BR112019012628A2

BR112019012628A2 - método para fixar um eixo de acionamento a um instrumento cirúrgico e alternativamente a um robô cirúrgico

Info

Publication number: BR112019012628A2
Application number: BR112019012628A
Authority: BR
Inventors: E Shelton Frederick Iv; L Harris Jason; S Swayze Jeffrey; D Overmyer Mark; L Koch Robert Jr
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2016-12-21
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2019-12-03
Also published as: JP2022177243A; MX2023000770A; MX2019007299A; US20230121131A1; CN110099624A; BR112019012628B1; JP2020501766A; CN110099624B

Abstract

a presente invenção refere-se a fixar seletivamente um conjunto de eixo de acionamento a uma empunhadura de um instrumento cirúrgico ou a um braço de um robô cirúrgico.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para MÉTODO PARA FIXAR UM EIXO DE ACIONAMENTO A UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO E ALTERNATIVAMENTE A UM ROBÔ CIRÚRGICO’⁸.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO [001] A presente invenção se refere a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [002] Várias características das modalidades aqui descritas, juntamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos anexos, conforme exposto a seguir:

[003] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade;

[004] A Figura 2 é uma vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado com alguns componentes removidos;

[005] A Figura 3 é uma vista em perspectiva de um conjunto de coluna do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1;

[006] A Figura 4 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1;

[007] A Figura 5 é uma vista explodida do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado com alguns componentes removidos;

[008] A Figura 6 é uma vista explodida do conjunto de coluna da Figura 3;

[009] A Figura 7 é uma vista explodida de uma extremidade distai do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1;

[0010] A Figura 8 é uma vista explodida de uma porção intermediária

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2/134 do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1;

[0011] A Figura 9 é uma vista explodida de uma extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado com alguns componentes removidos;

[0012] A Figura 10 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado em uma configuração aberta e não disparada e compreendendo um cartucho de grampos em uma condição não gasta; [0013] A Figura 11 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado antes de um membro de disparo do conjunto de eixo de acionamento ser avançado distalmente;

[0014] A Figura 12 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado após o membro de disparo ter sido avançado distalmente através de um curso de fechamento, mas antes de o membro de disparo ser avançado através de um curso de disparo;

[0015] A Figura 13 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado após o curso de disparo do membro de disparo ter sido iniciado;

[0016] A Figura 14 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando o membro de disparo em uma posição retraída após o curso de disparo;

[0017] A Figura 15 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando o cartucho de grampos em uma condição gasta e o membro de disparo em uma condição travada;

[0018] A Figura 16 é uma vista em seção transversal parcial do

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3/134 conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado em um modo de operação de articulação;

[0019] A Figura 17 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado em um modo de operação de disparo;

[0020] A Figura 18 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado no modo de operação de articulação da Figura 16;

[0021] A Figura 19 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado no modo de operação de disparo da Figura 17;

[0022] A Figura 20 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 tomada ao longo da linha 20-20 na Figura 18;

[0023] A Figura 21 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 tomada ao longo da linha 21-21 da Figura 18;

[0024] A Figura 22 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 tomada ao longo da linha 22-22 da Figura 19;

[0025] A Figura 23 é uma vista em seção transversal parcial da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 tomada ao longo da linha 23-23 na Figura 19;

[0026] A Figura 24 é uma vista explodida parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando uma embreagem comutável no sistema de disparo do conjunto de eixo de acionamento;

[0027] A Figura 25 é uma vista em seção transversal de uma haste de disparo intermediária do sistema de disparo da Figura 24;

[0028] A Figura 26 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando a embreagem

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4/134 comutável da Figura 24 em uma configuração de disparo;

[0029] A Figura 27 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando a embreagem comutável da Figura 24 prestes a ser mudada da configuração de disparo da Figura 26 para uma configuração de articulação;

[0030] A Figura 28 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando a embreagem comutável da Figura 24 sendo mudada da configuração de disparo da Figura 26 para a configuração de articulação;

[0031] A Figura 29 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando a embreagem comutável da Figura 24 na configuração de articulação;

[0032] A Figura 30 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado em uma configuração não articulada;

[0033] A Figura 31 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado em uma configuração de articulação;

[0034] A Figura 32 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando o sistema de articulação do conjunto de eixo de acionamento em um estado destravado;

[0035] A Figura 33 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando o sistema de articulação do conjunto de eixo de acionamento em um estado travado; [0036] A Figura 34 é uma vista em seção transversal da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado com um sistema de retração do conjunto de eixo de acionamento em um estado não implantado;

[0037] A Figura 35 é uma vista em seção transversal da

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5/134 extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrado com o sistema de retração da Figura 34 em um estado implantado;

[0038] A Figura 36 é uma vista em seção transversal da extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 1 ilustrando o sistema de retração da Figura 34 em um estado acionado;

[0039] A Figura 37 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade;

[0040] A Figura 38 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37 ilustrado com alguns componentes removidos;

[0041] A Figura 39 é uma vista em perspectiva parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37 ilustrado com componentes adicionais removidos;

[0042] A Figura 40 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37;

[0043] A Figura 41 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37;

[0044] A Figura 42 é uma vista explodida do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37 ilustrado com alguns componentes removidos;

[0045] A Figura 43 é uma vista explodida de uma extremidade distai do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37;

[0046] A Figura 44 é uma vista explodida de uma extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37 ilustrado com alguns componentes removidos;

[0047] A Figura 45 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 37 ilustrado em uma configuração fechada ou presa;

[0048] A Figura 46 é uma vista em seção transversal parcial do

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6/134 conjunto de eixo de acionamento da Figura 37 ilustrado em uma configuração aberta;

[0049] A Figura 47 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade ilustrada com alguns componentes removidos;

[0050] A Figura 48 é uma vista em perspectiva de um conjunto de deslocamento do conjunto de eixo de acionamento da Figura 47;

[0051] A Figura 49 é uma vista explodida do conjunto de eixo de acionamento da Figura 47 ilustrado com alguns componentes removidos;

[0052] A Figura 50 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 47 ilustrado em um modo de operação de articulação;

[0053] A Figura 51 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 47 ilustrado em um modo de operação de disparo;

[0054] A Figura 52 é uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento que compreende um conjunto de deslocamento de acordo com ao menos uma modalidade alternativa;

[0055] A Figura 53 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 52 ilustrado em um modo de operação de articulação;

[0056] A Figura 54 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 52 ilustrado em um modo de operação de disparo;

[0057] A Figura 55 é uma vista em perspectiva de uma porção de fixação de um conjunto de eixo de acionamento de acordo com ao menos uma modalidade;

[0058] A Figura 56 é uma vista em perspectiva da porção de fixação da Figura 55 ilustrada em uma configuração aberta;

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7/134 [0059] A Figura 57 é uma vista explodida da porção de fixação da Figura 55;

[0060] A Figura 58 é uma vista em perspectiva da porção de fixação da Figura 55 ilustrada na configuração aberta da Figura 56 e ilustrada com alguns componentes removidos;

[0061] A Figura 59 é uma vista em perspectiva da porção de fixação da Figura 55 ilustrada na configuração aberta da Figura 56 e ilustrada com componentes adicionais removidos;

[0062] A Figura 60 é uma vista em planta de um trem de acionamento da porção de fixação da Figura 55 ilustrado em um modo de operação de disparo;

[0063] A Figura 61 é uma vista em seção transversal do trem de acionamento da Figura 60 tomado ao longo da linha 61-61 na Figura 60 e ilustrado no modo de operação de disparo na Figura 60;

[0064] A Figura 62 é uma vista em seção transversal do trem de acionamento da Figura 60 tomado ao longo da linha 62-62 na Figura 60 e ilustrado no modo de operação de disparo 60;

[0065] A Figura 63 é uma vista em seção transversal do trem de acionamento da Figura 60 tomado ao longo da linha 63-63 na Figura 60 e ilustrado no modo de operação de disparo da Figura 60;

[0066] A Figura 64 é uma vista em seção transversal do trem de acionamento da Figura 60 tomado ao longo da linha 62-62 na Figura 60 e ilustrado em um segundo modo de operação;

[0067] A Figura 65 é uma vista em seção transversal do trem de acionamento da Figura 60 tomado ao longo da linha 63-63 na Figura 60 e ilustrado no modo de operação de retração;

[0068] A Figura 66 é uma vista em seção transversal parcial da porção de fixação da Figura 55 ilustrada no modo de operação de retração da Figura 65;

[0069] A Figura 67 é uma vista em seção transversal parcial de um

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8/134 conjunto de eixo de acionamento compreendendo um atuador de extremidade, uma primeira trava de articulação, e uma segunda trava de articulação ilustrada com a primeira trava de articulação em um estado travado e a segunda trava de articulação em um estado destravado;

[0070] A Figura 68 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 67 ilustrado com a primeira e a segunda travas de articulação em um estado travado;

[0071] A Figura 69 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 67 ilustrado com a primeira e a segunda travas de articulação em um estado travado;

[0072] A Figura 70 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 67 ilustrado com a trava de articulação em um estado travado e a segunda trava de articulação em um estado destravado;

[0073] A Figura 71 é uma vista em seção transversal parcial do conjunto de eixo de acionamento da Figura 67 ilustrado com a primeira e a segunda travas de articulação em um estado destravado.

[0074] A Figura 72 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico incluindo uma empunhadura e um conjunto de eixo de acionamento intercambiável; e [0075] A Figura 73 é uma vista em perspectiva de um sistema cirúrgico robótico que suporta operacionalmente uma pluralidade de ferramentas cirúrgicas.

[0076] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

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9/134 [0077] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 15/386.185, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES THEREOF;

-Pedido de Patente US n° de série 15/386.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.221, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS;

-Pedido de Patente US n° de série 15/386.209, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND FIRING MEMBERS THEREOF;

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.198, intitulado LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL END EFFECTORS AND REPLACEABLE TOOL ASSEMBLIES; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.240, intitulado SURGICAL END EFFECTORS AND ADAPTABLE FIRING MEMBERS THEREFOR.

[0078] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.939, intitulado STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.941, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLUTCHING ARRANGEMENTS FOR SHIFTING BETWEEN CLOSURE SYSTEMS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES AND

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ARTICULATION AND FIRING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.943, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.950, intitulado SURGICAL TOOL ASSEMBLIES WITH CLOSURE STROKE REDUCTION FEATURES;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.945, intitulado STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.946, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.951, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAW OPENING FEATURES FOR INCREASING A JAW OPENING DISTANCE;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.953, intitulado METHODS OF STAPLING TISSUE;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.954, intitulado FIRING MEMBERS WITH ΝΟΝ-PARALLEL JAW ENGAGEMENT FEATURES FOR SURGICAL END EFFECTORS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.955, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH EXPANDABLE TISSUE STOP ARRANGEMENTS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.948, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS AND STAPLE-FORMING ANVILS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.956, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH POSITIVE JAW OPENING FEATURES;

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- Pedido de Patente US n°de série 15/385.958, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR PREVENTING FIRING SYSTEM ACTUATION UNLESS AN UNSPENT STAPLE CARTRIDGE IS PRESENT; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.947, intitulado STAPLE CARTRIDGES AND ARRANGEMENTS OF STAPLES AND STAPLE CAVITIES THEREIN.

[0079] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.896, intitulado METHOD FOR RESETTING A FUSE OF A SURGICAL INSTRUMENT SHAFT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.898, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENT TO ACCOMMODATE DIFFERENT TYPES OF STAPLES;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.899, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING IMPROVED JAW CONTROL:

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.901, intitulado STAPLE CARTRIDGE AND STAPLE CARTRIDGE CHANNEL COMPRISING WINDOWS DEFINED THEREIN;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.902, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CUTTING MEMBER;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.904, intitulado STAPLE FIRING MEMBER COMPRISING A MISSING CARTRIDGE AND/OR SPENT CARTRIDGE LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.905, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT;

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- Pedido de Patente US n°de série 15/385.907, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN END EFFECTOR LOCKOUT AND A FIRING ASSEMBLY LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.908, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A FUSE; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.909, intitulado FIRING ASSEMBLY COMPRISING A MULTIPLE FAILED-STATE FUSE. [0080] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalídades:

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.920, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.913, intitulado ANVIL ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.914, intitulado METHOD OF DEFORMING STAPLES FROM TWO DIFFERENT TYPES OF STAPLE CARTRIDGES WITH THE SAME SURGICAL STAPLING INSTRUMENT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.893, intitulado BILATERALLY ASYMMETRIC STAPLE FORMING POCKET PAIRS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.929, intitulado CLOSURE MEMBERS WITH CAM SURFACE ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.911, intitulado SURGICAL STAPLERS WITH INDEPENDENTLY ACTUATABLE CLOSING AND FIRING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.927, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH SMART STAPLE

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CARTRIDGES;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.917, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING STAPLES WITH DIFFERENT CLAMPING BREADTHS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.900, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING PRIMARY SIDEWALLS AND POCKET SIDEWALLS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.931, inti tulado NOCARTRIDGE AND SPENT CARTRIDGE LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL STAPLERS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.915, intitulado FIRING MEMBER PIN ANGLE;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.897, intitulado STAPLE FORMING POCKET ARRANGEMENTS COMPRISING ZONED FORMING SURFACE GROOVES;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.922, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FAILURE RESPONSE MODES;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.924, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH PRIMARY AND SAFETY PROCESSORS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.912, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH JAWS THAT ARE PIVOTABLE ABOUT A FIXED AXIS AND INCLUDE SEPARATE AND DISTINCT CLOSURE AND FIRING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.910, intitulado ANVIL HAVING A KNIFE SLOT WIDTH;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.903, intitulado CLOSURE MEMBER ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS; e

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- Pedido de Patente US n° de série 15/385.906, intitulado FIRING MEMBER PIN CONFIGURATIONS.

[0081] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.188, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH ASYMMETRICAL STAPLES;

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.192, intitulado STEPPED STAPLE CARTRIDGE WITH TISSUE RETENTION AND GAP SETTING FEATURES;

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.206, intitulado STAPLE CARTRIDGE WITH DEFORMABLE DRIVER RETENTION FEATURES;

- Pedido de Patente US n°de série 15/386.226, inti tulado DURABILITY FEATURES FOR END EFFECTORS AND FIRING ASSEMBLIES OF SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/386.222, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS HAVING END EFFECTORS WITH POSITIVE OPENING FEATURES; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/386.236, intitulado CONNECTION PORTIONS FOR DISPOSABLE LOADING UNITS FOR SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS.

[0082] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.889, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A MANUALLY-OPERABLE RETRACTION SYSTEM FOR USE WITH A MOTORIZED SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM;

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- Pedido de Patente US n°de série 15/385.890, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING SEPARATELY AGTUATABLE AND RETRACTABLE SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.891, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A CLUTCH CONFIGURED TO ADAPT THE OUTPUT OF A ROTARY FIRING MEMBER TO TWO DIFFERENT SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.892, intitulado SURGICAL SYSTEM COMPRISING A FIRING MEMBER ROTATABLE INTO AN ARTICULATION STATE TO ARTICULATE AN END EFFECTOR OF THE SURGICAL SYSTEM;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.894, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKOUT; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.895, intitulado SHAFT ASSEMBLY COMPRISING FIRST AND SECOND ARTICULATION LOCKOUTS.

[0083] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 21 de dezembro de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.916, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.918, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.919, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.921, intitulado SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH MOVABLE CAMMING MEMBER CONFIGURED TO DISENGAGE FIRING MEMBER LOCKOUT FEATURES;

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- Pedido de Patente US n°de série 15/385.923, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEMS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.925, intitulado JAW ACTUATED LOCK ARRANGEMENTS FOR PREVENTING ADVANCEMENT OF A FIRING MEMBER IN A SURGICAL END EFFECTOR UNLESS AN UNFIRED CARTRIDGE IS INSTALLED IN THE END EFFECTOR;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.926, intitulado AXIALLY MOVABLE CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR APPLYING CLOSURE MOTIONS TO JAWS OF SURGICAL INSTRUMENTS:

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.928, intitulado PROTECTIVE COVER ARRANGEMENTS FOR A JOINT INTERFACE BETWEEN A MOVABLE JAW AND ACTUATOR SHAFT OF A SURGICAL INSTRUMENT;

- Pedido de Patente US n ° de série 15/385.930, int itulado SURGICAL END EFFECTOR WITH TWO SEPARATE COOPERATING OPENING FEATURES FOR OPENING AND CLOSING END EFFECTOR JAWS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/385.932, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR WITH ASYMMETRIC SHAFT ARRANGEMENT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.933, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT WITH INDEPENDENT PIVOTABLE LINKAGE DISTAL OF AN ARTICULATION LOCK;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.934, intitulado ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR IN AN ARTICULATED POSITION IN RESPONSE TO ACTUATION OF A JAW CLOSURE SYSTEM;

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.935, intitulado

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 36/212

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LATERALLY ACTUATABLE ARTICULATION LOCK ARRANGEMENTS FOR LOCKING AN END EFFECTOR OF A SURGICAL INSTRUMENT IN AN ARTICULATED CONFIGURATION; e

- Pedido de Patente US n°de série 15/385.936, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATION STROKE AMPLIFICATION FEATURES.

[0084] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 15/191.775, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES;

- Pedido de Patente US n° de série 15/191.807, intitulado STAPLING SYSTEM FOR USE WITH WIRE STAPLES AND STAMPED STAPLES;

- Pedido de Patente US n°de série 15/191.834, intitulado STAMPED STAPLES AND STAPLE CARTRIDGES USING THE SAME;

- Pedido de Patente US n° de série 15/191.788, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OVERDRIVEN STAPLES; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/191.818, intitulado STAPLE CARTRIDGE COMPRISING OFFSET LONGITUDINAL STAPLE ROWS.

[0085] O requerente do presente pedido detém os seguintes Pedidos de Patente US que foram depositados em 24 de junho de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n°de série 29/569.218, intitulado SURGICAL FASTENER;

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 37/212

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- Pedido de Patente de Desenho Industriai US n°de série 29/569.227, intitulado SURGICAL FASTENER;

- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n°de série 29/569.259, intitulado SURGICAL FASTENER CARTRIDGE”; e

- Pedido de Patente de Desenho Industrial US n°de série 29/569.264, intitulado SURGICAL FASTENER CARTRIDGE.

[0086] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de abril de 2016 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.325, intitulado METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.321, intitulado MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.326, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.263, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.262, intitulado ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.277, intitulado SURGICAL CUTTING AND STAPLING END EFFECTOR WITH ANVIL CONCENTRIC DRIVE MEMBER;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.296, intitulado INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS;

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 38/212

19/134

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.258, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.278, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.284, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.295, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.300, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.196 intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.203, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.210, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.324, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.335, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.339, intitulado

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 39/212

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SURGICAL STAPLING INSTRUMENT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.253, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.304, intitulado SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.331, intitulado ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.336, intitulado STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES;

- Pedido de Patente US n° de série 15/089.312, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT:

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.309, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM; e

- Pedido de Patente US n°de série 15/089.349, intitulado CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL.

[0087] O requerente do presente pedido também detém os Pedidos de Patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 31 de dezembro de 2015, os quais estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em sua totalidade, respectivamente:

- Pedido de Patente US n° de série 14/984.488, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

- Pedido de Patente US n° de série 14/984.525, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 40/212

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- Pedido de Patente US n°de série 14/984.552, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS.

[0088] O requerente do presente pedido também detém os Pedidos de Patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 15/019.220, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR;

- Pedido de Patente US n° de série 15/019.228, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/019.196, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT;

- Pedido de Patente US n°de série 15/019.206, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY;

- Pedido de Patente US n° de série 15/019.215, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/019.227, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS;

- Pedido de Patente US n°de série 15/019.235, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS”;

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 41/212

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- Pedido de Patente US n°de série 15/019.230, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/019.245, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS.

[0089] O requerente do presente pedido também detém os Pedidos de Patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, os quais estão, cada um, incorporados no presente documento a título de referência em sua totalidade, respectivamente:

- Pedido de Patente US n° de série 15/043.254, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/043.259, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS;

- Pedido de Patente US n° de série 15/043.275, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS; e

- Pedido de Patente US n° de série 15/043.289, intitulado MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS.

[0090] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 14/742.925, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS;

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 42/212

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- Pedido de Patente US n° de série 14/742.941, intitulado SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES;

- Pedido de Patente US n°de série 14/742.914, intitulado MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS;

- Pedido de Patente US n° de série 14/742.900, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT;

- Pedido de Patente US n° de série 14/742.885, intitulado DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS; e

- Pedido de Patente US n°de série 14/742.876, intitulado PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS.

[0091] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.746, intitulado POWERED SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0256184;

- Pedido de Patente US n° de série 14/640.795, intitulado MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/02561185;

- Pedido de Patente US n° de série 14/640.832, intitulado ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES, agora Publicação

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 43/212

24/134 de Pedido de Patente US n°2016/0256154;

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.935, inti tulado OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0256071;

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.831, intitulado MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0256153;

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.859, intitulado TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256187;

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.817, intitulado NTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256186;

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.844, intitulado CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256155;

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.837, intitulado SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0256163;

- Pedido de Patente US n° de série 14/640.765, intitulado SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0256160;

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 44/212

25/134

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.799, intitulado SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256162; e

- Pedido de Patente US n°de série 14/640.780, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0256161.

[0092] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 14/633.576, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249919;

- Pedido de Patente US n° de série 14/633.546, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND, agora publicação de pedido de patente 2016/0249915;

- Pedido de Patente US n° de série 14/633.560, intitulado SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0249910;

- Pedido de Patente US n° de série 14/633.566, intitulado CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0249918;

- Pedido de Patente US n° de série 14/633.555, intitulado

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 45/212

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SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED, agora Publicação de Pedido de Patente US n^c2016/0249916;

- Pedido de Patente US n°de série 14/633.542, intitulado REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0249908;

- Pedido de Patente US n° de série 14/633.548, intitulado POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0249909;

- Pedido de Patente US n°de série 14/633.526, intitulado ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0249945;

- Pedido de Patente US n° de série 14/633.541, intitulado MODULAR STAPLING ASSEMBLY, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249927; e

- Pedido de Patente US n°de série 14/633.562, intitulado SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OFLIFE PARAMETER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0249917.

[0093] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 14/574.478, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING MEMBER, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0174977;

- Pedido de Patente US n°de série 14/574.483, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 46/212

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SYSTEMS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174969;

- Pedido de Patente US n^c de série 14/575.139, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174978;

- Pedido de Patente US n°de série 14/575.148, intitulado LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS, agora Publicação de Pedido de Patente US 2016/0174976;

- Pedido de Patente US n°de série 14/575.130, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE, agora Publicação de Pedido de Patente US 2016/0174972;

- Pedido de Patente US n°de série 14/575.143, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174983;

- Pedido de Patente US n°de série 14/575.117, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174975;

- Pedido de Patente US n°de série 14/575.154, intitulado SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174973;

- Pedido de Patente US n° de série 14/574.493, intitulado

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 47/212

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SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n^c2016/0174970. e

- Pedido de Patente US n° de série 14/574.500, intitulado SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0174971.

[0094] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n° de série 13/782.295, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0246471;

- Pedido de Patente US n° de série 13/782.323, intitulado ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246472;

- Pedido de Patente US n°de série 13/782.338, intitulado THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0249557;

- Pedido de Patente US n° de série 13/782.499, intitulado ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 9.358.003;

- Pedido de Patente US n°de série 13/782.460, intitulado MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 48/212

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US n° 2014/0246478;

- Pedido de Patente US n° de série 13/782.358, intitulado JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US n°9.326.767;

- Pedido de Patente US n°de série 13/782.481, intitulado SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR, agora Patente US n° 9.468.438;

- Pedido de Patente US n° de série 13/782.518, intitulado CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0246475;

- Pedido de Patente US n° de série 13/782.375, intitulado ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM, agora Patente US n°9.398.911; e

- Pedido de Patente US n°de série 13/782.536, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP, agora Patente US n° 9.307.986.

[0095] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 13/803.097, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263542;

- Pedido de Patente US n° de série 13/803.193, intitulado CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT, agora Patente US n°9.332.987;

- Pedido de Patente US n° de série 13/803.053, intitulado INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 49/212

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SURGICAL INSTRUMENT”, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0263564;

- Pedido de Patente US n^c de série 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263541;

- Pedido de Patente US n° de série 13/803.210, intitulado SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0263538;

- Pedido de Patente US n° de série 13/803.148, intitulado MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0263554;

- Pedido de Patente US n° de série 13/803.066, intitulado DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS”, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0263565;

- Pedido de Patente US n° de série 13/803.117, intitulado ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US n°9.351.726;

- Pedido de Patente US n°de série 13/803.130, intitulado DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Patente US n°9.351.727; e

- Pedido de Patente US n°de série 13/803.159, intitulado METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0277017.

[0096] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade:

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 50/212

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- Pedido de Patente US n°de série 14/200.111, intitulado CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263539.

[0097] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.106, intitulado POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272582;

- Pedido de Patente US n° de série 14/226.099, intitulado STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT, agora Publicação de Pedido de Patente US n^c2015/0272581;

- Pedido de Patente US n° de série 14/226.094, intitulado VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2015/0272580;

- Pedido de Patente US n° de série 14/226.117, intitulado POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272574;

- Pedido de Patente US n° de série 14/226.075, intitulado MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2015/0272579;

- Pedido de Patente US n° de série 14/226.093, intitulado FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272569;

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- Pedido de Patente US n°de série 14/226.116, intitulado SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/02 72571;

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.071, intitulado SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272578;

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.097, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272570;

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.126, intitulado INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0272572;

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.133, intitulado MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2015/0272557;

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.081, intitulado SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0277471;

- Pedido de Patente US n° de série 14/226.076, intitulado POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2015/0280424;

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.111, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2015/0272583; e

- Pedido de Patente US n°de série 14/226.125, intitulado

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SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2015/0 280384.

[0098] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 14/479.103, intitulado CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0 066912;

- Pedido de Patente US n°de série 14/479.119, intitulado ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066914;

- Pedido de Patente US n° de série 14/478.908, intitulado MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066910;

- Pedido de Patente US n°de série 14/478.895, intitulado MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0066909;

- Pedido de Patente US n°de série 14/479.110, intitulado POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066915;

- Pedido de Patente US n° de série 14/479.098, intitulado SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2016/0066911;

- Pedido de Patente US n°de série 14/479.115, intitulado

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MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0 066916; e

- Pedido de Patente US n^c de série 14/479.108, intitulado LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2016/0066913.

[0099] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades:

- Pedido de Patente US n°de série 14/248.590, intitulado MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305987;

- Pedido de Patente US n°de série 14/248.581, intitulado SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305989;

- Pedido de Patente US n°de série 14/248.595, intitulado SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT, agora, Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305988;

- Pedido de Patente US n°de série 14/248.588, intitulado POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0309666;

- Pedido de Patente US n° de série 14/248.591, intitulado TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/03 05991;

- Pedido de Patente US n° de série 14/248.584, intitulado

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MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS, agora, Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0305994;

- Pedido de Patente US n°de série 14/248.587, intitulado POWERED SURGICAL STAPLER, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0309665;

- Pedido de Patente US n° de série 14/248.586, intitulado DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305990; e

- Pedido de Patente US n° de série 14/248.607, intitulado MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS, agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305992.

[00100] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totaiidades:

- Pedido de Patente Provisório US n°de série 61/81 2.365, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR;

- Pedido de Patente Provisório US n^c de série 61/81 2.376, intitulado LINEAR CUTTER WITH POWER;

- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/81 2.382, intitulado LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP;

- Pedido de Patente Provisório US n° de série 61/81 2.385, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL; e

- Pedido de Patente Provisório US n°de série 61/81 2.372,

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36/134 intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR.

[00101] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabricação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, de modo a não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a isso, sem se desviar do escopo das reivindicações.

[00102] Os termos compreende (e qualquer forma de compreende, como compreende e que compreende), tem (e qualquer forma de tem, como tem e que tem), inclui (e qualquer forma de inclui, como inclui e que inclui) e contém (e qualquer forma de contém, como contém e que contém) são verbos de ligação irrestritos. Como um resultado, um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que compreende, tem, inclui ou contém um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, dispositivo ou aparelho cirúrgico que compreende, tem, inclui ou contém um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recurso, mas não é limitado a possuir somente aqueles um ou mais recursos.

[00103] Os termos proximal e distai são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de empunhadura do instrumento cirúrgico. O termo proximal se refere à

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37/134 porção mais próxima ao médico, e o termo distai se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como vertical, horizontal, para cima” e para baixo podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[00104] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em relação a procedimentos cirúrgicos abertos. Com o avanço da presente Descrição Detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada em tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem ser avançados.

[00105] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras

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38/134 modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados a partir do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende, adicionalmente, uma junta de articulação configurada para permitir que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. Outras modalidades são previstas que não incluem uma junta de articulação.

[00106] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distai, e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distai. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prender o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, em que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e grampos podem ser possíveis.

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39/134 [00107] Os grampos são sustentados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distai adjacente à extremidade distai. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos sustentados no mesmo, em direção à bigorna.

[00108] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para estar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui, também, uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende, ainda, um primeiro carne que se engata à primeira garra e um segundo carne que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro carne e o segundo carne podem controlar a distância, ou vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende, também, uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.

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40/134 [00109] Um conjunto de eixo de acionamento 1000 é ilustrado na Figura 1. O conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende uma porção de fixação 1100, um eixo de acionamento 1200 que se estende distalmente a partir da porção de fixação 1100, e um atuador de extremidade 1300 fixado ao eixo de acionamento 1200. Com referência às Figuras 1 e 2, a porção de fixação 1100 compreende uma estrutura 1110, um compartimento 1120 e uma trava 1130. A estrutura 1110 é configurada para engatar a estrutura de um sistema cirúrgico, como a empunhadura de um instrumento cirúrgico e/ou o braço de um robô cirúrgico, por exemplo. Em ao menos um caso, a estrutura 1110 e a estrutura do sistema cirúrgico compreendem uma disposição de encaixe de intertravamento, por exemplo. A trava 1130 compreende uma trava configurada para prender de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 1000 ao sistema cirúrgico. Como resultado do exposto acima, o conjunto de eixo de acionamento 1000 pode ser seletivamente usado com um instrumento cirúrgico portátil e, alternativamente, um sistema cirúrgico robótico controlado remotamente.

[00110] Com referência às Figuras 3 a 6, o eixo de acionamento 1200 compreende uma estrutura, ou coluna central, fixada à estrutura 1110 da porção de fixação 1100. A coluna central compreende uma porção de coluna central proximal 1210 engatada de modo giratório com a estrutura 1110 em torno de um eixo de acionamento longitudinal 1001 que se estende através da coluna central. Com referência principalmente à Figura 6, a porção de coluna central proximal 1210 compreende uma abertura 1211 definida na mesma configurada para receber uma extremidade proximal 1221 de uma tampa de acionamento 1220. A tampa de acionamento 1220 compreende ainda uma extremidade distai 1222 configurada para ser posicionada dentro de uma extremidade proximal 1232 de uma porção de coluna central intermediária 1230. A coluna central compreende adicionalmente uma

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41/134 porção distal superior 1250 e uma porção distai inferior 1260 engatadas com uma extremidade distai 1231 da porção de coluna central 1230. Mais especificamente, as porções distais 1250 e 1260 compreendem extremidades proximais 1251 e 1261, respectivamente, que são inseridas lateralmente, ou deslizadas, em uma fenda de encaixe definida na extremidade distai 1231 da porção de coluna central intermediária 1230. A coluna central compreende adicionalmente uma tampa 1240 configurada para encerrar uma abertura definida na porção de coluna central 1230 e/ou travar as porções distais 1250 e 1260 no lugar.

[00111] Com referência principalmente à Figura 7, o atuador de extremidade 1300 compreende uma garra de canal 1310 e uma garra de bigorna 1330 montada de forma giratória à garra de canal 1310. A garra de canal 1310 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 1320, ou qualquer outro cartucho de grampos adequado. A garra de canal 1310 e o cartucho de grampos 1320 compreendem recursos de alinhamento cooperantes que são configurados para permitir que o cartucho de grampos 1320 seja assentado em apenas uma posição e orientação adequadas dentro da garra de canal 1310. Uma vez que um cartucho de grampos não gasto 1320 esteja adequadamente assentado na garra de canal 1310, um membro de disparo de grampos pode ser avançado através do cartucho de grampos 1320 para ejetar os grampos do cartucho de grampos 1320 e cortar o tecido de um paciente posicionado entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna 1330, conforme descrito com mais detalhes abaixo. Adicionalmente ao exposto acima, a garra de bigorna 1330 compreende bolsos de formação definidos na mesma, os quais são configurados para deformar os grampos conforme eles são ejetados do cartucho de grampos 1320.

[00112] Com referência principalmente à Figura 7, o canal da garra 1310 do atuador de extremidade 1300 é acoplado de modo giratório à

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42/134 coluna central do eixo de acionamento 1200 em torno de uma junta de articulação 1660. A garra de canal 1310 compreende uma estrutura de articulação 1270 fixada à mesma que compreende pinos 1271 que se estendem lateralmente a partir da mesma, os quais são posicionados dentro de aberturas 1311 definidas no canal do cartucho 1310. Os pinos 1271 e as aberturas 1311 são dimensionados e configurados para montar firmemente a estrutura de articulação 1270 ao canal de cartucho 1310. A estrutura de articulação 1270 compreende uma abertura de articulação definida na mesma e a extremidade distai da coluna central compreende uma coluna de articulação 1262 posicionada dentro da abertura de articulação. A coluna de articulação 1262 é dimensionada e configurada de modo que seja estreitamente recebida dentro da abertura de articulação e de modo que o movimento relativo entre a estrutura de articulação 1270 e a coluna central do eixo de acionamento 1200 seja limitado ao movimento giratório ao redor de um eixo geométrico que é ortogonal ao eixo geométrico do eixo de acionamento 1001.

[00113] Além do exposto acima, novamente com referência à Figura 1, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende adicionalmente uma estrutura externa 1600. Agora com referência à Figura 2, a estrutura externa 1600 é giratória em relação à estrutura 1110 da porção de fixação 1100 em torno de uma junta deslizante. A junta deslizante inclui um flange proximal 1610 que é paralelo, ou ao menos substancialmente paralelo, a um flange correspondente 1111 definido na estrutura 1110. Em adição ao fornecimento de uma interface mecânica giratória, a junta deslizante também fornece uma interface elétrica giratória. Mais especificamente, a junta deslizante compreende trilhas elétricas 1190 definidas no flange 1111 e, além disso, um conector elétrico 1690 fixado ao flange 1610 que compreende contatos elétricos engatados com as trilhas 1190. Em vários casos, as trilhas elétricas 1190 compreendem anéis anulares

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43/134 condutores que são eletricamente isolados uns dos outros e fazem parte de um circuito elétrico distinto. Quando a estrutura externa 1600 é girada em relação à estrutura 1110, os contatos do conector elétrico 1690 permanecem em contato elétrico com as trilhas 1190. Com referência à Figura 5, a trava 1130 da porção de fixação 1100 compreende adicionalmente um conector elétrico 1192 em comunicação elétrica com as trilhas 1190, que podem ser colocadas em comunicação elétrica com um sistema cirúrgico quando a trava 1130 acopla o conjunto de eixo de acionamento 1000 ao sistema cirúrgico. Como resultado do exposto acima, os sensores 1000 no conjunto de eixo de acionamento podem se comunicar com um controlador e/ou microprocessador na empunhadura do instrumento cirúrgico e, alternativamente, com o robô cirúrgico através da junta deslizante.

[00114] A estrutura externa 1600 compreende adicionalmente um tubo 1620 que se estende distalmente a partir do flange proximal 1610 e, além do exposto acima, o compartimento 1120 da porção de fixação 1100 é montado no tubo 1620. O compartimento 1120 compreende pegas para os dedos 1128 definidas no mesmo, as quais são configuradas para auxiliar um médico a girar o compartimento 1120 e o tubo 1620 ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento longitudinal 1001. A estrutura externa 1600 compreende adicionalmente uma porção de tubo distai 1630 que é montada de forma giratória ao tubo 1620. Mais especificamente, com referência principalmente à Figura 7, a estrutura externa 1600 compreende adicionalmente elos 1640 que conectam a porção de tubo distai 1630 ao tubo 1620 e fornecem um ou mais graus de liberdade entre a porção de tubo distai 1630 e o tubo 1620. Tal um ou mais graus de liberdade entre a porção de tubo distai 1630 e o tubo 1620 permitem que o atuador de extremidade 1300 se articule em relação ao eixo de acionamento 1200 em torno da junta de articulação 1660. Como resultado

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44/134 do exposto acima, a estrutura externa 1600 é giratória em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento longitudinal e giratória em torno da junta de articulação 1660. Dito isto, a estrutura externa 1600 não é transladável longitudinalmente em relação à estrutura 1110 da porção de fixação 1100.

[00115] Com referência principalmente à Figura 5, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende adicionalmente um sistema de articulação 1400 configurado para articular o atuador de extremidade 1300 em relação ao eixo de acionamento 1200. Além disso, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende também um sistema de disparo 1500 configurado para, um, fechar a garra de bigorna 1330 do atuador de extremidade 1300 e, dois, disparar os grampos armazenados no cartucho de grampos 1320, conforme discutido acima. Conforme discutido em maiores detalhes abaixo, o sistema de articulação 1400 é seletivamente engatável com o sistema de disparo 1500 de modo que o sistema de articulação 1400 possa ser acionado pelo sistema de disparo 1500 para articular o atuador de extremidade 1300. Uma vez que o atuador de extremidade 1300 tenha sido suficientemente articulado, o sistema de articulação 1400 pode ser operacionalmente desengatado do sistema de disparo 1500. Nesse ponto, o sistema de disparo 1500 pode ser operado independentemente do sistema de articulação 1400. Conforme também discutido com mais detalhes abaixo, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende adicionalmente um sistema de travamento de articulação que, um, trava o atuador de extremidade 1300 na posição e, dois, comuta o conjunto de eixo de acionamento 1000 entre um modo de operação de articulação e um modo de operação de disparo. [00116] Com referência principal mente à Figura 9, o sistema de disparo 1500 compreende uma haste de disparo 1510 que é transladável proximalmente e distalmente durante o modo de operação de articulação e/ou o modo de operação de disparo do conjunto de eixo de acionamento

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1000. A haste de disparo 1510 compreende uma extremidade proximal 1511 que é operacionalmente engatável com o sistema de acionamento de um sistema cirúrgico, como a empunhadura de um instrumento cirúrgico e/ou o braço de um robô cirúrgico, por exemplo. O sistema de disparo 1500 compreende adicionalmente uma cremalheira 1520 montada de forma fixa à haste de disparo 1510 de modo que a cremalheira 1520 seja transladável com a haste de disparo 1510. A haste de disparo 1510 se estende através de uma abertura longitudinal 1521 definida na cremalheira 1520. Além disso, a cremalheira 1520 é montada de modo fixo à haste de disparo 1510 de modo que a cremalheira 1520 e a haste de disparo 1510 possam ser giradas juntas em tomo do eixo de acionamento longitudinal. O sistema de articulação 1400 compreende adicionalmente um acionador de articulação 1420 que é montado à cremalheira 1520 de modo que a cremalheira 1520 seja transladável, ou longitudinalmente deslizável, em relação ao acionador de articulação 1420. Dito isto, o acionador de articulação 1420 é montado à cremalheira 1520 de modo que o acionador de articulação 1420, a cremalheira 1520, e a haste de disparo 1510 girem juntos sobre o eixo geométrico do eixo de acionamento longitudinal 1001.

[00117] Além do exposto acima, referindo-se principalmente às Figuras 9, 21 e 23, a cremalheira 1520 compreende fendas longitudinais 1522 definidas em lados opostos da mesma e o acionador de articulação 1420 compreende projeções 1422 posicionadas nas fendas longitudinais 1522. As fendas 1522 e as projeções 1422 são configuradas para permitir que a cremalheira 1520 se mova proximalmente e distalmente em relação ao acionador de articulação 1420. Mais especificamente, o acionador de articulação 1420 é montado dentro da porção de fixação 1100 do conjunto de eixo de acionamento 1000 de modo que o acionador de articulação 1420 seja impedido de transladar, ou ao menos substancialmente transladar, longitudinalmente

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46/134 em relação à estrutura 1110 da porção de fixação 1100 e, quando a cremalheira 1520 é movida longitudinalmente para acionar o sistema de articulação 1400 e/ou o sistema de disparo 1500 do conjunto de eixo de acionamento 1000, a cremalheira 1520 pode se mover longitudinalmente em relação ao acionador de articulação 1420. Dito isto, conforme descrito em maiores detalhes abaixo, as fendas 1522 e as projeções 1422 são configuradas para transmitir movimento rotacional entre o acionador de articulação 1420 e a cremalheira 1520. [00118] Com referência principalmente à Figura 8, o sistema de articulação 1400 compreende adicionalmente, um, um deslocador 1430 montado na haste de disparo 1510 e, dois, um acionador de articulação

1440. O deslocador 1430 é montado de forma fixa à haste de disparo 1510 de modo que o deslocador 1430 seja transladado longitudinalmente com a haste de disparo 1510. Além disso, o deslocador 1430 é montado de modo fixo à haste de disparo 1510 de modo que o deslocador 1430 seja giratório com a haste de disparo 1510. O deslocador 1430 compreende uma cremalheira longitudinal de dentes 1431, de modo similar, o acionador de articulação 1440 compreende uma cremalheira longitudinal de dentes

1441. Quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 está em seu modo de operação de articulação, referindo-se às Figuras 16, 18, 20, e 21, os dentes 1441 do acionador de articulação 1440 estão em engate engrenado com os dentes 1431 do deslocador 1430. Em tal configuração, o movimento longitudinal da haste de disparo 1510 pode ser transmitido para o acionador de articulação 1440.

[00119] Com referência principalmente à Figura 30, o acionador de articulação 1440 compreende adicionalmente uma extremidade distai 1443 que tem uma abertura alongada definida na mesma. A estrutura de articulação 1270 do atuador de extremidade 1300, que é montada à garra do canal 1310, compreende um pino de articulação 1444 que se estende a partir do mesmo que é posicionado na abertura definida

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47/134 na extremidade distal 1443. Quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 está em seu modo de operação de articulação e a haste de disparo 1510 é avançada distalmente, a haste de disparo 1510 empurra distalmente o acionador de articulação 1440 e o pino de articulação 1444 distalmente para articular o atuador de extremidade 1300 em uma primeira direção, conforme ilustrado na Figura 31. Quando a haste de disparo 1510 é puxada proximalmente, a haste de disparo puxa o acionador de articulação 1440 e o pino de articulação 1444 proximalmente para articular o atuador de extremidade 1300 em uma segunda direção que é oposta à primeira direção. Em uso, um médico pode operar o sistema cirúrgico para empurrar e/ou puxar o acionador de articulação 1440 para girar o atuador de extremidade 1300 para uma orientação desejada.

[00120] Novamente com referência à Figura 30, o sistema de articulação 1400 compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação 1450 e uma engrenagem de transferência 1470. A engrenagem de transferência 1470 é montada na coluna central do eixo de acionamento 1200 e é giratória ao redor de um eixo geométrico fixo. Além disso, a engrenagem de transferência 1470 está em engate engrenado com uma cremalheira longitudinal de dentes 1442 definida sobre o acionador de articulação 1440. De modo similar, o segundo acionador de articulação 1450 compreende uma cremalheira longitudinal de dentes 1452 em engate engrenado com a engrenagem de transferência 1470. O segundo acionador de articulação 1450 compreende adicionalmente uma extremidade distai 1453 que tem uma abertura alongada definida na mesma. A estrutura de articulação 1270 do atuador de extremidade 1300 compreende adicionalmente um pino de articulação 1454 que se estende a partir do mesmo e que é posicionado na abertura definida na extremidade distai 1453. Quando o acionador de articulação 1440 é avançado distalmente pela haste de

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48/134 disparo 1510, como ilustrado na Figura 31, o acionador de articulação 1440 gira a engrenagem de transferência 1470 que, por sua vez, aciona proximalmente o acionador de articulação 1450 e o pino de articulação 1454. Como resultado, os acionadores de articulação 1440 e 1450 cooperam para girar o atuador de extremidade 1300 na mesma direção. Quando o acionador de articulação 1440 é puxado proximalmente pela haste de disparo 1510, o acionador de articulação 1440 gira a engrenagem de transferência 1470 em uma direção oposta que, de modo correspondente, empurra o acionador de articulação 1450 e o pino de articulação 1454 distalmente.

[00121] Uma vez que o atuador de extremidade 1300 está em uma orientação desejada, o atuador de extremidade 1300 pode ser travado na posição. Com referência principalmente às Figuras 5 e 7 a 9, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende adicionalmente uma barra da trava de articulação 1480 e um atuador da trava de articulação 1410. A barra da trava de articulação 1480 compreende uma extremidade proximal 1481 montada no atuador da trava de articulação 1410. Quando o atuador da trava de articulação 1410 é movido de uma posição proximal (Figura 32) para uma posição distai (Figura 33), o atuador da trava de articulação 1410 empurra a barra da trava 1480 distalmente. Quando o atuador da trava de articulação 1410 é movido de uma posição distai (Figura 33) para uma posição proximal (Figura 32), o atuador da trava de articulação 1410 puxa a barra da trava 1480 proximalmente. Com referência principalmente à Figura 9, o atuador da trava de articulação 1410 compreende um gancho de acionamento proximal 1411 que é operacionalmente engatável a um atuador de um sistema cirúrgico que pode mover o atuador da trava de articulação 1410 proximalmente e distalmente, conforme descrito acima.

[00122] Com referência às Figuras 32 e 33, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende adicionalmente uma trava de

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49/134 articulação 1494 montada na coluna central do eixo de acionamento 1200. A trava de articulação 1494 compreende um primeiro e um segundo braços de travamento 1495 que se estendem a partir da mesma. Com referência à Figura 32, uma extremidade distai 1482 da barra da trava de articulação 1480 não é engatada aos braços de travamento 1495 quando o atuador da trava de articulação 1410 está em sua posição proximal. Em tais casos, o atuador de extremidade 1300 está em uma configuração destravada e é giratório em relação à coluna central do eixo de acionamento 1200. Quando a barra da trava de articulação 1480 é avançada distalmente pelo atuador da trava de articulação 1410, com referência à Figura 33, a extremidade distai 1482 da barra da trava de articulação 1480 engata os braços de travamento 1495 e desloca os braços de travamento 1495 em engate com os acionadores de articulação 1440 e 1450. Com referência principalmente à Figura 7, o acionador de articulação 1440 compreende uma cremalheira longitudinal de dentes 1445 que é engatada por um braço de travamento 1495 quando os braços de travamento 1495 são deslocados para fora pela barra da trava de articulação 1480. De modo similar, o acionador de articulação 1450 compreende uma cremalheira longitudinal de dentes 1455 que é engatada pelo outro braço de travamento 1495 quando os braços de travamento 1495 são deslocados para fora pela barra da trava de articulação 1480. Em tais casos, o atuador de extremidade 1300 está em uma configuração travada e não é giratório em relação à coluna central do eixo de acionamento 1200. [00123] O movimento do atuador da trava de articulação 1410 de sua posição proximal (Figura 32) para sua posição distai (Figura 33) faz mais do que travar o atuador de extremidade 1300 na posição - ele também desloca o conjunto de eixo de acionamento 1000 de seu modo de operação de articulação (Figuras 16, 18, 20 e 21) para o modo de operação de disparo (Figuras 17, 19, 22, e 23). Com referência

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50/134 principal mente à Figura 9, o atuador da trava de articulação 1410 compreende uma ou mais projeções de acionamento 1415 que se estendem para dentro em uma abertura longitudinal 1414 definida no atuador da trava de articulação 1410. A abertura longitudinal 1414 circunda, ou ao menos circunda substancialmente, o acionador de articulação 1420 e as projeções de acionamento 1415 são posicionadas dentro de um sulco de carne 1425 definido na superfície externa do acionador de articulação 1420. Quando o atuador da trava de articulação 1410 é avançado distalmente, além do exposto acima, as projeções de acionamento 1415 giram o acionador de articulação 1420, a cremalheira 1520 e a haste de disparo 1510 de sua orientação representada na Figura 16 para sua orientação representada na Figura 17. Em tais casos, os dentes 1431 do deslocador 1430 são girados para fora do engate operável com os dentes 1441 do acionador de articulação 1440 e, como resultado, o sistema de articulação 1400 é operacionalmente desacoplado do sistema de disparo 1500. Dessa forma, o movimento distal do atuador da trava de articulação 1410 trava o atuador de extremidade 1300 na posição e faz muda o conjunto de eixo de acionamento 1000 para seu modo de operação de disparo. Em vários casos, o atuador da trava de articulação 1410 pode ser puxado proximalmente para deslocar o conjunto de eixo de acionamento 1000 de volta para seu modo de operação de articulação.

[00124] Uma vez que o sistema de articulação 1400 tenha sido operacionalmente desacoplado do sistema de disparo 1500, conforme descrito acima, o sistema de disparo 1500 pode ser avançado distalmente para executar um curso de fechamento para fechar a garra de bigorna 1330 e, além disso, executar um curso de disparo que ejeta os grampos do cartucho de grampos 1320 e corta o tecido capturado entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna 1330. Com referência às Figuras 7 a 9, o sistema de disparo 1500 compreende adicionalmente uma haste de disparo intermediária 1530 e uma barra de

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51/134 disparo 1550. Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, a haste de disparo 1510 é engatada operacionalmente com a haste de disparo intermediária 1530 de modo que o movimento longitudinal da haste de disparo 1510 seja transferível para a haste de disparo intermediária 1530. A barra de disparo 1550 compreende uma extremidade proximal 1552 posicionada em uma abertura longitudinal 1532 definida na extremidade distai da haste de disparo distai 1510.

[00125] Quando a haste de disparo intermediária 1530 é empurrada distalmente pela haste de disparo 1510, com referência à Figura 11, a haste de disparo intermediária 1530 empurra a barra de disparo 1550 distalmente para engatar a garra de bigorna 1330 e mover a garra de bigorna 1330 em direção a sua posição fechada, ou presa, conforme ilustrado na Figura 12. Esse movimento distai da barra de disparo 1550 representa um curso de fechamento. Se o médico não estiver satisfeito com o posicionamento do tecido entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna presa 1330, o médico pode operar o sistema cirúrgico para retrair a barra de disparo 1550. Em tais casos, uma mola comprimida entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna fechada 1330 pode agir abrindo a garra 1330.

[00126] Se o médico estiver satisfeito com o posicionamento do tecido entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna 1330 presa, adicionalmente ao exposto acima, o médico pode operar o sistema cirúrgico para avançar a barra de disparo 1550 através do cartucho de grampos 1320 para ejetar os grampos do mesmo e cortar o tecido. Esse movimento distai da barra de disparo 1550 representa um curso de disparo e o início do curso de disparo é representado na Figura 13. No presente caso, o curso de fechamento e o curso de disparo são separados e distintos. O sistema cirúrgico que está sendo usado para operar o sistema de disparo 1500 pausado, ou é pausado, entre o curso de fechamento e o curso de disparo, o que dá a um médico uma oportunidade para retrair a

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52/134 barra de disparo 1550 e voltar a abrir a garra de bigorna 1330 se assim for desejado. Em outros casos, o curso de fechamento e o curso de disparo não são separados e distintos. Em vez disso, o sistema cirúrgico muda imediatamente do curso de fechamento para o curso de disparo. Em todo caso, com referência à Figura 14, o sistema cirúrgico pode ser operado para retrair a barra de disparo 1550 para sua posição não disparada e permitir que a mola reabra a garra de bigorna 1330.

[00127] Conforme discutido acima, a haste de disparo 1510 é usada para acionar o sistema de articulação 1400 e o sistema de disparo 1500. Sem mais, pode parecer que a haste de disparo 1510 move a barra de disparo 1550 ao mesmo tempo em que a haste de disparo 1510 é usada para operar o sistema de articulação 1400; entretanto, com referência às Figuras 24 a 29, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende adicionalmente uma embreagem 1540 configurada para acoplar operacionalmente a haste de disparo 1510 à haste de disparo intermediária 1530 quando a embreagem 1540 está em uma configuração de disparo (Figura 26) e desacoplar operacionalmente a haste de disparo 1510 da haste de disparo intermediária 1530 quando a embreagem 1540 está em uma configuração de articulação (Figura 29). A embreagem 1540 é configurada de modo a estar na sua configuração de articulação (Figura 29) quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 está em seu modo de operação de articulação e, de modo correspondente, em sua configuração de disparo (Figura. 26) quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 está em seu modo de operação de disparo.

[00128] Com referência principalmente à Figura 24, a haste de disparo 1510 compreende um pistão distai 1515 posicionado de maneira deslizante em um cilindro 1535 definido na haste de disparo intermediária 1530. A embreagem 1540 compreende uma barra em cantiléver 1543 montada de modo fixo à haste de disparo intermediária 1530 e, além disso, uma cabeça de came 1544 posicionada de

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53/134 maneira deslizante em uma fenda lateral 1534 definida na haste de disparo intermediária 1530. A cabeça de carne 1544 compreende uma abertura 1545 definida na mesma que é configurada para receber o pistão distai 1515 da haste de disparo 1510.

[00129] Quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 está em seu modo de operação de articulação e a embreagem 1540 está em sua configuração de articulação, com referência à Figura 29, pelo menos uma porção do pistão distai 1515 é posicionado em uma porção proximal 1531 do cilindro 1535 definido na haste de disparo intermediária 1530. Uma outra porção do pistão distai 1515, em tais casos, é posicionada na abertura 1545 definida na cabeça de carne 1544 da embreagem 1540. Embora as paredes laterais da abertura 1545 possam estar em contato com o lado do pistão distai 1515, em tais casos, o pistão 1515 é móvel em relação à embreagem 1540 e a haste de disparo intermediária 1530 sem transmitir, ou ao menos sem transmitir substancialmente, o movimento da haste de disparo 1510 para a haste de disparo intermediária 1530. Como resultado, a haste de disparo 1510 não desloca a barra de disparo 1550 distalmente quando a haste de disparo 1510 está sendo usada para acionar o sistema de articulação 1400. Em certos casos, um vão pode estar presente entre a extremidade proximal 1552 da barra de disparo 1550 e as paredes da extremidade longitudinal da abertura 1532 para acomodar uma certa quantidade de movimento que a haste de disparo intermediária 1530 pode sofrer quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 está em seu modo de operação de articulação.

[00130] Além do exposto acima, novamente com referência à Figura 29, a barra em cantiléver 1543 da embreagem 1540 é defletida, ou resilientemente flexionada lateralmente quando a embreagem 1540 está em sua configuração de articulação. Isso ocorre porque a abertura 1545 definida na cabeça de carne 1544 não é naturalmente alinhada com o

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54/134 pistão distal 1515, e quando o pistão distai 1515 está posicionado na abertura 1545, a cabeça de carne 1544 é deslocada lateralmente e o feixe 1543 é defletido lateralmente, a fim de acomodar este alinhamento forçado. Quando o conjunto de eixo de acionamento 1000 é colocado em seu modo de operação de disparo e a haste de disparo 1510 é avançada distalmente, o pistão 1515 se move distalmente em relação à cabeça de carne 1544 até que o pistão distai 1515 passe completamente através da abertura 1545. Nesse ponto, com referência à Figura 26, a embreagem 1540 retoma resilientemente para um estado não flexionado e coloca a embreagem 1540 em sua configuração de disparo. Notavelmente, em tais casos, a cabeça de carne 1544 se desloca lateralmente atrás de um ressalto proximal do pistão 1515 para segurar o pistão distai 1515 no cilindro 1535. Como resultado, a embreagem 1540 trava a haste de disparo 1510 à haste de disparo intermediária 1530 durante toda a operação do conjunto de disparo 1500 de modo que o movimento longitudinal da haste de disparo 1510 seja transmitido para a haste de disparo intermediária 1530 durante o curso de disparo.

[00131] Adicionalmente ao exposto acima, a embreagem 1540 continua segurar a haste de disparo 1510 e a haste de disparo intermediária 1530 juntas depois que o curso de disparo tiver sido concluído, ou pelo menos parcialmente concluído. Como resultado, a haste de disparo 1510 pode ser movida proximalmente para retrair a haste de disparo intermediária 1530 e a barra de disparo 1550 proximalmente. Em vários casos, o cartucho de grampos gasto 1320 pode ser removido do atuador de extremidade 1300 e um cartucho de grampos não gasto 1320, por exemplo, pode ser acomodado na garra do canal 1310. Se o médico ainda estiver satisfeito com a orientação do atuador de extremidade 1300, o médico pode operar o conjunto de disparo 1500 novamente. Se, no entanto, o médico quiser mudar a orientação do atuador de extremidade 1300, ele pode operar o sistema cirúrgico para

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55/134 retrair a haste de disparo 1510 mais proximalmente e desacoplar a haste de disparo 1510 da haste de disparo intermediária 1530 para voltar a entrar no modo de operação de articulação do conjunto de eixo de acionamento 1000. Esta transição é descrita em mais detalhes abaixo.

[00132] Com referência às Figuras 27 e 28, a coluna central do conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende um carne 1234 que é configurado para defletir a cabeça de carne 1544 da embreagem 1540 lateralmente quando a cabeça de came 1544 entra em contato com o carne 1234 quando a haste de disparo intermediária 1530 está sendo intermediária retraída proximalmente. Uma vez que a cabeça de carne 1544 é defletida lateralmente, a abertura 1545 definida na cabeça de carne 1544 é realinhada com o pistão distai 1515 e, como resultado, o pistão distai 1515 é liberado da embreagem 1540 e pode se mover proximalmente em relação ao carne 1540 para sua configuração de articulação (Figura 29). Nesse ponto, a haste de disparo 1510 pode ser usada para operar o sistema de articulação 1400 para reorientar o atuador de extremidade 1300. Uma vez que o médico estiver satisfeito com a orientação do atuador de extremidade 1300, ele pode usar o sistema cirúrgico para avançar o pistão distai 1515 para deslocar a embreagem 1540 novamente para sua configuração disparada. Além disso, deve-se considerar que a embreagem 1540 pode ser deslocada de sua configuração de disparo e sua configuração de articulação sempre que o médico desejar alternar entre os modos de operação de disparo e de articulação do conjunto de eixo de acionamento 1000.

[00133] Conforme discutido acima, agora com referência às Figuras 10 a 12, a barra de disparo 1550 é móvel distalmente para mover a garra de bigorna 1330 de uma posição aberta (Figura 11) para, ou ao menos em direção a, uma posição fechada (Figura. 12) durante o curso de fechamento do conjunto de disparo 1500. A barra de disparo 1550 compreende um came de bigorna 1564 configurado para engatar a

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56/134 garra de bigorna 1330 e, além disso, um came de cartucho 1563 configurado para engatar a garra do canal 1310. A garra de bigorna 1330 compreende uma fenda longitudinal 1334 definida na mesma que inclui uma superfície de came inferior. De modo similar, a garra de canal 1310 compreende uma fenda longitudinal 1313 definida na mesma, a qual inclui uma superfície de came superior. Quando a barra de disparo 1550 é avançada distalmente, o came de bigorna 1564 pode engatar a superfície de came inferior da fenda longitudinal 1334 e o came de cartucho 1563 pode engatar a superfície de came superior da fenda longitudinal 1313 para controlar de modo cooperativo a posição da garra de bigorna 1330 em relação ao cartucho de grampos 1320.

[00134] Conforme discutido acima, a garra de bigorna 1330 é acoplada de modo giratório à garra do canal 1310. Em ao menos um caso, a garra de bigorna 1330 é montada na garra de canal 1310 por um ou mais pinos e é giratória ao redor de um eixo geométrico fixo. Em outros casos, a garra de bigorna 1330 não é montada na garra de canal 1310 em torno de um eixo geométrico fixo. Em ao menos um tal caso, a garra de bigorna 1330 é transladável em relação à garra de canal 1310 quando a garra de bigorna 1330 está sendo girada em relação à garra de canal 1310. Em todo caso, a garra de cartucho 1310 pode ser chamada de uma garra fixa embora a garra do cartucho 1310 seja giratória, ou articulável, em torno da junta articulada 1660. Neste contexto, o termo fixo significa que o sistema cirúrgico 1000 não gira a garra de canal 1310 entre uma posição aberta e uma posição fechada. São previstas modalidades alternativas nas quais a garra de cartucho 1310 é giratória em relação à garra de bigorna 1330. Em tais casos, a garra de bigorna 1330 pode ser uma garra fixa.

[00135] Com referência à Figura 7, a garra de bigorna 1330 compreende vários componentes que foram montados juntos. Mais especificamente, a garra de bigorna 1330 inclui uma ou mais placas

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57/134 laterais 1333 que foram fixadas à mesma. Em ao menos um caso, a garra de bigorna 1330 e as placas laterais 1333 são compostas de aço e foram soldadas juntas, por exemplo. Entre outras coisas, tal disposição pode simplificar o processo de fabricação usado para criar a fenda longitudinal 1334 definida na garra de bigorna 1330. Em ao menos um caso, uma porção da fenda longitudinal 1334 pode ser formada em uma placa lateral 1333 antes de a placa lateral 1333 é fixada à garra de bigorna 1330. Em vários casos, a superfície de carne inferior da fenda longitudinal 1334 compreende um contorno curvo que pode ser formado nas placas laterais 1333 com o uso de um processo de trituração, por exemplo. Além disso, em certos casos, as placas laterais 1333 podem ser submetidas a um processo de tratamento por calor que é diferente do restante da garra de bigorna 1330. Dito isto, a garra de bigorna 1330 pode ser formada com o uso de qualquer processo de fabricação adequado.

[00136] Além do exposto acima, o cartucho de grampos 1320 compreende um corpo de cartucho 1322 e um deslizador 1360 posicionado, de maneira móvel, no corpo de cartucho 1322. O deslizador 1360 é móvel entre uma posição proximal não disparada (Figuras 10, 11, e 12) e uma posição distai disparada pela barra de disparo 1550. Mais especificamente, a barra de disparo 1550 compreende um membro de acoplamento 1560 montado na extremidade distal do mesmo que é configurado para estar em contiguidade com o deslizador 1360 e mover o deslizador 1360 distalmente durante o curso de disparo. Notavelmente, entretanto, o membro de acoplamento 1560 não está em posição limítrofe com o deslizador 1360 durante o curso de fechamento do membro de disparo 1550. Como resultado, o membro de disparo 1550 pode ser movido proximalmente e distalmente para abrir e fechar a garra de bigorna 1330 sem deslocar o deslizador 1360 distalmente. Como resultado, o cartucho de grampos 1320 permanece em um estado não gasto independentemente do número de vezes em que a garra de

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58/134 bigorna 1330 é aberta e fechada antes de o curso de disparo ser realizado.

[00137] Adicionalmente ao exposto acima, o cartucho de grampos 1320 é substituível. Como resultado, vários casos podem surgir quando um cartucho de grampos não está posicionado na garra de canal 1310. Além disso, podem surgir casos em que um cartucho de grampos gasto é posicionado na garra de canal 1310. Agora com referência às Figuras 10 a 15, o conjunto de eixo 1000 compreende um bloqueio configurado para evitar que o curso de disparo seja iniciado quando existir qualquer uma das condições. O bloqueio compreende uma trava 1570 que é montada de maneira giratória à barra de disparo 1550 e é móvel entre uma posição destravada (Figuras 10-14.) e uma posição travada (Figura. 15). A trava 1570 compreende saliências laterais 1572 montadas de maneira pivotante nos lados laterais opostos do membro de acoplamento 1560 que fornecem um eixo de rotação ao redor do qual a trava 1570 é girada. Quando a barra de disparo 1550 é movida longitudinalmente para abrir e fechar a garra de bigorna 1330, com referência às Figuras 10 a 12, a garra de canal 1310 retém a trava 1570 em uma posição destravada.

[00138] Quando o curso de disparo da barra de disparo 1550 é iniciado, com referência à Figura 13, o deslizador 1360 é configurado para sustentar a trava 1570 em sua posição destravada quando o deslizador 1360 está em sua posição proximal não disparada. Mais especificamente, o deslizador 1360 compreende uma saliência proximal 1365 que é configurada para sustentar um ressalto distai 1575 da trava 1570 quando a trava 1570 se aproxima de uma reentrância de travamento 1315 definida na garra de canal 1310. Em outras palavras, o deslizador 1360 pode evitar que a trava 1570 entre na reentrância de travamento 1315, mas apenas se o deslizador 1360 estiver em sua posição proximal não disparada. Uma vez que o ressalto distai 1575 é

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59/134 sustentado pela saliência proximal 1365 do deslizador 1360 no início do curso de disparo, a saliência proximal 1365 pode continuar a sustentar o ressalto distai 1575 durante todo o curso de disparo. Dito isto, uma vez que a trava 1570 foi movida distalmente em relação à reentrância de travamento 1315, a trava 1570 não pode entrar na reentrância de travamento 1315 e a saliência 1365 não é necessária para sustentar o ressalto 1575 ao longo do restante do curso de disparo.

[00139] Novamente com referência às Figuras 10 a 13, o bloqueio compreende adicionalmente uma mola de travamento 1370 configurada para inclinar a trava 1570 para dentro da reentrância de travamento 1315. A mola de travamento 1370 compreende uma extremidade proximal 1371 montada de modo fixo à estrutura de articulação 1270 e, além disso, uma extremidade distai 1375 posicionada do lado oposto da extremidade proximal 1371. Quando a barra de disparo 1550 é usada para abrir e fechar a garra de bigorna 1330 durante o curso de fechamento, com referência às Figuras 10 a 12, as saliências 1572 podem deslizar em relação à mola de travamento 1370. Quando a barra de disparo 1550 é avançada distalmente para realizar o curso de disparo e o deslizador 1360 está em sua posição proximal não disparada, conforme ilustrado na Figura 13, as saliências 1572 podem flexionar a extremidade distai 1375 da mola de travamento 1370 para cima para permitir que as saliências 1572 deslizem sob as mesmas. Conforme a barra de disparo 1550 é avançada distalmente e as saliências 1572 se movem além da extremidade distai 1375 da mola de travamento 1370, a mola de travamento 1370 pode retornar resilientemente para sua condição não flexionada.

[00140] Após o curso de disparo ter sido completado, ou pelo menos suficientemente completo, a barra de disparo 1550 pode ser retraída de volta para sua posição proximal não disparada, conforme ilustrado na Figura 14. Notavelmente, o deslizador 1360 não é retraído proximalmente com o membro de disparo 1550. Ao invés disso, o

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60/134 deslizador 1360 permanece em uma posição disparada distai. Como resultado, o deslizador 1360 do cartucho gasto 1320 não consegue manter a trava 1570 em sua posição destravada se a barra de disparo 1550 tiver que ser avançada distalmente para executar um segundo curso de disparo. Em vez disso, com referência à Figura 15, a mola de travamento 1370 inclinaria as saliências laterais 1572 da trava 1570 para dentro da reentrância de travamento 1315, o que evitaria que a barra de disparo 1550 desempenhasse um segundo curso de disparo, isto é, um curso de disparo com um cartucho de grampos gasto na garra de canal 1310. Conforme ilustrado na Figura 15, a extremidade distai 1375 da mola de travamento 1370 é engatada às saliências 1572 da trava 1570 em um local que é distai à junta de rotação que conecta a trava 1570 ao membro de acoplamento 1560. Como resultado, a mola de travamento 1370 é configurada para aplicar um torque de inclinação para baixo à trava 1570 que gira a trava 1570 para baixo para sua posição travada e para dentro da reentrância de travamento 1315. Para reajustar a trava 1570 para sua posição destravada, a barra de disparo 1550 pode ser puxada proximalmente para puxar a trava 1570 para fora da reentrância de travamento 1315 até que a trava 1570 seja sustentada pela garra de canal 1310 novamente.

[00141] Apesar de não ser capaz de executar um curso de disparo quando um cartucho gasto é posicionado na garra de canal 1310, o sistema de disparo 1500 podería ser usado para abrir e fechar a garra de bigorna 1330 mesmo que um cartucho de grampos gasto seja posicionado na garra de canal 1310. Além disso, o sistema de disparo 1500 também pode ser usado para operar o sistema de articulação 1400 mesmo que um cartucho de grampos gasto seja posicionado na garra de canal 1310. De modo similar, o sistema de disparo 1500 podería ser usado para abrir e fechar a garra de bigorna 1330 e/ou operar o sistema de articulação 1400 quando um cartucho de grampos

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61/134 está faltando da garra de canal 1310. Para reutilizar o conjunto de eixo de acionamento 1000 para disparar um outro cartucho de grampos, entretanto, o cartucho de grampos gasto 1320 deve ser removido da garra de canal 1310 e substituído por um cartucho de grampos não gasto, como outro cartucho de grampos 1320, por exemplo. Tal cartucho de grampos não gasto teria que compreender um deslizador 1360 em sua posição proximal não disparada, que permitiria que a barra de disparo 1550 fosse avançada através de um outro curso de disparo.

[00142] Novamente com referência às Figuras 10 a 15, o membro de acoplamento 1560 da barra de disparo 1550 compreende um gume cortante 1565 configurado para cortar o tecido capturado entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna 1330. Notavelmente, o membro de acoplamento 1560 não é deslocado para baixo e para dentro da reentrância de travamento 1315 definida na garra do canal 1310 pela mola de travamento 1370. Em vez disso, apenas a trava 1570 é deslocada para baixo pela mola de travamento 1370. Como resultado, o gume cortante 1565 não é deslocado em relação a, e permanece alinhado com, o tecido capturado entre o cartucho de grampos 1320 e a garra de bigorna 1330 durante o curso de disparo da barra de disparo 1550.

[00143] Conforme descrito acima, o sistema de disparo 1500 é configurado para executar um curso de fechamento para fechar o atuador de extremidade 1300 e um curso de disparo para grampear e cortar o tecido capturado dentro do atuador de extremidade 1300. Conforme também descrito acima, o sistema de disparo 1500 é acoplado operacionalmente a e acionado pelo sistema de acionamento de um sistema cirúrgico. Em vários casos, o sistema de acionamento do sistema cirúrgico pode falhar e pode não ser capaz de avançar e/ou retrair o sistema de disparo 1500 uma vez que o curso de fechamento e/ou curso

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62/134 de disparo tenha sido realizado. Tais casos poderíam ser bastante problemáticos já que o atuador de extremidade 1300 seria travado pela barra de disparo 1550. Mais especificamente, conforme discutido acima, a barra de disparo 1550 compreende cames 1563 e 1564 (Figuras 10 a 15) configurados para segurar a garra de bigorna 1330 e a garra de canal 1310 na posição um em relação a outra durante o fechamento e os cursos de disparo e, se a barra de disparo 1550 não foram retrátil, os cames 1563 e 1564 iriam, sem mais, travar eficazmente as garras 1310 e 1330 juntas. É descrito abaixo um sistema de retração configurado para puxar a barra de disparo 1550 proximalmente de modo que a garra de bigorna 1330 possa ser aberta novamente.

[00144] Voltando-se agora para as Figuras 34 a 36, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende um sistema de retração, ou ejeção 1700 configurado para ser posicionado seletivamente para engatar o sistema de disparo 1500 e retrair a barra de disparo 1550 proximalmente. Com referência principalmente à Figura 34, o sistema de retração 1700 compreende uma empunhadura, ou atuador, 1702 montado de forma giratória no compartimento 1120 da porção de fixação 1100 em torno de um pino pivô 1704. O pino pivô 1704 define um eixo geométrico de rotação fixo em torno do qual a empunhadura 1702 pode ser girada. O sistema de retração 1700 compreende adicionalmente uma lingueta 1706 montada de forma giratória na empunhadura 1702 em torno de um pino pivô 1708 que define um eixo geométrico de rotação fixo em tomo do qual a lingueta 1706 pode girar 1702 em relação à empunhadura. A lingueta 1706 compreende dentes definidos na mesma, os quais são configurados para engatar uma cremalheira longitudinal de dentes 1526 definida na cremalheira 1520. Quando a empunhadura 1702 está em uma posição armazenada, ou não estendida, conforme ilustrado na Figura 34, os dentes da lingueta 1706 não são engatados com a cremalheira de dentes 1526.

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63/134 [00145] Novamente com referência à Figura 34, o compartimento 1120 compreende uma janela de acesso 1129 definida no mesmo que é dimensionada e configurada para possibilitar que um médico segure a empunhadura 1702 e gire-a para uma posição estendida, que é ilustrada na Figura 35. Adicionalmente ao exposto acima, o tubo 1620 da estrutura externa 1600 compreende uma janela 1629 e, de modo similar, a coluna central do eixo de acionamento 1200 compreende uma janela 1229 definida na mesma através da qual são alinhadas, ou ao menos substancialmente alinhadas, com a janela 1129 definida no compartimento 1120. As janelas 1629 e 1229 são configuradas para permitir que a lingueta 1706 acesse a cremalheira de dentes 1526 definida na cremalheira 1520. Quando a empunhadura 1702 é elevada para sua posição estendida, conforme ilustrado na Figura 35, os dentes da lingueta 1706 engatam a cremalheira de dentes 1526. Nesse ponto, a empunhadura 1702 pode ser girada para acionar a cremalheira 1520, a haste de disparo 1510, a haste de disparo intermediária 1530 e a barra de disparo 1550 proximalmente.

[00146] Além do exposto acima, a empunhadura 1702 e a lingueta 1706 compreendem um conjunto de catraca que pode ser atuado várias vezes, se necessário, para acionar o sistema de disparo 1500 proximalmente até uma posição na qual a barra de disparo 1550 seja suficientemente desengatada da garra de bigorna 1330 para permitir que a garra de bigorna 1330 seja aberta. Quando a empunhadura 1702 está em sua posição estendida na Figura 35, a empunhadura 1702 pode ser girada distalmente por aproximadamente 45 graus, por exemplo para a posição ilustrada na Figura 36, para puxar o sistema de disparo 1500 proximalmente. Tal rotação de 45 graus da empunhadura 1702 pode ou não ser suficiente para desengatar a barra de disparo 1550 da garra de bigorna 1330. Se não for suficiente, a empunhadura 1702 pode ser girada proximalmente e retornada para a

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64/134 posição ilustrada na Figura 35 de modo que a empunhadura 1702 possa ser atuada mais uma vez para retrair ainda mais a barra de disparo 1550. Esse processo pode ser repetido quantas vezes for necessário até que a garra de bigorna 1330 possa ser aberta para soltar o atuador de extremidade 1300 do tecido e remover o conjunto de eixo de acionamento 1000 do local cirúrgico.

[00147] Além do exposto acima, podem surgir circunstâncias que exigem que o conjunto de eixo de acionamento 1000 seja separado do sistema cirúrgico antes de a barra de disparo 1550 ser retraída, ou pelo menos retraída totalmente. Em tais casos, de modo similar ao exposto acima, o conjunto de eixo de acionamento 1000 não seria energizado pelo sistema cirúrgico - entretanto, o sistema de retração 1700 podería ser usado para liberar rapidamente o atuador de extremidade 1300 do tecido mesmo que o conjunto de eixo de acionamento 1000 não esteja fixado a um sistema cirúrgico. Tal disposição é um aprimoramento em relação a outras disposições nas quais o sistema de retração faz parte do sistema cirúrgico em vez do conjunto de eixo de acionamento fixável. Em tais outras disposições, o conjunto de eixo de acionamento pode precisar permanecer fixado ao sistema cirúrgico para que o sistema de retração seja usado para reabrir o atuador de extremidade.

[00148] O sistema de retração 1700 pode ser usado para retrair o conjunto de disparo 1500 após uma porção do curso de fechamento tem sido realizada, depois de todo o curso de fechamento ter sido realizado, após uma porção do curso de disparo ter sido realizada, e/ou depois de todo o curso de disparo ter sido realizado. Quando o curso de disparo tiver sido completamente realizado e o sistema de retração 1700 for usado para retrair o conjunto de disparo 1500, o médico pode ter que girar o sistema de retração como uma manivela 1700 várias vezes para retrair a barra de disparo 1550 através de todo o curso de disparo e, além disso, todo o curso de fechamento para abrir o atuador

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65/134 de extremidade 1300. Tal situação é totalmente adequada, mas pode levar muitas atuações do sistema de retração 1700 para retrair a barra de disparo 1550 sufícíentemente. É discutido abaixo um conjunto de eixo de acionamento que compreende um sistema de ejeção alternativo.

[00149] Um conjunto de eixo de acionamento 2000 é ilustrado nas Figuras 37 a 46 e é similar ao conjunto de eixo de acionamento 1000 em muitos aspectos - vários dos quais não são discutidos aqui por uma questão de brevidade. Com referência principal mente à Figura 37, o conjunto de eixo de acionamento 2000 compreende uma porção de fixação 2100 configurada para fixar de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 2000 a um sistema cirúrgico, como a empunhadura de um instrumento cirúrgico e, alternativamente, o braço de um robô cirúrgico, por exemplo. O conjunto de eixo de acionamento 2000 compreende adicionalmente um atuador de extremidade 2300, um sistema de articulação 1400 configurado para articular o atuador de extremidade 2300 em torno de uma junta de articulação 1660, e um sistema de disparo 1500 configurado para disparar grampos de um cartucho de grampos posicionado no atuador de extremidade 2300. Referindo-se principalmente às Figuras 38 e 39, o conjunto de eixo de acionamento 2000 compreende também uma estrutura externa 1600 que é montada a uma estrutura 2110 da porção de fixação 2100 e é giratório em relação à estrutura 2110 em torno de um eixo geométrico do eixo de acionamento longitudinal 2001. Essa disposição pode permitir que o atuador de extremidade 2300 seja reorientado em relação ao tecido do paciente. Por exemplo, a garra de bigorna 1330 do atuador de extremidade 2300 pode ser girada a partir de um lado do tecido do paciente até o outro antes de a garra de bigorna 1330 ser presa ao tecido. Conforme dito acima, a estrutura externa 1600 é montada na estrutura 2110 da porção de fixação 2100 de modo que a estrutura externa 1660 não seja transladável, ou ao menos

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66/134 substancialmente transladável, em relação à estrutura 2110.

[00150] De modo similar ao conjunto de eixo de acionamento 1000, o conjunto de eixo de acionamento 2000 compreende um sistema de retração 1700 configurado para retrair o sistema de disparo 1500. Além do exposto acima, o sistema de retração 1700 tem por finalidade retrair a barra de disparo 1550 proximalmente e permitir que o atuador de extremidade 2300 seja reaberto de uma configuração fechada ou presa (Figura 45) para uma configuração aberta (Figura 46). Referindose principalmente às Figuras 42 a 44, o conjunto de eixo de acionamento 2000 compreende adicionalmente uma coluna central transladável 2200 e um sistema de ejeção 2800 que é configurado para acionar o atuador de extremidade 2300 de sua configuração fechada, ou presa (Figura 45), para sua configuração aberta (Figura 46) para voltar a abrir o atuador de extremidade 2300. Conforme descrito com mais detalhes abaixo, o sistema de ejeção 2800 é configurado para mover a coluna central 2200 distalmente de uma posição não atuada proximal (Figura 45) para uma posição atuada distai (Figura 46) para mover uma garra de canal 2310 do atuador de extremidade 2300 distalmente em relação à barra de disparo 1550.

[00151] A coluna central transladável 2200 é similar à coluna central 1200 em muitos aspectos. Referindo-se principalmente às Figuras 42 a 44, a coluna central 2200 compreende uma porção de coluna central proximal 2210 que é giratória em relação à estrutura 2110 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento longitudinal 2001. A porção de coluna central proximal 2210 compreende uma abertura definida na mesma que é configurada para receber uma extremidade proximal de uma tampa de acionamento 2220. A tampa de acionamento 2220 compreende adicionalmente uma extremidade distai configurada para ser posicionada dentro de uma extremidade proximal de uma porção de coluna central intermediária 2230 da coluna central 2200. A coluna

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67/134 central 2200 compreende adicionalmente uma porção distai superior 2250 e uma porção distai inferior 2260 engatadas com uma extremidade distai da porção de coluna central 2230. As porções distais 2250 e 2260 compreendem extremidades proximais, que são inseridas, ou deslizadas, lateralmente, em uma fenda de encaixe definida na extremidade distai da porção de coluna central intermediária 2230. A coluna central 2200 compreende adicionalmente uma tampa 2240 configurada para encerrar uma abertura definida na porção de coluna central 2230 e/ou travar as porções distais 2250 e 2260 no lugar. A porção distai inferior 2260 compreende uma projeção de articulação 1262 que se estende a partir da mesma, a qual é intimamente posicionada dentro de uma abertura de articulação definida em uma estrutura de articulação 2270 montada dentro da garra de canal 2210.

[00152] Diferentemente da coluna central 1200 que é montada na estrutura 1110 para impedir a translação da coluna central 1200 em relação à estrutura 1110, a coluna central 2200 é posicionada de maneira deslizante na estrutura 2110 e é móvel de maneira proximal e distai em relação à estrutura 2110 pelo sistema de ejeção 2800. Referindo-se principal mente às Figuras 38 e 39, o sistema de ejeção 2800 compreende uma alavanca de ejeção 2802 montada de forma giratória à estrutura 2110 em torno de um pivô de eixo geométrico fixo 2804. Na verdade, com referência à Figura 41, o sistema de ejeção 2800 compreende duas alavancas de ejeção 2802 montadas de forma giratória à estrutura 2110 em lados opostos da mesma, as quais são conectadas uma à outra por uma barra transversal 2807, conforme ilustrado na Figura 42, de modo que as alavancas de ejeção 2802 girem juntas. O sistema de ejeção 2800 compreende adicionalmente um elo de acionamento 2806 montado de forma giratória em cada uma das alavancas de ejeção 2802. Com referência à Figura 41, cada alavanca de ejeção 2802 compreende um pino de acionamento 2803 que se estende para dentro de uma abertura

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68/134 de acionamento definida nos etos de acionamento 2806 e acopla operacionalmente os elos de acionamento 2806 às alavancas de ejeção 2802.

[00153] Além do exposto acima, com referência às Figuras 40 e 41, cada elo de acionamento 2806 compreende um pino de acionamento 2808 que se estende a partir do mesmo, o qual é posicionado em uma fenda anular 2218 definida na porção de coluna central proximal 2210. Quando as alavancas de ejeção 2802 são giradas distalmente para as suas posições atuadas, conforme ilustrado na Figura 46, as alavancas de ejeção 2802 puxam os elos de acionamento 2806 e a coluna central 2200 distalmente para transladar a garra de canal 2310 distalmente em relação à barra de disparo 1550. Além disso, o movimento distai da garra de canal 2310 também translada a garra de bigorna 1330 distalmente devido ao fato de que a garra de bigorna 1330 é montada de modo giratório à garra de canal 2310. Tal movimento distai das garras 2310 e 1330 compreende um curso de abertura de ejeção que pode desengatar a garra de bigorna 1330 do carne de bigorna 1564 da barra de disparo 1550 e permitir que a garra de bigorna 1330 se mova para uma posição aberta. Além do exposto acima, o atuador de extremidade 2300 compreende um membro de propensão comprimido, por exemplo uma mola, que pode forçar a garra de bigorna 1330 para sua posição aberta quando a garra de bigorna 1330 tiver sido suficientemente desengatada do carne de bigorna 1564.

[00154] Como o leitor deve entender, o sistema de ejeção 2800 é separado e distinto do sistema de retração 1700. Como resultado, o sistema de ejeção 2800 e o sistema de retração 1700 podem ser operados independentemente um do outro. Em ao menos um caso, o sistema de ejeção 2800 pode ser usado para abrir o atuador de extremidade 2300 durante o curso de fechamento, se necessário, e o sistema de retração 1700 pode ser usado para abrir o atuador de

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69/134 extremidade 2300 durante o curso de disparo, se necessário. Em vários casos, o sistema de retração 1700 poderia ser usado para abrir o atuador de extremidade 2300 em qualquer ponto durante o curso de fechamento e/ou em qualquer ponto durante o curso de disparo. Em certos casos, o sistema de ejeção 2800 pode ser usado para abrir o atuador de extremidade 2300 durante o curso de fechamento e/ou curso de disparo. Em ao menos um desses casos, o curso de abertura de ejeção criado pelo sistema de ejeção 2800 é suficiente para abrir o atuador de extremidade 2300 em qualquer ponto durante o curso de fechamento e/ou em qualquer ponto durante o curso de disparo. Em alguns casos, no entanto, o curso de abertura de ejeção criado pelo sistema de ejeção 2800 pode ser insuficiente para abrir o atuador de extremidade 2300 durante o curso de disparo. Em tais casos, um médico podería usar o sistema de retração 1700 em adição a ou no lugar do sistema de ejeção 2800 para abrir o atuador de extremidade 2300.

[00155] Além do exposto acima, o sistema de ejeção 2800 é atuável para abrir rapidamente o atuador de extremidade 2300. Comparativamente, o sistema de retração 1700 pode ter que ser girado várias vezes como uma manivela para abrir o atuador de extremidade 2300, enquanto que o sistema de ejeção 2800 pode abrir o atuador de extremidade 2300 com um único curso. Nos casos em que o sistema de ejeção 2800 não consegue abrir o atuador de extremidade 2300 por si só, o sistema de ejeção 2800 pode ser atuado para reduzir o número de vezes que o sistema de retração 1700 precisa ser girado para abrir o atuador de extremidade 2300. Além disso, em tais casos, a garra do canal 2310 é empurrada distalmente para longe da barra de disparo 1550 e a barra de disparo 1550 é puxada proximalmente na direção oposta à garra da bigorna 1330. Nos casos em que o sistema de ejeção 2800 pode abrir o atuador de extremidade 2300 por si só, a barra de disparo 1550 do sistema de disparo 1500 não precisa ser retraída para

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70/134 abrir o atuador de extremidade 2300.

[00156] Em vários casos, além do exposto acima, as alavancas de ejeção 2802 do sistema de ejeção 2800 podem ser giradas de sua posição não atuada proximal (Figura 45) para sua posição atuada distai (Figura 46) para abrir o atuador de extremidade 2300 e liberar o atuador de extremidade 2300 do tecido do paciente. O atuador de extremidade 2300 pode então ser movido na direção contrária ao tecido do paciente. Depois disso, as alavancas de ejeção 2802 podem ser giradas de sua posição distai atuada (Figura 46) para sua posição não atuada proximal (Figura. 45) para puxar a coluna central 2200 e a garra do canal 2310 proximalmente e fechar o atuador de extremidade 2300. Tal recurso pode ser especialmente útil ao se remover o atuador de extremidade 2300 de um sítio cirúrgico já que, em vários casos, a remoção do atuador de extremidade 2300 do sítio cirúrgico pode ser mais fácil quando o atuador de extremidade 2300 está em sua configuração fechada. Em todo caso, o sistema de ejeção 2800 pode ser atuado e desatuado para abrir e fechar o atuador de extremidade 2300 quantas vezes for necessário.

[00157] Conforme discutido acima, novamente com referência às Figuras 32 e 33, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende uma barra da trava de articulação 1480 que é configurada para engatar a trava de articulação 1494 do conjunto de eixo de acionamento 1000 e deslocar os braços 1495 da trava de articulação 1494 para engate com os acionadores de articulação 1440 e 1450 do sistema de articulação 1400 de forma a travar o atuador de extremidade 1300 em posição e impedir que o atuador de extremidade 1300 seja articulado pelo sistema de articulação 1400. Tal disposição compreende um sistema de travamento de articulação de estágio único, já que ambos os braços 1495 são engatados com os acionadores de articulação 1440 e 1450 ao mesmo tempo, ou ao menos substancialmente ao mesmo tempo. Em uma modalidade alternativa, um conjunto de eixo

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71/134 de acionamento 6000, que é ilustrado nas Figuras 67 a 71 compreende um sistema de travamento de articulação de dois estágios 6490 configurado para travar um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 1300, por exemplo, em posição.

[00158] O conjunto de eixo de acionamento 6000 é similar aos conjuntos de eixo de acionamento 1000 e 2000 em muitos aspectos vários dos quais não são discutidos aqui por uma questão de brevidade. Embora não necessariamente representado nas Figuras 67 a 71, o conjunto de eixo de acionamento 6000 compreende um eixo de acionamento 1200, um atuador de extremidade 1300, um sistema de articulação 1400, um sistema de disparo 1500, e uma estrutura externa 1600. O conjunto de eixo de acionamento 6000 compreende também um atuador da trava de articulação que é configurado para mover uma barra de travamento 6480 em relação ao atuador de extremidade 1300 e engatar a barra de travamento 6480 ao sistema da trava de articulação 6490. Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, o sistema de travamento 6490 é configurado para, um, engatar diretamente uma primeira trava com o atuador de extremidade 1300 e, dois, engatar uma segunda trava com os acionadores de articulação 1440 e 1450 do sistema de articulação 1400. Em tais casos, a primeira trava e a segunda trava do sistema da trava de articulação 6490 pode prender cooperativamente o atuador de extremidade 1300 em posição.

[00159] Com referência principalmente à Figura 67, o sistema de trava de articulação em dois estágios 6490 compreende uma estrutura 6491 que é posicionada no tubo externo 1620 da estrutura externa 1600 e montado de modo fixo à coluna central do eixo de acionamento 1200. O sistema de travamento de articulação 6490 compreende adicionalmente, um, uma primeira trava 6496 posicionada de maneira deslizante no interior de uma cavidade 6492 definida na estrutura 6491 e, dois, uma mola de tração 6499 configurada para tracionar a primeira

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72/134 trava 6496 em engate com a estrutura de articulação 1270 montada no atuador de extremidade 1300. A primeira trava 6496 compreende um flange 6498 que se estende a partir da mesma e a mola de tração 6499 é comprimida entre o flange 6498 e uma parede de extremidade proximal da cavidade 6492 definida na estrutura 6491. Como resultado, a mola de tração 6499 é configurada para mover a primeira trava 6496 de uma posição destravada proximal (Figura 66) na qual a primeira trava 6496 não é engatada com a estrutura de articulação 1270 para uma posição travada distai (Figuras 67 a 70) na qual a primeira trava 6496 é engatada à estrutura de articulação 1270.

[00160] Adicionalmente ao exposto acima, a estrutura de articulação 1270 compreende um conjunto de dentes 1277 circunferencial, cujos dentes são, cada um, configurados para serem engatados por uma reentrância para o dente 6497 definida na extremidade distai da primeira trava 6496 quando a primeira trava 6496 é avançada distalmente para sua posição travada. A matriz de dentes 1277 se estende ao redor de um perímetro da estrutura de articulação 1270 de modo que um dente 1277 esteja alinhado, ou ao menos substancialmente alinhado, com a primeira trava 6496 independentemente da orientação do atuador de extremidade 1300. Como resultado, um dente 1277 é sempre apresentado na frente da extremidade distai da primeira trava 6496 de modo que a primeira trava 6496 possa travar o atuador de extremidade 1300 na posição quando a primeira trava 6496 é forçado para sua posição travada pela mola de fração 6499.

[00161] O sistema da trava de articulação 6490 compreende adicionalmente uma segunda trava de articulação 6494 que é configurada para ser engatada seletivamente com os acionadores de articulação 1440 e 1450 do sistema de articulação 1400. A trava de articulação 6494 é montada de modo fixo à coluna central do conjunto de eixo de acionamento 6490 e 6495 e compreende braços de travamento que se

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73/134 estendem a partir do mesmo. Os braços de travamento 6495 são móveis entre uma configuração não flexionada (Figura 67) na qual eles não estão engatados com os acionadores de articulação 1440 e 1450 e uma configuração flexionada (Figura. 68) na qual eles são engatados aos acionadores de articulação 1440 e 1450. Em outras palavras, os braços de travamento 6495 são flexíveis lateralmente, ou para fora, de uma configuração destravada para uma configuração travada para engatar os acionadores de articulação 1440 e 1450.

[00162] Cada braço de travamento 6495 compreende dentes definidos no mesmo, os quais são configurados para engatar os acionadores de articulação 1440 e 1450 quando os braços de travamento 6495 são defletidos para fora em engate com os acionadores de articulação 1440 e 1450. Mais especificamente, os dentes de um primeiro braço de travamento 6495 são configurados para engatar os dentes 1445 definidos no acionador de articulação 1440 e os dentes de um segundo braço de travamento 6495 são configurados para engatar os dentes 1455 definidos no acionador de articulação 1450. Essa interação entre os braços de travamento 6495 e os acionadores de articulação 1440 e 1450 evita que os acionadores de articulação 1440 e 1450 sejam movidos proximalmente e distalmente para articular o atuador de extremidade 1330 e, como resultado, trava o atuador de extremidade 1330 na posição. Os braços de travamento 6495 também são configurados para impedir que os acionadores de articulação 1440 e 1450 sejam acionados de volta pelo atuador de extremidade 1330 quando um torque é aplicado ao atuador de extremidade 1330.

[00163] As Figuras 67 e 68 ilustram uma sequência de travamento do sistema de travamento de articulação de dois estágios 6490. Conforme ilustrado na Figura. 67, a primeira trava de articulação 6496 é forçada para seu estado travado pela mola de tração 6499, conforme discutido acima. Como resultado, a primeira trava de articulação 6496 não precisa ser

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74/134 atuada para colocar o sistema de travamento de articulação 6490 em um primeiro estado travado. Notavelmente, entretanto, a segunda trava de articulação 6494 não é engatada aos acionadores de articulação 1640 e 1650 quando o sistema de travamento de articulação 6490 está em seu primeiro estado travado à medida que os braços de travamento 6495 da trava de articulação 6494 não foram forçados para engate com os acionadores de articulação 1640 e 1650. Em vez disso, com referência à Figura 68, a barra de travamento 6480 deve ser avançada distalmente para engatar os braços de travamento 6495 e deslocar os braços de travamento 6495 para engate com os acionadores de articulação 1640 e 1650. Como resultado, a segunda trava de articulação 6494 deve ser atuada para colocar o sistema de travamento de articulação 6490 em um segundo estado travado.

[00164] Novamente com Referência à Figura 67, a barra de travamento 6480 compreende uma porção de eixo de acionamento 6481 que é configurada para deslizar entre os braços de travamento 6495 sem deslocar os braços de travamento 6495 lateralmente para engate com os acionadores de articulação 1440 e 1450. Dito isto, com referência agora à Figura 68, a barra de travamento 6480 compreende um alargamento 6485 definida sobre a porção de eixo de acionamento 6481 que é configurada para engatar os braços de travamento 6495 e defletir os braços de travamento 6495 para as suas configurações travadas quando a barra de travamento 6480 é avançada distalmente. Nesse ponto, o sistema de travamento de articulação 6490 está em seu segundo estado travado. Notavelmente, a primeira trava de articulação 6496 é engatada ao atuador de extremidade 1300 e a segunda trava de articulação 6494 é engatada aos acionadores de articulação 1440 e 1450 quando o sistema de travamento de articulação 6490 está em seu segundo estado travado. Além disso, notavelmente, a primeira trava de articulação 6496 engata o atuador

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75/134 de extremidade 1300 antes de a segunda trava de articulação 6494 engatar os acionadores de articulação 1440 e 1450 durante a sequência de travamento de dois estágios do sistema de travamento de articulação 6490.

[00165] As Figuras 69 a 71 ilustram uma sequência de destravamento do sistema de travamento de articulação de dois estágios 6490. A Figura 69 ilustra o sistema de travamento de articulação 6490 em seu segundo estado travado e, de modo a destravar o atuador de extremidade 1300 de modo que ele possa ser articulado conforme descrito acima, o sistema de travamento de articulação 6490 é sequencialmente colocado em seu primeiro estado travado, como ilustrado na Figura. 70, e então colocado em seu estado destravado, conforme ilustrado na Figura 71. Com referência à Figura 70, a barra de travamento 6480 é retraída proximalmente para desengatar o alargamento 6485 dos braços de travamento 6495 de modo que os braços de travamento 6495 possam flexionar resilientemente para dentro e desengatar dos acionadores de articulação 1440 e 1450. Nesse ponto, o sistema de travamento de articulação 6490 foi retornado ao seu primeiro estado travado. Notavelmente, a barra de travamento 6480 compreende uma extremidade distai 6482 que é posicionada de maneira deslizante em uma abertura alongada 6493 definida na primeira trava de articulação 6496 e, quando a barra de travamento 6480 é movida proximalmente para fazer a transição do sistema de travamento de articulação de seu segundo estado travado para seu primeiro estado travado, conforme discutido acima, a extremidade distai 6482 pode deslizar dentro da abertura alongada 6493 sem mover a primeira trava de articulação 6496 para fora de seu estado travado.

[00166] Uma vez que o sistema de travamento de articulação 6490 tenha sido retornado ao seu primeiro estado travado, conforme descrito

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76/134 acima, a barra de travamento 6480 pode ser retraída ainda mais proximaímente para puxar a primeira trava de articulação 6496 para fora do engate com a estrutura de articulação 1270. Mais especificamente, a extremidade distai 6482 da barra de travamento 6480 pode estar em contiguidade com uma parede de extremidade proximal da abertura 6483 quando a barra de travamento 6480 é retraída proximaímente para aplicar uma força de retração à primeira trava de articulação 6494. Tal força de retração proximal precisa ser capaz de superar a força de tração distai que a mola 6499 está aplicando à primeira trava de articulação 6496 para mover a primeira trava de articulação 6496 proximaímente. Em todo caso, o sistema de travamento de articulação 6490 está em um estado destravado uma vez que a primeira trava de articulação 6496 tenha sido desengatada da estrutura de articulação 1270. Neste ponto, o atuador de extremidade 1300 pode ser articulado. A fim de retravar o atuador de extremidade 1300 na posição, a barra de travamento 6480 podería ser liberada para permitir que a mola de tração 6499 coloque novamente a primeira trava de articulação 6496 em seu estado travado. Alternativamente, a barra de travamento 6480 pode ser acionada distalmente para voltar a travar o atuador de extremidade 1300 em posição.

[00167] Conforme discutido acima, o sistema de travamento de articulação em dois estágios 6490 é configurado para travar sequencialmente a primeira trava de articulação 6496 e então a segunda trava de articulação 6494. São previstas modalidades alternativas nas quais um sistema de travamento de articulação é configurado para travar sequencialmente a segunda trava de articulação 6494 e então a primeira trava de articulação 6496. Adicionalmente, modalidades alternativas são previstas, as quais são configuradas para travar a primeira trava de articulação 6494 e a segunda trava de articulação 6494 ao mesmo tempo.

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77/134 [00168] Conforme também discutido acima, o sistema de travamento de articulação em dois estágios 6490 é configurado para destravar sequencialmente a segunda trava de articulação 6494 e então a primeira trava de articulação 6496. São previstas modalidades alternativas nas quais um sistema de travamento de articulação é configurado para destravar sequencialmente a primeira trava de articulação 6496 e então a segunda trava de articulação 6494. Adicionalmente, modalidades alternativas são previstas, as quais são configuradas para destravar a primeira trava de articulação 6494 e a segunda trava de articulação 6494 ao mesmo tempo.

[00169] Um conjunto de eixo de acionamento 3000 é ilustrado nas Figuras 47 a 51. O conjunto de eixo de acionamento 3000 é similar ao conjunto de eixo de acionamento 1000 em muitos aspectos - vários dos quais não são discutidos aqui por uma questão de brevidade. Embora não necessariamente representado nas Figuras 47 a 51, o conjunto de eixo de acionamento 3000 compreende uma porção de fixação 3100 e uma coluna central montada na porção de fixação 3100, a qual é giratória, mas não transladável, em relação a uma estrutura 3110 da porção de fixação 3100. O conjunto de eixo de acionamento 3000 também compreende um atuador de extremidade 1300, um sistema de articulação 1400 configurado para articular o atuador de extremidade 1300, e um sistema de disparo 1500. Conforme discutido acima, o atuador de extremidade 1300 compreende uma garra de bigorna 1330 que é giratória em relação à garra de canal 1310 entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de eixo de acionamento 3000 compreende adicionalmente uma porção de eixo de acionamento externa 3600 configurada para engatar a garra de bigorna 1330 e mover a garra de bigorna 1330 para a sua posição fechada, conforme descrito em maiores detalhes abaixo.

[00170] Referindo-se principal mente às Figuras 47 e 49, o conjunto de

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78/134 eixo de acionamento externo 3600 compreende uma porção proximal 3610, uma porção intermediária 3620 acoplada à porção proximal 3610, e uma porção distai 3630 acoplada à porção intermediária 3620. A porção proximal 3610 é montada na estrutura 3110 da porção de fixação 3100 de modo que a porção proximal 3610 seja giratória, mas não transladável, em relação à estrutura 3110. A porção proximal 3610 compreende uma passagem longitudinal 3615 que se estende através da mesma e, de modo similar, a porção intermediária 3620 compreende uma passagem longitudinal 3625 que se estende através da mesma. As passagens longitudinais 3615 e 3625 são alinhadas, ou ao menos substancialmente alinhadas, umas com as outras e circundam a coluna central, o sistema de articulação 1400, e o sistema de disparo 1500 do conjunto de eixo de acionamento 3600. A porção distai 3630, além do exposto acima, compreende uma passagem longitudinal 3635 que se estende através da mesma e que é alinhada com a passagem longitudinal 3625 definida na porção intermediária 3620. Uma extremidade proximal da porção distai 3630 é posicionada na passagem longitudinal 3625 e é engatada com a porção intermediária 3620 em forma de encaixe por pressão de modo que haja pouco, se houver, movimento relativo entre a porção intermediária 3620 e a porção distai 3630.

[00171] Novamente com referência à Figura 49, a porção proximal

3610 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600 compreende um flange distal 3611. Adicionalmente, a porção intermediária 3620 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600 compreende um flange proximal 3621 posicionado adjacente ao flange distal 3611. O flange distal

3611 e o flange proximal 3621 são paralelos, ou pelo menos substancialmente paralelos uns aos outros. Referindo-se principal mente às Figuras 48 e 49, o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 compreende adicionalmente um conjunto de extensão 3700 que conecta o flange distal 3611 da porção proximal 3610 ao flange proximal 3621 da

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79/134 porção intermediária 3620. O conjunto de extensão 3700 é configurado para permitir que o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 se desloque entre uma configuração contraída (Figura 50) e uma configuração expandida (Figura. 51), conforme discutido com mais detalhes abaixo.

[00172] Com referência às Figuras 48 e 49, o conjunto de extensão 3700 compreende uma primeira ligação que inclui um elo proximal 3710 e um elo distai 3720 e, além disso, uma segunda ligação que inclui os elos proximais 3730 e os elos distais 3740. O elo proximal 3710 é montado deforma giratória à porção proximal 3610 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600. A porção proximal 3610 compreende as colunas de montagem 3612 que se estendem a partir da mesma e que são posicionadas em aberturas de coluna 3712 definidas no elo proximal 3710. De modo similar, e elo distai 3720 é montado de forma giratória à porção intermediária 3620 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600. A porção intermediária 3620 compreende, ainda, aberturas de montagem 3622 definidas na mesma, as quais são configuradas para receber as colunas 3722 que se estendem desde o elo distai 3720. Além disso, o elo proximal 3710 é acoplado de modo giratório ao elo distai 3720. Mais especificamente, o elo proximal 3710 compreende colunas conectoras 3724 que se estendem a partir do mesmo e são posicionadas de forma giratória nas aberturas conectoras 3724 definidas no elo distai 3720.

[00173] Além do exposto acima, os elos proximais 3730 do conjunto de extensão 3700 são montados de forma giratória à porção proximal 3610 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600. A porção proximal 3610 compreende as colunas de montagem 3616 que se estendem a partir da mesma e que são posicionadas em aberturas de coluna 3736 definidas nos elos proximais 3730. De modo similar, os elos distais 3740 do conjunto de extensão 3700 são montados de forma

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80/134 giratória à porção intermediária 3620 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600. A porção intermediária 3620 compreende aberturas de montagem definidas na mesma, as quais são configuradas para receber as colunas 3746 que se estendem desde os elos distais 3740. Além disso, os elos proximais 3730 são acoplados de modo giratório aos elos distais 3740. Mais especificamente, cada elo proximal 3730 compreende uma coluna conectora 3734 que se estende a partir do mesmo e que é posicionado de modo giratório em uma abertura conectora 3744 definida em um elo distai 3740.

[00174] Agora com referência à Figura 50, o conjunto de extensão 3700 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600 é posicionado distalmente em relação à cremalheira 1520 do sistema de disparo 1500 antes de a cremalheira 1520 ser avançada distalmente pela haste de disparo 1510 para executar um curso de fechamento e/ou um curso de disparo. Quando a cremalheira 1520 é avançada distalmente, com referência à Figura 51, a cremalheira 1520 engata o conjunto de extensão 3700 e desloca o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 de sua configuração contraída (Figura 50) para sua configuração expandida (Figura. 51). Mais especificamente, a cremalheira 1520 fica em contiguidade aos elos 3710 e 3720 do conjunto de extensão 3700 e os gira lateralmente, ou para fora, o que, como resultado, empurra os elos 3730 e 3740 distalmente, ou longitudinalmente. Com referência principal mente à Figura 49, os elos 3710 e 3720 podem compreender superfícies de carne 3715 definidas nos mesmos que são engatadas e acionadas pela cremalheira 1520. Como resultado do exposto acima, a porção intermediária 3620 e a porção distai 3630 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600 são empurradas distalmente em relação à porção proximal 3610 quando o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 é comutado de sua configuração contraída (Figura 50) para sua configuração expandida (Figura. 51).

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81/134 [00175] Adicionalmente ao exposto acima, com referência principal mente à Figura 51, a porção distai 3630 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600 engata a garra de bigorna 1330 quando a porção distai 3630 é avançado distalmente e, como resultado, a garra de bigorna 1330 gira para a sua posição fechada. Dito de outra forma, o movimento distai da cremalheira 1520 do sistema de disparo 1500 gera um curso de fechamento que fecha o atuador de extremidade 1300. Depois disso, o sistema de disparo 1500 pode ser usado para acionar a haste de disparo 1510, a cremalheira 1520, a haste de disparo intermediária 1530 e a barra de disparo 1550 através de um curso de disparo - que é discutido acima com mais detalhes. Dessa forma, o sistema de disparo 1500 transmite movimentos de fechamento e de disparo separados e distintos para o atuador de extremidade 1300 através do conjunto de eixo de acionamento externo 1600 e da barra de disparo 1550, respectivamente. Notavelmente, o sistema de disparo 1500 é capaz de gerar o curso de fechamento após o conjunto de eixo de acionamento 3000 ter sido comutado de seu modo de operação de articulação para seu modo de operação de disparo quando o atuador da trava de articulação 1410 é avançado distalmente para travar o atuador de extremidade 1300 na posição - o que, novamente, é discutido acima com mais detalhes.

[00176] Conforme discutido acima, a cremalheira 1520 do sistema de disparo 1500 engata o conjunto de extensão 3700 durante o curso de fechamento para colocar o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 em sua configuração expandida. A cremalheira 1520 permanece engatada ao conjunto de extensão 3700 por todo o curso de fechamento e de disparo e, como resultado, mantém o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 em sua configuração expandida durante todo o curso de fechamento e de disparo. Após o curso de fechamento e/ou o curso de disparo ter sido completado, ou ao menos suficientemente completado, o

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82/134 sistema de disparo 1500 pode ser operado para retrair a haste de disparo 1510 e a cremalheira 1520 proximalmente. À medida que a cremalheira 1520 é retraída proximalmente, a cremalheira 1520 desengata do conjunto de extensão 3700 e, como resultado, o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 não será mais mantido em sua configuração estendida pela cremalheira 1520.

[00177] Novamente com referência à Figura 49, o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 compreende adicionalmente molas 3750 configuradas para tracionar, ou puxar, a porção intermediária 3620 em direção à porção proximal 3610 e retornar o conjunto de eixo de acionamento externo 3600 para sua configuração contraída. O flange distal 3611 da porção proximal 3610 compreende aberturas 3619 definidas no mesmo que são configuradas para montar as molas 3750 na porção proximal 3610 e, de modo similar, o flange proximal 3621 da porção intermediária 3620 compreende aberturas 3629 definidas no mesmo que são configuradas para montar as molas 3750 na porção intermediária 3620. Quando a porção intermediária 3620 do conjunto de eixo de acionamento externo 3600 é deslocada distalmente pela cremalheira 1520, a cremalheira 1520 deve aplicar uma força de extensão distai ao conjunto de extensão 3700, a qual supera a força de tração proximal das molas 3750.

[00178] Um conjunto de eixo de acionamento alternativo 4000 é ilustrado nas Figuras 52 a 54. O conjunto de eixo de acionamento 4000 é similar ao conjunto de eixo de acionamento 3000 em muitos aspectos - a maioria dos quais não é discutida aqui por uma questão de brevidade. O conjunto de eixo de acionamento 4000 compreende um conjunto de eixo de acionamento externo que inclui uma porção proximal 4610 e uma porção intermediária 4620 que são conectadas por uma mola de tensão 4750 que se estende ao redor do conjunto de extensão 3700. De modo similar ao exposto acima, a mola de tensão 4750 aplica uma força de

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83/134 tração proximal à porção intermediária 4620 quando a porção intermediária 4620 é deslocada distalmente na direção oposta da porção proximal 4610 pela cremalheira 1520. Também de modo semelhante ao exposto acima, a mola de tensão 4750 retrai a porção intermediária 4620 em direção à porção proximal 4610 após a cremalheira 1520 ter sido desengatada do conjunto de extensão 3700.

[00179] Conforme discutido acima, novamente com referência às Figuras 34 a 36, o conjunto de eixo de acionamento 1000 compreende um sistema de retração 1700 configurado para retrair manualmente o sistema de disparo 1500. Voltando-se agora para as Figuras 55 a 66, um conjunto de eixo de acionamento 5000 compreende também um sistema de retração atuado manualmente, que é discutido com mais detalhes adicionalmente abaixo. O conjunto de eixo de acionamento 5000 é similar ao conjunto de eixo de acionamento 1000 em muitos aspectos - a maioria dos quais não é discutida aqui por uma questão de brevidade.

[00180] Com referência à Figura 55, o conjunto de eixo de acionamento 5000 compreende uma porção de fixação 5100 que inclui um compartimento externo 5120. Com referência principal mente à Figura 57, o compartimento externo 5120 compreende uma primeira e uma segunda porções do compartimento 5121 que são fixadas uma à outra para compreender uma estrutura do compartimento. As porções do compartimento 5121 podem ser acopladas juntas por um ou mais recursos de encaixe, um ou mais recursos de encaixe por pressão, e/ou um ou mais fechos, por exemplo. O compartimento externo 5120 compreende adicionalmente um ou mais recursos configurados para conectar de modo liberável a porção de fixação 5100 à estrutura de um sistema cirúrgico, como a empunhadura de um instrumento cirúrgico e, altemativamente, o braço de um robô cirúrgico, por exemplo. As porções de compartimento 5121 compreendem adicionalmente uma ou mais superfícies de apoio configuradas para sustentar de maneira deslizante os componentes

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84/134 transladáveis de um conjunto de acionamento 5500 e, além disso, uma ou mais aberturas de rolamento configuradas para sustentar de forma giratória os componentes giratórios do conjunto de acionamento 5500, por exemplo.

[00181] Referindo-se principalmente às Figuras 57 a 59, o conjunto de acionamento 5500 compreende uma haste de disparo transladável 5510 configurada para ser operacionalmente acoplada a um sistema de acionamento do sistema cirúrgico. O sistema de acionamento 5500 compreende adicionalmente uma cremalheira de entrada 5520 montada de forma fixa à haste de disparo 5510 de modo que a cremalheira de entrada 5520 seja transladável com a haste de disparo 5510. O conjunto de acionamento 5500 é configurado para transmitir a translação da cremalheira de entrada 5520 para uma primeira cremalheira 5560 de um primeiro sistema de acionamento e, alternativamente, uma segunda cremalheira 5580 de um segundo sistema de acionamento. Para conseguir isso, o conjunto de acionamento 5500 compreende uma haste comutável 5540 que é deslocável entre uma primeira posição (Figura 64) na qual a cremalheira de entrada 5520 é operacionalmente acoplada à primeira cremalheira 5560 durante um primeiro modo de operação e uma segunda posição (Figuras 60-62) na qual a cremalheira de entrada 5520 é operacionalmente acoplada à segunda cremalheira 5580 durante um segundo modo de operação. O eixo de acionamento 5540 compreende uma primeira extremidade 5542 que se estende a partir da primeira porção do compartimento 5121 e uma segunda extremidade 5542 que se estende a partir da segunda porção do compartimento 5121. A primeira e a segunda extremidades 5542 do eixo de acionamento 5540 compreendem, cada uma, uma superfície propulsora que pode ser deslocada para deslizar, ou alternar, o eixo de acionamento 5540 entre sua primeira posição (Figura 64) e sua segunda posição (Figuras 60 a 62).

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85/134 [00182] Novamente com referência às Figuras 57 a 59, o conjunto de acionamento 5500 compreende adicionalmente uma engrenagem 5530 montada de maneira deslizante no eixo de acionamento 5540, uma primeira engrenagem de saída 5550 operacionalmente engatável com o eixo de acionamento 5540, e uma segunda engrenagem de saída 5570 operacionalmente engatável com o eixo de acionamento 5540. Com referência à Figura 62, a engrenagem 5530 compreende uma matriz de dentes 5536 que se estende ao redor do perímetro da mesma e, além disso, uma abertura estriada 5534 que se estende através da mesma. Os dentes 5536 são operacionalmente entrelaçados com uma matriz longitudinal de dentes 5526 definida na cremalheira de entrada 5520. Quando a cremalheira de entrada 5520 é deslocada distalmente, a cremalheira de entrada 5520 gira a engrenagem 5530 em uma primeira direção e, quando a cremalheira de entrada 5520 é deslocada proximalmente, a cremalheira de entrada 5520 gira a engrenagem 5530 em uma segunda direção oposta. A abertura estriada 5534 da engrenagem 5530 é operacionalmente entrelaçada com uma porção estriada 5544 definida no eixo de acionamento 5540. Como resultado, a engrenagem 5530 gira o eixo de acionamento 5540 na primeira direção quando a engrenagem 5530 é girada na primeira direção. Da mesma forma, a engrenagem 5530 gira o eixo de acionamento 5540 na segunda direção quando a engrenagem 5530 é girada na segunda direção.

[00183] Adicionalmente ao exposto acima, a engrenagem 5530 é constrita dentro do compartimento 5120 de modo que a engrenagem 5530 não se mova, ou se mova pelo menos substancialmente lateralmente em relação à primeira engrenagem de saída 5550 e a segunda engrenagem de saída 5570. O eixo de acionamento 5540, entretanto, é lateralmente móvel em relação à engrenagem 5530, à primeira engrenagem de saída 5550 e à segunda engrenagem de

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86/134 saída 5570 quando o eixo de acionamento 5540 é movido entre sua primeira posição (Figura 64) para colocar o conjunto de eixo de acionamento 5000 em seu primeiro modo de operação e sua segunda posição (Figura. 62) para colocar o conjunto de eixo de acionamento 5000 em seu segundo modo de operação. Notavelmente, a porção estriada 5544 do eixo de acionamento 5540 tem um comprimento que é suficiente para acoplar operacionalmente a engrenagem 5530 ao eixo de acionamento 5540 independentemente de o eixo de acionamento 5540 estar em sua primeira posição (Figura 64) ou sua segunda posição (Figura. 62). Como resultado do exposto acima, a engrenagem 5530 permanece operacionalmente engatada com a cremalheira de entrada 5520 e o eixo de acionamento 5540 independentemente da posição do eixo de acionamento 5540 e independentemente do modo de operação no qual o conjunto de eixo de acionamento 5000 é colocado.

[00184] Quando o eixo de acionamento 5540 está em sua primeira posição, com referência à Figura 64, a porção estriada 5544 do eixo de acionamento 5540 é operacionalmente engatada à primeira engrenagem de saída 5550. Mais especificamente, a porção estriada 5544 do eixo de acionamento 5540 é posicionada em uma abertura estriada 5554 definida na primeira engrenagem de saída 5550 quando o eixo de acionamento 5540 está em sua primeira posição, de modo que a rotação do eixo de acionamento 5540 seja transmitida para a primeira engrenagem de saída 5550. Como resultado, o eixo de acionamento 5540 gira a primeira engrenagem de saída 5550 na primeira direção quando o eixo de acionamento 5540 é girado na primeira direção e, de modo correspondente, o eixo de acionamento 5540 gira a primeira engrenagem de saída 5550 na segunda direção quando o eixo de acionamento 5540 é girado na segunda direção. A primeira engrenagem de saída 5550 compreende um conjunto de

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87/134 dentes 5556 que se estende ao redor do perímetro do mesmo, os quais são operacionalmente entrelaçados com uma matriz longitudinal de dentes 5566 definida na primeira cremalheira 5560. Como resultado, a primeira cremalheira 5560 é deslocada distalmente quando a cremalheira de entrada 5520 é deslocada distalmente e, de modo correspondente, a primeira cremalheira 5560 é deslocada proximalmente quando a cremalheira de entrada 5520 é deslocada proximalmente. De modo similar à engrenagem 5530, a primeira engrenagem de saída 5550 é constrita dentro do compartimento 5520 de modo que a primeira engrenagem de saída 5550 não se mova, ou pelo menos se mova substancialmente, lateralmente em relação à primeira cremalheira 5560. Como resultado, a primeira engrenagem de saída 5550 permanece operacionalmente engatada à primeira cremalheira 5560 independentemente do modo de operação do conjunto de eixo de acionamento 5000.

[00185] Quando o eixo de acionamento 5540 está em sua segunda posição, com referência à Figura 62, a porção estriada 5544 do eixo de acionamento 5540 é operacionalmente engatada à segunda engrenagem de saída 5570. Mais especificamente, a porção estriada 5544 do eixo de acionamento 5540 é posicionada em uma abertura estriada 5574 definida na segunda engrenagem de saída 5570 quando o eixo de acionamento 5540 está em sua segunda posição, de modo que a rotação do eixo de acionamento 5540 seja transmitida para a segunda engrenagem de saída 5570. Como resultado, o eixo de acionamento 5540 gira a segunda engrenagem de saída 5570 na primeira direção quando o eixo de acionamento 5540 é girado na primeira direção e, de modo correspondente, o eixo de acionamento 5540 gira a segunda engrenagem de saída 5570 na segunda direção quando o eixo de acionamento 5540 é girado na segunda direção. A segunda engrenagem de saída 5570 compreende um conjunto de dentes 5576 que se estende ao redor do

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88/134 perímetro do mesmo, os quais são operacionalmente entrelaçados com uma matriz longitudinal de dentes 5586 definida na segunda cremalheira 5580. Como resultado, a segunda cremalheira 5580 é deslocada distalmente quando a cremalheira de entrada 5520 é deslocada distalmente e, de modo correspondente, a segunda cremalheira 5580 é deslocada proximalmente quando a cremalheira de entrada 5520 é deslocada proximalmente. De modo similar à engrenagem 5530 e a primeira engrenagem de saída 5550, a segunda engrenagem de saída 5570 é consthta dentro do compartimento 5520 de modo que a segunda engrenagem de saída 5570 não se mova, ou pelo menos se mova substancialmente, lateralmente em relação à segunda cremalheira 5580. Como resultado, a segunda engrenagem de saída 5570 permanece operacionalmente engatada à segunda cremalheira 5580 independentemente do modo de operação do conjunto de eixo de acionamento 5000.

[00186] Além disso, além do exposto acima, a porção estriada 5544 do eixo de acionamento 5540 tem um comprimento que impede que o eixo de acionamento 5540 acione o primeiro sistema de acionamento e o segundo sistema de acionamento ao mesmo tempo. Mais especificamente, a porção estriada 5544 não está engatada operacionalmente com a segunda engrenagem de saída 5570 quando a porção estriada 5544 é operacional mente engatada com a primeira engrenagem de saída 5550. De modo correspondente, a porção estriada 5544 não está engatada operacionalmente com a primeira engrenagem de saída 5550 quando a porção estriada 5544 é operacionalmente engatada com a segunda engrenagem de saída 5570. Como resultado, a haste de disparo 1510 é engatável com a primeira cremalheira 5560 e a segunda cremalheira 5580, mas não as duas ao mesmo tempo. São previstas modalidades alternativas nas quais a porção estriada 5544 é seletivamente posicionável em uma posição intermediária na qual a

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89/134 porção estriada 5544 é operacional mente engatada com a primeira engrenagem de saída 5550 e a segunda engrenagem de saída 5570 ao mesmo tempo. Em tais casos, a haste de disparo 1510 pode acionar a primeira cremalheira 5560 e a segunda cremalheira 5580 ao mesmo tempo.

[00187] O sistema de acionamento 5500 pode ser usado para acionar seletivamente um primeiro sistema de acionamento que inclui a primeira cremalheira 5560 ou um segundo sistema de acionamento que inclui a segunda cremalheira 5580. O primeiro sistema de acionamento e o segundo sistema de acionamento podem ser configurados para executar qualquer função adequada do conjunto de eixo de acionamento 5000. Por exemplo, o primeiro sistema de acionamento pode ser usado para produzir um curso de fechamento que fecha um atuador de extremidade do conjunto de eixo de acionamento 5000 e o segundo sistema de acionamento pode ser usado para produzir um curso de disparo que ejeta os grampos de um cartucho de grampos posicionado no atuador de extremidade, por exemplo. Em tais casos, o conjunto de eixo de acionamento 5000 é capaz de executar cursos de fechamento e disparo separados e distintos. Altemativamente, o primeiro sistema de acionamento pode ser usado para articular o atuador de extremidade do conjunto de eixo 5000 e o segundo sistema de acionamento pode ser usado para produzir um ou mais cursos que fecham o atuador de extremidade e ejetam os grampos do cartucho de grampos, por exemplo. Em todo caso, o sistema de acionamento 5500 é configurado para transmitir seletivamente o movimento de entrada linear aplicado à haste de disparo 5510 a dois sistemas de acionamento separados.

[00188] Com referência principal mente à Figura 60, o sistema de acionamento 5500 compreende adicionalmente um conjunto de eixo de acionamento de saída 5590. O conjunto de eixo de acionamento de saída

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5590 compreende uma porção estriada 5594, uma engrenagem 5596 montada de maneira deslizante na porção estriada 5594, e uma engrenagem cônica 5598 montada de modo fixo ao mesmo. A engrenagem 5596 é deslizante entre uma posição de acionamento (Figuras 60, 61 e 63) e uma posição de retração (Figura 65). Quando a engrenagem 5596 está em sua posição de acionamento, com referência às Figuras 60, 61 e 63, a engrenagem 5596 é operacionalmente entrelaçada com a matriz longitudinal de dentes 5586 definida na segunda cremalheira 5580. Em tais casos, a segunda cremalheira 5580 pode girar o conjunto de eixo de acionamento 5590 através da engrenagem 5596 quando a segunda cremalheira 5580 é acionada de maneira proximal e distai pela haste de disparo 1510, conforme descrito acima. Quando a engrenagem 5596 está em sua posição de retração, com referência à Figura 65, a engrenagem 5596 é operacionalmente desacoplada da segunda cremalheira 5580. Em vez disso, em tais casos, a engrenagem 5596 é operacionalmente acoplada com um sistema de retração 5700, conforme descrito em maiores detalhes abaixo.

[00189] Com referência à Figura 56, o sistema de retração 5700 é armazenado, ou acondicionado, no compartimento 5120 da porção de fixação 5100. O compartimento 5120 compreende uma tampa, ou janela, 5125 montada de forma giratória a uma das porções de compartimento 5121 que pode ser aberta para acessar o sistema de retração 5700. Com referência à Figura 57, a tampa 5125 compreende aberturas de pino 5128 definidas na mesma que são alinhadas com as aberturas de pino 5123 definidas em uma porção de compartimento 5121. Cada conjunto de aberturas de pino 5123, 5128 é configurado para receber um pino 5127 no mesmo, o qual acopla de forma giratória a tampa 5125 à porção de compartimento 5121. Outras disposições para conectar a tampa 5125 à porção de compartimento 5121 podem ser usadas. O compartimento 5120 compreende adicionalmente uma

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91/134 abertura 5122 definida no mesmo através da qual o sistema de retração 5700 pode ser acessado quando a tampa 5125 é girada de uma posição fechada (Figura 55) para uma posição aberta (Figura. 56). Notavelmente, a tampa 5125 compreende braços 5126 que se estendem a partir da mesma que são configurados para engatar a engrenagem 5596 do conjunto de eixo de acionamento 5590 quando a tampa 5125 é girada de sua posição fechada (Figura 55) para sua posição aberta (Figura. 56), conforme descrito com mais detalhes abaixo.

[00190] Além do exposto acima, a tampa 5125 é configurada para empurrar a engrenagem 5596 de sua posição de acionamento (Figura 63) para sua posição retraída (Figura. 65) quando a tampa 5125 é aberta. Com referência à Figura 63, a engrenagem 5596 é operacionalmente engatada à cremalheira 5580 e operacionalmente desengatada do sistema de retração 5700 quando a engrenagem 5596 está em sua posição de acionamento. Com referência à Figura 65, a engrenagem 5596 é operacionalmente desengatada da segunda cremalheira 5580 e operacionalmente engatada ao sistema de retração 5700 quando a engrenagem 5596 está em sua posição de retração. Dessa forma, quando a tampa 5125 é aberta para dar acesso ao sistema de retração 5700, a tampa 5125 muda automaticamente o conjunto de eixo de acionamento 5000 de seu segundo modo de operação para um modo de operação de retração (Figuras 65 e 66.). Como resultado, o sistema de retração 5700 é acoplado operacionalmente ao conjunto de eixo de acionamento 5590 e a segunda cremalheira 5580 é operacionalmente desacoplada do conjunto de eixo de acionamento 5590 antes de o médico poder até mesmo segurar uma manivela 5702 do sistema de retração 5700. Além disso, a tampa 5125 mantém a engrenagem 5596 na sua posição de retração enquanto a tampa 5125 está em sua posição aberta.

[00191] Em vista do exposto acima, o conjunto de eixo de

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92/134 acionamento 5590 é acionável pela segunda cremalheira 5580 ou pelo sistema de retração 5700, dependendo de qual modo de operação o conjunto de eixo de acionamento 5000 está. No segundo modo de operação ou no modo de operação de retração, com referência principal mente à Figura 60, a engrenagem cônica 5598 do conjunto de eixo de acionamento 5590 é operacionalmente engatada com um sistema de saída 5600. O sistema de saída 5600 compreende uma engrenagem cônica 5608 operacionalmente entrelaçada com a engrenagem cônica 5598. O sistema de saída 5600 compreende adicionalmente um eixo de acionamento de saída giratório 5606. A engrenagem cônica 5608 é montada de modo fixo ao eixo de acionamento de saída 5606 de modo que, quando o conjunto de eixo de acionamento 5590 é girado, a haste de saída 5606 é girada. O sistema de saída 5600 compreende adicionalmente um eixo de acionamento de disparo giratório 5602 e uma caixa de redução de engrenagem 5604 que acopla operacionalmente o eixo de acionamento de disparo giratório 5602 e o eixo de acionamento de saída giratório 5606. Quando o conjunto de eixo de acionamento 5000 está em seu segundo modo de operação e a engrenagem 5596 é acoplada de modo operacional com a segunda cremalheira 5580, além do exposto acima, o eixo de acionamento de disparo 5602 é giratório em uma primeira direção ou uma direção reversa pela segunda cremalheira 5580 dependendo da direção na qual a segunda cremalheira 5580 é deslocada. Quando o conjunto de eixo de acionamento 5000 está em seu modo de operação de retração, o sistema de retração 5700 é capaz de girar apenas o eixo de acionamento de disparo 5602 em sua direção reversa, conforme descrito com mais detalhes abaixo.

[00192] Com referência às Figuras 58, 59, e 66, a manivela 5702 do sistema de retração 5700 é giratório em relação a um eixo de acionamento 5710 que é sustentado de forma giratória pelo

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93/134 compartimento 5120. Notavelmente, a manivela 5702 não aciona diretamente o eixo de acionamento 5710 quando a manivela 5702 é girada; em vez disso, a manivela 5702 compreende uma lingueta 5706 montada de forma giratória nela, que aciona uma engrenagem de catraca 5716 montada de modo fixo ao eixo de acionamento 5710. Com referência principalmente à Figura 59, a lingueta 5706 é acoplada de forma giratória com a manivela 5702 em torno de um pino 5704 montado na manivela 5702. Em uso, a lingueta 5706 é configurada para acionar a engrenagem de catraca 5716 e girar o eixo de acionamento de disparo 5602 na sua direção reversa quando a manivela 5702 é girada em uma primeira direção. Por outro lado, a lingueta 5706 é configurada para deslizar em relação à engrenagem de catraca 5716 quando a manivela 5702 é girada em uma segunda direção, ou direção oposta. O sistema de retração 5700 compreende adicionalmente uma engrenagem 5712 montada de modo fixo ao eixo de acionamento 5710 que é girado com o eixo de acionamento 5710 quando o eixo de acionamento 5710 é girado pela lingueta 5706. Com referência principalmente à Figura 66, a engrenagem 5712 é operacionalmente entrelaçada com uma engrenagem 5722 montada de forma giratória a um eixo de acionamento 5724 de modo que a rotação da engrenagem 5712 seja transmitida para a engrenagem 5722. Quando a engrenagem 5596 está em sua posição de retração, além do exposto acima, a engrenagem 5596 é operacionalmente entrelaçada com a engrenagem 5722. Como resultado, a rotação da manivela 5702 em sua primeira direção, que é ilustrada na Figura 66, é transmitida ao conjunto de eixo de acionamento 5690 para girar o eixo de acionamento de disparo 5602 na sua direção reversa. Em vários casos, a rotação do eixo de acionamento de disparo 5602 na sua direção reversa retrai o membro de disparo proximalmente na direção oposta do atuador de extremidade do conjunto de eixo de acionamento 5000, por exemplo.

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94/134 [00193] A abertura da tampa 5125 desacopla permanentemente a engrenagem 5596 da segunda cremalheira 5580 e, de mode correspondente, desacopla permanentemente o eixo de acionamento de disparo 5602 do eixo de acionamento de entrada 5510. Mais especificamente, a engrenagem 5596 não é reajustável, ou ao menos prontamente reajustável, para sua posição de acionamento (Figura 63) após ter sido movida para sua posição de retração (Figura. 65). Como resultado, o conjunto de eixo de acionamento 5000 não pode ser retornado para seu segundo modo de operação depois de ter sido colocado em seu modo de operação de retração. No caso em que a tampa 5125 teve que ser aberta e então fechada novamente, por exemplo, os braços 5126 da tampa 5125 desengatariam da engrenagem 5596, mas a engrenagem 5596 não seria movida de volta para engate com a segunda cremalheira 5580. Em tais casos, entretanto, o sistema de retração 5700 ainda podería ser usado para girar a haste de disparo 5602 na sua direção reversa. Além disso, em tais casos, o sistema de acionamento 5500 pode ainda ser usado para engatar a primeira cremalheira 5560 com a haste de disparo 5510 e operar o primeiro sistema de acionamento. Tal disposição impediria um médico de reutilizar um conjunto de eixo de acionamento 5000 que pode ser defeituoso - uma vez que o ato de abrir a tampa 5125 pode sugerir que algo pode estar errado com o conjunto de eixo de acionamento 5000.

[00194] Várias modalidades alternativas são previstas nas quais o conjunto de eixo de acionamento 5000 é reajustável para seu segundo modo de operação após ser colocado em seu modo de operação de retração. Por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 5000 pode compreender uma mola posicionada entre a engrenagem 5596 e a engrenagem cônica 5598 que é comprimida pela engrenagem 5596 quando a tampa 5125 é aberta e a engrenagem 5596 é deslizada ao longo da porção estriada 5594 do conjunto de eixo de acionamento

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5590 para sua posição de retração. Quando a tampa 5125 é fechada em tais casos, a mola pode forçar a engrenagem 5596 de volta para sua posição de acionamento e operacionalmente re-engatar a engrenagem 5596 com a segunda cremalheira 5580. Tal disposição permitiría que um conjunto de eixo de acionamento 5000 fosse reparado durante o uso e, então, usado para terminar uma técnica cirúrgica.

[00195] A Figura 72 ilustra um instrumento cirúrgico exemplificador 100 que compreende uma empunhadura 110 e um conjunto de eixo de acionamento intercambiável 200 acoplado de modo operável à mesma. A empunhadura 110 compreende um compartimento 140 que é configurado para ser segurado, manipulado e/ou atuado por um médico. O conjunto de eixo de acionamento 200 compreende um eixo de acionamento 210 e um atuador de extremidade 300. O eixo de acionamento 210 compreende uma estrutura de eixo de acionamento (não mostrada na Figura 78), e uma luva externa oca ou tubo de fechamento 250 através do qual a estrutura do eixo de acionamento se estende. O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui adicionalmente um conjunto de bocal 290 configurado para fazer interface com a luva externa 250 e permitir que o médico gire seletivamente o eixo de acionamento 210 em torno de um eixo geométrico longitudinal. O conjunto de eixo de acionamento 200 inclui também um fecho 230 que é uma parte de um sistema de travamento que prende de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 200 à empunhadura 110. Em várias circunstâncias, a trava 230 pode fechar um circuito elétrico na empunhadura 110, por exemplo, quando a trava 230 é engatada com a empunhadura 110. Toda a descrição do pedido de patente n°de série U.S. 13/803.086, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, que foi depositado em 14 de março de 2013, está aqui incorporada a

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96/134 título de referência. Todas as modalidades apresentadas na presente invenção são utilizáveis com a empunhadura 110.

[00196] A Figura 73 representa um robô cirúrgico exemplificador 500 configurado para atuar uma pluralidade de ferramentas cirúrgicas, genericamente designada como 600, por exemplo. O robô cirúrgico 500 pode ser usado em conjunto com um controlador mestre, não mostrado, configurado para permitir que um cirurgião controle e veja um procedimento cirúrgico sendo executado pelo robô cirúrgico 500. Sob várias formas, o robô robótico 500 inclui uma base 510 a partir da qual, na modalidade ilustrada, três ferramentas cirúrgicas 600 são sustentadas, por exemplo. Em várias formas, as ferramentas cirúrgicas 600 são todas sustentadas por uma série de ligações articuláveis, em geral referidas como braços 520, e são operacionalmente acopladas a um ou mais sistemas de acionamento 530. Essas estruturas são ilustradas com tampas protetoras que obscurecem muito dos seus componentes móveis. Essas tampas protetoras podem ser opcionais, e podem ter tamanho limitado ou podem totalmente eliminadas em algumas modalidades para minimizar a inércia que é encontrada pelos servomecanismos usados para manipular os braços 520. Em várias formas, o robô cirúrgico 500 tem rodas que permitem que o robô cirúrgico 500 seja posicionado adjacente a uma mesa de operação por um único atendente. A Figura 73 ilustra adicionalmente um envelope de trabalho 700 do robô cirúrgico 500. O envelope de trabalho 700 referese à faixa de movimento das ferramentas cirúrgicas 600 do robô cirúrgico 500. O formato e o tamanho do envelope de trabalho 700 mostrado na Figura 73 é meramente ilustrativo. Dessa forma, um envelope de trabalho não se limita ao tamanho e formato específicos do envelope de trabalho de amostra representado na Figura 73. A revelação completa da Patente US n° 9.060.770, inti tulada ROBOTICALLY-DRIVEN SURGICAL INSTRUMENT WITH E-BEAM

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DRIVER, que foi concedida em 23 de junho de 2015, está aqui incorporada, por referência. Todas as modalidades apresentadas na presente invenção são utilizáveis com o robô cirúrgico 500.

Exemplos [00197] Exemplo 1 - Método que compreende as etapas de obter um conjunto de eixo de acionamento compreendendo um atuador de extremidade, fixar o conjunto de eixo de acionamento a uma empunhadura de um instrumento cirúrgico, e remover o conjunto de eixo de acionamento da empunhadura. O método também compreende as etapas de fixar o conjunto de eixo de acionamento a um braço de um robô cirúrgico, e remover o conjunto de eixo de acionamento do braço. [00198] Exemplo 2 - O método do Exemplo 1, no qual a etapa de remover o conjunto de eixo de acionamento da empunhadura do instrumento cirúrgico ocorre antes da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico, e em que o método compreende adicionalmente a etapa de esterilizar o conjunto de eixo de acionamento após remover o conjunto de eixo de acionamento da empunhadura do instrumento cirúrgico.

[00199] Exemplo 3 - O método do Exemplo 1, no qual a etapa de remover o conjunto do eixo de acionamento do braço do robô cirúrgico ocorre antes da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico, e em que o método compreende adicionalmente a etapa de esterilizar o conjunto de eixo de acionamento após remover o conjunto de eixo de acionamento do braço do robô cirúrgico.

[00200] Exemplo 4 - O método dos exemplos 1, 2 ou 3, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende um membro de disparo, em que a empunhadura do instrumento cirúrgico compreende um motor elétrico operactonalmente acoplável ao membro de disparo durante a etapa de fixação do conjunto de eixo de acionamento à

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98/134 empunhadura do instrumento cirúrgico, e em que o braço do robô cirúrgico compreende um motor elétrico operacionalmente acoplável com o membro de disparo durante a etapa de fixação do conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico.

[00201] Exemplo 5 - O método dos exemplos 1, 2, 3 ou 4, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende uma trava configurada para engatar a empunhadura do instrumento cirúrgico e, alternativamente, o braço do robô cirúrgico.

[00202] Exemplo 6 - O método dos exemplos 1,2, 3, 4 ou 5, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende um microprocessador de eixo de acionamento e um conector elétrico do eixo de acionamento, em que a empunhadura compreende um microprocessador da empunhadura e um conector elétrico da empunhadura, e em que o robô cirúrgico compreende um microprocessador de robô e um conector de robô.

[00203] Exemplo 7 - O método do Exemplo 6, no qual a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico compreende acoplar eletricamente o conector elétrico do eixo de acionamento com o conector elétrico da empunhadura.

[00204] Exemplo 8 - O método do Exemplo 6, no qual a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico compreende colocar o microprocessador do eixo de acionamento em comunicação de sinal com o microprocessador da empunhadura.

[00205] Exemplo 9 - O método do Exemplo 6, no qual a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico compreende acoplar eletricamente o conector elétrico do eixo de acionamento com o conector elétrico do robô.

[00206] Exemplo 10 - o método do Exemplo 6, no qual a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico compreende colocar o microprocessador do eixo de acionamento

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99/134 comunicação de sinal com o microprocessador do robô.

[00207] Exemplo 11-0 método dos exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento antes da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico.

[00208] Exemplo 12-0 método dos exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento após da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico.

[00209] Exemplo 13-0 método dos exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento antes da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico.

[00210] Exemplo 14-0 método dos exemplos 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento após a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico. [00211] Exemplo 15-0 método dos exemplos 1,2,3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13 ou 14, que compreende adicionalmente uma etapa de montar o atuador de extremidade ao conjunto de eixo de acionamento. [00212] Exemplo 16 - Um método que compreende as etapas de obter um conjunto de eixo de acionamento, fixar o conjunto de eixo de acionamento a uma empunhadura de um instrumento cirúrgico e fixar, alternativamente, o conjunto de eixo de acionamento a um braço de um robô cirúrgico.

[00213] Exemplo 17-0 método do Exemplo 16, que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um atuador de extremidade ao

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100/134 conjunto de eixo de acionamento.

[00214] Exemplo 18-0 método do Exemplo 17, que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao atuador de extremidade.

[00215] Exemplo 19 - Um método que compreende as etapas de obter um conjunto de eixo de acionamento, e fixar seletivamente o conjunto de eixo de acionamento a uma empunhadura de um instrumento cirúrgico ou um braço de um robô cirúrgico.

[00216] Exemplo 20 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico motorizado, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende uma estrutura seletivamente montável ao sistema cirúrgico motorizado, um eixo de acionamento estendendo-se a partir da estrutura e um atuador de extremidade acoplado ao eixo de acionamento.

[00217] O conjunto de eixo de acionamento compreende também um membro de disparo operacionalmente engatável com o sistema cirúrgico motorizado, em que o membro de disparo é móvel em direção ao atuador de extremidade durante um curso de disparo. O conjunto de eixo de acionamento compreende ainda uma manivela de retração montada de forma giratória na estrutura, em que a manivela de retração é seletivamente engatável com o membro de disparo, e em que a manivela de retração é seletivamente operável para retrair o membro de disparo na direção oposta do atuador de extremidade no caso em que o conjunto de eixo de acionamento não é montado no sistema cirúrgico motorizado.

[00218] Exemplo 21-0 conjunto de eixo de acionamento do exemplo 20, no qual o atuador de extremidade compreende uma garra móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o membro de disparo é configurado para mover a garra da posição aberta para a posição fechada durante o curso de disparo.

[00219] Exemplo 22 - O conjunto de eixo de acionamento dos

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101/134 exemplos 20 ou 21, no qual o atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra, no qual a primeira garra é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de fechamento configurado para mover a primeira garra em direção à posição fechada.

[00220] Exemplo 23 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 20, 21 ou 22, no qual o eixo de acionamento compreende uma estrutura de eixo de acionamento deslizante em relação à estrutura, em que a segunda garra é montada na estrutura do eixo de acionamento, e em que a segunda garra pode ser movida pela estrutura do eixo de acionamento para mover a primeira garra em direção à posição aberta. [00221] Exemplo 24 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 20, 21, 22 ou 23, que compreende adicionalmente uma lingueta de retração montada de modo pivotante à manlvela de retração, e em que a lingueta de retração é configurada para engatar o membro de disparo quando a manivela de retração é girada em relação à estrutura.

[00222] Exemplo 25 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 20, 21,22, 23 ou 24, no qual o sistema cirúrgico motorizado compreende um primeiro sistema cirúrgico motorizado, em que a estrutura é configurada para ser montada em um segundo sistema cirúrgico motorizado, e em que o membro de disparo é configurado para ser operacionalmente acoplado ao segundo sistema cirúrgico motorizado.

[00223] Exemplo 26 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 25, no qual o primeiro sistema cirúrgico motorizado compreende uma empunhadura de um instrumento cirúrgico, e em que o segundo sistema cirúrgico motorizado compreende um robô cirúrgico.

[00224] Exemplo 27 - O conjunto de eixo de acionamento dos

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Exemplos 20, 21, 22, 23, 24, 25 ou 26, no qual o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos.

[00225] Exemplo 28 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 27, no qual o cartucho de grampos é substituível.

[00226] Exemplo 29 - Um sistema cirúrgico que compreende um primeiro sistema cirúrgico motorizado que compreende um primeiro motor elétrico, um segundo sistema cirúrgico motorizado que compreende um segundo motor elétrico, e um conjunto de eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento compreende uma estrutura seletivamente montável ao primeiro sistema cirúrgico motorizado e o segundo sistema cirúrgico motorizado. O conjunto de eixo de acionamento compreende também um eixo de acionamento que se estende a partir da estrutura, um atuador de extremidade acoplado ao eixo de acionamento, e um membro de disparo operacionalmente engatável ao primeiro motor elétrico e ao segundo motor elétrico, em que o membro de disparo é móvel em direção ao atuador de extremidade durante um curso de disparo. O conjunto de eixo de acionamento compreende ainda uma manivela de retração montada de forma giratória na estrutura, em que a manivela de retração é seletivamente engatável com o membro de disparo, e em que a manivela de retração é seletivamente operável para retrair o membro de disparo na direção oposta do atuador de extremidade no caso em que o conjunto de eixo de acionamento é montado no primeiro sistema cirúrgico motorizado, montado no segundo sistema cirúrgico motorizado e não é montado ao primeiro sistema cirúrgico motorizado nem ao segundo sistema cirúrgico motorizado.

[00227] Exemplo 30 - O sistema cirúrgico do exemplo 29, no qual o atuador de extremidade compreende uma garra móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o membro de disparo é configurado para mover a garra da posição aberta para a posição fechada

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103/134 durante o curso de disparo.

[00228] Exemplo 31 - O sistema cirúrgico dos exemplos 29 ou 30, no qual o atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra, em que a primeira garra é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de fechamento configurado para mover a primeira garra em direção à posição fechada.

[00229] Exemplo 32 - O sistema cirúrgico dos exemplos 29, 30 ou 31, no qual o eixo de acionamento compreende uma estrutura de eixo de acionamento deslizante em relação à estrutura, em que a segunda garra é montada na estrutura do eixo de acionamento, e em que a segunda garra pode ser movida pela estrutura do eixo de acionamento para mover a primeira garra em direção à posição aberta.

[00230] Exemplo 33 - O sistema cirúrgico dos exemplos 29, 30, 31 ou 32, que compreende adicionalmente uma lingueta de retração montada de modo pivotante à manivela de retração, e em que a lingueta de retração é configurada para engatar o membro de disparo quando a manivela de retração é girada em relação à estrutura.

[00231] Exemplo 34 - O sistema cirúrgico dos Exemplos 29, 30, 31, 32 ou 33, no qual o primeiro sistema cirúrgico motorizado compreende uma empunhadura de um instrumento cirúrgico, e em que o segundo sistema cirúrgico motorizado compreende um robô cirúrgico.

[00232] Exemplo 35 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 29, 30, 31, 32, 33 ou 34, no qual o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos.

[00233] Exemplo 36 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 35, no qual o cartucho de grampos é substituível.

[00234] Exemplo 37 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um primeiro sistema de instrumento cirúrgico e um segundo sistema de instrumento cirúrgico, em que o conjunto de eixo de acionamento

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104/134 compreende uma estrutura seletivamente montável ao primeiro sistema de instrumento cirúrgico e ao segundo sistema de instrumento cirúrgico. O conjunto de eixo de acionamento compreende também um eixo de acionamento que se estende a partir da estrutura, um atuador de extremidade acoplado ao eixo de acionamento, e um membro de disparo operacionalmente engatável ao primeiro sistema de instrumento cirúrgico e ao segundo sistema de instrumento cirúrgico, em que o membro de disparo é móvel em direção ao atuador de extremidade durante um curso de disparo. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente meios de retração manualmente operáveis para engatar seletivamente o membro de disparo e retrair o membro de disparo na direção oposta ao atuador de extremidade.

[00235] Exemplo 38 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo

37, no qual o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos.

[00236] Exemplo 39 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo

38, em que o cartucho de grampos é substituível.

[00237] Exemplo 40 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende uma estrutura, em que a estrutura compreende uma porção proximal configurada para ser montada no sistema cirúrgico, e um tubo que se estende distalmente a partir da porção proximal. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma coluna central, em que a coluna central se estende através do tubo, e em que a coluna central é montada de maneira deslizante na porção proximal. O conjunto de eixo de acionamento compreende também um atuador de extremidade, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira garra que se estende distalmente a partir da coluna central, e uma segunda garra montada de forma giratória à primeira garra, em que a segunda garra é giratória entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de

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105/134 eixo de acionamento compreende também um membro de disparo operacionalmente engatável a um sistema de acionamento do sistema cirúrgico, em que o membro de disparo é móvel distalmente em relação à coluna central durante um curso de disparo. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um sistema de retração do membro de disparo configurado para puxar o membro de disparo em sentido proximal, e um sistema de abertura do atuador de extremidade configurado para deslizar a coluna central em sentido distai e permitir que a segunda garra gire para a posição aberta.

[00238] Exemplo 41 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 40, no qual o sistema de retração do membro de disparo compreende uma alavanca atuável manualmente.

[00239] Exemplo 42 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 40 ou 41, no qual o sistema de abertura do atuador de extremidade compreende uma alavanca atuável manualmente.

[00240] Exemplo 43 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 40, 41 ou 42, no qual o atuador de extremidade compreende ainda um cartucho de grampos.

[00241] Exemplo 44 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 43, no qual o cartucho de grampos é assentado de maneira substituível na primeira garra.

[00242] Exemplo 45 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 43, em que o cartucho de grampos é assentado de maneira substituível na segunda garra.

[00243] Exemplo 46 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 40, 41, 42, 43, 44 ou 45, que compreende adicionalmente uma mola configurada para tracionar a segunda garra para a posição aberta.

[00244] Exemplo 47 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 40, 41, 42, 43, 44, 45 ou 46, no qual o sistema de abertura de

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106/134 atuador de extremidade e o membro de disparo são operáveis independentemente um do outro.

[00245] Exemplo 48 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 40, 41,42, 43, 44, 45, 46 ou 47, no qual o membro de disparo compreende um primeiro came configurado para engatar a primeira garra e um segundo membro de carne configurado para engatar a segunda garra durante o curso de disparo.

[00246] Exemplo 49 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 43, 44, 45, 46, 47 ou 48 em que o cartucho de grampos compreende grampos armazenados de maneira removível, e em que o membro de disparo é configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos.

[00247] Exemplo 50 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 47, 48 ou 49, no qual o atuador de extremidade compreende ainda um cartucho de grampos que compreende grampos nele armazenados de modo removível, e em que o membro de disparo é configurado para ejetar os grampos do cartucho de grampos.

[00248] Exemplo 51 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 40, 41,42, 43, 44, 45, 46, 47, 48, 49, ou 50, que compreende adicionalmente um membro de fechamento configurado para mover a segunda garra da posição aberta em direção à posição fechada durante um curso de fechamento.

[00249] Exemplo 52 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 51, no qual o membro de disparo é configurado para engatar o membro de fechamento e mover o membro de fechamento através de um curso de fechamento.

[00250] Exemplo 53 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 51 ou 52, no qual o membro de fechamento é configurável em uma configuração contraída e uma configuração expandida, e em

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107/134 que o membro de fechamento é configurado para realizar o curso de fechamento quando o membro de fechamento muda entre a configuração contraída e a configuração expandida.

[00251] Exemplo 54 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 51, 52 ou 53, no qual o membro de fechamento compreende uma trava configurada para prender de modo liberável o membro de fechamento na configuração contraída.

[00252] Exemplo 55 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 51,52, 53 ou 54, no qual o membro de disparo é configurado para engatar o membro de fechamento e liberar a trava antes de realizar um curso de disparo.

[00253] Exemplo 56 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 51, 52, 53, 54, ou 55, no qual o membro de fechamento compreende uma porção proximal e uma porção distai, em que a porção proximal do membro de fechamento é montada na porção proximal da estrutura, e em que a porção distai é móvel na direção oposta da porção proximal do membro de fechamento durante um curso de fechamento.

[00254] Exemplo 57 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 51, 52, 53, 54, 55 ou 56, no qual o membro de fechamento compreende adicionalmente uma mola configurada para tracionar a porção distai em direção à porção proximal do membro de fechamento. [00255] Exemplo 58 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo 53, que compreende adicionalmente uma mola configurada para tracionar o membro de fechamento para a configuração contraída. [00256] Exemplo 59 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende uma estrutura montável ao sistema cirúrgico, e um atuador de extremidade, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira garra; e uma segunda garra montadas de forma giratória à

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108/134 primeira garra, em que a segunda garra é giratória entre uma posição aberta e uma posição fechada. O conjunto de eixo de acionamento compreende ainda um membro de fechamento configurável em uma configuração contraída e uma configuração expandida, em que o membro de fechamento é configurado para mover a segunda garra em direção à posição fechada quando o membro de fechamento é movido da configuração contraída para a configuração expandida durante um curso de fechamento.

[00257] Exemplo 60 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 59, que compreende adicionalmente um membro de disparo operacionalmente engatável a um sistema de acionamento do sistema cirúrgico, em que o membro de disparo é móvel através de um curso de disparo pelo sistema de acionamento.

[00258] Exemplo 61 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 60, no qual o membro de disparo é configurado para engatar o membro de fechamento e mudar o membro de fechamento da configuração contraída para a configuração expandida.

[00259] Exemplo 62 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 60 ou 61, no qual o membro de fechamento compreende uma trava configurada para prender de modo liberável o membro de fechamento na configuração contraída.

[00260] Exemplo 63 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 60, 61 ou 62, no qual o membro de disparo é configurado para liberar a trava antes de realizar o curso de disparo.

[00261] Exemplo 64 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 59, 60, 61, 62, ou 63, no qual o membro de fechamento compreende uma porção proximal e uma porção distai, em que a porção proximal do membro de fechamento é montada na estrutura, e em que a porção distai é móvel na direção oposta da porção proximal durante um curso de fechamento.

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109/134 [00262] Exemplo 65 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 64, no qual o membro de fechamento compreende adicionalmente uma mola configurada para tracionar a porção distal do membro de fechamento em direção à porção proximal.

[00263] Exemplo 66 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 59, 60, 61,62, 63, 64 ou 65, que compreende adicionalmente uma mola configurada para tracionar o membro de fechamento para a configuração contraída.

[00264] Exemplo 67 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 59, 60, 61, 62, 63, 64, 65 ou 66, no qual o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos.

[00265] Exemplo 68 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 67, no qual o cartucho de grampos é substituível.

[00266] Exemplo 69 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 67 ou 68, no qual o cartucho de grampos é assentável na primeira garra.

[00267] Exemplo 70 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplos 67 ou 68, no qual o cartucho de grampos é assentável na segunda garra.

[00268] Exemplo 71 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, que compreende um atuador de extremidade, e uma porção de fixação. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra, uma segunda garra, um membro de fechamento configurado para mover a primeira garra em relação à segunda garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, e um membro de disparo móvel através de um curso de disparo. A porção de fixação compreende uma estrutura de eixo de acionamento configurada para engatar uma estrutura do sistema cirúrgico, uma entrada giratória configurada para receber um movimento giratório do sistema cirúrgico, e um sistema de fechamento operacionalmente acoplado ao membro

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110/134 de fechamento. A porção de fixação compreende também um sistema de disparo operacionalmente acoplado ao membro de disparo, e uma embreagem, em que a embreagem é configurável em um modo de fechamento e um modo de disparo. A embreagem acopla operacionalmente a entrada giratória com o sistema de fechamento quando a embreagem está no modo de fechamento, e a embreagem desacopla operacionalmente o sistema de disparo da entrada giratória quando a embreagem é colocada no modo de fechamento. A embreagem acopla operacionalmente a entrada giratória com o sistema de disparo quando a embreagem está no modo de disparo, e em que a embreagem desacopla operacionalmente o sistema de fechamento da entrada giratória quando a embreagem é colocada no modo de disparo. [00269] Exemplo 72 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo 71, no qual a embreagem compreende um alternador posicionado em uma posição de fechamento para colocar a embreagem no modo de fechamento e uma posição de disparo para colocar a embreagem em um modo de disparo.

[00270] Exemplo 73 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 71 ou 72, no qual o alternador compreende uma primeira extremidade propulsora e uma segunda extremidade propulsora.

[00271] Exemplo 74 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 71, 72 ou 73, que compreende adicionalmente um sistema de retração operável manualmente configurado para retrair o membro de disparo.

[00272] Exemplo 75 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 74, no qual o sistema de retração é configurável em uma configuração desativada e uma configuração ativada, e em que o sistema de retração é configurado para desacoplar a entrada giratória do sistema de disparo quando o sistema de retração é colocado na configuração ativada.

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111/134 [00273] Exemplo 76 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 74 ou 75, no qual o sistema de fechamento é operacionalmente engatável com a entrada giratória quando o sistema de retração está na configuração ativada.

[00274] Exemplo 77 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 74, 75 ou 76, no qual o sistema de disparo é permanentemente desacoplado da entrada giratória quando o sistema de retração é colocado na configuração ativada.

[00275] Exemplo 78 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo 75, no qual o sistema de disparo é operacionalmente acoplável à entrada giratória após o sistema de retração ter sido retornado à configuração desativada.

[00276] Exemplo 79 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 74, 75, 76, 77 ou 78, no qual a porção de fixação compreende um compartimento, e em que o compartimento compreende uma tampa móvel entre uma posição fechada e uma posição aberta para expor uma alavanca do sistema de retração.

[00277] Exemplo 80 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo 79, no qual a tampa é configurada para desengatar operacionalmente o sistema de disparo da entrada giratória quando a tampa é movida da posição fechada para a posição aberta.

[00278] Exemplo 81 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 79 ou 80, no qual a tampa não desengata operacionalmente o sistema de fechamento da entrada giratória quando a tampa é movida da posição fechada para a posição aberta.

[00279] Exemplo 82 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo 80, no qual o sistema de disparo é operacionalmente reengatável com a entrada giratória quando a tampa é movida de volta para a posição fechada.

[00280] Exemplo 83 - O conjunto de eixo de acionamento dos

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Exemplos 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 78, 79, 80, 81, ou 82, no qual o membro de disparo compreende um eixo de acionamento de saída giratório.

[00281] Exemplo 84 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 80, 81, 82 ou 83, no qual o sistema de disparo compreende uma primeira engrenagem e uma segunda engrenagem, em que a primeira engrenagem é operacionalmente entrelaçada com a segunda engrenagem quando a tampa está na posição fechada, e em que a primeira engrenagem é desentrelaçada da segunda engrenagem quando a tampa está na posição aberta.

[00282] Exemplo 85 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo 84, que compreende adicionalmente uma mola configurada para tracionar a primeira engrenagem em entrelaçamento operacional com a segunda engrenagem.

[00283] Exemplo 86 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 78, 79, ou 80, no qual o atuador de extremidade compreende adicionalmente um cartucho de grampos. [00284] Exemplo 87 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 86, no qual o cartucho de grampos é substituível.

[00285] Exemplo 88 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 71, 72, 73, 74, 75, 76, 77, 78, 79, 80, 81,82, 83, 84, 85, 86, ou 87, no qual o membro de disparo é giratório e o membro de fechamento é transladável.

[00286] Exemplo 89 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico que compreende um atuador de extremidade, um primeiro sistema de acionamento, e um segundo sistema de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma porção de fixação, em que a porção de fixação compreende uma estrutura de eixo de acionamento configurada para engatar uma estrutura do sistema cirúrgico, e um eixo de acionamento de entrada giratório

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113/134 configurado para receber um movimento giratório do sistema cirúrgico. A porção de fixação compreende também uma embreagem configurável em um primeiro modo de operação, e um segundo modo de operação. A embreagem acopla operacionalmente o eixo de acionamento de entrada giratório ao primeiro sistema de acionamento quando a embreagem está no primeiro modo de operação, e a embreagem desacopla operacionalmente o segundo sistema de acionamento do eixo de acionamento de entrada giratório quando a embreagem é colocada no primeiro modo de operação. A embreagem acopla operacionalmente o eixo de acionamento de entrada giratório ao segundo sistema de acionamento quando a embreagem está no segundo modo de operação, e em que a embreagem desacopla operacionalmente o primeiro sistema de acionamento do eixo de acionamento de entrada giratório quando a embreagem é colocada no segundo modo de operação.

[00287] Exemplo 90 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico que compreende um primeiro sistema de acionamento, um segundo sistema de acionamento e uma estrutura de eixo de acionamento configurada para engatar uma estrutura do sistema cirúrgico. O conjunto de eixo de acionamento compreende também um eixo de acionamento de entrada giratório configurado para receber um movimento giratório do sistema cirúrgico, e uma transmissão configurável em um primeiro modo de operação e um segundo modo de operação. A transmissão acopla operacionalmente o eixo de acionamento de entrada giratório ao primeiro sistema de acionamento quando a transmissão está no primeiro modo de operação, e a transmissão desacopla operacionalmente o segundo sistema de acionamento do eixo de acionamento de entrada giratório quando a transmissão é colocada no primeiro modo de operação. A transmissão acopla operacionalmente o eixo de acionamento de entrada giratório ao segundo sistema de acionamento quando a transmissão está no segundo modo de operação,

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114/134 e a transmissão desacopia operacionalmente o segundo sistema de acionamento do eixo de acionamento de entrada giratório quando a transmissão é colocada no primeiro modo de operação e um sistema de retração operável manualmente configurado para desativar operacionalmente o primeiro modo de operação e retrair o segundo sistema de acionamento quando atuado.

[00288] Exemplo 91 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende uma estrutura que pode ser fixada ao sistema cirúrgico, e um atuador de extremidade compreendendo uma primeira garra, uma segunda garra, em que a primeira garra é giratória em relação à segunda garra, e um cartucho de grampos que compreende grampos armazenados nele de modo removível. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma junta de articulação, em que o atuador de extremidade é conectado de maneira giratória à estrutura ao redor da junta de articulação. O conjunto de eixo de acionamento compreende também um membro de disparo transladável entre uma posição não disparada e uma posição disparada durante um curso de disparo para ejetar grampos a partir do cartucho de grampos, em que o membro de disparo é giratório entre uma primeira orientação e uma segunda orientação. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade em torno da junta de articulação, em que o membro de disparo é operacionalmente acoplado ao acionador de articulação quando o membro de disparo está na primeira orientação, em que o movimento de translação do membro de disparo é transmitido para o acionador de articulação quando o membro de disparo está na primeira orientação, e em que o membro de disparo está operacionalmente desacoplado do acionador de articulação quando o membro de disparo está na segunda orientação.

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115/134 [00289] Exemplo 92 - O conjunto de eixo de acionamento do exemplo

91, que compreende adicionalmente uma trava de articulação móvel entre uma configuração destravada e uma configuração travada, em que o atuador de extremidade é giratório em relação à estrutura quando a trava de articulação está na configuração destravada, e em que a trava de articulação é configurada para evitar que o atuador de extremidade gire em relação à estrutura quando a trava de articulação está na configuração travada.

[00290] Exemplo 93 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo

92, no qual a trava de articulação é configurada para engatar o acionador de articulação e manter o acionador de articulação em posição quando a trava de articulação está na configuração travada.

[00291] Exemplo 94 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 92 ou 93, no qual a trava de articulação é configurada para engatar o atuador de extremidade e manter o atuador de extremidade em posição quando a trava de articulação está na configuração travada.

[00292] Exemplo 95 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 92, 93, ou 94, que compreende adicionalmente um atuador da trava de articulação configurado para mover a trava de articulação entre uma configuração destravada e uma configuração travada.

[00293] Exemplo 96 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 95, no qual o atuador da trava de articulação é configurado para girar o membro de disparo para a primeira orientação e acoplar de modo operacional o membro de disparo com o acionador de articulação quando o atuador da trava de articulação move a trava de articulação para a configuração destravada.

[00294] Exemplo 97 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 95 ou 96, no qual o atuador da trava de articulação é configurado para girar o membro de disparo para a segunda orientação

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116/134 e desacoplar operacionalmente o membro de disparo do acionador de articulação quando o atuador da trava de articulação move a trava de articulação para a configuração travada.

[00295] Exemplo 98 - O conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 91,92, 93, 94, 95, 96 ou 97, no qual o membro de disparo é configurado para engatar a primeira garra e mover a primeira garra em direção à segunda garra durante um curso de fechamento, e em que o membro de disparo é configurado para executar o curso de fechamento antes do curso de disparo.

[00296] Exemplo 99 - O conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, ou 98, que compreende adicionalmente um atuador de retração, em que o atuador de retração é seletivamente engatável com o membro de disparo e atuável manualmente para retrair o membro de disparo para a posição não disparada.

[00297] Exemplo 100-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98 ou 99, que compreende adicionalmente um membro de fechamento configurado para engatar a primeira garra e mover a primeira garra em direção à segunda garra durante um curso de fechamento.

[00298] Exemplo 101-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99, ou 100, em que o membro de disparo compreende uma primeira porção, uma segunda porção e uma embreagem, em que a embreagem é configurada para comutar o membro de disparo entre uma configuração de modo de articulação e uma configuração de modo de disparo, em que a primeira porção é móvel em relação à segunda porção quando o membro de disparo está na configuração de modo de articulação, e em que a primeira porção é engatada com a segunda porção para conduzir a segunda porção distalmente quando o membro de disparo está na configuração de

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117/134 modo de disparo.

[00299] Exemplo 102-0 conjunto de eixo de acionamento do exemplo 101, no qual a embreagem compreende uma trava configurada para reter de modo liberável o membro de disparo na configuração de modo de disparo.

[00300] Exemplo 103-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 101 ou 102, no qual a trava é montada na segunda porção do membro de disparo.

[00301] Exemplo 104-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 101, 102 ou 103, no qual a primeira porção do membro de disparo é móvel em direção à posição disparada para permitir que a trava fixe de modo liberável a primeira porção em engate operacional com a segunda porção quando a embreagem faz a transição do membro de disparo entre a configuração de modo de articulação e a configuração de modo de disparo.

[00302] Exemplo 105-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 101, 102, 103, ou 104, no qual a estrutura compreende adicionalmente uma chave, no qual a trava é configurada para engatar a chave quando o membro de disparo é retraído em direção à posição não disparada, e em que a chave é configurada para destravar a trava e permitir que o membro de disparo faça a transição da configuração de modo de disparo para a configuração de modo de articulação.

[00303] Exemplo 106-0 conjunto de eixo de acionamento do exemplo 91, no qual a estrutura compreende um primeiro batente rotacional e um segundo batente rotacional, em que o primeiro batente rotacional é configurado para parar o membro de disparo na primeira orientação, e em que o segundo batente rotacional é configurado para parar o membro de disparo na segunda orientação.

[00304] Exemplo 107-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, 99, 100, 101, 102, 103, 104,

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105, ου 106, no qual o cartucho de grampos é substituível.

[00305] Exemplo 108 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende uma estrutura que pode ser fixada ao sistema cirúrgico, e um atuador de extremidade compreendendo uma primeira garra e uma segunda garra, em que a primeira garra é giratória em relação à segunda garra. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma junta de articulação, em que o atuador de extremidade é conectado de maneira giratória à estrutura ao redor da junta articulada, e um acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade ao redor da junta articulada. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um conjunto de disparo transladável entre uma posição não disparada e uma posição disparada durante um curso de disparo, em que o conjunto de disparo compreende uma primeira porção e uma segunda porção. A primeira porção é giratória em relação à segunda porção entre uma orientação de modo de articulação e uma orientação de modo de disparo, em que a primeira porção é operacionalmente acoplada ao acionador de articulação quando a primeira porção está na orientação de modo de articulação. O movimento translacional do conjunto de disparo é transmitido para o acionador de articulação quando a primeira porção está na orientação do modo de articulação, e em que o conjunto de disparo é operacionalmente desacoplado do acionador de articulação quando a primeira porção está na orientação de modo de disparo.

[00306] Exemplo 109-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 108, no qual o atuador de extremidade compreende adicionalmente um cartucho de grampos.

[00307] Exemplo 110 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, que compreende uma estrutura que pode ser fixada ao sistema cirúrgico, e um atuador de extremidade, em que o

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119/134 atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra, em que a primeira garra é giratória em relação à segunda garra. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma junta de articulação, em que o atuador de extremidade é conectado de maneira giratória à estrutura ao redor da junta articulada, e um acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade ao redor da junta articulada. O conjunto de eixo de acionamento também compreende adicionalmente um conjunto de disparo transladável entre uma posição não disparada e uma posição disparada durante um curso de disparo, em que o conjunto de disparo compreende uma primeira porção e uma segunda porção. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um meio para girar seletivamente a primeira porção do conjunto de disparo para dentro e para fora de engate operacional com o acionador de articulação, e meios para desacoplar operacionalmente a segunda porção do conjunto de disparo a partir da primeira porção quando a primeira porção é engatada operacionalmente com o acionador de articulação.

[00308] Exemplo 111 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende um cartucho de grampos, um atuador de extremidade, e um membro de disparo. O cartucho de grampos compreende um corpo de cartucho que inclui cavidades de grampos, grampos armazenados de modo removível nas cavidades de grampos, e um deslizador móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada durante um curso de disparo para ejetar grampos das cavidades de grampos. O atuador de extremidade compreende um canal de cartucho configurado para receber o cartucho de grampos, em que o canal de cartucho compreende uma reentrância de travamento. O atuador de extremidade compreende adicionalmente uma bigorna configurada para deformar os grampos, e uma mola de

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120/134 travamento. O membro de disparo compreende uma barra de disparo que compreende um gume cortante configurado para cortar o tecido de um paciente durante um curso de disparo. O membro de disparo compreende adicionalmente uma trava montada de modo giratório à barra de disparo, em que a trava é giratória entre uma posição destravada e uma posição travada, em que o deslizador é configurado para reter a trava na posição destravada quando o cartucho de grampos é assentado no canal de cartucho e o deslizador está na posição não disparada, e em que a trava é giratória da posição destravada para a posição travada pela mola de travamento quando o cartucho de grampos não está no canal de cartucho ou o deslizador não está na posição não disparada.

[00309] Exemplo 112-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 111, que compreende adicionalmente acionadores de grampos, em que o deslizador é configurado para engatar os acionadores de grampos para ejetar os grampos das cavidades de grampos durante um curso de disparo.

[00310] Exemplo 113-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 112, no qual os acionadores de grampos são formados integralmente com os grampos.

[00311] Exemplo 114-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111, 112 ou 113, no qual a barra de disparo compreende adicionalmente um membro de acoplamento, em que o membro de acoplamento compreende o gume cortante, e em que o membro de acoplamento compreende um carne de cartucho configurado para engatar o canal de cartucho e um carne de bigorna configurado para engatar a bigorna durante um curso de disparo.

[00312] Exemplo 115-0 conjunto de eixo de acionamento do exemplo 114, no qual a bigorna é giratória em relação ao canal de cartucho entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o membro de

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121/134 acoplamento é configurado para controlar a posição da bigorna em relação ao cartucho de grampos.

[00313] Exemplo 116-0 conjunto de eixo de acionamento do exemplo 114, no qual o canal de cartucho é giratório em relação à bigorna entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o membro de acoplamento é configurado para controlar a posição do cartucho de grampos em relação à bigorna.

[00314] Exemplo 117-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111, 112, 113, 114, 115, ou 116, no qual a bigorna é giratória em relação ao canal de cartucho entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de fechamento configurado para mover a bigorna em direção à posição fechada.

[00315] Exemplo 118-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, ou 117, no qual o canal de cartucho é giratório em relação à bigorna entre uma posição aberta e uma posição fechada, e em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um membro de fechamento configurado para mover o canal de cartucho em direção à posição fechada.

[00316] Exemplo 119 - Conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117 ou 118, no qual o atuador de extremidade compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distai, e em que a trava se estende distalmente em relação ao gume cortante.

[00317] Exemplo 120-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117, 118, ou 119, no qual a trava é forçada para dentro da reentrância de travamento pela mola de travamento quando o curso de disparo é iniciado e o cartucho de grampos não está no canal de cartucho ou o deslizador não está na posição não disparada, e em que o curso de disparo é interrompido pela

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122/134 trava e pela reentrância de travamento antes de os grampos serem ejetados das cavidades de grampos.

[00318] Exemplo 121-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117, 118, 119 ou 120, no qual a barra de disparo não é forçada em direção à reentrância de travamento pela mola de travamento.

[00319] Exemplo 122-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117, 118, 119, 120, ou 121, no qual a trava é configurada para empurrar o deslizador através do curso de disparo se o cartucho de grampos for assentado no canal de cartucho e o deslizador estiver na posição não disparada no Início de um curso de disparo.

[00320] Exemplo 123-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 122, no qual o membro de disparo é retrátil após ao menos uma porção do curso de disparo ter sido completada, e em que o deslizador não é retrátil com o membro de disparo.

[00321] Exemplo 124-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 122 ou 123, no qual o membro de disparo é retrátil após ao menos uma porção do curso de disparo ter sido concluída, e em que a trava é configurada para permanecer na posição destravada à medida que a trava é retraída além da mola de travamento.

[00322] Exemplo 125-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117, 118, 119, 120, 121, 122, 123, ou 124, no qual a trava compreende uma barra em cantiléver que compreende uma extremidade proximal montada de modo fixo ao canal de cartucho e uma extremidade distai móvel em relação à extremidade proximal.

[00323] Exemplo 126-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111, 112, 113, 114, 115, 116, 117, 118, 119, 120, 121, 122, 123,124, ou 125, no qual o canal de cartucho é fixado de modo removível

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123/134 ao atuador de extremidade.

[00324] Exemplo 127-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 111,112, 113, 114,115, 116, 117,118,119, 120, 121,122, 123, 124, ou 125, no qual o canal de cartucho não é fixado de modo removível ao atuador de extremidade.

[00325] Exemplo 128 - Um conjunto de eixo de acionamento para uso com um sistema cirúrgico, no qual o conjunto de eixo de acionamento compreende um cartucho de grampos, um atuador de extremidade, e um conjunto de disparo. O cartucho de grampos compreende um corpo de cartucho e grampos, em que cada grampo é pelo menos parcialmente armazenado no corpo de cartucho. O cartucho de grampos compreende adicionalmente um deslizador móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada durante um curso de disparo para ejetar grampos do corpo do cartucho. O atuador de extremidade compreende um canal de cartucho configurado para o cartucho de grampos, em que o canal de cartucho compreende uma trava. O atuador de extremidade compreende adicionalmente uma bigorna configurada para deformar os grampos, e um membro de tração. O conjunto de disparo compreende um membro de disparo, e uma trava montada de modo giratório ao membro de disparo, em que a trava é giratória entre uma posição destravada e uma posição travada, em que o deslizador é configurado para reter a trava na posição destravada quando o cartucho de grampos é assentado na canaleta de cartucho e o deslizador está na posição não disparada, e em que a trava é giratória da posição destravada para a posição travada pelo membro de tração quando o cartucho de grampos não está na canaleta de cartucho ou o deslizador não está na posição não disparada.

[00326] Exemplo 129 - Um atuador de extremidade para uso com um sistema cirúrgico, no qual o atuador de extremidade compreende um cartucho de grampos, em que o cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho, e grampos, em que cada grampo é ao menos

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124/134 parcialmente armazenado no corpo de cartucho. O cartucho de grampos compreende adicionalmente um deslizador móvel entre uma posição não disparada e uma posição disparada durante um curso de disparo para ejetar grampos do corpo do cartucho. O atuador de extremidade compreende também um canal de cartucho configurado para receber o cartucho de grampos, em que o canal de cartucho compreende um bloqueio, uma bigorna configurada para deformar os grampos, e um membro de tração. O atuador de extremidade compreende adicionalmente um conjunto de disparo, em que o conjunto de disparo compreende um membro de disparo, e uma trava montada de modo giratório ao membro de disparo, em que a trava é giratória entre uma posição destravada e uma posição travada, em que o deslizador é configurado para reter a trava na posição destravada quando o cartucho de grampos é assentado na canaleta de cartucho e o deslizador está na posição não disparada, e em que a trava é giratória da posição destravada para a posição travada peto membro de tração quando o cartucho de grampos não está na canaleta de cartucho ou o deslizador não está na posição não disparada.

[00327] Exemplo 130 - Um conjunto de eixo de acionamento compreendendo uma estrutura de eixo de acionamento, um atuador de extremidade que compreende uma estrutura de atuador de extremidade, e uma junte de articulação, em que a junta de articulação conecta a estrutura do atuador de extremidade de forma giratória à estrutura do eixo de acionamento. O conjunto de eixo de acionamento também compreende um acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade em tomo da junta de articulação. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente uma primeira trava de articulação seletivamente atuável para engatar a estrutura do atuador de extremidade e evitar que a estrutura do atuador de extremidade gire em relação à estrutura do eixo de acionamento, e uma segunda trava de articulação seletivamente atuável para engatar o acionador de articulação

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125/134 e evitar que a estrutura do atuador de extremidade gire em relação à estrutura do eixo de acionamento.

[00328] Exemplo 131-0 conjunto de eixo de acionamento do exemplo 130, no qual a primeira trava de articulação e a segunda trava de articulação são ambas acionadas em uma condição travada por um atuador de trava durante um movimento de travamento.

[00329] Exemplo 132-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130 ou 131, no qual a primeira trava de articulação está configurada para engatar a estrutura do atuador de extremidade antes da segunda trava de articulação engatar o acionador de articulação durante o movimento de travamento.

[00330] Exemplo 133-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130 ou 131, no qual a segunda trava de articulação é configurada para desengatar do acionador de articulação antes de a primeira trava de articulação desengatar da estrutura do atuador de extremidade durante um movimento de destravamento do atuador de travamento.

[00331] Exemplo 134-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130 ou 131, no qual a primeira trava de articulação é configurada para engatar a estrutura do atuador de extremidade após a segunda trava de articulação engatar o acionador de articulação durante o curso de travamento.

[00332] Exemplo 135-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130 ou 131, no qual a segunda trava de articulação é configurada para desengatar do acionador de articulação após a primeira trava de articulação desengatar da estrutura do atuador de extremidade durante um movimento de destravamento do atuador de travamento.

[00333] Exemplo 136-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130 ou 131, no qual a primeira trava de articulação está configurada para engatar a estrutura do atuador de extremidade ao

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126/134 mesmo tempo que a segunda trava de articulação engata o acionador de articulação durante o curso de travamento.

[00334] Exemplo 137-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130 ou 131, no qual a segunda trava de articulação é configurada para desengatar do acionador de articulação ao mesmo tempo que a primeira trava de articulação desengata da estrutura do atuador de extremidade durante um movimento de destravamento do atuador de travamento.

[00335] Exemplo 138-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 130, no qual a primeira trava de articulação e a segunda trava de articulação são separadamente acionáveis.

[00336] Exemplo 139-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130, 131, 132, 133, 134, 135, 136, 137, ou 138, no qual o acionador de articulação compreende um primeiro acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade em uma primeira direção, em que o conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um segundo acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade em torno de uma junta de articulação em uma segunda direção, e em que a segunda direção é oposta à primeira direção.

[00337] Exemplo 140-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 139, no qual a segunda trava de articulação está configurada para engatar o segundo acionador de articulação e evitar que a estrutura do atuador de extremidade gire em relação à estrutura do eixo de acionamento quando a segunda trava de articulação é atuada. [00338] Exemplo 141 - O conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 139, no qual a segunda trava de articulação está configurada para engatar o primeiro acionador de articulação e o segundo acionador de articulação ao mesmo tempo que a segunda trava de articulação é atuada.

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127/134 [00339] Exemplo 142-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 139, no qual a segunda trava de articulação está configurada para engatar o primeiro acionador de articulação e o segundo acionador de articulação em diferentes momentos quando a segunda trava de articulação é atuada.

[00340] Exemplo 143-0 conjunto de eixo de acionamento dos exemplos 139, 140, 141 ou 142, no qual a segunda trava de articulação compreende um primeiro braço configurado para engatar o primeiro acionador de articulação e um segundo braço configurado para engatar o segundo acionador de articulação, e em que a primeira trava de articulação é configurada para engatar o primeiro braço com o primeiro acionador de articulação e o segundo braço com o segundo acionador de articulação durante um movimento de travamento da primeira trava de articulação.

[00341] Exemplo 144-0 conjunto de eixo de acionamento dos Exemplos 130, 131, 132, 133, 134, 135, 136, 137, 138, 139, 140, 141, 142 ou 143, no qual o atuador de extremidade compreende adicionalmente um cartucho de grampos.

[00342] Exemplo 145-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 144, no qual o cartucho de grampos é substituível.

[00343] Exemplo 146 - Um conjunto de eixo de acionamento que compreende uma estrutura de eixo de acionamento e um atuador de extremidade que compreende uma estrutura de atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma junta de articulação, em que a junta de articulação conecta de forma giratória a estrutura do atuador de extremidade à estrutura do eixo de acionamento, e um acionador de articulação configurado para girar o atuador de extremidade ao redor da junta de articulação. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um sistema de travamento configurado para engatar a estrutura do atuador de extremidade e evitar

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128/134 que a estrutura do atuador de extremidade gire em relação à estrutura do eixo de acionamento, e engate o acionador de articulação e impeça que a estrutura do atuador de extremidade gire em relação à estrutura do eixo de acionamento.

[00344] Exemplo 147-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 146, no qual o atuador de extremidade compreende adicionalmente um cartucho de grampos.

[00345] Exemplo 148 - Um conjunto de eixo de acionamento que compreende uma estrutura de eixo de acionamento e um atuador de extremidade que compreende uma estrutura de atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento compreende também uma junta de articulação, em que a junta de articulação conecta de forma giratória a estrutura do atuador de extremidade à estrutura do eixo de acionamento, e um acionador de articulação deslocável para girar o atuador de extremidade ao redor da junta de articulação. O conjunto de eixo de acionamento compreende adicionalmente um primeiro meio de travamento para evitar seletivamente a rotação do atuador de extremidade ao redor da junta de articulação, e o segundo meio de travamento para impedir seletivamente o deslocamento do acionador de articulação.

[00346] Exemplo 149-0 conjunto de eixo de acionamento do Exemplo 148, no qual o atuador de extremidade compreende adicionalmente um cartucho de grampos.

[00347] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser induzidos, por exemplo, por um gatilho manualmente operado. Em certos casos, os motores revelados no presente documento podem compreender uma porção ou porções

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129/134 de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta apresentados na presente invenção pode ser utilizado com um sistema de instrumento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Patente US n° 9.072.535, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.

[00348] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas dessa forma. Várias modalidades são previstas, as quais implantam prendedores além de grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, várias modalidades são contempladas, as quais utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade, de acordo com várias modalidades, pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades, pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.

[00349] A totalidade das revelações de:

- Patente US n° 5.403.312, intitulada ELECTROSURGI CAL HEMOSTATIC DEVICE, que foi concedida em 4 de abril de 1995;

- Patente US n°7.000.818, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS, que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006;

- Patente US n° 7.422.139, intitulada MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK, que foi concedida em 9 de setembro de 2008;

- Patente US n° 7.464.849, intitulada ELECTRO

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MECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS, que foi concedida em 16 de dezembro de 2008;

- Patente US n° 7.670.334, intitulada SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR, que foi concedida em 2 de março de 2010;

- Patente US n° 7.753.245, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS, que foi concedida em 13 de julho de 2010;

- Patente US n° 8.393.514, intitulada SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE, que foi concedida em 12 de março de 2013;

- Pedido de Patente US n°de série 11/343.803, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; agora Patente US n° 7.845.537;

- Pedido de Patente US n°de série 12/031.573, intitulado SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES, depositado em 14 de fevereiro de 2008;

- Pedido de Patente US n°de série 12/031.873, inti tulado END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT, depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US n°7.980.443;

- Pedido de Patente US n° de série 12/235.782, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT, agora Patente US n°8.210.411;

- Pedido de Patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora Patente US n° 8.608.045;

- Pedido de Patente US n°de série 12/647.100, intitulado MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH

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ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY, depositado em 24 de dezembro de 2009; agora Patente US n° 8.220.688;

- Pedido de Patente US n° de série 12/893.461, intitulado STAPLE CARTRIDGE, depositado em 29 de setembro de 2012, agora Patente US n°8.733.613;

- Pedido de Patente US n°de série 13/036.647, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENT, depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora Patente US n°8.561.870;

- Pedido de Patente US n°de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora Patente US n° 2012/9.072.535;

- Pedido de Patente US n°de série 13/524.049, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE, depositado em 15 de junho de 2012; agora Patente US n°9.101.358;

- Pedido de Patente US n° de série 13/800.025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora Patente US n°9.345.481;

- Pedido de Patente US n° de série 13/800.067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US n°2014/0263552;

- Publicação de Pedido de Patente US n° 2007/017595 5, intitulada SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM”, depositada em 31 de janeiro de 2006; e

- Publicação de Pedido de Patente US n° 2010/026419 4, intitulada SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN

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ARTICULATABLE END EFFECTOR, depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US n° 8.308.040, estão aqui incorporados por referência.

[00350] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, modificações e variações dessas modalidades podem ser implementadas. Recursos, estruturas ou características específicas podem ser combinadas de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicos ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Além disso, onde forem revelados materiais para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00351] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas incluindo, mas não se limitando a, a desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e remontagem subsequente do dispositivo. Em particular, uma instalação de recondicionamento e/ou equipe cirúrgica pode desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de partes particulares do dispositivo, o dispositivo pode

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133/134 ser remontado para uso subsequente. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00352] Os dispositivos revelados aqui podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor d'água. [00353] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende-se, portanto, que este pedido cubra quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais.

[00354] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for

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134/134 necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de:

obter um conjunto de eixo de acionamento que compreende um atuador de extremidade;

fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura de um instrumento cirúrgico;

remover o conjunto de eixo de acionamento da empunhadura;

conectar o conjunto de eixo de acionamento ao braço de um robô cirúrgico; e remover o conjunto de eixo de acionamento do braço.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de remover o conjunto de eixo de acionamento da empunhadura do instrumento cirúrgico ocorre antes da dita etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico, e em que o dito método compreende adicionalmente a etapa de esterilizar o conjunto de eixo de acionamento após remover o conjunto de eixo de acionamento da empunhadura do instrumento cirúrgico.
3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de remover o conjunto de eixo de acionamento do braço do robô cirúrgico ocorre antes da dita etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico, e em que o método compreende adicionalmente a etapa de esterilizar o conjunto de eixo de acionamento após remover o conjunto de eixo de acionamento do braço do robô cirúrgico.
4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento compreende um membro de disparo, em que a empunhadura do instrumento cirúrgico

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2/4 compreende um motor elétrico operacionalmente acoplável ao membro de disparo durante a dita etapa de fixação do conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico, e em que o braço do robô cirúrgico compreende um motor elétrico operacionalmente acoplável com o membro de disparo durante a dita etapa de fixação do conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico.
5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento compreende um engate configurado para engatar a empunhadura do instrumento cirúrgico e, alternativamente, o braço do robô cirúrgico.
6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o conjunto de eixo de acionamento compreende um microprocessador de eixo de acionamento e um conector elétrico do eixo de acionamento, em que a empunhadura compreende um microprocessador da empunhadura e um conector elétrico da empunhadura, e em que o robô cirúrgico compreende um microprocessador de robô e um conector de robô.
7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico compreende acoplar eletricamente o conector elétrico do eixo de acionamento com o conector elétrico da empunhadura.
8. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico compreende colocar o microprocessador do eixo de acionamento em comunicação de sinal com o microprocessador da empunhadura.
9. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento

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3/4 ao braço do robô cirúrgico compreende acoplar eletricamente o conector elétrico do eixo de acionamento com o conector elétrico do robô.
10. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a dita etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico compreende colocar o microprocessador do eixo de acionamento em comunicação de sinal com o microprocessador do robô.
11. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento antes da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico.
12. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento após a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura do instrumento cirúrgico.
13. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento antes da etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico.
14. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao conjunto de eixo de acionamento após a etapa de fixar o conjunto de eixo de acionamento ao braço do robô cirúrgico.
15. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de montar o atuador de extremidade no conjunto de eixo de acionamento.

Petição 870190056488, de 18/06/2019, pág. 157/212

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16. Método caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de:

obter um conjunto de eixo de acionamento;

fixar o conjunto de eixo de acionamento à empunhadura de um instrumento cirúrgico; e fixar, como alternativa, o conjunto de eixo de acionamento ao braço de um robô cirúrgico.
17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um atuador de extremidade ao conjunto de eixo de acionamento.
18. Método, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma etapa de fixar um cartucho de grampos ao atuador de extremidade.
19. Método caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de:

obter um conjunto de eixo de acionamento; e fixar seletivamente o conjunto de eixo de acionamento a uma empunhadura de um instrumento cirúrgico ou a um braço de um robô cirúrgico.