BR112019019838A2

BR112019019838A2 - mesa rotatória de elevação vertical

Info

Publication number: BR112019019838A2
Application number: BR112019019838A
Authority: BR
Inventors: Robert Roper Richard; Scott Stewart Christopher
Original assignee: Ensco International Incorporated
Priority date: 2017-03-23
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2020-04-22
Also published as: WO2018175952A1; KR20190131080A; AU2018240479A1; US20180274307A1; EP3601033A4; CA3057592C; US20190271198A1; CA3057592A1; US10745980B2; DK3601033T3; KR102261017B1; EP3601033A1; AU2018240479B2; EP3601033B1; US10294737B2; SG11201908806WA

Abstract

mesa rotatória de elevação vertical. trata-se de um sistema que inclui um ou mais suportes. o sistema também inclui uma plataforma móvel acoplada de modo deslizante a um ou mais suportes e configurada para ser seletivamente movida em direção a um pátio de perfuração e na direção oposta ao pátio de perfuração. o sistema inclui, ainda, um estaleirador automático disposto na plataforma móvel e configurado para apertar ou desapertar uma junta rosqueada entre um primeiro segmento tubular e um segundo segmento tubular, sendo que o estaleirador automático é configurado para ser seletivamente móvel ao longo da plataforma móvel a partir de uma primeira posição disposta adjacentemente ao um ou mais suportes e uma segunda posição disposta adjacentemente ao primeiro segmento tubular e ao segundo segmento tubular.

Description

RELATÓRIO DESCRITIVO

APARELHO COM PLATAFORMA GIRATÓRIA DE ELEVADOR VERTICAL E ROBÔ PLATAFORMISTA, SISTEMA E MÉTODO DE USO

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [0001] Esta seção pretende apresentar ao leitor vários aspectos da técnica que podem estar relacionados a diversos aspectos da presente revelação, que são descritos e/ou reivindicados a seguir. Acredita-se que esta discussão seja útil para fornecer ao leitor informações básicas para facilitar melhor compreensão dos vários aspectos da presente revelação. Por conseguinte, deve-se entender que essas declarações devem ser lidas sob essa luz, e não como admissões de técnica anterior.

[0002] Os avanços na indústria do petróleo permitiram o acesso a locais e reservatórios de perfuração de petróleo e gás que antes eram inacessíveis devido a limitações tecnológicas. Por exemplo, os avanços tecnológicos permitiram a perfuração de poços em alto-mar em profundidades crescentes de água e em ambientes cada vez mais hostis, permitindo que os proprietários de recursos de petróleo e gás perfurem com sucesso recursos de energia antes inacessíveis. Da mesma forma, os avanços na perfuração permitiram maior acesso a reservatórios terrestres.

[0003] Grande parte do tempo gasto na perfuração para alcançar esses reservatórios é desperdiçado tempo improdutivo (NPT, na sigla em inglês), que é gasto em atividades que não aumentam a profundidade do poço, mas podem representar parcela significativa dos custos. Por exemplo, quando o tubo de perfuração é puxado para fora ou abaixado em

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2/29 na seção previamente perfurada do poço, geralmente é chamado de manobra. Assim, a descida pode incluir o abaixamento do tubo de perfuração no poço (por exemplo, correr no furo ou RIH (na sigla em inglês)) enquanto a subida pode incluir a retirada de o tubo de perfuração do poço (extração do orifício ou POOH (na sigla em inglês) ) . As operações de manobra podem ser executadas para, por exemplo, instalar novo revestimento, alterar broca à medida que se desgasta, limpar e/ou tratar o tubo de perfuração e/ou o poço para permitir perfuração mais eficiente, o uso de várias ferramentas que executam tarefas especificas necessárias em determinados momentos no plano de construção do poço de petróleo, etc. Além disso, as operações de manobra podem exigir que grande número de juntas de tubo rosqueadas sejam desconectadas (desmontadas) ou conectadas (montadas). Esse processo pode envolver a parada das juntas do tubo em uma posição fixa para permitir que a operação de manobra seja realizada, o que pode prolongar bastante o tempo necessário para concluir a operação de manobra.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0004] A FIG. 1 ilustra exemplo de plataforma marítima com coluna de ascensão (riser) acoplada a preventor de erupção (BOP, na sigla em inglês), de acordo com uma concretização;

[0005] A FIG. 2 ilustra vista frontal de sonda de perfuração, como ilustrativamente apresentado na FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0006] A FIG. 2A ilustra vista frontal do aparelho de manobra da FIG. 2, de acordo com uma concretização;

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3/29 [0007] A FIG. 3 ilustra vista isométrica de plataforma móvel da FIG. 2, de acordo com uma concretização;

[0008] A FIG. 4 é o diagrama de blocos de um sistema de computação da FIG. 2, de acordo com uma concretização;

[0009] A FIG. 5 ilustra uma primeira vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0010] A FIG. 6 ilustra uma segunda vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0011] A FIG. 7 ilustra uma terceira vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0012] A FIG. 8 ilustra uma quarta vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0013] A FIG. 9 ilustra uma quinta vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0014] A FIG. 10 ilustra uma sexta vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0015] A FIG. 11 ilustra uma sétima vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0016] A FIG. 12 ilustra uma oitava vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

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4/29 [0017] FIG. 13 ilustra uma nona vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0018] A FIG. 14 ilustra uma décima vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0019] A FIG. 15 ilustra uma décima primeira vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização;

[0020] A FIG. 16 ilustra uma décima segunda vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização; e [0021] A FIG. 17 ilustra uma décima terceira vista da plataforma móvel na sonda de perfuração da FIG. 1, de acordo com uma concretização.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0022] Uma ou mais concretizações especificas serão descritas abaixo. Num esforço para fornecer uma descrição concisa dessas concretizações, todos os recursos de uma implementação real podem não ser descritos na especificação. Deve-se considerar que, no desenvolvimento de qualquer implementação real, como em qualquer projeto de engenharia ou design, várias decisões especificas da implementação devem ser tomadas para alcançar os objetivos específicos dos desenvolvedores, como conformidade com restrições relacionadas ao sistema e relacionadas ao negócio, que podem variar de uma implementação para outra. Além disso, deve-se considerar que esse esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, mas, no entanto, seria tarefa rotineira

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5/29 de design, fabricação e manufatura para pessoal versado na técnica com o beneficio da presente revelação.

[0023] Ao introduzir elementos de várias concretizações, os pronomes a, o, um e dito pretendem significar que há um ou mais dos elementos. Os termos que compreende, inclusive e com destinam-se a ser inclusivos e significam que pode haver outros elementos além dos listados.

[0024] As operações de perfuração de petróleo e gás em terra e no mar exigem movimento frequente da coluna de perfuração para dentro e para fora do poço para facilitar o processo de perfuração. Esse processo se torna muito demorado ao perfurar poços profundos. A coluna de perfuração é composta por segmentos de tubos de perfuração que são conectados entre si por um acoplamento. 0 acoplamento pode ser, por exemplo, uma conexão rosqueada com um pino e um terminal fêmea. Os segmentos do tubo de perfuração são conectados mecanicamente por peça de maquinário hidráulico que age como plataformista (por exemplo, plataformista de ferro ou, mais simplesmente, robô-plataformista). Assim, as presentes concretizações são direcionadas a componentes, sistemas e técnicas utilizadas em aparelho de manobra automatizado.

[0025] 0 aparelho automatizado de manobra pode incluir suporte móvel acoplado deslizadamente na estrutura e posicionado para ser seletivamente manobrado para perto e para longe do sistema de suporte de segmento de tubo. Em algumas concretizações, o suporte móvel pode incluir uma plataforma giratória em na sonda de perfuração que forneça força de rotação (por exemplo, no sentido horário) a uma

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6/29 coluna de perfuração para facilitar o processo de perfuração do poço. A plataforma giratória pode ser usada em conjunto com ou como reserva do acionador superior. 0 suporte móvel também pode ter tamanho suficiente para suportar o robôplataformista. 0 robô-plataformista pode ser colocado sobre o suporte móvel, por exemplo, entre o suporte móvel e o sistema de suporte do segmento de tubo. 0 robô-plataformista pode ser posicionado para montar ou desmontar a junta rosqueada entre um primeiro e um segundo segmento de tubo da coluna de tubo como parte da operação de manobra. Este processo pode ser repetivel e pode ser realizado quando o suporte móvel estiver em transição para perto ou para longe do sistema de suporte do segmento de tubo.

[0026] À medida que a coluna de perfuração é prolongada pelo tubo de perfuração conectado, ela pode ser suportada, por exemplo, por guias de deslizamento, elevadores ou sistemas similares ao sistema de suporte de segmento de tubo. As guias de deslizamento também podem estar contidas no suporte móvel (por exemplo, como parte da plataforma giratória). A plataforma giratória encontra-se, frequentemente, montada na subestrutura do piso da sonda para suportar as cargas da coluna de perfuração; no entanto, como observado anteriormente, nas presentes concretizações, a própria plataforma giratória é móvel em conjunto com o suporte móvel e, portanto, não está montada no piso da sonda durante a operação de manobra.

[0027] Em algumas concretizações, o aparelho automatizado de manobra pode operar na montagem e desmontagem de segmentos de tubos da coluna de tubo sendo manobrada para dentro ou

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7/29 para fora do poço (ou para perto do, ou para longe do poço) enquanto a coluna de tubo está em constante movimento. Como a coluna de tubo está em constante movimento pode-se manobrála ao mesmo tempo em que o procedimento tradicional de manobra descontínua é executado, enquanto a coluna de tubos permanece em velocidade mais lenta do que seria alcançada pela coluna de tubos numa operação de manobra descontínua. Isso pode reduzir a ondulação durante a entrada ou o pistoneio, durante a saída, por exemplo, flutuações de pressão que podem causar, por exemplo, fluidos de reservatório a fluírem para o poço ou causar instabilidade na formação ao redor do poço, bem como, por exemplo, choques hidráulicos que podem resultar do inicio e da parada da coluna de tubo no poço. Em outras concretizações, a manobra pode ser realizada, por exemplo, na mesma velocidade que a operação conjunta de manobra descontínua, mas como a coluna de tubo está em movimento constante e não inclui tempos de parada para montagem ou desmontagem de segmentos de coluna de tubo, o tempo para concluir a operação de manobra pode ser reduzido em relação à operação de manobra descontínua, sem aumento na velocidade na qual a operação de manobra é realizada.

[0028] Por conseguinte, as presentes concretizações consistem numa plataforma móvel (por exemplo, vertical ou em ângulo, na situação de perfuração direcional ou inclinada) na qual a plataforma giratória pode ser montada. Essa plataforma móvel pode interagir com a estrutura da plataforma existente, tais como trilhos de carretas do acionador superior, torre de perfuração da plataforma ou similar. A

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8/29 plataforma móvel pode permitir a conexão de várias outras máquinas ou suplementos, como braço baioneta, robôplataformista, cilindros de elevação, cabos, sensores ou componentes semelhantes.

[0029] A plataforma móvel pode ser recuada na estrutura do piso da sonda para permitir que seja usada em aplicação de perfuração convencional ou, alternativamente, ser colocada em cima do piso da sonda. Em algumas concretizações, a plataforma móvel pode ter pinos-guia ou similares para fornecer alinhamento grosso e fino ao entrar e sair do piso da sonda. A plataforma móvel pode ser elevada e abaixada por um arranjo de cabos e roldanas, cilindros de ação direta, mecanismo de guincho suspenso ou sistema de atuação interna ou externa similares. Em algumas concretizações, a plataforma móvel pode ter suportes laterais, como, por exemplo, almofadas que podem ser feitas de material de Teflon-grafite ou outro material de baixo atrito (por exemplo, material compósito) que permita o movimento da plataforma móvel em relação ao piso da sonda e/ou ao sistema de suporte do segmento de tubo com características de atrito reduzidas. Além de, ou no lugar das almofadas mencionadas, outros suportes laterais, que incluem suportes do tipo rolamento ou rolo (por exemplo, rolos e/ou rolamentos de aço ou outros metais ou compósitos) podem ser utilizados. Os suportes laterais podem permitir que a plataforma móvel faça interface com o elemento de suporte (por exemplo, trilhos de guia, como trilhos de carreta do acionamento superior), de modo que a plataforma móvel seja acoplada amovívelmente ao elemento de suporte. Por conseguinte, a plataforma móvel

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9/29 pode ser acoplada amovivelmente ao elemento de suporte para permitir o movimento da plataforma móvel (por exemplo, para perto e para longe do piso da sonda e/ou do sistema de suporte de segmento de tubo, mantendo contato com os trilhosguia ou outro elemento de conexão.

[0030] Com o exposto acima, a FIG. 1 ilustra a plataforma marítima 10 como um navio-sonda. Embora a concretização agora ilustrada da plataforma marítima 10 seja um navio-sonda (por exemplo, navio equipado com sistema de perfuração e envolvido em exploração de petróleo e gás em alto-mar e/ou trabalhos de manutenção ou completação de poços, incluindo, entre outros, instalação de tubos e revestimentos, instalações de árvores submarinas e fechamento de poços), outras plataformas marítimas 10, tais como plataforma semissubmersível, plataforma de longarina, sistema de produção flutuante ou similares podem substituir o naviosonda. De fato, enquanto as técnicas e sistemas descritos abaixo são descritos em conjunto com navio-sonda, as técnicas e sistemas destinam-se a cobrir pelo menos as plataformas marítimas 10 adicionais descritas acima. Da mesma forma, embora a plataforma marítima 10 seja ilustrada e descrita na FIG. 1, as técnicas e sistemas descritos neste pedido de patente também podem ser aplicados e utilizados em atividades de perfuração em terra. Essas técnicas também podem se aplicar a, pelo menos, operações verticais de perfuração ou produção (por exemplo, com plataforma de perfuração em perfuração de orientação principalmente vertical ou produzir a partir de poço substancialmente vertical) e/ou operações de perfuração ou produção direcionais (por exemplo, com

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10/29 plataforma de perfuração em produção ou perfuração de orientação principalmente vertical a partir de poço substancialmente não vertical ou inclinado ou com a sonda orientada num ângulo em relação ao respectivo alinhamento vertical para perfurar ou produzir a partir de poço substancialmente não vertical ou inclinado).

[0031] Como ilustrado na FIG. 1, a plataforma marítima 10 inclui a coluna de ascensão 12 que se estende a partir dela. A coluna de ascensão 12 pode incluir tubo ou série de tubos que conectam a plataforma marítima 10 ao fundo do mar 14 via, por exemplo, o BOP 16 que é acoplado à cabeça de poço 18 no fundo do mar 14. Em algumas concretizações, a coluna de ascensão 12 pode transportar hidrocarbonetos produzidos e/ou materiais de produção entre a plataforma marítima 10 e a cabeça de poço 18, enquanto o BOP 16 pode incluir pelo menos uma pilha de BOP com pelo menos uma válvula com elemento de vedação para controlar os fluxos de fluidos do poço. Em algumas concretizações, a coluna de ascensão 12 pode passar através de uma abertura (por exemplo, a janela do casco) na plataforma marítima 10 e pode ser acoplada ao equipamento de perfuração da plataforma marítima 10. Como ilustrado na FIG. 1, pode ser desejável ter a coluna de ascensão 12 posicionada na orientação vertical entre a cabeça de poço 18 e a plataforma marítima 10 para permitir que a coluna de perfuração composta de tubos de perfuração 20 passe da plataforma marítima 10 através do BOP 16 e da cabeça de poço 18 e para dentro do furo de poço abaixo da cabeça de poço 18. Também ilustrado na FIG. 1 encontra-se a sonda de perfuração 22 (por exemplo, pacote de perfuração ou similar) que pode

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11/29 ser utilizada na perfuração e/ou manutenção de poço abaixo da cabeça de poço 18.

[0032] Em operação de manobra consistente com concretizações da presente revelação, como representado na FIG. 2, o aparelho de manobra 24 é ilustrado como estando posicionado acima do piso da sonda 26 na sonda de perfuração 22 acima do poço (por exemplo, do furo perfurado ou da perfuração de poço que pode estar próximo ao piso da sonda 26 ou que pode estar, em conjunto com a FIG. 1, abaixo da cabeça do poço 18) . No entanto, como será discutido em mais detalhes abaixo, o aparelho de manobra pode ser movimentado para perto e para longe do piso da sonda 26 durante a operação de manobra. Como ilustrado, a plataforma de perfuração 22 pode incluir um ou mais dentre, por exemplo, aparelho de manobra 24, plataforma móvel 28 (que pode incluir deslizadores de assoalho 30 posicionados na plataforma giratória 32, como ilustrado na FIG. 3) , guinchos 34, bloco de coroa 35, bloco de deslocamento 36, acionador superior 38, elevador 40 e aparelho de manuseio de tubos 42. O aparelho de manobra 24 pode operar para acoplar e desacoplar segmentos de tubo (por exemplo, acoplar e desacoplar o tubo de perfuração 20 para e da coluna de perfuração), enquanto os deslizadores de assoalho 30 podem operar para agarrar e segurar o tubo de perfuração 20 e/ou a coluna de perfuração que passa para dentro do poço. A plataforma giratória 32 pode ser a porção giratória que pode travada na posição coplanar com o piso da sonda 2 6 e/ou acima do piso da sonda 26. A plataforma giratória 32 pode, por exemplo, operar para transmitir rotação à coluna de perfuração como um sistema de

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12/29 rotação primário ou de reserva (por exemplo, de reserva para a acionador superior 38), bem como utilizar seus deslizadores de assoalho 30 para apoiar segmentos de tubos, por exemplo, durante a operação de manobra.

[0033] Os guinchos 34 podem ser carretei grande que tenha potência para retrair e estender o cabo de perfuração 37 (por exemplo, cabo de aço) sobre um bloco de coroa 35 (por exemplo conjunto verticalmente estacionário de uma ou mais polias ou roldanas em torno das quais a cabo de perfuração 37 é enroscado) e o bloco de deslocamento (por exemplo, conjunto verticalmente móvel de uma ou mais polias ou roldanas em torno das quais o cabo de perfuração 37 é enroscado) para operar como um sistema de polia e roldana para o movimento do acionador superior 38, do elevador 40, e de qualquer segmento de tubo (por exemplo, tubo de perfuração 20) a ele acoplado. Em algumas concretizações, o acionador superior 38 e/ou o elevador 40 podem ser referidos como um sistema de suporte de tubo ou o sistema de suporte de tubo também pode incluir o sistema de polia e roldana descrito acima.

[0034] O acionador superior 38 pode ser dispositivo que forneça torque para (por exemplo, girar) a coluna de perfuração como alternativa à plataforma giratória 32 e o elevador 40 pode ser mecanismo que pode agarrar o tubo de perfuração 20 ou outros segmentos de tubo (ou componentes similares) para apreender e segurar o tubo de perfuração 20 ou outros segmentos de tubo enquanto esses segmentos estão se movendo verticalmente (por exemplo, enquanto são abaixados ou elevados do poço) ou direcionalmente (por exemplo, durante perfuração inclinada). O aparelho de manuseio de tubo 42

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13/29 pode operar na recuperação de segmento de tubo de local de armazenamento (por exemplo, suporte de tubo) e posicionar o segmento de tubo durante a manobra para ajudar na adição de segmento de tubo à coluna de tubos. Da mesma forma, o aparelho de manuseio de tubo 42 pode operar na recuperação de segmento de tubo da coluna de tubo e transferir o segmento de tubo para o local de armazenamento (por exemplo, o suporte de tubos) durante a manobra de remoção do segmento de tubo da coluna de tubo.

[0035] Durante a operação de manobra, o aparelho de manuseio de tubo 42 pode posicionar um segmento de tubo 44 (por exemplo, tubo de perfuração 20) de modo que o segmento de tubo 44 possa ser agarrado pelo elevador 40. O elevador 40 pode ser abaixado, por exemplo, através do sistema de polia e roldana em direção ao aparelho de manobra 24 para ser acoplado ao segmento de tubo 46 (por exemplo, tubo de perfuração 20) como parte da coluna de perfuração. Como ilustrado na FIG. 2A, o aparelho de manobra 24 pode incluir deslizadores de manobra 48, que incluem garras deslizantes 50 que engatam e retêm o segmento 4 6, bem como o anel de força 52 que opera para fornecer a força que aciona as garras deslizantes 50. Os deslizadores de manobra 48 podem, assim, ser ativados para agarrar e suportar o segmento e, consequentemente, a coluna de tubos associada (por exemplo, coluna de perfuração) quando a coluna de tubos é desconectada do sistema de polia e roldana. Os deslizadores de manobra 48 podem ser acionados hidraulicamente, eletricamente, pneumaticamente, ou através de qualquer técnica semelhante. Em algumas concretizações, os deslizadores de manobra 48

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14/29 podem ser omitidos e os deslizadores de assoalho 30 podem ser usados no lugar dos deslizadores de manobra 48. Da mesma forma, os deslizadores de manobra 48 podem, em algumas concretizações, ser utilizados em combinação com os deslizadores de assoalho 30.

[0036] O aparelho de manobra 24 pode ainda incluir o robôplataformista 54 que pode operar para montar e desmontar seletivamente a conexão rosqueada entre os segmentos de tubos 44 e 46 da coluna de tubos. Em algumas concretizações, o robô-plataformista 54 pode incluir uma ou mais garras fixas 56, garras de montar/desmontar 58 e o girador 60. Em algumas concretizações, as garras fixas 56 podem ser posicionadas para engatar e segurar o segmento de tubo (inferior) 46 abaixo de sua junta rosqueada 62. Desta maneira, quando o segmento de tubo (superior) 44 é posicionado coaxialmente com o segmento de tubo 4 6 no aparelho de manobra 24, o segmento de tubo 46 pode ser mantido numa posição estacionária para permitir a conexão do segmento de tubo 44 e do segmento de tubo 46 (por exemplo, por meio da conexão da junta rosqueada 62 do segmento de tubo 46 e a junta rosqueada 64 do segmento de tubo 44).

[0037] Para facilitar esta conexão, o girador 60 e as garras de montagem/desmontagem 58 podem fornecer torque rotacional. Por exemplo, ao estabelecer a conexão, o girador 60 pode engatar o segmento de tubo 44 e fornecer rotação de velocidade relativamente alta e baixo torque ao segmento de tubo 44 para conectar o segmento de tubo 44 ao segmento de tubo 46. Da mesma forma, as garras de montagem/desmontagem 58 podem engatar no segmento de tubo 44 e podem fornecer

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15/29 rotação de alto torque e velocidade relativamente baixa ao segmento de tubo 44 para fornecer, por exemplo, conexão rigida entre os segmentos de tubo 44 e 46. Além disso, ao desmontar a conexão, as garras de montagem/desmontagem 58 podem engatar no segmento de tubo 44 e transmitir rotação de torque relativamente alto e baixa velocidade ao segmento de tubo 44 para desmontar a conexão rigida. Posteriormente, o girador 60 pode fornecer rotação de velocidade relativamente alta e baixo torque ao segmento de tubo 44 para desconectar o segmento de tubo 44 do segmento de tubo 46.

[0038] Em algumas concretizações, o robô-plataformista 54 pode ainda incluir o balde de lama 66 que pode operar para capturar fluido de perfuração, que de outra forma poderia ser liberado durante, por exemplo, a operação de desmontagem. Desta maneira, o balde de lama 66 pode operar para impedir que o fluido de perfuração derrame no chão de perfuração 26. Em algumas concretizações, o balde de lama 66 pode incluir uma ou mais vedações 68 que auxiliam na vedação fluida do balde de lama 66, bem como a linha de drenagem que opera para permitir que o fluido de perfuração contido no balde de lama 66 retorne ao reservatório de fluido de perfuração.

[0039] 0 robô-plataformista 54 pode ser movimentado para perto e para longe do piso da sonda 26 e, em algumas concretizações, em relação aos deslizadores de manobra 48. 0 movimento do robô-plataformista 54 pode ser realizado pelo uso de pistões hidráulicos, macacos de parafuso, cremalheiras e pinhões, cabos e polias, atuador linear ou similares. Esse movimento pode ser benéfico para ajudar na localização adequada do robô-plataformista 54 durante a operação de

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16/29 montagem ou desmontagem (por exemplo, durante a operação de encadeamento ou desencadeamento).

[0040]	Voltando à	FIG.	2, a plataforma móvel	28, pode	ser
elevada	e abaixada	pelo	arranjo de cabos e	roldanas	(por
exemplo,	semelhante	ao	sistema de polia e	roldana	para

movimentação do acionador superior 38) que pode incluir o guincho ou outro elemento de tração localizado no piso da sonda 26 ou em outro lugar na plataforma marítima 10 ou na plataforma de perfuração 22. O guincho ou outro elemento de tração pode ser carretei que seja potente para retrair e estender a linha (por exemplo, cabo de aço ou cabo de perfuração 37) sobre bloco de coroa (por exemplo, conjunto estacionário de uma ou mais polias ou roldanas por meio das quais o cabo de perfuração 37 é rosqueado) e a catarina (por exemplo, conjunto móvel de uma ou mais polias ou roldanas através das quais o cabo de perfuração 37 é rosqueado) para operar como sistema de polia e roldana para movimentar a plataforma móvel 28 e, desta forma, a plataforma giratória 32 e o aparelho de manobra 24. Adicionalmente e/ou alternativamente, cilindros de ação direta, mecanismo de guincho suspenso e sistema de cabos dispostos de modo que a plataforma móvel 28 esteja entre o guincho suspenso e o sistema de cabos e o piso da sonda 26, ou sistemas de atuação internos ou externos similares podem ser usados para mover a plataforma móvel ao longo do elemento de suporte 70.

[0041] Em algumas concretizações, o elemento de suporte 70 pode ser um ou mais mecanismos de guia (por exemplo, trilhos de guia, como trilhos de carreta do acionador superior), de modo a fornecer suporte (por exemplo, suporte lateral) à

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17/29 plataforma móvel 28, permitindo movimento para perto e para longe do piso da sonda 26. Além disso, como ilustrado na FIG 3, um ou mais suportes laterais 72 podem ser utilizados para acoplar a plataforma móvel ao elemento de suporte 70. Por exemplo, os suportes laterais 72 podem ser, por exemplo, almofadas que podem ser feitas de material Teflon-grafite ou outro material de baixo atrito (por exemplo, material composite) que permita o movimento da plataforma móvel 28 em relação ao piso da sonda 26 e/ou do sistema de suporte de segmento de tubo com características de atrito reduzidas. Além de, ou no lugar das almofadas mencionadas, outros suportes laterais 72, que incluem suportes do tipo rolamento ou rolete (por exemplo, roletes e/ou rolamentos metálicos de aço ou outros metais ou materiais compósitos) podem ser utilizados. Os suportes laterais 72 podem permitir que a plataforma móvel 28 faça interface com elemento de suporte 70 (por exemplo, trilhos de guia, como trilhos de carreta do acionador superior), de modo que a plataforma móvel 28 seja acoplada amovívelmente ao elemento de suporte 70. Por conseguinte, a plataforma móvel 28 pode ser acoplada amovívelmente ao elemento de suporte 70 para permitir o movimento da plataforma móvel 28 (por exemplo, para perto e para longe do piso da sonda 26 e/ou do sistema de suporte do segmento de tubo, mantendo contato com as trilhos de guia ou outro elemento de suporte 70) durante a operação de manobra (por exemplo, operação de manobra contínua).

[0042] Como ilustrado adicionalmente na FIG. 3, a plataforma móvel 28 pode ter pinos-guia 73 ou dispositivos semelhantes para fornecer alinhamento grosso e fino ao entrar

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18/29 e sair do piso da sonda 26 (por exemplo, em posição coplanar com o piso da sonda 26 ou elevada acima do piso da sonda 26). Além disso, um ou mais mecanismos de travamento podem ser empregados para fixar a plataforma móvel 28 na posição desejada em relação ao piso da sonda 26, por exemplo, quando a operação de manobra estiver concluída ou não for necessária Nesta posição fixa, a plataforma giratória 32 pode operar em conjunto com a acionador superior 38 e/ou como sistema de reserva para o acionador superior 38. Os elementos de travamento 74 podem ser automáticos (por exemplo, controláveis) de modo que possam ser acionados sem contato humano (por exemplo, sinal de controle que pode fazer com que pinos ou outros mecanismos de travamento engatem numa abertura entre o piso da sonda 26 e a plataforma móvel 28) . Prevê-se que os elementos de travamento 74 façam interface com a plataforma elevada no piso da sonda 26 (se a plataforma móvel 28 for travada em posição acima do piso de perfuração 26, por exemplo, coplanar em relação à plataforma elevada) ou os elementos de travamento possam interagir com o piso da sonda 26 ou algum elemento abaixo do piso da sonda (caso a plataforma móvel 28 deva ser travada em posição coplanar com o piso da sonda 26).

[0043] De volta à FIG. 2, o sistema de computação 76 pode estar presente e pode operar em conjunto com um ou mais dos aparelhos de manobra 24, a plataforma móvel 28, o sistema de acionamento usado para mover o aparelho de manobra 24 e/ou o sistema de acionamento usado para mover a plataforma móvel 28 Este sistema de computação 76 também pode operar para controlar um ou mais dentre sistema de suporte de segmento de

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19/29 tubo e/ou o aparelho de manipulação de tubo 42. Deve-se notar que o sistema de computação 76 pode ser unidade independente (por exemplo, monitor de controle) . No entanto, em algumas concretizações, o sistema de computação 76 pode ser acoplado de forma comunicativa ao sistema de controle principal separado 77, por exemplo, o sistema de controle na cabine do sondador que pode fornecer sistema de controle centralizado para controles de perfuração, controles de manuseio de tubo automatizados entre outros. Em outras concretizações, o sistema de computação 76 pode ser a porção do sistema de controle principal 77 (por exemplo, o sistema de controle presente na cabine do sondador).

[0044] Um exemplo do sistema de computação 76 está ilustrado na FIG. 4). 0 sistema de computação 76 pode operar em conjunto com sistemas de software implementados como instruções executáveis por computador armazenadas em meio legivel por máquina não transitório do sistema de computação 76, como memória 78, unidade de disco rigido ou outro armazenamento de curto e/ou longo prazo. Particularmente, as técnicas descritas abaixo com relação às operações de manobra podem ser realizadas, por exemplo, usando código ou instruções armazenadas em meio legivel por máquina não transitório do sistema de computação 76 (como a memória 78) e podem ser executadas, por exemplo, pelo dispositivo de processamento 80 ou pelo controlador do sistema de computação 76 para controlar os elementos descritos anteriormente nas FIGS. 2, 2A e 3 durante as operações de manobra.

[0045] Deste modo, o sistema de computação 7 6 pode ser computador de uso geral ou de uso especial que inclua o

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20/29 dispositivo de processamento 80, como um ou mais circuitos integrados de aplicação especifica (ASICs), um ou mais processadores ou outro dispositivo de processamento que interaja com uma ou mais midia tangível, não transitória e legivel por máquina (por exemplo, memória 78) do sistema de computação 76 que coletivamente armazene instruções executáveis pelo dispositivo de processamento 80 para efetuar os métodos e ações descritos neste pedido de patente. A titulo de exemplo, essas mídias legíveis por máquina podem compreender RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM ou outro armazenamento em disco ótico, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético ou qualquer outro meio que possa ser usado para transportar ou armazenar o código de programa desejado na forma de instruções executáveis por máquina ou estruturas de dados e que podem ser acessadas pelo dispositivo de processamento 80. Em algumas concretizações, as instruções executáveis pelo dispositivo de processamento 80 são usadas para gerar, por exemplo, sinais de controle a serem transmitidos para, por exemplo, um ou mais dos aparelhos de manobra 24 (por exemplo, o robô-plataformista 54 e/ou uma ou mais garras fixas 56, garras de montagem/desmontagem 58 e girador 60), o aparelho de manuseio de tubo 42, a plataforma móvel 28, o sistema de suporte de segmento de tubo e/ou elementos auxiliares relacionados a ela para uso em conjunto com a operação de manobra.

[0046] O sistema de computação 76 pode também incluir uma ou mais estruturas de entrada 82 (por exemplo, uma ou mais dentre teclado, mouse, touchpad, tela sensível ao toque, um

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21/29 ou mais comutadores, botões ou similares) para permitir que o usuário interaja com o sistema de computação 76, por exemplo, para iniciar, controlar ou operar a interface gráfica de usuário (GUI) ou aplicativos em execução no sistema de computação 76 e/ou para iniciar, controlar ou operar, por exemplo, um ou mais aparelhos de manobra 24 (por exemplo, o gargalo 54 e/ou uma ou mais garras fixas 56, garras de montagem/desmontagem 58 e girador 60), aparelho de manuseio de tubo 42, plataforma móvel 28, sistema de suporte de segmento de tubo e/ou elementos auxiliares a eles relacionados para uso em conjunto com a operação de manobra. Além disso, o sistema de computação 76 pode incluir a tela 84 que pode ser tela de cristal liquido (LCD) ou outro tipo de tela que permita aos usuários visualizarem imagens geradas pelo sistema de computação 76. A tela 84 pode incluir a tela de toque, que permita aos usuários interagir com a GUI do sistema de computação 76. Da mesma forma, o sistema de computação 76 pode adicionalmente e/ou alternativamente transmitir imagens para a tela do sistema de controle principal 77, que também pode incluir meio legível por máquina não transitório, como memória 78, dispositivo de processamento 80, uma ou mais estruturas de entrada 82, tela 84 e/ou interface de rede 86.

[0047] De volta ao sistema de computação 76, como pode ser reconhecido, a GUI pode ser um tipo de interface de usuário que permita ao usuário interagir com o sistema de computação 76 e/ou com o sistema de computação 76 e um ou mais sensores (por exemplo, o sistema de controle) por meio de, por exemplo ícones gráficos, indicadores visuais e similares. Além disso

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22/29 o sistema de computação 76 pode incluir a interface de rede 86 para permitir que o sistema de computação 76 faça interface com vários outros dispositivos (por exemplo, dispositivos eletrônicos) . A interface de rede 86 pode incluir uma ou mais dentre interface Bluetooth, rede de área local (LAN, na sigla em inglês) ou interface de rede local sem fio (WLAN, na sigla em inglês), interface Ethernet ou baseada em Ethernet (por exemplo, interface Modbus TCP, EtherCAT e/ou ProfiNET), interface de comunicação de barramento de campo (por exemplo, Profibus), uma/ou outras interfaces de protocolo industrial que possam ser acopladas a redes sem fio, redes com fio ou combinação delas que possam usar, por exemplo, topologia multiponto e/ou em estrela com cada rede sendo capaz de formar multipontos com número reduzido de nós.

[0048] Em algumas concretizações, um ou mais aparelhos de manobra 24 (e/ou controladores ou sistemas de controle a ele associados), aparelho de manipulação tubular 42 (e/ou controlador ou sistema de controle a ele associado), plataforma móvel 28 (e/ou controlador ou sistema de controle a ele associado), sistema de suporte de segmento de tubo (e/ou controlador ou sistema de controle a ele associado) e/ou elementos auxiliares a ele relacionados (e/ou controlador ou sistema de controle a ele associado) para uso em conjunto com a operação de manobra, cada qual pode ser dispositivo que possa ser acoplado à interface de rede 86. Em algumas concretizações, a rede formada pela interconexão de um ou mais dos dispositivos mencionados acima deve operar para fornecer largura de banda suficiente e latência baixa o

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23/29 suficiente para trocar todos os dados necessários dentro de períodos de tempo consistentes com quaisquer requisitos de resposta dinâmica de todas as sequências de controle e funções de controle em circuito fechado da rede e/ou dispositivos associados. Também pode ser vantajoso para a rede permitir que sejam determinados os tempos de resposta em sequência e os desempenhos em circuito fechado; os componentes da rede devem permitir o uso em ambientes de campos de petróleo/navios-sonda (por exemplo, devem permitir características físicas e elétricas robustas, consistentes com seus respectivos ambiente de operação que incluem, entre outros, eventos de descarga eletrostática (ESD, na sigla em inglês) e outras ameaças, além de atender a quaisquer requisitos de compatibilidade eletromagnética [EMC, na sigla em inglês] para o respectivo ambiente no qual os componentes de rede estejam dispostos). A rede utilizada também pode fornecer proteção de dados adequada e/ou redundância de dados para garantir que a operação da rede não seja comprometida, por exemplo, por corrupção de dados (por exemplo, através do uso de técnicas de detecção e correção de erros ou controle de erros para evitar ou reduzir erros em sinais e/ou dados transmitidos na rede).

[0049] Uma operação de manobra, por exemplo, controlável pelo sistema de computação 76, será discutida em mais detalhes em relação às FIGS. 5-17. Na FIG. 5, a plataforma móvel 28 é ilustrada numa posição travada coplanar com o piso da sonda 26. Como ilustrado, dois cabos 88 (embora mais ou menos cabos 88 possam ser usados) são acoplados à plataforma móvel 28 e podem operar para mover a plataforma móvel 28 em

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24/29 conjunto com arranjo de cabos e roldanas (por exemplo, semelhante ao sistema de polia e roldana com o movimento do acionador superior 38) que pode incluir guincho ou outro elemento de tração posicionado no piso da sonda 26 ou em outro local na plataforma marítima 10 ou na plataforma de perfuração 22, guincho suspenso e mecanismo de sistema de cabo disposto de tal modo que a plataforma móvel 28 esteja entre o guincho e o sistema de cabos suspensos e o piso da sonda 26. Da mesma forma, sistemas de acionamento internos ou externos, como cilindros hidráulicos ou similares, podem ser utilizados em adição ou no lugar dos sistemas de movimento acima mencionados para mover a plataforma móvel 28 ao longo do elemento de suporte 70.

[0050] A plataforma móvel 28 pode ser destravada do piso de perfuração 26 e movida para iniciar a operação de manobra. Para iniciar a operação de manobra (no exemplo ilustrado, a operação de encadeamento), o aparelho de manuseio de tubo 42 pode posicionar o segmento de tubo 46 para ser suportado pelo elevador 40. O elevador 40 suporta o segmento de tubo 46 e o abaixa em direção ao poço. À medida que o elevador 40 abaixa o segmento de tubo 46, a plataforma móvel 28 pode se mover para posição superior na altura 90, como ilustrado na FIG. 6. Neste momento, os deslizadores de assoalho 30 podem acionar e agarrar o segmento de tubo 46 enquanto o elevador libera o segmento de tubo 46. Posteriormente, como ilustrado na FIG. 7, a plataforma móvel 28 pode começar a se mover em direção ao piso da sonda 26 enquanto um ou mais elos ou cargas de elevador 92, que podem ser acionados seletivamente para se conectar ao segmento tubular 44 (por exemplo, segure o

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25/29 segmento tubular 44) . 0 elevador 40 pode continuar a se afastar do piso da sonda 26 enquanto a plataforma móvel se move em direção ao piso da sonda 26 até que a plataforma móvel 28 atinja a altura 94 (mais próxima do piso da sonda 26 do que a altura 90), como ilustrado na FIG. 8) [0051] Quando a plataforma móvel 28 atinge a altura 94, as uma ou mais articulações de elevador 92 (separados ou em conjunto com o aparelho de manuseio de tubo 42) começam a mover o segmento de tubo 44 para o alinhamento (por exemplo, alinhamento vertical) com o segmento de tubo 46 à medida que a plataforma móvel 28 continua seu movimento em direção ao piso da sonda 26. Como ilustrado na FIG. 9, esse processo continua até que a plataforma móvel 28 atinja a altura 96 (mais próxima do piso da sonda 26 do que a altura 94) . Quando a plataforma móvel 28 está na altura 96, o segmento de tubo 44 está alinhado com o segmento de tubo 46. Neste momento, o aparelho de manuseio de tubo 42 (separado ou em conjunto com o elevador 40) move o segmento de tubo 44 em direção ao segmento de tubo 4 6, enquanto a plataforma móvel 28 continua seu movimento em direção ao piso da sonda 26. Como ilustrado na FIG. 10, quando a plataforma móvel 28 atinge a altura 98 (mais perto do piso da sonda 26 do que a altura 94), o segmento de tubo 44 foi aproximado (por exemplo dentro de menos de 30 cm, menos de 60 cm ou outra distância) do segmento de tubo 4 6 pelo aparelho de manuseio de tubo 42 (separado ou em conjunto com o elevador 40). Também ilustrado na FIG. 10 encontra-se o movimento do aparelho de manobra 24 da primeira posição adjacente ao elemento de suporte 70 para a segunda posição adjacente aos segmentos de

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26/29 tubos 44 e 46 (por exemplo, através de trilhos ou outras guias ao longo da plataforma móvel 28). Ilustração mais próxima deste posicionamento do aparelho de manobra 24 é fornecida na FIG. 11) [0052] 0 movimento descendente do segmento de tubo 44 até que possa ser acoplado ao segmento de tubo 46 é realizado através do aparelho de manuseio de tubo 42 (separado ou em conjunto com o elevador 40), como ilustrado na FIG. 12) Neste momento, o acoplamento dos segmentos de tubos 44 e 46 é realizado pelo aparelho de manobra 24, como descrito anteriormente em conjunto com a FIG. 2A acima. Por exemplo, durante este processo de acoplamento, os deslizadores de manobra 48, inclusive as garras deslizantes 50, engatam e seguram o segmento de tubo 46. Neste momento, o segmento de tubo 46 pode ser liberado do aparelho de manuseio de tubo 42 e/ou do elevador 40. O movimento da plataforma móvel pode continuar em direção ao piso da sonda 26 durante o processo de acoplamento descrito neste pedido de patente.

[0053] O robô-plataformista 54 pode operar para fazer a conexão rosqueada entre os segmentos de tubos 44 e 46 na coluna de tubos. Como observado anteriormente, o robôplataformista 54 pode incluir uma ou mais garras fixas 56, garras de montagem/desmontagem 58 e o girador 60. As garras fixas 56 podem ser posicionadas para engatar e segurar o segmento de tubo (inferior) 46 abaixo de sua junta rosqueada 62. Desta maneira, quando o segmento de tubo (superior) 44 é posicionado coaxialmente com o segmento de tubo 46 no aparelho de manobra 24 (como ilustrado na FIG. 12), o segmento de tubo 4 6 pode ser mantido numa posição

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27/29 estacionária para permitir a conexão do segmento de tubo 44 e do segmento de tubo 4 6 (por exemplo, através da conexão da junta rosqueada 62 do segmento de tubo 46 e a junta rosqueada 64 do segmento de tubo 44).

[0054] Quando o aparelho de manobra 24 completa a composição dos segmentos de tubos 44 e 46, o elevador 40 pode voltar a engatar o segmento de tubo 46, enquanto o aparelho de manobra 24 libera ambos os segmentos de tubos 44 e 46. Durante essas ações, o aparelho de manuseio de tubo 42 pode buscar outro segmento de tubo da prateleira de estocagem de tubos, como ilustrado na FIG. 13) . Além disso, a plataforma móvel 28 pode estar na altura 98 e o elevador 40 pode estar se movendo em direção ao piso da sonda 26 de maneira similar à plataforma móvel 28. Em algumas concretizações, a altura 98 está mais próxima do piso da sonda 26 do que a altura 96 e ainda está representada na FIG. 14) . Como ilustrado na FIG. 15, a plataforma móvel 28 pode continuar se movendo até que em altura coplanar com o piso da sonda 26 seja alcançada. Neste momento, o aparelho de manobra 24, que pode ter começado a se mover de sua segunda posição adjacente aos segmentos de tubos 44 e 46 para sua primeira posição adjacente ao elemento de suporte 70 na FIG. 13, terá completado seu movimento em sua primeira posição adjacente ao elemento de suporte 70, como ilustrado na FIG. 15. Além disso, os deslizadores de assoalho 30 podem acionar e liberar o segmento de tubo 44 enquanto o elevador 40 continua a se mover em direção ao piso da sonda 26.

[0055] Como ilustrado na FIG. 16, a plataforma móvel 28 pode começar a se afastar do piso da sonda 26 de volta para,

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28/29 aproximadamente, a altura 96, enquanto o elevador 40 continua a se mover em direção ao piso da sonda 26. Isso pode continuar até, como ilustrado na FIG. 17, a plataforma móvel 28 atinja a altura 90, os deslizadores de assoalho 30 atuam, o elevador 40 libera o segmento de tubo 46 e a operação de acionamento inicia novamente com novo segmento de tubo a ser acoplado ao segmento de tubo 46. Da mesma forma, o processo de desencadeamento pode ser concluído através da reversão das etapas descritas acima. Em outras palavras, a plataforma móvel 28 pode atingir a altura 90, liberar o segmento de tubo para o elevador 40, mover-se para a posição na FIG. 15, ativar deslizadores de assoalho 30, mover para a altura 98 enquanto o aparelho de manobra 24 se move em direção aos segmentos de tubos acoplados acima da plataforma móvel (de forma similar à FIG. 14), desacopla os segmentos de tubos e volta para posição adjacente ao elemento de suporte 70 (de forma similar à FIG. 9) enquanto a uma ou mais articulações do elevador 92 movem o segmento de tubo desacoplado para longe da plataforma móvel 28 para o aparelho de manuseio de tubo 42 e para armazenar no estaleiro de tubos. A plataforma móvel 28 pode continuar a se afastar do piso de perfuração 26 até que, de forma similar à FIG. 6, o elevador pode engatar no segmento de tubo mantido pela plataforma móvel 28, a plataforma móvel 28 pode liberar o segmento de tubo (por exemplo, através de deslizadores de assoalho 30), e o processo de desmontagem pode começar novamente de maneira semelhante à descrita acima.

[0056] Esta descrição escrita usa exemplos para revelar a descrição acima e permitir que qualquer pessoa

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29/29 versada na técnica pratique a revelação, incluindo fabricar e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e executar quaisquer métodos incorporados. 0 escopo patenteável da divulgação é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram aos versados na técnica. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se tiverem elementos estruturais que não difiram da linguagem literal das reivindicações ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais em relação às linguagens literais das reivindicações. Por conseguinte, embora as concretizações divulgadas acima possam ser suscetíveis de várias modificações e formas alternativas, concretizações específicas foram mostradas a título de exemplo nos desenhos e foram descritas em detalhes neste pedido de patente. No entanto, deve-se entender que as concretizações não se destinam a ser limitadas às formas específicas reveladas. Em vez disso, a concretização revelada deve cobrir todas as modificações, equivalentes e alternativas que se enquadrem no espírito e no escopo das concretizações, conforme definido pelas reivindicações anexas a seguir.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema caracterizado por compreender:

um ou mais suportes;

plataforma móvel acoplada de modo deslizante ao um ou mais suportes e configurada para ser seletivamente manobrada para perto do piso da sonda e para longe do piso da sonda; e robô-plataformista posicionado na plataforma móvel e configurado para montar ou desmontar a junta rosqueada entre um primeiro segmento de tubo e um segundo segmento de tubo, em que o robô-plataformista esteja configurado para ser seletivamente manobrável ao longo da plataforma móvel a partir de uma primeira posição disposta adjacentemente ao um ou mais suportes e uma segunda posição disposta adjacentemente ao primeiro segmento de tubo e ao segundo segmento de tubo.
2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

a plataforma móvel compreender sistema de acionamento interno configurado para manobrar a plataforma móvel para perto do piso da sonda e para longe do piso da sonda.
3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

compreender sistema de acionamento externo configurado para manobrar a plataforma móvel para perto do piso da sonda e para longe do piso da sonda.

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4. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

compreender sistema de acionamento configurado para manobrar verticalmente a plataforma móvel para perto do piso da sonda e para longe do piso da sonda.
5. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

compreender sistema de acionamento configurado para manobrar inclinadamente a plataforma móvel para perto do piso da sonda e para longe do piso da sonda.
6. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

a plataforma móvel compreender plataforma giratória configurada para transmitir rotação à coluna de perfuração que compreenda o primeiro segmento de tubo e o segundo segmento de tubo.
7. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a plataforma móvel compreender deslizadores de assoalho configurados para agarrar e sustentar o primeiro segmento de tubo.
8. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

a plataforma móvel compreender elemento de travamento configurado para afixar a plataforma móvel numa primeira posição com relação ao piso da sonda.
9. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por:

compreender plataforma no piso da sonda, em que o elemento de travamento esteja configurado para interagir com a plataforma de modo a afixar a

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3/5 plataforma móvel acima do piso da sonda como primeira posição.
10. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por:

o elemento de travamento estar configurado para interagir com o piso da sonda ou com dispositivo abaixo do piso da sonda de modo a afixar a plataforma móvel coplanar com o piso da sonda como a primeira posição.
11. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

o suporte móvel compreender suporte lateral configurado para acoplar diretamente a plataforma móvel a pelo menos um dentre o um ou mais suportes laterais.
12. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por:

o suporte lateral compreender peça que compreenda material de baixo atrito, suporte de rolamento ou suporte de roletes.
13. Método caracterizado por compreender:

agarrar o primeiro segmento de tubo por meio de deslizadores da plataforma móvel;

manobrar a plataforma móvel ao longo do um ou mais suportes na direção do piso da sonda;

alinhar o segundo segmento de tubo com o primeiro segmento de tubo ao mesmo tempo que a plataforma móvel manobra na direção do piso da sonda;

manobrar o aparelho de manobra ao longo da plataforma móvel a partir de uma primeira posição adjacente ao um ou mais suportes até uma segunda posição adjacente ao primeiro segmento de tubo e ao

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4/5 segundo segmento de tubo ao mesmo tempo que a plataforma móvel manobra na direção do piso da sonda; e arranjar o primeiro segmento de tubo e o segundo segmento de tubo para o acoplamento direto entre o primeiro segmento de tubo e o segundo segmento de tubo ao mesmo tempo que a plataforma móvel se desloca na direção do piso da sonda.
14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por:

compreender deslocar o aparelho de manobra para longe do piso da sonda como parte do deslocamento do aparelho de manobra para a segunda posição.
15. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por:

compreender deslocar o aparelho de manobra a partir da segunda posição para a primeira posição após a montagem do primeiro segmento de tubo no segundo segmento de tubo.
16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por:

compreender deslocar o aparelho de manobra a partir da segunda posição para a primeira posição ao mesmo tempo que a plataforma móvel estiver em movimento em direção ao piso da sonda.
17. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por:

compreender a liberação do primeiro segmento de tubo e o deslocamento da plataforma móvel ao longo do um ou mais suporte para longe do piso da sonda.

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18. Aparelho caracterizado por compreender:

plataforma móvel que compreende uma primeira porção capaz de armazenar o aparelho de manobra e uma segunda porção que acondicione os deslizadores;

suporte lateral acoplado à plataforma móvel e configurado para acoplar diretamente a plataforma móvel ao suporte, em que o suporte lateral esteja configurado para permitir o movimento da plataforma móvel para perto do piso da sonda e para longe do piso da sonda e ao longo do suporte;

guia posicionada ao longo da plataforma móvel, em que a guia se estende da primeira porção da plataforma móvel à segunda porção da plataforma móvel, em que a guia esteja configurada para ser acoplada ao aparelho de manobra e para permitir o movimento do aparelho de manobra entre a primeira porção da plataforma móvel e a segunda porção da plataforma móvel.
19. Aparelho, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por:

compreender um pino-guia acoplado à plataforma móvel e configurado para alinhar a plataforma móvel ao piso da sonda.
20. Aparelho, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por:

segunda porção da plataforma móvel compreender plataforma giratória que acondiciona os deslizadores.