.912, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS";

[00174] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.910, intitulado "ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH";

[00175] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.903, intitulado "CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS"; e

[00176] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.906, intitulado "FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS".

[00177] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00178] - Pedido de Patente US n° de série 15/386.188, intitulado "STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES";

[00179] Pedido de Patente US n° de série 15/386.192, intitulado "STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES";

[00180] Pedido de Patente US n° de série 15.386.206, intitulado "STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES";

[00181] Pedido de Patente US n° de série 15/386.226, intitulado "DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS";

[00182] Pedido de Patente US n° de série 15/386.222, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES"; e

[00183] Pedido de Patente US n° de série 15/386.236, intitulado "CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS".

[00184] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00185] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.887, intitulado "METHOD FOR ATTACHING A SHAFT ASSEMBLY TO A SURGICAL INSTRUMENT AND, ALTERNATIVELY, TO A SURGICAL ROBOT";

[00186] Pedido de Patente US n° de série 15/385.889, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM";

[00187] Pedido de Patente US n° de série 15/385.890, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY ACTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS";

[00188] Pedido de Patente US n° de série 15/385.891, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS";

[00189] Pedido de Patente US n° de série 15/385.892, intitulado "SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM";

[00190] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.894, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT"; e

[00191] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.895, intitulado "SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATION LOCKOUTS".

[00192] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00193] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.916, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEMS";

[00194] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.919, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEMS";

[00195] Pedido de Patente US n° de série 15/385.921, intitulado "SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES";

[00196] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.923, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEMS";

[00197] Pedido de Patente US n° de série 15/385.925, intitulado "JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR";

[00198] Pedido de Patente US n° de série 15/385.926, intitulado "AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS";

[00199] Pedido de Patente US n° de série 15/385.928, intitulado "PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT";

[00200] Pedido de Patente US n° de série 15/385.930, intitulado "SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS";

[00201] Pedido de Patente US n° de série 15/385.932, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT";

[00202] Pedido de Patente US n° de série 15/385.933, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK";

[00203] Pedido de Patente US n° de série 15/385.934, intitulado "ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM";

[00204] Pedido de Patente US n° de série 15/385.935, intitulada "LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION"; e

[00205] - Pedido de Patente US n° de série 15/385.936, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES".

[00206] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00207] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.775, intitulado "STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES";

[00208] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.807, intitulado STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES;

[00209] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.834, intitulado "STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME";

[00210] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES; e

[00211] - Pedido de Patente US n° de série 15/191.818, intitulado "STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS".

[00212] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00213] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.218, intitulado "SURGICAL FASTENER";

[00214] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.227, intitulado "SURGICAL FASTENER";

[00215] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.259, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE"; e

[00216] - Pedido de Patente de Desenho Industrial US n° de série 29/569.264, intitulado "SURGICAL FASTENER CARTRIDGE".

[00217] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00218] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.325, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM;

[00219] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.321, intitulado MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY;

[00220] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.326, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD;

[00221] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.263, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION;

[00222] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.262, intitulado ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM;

[00223] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.277, intitulado "SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER";

[00224] Pedido de Patente US n° de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS;

[00225] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.258, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION;

[00226] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.278, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE;

[00227] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.284, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT;

[00228] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.295, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT;

[00229] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.300, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT;

[00230] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.196 intitulado “SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT”;

[00231] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.203, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT";

[00232] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.210, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT";

[00233] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.324, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM";

[00234] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.335, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS";

[00235] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.339, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT";

[00236] Pedido de Patente US n° de série 15/089.253, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS";

[00237] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.304, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET";

[00238] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.331, intitulado "ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS";

[00239] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.336, intitulado "STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES";

[00240] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.312, intitulado "CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT";

[00241] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.309, intitulado "CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM"; e

[00242] - Pedido de Patente US n° de série 15/089.349, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL.

[00243] O requerente do presente pedido detém também os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 31 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00244] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.488, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS";

[00245] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.525, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; e

[00246] - Pedido de Patente US n° de série 14/984.552, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS".

[00247] O requerente do presente pedido detém também os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorporado por referência em suas respectivas totalidades:

[00248] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.220, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR";

[00249] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.228, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS";

[00250] Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT";

[00251] Pedido de Patente US n° de série 15/019.206, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY";

[00252] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.215, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS";

[00253] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.227, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS";

[00254] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.235, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS";

[00255] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.230, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS"; e

[00256] - Pedido de Patente US n° de série 15/019.245, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS".

[00257] O requerente do presente pedido detém também os pedidos de patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00258] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.254, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS";

[00259] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.259, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS";

[00260] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.275, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; e

[00261] - Pedido de Patente US n° de série 15/043.289, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS".

[00262] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00263] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.925, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS";

[00264] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.941, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES";

[00265] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.914, intitulado "MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS";

[00266] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.900, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT";

[00267] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.885, intitulado "DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; e

[00268] - Pedido de Patente US n° de série 14/742.876, intitulado "PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS".

[00269] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00270] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.746, intitulado "POWERED SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256184;

[00271] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.795, intitulado "MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/02561185;

[00272] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.832, intitulado "ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256154;

[00273] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.935, intitulado "OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256071;

[00274] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.831, intitulado "MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256153;

[00275] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.859, intitulado "TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256187;

[00276] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.817, intitulado "INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256186;

[00277] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.844, intitulado "INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256155;

[00278] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.837, intitulado "SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256163;

[00279] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.765, intitulado "SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256160;

[00280] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.799, intitulado "SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256162; e

[00281] - Pedido de Patente US n° de série 14/640.780, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256161.

[00282] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00283] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249919;

[00284] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249915;

[00285] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.560, intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249910;

[00286] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.566, intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249918;

[00287] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.555, intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249916;

[00288] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.542, intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249908;

[00289] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.548, intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249909;

[00290] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.526, intitulado "ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249945;

[00291] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.541, intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249927; e

[00292] - Pedido de Patente US n° de série 14/633.562, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249917.

[00293] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00294] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174977;

[00295] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174969;

[00296] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174978;

[00297] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.148, intitulado "LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174976;

[00298] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174972;

[00299] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174983;

[00300] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174975;

[00301] - Pedido de Patente US n° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174973;

[00302] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174970; e

[00303] - Pedido de Patente US n° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174971.

[00304] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00305] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246471;

[00306] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246472;

[00307] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0249557;

[00308] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT", agora Patente US n° 9.358.003;

[00309] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.460, intitulado "Multiple Processor Motor Control for Modular Surgical Instruments", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246478;

[00310] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Patente US n° 9.326.767;

[00311] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.481, intitulado "SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR", agora Patente US n° 9.468.438;

[00312] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246475;

[00313] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora Patente US n° 9.398.911; e

[00314] - Pedido de Patente US n° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora Patente US n° 9.307.986.

[00315] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00316] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263542;

[00317] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora Patente US n° 9.332.987;

[00318] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263564;

[00319] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541;

[00320] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263538;

[00321] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263554;

[00322] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263565;

[00323] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora Patente US n° 9.351.726;

[00324] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Patente US n° 9.351.727; e

[00325] - Pedido de Patente US n° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0277017.

[00326] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade:

[00327] - Pedido de Patente US n° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263539.

[00328] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00329] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272582;

[00330] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272581;

[00331] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272580;

[00332] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272574;

[00333] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272579;

[00334] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272569;

[00335] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272571;

[00336] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272578;

[00337] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272570;

[00338] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272572;

[00339] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272557;

[00340] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0277471;

[00341] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0280424;

[00342] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272583; e

[00343] - Pedido de Patente US n° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0280384.

[00344] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00345] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066912;

[00346] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066914;

[00347] - Pedido de Patente US n° de série 14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066910;

[00348] - Pedido de Patente US n° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066909;

[00349] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.110, intitulado "POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066915;

[00350] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066911;

[00351] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066916; e

[00352] - Pedido de Patente US n° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066913.

[00353] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00354] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305987;

[00355] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305989;

[00356] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305988;

[00357] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309666;

[00358] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305991;

[00359] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora, publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305994;

[00360] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309665;

[00361] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305990; e

[00362] - Pedido de Patente US n° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305992.

[00363] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

[00364] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR";

[00365] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER";

[00366] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP";

[00367] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e

[00368] - Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".

[00369] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabricação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das concretizações.

[00370] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreende, como "compreende" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "tem" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "inclui" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contém" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[00371] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de empunhadura do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00372] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00373] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, outras modalidades são previstas nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta de articulação.

[00374] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, em que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.

[00375] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00376] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

[00377] A Figura 1 representa uma forma de um conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 que é operacionalmente acoplado a um conjunto de empunhadura acionado por motor 500. O conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 pode também ser empregado eficazmente com um conjunto de acionamento de instrumento de um sistema cirúrgico controlado roboticamente ou automatizado. Por exemplo, os conjuntos do instrumento cirúrgico aqui revelados podem ser empregados com vários sistemas robóticos, instrumentos, componentes e métodos como os revelados na Patente US n° 9.072.535, mas não se limitando a eles, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", a qual está aqui incorporada por referência, em sua totalidade. O conjunto de empunhadura 500, bem como o conjunto de acionamento de instrumento de um sistema robótico podem também ser aqui chamados de "sistemas de controle" ou "unidades de controle".

[00378] A Figura 2 ilustra a fixação do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 ao conjunto de empunhadura 500. O conjunto de empunhadura 500 pode compreender um compartimento de empunhadura 502 que inclui uma porção de preensão de pistola 504 que pode ser segurada e manipulada pelo médico. O conjunto de empunhadura 500 pode incluir, também, uma estrutura 506 que suporta operacionalmente a pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 506 pode suportar operacionalmente um "primeiro" sistema ou sistema de acionamento de fechamento, designado, de modo geral, como 510, o qual pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 que está fixado ou acoplado operacionalmente ao conjunto de empunhadura 500. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 510 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 512, sustentado de forma articulada pela estrutura 506. Essa disposição possibilita que o gatilho de fechamento 512 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico segura a porção da preensão de pistola 504 do conjunto de empunhadura 500, o gatilho de fechamento 512 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. Sob várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 510 inclui adicionalmente um conjunto de elos de fechamento 514, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento 512 ou de outro modo faz interface operacional com o mesmo. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, no exemplo ilustrado, o conjunto de elos de fechamento 514 inclui um pino de fixação transversal 516 que facilita a fixação a um sistema de acionamento correspondente no conjunto de instrumento cirúrgico. Em uso, para atuar o sistema de acionamento de fechamento 510, o médico pressiona o gatilho de fechamento 512 em direção à porção de preensão de pistola 504. Conforme descrito em mais detalhes no Pedido de Patente US n° de série 14/226.142, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SENSOR SYSTEM", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o qual está aqui incorporado por referência em sua totalidade na presente invenção, quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 512 completamente para atingir um curso de fechamento "pleno", o sistema de acionamento de fechamento 510 é configurado para travar o gatilho de fechamento 512 na posição completamente pressionada ou completamente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 512 para permitir que o mesmo seja propendido para a posição não atuada, ele simplesmente ativa o conjunto de botão para a liberação do fechamento 518 o que possibilita que o gatilho de fechamento 512 retorne para a posição não atuada. O conjunto de botão de liberação de fechamento 518 pode também ser configurado para interagir com vários sensores que se comunicam com um microcontrolador 520 no conjunto de empunhadura 500 para rastrear a posição do gatilho de fechamento 512. Uma discussão adicional em relação à configuração e da operação do conjunto de botão de liberação de fechamento 518 pode ser encontrada na publicação de Pedido de Patente US n° US 2015/0272575.

[00379] Em ao menos uma forma, o conjunto de empunhadura 500 e a estrutura 506 podem operacionalmente suportar um outro sistema de acionamento, chamado, na presente invenção, de um sistema de acionamento de disparo 530, que é configurado para aplicar movimentos de disparo e axiais às porções correspondentes do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável que está fixado ao mesmo. Conforme descrito em detalhes na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o sistema de acionamento de disparo 530 pode empregar um motor elétrico 505 que é situado na porção de preensão de pistola 504 do conjunto de empunhadura 500. Sob várias formas, o motor 505 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor 505 pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro tipo de motor elétrico adequado. O motor 505 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 522 que, sob uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível. A fonte de energia pode suportar uma pluralidade de baterias de íons de lítio ("íons de Li) ou outras adequadas na mesma. Várias baterias 218 que podem estar conectadas em série podem ser utilizadas como a fonte de energia 522 para o conjunto de empunhadura 500. Além disso, a fonte de energia 522 pode ser substituível e/ou recarregável.

[00380] O motor elétrico 505 é configurado para acionar axialmente um membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 nas direções distal e proximal dependendo da polaridade do motor. Quando o motor elétrico 505 for girado em uma direção giratória, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 será axialmente conduzido na direção distal "DD". Quando o motor 505 for acionado na direção giratória oposta, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 será axialmente conduzido na direção proximal "DP". O conjunto de empunhadura 500 pode incluir uma chave 513 que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 505 pela fonte de energia 522 ou de outro modo controlar o motor 505. O conjunto de empunhadura 500 pode também incluir um sensor ou sensores (não mostrados) que são configurados para detectar a posição do membro de acionamento 540 e/ou a direção na qual o membro de acionamento 540 está sendo movido. A atuação do motor 505 pode ser controlada por um gatilho de disparo 532 suportado de modo pivotante no conjunto de empunhadura 500. O gatilho de disparo 532 pode ser girado entre uma posição não atuada e uma posição atuada. O gatilho de disparo 532 pode ser deslocado para a posição atuada por uma mola (não mostrada) ou outra disposição de propensão, de forma que, quando o médico libera o gatilho de disparo 532, este pode ser girado, ou outro modo, retornado à posição não atuada pela mola ou disposição de propensão. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 532 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 512, conforme discutido acima. Conforme discutido na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575, o conjunto de empunhadura 500 pode ser equipado com um botão de segurança do gatilho de disparo (não mostrado) para evitar a atuação inadvertida do gatilho de disparo 532. Quando o gatilho de fechamento 512 está na posição não atuada, o botão de segurança está contido no conjunto de empunhadura 500, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, que evita a atuação do gatilho de disparo 532, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 532 pode ser disparado. Quando o médico pressiona o gatilho de fechamento 512, o botão de segurança e o gatilho de disparo 532 podem girar para baixo, para uma posição em que eles possam, então, ser manipulados pelo médico.

[00381] Em ao menos uma forma, o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 pode ter uma cremalheira dentada (não mostrada) formada no mesmo para o engate engrenado com uma disposição de engrenagem de acionamento correspondente (não mostrada) que faz interface com o motor 505. Detalhes adicionais em relação àqueles recursos podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272575. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "retração" manualmente atuável, que é configurado para possibilitar que o médico retraia manualmente o membro de acionamento longitudinalmente móvel 540, caso o motor 505 deixe de funcionar. O conjunto de retração pode incluir uma alavanca ou conjunto de empunhadura de retração que é armazenado no interior do conjunto de empunhadura 500 sob uma porta removível 550. A alavanca é configurada para ser manualmente articulada em engate de catraca com os dentes no membro de acionamento 540. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o membro de acionamento 540 usando o conjunto de empunhadura de retração 540 para engrenar o membro de acionamento 540 na direção proximal "DP". O Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0089970, a descrição inteira do qual está aqui incorporada por referência na presente invenção revela disposições de retração e outros componentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com o conjunto de instrumentos 1000.

[00382] Com referência agora às Figuras 5 e 6, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 inclui uma porção de montagem de eixo de acionamento 1300 que está operacionalmente fixada a um conjunto de eixo de acionamento alongado 1400. Um atuador de extremidade cirúrgico 1100 que compreende um canal alongado 1102 que é configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 1150 em seu interior é fixado operacionalmente ao conjunto de eixo de acionamento alongado 1400. Veja as Figuras 3 e 6. O atuador de extremidade cirúrgico 1100 pode incluir adicionalmente uma bigorna 1130 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 1102. O canal alongado 1102 com um cartucho de grampos 1150 instalado no mesmo e a bigorna 1130 podem também ser chamados de "garras" do atuador de extremidade. O conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 pode adicionalmente incluir uma junta articulada 1200 e uma trava articulada 1210 (Figuras 3 e 6) as quais podem ser configuradas para prender de modo liberável o atuador de extremidade 1100 em uma posição desejada ao redor de um eixo geométrico de articulação B-B o qual é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Detalhes adicionais em relação à construção e operação da trava articulada 1210 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade. Detalhes adicionais em relação à trava articulada 1210 podem também ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, depositado em 9 de fevereiro 2016, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT", cuja descrição está aqui incorporada, por referência, em sua totalidade.

[00383] Conforme pode ser visto nas Figuras 5 e 6, a porção de montagem do eixo de acionamento 1300 inclui um compartimento proximal ou bocal 1301 composto das porções de bocal 1302, 1304 bem como uma porção de roda do atuador 1306 que é a configurada para ser acoplada a porções do bocal montado 1302, 1304 por encaixes de pressão, saliências, parafusos, etc. Na modalidade ilustrada, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 inclui adicionalmente um conjunto de fechamento 1406 que pode ser utilizado para fechar e/ou abrir a bigorna 1130 em relação ao canal alongado 1102 do atuador de extremidade cirúrgico 1100 conforme será discutido adicionalmente em detalhes abaixo. Além disso, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável ilustrado 1000 inclui um conjunto da coluna 1500 que suporta operacionalmente a trava articulada 1210. A conjunto da coluna 1500 é configurado para, em primeiro lugar, suportar de modo deslizante um conjunto de membro de disparo 1600 em seu interior e, em segundo lugar, suportar de modo deslizante o conjunto de fechamento 1406 que se estende ao redor da coluna 1500.

[00384] Na disposição ilustrada, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 está operacionalmente acoplado ao conjunto de eixo de acionamento alongado 1400 por uma junta articulada 1200 que facilita a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico 1100 em torno de um eixo geométrico de articulação B-B que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Veja a Figura 1. Conforme pode ser visto nas Figuras 5 e 6, o conjunto da coluna 1500 suporta de modo deslizante um acionador de articulação proximal 1700 que faz interface operacional com uma trava articulada 1210. A trava articulada 1210 é suportada sobre segmento estrutural distal 1560 que compreende, também, uma porção do conjunto da coluna 1500. Conforme pode ser visto na Figura 6, o segmento da estrutura distal 1560 compreende uma extensão de coluna distal 1562 que é acoplada de modo pivotante ao canal alongado 1102 por um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Em uma disposição, por exemplo, uma extremidade distal 1563 do segmento estrutural distal 1560 tem um pino de fixação da coluna 1564 formado na mesma. O pino de fixação da coluna 1564 está adaptado para ser recebido de modo pivotante no interior de um orifício de fixação da coluna 1234 que é formado no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Veja a Figura 6.

[00385] Com referência novamente à Figura 6, na modalidade ilustrada, o acionador de articulação proximal 1700 tem uma extremidade distal 1702 que é configurada para se engatar operacionalmente à trava articulada 1210. A trava articulada 1210 inclui uma estrutura de articulação 1212 que é acoplada de modo pivotante ou presa a um elo de articulação distal 1710 que é também configurado para ser fixado de modo pivotante ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 6, uma extremidade distal 1712 do elo de articulação distal 1710 inclui um pino de articulação 1714 que é configurado para ser recebido de modo pivotante no interior de orifícios de articulação correspondentes 1236 no conjunto da montagem do atuador de extremidade 1230. O elo de articulação distal 1710 é suportado de modo deslizante pela extensão da coluna distal 1562. O conjunto da montagem do atuador de extremidade 1230 é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um pino conector de mola 1235 que se estende através de um orifício da montagem transversal 1231 no conjunto da montagem do atuador de extremidade 1230 para ser recebido no interior do canal ou dos orifícios de montagem da garra 1106 ou que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102. O pino de fixação da coluna 1564 define um eixo geométrico de articulação B-B que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Essa disposição facilita o deslocamento pivotante (isto é, a articulação) do atuador de extremidade cirúrgico 1100 em torno do eixo geométrico BB de articulação em relação ao conjunto da coluna 1500. Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava articulada 1210 e a estrutura de articulação 1212 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541.

[00386] Em várias circunstâncias, o conjunto da coluna 1500 compreende adicionalmente um segmento de coluna intermediário 1510 que é fixado ao segmento de estrutura distal 1560 da trava articulada 1210. O conjunto da coluna 1500 compreende adicionalmente um segmento de montagem da coluna proximal 1530 que inclui uma porção de extremidade proximal 1532 que tem entalhes opostos 1535 (apenas um pode ser visto na Figura 5) para receber uma saliência de montagem correspondente 1308 (mostrada na Figura 4) que se projeta para dentro a partir de cada uma dentre as porções de bocal 1302, 1304. Essa disposição facilita a rotação do conjunto da coluna proximal 1500 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA pela rotação do bocal 1301 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. O conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 inclui um chassi 1800 que suporta giratoriamente o conjunto de eixo de acionamento 1400. A porção de extremidade proximal 1532 do segmento de montagem da coluna proximal é giratoriamente suportado em um orifício do eixo de acionamento central 1801 que é formado no chassi 1800. Veja a Figura 5. Em uma disposição, por exemplo, a porção de extremidade proximal 1532 tem roscas 1533 sobre a mesma para fixação a um rolamento da coluna (não mostrado) ou de outro modo suportado em um rolamento da coluna que é montada no interior do chassi 1800. Essa disposição facilita a fixação giratória do conjunto da coluna 1500 ao chassi 1800, de modo que o conjunto da coluna 1500 possa ser girado seletivamente ao redor de um eixo geométrico do eixo de acionamento SA em relação ao chassi 1800.

[00387] O conjunto de fechamento 1406 compreende um membro de fechamento proximal alongado 1410 e um membro de fechamento distal 1430. Na disposição ilustrada, o membro de fechamento proximal 1410 compreende um membro tubular oco que é suportado de modo deslizante no conjunto da coluna 1500. Portanto, o membro de fechamento proximal 1410 pode também ser chamado na presente invenção de "tubo de fechamento proximal". De modo similar, o membro de fechamento distal 1430 pode também ser chamado de "tubo de fechamento distal". Com referência principalmente à Figura 5, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 inclui uma lançadeira de fechamento 1420 que é suportada de modo deslizante no interior do chassi 1800, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Sob uma forma, a lançadeira de fechamento 1420 inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 1421 que são configurados para fixação ao pino de fixação transversal 516 (Figura 2) que é fixado ao conjunto de articulação de fechamento 514 do conjunto de empunhadura 500. Dessa forma, quando os ganchos 1421 são enganchados ao longo do pino de fixação transversal 516, a atuação do gatilho de fechamento 512 resultará no movimento axial da lançadeira de fechamento 1420 e por fim, do conjunto de fechamento 1406 sobre o conjunto da coluna 1500. Uma mola de fechamento (não mostrada) pode também ser assentada sobre o conjunto de fechamento 1406 e serve para propender o conjunto de fechamento 1406 na direção proximal "DP", que pode servir para girar o gatilho de fechamento 512 para a posição não atuada quando o conjunto de instrumento cirúrgico 1000 é operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500. Em uso, o conjunto de fechamento 1406 é transladado distalmente (direção DD) para fechar a bigorna 1130, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 512.

[00388] O sistema articulado de fechamento 514 pode também ser chamado na presente invenção de "atuador de fechamento" e o conjunto de articulação de fechamento 514 e a lançadeira de fechamento 1420 podem ser coletivamente chamados na presente invenção de "conjunto atuador de fechamento". Uma extremidade proximal 1412 do membro de fechamento proximal 1410 é acoplada à lançadeira de fechamento 1420 para rotação em relação ao mesmo. Por exemplo, um conector em formato de U 1424 é inserido em uma fenda anular 1414 na extremidade proximal 1412 do membro de fechamento proximal 1410 e é retido no interior das fendas verticais 1422 na lançadeira de fechamento 1420. Veja a Figura 5. Essa disposição serve para fixar o membro de fechamento proximal 1410 à lançadeira de fechamento 1420 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que possibilita que o conjunto de fechamento 1406 gire em relação à lançadeira de fechamento 1420 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA.

[00389] Conforme indicado acima, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 ilustrado inclui uma junta articulada 1200. Conforme pode ser visto na Figura 6, as pontas superior e inferior 1415, 1416 se projetam distalmente a partir de uma extremidade distal do membro de fechamento proximal 1410 para serem acopladas de modo móvel ao membro de fechamento distal 1430. Conforme pode também ser visto na Figura 6, o membro de fechamento distal 1430 inclui pontas inferiores e superiores 1434, 1436 que se projetam proximalmente a partir de uma extremidade proximal do mesmo. O membro de fechamento proximal 1410 e o membro de fechamento distal 1430 são acoplados juntos por um elo de pivô duplo superior 1220. O elo de pivô duplo superior 1220 inclui pinos proximais e distais que engatam orifícios correspondentes nas pontas superiores 1415, 1434 do membro de fechamento proximal 1410 e do membro de fechamento distal 1430, respectivamente. O membro de fechamento proximal 1410 e o membro de fechamento distal 1430 são também acoplados juntos por um elo de pivô duplo inferior 1222. O elo de pivô duplo inferior 1222 inclui pinos proximais e distais que engatam orifícios correspondentes nas pontas inferiores 1416 e 1436 do membro de fechamento proximal 1410 e do membro de fechamento distal 1430, respectivamente. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a translação axial distal e proximal do conjunto de fechamento 1406 resultará no fechamento e na abertura da bigorna 1130.

[00390] O conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 representado nas Figuras 1 a 6 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 1100 que é capaz de se articular em torno do eixo geométrico B-B de articulação em uma direção. Conforme observado acima, o eixo geométrico de articulação B-B é definido pelo pino de fixação da coluna 1564 que é espinha recebido de modo giratório no interior do orifício de fixação da colina central 1234 que é formada no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Na disposição ilustrada, o orifício de fixação da coluna 1234 pode ser transversal e axialmente alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Em outras disposições, o orifício de fixação da coluna 1234 pode ser ligeiramente deslocado lateralmente a partir do eixo geométrico do eixo de acionamento. No exemplo ilustrado, o eixo geométrico de articulação B-B é transversal e intercepta o eixo geométrico do eixo de acionamento SA. O exemplo ilustrado emprega apenas um acionador de articulação proximal 1700 que faz interface com um único elo de articulação distal 1710 (através da trava articulada 1210) que faz interface operacional com o conjunto da montagem do atuador de extremidade 1230 para aplicar movimentos de articulação ao mesmo. Por exemplo, o avanço distal do elo de articulação distal 1710 fará com que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 seja articulado em uma única "primeira" direção de articulação. Em uma disposição, por exemplo, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 pode ser seletivamente articulável a partir de uma primeira posição não articulada em que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é axialmente alinhado com o conjunto de eixo de acionamento 1400 (para inserção através de um trocarte ou outra abertura de acesso) através de um ângulo de articulação de aproximadamente 110 ° (após o atuador de extremidade cirúrgico 1100 sair do trocarte no paciente). Outras disposições de ângulo de articulação podem ser obtidas.

[00391] Conforme pode ser visto na Figura 7, por exemplo, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 pode ser bem adequado para uso em conexão com um procedimento médico conhecido como uma ressecção anterior baixa "LAR". Tal procedimento comumente envolve a remoção de uma porção doente do cólon. Por exemplo, esse procedimento pode compreender a remoção dos vasos sanguíneos e dos nódulos linfáticos associados a essa porção do intestino. O cirurgião então religa o restante do cólon e a parte restante do reto (o que pode ser chamado de uma anastomose). Um desafio comumente enfrentado pelo cirurgião durante esse procedimento está associado à chegada do atuador de extremidade na área pélvica suficientemente longe para completar o procedimento. A Figura 7 ilustra uma posição desejada do atuador de extremidade cirúrgico 1100 no interior da pelve 400 de um paciente durante a ressecção do cólon 410 do paciente. As linhas BTL na Figura 7 podem ilustrar limites de percurso comumente criados pela estrutura óssea pélvica do paciente e o tecido associado. Na disposição ilustrada, o conjunto de instrumento cirúrgico 1000 emprega um membro de fechamento proximal "assimétrico" 1410 que é configurado para proporcionar folga adicional e manobrabilidade ao conjunto de instrumento cirúrgico 1000 no interior daquela região.

[00392] Conforme pode ser visto na Figura 7, em um exemplo, o membro de fechamento proximal 1410 do conjunto de eixo de acionamento 1400 inclui uma porção de extremidade proximal alongada 1417 e uma porção de extremidade distal alongada 1411 que se estendem a partir da porção de extremidade proximal 1417. Conforme pode ser visto nas Figuras 7 a 9, para facilitar uma folga maior entre o conjunto de eixo de acionamento 1400 e a estrutura pélvica por exemplo, um recorte assimétrico ou área entalhada 1418 são fornecidos na porção de extremidade distal 1411 do membro de fechamento proximal 1410. Em ao menos um exemplo, a área entalhada 1418 se estende por toda a porção de extremidade distal 1411. Em tal disposição, um comprimento axial da porção de extremidade distal é menor que um comprimento axial da porção de extremidade proximal 1417.

[00393] Agora com referência à Figura 11, no exemplo ilustrado, a porção de extremidade proximal 1417 tem um formato ininterrupto ou "contínuo", com um perímetro externo ou perimetral 1417P "proximal". Ao menos uma porção da porção de extremidade distal 1411 tem um formato interrompido ou descontínuo, com um perímetro externo ou perimetral externo 1411P "distal". Conforme pode também ser visto na Figura 9, por exemplo, a extensão da coluna distal 1562 tem uma área entalhada similar 1568 na mesma. Além disso, o segmento de coluna intermediário 1510 pode também ter um entalhe assimétrico 1516 no mesmo que correlaciona as áreas entalhadas 1418 e 1568. Veja as Figuras 10 e 11. Tal disposição pode possibilitar que o médico posicione o conjunto de eixo de acionamento 1400 e o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na posição mostrada na Figura 7 no interior da região pélvica. Na disposição ilustrada, por exemplo, o ângulo de articulação AA pode ser aproximadamente 110 °C. Dessa forma, tal disposição pode proporcionar ao médico a capacidade de posicionar o atuador de extremidade cirúrgico 1100 mais profundamente dentro da região pélvica em comparação com outras disposições de instrumento e de atuador de extremidade. Na disposição ilustrada, as áreas de entalhe 1418, 1516, 1568 estão situadas no lado oposto do eixo geométrico do eixo de acionamento SA a partir do qual o atuador de extremidade 1100 se articula (por exemplo, direção de articulação DA). Em outras disposições, entretanto, é concebível que as áreas entalhadas 1418, 1516, 1568 sejam fornecidas no mesmo lado do eixo geométrico do eixo de acionamento SA a partir do qual o atuador de extremidade cirúrgico se articula.

[00394] Em um exemplo, para manter o membro de fechamento proximal 1410 em alinhamento axial no conjunto de coluna 1500 à medida que ele se move axialmente sobre o mesmo e para retardar ou evitar o curvamento dos componentes do eixo de acionamento durante a articulação e o fechamento das garras do atuador de extremidade 1130, 1102, membros de alinhamento fechamento opostos 1413 são empregados. Em uma disposição, por exemplo, um par de pinos de alinhamento diametralmente opostos 1413 é fixado e se estender para dentro a partir do membro de fechamento proximal 1410 para serem recebidos de modo deslizante no interior dos nas fendas de alinhamento 1514, 1566 correspondentes no segmento de coluna intermediário 1510 e na extensão da coluna distal 1562, respectivamente. Veja as Figuras 10 e 11. Conforme pode também ser visto na Figura 11, a extensão da coluna distal 1562 pode ter uma área rebaixada 1567 para receber uma porção de saliência que se projeta para baixo 1518 que é formada no lado inferior do segmento de coluna intermediário 1510. Tal disposição pode servir para intertravar lateralmente o segmento de coluna intermediário 1510 e a extensão da coluna distal 1562 juntos de modo a resistir a qualquer deflexão lateral que ocorra entre esses componentes. A Figura 12 ilustra um membro de fechamento proximal alternativo 1410’, que é idêntico ao membro de fechamento proximal 1410 descrito acima, exceto pelo fato de que o membro de fechamento proximal 1410’ inclui uma ponte conectora 1419 que se estende entre as pontas superior e inferior 1415 e 1416 a qual pode servir para limitar qualquer tendência de as pontas superior e inferior 1415, 1416 se espalharem durante o uso.

[00395] A Figura 13 ilustra uma outra disposição que é configurada para evitar ou limitar a abertura de um membro de fechamento proximal 1410’’ nas direções OD quando uma carga lateral LL é aplicada lateralmente ao conjunto de eixo de acionamento 1400 nas áreas entalhadas. O membro de fechamento proximal 1410" pode ser idêntico ao membro de fechamento proximal 1410 exceto pelas diferenças observadas na presente invenção. Conforme pode ser visto na Figura 13, o membro de fechamento proximal 1410" inclui adicionalmente um par de abas de flexão que se projetam para dentro, diametralmente opostas 1425. Uma aba de flexão 1425 é recebida de modo deslizante no interior de uma fenda que se estende axialmente 1519 correspondente e a outra aba de flexão 1425 é recebida de modo deslizante no interior de uma fenda axial 1569 correspondente na extensão da coluna distal 1562. Essa disposição serve para intertravar de modo deslizante o membro de fechamento proximal 1410’’ no conjunto da coluna 1500, para, assim, fazer com que o membro de fechamento proximal 1410’’ resista à abertura (nas direções OD) quando uma carga lateral LL é aplicada ao mesmo. A Figura 14 ilustra uma disposição alternativa que emprega abas de flexão 1425’ que têm o formato de L e são recebidas de modo deslizante no interior das fendas em formato de L 1514' e 1569’ correspondentes.

[00396] Conforme acima mencionado, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 inclui adicionalmente um conjunto de membro de disparo 1600 que é suportado para realizar um deslocamento axial no interior do conjunto de coluna 1500. Na modalidade ilustrada, o conjunto de membro de disparo 1600 inclui um segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 e uma porção de corte distal ou barra de disparo distal 1620. O conjunto de membro de disparo 1600 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo eixo de acionamento" e/ou um "segundo conjunto de eixo de acionamento". Conforme pode ser visto na Figura 5, o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 inclui uma saliência de fixação 1604 que se projeta proximalmente a partir de uma extremidade proximal da mesma que é configurada para ser operacionalmente recebida no interior do berço de fixação do eixo de acionamento de disparo 542 no membro de acionamento longitudinalmente móvel 540 que é suportado no conjunto de empunhadura 500. Veja a Figura 2.

[00397] Novamente com referência à Figura 5, uma extremidade distal 1606 do segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 inclui uma fenda longitudinal 1608 que é configurada para receber uma aba (não mostrada) na extremidade proximal da barra de disparo distal 1620. A fenda longitudinal 1608 e a extremidade proximal do conjunto de barras de disparo distais 1620 podem ser dimensionadas e configuradas para possibilitar o movimento relativo entre as mesmas, e podem compreender uma junta deslizante 1622. A junta deslizante 1622 pode possibilitar que o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 se mova durante a atuação da articulação sem mover, ou ao menos mover substancialmente, a barra de disparo distal 1620. Uma vez que o atuador de extremidade 1100 tenha sido adequadamente orientado, o segmento do eixo de acionamento de disparo intermediário 1602 pode ser avançado distalmente até uma parede lateral proximal da fenda 1608 entrar em contato com a aba sobre a barra de disparo distal 1620 a fim de avançar a barra de disparo distal 1620 e disparar um cartucho de grampos cirúrgicos 1150 que é posicionado no interior do canal alongado 1102. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 5, o segmento de coluna intermediário 1510 inclui um canal 1512 para apoiar de modo deslizante o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 no mesmo. Para facilitar a montagem do segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 e do conjunto da coluna 1500, uma tampa superior da coluna 1527 pode ser engatada ao segmento de coluna intermediário 1510 para envolver as porções do conjunto de membro de disparo 1600 na mesma.

[00398] A Figura 15 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição não articulada. Conforme pode ser visto na Figura 15, bem como na Figura 6, um membro de suporte intermediário 1614 é empregado para proporcionar suporte lateral à barra de disparo distal 1620 à medida que esta se flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1100. Em um exemplo, um pino de pivô distal 1615 se projeta a partir de uma extremidade distal do membro de suporte intermediário 1614 e é recebido no interior de um orifício de fixação da coluna 1234 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. O pino pivô proximal 1616 é recebido no interior de uma fenda alongada 1569 na extensão da coluna distal 1562. Além disso, o membro de suporte intermediário 1614 inclui uma passagem 1618 no mesmo que fornece apoio lateral à barra de disparo distal 1620 à medida que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é articulado. Detalhes adicionais em relação às disposições de membro de suporte intermediário e de suporte de barra de faca alternativo são revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/019.245 o qual foi aqui incorporado por referência em sua totalidade.

[00399] A Figura 15A ilustra uma junta articulada 1200’ alternativa que facilita a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1100 ao redor de um eixo geométrico de articulação B-B que é transversal a um eixo geométrico de eixo de acionamento SA que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 1400’, ao qual está operacionalmente fixado. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é seletivamente articulável para um lado do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Tal direção de articulação é representada pela seta LD. Similar à modalidade descrita acima, um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230 é fixado de modo pivotante a uma extremidade proximal 1103 de um canal alongado 1102 do atuador de extremidade cirúrgico 1100. A montagem do conjunto do atuador de extremidade 1230 é fixado de modo pivotante à extensão da coluna distal 1562 de um segmento estrutural distal 1560 do conjunto do eixo de acionamento alongado 1400'. Similar à modalidade descrita acima, o segmento estrutural distal 1560 pode suportar operacionalmente uma trava articulada 1210 (Figura 6) que é atuada por um acionador de articulação proximal 1700 (Figura 6) que faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação e retração conforme descrito aqui em detalhes. No exemplo ilustrado na Figura 15A, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230 é fixado de modo pivotante à extensão da coluna distal 1562 por um elo de suporte distal 1570. Em uma disposição por exemplo, o conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230 é fixado a uma extremidade distal 1572 do elo de suporte distal 1570 por um pino de articulação 1580 que define o eixo geométrico de articulação B-B. Uma extremidade proximal 1574 do elo de suporte distal 1570 é fixada a uma extremidade distal 1563 da extensão da coluna distal 1562 para o deslocamento axial e pivotante em relação à mesma.

[00400] Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 15A, a extremidade proximal 1574 do elo de suporte distal 1570 inclui uma fenda axial 1576 que é dimensionada para receber de modo deslizante e pivotante no mesmo um pino de fixação proximal 1578 que é fixado à extensão da coluna distal 1562. Tal disposição serve para acoplar o atuador de extremidade cirúrgico 1100 ao segmento estrutural distal 1560 para deslocamento pivotante seletivo (articulação) em torno do eixo geométrico de articulação B-B bem como algum deslocamento axial limitado em relação ao mesmo. Na disposição ilustrada, os movimentos de articulação são aplicados ao atuador de extremidade cirúrgico 1100 por um elo de articulação distal 1710 que é acoplada de modo pivotante à trava articulada 1210, ou de outro modo faz interface operacional com a mesma. O movimento axial do elo de articulação distal 1710 na direção proximal DP (que é constrita para se mover axialmente ao longo de um lado do eixo geométrico do eixo de acionamento SA), fará com que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 se articule em direção à esquerda DL a partir de uma posição não articulada em que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é axialmente alinhado no eixo geométrico do eixo de acionamento SA para posições articuladas no lado esquerdo do eixo geométrico do eixo de acionamento SA (representado em linhas imaginárias na Figura 15A). O movimento axial do elo de articulação distal 1710 na direção distal DD moverá o atuador de extremidade cirúrgico 1100 de uma posição articulada em direção à posição não atuada (seta RD). Em uma disposição, um membro de bloqueio ou formação de bloqueio 1232 são formados ou de outro modo fixados ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230 para entrar em contato com a extremidade distal 1563 da extensão da coluna distal quando o atuador de extremidade cirúrgico 1100 tiver atingido a posição não atuada para evitar qualquer deslocamento adicional dos mesmos é direção à direita RD. Essa disposição de junta articulada pode proporcionar deslocamento de articulação e estabilidade de fechamento aprimorados.

[00401] Além do exposto acima, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 inclui um conjunto de embreagem 1640 que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação 1700 ao membro de disparo 1600. Sob uma forma, o conjunto da embreagem 1640 inclui um conjunto da trava giratória que, em ao menos uma modalidade, compreende um colar de trava, ou luva de trava 1650 que é posicionada ao redor do conjunto de membro de disparo 1600. A luva de trava 1650 é configurada para ser girada entre uma posição engatada na qual a luva de trava 1650 acopla o acionador de articulação proximal 1700 ao conjunto de membro de disparo 1600 e uma posição desengatada na qual o acionador de articulação proximal 1700 não está operacionalmente acoplado ao conjunto de membro de disparo 1600. Quando a luva de trava 1650 está em sua posição engatada, o movimento distal do conjunto de membro de disparo 1600 pode mover distalmente o acionador de articulação proximal 1700 e, de modo correspondente, o movimento proximal do conjunto de membro de disparo 1600 pode mover proximalmente o acionador de articulação proximal 1700. Quando a luva de trava 1650 está em sua posição desengatada, o movimento do conjunto do membro de disparo 1600 não é transmitido para o acionador de articulação proximal 1700 e, como resultado, o conjunto do membro de disparo 1600 pode mover-se independentemente do acionador de articulação proximal 1700. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 1700 pode ser mantido em posição pela trava articulada 1210 quando o acionador de articulação proximal 1700 não estiver sendo movido na direção proximal ou distal pelo conjunto de membro de disparo 1600.

[00402] Com referência principalmente às Figuras 4 e 5, a luva de trava 1650 compreende um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, que inclui uma abertura longitudinal 1652 que é configurada para receber o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 do conjunto de membro de disparo 1600. A luva de trava 1650 pode ter duas protuberâncias de trava diametralmente opostas 1654 voltadas para dentro e um segundo membro de trava 1656 que se projeta para fora. As protuberâncias de trava 1654 podem ser configuradas para se engatar seletivamente ao segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 do conjunto de membro de disparo 1600. Mais particularmente, quando a luva de trava 1650 está em sua posição engatada, as protuberâncias de trava 1654 estão posicionadas no interior de um entalhe de acionamento 1603 que é fornecido no segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602, de modo que uma força de impulso distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 1600 para a luva de trava 1650. Quando a luva de trava 1650 está em sua posição engatada, o segundo membro de trava 1656 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 1704 que é definido no acionador de articulação proximal 1700, de modo que a força de impulso distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de trava 1650 possam ser transmitidas ao acionador de articulação 1700. Com efeito, o conjunto do membro de disparo 1600, a luva de trava 1650 e o acionador de articulação proximal 1700 se moverão em conjunto quando a luva de trava 1650 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de trava 1650 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de trava 1654 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 1603 do segmento do eixo de acionamento de disparo proximal 1602 do conjunto do membro de disparo 1600 e, como resultado, uma força de impulso distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do conjunto do membro de disparo 1600 para a luva de trava 1650. De modo correspondente, a força de impulso distal e/ou a força de tração proximal podem não ser transmitidas ao acionador de articulação proximal 1700. Nessas circunstâncias, o conjunto do membro de disparo 1600 pode ser deslizado proximalmente e/ou distalmente em relação à luva de trava 1650 e ao acionador de articulação proximal 1700.

[00403] O conjunto de embreagem 1640 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 1630 que faz interface com a luva de trava 1650. Detalhes adicionais em relação ao funcionamento do cilindro de comutação 1630 e da luva de trava 1650 podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de sério 13/803.086 e no pedido de patente n° de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incorporado por referência em suas respectivas totalidades. O cilindro de comutação 1630 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 1632 definidas no mesmo, as quais podem receber engastes circunferenciais 1305 estendendo-se a partir das porções de bocal 1302, 1304 e permitir a rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 1630 e o bocal proximal 1301. Veja a Figura 6. A rotação do bocal 1301 até um ponto em que os engastes atingem a extremidade de suas respectivas aberturas 1632 no cilindro de comutação 1630 resultará na rotação do cilindro de comutação 1630 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A rotação do cilindro de comutação 1630 resultará, por fim, no movimento da luva de trava 1650 entre suas posições engatada e desengatada. Em modalidades alternativas, o bocal 1301 pode ser empregado para engatar e desengatar operacionalmente o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo. Conforme indicado acima, o conjunto de embreagem 1640 pode operar nas várias maneiras descritas mais detalhadamente no Pedido de Patente US n° de série 13/803.086 e no Pedido de Patente US n° de série 15/019.196.

[00404] Na disposição ilustrada, o cilindro de comutação 1630 inclui uma fenda em formato de L 1636 que se estende em uma abertura distal 1637 no cilindro de comutação 1630. A abertura distal 1637 recebe um pino de chaveamento transversal 1639 de uma placa do câmbio 1638. Em um exemplo, a placa do câmbio 1638 é recebida dentro de uma fenda longitudinal (não mostrada) que é fornecida na luva de trava 1650 para facilitar o movimento axial da luva de trava 1650 quando engatada com o acionador de articulação proximal 1700. Detalhes adicionais com relação ao funcionamento da placa do câmbio e disposições de cilindro de deslocamento podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 14/868.718, depositado em 28 setembro de 2015, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH SHAFT RELEASE, POWERED FIRING AND POWERED ARTICULATION", a descrição do qual está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[00405] Além disso, na modalidade ilustrada, o cilindro de comutação 1630 inclui um braço de suporte de magneto 1665 que suporta um magneto ou outra disposição de sensor que é configurada para fazer interface operacional com um sensor de efeito Hall 1662 que faz interface com um conjunto de anel deslizante 1660 que é montado operacionalmente no chassi 1800. O conjunto de anel deslizante 1660 é configurado para conduzir energia elétrica para e/ou a partir do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 e/ou comunicar sinais para e/ou a partir dos componentes de conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 de volta para o microcontrolador 520 no conjunto de empunhadura 500 (Figura 2) ou no controlador de sistema robótico, por exemplo. Detalhes adicionais sobre o conjunto de anel deslizante 1660 e os conectores associados podem ser encontrados no Pedido de Patente US n° de série 13/803.806 e no Pedido de Patente US n° de série 15/019.196, cada um dos quais foi aqui incorporado por referência em suas respectivas totalidades, bem como no Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552, a qual está aqui incorporada por referência em sua totalidade. O magneto ou os magnetos suportados sobre o braço de suporte de magneto 1665 cooperam com o sensor de efeito Hall 1662 ou outra disposição de sensor para detectar a posição giratória do cilindro de comutação 1630 e transmitir essa informação ao microcontrolador 520 que pode servir para fornecer uma indicação ou indicações ao usuário nas várias maneiras discutidas nas referências incorporadas supracitadas. Outras disposições de sensor podem também ser empregadas.

[00406] Novamente com referência às Figuras 2 e 5, o chassi 1800 inclui ao menos uma e, de preferência, duas porções cônicas de fixação 1802 que são formadas no mesmo e que são adaptadas para serem recebidas no interior nas fendas em forma de cauda de andorinha 507 que são formadas no interior de uma porção de extremidade distal da estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500. Conforme pode, também, ser visto na Figura 2, uma saliência de fixação de eixo de acionamento 1607 é formada na extremidade proximal do segmento do eixo de acionamento de disparo proximal 1602. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, quando o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 é acoplado ao conjunto de empunhadura 500, a saliência de fixação de eixo de acionamento 1607 é recebida no berço de fixação de eixo de acionamento de disparo 542 que é formado na extremidade distal do membro de acionamento longitudinalmente móvel 540. Veja a Figura 2.

[00407] O conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 emprega um sistema de travas 1810 para acoplar de modo removível o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 à estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500. Conforme pode ser visto na Figura 5, por exemplo, em ao menos uma forma, o sistema de travas 1810 inclui um membro de trava ou forquilha de trava 1812 que é acoplado de forma móvel ao chassi 1800. Na modalidade ilustrada, por exemplo, a forquilha de trava 1812 tem um formato de U e inclui duas pernas que se estendem para baixo 1814. As pernas 1814 têm, cada uma, uma saliência pivotante (não mostrada) formada nas mesmas, que é adaptada para ser recebida em orifícios correspondentes 1816 que são formados no chassi 1800. Tal disposição facilita a fixação pivotante da forquilha de trava 1812 ao chassi 1800. A forquilha de trava 1812 pode incluir duas saliências de trava que se projetam proximalmente 1818 que são configuradas para se engatarem de forma liberável aos detentores ou sulcos de trava correspondentes 509 na extremidade distal da estrutura 506 do conjunto de empunhadura 500. Veja a Figura 2. Sob várias formas, a forquilha de trava 1812 é propendida na direção proximal por uma mola ou membro de propensão 1819. A atuação da forquilha de trava 1812 pode ser feita por um botão de fecho 1820 que é montado de modo deslizante em um conjunto do atuador da trava 1822 que é montado no chassi 1800. O botão de fecho 1820 pode ser propendido em uma direção proximal em relação à forquilha de trava 1812. A forquilha de trava 1812 pode ser movida para uma posição destravada propendendo-se o botão de fecho na direção distal, o que faz, também, com que a forquilha de trava 1812 gire para fora do engate de retenção com a extremidade distal da estrutura 506. Quando a forquilha de trava 1812 está em "engate de retenção" com a extremidade distal da estrutura 506, as saliências de trava 1818 são assentadas com retenção dentro dos detentores ou sulcos de trava correspondentes 509 na extremidade distal da estrutura 506.

[00408] Na disposição ilustrada, a forquilha de trava 1812 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de trava 1824 que são adaptados para entrar em contato com as saliências de trava 1426 que são formadas na lançadeira de fechamento 1420. Quando a lançadeira de fechamento 1420 está em uma posição não atuada, a forquilha de trava 1812 pode ser girada em uma direção distal para destravar o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 do conjunto de empunhadura 500. Quando está nesta posição, os ganchos de trava 1824 não entram em contato com as porções da saliência de trava 1426 na lançadeira de fechamento 1420. Entretanto, quando a lançadeira de fechamento 1420 é movida para uma posição atuada, a forquilha de trava 1812 é impedida de ser girada para uma posição destravada. Em outras palavras, se o médico tentasse girar a forquilha de trava 1812 para uma posição destravada ou, por exemplo, se a forquilha de trava 1812 estivesse inadvertidamente colidida ou colocada em contato de uma forma que pudesse fazer de outro modo com que a mesma girasse distalmente, os ganchos de trava 1824 na forquilha de trava 1812 entrariam em contato com as saliências de trava 1426 na lançadeira de fechamento 1420 e impediriam o movimento da forquilha de trava 1812 para uma posição destravada. Veja a Figura 5. Detalhes adicionais em relação ao sistema de travamento podem ser encontrados na publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541.

[00409] A fixação do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 ao conjunto de empunhadura 500 será agora descrita com referência à Figura 2. Para iniciar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 1800 do conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 acima ou adjacente à extremidade distal da estrutura 506 de modo que as porções de fixação afuniladas 1802 formadas no chassi 1800 estejam alinhadas com as fendas de encaixe em formato de cauda de andorinha 507 na estrutura 506. O médico pode, então, mover o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA para assentar as porções de fixação afuniladas 1802 em "engate operacional" com as fendas receptoras correspondentes em formato de cauda de andorinha 507 na extremidade distal da estrutura 506. Desse modo, a saliência de fixação do eixo de acionamento 1606 no segmento do eixo de acionamento de disparo proximal 1602 também será assentado no berço 542 no membro de acionamento móvel longitudinalmente 540 e as porções do pino 516 no segundo conjunto de elo de fechamento 514 serão assentadas nos ganchos correspondentes 1421 na lançadeira de fechamento 1420. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.

[00410] Novamente com referência às Figuras 11 e 15, a barra de disparo distal 1620 pode compreender uma estrutura de feixe laminada que inclui ao menos duas camadas de feixes. Tais camadas de feixes podem compreender, por exemplo, bandas de aço inoxidável que são interconectadas, por exemplo, por soldagem ou fixação juntas em suas extremidades proximais e/ou em outros locais ao longo de seu comprimento. Em modalidades alternativas, as extremidades distais das bandas não são conectadas para possibilitar que os laminados ou as bandas se espalhem uns em relação aos outros quando o atuador de extremidade é articulado. Tal disposição possibilita que a barra de disparo distal 1620 seja suficientemente flexível para acomodar a articulação do atuador de extremidade. Várias outras disposições de barra de faca laminadas adequadas são reveladas no Pedido de Patente US n° de série 15/019.245. Conforme pode também ser visto na Figura 4, um membro de suporte intermediário 1614 é empregado para proporcionar suporte lateral à barra de disparo distal 1620 à medida que esta se flexiona para acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1100. Detalhes adicionais em relação às disposições de membro de suporte intermediário e de suporte de barra de faca alternativo são revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/019.245.

[00411] Após o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável 1000 ter sido operacionalmente acoplado ao conjunto de empunhadura 500 (Figura 1), o médico pode operar o conjunto de instrumento cirúrgico 1000 da seguinte forma. Conforme discutido acima, quando o sistema de acionamento de fechamento 510 está em sua posição não atuada (isto é, o gatilho de fechamento 512 não foi atuado), uma mola de torção 1642 propende o conjunto de embreagem 1640 e, mais particularmente, o pino de chaveamento 1639 e a luva de trava 1650 para a posição de articulação. Quando nesse modo, o magneto ou os magnetos no braço de suporte de magneto 1665 podem cooperar com o sensor de efeito Hall 1662 ou outras disposições de sensor para indicar ao microcontrolador 520 que o conjunto de instrumento cirúrgico 1000 está no modo de articulação. Quando o médico atua o gatilho de disparo 532, o motor aciona o segmento do eixo de acionamento de disparo proximal 1602 distalmente. Conforme mencionado acima, entretanto, a junta deslizante 1622 facilita o movimento do segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 sem mover, ou ao menos mover substancialmente, a barra de disparo distal 1620. Como a luva de trava 1650 está em engate operável com o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 e o acionador de articulação proximal 1700 está em engate com a luva de trava 1650, a atuação do segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 resulta no movimento distal do acionador de articulação proximal 1700. O movimento distal do acionador de articulação proximal 1700 faz com que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 se articule em torno do eixo geométrico de articulação B-B. Durante esse tempo, o médico pode também fechar parcialmente as garras do atuador de extremidade cirúrgico 1100 ao pressionar parcialmente o gatilho de fechamento. Tal disposição facilita o movimento axial do membro de fechamento proximal 1410 sem deslocar automaticamente o conjunto de embreagem 1640 para o modo de disparo. Esse recurso pode possibilitar que o médico use as garras para prender e manipular o tecido antes de pinçar o tecido alvo.

[00412] Uma vez que o médico tenha articulado o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição desejada e as garras tenham sido posicionadas em uma orientação desejada em relação ao tecido alvo, o médico libera o gatilho de disparo 532 que descontinuará o movimento motorizado do segmento do eixo de acionamento de disparo proximal 1602 bem como do acionador de articulação proximal 1700. A trava articulada 1210 travará o acionador de articulação proximal 1700 naquela posição para evitar a articulação adicional do atuador de extremidade cirúrgico 1100. O médico pode prender o tecido alvo entre as garras pressionando o gatilho de fechamento 512 para a posição completamente pressionada. Tal ação move o membro de fechamento proximal 1410 distalmente. Tal movimento distal do membro de fechamento proximal 1410 faz com que a placa do câmbio 1638 gire a luva de trava 1650 a fim de girar para uma posição desengatada com o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602. Quando nessa posição, as protuberâncias de trava 1654 se desengatam do entalhe de acionamento 1603 no segmento do eixo de acionamento de disparo proximal 1602. Dessa forma, o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 pode se mover axialmente sem mover a luva de trava 1650 e o acionador de articulação proximal 1700. À medida que o membro de fechamento proximal 1410 é movido distalmente para a posição completamente atuada (ao pressionar o gatilho de fechamento 512), os membros de fechamento proximal e distal 1410 e 1430 se movem distalmente para fechar as garras 1130, 1102. Quando nessa posição, o sistema de acionamento de fechamento 510 no conjunto de empunhadura 500 pode ser travado e o médico pode liberar o gatilho de fechamento 512. Quando o conjunto de embreagem 1640 foi movido para esse modo de disparo, o magneto ou outros sensores no braço de suporte de magneto 1665 ou outra porção estão em comunicação com o sensor de efeito Hall 1662 para indicar a posição do conjunto de embreagem 1640 ao microcontrolador 520.

[00413] O microcontrolador 520 pode fornecer ao médico uma indicação da posição da barra de disparo distal 1620 à medida que é avançada distalmente através do tecido alvo que está preso entre as garras do atuador de extremidade. Uma vez que a barra de disparo distal 1620 e, mais especificamente, o membro de disparo ou o membro de faca fixado ao mesmo foi avançado para uma posição completamente disparada, o microcontrolador 520, por meio de disposições de sensor, detecta a posição de uma porção do conjunto do membro de disparo 1600 e pode então reverter o motor para retrair a barra de disparo distal 1620 para sua posição inicial. Essa ação pode ser automática ou o médico pode ter que pressionar o gatilho de disparo 532 durante o processo de retração. Uma vez que a barra de disparo distal 1620 foi completamente retraída para sua posição inicial, o microcontrolador 520 pode fornecer ao médico uma indicação de que a barra de disparo distal 1620 foi completamente retraída e o gatilho de fechamento 512 pode ser destravado para possibilitar que o conjunto de fechamento 1406 seja retornado para a posição não atuada na qual, assim, move as garras para a posição aberta.

[00414] Em um exemplo, o canal alongado 1102 tem o formato aproximado de um C com duas porções de parede lateral 1104. A bigorna 1130 inclui uma porção de corpo de bigorna 1132 e uma porção de montagem de bigorna 1134. A porção de montagem de bigorna 1134 compreende um par de paredes de montagem de bigorna 1136 que são separadas por uma fenda 1138 (Figura 6). Conforme discutido acima, o conjunto da montagem do atuador de extremidade 1230 é fixado de modo pivotante a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um pino conector de mola 1235 que se estende através de um orifício da montagem transversal 1231 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230 para ser recebido no interior dos orifícios do canal de montagem 1106 fornecidos nas paredes laterais 1104 do canal alongado 1102. Cada uma das paredes de montagem de bigorna 1136 tem um pino giratório de bigorna 1137 que se projeta a partir da mesma e que são adaptados para ser recebidos de modo giratório dentro de um orifício de montagem 1107 da bigorna correspondente na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102. Conforme pode ser visto nas Figuras 16 e 17, cada uma dentre as paredes laterais do canal 1104 pode ter uma fenda vertical ou área aliviada 1108 que corresponde a cada orifício de montagem da bigorna 1107 que possibilita que os pinos giratórios da bigorna 1137 sejam verticalmente derrubados em cada fenda 1108 para facilidade de montagem. Os pinos giratórios de bigorna definem um eixo geométrico de pivô PA sobre o qual a bigorna 1130 é seletivamente pivotante em relação ao canal alongado 1102. Em vários exemplos, o eixo geométrico de pivô PA é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Veja a Figura 16.

[00415] O canal alongado 1102 é configurado para nele sustentar, de modo removível, um cartucho de grampos cirúrgicos 1150. O cartucho de grampos cirúrgicos 1150 inclui um corpo de cartucho 1151 que define uma superfície de plataforma 1152 que está voltada para uma superfície inferior de formação de grampo 1133 da porção de corpo da bigorna 1132. O corpo de cartucho 1151 tem uma fenda alongada 1154 que se estende através do mesmo para possibilitar a passagem de um membro de disparo 1670 que é fixado a uma extremidade distal da barra de disparo distal 1620. O corpo do cartucho 1151 tem uma pluralidade de bolsos de bigorna 1156 que são dispostos em série em linhas de ambos os lados da fenda alongada 1154. Veja a Figura 6. Alojados dentro desses bolsos 1156 estão os acionadores de grampos que suportam operacionalmente um ou mais grampos ou prendedores cirúrgicos. Quando o tecido-alvo é preso entre a superfície inferior de formação de grampo 1133 da porção de corpo da bigorna 1132 e a superfície de plataforma do cartucho de grampos 1152, o tecido-alvo precisa ser posicionado de modo que o tecido que é separado seja grampeado em cada lado da linha de corte. Para evitar que o tecido alvo seja posicionado proximal do grampo ou prendedores mais proximais, a bigorna 1130 pode incluir dois batentes de tecido que se estendem para baixo 1140. Veja a Figura 18. Os batentes de tecido 1140 quando se estendem para baixo além da superfície de plataforma de cartucho 1152 servem para bloquear o tecido-alvo de ficar muito proximal entre a bigorna 1130 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1150.

[00416] Ainda com referência às Figuras 18 e 19, no exemplo ilustrado de montagem da bigorna 1136 são paredes um tanto alongadas e se estendem proximalmente. Em um exemplo, uma ou ambas as paredes de montagem da bigorna 1136 incluem um limitador de abertura 1139 (Figura 18) formado na mesma, o qual é configurado para entrar em contato com o conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230 para evitar que a bigorna 1130 se abra demais. Veja a Figura 18. Tal limitador de abertura de bigorna 1139 pode evitar que a bigorna 1130 seja demasiado solta e frouxa no canal alongado 1102. Além disso, o limitador de abertura 1139 evita que a bigorna 1130 se abra em uma posição em que os batentes de tecido 1140 se estendam acima da superfície de plataforma de cartucho 1152. Se isso viesse a ocorrer, seria permitido que o tecido se estendesse demasiado proximalmente entre a bigorna 1130 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1150 e potencialmente ser separado, mas não grampeado. Tal disposição pode também servir para impedir que a bigorna seja percebida como estando muito solta e frouxa em relação ao canal alongado.

[00417] Novamente com referência à Figura 17, a porção de montagem da bigorna 1134 define uma "área de repouso" do membro de disparo 1141 a qual acomoda o membro de disparo 1670 na mesma quando o membro de disparo 1670 está em uma posição inicial (não disparada). Na disposição ilustrada, ao menos uma porção da área de repouso 1141 é proximal ao eixo geométrico de pivô. Veja, por exemplo, a Figura 19. Tal disposição pode reduzir o braço de momento negativo que é criado a partir do tecido que é preso entre a bigorna 1130 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1150 que é suportado no canal alongado 1102. Em um exemplo, uma tampa ou tampa de bigorna 1142 é fixada à porção de montagem da bigorna 1134 para fornecer uma superfície de pré-fechamento 1143 para o contato por uma rampa ou superfície de came distal 1440 formada em uma extremidade distal 1431 do membro de fechamento distal 1430. Veja a Figura 20. Em uma disposição, a tampa de bigorna 1142 inclui um par de pernas estendendo-se para baixo 1144 que são configuradas para engatar as saliências de fixação 1145 que são formadas nas paredes de montagem da bigorna 1136. Conforme pode ser visto na Figura 16, por exemplo, a tampa de bigorna 1142 inclui uma porção de transição estendendo-se distalmente 1146 que se estende entre as paredes de montagem da bigorna 1136 cobrem o membro de disparo 1670 quando o membro de disparo está na área de repouso 1141. A porção de transição 1146 se estende entre as paredes de montagem da bigorna 1136 e forma uma transição da superfície de pré-fechamento 1143 e de uma superfície de came de bigorna 1147 formada na porção de montagem da bigorna 1134. Além disso, a tampa de bigorna 1142 pode minimizar os pontos de pinçamento que podem, de outro modo, estar presentes entre a porção de montagem da bigorna 1134 e a extremidade distal 1431 do membro de fechamento distal 1430 quando a bigorna 1130 está na sua posição completamente aberta.

[00418] A operação do processo de fechamento empregado neste exemplo será agora descrita com referência às Figuras 18A, 19 e 20A.Na disposição ilustrada, a porção de corpo da bigorna 1132 define uma superfície superior da bigorna 1135. Conforme pode ser visto na Figura 18A, a área de came ou a superfície de came 1147 que é formada sobre a porção de montagem de bigorna 1134 gradualmente faz a transição para a superfície superior da bigorna 1135. Mais especificamente, na disposição ilustrada, a superfície de came 1147 compreende duas porções de superfície: uma porção de superfície de came proximal 1147P e uma porção de superfície de came distal 1147D. Em ao menos um exemplo, a porção de superfície de came proximal 1147P estende-se a partir de uma extremidade proximal da porção de corpo da bigorna 1132 até a porção de superfície de came distal 1147D. A porção de superfície de came distal 1147D estende-se da porção de superfície de came proximal 1147P para a superfície superior da bigorna 1135. Em uma disposição, a porção de superfície de came proximal 1147P pode ter um ângulo ligeiramente mais íngreme que a porção de superfície de came distal 1147D. Em outras disposições, a superfície de came na porção de montagem da bigorna pode compreender uma superfície de came contínua orientada em relação à superfície externa em um único ângulo de came.

[00419] Conforme pode ser visto na Figura 19, o membro de fechamento distal 1430 tem uma superfície de extremidade distal 1431 formada em uma extremidade distal do mesmo. Uma superfície de came distal 1440 se estende em um ângulo de came obtuso CA em relação à superfície de extremidade distal 1431. Na disposição ilustrada, o membro de fechamento distal 1430 compreende um tubo de fechamento distal que tem uma superfície externa 1433 e uma superfície interna 1435 que definem uma espessura em seção transversal CT entre as mesmas. A superfície de extremidade distal 1431 compreende uma porção da espessura em seção transversal CT. A superfície de came distal 1440 estende-se da superfície de extremidade distal 1431 até a superfície interna 1435 do membro de fechamento distal 1430. Uma área de came inicial 1437 compreende a linha ou o ponto de interseção entre a superfície de extremidade distal 1431 e a superfície de came distal 1440.

[00420] A Figura 18A ilustra o membro de fechamento distal 1430 na posição inicial com a bigorna 1130 em uma posição aberta. Conforme pode ser visto na Figura 18A, a superfície de came distal 1440 está em contato com a superfície de pré-fechamento 1143 na tampa da bigorna 1142. Para iniciar o processo de fechamento, o membro de fechamento distal 1430 é axialmente avançado na direção distal DD. Quando a área de came inicial 1437 e/ou a superfície de extremidade distal 1431 inicialmente entram em contato com a superfície de came 1147 (porção da superfície de came proximal 1147P), um movimento de fechamento inicial ou uma força de fechamento inicial ICF são aplicados à mesma. Veja a Figura 19. Essa força de fechamento inicial ICF é normal ou perpendicular à porção de superfície de came proximal 1147P. A continuação do avanço axial do membro de fechamento distal 1430 traz a superfície de came distal 1440 para engate de came com a superfície de came 1147 (superfície de came distal 1147D) e aplica uma força de fechamento CF que é essencialmente paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Veja a Figura 20A.

[00421] No exemplo descrito acima, as paredes de montagem da bigorna 1136 podem ter um comprimento que é um pouco mais longo que as configurações da montagem de bigorna empregadas por outras disposições de bigorna. Tais paredes de montagem de bigorna alongada 1136 servem para possibilitar que o eixo geométrico de pivô esteja situado relativamente próximo ao eixo geométrico de articulação que é definido pela junta articulada 1200. Essa disposição facilita o estabelecimento de um braço de momento inicial mais longo MAI (Figura 19) entre o eixo geométrico de pivô PA e a força de fechamento inicial ICF. Tal disposição facilita também a localização do eixo geométrico de pivô PA em uma posição que é ligeiramente mais próxima ao fundo do canal alongado 1102 quando comparada a outras disposições de montagem de bigorna/canal. Dessa forma, na disposição ilustrada, a distância entre o eixo geométrico de pivô PA e o eixo geométrico ao longo do qual a força de fechamento CF é aplicada é um pouco maior que em outras disposições (braço de momento maior). Essa disposição pode também levar ao estabelecimento de uma força de fechamento CF maior quando comparada a outras disposições de montagem da bigorna. Dessa forma, a disposição de montagem da bigorna do exemplo ilustrado pode oferecer uma maior vantagem de fechamento mecânico do que é comumente alcançável com outras disposições de montagem da bigorna. Uma outra vantagem que pode ser adquirida pelo exemplo anteriormente mencionado, é que colocar ao menos uma porção da área de repouso do membro de disparo 1141 proximal ao eixo geométrico de pivô PA pode ajudar a reduzir o momento "negativo" do braço de que é aplicado à bigorna através do tecido que é preso entre a bigorna e o cartucho.

[00422] Voltando-se agora às Figuras 21 a 25, o membro de fechamento distal 1430 é formado com ao menos um e, de preferência, dois ganchos ou abas de abertura de garra positiva 1442. As abas 1442 podem também ser chamadas na presente invenção de "abas de abertura de garra positiva primárias". Em um exemplo, as abas de abertura de garra positiva são formadas integralmente no membro de fechamento distal 1430. Por exemplo, as abas de abertura de garra positiva 1442 são cortadas das paredes da estrutura tubular que compreende o membro de fechamento distal 1430. Cada uma dentre as abas de abertura de garra positiva 1442 incluem uma porção de gancho que se projeta para cima 1444 que tem uma extremidade arredondada do came 1445 formada sobre a mesma que é configurada para engate do came com uma rampa de abertura de bigorna correspondente 1148 que se estende para baixo a partir da porção de corpo da bigorna 1132. A Figura 22 ilustra a posição da bigorna 1130 e do membro de fechamento distal 1430 quando a bigorna 1130 está em uma orientação fechada. A Figura 23 ilustra o início do processo de abertura no qual o membro de fechamento distal 1430 começou a ser retraído na direção proximal DP. Conforme pode ser visto na Figura 23, a extremidade de came 1445 inicialmente entrou em contato com a rampa de abertura da bigorna 1148. A Figura 24 ilustra a bigorna 1130 em uma posição parcialmente aberta e a Figura 25 ilustra a bigorna 1130 em uma posição completamente aberta. Conforme pode ser visto na Figura 25, a extremidade de came 1445 está na extremidade de fundo 1149 da rampa de abertura de bigorna para reter a bigorna 1130 na posição completamente aberta. O uso de recursos no membro de fechamento distal para efetuar a abertura da bigorna de uma posição completamente fechada para uma posição completamente aberta pode ser chamado na presente invenção de recursos de "abertura de garra positiva". Outras disposições de abertura de garra positiva adequadas são reveladas no Pedido de Patente US n° de série 14/742.925, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS", o qual foi incorporado por referência em sua totalidade.

[00423] As Figuras 26 a 29 ilustram um membro de fechamento distal alternativo 1430’ que emprega abas de abertura de garra positiva secundárias 1448 que são configuradas para cooperar com recursos de abertura de garra secundários 1160 que são formados nas paredes de montagem da bigorna 1136. Veja as Figuras 16, 17 e 27.Conforme pode ser visto na Figura 26, as abas de abertura de garra positiva secundárias 1448 podem ser cortadas nas paredes do tubo ou membro de fechamento distal 1430’, e curvadas para dentro de modo a serem capazes de entrar em contato com os recursos de abertura de garra secundários 1160 na bigorna 1130 à medida que o tubo ou membro de fechamento distal 1430’ se move na direção proximal DP. A Figura 29 ilustra a bigorna 1130 na posição completamente aberta. À medida que o membro de fechamento distal 1430’ se move proximalmente, as abas de abertura de garra positiva primárias 1442 sobem a rampa de abertura de bigorna 1148 correspondente na bigorna 1130 e começam a girar a bigorna aberta. Depois disso, durante o processo de fechamento, as abas de abertura de garra positiva secundárias 1448 no membro de fechamento distal 1430 podem entrar em contato com os recursos de abertura de garra secundários 1160 que são formados nas paredes de montagem da bigorna 1136 para auxiliar adicionalmente na movimentação da bigorna 1130 para a posição completamente aberta. Conforme pode ser visto na Figura 26, as abas de abertura de garra positiva secundárias 1448 de modo geral seguem o contorno do tubo de fechamento distal 1430’.

[00424] A Figura 30 ilustra um membro de fechamento distal alternativo 1430’, em que as abas de abertura de garra positiva secundárias 1448 do mesmo são formadas integralmente na parede do tubo de fechamento distal 1430 do mesmo, mas se estendem proximalmente para dentro para entrar em contato com os recursos de abertura de garra secundários 1160 na bigorna 1130 à medida que o tubo ou membro de fechamento distal 1430 se move na direção proximal DP. A Figura 31 ilustra a bigorna 1130 na posição completamente aberta. Esses recursos de abertura de garra ou abertura de bigorna primários e secundários podem, portanto, servir para aplicar sequencialmente movimentos de abertura à bigorna à medida que o membro de fechamento distal se move de uma posição completamente atuada que corresponde à posição completamente fechada da bigorna para uma posição não atuada que corresponde à posição completamente aberta da bigorna. Em tal disposição, à medida que o tubo de fechamento distal 1430' é movido na direção proximal, as abas de abertura da garra positiva primárias 1442 abrem a bigorna em uma posição "de abertura máxima". As abas de abertura da garra positiva secundárias 1448 servem para assegurar que a bigorna seja movida para sua posição completamente aberta quando o membro de fechamento distal for movido de volta para a posição não atuada.

[00425] As Figuras 32 e 33 ilustram uma disposição alternativa de abertura de garra positiva secundária na qual as paredes de montagem da bigorna 1136 incluem uma extensão de bigorna proximal 1162 que coopera com uma mola de propensão da bigorna secundária 1164 correspondente para propender a bigorna para uma posição aberta. À medida que o membro de fechamento distal 1430 se move proximalmente, as abas de abertura de garra positiva primárias 1442 sobem a rampa de abertura de bigorna 1148 correspondente na bigorna 1130 e começam a girar a bigorna aberta. Além disso, a mola de propensão da bigorna secundária 1164 aplica uma força de propensão à extensão proximal da bigorna 1162 para auxiliar adicionalmente na movimentação da bigorna 1130 para a posição completamente aberta. Em disposições anteriores de abertura da garra, há comumente um intervalo de "tempo de retardo" entre a atuação do sistema de abertura da garra (por exemplo, gatilho de disparo) e a abertura ativa das garras. No exemplo de efeitos acima descrito, a mola de propensão de bigorna secundária 1164 está situada em posição proximal ao eixo geométrico de pivô PA sobre o qual a bigorna pivota em relação ao canal alongado. Tal disposição pode servir para aumentar o movimento de propensão (abertura) para a bigorna bem como minimizar a ocorrência de qualquer "zona morta" que poderia de outro modo ocorrer entre a retração inicial do membro de fechamento e um ponto em que o membro de fechamento realmente começa a aplicar uma quantidade suficiente de um movimento de abertura à bigorna para fazer com que a bigorna se mova para a posição aberta.

[00426] As Figuras 34 e 35 ilustram um membro de fechamento distal alternativo 1430" que emprega um membro de propensão de garra positivo 1450 em cada uma das abas de abertura de garra positivas 1442. Os membros de propensão de garra positivos 1450 podem formar disposições de mola do tipo folha formadas a partir de metal ou similares e servem para aplicar forças de abertura adicionais às rampas de abertura da bigorna 1148 na bigorna 1130 à medida que o membro de fechamento distal 1430 se move na direção proximal DP. A Figura 34 ilustra a bigorna 1130 em uma posição completamente fechada e a Figura 35 ilustra a bigorna 1130 em uma posição completamente aberta. As Figuras 36 e 37 ilustram um membro de fechamento distal alternativo 1430" alternativo que emprega um outro membro de propensão de garra positivo 1452 em cada uma das abas de abertura de garra positivas 1442. Os membros de propensão de garra positivos 1452 podem ter uma configuração relativamente em formato de V e ser formados a partir de aço para molas ou similares. A Figura 36 ilustra a bigorna 1130 em uma posição completamente fechada e a Figura 37 ilustra a bigorna 1130 em uma posição parcialmente aberta à medida que o membro de fechamento distal 1430’’ se move inicialmente na direção proximal. Os membros de propensão de garra positivos 1452 servem para assegurar que a bigorna 1130 é levantada contra o membro de fechamento distal 1430" a partir do início do processo de abertura.

[00427] As Figuras 38 e 39 ilustram um membro de fechamento distal alternativo 1430" em que cada um dentre as abas de abertura de garra positiva 1442 tem uma porção maleável 1454 na mesma que serve para assegurar que a bigorna 1130 seja levantada contra o membro de fechamento distal 1430" a partir do início do processo de abertura. A porção maleável 1454 pode compreender borracha ou material similar formado sobre as porções de gancho 1444 das abas de abertura de garra positiva 1442. Em outras disposições, as porções 1454 podem não ser formadas a partir de material maleável, mas em vez disso podem ser formadas a partir de um material endurecido para impedir o desgaste nas abas de abertura de garra positiva 1442. A Figura 38 ilustra a bigorna 1130 em uma posição completamente fechada e a Figura 39 ilustra a bigorna 1130 em uma posição parcialmente aberta. Tais disposições maleáveis e disposições do membro de propensão podem servir para forçar a bigorna aberta ao mesmo tempo que os recursos de came do membro de fechamento permanecem em engate de came com as rampas de came sobre a bigorna para minimizar qualquer atraso em zona morta ocorrido entre a atuação do sistema de fechamento (para abrir a bigorna) e a abertura real da bigorna. Tais configurações também podem servir para estabelecer as superfícies de came que possibilitariam ao usuário dominar uma garra da bigorna mediante a operação do gatilho de fechamento.

[00428] Voltando-se às Figuras 40 a 42, o membro de disparo 1670 é configurado para fazer interface operacional com um conjunto deslizante ou de came 1120 que é suportado operacionalmente dentro do corpo 1151 do cartucho de grampos cirúrgicos 1150. O conjunto de came 1120 é deslocável de modo deslizante dentro do corpo de cartucho de grampos cirúrgicos 1151 a partir de uma posição inicial proximal adjacente à extremidade proximal 1153 do corpo de cartucho 1151 para uma posição final adjacente a uma extremidade distal 1155 do corpo do cartucho 1151. O corpo do cartucho 1151 suporta operacionalmente em seu interior uma pluralidade de acionadores de grampos (não mostrados) que são alinhados em fileiras em cada lado de uma fenda centralmente disposta 1154. A fenda centralmente disposta 1154 possibilita que o membro de disparo 1670 passe através da mesma e corte o tecido que está preso entre a bigorna 1130 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1150. Os acionadores estão associados a bolsos correspondentes 1156 que se abrem através da superfície de plataforma superior 1152 do corpo do cartucho 1151. Cada um dos acionadores de grampo suporta um ou mais grampos ou prendedores cirúrgicos (não mostrados) no mesmo. Dessa forma, uma pluralidade de grampos cirúrgicos é disposta em linhas ou fileiras situadas em lados opostos da fenda 1154. O conjunto de came 1120 inclui uma pluralidade de cames em formato de cunha ou inclinados 1122 em que cada came 1122 corresponde a uma linha específica dos fechos ou acionadores situados em um lado da fenda 1154. Quando o membro de disparo 1670 é disparado ou acionado distalmente, o membro de disparo 1670 aciona o conjunto de came 1120 distalmente também. À medida que o membro de disparo 1670 se move distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 1150, o recurso de corte de tecido 1676 corta o tecido que está pinçado entre a bigorna 1130 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1150 e o conjunto de came 1120 aciona os acionadores para cima no cartucho que aciona os grampos ou prendedores correspondentes em contato de formação com a bigorna 1130.

[00429] Nas modalidades em que o membro de disparo inclui uma superfície de corte de tecido ou recurso de corte de tecido, pode ser desejável que o conjunto de eixo de acionamento alongado seja configurado de modo a evitar o avanço inadvertido do membro de disparo, a menos que um cartucho de grampos não disparado ou novo seja adequadamente suportado no canal alongado 1102 do atuador de extremidade cirúrgico 1100. Se, por exemplo, não houver nenhum cartucho de grampos presente e o membro de disparo for avançado distalmente através do atuador de extremidade, o tecido seria cortado, mas não grampeado. De modo similar, se um cartucho de grampos utilizado (isto é, um cartucho de grampos em que ao menos alguns grampos já foram disparados) estiver presente no atuador de extremidade e o membro de disparo for avançado, o tecido pode ser cortado, mas pode não ser completamente grampeado, caso seja grampeado. Será reconhecido que tais ocorrências poderiam levar a resultados catastróficos indesejáveis durante o procedimento cirúrgico. A Patente US n° 6.988.649 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT", a Patente US n° 7.044.352 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING", Patente US n° 7.380.695 intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING A SINGLE LOCKOUT MECHANISM FOR PREVENTION OF FIRING" e o Pedido de Patente US n° de série 14/742.933 intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION WHEN A CARTRIDGE IS SPENT OR MISSING", revelam, cada um, várias disposições de bloqueio do membro de disparo que podem ser empregadas. Cada uma dessas referências está aqui incorporada por referência, em sua totalidade.

[00430] Um cartucho de grampos cirúrgicos 1150 "não disparado", "não gasto", "fresco" ou "novo" significa na presente invenção que o cartucho de grampos cirúrgicos 1150 tem todas os seus pregadores em suas posições "prontas para serem disparados" quando adequadamente carregado dentro do atuador de extremidade. Quando naquela posição, o conjunto de came 1120 está situado em sua posição de inicial. O cartucho de grampos cirúrgicos 1150 novo é assentado no interior do canal alongado 1102 e pode ser retido em seu interior por recursos de encaixe por pressão sobre o corpo do cartucho que são configurados para o engate firme nas porções correspondentes do canal alongado 1102. A Figura 41 ilustra porções do atuador de extremidade cirúrgico 1100 com um cartucho de grampos cirúrgicos 1150 novo não ou disparado nele assentado. Conforme pode ser visto na Figura 41, o conjunto de came 1120 está na posição inicial. Para evitar que o sistema de disparo seja ativado e, mais precisamente, para evitar que o membro de disparo 1670 seja acionado distalmente através do atuador de extremidade 1100 a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado ou novo tenha sido adequadamente assentado no interior do canal alongado 1102, o conjunto de instrumento cirúrgico intercambiável ilustrado 1000 emprega um sistema de bloqueio de membro de disparo genericamente designado como 1730 que, em certos aspectos, pode ser similar ao bloqueio dos sistemas revelados no Pedido de Patente US n° de série 15/385.958, depositado em 21 de dezembro de 2016, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT", cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[00431] No exemplo ilustrado, o sistema de bloqueio de membro de disparo 1730 inclui um membro de trava móvel 1732 que é configurado para engatar firmemente o membro de disparo 1670 quando um cartucho de grampos cirúrgicos 1150 não disparado ou não gasto não está adequadamente assentado no interior do canal alongado 1102. O membro de trava 1732 compreende um par de braços de mola lateral 1733 que são interconectados por um recurso de aba de engaste 1734. Conforme pode ser visto na Figura 41, cada um dos braços de mola laterais 1733 são lateralmente deslocados a partir do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Quando o membro de trava 1732 é instalado, recurso de aba de engaste 1734 é configurado para propender o membro de trava 1732 para cima. Além disso, o membro de trava 1732 inclui dois braços de mola de bigorna lateral 1736 que se inclinam para cima para engatar a superfície de fundo de uma parede de montagem da bigorna correspondente 1136 na porção de montagem da bigorna 1134 para propender o membro de trava 1732 para baixo quando a bigorna 1130 está fechada. A porção distal de cada braço de mola lateral 1733 termina em uma aba deslizante 1738 que é, cada uma, adicionalmente deslocada lateralmente a partir do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Cada uma das abas deslizantes 1738 é orientada para entrar em contato com um recurso de destravamento ou ressalto deslizante 1124 correspondente que é formada na porção da extremidade proximal 1121 do conjunto de came 1120. Conforme pode ser visto na Figura 40, por exemplo, na disposição ilustrada, o conjunto de came 1120 tem um eixo geométrico central CA. Quando o conjunto deslizante 1120 está em sua posição inicial dentro de um cartucho de grampos não disparado que é adequadamente suportado no canal alongado, o eixo geométrico central CA é lateralmente alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Conforme pode ser visto na Figura 40, os ressaltos deslizantes são lateralmente deslocados a partir do eixo geométrico central CA (e finalmente o eixo geométrico do eixo de acionamento SA) de modo a definir uma área central 1123 entre os mesmos. Quando o membro de disparo é avançado distalmente através do atuador de extremidade, o membro de disparo entra em contato com o conjunto de came 1120 na área central para acionar o conjunto de came 1120 distalmente através do corpo do cartucho. Em disposições alternativas, apenas um braço de mola lateral 1733 pode ser empregado e, portanto, apenas uma aba deslizante lateral 1738 é fornecida. Em tal disposição, apenas um ressalto deslizante 1124 correspondente é formado no conjunto de came 1120. Em ainda outras disposições, o membro de trava 1732 pode ter dois braços de mola lateral 1733, mas apenas um dentre os braços de mola lateral pode ser fornecido com uma aba deslizante 1738. Na disposição ilustrada, cada um dos ressaltos 1124 voltados para o lado proximal inclui s uma rampa 1127 para facilitar mais a interface entre os ressaltos deslizantes 1124 e as abas deslizantes laterais 1738 durante a instalação do deslizador do cartucho no canal alongado.

[00432] Cada um dos braços de mola lateral 1733 inclui um entalhe de trava no mesmo que é configurado para engatar de modo travável uma saliência de trava central correspondente 1674 que se estende lateralmente a partir de uma porção do corpo do membro de disparo 1672. A Figura 41 ilustra o conjunto de came 1120 em uma posição inicial na qual os ressaltos deslizantes 1124 levantaram o membro de trava 1732 para fora do engate de travamento com as saliências de trava 1674. A Figura 42 ilustra um cartucho de grampos cirúrgicos 1150W inadequado instalado em relação ao membro de trava 1732. Conforme pode ser visto na Figura 42, embora o cartucho 1150W tenha um conjunto de came 1120W com recursos estendendo-se proximalmente 1124W que são lateralmente desviados de um eixo geométrico central do conjunto de came, os recursos 1124W não estão em engate de destravamento com as abas deslizantes 1738 do membro de trava 1732. Dessa forma, o conjunto de came 1120W, embora em sua posição inicial, não irá mover o membro de trava 1732 para fora do engate de travamento com o membro de disparo 1670.

[00433] Em disposições alternativas, o membro de trava pode ser configurado para completar um circuito elétrico quando ele é movido para baixo em contato com uma porção correspondente de um deslizador de um cartucho não disparado adequadamente carregado (quando o deslizador está em sua posição de disparo adequada). Em tal disposição, por exemplo, quando o circuito é aberto, o motor está inoperável. Em uma disposição, o membro de trava pode também ser capaz de engatar mecanicamente o membro de disparo da maneira descrita acima para, assim, facilitar recursos/capacidades de bloqueio mecânico e elétrico.

[00434] As Figuras 43 a 50 ilustram um outro sistema de bloqueio de membro de disparo 1740 que pode ser empregado em conexão com as várias modalidades de atuador de extremidade aqui reveladas. Nesta modalidade, o sistema de bloqueio de membro de disparo 1740 inclui uma trava de membro de disparo 1742 que é suportada para deslocamento pivotante entre uma posição travada na qual que o membro de disparo 1742 está em engate de travamento com o membro de disparo 1670 e uma posição destravada na qual o membro de disparo 1670 é livre para ser avançado distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 1150. Conforme pode ser visto na Figura 43, a trava do membro de disparo 1742 inclui uma porção de montagem 1743 que tem um elemento de pivô 1744 que se projeta lateralmente a partir de cada lado da mesma. Os elementos de pivô 1744 são capturados de modo pivotante dentro dos entalhes 1238 fornecidos no lado inferior do conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Veja a Figura 44. Conforme pode ser visto na Figura 44, os elementos de pivô 1744 são capturados de forma giratória nos entalhes de pivô 1238 pelo elo de articulação dupla inferior 1222. Como também pode ser visto na Figura 43, um par de braços de gancho 1746 se estende distalmente a partir da porção de montagem 1743. Cada braço de gancho 1746 inclui um entalhe de trava 1748 que é formado em um lado inferior do mesmo que é configurado para engatar um correspondente dentre as saliências de trava centrais 1674 no membro de disparo 1670. O sistema de bloqueio de membro de disparo 1740 inclui adicionalmente um par de membros de inclinação 1749 sob a forma de feixes de molas ou similares que engatam as paredes de montagem de bigorna 1136 correspondentes da bigorna 1130 e o membro de disparo 1742 para inclinar a trava do membro de disparo 1742 para baixo.

[00435] A Figura 45 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 com a bigorna 1130 e o canal alongado 1102 em sua posição completamente aberta que ocorre durante a carga de um cartucho de grampos cirúrgicos não usado ou não disparado 1150 no mesmo. Quando na posição aberta, o membro de disparo 1670 não pode ser avançado distalmente ao menos devido ao desalinhamento das porções do membro de disparo com passagens correspondentes dentro da bigorna 1130. Além disso, o instrumento pode empregar várias disposições de sensores que são configurados para detectar a posição da bigorna e/ou configurações de outras porções do sistema de fechamento de bigorna para evitar a atuação de componentes do sistema de disparo a menos que a bigorna esteja em uma posição completamente fechada. Conforme pode ser visto na Figura 45, quando na posição aberta, os braços de gancho 1746 são orientados em uma posição não atuada, em que uma porção de cada um dos braços de gancho 1746 é recebida na saliência de trava central 1674 correspondente do membro de disparo 1670 de modo que o entalhe de trava 1748 não esteja em posição para engatar a saliência de trava central 1674 correspondente.

[00436] A Figura 46 ilustra o atuador de extremidade após um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado 1150 com um conjunto deslizante ou conjunto de came 1120 ter sido adequadamente instalado no canal alongado 1102 e a bigorna 1130 ter sido fechada. Quando em tal configuração, o membro de inclinação 1749 aplica um movimento de inclinação para baixo sobre a trava do membro de disparo 1742, que agora está em contato com as protuberâncias deslizantes 1124 bem como a saliência de trava central 1674 no membro de disparo 1670. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 46, as protuberâncias deslizantes 1124 no conjunto deslizante 1120 servem para levantar a trava do membro de disparo 1742, de modo que os entalhes de trava 148 na mesma fiquem fora do engate de travamento com as saliências de trava centrais 1674 no membro de disparo 1670. Dessa forma, o membro de disparo 1670 é livre para ser avançado distalmente, conforme ilustrado na Figura 47. Conforme pode ser visto na Figura 47, a trava do membro de disparo 1742 está fora do engate com o membro de disparo 1670 bem como o conjunto deslizante 1120 e os membros de inclinação 1749 articularam a trava do membro de disparo 1742 para baixo.

[00437] As Figuras 48 a 50 ilustram a retração do membro de disparo 1670. A Figura 48 mostra a posição do membro de disparo 1670 e a trava do membro de disparo 1742 no início do processo de retração. A Figura 49 ilustra a posição do membro de disparo 1670 após as extremidades proximais afuniladas 1675 das saliências de trava centrais 1674 entrarem em contato com a superfícies em ângulo sobre as extremidades distais dos braços de gancho 1746 e girar os braços de gancho 1746 para cima (Seta U). A Figura 50 ilustra o membro de disparo 1670 em sua posição completamente retraída ou inicial. Conforme pode ser visto na Figura 50, os braços do gancho 1746 giraram para baixo em uma posição "pré-travada". Quando o membro de trava está na posição pré-travada, o membro de disparo 1670 pode ser movido distalmente até que as saliências de trava centrais 1674 no mesmo engatem de maneira travada os braços de gancho 1746 que servem para impedir o avanço distal adicional do membro de disparo 1670. Dessa forma, no exemplo ilustrado, a trava do membro de disparo 1742 não será movida a partir de uma posição destravada ou posição desativada para uma posição ativada a menos que a bigorna seja primeiro movida para a posição fechada. Neste contexto, o termo "posição fechada" Significa que a bigorna é movida para uma posição em relação ao cartucho e o membro de disparo que poderia de outro modo permitir que o membro de disparo seja avançado distalmente em seu interior mas para o membro de disparo sistema de bloqueio, por exemplo.

[00438] As Figuras 51 a 55 ilustram um outro sistema de bloqueio de membro de disparo 1750 que pode ser empregado em conexão com as várias modalidades do atuador de extremidade reveladas neste pedido. Nesta modalidade, o sistema de bloqueio de membro de disparo 1750 inclui ao menos uma trava de membro de disparo 1752 que é suportada para o deslocamento vertical ao longo de um eixo geométrico da trava LA que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Em um exemplo, uma trava do membro de disparo 1752 corresponde a cada uma das paredes de montagem da bigorna 1136. Em outros exemplos, apenas uma trava do membro de disparo 1752 pode ser empregada. Apenas uma trava do membro de disparo 1752 é mostrada nas Figuras para propósitos de clareza. No exemplo ilustrado, cada trava de membro de disparo 1752 tem um formato em L e uma porção de fecho 1754. A trava do membro de disparo 1752 é registrada de forma móvel em uma haste de montagem 1751 correspondente que é fixado à parede de montagem da bigorna 1136 correspondente ou outra porção da bigorna. Uma mola de bloqueio ou membro de propensão 1756 correspondente propende a trava do membro de disparo 1752 para baixo (seta D nas Figuras 52 e 53). A Figura 51 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 com a bigorna 1130 e o canal alongado 1102 em sua posição completamente fechada com um cartucho de grampos cirúrgicos não usado ou não disparado 1150 suportado adequadamente no mesmo. Conforme pode ser visto na Figura 51, uma extremidade afunilada 1755 de cada uma das porções de fecho 1754 foi engatada por recursos de destravamento correspondentes 1125 no conjunto do deslizador 1120. Os recursos de destravamento 1125 servem para deslocar verticalmente as porções de fecho 1754 de modo que as saliências de trava centrais 1674 no membro de disparo 1670 possam passar por debaixo das mesmas. Dessa forma, o membro de disparo 1670 está livre para ser avançado distalmente. A Figura 52 ilustra a posição do membro de disparo 1670 no início do processo de disparo no qual o mesmo tenha sido avançado distalmente de sua posição inicial. Conforme pode ser visto na Figura 52, os recursos de destravamento 1125 não estão mais em contato com as porções de fecho 1754.

[00439] As Figuras 53 a 55 ilustram a retração do membro de disparo 1670. A Figura 53 mostra a posição do membro de disparo 1670 e a trava do membro de disparo 1752 no início do processo de retração. A Figura 54 ilustra a posição do membro de disparo 1670 após as extremidades proximais afuniladas 1675 das saliências de trava central 1674 entrarem em contato com a superfícies em ângulo ou extremidades afuniladas 1755 das porções de fecho 1754 para deslocar verticalmente a trava do membro de disparo 1752 na direção para cima (Seta U - Figuras 54 e 55). A Figura 55 ilustra o membro de disparo 1670 em sua posição completamente retraída ou inicial. Conforme pode ser visto na Figura 55, o membro de disparo 1752 está em uma posição travada ou inferior em que, se o membro de disparo 1670 necessite ser movido distalmente, o pino de trava central 1674 sobre o membro de disparo 1670 poderia entrar em contato com as porções de fecho 1754 da trava do membro de disparo 1752 correspondente. Quando nessa posição, o membro de disparo 1670 não pode ser avançado distalmente. Pelo fato de que as travas do membro de disparo 1752 são fixadas à bigorna, quando a bigorna está em uma posição aberta, as travas do membro de disparo 1752 não estão em uma posição travada em que as mesmas podem impedir o avanço axial do membro de disparo 1670. Dessa forma, para acionar o sistema de bloqueio de membro de disparo 1750, a bigorna 1130 deve primeiro ser movida para uma posição fechada. Neste contexto, o termo "posição fechada" significa que a bigorna é movida para uma posição em relação ao cartucho e o membro de disparo que poderia de outro modo permitir que o membro de disparo seja avançado distalmente em seu interior, mas para o sistema de bloqueio de membro de disparo, por exemplo.

[00440] As Figuras 56 a 63 ilustram um outro sistema de bloqueio de membro de disparo 1760 que inclui um membro de trava móvel 1762 que é configurado para engatar de forma retentora o membro de disparo 1670 quando um cartucho de grampos cirúrgicos 1150 não é adequadamente assentado no interior do canal alongado 1102. O membro de trava 1762 compreende ao menos uma porção de travamento 1764 que se move lateralmente que é configurada para engatar de forma retentora uma porção correspondente do membro de disparo quando o conjunto deslizante 1120 não está presente dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 1150 em sua posição inicial. Na disposição ilustrada, o membro de trava 1762 emprega duas porções de travamento 1764 que se movem lateralmente em que cada porção de travamento 1764 engata uma porção que se estende lateralmente do membro de disparo 1670.

[00441] Na modalidade ilustrada, o membro de trava 1762 compreende um membro de mola em formato de U genericamente em que cada perna lateralmente móvel ou a porção de travamento 1764 se estende a partir de uma porção de mola central 1763, e é configurado para se mover em direções laterais representadas pelas setas "L" nas Figuras 56, 59 e 62. Será entendido que o termo"direções laterais" se refere às direções que são transversais ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A mola ou membro de trava 1762 podem ser fabricados a partir de aço de mola de alta resistência ou material similar. A porção da mola central 1763 pode incluir uma aba de mola que se estende proximalmente 1767 que é retida dentro de um entalhe 1240 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1230. Veja a Figura 57. No exemplo ilustrado, a aba da mola 1767 serve para inclinar o membro de trava 1762 para uma configuração destravada quando a bigorna 1130 está em uma posição aberta. A Figura 57 ilustra a bigorna 1130 em uma posição aberta pronta para um cartucho novo ou não disparado para ser instalado no canal alongado 1102. Conforme pode ser visto na Figura 57, a aba de montagem 1767 inclina o membro de trava 1762 em uma direção para cima (Seta U). Quando nessa posição destravada, o membro de trava 1762 não está em uma posição para impedir o avanço distal do membro de disparo 1762. O instrumento pode, no entanto, empregar outros sensores e disposições de bloqueio para detectar a posição da bigorna e de outro modo impedir a atuação do sistema de disparo exceto se a bigorna foi movida para uma posição fechada.

[00442] A Figura 58 ilustra uma porção do atuador de extremidade cirúrgico 1100 com um cartucho de grampos não disparado 1150 carregado ou adequadamente sustentado no canal alongado 1102 e após a bigorna 1130 ter sido movida para uma posição fechada. Conforme a bigorna 1130 é movida para a posição fechada, as paredes de montagem da bigorna 1136 entram em contato com as abas de bigorna 1766 que se estendem lateralmente correspondentes que são formadas no membro de trava 1762. Veja a Figura 56. As paredes de montagem de bigorna 1136 servem assim para mover o membro de trava 1762 de uma posição desengatada para uma posição travada em que o membro de trava 1762 está em engate de travamento com o membro de disparo 1670. Em um exemplo, cada uma das pernas lateralmente móveis ou porções de travamento 1764 do membro de trava 1762 inclui uma janela de travamento 1768 nas mesmas. Quando o membro de trava 1762 está em uma posição travada, a saliência de trava central 1674 em cada lado lateral do membro de disparo 1670 se estende para dentro da janela de travamento correspondente 1768 para evitar de forma retentora que o membro de disparo 1670 seja avançado distalmente axialmente.

[00443] Conforme pode ser visto na Figura 56, o conjunto deslizante ou came 1120 inclui um recurso de destravamento 1125 que corresponde a cada uma das porções de travamento lateralmente móveis 1764. Na disposição ilustrada, um recurso de destravamento 1125 é fornecido sobre, ou se estende proximalmente a partir de, cada um dos cames centrais em formato de cunha 1122. Em disposições alternativas, o recurso de destravamento 1125 pode compreender uma porção que se projeta proximalmente do came em formato de cunha 1122 correspondente. Conforme pode ser visto na Figura 59, quando o conjunto deslizante 1120 está na sua posição inicial, os recursos de destravamento 1125 engatam e inclinam as porções de travamento correspondentes 1764 lateralmente em uma direção que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA (setas L). Quando as porções de travamento 1764 estão nessas orientações destravadas, as saliências de trava centrais 1674 não estão em engate de retenção com sua janela de travamento correspondente 1768. Quando nessas orientações, o membro de disparo 1670 pode ser avançado distalmente axialmente (disparado). Entretanto, quando um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado 1150 não está presente no canal alongado 1102 ou o conjunto deslizante 1120 foi movido para fora de sua posição inicial (o que pode significar que o cartucho é ao menos parcialmente ou completamente disparado), as porções de travamento 1764 se encaixam lateralmente em engate de retenção com o membro de disparo 1670. Quando nessa posição, conforme ilustrado na Figura 58, as saliências de trava centrais 1674 são recebidas dentro de suas respectivas janelas de travamento 1768 e são impedidas de se moverem distalmente por um batente de bloqueio 1769. Quando nessa posição, o membro de disparo 1670 não pode ser movido distalmente.

[00444] A Figura 61 ilustra o membro de disparo 1670 à medida que está sendo retraído para sua posição inicial não disparada. Conforme as extremidades proximais afuniladas 1675 ou das saliências de trava central 1674 entram em contato com as extremidades distais arredondadas 1765 das porções de travamento móvel 1764, as porções de travamento móvel 1764 são tracionadas lateralmente para fora conforme mostrado na Figura 62 até que cada uma das saliências dos pinos de trava centrais 1674 mais uma vez seja completamente recebida dentro das porções da janela de travamento 1768 nas porções de travamento 1764 (Figura 63). Quando o membro de disparo 1670 foi completamente retraído para a posição inicial mostrada na Figura 63, o membro de disparo 1670 é novamente travado no lugar pelo membro de trava 1762 e impedido de ser avançado distalmente até que outro cartucho novo tenha sido adequadamente carregado no canal alongado 1102, conforme descrito acima. Quando a bigorna 1130 é aberta, a aba da mola 1767 volta a inclinar o membro de trava 1762 de volta para a posição destravada ou pré-atuada. Dessa forma, para acionar o sistema de bloqueio de membro de disparo 1760, o usuário deve primeiro mover a bigorna para uma posição fechada. Neste contexto, o termo "posição fechada" significa que a bigorna é movida para uma posição em relação ao cartucho e o membro de disparo que poderia de outro modo permitir que o membro de disparo seja avançado distalmente em seu interior, mas para o sistema de bloqueio de membro de disparo, por exemplo.

[00445] As Figuras 64 a 70 ilustram uma disposição de trava de articulação alternativa 1910 para travar um atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição articulada em torno de um eixo geométrico de articulação B-B em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100’ é acoplado de modo pivotante a um conjunto de coluna 1500’. O conjunto da coluna 1500’ pode ser fixado ao chassi 1800 (Figura 4) da maneira descrita acima. Uma porção da extremidade distal 1540 do conjunto de coluna 1500' é formada com um pino de articulação 1542 que se projeta para baixo que define o eixo geométrico de articulação B-B. O pino de articulação 1542 é configurado para ser recebido giratoriamente ou de forma articulada dentro de um orifício de fixação da coluna 1254 que é fornecido em uma base de montagem 1252 de um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250. O conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250 também é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um conector de pino de mola 1235 (Figura 6) que se estende através de um orifício de montagem transversal 1251 no conjunto de montagem 1250 para ser recebido dentro dos orifícios de montagem de canal 1106 (Figura 6) que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102.

[00446] Com referência às Figuras 64 e 65, em um exemplo, a disposição da trava de articulação 1910 compreende um conjunto de mola de bloqueio 1920 que inclui uma porção de corpo de mola centralizada 1922 que define um orifício de pino central 1924 e que inclui os segmentos do anel de liberação inferior 1930 e 1932 e os segmentos do anel de liberação superior 1940 e 1942. O conjunto de mola de bloqueio 1920 é dimensionado para ser recebido de modo giratório dentro do orifício de fixação da coluna 1254 na base de montagem 1252. Em um exemplo, um batente de liberação superior 1256 e um batente de liberação inferior 1258 se projetam para dentro do orifício de fixação da coluna 1254. A disposição da trava de articulação 1910 inclui adicionalmente um conjunto de pino de liberação 1950 que inclui um braço de liberação superior 1952 e um braço de liberação inferior 1954. O conjunto do pino de liberação 1950 é fixado a um elo de articulação distal 1960 que está fixado a uma extremidade distal do elo de articulação distal 1710' por um pino do elo 1962. O elo de articulação distal 1710’ pode fazer interface com os sistemas de articulação descritos neste pedido para mover axialmente o elo de articulação distal 1710' nas direções distal e proximal dependendo da direção de articulação desejada. Uma porção inferior (não mostrada) do conjunto de pino de liberação 1950 é configurada para ser suportada de modo pivotante e deslizante dentro de uma fenda de pino de liberação inferior arqueada 1260 que é formada no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250. Uma segunda fenda do braço de liberação superior 1270 também é formada no conjunto de montagem do atuador de extremidade e é configurada para acomodar de maneira móvel os braços de liberação superior e inferior 1952 e 1954. Conforme pode ser visto na Figura 67, uma formação de balanço superior 1272 se projeta para dentro da segunda fenda do braço de liberação superior 1270 e é configurada para operacionalmente fazer interface com o braço de liberação superior 1952. De modo semelhante, uma formação de balanço inferior 1274 se projeta para dentro da segunda fenda do braço de liberação superior 1270 e é configurada para operacionalmente fazer interface com o braço de liberação inferior 1954.

[00447] No exemplo ilustrado, o pino de articulação 1542 é recebido de modo giratório dentro do orifício de pino central 1924 no conjunto da mola de bloqueio 1920. O conjunto da mola de bloqueio 1920 é recebido no interior do orifício de fixação da coluna 1254 no conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250 de modo que o batente de liberação superior 1256 seja recebido dentro de um espaço de trava superior 1941 que é formado entre os segmentos do anel de liberação superior 1940 e 1942, e o batente de liberação inferior 1258 se situe dentro de um espaço de trava inferior 1931 formado entre os segmentos do anel liberação inferior 1930 e 1932. A Figura 67 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição não articulada. Conforme pode ser visto na Figura 67, o batente de liberação superior 1256 está em engate contíguo com o segmento do anel de liberação superior 1940. O batente de liberação inferior 1258 pode também estar em engate contíguo com o segmento do anel de liberação inferior 1932. Essa configuração mantém o conjunto da mola de bloqueio 1920 no engate por atrito com o pino de articulação 1542 para prender o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na posição não articulada.

[00448] A Figura 68 é uma vista superior da disposição da trava de articulação 1910 no início da articulação do atuador de extremidade cirúrgico direito (seta RD) ao redor do eixo geométrico de articulação. Conforme pode ser visto na Figura 68, o processo de articulação direito é iniciado mediante o avanço axial do elo de articulação distal 1710 e na direção distal DD. O avanço distal do elo de articulação distal 1710’ faz com que o elo de articulação distal 1960 mova o conjunto do pino de liberação 1950 distalmente de modo que o braço de liberação superior 1952 seja colocado em engate contíguo com a formação de balanço superior 1272 sobre o conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250. Tal contato entre a formação de balanço superior 1272 e o braço de liberação superior 1952 faz com que o braço de liberação superior 1952 entre em contato com o segmento de anel de liberação superior 1942 e aplique a força de articulação direita FAR ao mesmo. Esse movimento faz com que o segmento do anel de liberação superior 1942 mova-se no sentido anti-horário CCW para fazer com que o conjunto de mola de bloqueio 1920 abra ou expanda para desengatar o engate por atrito com o pino de articulação 1542. A Figura 69 é uma vista inferior da disposição da trava de articulação 1910 conforme ilustrado na Figura 68. Conforme pode ser visto na Figura 69, o batente de liberação inferior 1258 está em engate contíguo ao segmento do anel de liberação inferior 1930 que impede o segmento do anel de liberação inferior 1930 de ser movido. Como resultado, o conjunto da mola de bloqueio 1920 se expande para liberar o pino de articulação 1542. Além disso, o avanço distal do elo de articulação distal 1710’ faz com que o conjunto do pino de liberação 1950 aplique o movimento de articulação ao conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250 na direção direita RD enquanto também move o conjunto da mola de bloqueio 1920 para fora do engate de travamento com o pino de articulação 1542. Veja a Figura 70. Para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na direção esquerda, o elo de articulação distal 1710’ é movido na direção proximal que faz com que o conjunto do pino de liberação expanda o conjunto da mola de bloqueio 1920 e mova o conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250 na direção esquerda em um lado oposto, mas de maneira similar. Dessa forma, conforme pode ser entendido a partir da descrição anterior, o conjunto de mola de bloqueio compreende essencialmente um conjunto de mola que é expansível a partir de uma primeira configuração travada ou de retenção, em que o conjunto de mola de bloqueio 1920 está em engate de retenção por atrito com o pino de articulação 1542 e uma segunda posição destravada em que o conjunto de mola de bloqueio 1920 esteja livre para girar em torno do pino de articulação 1542 com o conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250 conforme os movimentos de articulação são aplicados a ele.

[00449] As Figuras 71 a 77 ilustram uma disposição de trava de articulação alternativa 2010 para travar um atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição articulada em torno de um eixo geométrico de articulação B-B em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é acoplado de modo pivotante a um conjunto da coluna 1500'. O conjunto da coluna 1500’ pode ser fixado ao chassi 1800 (Figura 4) da maneira descrita acima. Uma porção da extremidade distal 1540 do conjunto de coluna 1500' é formada com um pino de articulação 1542 que se projeta para baixo que define o eixo geométrico de articulação B-B. O pino de articulação 1542 é configurado para ser recebido giratoriamente ou de forma articulada dentro de um orifício de fixação da coluna 1254 que é fornecido em uma base de montagem 1252 de um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250’. O conjunto de montagem de atuador de extremidade 1250’ é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por meio de um conector de pino de mola 1235 (Figura 6) que se estende através de um orifício de montagem transversal 1251 no conjunto de montagem 1250’ para ser recebido dentro dos orifícios de montagem de canal 1106 (Figura 6) que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102.

[00450] Com referência às Figuras 71 e 73, em um exemplo, a disposição da trava de articulação 2010 compreende um conjunto de trava de esfera 2020 que inclui uma base do retentor de esfera 2022 que tem um orifício de pivô central 2024 na mesma que é configurada para receber o pino de articulação 1542 através da mesma. A base do retentor da esfera 2022 é fixado a um elo de trava de articulação 1960 por um pino de articulação 2023 que se estende através de um orifício de pino 2025 na base do retentor de esfera 2022 em uma fenda de articulação 1264 na base de montagem 1252’ do conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250'. O elo de trava de articulação 1960 é afixado a uma extremidade distal do elo de articulação distal 1710’ formado por um pino do elo 1962. O elo de articulação distal 1710’ pode fazer interface com os sistemas de articulação descritos neste pedido para mover axialmente o elo de articulação distal 1710' nas direções distal e proximal dependendo da direção de articulação desejada. A base do retentor de esfera 2022 inclui adicionalmente dois elementos de batente de esfera verticais 2026 e 2028 que servem para reter duas esferas de trava 2030 e 2032 entre uma superfície de travamento distal 1263 formada em um berço de travamento 1262 no conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250’ e uma superfície de travamento proximal 1541 formada na porção de extremidade distal 1540 do conjunto de coluna 1500. A base do retentor de esfera 2022 inclui adicionalmente duas molas de centralização 2034 e 2036 que servem para suportar também as esferas de travamento 2030, 2032, respectivamente.

[00451] A Figura 73 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição não articulada. Conforme pode ser visto na Figura 73, as esferas de travamento 2030, 2032 são capturadas no engate de travamento entre a superfície de travamento distal 1263 no berço de travamento 1262 e a superfície de travamento proximal 1541 na porção de extremidade distal 1540 do conjunto de coluna 1500' para reter o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na posição não articulada. A Figura 74 ilustra um plano de travamento LP que se estende através dos pontos de contato entre a esfera de travamento 2030 e a superfície de travamento distal 1263 no berço de travamento 1262 e a superfície de travamento proximal 1541. A Figura 75 é uma vista superior da disposição da trava de articulação 2010 no início da articulação do atuador de extremidade cirúrgico direito (seta RD) ao redor do eixo geométrico de articulação. Conforme pode ser visto na Figura 75, o processo de articulação direito é iniciado mediante o avanço axial do elo de articulação distal 1710 e na direção distal DD. O avanço distal do elo de articulação distal 1710’ faz com que o elo de trava de articulação 1960 mova o pino de articulação 2023 distalmente dentro da fenda de articulação 1264 na base de montagem 1252’ do conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250' enquanto também aplica uma carga de liberação RL para a base do retentor da esfera 2022. O movimento da base do retentor da esfera 2022 na direção direita RD faz com que o batente da esfera 2026 mova a esfera de travamento 2032 para fora do engate de travamento com a superfície de travamento distal 1263 no berço de travamento 1262. Embora o batente da esfera 2026 tenha sido movido para fora do engate com a esfera de travamento 2030, inicialmente, a esfera de travamento 2030 permanece em engate temporário com a superfície de travamento distal 1263 sobre o berço de travamento 1262 e a superfície de travamento proximal 1541. Além disso, o avanço distal do elo de articulação distal 1710 também faz com que o pino de articulação 2023 aplique o movimento de articulação ao conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250’ e na direção direita RD ao mesmo tempo em que move a base do retentor da esfera 2022 na direção direita RD. O ângulo de articulação AA representa a quantidade de articulação experimentado pelo atuador de extremidade cirúrgico 1100. À medida que a base do retentor da esfera 2022 se move na direção direita RD, a esfera de travamento 2030 também se move para fora do engate de travamento com a superfície de travamento distal 1263 e a superfície de travamento proximal 1541. O batente da esfera 2028 também se une à esfera de travamento 2032 para fora do engate de travamento com a superfície de travamento distal 1263 e a porção proximal da superfície de travamento 1541 durante a articulação. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 foi articulado para uma posição desejada, o avanço distal do elo de articulação distal 1710’ é interrompido. Depois disso, as molas de centralização 2034 e 2036 pressionam as esferas de travamento 2030 e 2032 para o engate de travamento com a superfície de travamento distal 1263 e a superfície de travamento proximal 1541 para reter o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na posição articulada. Conforme pode ser visto na Figura 76, quando na posição articulada travada, o ato das molas de centralização que propende as esferas de travamento 2030, 2032 para o engate de retenção com a superfície de travamento distal 1263 e a superfície de travamento proximal 1541, também resulta no movimento do pino de articulação 2023 para uma posição neutra dentro da fenda de articulação 1264. Para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na direção esquerda, o elo de articulação distal 1710’ é movido na direção proximal que faz com que o conjunto de trava da esfera 2020 e o atuador de extremidade cirúrgico 1100 girem na direção esquerda e opera de uma maneira similar.

[00452] As Figuras 78 a 82 ilustram uma disposição de trava de articulação alternativa 2110 para travar um atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição articulada em torno de um eixo geométrico de articulação B-B em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é acoplado de modo pivotante a um conjunto de coluna 1500’’. O conjunto de coluna 1500’’ pode ser fixado ao chassi 1800 (Figura 4) da maneira descrita acima. Uma porção de extremidade distal 1540' do conjunto de coluna 1500" inclui um orifício de pivô 1543 que define o eixo geométrico de articulação B-B. Um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250" também é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um conector de pino de mola 1235 (Figura 80 a 82) que se estende através de um orifício de montagem transversal 1251 no conjunto de montagem 1250 e para ser recebido dentro dos orifícios de montagem de canal 1106 (Figura 6) que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102. No exemplo ilustrado, o conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250" inclui uma coluna de montagem afunilada 1253 que se estende para cima a partir da base de montagem 1252 para ser recebida dentro do orifício de pivô 1543 no conjunto de coluna 1500". Em uma disposição, a coluna de montagem afunilada 1253 se afunila na direção oposta à base de montagem 1252. Dito de outra forma, a área da seção transversal da extremidade afunilada 1255 da coluna de montagem 1253 é menor que a área da seção transversal da porção afunilada da coluna de montagem 1253 adjacente à base de montagem 1252.

[00453] A disposição da trava de articulação 2110 compreende ao menos um membro de trava ou sapata de travamento que são suportados de modo móvel entre a coluna de montagem 1253 e uma parede interna 1545 do orifício de pivô 1543. Na disposição ilustrada, a coluna de montagem 1253 tem um formato de seção transversal triangular que define três lados da coluna 1280, 1282 e 1284. Dessa forma, (no exemplo ilustrado), três membros de travamento ou sapatas de travamento 2112, 2114, 2116 são empregados em que a sapata de travamento 2112 é disposta em posição adjacente à coluna 1282, e a sapata de travamento 2114 é disposta em posição adjacente à parede da coluna 1284, e a sapata de travamento 2116 é adjacente à parede da coluna 1280. As colunas de montagem que têm outros formatos e outros números de sapatas de travamento também podem ser empregadas. Cada uma das sapatas de travamento 2112, 2114, 2116 é recebida em uma arruela ondulada 2120 que é montada sobre a base de montagem 1252 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250". A disposição ilustrada inclui um membro de fechamento proximal 2410 que pode ser avançado axialmente e retraído nas várias maneiras descritas neste pedido em relação ao membro de fechamento proximal 1410, por exemplo. O membro de fechamento proximal 2410 é acoplado de modo pivotante a um membro de fechamento distal 2430 que é similar em construção e operação ao membro de fechamento distal 1430. Conforme pode ser visto nas Figuras 80 a 82, o membro de fechamento distal 2430 é acoplado ao membro de fechamento proximal 2410 por um elo de articulação dupla superior 1220 e um elo de articulação dupla inferior 1222'. Em uma modalidade, o elo de articulação dupla inferior 1222' é formado com uma rampa afunilada 1226 sobre a superfície superior 1224 do mesmo. Veja a Figura 78. A disposição ilustrada emprega dois elos de articulação 1710R e 1710L, para aplicar movimentos de articulação esquerdo e direito ao atuador de extremidade cirúrgico 1100. Veja a Figura 79. Para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 à direita, o elo de articulação 1710R do mesmo é axialmente retraído na direção proximal PD e o elo de articulação 1710L é avançado axialmente na direção distal DD. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na direção esquerda, o elo de articulação 1710L do mesmo é axialmente retraído na direção proximal PD e o elo de articulação 1710R é avançado axialmente na direção distal DD. Os movimentos de controle de articulação podem ser gerados e aplicados aos elos de articulação 1710R, 1710L por várias disposições de sistema de articulação conhecidas e outras disposições de sistema de articulação reveladas neste pedido. O elo de articulação 1710R tem uma porção de extremidade dotada de fendas 1711R que é recebida em um pino de articulação direito 1266R que é fixado ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250". Da mesma forma, o elo de articulação 1710L tem uma porção de extremidade dotada de fendas 1711L que é recebida em um pino de articulação esquerdo 1266L que é fixado ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250".

[00454] Retornando agora à Figura 80, na disposição ilustrada, a arruela ondulada 2120 inclina a base de montagem 1252 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250" para baixo (Seta D) quando o sistema de fechamento está em um estado não acionado. Na Figura 80, o membro de fechamento proximal 2410 está em uma posição proximal. Da mesma forma, o elo de articulação dupla inferior 1222' também está em uma posição proximal que permite que a base de montagem 1252 seja acionada para baixo. Devido ao fato de que a base de montagem 1252 está na sua posição mais baixa ou destravada, a coluna de montagem afunilada 1253 liberou as sapatas de travamento 2112, 2114, 2116 do engate de retenção com a porção de extremidade distal 1540’ do conjunto de coluna 1500" (primeira posição destravada). Dessa forma, quando nessa posição, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 pode ser articulado em torno do eixo geométrico de articulação B-B pelos elos de articulação 1710R, 1710L. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 foi articulado para uma posição desejada, a disposição de trava de articulação 2110 pode ser reativada pelo avanço distal do membro de fechamento proximal 2410.

[00455] A Figura 81 ilustra o início do processo de travamento.Conforme pode ser visto na Figura, o membro de fechamento proximal 2410, bem como o elo de articulação dupla inferior 1222', foi inicialmente movido na direção distal DD. À medida que o elo de articulação dupla inferior 1222 se move distalmente, a rampa 1226 no mesmo aciona a base de montagem 1252 do conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250 para cima para achatar a arruela ondulada 2120. Como a base de montagem 1252 se move para cima (Seta U), a coluna de montagem afunilada 1253 impulsiona as sapatas de travamento 2112, 2114, 2116 de uma primeira posição destravada no engate de travamento de retenção com a porção de extremidade distal 1540' do conjunto de coluna 1500" (segunda posição travada) para travar o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na posição articulada. Esse travamento do atuador de extremidade cirúrgico 1100 ocorre antes que as garras do atuador de extremidade cirúrgico estejam completamente fechadas. A Figura 82 ilustra as posições do membro de fechamento proximal 2410, o elo de pivô duplo inferior 1222 e a disposição da trava de articulação 2110 quando os componentes do sistema de fechamento foram movidos para a posição completamente fechada em que o atuador de extremidade foi completamente fechado. Dessa forma, a disposição de trava de articulação 2110 pode ser atuada ou movida entre um estado travado e um estado destravado pela atuação do sistema de fechamento em uma pequena quantidade. Disposições alternativas são contempladas em que a coluna de montagem é fixada à extremidade distal do conjunto de coluna e o orifício de pivô é fornecido em uma porção proximal do atuador de extremidade cirúrgico.

[00456] As Figuras 83 e 84 ilustram uma disposição de trava de articulação alternativa 2110’ para travar um atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição articulada em torno de um eixo geométrico de articulação B-B em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é acoplado de modo pivotante a um conjunto de coluna 1500’’. O conjunto de coluna 1500’’ pode ser fixado ao chassi 1800 (Figura 4) da maneira descrita acima. Uma porção de extremidade distal 1540' do conjunto de coluna 1500" inclui um orifício de pivô 1543 que define o eixo geométrico de articulação B-B. Um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250" também é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um conector de pino de mola 1235 (Figura 6) que se estende através de um orifício de montagem transversal 1251 no conjunto de montagem 1250 e para ser recebido dentro dos orifícios de montagem de canal 1106 (Figura 6) que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102. O conjunto de montagem do atuador de extremidade cirúrgico 1250" inclui uma coluna de montagem 1253’ que se estende para cima a partir da base de montagem 1252 para ser recebida dentro do orifício de pivô 1543 no conjunto de coluna 1500". Nesta modalidade, a coluna de montagem 1253' pode não ser afunilada.

[00457] Essa modalidade inclui também uma pluralidade de sapatas de travamento 2112', 2114', 2116' que são cada uma fabricadas a partir de material polimérico eletricamente ativado (EAP). Tal material, por exemplo, pode se expandir quando tiver sido eletricamente excitado. Por exemplo, uma corrente elétrica pode ser aplicada a uma ou mais das sapatas de travamento 2112’, 2114’, 2116’,respectivamente, por um condutor (não mostrado) que se estende a partir do compartimento ou disposição de empunhadura ou sistema de controle robótico, etc. Dessa forma, uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 foi articulado para uma posição desejada, uma ou mais das sapatas de travamento 2112’, 2114’, 2116’ são expandidas mediante a aplicação de uma corrente elétrica às mesmas. Em outras disposições, uma ou mais das sapatas de travamento 2112', 2114', 2116' podem ser configuradas para serem pneumáticas ou hidraulicamente infladas. Em outras disposições, as sapatas de travamento 2112’, 2114’, 2116’ podem não ser expansíveis. Em tais disposições, a coluna de montagem 1253 pode ser fabricada a partir de EAP e ser seletivamente expansível mediante a aplicação de uma corrente elétrica à mesma. Em outras disposições, a coluna de montagem 1253 pode ser seletivamente pneumaticamente ou hidraulicamente expansível.

[00458] As Figuras 85 a 89 ilustram uma disposição de trava de articulação alternativa 2210 para travar um atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição articulada em torno de um eixo geométrico de articulação B-B em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é acoplado de modo pivotante a um conjunto da coluna 1500'. O conjunto da coluna 1500’ pode ser fixado ao chassi 1800 (Figura 4) da maneira descrita acima. Uma porção da extremidade distal 1540 de uma porção superior 1539 do conjunto da coluna 1500' é formada com um pino de articulação 1542 que se projeta para baixo que define o eixo geométrico de articulação B-B. O pino de articulação 1542 é configurado para ser recebido giratoriamente ou de forma articulada dentro de um orifício de fixação da coluna 1254 que é fornecido em uma base de montagem 1252 de um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250". O conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250" também é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um conector de pino de mola 1235 (Figura 6) que se estende através de um orifício de montagem transversal 1251 no conjunto de montagem 1250 e para ser recebido dentro dos orifícios de montagem de canal 1106 (Figura 6) que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102.

[00459] Com referência à Figura 85, a disposição ilustrada emprega dois elos de articulação 1710R’ e 1710L’, para aplicar movimentos de articulação esquerdo e direito ao atuador de extremidade cirúrgico 1100. Em outros exemplos, entretanto, apenas um elo de articulação pode ser empregado. Na disposição ilustrada, para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 à direita, o elo de articulação 1710R’ do mesmo é axialmente retraído na direção proximal DP e o elo de articulação 1710L’ é avançado axialmente na direção distal DD. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na direção esquerda, o elo de articulação 1710L’ do mesmo é axialmente retraído na direção proximal DP e o elo de articulação 1710R’ é avançado axialmente na direção distal DD. O elo de articulação 1710R’ tem uma porção de extremidade dotada de fendas 1711R que é recebida em um pino de articulação direito 1266R que é fixado ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250". Da mesma forma, o elo de articulação 1710L’ tem uma porção de extremidade dotada de fendas 1711L que é recebida em um pino de articulação esquerdo 1266L que é fixado ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250".

[00460] Ainda com referência à Figura 85, a disposição da trava de articulação 2210 na modalidade ilustrada inclui um conjunto de travamento 2220 que inclui uma extremidade distal 2222 que tem um membro ou forquilha de travamento direito 2224 e um membro ou forquilha de travamento esquerdo 2228 que se projetam da mesma. O membro de trava direito 2224 inclui uma cremalheira de engrenagens de travamento direita 2226 que é lateralmente adjacente e em relação de contato com uma cremalheira de articulação direita correspondente 1720 que é formada em uma porção que se estende para baixo do elo de articulação direito 1710R'. De modo similar, o membro de trava esquerdo 2228 inclui uma cremalheira de engrenagens de travamento esquerda 2230 que é lateralmente adjacente e em uma relação de contato com uma cremalheira de engrenagem de articulação esquerda 1723 correspondente que é formada em uma porção que se estende para baixo 1722 do elo de articulação esquerdo 1710L'. Em um estado não atuado, o membro de trava direito 2224 e o membro de trava esquerdo 2228 estão localizados centralmente entre o elo de articulação direito 1710R’ e o elo de articulação esquerdo 1710L' e não estão em engate com o mesmo. Conforme pode também ser visto na Figura 85, o conjunto de travamento 2220 é suportado entre uma porção de coluna distal inferior 1550 e a porção de coluna superior 1539. A porção de coluna distal inferior 1550 inclui um pino de suporte distal que se estende para cima 1554 que se estende através de um orifício de montagem 2223 na extremidade distal 2222 do conjunto de travamento 2220 ser recebido em uma saliência distal 1544 formada no lado inferior da porção de coluna superior 1539. Veja a Figura 86. A porção de coluna distal inferior 1550 inclui adicionalmente um pino de suporte proximal que se estende para cima 1556 que se estende através de uma abertura de travamento 2225 entre os membros de travamento direito e esquerdo 2224, 2228 a serem recebidos em uma saliência proximal 1546 formada no lado inferior da porção de coluna superior 1539.

[00461] Na disposição ilustrada, a disposição de trava de articulação 2210 também inclui um conjunto de barra de travamento axialmente móvel 2240 que operacionalmente faz interface com uma transmissão de articulação 2250 que é operacionalmente suportada no interior do conjunto de eixo de acionamento 1400'. O conjunto de barra de travamento 2240 inclui uma cunha de travamento 2244 que é formada em uma extremidade distal 2242 da mesma. A transmissão de articulação 2250 é configurado para formar uma interface operacional com a barra de disparo distal 1620 que é suportada operacionalmente no conjunto de eixo de acionamento 1400'. Nesse contexto, a barra de disparo distal 1620 pode compreender um atuador de disparo.

[00462] Retornando agora às Figuras 85 a 87, na disposição ilustrada, uma forma da transmissão de articulação 2250 inclui uma cremalheira de disparo 1624 que é formada em uma porção da barra de disparo distal 1620 e que é configurada para engatar operacionalmente uma cremalheira de acionamento de câmbio 2254 que é formada em um câmbio 2252. Uma extremidade proximal 2253 do câmbio 2252 é configurada para fazer interface operacionalmente com um acoplador da barra de travamento 2246 que é formado no conjunto da barra de travamento 2240. Conforme pode também ser visto nas Figuras 85 a 87, o câmbio 2252 inclui adicionalmente uma cremalheira de acionamento de câmbio 2256 que está em engate engrenado com uma engrenagem de pinhão de articulação 2262 que é fixada a uma engrenagem de roda dentada de articulação 2260. A engrenagem de roda dentada de articulação 2260 é sustentada de forma giratória dentro do conjunto de eixo de acionamento 1400’ e está em engate engrenado com uma cremalheira de acionamento de articulação direita 1724 que é formada sobre ou fixada ao elo de articulação distal direito 1710R' bem como em engate engrenado com uma cremalheira de acionamento de articulação esquerda 1726 que é formada sobre ou fixada de outro modo ao elo de articulação distal esquerdo 1710L'.

[00463] A operação da transmissão de articulação 2250 bem como a disposição da trava de articulação 2210 serão explicadas com referência às Figuras 87 a 89. A Figura 87 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição não articulada. O conjunto da barra de travamento 2240 está em sua "posição destravada" mais distal em que a cunha de travamento 2244 é recebida no interior da abertura de travamento 2225 situada entre os membros de travamento direito e esquerdo 2224, 2228. Os membros de travamento direito e esquerdo 2224, 2228 estão em seu estado não atuada e não engatados com os elos de articulação esquerdo e direito 1710R’, 1710L’. Dessa forma, a cremalheira de engrenagens de travamento direita 2226 no membro de trava direito 2224 está fora do engate com a cremalheira de engrenagens de articulação direita 1720 sobre o elo de articulação distal direito 1710R’, e a cremalheira de engrenagens de travamento esquerda 2230 está fora do engate engrenado com a cremalheira de engrenagens de articulação esquerda 1723 sobre o elo de articulação distal esquerdo 1710L’. Como tal, a disposição da trava de articulação 2210 está em uma configuração "destravada". Entretanto, o atrito entre os vários componentes pode manter o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em queda ou giro em torno do eixo geométrico de articulação B-B.

[00464] A Figura 88 ilustra o início do processo de articulação. Conforme pode ser visto na Figura 88, a extremidade proximal 2253 do câmbio 2252 está engatada operacionalmente com o acoplador da barra de trava 2246 e o conjunto da barra de travamento 2240 está na orientação destravada. Quando o câmbio 2252 é engatado com o conjunto de barra de travamento 2240 dessa maneira, a cremalheira de acionamento de câmbio 2254 está em engate engrenado com a cremalheira de disparo 1624 na barra de disparo distal 1620. O processo de articulação é então iniciado pelo movimento axial da barra de disparo distal 1620. No exemplo mostrado na Figura 88, o atuador de extremidade 1100 é articulado em torno do eixo geométrico de articulação na direção direita RD ao mover axialmente a barra de disparo distal 1620 na direção proximal DP. A atuação axial da barra de disparo distal 1620 nas direções proximal e distal foi discutida em detalhes na presente invenção. Devido ao acoplador da barra de travamento 2246 reter a cremalheira de acionamento de câmbio 2254 em engate engrenado com a cremalheira de disparo 1624 na barra de disparo distal 1620, o câmbio 2252 move-se proximalmente com a barra de disparo distal 1620. O movimento do câmbio 2252 na direção proximal DP, em virtude do engate engrenado da cremalheira de acionamento de câmbio 2256 com a engrenagem de pinhão de articulação 2262, faz com que a engrenagem de pinhão de articulação 2262 e a engrenagem da roda dentada de articulação 2260 gire no sentido horário através de um ângulo de atuação de articulação AAA.À medida que a engrenagem de roda dentada de articulação 2260 gira, o elo de articulação distal direito 1710R’ é acionado na direção proximal DP e o elo de articulação distal esquerdo 1710L’ é acionado na direção distal DD que, por fim, faz com que o atuador de extremidade cirúrgico gire em torno do eixo geométrico de articulação na direção direita RD. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é articulado para a posição desejada, o usuário pode travar o atuador de extremidade 1100 naquela posição articulada por avanço axial do conjunto da barra de travamento 2240 na direção proximal DP para fazer com que a cunha de travamento 2244 se mova proximalmente para entrar em contato de acionamento com dois detentores de atuação 2227, 2229 formados sobre o membro de travamento direito 2224 e o membro de travamento esquerdo 2228, respectivamente, para propender o membro de travamento direito 2224 lateralmente e o membro de travamento esquerdo 2228 lateralmente para fora do engate de travamento com as cremalheiras de engrenagens de articulação esquerda e direita 1720, 1723,respectivamente. Tal movimento proximal do conjunto de barra de travamento 2240 também serve para desacoplar o acoplador da barra de travamento 2246 do câmbio 2252, conforme mostrado na Figura 89.

[00465] Conforme pode ser visto na Figura 89, quando o câmbio 2252 foi desacoplado do conjunto da barra de travamento 2240, a cremalheira de acionamento de câmbio 2254 não está mais no engate engrenado com a cremalheira de disparo 1624 na barra de disparo distal 1620, e a cremalheira de acionamento de câmbio 2256 não está mais no engate engrenado com a engrenagem de pinhão de articulação 2262. Dessa forma, a barra de disparo distal 1620 pode agora ser avançada distalmente para aplicar movimentos de disparo ao atuador de extremidade cirúrgico e, então, retraída na direção proximal de volta para a posição inicial mostrada na Figura 87. Uma vez que a barra de disparo distal 1620 tenha retornado para a posição inicial, o usuário pode então avançar distalmente conjunto de barra de travamento 2240 de modo a colocar o acoplador de barra de trava 2246 no engate operacional com a extremidade proximal 2253 do câmbio 2252 e mover a cunha de travamento 2244 de volta para sua posição destravada ou de partida em que o membro de travamento direito 2224 e o membro de travamento esquerdo 2228 podem retornar à posição ou de outro modo regressar às suas posições destravadas. O usuário pode então aplicar o movimento axial à barra de disparo distal 1620 na direção axial apropriada para retornar o atuador de extremidade cirúrgico 1100 para sua posição não articulada.

[00466] As Figuras 90 a 95 ilustram uma disposição de trava de articulação alternativa 2310 para travar um atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição articulada em torno de um eixo geométrico de articulação B-B em relação a um eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1100 é acoplado de modo pivotante a um conjunto da coluna 1500'. O conjunto da coluna 1500’ pode ser fixado ao chassi 1800 (Figura 4) da maneira descrita acima. Uma porção da extremidade distal 1540 de uma porção da coluna superior 1539 do conjunto da coluna 1500' é formada com um pino de articulação 1542 que se projeta para baixo que define o eixo geométrico de articulação B-B. O pino de articulação 1542 é configurado para ser recebido giratoriamente ou de forma articulada dentro de um orifício de fixação da coluna 1254 que é fornecido em uma base de montagem 1252 de um conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250". O conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250" também é fixado a uma extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102 por um conector de pino de mola 1235 (Figura 6) que se estende através de um orifício de montagem transversal 1251 no conjunto de montagem 1250 e para ser recebido dentro dos orifícios de montagem de canal 1106 (Figura 6) que são fornecidos na extremidade proximal 1103 do canal alongado 1102.

[00467] Com referência à Figura 90, a disposição ilustrada emprega dois elos de articulação 1710R" e 1710L", para aplicar movimentos de articulação direito e esquerdo ao atuador de extremidade cirúrgico 1100. Com referência à Figura 90, a disposição ilustrada emprega dois elos de articulação 1710R" e 1710L", para aplicar movimentos de articulação direito e esquerdo ao atuador de extremidade cirúrgico. Por outro lado, para articular o atuador de extremidade cirúrgico 1100 na direção esquerda, o elo de articulação 1710L" do mesmo é axialmente retraído na direção proximal DP e o elo de articulação 1710R" é avançado axialmente na direção distal DD. O elo de articulação distal direito 1710R" tem uma porção de extremidade dotada de fendas 1711R que é recebida em um pino de articulação direito 1266R que é fixado ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250". Da mesma forma, o elo de articulação distal esquerdo 1710L" tem uma porção de extremidade dotada de fendas 1711L que é recebida em um pino de articulação esquerdo 1266L que é fixado ao conjunto de montagem do atuador de extremidade 1250".

[00468] Ainda com referência à Figura 90, uma placa de freio direita 2312 é formada sobre o elo de articulação distal direito 1710R" e uma placa de freio esquerda 2320 é formada sobre o elo de articulação distal esquerdo 1710L". Conforme pode também ser visto na Figura 90, as placas de freio direita e esquerda 2312, 2320 são suportadas entre uma porção de coluna distal inferior 1552 e a porção de coluna superior 1539. A porção de coluna distal inferior 1552 também inclui um pino de suporte distal que se estende para cima 1554 que é configurado para ser recebido em uma saliência distal (não mostrada) que é formada no lado inferior da porção de coluna superior 1539. Na disposição ilustrada, a disposição da trava de articulação 2310 também inclui um conjunto de barra de travamento axialmente móvel e travável 2340 que pode fazer a interface operacionalmente com uma transmissão de articulação do tipo descrito na presente invenção ou de outro modo faz interface com uma disposição de controle de barra de trava (não mostrado) que é configurada para aplicar movimentos de controle axiais ao mesmo na direção distal DD e na direção proximal DP. O conjunto de barra de travamento 2340 inclui uma garra de travamento 2344 que é formada em uma extremidade distal 2342 da mesma. A garra de travamento 2344 se estende através de uma fenda de freio direita 2314 na placa de freio direita 2312 e uma fenda de freio esquerda 2322 na placa de freio esquerda 2320 bem como através de uma fenda axial 2352 fornecido através de uma placa de cunha 2350 para engatar uma placa de garra 2360.

[00469] A operação da disposição da trava de articulação 2310 será explicada com referência às Figuras 91 a 95. A Figura 91 ilustra o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em uma posição não articulada. O conjunto de barra de travamento 2340 está em uma posição destravada em que a porção de garra 2344 não está aplicando nenhuma força de aperto às placas de freio direita e esquerda 2312, 2320. Dessa forma, o elo de articulação distal direito 1710R" e o elo de articulação distal esquerdo 1710L", são livres para se mover axialmente quando movimentos de articulação são aplicados aos mesmos. O atrito entre os vários componentes pode manter o atuador de extremidade cirúrgico 1100 em queda ou giro em torno do eixo geométrico de articulação B-B. A Figura 92 ilustra a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1100 na direção esquerda DL pelo movimento axial do elo de articulação distal direito 1710R" na direção distal DD e pelo movimento do elo de articulação distal esquerdo 1710L" na direção proximal DP. A Figura 93 ilustra a disposição da trava de articulação 2310 na configuração destravada. As Figuras 94 e 95 ilustram a disposição da trava de articulação 2310 na configuração travada. A disposição da trava de articulação 2310 está travada mediante a aplicação de um movimento de atuação ao conjunto da barra de travamento 2340 na direção proximal. Tal ação faz com que a porção de fixação dos mesmos fixe as placas de freio direita e esquerda 2312, 2320 para ser firmemente fixadas entre a placa de cunha 2350 e a porção da coluna distal inferior 1552'. Tal disposição serve para aplicar uma força de pinçamento CF entre a placa de fixação 2360 e a porção de coluna distal inferior 1552’, para assim evitar qualquer movimento axial adicional do elo de articulação distal direito 1710R’’ e do elo de articulação distal esquerdo 1710L’’.

[00470] As Figuras 96 e 97 ilustram um exemplo de uma disposição da transmissão do multiplicador do curso de articulação 2410 que pode ser empregada com várias disposições do elo de articulação revelados neste pedido. Retornando primeiro à Figura 97, é ilustrada uma vista em seção transversal de uma porção de um conjunto de eixo de acionamento 1400" que inclui um membro de fechamento proximal 1410 bem como uma superfície superior do segmento de coluna intermediária 1510" e uma extensão da coluna distal 1562". O segmento de coluna intermediário 1510" e uma extensão da coluna distal 1562" servem para suportar operacionalmente uma barra de disparo distal 1620 bem como o segmento de eixo de acionamento de disparo proximal 1602 nas várias maneiras aqui reveladas. Esta modalidade inclui um segmento do elo de articulação intermediário 1706 e um segmento do elo de articulação distal 1707 que podem fazer interface com um conjunto de montagem do atuador de extremidade em qualquer uma das várias maneiras reveladas neste pedido. O elo de articulação intermediário 1706 pode fazer interface operacionalmente com uma trava de articulação 1210 nas várias maneiras reveladas neste pedido. Conforme pode ser visto na Figura 96, o segmento do elo de articulação intermediário 1706 inclui uma cremalheira de engrenagens primária ou intermediária 1708 formada no mesmo e o segmento do elo de articulação distal 1707 inclui uma cremalheira de engrenagens secundária ou distal 1709. As cremalheiras de engrenagens 1708 e 1709 estão em engate engrenado com ao menos um e, de preferência, ao menos dois conjuntos de engrenagens de pinhão de multiplicador 2412 que estão giratoriamente suportados entre um segmento da coluna intermediário superior 1510 e a extensão da coluna distal 1562". Veja a Figura 97. Na disposição ilustrada por exemplo, cada conjunto de engrenagens multiplicadoras 2412 compreende uma engrenagem de acionamento menor 2414 que é suportada em engate engrenado com a primeira cremalheira da engrenagem 1708 e uma engrenagem multiplicadora maior 2416 que é suportada em engate engrenado com a cremalheira distal 1709.

[00471] As Figuras 98A a 98C ilustram a operação da disposição de transmissão do multiplicador do curso de articulação 2410. A Figura 98A ilustra as posições do segmento do elo de articulação intermediário 1706 e um segmento do elo de articulação distal 1707 quando em uma posição neutra ou não articulada. A Figura 98B ilustra as posições do segmento do elo de articulação intermediário 1706 e um segmento de elo de articulação distal 1707 após o segmento do elo de articulação intermediário 1706 ter sido axialmente avançado na direção distal a partir da posição neutra na Figura 98A uma distância D1R. Conforme pode também ser visto na Figura 98b, o elo de articulação distal 1707 foi movido uma distância axial D2R. No exemplo ilustrado, D2R > D1R. A Figura 98C ilustra as posições do segmento do elo de articulação intermediário 1706 e um segmento de elo de articulação distal 1707 após o segmento do elo de articulação intermediário 1706 ter sido axialmente avançado na direção proximal DP a partir da posição neutra na Figura 98A uma distância D1L. Conforme pode também ser visto na Figura 98C, o elo de articulação distal 1707 foi movido uma distância axial D2L. No exemplo ilustrado, D2L > D1L. Dessa forma, tal disposição permite que o curso de articulação axial adicional seja obtido e empregado para articular o atuador de extremidade através de maiores intervalos de articulação em torno do eixo geométrico de articulação.

[00472] As Figuras 99A a 99B ilustram um exemplo de uma transmissão do multiplicador do curso de articulação 2510 que pode ser empregada com várias disposições do elo de articulação revelados neste pedido. O multiplicador do curso de articulação 2510 faz interface operacional com um acionador de articulação proximal 1700" que pode ser idêntico ao acionador de articulação proximal 1700 exceto pelas diferenças observadas. Em particular, o acionador de articulação proximal 1700" inclui uma cremalheira de acionamento 1701 que é formada na extremidade distal do mesmo. A cremalheira de acionamento é configurada para engatar de maneira engrenada um segmento de engrenagem 2522 que é formado em uma engrenagem oscilante 2520 que é fixada de modo pivotante a uma porção correspondente do conjunto da coluna. Na disposição ilustrada, a engrenagem oscilante 2520 é pivotante ao redor de um eixo de engrenagem oscilante que é transversal às direções axiais nas quais o acionador de articulação proximal 1700" é configurado para se deslocar. A engrenagem oscilante 2520 inclui adicionalmente uma fenda de transferência 2524 que é configurada para receber um pino de transferência 1713 que é fixado a uma extremidade proximal 1716 de um segmento do elo de articulação intermediário 1706". Conforme pode ser visto nas Figuras 99A a 99B, a extremidade distal do segmento do elo de articulação intermediário 1706" é configurada para fazer interface operacionalmente com uma trava de articulação 1210 nas várias maneiras reveladas neste pedido.

[00473] A Figura 99A ilustra a transmissão do multiplicador do curso de articulação 2510 em uma posição neutra na qual o movimento de articulação tem sido aplicado ao acionador de articulação proximal 1700". A Figura 99B ilustra a posição da transmissão do multiplicador do curso de articulação 2510 após o acionador de articulação proximal 1700" ter sido axialmente avançado na direção distal DD em uma primeira distância axial D1. Tal movimento do acionador de articulação proximal 1700" na direção distal faz com que a engrenagem oscilante 2520 gire em sentido horário CW ao redor do eixo de engrenagem oscilante. Tal movimento da engrenagem oscilante 2520 aciona o segmento do elo de articulação intermediário 1706" na direção proximal em uma segunda distância axial D2. Em tal exemplo, D2 > D1. As Figuras 99C a 99D ilustram uma disposição similar, exceto que a fenda de transferência 2524 é fornecida na extremidade proximal 1716 do segmento de elo de articulação intermediário 1706, e o pino de transferência 1713 é fornecido na engrenagem oscilante 2520.

Exemplos

[00474] Exemplo 1 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico acoplado de modo móvel a um conjunto de eixo de acionamento por uma junta articulada. A junta articulada é configurada para facilitar seletivamente a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento em torno de um eixo geométrico de articulação. O eixo geométrico de articulação é transversal a um eixo geométrico de eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento compreende uma extremidade proximal, uma extremidade distal operacionalmente acoplada à junta articulada, e um entalhe alongado no conjunto de eixo de acionamento. O entalhe alongado está em um lado lateral do eixo geométrico de eixo de acionamento e está situado em posição adjacente à extremidade distal.

[00475] Exemplo 2 - O conjunto de instrumento cirúrgico, de acordo com o Exemplo 1, em que a junta articulada é configurada para restringir a articulação do atuador de extremidade cirúrgico ao redor do eixo geométrico de articulação para um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[00476] Exemplo 3 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende um conjunto da coluna e um membro de fechamento proximal. O conjunto da coluna compreende uma extremidade de coluna distal acoplada de forma operacional à junta articulada. O membro de fechamento proximal é suportado no conjunto da coluna para deslocamento axial seletivo em relação ao mesmo. O entalhe alongado compreende adicionalmente um entalhe de coluna alongado na extremidade de coluna distal em um lado lateral do eixo geométrico de eixo de acionamento e um entalhe de membro de fechamento no membro de fechamento proximal em um lado lateral do eixo geométrico de eixo de acionamento e correspondente com o entalhe da coluna alongado.

[00477] Exemplo 4 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 3, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra operacionalmente acoplada à junta articulada e uma segunda garra suportada para deslocamento seletivo móvel em relação à primeira garra em resposta aos movimentos de fechamento aplicados à mesma.

[00478] Exemplo 5 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 4, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de fechamento distal acoplado de maneira móvel ao membro de fechamento proximal para deslocamento axial seletivo com o mesmo, o membro de fechamento distal faz interface operacionalmente com a segunda garra para aplicar os movimentos de fechamento à mesma.

[00479] Exemplo 6 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para evitar o empenamento da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento quando um movimento de ativação axial é aplicado à extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento.

[00480] Exemplo 7 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 3, 4 ou 5, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para evitar o empenamento da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento quando um movimento de ativação axial é aplicado à extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento.

[00481] Exemplo 8 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 7, em que os meios para evitar o empenamento compreendem ao menos um membro de alinhamento que se projeta a partir do membro de fechamento proximal e que se estende em uma fenda correspondente no conjunto da coluna.

[00482] Exemplo 9 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 8, em que o ao menos um membro de alinhamento compreende ao menos um primeiro membro de alinhamento que se projeta a partir do membro de fechamento proximal em um primeiro local e que se estende em uma primeira fenda axial correspondente no conjunto da coluna para deslocamento axial no mesmo e ao menos um segundo membro de alinhamento que se projeta a partir do membro de fechamento proximal em um segundo local que é diametralmente oposto ao primeiro local. O segundo membro de alinhamento se estende para dentro de uma segunda fenda axial correspondente no conjunto da coluna.

[00483] Exemplo 10 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 8 ou 9, em que ao menos um dentre o ao menos um membro de alinhamento tem um formato em seção transversal em formato de L.

[00484] Exemplo 11 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico acoplado de modo móvel a um conjunto de eixo de acionamento por uma junta articulada. A junta articulada é configurada para facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento em torno de um eixo geométrico de articulação. O eixo geométrico de articulação é transversal a um eixo geométrico de eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento compreende uma porção proximal que inclui um perímetro proximal externo ininterrupto e uma porção distal que se estende a partir da porção proximal e operacionalmente acoplada à junta articulada. A porção distal inclui um perímetro externo distal, que inclui uma porção distal descontínua que está situada em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[00485] Exemplo 12 - O conjunto de instrumento cirúrgico, de acordo com o Exemplo 11, em que a junta articulada é configurada para restringir a articulação do atuador de extremidade cirúrgico ao redor do eixo geométrico de articulação para um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[00486] Exemplo 13 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 11 ou 12, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende um conjunto da coluna que compreende uma extremidade de coluna distal acoplada de forma operacional à junta articulada e um membro de fechamento proximal suportado sobre o conjunto da coluna para deslocamento axial seletivo em relação ao mesmo. A porção distal descontínua compreende um entalhe do membro de fechamento alongado no membro de fechamento proximal em um lado lateral do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[00487] Exemplo 14 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 13, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um entalhe do membro de fechamento alongado.

[00488] Exemplo 15 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 13 ou 14, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para evitar o empenamento da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento quando um movimento de ativação axial é aplicado à porção proximal do conjunto de eixo de acionamento.

[00489] Exemplo 16 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 15, em que os meios para evitar o empenamento compreende ao menos um membro de alinhamento que se projeta a partir do membro de fechamento proximal e que se estende em uma fenda correspondente no conjunto da coluna.

[00490] Exemplo 17 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 16, em que o ao menos um membro de alinhamento compreende ao menos um primeiro membro de alinhamento que se projeta a partir do membro de fechamento proximal em um primeiro local e que se estende em uma primeira fenda axial correspondente no conjunto da coluna para deslocamento axial no mesmo e ao menos um segundo membro de alinhamento que se projeta a partir do membro de fechamento proximal em um segundo local que é diametralmente oposto ao primeiro local. O segundo membro de alinhamento se estende para dentro de uma segunda fenda axial correspondente no conjunto da coluna.

[00491] Exemplo 18 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 16 ou 17, em que ao menos um dentre o ao menos um membro de alinhamento tem um formato em seção transversal em formato de L.

[00492] Exemplo 19 - O conjunto dos instrumentos cirúrgicos dos Exemplos 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17 ou 18, em que a porção distal inclui um comprimento axial distal. A porção proximal inclui um comprimento axial proximal, e o comprimento axial proximal é maior que o comprimento axial distal.

[00493] Exemplo 20 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico acoplado de modo móvel a um conjunto de eixo de acionamento por uma junta articulada. A junta articulada é configurada para facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento em torno de um eixo geométrico de articulação. O eixo geométrico de articulação é transversal a um eixo geométrico de eixo de acionamento que é definido pelo conjunto de eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento compreende uma extremidade proximal, uma extremidade distal operacionalmente acoplada à junta articulada, um entalhe alongado e um membro de disparo axialmente deslocável axialmente alinhado com o eixo geométrico do eixo de acionamento. O entalhe alongado está em um conjunto de eixo de acionamento em um lado lateral do eixo geométrico de eixo de acionamento e está situado em posição adjacente à extremidade distal.

[00494] Exemplo 21 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um conjunto de eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico e um membro de tampa protetora. O conjunto de eixo de acionamento compreende um membro de fechamento axialmente móvel e um membro de disparo axialmente móvel seletivamente axialmente móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra compreendendo uma porção de montagem incluindo um par de paredes de montagem. As paredes de montagem são configuradas para engatar de modo móvel uma porção da primeira garra para sustentar de modo móvel a segunda garra na primeira garra. A porção de montagem define uma área de came configurada para engate pelo membro de fechamento axialmente móvel para mover a segunda garra de uma posição aberta para uma posição fechada em relação à primeira garra. As paredes de montagem definem uma área de repouso com o topo aberto entre as mesmas para acomodar o membro de disparo na mesma quando o membro de disparo está na posição não disparada. O membro de tampa protetora é fixado às paredes de montagem e cobre ao menos uma porção da área de repouso de topo aberto.

[00495] Exemplo 22 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 21, em que cada uma dentre as paredes de montagem é configurada para engatar de forma articulada as porções correspondentes da primeira garra para facilitar o deslocamento pivotante da segunda garra em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico de pivô.

[00496] Exemplo 23 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 22, em que cada uma dentre as paredes de montagem projeta-se proximalmente a partir da área de came. A tampa protetora compreende uma porção de transição configurada para cobrir ao menos uma porção da área de repouso com topo aberto proximal à área de came e formar uma superfície de came pré-fechamento que é proximal à área de came e ao menos uma porção de fixação que se estende a partir da porção de transição para acoplar a tampa protetora a ao menos uma das paredes de montagem.

[00497] Exemplo 24 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 23, em que o ao menos um membro de fixação compreende uma primeira perna que se estende para baixo a partir da porção de transição e é configurada para engatar de maneira retentora uma das paredes de montagem correspondentes e uma segunda perna que se estende para baixo a partir da porção de transição e é configurada para engatar de maneira retentora uma outra das paredes de montagem correspondentes.

[00498] Exemplo 25 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 24, em que a primeira e a segunda perna são fixadas de modo removível às paredes de montagem.

[00499] Exemplo 26 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 25, em que a primeira perna compreende uma primeira abertura de fixação configurada para receber de maneira retentora em seu interior uma primeira saliência de fixação formada na correspondente das paredes de montagem. A segunda perna compreende uma segunda abertura de fixação configurada para receber de maneira retentora uma segunda saliência de fixação formada na outra correspondente das paredes de montagem.

[00500] Exemplo 27 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 23, 24, 25 ou 26, em que o membro de fechamento compreende uma superfície de came distal configurada para engatar em came a superfície de came de pré-fechamento na tampa protetora bem como a área de came na porção de montagem para mover a segunda garra da posição aberta para a posição fechada.

[00501] Exemplo 28 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 22, 23, 24, 25, 26 ou 27, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para propender a segunda garra para a posição aberta.

[00502] Exemplo 29 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 28, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para impedir que a segunda garra seja aberta além de uma posição aberta máxima.

[00503] Exemplo 30 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28 ou 29, em que a segunda garra é configurada para ser seletivamente pivotante ao redor de um eixo geométrico de pivô em relação à primeira garra, e em que ao menos uma porção da área de repouso aberta é proximal ao eixo geométrico de pivô.

[00504] Exemplo 31 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 22, 23, 24, 25, 26, 27, 28, 29 ou 30, em que a segunda garra compreende um par de pinos giratórios suportados de modo pivotante nas paredes de montagem.

[00505] Exemplo 32 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 31, em que o par de pinos giratórios compreende um primeiro pino giratório configurado para ser suportado de modo pivotante em um primeiro orifício de pivô transversal em uma primeira das paredes de montagem e um segundo pino giratório configurado para ser suportado de modo pivotante em um segundo orifício de pivô transversal em uma segunda das paredes de montagem. O primeiro e o segundo pinos giratórios definem um eixo geométrico de pivô em torno do qual a segunda garra é pivotante.

[00506] Exemplo 33 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 32, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente uma primeira fenda de instalação na primeira das paredes de montagem e uma segunda fenda de instalação na segunda das paredes de montagem. A primeira fenda de instalação estende-se transversalmente ao primeiro orifício de pivô transversal a partir de uma primeira borda de topo da primeira das paredes de montagem até o primeiro orifício de pivô transversal. A segunda fenda de instalação estende-se transversalmente para o segundo orifício de pivô transversal a partir de uma segunda borda de topo da dita segunda das ditas paredes de montagem até o dito segundo orifício de pivô transversal.

[00507] Exemplo 34 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um conjunto de eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico e um membro de tampa protetora. O conjunto de eixo de acionamento compreende um membro de fechamento axialmente móvel e um membro de disparo axialmente móvel seletivamente axialmente móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos nele e uma bigorna compreendendo uma porção de montagem de bigorna. A porção de montagem de bigorna inclui um par de paredes de suporte de bigorna suportado de modo pivotante sobre o canal alongado para deslocamento pivotante seletivo em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de pivô. A porção de montagem de bigorna define uma área de came configurada para engate pelo membro de fechamento axialmente móvel para mover a bigorna de uma posição aberta para uma posição fechada em relação ao canal alongado. As paredes de montagem de bigorna definem uma área de repouso com o topo aberto entre as mesmas para acomodar o membro de disparo na mesma quando o membro de disparo está na posição não disparada. O membro de tampa protetora é fixado às paredes de montagem de bigorna e cobre ao menos uma porção da área de repouso de topo aberto.

[00508] Exemplo 35 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 34, em que ao menos uma porção da área de repouso com o topo aberto é proximal ao eixo geométrico de pivô.

[00509] Exemplo 36 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 34 ou 35, em que o membro de disparo compreende um corpo de disparo que se estende verticalmente compreendendo um gume cortante de tecido, abas de engate da bigorna superiores e abas de engate do canal inferiores. As abas de engate de bigorna superiores estendem-se lateralmente a partir de uma extremidade de topo do corpo de disparo e são configuradas para engatar a bigorna conforme o membro de disparo é avançado axialmente a partir da posição não disparada para a posição disparada. As abas de engate do canal inferiores estendem-se lateralmente a partir de uma porção inferior do corpo de disparo e configuradas para engatar o canal à medida que o membro de disparo é avançado axialmente da posição não disparada para a posição disparada para reter um lado inferior da bigorna a uma distância desejada a partir de uma plataforma de cartucho de um cartucho de grampos cirúrgicos suportado no canal alongado.

[00510] Exemplo 37 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 34, 35 ou 36, em que cada uma dentre as paredes de montagem projeta-se proximalmente a partir da área de came. A tampa protetora compreende uma porção de transição configurada para cobrir ao menos uma porção da área de repouso com topo aberto proximal à área de came e forma uma superfície de came pré- fechamento que é proximal à área de came e ao menos uma porção de fixação que se estende a partir da porção de transição para acoplar a tampa protetora a ao menos uma das paredes de montagem.

[00511] Exemplo 38 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 37, em que a ao menos uma porção de fixação compreende uma primeira perna que se estende para baixo a partir da porção de transição e é configurada para engatar de maneira retentora uma parede de montagem de bigorna correspondente e uma segunda perna que se estende para baixo a partir da porção de transição e é configurada para engatar de maneira retentora uma outra das paredes de montagem de bigorna correspondentes.

[00512] Exemplo 39 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 34, 35, 36, 37 ou 38, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para propender a bigorna para a posição aberta quando o membro de fechamento está em uma posição inicial.

[00513] Exemplo 40 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento e um atuador de extremidade cirúrgico. O conjunto de eixo de acionamento compreende um membro de fechamento axialmente móvel e um membro de disparo axialmente móvel seletivamente axialmente móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra compreendendo uma porção de montagem. A porção de montagem inclui um par de paredes de montagem configuradas para engatar de modo móvel uma porção da primeira garra para sustentar de modo móvel a segunda garra na primeira garra. A porção de montagem define uma área de came configurada para engate pelo membro de fechamento axialmente móvel para mover a segunda garra de uma posição aberta para uma posição fechada em relação à primeira garra. As paredes de montagem definem uma área de repouso com o topo aberto entre as mesmas para acomodar o membro de disparo na mesma quando o membro de disparo está na posição não disparada. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para cobrir ao menos parcialmente ao menos uma porção da área de repouso de topo aberto e definir uma superfície de came pré-fechamento que é proximal à área de came.

[00514] Exemplo 41 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende uma primeira garra, uma segunda garra e um conjunto de eixo de acionamento. A segunda garra é suportada de modo móvel na primeira garra para movimento seletivo em relação à primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada ao redor de um eixo geométrico de pivô fixo. O conjunto de eixo de acionamento é configurado para aplicar um movimento de fechamento inicial a uma superfície de came na segunda garra em uma primeira direção de fechamento que é normal à superfície de came e um movimento de fechamento adicional à superfície de came em uma segunda direção de fechamento que é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento quando o membro de fechamento é avançado axialmente na superfície de came.

[00515] Exemplo 42 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 41, em que a superfície de came é formada em uma porção de montagem da segunda garra, e em que a segunda garra compreende adicionalmente a primeira e a segunda parede de montagem que é cada uma fixada de modo pivotante à primeira garra para deslocamento pivotante seletivo em torno do eixo geométrico de pivô.

[00516] Exemplo 43 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 41 ou 42, em que o membro de fechamento axialmente móvel compreende um tubo de fechamento distal compreendendo uma superfície de extremidade distal e uma superfície de came distal configurada para engatar em came a superfície de came na segunda garra.

[00517] Exemplo 44 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 43, em que a superfície de extremidade distal é configurada para aplicar o movimento de fechamento inicial à superfície de came e a superfície de came distal é configurada para aplicar o movimento de fechamento adicional à superfície de came.

[00518] Exemplo 45 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 44, em que a superfície de extremidade distal compreende uma porção de uma espessura da seção transversal do tubo de fechamento e em que a superfície de came estende-se a partir da superfície de extremidade distal e compreende uma outra porção da espessura da seção transversal do tubo de fechamento.

[00519] Exemplo 46 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 45, em que o tubo de fechamento compreende uma superfície externa, uma superfície interna e uma extremidade distal definindo a superfície de extremidade distal. A superfície de came distal estende-se a partir da superfície de extremidade distal à superfície interna em um ângulo obtuso em relação à superfície de extremidade distal.

[00520] Exemplo 47 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 42, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel seletivamente axialmente móvel entre a primeira e a segunda parede de montagem entre uma posição inicial e uma posição final.

[00521] Exemplo 48 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 47, em que ao menos uma porção do membro de disparo é proximal à superfície de came quando o membro de disparo está na posição inicial.

[00522] Exemplo 49 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade e um conjunto de eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e uma bigorna. A bigorna compreende uma porção de montagem de bigorna suportada de modo móvel no canal alongado para movimento seletivo em relação ao canal alongado ao redor de um eixo geométrico de pivô fixo entre uma posição aberta e posições fechadas. O conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico do eixo de acionamento e compreende um membro de fechamento axialmente móvel que é configurado para aplicar um movimento de fechamento inicial a uma superfície de came na porção de montagem de bigorna em uma primeira direção de fechamento que é normal à superfície de came em uma segunda direção de fechamento que é avançada axialmente sobre a superfície de came.

[00523] Exemplo 50 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 49, em que a bigorna compreende adicionalmente a primeira e a segunda parede de montagem de bigorna que é cada uma fixada de modo pivotante ao canal alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno do eixo geométrico de pivô.

[00524] Exemplo 51 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 49 ou 50, em que o membro de fechamento axialmente móvel compreende um tubo de fechamento distal compreendendo uma superfície de extremidade distal e uma superfície de came distal configurada para engatar em came a superfície de came na porção de montagem da bigorna.

[00525] Exemplo 52 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 51, em que a superfície de extremidade distal é configurada para aplicar o movimento de fechamento inicial à superfície de came e a superfície de came distal é configurada para aplicar o movimento de fechamento adicional à superfície de came.

[00526] Exemplo 53 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 52, em que a superfície de extremidade distal compreende uma porção de uma espessura da seção transversal do tubo de fechamento e em que a superfície de came estende-se a partir da superfície de extremidade distal e compreende uma outra porção da espessura da seção transversal do tubo de fechamento.

[00527] Exemplo 54 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 50, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel que é seletivamente axialmente móvel entre a primeira e a segunda parede de montagem de bigorna entre uma posição inicial e uma posição final.

[00528] Exemplo 55 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 54, em que ao menos uma porção do membro de disparo é proximal à superfície de came quando o membro de disparo está na posição inicial.

[00529] Exemplo 56 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade e um conjunto de eixo de acionamento que define um eixo geométrico de eixo de acionamento e compreende um membro de fechamento axialmente móvel. O atuador de extremidade compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho cirúrgico no mesmo e uma bigorna móvel que compreende uma porção de montagem de bigorna suportada no canal alongado para movimento seletivo em relação ao canal alongado entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente os primeiros meios de fechamento no membro de fechamento para aplicar um movimento de fechamento inicial a uma superfície de came na porção de montagem de bigorna em uma primeira direção de fechamento que é normal à superfície de came e os segundos meios de fechamento no membro de fechamento para aplicar movimento de fechamento adicional à superfície de came em uma segunda direção de fechamento que é paralela ao eixo geométrico do eixo de acionamento enquanto o membro de fechamento é avançado axialmente na superfície de came.

[00530] Exemplo 57 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 56, em que os primeiros meios de fechamento compreendem uma superfície de came distal em uma porção de uma extremidade distal do membro de fechamento, e em que os segundos meios de fechamento compreendem uma superfície de came distal em uma outra porção da extremidade distal e estendem-se a partir da superfície de came distal em um ângulo obtuso em relação à mesma.

[00531] Exemplo 58 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 56 ou 57, em que a superfície de came é formada em uma porção de montagem de bigorna, e em que a bigorna compreende adicionalmente a primeira e a segunda parede de montagem que é cada uma fixada de modo pivotante ao canal alongado para deslocamento pivotante seletivo em torno do eixo geométrico de pivô.

[00532] Exemplo 59 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 58, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de disparo axialmente móvel seletivamente axialmente móvel entre a primeira e a segunda parede de montagem entre uma posição inicial e uma posição final.

[00533] Exemplo 60 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 59, em que ao menos uma porção do membro de disparo é proximal à superfície de came quando o membro de disparo está na posição inicial.

[00534] Exemplo 61 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico e um membro de fechamento axialmente móvel em resposta aos movimentos de fechamento e abertura aplicada ao mesmo. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra que compreende uma segunda porção de corpo de garra e uma segunda porção de montagem de garra. A porção de montagem da segunda garra é acoplada de modo móvel à primeira garra para movimento seletivo em relação a ela entre uma posição aberta e posições fechadas. O membro de fechamento compreende ao menos um came de abertura formado no mesmo, e o ao menos um came de abertura é configurado para engatar de modo móvel uma superfície de came correspondente formada na segunda porção de corpo de garra de modo que, mediante a aplicação do movimento de abertura ao membro de fechamento, o ao menos um came de abertura engate de modo móvel a segunda garra na posição aberta. Mediante a aplicação do movimento de fechamento ao membro de fechamento, o membro de fechamento engata a segunda garra para mover a segunda garra para uma das posições fechadas.

[00535] Exemplo 62 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 61, em que o ao menos um came de abertura compreende uma primeira porção de gancho que se estende distalmente a partir de uma extremidade distal do membro de fechamento e sendo configurado para engatar em came uma primeira das superfícies de came formadas sobre a segunda porção de corpo de garra e uma segunda porção de gancho estendendo-se distalmente a partir da extremidade distal do membro de fechamento e sendo configurada para engatar em came uma segunda das superfícies de came formadas na segunda porção de corpo de.

[00536] Exemplo 63 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 61 ou 62, em que a superfície de came compreende uma superfície em rampa que se estende para baixo formada na segunda porção de corpo de garra.

[00537] Exemplo 64 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 63, em que cada um dentre ao menos um came de abertura compreende uma extremidade de came formada no mesmo configurada para engatar em came a superfície em rampa correspondente mediante a aplicação do movimento de abertura ao membro de fechamento.

[00538] Exemplo 65 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 64, em que cada superfície em rampa compreende uma extremidade de superfície em rampa, e em que cada extremidade de came é configurada para engatar a extremidade de superfície em rampa da superfície em rampa correspondente para reter a segunda garra em uma posição completamente aberta em relação à primeira garra.

[00539] Exemplo 66 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 61, 62, 63, 64 ou 65, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios de abertura de garra secundários para aplicar o movimento de abertura adicional à segunda garra.

[00540] Exemplo 67 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 66, em que os meios de abertura de garra secundários compreendem ao menos um membro de abertura de garra secundário no membro de fechamento configurado para engatar um recurso de abertura de garra correspondente na segunda garra para aplicar o movimento de abertura adicional à segunda garra à medida que o movimento de abertura é aplicado ao membro de fechamento.

[00541] Exemplo 68 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 67, em que o recurso de abertura de garra secundária compreende ao menos uma primeira aba de abertura de garra formada integralmente no membro de fechamento e configurada para entrar em contato com um correspondente dentre o recurso de abertura de garra correspondente e ao menos uma segunda aba de abertura de garra formada integralmente no membro de fechamento.

[00542] Exemplo 69 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 66, 67 ou 68, em que os meios de abertura de garra secundários compreendem ao menos um membro de propensão configurado para aplicar movimento de abertura adicional à segunda garra.

[00543] Exemplo 70 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 62, 63, 64, 65, 66, 67, 68 ou 69, em que a primeira e a segunda porção de gancho compreendem, cada uma, uma porção maleável sobre as mesmas.

[00544] Exemplo 71 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 70, em que a porção maleável compreende um material maleável fixado a cada uma dentre a primeira e a segunda porção de gancho.

[00545] Exemplo 72 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 70 ou 71, em que o ao menos um membro de propensão compreende uma mola correspondente a cada uma dentre a primeira e a segunda porção de gancho e sendo fixada às mesmas.

[00546] Exemplo 73 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico e um membro de fechamento axialmente móvel em resposta aos movimentos de fechamento e abertura aplicada ao mesmo. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos e uma bigorna que compreende um corpo da bigorna e uma porção de montagem de bigorna, a porção de montagem de bigorna suportada de modo pivotante sobre o canal alongado para movimento seletivo em relação ao primeiro entre uma posição aberta e posições fechadas. O membro de fechamento compreende ao menos um came de abertura formado no mesmo, em que o ao menos um came de abertura é configurado para engatar de modo móvel uma superfície de came correspondente formada na porção de corpo de bigorna mediante a aplicação do movimento de abertura ao membro de fechamento. A ao menos uma abertura de came engata de modo móvel a superfície de came correspondente para mover a bigorna para a posição aberta e mediante a aplicação do movimento de fechamento ao membro de fechamento, o membro de fechamento engata a bigorna para mover a bigorna para uma das posições fechadas.

[00547] Exemplo 74 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 73, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente ao menos um batente de tecido formado no corpo de bigorna e em que ao menos uma superfície de came está situada proximal a ao menos um batente de tecido.

[00548] Exemplo 75 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 73 ou 74, em que o ao menos um came de abertura compreende uma primeira porção de gancho estendendo-se distalmente a partir de uma extremidade distal do membro de fechamento e sendo configurada para engatar em came uma primeira dentre as superfícies de came formadas no corpo da bigorna e uma segunda porção de gancho que estendendo-se distalmente a partir da extremidade distal do membro de fechamento e sendo configurada para engatar em came uma segunda dentre as superfícies de came formadas no corpo da bigorna.

[00549] Exemplo 76 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 75, em que a primeira e a segunda porção de gancho cada uma compreende uma porção maleável sobre as mesmas.

[00550] Exemplo 77 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 73 ou 74, em que a primeira e a segunda porção de gancho compreendem, cada uma, uma porção maleável sobre as mesmas.

[00551] Exemplo 78 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 73, 74, 75, 76 ou 77, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios de abertura de bigorna secundários para aplicar o movimento de abertura adicional à segunda garra.

[00552] Exemplo 79 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 78, em que a bigorna é acoplada de modo pivotante ao canal alongado para deslocamento pivotante seletivo entre as posições aberta e fechada em torno de um eixo geométrico de pivô. O meio de abertura de bigorna secundário está situado em posição proximal ao eixo geométrico de pivô.

[00553] Exemplo 80 - Um conjunto de instrumento cirúrgico compreendendo um atuador de extremidade cirúrgico e um membro de fechamento. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos nele e uma bigorna compreendendo um corpo de bigorna e uma porção de montagem de bigorna. A porção de montagem de bigorna é suportada de modo pivotante na canaleta alongada para movimento seletivo em relação ao primeiro entre uma posição aberta e uma posição fechada. O membro de fechamento é móvel axialmente entre uma posição completamente atuada para uma posição completamente fechada correspondente a uma das posições fechadas e uma posição não atuada que corresponde à posição aberta. O membro de fechamento compreende um sistema de fechamento configurado para aplicar sequencialmente movimentos de abertura iniciais à bigorna e movimentos secundários adicionais à bigorna à medida que o membro de fechamento é movido da posição completamente atuada para a posição não atuada.

[00554] Exemplo 81 - Um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma primeira garra configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos na mesma, uma segunda garra suportada de modo móvel em relação à primeira garra para movimento seletivo entre as posições aberta e fechada, um membro de disparo e um sistema de bloqueio de membro de disparo. O membro de disparo é suportado para movimento axial dentro da primeira garra ao longo de um eixo geométrico do eixo de acionamento entre uma posição inicial e uma posição final mediante a aplicações de movimentos de disparo e retração ao mesmo. O sistema de bloqueio de membro de disparo é móvel pela segunda garra entre uma posição não atuada e uma posição de travamento em que quando o membro de disparo é inicialmente avançado distalmente a partir de sua posição inicial, o membro de disparo engata de modo travável o sistema de bloqueio de membro de disparo para impedir o avanço distal adicional do membro de disparo a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreenda um conjunto de came que está situado em uma posição não disparada é sustentado dentro da primeira garra.

[00555] Exemplo 82 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 81, em que o sistema de bloqueio de membro de disparo compreende um membro de trava montado na primeira garra.

[00556] Exemplo 83 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 82, em que o membro de trava compreende adicionalmente uma aba de mola configurada para sustentar o membro de trava na primeira garra e deslocar o membro de trava para a posição destravada.

[00557] Exemplo 84 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 82 ou 83, em que o membro de trava compreende ao menos uma porção de trava móvel lateralmente configurada para engatar de modo travável em uma porção do membro de disparo mediante o avanço distal inicial do membro de disparo quando a segunda garra está na posição fechada a menos que o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado seja sustentado dentro da primeira garra.

[00558] Exemplo 85 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 84, em que o membro de disparo compreende um corpo de membro de disparo que compreende uma protuberância de trava que corresponde a cada uma dentre as porções de travamento móveis lateralmente, cada protuberância de trava orientada para o engate de travamento com a porção de travamento móvel lateralmente correspondente no avanço distal inicial do membro de disparo quando a segunda garra é suportada na primeira garra.

[00559] Exemplo 86 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 85, em que o conjunto de came compreende um recurso de destravamento correspondente a cada porção de travamento móvel lateralmente à inclinação lateral de cada uma dentre as porções de travamento móvel correspondente lateralmente para fora do engate de travamento com a protuberância de trava correspondente quando o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado é suportado na primeira garra e o conjunto de came da mesma está na posição não disparada.

[00560] Exemplo 87 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 85 ou 86, em que cada uma dentre as porções lateralmente de travamento móvel compreende uma janela de travamento configurada para receber de modo travável uma porção da protuberância de trava correspondente quando a porção de trava é móvel lateralmente no engate de travamento com a protuberância de trava correspondente.

[00561] Exemplo 88 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 81, 82, 83, 84, 85, 86 ou 87, em que o sistema de bloqueio de membro de disparo compreende ao menos um membro de trava acoplado de modo móvel à dita segunda garra para se deslocar ao longo de um eixo geométrico de travamento correspondente que é transversal ao dito eixo geométrico do eixo de acionamento quando a dita bigorna estiver na dita posição fechada.

[00562] Exemplo 89 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 81, 82, 83, 84, 85, 86, 87 ou 88, em que o sistema de bloqueio de membro de disparo compreende um membro de trava suportado de modo móvel para se deslocar entre uma posição destravada e a posição de travamento em que mediante o avanço distal inicial do membro de disparo, ao menos uma porção do membro de trava é configurada para engatar em modo de gancho a uma porção correspondente do membro de disparo para evitar que o membro de disparo seja avançado a partir da posição inicial para a posição final.

[00563] Exemplo 90 - Um atuador de extremidade cirúrgico que compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos em seu interior, uma bigorna suportada em relação ao canal alongado de modo que a bigorna seja seletivamente móvel em relação ao canal alongado entre as posições aberta e fechada, um membro de disparo e um sistema de bloqueio de membro de disparo. O membro de disparo é suportado para movimento axial dentro do canal alongado ao longo de um eixo geométrico do eixo de acionamento entre uma posição inicial e uma posição final mediante a aplicações de movimentos de disparo e retração ao mesmo. O sistema de bloqueio de membro de disparo é móvel pela bigorna entre uma posição não atuada e uma posição de travamento em que quando o membro de disparo é inicialmente avançado distalmente a partir de sua posição inicial, o membro de disparo engata de modo travável o sistema de bloqueio de membro de disparo para impedir o avanço distal adicional do membro de disparo a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreenda um conjunto de came que está situado em uma posição não disparada é sustentado dentro do canal alongado. O sistema de bloqueio de membro de disparo é configurado para ser movido da posição não atuada para a posição de travamento quando a bigorna é movida para a posição fechada.

[00564] Exemplo 91 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 90, em que o sistema de bloqueio de membro de disparo compreende um membro de trava. O membro de trava compreende um par de porções de travamento móveis lateralmente, uma porção de montagem configurada para suportar o membro de trava no atuador de extremidade cirúrgico e propender o membro de trava para a posição não atuada, e ao menos uma aba de bigorna no membro de trava para o contato por uma porção correspondente da bigorna à medida que a bigorna é movida para a posição fechada.

[00565] Exemplo 92 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 91, em que cada porção de travamento móvel lateralmente compreende uma janela de travamento configurada para engatar de maneira retentora uma porção correspondente do membro de disparo quando o membro de trava está na posição de travamento a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado seja suportado dentro do canal alongado.

[00566] Exemplo 93 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 92, em que cada porção correspondente do membro de disparo compreende uma saliência de trava que se projeta lateralmente correspondente a cada uma dentre as janelas de travamento das porções de travamento móveis lateralmente correspondentes e dimensionadas para serem recebidas de maneira retentiva nas mesmas no engate de travamento com as mesmas quando o membro de trava está na posição de travamento a menos que um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreenda um conjunto de came que esteja situado em uma posição não disparada é suportado no interior do canal alongado.

[00567] Exemplo 94 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 93, em que o conjunto de came compreende um recurso de destravamento correspondente a cada porção de travamento móvel lateralmente à inclinação lateral de cada uma dentre as porções de travamento móvel correspondente lateralmente para fora do engate de travamento com a saliência de travamento correspondente quando o cartucho de grampos cirúrgicos não disparado é suportado no canal alongado e o conjunto de came do mesmo está na posição não disparada.

[00568] Exemplo 95 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 90, 91, 92, 93 ou 94, em que o sistema de bloqueio de membro de disparo compreende ao menos um membro de trava e em que a bigorna compreende um corpo de bigorna e uma porção de montagem de bigorna, compreendendo um par de paredes de fixação da bigorna espaçadas, cada parede de fixação da bigorna sendo suportada de modo pivotante no canal alongado, e em que cada parede de fixação da bigorna suporta um dos membros de fixação correspondentes.

[00569] Exemplo 96 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 90, 91, 92, 93, 94 ou 95, em que o sistema de bloqueio de membro de disparo compreende ao menos um membro de trava acoplado de modo móvel à bigorna para se deslocar ao longo de um eixo geométrico de travamento correspondente que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento quando a bigorna estiver na posição fechada.

[00570] Exemplo 97 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 90, 91, 92, 93, 94, 95 ou 96, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma superfície de corte de tecido no membro de disparo.

[00571] Exemplo 98 - Um instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado definindo um eixo geométrico do eixo de acionamento, um canal alongado operacionalmente acoplado ao eixo de acionamento alongado e sendo configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo, e uma bigorna suportada em relação ao canal alongado de modo que a bigorna seja seletivamente móvel em relação ao canal alongado entre as posições aberta e fechada. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de disparo suportado para deslocamento axial no interior do canal alongado entre uma posição inicial e uma posição final mediante aplicações de movimentos de disparo e retração ao mesmo e meios para evitar que o membro de disparo se mova da posição inicial para a posição final a menos que a bigorna esteja na posição fechada e um cartucho de grampos cirúrgicos não disparado compreenda um conjunto de came que está situado em uma posição não disparada é suportado no interior do canal alongado.

[00572] Exemplo 99 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 98, em que a bigorna compreende um corpo da bigorna e um par de paredes de suporte de bigorna que se estende a partir da porção de corpo de bigorna. Cada parede de montagem de bigorna é acoplada de modo pivotante ao canal alongado de modo que a bigorna seja seletivamente móvel em relação ao canal alongado entre as posições aberta e fechada mediante a aplicação de movimentos de abertura e fechamento à bigorna por uma porção de fechamento do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00573] Exemplo 100 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 98 ou 99, em que os meios para impedir compreendem um membro de trava suportado de modo móvel para se deslocar entre uma posição destravada e uma posição travada, em que ao menos uma porção é configurada para engatar de modo em gancho a uma porção correspondente do membro de disparo para evitar que o membro de disparo seja avançado a partir da posição inicial para a posição final e meios para propender o membro de disparo para a posição destravada.

[00574] Exemplo 101 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico, um eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um membro de fechamento, e uma junta articulada. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra apenas suportada de modo móvel na primeira garra para deslocamento seletivo entre as posições aberta e fechada em relação à primeira garra. O membro de fechamento é suportado de modo móvel no eixo de acionamento alongado e é configurado para mover- se seletivamente em uma direção de fechamento a partir de uma posição aberta para uma posição fechada e uma direção de abertura a partir da posição fechada para a posição aberta. A junta articulada acopla o atuador de extremidade cirúrgico ao eixo de acionamento alongado de modo que o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articulável em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. A junta articulada compreende uma disposição de trava de articulação configurada para se mover de uma configuração travada, em que o atuador de extremidade cirúrgico é impedido de articular em torno do eixo geométrico de articulação e uma configuração destravada em que o atuador de extremidade cirúrgico é articulável em torno do eixo geométrico de articulação. A disposição da trava de articulação se move da configuração travada para a configuração destravada quando o membro de fechamento é movido da posição aberta na direção de fechamento. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para aplicar um movimento de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico quando a disposição da trava de articulação está na configuração destravada.

[00575] Exemplo 102 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 101, em que a disposição de trava de articulação compreende ao menos um membro de trava móvel entre uma primeira posição correspondente à configuração destravada e uma segunda posição em que o ao menos um membro de trava está em engate por atrito com uma porção de montagem do atuador de extremidade cirúrgico e uma porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado. O ao menos um membro de trava operacionalmente faz interface com o membro de fechamento de modo que o movimento inicial do membro de fechamento na direção de fechamento faz com que o ao menos um membro de trava se mova da primeira posição para a segunda posição.

[00576] Exemplo 103 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 102, em que a porção de montagem do atuador de extremidade cirúrgico compreende uma coluna de montagem vertical que inclui uma pluralidade de lados de coluna, e em que o ao menos um membro de trava compreende um membro de trava que corresponde a cada um dos lados de coluna.

[00577] Exemplo 104 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 103, em que a porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado compreende um orifício de pivô que define o eixo geométrico de articulação, e em que a coluna de montagem vertical se estende para dentro do orifício de pivô de modo que cada um dos membros de travamento é suportado de modo móvel dentro do orifício de pivô entre o lado de coluna correspondente e uma parede interna do orifício de pivô.

[00578] Exemplo 105 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 104, em que a coluna de montagem vertical é configurada para mover a pluralidade de membros de travamento em engate por atrito com a parede interna do orifício de pivô e o lado de coluna correspondente quando o membro de fechamento é movido na direção de fechamento.

[00579] Exemplo 106 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 105, em que o membro de fechamento compreende um membro de fechamento proximal que faz interface com uma fonte de movimentos de abertura e fechamento para mover o membro de fechamento proximal nas direções de fechamento e a abertura e um membro de fechamento distal acoplado de modo pivotante ao membro de fechamento proximal por uma disposição de acoplamento, em que uma porção da disposição de acoplamento é configurada para fazer interface com a coluna de montagem vertical de modo a fazer com que a coluna de montagem vertical mova a pluralidade de membros de travamento para engate por atrito com a parede interna do orifício de pivô e as paredes laterais correspondentes coluna quando o membro de fechamento é inicialmente movido na direção de fechamento.

[00580] Exemplo 107 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 106, em que a disposição de acoplamento compreende um elo de articulação duplo superior acoplado de modo pivotante ao membro de fechamento proximal e o membro de fechamento distal e se estendendo entre os mesmos e um elo de articulação duplo inferior acoplado de modo pivotante ao membro de fechamento proximal e o membro de fechamento distal e se estende entre os mesmos. O elo de articulação duplo inferior é configurado para fazer interface operacionalmente com a coluna de montagem vertical para aplicar um movimento de travamento ao mesmo quando o dito elo de pivô duplo inferior é inicialmente movido na direção de fechamento.

[00581] Exemplo 108 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 107, em que a coluna de montagem vertical compreende uma primeira porção de extremidade fixada à base de montagem adjacente a um elo de pivô duplo inferior, a coluna vertical afunilando até uma extremidade livre, em que uma área da seção transversal da extremidade livre é menor do que uma outra área da seção transversal da primeira porção de extremidade da coluna.

[00582] Exemplo 109 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107 ou 108, em que a primeira garra compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente o cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e em que a segunda garra compreende uma bigorna.

[00583] Exemplos 110 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108 ou 109, em que os meios para aplicar um movimento de articulação ao atuador da extremidade cirúrgico incluem meios para aplicar um primeiro movimento de articulação ao atuador da extremidade cirúrgico de modo que o atuador da extremidade cirúrgico articule em torno do eixo geométrico de articulação em uma primeira direção de articulação e meios para aplicar um segundo movimento de articulação ao atuador da extremidade cirúrgico de modo que o atuador da extremidade cirúrgico articule em torno do eixo geométrico de articulação em uma segunda direção de articulação.

[00584] Exemplo 111 - Um instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado compreendendo uma porção de extremidade distal e define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico, uma disposição de trava de articulação, e um membro de articulação. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma porção de montagem do atuador de extremidade, em que uma dentre a porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado e a porção de montagem do atuador de extremidade compreende um orifício de pivô e a outra da porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado e a porção de montagem do atuador de extremidade define um pino de articulação recebido de forma articulada dentro do orifício do pivô e definindo um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo de acionamento em torno do qual o atuador de extremidade cirúrgico é articulável em relação ao eixo de acionamento alongado na aplicação de movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. A disposição da trava de articulação é suportada no interior do orifício de pivô entre o pino de articulação e uma parede interna do orifício de pivô. A disposição de trava de articulação é móvel a partir de uma primeira configuração travada, em que a disposição de trava de articulação engata por atrito o pino de articulação e a parede interna do orifício de pivô para evitar o movimento pivotante relativo do pino de articulação e da porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado e uma configuração destravada em que o pino de articulação e a porção de extremidade distal são pivotantes um em relação ao outro. O membro de articulação faz interface com o atuador de extremidade cirúrgico de modo que a atuação do membro de articulação faz com que o membro de articulação aplique os movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. O membro de articulação faz interface com a disposição de trava de articulação de modo que uma atuação inicial do membro de articulação faz com que a disposição de trava de articulação se mova da configuração travada para a configuração destravada e mediante a desativação do membro de articulação, a disposição de trava de articulação se move a partir da configuração destravada para a configuração travada.

[00585] Exemplo 112 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 111, em que a disposição de trava de articulação compreende uma de mola de torção suportada entre o pino de articulação e a parede interna do orifício de pivô.

[00586] Exemplo 113 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 112, em que a mola de torção é capaz de girar a partir de uma primeira posição na qual a mola de torção engata por atrito o pino de articulação e a parede interna do orifício de pivô para evitar o deslocamento pivotante relativo da porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade cirúrgico e posições nas quais a mola de torção não impede o deslocamento pivotante relativo.

[00587] Exemplo 114 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 111, 112, ou 113, em que a disposição de trava de articulação compreende ao menos uma esfera de travamento suportada de modo móvel entre o pino de articulação e a parede interna do orifício de pivô entre uma primeira posição, em que cada esfera de travamento engata por atrito o pino de articulação e a parede interna do orifício de pivô para evitar o deslocamento pivotante relativo da porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade cirúrgico e posições nas quais cada dita esfera de travamento não impede o dito deslocamento pivotante relativo.

[00588] Exemplo 115 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 111, 112, 113 ou 114, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra e uma segunda garra suportadas para deslocamento móvel em relação à primeira garra.

[00589] Exemplo 116 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 115, em que a primeira garra compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos nele e a segunda garra compreende uma bigorna.

[00590] Exemplo 117 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 111, 112, 113, 114, 115 ou 116, em que o membro de articulação compreende um membro de articulação axialmente móvel que é ligado de forma articulada ao atuador de extremidade cirúrgico de tal forma que o seu movimento axial em uma primeira direção axial faz com que o atuador de extremidade cirúrgico se articule em uma primeira direção de articulação em torno do eixo geométrico de articulação e o movimento do membro de articulação axialmente móvel em uma segunda direção axial faz com que o atuador de extremidade cirúrgico se articule em uma segunda direção de articulação em torno do eixo geométrico de articulação.

[00591] Exemplo 118 - Um instrumento cirúrgico que compreende um atuador de extremidade cirúrgico, um eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, meios de fechamento, e uma junta articulada. O atuador de extremidade cirúrgico compreende uma primeira garra acoplada de modo móvel ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento e uma segunda garra sustentada de modo móvel na primeira garra para deslocamento seletivo entre as posições aberta e fechada em relação à primeira garra. Os meios de fechamento movem seletivamente a segunda garra da posição aberta para as posições fechadas, em que os meios de fechamento são adicionalmente configurados para mover seletivamente a segunda garra das posições fechadas para a posição aberta. A junta articulada acopla o atuador de extremidade cirúrgico ao eixo de acionamento alongado de modo que o atuador de extremidade cirúrgico é seletivamente articulável em relação ao mesmo ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. A junta articulada compreende uma disposição de trava de articulação configurada para se mover de uma configuração travada, em que o atuador de extremidade cirúrgico é impedido de articular em torno do eixo geométrico de articulação e uma configuração destravada em que o atuador de extremidade cirúrgico é articulável em torno do eixo geométrico de articulação. A disposição de trava de articulação se move da configuração travada para a configuração destravada quando os meios de fechamento movem a segunda garra da posição aberta em direção às posições fechadas. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para aplicar um movimento de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico quando a disposição da trava de articulação está na configuração destravada.

[00592] Exemplo 119 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 118, em que a primeira garra compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos nele e a segunda garra compreende uma bigorna.

[00593] Exemplo 120 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 119 ou 120, em que a disposição de trava de articulação compreende ao menos um membro de trava móvel entre uma primeira posição correspondente à configuração destravada e uma segunda posição em que o ao menos um membro de trava está em engate por atrito com uma porção de montagem da primeira garra e uma porção de extremidade distal do eixo de acionamento alongado. O ao menos um membro de trava operacionalmente faz interface com o membro de fechamento de modo que o movimento inicial do membro de fechamento na direção de fechamento faz com que o ao menos um membro de trava se mova da primeira posição para a segunda posição.

[00594] Exemplo 121 - O instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado definindo um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico, ao menos um elo de articulação e uma disposição de trava de articulação. O atuador de extremidade cirúrgico é acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O ao menos um elo de articulação faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação e é acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico para aplicar os movimentos de articulação ao mesmo. A disposição da trava de articulação compreende um membro de trava de articulação correspondente a cada elo de articulação, cada membro de trava de articulação está configurado para mover-se lateralmente em engate de travamento com o elo de articulação correspondente a partir de uma posição destravada que é lateralmente adjacente ao elo de articulação correspondente. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios de acionamento que fazem interface operacional com cada um dos membros de travamento de articulação para seletivamente mover lateralmente cada membro de trava de articulação da posição destravada no engate de travamento com o elo de articulação correspondente.

[00595] Exemplo 122 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 121, em que cada ao menos um elo de articulação compreende uma cremalheira de engrenagens de articulação, e em que o membro de trava de articulação correspondente a cada cremalheira de engrenagens de articulação e é orientado em relação à mesma em uma relação de contato lateral ao engate engrenado com o mesmo quando o membro de trava de articulação correspondente é avançado lateralmente em direção ao elo de articulação.

[00596] Exemplo 123 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 121 ou 122, em que ao menos um elo de articulação compreende um elo de articulação direito axialmente móvel que inclui uma cremalheira de engrenagens de articulação direita no mesmo e um elo de articulação esquerdo axialmente móvel que inclui uma cremalheira de engrenagens de articulação esquerda no mesmo. O membro de trava de articulação compreende um membro da travamento de articulação direita, incluindo uma cremalheira de engrenagens de travamento direita que está em relação de contato lateral com a cremalheira da articulação direita ao engate engrenado com o mesmo, quando o membro da travamento da articulação direita está avançado lateralmente em direção ao elo da articulação direito e um membro da travamento da articulação esquerdo, incluindo uma cremalheira de engrenagens da articulação esquerda que está em relação de contato lateral com a cremalheira da articulação esquerda para o engate engrenado com a mesma, quando o membro da travamento da articulação esquerdo está avançado lateralmente em direção ao elo da articulação esquerdo.

[00597] Exemplo 124 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 123, em que os meios de atuação compreendem um atuador de travamento posicionado de modo móvel em relação ao membro de trava de articulação direito e ao membro de trava de articulação esquerdo de modo que o movimento axial do atuador de travamento em uma primeira direção axial faça com que o membro de trava de articulação direito se mova lateralmente em direção ao elo de articulação direito de modo a trazer a cremalheira de engrenagens de travamento direita para o engate de travamento com a cremalheira de engrenagens de articulação direita e o membro de trava de articulação esquerdo para mover lateralmente em direção ao elo de articulação esquerdo para trazer a cremalheira de engrenagens de travamento esquerda para o engate de travamento com a cremalheira de engrenagens de articulação esquerda.

[00598] Exemplo 125 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 121, 122, 123 ou 124, em que a fonte de movimentos de articulações compreende um atuador de disparo axialmente móvel configurado para seletivamente aplicar movimentos de disparo a uma porção correspondente do atuador de extremidade cirúrgico e uma transmissão de articulação que faz interface operacional com o atuador de disparo axialmente móvel e ao menos um elo de articulação de modo que a atuação do atuador de disparo axialmente móvel em uma primeira direção de disparo axial mova ao menos um elo de articulação em uma primeira direção de articulação axial e o movimento do atuador de disparo axialmente móvel em uma segunda direção de retração axial move ao menos um elo de articulação em uma segunda direção de articulação axial.

[00599] Exemplo 126 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 123 ou 124, em que a fonte de movimentos de articulação compreende um atuador de disparo axialmente móvel configurado para aplicar seletivamente movimentos de disparo a uma porção correspondente do atuador de extremidade cirúrgico e uma transmissão de articulação operacionalmente em interface com os elos de articulação direito e esquerdo e o membro de disparo axialmente móvel de tal modo que a atuação do atuador de disparo axialmente móvel em uma primeira direção de disparo axial move o elo de articulação direito na primeira direção axial e a articulação esquerda em uma segunda direção axial e o movimento do atuador de disparo axialmente móvel na segunda direção axial move o elo de articulação direito na segunda direção axial e o elo de articulação esquerdo na primeira direção axial.

[00600] Exemplo 127 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 126, em que a disposição de trava de articulação compreendem adicionalmente um atuador de travamento posicionado de modo móvel em relação ao membro de trava de articulação direito e ao membro de trava de articulação esquerdo de modo que o movimento axial do atuador de travamento na primeira direção axial faça com que o membro de trava de articulação direito se mova lateralmente em direção ao elo de articulação direito de modo a trazer a cremalheira de engrenagens de travamento direita para o engate de travamento com a cremalheira de engrenagens de articulação direita e o membro de trava de articulação esquerdo para mover lateralmente em direção ao elo de articulação esquerdo para trazer a engrenagem de travamento esquerda para o engate de travamento com a cremalheira de engrenagens de articulação esquerda.

[00601] Exemplo 128 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 127, em que a transmissão de articulação compreende um conjunto de engrenagens em engate engrenado com os elos de articulação direito e esquerdo e um câmbio configurado para engate engrenado seletivo com o conjunto de engrenagem e o atuador de disparo axialmente móvel. O câmbio é configurado para engate operável seletivo com o atuador de travamento de modo que quando o câmbio está em engate operacional com o atuador de travamento, o câmbio é movido para o engate engrenado com o atuador de disparo axialmente móvel e o conjunto de engrenagens e o movimento do câmbio fora do engate operacional com o atuador de travamento também move o câmbio para fora do engate engrenado com a montagem de engrenagem e o atuador de disparo axialmente móvel.

[00602] Exemplo 129 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 125, em que a porção correspondente do atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo fixado ao atuador de disparo axialmente móvel. O membro de disparo é suportado para o deslocamento axial através do atuador de extremidade cirúrgico entre uma posição inicial e final em seu interior.

[00603] Exemplo 130 - Um instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico, um atuador de disparo, ao menos um elo de articulação configurado para engate operacional seletivo com o atuador de disparo, e uma disposição de trava de articulação. O atuador de extremidade cirúrgico é acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O atuador de disparo é seletivamente axialmente móvel na primeira e na segunda direção axial para aplicar movimentos de disparo a um membro de disparo suportado operacionalmente no atuador de extremidade cirúrgico. O movimento axial do atuador de disparo é transmitido para cada um dos ao menos um elo de articulação. A disposição de trava de articulação está configurada para se mover lateralmente entre uma configuração travada, em que cada um dentre ao menos um dos elos de articulação é não móvel em posição travada e uma configuração destravada, e em que cada um dentre ao menos um dos elos de articulação são móveis em resposta ao movimento do atuador de disparo. A disposição da trava de articulação faz interface com o atuador de disparo de modo que quando a disposição de trava de articulação está na configuração destravada, o atuador de disparo está em engate operável com cada um dentre ao menos um dos elos de articulação e quando a disposição da trava de articulação está na configuração travada, cada um dentre ao menos um dos elos de articulação é impedido de um engate operacional com o atuador de disparo.

[00604] Exemplo 131 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 130, em que a disposição de trava de articulação compreende um membro de trava de articulação que corresponde a cada elo de articulação. Cada membro de trava de articulação está configurado para mover-se lateralmente em engate de travamento com o elo de articulação correspondente a partir de uma posição destravada que é lateralmente adjacente ao elo de articulação correspondente.

[00605] Exemplo 132 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 131, em que cada um dos ao menos um elo de articulação compreende uma cremalheira de engrenagens de articulação e em que cada membro de trava de articulação correspondente compreende uma cremalheira de engrenagens de travamento orientada em relação à cremalheira de engrenagens de articulação do elo de articulação correspondente em relação de contato lateral em relação a ela para engate engrenado com ela quando o membro de trava de articulação é avançado lateralmente em direção ao elo de articulação correspondente.

[00606] Exemplo 133 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 132, em que ao menos um elo de articulação compreende um elo de articulação direito axialmente móvel que inclui uma cremalheira de engrenagens de articulação direita no mesmo e um elo de articulação esquerdo axialmente móvel que inclui uma cremalheira de engrenagens de articulação esquerda no mesmo. O membro de trava de articulação compreende um membro da travamento de articulação direita, incluindo uma cremalheira de engrenagens de travamento direita que está em relação de contato lateral com a cremalheira da articulação direita ao engate engrenado com o mesmo, quando o membro da travamento da articulação direita está avançado lateralmente em direção ao elo da articulação direito e um membro da travamento da articulação esquerdo, incluindo uma cremalheira de engrenagens da articulação esquerda que está em relação de contato lateral com a cremalheira da articulação esquerda para o engate engrenado com a mesma, quando o membro da travamento da articulação esquerdo está avançado lateralmente em direção ao elo da articulação esquerdo.

[00607] Exemplo 134 - O instrumento cirúrgico dos Exemplos 130, 131, 132 ou 133, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende um membro de disparo acoplado ao atuador de disparo, e é suportado para deslocamento axial através do atuador de extremidade cirúrgico.

[00608] Exemplo 135 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 134, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e uma bigorna suportada de modo móvel no canal alongado para movimento seletivo entre as posições aberta e fechada. O canal alongado é acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao mesmo em torno do eixo geométrico de articulação. O membro de disparo compreende um recurso de corte de tecido.

[00609] Exemplo 136 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 133, em que instrumento cirúrgico compreende adicionalmente uma transmissão de articulação operacionalmente em interface com os elos de articulação direito e esquerdo e o atuador de disparo axialmente móvel de tal modo que a atuação do atuador de disparo axialmente móvel em uma primeira direção de disparo axial move o elo de articulação direito na primeira direção axial e a articulação esquerda em uma segunda direção axial, e o movimento do atuador de disparo axialmente móvel na segunda direção axial move o elo de articulação direito na segunda direção axial e o elo de articulação esquerdo na primeira direção axial.

[00610] Exemplo 137 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 133 ou 136, em que a disposição de trava de articulação compreendem adicionalmente um atuador de travamento posicionado de modo móvel em relação ao membro de trava de articulação direito e ao membro de trava de articulação esquerdo de modo que o movimento axial do atuador de travamento em uma primeira direção axial faça com que o membro de trava de articulação direito se mova lateralmente em direção ao elo de articulação direito de modo a trazer a cremalheira de engrenagens de travamento direita para o engate de travamento com a cremalheira de engrenagens de articulação direita e o membro de trava de articulação esquerdo para mover lateralmente em direção ao elo de articulação esquerdo para trazer a engrenagem de travamento esquerda para o engate de travamento com a cremalheira de engrenagens de articulação esquerda.

[00611] Exemplo 138 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 136, em que a transmissão de articulação compreende um conjunto de engrenagens em engate engrenado com os elos de articulação direito e esquerdo e um câmbio configurado para engate engrenado seletivo com o conjunto de engrenagem e o atuador de disparo axialmente móvel. O câmbio é configurado para engate operável seletivo com o atuador de travamento de modo que quando o câmbio está em engate operacional com o atuador de travamento, o câmbio é movido para o engate engrenado com o atuador de disparo axialmente móvel e o conjunto de engrenagem. Quando o câmbio está fora de engate operável com o atuador de travamento, o câmbio é movido para fora do engate engrenado com o conjunto de engrenagem e o atuador de disparo axialmente móvel.

[00612] Exemplo 139 - O instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado definindo um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao eixo de acionamento alongado ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento, meios para gerar movimentos axiais de disparo e meios de articulação. Os meios de articulação fazem interface com os meios para geração e os meios de articulação são configurados para aplicar movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico em resposta aos movimentos de disparo axiais gerados pelos meios para geração. O instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para travar seletivamente o meio de articulação em uma configuração não móvel e destravar o meio de articulação e acoplar operacionalmente o meio de articulação aos meios para geração de modo que os meios para geração possam aplicar os movimentos de disparo axiais aos meios de articulação.

[00613] Exemplo 140 - O instrumento cirúrgico do Exemplo 139, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e uma bigorna suportada de modo móvel no canal alongado para movimento seletivo entre as posições aberta e fechada. O canal alongado é acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao mesmo em torno do eixo geométrico de articulação. O membro de disparo compreende um recurso de corte de tecido.

[00614] Exemplo 141 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado definindo um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao eixo de acionamento alongado ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento, um primeiro elo de articulação, um segundo elo de articulação e um multiplicador do curso de articulação. O primeiro elo de articulação faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação para mover seletivamente o primeiro elo de articulação em uma primeira distância axial em uma primeira direção de articulação. O segundo elo de articulação faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para aplicar movimentos de articulação ao mesmo. O multiplicador do curso de articulação faz interface operacional com o primeiro elo de articulação e o segundo elo de articulação de modo que quando o primeiro elo de articulação é movido axialmente da primeira distância axial na primeira direção axial, o multiplicador do curso de articulação move o segundo elo de articulação em outra primeira distância axial na primeira direção axial que é maior que a primeira distância axial.

[00615] Exemplo 142 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 141, em que a fonte de movimentos de articulação é configurada para mover axialmente adicionalmente o primeiro elo de articulação em uma segunda distância axial em uma segunda direção axial e em que quando o primeiro elo de articulação é movido pela segunda distância axial na segunda direção axial, o multiplicador do curso de articulação move a segunda distância axial na segunda direção axial.

[00616] Exemplo 143 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 141 ou 142, em que o primeiro elo de articulação compreende uma primeira cremalheira de engrenagens de articulação, em que o segundo elo de articulação compreende uma segunda cremalheira de engrenagens de articulação, e em que o multiplicador do curso de articulação compreende ao menos um conjunto de engrenagem de articulação em engate engrenado com as primeira e segunda cremalheiras de engrenagem de articulação.

[00617] Exemplo 144 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 143, em que cada um dentre ao menos um conjunto de engrenagem compreende uma primeira engrenagem rotacionalmente suportada em engate engrenado com a primeira cremalheira de engrenagens articulada e uma primeira engrenagem rotacionalmente suportada em engate engrenado com a primeira cremalheira de engrenagens articulada.

[00618] Exemplo 145 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 141, 142, 143 ou 144, em que o segundo elo de articulação faz interface operacional com um conjunto da trava de articulação que é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico.

[00619] Exemplo 146 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 141, 142, 143, 144 ou 145, em que o primeiro elo de articulação compreende uma primeira cremalheira de engrenagens de articulação e em que o multiplicador do curso de articulação compreende uma engrenagem oscilante em engate engrenado com a primeira cremalheira de engrenagens de articulação e acoplada de maneira deslizante ao segundo elo de articulação.

[00620] Exemplo 147 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 141, 142, 143, 144, 145 ou 146, em que a engrenagem oscilante é suportada para deslocamento rotacional em torno de um eixo de montagem de engrenagem oscilante que é transversal ao primeiro e ao segundo elo de articulação.

[00621] Exemplo 148 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 146 ou 147, em que o segundo elo de articulação compreende uma extremidade distal fendida que engata de maneira deslizante uma porção da engrenagem oscilante na mesma.

[00622] Exemplo 149 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 146, 147 ou 148, em que a engrenagem oscilante tem uma fenda na mesma configurada para engatar de maneira deslizante uma porção de extremidade distal do segundo elo de articulação.

[00623] Exemplo 150 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico, um primeiro elo de articulação, um segundo elo de articulação, e um multiplicador do curso de articulação. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao eixo de acionamento alongado ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento e uma bigorna suportada de modo móvel no canal alongado. O primeiro elo de articulação faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação para mover seletivamente o primeiro elo de articulação em uma primeira distância axial em uma primeira direção de articulação. O segundo elo de articulação faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para aplicar movimentos de articulação ao mesmo. O multiplicador do curso de articulação faz interface operacional com o primeiro elo de articulação e o segundo elo de articulação de modo que quando o primeiro elo de articulação é movido axialmente da primeira distância axial na primeira direção axial. O multiplicador do curso de articulação move o segundo elo de articulação em outra primeira distância axial na primeira direção axial que é maior que a primeira distância axial.

[00624] Exemplo 151 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 150, em que a fonte de movimentos de articulação compreende um conjunto de membro de disparo que faz interface operacional com um membro de disparo que é suportado para deslocamento axial dentro do canal alongado e um conjunto de embreagem fazendo interface operacional com o primeiro elo de articulação e o conjunto de membro de disparo e sendo seletivamente configurável entre um modo de disparo, em que o movimento axial do conjunto de membro de disparo é aplicado ao membro de disparo e a um modo de articulação, e em que o movimento axial do conjunto de membro de disparo é aplicado ao primeiro elo de articulação.

[00625] Exemplo 152 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 151, em que quando o conjunto de embreagem está no modo de articulação, o conjunto de membro de disparo é configurado para mover axialmente adicionalmente o primeiro elo de articulação em uma segunda distância axial em uma segunda direção axial e em que quando o primeiro elo de articulação é movido pela segunda distância axial na segunda direção axial, o multiplicador do curso de articulação move a segunda distância axial na direção axial secundária.

[00626] Exemplo 153 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 151 ou 152, em que o primeiro elo de articulação compreende uma primeira cremalheira de engrenagens de articulação, em que o segundo elo de articulação compreende uma segunda cremalheira de engrenagens de articulação, e em que o multiplicador do curso de articulação compreende ao menos um conjunto de engrenagem de articulação em engate engrenado com as primeira e segunda cremalheiras de engrenagem de articulação.

[00627] Exemplo 154 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 153, em que cada um dentre ao menos um conjunto de engrenagem compreende uma primeira engrenagem rotacionalmente suportada em engate engrenado com a primeira cremalheira de engrenagens de articulação e uma segunda engrenagem fixada à primeira engrenagem para rotação com a mesma. A segunda engrenagem tem um diâmetro maior que um diâmetro da primeira engrenagem, e a segunda engrenagem está em engate engrenado com a segunda cremalheira de engrenagens de articulação.

[00628] Exemplo 155 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 151, 152, 153 ou 154, em que o segundo elo de articulação faz interface operacional com um conjunto da trava de articulação que é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico.

[00629] Exemplo 156 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 151, 152, 153, 154 ou 155, em que o primeiro elo de articulação compreende uma primeira cremalheira de engrenagens de articulação e em que o multiplicador do curso de articulação compreende uma engrenagem oscilante em engate engrenado com a primeira cremalheira de engrenagens de articulação e acoplada de maneira deslizante ao segundo elo de articulação.

[00630] Exemplo 157 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 156, em que a engrenagem oscilante é suportada para deslocamento rotacional em torno de um eixo de montagem de engrenagem oscilante que é transversal ao primeiro e ao segundo elo de articulação.

[00631] Exemplo 158 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 156 ou 157, em que o segundo elo de articulação compreende uma extremidade distal fendida que engata de maneira deslizante uma porção da engrenagem oscilante na mesma.

[00632] Exemplo 159 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 156, 157 ou 158, em que a engrenagem oscilante tem uma fenda na mesma configurada para engatar de maneira deslizante uma porção de extremidade distal do segundo elo de articulação.

[00633] Exemplo 160 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico, um primeiro elo de articulação, um segundo elo de articulação, e meios de multiplicação do curso de articulação. O atuador de extremidade cirúrgico é acoplado ao eixo de acionamento alongado para articulação seletiva em relação ao eixo de acionamento alongado em torno de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. Um primeiro elo de articulação faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação para mover seletivamente o primeiro elo de articulação em uma primeira distância axial em uma primeira direção de articulação. Um segundo elo de articulação faz interface operacional com o atuador de extremidade cirúrgico para aplicar movimentos de articulação ao mesmo. Os meios de multiplicação do curso de articulação fazem interface operacional com o primeiro elo de articulação e o segundo elo de articulação para mover a segunda articulação uma segunda distância axial em resposta ao movimento do primeiro elo de articulação em uma primeira distância axial que é menor que a segunda distância axial.

[00634] Exemplo 161 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico e um membro de articulação distal. O atuador de extremidade cirúrgico é acoplado de modo móvel ao conjunto de eixo de acionamento alongado por um elo de suporte distal que é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico para definir um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento. O elo de suporte distal é acoplado de forma móvel de modo pivotante e axial ao conjunto de eixo de acionamento alongado para facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado em torno do eixo geométrico de articulação entre uma primeira posição não articulada, em que o atuador de extremidade cirúrgico é alinhado com o conjunto de eixo de acionamento alongado ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento. O membro de articulação distal faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação e é acoplado de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico para aplicar os movimentos de articulação ao mesmo.

[00635] Exemplo 162 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 161, em que o membro de articulação distal é configurado para se mover axialmente em um lado do eixo de acionamento em resposta a movimentos de articulação aplicados ao mesmo e em que o elo de suporte distal é configurado para mover-se axialmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado ao longo do eixo de acionamento.

[00636] Exemplo 163 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 161 ou 162, em que o elo de suporte distal compreende uma extremidade distal acoplada de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico para deslocamento pivotante ao redor do eixo geométrico de articulação e uma extremidade proximal que compreende uma fenda axial proximal configurada para receber um pino de articulação correspondente na mesma que é fixado a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00637] Exemplo 164 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 161, 162 ou 163, em que o conjunto de instrument cirúrgico compreende adicionalmente um membro de articulação proximal que faz interface operacional com a fonte de movimentos de articulação e um conjunto da trava de articulação operacionalmente acoplado ao membro de articulação proximal e uma extremidade proximal do membro de articulação distal para travar seletivamente o membro de articulação distal em uma posição axial.

[00638] Exemplo 165 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 164, em que a extremidade proximal do membro de articulação distal é acoplada de modo pivotante ao conjunto de travamento de articulação.

[00639] Exemplo 166 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 161, 162, 163, 164 ou 165, em que o elo de suporte distal é acoplado de modo pivotante e axialmente móvel a um membro da coluna distal do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00640] Exemplo 167 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165 ou 166, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e uma bigorna suportada de modo móvel na canal alongado para movimento seletivo em relação ao primeiro entre uma posição aberta e posições fechadas.

[00641] Exemplo 168 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 167, em que o canal alongado é acoplado de forma pivotante ao elo de suporte distal por um conjunto de montagem de atuador de extremidade acoplado ao canal alongado.

[00642] Exemplo 169 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 161, 162, 163, 164, 165, 166, 167 ou 168, em que o membro de articulação distal é configurado para se mover axialmente em uma primeira e uma segunda direção axial de modo que quando o membro de articulação distal é movido na primeira direção axial, o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em uma primeira direção de articulação a partir da primeira posição não articulada a qualquer uma das posições de articulação, e quando o membro de articulação distal é axialmente movido na segunda direção axial, o atuador de extremidade cirúrgico é movido em uma segunda direção de articulação a partir de qualquer uma das posições de articulação para a primeira posição não articulada.

[00643] Exemplo 170 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 169, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para impedir o movimento do atuador de extremidade cirúrgico na segunda direção de articulação além da primeira posição não articulada quando o membro de articulação distal é movido na segunda direção axial.

[00644] Exemplo 171 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado que define um eixo geométrico do eixo de acionamento, um atuador de extremidade cirúrgico, um elo de suporte distal e um membro de articulação distal. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um canal alongado configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos no mesmo e uma bigorna suportada para deslocamento móvel em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos. O elo de suporte distal é acoplado de modo pivotante ao canal alongado para definir um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento e sobre o qual o canal alongado pode se articular em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado. O elo de suporte distal é fixado a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado para deslocamento axial e pivotante em relação ao mesmo ao longo do eixo de acionamento. O membro de articulação distal é suportado para deslocamento axial em um lado do eixo de acionamento, o membro de articulação distal sendo acoplado de modo pivotante ao canal alongado e que faz interface operacional com uma fonte de movimentos de articulação.

[00645] Exemplo 172 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 171, em que uma extremidade proximal do elo de suporte distal compreende uma fenda axial proximal que é configurada para receber um pino de articulação correspondente na mesma que é fixado à extremidade distal do dito conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00646] Exemplo 173 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 171 ou 172, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente um membro de articulação proximal que faz interface operacional com a fonte de movimentos de articulação e um conjunto da trava de articulação operacionalmente acoplado ao membro de articulação proximal e uma extremidade proximal do membro de articulação distal para travar seletivamente o membro de articulação distal em uma posição axial.

[00647] Exemplo 174 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 173, em que a extremidade proximal do membro de articulação distal é acoplada de modo pivotante ao conjunto do travamento de articulação.

[00648] Exemplo 175 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 171, 172, 173 ou 174, em que o elo de suporte distal é acoplado de modo pivotante e axialmente móvel a um membro da coluna distal do conjunto de eixo de acionamento alongado.

[00649] Exemplo 176 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 171, 172, 173, 174 ou 175, em que o membro de articulação distal é configurado para se mover em uma primeira e uma segunda direção axial de modo que quando o membro de articulação distal é movido na primeira direção axial, o atuador de extremidade cirúrgico é articulado em uma primeira direção de articulação a partir da primeira posição não articulada a qualquer uma das posições de articulação, e quando o membro de articulação distal é movido na segunda direção axial, o atuador de extremidade cirúrgico é movido em uma segunda direção de articulação a partir de qualquer uma das posições de articulação para a primeira posição não articulada.

[00650] Exemplo 177 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 176, em que o conjunto de instrumento cirúrgico compreende adicionalmente meios para impedir o movimento do atuador de extremidade cirúrgico na segunda direção de articulação além da primeira posição não articulada quando o membro de articulação distal é movido na segunda direção axial.

[00651] Exemplo 178 - Um conjunto de instrumento cirúrgico que compreende um conjunto de eixo de acionamento alongado definindo um eixo geométrico do eixo de acionamento, meios para acoplar um atuador de extremidade cirúrgico a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento alongado de modo que o atuador de extremidade cirúrgico possa ser seletivamente articulado ao redor de um eixo geométrico de articulação que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento, entre uma posição desarticulada em que o atuador de extremidade cirúrgico é alinhado com o eixo alongado ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento e posições de articulação localizadas em um lado do eixo, e meios para aplicar movimentos de articulação ao atuador de extremidade cirúrgico. Os meios de acoplamento são acoplados ao conjunto do eixo de acionamento alongado para o deslocamento axial e pivotante relativo ao mesmo.

[00652] Exemplo 179 - O conjunto de instrumento cirúrgico do Exemplo 178, em que os meios de aplicação são acoplados de modo pivotante ao atuador de extremidade cirúrgico em um local que é lateralmente deslocado do eixo geométrico do eixo de acionamento.

[00653] Exemplo 180 - O conjunto de instrumento cirúrgico dos Exemplos 178 ou 179, em que o meio de aplicação compreende adicionalmente meios para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico em qualquer uma das posições de articulação.

[00654] Exemplo 181 - Um cartucho de grampos cirúrgicos é configurado para ser suportado dentro de uma garra de um atuador de extremidade cirúrgico em que ao menos uma garra do atuador de extremidade cirúrgico é móvel em relação à segunda garra do atuador de extremidade cirúrgico entre as posições aberta e fechada. O atuador de extremidade cirúrgico inclui um membro de trava que se move de uma configuração destravada para uma configuração travada quando ao menos uma garra é movida para a posição fechada para evitar deslocamento axial de um membro de disparo através do atuador de extremidade cirúrgico. O atuador de extremidade cirúrgico compreende um corpo de cartucho dimensionado para ser assentado dentro do atuador de extremidade cirúrgico, em que o corpo de cartucho suporta operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos dispostos em linhas de grampos no mesmo e um conjunto de came. O conjunto de came é móvel entre uma posição inicial e uma posição final dentro do corpo de cartucho, o conjunto de came define um eixo central e uma pluralidade de recursos de came no mesmo em que cada recurso de came corresponde a ao menos uma das linhas de grampo. O conjunto de came compreende adicionalmente ao menos um recurso de destravamento sobre o mesmo que é lateralmente deslocado a partir do eixo geométrico central e é configurado para engatar de forma destravada uma porção correspondente do membro de trava quando o corpo do cartucho é assentado dentro do atuador de extremidade cirúrgico e o conjunto de came está na posição inicial para evitar assim que o membro de trava adquira a configuração travada quando ao menos uma garra é movido para a posição fechada.

[00655] Exemplo 182 - O cartucho de grampos cirúrgicos do Exemplo 181, em que ao menos um recurso de destravamento compreende uma primeira rampa de destravamento formada em uma extremidade proximal do conjunto de came em uma outra posição que é lateralmente deslocada em um lado do eixo central e uma segunda rampa de destravamento formada na extremidade proximal do eixo central.

[00656] Exemplo 183 - O cartucho de grampos cirúrgicos dos Exemplos 181 ou 182, em que cada recurso de destravamento é configurado para propender o membro de trava em uma configuração destravada.

[00657] Exemplo 184 - O cartucho de grampos cirúrgicos do Exemplo 182, em que a extremidade proximal do conjunto de came define uma área de contato central localizada entre a primeira e a segunda rampa de destravamento que é configurada para engate pelo membro de disparo conforme o membro de disparo é avançado axialmente através do atuador de extremidade cirúrgico.

[00658] Exemplo 185 - Um atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma primeira garra, uma bigorna, um membro de disparo, um membro de trava e um cartucho de grampos cirúrgicos. A bigorna é suportada em relação à primeira garra para movimento seletivo em relação à primeira garra entre uma posição aberta e uma posição fechada em relação à outra. O membro de disparo é suportado para o movimento axial dentro do atuador de extremidade entre uma posição inicial e uma posição final mediante as aplicações de movimentos de disparo e retração ao mesmo. O membro de trava é móvel entre uma configuração travada em que o membro de disparo é impedido de deslocamento axial através do atuador de extremidade cirúrgico e uma configuração destravada em que o membro de disparo é avançável através axialmente o atuador de extremidade cirúrgico. O cartucho de grampos cirúrgicos compreende um corpo de cartucho e um conjunto de came. O corpo de cartucho é dimensionado para ser posicionado dentro da primeira garra, o corpo de cartucho que suporta operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos dispostos em linhas de grampos em seu interior. O conjunto de came é móvel entre uma posição inicial e uma posição final dentro do corpo de cartucho, o conjunto de came define um eixo central e que compreende uma pluralidade de recursos de came no mesmo em que cada recurso de came corresponde a ao menos uma das linhas de grampo. O conjunto de came compreende adicionalmente ao menos um recurso de destravamento sobre o mesmo lateralmente deslocado a partir do eixo geométrico central e sendo configurado para engatar de forma destravada uma porção correspondente do membro de trava quando o corpo do cartucho é assentado dentro da primeira garra e o conjunto de came está na posição inicial para evitar assim que o membro de trava adquira a configuração travada quando a bigorna é movida para a posição fechada.

[00659] Exemplo 186 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 185, em que ao menos um recurso de destravamento compreende uma primeira rampa de destravamento formada em uma extremidade proximal do conjunto de came em uma outra posição que é lateralmente deslocada em um lado do eixo central e uma segunda rampa de destravamento formada na extremidade proximal do eixo central.

[00660] Exemplo 187 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 185 ou 186, em que a bigorna é configurada para mover o membro de trava em uma primeira direção em engate de travamento com o membro de disparo quando a bigorna é movida para a posição fechada e em que cada recurso de destravamento é configurado para propender a porção correspondente do membro de trava em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

[00661] Exemplo 188 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 186, em que a extremidade proximal do conjunto de came define uma área de contato central localizada entre a primeira e a segunda rampa de destravamento que é configurada para engate pelo membro de disparo conforme o membro de disparo é avançado axialmente através do atuador de extremidade cirúrgico.

[00662] Exemplo 189 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 181, 182, 183 ou 184, em que o cartucho de grampos cirúrgicos compreende uma fenda alongada configurada para receber de maneira deslizante o membro de disparo na mesma quando o membro de disparo é movido entre as posições inicial e final, e em que o membro de trava é configurado para alinhar axialmente o membro de disparo com a fenda alongada.

[00663] Exemplo 190 - O atuador de extremidade cirúrgico dos exemplos 185, 186, 187 ou 188, em que o membro de disparo compreende dois lados laterais e em que o membro de trava é configurado para engatar de maneira retentora cada lado lateral do membro de disparo quando o membro de trava está na configuração travada.

[00664] Exemplo 191 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 190, em que o membro de trava compreende um braço de mola correspondente a cada lado lateral do membro de disparo e um entalhe de trava em cada braço de mola configurado para engatar de modo liberável uma saliência de travamento correspondente em cada lado lateral do membro de disparo.

[00665] Exemplo 192 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 185, 186, 187, 188, 190 ou 191, em que o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma superfície de corte de tecido no membro de disparo.

[00666] Exemplo 193 - O atuador de extremidade cirúrgico dos Exemplos 185, 186, 187, 188, 190, 191 ou 192, em que a bigorna compreende um corpo de bigorna, uma fenda axial no corpo de bigorna para permitir que uma porção do membro de disparo passe axialmente através da mesma, e uma passagem axial no corpo de bigorna em cada lado da fenda axial.

[00667] Exemplo 194 - O atuador de extremidade cirúrgico do Exemplo 193, em que o membro de disparo compreende um pé configurado para passar de maneira deslizante dentro de uma passagem correspondente dentro da primeira garra e os recursos de engate de bigorna estendendo-se lateralmente a partir de uma porção superior do corpo de membro de disparo e configurados para passar através de uma das passagens axiais correspondentes dentro do corpo de bigorna e em que o primeiro e o segundo recursos de engate estão situados entre o pé e os recursos de engate de bigorna.

[00668] Exemplo 195 - Um cartucho de grampos cirúrgicos é configurado para ser suportado dentro de uma garra de um atuador de extremidade cirúrgico que define um eixo de acionamento e em que ao menos uma garra do atuador de extremidade cirúrgico é móvel em relação à segunda garra do atuador de extremidade cirúrgico entre as posições aberta e fechada. O atuador de extremidade cirúrgico inclui um membro de trava que é móvel entre uma configuração travada em que um membro de disparo é impedido de deslocamento axial através do atuador de extremidade cirúrgico e uma configuração destravada em que o membro de disparo é avançável através axialmente o atuador de extremidade cirúrgico. O cartucho de grampos cirúrgicos compreende um corpo de cartucho dimensionado para ser assentado no interior da garra do atuador de extremidade cirúrgico, o corpo de cartucho que sustenta operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos dispostos em fileiras de grampos nele e meios de atuação do came de grampos para atuação do came dos grampos para fora do corpo de cartucho conforme os meios de atuação do came são movidos axialmente dentro do corpo de cartucho a partir de uma posição inicial para uma posição final. Os meios de atuação do came de grampos são configurados para engatar de maneira destravada ao menos uma porção correspondente do membro de trava que é lateralmente deslocado em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento quando o corpo de cartucho é assentado dentro da garra do atuador de extremidade cirúrgico e o meio de atuação do came de grampos está na posição inicial para evitar, assim, que o membro de trava atinja a posição fechada.

[00669] Exemplo 196 - Um método compreende obtenção de um primeiro cartucho de grampos tendo uma primeira fileira de grampos e obtenção de um segundo cartucho de grampos tendo uma segunda fileira de grampos, em que a primeira fileira de grampos e a segunda fileira de grampos compreendem o mesmo comprimento. O método compreende adicionalmente inserir o primeiro cartucho de grampos em um canal que compreende um perfil com formato especial, em que a inserção completa do primeiro cartucho de grampos no canal é impedida por uma interferência entre o perfil com formato especial e o canal e pela inserção do segundo cartucho de grampos no canal, em que a inserção completa do segundo cartucho de grampos no canal é permitida pelo perfil com formato especial.

[00670] Exemplo 197 - O método do Exemplo 196, em que a inserção do segundo cartucho de grampos no canal compreende adicionalmente o alinhamento dos recursos chave no segundo cartucho de grampos com o perfil com formato especial no canal.

[00671] Exemplo 198 - O método dos Exemplos 196 ou 197, em que o método compreende adicionalmente uma superfície inferior do primeiro cartucho de grampos sendo distanciada do canal quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00672] Exemplo 199 - O método do Exemplo 198, em que o método compreende adicionalmente uma superfície inferior do segundo cartucho de grampos sendo posicionada contra o canal quando o segundo cartucho de grampos é inserido no canal.

[00673] Exemplos 200 - O método dos Exemplos 196, 197, 198 ou 199, em que o método compreende adicionalmente uma porção proximal do primeiro cartucho de grampos obstruindo o pinçamento de uma bigorna contra uma porção distal do primeiro cartucho de grampos quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00674] Exemplo 201 - O método dos Exemplos 196, 197, 198, 199 ou 200, em que o método compreende adicionalmente um bloqueio de disparo do primeiro cartucho de grampos que impede um curso de disparo quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00675] Exemplo 202 - O método que compreende obtenção de um primeiro cartucho de grampos compreendendo uma primeira quantidade de grampos e obtenção de um segundo cartucho de grampos compreendendo a primeira quantidade de grampos. O método compreende adicionalmente inserir o primeiro cartucho de grampos em um canal que compreende um perfil com formato especial, em que a inserção completa do primeiro cartucho de grampos no canal é impedida pelo perfil com formato especial e pela inserção do primeiro cartucho de grampos em um canal que compreende um perfil com formato especial, em que a inserção completa do primeiro cartucho de grampos no canal é impedida pelo perfil com formato especial.

[00676] Exemplo 203 - O método do Exemplo 202, em que a inserção do segundo cartucho de grampos no canal compreende adicionalmente o alinhamento dos recursos chave no segundo cartucho de grampos com o perfil com formato especial no canal.

[00677] Exemplo 204 - O método dos Exemplos 202 ou 203, em que o método compreende adicionalmente uma superfície inferior do primeiro cartucho de grampos sendo espaçada do canal quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00678] Exemplo 205 - O método do Exemplo 204, em que o método compreende adicionalmente uma superfície inferior do primeiro cartucho de grampos sendo espaçada do canal quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00679] Exemplo 206 - O método dos Exemplos 202, 203, 204 ou 205, em que o método compreende adicionalmente o primeiro cartucho de grampos obstruindo o pinçamento de uma bigorna contra o primeiro cartucho de grampos quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00680] Exemplo 207 - O método dos Exemplos 202, 203, 204, 205 ou 206, em que o método compreende adicionalmente um bloqueio de disparo do primeiro cartucho de grampos que impede um curso de disparo quando o primeiro cartucho de grampos é inserido no canal.

[00681] Exemplo 208 - O método compreende obtenção de um canal, obtenção de um cartucho de grampos compatível compreendendo uma protuberância de alinhamento proximal e uma protuberância de alinhamento distal, e alinhamento da protuberância de alinhamento proximal com um recurso de alinhamento proximal correspondente em um canal. O método compreende adicionalmente alinhar a protuberância de alinhamento distal com um recurso de alinhamento distal correspondente no canal e inserir o cartucho de grampos compatível no canal de modo que a protuberância de alinhamento proximal se intertrave com o recurso de alinhamento proximal correspondente e a protuberância de alinhamento distal se intertrave com o recurso de alinhamento distal correspondente.

[00682] Exemplo 209 - O método do Exemplo 208, em que o método compreende adicionalmente uma superfície inferior do cartucho de grampos compatível sendo posicionada contra o canal quando o cartucho de grampos compatível é inserido no canal.

[00683] Exemplo 210 - O método dos Exemplos 208 ou 209, em que o método compreende adicionalmente um bloqueio de disparo do cartucho de grampos compatível que impede um curso de disparo até que o cartucho de grampos compatível seja inserido no canal.

[00684] Exemplo 211 - O método dos Exemplos 208, 209 ou 210, em que o método compreende adicionalmente tentar inserir um cartucho de grampos incompatível no canal, em que o cartucho de grampos incompatível compreende adicionalmente um recurso de interferência em relação ao recurso de alinhamento proximal correspondente no canal.

[00685] Exemplo 212 - O método do Exemplo 211, em que o método compreende adicionalmente uma superfície inferior do cartucho de grampos incompatível sendo espaçada do canal quando o cartucho de grampos incompatível é inserido no canal.

[00686] Exemplo 213 - O método do Exemplo 212, em que o método compreende adicionalmente uma porção proximal do cartucho de grampos incompatível obstruindo o pinçamento de uma bigorna contra uma porção distal do cartucho de grampos incompatível quando o cartucho de grampos incompatível é inserido no canal.

[00687] Exemplo 214 - O método dos Exemplos 211, 212 ou 213, em que o método compreende adicionalmente um bloqueio que impede ao menos uma função cirúrgica quando o cartucho de grampos incompatível é posicionado no canal.

[00688] Exemplo 215 - O método dos Exemplos 208, 209, 210, 211, 212, 213 ou 214, em que o canal compreende uma garra de um atuador de extremidade, e o método compreende adicionalmente correlacionar uma indicação de classificação sobre o atuador de extremidade com uma indicação de classificação sobre o cartucho de grampos compatível.

[00689] Exemplo 216 - Um sistema que compreende um cartucho de grampos substituível e um canal configurado para receber o cartucho de grampos substituível. O cartucho de grampos substituível compreende uma pluralidade de grampos, uma primeira aba que se projeta para baixo e uma segunda aba que se projeta para baixo. O canal compreende um primeiro receptáculo posicionado e dimensionado para receber a primeira aba que se projeta para baixo e um segundo receptáculo posicionado e dimensionado para receber a segunda aba que se projeta para baixo.

[00690] Exemplo 217 - O sistema do Exemplo 216, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente um corpo de cartucho e um recipiente posicionado ao redor de uma porção do corpo de cartucho, em que o recipiente compreende adicionalmente uma base, e em que a primeira aba que se projeta para baixo e a segunda aba que se projeta para baixo se projetam a partir da base.

[00691] O sistema do Exemplo 218 - O sistema do Exemplo 217, em que a primeira aba que se projeta para baixo e a segunda aba que se projeta para baixo são constituídas de metal.

[00692] Exemplos 219 - O sistema dos Exemplos 216, 217 ou 218, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente uma primeira saliência que se estende lateralmente e uma segunda saliência que se estende lateralmente.

[00693] Exemplo 220 - O sistema do Exemplo 219, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente uma primeira parede lateral compreendendo um primeiro recorte, em que o primeiro recorte é posicionado e dimensionado para receber a primeira saliência que se estende lateralmente e uma segunda parede lateral compreendendo um segundo recorte, em que o segundo recorte é posicionado e dimensionado para receber a segunda saliência que se estende lateralmente.

[00694] Exemplo 221 - O sistema do Exemplo 220, em que ocartucho de grampos substituível compreende adicionalmente um corpo de cartucho moldado, e em que a primeira saliência que se estende lateralmente e a segunda saliência que se estende lateralmente são recursos moldados do corpo de cartucho moldado.

[00695] Exemplo 222 - O sistema do Exemplo 221, em que o corpo de cartucho é compreendido de um material plástico.

[00696] Exemplo 223 - O sistema dos Exemplos 219, 220, 221 ou 222, em que a primeira saliência que se estende lateralmente e a segunda saliência que se estende lateralmente estão situadas em posição distal em relação à primeira aba que se projeta para baixo e à segunda aba que se projeta para baixo.

[00697] Exemplo 224 - Um sistema que compreende um cartucho de grampos substituível e um canal configurado para receber o cartucho de grampos substituível. O cartucho de grampos substituível compreende uma pluralidade de grampos e uma superfície externa compreendendo uma pluralidade de nervuras. O canal compreende uma pluralidade de fendas, em que cada uma dentre as fendas é configurada para receber uma das nervuras.

[00698] Exemplo 225 - O sistema do Exemplo 224, em que a pluralidade de nervuras compreende uma primeira nervura e uma segunda nervura.

[00699] Exemplo 226 - O sistema do Exemplo 225, em que a pluralidade de fendas compreende uma primeira fenda e uma segunda fenda, e em que o canal compreende adicionalmente uma primeira parede lateral que compreende a primeira fenda e uma segunda parede lateral que compreende a segunda fenda.

[00700] Exemplo 227 - O sistema dos Exemplos 224, 225 ou 226, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente um corpo de cartucho moldado, e em que as nervuras são recursos moldados do corpo de cartucho moldado.

[00701] Exemplos 228 - O sistema dos Exemplos 224, 225, 226 ou 227, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente uma primeira saliência que se estende lateralmente e uma segunda saliência que se estende lateralmente.

[00702] Exemplo 229 - O sistema dos exemplos 224, 225, 226, 227 ou 228, em que o canal compreende adicionalmente uma primeira parede lateral compreendendo um primeiro recorte, em que o primeiro recorte é posicionado e dimensionado para receber a primeira saliência que se estende lateralmente e uma segunda parede lateral compreendendo um segundo recorte, em que o segundo recorte é posicionado e dimensionado para receber a segunda saliência que se estende lateralmente.

[00703] Exemplo 230 - O sistema do Exemplo 229, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente um corpo de cartucho moldado, e em que a primeira saliência que se estende lateralmente e a segunda saliência que se estende lateralmente são moldadas no corpo de cartucho moldado.

[00704] Exemplo 231 - O sistema do Exemplo 230, em que o corpo de cartucho moldado é compreendido de um material plástico.

[00705] Exemplo 232 - O sistema do Exemplo 231, em que a primeira saliência que se estende lateralmente e a segunda saliência que se estende lateralmente estão situadas em posição distal em relação aos obstáculos.

[00706] Exemplo 233 - Um sistema que compreende um cartucho de grampos compatível compreendendo uma pluralidade de grampos e um canal. O sistema compreende adicionalmente meios para permitir a inserção completa do cartucho de grampos compatível e para evitar que um cartucho de grampos incompatível seja completamente inserido no canal, em que o cartucho de grampos incompatível e o cartucho de grampos compatível compreendem o mesmo comprimento e a mesma largura.

[00707] Exemplo 234 - O sistema do Exemplo 233, em que os meios compreendem chaves de alinhamento proximais e distais.

[00708] Exemplos 235 - O sistema dos Exemplos 233 ou 234, em que o sistema compreende adicionalmente um segundo canal, e em que o cartucho de grampos incompatível é compatível com o segundo canal.

[00709] Exemplo 236 - Um sistema que compreende um cartucho de grampos substituível e um canal configurado para receber o cartucho de grampos substituível. O cartucho de grampos substituível compreende uma pluralidade de grampos, uma saliência proximal que projeta-se lateralmente e uma saliência distal que projeta-se lateralmente. O canal compreende uma parede lateral que compreende um receptáculo proximal posicionado e dimensionado para receber a saliência proximal que projeta-se lateralmente e um receptáculo distal posicionado e dimensionado para receber a saliência distal que projeta-se lateralmente.

[00710] Exemplo 237 - O sistema do Exemplo 236, em que o canal compreende adicionalmente uma obstrução, e em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente uma antiobstrução complementar posicionada e dimensionada para superar a obstrução.

[00711] Exemplo 238 - O sistema do Exemplo 237, em que o sistema compreende adicionalmente um segundo cartucho de grampos substituível compreendendo uma antiobstrução não complementar posicionada e dimensionada para interferir na obstrução.

[00712] Exemplo 239 - O sistema dos Exemplos 236, 237 ou 238, em que o receptáculo proximal define um recorte na parede lateral, e em que o recorte compreende uma depressão e uma projeção.

[00713] Exemplo 240 - O sistema do Exemplo 239, em que a projeção é posicionada dentro da depressão.

[00714] Exemplo 241 - O sistema dos Exemplos 236, 237, 238, 239 ou 240, em que o sistema compreende adicionalmente um segundo cartucho de grampos substituível compreendendo uma segunda pluralidade de grampos, uma segunda saliência proximal que projeta- se lateralmente e um segundo pino distal que projeta-se lateralmente.

[00715] Exemplo 242 - O sistema do Exemplo 241, em que a segunda saliência distal que projeta-se lateralmente é distanciada da segunda saliência proximal que projeta-se lateralmente por uma distância, e em que a distância é diferente de uma primeira distância entre a saliência proximal que projeta-se lateralmente e a saliência distal que projeta-se lateralmente do cartucho de grampos substituível.

[00716] Exemplo 243 - O sistema dos Exemplos 241 ou 242, em que a segunda saliência distal que projeta-se lateralmente corresponde à saliência distal que projeta-se lateralmente, e em que a segunda saliência proximal que projeta-se lateralmente é diferente da saliência proximal que projeta-se lateralmente.

[00717] Exemplo 244 - O sistema dos Exemplos 241, 242 ou 243, em que o segundo cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente uma plataforma, em que o canal compreende adicionalmente uma superfície inferior, e em que a plataforma é orientada obliquamente em relação à superfície inferior quando o segundo cartucho de grampos substituível é posicionado no canal.

[00718] Exemplo 245 - O sistema dos Exemplos 241, 242, 243 ou 244, em que o cartucho de grampos substituível e o segundo cartucho de grampos substituível compreendem a mesma largura e o mesmo comprimento.

[00719] Exemplo 246 - O sistema dos Exemplos 241, 242, 243, 244 ou 245, em que a pluralidade de grampos e a segunda pluralidade de grampos compreendem a mesma quantidade de grampos.

[00720] Exemplo 247 - O sistema dos Exemplos 236, 237, 238, 239, 240, 241, 242, 243, 244, 245 ou 246, em que a saliência distal que projeta-se lateralmente compreende uma geometria diferente da saliência proximal que projeta-se lateralmente.

[00721] Exemplo 248 - O sistema do Exemplo 247, em que a saliência proximal que se projeta lateralmente compreende uma cunha.

[00722] Exemplo 249 - O sistema dos Exemplos 247 ou 248, em que a saliência proximal que se projeta lateralmente compreende um recorte que corresponde a uma projeção no receptáculo proximal.

[00723] Exemplo 250 - O sistema dos Exemplos 236, 237, 238, 239, 240, 241, 242, 243, 244, 245, 246, 247, 248 ou 249, em que a saliência proximal projeta-se lateralmente a partir de um primeiro lado do cartucho de grampos substituível, e em que a saliência distal projeta-se lateralmente a partir de um segundo lado do cartucho de grampos substituível.

[00724] Exemplo 251 - O sistema dos Exemplos 236, 237, 238, 239, 240, 241, 242, 243, 244, 245, 246, 247, 248, 249 ou 250, em que o cartucho de grampos substituível compreende adicionalmente uma plataforma, em que o canal compreende adicionalmente uma superfície inferior, e em que a plataforma é paralela à superfície inferior quando o cartucho de grampos substituível é posicionado no canal.

[00725] Exemplo 252 - Um sistema que compreende um canal compreendendo uma obstrução, um cartucho de grampos compatível compreendendo uma antiobstrução complementar posicionada e dimensionada para complementar a obstrução quando o cartucho de grampos compatível é recebido no dito canal, e um cartucho de grampos incompatível compreendendo uma antiobstrução não complementar posicionada e dimensionada para interferir na obstrução quando o cartucho de grampos incompatível é recebido no canal.

[00726] Exemplo 253 - O sistema do Exemplo 252, em que o cartucho de grampos compatível e o cartucho de grampos incompatível compreendem fileiras de grampos do mesmo comprimento.

[00727] Exemplo 254 - O sistema dos Exemplos 252 ou 253, em que o cartucho de grampos compatível e o cartucho de grampos incompatível compreendem a mesma quantidade de grampos.

[00728] Exemplo 255 - O sistema dos Exemplos 252, 253 ou 254, em que compreende adicionalmente um recorte compreendendo uma depressão e uma projeção.

[00729] Exemplo 256 - Um sistema que compreende um cartucho de grampos compatível compreendendo uma primeira quantidade de grampos, um cartucho de grampos incompatível compreendendo a primeira quantidade de grampos, e um canal compreendendo meios para permitir que a inserção completa do cartucho de grampos compatível e para evitar que o cartucho de grampos incompatível seja completamente inserido no canal.

[00730] Exemplo 257 - Um sistema que compreende um atuador de extremidade configurado para receber um cartucho de grampos substituível compatível, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira superfície externa, e em que uma identificação de classificação do atuador de extremidade é inscrita na primeira superfície externa, e o cartucho de grampos substituível compatível compreendendo uma segunda superfície externa, em que a identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível corresponde à identificação de classificação do atuador de extremidade.

[00731] Exemplo 258 - O sistema do Exemplo 257, em que o sistema compreende adicionalmente um cartucho de grampos substituível incompatível, em que o cartucho de grampos substituível incompatível compreende uma terceira superfície externa, em que uma identificação de classificação do cartucho de grampos substituível incompatível é posicionada na terceira superfície externa, e em que a identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível é diferente da identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível.

[00732] Exemplo 259 - O sistema dos exemplos 257 ou 258, em que o atuador de extremidade compreende adicionalmente uma porção distal, e em que a identificação de classificação do atuador de extremidade é posicionada na porção distal.

[00733] Exemplo 260 - O sistema do Exemplo 259, em que o atuador de extremidade compreende adicionalmente uma bigorna, e em que a identificação de classificação do atuador de extremidade é posicionada em uma extremidade distal da bigorna.

[00734] Exemplo 261 - O sistema dos Exemplos 257, 258, 259 ou 260, em que o atuador de extremidade compreende adicionalmente uma bigorna compreendendo um par de batentes de tecido, e em que uma identificação de classificação secundária do atuador de extremidade é posicionada em cada um dos batentes de tecido.

[00735] Exemplo 262 - O sistema dos Exemplos 257, 258, 259, 260 ou 261, em que o cartucho de grampos substituível compatível compreende adicionalmente um nariz distal em formato de cunha, e em que a identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível é posicionada no nariz distal em formato de cunha.

[00736] Exemplo 263 - O sistema dos Exemplos 257, 258, 259, 260, 261 ou 262, em que a identificação de classificação do atuador de extremidade e a identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível compreendem os mesmos caracteres alfanuméricos.

[00737] Exemplo 264 - O sistema do Exemplo 263, em que os mesmos caracteres alfanuméricos indicam um comprimento resultante de uma linha de grampos disparados do cartucho de grampos substituível compatível.

[00738] Exemplo 265 - O sistema do Exemplo 264, em que o mesmo caractere alfanumérico indica um tipo de atuador de extremidade.

[00739] Exemplo 266 - O sistema dos Exemplos 257, 258, 259, 260, 261, 262, 263, 264 ou 265, em que a identificação de classificação do atuador de extremidade e a identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível compreendem o mesmo formato.

[00740] Exemplo 267 - O sistema dos Exemplos 257, 258, 259, 260, 261, 262, 263, 264, 265 ou 266, em que a identificação declassificação do atuador de extremidade e a identificação de classificação do cartucho de grampos substituível compatível compreendem a mesma cor.

[00741] Exemplo 268 - O sistema dos Exemplos 257, 258, 259, 260, 261, 262, 263, 264, 265, 266 ou 267, em que o sistema compreende adicionalmente um travamento configurado para evitar ao menos uma função cirúrgica a menos que o cartucho de grampos substituível compatível seja posicionado no atuador de extremidade.

[00742] Exemplo 269 - Um sistema compreendendo um atuador de extremidade configurado para receber um cartucho de grampos substituível compatível, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira extremidade distal compreendendo um indicador de compatibilidade de cartucho e o cartucho de grampos substituível compatível compreende uma pluralidade de grampos, em que o cartucho de grampos substituível compatível compreende uma segunda extremidade distal que compreende um indicador de compatibilidade do atuador de extremidade.

[00743] Exemplo 270 - O sistema do Exemplo 269, em que o indicador de compatibilidade do cartucho é gofrado em uma superfície externa do atuador de extremidade.

[00744] Exemplo 271 - O sistema do Exemplo 270, em que o indicador de compatibilidade do atuador de extremidade é gofrado em uma superfície externa do cartucho de grampos substituível compatível.

[00745] Exemplo 272 - O sistema dos Exemplos 269, 270 ou 271, em que o indicador de compatibilidade do cartucho se sobrepõe longitudinalmente ao indicador de compatibilidade do atuador de extremidade quando o cartucho de grampos substituível compatível é posicionado no atuador de extremidade.

[00746] Exemplo 273 - Um sistema que compreende um atuador de extremidade configurado para receber um cartucho de grampos substituível compatível, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira superfície externa que compreende um primeiro código e o cartucho de grampos substituível compatível que compreende uma pluralidade de grampos e uma segunda superfície externa, em que a segunda superfície externa compreende um segundo código, e em que o segundo código corresponde ao primeiro código.

[00747] Exemplo 274 - o sistema do Exemplo 273, em que o primeiro código é gofrado na primeira superfície externa, e em que o segundo Código é gofrado sobre a segunda superfície externa.

[00748] Exemplo 275 - O sistema dos Exemplos 273 ou 274, em que o primeiro código e o segundo código indicam um comprimento do cartucho de grampos substituível compatível.

[00749] Exemplo 276 - O sistema dos Exemplos 273, 274 ou 275, em que o primeiro código e o segundo código incluem ao menos um número e ao menos uma letra.

[00750] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instrumento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora publicação de Pedido de Patente US n° 2012/0298719, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.

[00751] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.

[00752] A totalidade das descrições de:

[00753] - Patente US n° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995;

[00754] - Patente US n° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

[00755] - Patente US n° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

[00756] - Patente US n° 7.464.849, intitulada "ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

[00757] - Patente US n° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010;

[00758] - Patente US n° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010;

[00759] - Patente US n° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi concedida em 12 de março de 2013;

[00760] - Pedido de Patente US n° de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES"; agora Patente US n° 7.845.537;

[00761] - Pedido de Patente US n° de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008;

[00762] - Pedido de Patente US n° de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US n° 7.980.443;

[00763] - Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora Patente US n° 8.210.411;

[00764] - Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US n° 8.608.045;

[00765] - Pedido de Patente US n° de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", depositado em 24 de dezembro de 2009; agora Patente US n° 8.220.688;

[00766] - Pedido de Patente US n° de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, agora Patente US n° 8.733.613;

[00767] - Pedido de Patente US n° de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora Patente US n° 8.561.870;

[00768] - Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Patente US n° 9.072.535;

[00769] - Pedido de Patente US n° de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012; agora Patente US n° 9.101.358;

[00770] - Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263551;

[00771] Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263552;

[00772] - publicação de Pedido de Patente US n° 2007/0175955, intitulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e

[00773] - publicação de Pedido de Patente US n° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporados por referência.

[00774] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Recursos, estruturas ou características específicas podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicas ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com os recursos, estruturas ou características de uma ou mais modalidades, sem limitação. Além disso, onde forem revelados materiais para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as concretizações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00775] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas incluindo, mas não se limitando, à desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instalação de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00776] Os dispositivos revelados aqui podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor d'água.

[00777] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da descrição. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais.

[00778] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

Claims

1. Instrumento cirúrgico (3158), compreendendo: um cartucho de grampos substituível (3100), compreendendo: uma pluralidade de grampos (3112); e uma superfície externa (3128) tendo uma primeira altura; e um canal (3158) configurado para receber o cartucho de grampos substituível (3100), sendo que o canal (3158) tem uma segunda altura, caracterizado pelo fato de que: a superfície externa (3128) compreende uma pluralidade de nervuras (3130), cada nervura (3130) compreendendo uma nervura alongada se estendendo sobre a totalidade da primeira altura da superfície externa (3128); o canal (3158) compreende uma pluralidade de fendas (3150), cada fenda (3150) compreendendo uma fenda alongada se estendendo sobre a totalidade da segunda altura do canal (3158); e cada uma das fendas (3150) é configurada para receber uma dentre as nervuras (3130).

2. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de nervuras (3130) compreende uma primeira nervura e uma segunda nervura.

3. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de fendas (3150) compreende uma primeira fenda e uma segunda fenda, e em que o canal (3158) ainda compreende:uma primeira parede lateral compreendendo a primeira fenda; e uma segunda parede lateral compreendendo a segunda fenda.

4. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o cartucho de grampos substituível (3100) ainda compreende um corpo de cartucho moldado, e em que as nervuras (3130) são recursos moldados do corpo de cartucho moldado.

5. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o cartucho de grampos substituível (3100) ainda compreende: um primeiro pino se estendendo lateralmente; e um segundo pino se estendendo lateralmente.

6. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o canal (3158) ainda compreende: uma primeira parede lateral compreendendo um primeiro recorte, em que o primeiro recorte é posicionado e dimensionado para receber o primeiro pino se estendendo lateralmente; e uma segunda parede lateral compreendendo um segundo recorte, em que o segundo recorte é posicionado e dimensionado para receber o segundo pino se estendendo lateralmente.

7. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o cartucho de grampos substituível (3100) ainda compreende um corpo de cartucho moldado, e em que o primeiro pino se estendendo lateralmente e o segundo pino se estendendo lateralmente são moldados no corpo de cartucho moldado.

8. Instrumento cirúrgico (3158), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o corpo de cartucho moldado é compreendido de um material plástico.