BR112018076103B1

BR112018076103B1 - METHOD AND DEVICE FOR AIDING AVERAGE TO A VEHICLE

Info

Publication number: BR112018076103B1
Application number: BR112018076103-6A
Authority: BR
Inventors: Maike WALL
Original assignee: Volkswagen Aktiengesellschaft
Priority date: 2016-10-11
Filing date: 2017-09-04
Publication date: 2023-07-18

Abstract

O apoio de desvio de acordo com a invenção deve apoiar o motorista de um veículo (10) quando de uma manobra de desvio, de modo que não ocorra colisão com um obstáculo (1). Para isto é aplicado um torque de direção adicional (3) para intensificação de um torque de direção presente, quando uma manobra de desvio do veículo (10) é detectada. Adicionalmente uma frenagem de roda única (5; 6) do veículo é ativada para aumentar o deslocamento transversal do veículo (10).The deflection support according to the invention must support the driver of a vehicle (10) during a deflection maneuver, so that a collision with an obstacle (1) does not occur. For this purpose, an additional steering torque (3) is applied to intensify a steering torque present when a vehicle deviation maneuver (10) is detected. Additionally, single-wheel braking (5; 6) of the vehicle is activated to increase the transverse displacement of the vehicle (10).

Description

[001] A presente invenção refere-se a um auxílio de desvio para um veículo, com o qual um motorista do veículo é auxiliado quando desvia, especialmente, de um obstáculo.[001] The present invention relates to an avoidance aid for a vehicle, with which a vehicle driver is assisted when avoiding, in particular, an obstacle.

[002] O documento DE 102008005999 A1 descreve o auxílio ao motorista de um veículo mantendo uma faixa de rolamento limitada por marcações de faixa de rolamento. Nesse caso pode ser gerado um momentum de guinada que resiste à tendência a deixar a faixa. Enquanto que o documento DE 102008005999 A1 descreve uma função de auxílio à manutenção da faixa (isto é, uma contrafunção), em que o veículo é mantido dentro de marcações de rolamento, no caso do auxílio de desvio de acordo com a invenção trata-se de uma função de segurança, a qual auxilia o motorista em uma situação crítica na condução do veículo e, via de regra, ignora uma marcação de faixa de rolamento existente quando de uma manobra de desvio.[002] Document DE 102008005999 A1 describes assistance to the driver of a vehicle by maintaining a lane limited by lane markings. In this case, a yaw momentum can be generated that resists the tendency to leave the lane. While document DE 102008005999 A1 describes a lane keeping aid function (i.e. a counterfunction), in which the vehicle is kept within lane markings, in the case of the deviation aid according to the invention it is of a safety function, which assists the driver in a critical situation when driving the vehicle and, as a rule, ignores an existing lane marking when making a deviation maneuver.

[003] O documento DE 102005003274 A1 descreve a prevenção ou redução das consequências de colisões quando de um desvio de obstáculos. Nesse caso o motorista é auxiliado através de uma frena- gem do veículo e através de uma alteração adequada do processo de direção do motorista.[003] Document DE 102005003274 A1 describes the prevention or reduction of the consequences of collisions when avoiding obstacles. In this case, the driver is assisted by braking the vehicle and by appropriately altering the driver's steering process.

[004] O documento 102004062496 A1 descreve uma prevenção de colisão ou uma redução de consequências de colisão para um veículo, a qual é alcançada através de uma frenagem parcial autônoma em combinação com uma engrenagem de direção autônoma.[004] Document 102004062496 A1 describes a collision avoidance or a reduction of collision consequences for a vehicle, which is achieved through autonomous partial braking in combination with an autonomous steering gear.

[005] De acordo com o estado da técnica, um auxílio de desvio (isto é, uma função de segurança) e uma função de assistência de manter a faixa (isto é, uma função de conforto) são distinguidas. Enquanto que a situação de rolamento é crítica em um auxílio de desvio (isto é, uma colisão com um obstáculo está iminente), a função de assistência de manter a faixa depende de um obstáculo e de uma criticidade da situação de rolamento. Enquanto que o auxílio de desvio apenas interfere quando o motorista está ativo, a função de assistência de manter a faixa pode interferir também no caso de inatividade do motorista ou no caso de pouca atividade do motorista. Enquanto que o auxílio de desvio na maioria das vezes se baseia em uma trajetória, isto não acontece, via de regra, no caso da função de assistência de manter a faixa. Em resumo, existe uma considerável diferença entre um auxílio de desvio e uma função de assistência de manter a faixa.[005] According to the state of the art, a deviation aid (i.e., a safety function) and a lane keeping assistance function (i.e., a comfort function) are distinguished. While the rolling situation is critical in a deviation aid (i.e. a collision with an obstacle is imminent), the lane keeping assistance function depends on an obstacle and a criticality of the rolling situation. While the deviation assistance only interferes when the driver is active, the lane keeping assistance function can also interfere if the driver is inactive or in the case of little driver activity. While deviation assistance is most often based on a trajectory, this is not, as a rule, the case with the lane keeping assistance function. In summary, there is a considerable difference between a deviation aid and a lane keeping assistance function.

[006] Partindo do estado da técnica esboçada primeiramente, a presente invenção tem o objetivo de auxiliar o motorista de um veículo em uma manobra de desvio, sem que ocorra uma colisão.[006] Starting from the state of the art first outlined, the present invention aims to assist the driver of a vehicle in a deviation maneuver, without a collision occurring.

[007] De acordo com a invenção, este objetivo é alcançado através de um processo para auxílio de desvio para um veículo de acordo com a reivindicação 1 e através de um dispositivo de acordo com a reivindicação 9. As reivindicações dependentes definem configurações preferidas e vantajosas da presente invenção.[007] According to the invention, this objective is achieved through a process for shunting assistance for a vehicle according to claim 1 and through a device according to claim 9. The dependent claims define preferred and advantageous configurations of the present invention.

[008] No âmbito da presente invenção é provido um processo para auxílio de desvio para um veículo, o qual compreende as seguintes etapas: Detectar uma manobra de desvio do veículo. A manobra de desvio é detectada especialmente com o auxílio de uma atividade do motorista do veículo (por exemplo, acionamento de um freio do veículo ou de uma direção do veículo), a qual, por sua vez, é detectada com sensores correspondentes do veículo. Quando uma manobra de desvio é detectada na etapa anterior, um torque de direção adicional (por exemplo, no volante) é aplicado para reforço de um torque de direção já existente. Através desse torque de direção adicional um deslocamento transversal do veículo é aumentado, o qual foi iniciado através do torque de direção existente ou presente. Ou seja, através do torque de direção adicional alcança-se mais rapidamente um deslocamento transversal desejado do veículo. Através do torque de direção adicional é aumentada especialmente a tendência de deixar a faixa de rolamento atual, para, por exemplo, evitar um obstáculo que se encontre na faixa de rolamento. Acionamento ou ativação de uma frenagem de roda única do veículo, para aumentar ainda mais o deslocamento transversal ou o movimento de guinada do veículo, que foi gerado através do torque de direção (presente) e através do torque de direção adicional. Por meio de uma frena- gem de roda única uma ou várias (mas, via de regra, não todas) rodas do veículo é/são freada (s), para aumentar o deslocamento transversal ou o movimento de guinada do veículo.[008] Within the scope of the present invention, a process is provided for assisting in detouring a vehicle, which comprises the following steps: Detecting a detour maneuver of the vehicle. The deviation maneuver is detected in particular with the help of an activity by the vehicle driver (e.g. activating a vehicle brake or vehicle steering), which in turn is detected with corresponding vehicle sensors. When a deviation maneuver is detected in the previous step, an additional steering torque (for example, on the steering wheel) is applied to reinforce an already existing steering torque. Through this additional steering torque a transverse displacement of the vehicle is increased, which was initiated through the existing or present steering torque. In other words, the additional steering torque achieves the desired transverse displacement of the vehicle more quickly. The additional steering torque particularly increases the tendency to leave the current lane, for example to avoid an obstacle in the lane. Activation or activation of single-wheel braking of the vehicle, to further increase the transverse displacement or yaw movement of the vehicle, which was generated through the steering torque (present) and through the additional steering torque. By means of single-wheel braking one or several (but, as a rule, not all) wheels of the vehicle are/are braked, to increase the transverse displacement or yaw movement of the vehicle.

[009] Através da combinação de acordo com a invenção do torque de direção e da frenagem de roda única, o motorista pode ser auxiliado quando de uma manobra de desvio de tal modo, que não ocorre colisão, pelo que o objetivo estabelecido acima é alcançado.[009] Through the combination according to the invention of steering torque and single-wheel braking, the driver can be assisted when making a swerving maneuver in such a way that no collision occurs, whereby the objective set out above is achieved .

[0010] A manobra de desvio é detectada especialmente com o auxílio de um movimento de direção do motorista. O movimento de direção provoca o torque de direção (presente), o qual é reforçado através do torque de direção aplicado adicionalmente.[0010] The deviation maneuver is detected especially with the aid of a steering movement by the driver. The steering movement causes the (present) steering torque, which is reinforced by the additionally applied steering torque.

[0011] Em outras palavras, de acordo com esta configuração, com o auxílio do movimento de direção do motorista (isto é, o motorista gira de modo correspondente o volante do veículo) é reconhecido que o motorista começa a manobra de desvio e quer evitar, por exemplo, um obstáculo à frente. De acordo com a invenção, o torque de direção adicional é aplicado na direção de desvio (isto é, na mesma direção do torque de direção presente), de modo que quase uma força adicional atua sobre o volante na direção de torção escolhida pelo motorista. Com isto é alcançado que o motorista consiga fazer a manobra desejada mais rapidamente. Portanto, a grande vantagem do torque de direção adicional reside em acelerar o movimento de direção inicial (iniciado pelo motorista), para assim alcançar mais rapidamente (e consequentemente mais) deslocamento transversal.[0011] In other words, according to this configuration, with the aid of the driver's steering movement (i.e., the driver correspondingly turns the steering wheel of the vehicle) it is recognized that the driver begins the deviation maneuver and wants to avoid , for example, an obstacle ahead. According to the invention, the additional steering torque is applied in the offset direction (i.e. in the same direction as the present steering torque), so that almost an additional force acts on the steering wheel in the twisting direction chosen by the driver. This means that the driver can perform the desired maneuver more quickly. Therefore, the great advantage of additional steering torque lies in accelerating the initial steering movement (initiated by the driver), in order to achieve more quickly (and consequently more) transverse displacement.

[0012] Preferivelmente a frenagem de roda única é acionada cronologicamente após a aplicação do torque de direção adicional.[0012] Preferably the single wheel braking is activated chronologically after applying the additional steering torque.

[0013] O melhor efeito sobre o deslocamento transversal do veículo é alcançado quando o veículo já se encontra em movimento de torção ou movimento de guinada. Esse movimento de guinada é gerado através do torque de direção (inclusive o torque de direção adicional). Nesse caso vale que o deslocamento transversal é tanto mais ampliado através da frenagem de roda única quando mais forte for o movimento de guinada do veículo quando do emprego da frenagem de roda única.[0013] The best effect on the transverse displacement of the vehicle is achieved when the vehicle is already in a torsional or yaw movement. This yaw movement is generated through steering torque (including additional steering torque). In this case, the transverse displacement is increased by single-wheel braking when the yaw movement of the vehicle is stronger when single-wheel braking is used.

[0014] Especialmente a detecção da manobra de desvio compreende também uma detecção de um obstáculo e uma determinação da medida para uma probabilidade de que o veículo se choque com o obstáculo. Nesse caso uma manobra de desvio só existe (por exemplo, só é detectada uma manobra de desvio) quando existe a medida predeterminada acima de um valor limite predeterminado. Em outras palavras, de acordo com a invenção, existe uma manobra de desvio quando, por um lado, com o auxílio do movimento de direção do motorista, é detectado um desejo de desviar e quando, por outro lado, a criticidade da situação de rolamento atual do veículo permite concluir pela existência de uma manobra de desvio (isto é, a medida de probabilidade de uma colisão está acima do valor limite). Nesse caso pode ser haver um período de tempo até a colisão presumível com o obstáculo ("time to collision" = tempo para a colisão) para determinação da medida. Via de regra, a medida é tanto maior quando mais curto for esse período de tempo.[0014] Especially the detection of the deviation maneuver also comprises a detection of an obstacle and a determination of the measure for a probability that the vehicle will collide with the obstacle. In this case, a deviation maneuver only exists (for example, a deviation maneuver is only detected) when the predetermined measurement exists above a predetermined limit value. In other words, according to the invention, a swerving maneuver exists when, on the one hand, with the aid of the driver's steering movement, a desire to swerve is detected and when, on the other hand, the criticality of the rolling situation current of the vehicle allows us to conclude that a deviation maneuver exists (i.e., the probability measurement of a collision is above the threshold value). In this case, there may be a period of time until the presumed collision with the obstacle ("time to collision" = time for the collision) to determine the measure. As a rule, the measure is greater the shorter this period of time.

[0015] Sem se determinar a manobra de desvio apenas com o auxílio da atividade (por exemplo, movimento de direção) do motorista, mas sim também com o auxílio da criticidade, a probabilidade de um auxílio de desvio iniciado de maneira errada pode ser reduzida drasticamente.[0015] Without determining the diversion maneuver only with the aid of the activity (e.g. steering movement) of the driver, but also with the aid of criticality, the probability of an incorrectly initiated diversion aid can be reduced drastically.

[0016] De acordo com uma configuração de acordo com a invenção preferida, determina-se uma trajetória em função do movimento de direção e de uma posição do obstáculo. Nesse caso a trajetória é determinada de tal modo, que ela desvie na direção do movimento de direção da direção de rolamento atual do veículo e passe de tal modo, que o veículo, quando de um rolamento ao longo dessa trajetória, não se choque com o obstáculo. O torque de direção adicional é aplicado de tal modo e a frenagem de roda única é acionada de tal modo, que o veículo rola ao longo da trajetória assim determinada.[0016] According to a configuration according to the preferred invention, a trajectory is determined depending on the direction movement and a position of the obstacle. In this case the trajectory is determined in such a way that it deviates in the direction of the steering movement from the current rolling direction of the vehicle and passes in such a way that the vehicle, when rolling along this trajectory, does not collide with the obstacle. The additional steering torque is applied in such a way and the single-wheel braking is activated in such a way that the vehicle rolls along the path determined in this way.

[0017] Através da determinação e observação da trajetória o deslocamento transversal do veículo é gerado para o começo da manobra de desvio vantajosamente de tal modo, que o veículo não apenas evita uma colisão com o obstáculo, mas sim passa ao lado do obstáculo adicionalmente em um estado ainda dirigível. Com o auxílio da trajetória especialmente uma grandeza teórica é determinada e alinhada com uma grandeza real, a qual corresponde ao movimento do veículo. As intervenções do sistema (torque de direção adicional e frenagem de roda única) são ajustadas de tal modo, que o veículo se move tanto quanto possível ao longo da trajetória.[0017] By determining and observing the trajectory, the transverse displacement of the vehicle is generated to begin the deviation maneuver advantageously in such a way that the vehicle not only avoids a collision with the obstacle, but also passes alongside the obstacle additionally in a still drivable state. With the help of the trajectory, especially a theoretical quantity is determined and aligned with a real quantity, which corresponds to the movement of the vehicle. The system interventions (additional steering torque and single-wheel braking) are adjusted in such a way that the vehicle moves as far as possible along the trajectory.

[0018] Vantajosamente uma intensidade da frenagem de roda única depende de uma velocidade atual do veículo. Nesse caso a intensidade da frenagem de roda única ou a interferência na frenagem de roda única é tanto mais fraca quanto mais baixa for a velocidade atual do veículo. Ou seja, com crescente velocidade do veículo a frenagem de roda única é acionada mais intensamente de modo correspondente.[0018] Advantageously, the intensity of single-wheel braking depends on the current speed of the vehicle. In this case, the intensity of single-wheel braking or interference with single-wheel braking is weaker the lower the current vehicle speed. In other words, with increasing vehicle speed, single-wheel braking is activated more intensely accordingly.

[0019] Esta configuração de acordo com a invenção apresenta a vantagem de que com velocidades baixas evita-se uma intervenção mais intensa na frenagem de roda única, a qual seria desagradável para o motorista e reduziria muito a velocidade desnecessariamente.[0019] This configuration according to the invention has the advantage that at low speeds a more intense intervention in single-wheel braking is avoided, which would be unpleasant for the driver and would greatly reduce the speed unnecessarily.

[0020] De acordo com a invenção, porém, seria possível também que a frenagem de roda única fosse determinada acima de toda a faixa de velocidade de maneira igual, isto é, independentemente da velocidade atual do veículo.[0020] According to the invention, however, it would also be possible for single-wheel braking to be determined over the entire speed range equally, that is, regardless of the current speed of the vehicle.

[0021] De acordo com outra configuração de acordo com a invenção, o torque de direção adicional é retirado enquanto a frenagem de roda única é ativada.[0021] According to another configuration according to the invention, additional steering torque is withdrawn while single-wheel braking is activated.

[0022] Como já foi exposto anteriormente, a vantagem do torque de direção adicional consiste em que o motorista alcance mais rapidamente o jogo de volante desejado, pelo que é aumentado também o deslocamento transversal. Depois que jogo de volante desejado pelo motorista é alcançado, ele pode, por exemplo, ser retirado completamente de modo contínuo, uma vez que outro deslocamento transversal é alcançado agora melhor através da ativação da frenagem de roda única.[0022] As previously stated, the advantage of additional steering torque is that the driver reaches the desired steering play more quickly, which also increases transverse displacement. After the driver's desired steering play is achieved, it can, for example, be withdrawn completely continuously, as further transverse displacement is now best achieved by activating single-wheel braking.

[0023] O auxílio de desvio de acordo com a invenção ocorre no âmbito de limites de controlabilidade tanto para o torque de direção adicional quanto para a frenagem de roda única. Os limites de contro- labilidade estão definidos de tal modo, que o motorista, apesar das intervenções feitas de acordo com a invenção (em relação ao torque de direção adicional e/ou à frenagem de roda única), está em condições de determinar a intervenção correspondente sem grande esforço. Quando de uma combinação de duas intervenções (torque de direção adicional e frenagem de roda única), a combinação das duas interven-ções deve ser controlável também pelo motorista. Para isto pode ser definida uma função de intensidade de intervenção, a qual determina uma intensidade de intervenção em função do torque de direção adicional e da intensidade da frenagem de rota única. Essa intensidade de intervenção tem que estar sempre abaixo do(s) limite(s) de controlabi- lidade quando de uma combinação de torque de direção adicional e frenagem de roda única.[0023] The deviation assistance according to the invention occurs within the controllability limits for both the additional steering torque and single-wheel braking. The controllability limits are defined in such a way that the driver, despite interventions made in accordance with the invention (in relation to additional steering torque and/or single-wheel braking), is in a position to determine the intervention corresponding without much effort. When combining two interventions (additional steering torque and single-wheel braking), the combination of the two interventions must also be controllable by the driver. For this purpose, an intervention intensity function can be defined, which determines an intervention intensity depending on the additional steering torque and the single-route braking intensity. This intervention intensity must always be below the controllability limit(s) when using a combination of additional steering torque and single-wheel braking.

[0024] Portanto, o torque de direção adicional e a intensidade da frenagem e roda única são escolhidos vantajosamente de tal modo, que, por um lado, seja alcançado um efeito tão bom quanto possível (por exemplo, uma realização tão rápida quanto possível de um deslocamento transversal e que, por outro lado, o limite de controlabilidade não seja ultrapassado (isto é, a intensidade de intervenção determinada pela função de intensidade de intervenção fica abaixo do limite de controla- bilidade). Portanto, inicialmente o torque de direção adicional é aplicado, por exemplo, em tal grandeza que a intensidade de intervenção determinada pela função de intensidade de intervenção corresponda a quase o limite de controlabilidade. Uma vez que nesta situação não deveria ser ativada nenhuma frenagem de roda única (pois do contrário o limite de controlabilidade para a combinação de torque de direção adicional e fre- nagem de roda única seria ultrapassado), o torque de direção adicional é retirado quando é aditada a frenagem de roda única ou durante a mesma. Assim se faz com que a intensidade de intervenção determinada pela função de intensidade de intervenção esteja sempre abaixo dos limites de controlabilidade, mesmo para a combinação de torque de direção adicional e frenagem de roda única.[0024] Therefore, the additional steering torque and the intensity of single-wheel braking are advantageously chosen in such a way that, on the one hand, as good an effect as possible is achieved (e.g., as fast as possible realization of a transverse displacement and that, on the other hand, the controllability limit is not exceeded (i.e. the intervention intensity determined by the intervention intensity function is below the controllability limit). Therefore, initially the additional steering torque is applied, for example, in such a magnitude that the intervention intensity determined by the intervention intensity function corresponds to almost the limit of controllability. Since in this situation no single-wheel braking should be activated (otherwise the limit of controllability for the combination of additional steering torque and single-wheel braking would be exceeded), the additional steering torque is removed when single-wheel braking is added or during it. This ensures that the intervention intensity determined by the intervention intensity function is always below the controllability limits, even for the combination of additional steering torque and single-wheel braking.

[0025] De acordo com outra configuração de acordo com a invenção, é detectado, por exemplo, com o auxílio da trajetória determinada, que o veículo seja dirigido de volta no âmbito da manobra de desvio. Esta direção de retorno ocorre em uma direção oposta ao movimento de direção com o qual a manobra de desvio foi introduzida. De maneira igual à do começo da manobra de desvio, aplica-se agora outro torque de direção adicional, para introduzir e/ou auxiliar a direção de retorno. Finalmente, outra frenagem de roda única do veículo é feita (especialmente enquanto o outro torque de direção adicional é retirado), para aumentar o deslocamento transversal do veículo.[0025] According to another configuration according to the invention, it is detected, for example, with the aid of the determined trajectory, that the vehicle is directed back within the scope of the deviation maneuver. This return direction occurs in a direction opposite to the steering movement with which the deviation maneuver was introduced. In the same way as at the beginning of the deviation maneuver, another additional steering torque is now applied to introduce and/or assist the return direction. Finally, another single-wheel braking of the vehicle is done (especially while the other additional steering torque is withdrawn), to increase the transverse displacement of the vehicle.

[0026] Enquanto que o começo da manobra de desvio é iniciada pelo motorista, a introdução da direção de retorno principalmente ocorre com base na trajetória planejada. Entretanto, é possível também que o motorista introduza a direção de retorno. Ou seja, no primeiro caso (introdução através de um sistema ou de um dispositivo de acordo com a invenção) pode-se dar ao motorista quase um empurrão para proceder à direção oposta ou direção de retorno, quando o motorista mesmo ainda não fez a direção de retorno ativamente. Independentemente de se a direção de retorno é introduzida pelo próprio motorista ou não, quando da direção de retorno procede-se, de acordo com a invenção, de maneira equivalente à da direção de ida (isto é, no começo da manobra de desvio). O motorista inicialmente é auxiliado através do outro torque de direção adicional e em seguida através do torque de guinada, o qual é gerado através de outra frenagem de roda única. Assim o motorista é auxiliado, por um lado, em uma situação crítica, para evitar o obstáculo. Por outro lado, nesta configuração, o motorista é auxiliado, dentro das possibili-dades, para endireitar o veículo no fim da manobra de desvio.[0026] While the start of the deviation maneuver is initiated by the driver, the introduction of the return direction mainly occurs based on the planned trajectory. However, it is also possible for the driver to enter the return direction. That is, in the first case (introduction through a system or a device according to the invention) the driver can be given almost a push to proceed in the opposite direction or return direction, when the driver himself has not yet made the direction actively return. Regardless of whether the return direction is entered by the driver himself or not, when returning the direction, according to the invention, proceed in a manner equivalent to the forward direction (i.e. at the beginning of the deviation maneuver). The driver is initially assisted by additional steering torque and then by yaw torque, which is generated by further single-wheel braking. This way the driver is helped, on the one hand, in a critical situation, to avoid the obstacle. On the other hand, in this configuration, the driver is helped, as far as possible, to straighten the vehicle at the end of the deviation maneuver.

[0027] Via de regra, quando de uma manobra de desvio, faz-se um chamado "jogo-S" (S-Schlag), isto é, o motorista guia inicialmente para a direita (esquerda) e em seguida para a esquerda (direita). Portanto, é vantajoso que, de acordo com a invenção, quando da direção de retorno, se proceda de maneira similar (apenas invertida) à da direção de ida (isto é, no começo da manobra de desvio). Através de um auxílio acima de reforço do movimento de direção, pode ser intensificada nitidamente tanto a direção de saída inicial quanto a direção de retorno do veículo no caso de uma manobra de desvio.[0027] As a rule, when making a deviation maneuver, a so-called "S-game" (S-Schlag) is performed, that is, the driver initially steers to the right (left) and then to the left ( right). Therefore, it is advantageous, according to the invention, to proceed in a similar way (only inverted) to that of the outgoing direction (i.e., at the beginning of the deviation maneuver). By means of an above aid to reinforce the steering movement, both the initial departure direction and the return direction of the vehicle in the event of a swerving maneuver can be clearly intensified.

[0028] No âmbito da presente invenção é proposto também um dispositivo para auxílio de desvio para o veículo. Nesse caso o dispositivo compreende meios de controle, um mecanismo de direção do veículo e pelo menos dois freios de roda única do veículo. O dispositivo está configurado para detectar, por meio dos meios de controle, uma manobra de desvio do veículo e para aplicar um torque de direção sobre o mecanismo de direção por meio dos meios de controle para reforço de um torque de direção presente. Adicionalmente o dispositivo está configurado para acionar pelo menos uma das frenagens de roda única por meio dos meios de controle, para aumentar o deslocamento transversal do veículo.[0028] Within the scope of the present invention, a device to assist in detouring the vehicle is also proposed. In this case the device comprises control means, a steering mechanism of the vehicle and at least two single wheel brakes of the vehicle. The device is configured to detect, by means of the control means, a vehicle deviation maneuver and to apply a steering torque on the steering mechanism by means of the control means to reinforce a present steering torque. Additionally the device is configured to actuate at least one of the single wheel braking via the control means, to increase the transverse displacement of the vehicle.

[0029] O dispositivo de acordo com a invenção apresenta as mesmas vantagens que o processo de acordo com a invenção, as quais estão expostas detalhadamente acima, de modo que aqui se dispensa uma repetição.[0029] The device according to the invention presents the same advantages as the process according to the invention, which are set out in detail above, so that repetition is not necessary here.

[0030] Finalmente, no âmbito da presente invenção, é provido um veículo que compreende o dispositivo de acordo com a invenção.[0030] Finally, within the scope of the present invention, a vehicle comprising the device according to the invention is provided.

[0031] A presente invenção utiliza, através da combinação de torque de direção adicional e frenagem de roda única, o respectivo potencial específico da respectiva intervenção. No começo da manobra de desvio em um torque de direção adicional há um grande potencial para acelerar o movimento de direção. Assim o veículo entra em um movimento de guinada que é intensificado em seguida através da frenagem de roda única.[0031] The present invention uses, through the combination of additional steering torque and single-wheel braking, the respective specific potential of the respective intervention. At the beginning of the deviation maneuver in additional steering torque there is a great potential to accelerate the steering movement. Thus, the vehicle enters a yaw movement that is then intensified through single-wheel braking.

[0032] A presente invenção é descrita detalhadamente a seguir com referência às Figuras com o auxílio de modalidades de acordo com a invenção.[0032] The present invention is described in detail below with reference to the Figures with the aid of embodiments according to the invention.

[0033] Na Figura 1 - é representada uma situação na qual o veículo vai de encontro a um obstáculo quando de uma manobra de desvio.[0033] In Figure 1 - a situation is represented in which the vehicle encounters an obstacle during a detour maneuver.

[0034] Na Figura 2 é representada uma situação em que o veículo sai da pista quando de uma manobra de desvio.[0034] In Figure 2, a situation is represented in which the vehicle leaves the road during a deviation maneuver.

[0035] Na Figura 3 é representada uma situação em que o veículo colide com um obstáculo lateralmente quando de uma manobra de desvio.[0035] In Figure 3, a situation is represented in which the vehicle collides with an obstacle laterally during a deviation maneuver.

[0036] Na Figura 4 estão representadas a linha no tempo de um torque de direção adicional e de uma intensidade de um efeito de frena- gem de uma frenagem de roda única para a configuração de acordo com a invenção.[0036] In Figure 4, the time line of an additional steering torque and an intensity of a braking effect of a single-wheel braking for the configuration according to the invention is represented.

[0037] Na Figura 5 está representado o fluxograma de um processo para auxílio de desvio de acordo com uma configuração de acordo com a invenção.[0037] Figure 5 shows the flowchart of a process for aiding diversion according to a configuration according to the invention.

[0038] Na Figura 6 está representado esquematicamente um veículo de acordo com a invenção.[0038] In Figure 6, a vehicle according to the invention is schematically represented.

[0039] Na Figura 1 está representado um veículo 10 de acordo com a invenção quando de uma manobra de desvio. Como o motorista do veículo 10 desvia pouco, o veículo 10 colide com um obstáculo 1 (outro veículo que se encontra na frente do veículo 10). Nesse caso o ponto de colisão 8 na colisão fica atrás à esquerda no obstáculo 1 ou outro veículo.[0039] In Figure 1 a vehicle 10 according to the invention is represented during a diversion maneuver. As the driver of vehicle 10 swerves little, vehicle 10 collides with an obstacle 1 (another vehicle in front of vehicle 10). In this case, the collision point 8 in the collision is to the rear left of the obstacle 1 or another vehicle.

[0040] Na Figura 2 está representado, como na Figura 1, um veículo 10 de acordo com a invenção quando de uma manobra de desvio. Neste caso o motorista do veículo 10 mantém a ação de desviar muito tempo, de modo que o veículo 10 sai da pista.[0040] In Figure 2, as in Figure 1, a vehicle 10 according to the invention is represented during a diversion maneuver. In this case, the driver of vehicle 10 maintains the action of swerving for a long time, so that vehicle 10 leaves the road.

[0041] Na Figura 3 está representado, como na Figura 1 e na Figura 2, um veículo 10 de acordo com a invenção quando de uma manobra de desvio. Neste caso, o motorista do veículo 10 mantém a ação por tempo demasiadamente, de modo que ocorre uma oscilação excessiva e, consequentemente, uma colisão lateral com o obstáculo 1. Nesse caso o ponto de colisão 8 quando da colisão fica na frente à esquerda no obstáculo 1 ou outro veículo.[0041] In Figure 3, as in Figure 1 and Figure 2, a vehicle 10 according to the invention is represented during a diversion maneuver. In this case, the driver of vehicle 10 maintains the action for too long, so that an excessive oscillation occurs and, consequently, a lateral collision with the obstacle 1. In this case, the collision point 8 during the collision is at the front left in the obstacle 1 or another vehicle.

[0042] Na Figura 4 estão representadas a linha de intensidade 2, 2' de um efeito de frenagem de uma frenagem de roda única e a linha de um torque de direção adicional 3, 3' no tempo quando de uma manobra de desvio para uma configuração de acordo com a invenção.[0042] In Figure 4, the line of intensity 2, 2' of a braking effect of a single-wheel braking and the line of an additional steering torque 3, 3' in time when a deviation maneuver for a configuration according to the invention.

[0043] Assim que, com o auxílio de um movimento de direção do motorista e com o auxílio da criticidade da situação de rolamento (probabilidade de uma colisão com um obstáculo) um desejo de desvio por parte do motorista ou o começo da manobra de desvio é detectado, o torque de direção adicional salta para um valor para intensificar o torque de direção causado através do movimento de direção. O torque de direção adicional é mantido constante até um momento t1. A partir desse momento t1, por um lado, o torque de direção adicional 3 é retirado e, por outro lado, uma frenagem de roda única do veículo 10 é ativada, sendo que o efeito de frenagem 2 é aumentado continuamente. Através dessa ativação da frenagem de roda única o deslocamento transversal gerado através do torque de direção (presente) e do torque de direção adicional, que se somam, é aumentado.[0043] As soon as, with the aid of a steering movement by the driver and with the aid of the criticality of the rolling situation (probability of a collision with an obstacle) a desire to divert on the part of the driver or the beginning of the diversion maneuver is detected, the additional steering torque jumps to a value to intensify the steering torque caused by the steering movement. The additional steering torque is kept constant up to a moment t1. From this moment t1, on the one hand, the additional steering torque 3 is withdrawn and, on the other hand, single-wheel braking of the vehicle 10 is activated, whereby the braking effect 2 is continuously increased. By activating single-wheel braking, the transverse displacement generated by the steering torque (present) and the additional steering torque, which add up, is increased.

[0044] A partir de um momento t2, a intensidade 2 do efeito de fre- nagem da frenagem de roda única permanece em um alto nível até um momento t3, enquanto o torque de direção adicional 3 é retirado completamente. A partir do momento t3 o efeito de frenagem da frenagem de roda única é retirado completamente até um momento t4, sendo que a partir do momento t4 o torque de direção adicional 3' é elevado até um momento t5 em uma direção oposta ao torque de direção adicional 3. O momento t4 marca assim uma direção de retorno do motorista do veículo 10. A partir de um momento t6, por um lado, o torque de direção adicional 3' é retirado e, por outro lado, o efeito de frenagem 2' de uma frenagem de roda única (geralmente outra) do veículo 10 é aumentado continuamente. No momento t7, o torque de direção adicional 3' está completamente desfeito, enquanto que a intensidade do efeito de frena- gem permanece constante até um momento t8. A partir do momento t8 a intensidade 2' do efeito de frenagem é reduzida contínua e completamente até um momento t9.[0044] From a moment t2, the intensity 2 of the braking effect of single-wheel braking remains at a high level until a moment t3, while the additional steering torque 3 is completely withdrawn. From moment t3 the braking effect of single-wheel braking is completely removed up to a moment t4, and from moment t4 the additional steering torque 3' is increased to a moment t5 in a direction opposite to the steering torque additional moment 3. The moment t4 thus marks a return direction of the vehicle driver 10. From a moment t6, on the one hand, the additional steering torque 3' is removed and, on the other hand, the braking effect 2' of a single (usually other) wheel braking of the vehicle 10 is increased continuously. At time t7, the additional steering torque 3' is completely undone, while the intensity of the braking effect remains constant until a time t8. From the moment t8 the intensity 2' of the braking effect is continuously and completely reduced until a moment t9.

[0045] Na Figura 5 está representado o fluxograma de um processo para auxílio de desvio de acordo com uma configuração de acordo com a invenção.[0045] Figure 5 shows the flowchart of a process for aiding diversion according to a configuration according to the invention.

[0046] Na primeira etapa S1 é detectado o começo de uma manobra de desvio com o auxílio de um movimento de direção do motorista juntamente com uma criticidade da situação de rolamento (isto é, a probabilidade de colidir com um obstáculo fica acima de um valor limite). Portanto, em uma etapa S2 é aplicado um torque de direção adicional, para intensificar o torque de direção causado através do movimento de direção do motorista. Na etapa S3 esse torque de direção adicional é retirado novamente, enquanto que na etapa S4 uma frenagem de roda única do veículo é acionada. As etapas S3 e S4 podem ser realizadas simultaneamente também. Através da ativação da frenagem de roda única na etapa S4 o deslocamento transversal do veículo causado através do torque de direção (presente) e do torque de direção adicional é intensificado ainda mais. Na etapa S5 a ativação da frenagem de roda única é retirada.[0046] In the first stage S1, the beginning of a deviation maneuver is detected with the aid of a steering movement by the driver together with a criticality of the rolling situation (i.e., the probability of colliding with an obstacle is above a value limit). Therefore, in a step S2 an additional steering torque is applied to intensify the steering torque caused by the driver's steering movement. In step S3 this additional steering torque is removed again, while in step S4 single-wheel braking of the vehicle is activated. Steps S3 and S4 can be performed simultaneously as well. By activating single-wheel braking in step S4 the transverse displacement of the vehicle caused by the steering torque (present) and the additional steering torque is further intensified. In step S5 the activation of single wheel braking is removed.

[0047] Na etapa S6, por exemplo, com o auxílio de uma trajetória planejada, é detectado que o veículo está guiado de retorno. Por isso na etapa S7 é aplicado um torque de direção adicional, o qual está dirigido contra o torque de direção adicional da etapa S2. De maneira similar à do começo da manobra de desvio (etapas S1 a S5) alcança-se mais rapidamente um deslocamento transversal desejado do veículo através da aplicação do torque de direção adicional na etapa S7. Na etapa S8 o torque de direção adicional é retirado, enquanto que na tapa S9 é ativada uma (outra) frenagem de roda única (isto é, as rodas são freadas de modo diferente do da etapa S4) do veículo. De maneira similar à das etapas S2 e S3 as etapas S8 e S9 podem ser realizadas simultaneamente também. Finalmente na etapa S10 a ativação da fre- nagem de roda única também é retirada, de modo que após a etapa S10 nem um torque de direção adicional nem uma ativação de uma frena- gem de roda única têm efeito sobre o veículo 10.[0047] In step S6, for example, with the aid of a planned trajectory, it is detected that the vehicle is guided back. Therefore, in step S7 an additional steering torque is applied, which is directed against the additional steering torque in step S2. In a similar way to the beginning of the deviation maneuver (steps S1 to S5), a desired transverse displacement of the vehicle is achieved more quickly by applying additional steering torque in step S7. In step S8 the additional steering torque is removed, while in step S9 (another) single-wheel braking (i.e. the wheels are braked differently than in step S4) of the vehicle is activated. In a similar way to steps S2 and S3, steps S8 and S9 can also be carried out simultaneously. Finally in step S10 the activation of single-wheel braking is also removed, so that after step S10 neither an additional steering torque nor an activation of a single-wheel braking has an effect on the vehicle 10.

[0048] Na Figura 6 está representado esquematicamente um veículo 10 de acordo com a invenção com um dispositivo 20 de acordo com a invenção. O dispositivo 20 de acordo com a invenção compreende meios de controle 4, pelo menos dois freios de roda única 5, 6 (via de regra, todas as rodas do veículo 10 podem ser freadas individualmente) e uma direção 7. O dispositivo 20 está configurado, para detectar, por meio dos meios de controle 4, uma manobra de desvio do veículo, por exemplo, através de um movimento de direção do motorista e para aplicar, por meio dos meios de controle 4, um torque de direção adicional, para assim intensificar o torque de direção causado pelo movimento de direção. Com o dispositivo 20 ativando, por meio de seus meios de controle 4, pelo menos um dos freios de roda única 5, 6, um deslocamento transversal do veículo 10 gerado através do torque de direção (presente) e do torque de direção adicional é ampliado ainda mais. LISTA DE NÚMEROS DE REFERÊNCIA 1 obstáculo 2 , 2' intensidade de um efeito de frenagem de uma frenagem de roda única 3 , 3' torque de direção adicional 4 meios de controle 5 , 6 freios de roda única 7 direção 8 ponto de colisão quando de uma colisão 10 veículo 20 dispositivo S1-S10 etapas processuais t = tempo tx momento[0048] In Figure 6, a vehicle 10 according to the invention with a device 20 according to the invention is schematically represented. The device 20 according to the invention comprises control means 4, at least two single-wheel brakes 5, 6 (as a rule, all wheels of the vehicle 10 can be braked individually) and a steering 7. The device 20 is configured , to detect, by means of the control means 4, a deviation maneuver of the vehicle, for example, through a steering movement of the driver and to apply, by means of the control means 4, an additional steering torque, so as to intensify the steering torque caused by the steering movement. With the device 20 activating, by means of its control means 4, at least one of the single-wheel brakes 5, 6, a transverse displacement of the vehicle 10 generated through the steering torque (present) and the additional steering torque is magnified. further. LIST OF REFERENCE NUMBERS 1 obstacle 2, 2' intensity of a braking effect of a single-wheel braking 3, 3' additional steering torque 4 means of control 5, 6 single-wheel brakes 7 direction 8 point of collision when a collision 10 vehicle 20 device S1-S10 procedural steps t = time tx momentum

Claims

1. Method for swerving assistance for a vehicle (10), comprising detecting a vehicle swerving maneuver (10), and applying an additional torque (3) to intensify a present steering torque, when the deviation maneuver is detected, the method further comprises activating a single wheel braking (5;6) of the vehicle (10), to increase a transverse displacement of the vehicle (10), characterized by the fact that the steering torque additional steering torque (3) is kept constant up to a point in time (t1), and from this point (t1) on the one hand the additional steering torque is reduced and on the other hand independent braking of the wheel is activated.

2. Method according to claim 1, characterized by the fact that the deviation maneuver is detected by detecting a steering movement of a driver of the vehicle, and that the present steering torque is applied through the steering movement .

3. Method according to any one of claims 1 to 2, characterized in that detecting the deviation maneuver comprises detecting an obstacle (1), determining a measure of a probability that the vehicle (10) collides with the obstacle (1), and the deviation maneuver is detected only when the measurement is above a predetermined limit value.

4. Method according to claim 3, characterized by the fact that it comprises determining a trajectory depending on the direction movement and a position of the obstacle (1), so that the vehicle (10), when traveling along of the trajectory, does not collide with the obstacle (1), and that the additional steering torque (3) is applied in such a way and the single-wheel braking (5;6) is activated in such a way that the vehicle (10 ) passes along the trajectory.

5. Method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that an intensity (2) of a braking effect of the single-wheel braking (5;6) depends on a speed of the vehicle (10).

6. Method according to any one of claims, characterized by the fact that it is detected that the vehicle (10) is guided back; that another additional steering torque (3') is applied to guide and/or assist a return direction of the vehicle (10); and that single-wheel braking (6;5) is activated to increase a transverse displacement of the vehicle (10) generated through the return direction.

7. Device for steering assistance for a vehicle (10), the device (20) comprising control means (4) and a steering (7) of the vehicle (10), the device (20) being configured to detect, by means of the control means (4), a vehicle deviation maneuver (10) and to, by means of the control means (4) to intensify the present steering torque, apply an additional steering torque (3) to the steering (7), the device further comprises single-wheel braking (5;6) of the vehicle (10); that the device is configured to, by means of the control means (4), activate at least one of the single wheel brakes (5;6), to increase a transverse displacement of the vehicle (10), characterized by the fact that The device keeps the additional steering torque constant up to a point in time (t1), and reduces the additional steering torque from this point onwards (t1) on the one hand and activates independent wheel braking on the other.

8. Device according to claim 7, characterized by the fact that the device (20) is configured to carry out the Method as defined in any one of claims 1 to 8.