BR112019009563A2

BR112019009563A2 - underwater garages for unmanned underwater vehicles

Info

Publication number: BR112019009563A2
Application number: BR112019009563A
Authority: BR
Inventors: Andrew Jamieson James; Wilson Lee; Sherry Wayne
Original assignee: Subsea 7 Ltd
Priority date: 2016-12-16
Filing date: 2017-12-12
Publication date: 2019-08-06
Also published as: GB201621519D0; EP3978355A1; AU2017374757A1; GB2557933B; US20200086961A1; US11505294B2; WO2018109451A1; GB2557933A; EP3554941B1; CA3043140A1; RU2019114127A; EP3554941A1

Abstract

uma garagem submarina (36) para um uuv compreende um corpo (12) que tem um receptáculo para o uuv, uma parte superior aberta que fornece um percurso de trânsito para o uuv para dentro e para fora do receptáculo e uma base oposta à parte superior aberta, a base sendo posicionada para ficar no fundo do mar. pelo menos um pilar (22) é móvel, submarino, em relação ao corpo, em uma posição desdobrada que se estende para cima a partir do corpo acima da parte superior aberta. uma cobertura (16) também pode ser móvel em relação ao corpo entre uma posição fechada que fecha a parte superior aberta e uma posição aberta que permite que o uuv se mova ao longo do percurso de trânsito através da parte superior aberta. um pilar fixo pode se estender para cima a partir do corpo acima da parte superior aberta, caso no qual a cobertura pode envolver o pilar quando na posição fechada e expor o pilar quando na posição aberta.an undersea garage (36) for an uuv comprises a body (12) having an uuv receptacle, an open top providing a transit path for the uuv into and out of the receptacle and a base opposite the upper open, the base being positioned to be at the bottom of the sea. at least one pillar (22) is movable, undersea, relative to the body, in an unfolded position extending upwardly from the body above the open top. a cover (16) may also be movable with respect to the body between a closed position closing the open top and an open position allowing the uuv to move along the transit path through the open top. A fixed abutment may extend upward from the body above the open top, in which case the cover may surround the abutment when in the closed position and expose the abutment when in the open position.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para GARAGENS SUBMARINAS PARA VEÍCULOS SUBAQUÁTICOS NÃO TRIPULADOS.Descriptive Report of the Invention Patent for SUBMARINE GARAGES FOR UNIPROVED UNDERWATER VEHICLES.

[001] A presente invenção se refere a cestas ou gaiolas submarinas para veículos submarinos não tripulados ou UUVs, especialmente veículos subaquáticos autônomos ou AUVs.[001] The present invention relates to underwater baskets or cages for unmanned underwater vehicles or UUVs, especially autonomous underwater vehicles or AUVs.

[002] Um AUV é um exemplo de um UUV, outro exemplo é um veículo ou ROV operado remotamente. Os UUVs são amplamente usados na indústria submarina de petróleo e gás para executar inspeções e intervenções submarinas. Eles podem ser usados onde quer que seja inapropriado ou impossível usar mergulhadores.[002] An AUV is an example of a UUV, another example is a vehicle or ROV operated remotely. UUVs are widely used in the subsea oil and gas industry to perform subsea inspections and interventions. They can be used wherever it is inappropriate or impossible to use divers.

[003] Convencionalmente, um UUV é manipulado a partir de um navio de apoio na superfície. O navio de apoio gerencia o lançamento e a recuperação do UUV, geralmente usando um sistema de lançamento e recuperação (LARS). Um LARS pode, por exemplo, compreender um cursor que desliza para dentro e para fora da água ao longo de trilhos verticais fixados ao navio.[003] Conventionally, a UUV is handled from a surface support vessel. The support vessel manages the launch and recovery of the UUV, usually using a launch and recovery system (LARS). A LARS may, for example, comprise a slider that slides in and out of the water along vertical tracks attached to the ship.

[004] Onde o UUV é um ROV, um piloto controla o ROV durante sua missão submarina. Normalmente, o piloto se baseia no navio de apoio na superfície ao qual o ROV permanece amarrado todo o tempo. [005] Onde o UUV é um AUV, o AUV é automaticamente controlado durante sua missão submarina de acordo com um programa predeterminado ou em resposta a eventos que surgem durante a missão. Normalmente, o AUV é desconectado, mas controlado novamente para uma garagem submarina ou estação de ancoragem periodicamente para carregamento da bateria e transferência de dados. Isto reduz a complexidade e o atraso de recuperar o AUV para a superfície em cada ocasião.[004] Where the UUV is an ROV, a pilot controls the ROV during his underwater mission. Typically, the pilot relies on the surface support vessel to which the ROV remains tied at all times. [005] Where the UUV is an AUV, the AUV is automatically controlled during its underwater mission according to a predetermined program or in response to events that arise during the mission. Normally, the AUV is disconnected, but checked back to an underwater garage or docking station periodically for battery charging and data transfer. This reduces the complexity and the delay of retrieving the AUV to the surface each time.

[006] Mais geralmente, há uma tendência para uma instalação submarina permanente ou indefinida de UUVs para fornecer uma ca[006] More generally, there is a tendency for a permanent or indefinite subsea installation of UUVs to provide a ca

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2/21 pacidade residente em um local submarino. O UUV normalmente terá acesso a uma estação de acoplamento submarina conectada à infraestrutura submarina próxima para energia e comunicações.2/21 resident in an underwater location. The UUV will normally have access to an underwater docking station connected to the nearby underwater infrastructure for power and communications.

[007] Para ROVs, um sistema de gerenciamento de amarração (TMS) pode ser usado como uma estação de ancoragem submarina simples ou como uma garagem. Por exemplo, no documento WO 2001/53149, um ROV é acoplado ao TMS quando necessário. No documento WO 2015/020529, um ROV entra em uma estrutura entre as missões. No entanto, uma vez que os ROVs permanecem fisicamente conectados à embarcação de apoio na superfície, não há necessidade de uma garagem mais sofisticada do tipo requerido pelos AUVs.[007] For ROVs, a mooring management system (TMS) can be used as a simple underwater docking station or as a garage. For example, in WO 2001/53149, an ROV is coupled to the TMS when necessary. In WO 2015/020529, an ROV enters a structure between missions. However, since ROVs remain physically connected to the support vessel on the surface, there is no need for a more sophisticated garage of the type required by AUVs.

[008] Para os AUVs, as soluções de acoplamento submarino mais comuns envolvem uma estação de acoplamento simples para carregamento da bateria, conforme nos documentos WO 2001/21476 e 2015/376851. Outra abordagem comum, especialmente quando um AUV é em formato de torpedo, é uma garagem de entrada lateral - um exemplo da qual é descrito no documento WO 2000/71415.[008] For AUVs, the most common subsea docking solutions involve a simple docking station for charging the battery, as per WO 2001/21476 and 2015/376851. Another common approach, especially when an AUV is torpedo-shaped, is a side entrance garage - an example of which is described in WO 2000/71415.

[009] Algumas garagens ou bases suspensas de entrada lateral são conhecidas, por exemplo, conforme descrito no documento WO 2014/173976. No entanto, estruturas suspensas não são práticas para uso como uma garagem permanente no fundo do mar, uma vez que a abertura de entrada estaria, então, ao nível da linha de lama, o que dificultaria a entrada do AUV. No documento WO 2013/050411, por exemplo, uma garagem para AUV é montada em um modelo de cabeça de poço e, portanto, tem sua abertura de entrada acima da linha de lama.[009] Some garages or suspended bases with side entrance are known, for example, as described in WO 2014/173976. However, suspended structures are not practical for use as a permanent garage at the bottom of the sea, since the entrance opening would then be at the level of the mud line, which would make it difficult for the AUV to enter. In WO 2013/050411, for example, an AUV garage is mounted on a wellhead model and therefore has its entrance opening above the mud line.

[0010] No documento US 8109223 do Requerente, a função de lançamento e recuperação para um AUV é executada por uma cesta de entrada superior que é baixada para o fundo do mar que contém o AUV. A cesta é deixada no fundo do mar para fornecer uma garagem[0010] In the applicant's US 8109223, the launch and recovery function for an AUV is performed by an upper entry basket which is lowered to the seabed containing the AUV. The basket is left at the bottom of the sea to provide a garage

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3/21 submarina ou estação de ancoragem para a qual o AUV retorna quando carregamento da batería e/ou transferência de dados é necessária.3/21 submarine or docking station to which the AUV returns when battery charging and / or data transfer is required.

[0011] Observando que os AUVs operam com base no princípio da autonomia, uma garagem deslocável ou realocável como a cesta do documento US 8109223 permite mais autonomia. O design da cesta permite que a garagem seja separada de uma embarcação de apoio para criar uma garagem permanente no fundo do mar. No entanto, ainda é possível recuperar a cesta para a superfície, com ou sem um AUV dentro.[0011] Noting that the AUVs operate based on the principle of autonomy, a movable or relocatable garage such as the basket in document US 8109223 allows for more autonomy. The basket design allows the garage to be separated from a support vessel to create a permanent garage under the sea. However, it is still possible to retrieve the basket to the surface, with or without an AUV inside.

[0012] No documento WO 2012/156425, uma garagem para AUV é incorporada em uma estrutura estática. Isto não é tão prático ou flexível como a solução de cesta no documento US 8109223, uma vez que a garagem não pode ser movida, o que torna impraticável recuperar a garagem com ou sem o AUV. No entanto, uma vantagem de incorporar uma garagem para AUV em uma estrutura estática é que ela reduz o risco de danos à garagem. Especificamente, a estrutura fornece armações sólidas que protegem o teto da garagem contra objetos derrubados e contra a atividade de pesca, tal como a pesca de arrasto excessiva, independentemente de um AUV estar ou não alojado dentro.[0012] In WO 2012/156425, an AUV garage is incorporated into a static structure. This is not as practical or flexible as the basket solution in US 8109223, since the garage cannot be moved, which makes it impractical to recover the garage with or without the AUV. However, an advantage of incorporating an AUV garage into a static structure is that it reduces the risk of damage to the garage. Specifically, the structure provides solid frames that protect the garage roof from falling objects and fishing activity, such as over-trawling, regardless of whether an AUV is housed inside or not.

[0013] É fácil reforçar o teto de uma garagem para AUV com entrada lateral para proteção contra objetos derrubados e excesso de arrasto. No entanto, não é fácil conferir tal proteção em uma garagem para AUV de entrada superior como a cesta do documento US 8109223. Neste sentido, a automação de reconhecimento e ancoragem de um AUV é mais eficiente do que com uma garagem de entrada lateral, uma vez que o AUV pode chegar de qualquer direção e sair em qualquer direção. Assim, uma estrutura rígida vertical que compreende pilares como aquela do documento US 8109223 é usada como uma característica identificadora pelos sistemas de visão de um AUV. No[0013] It is easy to reinforce the roof of an AUV garage with side entrance to protect against dropped objects and excessive drag. However, it is not easy to provide such protection in a top entry AUV garage such as the basket in US 8109223. In this sense, the automation of recognition and anchoring an AUV is more efficient than with a side entrance garage, a since the AUV can arrive from any direction and exit in any direction. Thus, a rigid vertical structure comprising pillars like that in US 8109223 is used as an identifying feature by the AUV vision systems. At the

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4/21 entanto, os pilares são um ponto de acesso potencial para as redes de pesca de arrasto. Além disso, uma cesta com a parte superior aberta tende a ser vulnerável a objetos derrubados.4/21 However, the pillars are a potential access point for trawl nets. In addition, a basket with an open top tends to be vulnerable to dropped objects.

[0014] Em princípio, estes problemas poderíam ser resolvidos ao instalar uma grande estrutura de proteção em toda a estação de ancoragem submarina ou na garagem. No entanto, tal solução seria complexa de instalar, dificultaria o acesso necessário para elevar ou mover a garagem e exigiría que a rotina de ancoragem de um UUV fosse adequada à estrutura de proteção.[0014] In principle, these problems could be solved by installing a large protection structure in the entire underwater docking station or in the garage. However, such a solution would be complex to install, would hinder the access necessary to raise or move the garage and would require that the anchoring routine of a UUV be adequate to the protection structure.

[0015] O documento EP 2196622 descreve um módulo para executar intervenções em uma cabeça de poço submarina, o módulo tendo uma estrutura de suporte e meios de fixação para permitir a ancoragem com uma estrutura de cabeça de poço. Uma vez acoplado, o módulo executa tarefas na cabeça de poço usando ferramentas armazenadas no módulo.[0015] EP 2196622 describes a module for executing interventions in an underwater wellhead, the module having a support structure and fixing means to allow anchoring with a wellhead structure. Once attached, the module performs tasks at the wellhead using tools stored in the module.

[0016] Um dispositivo para amostragem e análise de fluido de um poço submarino é descrito no documento GB 2460668. O dispositivo inclui um equipamento de processamento de fluido contido dentro de um alojamento que pode ser posicionado muito próximo da cabeça do poço para uso.[0016] A device for sampling and analyzing fluid from an underwater well is described in document GB 2460668. The device includes fluid processing equipment contained within a housing that can be positioned very close to the wellhead for use.

[0017] O documento CN 1132710 descreve um sistema de recuperação e controle subaquático para um robô subaquático autônomo, o sistema incluindo uma embarcação de resgate para a recuperação do robô para um navio de base.[0017] CN 1132710 describes an underwater recovery and control system for an autonomous underwater robot, the system including a rescue vessel for the recovery of the robot for a base vessel.

[0018] No documento NZ 554981, um ROV é baixado para um local de trabalho em uma gaiola de entrada lateral que permanece suspensa acima do local de trabalho enquanto o ROV executa tarefas.[0018] In NZ 554981, an ROV is lowered to a job site in a side entry cage that remains suspended above the job site while the ROV performs tasks.

[0019] O documento WO 2012/156425 descreve um AUV para monitorar um ambiente submarino e uma estação submarina na qual uma garagem para AUV é incorporada para alojar o AUV quando ele[0019] WO 2012/156425 describes an AUV to monitor an underwater environment and an underwater station in which an AUV garage is incorporated to house the AUV when it

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5/21 não estiver em uso.5/21 is not in use.

[0020] Neste contexto, a presente invenção fornece uma garagem submarina para um UUV, tal como um AUV, a garagem compreendendo: um corpo que tem um receptáculo para o UUV, uma parte superior aberta que fornece um percurso de trânsito para o UUV para dentro e para fora do receptáculo e um base opilara à parte superior aberta, a base estando posicionada de modo a ficar no fundo do mar; e pelo menos um pilar que é móvel, submarino, em relação ao corpo em uma posição desdobrada que se estende para cima a partir do corpo acima da parte superior aberta e em uma posição retraída substancialmente abaixo da parte superior aberta. O ou cada um dos pilares pode ser acomodado dentro do corpo quando na posição retraída.[0020] In this context, the present invention provides an underwater garage for a UUV, such as an AUV, the garage comprising: a body that has a receptacle for the UUV, an open top that provides a transit path for the UUV to in and out of the receptacle and an opilar base to the open top, the base being positioned so that it is on the bottom of the sea; and at least one pillar that is mobile, submarine, relative to the body in an unfolded position that extends upwardly from the body above the open upper part and in a substantially retracted position below the open upper part. The or each of the pillars can be accommodated within the body when in the stowed position.

[0021] O ou cada um dos pilares pode executar um movimento de translação ou girar quando se move em relação ao corpo na posição desdobrada.[0021] The or each of the pillars can perform a translational movement or rotate when moving in relation to the body in the unfolded position.

[0022] Vantajosamente, o ou cada um dos pilares pode ter uma formação de elevação para fixação a uma linha de elevação para levantar a garagem submarina. Além disso, pode ser fixada uma estrutura de barra transversal a cada um dos pilares, caso no qual a estrutura de barra transversal pode ter uma formação de elevação para fixação a uma linha de elevação para levantar a garagem submarina.[0022] Advantageously, the or each of the pillars can have a lifting formation to be attached to a lifting line to lift the underwater garage. In addition, a crossbar structure can be attached to each of the pillars, in which case the crossbar structure can have a lift formation for attachment to a lift line to lift the underwater garage.

[0023] A garagem submarina, de preferência, compreende ainda uma cobertura que é móvel, submarina, em relação ao corpo entre uma posição fechada que fecha a parte superior aberta e uma posição aberta que permite que o UUV se mova ao longo do percurso de trânsito através da parte superior aberta. De maneira elegante, o ou cada um dos pilares pode estar preso à cobertura para mover a cobertura para a posição aberta quando de desdobramento do pilar. Em uma outra abordagem, o ou cada um dos pilares pode estar preso à cobertura a ser desdobrado em resposta ao movimento da cobertura para a[0023] The underwater garage, preferably, also comprises a cover that is mobile, underwater, in relation to the body between a closed position that closes the open top and an open position that allows the UUV to move along the path of transit through the open top. Elegantly, the or each of the pillars can be attached to the cover to move the cover to the open position when unfolding the pillar. In another approach, the or each of the pillars may be attached to the roof to be deployed in response to the move from the roof to the roof.

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6/21 posição aberta. Alternativamente, o ou cada um dos pilares pode ser móvel em relação ao corpo para desdobramento após o movimento de abertura da cobertura.6/21 open position. Alternatively, the or each of the pillars can be movable in relation to the body for deployment after the opening movement of the cover.

[0024] A cobertura também pode ter uma formação de elevação para fixação a uma linha de elevação para levantar a garagem submarina.[0024] The cover can also have a lifting formation to be attached to a lifting line to lift the underwater garage.

[0025] Vantajosamente, a cobertura pode ser posicionada para levantar da posição fechada para a posição aberta enquanto permanece sobre a parte superior aberta do corpo. A cobertura pode ser posicionada para executar um movimento de translação ou girar da posição fechada para a posição aberta. Por exemplo, a cobertura pode estar posicionada para girar em torno de um eixo substancialmente horizontal ou um eixo substancial mente vertical deslocado para um lado do corpo.[0025] Advantageously, the cover can be positioned to lift from the closed to the open position while remaining on the open upper part of the body. The cover can be positioned to perform a translation movement or rotate from the closed to the open position. For example, the cover may be positioned to rotate about a substantially horizontal axis or a substantially vertical axis displaced to one side of the body.

[0026] A cobertura pode estar em uma só peça ou em seções que estão posicionadas para se afastarem uma da outra à medida que a cobertura se move da posição fechada para a posição aberta. Vantajosamente, as seções da cobertura podem estar posicionadas para se moverem para baixo à medida que se afastam.[0026] The cover can be in one piece or in sections that are positioned to move away from each other as the cover moves from the closed to the open position. Advantageously, the roof sections can be positioned to move downward as they move away.

[0027] A garagem submarina da invenção é, de preferência, responsiva a um comando proveniente, ou à presença, do UUV para mover o ou cada um dos pilares e qualquer cobertura para as suas posições abertas ou desdobradas.[0027] The underwater garage of the invention is preferably responsive to a command coming from, or the presence, of the UUV to move the or each of the pillars and any cover to its open or unfolded positions.

[0028] O conceito da invenção também abrange uma garagem submarina para um UUV, a garagem compreendendo: um corpo que tem um receptáculo para o UUV, uma parte superior aberta que fornece um percurso de trânsito para o UUV para dentro e para fora do receptáculo e uma base opilara à parte superior aberta, a base estando posicionada de modo a ficar no fundo do mar; pelo menos um pilar que se estende para cima a partir do corpo acima da parte superior aberta;[0028] The concept of the invention also covers an underwater UUV garage, the garage comprising: a body that has a receptacle for the UUV, an open top that provides a transit path for the UUV in and out of the receptacle and an opilar base to the open top, the base being positioned so as to be on the seabed; at least one pillar extending upward from the body above the open top;

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7/21 e uma cobertura que é móvel, submarina em relação ao corpo entre uma posição fechada que fecha a parte superior aberta e uma posição aberta que permite que o UUV se mova ao longo do percurso de trânsito através da parte superior aberta; em que a cobertura envolve o pilar quando na posição fechada e expõe o pilar quando na posição aberta.7/21 and a cover that is mobile, underwater in relation to the body between a closed position that closes the open upper part and an open position that allows the UUV to move along the transit path through the open upper part; where the cover surrounds the pillar when in the closed position and exposes the pillar when in the open position.

[0029] Nesta configuração, a cobertura compreende uma placa superior que se encontra sobre o pilar e uma saia que depende da placa superior, saia a qual fica ao lado do pilar quando a cobertura está na posição fechada. De preferência, a saia da cobertura se estende desde a placa superior até a parte superior aberta do corpo quando a cobertura está na posição fechada. A cobertura está, adequadamente, posicionada para levantar da posição fechada para a posição aberta enquanto permanece sobre a parte superior aberta do corpo.[0029] In this configuration, the cover comprises an upper plate that is on the pillar and a skirt that depends on the upper plate, a skirt which is next to the pillar when the cover is in the closed position. Preferably, the skirt of the cover extends from the upper plate to the open upper part of the body when the cover is in the closed position. The cover is suitably positioned to lift from the closed to the open position while remaining on the open upper part of the body.

[0030] O conceito da invenção se estende a um método para guiar um UUV para dentro ou para fora de uma garagem submarina que tenha um corpo aberto. O método compreende: mover pelo menos um pilar em relação ao corpo, submarino, de uma posição retraída para uma posição desdobrada que se estende para cima acima da parte superior aberta do corpo; e, com referência a ou a cada um dos pilares, navegar o UUV ao longo de um percurso de trânsito através da parte superior aberta para dentro ou para fora de um receptáculo dentro do corpo.[0030] The concept of the invention extends to a method for guiding a UUV into or out of an underwater garage that has an open body. The method comprises: moving at least one pillar in relation to the body, submarine, from a retracted position to an unfolded position that extends upwards above the open upper part of the body; and, with reference to or to each of the pillars, navigating the UUV along a transit path through the open top into or out of a receptacle within the body.

[0031] O ou cada um dos pilares pode ser movido em resposta a um comando ou à presença do UUV.[0031] The or each of the pillars can be moved in response to a command or the presence of the UUV.

[0032] O método da invenção pode ser precedido ou seguido de elevação da garagem submarina enquanto suporta seu peso através de pelo menos um pilar quando o ou cada um dos pilares está na posição desdobrada.[0032] The method of the invention can be preceded or followed by raising the underwater garage while supporting its weight through at least one pillar when the or each pillar is in the unfolded position.

[0033] Uma cobertura pode ser movida em relação ao corpo, sub[0033] A cover can be moved in relation to the body, sub

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8/21 marino, entre uma posição fechada que fecha ou bloqueia a parte superior aberta e uma posição aberta que permite que o UUV se mova ao longo do percurso de trânsito através da parte superior aberta. Neste caso, o ou cada um dos pilares pode ser movido para a posição desdobrada com a cobertura à medida que a cobertura se move para a posição aberta. Alternativamente, o ou cada um dos pilares pode ser movido para a posição desdobrada após mover a cobertura para a posição aberta. Quando uma cobertura está presente, o método da invenção pode ser precedido ou seguido de elevação da garagem submarina enquanto suporta seu peso através da cobertura quando na posição fechada.8/21 marino, between a closed position that closes or blocks the open top and an open position that allows the UUV to move along the transit path through the open top. In this case, the or each of the pillars can be moved to the unfolded position with the cover as the cover moves to the open position. Alternatively, the or each of the pillars can be moved to the unfolded position after moving the cover to the open position. When a cover is present, the method of the invention can be preceded or followed by raising the underwater garage while supporting its weight through the cover when in the closed position.

[0034] No método da invenção, o ou cada um dos pilares está, de preferência, na posição desdobrada durante qualquer uma das fases a seguir, a saber: entrada do UUV na garagem submarina; saída do UUV da garagem submarina; e encaixe ou desencaixe do UUV na ou a partir da garagem submarina. Por outro lado, cada um dos pilares está, de preferência, na posição retraída sempre que: o UUV não esteja entrando ou saindo da garagem submarina; e a garagem submarina não esteja sendo levantada.[0034] In the method of the invention, the or each of the pillars is preferably in the deployed position during any of the following phases, namely: entry of the UUV into the underwater garage; exit the UUV from the underwater garage; and attaching or detaching the UUV to or from the underwater garage. On the other hand, each of the pillars is preferably in the stowed position whenever: the UUV is not entering or leaving the underwater garage; and the underwater garage is not being lifted.

[0035] O conceito da invenção também abrange um método para guiar um UUV para dentro ou para fora de uma garagem submarina que tem um corpo aberto, este método compreendendo: expor, submarino, pelo menos um pilar previamente fechado que se estende para cima acima da parte superior aberta do corpo ao mover uma cobertura em relação ao corpo entre uma posição fechada que fecha a parte superior aberta e uma posição aberta que permite que o UUV se mova ao longo de um percurso de trânsito através da parte superior aberta, a cobertura compreendendo uma placa superior que fica sobre o pilar e uma saia dependendo da placa superior, saia a qual fica ao lado do pilar quando a cobertura está na posição fechada; e, com referência a[0035] The concept of the invention also covers a method for guiding a UUV into or out of an underwater garage that has an open body, this method comprising: exposing, submarine, at least one previously closed pillar that extends upward above of the open upper part of the body when moving a cover in relation to the body between a closed position that closes the open upper part and an open position that allows the UUV to move along a transit path through the open upper part, the cover comprising an upper plate that is on the pillar and a skirt depending on the upper plate, skirt which is next to the column when the cover is in the closed position; and, with reference to

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 45/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 45/83

9/21 ou a cada um dos pilares, navegar o UUV ao longo de um percurso de trânsito através da parte superior aberta para dentro ou para fora de um receptáculo dentro do corpo.9/21 or each of the pillars, navigate the UUV along a transit path through the upper part open into or out of a receptacle inside the body.

[0036] O ou cada um dos pilares pode ser exposto ao mover uma cobertura em relação ao corpo, submarino, entre uma posição fechada que fecha a parte superior aberta e uma posição aberta que permite ao UUV se mover ao longo do percurso de trânsito através da parte superior aberta. Mais uma vez, a cobertura é, convenientemente, movida automaticamente em resposta a um comando ou presença do UUV.[0036] The or each of the pillars can be exposed by moving a cover in relation to the submarine body, between a closed position that closes the open top and an open position that allows the UUV to move along the transit path through of the open top. Again, the cover is conveniently moved automatically in response to a UUV command or presence.

[0037] Em modalidades preferidas, a invenção aprimora as soluções do estado da técnica ao criar uma saia cônica ou frusto-cônica em torno da base de uma cesta para AUV e implementar uma estrutura de coluna telescópica com uma cobertura superior que permite que a cesta fique completamente fechada quando o AUV está na cesta ou está fora em missão. Quando o AUV volta para a cesta, ele comanda a abertura da cobertura, deste modo, expondo o recurso de pilares que guia o AUV para a cesta antes que a cobertura se feche novamente. Quando fechada com um AUV na cesta, a cobertura também atua como uma restrição para o AUV durante as operações de lançamento e recuperação.[0037] In preferred embodiments, the invention improves state-of-the-art solutions by creating a conical or frusto-conical skirt around the base of an AUV basket and implementing a telescopic column structure with a top cover that allows the basket stay completely closed when the AUV is in the basket or out on a mission. When the AUV returns to the basket, it commands the opening of the cover, thereby exposing the pillar feature that guides the AUV to the basket before the cover closes again. When closed with an AUV in the basket, the cover also acts as a constraint for the AUV during launch and recovery operations.

[0038] A invenção combina as vantagens das garagens de parte superior rígida, especialmente contra o arrasto, com a acessibilidade e flexibilidade dos cestos de entrada superior. Um ou mais pilares suportam uma cobertura, tampa ou teto que geralmente protege a parte superior da cesta. Quando um AUV se aproxima da cesta ou precisa de sair da cesta, o teto se abre de tal maneira que o ou cada um dos pilares é o único obstáculo potencial ao movimento lateral do AUV.[0038] The invention combines the advantages of rigid upper garages, especially against drag, with the accessibility and flexibility of the upper entry baskets. One or more pillars support a cover, lid or ceiling that generally protects the top of the basket. When an AUV approaches the basket or needs to leave the basket, the roof opens in such a way that the or each of the pillars is the only potential obstacle to the lateral movement of the AUV.

[0039] É preferível que o teto se levante verticalmente, ao executar um movimento telescópico ou estender dois pilares. Quer haja ou não[0039] It is preferable that the roof rises vertically when performing a telescopic movement or extending two pillars. Whether there is or not

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 46/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 46/83

10/21 um teto, outra função e vantagem de uma configuração de pilares extensíveis é simplificar a conexão de uma linha de levantamento de cesta para recuperação, uma vez que o ou cada um dos pilares se projeta acima da estrutura da cesta.10/21 a ceiling, another function and advantage of a configuration of extensible pillars is to simplify the connection of a basket lifting line for recovery, since the or each pillar protrudes above the basket structure.

[0040] Em resumo, as modalidades preferidas da invenção fornecem uma cesta para alojar pelo menos um AUV, esta cesta sendo posicionada para ser colocada no fundo do mar. A cesta compreende: um receptáculo em formato de cesta que compreende pelo menos uma cavidade interna; e pelo menos um pilar móvel. O pilar móvel é estendido durante a fase de entrada do AUV na cesta, saída do AUV da cesta e ancoragem/desancoragem do AUV na cesta. Um ou mais pilares móveis também podem ser estendidos para facilitar o levantamento da cesta.[0040] In summary, the preferred embodiments of the invention provide a basket to accommodate at least one AUV, this basket being positioned to be placed on the seabed. The basket comprises: a basket-shaped receptacle comprising at least one internal cavity; and at least one movable pillar. The movable pillar is extended during the entry of the AUV in the basket, exit of the AUV from the basket and anchorage / undocking of the AUV in the basket. One or more movable pillars can also be extended to facilitate lifting the basket.

[0041] Inversamente, o ou cada um dos pilares móvel pode ser retraído sempre que um AUV não estiver entrando ou saindo da cesta e sempre que a cesta não estiver sendo levantada. A extensão ou retração de um pilar móvel é, de preferência, automatizada, mais preferivelmente em resposta ao movimento ou movimento planejado do AUV. [0042] O ou cada um dos pilares móvel, de preferência, se projeta para cima quando estendido. O pilar móvel pode ser retrátil, telescópico ou oscilante.[0041] Conversely, the or each of the movable pillars can be retracted whenever an AUV is not entering or leaving the basket and whenever the basket is not being lifted. The extension or retraction of a movable pillar is preferably automated, most preferably in response to the planned movement or movement of the AUV. [0042] The or each of the movable pillars, preferably, projects upwards when extended. The movable pillar can be retractable, telescopic or oscillating.

[0043] O ou cada um dos pilares móvel, de preferência, transporta pelo menos um elemento de cobertura que pode fechar a cesta e que é capaz de desviar dos arrastos que chegam. De preferência, o elemento de cobertura é substancialmente plano. Também é possível que o elemento de cobertura compreenda pelo menos um meio retrátil para conexão a uma linha de elevação. Similarmente, o ou cada um dos pilares móvel compreende, de preferência, um meio, tal como uma manilha ou olhai, para conexão a uma linha de elevação.[0043] The or each of the movable pillars, preferably, carries at least one cover element that can close the basket and is capable of deflecting the incoming drags. Preferably, the covering element is substantially flat. It is also possible that the cover element comprises at least one retractable means for connection to a lifting line. Similarly, the or each of the movable pillars preferably comprises a means, such as a shackle or eyebolt, for connection to a lifting line.

[0044] De forma que a invenção possa ser mais facilmente enten[0044] So that the invention can be more easily understood

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 47/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 47/83

11/21 dida, referência será feita, a título de exemplo, aos desenhos em anexo, nos quais:11/21, reference will be made, as an example, to the attached drawings, in which:

[0045] as Figuras 1a e 1b são vistas laterais de uma cesta para AUV em uma primeira modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechadas e abertas, respectivamente;[0045] Figures 1a and 1b are side views of an AUV basket in a first embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively;

[0046] as Figuras 2a a 2d são uma sequência de vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma segunda modalidade da invenção que mostram a cesta com sua cobertura fechada, depois com a cobertura aberta quando de aproximação de um AUV, depois com um pilar desdobrado para guiar o AUV e, finalmente, com o AUV ancorado dentro de um receptáculo da cesta;[0046] Figures 2a to 2d are a sequence of schematic side views of an AUV basket in a second embodiment of the invention showing the basket with its cover closed, then with the cover open when approaching an AUV, then with a unfolded pillar to guide the AUV and, finally, with the AUV anchored inside a basket receptacle;

[0047] as Figuras 3a e 3b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma terceira modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechadas e abertas, respectivamente;[0047] Figures 3a and 3b are schematic side views of an AUV basket in a third embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively;

[0048] as Figuras 4a a 4c são uma sequência de vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma quarta modalidade da invenção que mostram a cesta fechada, depois aberta e depois com um pilar desdobrado;[0048] Figures 4a to 4c are a sequence of schematic side views of a basket for AUV in a fourth embodiment of the invention showing the basket closed, then opened and then with an unfolded pillar;

[0049] as Figuras 5a e 5b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma quinta modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechada e aberta, respectivamente, e com um pilar desdobrado na última vista;[0049] Figures 5a and 5b are schematic side views of a basket for AUV in a fifth embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively, and with a pillar unfolded in the last view;

[0050] as Figuras 6a e 6b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma sexta modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechada e aberta, respectivamente, e com um pilar desdobrado na última vista;[0050] Figures 6a and 6b are schematic side views of a basket for AUV in a sixth embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively, and with a pillar unfolded in the last view;

[0051] as Figuras 7a e 7b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma sétima modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechada e aberta, respectivamente, e com[0051] Figures 7a and 7b are schematic side views of an AUV basket in a seventh embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively, and with

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 48/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 48/83

12/21 um pilar desdobrado na última vista;12/21 a pillar unfolded at the last sight;

[0052] as Figuras 8a e 8b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma oitava modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechada e aberta, respectivamente, e com um pilar desdobrado na última vista;[0052] Figures 8a and 8b are schematic side views of a basket for AUV in an eighth embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively, and with a column unfolded in the last view;

[0053] as Figuras 9a e 9b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma nona modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechada e aberta, respectivamente, e com um pilar desdobrado na última vista;[0053] Figures 9a and 9b are schematic side views of a basket for AUV in a ninth embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively, and with a column unfolded in the last view;

[0054] as Figuras 10a e 10b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma décima modalidade da invenção que mostram uma cobertura nas posições fechada e aberta, respectivamente e com um pilar desdobrado na última vista; e [0055] as Figuras 11a e 11b são vistas laterais esquemáticas de uma cesta para AUV em uma décima primeira modalidade da invenção que mostram os pilares nas posições dobrada e desdobrada, respectivamente.[0054] Figures 10a and 10b are schematic side views of a basket for AUV in a tenth embodiment of the invention showing a cover in the closed and open positions, respectively and with a column unfolded in the last view; and [0055] Figures 11a and 11b are schematic side views of an AUV basket in an eleventh embodiment of the invention showing the pillars in the folded and unfolded positions, respectively.

[0056] Fazendo referência à primeira modalidade da invenção mostrada nas Figuras 1a e 1b dos desenhos, uma cesta 10 para alojar um AUV no leito do mar compreende um corpo oco de parte superior aberta 12. O corpo 12 é uma pirâmide truncada com um formato geralmente frusto-piramidal. O corpo 12 envolve um receptáculo 14 no qual um AUV (não mostrado) que entra no corpo 12 através da parte superior aberta pode encaixar para proteção, recarga, transferência de dados e/ou transferência de dados para reprogramação.[0056] Referring to the first embodiment of the invention shown in Figures 1a and 1b of the drawings, a basket 10 for housing an AUV on the seabed comprises a hollow body with an open top 12. Body 12 is a truncated pyramid with a shape usually frusto-pyramidal. Body 12 surrounds a receptacle 14 in which an AUV (not shown) that enters body 12 through the open top can fit for protection, reloading, data transfer and / or data transfer for reprogramming.

[0057] A parte superior aberta do corpo 12 pode ser fechada por uma cobertura 16 que é móvel entre a posição fechada mostrada na Figura 1a e a posição aberta mostrada na Figura 1b. A cobertura 16 serve como uma cobertura ou teto que protege um AUV ancorado no receptáculo 14 contra objetos que possam cair de cima. Quando fe[0057] The open upper part of the body 12 can be closed by a cover 16 which is movable between the closed position shown in Figure 1a and the open position shown in Figure 1b. The cover 16 serves as a cover or roof that protects an AUV anchored in the receptacle 14 against objects that may fall from above. When fe

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 49/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 49/83

13/21 chada, a cobertura 16 também ajuda a reter o AUV no interior do corpo 12 quando a cesta 10 está sendo colocada debaixo da água, lançada da superfície ou recuperada para a superfície.13/21 flat, the cover 16 also helps to retain the AUV inside the body 12 when the basket 10 is being placed under water, launched from the surface or recovered to the surface.

[0058] Quando a cesta 10 está vazia, a cobertura 16 pode ser acionada da posição fechada para a posição aberta em resposta à aproximação de um AUV. O AUV pode ser equipado com um transponder para esta finalidade. Neste exemplo, a cobertura 16 se eleva verticalmente da posição fechada para a posição aberta e, assim, quando aberta, permanece de forma protetora sobre a parte superior aberta do corpo 12. A cobertura 16 permanece em um plano substancialmente horizontal.[0058] When basket 10 is empty, cover 16 can be operated from closed to open position in response to an AUV approach. The AUV can be equipped with a transponder for this purpose. In this example, the cover 16 rises vertically from the closed position to the open position and thus, when opened, it remains protectively over the open upper part of the body 12. The cover 16 remains in a substantially horizontal plane.

[0059] Quando a cobertura 16 está aberta, um AUV pode acessar o receptáculo 14 ao se mover geralmente na horizontal para debaixo da cobertura 16 antes de descer através da parte superior aberta do corpo 12 e para dentro do receptáculo 14 para ancoragem. A cobertura 16 pode, então, ser fechada no corpo 12 sobre o AUV ancorado.[0059] When the cover 16 is open, an AUV can access the receptacle 14 by generally moving horizontally under the cover 16 before descending through the open upper part of the body 12 and into the receptacle 14 for anchoring. The cover 16 can then be closed on the body 12 over the anchored AUV.

[0060] Com a cesta 10 contendo um AUV ancorado no receptáculo 14, a cobertura 16 é acionada para posição aberta quando o AUV está pronto para partir. O AUV é, então, capaz de desancorar e se mover para cima para sair do receptáculo através da parte superior aberta. Em geral, o AUV se move horizontalmente debaixo da cobertura aberta 16 e para o mar aberto.[0060] With the basket 10 containing an AUV anchored in the receptacle 14, the cover 16 is activated to the open position when the AUV is ready to leave. The AUV is then able to undock and move upward to exit the receptacle through the open top. In general, the AUV moves horizontally under the open roof 16 and into the open sea.

[0061] De acordo com os princípios de concepção bem conhecidos para proteção contra arrasto, as faces geral mente planas ou os lados 18 do corpo 12 se inclinam a uma inclinação abaixo de 58° da horizontal e convergem para cima a partir de uma base plana que se encontra no fundo do mar 20 em um plano que é geralmente paralelo à parte superior aberta do corpo 12. Pela mesma razão, a cobertura 16 que cobre a parte superior da cesta 10 tem saliências mínimas e também é, de preferência, geralmente plana conforme mostrado.[0061] In accordance with well-known design principles for protection against drag, the generally flat faces or sides 18 of the body 12 incline at an inclination below 58 ° from the horizontal and converge upwards from a flat base which lies at the bottom of the sea 20 in a plane that is generally parallel to the open upper part of the body 12. For the same reason, the cover 16 covering the upper part of the basket 10 has minimal protrusions and is also preferably generally flat as shown.

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 50/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 50/83

14/21 [0062] A cobertura 16 é suportada e movida por pilares de guia telescópico 22. Os pilares 22 são acionados por acionadores que se estendem verticalmente a partir do corpo 12 para levantar a cobertura 16 para a posição aberta e retrair verticalmente para baixar a cobertura 16 para a posição fechada. Quando retraídos, os pilares 22 são acomodados substancialmente dentro do corpo 12.14/21 [0062] The cover 16 is supported and moved by telescopic guide pillars 22. The pillars 22 are driven by drivers that extend vertically from the body 12 to raise the cover 16 to the open position and retract vertically to lower cover 16 to the closed position. When retracted, the pillars 22 are substantially accommodated within the body 12.

[0063] Assim, os pilares 22 são retraídos quando a cobertura 16 é fechada de modo a não apresentar um risco de enroscar em redes de pesca, porém, são colocados em uma orientação vertical saliente quando a cobertura 16 está aberta de modo a guiar o AUV para o receptáculo 14.[0063] Thus, the pillars 22 are retracted when the cover 16 is closed so as not to present a risk of entangling in fishing nets, however, they are placed in a prominent vertical orientation when the cover 16 is open in order to guide the AUV to receptacle 14.

[0064] De forma elegante, nesta primeira modalidade da invenção, a cobertura 16 abre como uma consequência da colocação dos pilares 22. Inversamente, em outras modalidades, os pilares 22 podem ser desdobrados como consequência da abertura da cobertura 16. Também é possível que o pilares 22 se desdobre independentemente da abertura da cobertura 16. Na verdade, é possível omitir uma cobertura 16 de modo que os pilares 20 sejam facilmente desdobrados a partir de uma cesta com a parte superior aberta que pode proteger um AUV ancorado dentro.[0064] Elegantly, in this first embodiment of the invention, the roof 16 opens as a consequence of the placement of the pillars 22. Conversely, in other embodiments, the pillars 22 can be deployed as a consequence of the opening of the roof 16. It is also possible that the pillars 22 unfold regardless of the opening of the cover 16. In fact, it is possible to omit a cover 16 so that the pillars 20 are easily unfolded from a basket with the top open which can protect an AUV anchored inside.

[0065] Nos exemplos adicionais da invenção a seguir, números similares são usados para características similares.[0065] In the following additional examples of the invention, similar numbers are used for similar characteristics.

[0066] Passando agora para a segunda modalidade mostrada nas Figuras 2a a 2d, neste exemplo, a cobertura 16 de uma cesta para AUV 24 é dividida em seções. As seções da cobertura 16 se afastam lateralmente uma da outra ao abrir para expor o receptáculo 14 em seu interior.[0066] Moving now to the second modality shown in Figures 2a to 2d, in this example, the cover 16 of a basket for AUV 24 is divided into sections. The cover sections 16 move sideways from each other when opening to expose the receptacle 14 inside.

[0067] Neste exemplo, o corpo 12 define apenas uma porção inferior menor dos lados frusto-piramidais 18 da cesta 24. Em vez disso, as seções da cobertura 16 se estendem para cima e definem uma porPetição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 51/83[0067] In this example, the body 12 defines only a smaller lower portion of the frusto-pyramidal sides 18 of the basket 24. Instead, the cover sections 16 extend upwards and define a porPetition 870190044146, of 10/05/2019 , p. 51/83

15/21 ção superior destes lados 18 da cesta 24.15/21 upper section of these sides 18 of basket 24.

[0068] A Figura 2a mostra a cesta 24 fechada. As Figuras 2b e 2c mostram a cesta 24 reagindo à proximidade de um AUV 26, por exemplo, respondendo a um sinal de um transponder transportado pelo AUV 26, primeiramente abrindo a cobertura 16 e depois colocando um pilar 22 na posição vertical sobre o receptáculo 14.[0068] Figure 2a shows basket 24 closed. Figures 2b and 2c show basket 24 reacting to the proximity of an AUV 26, for example, responding to a signal from a transponder carried by AUV 26, first opening the cover 16 and then placing a pillar 22 in an upright position over the receptacle 14 .

[0069] Neste exemplo, o pilar 22 desliza para cima a partir de uma posição inicial mente retraída com movimento de translação mas podería, em vez disso, rodar ou girar para uma posição desdobrada, como outras modalidades a serem descritas abaixo demonstrarão. Também é possível que o pilar 22 se retraia para uma posição fora do corpo 12, em vez de no interior do corpo 12.[0069] In this example, the pillar 22 slides upwards from an initially retracted position with translational movement but could instead rotate or rotate to an unfolded position, as other modalities to be described below will demonstrate. It is also possible for the post 22 to retract to a position outside the body 12, instead of inside the body 12.

[0070] Além de se mover horizontalmente, as seções da cobertura 16 se movem para baixo na abertura. Isto maximiza a abertura disponível para acesso ao receptáculo 14 pelo AUV 26 ao longo de um percurso de passagem, conforme mostrado nas Figuras 2c e 2d. As seções da cobertura 16 podem ser suportadas sobre corrediças inclinadas, rolamentos deslizantes ou ligações para efetuar o movimento de translação em relação ao corpo 12, conforme mostrado. Em outras modalidades, é possível o movimento articulado ou outro movimento angular de uma cobertura 16 em relação a um corpo 12, conforme será descrito abaixo.[0070] In addition to moving horizontally, the cover sections 16 move downwards in the opening. This maximizes the opening available for access to receptacle 14 by the AUV 26 along a passage path, as shown in Figures 2c and 2d. The cover sections 16 can be supported on inclined slides, sliding bearings or connections to carry out the translation movement in relation to the body 12, as shown. In other embodiments, articulated or other angular movement of a cover 16 in relation to a body 12 is possible, as will be described below.

[0071] Voltando agora para a cesta para AUV 28 na terceira modalidade mostrada nas Figuras 3a e 3b, esta mostra que um pilar 22 pode ser permanentemente instalado em uma posição vertical,, porém, encoberto pela cobertura 16 quando a cobertura 16 está fechada para evitar que ela se prenda em redes de pesca. Assim, a cobertura 16 requer profundidade suficiente para acomodar o comprimento do pilar 22 que se projeta para cima a partir do corpo 12. A cobertura tem uma placa superior que se encontra sobre o pilar 22 e uma saia dependen[0071] Now returning to the basket for AUV 28 in the third modality shown in Figures 3a and 3b, this shows that a pillar 22 can be permanently installed in a vertical position, however, covered by the cover 16 when the cover 16 is closed to prevent it from getting caught in fishing nets. Thus, the cover 16 requires sufficient depth to accommodate the length of the pillar 22 that projects upwardly from the body 12. The cover has an upper plate that is on the pillar 22 and a dependent skirt.

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 52/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 52/83

16/21 do da placa superior que rodeia o pilar 22. Assim, conforme a segunda modalidade mostrada nas Figuras 2a a 2d, a cobertura 16 define uma porção superior substancial dos lados frusto-piramidais 18 da cesta 28. [0072] Neste exemplo, a cobertura 16 está em uma seção e se move para cima e para baixo de um modo similar à cobertura 16 da primeira modalidade mostrada nas Figuras 1a e 1b. Contudo, a cobertura 16 poderia, em vez disso, compreender duas ou mais seções, conforme a segunda modalidade mostrada nas Figuras 2a a 2d. Além disso, a ou cada seção da cobertura 16 poderia, em vez disso, deslizar lateralmente ou girar para abrir.16/21 of that of the upper plate surrounding the pillar 22. Thus, according to the second embodiment shown in Figures 2a to 2d, the cover 16 defines a substantial upper portion of the friram-pyramidal sides 18 of the basket 28. [0072] In this example, cover 16 is in a section and moves up and down in a similar manner to cover 16 of the first embodiment shown in Figures 1a and 1b. However, the cover 16 could, instead, comprise two or more sections, according to the second embodiment shown in Figures 2a to 2d. In addition, the or each section of the cover 16 could instead slide laterally or rotate to open.

[0073] Convenientemente, o pilar 22 da cesta 28 mostrado nas Figuras 3a e 3b está integrado em um acionador telescópico que suporta e aciona o movimento da cobertura 16. No entanto, seria possível que o pilar 22 fosse separado do acionador ou de outros meios que suportam e movem a cobertura 16. Além disso, pode haver mais de um pilar 22 e um acionador, quer o pilar 22 quer o acionador estejam integrados entre si ou separados um do outro.[0073] Conveniently, the pillar 22 of the basket 28 shown in Figures 3a and 3b is integrated in a telescopic actuator that supports and activates the movement of the cover 16. However, it would be possible that the pillar 22 was separated from the actuator or other means which support and move the cover 16. In addition, there can be more than one pillar 22 and a driver, whether the pillar 22 or the driver are integrated with each other or separated from each other.

[0074] A terceira modalidade mostrada nas Figuras 3a e 3b tem a característica adicional de um olhai de elevação 30 para fixação de uma linha de elevação para reposicionar a cesta 28 debaixo de água ou para elevar a cesta 28 para a superfície. O olhai de elevação 30 é mostrado aqui na parte superior da cobertura 16, porém, em outras modalidades, uma formação de elevação similar pode estar no pilar 22 ou em uma estrutura que se estende desde o pilar 22. Também seria possível que o olhai de elevação 30 fosse colapsável ou retrátil quando não está em uso de modo a não apresentar um risco de ficar preso. [0075] As Figuras 4a, 4b e 4c mostram uma cesta para AUV 32 em uma quarta modalidade da invenção. Nesta modalidade, a cobertura 16 oscila em relação ao corpo 12 em torno de um eixo de articulação horizontal 34 a partir da posição fechada mostrada na Figura 4a[0074] The third embodiment shown in Figures 3a and 3b has the additional characteristic of a lifting eye 30 for fixing a lifting line to reposition the basket 28 under water or to raise the basket 28 to the surface. The lifting eye 30 is shown here at the top of the cover 16, however, in other embodiments, a similar lifting formation may be on pillar 22 or on a structure that extends from pillar 22. It would also be possible for the eye to elevation 30 was collapsible or retractable when not in use so as not to present a risk of being trapped. [0075] Figures 4a, 4b and 4c show a basket for AUV 32 in a fourth embodiment of the invention. In this embodiment, the cover 16 oscillates in relation to the body 12 around a horizontal pivot axis 34 from the closed position shown in Figure 4a

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 53/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 53/83

17/21 para a posição aberta mostrada na Figura 4b. Com a cobertura 16 aberta, um pilar 22, então, oscila para cima a partir de uma posição inicialmente colocada dentro do corpo 12, conforme mostrado na Figura 4b, para a posição desdobrada mostrada na Figura 4c. Novamente, o movimento de translação ascendente do pilar 22 em relação ao corpo 12 seria possível como alternativa.17/21 to the open position shown in Figure 4b. With the cover 16 open, a pillar 22 then swings upward from a position initially placed within the body 12, as shown in Figure 4b, to the unfolded position shown in Figure 4c. Again, the upward translation movement of the column 22 in relation to the body 12 would be possible as an alternative.

[0076] Na quinta modalidade mostrada nas Figuras 5a e 5b, a cobertura 16 de uma cesta para AUV 36 é novamente dividida em seções que deslizam lateralmente uma para a outra na abertura para dar acesso ao interior do corpo 12.[0076] In the fifth embodiment shown in Figures 5a and 5b, the cover 16 of a basket for AUV 36 is again divided into sections that slide laterally towards each other in the opening to give access to the interior of the body 12.

[0077] A Figura 5a mostra a cobertura 16 da cesta 36 fechada. A Figura 5b mostra a cobertura 16 aberta e um pilar 22 deslocado para cima na posição vertical sobre o corpo 12. Neste exemplo, o pilar 22 desliza para cima a partir de uma posição inicialmente retraída com o movimento de translação, porém, em vez disso, pode rodar ou girar para a posição vertical.[0077] Figure 5a shows the cover 16 of the closed basket 36. Figure 5b shows the cover 16 open and a pillar 22 displaced upwards on the body 12. In this example, the pillar 22 slides upwards from an initially retracted position with the translation movement, however, instead , you can rotate or rotate to the vertical position.

[0078] A sexta modalidade mostrada nas Figuras 6a e 6b é similar à quinta modalidade pelo fato de que a cobertura 16 de uma cesta para AUV 38 é novamente dividida em seções. No entanto, neste exemplo, as seções da cobertura 16 articulam em relação ao corpo 12 em direções angulares opostas em torno dos respectivos eixos de articulação horizontal paralelos 34, cada um para um lado respectivo do corpo 12. O pilar 22 se move, então, para cima a partir de uma posição inicialmente retraído dentro do corpo 12 em uma posição vertical sobre o corpo 12, neste exemplo deslizando, porém, opcionalmente em vez disso, pelo movimento de rotação.[0078] The sixth modality shown in Figures 6a and 6b is similar to the fifth modality in that the cover 16 of a basket for AUV 38 is again divided into sections. However, in this example, the cover sections 16 pivot with respect to the body 12 in opposite angular directions around the respective parallel horizontal pivot axes 34, each to a respective side of the body 12. The pillar 22 then moves upwards from a position initially retracted within the body 12 in a vertical position on the body 12, in this example sliding, however, optionally instead, by the rotation movement.

[0079] É possível que a cobertura 16, ou seções da cobertura 16, oscile em relação ao corpo 12 de outra forma que não através de um eixo de articulação horizontal. Por exemplo, na sétima modalidade mostrada nas Figuras 7a e 7b, a cobertura 16 de uma cesta para AUV[0079] It is possible that the cover 16, or sections of the cover 16, oscillate in relation to the body 12 in a way other than through a horizontal articulation axis. For example, in the seventh modality shown in Figures 7a and 7b, the cover 16 of a basket for AUV

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 54/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 54/83

18/21 oscila em torno de um eixo articulado vertical 42 para um lado do corpo 12 entre a posição fechada mostrada na Figura 7a e a posição aberta mostrada em Figura 7b. O pilar 22 se move, então, para cima a partir de uma posição inicialmente retraída dentro do corpo 12 para uma posição vertical sobre o corpo 12, novamente neste exemplo deslizando, porém, opcionalmente em vez disso, pelo movimento giratório em torno de um eixo horizontal.18/21 oscillates about a vertical articulated axis 42 to one side of the body 12 between the closed position shown in Figure 7a and the open position shown in Figure 7b. The pillar 22 then moves upwards from an initially retracted position within the body 12 to a vertical position on the body 12, again in this example sliding, however, optionally instead, by rotating around an axis horizontal.

[0080] Na oitava modalidade, conforme mostrado nas Figuras 8a e 8b, a cobertura 16 de uma cesta para AUV 44 é parte de uma ligação em paralelogramo que compreende braços oscilantes paralelos 46. Os braços 46 oscilam em torno dos respectivos eixos de articulação horizontais paralelos 48 que intersectam um lado inclinado 18 do corpo 12. A cobertura 16 está em uma seção única neste exemplo e permanece substancialmente horizontal quando se desloca entre a posição fechada mostrada na Figura 8a e a posição aberta mostrada na Figura 8b.[0080] In the eighth modality, as shown in Figures 8a and 8b, the cover 16 of a basket for AUV 44 is part of a parallelogram connection comprising parallel swing arms 46. The arms 46 oscillate around the respective horizontal articulation axes parallels 48 that intersect an inclined side 18 of the body 12. The cover 16 is in a single section in this example and remains substantially horizontal when moving between the closed position shown in Figure 8a and the open position shown in Figure 8b.

[0081] Os braços 46 estão fora do corpo 12 no exemplo mostrado nas Figuras 8a e 8b, porém, podem estar dentro do corpo 12 em outras modalidades. Neste exemplo, o pilar 22 é implementado separadamente dos braços 46, porém, braços oscilantes similares podem implementar pilares e também suportam a cobertura 16 para movimento em relação ao corpo 12.[0081] The arms 46 are outside the body 12 in the example shown in Figures 8a and 8b, however, they can be inside the body 12 in other modalities. In this example, the pillar 22 is implemented separately from the arms 46, however, similar swing arms can implement pillars and also support the cover 16 for movement in relation to the body 12.

[0082] As Figuras 9a e 9b mostram uma cesta para AUV 50 que é uma nona modalidade da invenção. Aqui, a cobertura 16 da cesta 36 é dividida em seções articuladas curvadas que se fecham como uma concha sobre a parte superior aberta do corpo 12. Quando fechadas juntas conforme mostrado na Figura 9a, as seções da cobertura 16 apresentam um perfil de parte superior suavemente arredondado da cesta 50 que minimiza os perigos de ficar presa. Ao abrir conforme mostrado na Figura 9b, as seções da cobertura 16 se afastam uma da outra para fora e para baixo em direções angulares opostas para dar[0082] Figures 9a and 9b show a basket for AUV 50 which is a ninth embodiment of the invention. Here, the cover 16 of the basket 36 is divided into curved hinged sections that close like a shell over the open upper part of the body 12. When closed together as shown in Figure 9a, the sections of the cover 16 have a smoothly top profile rounded basket 50 which minimizes the dangers of getting stuck. When opening as shown in Figure 9b, the cover sections 16 move outward and downward in opposite angular directions to give

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 55/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 55/83

19/21 acesso ao interior do corpo 12.19/21 access to the inside of the body 12.

[0083] Neste exemplo, as seções da cobertura 16 têm respectivos eixos de articulação horizontais paralelos 52, cada um intersectando lados opostos inclinados 18 do corpo 12. Em princípio, seria possível que as seções em concha da cobertura 16 compartilhassem o mesmo eixo de articulação.[0083] In this example, the cover sections 16 have respective parallel horizontal pivot axes 52, each intersecting opposite inclined sides 18 of the body 12. In principle, it would be possible for the shell sections of the cover 16 to share the same pivot axis .

[0084] Voltando finalmente à décima e décima primeira modalidades mostradas nas Figuras 10a, 10b, 11a e 11b dos desenhos, estes exemplos mostram que também é possível que um pilar 22 seja posicionado fora do corpo 12 em vez de se mover para a posição dobrada a partir de dentro do corpo 12. Por exemplo, em uma cesta para AUV 54 na décima modalidade da invenção mostrada nas Figuras 10a e 10b, o pilar 22 é montado externamente ao corpo 12 em um eixo de articulação horizontal 56 que intersecta um lado inclinado 18 do corpo[0084] Finally returning to the tenth and eleventh modalities shown in Figures 10a, 10b, 11a and 11b of the drawings, these examples show that it is also possible for a pillar 22 to be positioned outside the body 12 instead of moving to the folded position from inside the body 12. For example, in a basket for AUV 54 in the tenth embodiment of the invention shown in Figures 10a and 10b, the pillar 22 is mounted externally to the body 12 on a horizontal pivot axis 56 that intersects an inclined side 18 of the body

12. Quando arrumado, o pilar 22 se encontra compactamente encostado ao lado 18 do corpo 12 para evitar que se prendam às redes de pesca. Quando desdobrado, o pilar 22 oscila em torno do eixo de rotação 56 para a posição desdobrada para se projetar acima da parte superior do corpo 12.12. When stowed, the pillar 22 is compactly leaning against the side 18 of the body 12 to prevent them from being caught in the fishing nets. When unfolded, the pillar 22 oscillates about the axis of rotation 56 to the unfolded position to project above the upper body 12.

[0085] Neste exemplo, a cobertura 16 está posicionada conforme aquela da quinta modalidade mostrada nas Figuras 5a e 5b, porém, pode ser posicionada de outras maneiras, por exemplo, conforme exemplificado por outras modalidades da invenção descritas aqui. Também seria possível que um pilar 22 montado externamente se movesse em um movimento de translação em vez de girar.[0085] In this example, the cover 16 is positioned according to that of the fifth modality shown in Figures 5a and 5b, however, it can be positioned in other ways, for example, as exemplified by other modalities of the invention described here. It would also be possible for an externally mounted pillar 22 to move in a translational motion instead of rotating.

[0086] O pilar 22 mostrado nas Figuras 10a e 10b tem um olhai de elevação 58 em sua extremidade livre para fixação de uma linha de elevação. Isto é conveniente para reposicionar a cesta 54 debaixo de água ou para elevar a cesta 54 para a superfície. Similarmente, um olhai de elevação pode ser fornecido nos pilares de outras modalidaPetição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 56/83[0086] The pillar 22 shown in Figures 10a and 10b has a lifting eye 58 at its free end for fixing a lifting line. This is convenient for repositioning the basket 54 under water or for raising the basket 54 to the surface. Similarly, a lifting eye can be provided on the pillars of other modalities. Petition 870190044146, of 10/05/2019, p. 56/83

20/21 des descritas aqui.20/21 des described here.

[0087] As Figuras 1a e 11b mostram uma cesta para AUV 58 na décima primeira modalidade da invenção, a qual tem outra configuração de pilares montados externamente. Aqui, os pilares 22 emparelhados podem ser arrumados contra os lados opostos inclinados 18 do corpo 12. Quando arrumados conforme mostrado na Figura 1a, os pilares 22 ficam compactos contra estes lados 18 do corpo 12 para evitar que se prendam às redes de pesca. Quando desdobrados conforme mostrado na Figura 11b, os pilares 22 oscilam em posições desdobradas em direções angulares opostas em torno dos respectivos eixos de articulação 60 que são paralelos aos respectivos lados 18 do corpo 12.[0087] Figures 1a and 11b show a basket for AUV 58 in the eleventh embodiment of the invention, which has another configuration of pillars mounted externally. Here, the paired pillars 22 can be arranged against the sloping opposite sides 18 of the body 12. When arranged as shown in Figure 1a, the pillars 22 are compacted against these sides 18 of the body 12 to prevent them from being attached to the fishing nets. When unfolded as shown in Figure 11b, the pillars 22 oscillate in positions unfolded in opposite angular directions around the respective pivot axes 60 which are parallel to the respective sides 18 of the body 12.

[0088] Neste exemplo, os pilares 22 fazem parte de uma estrutura de elevação que compreende ainda uma barra transversal 62 em duas seções. Uma respectiva seção da barra transversal 62 é fixada a cada um dos pilares 22 de modo que, quando desdobrada, as seções da barra transversal 62 se estendem de modo oposto e ortogonal em relação aos pilares 22 associados. As articulações 64 entre cada um dos pilares 22 e a seção fixa da barra transversal 62 permitem que as seções da barra transversal colapsem compactamente contra os lados inclinados do corpo 12 quando os pilares 22 são arrumados.[0088] In this example, the pillars 22 are part of a lifting structure which further comprises a crossbar 62 in two sections. A respective crossbar section 62 is attached to each of the pillars 22 so that, when unfolded, the crossbar sections 62 extend opposite and orthogonal to the associated pillars 22. The hinges 64 between each of the pillars 22 and the fixed crossbar section 62 allow the crossbar sections to collapse compactly against the sloping sides of the body 12 when the pillars 22 are arranged.

[0089] Será observado que a modalidade mostrada nas Figuras 1a e 11b não tem uma cobertura como as modalidades anteriores. Isto ilustra que é possível que uma cobertura seja omitida de qualquer uma das modalidades descritas aqui, de modo que um AUV seja simplesmente recebido em um corpo de parte superior aberta que tenha um ou mais pilares retráteis que possam se projetar acima do nível da parte superior aberta. O corpo permite acesso através de sua parte superior aberta a um receptáculo no qual o AUV é cercado e protegido contra impactos laterais. Assim, o corpo pode lidar com o arrasto excessi[0089] It will be noted that the modality shown in Figures 1a and 11b does not have a coverage like the previous modalities. This illustrates that it is possible for a cover to be omitted from any of the modalities described here, so that an AUV is simply received in an open top body that has one or more retractable pillars that can project above the level of the top part open. The body allows access through its open upper part to a receptacle in which the AUV is surrounded and protected against lateral impacts. Thus, the body can handle excessive drag

Petição 870190044146, de 10/05/2019, pág. 57/83Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 57/83

21/21 vo quando os pilares e quaisquer estruturas relacionadas são armazenadas dentro do corpo ou contra os lados inclinados do corpo.21/21 when the pillars and any related structures are stored inside the body or against the sloping sides of the body.

[0090] Em cada uma das modalidades descritas aqui, os pilares mostrados podem fazer parte de uma estrutura que compreende pelo menos um par de pilares unidos por pelo menos uma barra transversal, tal como aquela descrita no documento US 8109223.[0090] In each of the modalities described here, the pillars shown can be part of a structure comprising at least one pair of pillars joined by at least one crossbar, such as that described in US 8109223.

Claims

1. Submarine garage for a UUV, the garage characterized by the fact that it comprises:

a body that has a receptacle for the UUV, an open upper part that provides a transit path for the UUV in and out of the receptacle and a base opposite the open upper part, the base being positioned to be on the seabed; and at least one pillar that is mobile, submarine, relative to the body in an unfolded position that extends upwards from the body above the open upper part and in a substantially retracted position below the open upper part;

where the or each of the pillars is accommodated within the body when in the stowed position.

2. Submarine garage, according to claim 1, characterized by the fact that the or each of the pillars performs a translation movement when it moves in relation to the body to the unfolded position.

3. Submarine garage, according to claim 1 or 2, characterized by the fact that the or each of the pillars rotates when it moves in relation to the body to the unfolded position.

4. Submarine garage, according to any of the preceding claims, characterized by the fact that the or each of the pillars has an elevation formation for connection to an elevation line to raise the underwater garage.

5. Submarine garage, according to any of the previous claims, characterized by the fact that it still comprises a crossbar structure fixed to or to each of the pillars.

6. Submarine garage, according to claim 5, characterized by the fact that the structure of the crossbar has

Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 60/83

2/6 a lifting formation for connection to a lifting line to lift the underwater garage.

7. Submarine garage, according to any of the preceding claims, characterized by the fact that it is responsive to a command or presence of the UUV to move the or each of the pillars to the unfolded position.

8. Submarine garage, according to any of the previous claims, characterized by the fact that it still comprises a cover that is mobile, submarine, in relation to the body between a closed position that closes the open top and an open position that allows the UUV moves along the transit path through the open top.

9. Submarine garage, according to claim 8, characterized by the fact that the or each of the pillars is attached to the cover to move the cover to the open position when the pillar is deployed.

10. Submarine garage, according to claim 8, characterized by the fact that the or each of the pillars is fixed to the roof to be unfolded in response to the movement of the roof to the open position.

11. Submarine garage, according to claim 8, characterized by the fact that the or each of the pillars is mobile in relation to the body for unfolding after the opening movement of the roof.

Submarine garage according to any one of claims 8 to 11, characterized by the fact that the cover is positioned to lift from the closed to the open position while remaining on the open upper part of the body.

13. Submarine garage, according to any one of claims 8 to 11, characterized by the fact that the coverage is

Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 61/83

3/6 positioned to perform a lateral translation movement from the closed to the open position.

14. Submarine garage according to any one of claims 8 to 11, characterized by the fact that the cover is positioned to rotate from the closed position to the open position.

15. Submarine garage, according to claim 14, characterized by the fact that the cover is positioned to rotate around a substantially horizontal axis displaced to one side of the body.

16. Submarine garage, according to claim 14, characterized by the fact that the cover is positioned to rotate around a substantially vertical axis displaced to one side of the body.

17. Submarine garage according to any one of claims 8 to 16, characterized in that the cover is in sections that are positioned to move away from each other as the cover moves from the closed to the open position.

18. Submarine garage according to claim 17, characterized by the fact that the roof sections are positioned to move downwards as they move away.

19. Submarine garage, according to any one of claims 8 to 18, characterized by the fact that the roof has an elevation formation to be attached to an elevation line to lift the underwater garage.

20. Submarine garage, according to any of claims 8 to 19, characterized by the fact that it is configured to respond to a command or presence of the UUV to move the cover to the open position.

Petition 870190044146, of 10/10/2019, p. 62/83

4/6

21. Submarine garage for a UUV, the garage characterized by the fact that it comprises:

a body that has a receptacle for the UUV, an open upper part that provides a transit path for the UUV in and out of the receptacle and a base opposite the open upper part, the base being positioned to be on the seabed;

at least one pillar extending upward from the body above the open top; and a cover that is mobile, underwater in relation to the body between a closed position that closes the open top and an open position that allows the UUV to move along the transit path through the open top;

where the cover surrounds the pillar when in the closed position and exposes the pillar when in the open position, and where the cover comprises an upper plate that sits on the pillar and a skirt, depending on the upper plate, skirt which is next to the pillar when the cover is in the closed position.

22. Submarine garage, according to claim 21, characterized by the fact that the skirt of the cover extends from the upper plate to the open upper part of the body when the cover is in the closed position.

23. Submarine garage, according to claim 21 or 22, characterized by the fact that the cover is positioned to lift from the closed to the open position while remaining on the open upper part of the body.

24. Method for guiding a UUV into or out of an underwater garage that has an open body, the method characterized by the fact that it comprises:

move at least one pillar in relation to the submarine body, from a retracted position to an unfolded position as specified 870190044146, from 10/10/2019, p. 63/83

5/6 tends upward above the open upper part of the body; and with reference to or to each of the pillars, navigate the UUV along a transit path through the upper part open into or out of a receptacle within the body.

25. Method according to claim 24, characterized by the fact that it comprises moving the or each of the pillars in response to a command or presence of the UUV.

26. Method, according to claim 24 or 25, characterized by the fact that it is preceded or followed by elevation of the underwater garage, which has its weight supported by at least one pillar when in the unfolded position.

27. Method according to any one of claims 24 to 26, characterized in that it comprises moving a cover in relation to the submarine body between a closed position that closes the open top and an open position that allows the UUV move along the transit path through the open top.

28. Method according to claim 27, characterized in that it comprises moving the or each of the pillars to the unfolded position with the cover as the cover moves to the open position.

29. Method according to claim 27, characterized in that it comprises moving the or each of the pillars to the unfolded position after moving the cover to the open position.

30. Method according to any one of claims 24 to 29, characterized by the fact that it is preceded or followed by elevation of the underwater garage while having its weight supported through the cover when in the closed position.

31. Method according to any one of claims 24 to 30, characterized in that the or each of the pillars

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6/6 is in the deployed position during any of the following phases:

UUV entry into the underwater garage;

exit the UUV from the underwater garage; and anchoring or undocking the UUV in or from the submarine garage.

32. Method according to any one of claims 24 to 31, characterized by the fact that the or each of the pillars is in the retracted position whenever:

the UUV is not entering or leaving the underwater garage; and the underwater garage is not being lifted.

33. Method for guiding a UUV into or out of an underwater garage that has an open body, the method characterized by the fact that it comprises:

expose, submarine, at least one previously closed pillar that extends upwards above the open upper part of the body and when moving a cover in relation to the submarine body, between a closed position that closes the open upper part and an open position that allows that the UUV moves along the transit path through the open top, the cover comprising a top plate that is placed on the pillar and a skirt depending on the top plate, which skirt is next to the pillar when the cover is on closed position; and with reference to or to each of the pillars, navigate the UUV along the transit path through the upper part open into or out of a receptacle within the body.

34. Method according to claim 33, characterized by the fact that it comprises moving the cover in response to a command or presence of the UUV.