BR112018069866B1 - Atuador de extremidade cirúrgico com membro de acionamento concêntrico de bigorna - Google Patents

Atuador de extremidade cirúrgico com membro de acionamento concêntrico de bigorna Download PDF

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Abstract

A presente invenção se refere a um atuador de extremidade cirúrgico para uso com um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto do eixo de acionamento alongado que inclui um eixo de acionamento de saída giratória. Um canal alongado é fixado ao conjunto de eixo de acionamento alongado. Uma estrutura de bigorna que compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal é seletivamente móvel entre as posições aberta e fechada em relação ao canal alon-gado. Um membro de acionamento concêntrico da bigorna é giratoria-mente suportado pela estrutura de bigorna e é configurado para rece-ber movimentos de acionamento giratório do eixo de acionamento de saída giratória do instrumento cirúrgico quando a estrutura de bigorna está na posição fechada. Um membro de disparo está em engate de acionamento com o membro de acionamento concêntrico da bigorna para deslocamento linear através do atuador de extremidade.

Description

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
[001] A presente invenção refere-se a instrumentos cirúrgicos e, em várias disposições, a instrumentos cirúrgicos para grampeamento e corte, e a cartuchos de grampos para uso com os mesmos, que são projetados para grampear e cortar tecido.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[002] Várias características das modalidades aqui descritas, juntamente com suas vantagens, podem ser entendidas de acordo com a descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os seguintes desenhos anexos:
[003] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável, de acordo com pelo menos uma modalidade;
[004] a Figura 2 é outra vista em perspectiva de um conjunto de cabo do instrumento cirúrgico da Figura 1 com uma porção do alojamento de cabo omitida para expor componentes alojados no mesmo;
[005] a Figura 3 é uma vista explodida de porções do conjunto de cabo do instrumento cirúrgico das Figuras 1 e 2;
[006] a Figura 4 é uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de cabo das Figuras 2 e 3;
[007] a Figura 5 é uma vista lateral em seção transversal parcial do conjunto de cabo das Figuras 2 a 4 com uma porção de pega do conjunto de cabo mostrada em linhas contínuas em uma posição em relação a uma porção de alojamento primária e em linhas tracejadas em outra posição em relação à porção de alojamento primária do conjunto de cabo;
[008] a Figura 6 é uma vista em seção transversal de extremidade do conjunto de cabo das Figuras 2 a 5 tomada ao longo da linha 6-6 da Figura 5;
[009] a Figura 7 é outra vista em seção transversal de extremidade do conjunto de cabo das Figuras 2 a 6 tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 5;
[0010] a Figura 8 é outra vista em seção transversal de extremidade do conjunto de cabo das Figuras 2 a 7 mostrando uma engrenagem deslocadora em engate engrenado com uma engrenagem de acionamento em um soquete de acionamento giratório;
[0011] a Figura 9 é outra vista em seção transversal de extremidade do conjunto de cabo das Figuras 2 a 8 mostrando a posição de um solenoide deslocador quando a engrenagem deslocadora está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento no soquete de acionamento giratório;
[0012] a Figura 10 é outra vista em perspectiva do conjunto de cabo das Figuras 2 a 9 com certas porções do mesmo mostradas em seção transversal e com uma porção de painel de acesso do mesmo mostrada em linha tracejada;
[0013] a Figura 11 é uma vista de topo do conjunto de cabo das Figuras 2 a 11 com um sistema de retração mostrado em uma posição atuável;
[0014] a Figura 12 é uma vista em perspectiva de uma alavanca de retração do sistema de retração das Figuras 2 a 11;
[0015] a Figura 13 é uma vista explodida de porções da alavanca de retração da Figura 12 com porções da mesma mostradas em seção transversal;
[0016] a Figura 14 é uma vista em elevação transversal do conjunto de cabo da Figura 11;
[0017] a Figura 15 é uma vista em perspectiva do conjunto de cabo das Figuras 2 a 11 e uma porção de módulo de fixação de ferramenta do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 1;
[0018] a Figura 16 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial da porção de módulo de fixação de ferramenta da Figura 15;
[0019] a Figura 17 é uma vista explodida de porções do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 16;
[0020] a Figura 18 é uma vista explodida do módulo de fixação de ferramenta da Figura 16;
[0021] a Figura 19 é uma vista em perspectiva de uma forma de um conjunto de liberação de acoplador de eixo de acionamento;
[0022] a Figura 20 é uma vista em seção transversal lateral do módulo de fixação de ferramenta das Figuras 16 e 18 sendo alinhadas para instalação em uma porção de montagem de ferramenta do conjunto de cabo da Figura 1;
[0023] a Figura 21 é outra vista em seção transversal lateral do módulo de fixação de ferramenta da Figura 20 sendo inicialmente inserido na porção de montagem de ferramenta do conjunto de cabo da Figura 1;
[0024] a Figura 22 é outra vista em seção transversal lateral do módulo de fixação de ferramenta das Figuras 20 e 21 fixado à porção de montagem de ferramenta do conjunto de cabo da Figura 1;
[0025] a Figura 23 é uma vista em perspectiva do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 1;
[0026] a Figura 24 é uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 23;
[0027] a Figura 25 é uma vista em perspectiva de uma porção de atuador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável da Figura 23;
[0028] a Figura 26 é uma vista em perspectiva em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25;
[0029] a Figura 27 é uma vista explodida do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25;
[0030] a Figura 28 é uma vista em seção transversal traseira parcial do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25;
[0031] a Figura 29 é uma vista em perspectiva em seção transversal de um membro de disparo ou membro de corte, de acordo com pelo menos uma modalidade;
[0032] a Figura 30 é uma vista em elevação em seção transversal de uma junta de articulação, de acordo com pelo menos uma modalidade;
[0033] a Figura 31 é uma vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25 com o membro de disparo da Figura 29 em uma posição de disparo;
[0034] a Figura 32 é outra vista em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25 com o membro de disparo da Figura 29 em uma posição final;
[0035] a Figura 33 é outra vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25 com um conjunto de bigorna em uma posição aberta;
[0036] a Figura 34 é outra vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25 com o membro de disparo da Figura 29 em uma posição pré-disparo;
[0037] a Figura 35 é outra vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 34, sendo que o membro de disparo foi retornado para uma posição inicial para, assim, forçar a porca de fechamento internamente rosqueada para engate rosqueado com o segmento de rosca de fechamento no eixo de acionamento de potência distal;
[0038] a Figura 36 é uma vista em perspectiva de uma mola de rolamento, de acordo com pelo menos uma modalidade;
[0039] a Figura 37 é uma vista explodida da junta de articulação da Figura 30;
[0040] a Figura 38 é uma vista de topo da junta de articulação da Figura 30 com o atuador de extremidade cirúrgico da Figura 25 em uma orientação não articulada;
[0041] a Figura 39 é outra vista de topo da junta de articulação da Figura 30 com o atuador de extremidade cirúrgico em uma orientação articulada máxima;
[0042] a Figura 40 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo de acionamento alongado da Figura 23 mostrando a junta de articulação da Figura 30 e porções de uma modalidade de sistema de travamento giratório do atuador de extremidade cirúrgico;
[0043] a Figura 40A é uma vista em perspectiva explodida parcial de uma junta de articulação e um atuador de extremidade ilustrando uma disposição para facilitar o fornecimento de sinais elétricos ao atuador de extremidade em torno da junta de articulação de acordo com pelo menos uma modalidade;
[0044] a Figura 40B é uma vista em elevação lateral da junta de articulação e do atuador de extremidade da Figura 40A com alguns componentes dos mesmos mostrados em seção transversal;
[0045] a Figura 41 é uma vista em perspectiva em seção transversal parcial do sistema de travamento giratório do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 40 em uma orientação destravada;
[0046] a Figura 42 é outra vista em perspectiva em seção transversal parcial do sistema de travamento giratório do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 40 e 41 em uma orientação destravada;
[0047] a Figura 43 é uma vista de topo do sistema de travamento giratório do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 40 a 42 em uma orientação travada; e
[0048] a Figura 44 é uma vista de topo do sistema de travamento giratório do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 40 a 43 em uma orientação destravada.
[0049] Os caracteres de referência correspondentes indicam as partes correspondentes através das várias vistas. As exemplificações aqui descritas ilustram várias modalidades da invenção, em uma forma, e tais exemplificações não devem ser consideradas como limitadoras do escopo da invenção em qualquer modo.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0050] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "METHOD FOR OPERATING A SURGICAL STAPLING SYSTEM"; N° do documento do procurador END7821USNP/150535; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "MODULAR SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY"; N° do documento do procurador END7822USNP/150536; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A DISPLAY INCLUDING A RE-ORIENTABLE DISPLAY FIELD"; N° do documento do procurador END7822USNP1/150536-1; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado " SURGICAL INSTRUMENT HANDLE ASSEMBLY WITH RECONFIGURABLE GRIP PORTION "; N° do documento do procurador END7823USNP/150537; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado " ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH MANUALLY ACTUATABLE BAILOUT SYSTEM "; N° do documento do procurador END7824USNP/150538; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "CLOSURE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR SURGICAL CUTTING AND STAPLING DEVICES WITH SEPARATE AND DISTINCT FIRING SHAFTS"; N° do documento do procurador END7826USNP/150540; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "INTERCHANGEABLE SURGICAL TOOL ASSEMBLY WITH A SURGICAL END EFFECTOR THAT IS SELECTIVELY ROTATABLE ABOUT A SHAFT AXIS"; N° do documento do procurador END7827USNP/150541; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SHIFTABLE TRANSMISSION"; N° do documento do procurador END7829USNP/150543; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO PROVIDE SELECTIVE CUTTING OF TISSUE"; N° do documento do procurador END7830USNP/150544; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A CONTOURABLE SHAFT"; N° do documento do procurador END7831USNP/150545; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A TISSUE COMPRESSION LOCKOUT"; N° do documento do procurador END7832USNP/150546; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING AN UNCLAMPING LOCKOUT"; N° do documento do procurador END7833USNP/150547; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW CLOSURE LOCKOUT"; N° do documento do procurador END7834USNP/150548; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A JAW ATTACHMENT LOCKOUT"; N° do documento do procurador END7835USNP/150549; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A SPENT CARTRIDGE LOCKOUT"; N° do documento do procurador END7836USNP/150550; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A SHIFTING MECHANISM"; N° do documento do procurador END7837USNP/150551; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT COMPRISING MULTIPLE LOCKOUTS"; N° do documento do procurador END7838USNP/150552; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT"; N° do documento do procurador END7839USNP/150553; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM CONFIGURED TO APPLY ANNULAR ROWS OF STAPLES HAVING DIFFERENT HEIGHTS"; N° do documento do procurador END7840USNP/150554; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "SURGICAL STAPLING SYSTEM COMPRISING A GROOVED FORMING POCKET"; N° do documento do procurador END7841USNP/150555; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "ANVIL MODIFICATION MEMBERS FOR SURGICAL STAPLERS"; N° do documento do procurador END7842USNP/150556; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "STAPLE CARTRIDGES WITH ATRAUMATIC FEATURES"; N° do documento do procurador END7843USNP/150557; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING AN INCISABLE TISSUE SUPPORT"; N° do documento do procurador END7844USNP/150558; - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING ROTARY FIRING SYSTEM"; N° do documento do procurador END7845USNP/150559; e - Pedido de Patente US N° de série, intitulado "CIRCULAR STAPLING SYSTEM COMPRISING LOAD CONTROL"; N° do documento do procurador END7845USNP1/150559-1. i. O Requerente do presente pedido detém também os Pedidos de Patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 31 de dezembro de 2015, e estão, cada um, aqui incorporados por referência em sua respectiva totalidade: - Pedido de Patente US N° de série 14/984.488, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR BATTERY PACK FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/984.525, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/984.552, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH SEPARABLE MOTORS AND MOTOR CONTROL CIRCUITS".
[0051] O Requerente do presente pedido detém também os Pedidos de Patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 9 de fevereiro de 2016, e estão, cada um, aqui incorporados por referência em sua respectiva totalidade: - Pedido de Patente US N° de série 15/019.220, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH ARTICULATING AND AXIALLY TRANSLATABLE END EFFECTOR"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.228, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE LINK ARTICULATION ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.196, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION MECHANISM WITH SLOTTED SECONDARY CONSTRAINT"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.206, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH AN END EFFECTOR THAT IS HIGHLY ARTICULATABLE RELATIVE TO AN ELONGATE SHAFT ASSEMBLY"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.215, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH NON-SYMMETRICAL ARTICULATION ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.227, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH SINGLE ARTICULATION LINK ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.235, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH TENSIONING ARRANGEMENTS FOR CABLE DRIVEN ARTICULATION SYSTEMS"; - Pedido de Patente US N° de série 15/019.230, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH OFF-AXIS FIRING BEAM ARRANGEMENTS"; e - Pedido de Patente US N° de série 15/019.245, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH CLOSURE STROKE REDUCTION ARRANGEMENTS". i. O Requerente do presente pedido detém também os Pedidos de Patente US identificados abaixo, os quais foram depositados em 12 de fevereiro de 2016, e estão, cada um, aqui incorporados por referência em sua respectiva totalidade: - Pedido de Patente US N° de série 15/043.254, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 15/043.259, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 15/043.275, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; e - Pedido de Patente US N° de série 15/043.289, intitulado "MECHANISMS FOR COMPENSATING FOR DRIVETRAIN FAILURE IN POWERED SURGICAL INSTRUMENTS". ii. O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de junho de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/742.925, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH POSITIVE JAW OPENING ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.941, intitulado "SURGICAL END EFFECTORS WITH DUAL CAM ACTUATED JAW CLOSING FEATURES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.914, intitulado "MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.900, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH COMPOSITE FIRING BEAM STRUCTURES WITH CENTER FIRING SUPPORT MEMBER FOR ARTICULATION SUPPORT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/742.885, intitulado "DUAL ARTICULATION DRIVE SYSTEM ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/742.876, intitulado "PUSH/PULL ARTICULATION DRIVE SYSTEMS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS".
[0052] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 6 de março de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/640.746, intitulado "POWERED SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.795, intitulado "MULTIPLE LEVEL THRESHOLDS TO MODIFY OPERATION OF POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.832, intitulado "ADAPTIVE TISSUE COMPRESSION TECHNIQUES TO ADJUST CLOSURE RATES FOR MULTIPLE TISSUE TYPES"; N° do documento do procurador END7557USNP/140482; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.935, intitulado "OVERLAID MULTI SENSOR RADIO FREQUENCY (RF) ELECTRODE SYSTEM TO MEASURE TISSUE COMPRESSION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.831, intitulado "MONITORING SPEED CONTROL AND PRECISION INCREMENTING OF MOTOR FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.859, intitulado "TIME DEPENDENT EVALUATION OF SENSOR DATA TO DETERMINE STABILITY, CREEP, AND VISCOELASTIC ELEMENTS OF MEASURES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.817, intitulado "INTERACTIVE FEEDBACK SYSTEM FOR POWERED SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.844, intitulado "CONTROL TECHNIQUES AND SUB-PROCESSOR CONTAINED WITHIN MODULAR SHAFT WITH SELECT CONTROL PROCESSING FROM HANDLE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.837, intitulado "SMART SENSORS WITH LOCAL SIGNAL PROCESSING"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.765, intitulado "SYSTEM FOR DETECTING THE MIS-INSERTION OF A STAPLE CARTRIDGE INTO A SURGICAL STAPLER"; - Pedido de Patente US N° de série 14/640.799, intitulado "SIGNAL AND POWER COMMUNICATION SYSTEM POSITIONED ON A ROTATABLE SHAFT"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/640.780, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A LOCKABLE BATTERY HOUSING". i. O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 27 de fevereiro de 2015 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM COMPRISING AN INSPECTION STATION"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.546, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO ASSESS WHETHER A PERFORMANCE PARAMETER OF THE SURGICAL APPARATUS IS WITHIN AN ACCEPTABLE PERFORMANCE BAND"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.576, intitulado "SURGICAL CHARGING SYSTEM THAT CHARGES AND/OR CONDITIONS ONE OR MORE BATTERIES"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.566, intitulado "CHARGING SYSTEM THAT ENABLES EMERGENCY RESOLUTIONS FOR CHARGING A BATTERY"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.555, intitulado "SYSTEM FOR MONITORING WHETHER A SURGICAL INSTRUMENT NEEDS TO BE SERVICED"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.542, intitulado "REINFORCED BATTERY FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.548, intitulado "POWER ADAPTER FOR A SURGICAL INSTRUMENT"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.526, intitulado "ADAPTABLE SURGICAL INSTRUMENT HANDLE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/633.541, intitulado "MODULAR STAPLING ASSEMBLY"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/633.562, intitulado "SURGICAL APPARATUS CONFIGURED TO TRACK AN END-OF- LIFE PARAMETER".
[0053] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 18 de dezembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/574.478, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SYSTEMS COMPRISING AN ARTICULATABLE END EFFECTOR AND MEANS FOR ADJUSTING THE FIRING STROKE OF A FIRING"; - Pedido de Patente US N° de série 14/574.483, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING LOCKABLE SYSTEMS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.139, intitulado "DRIVE ARRANGEMENTS FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.148, intitulado "LOCKING ARRANGEMENTS FOR DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES WITH ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTORS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.130, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH AN ANVIL THAT IS SELECTIVELY MOVABLE ABOUT A DISCRETE NON-MOVABLE AXIS RELATIVE TO A STAPLE CARTRIDGE"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.143, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH IMPROVED CLOSURE ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.117, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND MOVABLE FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/575.154, intitulado "SURGICAL INSTRUMENTS WITH ARTICULATABLE END EFFECTORS AND IMPROVED FIRING BEAM SUPPORT ARRANGEMENTS"; - Pedido de Patente US N° de série 14/574.493, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A FLEXIBLE ARTICULATION SYSTEM"; e - Pedido de Patente US N° de série 14/574.500, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT ASSEMBLY COMPRISING A LOCKABLE ARTICULATION SYSTEM". i. O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 1° de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 13/782.295, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS WITH CONDUCTIVE PATHWAYS FOR SIGNAL COMMUNICATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246471; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.323, intitulado "ROTARY POWERED ARTICULATION JOINTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246472; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.338, intitulado "THUMBWHEEL SWITCH ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0249557; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.499, intitulado "ELECTROMECHANICAL SURGICAL DEVICE WITH SIGNAL RELAY ARRANGEMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246474; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.460, intitulado "MULTIPLE PROCESSOR MOTOR CONTROL FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246478; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.358, intitulado "JOYSTICK SWITCH ASSEMBLIES FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246477; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.481, intitulado "SENSOR STRAIGHTENED END EFFECTOR DURING REMOVAL THROUGH TROCAR", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246479; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.518, intitulado "CONTROL METHODS FOR SURGICAL INSTRUMENTS WITH REMOVABLE IMPLEMENT PORTIONS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246475; - Pedido de Patente US N° de série 13/782.375, intitulado "ROTARY POWERED SURGICAL INSTRUMENTS WITH MULTIPLE DEGREES OF FREEDOM", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0246473; e - Pedido de Patente US N° de série 13/782.536, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SOFT STOP", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0246476.
[0054] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 14 de março de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 13/803.097, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263542; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.193, intitulado "CONTROL ARRANGEMENTS FOR A DRIVE MEMBER OF A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0263537; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.053, intitulado "INTERCHANGEABLE SHAFT ASSEMBLIES FOR USE WITH A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263564; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.086, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263541; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263538; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.148, intitulado "MULTI-FUNCTION MOTOR FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263554; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.066, intitulado "DRIVE SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263565; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.117, intitulado "ARTICULATION CONTROL SYSTEM FOR ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263553; - Pedido de Patente US N° de série 13/803.130, intitulado "DRIVE TRAIN CONTROL ARRANGEMENTS FOR MODULAR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263543; e - Pedido de Patente US N° de série 13/803.159, intitulado "METHOD AND SYSTEM FOR OPERATING A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0277017.
[0055] O requerente do presente pedido também detém o seguinte pedido de patente que foi depositado em 7 de março de 2014 e está aqui incorporado por referência em sua totalidade: - Pedido de Patente US N° de série 14/200.111, intitulado "CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263539.
[0056] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 26 de março de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/226.106, intitulado "POWER MANAGEMENT CONTROL SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272582; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.099, intitulado "STERILIZATION VERIFICATION CIRCUIT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272581; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.094, intitulado "VERIFICATION OF NUMBER OF BATTERY EXCHANGES/PROCEDURE COUNT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272580; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.117, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SLEEP OPTIONS OF SEGMENTED CIRCUIT AND WAKE UP CONTROL", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272574; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.075, intitulado "MODULAR POWERED SURGICAL INSTRUMENT WITH DETACHABLE SHAFT ASSEMBLIES", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272579; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.093, intitulado "FEEDBACK ALGORITHMS FOR MANUAL BAILOUT SYSTEMS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272569; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.116, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT UTILIZING SENSOR ADAPTATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272571; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.071, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT CONTROL CIRCUIT HAVING A SAFETY PROCESSOR", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272578; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.097, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING INTERACTIVE SYSTEMS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272570; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.126, intitulado "INTERFACE SYSTEMS FOR USE WITH SURGICAL INSTRUMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272572; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.133, intitulado "MODULAR SURGICAL INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272557; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.081, intitulado "SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING A SEGMENTED CIRCUIT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0277471; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.076, intitulado "POWER MANAGEMENT THROUGH SEGMENTED CIRCUIT AND VARIABLE VOLTAGE PROTECTION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0280424; - Pedido de Patente US N° de série 14/226.111, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT SYSTEM", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272583; e - Pedido de Patente US N° de série 14/226.125, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A ROTATABLE SHAFT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0280384.
[0057] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 5 de setembro de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/479.103, intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066912; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.119, intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066914; - Pedido de Patente US N° de série 14/478.908, intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066910; - Pedido de Patente US N° de série 14/478.895, intitulado "MULTIPLE SENSORS WITH ONE SENSOR AFFECTING A SECOND SENSOR'S OUTPUT OR INTERPRETATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066909; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.110, intitulado "USE OF POLARITY OF HALL MAGNET DETECTION TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE", agora Publicação de Pedido de Patente US 2016/0066915; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.098, intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066911; - Pedido de Patente US N° de série 14/479.115, intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066916; e - Pedido de Patente US N° de série 14/479.108, intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2016/0066913.
[0058] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 9 de abril de 2014 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente US N° de série 14/248.590, intitulado "MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH LOCKABLE DUAL DRIVE SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305987; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.581, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A CLOSING DRIVE AND A FIRING DRIVE OPERATED FROM THE SAME ROTATABLE OUTPUT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305989; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.595, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT SHAFT INCLUDING SWITCHES FOR CONTROLLING THE OPERATION OF THE SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305988; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.588, intitulado "POWERED LINEAR SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0309666; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.591, intitulado "TRANSMISSION ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305991; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.584, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH ALIGNMENT FEATURES FOR ALIGNING ROTARY DRIVE SHAFTS WITH SURGICAL END EFFECTOR SHAFTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305994; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.587, intitulado "POWERED SURGICAL STAPLER", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0309665; - Pedido de Patente US N° de série 14/248.586, intitulado "DRIVE SYSTEM DECOUPLING ARRANGEMENT FOR A SURGICAL INSTRUMENT", agora Publicação de Pedido de Patente US n° 2014/0305990; e - Pedido de Patente US N° de série 14/248.607, intitulado "MODULAR MOTOR DRIVEN SURGICAL INSTRUMENTS WITH STATUS INDICATION ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0305992.
[0059] O requerente do presente pedido detém também os seguintes pedidos de patente que foram depositados em 16 de abril de 2013 e que estão, cada um, aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades: - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.365, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR"; - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.376, intitulado "LINEAR CUTTER WITH POWER"; - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.382, intitulado "LINEAR CUTTER WITH MOTOR AND PISTOL GRIP"; - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.385, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HANDLE WITH MULTIPLE ACTUATION MOTORS AND MOTOR CONTROL"; e - Pedido de Patente Provisório US N° de série 61/812.372, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT WITH MULTIPLE FUNCTIONS PERFORMED BY A SINGLE MOTOR".
[0060] Numerosos detalhes específicos são apresentados para fornecer um completo entendimento da estrutura, da função, da fabricação e do uso geral das modalidades descritas no relatório descritivo e ilustradas nos desenhos anexos. Operações, componentes e elementos bem conhecidos não foram descritos com detalhes, para não obscurecer as modalidades descritas no relatório descritivo. O leitor entenderá que as modalidades descritas e ilustradas na presente invenção são exemplos não limitadores e, portanto, pode-se entender que os detalhes estruturais e funcionais específicos revelados na presente invenção podem ser representativos e ilustrativos. Podem ser feitas variações e alterações a esses detalhes sem se desviar do escopo das concretizações.
[0061] Os termos "compreende" (e qualquer forma de compreende, como "compreendem" e "que compreende"), "tem" (e qualquer forma de tem, como "têm" e "que tem"), "inclui" (e qualquer forma de inclui, como "incluem" e "que inclui") e "contém" (e qualquer forma de contém, como "contêm" e "que contém") são verbos de ligação irrestritos. Como resultado, um sistema, um dispositivo ou um aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais elementos possui aqueles um ou mais elementos, mas não é limitado a possuir apenas aqueles um ou mais elementos. Da mesma forma, um elemento de um sistema, um dispositivo ou um aparelho cirúrgico que "compreende", "tem", "inclui" ou "contém" um ou mais recursos possui aqueles um ou mais recursos, mas não é limitado a possuir apenas aqueles um ou mais recursos.
[0062] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de cabo do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à porção mais próxima do médico, e o termo "distal" se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Será entendido também que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[0063] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplificadores para a execução de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o leitor entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos revelados na presente invenção podem ser usados em numerosos procedimentos e aplicações cirúrgicas, inclusive, por exemplo, em procedimentos cirúrgicos abertos. Ao longo da leitura da presente descrição detalhada, o leitor entenderá ainda que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos no corpo de qualquer maneira adequada, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou de uma perfuração formada no tecido, etc. As porções funcionais ou porções do atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através do qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico possam ser avançados.
[0064] O sistema de grampeamento cirúrgico pode compreender um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que se estende a partir do eixo de acionamento. O atuador de extremidade compreende uma primeira garra e uma segunda garra. A primeira garra compreende um cartucho de grampos. O cartucho de grampos é inserível na, e removível da, primeira garra; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais um cartucho de grampos não é removível, ou ao menos prontamente substituível, da primeira garra. A segunda garra compreende uma bigorna configurada para deformar os grampos ejetados do cartucho de grampos. A segunda garra é pivotante em relação à primeira garra ao redor de um eixo geométrico da tampa; entretanto, são previstas outras modalidades nas quais a primeira garra é pivotante em relação à segunda garra. O sistema de grampeamento cirúrgico compreende adicionalmente uma junta de articulação configurada para possibilitar que o atuador de extremidade seja girado ou articulado em relação ao eixo de acionamento. O atuador de extremidade é giratório em torno de um eixo geométrico de articulação que se estende através da junta de articulação. São previstas outras modalidades que não incluem uma junta de articulação.
[0065] O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho. O corpo de cartucho inclui uma extremidade proximal, uma extremidade distal e uma plataforma que se estende entre a extremidade proximal e a extremidade distal. Em uso, o cartucho de grampos é posicionado em um primeiro lado do tecido a ser grampeado e a bigorna é posicionada em um segundo lado do tecido. A bigorna é movida em direção ao cartucho de grampos para comprimir e prensar o tecido contra a plataforma. Depois disso, os grampos armazenados de modo removível no corpo do cartucho podem ser implantados no tecido. O corpo do cartucho inclui cavidades de grampo definidas no mesmo, sendo que os grampos são armazenados de modo removível nas cavidades de grampo. As cavidades de grampo são dispostas em seis fileiras longitudinais. Três fileiras de cavidades de grampo são posicionadas em um primeiro lado de uma fenda longitudinal e três fileiras de cavidades de grampos são posicionadas em um segundo lado da fenda longitudinal. Outras disposições de cavidades de grampo e de grampos podem ser possíveis.
[0066] Os grampos são suportados por acionadores de grampos no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre uma primeira posição, ou posição não disparada, e uma segunda posição, ou posição disparada, para ejetar os grampos das cavidades de grampo. Os acionadores são retidos no corpo de cartucho por um retentor que se estende em torno do fundo do corpo de cartucho e inclui membros resilientes configurados para prender o corpo de cartucho e reter o retentor no corpo de cartucho. Os acionadores são móveis entre suas posições não disparadas e suas posições disparadas por um deslizador. O deslizador é móvel entre uma posição proximal adjacente à extremidade proximal e uma posição distal adjacente à extremidade distal. O deslizador compreende uma pluralidade de superfícies inclinadas configuradas para deslizar sob os acionadores e levantar os acionadores, e os grampos suportados no mesmo, em direção à bigorna.
[0067] Adicionalmente ao exposto acima, o deslizador é movido distalmente por um membro de disparo. O membro de disparo é configurado para entrar em contato com o deslizador e empurrar o deslizador em direção à extremidade distal. A fenda longitudinal definida no corpo de cartucho é configurada para receber o membro de disparo. A bigorna inclui também uma fenda configurada para receber o membro de disparo. O membro de disparo compreende adicionalmente um primeiro came que se engata à primeira garra e um segundo came que se engata à segunda garra. Conforme o membro de disparo é avançado distalmente, o primeiro came e o segundo came podem controlar a distância, ou o vão de tecido, entre a plataforma do cartucho de grampos e a bigorna. O membro de disparo compreende também uma faca configurada para fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna e o cartucho de grampos. É desejável que a faca seja posicionada ao menos parcialmente proximal às superfícies inclinadas, de modo que os grampos sejam ejetados à frente da faca.
Conjunto de Cabo
[0068] A Figura 1 representa um sistema cirúrgico acionado por motor 10 que pode ser usado para executar uma variedade de diferentes procedimentos cirúrgicos. Na modalidade ilustrada, o sistema cirúrgico acionado por motor 10 compreende um alojamento ou um conjunto de cabo 20 seletivamente reconfigurável que é fixado a uma forma de um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000. Por exemplo, o sistema 10 que é representado na Figura 1 inclui um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 que compreende um instrumento cirúrgico para corte e fixação que pode ser chamado de endocortador. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, os conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável podem incluir atuadores de extremidade que são adaptados para suportar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos e têm diferentes comprimentos, tamanhos, tipos, etc. de eixo de acionamento. Tais disposições podem, por exemplo, utilizar qualquer prendedor, ou prendedores, adequado para prender o tecido. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores armazenados no mesmo de modo removível pode ser inserido de modo removível no e/ou ser fixado ao atuador de extremidade de um conjunto de ferramenta cirúrgica. Outros conjuntos de ferramenta cirúrgica podem ser empregados de forma intercambiável com o conjunto de cabo 20. Por exemplo, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 pode ser separado do conjunto de cabo 20 e substituído por um conjunto de ferramenta cirúrgica diferente que é configurado para executar outros procedimentos cirúrgicos. Em outras disposições, o conjunto de ferramenta cirúrgica pode não ser intercambiável com outros conjuntos de ferramenta cirúrgica e pode compreender essencialmente um eixo de acionamento dedicado que é afixado ou acoplado de modo não removível ao conjunto de cabo 20, por exemplo. Os conjuntos de ferramenta cirúrgica podem também ser chamados de conjuntos de eixo de acionamento alongado. Os conjuntos de ferramenta cirúrgica podem ser reutilizáveis ou, em outras configurações, os conjuntos de ferramenta cirúrgica podem ser projetados para serem descartados após um único uso.
[0069] À medida que a leitura da presente descrição detalhada avança, será entendido que as várias formas de conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável aqui reveladas podem ser empregadas eficazmente também em conexão com sistemas cirúrgicos roboticamente controlados. Dessa forma, os termos "alojamento" e "conjunto de alojamento" podem abranger também um alojamento ou uma porção similar de um sistema robótico que aloja, ou de outro modo suporta operacionalmente, pelo menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar pelo menos um movimento de controle que pode ser usado para acionar os conjuntos de eixo de acionamento alongados revelados na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode se referir a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" pode representar também uma porção de um instrumento cirúrgico roboticamente controlado e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usada para controlar operacionalmente um 'instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de ferramenta cirúrgica aqui revelados podem ser empregados com vários instrumentos, componentes, métodos e sistemas robóticos como, mas não limitados a, os revelados no Pedido de Patente US N° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2012/0298719, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0070] Agora com referência às Figuras 1 e 2, o conjunto de alojamento ou conjunto de cabo 20 compreende uma porção de alojamento primária 30 que pode ser formada a partir de um par de segmentos de alojamento 40 e 70 que podem ser fabricados de plástico, materiais poliméricos, metal, etc. e ser unidos por uma disposição de prendedor adequada, por exemplo adesivo, parafusos, recursos de encaixe por pressão, fechos, etc. Como será discutido em mais detalhes abaixo, a porção de alojamento primária 30 suporta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle a porções correspondentes do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é operacionalmente afixado à mesma. O conjunto de cabo 20 compreende adicionalmente uma porção de pega 100 que é acoplada de modo móvel à porção de alojamento primária 30 e é configurada para ser empunhada e manipulada pelo médico em várias posições em relação à porção de alojamento primária 30. A porção de pega 100 pode ser feita de um par de segmentos de pega 110 e 120 que podem ser fabricados de plástico, materiais poliméricos, metal, etc. e são unidos por uma disposição de prendedor adequada, por exemplo adesivos, parafusos, recursos de encaixe por pressão, fechos, etc. para propósitos de disposição em conjunto e manutenção.
[0071] Como pode ser visto na Figura 2, a porção de pega 100 compreende um alojamento de pega 130 que define uma cavidade oca 132 que é configurada para suportar operacionalmente um motor de acionamento e uma caixa de câmbio que serão discutidos com mais detalhes abaixo. A porção superior 134 do alojamento de pega 130 é configurada para se estender através de uma abertura 80 na porção de alojamento primária 30 e ser assentada de modo pivotante em um eixo de acionamento de pivô 180. O eixo de acionamento de pivô 180 define um eixo geométrico de pivô designado como "PA". Consulte a Figura 3. Para propósitos de referência, o conjunto de cabo 20 define um eixo de geométrico de cabo designado como "HA" que pode ser paralelo ao eixo geométrico do eixo de acionamento "SA" do conjunto de eixo de acionamento alongado da ferramenta cirúrgica intercambiável que é operacionalmente fixada ao conjunto de cabo 20. O eixo geométrico de pivô PA é transversal ao eixo geométrico de cabo HA. Consulte a Figura 1. Tal disposição possibilita que a porção de pega 100 seja articulada em relação à porção de alojamento primária 30 em torno do eixo geométrico de pivô PA para uma posição que é mais adequada para o tipo de conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é acoplado ao conjunto de cabo 20. O alojamento de pega 130 define um eixo geométrico de pega, genericamente designado como "GA". Consulte a Figura 2. Quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é acoplado ao conjunto de cabo 20 compreende um endocortador, por exemplo, o médico pode querer posicionar a porção de pega 100 em relação à porção de alojamento primária 30 de modo que o eixo geométrico de pega GA seja perpendicular ou aproximadamente perpendicular (ângulo "H1") ao eixo geométrico de cabo HA (chamado neste documento de "primeira posição de pega"). Consulte a Figura 5. Entretanto, se o conjunto de cabo 20 estiver sendo usado para controlar um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que compreende um grampeador circular, por exemplo, o médico pode querer girar a porção de pega 100 em relação à porção de alojamento primária 30 até uma posição em que o eixo geométrico de pega GA esteja em um ângulo de quarenta e cinco graus, ou de aproximadamente quarenta e cinco graus ou outro ângulo agudo adequado (ângulo "H2"), em relação ao eixo geométrico de cabo HA. Essa posição é denominada neste documento de uma "segunda posição de pega". A Figura 5 ilustra a porção de pega 100 em linhas tracejadas na segunda posição de pega.
[0072] Agora com referência às Figuras 3 a 5, o conjunto de cabo 20 inclui, também, um sistema de travamento de pega, genericamente designado como 150, para travar seletivamente a porção de pega 100 na orientação desejada em relação à porção de alojamento primária 30. Em uma disposição, o sistema de travamento de pega 150 compreende uma série arqueada 152 de dentes pontiagudos 154. Os dentes 154 são espaçados entre si e formam um sulco de travamento 156 entre os mesmos. Cada sulco de travamento 156 corresponde a uma posição de travamento angular específica para a porção de pega 100. Por exemplo, em pelo menos uma disposição, os dentes 154 e os sulcos de travamento ou "locais de travamento" 156 são dispostos para permitir que a porção de pega 100 seja travada em intervalos de 10 a 15 graus entre a primeira posição de pega e a segunda posição de pega. A disposição pode empregar duas posições de bloqueio que são adaptadas para o tipo de instrumento (disposição de eixo de acionamento) empregado. Por exemplo, para uma disposição de eixo de acionamento de endocortador, pode ser aproximadamente de cerca de noventa graus em relação ao eixo de acionamento e, para uma disposição de grampeador circular, o ângulo pode ser de aproximadamente quarenta e cinco graus para o eixo de acionamento enquanto é varrido para frente em direção ao cirurgião. O sistema de travamento de pega 150 inclui adicionalmente um botão de travamento 160 que tem uma porção de travamento que é configurada para engatar de modo travado os sulcos de travamento 156. Por exemplo, o botão de travamento 160 é montado de modo pivotante na porção de cabo primária 30 em um pino de pivô 131 para permitir que o botão de travamento 160 gire para engate com um sulco de travamento 156 correspondente. Uma mola de travamento 164 serve para forçar o botão de travamento 160 para uma posição engatada ou travada com o sulco de travamento 156 correspondente. A porção de travamento e as configurações de dentes servem para possibilitar que os dentes 154 deslizem além da porção de travamento quando o médico pressionar botão de travamento 160. Dessa forma, para ajustar a posição angular da porção de pega 100 em relação à porção de alojamento primária 30, o médico pressiona o botão de travamento 160 e, então, gira a porção de pega 100 para a posição angular desejada. Uma vez que a porção de pega 100 tiver sido movida para a posição desejada, o médico libera o botão de travamento 160. A mola de travamento 164 irá, então, forçar o botão de travamento 160 em direção à série de dentes 154, de modo que a porção de travamento entre no sulco de travamento 156 correspondente para reter a porção de pega 100 nessa posição durante o uso.
Sistemas de Acionamento
[0073] O conjunto de cabo 20 suporta operacionalmente um primeiro sistema de acionamento giratório 300, um segundo sistema de acionamento giratório 320 e um terceiro sistema de acionamento axial 400. Os sistemas de acionamento giratório 300 e 320 são, cada um, alimentados por um motor 200 que é suportado operacionalmente na porção de pega 100. Como pode ser visto na Figura 2, por exemplo, o motor 200 é suportado dentro da cavidade 132 na porção de pega 100 e tem um conjunto de caixa de engrenagem 202 que tem um eixo de acionamento de saída 204 que se projeta do mesmo. Em várias formas, o motor 200 pode ser um motor de acionamento de corrente contínua com escovas, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 rpm, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor 200 pode ser alimentado por uma fonte de energia 210 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível 212. A fonte de energia 210 pode compreender, por exemplo, qualquer uma dentre as várias disposições de fonte de energia reveladas com mais detalhes na Publicação de Pedido de Patente US N° 2015/0272575 e intitulada "SURGICAL INSTRUMENT A SENSOR SYSTEM", cuja totalidade da revelação está aqui incorporada a título de referência. Na disposição ilustrada, por exemplo, a fonte de energia 212 pode compreender uma porção do alojamento proximal 214 que é configurada para fixação a uma porção de alojamento distal 216. A porção de alojamento proximal 214 e a porção de alojamento distal 216 são configuradas para suportar operacionalmente uma pluralidade de baterias 218 nas mesmas. Cada uma das baterias 218 pode compreender, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de alojamento distal 216 é configurada para fixação operacional removível a um conjunto da placa de circuito de cabo 220 que também está operacionalmente acoplado ao motor 200. O conjunto de placa de circuito de cabo 220 pode também ser genericamente chamado neste documento de "sistema de controle ou CPU 224". Várias baterias 218, que podem ser conectadas em série, podem ser usadas como fonte de energia para o conjunto de cabo 20. Além disso, a fonte de energia 210 pode ser substituível e/ou recarregável. Em outras modalidades, o instrumento cirúrgico 10 pode ser alimentado por corrente alternada (CA), por exemplo. O motor 200 pode ser controlado por uma chave gangorra 206 que é montada na porção de pega 100.
[0074] Conforme esboçado acima, o motor 200 é operacionalmente acoplado a um conjunto de caixa de engrenagem 202 que inclui um eixo de acionamento de saída 204. Uma engrenagem chanfrada de acionador 230 é fixada ao eixo de acionamento de saída 204. O motor 200, o conjunto de caixa de engrenagem 202, o eixo de acionamento de saída 204 e a engrenagem chanfrada de acionador 230 podem também ser coletivamente chamados neste documento de "conjunto de motor 231". A engrenagem chanfrada de acionador 230 faz interface com uma engrenagem chanfrada acionada 234 que é fixada a um eixo de acionamento de sistema 232, bem como uma engrenagem chanfrada de pivô 238 que é assentada no eixo de acionamento de pivô 180. A engrenagem chanfrada acionada 234 é axialmente móvel no eixo de acionamento de sistema 232 entre uma posição engatada sendo que a engrenagem chanfrada acionada 234 está em engate engrenado com a engrenagem chanfrada de acionador 230 (Figura 5) e uma posição desengatada sendo que a engrenagem chanfrada acionada 234 está fora de engate engrenado com a engrenagem chanfrada de acionamento 230 (Figura 14). Uma mola de sistema de acionamento 235 é assentada entre a engrenagem chanfrada acionada 234 e um flange de extremidade proximal 236 que é formado em uma porção proximal do eixo de acionamento de sistema 232. Consulte as Figuras 4 e 14. A mola de sistema de acionamento 235 serve para forçar a engrenagem chanfrada acionada 234 para fora de engate engrenado com a engrenagem chanfrada de acionador 230, conforme será discutido com mais detalhes abaixo. A engrenagem chanfrada de pivô 238 facilita o deslocamento pivotante do eixo de acionamento de saída 204 e da engrenagem chanfrada de acionador 230 com a porção de pega 100 em relação à porção de cabo primária 30.
[0075] No exemplo ilustrado, o eixo de acionamento de sistema 232 faz interface com um sistema seletor de acionamento giratório, genericamente designado como 240. Em pelo menos uma forma, por exemplo, o sistema seletor de acionamento giratório 240 compreende uma engrenagem deslocadora 250 que é seletivamente móvel entre o primeiro sistema de acionamento giratório 300 e o segundo sistema de acionamento giratório 320. Como pode ser visto nas Figuras 6 a 9, por exemplo, o sistema seletor de acionamento 240 compreende uma placa de montagem deslocadora 242 que é montada de modo não móvel no interior da porção de cabo primária 30. Por exemplo, a placa de montagem deslocadora 242 pode ser retida por atrito entre os ressaltos de montagem (não mostrados) formados nos segmentos de alojamento 40, 70 ou ser retida de outro modo nos mesmos por parafusos, adesivo, etc. Ainda com referência às Figuras 6 a 9, o eixo de acionamento de sistema 232 se estende através de um orifício na placa de montagem deslocadora 242 e tem a engrenagem de acionamento central, ou de sistema, 237 fixada de maneira não giratória ao mesmo. Por exemplo, a engrenagem de acionamento central 237 pode ser fixada ao eixo de acionamento de sistema 232 por uma disposição de chaveta 233. Consulte as Figuras 6 a 9. Em outras disposições, o eixo de acionamento de sistema 232 pode ser suportado de modo giratório na placa de montagem deslocadora 242 por um rolamento correspondente (não mostrado) que é montado no mesmo. Em qualquer caso, a rotação do eixo de acionamento de sistema 232 resultará na rotação da engrenagem de acionamento central 234.
[0076] Como pode ser visto na Figura 3, o primeiro sistema de acionamento 300 inclui um primeiro soquete de acionamento 302 que é suportado de modo giratório em uma parede distal 32 formada na porção de cabo primária 30. O primeiro soquete de acionamento 302 pode compreender uma primeira porção de corpo 304 que tem um soquete canelado formado na mesma. Uma primeira engrenagem acionada 306 é formada sobre ou está fixada de modo não móvel à primeira porção de corpo 304. A primeira porção de corpo 304 pode ser suportada de modo giratório em um orifício ou uma passagem correspondente presente na parede distal 32 ou pode ser suportada de modo giratório em um rolamento correspondente (não mostrado) que é montado na parede distal 32. De modo similar, o segundo sistema de acionamento giratório 320 inclui um segundo soquete de acionamento 322 que também é suportado de modo giratório na parede distal 32 da porção de cabo primária 30. O segundo soquete de acionamento 322 pode compreender uma segunda porção de corpo 324 que tem um soquete canelado formado na mesma. Uma segunda engrenagem acionada 326 é formada sobre ou é montada de modo não giratório na segunda porção de corpo 324. A segunda porção de corpo 324 pode ser suportada de modo giratório em um orifício ou uma passagem correspondente presente na parede distal 32 ou pode ser suportada de modo giratório em um rolamento correspondente (não mostrado) que é montado na parede distal 32. O primeiro e o segundo soquetes de acionamento 302, 322 são espaçados entre si em cada lado lateral do eixo geométrico de cabo HA. Consulte a Figura 4, por exemplo.
[0077] Conforme indicado acima, no exemplo ilustrado, o sistema seletor de acionamento giratório 240 inclui uma engrenagem deslocadora 250. Como pode ser visto nas Figuras 6 a 9, a engrenagem deslocadora 250 é montada de modo giratório em um eixo de acionamento de polia 252 que é suportado de modo móvel em uma fenda arqueada 244 na placa de montagem deslocadora 242. A engrenagem deslocadora 250 é montada de modo a girar livremente sobre o eixo de acionamento de polia 252 e permanecer em engate engrenado com a engrenagem de acionamento central 234. O eixo de acionamento de polia 252 é acoplado a uma extremidade de um eixo de acionamento 262 de um solenoide deslocador 260. O solenoide deslocador 260 é preso ou de outro modo montado com o alojamento de cabo primário 30 de modo que quando o solenoide deslocador 260 for atuado, a engrenagem deslocadora 250 é movida para engate engrenado com uma dentre a primeira engrenagem acionada 306 ou a segunda engrenagem acionada 326. Por exemplo, em uma disposição, quando o eixo de acionamento de solenoide estiver retraído (Figuras 6 e 7), a engrenagem deslocadora 250 está em engate engrenado com a engrenagem de acionamento central 234 e a primeira engrenagem acionada 306 de modo que a atuação do motor 200 resultará na rotação do primeiro soquete de acionamento 302. Como pode ser visto nas Figuras 6 e 7, uma mola deslocadora 266 pode ser empregada para forçar a engrenagem deslocadora 250 para a primeira posição de atuação. Assim, se a alimentação do instrumento cirúrgico 10 for perdida, a mola deslocadora 266 forçará automaticamente a engrenagem deslocadora 250 para a primeira posição. Quando a engrenagem deslocadora 250 estiver nessa posição, a atuação subsequente do motor 200 causará a rotação do primeiro soquete de acionamento 302 do primeiro sistema de acionamento giratório 300. Quando o solenoide deslocador é acionado, a engrenagem deslocadora 250 é movida para engate engrenado com a segunda engrenagem acionada 326 no segundo soquete de acionamento 322. Consequentemente, a atuação do motor 200 resultará na atuação ou rotação do segundo soquete de acionamento 322 do segundo sistema de acionamento giratório 320.
Sistema de Retração
[0078] Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o primeiro e o segundo sistemas de acionamento giratório 300 e 320 podem ser usados para alimentar várias porções de componente do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é acoplado aos mesmos. Conforme indicado acima, em pelo menos uma disposição, se, durante a atuação do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável, a energia foi perdida para o motor, a mola deslocadora 266 forçará a engrenagem deslocadora 250 para a primeira posição. Dependendo de qual porção de componente do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável foi operada, pode ser necessário reverter a aplicação do movimento de acionamento giratório ao primeiro sistema de acionamento 300 para possibilitar que o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável seja removido do paciente. O conjunto de cabo 20 do exemplo ilustrado emprega um sistema de retração manualmente atuável, genericamente designado como 330, para aplicar manualmente um movimento de acionamento giratório ao primeiro sistema de acionamento giratório 300 no cenário descrito acima, por exemplo.
[0079] Agora com referência às Figuras 3, 10 e 11, o sistema de retração 330 ilustrado compreende um trem de acionamento de retração 332 que inclui um conjunto de engrenagem planetária 334. Em pelo menos uma forma, o conjunto de engrenagem planetária 334 inclui um alojamento de engrenagem planetária 336 que aloja uma disposição de engrenagem planetária (não mostrada) que inclui uma engrenagem chanfrada planetária 338. O conjunto de engrenagem planetária 334 inclui um eixo de acionamento de retração 340 que é operacionalmente acoplado à disposição de engrenagem planetária dentro do alojamento de engrenagem planetária 336. A rotação da engrenagem chanfrada planetária 338 gira a disposição de engrenagem planetária que, por fim, gira o eixo de acionamento de retração 340. Uma engrenagem de acionamento de retração 342 é assentada sobre o eixo de acionamento de retração 340 de modo que a engrenagem de acionamento de retração 342 possa se mover axialmente sobre o eixo de acionamento de retração 340, todavia gire com o mesmo. A engrenagem de acionamento de retração 342 é móvel entre um flange de batente de mola 344 que é formado no eixo de acionamento de retração 340 e um batente de extremidade do eixo de acionamento 346 que é formado na extremidade distal do eixo de acionamento de retração 340. Uma mola de eixo de acionamento de retração 348 é assentada sobre o eixo de acionamento de retração 340 entre a engrenagem de acionamento de retração 342 e o flange de batente de mola 344. A mola de eixo de acionamento de retração 348 força a engrenagem de acionamento de retração 342 distalmente sobre o eixo de acionamento de retração 340. Quando a engrenagem de acionamento de retração 342 estiver em sua posição mais distal no eixo de acionamento de retração 340, a mesma estará em engate engrenado com uma engrenagem acionada de retração 350 que é montada de modo não giratório ao eixo de acionamento de sistema 232. Consulte a Figura 14.
[0080] Agora com referência às Figuras 12 e 13, o sistema de retração 330 inclui um conjunto de atuador de retração ou um conjunto de alavanca de retração 360 que facilita a aplicação manual de um movimento de acionamento de retração ao trem de acionamento de retração 332. Como pode ser visto nessas Figuras, o conjunto de alavanca de retração 360 inclui um conjunto de engrenagem chanfrada de retração 362 que compreende uma engrenagem chanfrada de retração 364 e uma engrenagem de catraca 366. O conjunto de alavanca de retração 360 inclui adicionalmente uma alavanca de retração 370 que é acoplada de modo móvel ao conjunto de engrenagem chanfrada de retração 362 por uma forquilha de pivô 372 que é montada de modo pivotante na engrenagem de catraca 366. A alavanca de retração 370 é acoplada de modo pivotante à forquilha de pivô 372 por um pino 374 para deslocamento pivotante seletivo entre uma posição armazenada "SP" e uma posição de atuação "AP". Consulte a Figura 12. Uma mola de alavanca 376 é empregada para forçar a alavanca de retração 370 para a posição de atuação AP. Em pelo menos uma disposição, o ângulo entre o eixo geométrico SP representando a posição armazenada e o eixo geométrico AP representando a posição de atuação pode ser de aproximadamente trinta graus, por exemplo. Consulte a Figura 13. Como pode ser visto também na Figura 13, o conjunto de alavanca de retração 360 inclui adicionalmente uma lingueta de catraca 378 que é montada de modo giratório em uma cavidade ou um orifício 377 na forquilha de pivô 372. A lingueta de catraca 378 é configurada para engatar de modo engrenado a engrenagem de catraca 366 quando girada em uma direção de atuação "AD" e, então, gira saindo de engate engrenado quando girada na direção oposta. Uma mola de catraca 384 e um membro de esfera 386 são suportados de modo móvel em uma cavidade 379 na forquilha de pivô 372 e servem para engatar de modo travado os detentores 380, 382 na lingueta de catraca 378 conforme a alavanca de retração 370 é atuada (por catraca).
[0081] Agora com referência às Figuras 3 e 10, o sistema de retração 330 inclui adicionalmente um painel de acesso de retração 390 que é manobrável entre uma posição aberta e uma posição fechada. Na disposição ilustrada, o painel de acesso de retração 390 é configurado para ser acoplado de modo removível ao segmento de alojamento 70 da porção de alojamento primária 30. Dessa forma, pelo menos nessa modalidade, quando o painel de acesso de retração 390 está removido ou separado da porção de alojamento primária 30, diz-se que ele está em uma posição "aberta" e quando o painel de acesso de retração 390 está fixado à porção de alojamento primária 30 conforme ilustrado, diz- se que ele está em uma posição "fechada". Outras modalidades são contempladas, entretanto, sendo que o painel de acesso é acoplado de modo móvel à porção de alojamento primária de modo que quando o painel de acesso estiver na posição aberta, o mesmo permanece fixado à mesma. Por exemplo, em tais modalidades, o painel de acesso pode ser fixado de modo pivotante à porção de alojamento primária ou fixado de modo deslizante à porção de alojamento primária e ser manobrável entre uma posição aberta e uma posição fechada. No exemplo ilustrado, o painel de acesso de retração 390 é configurado para engatar por encaixe as porções correspondentes do segmento de alojamento 70 para reter de modo removível o mesmo em uma posição "fechada". Outras formas de prendedores mecânicos, como parafusos, pinos, etc. também poderiam ser usadas.
[0082] Independentemente de o painel de acesso de retração 390 ser separável da porção de alojamento primária 30 ou permanecer fixado de modo móvel à porção de alojamento primária 30, o painel de acesso de retração 390 inclui uma forquilha ou um membro de travamento do sistema de acionamento 392 e uma forquilha ou um membro de travamento de retração 396 que se projetam, cada uma, para fora a partir do lado traseiro do mesmo ou são formadas de outro modo no mesmo. A forquilha de travamento de sistema de acionamento 392 inclui um entalhe de eixo de acionamento 394 que é configurado para receber uma porção eixo de acionamento de sistema 232 no mesmo quando o painel de acesso de retração 390 estiver instalado na porção de alojamento primária 30 (isto é, o painel de acesso de retração estiver na posição "fechada"). Quando o painel de acesso de retração 390 é posicionado ou instalado na posição fechada, a forquilha de travamento de sistema de acionamento 392 serve para forçar a engrenagem chanfrada acionada 234 em engate engrenado com a engrenagem chanfrada de condutor 230 (contra a força da mola de sistema de acionamento 235). Além disso, a forquilha de travamento de retração 396 inclui um entalhe de eixo de acionamento de retração 397 que é configurado para receber uma porção do eixo de acionamento de retração 340 no mesmo quando o painel de acesso de retração 390 estiver instalado ou posicionado na posição fechada. Como pode ser visto nas Figuras 5 e 10, a forquilha de travamento de retração 396 também serve para forçar a engrenagem de acionamento de retração 342 para fora de engate engrenado com a engrenagem acionada de retração 350 (contra a força da mola de acionamento de retração 348). Assim, a forquilha de travamento de retração 396 impede que a engrenagem de acionamento de retração 342 interfira na rotação do eixo de acionamento de sistema 232 quando o painel de acesso de retração 390 estiver instalado ou estiver na posição fechada. Além disso, a forquilha de travamento de retração 396 inclui um entalhe de cabo 398 para engatar a alavanca de retração 370 e retê-la na posição armazenada SP.
[0083] As Figuras 4, 5 e 10 ilustram as configurações dos componentes de sistema de acionamento e dos componentes de sistema de retração quando o painel de acesso de retração 390 estiver instalado ou estiver na posição fechada. Como pode ser visto nessas Figuras, o membro de travamento de sistema de acionamento 392 força a engrenagem chanfrada acionada 234 para engate engrenado com a engrenagem chanfrada do acionador 230. Dessa forma, quando o painel de acesso de retração 390 estiver instalado ou estiver na posição fechada, a atuação do motor 200 resultará na rotação da engrenagem chanfrada de acionador 230 e, por fim, do eixo de acionamento de sistema 232. Além disso, quando nessa posição, a forquilha de travamento de retração 396 serve para forçar a engrenagem de acionamento de retração 342 para fora de engate engrenado com a engrenagem acionada de retração 350 no eixo de acionamento de sistema 232. Assim, quando o painel de acesso de retração 390 estiver instalado ou estiver na posição fechada, o sistema de acionamento será atuável pelo motor 200 e o sistema de retração 330 será desconectado ou impedido de aplicar qualquer movimento de atuação ao eixo de acionamento de sistema 232. Para ativar o sistema de retração 330, o médico primeiro remove o painel de acesso de retração 390 ou, de outro modo, move o painel de acesso de retração 390 para a posição aberta. Essa ação remove o membro de travamento de sistema de acionamento 392 de engate com a engrenagem chanfrada acionada 234 que, por meio disso, permite que a mola de sistema de acionamento 235 force a engrenagem chanfrada acionada 234 para fora de engate engrenado com a engrenagem chanfrada de acionador 230. Além disso, a remoção do painel de acesso de retração 390 ou o movimento do painel de acesso de retração também resulta no desengate da forquilha de travamento de retração 396 com a engrenagem de acionamento de retração 342 que, desse modo, permite que a mola de eixo de acionamento de retração 348 force a engrenagem de acionamento de retração 342 para engate engrenado com a engrenagem acionada de retração 350 sobre o eixo de acionamento de sistema 232. Portanto, a rotação da engrenagem de acionamento de retração 342 resultará na rotação da engrenagem acionada de retração 350 e do eixo de acionamento de sistema 232. A remoção do painel de acesso de retração 390 ou, de outro modo, o movimento do painel de acesso de retração 390 para uma posição aberta também permite que a mola de alavanca 376 force a alavanca de retração 370 para a posição de atuação mostrada nas Figuras 11 e 14. Quando nessa posição, o médico pode mover gradativa e manualmente a alavanca de retração 370 nas direções de catraca RD, o que resulta na rotação da engrenagem chanfrada de catraca 364 (em sentido horário na Figura 14, por exemplo) o que, por fim, resulta na aplicação de um movimento giratório de retração ao eixo de acionamento de sistema 232 através do trem de acionamento de retração 332. O médico pode atuar por catraca a alavanca de retração 370 várias vezes até que o eixo de acionamento de sistema 232 tenha sido suficientemente girado várias vezes para retrair um componente da porção de atuador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica que é fixado ao conjunto de cabo 20. Uma vez que o sistema de retração 330 tenha sido suficientemente atuado manualmente, o médico pode, então, substituir o painel de acesso de retração 390 (isto é, retornar o painel de acesso de retração 390 para a posição fechada) para, assim, fazer com que o membro de travamento do sistema de acionamento 392 force a engrenagem chanfrada acionada 234 para engate engrenado com a engrenagem chanfrada de acionador 230 e a forquilha de travamento de retração 396 force a engrenagem de acionamento de retração 342 para fora de engate engrenado com a engrenagem acionada de retração 350. Conforme foi discutido acima, se a alimentação for perdida ou interrompida, a mola deslocadora 266 forçará o solenoide deslocador 260 para a primeira posição de atuação. Como tal, a atuação do sistema de retração 330 resultará na aplicação de movimentos de reversão ou retração ao primeiro sistema de acionamento giratório 300.
[0084] Conforme discutido acima, um instrumento de grampeamento cirúrgico pode compreender um sistema de retração atuado manualmente configurado para retrair um acionamento de disparo de grampos, por exemplo. Em muitos casos, o sistema de retração pode precisar ser operado e/ou movido por manivela mais de uma vez para retrair completamente o acionador de disparo de grampos. Em tais casos, o usuário do instrumento de grampeamento pode perder a noção de quantas vezes ele executou retração manual e/ou pode ficar confuso em relação a quanto mais o acionamento de disparo precisa ser retraído. Várias modalidades são previstas, nas quais o instrumento de grampeamento compreende um sistema configurado para detectar a posição de um membro de disparo do acionamento de disparo, determinar a distância na qual o membro de disparo precisa ser retraído e exibir essa distância ao usuário do instrumento cirúrgico.
[0085] Em pelo menos uma modalidade, um instrumento de grampeamento cirúrgico compreende um ou mais sensores configurados para detectar a posição do membro de disparo. Em pelo menos um caso, os sensores compreendem sensores de Efeito Hall, por exemplo, e podem ser posicionados em um eixo de acionamento e/ou atuador de extremidade do instrumento de grampeamento. Os sensores estão em comunicação de sinal com um controlador do instrumento de grampeamento cirúrgico que está, por sua vez, em comunicação de sinal com um visor no instrumento de grampeamento cirúrgico. O controlador compreende um microprocessador configurado para comparar a posição real do membro de disparo a um dado ou referência, posição - que compreende uma posição completamente retraída do membro de disparo - e calcular a distância, isto é, a distância restante, entre a posição real do membro de disparo e a posição de referência.
[0086] Além do exposto acima, o visor compreende um visor eletrônico, por exemplo, e o controlador é configurado para exibir a distância restante no visor eletrônico de qualquer maneira adequada. Em pelo menos um caso, o controlador exibe uma barra de progresso no visor. Em tais casos, uma barra de progresso vazia pode representar que o membro de disparo está no final de seu curso de disparo e uma barra de progresso completa pode representar que o membro de disparo foi completamente retraído, por exemplo. Em pelo menos um caso, 0% pode representar que o membro de disparo está no final de seu curso de disparo e 100% pode representar que o membro de disparo foi completamente retraído, por exemplo. Em certos casos, o controlador é configurado para mostrar quantas atuações do mecanismo de retração são necessárias para retrair o membro de disparo para sua posição completamente retraída no visor.
[0087] Além do exposto acima, a atuação do mecanismo de retração pode desconectar operacionalmente a bateria, ou a fonte de energia, do instrumento de grampeamento cirúrgico de um motor elétrico do acionamento de disparo. Em pelo menos uma modalidade, a atuação do mecanismo de retração muda a posição de uma chave que desacopla eletricamente a bateria do motor elétrico. Tal sistema impediria que o motor elétrico resistisse à retração manual do membro de disparo.
[0088] O conjunto de cabo 20 ilustrado também suporta um terceiro sistema de acionamento axial que é genericamente designado como 400. Como pode ser visto nas Figuras 3 e 4, o terceiro sistema de acionamento axial 400, em pelo menos uma forma, compreende um solenoide 402 que tem um terceiro membro de atuador de acionamento ou haste 410 que se projeta do mesmo. A extremidade distal 412 do terceiro membro de atuador de acionamento 410 tem um terceiro soquete ou base de acionamento 414 formado(a) na mesma para receber uma porção correspondente de um componente de sistema de acionamento de um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que é operacionalmente fixado ao mesmo. O solenoide 402 é ligado por fio ou, de outro modo, comunica-se com o conjunto de placa de circuito de cabo 220 e o sistema de controle ou CPU 224. Em pelo menos uma disposição, o solenoide 402 é "acionado por mola" de modo que quando o solenoide 402 é desatuado, o componente de mola do mesmo força o terceiro atuador de acionamento 410 de volta para uma posição inicial não atuada.
[0089] Conforme indicado acima, o conjunto de cabo 20 reconfigurável pode ser vantajosamente empregado para atuar uma variedade de diferentes conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiáveis. Para essa finalidade, o conjunto de cabo 20 inclui uma porção de montagem de ferramenta que é genericamente designada como 500 para acoplar operacionalmente um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável ao mesmo. No exemplo ilustrado, a porção de montagem de ferramenta 500 inclui duas fendas receptoras de encaixe 502 voltadas para dentro que são configuradas para engatar porções correspondentes de uma porção de módulo de fixação de ferramenta do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável. Cada fenda receptora de encaixe 502 pode ser afunilada ou, em outras palavras, ter o formato semelhante a um V. As fendas receptoras de encaixe 502 são configuradas para receber de modo liberável porções de ressaltos ou de fixação afuniladas correspondentes que são formadas em uma porção da porção de bocal de fixação de ferramenta do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável. Cada conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável pode também ser equipado com um sistema de fecho que é configurado para engatar de modo liberável os bolsos de retenção 504 correspondentes que são formados na porção de montagem de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20.
[0090] Os vários conjuntos de ferramenta cirúrgica intercambiável podem ter um sistema de acionamento giratório "primário" que é configurado para ser operacionalmente acoplado a ou fazer interface com o primeiro sistema de acionamento giratório 310, bem como um sistema de acionamento giratório "secundário" que é configurado para ser operacionalmente acoplado a ou fazer interface com o segundo sistema de acionamento giratório 320. Os sistemas de acionamento giratório primário e secundário podem ser configurados para fornecer vários movimentos giratórios a porções do tipo específico de atuador de extremidade cirúrgico que compreende uma porção do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável. Para facilitar o acoplamento operável do sistema de acionamento giratório primário ao primeiro sistema de acionamento giratório e do sistema de acionamento secundário ao segundo sistema de acionamento giratório 320, a porção de montagem da ferramenta 500 do conjunto de cabo 20 também inclui um par de rampas de inserção 506 que são configuradas para forçar porções dos sistemas de acionamento giratório primário e secundário do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável distalmente durante o processo de acoplamento de modo a facilitar o alinhamento e acoplamento operável do sistema de acionamento giratório primário ao primeiro sistema de acionamento giratório 300 no conjunto de cabo 20 e do sistema de acionamento giratório secundário ao segundo sistema de acionamento giratório 320 no conjunto de cabo 20.
[0091] O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável pode também incluir um sistema de acionamento axial "terciário" para aplicar movimento(s) axial(is) a porções correspondentes do atuador de extremidade cirúrgico do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável. Para facilitar o acoplamento operável do sistema de acionamento axial terciário ao terceiro sistema de acionamento axial 400 no conjunto de cabo 20, o terceiro membro de atuador de acionamento 410 é dotado de um soquete 414 que é configurado para receber operacionalmente um ressalto ou outra porção do sistema de acionamento axial terciário no mesmo.
Conjunto de Ferramenta Cirúrgica Intercambiável
[0092] A Figura 15 ilustra o uso de um conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 que pode ser usado em conexão com o conjunto de cabo 20. Como pode ser visto nessa Figura, por exemplo, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um módulo de fixação de ferramenta 1010 que é configurado para fixação operável e removível à porção de montagem de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20. O módulo de fixação de ferramenta 1010 na disposição ilustrada inclui uma estrutura de bocal 1020. Na disposição ilustrada, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um sistema de acionamento giratório primário 1100 e um sistema de acionamento giratório secundário 1200. O sistema de acionamento giratório primário 1100 é configurado para fazer interface operacionalmente com o primeiro sistema de acionamento giratório 300 no conjunto de cabo 20 e aplicar movimentos de disparo giratórios ao atuador de extremidade cirúrgico 1500 fixado ao mesmo, conforme será discutido com mais detalhes abaixo. O sistema de acionamento giratório secundário 1200 é configurado para fazer interface operacionalmente com o segundo sistema de acionamento giratório 320 no conjunto de cabo 20 e aplicar movimentos de controle de articulação a um sistema de articulação 1700. O sistema de articulação 1700 acopla o atuador de extremidade cirúrgico 1500 a um conjunto de eixo de acionamento alongado 1400 que é acoplado à estrutura de bocal 1020. O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui adicionalmente um sistema de acionamento terciário 1300 que é configurado para fazer interface operacionalmente com o terceiro sistema de acionamento axial 400 no conjunto de cabo 20. O sistema de acionamento axial terciário 1300 do conjunto de ferramenta cirúrgica compreende um eixo de acionamento de atuação terciário 1302 que tem um ressalto de fixação de eixo de acionamento 1306 formado na extremidade proximal 1304 do mesmo. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 é acoplado ao conjunto de cabo 20, o ressalto de fixação de eixo de acionamento 1306 é recebido no soquete de fixação de eixo de acionamento 414, na extremidade distal 412 do terceiro membro de atuador de acionamento 410.
[0093] Ainda com referência à Figura 15, o leitor irá observar que a porção de montagem da ferramenta 500 do conjunto de cabo 20 inclui duas fendas receptoras de encaixe 502 voltadas para dentro. Cada fenda receptora de encaixe 502 pode ser afunilada ou, em outras palavras, ter o formato semelhante a um V. As fendas receptoras de encaixe 502 são configuradas para receber de modo liberável porções de ressaltos ou fixação afuniladas 1022 correspondentes formadas na estrutura de bocal 1020. Passando-se em seguida à Figura 18, em pelo menos uma forma, o módulo de fixação de ferramenta 1010 é travado de maneira removível à porção de montagem de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20 por um sistema de fecho genericamente designado como 1030. Na modalidade ilustrada, o sistema de fecho 1030 compreende uma forquilha de trava 1032 que inclui um par de pinos de pivô que se estendem para dentro 1034 (apenas um é mostrado na Figura 18) que são recebidos em orifícios de pivô correspondentes (não mostrados) na estrutura de bocal 1020. Tal disposição serve para acoplar de modo móvel ou pivotante a forquilha de trava 1032 à estrutura de bocal 1020. A forquilha de trava 1032 inclui ainda um par de ressaltos de retenção ou formações de gancho 1036 (somente um pode ser visto na Figura 18) que são configurados para serem recebidos de modo enganchado ou de outro modo em retenção em bolsos de retenção 504 correspondentes que são formados na porção de montagem de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20. A forquilha de trava 1032 pode ser articulada para fora de engate de retenção aplicando-se um movimento de destravamento (representado pela seta 1041 nas Figuras 18, 20 e 21) até um botão de liberação 1038 que é fixado à forquilha de trava 1032. Uma mola de forquilha de trava 1040 é recebida sobre um ressalto de mola 1039 que é formado sobre a forquilha de trava 1032 e um ressalto de montagem de mola 1021 que é formado na estrutura de bocal 1020. A mola de forquilha de trava 1040 serve para forçar a forquilha de trava 1032 para a posição travada.
[0094] O sistema de fecho 1030 do exemplo ilustrado compreende adicionalmente um conjunto de liberação de acoplador de eixo de acionamento 1031 para engatar de modo liberável o sistema de acionamento giratório primário 1100 ao primeiro sistema de acionamento giratório 300, bem como o sistema de acionamento giratório secundário 1200 ao segundo sistema de acionamento giratório 320 no conjunto de cabo 20. Agora com referência às Figuras 18 e 19, o sistema de acionamento giratório primário 1100 inclui uma chave de acionamento primária 1102 que é configurada para ser recebida axialmente dentro do primeiro soquete de acionamento 302 do primeiro sistema de acionamento giratório 300. A chave de acionamento primária 1102 é recebida de modo deslizante em um eixo de acionamento de transferência primário 1104 que é suportado de modo giratório por um anteparo 1023 que é formado na estrutura de bocal 1020. A chave de acionamento primária 1102 também se estende de modo móvel através de um orifício 1025 em outro anteparo 1024 que é formado na estrutura de bocal 1020. Consulte a Figura 18. O eixo de acionamento de transferência primário 1104 é canelado de modo que a chave de acionamento primária 1102 seja livre para se mover axialmente no eixo de acionamento de transferência primário 1104, mas não gire em relação ao mesmo de modo que a rotação da chave de acionamento primária 1102 resulta na rotação do eixo de acionamento de transferência primário 1104. Como pode ser visto adicionalmente na Figura 18, a chave de acionamento primária 1102 inclui um flange de fixação 1106 que é recebido dentro de uma cavidade 1044 em uma aba de liberação de acoplador 1042. Assim, a chave de acionamento primária 1102 e a aba de liberação de acoplador 1042 se movem como uma unidade. Uma mola de transferência primária 1108 é assentada no eixo de acionamento de transferência primário 1104 e se estende entre o anteparo 1023 e a aba de liberação de acoplador 1042 para forçar a aba de liberação de acoplador 1042 e a chave de acionamento primária 1102 na direção proximal "PD" no eixo de acionamento de transferência primário 1104.
[0095] Ainda com referência às Figuras 18 e 19, o sistema de acionamento giratório secundário 1200 inclui uma chave de acionamento secundária 1202 que é configurada para ser recebida axialmente dentro do segundo soquete de acionamento 322 do segundo sistema de acionamento giratório 320. A chave de acionamento secundária 1202 é recebida de modo deslizante em um eixo de acionamento de transferência secundário 1204 que é suportado de modo giratório pelo anteparo 1023. A chave de acionamento secundária 1202 também se estende de modo móvel através de um orifício 1026 no anteparo 1024. O eixo de acionamento de transferência secundário 1204 é canelado de modo que a chave de acionamento secundária 1202 seja livre para se mover axialmente no eixo de acionamento de transferência secundário 1204, mas não gire em relação ao mesmo de modo que a rotação da chave de acionamento secundária 1202 resulta na rotação do eixo de acionamento de transferência secundário 1204. A chave de acionamento secundária 1202 inclui um flange de fixação (não mostrado) que é recebido dentro de uma cavidade (não mostrada) na aba de liberação de acoplador 1042. Assim, a chave de acionamento secundária 1202 e a aba de liberação de acoplador 1042 se movem como uma unidade. Uma mola de transferência secundária 1208 é assentada no eixo de acionamento de transferência secundário 1204 e se estende entre o anteparo 1023 e a aba de liberação de acoplador 1042 para forçar a aba de liberação de acoplador 1042 e a chave de acionamento secundária 1202 na direção proximal PD no eixo de acionamento de transferência secundário 1204. Como pode ser visto na Figura 18, a aba de liberação de acoplador 1042 é formada por duas porções de atuador eretas 1046 que correspondem a abas de liberação de acoplador 1048 que se estendem para dentro formadas sobre a forquilha de trava 1032.
[0096] A operação do sistema de fecho 1030 pode ser entendida a partir da referência às Figuras 20 a 22. A Figura 20 ilustra o início do processo de acoplamento em que o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 é movido na direção de instalação "ID" em relação ao conjunto de cabo 20. Para começar o processo de instalação, o médico alinha os ressaltos de fixação afunilados 1022 da estrutura de bocal 1020 com sua fenda de encaixe 502 correspondente na porção de montagem de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20 e move o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 na direção de inserção ID em relação ao conjunto de cabo 20. A inserção e o movimento dos ressaltos de fixação afunilados 1022 em sua respectiva fenda de encaixe 502 serve para alinhar o ressalto de fixação de eixo de acionamento 1306 no eixo de acionamento de atuação terciário 1302 com o soquete de fixação de eixo de acionamento 414 na extremidade distal 412 do terceiro membro de atuador de acionamento 410. Da mesma forma, a chave de acionamento primária 1102 e a chave de acionamento secundária 1202 são, cada uma, alinhadas para contato com as rampas de inserção 506 correspondentes que são formadas na porção de montagem de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20.
[0097] A Figura 21 ilustra o contato entre a chave de acionamento primária 1102 e a rampa de inserção 506 correspondente com a compreensão de que a chave de acionamento secundária 1202 estaria em uma posição similar com sua rampa de inserção 506 correspondente. Como pode ser visto nessa Figura, a chave de acionamento primária 1102 entrou em contato com a rampa de inserção 506 e o avanço continuado do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 na direção de instalação ID faz com que a rampa de inserção 506 force a chave de acionamento primária 1102 na direção distal DD no eixo de acionamento de transferência primário 1104. A chave de acionamento secundária 1202 se moveria de modo similar na direção distal DD no eixo de acionamento de transferência secundário 1204. Esse movimento pode ser adicionalmente obtido com o pressionamento do botão de liberação 1038 na direção representada pela seta 1041 que faz com que a forquilha de trava 1032 entre em contato com a aba de liberação de acoplador 1042 e mova a mesma na direção distal DD contra a força da primeira e da segunda molas de transferência 1108, 1208. O médico pode manter a pressão no botão de liberação 1038 de modo que uma vez que a chave de acionamento primária 1102 e a chave de acionamento secundária 1202 liberarem suas rampas de inserção 506 correspondentes, a chave de acionamento primária 1102 e a chave de acionamento secundária 1202 podem se mover para alinhamento com o primeiro e o segundo soquetes de acionamento 302, 322 correspondentes, respectivamente. Quando os ressaltos de fixação afunilados 1022 estão assentados em suas respectivas fendas de encaixe 502, a chave de acionamento primária 1102 está axialmente alinhada com o primeiro soquete de acionamento 302 e a chave de acionamento secundária 1202 é axialmente alinhada com o segundo soquete de alinhamento 322, de modo que quando o médico libera o botão de liberação 1038, a chave de acionamento primária 1102 entra no primeiro soquete de acionamento 302 e a chave de acionamento secundária 1202 entra no segundo soquete de acionamento 322. Consulte a Figura 22. Assim, a rotação do primeiro soquete de acionamento 302 resultará na rotação da chave de acionamento primária 1102 e do eixo de acionamento de transferência primário 1104 e a rotação do segundo soquete de acionamento 322 resultará na rotação da chave de acionamento secundária 1202 e do eixo de acionamento de transferência secundário 1204. Além disso, o ressalto de fixação de eixo de acionamento 1306 é recebido dentro do soquete de fixação do eixo de acionamento 414 na extremidade distal 412 do terceiro membro de atuador de acionamento 410. Assim, o movimento axial do terceiro membro de atuador de acionamento 410 resultará no movimento axial do eixo de acionamento de atuação terciário 1302. Como também pode ser visto nas Figuras 20 a 22, o conjunto de ferramentas cirúrgica intercambiável 1000 inclui adicionalmente uma placa de circuito de "ferramenta" integrada 1060 que tem uma porção de conector 1062 que é configurada para se encaixar a um conector 222 correspondente na placa de circuito de cabo 220. Quando a placa de circuito de ferramenta 1060 é acoplada à placa de circuito de cabo 220, a placa de circuito de ferramenta fornece um sinal de identificação ao sistema de controle ou CPU 224, de modo que o sistema de controle ou CPU 224 possa selecionar as ações de controle apropriadas para o tipo de conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável que está sendo empregado.
Atuadores de Extremidade
[0098] O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 1500 que é configurado para cortar e prender o tecido. Como pode ser visto nas Figuras 23 e 24, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 é operacionalmente acoplado a um conjunto de eixo de acionamento alongado 1400 por uma junta de articulação 1702. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 1400 é operacionalmente acoplado ao módulo de fixação de ferramenta 1010 e compreende porções do sistema de acionamento giratório primário 1100, do sistema de acionamento giratório secundário 1200 e do sistema de acionamento axial terciário 1300. Agora com referência às Figuras 25 a 28, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 inclui um canal alongado 1520 que é configurado para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos cirúrgicos 1550. O cartucho de grampos cirúrgicos 1550 pode compreender um cartucho de grampos compressível ou implantável que tem uma porção de corpo 1552 que consiste em um material hemostático compressível, por exemplo, celulose regenerada oxidada ("ORC" - oxidized regenerated cellulose) ou uma espuma bioabsorvível na qual são apoiadas linhas de grampos metálicos não formados ou outras formas de prendedores. Em pelo menos algumas modalidades, para evitar que o grampo seja afetado e que o material hemostático seja ativado durante o processo de introdução e posicionamento, todo o cartucho pode ser revestido e/ou envolvido em um filme biodegradável como um filme de polidioxanona, vendido sob a marca comercial PDS®, um filme de poli(glicerol sebacato) (PGS) e/ou outros filmes biodegradáveis formados a partir de PGA (ácido poliglicólico), PCL (policaprolactona), PLA ou PLLA (ácido polilático), PHA (poli-hidroxialcanoato), PGCL (poliglecaprona 25) e/ou um compósito de PGA, PCL, PLA, PDS, por exemplo, que seria impermeável até ser rompido. Variedades de diferentes disposições de cartucho implantável são conhecidas e podem ser empregadas. Por exemplo, várias disposições de cartucho compressível/implantável são reveladas em mais detalhes em muitos dos pedidos de patente e patentes que foram aqui incorporados por referência em suas respectivas totalidades. No exemplo ilustrado, a porção de corpo de cartucho 1552 do cartucho de grampos cirúrgicos 1550 é dimensionada para ser suportada de modo removível dentro do canal alongado 1520.
[0099] O canal alongado 1520 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1550 instalado no mesmo também podem ser chamados neste documento de "primeira garra" 1502. O atuador de extremidade cirúrgico 1500 inclui também uma segunda garra 1504 sob a forma de um conjunto de bigorna 1560 que é suportado para deslocamento móvel em relação à primeira garra. Em outras palavras, a primeira e a segunda garras 1502 e 1504 podem ser configuradas para deslocamento móvel entre si entre posições abertas e posições fechadas. Na disposição ilustrada, o conjunto de bigorna 1560 compreende uma porção de corpo de bigorna ou estrutura de bigorna 1562. A estrutura de bigorna 1562 inclui uma porção de bigorna proximal 1570 que tem um par de pinos giratórios 1572 estendendo-se lateralmente a partir da mesma. Os pinos giratórios 1572 são recebidos de modo móvel nas fendas de pivô 1526 que são formadas nas paredes eretas 1524 correspondentes de uma porção de montagem de canal 1522 do canal alongado 1520. Consulte as Figuras 27 e 28. A estrutura de bigorna 1562, em pelo menos uma forma, inclui um par de batentes de tecido 1564 que se estendem para baixo e servem para limitar a distância na qual o tecido alvo pode se estender proximalmente entre a primeira e a segunda garras 1502 e 1504 de modo que, quando o tecido alvo é seccionado, os prendedores estarão adequadamente posicionados para prender o tecido cortado. Quando a primeira e a segunda garras 1502 e 1504 estiverem na posição fechada, os batentes de tecido 1564 estarão fora das paredes eretas 1524 da porção de montagem de canal 1522 e a porção de bigorna proximal 1570 estará situada entre as paredes eretas 1524. Consulte a Figura 28.
Membro de Acionamento Concêntrico de Bigorna
[00100] O conjunto de bigorna 1560 suporta operacionalmente um membro de acionamento concêntrico de bigorna 1600 para acionar operacionalmente um membro de disparo 1620 através do atuador de extremidade 1500. O membro de acionamento concêntrico de bigorna 1600 pode, por exemplo, ser disposto centralmente dentro da estrutura de bigorna 1562 e substancialmente se estender pelo comprimento da mesma. O membro de acionamento concêntrico de bigorna 1600 na modalidade ilustrada compreende um eixo de acionamento de bigorna 1610 que inclui um ressalto de rolamento distal 1611 e um ressalto de rolamento proximal 1612. O ressalto de rolamento distal 1611 é alojado de modo giratório em um alojamento de rolamento distal 1580 que é suportado em um bolso de rolamento na estrutura de bigorna 1562. O ressalto de rolamento proximal 1612 é suportado de modo giratório no conjunto de bigorna 1560 por um alojamento de rolamento flutuante 1582 que é suportado de modo móvel em um bolso de rolamento 1574 que é formado na porção de bigorna proximal 1570. Consulte a Figura 27. As disposições de alojamento de rolamento proximal e distal podem servir para evitar ou pelo menos minimizar uma ocorrência de forças de compressão sobre o eixo de acionamento de bigorna 1610, o que poderia, de outro modo, fazer com que o eixo de acionamento de bigorna 1610 empene sob condições de força alta. O eixo de acionamento de bigorna 1610 inclui adicionalmente uma engrenagem de disparo acionada 1614, uma seção rosqueada ou de hélice proximal 1616 e uma seção rosqueada ou de hélice distal 1618. Na disposição ilustrada, a seção rosqueada proximal 1616 tem um primeiro comprimento "FL" e a seção rosqueada distal 1618 tem um comprimento distal "DL" que é maior que o primeiro comprimento FL. Em pelo menos uma disposição, por exemplo, o primeiro comprimento FL pode ser de aproximadamente 1 a 2 filetes de rosca por centímetro (aproximadamente 3 a 5 filetes de rosca por polegada) usando apenas um fuso de rosca acme e o comprimento distal DL pode ser de aproximadamente 4 a 6 filetes de rosca por centímetro (aproximadamente 9 a 15 filetes de rosca por polegada) com 2 a 4 fusos de rosca acme para obter-se mais potência. Entretanto, a seção rosqueada proximal 1616 e a seção rosqueada distal 1618 podem ter outros comprimentos. Consulte a Figura 31. Como pode ser visto na Figura 26, o passo da seção rosqueada distal 1618 é maior que o passo da seção rosqueada proximal 1616. Em outras palavras, o fuso da seção rosqueada distal 1618 é maior que o fuso da seção rosqueada proximal 1616. Em uma disposição, o fuso da seção rosqueada distal 1618 pode ter aproximadamente duas vezes o tamanho do fuso da seção rosqueada proximal 1616. Como também pode ser visto na Figura 31, um espaço morto 1617 pode ser fornecido entre a seção rosqueada proximal 1616 e a seção rosqueada distal 1618. Em pelo menos um exemplo, o eixo de acionamento de bigorna 1610 pode ser fabricado em peça única de material de engrenagem extrudado.
[00101] Para facilitar a disposição em conjunto dos vários componentes de bigorna, o conjunto de bigorna 1560 inclui uma tampa da bigorna 1563 que pode ser fixada à estrutura de bigorna 1562 por soldagem, recursos de encaixe por pressão, etc. Além disso, o conjunto de bigorna 1560 inclui um par de placas de bigorna ou placas de formação de grampos 1568 que pode conter vários padrões de bolsos de formação de grampos ou bolsos de formação nas superfícies de fundo dos mesmos que correspondem às disposições de grampo no cartucho de grampos cirúrgicos 1550 que é suportado no canal alongado 1520. As placas de formação de grampos 1568 podem ser feitas de um metal ou de material similar e ser soldadas ou, de outro modo, fixadas à estrutura de bigorna 1562. Em outras disposições, uma única placa de bigorna que tem uma fenda na mesma para acomodar um membro de disparo pode também ser empregada. Tal placa de bigorna ou combinação de placas pode servir para melhorar a rigidez geral do conjunto de bigorna. A(s) placa(s) de bigorna pode(m) ser plana(s) e ter bolsos de formação de grampos ou bolsos de formação "cunhados" na(s) mesma(s), por exemplo.
[00102] A Figura 29 ilustra uma forma de um membro de disparo 1620 que inclui uma porção de corpo 1622 que tem uma porção de porca de faca 1624 formada sobre a mesma ou de outro modo fixada à mesma. A porção de porca de faca 1624 é configurada para ser recebida sobre o eixo de acionamento de bigorna 1610. Um nódulo de rosca distal 1626 e um nódulo de rosca proximal 1628 que são configurados para engatar a seção rosqueada proximal 1616 e a seção rosqueada distal 1618 são formados na porção de porca de faca 1624. O nódulo de rosca distal 1626 é espaçado do nódulo de rosca proximal 1628 em relação ao comprimento do espaço morto 1617 de modo que quando a porção de porca da faca 1624 se estende através do espaço morto 1617, o nódulo de rosca distal 1626 fica em engate rosqueado com a seção rosqueada distal 1618 e o nódulo de rosca proximal 1628 fica em engate rosqueado com a seção rosqueada proximal 1616. Além disso, uma aba de engate de bigorna 1630 se projeta lateralmente a partir de porções laterais opostas da porca da faca 1624 e é orientada para engatar a placa de formação de grampos 1568 correspondente que é fixada à estrutura de bigorna 1562. O membro de disparo 1620 inclui adicionalmente uma aba de engate de canal 1632 que se projeta de cada lado lateral da porção de corpo 1622 para engatar porções do canal alongado 1520 conforme será discutido com mais detalhes abaixo. O membro de disparo 1620 inclui também uma superfície de corte de tecido 1634.
[00103] A rotação do eixo de acionamento de bigorna 1610 em uma primeira direção giratória resultará no movimento axial do membro de disparo 1620 a partir de uma posição inicial (Figura 35) até uma posição final (Figura 32). De modo similar, a rotação do eixo de acionamento de bigorna 1610 em uma segunda direção giratória resultará na retração axial do membro de disparo 1620 a partir da posição final de volta para a posição inicial. O eixo de acionamento de bigorna 1610, por fim, obtém movimento giratório de um eixo de acionamento proximal 1120 que operacionalmente faz interface com o eixo de acionamento de transferência primário 1104. Com referência novamente às Figuras 16 a 18, uma engrenagem de acionamento proximal 1110 é montada no eixo de acionamento de transferência primário 1104 e é suportada em engate engrenado com uma engrenagem eletricamente acionada 1122 que é montada em uma extremidade proximal do eixo de acionamento proximal 1120. O eixo de acionamento proximal 1120 é suportado de modo giratório dentro de um tubo de suporte de eixo de acionamento de potência 1124 e tem uma engrenagem chanfrada de potência 1126 fixada à sua extremidade distal. Consulte a Figura 30. Conforme indicado acima, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 ilustrado inclui uma junta de articulação 1702 que facilita a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1500. Em pelo menos uma modalidade, conforme ilustrado na Figura 30, a junta de articulação 1702 compreende um eixo de acionamento de articulação 1704 que é montado em uma extremidade distal de um tubo colunar externo 1402 do conjunto de eixo de acionamento alongado. Em particular, o tubo colunar externo 1402 inclui um par de abas de pivô 1404 e 1406 que se projetam distalmente que são fixadas às extremidades correspondentes do eixo de acionamento de articulação 1704 de modo que o eixo de acionamento de articulação 1704 define um eixo geométrico de articulação "A-A" que é transversal a um eixo geométrico do eixo de acionamento "SA-SA" definido pelo conjunto de eixo de acionamento alongado 1400.
[00104] Ainda com referência à Figura 30, a engrenagem chanfrada de potência 1126 está em engate engrenado com uma engrenagem de transferência de potência centralmente disposta 1128 que é assentada de modo giratório no eixo de acionamento de articulação 1704. O sistema de acionamento giratório primário 1100 da modalidade ilustrada inclui adicionalmente um eixo de acionamento de potência distal 1130 que tem uma engrenagem acionada distal 1132 fixada à extremidade proximal do mesmo por um parafuso ou outro prendedor 1133. O eixo de acionamento de potência distal 1130 pode também ser chamado neste documento de eixo de acionamento de saída giratório. A engrenagem acionada distal 1132 está em engate engrenado com a engrenagem de transferência de potência 1128 centralmente disposta. Passando-se em seguida às Figuras 31 e 32, uma engrenagem de acionamento distal 1134 é fixada à extremidade distal do eixo de acionamento de potência distal 1130. A engrenagem de acionamento distal 1134 é configurada para engate engrenado com a engrenagem de disparo acionada 1614 no eixo de acionamento de bigorna 1610 quando o conjunto de bigorna 1560 estiver na posição fechada, conforme mostrado nas Figuras 31 e 32. Diz-se que o eixo de acionamento de bigorna 1610 é "separado e distinto" do eixo de acionamento de potência distal 1130. Ou seja, pelo menos na disposição ilustrada, por exemplo, o eixo de acionamento de bigorna 1610 não está coaxialmente alinhado com o eixo de acionamento de potência distal 1130 e não forma uma parte do eixo de acionamento de potência distal 1130. Além disso, o eixo de acionamento de bigorna 1610 é móvel em relação ao eixo de acionamento de potência distal 1130, por exemplo quando o conjunto de bigorna 1560 é movido entre as posições aberta e fechada. A Figura 31 ilustra o conjunto de bigorna 1560 em uma posição fechada e o membro de disparo 1620 em uma posição pré-disparo. Como pode ser visto nessa Figura, o nódulo de rosca distal 1626 na porca de faca 1624 do membro de disparo 1620 é engatado com a porção rosqueada distal 1618 de modo que a rotação do eixo de acionamento de bigorna 1610 acione (dispare) o membro de disparo 1620 para a posição de extremidade ilustrada na Figura 32. Detalhes adicionais relacionados à operação do membro de disparo 1620 são fornecidos abaixo.
Sistemas de Abertura e Fechamento
[00105] Na disposição ilustrada, o conjunto de bigorna 1560 é fechado ao avançar distalmente um tubo de fechamento 1410 que é uma porção do conjunto de eixo de acionamento alongado 1400. Como pode ser visto nas Figuras 27 e 31 a 35, o tubo de fechamento 1410 inclui uma porca de fechamento 1412 internamente rosqueada que é configurada para engate rosqueado com um segmento de rosca de fechamento 1136 que é formado no eixo de acionamento de potência distal 1130. A Figura 33 ilustra o conjunto de bigorna 1560 em uma posição aberta. Conforme foi discutido acima, o ressalto de rolamento proximal 1612 é suportado de modo giratório no conjunto de bigorna 1560 por um alojamento de rolamento flutuante 1582 que é suportado de modo móvel em um bolso de rolamento 1574 na porção de bigorna proximal 1570. Uma mola de rolamento 1584 é assentada no eixo de acionamento de potência distal 1130 e é configurada para aplicar uma força ao alojamento de rolamento 1582 durante a abertura e o fechamento do conjunto de bigorna 1560. Tal força de serve para forçar o conjunto de bigorna 1560 para a posição aberta. Em pelo menos uma disposição, a mola de rolamento 1584 compreende um conjunto de placas 1586 fabricadas a partir de, por exemplo, aço inoxidável 17-4, 416 ou 304 que são unidas por laminação por um material de aço inoxidável mais temperado e que têm um orifício 1588 para receber o eixo de acionamento de potência distal 1130 através das mesmas. Consulte a Figura 36.
[00106] Conforme indicado acima, os pinos giratórios de bigorna 1572 são recebidos em fendas de pivô 1526 verticalmente orientadas que são formadas nas paredes eretas 1524 do canal alongado 1520 para proporcionar ao conjunto de bigorna 1560 a capacidade de se mover verticalmente em relação ao canal alongado 1520, bem como em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos 1550 suportado no mesmo. Tal movimento do conjunto de bigorna 1560 em relação ao canal alongado 1520 pode servir para acomodar diferentes espessuras de tecido que é pinçado entre as mesmas. Para essa finalidade, no exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 inclui também um conjunto de mola de bigorna 1590 para administrar a magnitude do vão de tecido entre as placas de formação de grampos 1568 e a superfície superior do cartucho de grampos cirúrgicos 1550. Como pode ser visto mais especificamente na Figura 27, o conjunto de mola de bigorna 1590 no exemplo ilustrado inclui uma sede de rolamento 1592 que é montada entre as paredes eretas 1524 do canal alongado 1520. Como pode ser visto nas Figuras 27 e 33, a sede de rolamento 1592 tem uma cavidade de rolamento um tanto com formato de U 1594 na mesma que é configurada para receber operacionalmente na mesma um rolamento de eixo de acionamento 1138, bem como um flange de batente de rolamento 1140 que é formado sobre ou de outro modo fixado ao eixo de acionamento de potência distal 1130. Tal disposição serve para suportar rotativamente o eixo de acionamento de potência distal 1130 dentro da porção de extremidade proximal ou porção de montagem de canal 1522 do canal alongado 1520. Duas molas em forma de aba 1596 se estendem a partir da sede de rolamento 1592 e são orientadas para aplicar uma força para baixo à porção de bigorna proximal 1570. Consulte a Figura 32. Tal força serve para forçar a porção de bigorna proximal 1570 para baixo de modo que os pinos giratórios de bigorna 1572 sejam forçados para baixo dentro de suas fendas de pivô verticais 1526 correspondentes e habilitam o conjunto de bigorna 1560 a se mover verticalmente para acomodar diferentes espessuras de tecido. Conforme o conjunto de bigorna 1560 é fechado, o tecido alvo que é capturado entre o conjunto de bigorna 1560 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1550 resultará na compressão do corpo de cartucho 1552 e os grampos ou prendedores suportados no mesmo serão pressionados através do tecido para formar contato com as placas de formação de grampos 1568 no lado inferior do conjunto de bigorna 1560. Dependendo da disposição de grampos de prendedores no cartucho de grampos 1550, os grampos podem ser formados em várias linhas discretas através do corpo de cartucho de grampos e do tecido pinçado. Por exemplo, pode haver um total de seis linhas de grampos (três linhas de grampo em cada lado de uma área central através da qual o membro de disparo 1620 pode passar). Em pelo menos uma disposição, por exemplo, os grampos em uma linha podem ser deslocados ou escalonados em relação aos grampos de linhas adjacentes.
[00107] Como pode ser visto na Figura 33, quando o conjunto de bigorna 1560 está na posição aberta, o segmento de rosca de fechamento 1136 no eixo de acionamento de potência distal 1130 permanece em engate rosqueado com a porca de fechamento 1412. Quando na posição aberta, o membro de disparo 1620 está localizado em sua posição mais proximal ou inicial sobre a porção rosqueada proximal 1616 do eixo de acionamento de bigorna 1610. Como pode ser visto na Figura 33, quando naquela posição inicial proximal, as abas de engate de canal 1632 no membro de disparo são capazes de liberar as saliências de canal 1528 formadas no canal alongado 1520 para possibilitar que o membro de disparo 1620 gire com o conjunto de bigorna 1560 para a posição aberta. Quando nessa posição (que pode também ser chamada de "posição completamente aberta"), a engrenagem de disparo de acionador 1614 pode permanecer em contato com a engrenagem de acionamento distal 1134, mas não está em engate engrenado com a mesma. Assim, a rotação do eixo de acionamento de potência distal 1130 não resultará na rotação do eixo de acionamento de bigorna 1610.
[00108] Para iniciar o processo de fechamento, o eixo de acionamento de potência distal 1130 é girada em uma primeira direção giratória. Esta rotação inicial do eixo de acionamento de potência distal 1130 faz com que o tubo de fechamento 1410 se mova na direção distal DD em virtude do engate rosqueado entre o segmento de rosca de fechamento 1136 sobre o eixo de acionamento de potência distal 1130 e a porca de fechamento 1412 internamente rosqueada. Conforme o tubo de fechamento 1410 se move distalmente, uma aba de fechamento 1414 que é formada na extremidade distal do tubo de fechamento 1410 entra em contato com a porção de bigorna proximal 1570 e se move para contato de came com a mesma para fazer com que o conjunto de bigorna 1560 gire para uma posição fechada inicial. A rotação adicional do eixo de acionamento de potência distal 1130 resultará no movimento distal do tubo de fechamento 1410 até que o tubo de fechamento alcance uma posição "totalmente fechada", sendo que a porca de fechamento 1412 internamente rosqueada foi desengatada de modo rosqueável do segmento de rosca de fechamento 1136. Quando nessa posição, por exemplo, a porca de fechamento 1412 internamente rosqueada é distal em relação ao segmento de rosca de fechamento 1136 e uma rotação adicional do eixo de acionamento de potência distal 1130 na primeira direção giratória não afetará o movimento do tubo de fechamento 1410. Uma mola de fechamento 1416 serve para forçar o tubo de fechamento 1410 distalmente para reter a porca de fechamento 1412 internamente rosqueada fora de engate rosqueado com o segmento de rosca de fechamento 1136.
[00109] Uma vez que o conjunto de bigorna 1560 tiver sido movido para a posição fechada, a engrenagem de disparo acionada 1614 no eixo de acionamento de bigorna 1610 agora estará em engate engrenado com a engrenagem de acionamento distal 1134 no eixo de acionamento de potência distal 1130. A rotação adicional do eixo de acionamento de potência distal 1130 na primeira direção giratória irá resultar, assim, na rotação do eixo de acionamento de bigorna 1610 e fazer com que o membro de disparo 1620 se mova distalmente na porção rosqueada proximal 1616. A rotação continuada do eixo de acionamento de bigorna 1610 na primeira direção giratória irá resultar no movimento distal do membro de disparo 1620. A Figura 34 ilustra a posição do membro de disparo 1620 imediatamente antes do engate entre o nódulo de rosca distal 1626 e a porção rosqueada distal 1618 do eixo de acionamento de disparo. A Figura 31 ilustra a posição do membro de disparo 1620 após o nódulo de rosca distal 1626 ter inicialmente engatado de modo rosqueável a porção rosqueada distal 1618 do eixo de acionamento de bigorna 1610. Quando nessa posição, as abas de engate de bigorna 1630 no membro de disparo 1620 engataram as placas de formação de grampos 1568 correspondentes que são fixadas à estrutura de bigorna 1562 e as abas de engate de canal 1632 engataram as saliências 1528 correspondentes no canal alongado 1520 para manter um espaçamento desejado entre o conjunto de bigorna 1560 e o canal alongado 1520.
[00110] A rotação continuada do eixo de acionamento de potência distal 1130 na primeira direção giratória faz com que o eixo de acionamento de bigorna 1610 também gire. Agora que o nódulo de rosca distal 1626 engatou a porção rosqueada distal 1618 do eixo de acionamento de bigorna 1610, o membro de disparo 1620 irá se mover a uma "velocidade de disparo" que é mais rápida do que uma "velocidade pré-disparo" que o membro de disparo 1620 se move quando engatado de modo rosqueável com a porção rosqueada proximal 1616 do eixo de acionamento de bigorna 1610. Essa diferença de velocidade é devido às diferenças nos fusos de rosca das porções rosqueadas proximal e distal 1616, 1618. Conforme o membro de disparo 1620 se move distalmente através do atuador de extremidade 1500, a superfície de corte de tecido 1634 passa entre as placas de formação de grampos 1568 e corta através do tecido que foi pinçado entre o conjunto de bigorna 1560 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1550. Assim, o tecido é primeiro grampeado quando o conjunto de bigorna 1560 é movido para a posição completamente fechada. O tecido é, depois disso, cortado quando o membro de disparo é avançado distalmente através do atuador de extremidade 1500. Assim, o processo de formação de grampo pode se "separar e distinguir" do processo de corte de tecido.
[00111] A Figura 32 ilustra a posição do membro de disparo 1620 na posição de disparo final ou próxima à posição de disparo final. Uma vez que o membro de disparo 1620 tiver atingido a posição de disparo final que pode, por exemplo, ser determinada por sensores, codificadores, etc. (não mostrado), o eixo de acionamento de potência distal 1130 pode ser girado em uma segunda direção giratória ou "direção de retração" que também faz com que o eixo de acionamento de bigorna 1610 gire na direção oposta. A rotação do eixo de acionamento de bigorna 1610 na segunda direção giratória fará com que o membro de disparo 1620 se mova proximalmente para a posição mostrada na Figura 35. Como pode ser visto na Figura 35, o tubo de fechamento 1410 é equipado com uma mola de reinicialização de tubo de fechamento 1418 que se estende distalmente a partir de um ressalto 1413 na porca de fechamento 1412. O membro de disparo 1620 é formado com uma aba de reinicialização 1636 que se estende proximalmente que é configurada para entrar em contato e aplicar uma força de compressão proximal à mola de reinicialização de tubo de fechamento 1418 quando o membro de disparo 1620 retornar para a posição inicial. Tal força de compressão proximal serve para forçar o tubo de fechamento 1410 e, mais particularmente, a porca de fechamento 1412 internamente rosqueada contra o segmento de rosca de fechamento 1136 no eixo de acionamento de potência distal 1130, de modo que as roscas de porca de fechamento reengatem de modo rosqueável o segmento de rosca de fechamento 1136 no eixo de acionamento de potência distal 1130. Conforme o eixo de acionamento de potência distal 1130 continua a girar na segunda direção giratória, a interação entre o segmento de rosca de fechamento 1136 e a porca de fechamento 1412 faz com que o tubo de fechamento 1410 se mova proximalmente para que a aba de fechamento 1414 se mova para fora do contato de came com a porção de bigorna proximal 1570 para, desse modo, permitir que a mola de rolamento 1584 force o conjunto de bigorna 1560 para a posição aberta (Figura 33). O tecido contido entre o conjunto de bigorna 1560 e o canal alongado 1520 pode também servir para forçar o conjunto de bigorna 1560 para a posição aberta em que o tecido pode ser removido do mesmo.
Sistema de Articulação
[00112] Conforme indicado acima, o exemplo ilustrado inclui um sistema de articulação 1700 que facilita a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em torno do eixo geométrico de articulação AA que é transversal ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. No exemplo ilustrado, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 também é capaz de ser seletivamente girado em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA distal à junta de articulação 1702, conforme representado pela seta 1703 na Figura 24. No exemplo ilustrado, o sistema de articulação 1700 é atuado pelo segundo sistema de acionamento giratório 320 no conjunto de cabo 20. Conforme foi discutido acima, o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 inclui um sistema de acionamento giratório secundário 1220 que é configurado para fazer interface operacionalmente com um segundo sistema de acionamento giratório 320 no conjunto de cabo. Na disposição ilustrada, o acionamento giratório secundário 1220 compreende uma porção do sistema de articulação 1700. No exemplo ilustrado, o sistema de articulação 1700 compreende um eixo de acionamento de articulação 1706 que é suportado de modo giratório no tubo de suporte do eixo de acionamento de potência 1124. Conforme indicado acima, o eixo de acionamento proximal 1120 se estende de modo giratório através do tubo de suporte de eixo de acionamento de potência 1124. Na disposição ilustrada, o eixo de acionamento proximal 1120 está coaxialmente alinhado sobre o eixo geométrico do eixo de acionamento SA. O tubo de suporte de eixo de acionamento de potência 1124 está configurado de modo que o eixo de acionamento de articulação 1706 não está alinhado coaxialmente sobre o eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Em outras palavras, o eixo de acionamento de articulação 1706 tem um eixo geométrico do eixo de acionamento de articulação "ADA" que é deslocado do eixo geométrico do eixo de acionamento SA quando o eixo de acionamento de articulação 1706 é montado no tubo de suporte de eixo de acionamento de potência 1124. Consulte a Figura 30. Tal disposição facilita a formação de uma disposição de engrenagem aninhada relativamente compacta nas proximidades da junta de articulação 1702, como pode ser visto nas Figuras 38 a 42. Na disposição ilustrada, por exemplo, uma engrenagem acionada de articulação proximal 1708 é montada na extremidade proximal do eixo de acionamento de articulação 1706. Consulte a Figura 19. A engrenagem acionada de articulação proximal 1708 é disposta em engate engrenado com uma engrenagem de acionamento secundária 1206 que é montada em uma extremidade distal do eixo de transferência secundário 1204. A rotação do eixo de acionamento de transferência secundário 1204 e da engrenagem de acionamento secundária 1206 resultará na rotação da engrenagem acionada de articulação proximal 1708 bem como do eixo de acionamento de articulação 1706. Uma engrenagem de acionamento de articulação distal 1710 está fixada à extremidade distal do eixo de acionamento de articulação 1706. A engrenagem de acionamento de articulação distal 1710 é suportada em engate engrenado com uma engrenagem de articulação de canal 1538 que é formada em um acessório de montagem de canal 1530.
[00113] Mais especificamente e com referência às Figuras 30 e 37, no exemplo ilustrado, o acessório de montagem de canal 1530 compreende uma porção de corpo similar a disco 1532 que tem uma aba de fixação de eixo de acionamento inferior 1534 e uma aba de fixação de eixo de acionamento superior 1536 formadas na mesma. O eixo de acionamento de articulação 1704 se estende através dos orifícios correspondentes nas abas de fixação de eixo de acionamento inferior e superior 1536, 1534 para ser fixado às abas de pivô 1404, 1406 no tubo colunar externo 1402. Tal disposição serve para permitir que o acessório de montagem de canal 1530 gire em torno do eixo geométrico de articulação AA em relação ao tubo colunar externo 1402 de eixo de acionamento. A engrenagem de articulação de canal 1538 é formada na aba de fixação do eixo de acionamento inferior 1534 e é retida em engate engrenado com a engrenagem de acionamento de articulação distal 1710. Agora com referência à Figura 27, no exemplo ilustrado, a porção de montagem de canal 1522 do canal alongado 1520 inclui uma parede proximal ereta 1523 que tem um cubo de montagem 1525 que se projetam proximalmente a partir da mesma. Um orifício do eixo de acionamento 1527 se estende através do cubo de montagem 1525 e da parede proximal ereta 1523 que é configurada para permitir que o eixo de acionamento de potência distal 1130 se estenda através da mesma. No exemplo ilustrado, o acessório de montagem de canal 1530 é montado por atrito no cubo de montagem 1525 para completar o acoplamento do atuador de extremidade 1500 à junta de articulação 1702. Consulte a Figura 30.
[00114] As Figuras 30, 38 e 39 melhor ilustram a operação da junta de articulação 1702. A rotação do eixo de acionamento de articulação 1704 em uma primeira direção giratória pelo segundo sistema de acionamento giratório 320 resultará na rotação ou articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em um ângulo de articulação 1711 (Figura 39) em relação ao eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Em pelo menos um exemplo, o ângulo de articulação 1711 pode estar entre 0° e 90°, por exemplo. A rotação do eixo de acionamento de articulação 1704 em uma direção giratória oposta resultará na articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em uma direção de articulação oposta. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 tiver sido articulado para a orientação desejada, a potência para o segundo sistema de acionamento giratório 320 (e, por fim, para o sistema de acionamento giratório secundário 1200) é descontinuada. O atrito entre os componentes (isto é, engrenagens) do sistema de acionamento giratório secundário 1200, bem como os componentes (isto é, engrenagens) do sistema de articulação 1700, serve para reter o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na orientação articulada. Em disposições alternativas, entretanto, as engrenagens 306 e 326 podem ser travadas no lugar. Por exemplo, quando a engrenagem 252 engata essas engrenagens, o mecanismo de deslocamento que engata a engrenagem 252 com a engrenagem 306 pode desengatar a trava. Isso pode ser realizado com uma superfície de came simples que desengata os meios de travamento quando a engrenagem 252 se mover para engatar.
Rotação de Atuador de Extremidade
[00115] O conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 ilustrado é configurado para empregar o sistema de acionamento giratório primário 1100 para girar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 1500 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Além disso, no exemplo ilustrado, o sistema de acionamento axial terciário 1300 é configurado para travar seletivamente o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na orientação giratória desejada. Como pode ser visto nas Figuras 37 e 42, por exemplo, o conjunto de eixo de acionamento alongado 1400 inclui um tubo de suporte de eixo de acionamento alongado 1420 que se estende da porção de montagem de ferramenta 1010 até o ponto proximal da junta de articulação 1702. O tubo de suporte de eixo de acionamento alongado 1420 inclui uma passagem "fora do eixo geométrico" 1422 para suportar de modo giratório o eixo de acionamento de articulação 1706 através da mesma. O tubo de suporte de eixo de acionamento alongado 1420 inclui adicionalmente uma extremidade distal 1424 que tem uma cavidade de engrenagem 1426 e um eixo de engrenagem 1428 formado na mesma para acomodar ali um conjunto de engrenagem de travamento 1430. Consulte a Figura 37. O conjunto de engrenagem de travamento 1430 inclui a engrenagem de acionamento 1432 que é recebida dentro da cavidade da engrenagem 1426 no tubo de suporte de eixo de acionamento alongado 1420. Além disso, o conjunto de engrenagem de travamento 1430 tem uma engrenagem acionada menor 1434 fixada ao mesmo. Conforme foi brevemente discutido acima, o sistema de acionamento axial terciário 1300 inclui um eixo de acionamento de atuação terciário 1302 que é também chamado neste documento de haste de controle de travamento 1302. A haste de controle de travamento 1302 tem um ressalto de fixação de eixo de acionamento 1306 formado na extremidade proximal 1304 da mesma. Quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 é acoplado ao conjunto de cabo 20, o ressalto de fixação de eixo de acionamento 1306 é recebido no soquete de fixação de eixo de acionamento 414, na extremidade distal 412 do terceiro membro de atuador de acionamento 410. Assim, a atuação do terceiro acionamento axial 400 resultará no movimento axial da haste de controle de travamento 1302. Na disposição ilustrada, a haste de controle de travamento 1302 axialmente móvel tem uma cremalheira de engrenagem 1308 formada em sua extremidade distal que é configurada para engate engrenado com a engrenagem acionada 1434. O movimento axial da haste de controle de travamento 1302 resultará na rotação do conjunto de engrenagem de travamento 1430 em uma primeira direção giratória em torno do eixo de engrenagem 1428 e o movimento axial da haste de controle de travamento 1302 na direção proximal resultará na rotação do conjunto de engrenagem de travamento 1430 em uma segunda direção giratória.
[00116] No exemplo ilustrado, o sistema de acionamento terciário 1300 é configurado para fazer interface operacionalmente com um sistema de travamento giratório do atuador de extremidade 1310. Em pelo menos uma modalidade, o sistema de travamento giratório do atuador de extremidade 1310 compreende um disco de travamento de rotação 1320 que inclui um corpo similar a disco 1322 que tem uma vareta de montagem oca 1324 que se projeta a partir dali. Como pode ser visto na Figura 30, a vareta de montagem 1324 se estende através do orifício de eixo de acionamento 1527 no cubo de montagem 1525. A extremidade distal da vareta de montagem 1324 inclui um sulco anular 1326 que é configurado para receber um flange de prendedor 1598 que se estende para dentro que é formado no alojamento de rolamento 1592 do conjunto de mola de bigorna 1590. A superfície voltada proximalmente do corpo similar a disco 1322 do disco de travamento de rotação 1320 tem uma pluralidade de detentores de trava 1328 dispostos radialmente na mesma. Os detentores de trava 1328 são dispostos para serem engatados por atrito por um membro de trava que, em pelo menos uma forma, compreende um ressalto de trava 1332 que é formado em uma engrenagem de trava 1330 que é assentada no eixo de acionamento de articulação 1704. Consulte as Figuras 43 e 44. Como pode ser visto nessas Figuras, a engrenagem de travamento 1330 é suportada em engate engrenado com a engrenagem de acionamento 1432 do conjunto de engrenagem de travamento 1430. A atuação do eixo de acionamento de atuação terciário 1302 pelo sistema de acionamento terciário 1300 resultará na rotação do conjunto de engrenagem de travamento 1430. A atuação do conjunto de engrenagem de travamento 1430 resultará na rotação da engrenagem de travamento 1330 em torno do eixo de articulação 1704. Quando o ressalto de trava 1332 na engrenagem de travamento 1330 está em engate com um detentor de trava 1328, o disco de travamento de rotação 1320, bem como o atuador de extremidade 1500, é impedido de girar em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Por exemplo, o ressalto de trava 1332 engata por atrito o detentor de trava 1328 correspondente e serve para forçar o disco de travamento de rotação 1320 para engate por atrito adicional com a porção de corpo 1532 do acessório de montagem de canal 1530. Tal engate por atrito entre estes dois componentes serve para impedir que o disco de travamento 1320, bem como o canal alongado 1520, gire em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. A Figura 43 ilustra o ressalto de trava 1332 em engate de travamento com um dos detentores de trava 1328 e a Figura 44 ilustra o ressalto de trava 1332 em uma orientação destravada de modo que o disco de travamento 1320 é livre para girar em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA.
[00117] Na modalidade ilustrada do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000, a rotação do atuador de extremidade 1500 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA é controlada por um disco seletor de rotação remoto 1340 que é suportado de modo giratório na estrutura de bocal 1020. O disco seletor de rotação remoto 1340 faz interface operacional com um conjunto de montagem de reostato 1350 que é montado dentro da estrutura de bocal 1020. Como pode ser visto na Figura 23, por exemplo, o disco seletor de rotação remoto 1340 inclui uma pluralidade de recortes 1341 ao redor de seu perímetro e é acessível em ambos os lados da estrutura de bocal 1020. Tal disposição pode possibilitar que o usuário engate e gire o disco seletor de rotação remoto 1340 com um dedo da mesma mão que está segurando o conjunto de cabo 20 ou o disco seletor de rotação remoto pode ser engatado com a outra mão do usuário também. Com referência às Figuras 18, 20 e 21, o conjunto de montagem de reostato 1350 inclui um cubo de montagem oco 1352 que tem um sulco anular 1354 para receber um anteparo de montagem 1028 correspondente que é formado na estrutura de bocal 1020. Em pelo menos uma disposição, o cubo de montagem 1352 inclui um detentor de retenção anular 1356 que é configurado para reter o disco seletor de rotação remoto 1340 no cubo de montagem oco 1352 enquanto permite que o disco seletor de rotação remoto 1340 gire em relação ao mesmo. O conjunto de montagem de reostato 1350 inclui uma porção de flange 1358 que se estende radialmente e que suporta uma coleção de contatos estacionários 1360 na mesma. Consulte a Figura 18. A porção de flange 1358 é recebida dentro de uma cavidade de reostato 1342 no disco seletor de rotação remoto 1340. Um conjunto de contato giratório 1344 é montado dentro da cavidade de reostato 1342 e é configurado para fazer interface com os contatos estacionários 1360 à medida que o disco seletor de rotação remoto 1340 é girado no conjunto de montagem de reostato 1350. O conjunto de montagem de reostato está conectado por fio ou, de outro modo, em comunicação com a placa de circuito de ferramenta 1060.
[00118] Em pelo menos uma disposição, a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA é iniciada pela rotação do disco seletor de rotação remoto 1340. Em pelo menos uma disposição, o sistema de controle ou CPU 224 é configurado para girar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na mesma direção giratória que o disco seletor de rotação remoto 1340 é girado. A rotação inicial do disco seletor de rotação remoto 1340 fará com que o sistema de controle ou CPU 224 no conjunto de cabo 20 ative o terceiro sistema de acionamento axial 400 no conjunto de cabo 20. Em particular, o sistema de controle ou CPU 224 atua o solenoide 402, o que resulta no movimento axial do terceiro membro de atuador 410. O movimento axial do terceiro membro de atuador 410 resulta no movimento axial do eixo de acionamento de atuação terciária ou da haste de controle de travamento 1302 que é operacionalmente acoplada ao mesmo. O movimento axial da haste de controle de travamento 1302 resulta na rotação do conjunto de engrenagem de travamento 1430. A rotação do conjunto de engrenagem de travamento 1430 fará com que a engrenagem de travamento 1330 gire para a posição destravada (Figura 44). O sistema de controle ou CPU 224 irá, então, ativar o primeiro sistema de acionamento giratório 300. O leitor entenderá que, devido ao fato de que o ressalto de trava 1332 girou para fora do engate com o detentor de trava 1328 correspondente sobre o disco de travamento de rotação 1320, o disco de travamento de rotação 1320 é agora capaz de girar em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Entretanto, o atrito entre o disco de travamento de rotação 1320 e o cubo de montagem 1525 na porção de montagem de canal 1522 pode impedir temporariamente que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 gire.
[00119] A atuação do primeiro sistema de acionamento giratório 300 resultará na aplicação do movimento de acionamento giratório ao primeiro soquete de acionamento 302 devido ao fato de o solenoide deslocador 260 não ter sido atuado e a mola deslocadora 250 ter forçado a engrenagem deslocadora 250 para engate engrenado com a primeira engrenagem acionada 306 no primeiro soquete de acionamento 302. Consulte as Figuras 6 e 7. A rotação do primeiro soquete de acionamento 302 resultará na rotação do eixo de acionamento de transferência primário 1104 que está em engate operável com o primeiro soquete de acionamento 302. A rotação do eixo de acionamento de transferência primário 1104 resultará na rotação da engrenagem de acionamento proximal 1110 que é fixada ao eixo de acionamento de transferência primário 1104. Devido ao fato de a engrenagem de acionamento proximal 1110 estar em engate engrenado com a engrenagem eletricamente acionada 1122 que é fixada ao eixo de acionamento proximal 1120, o eixo de acionamento proximal 1120 também é girado. Consulte a Figura 19.
[00120] Agora com referência à Figura 30, a rotação do eixo de acionamento proximal 1120 resultará, por fim, na rotação da engrenagem acionada distal 1132 que é fixada ao eixo de acionamento de potência distal 1130. A rotação da engrenagem acionada distal 1132 resultará na rotação do eixo de acionamento de potência distal 1130. O atrito entre o eixo de acionamento de potência distal 1130 e o disco de travamento de rotação 1320, bem como o atrito entre o alojamento de rolamento 1592 e o eixo de acionamento de potência distal 1130 e o disco de travamento de rotação 1320, bem como o atrito entre a porca de fechamento 1412 do tubo de fechamento 1410 e o segmento de rosca de fechamento 1136 no eixo de acionamento de potência distal 1130 no total ("segunda quantidade de atrito") é maior que o atrito entre a porção de cubo de montagem 1525 do canal alongado 1520 e o acessório de montagem de canal 1530, bem como o atrito entre o disco de travamento de rotação 1320 e o acessório de montagem de canal 1530 no total ("primeira quantidade de atrito") para permitir que o canal alongado 1520 e o tubo de fechamento 1410 girem com o eixo de acionamento de potência distal 1130 em relação ao acessório de montagem de canal 1530 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Em uma disposição, por exemplo, a posição giratória do disco seletor de rotação remoto 1340 irá, através do sistema de controle ou CPU 224, determinar a posição giratória do eixo de acionamento de potência distal 1130 e, por fim, do atuador de extremidade cirúrgico 1500. Uma vez que o usuário tiver posicionado o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na posição giratória desejada em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA e tiver descontinuado a rotação do disco seletor de rotação remoto 1340, o sistema de controle ou CPU 224 irá descontinuar a potência para o primeiro sistema de acionamento giratório 300, bem como para o terceiro sistema de acionamento axial 400. Em pelo menos uma modalidade, o solenoide 402 é "acionado por mola" de modo que, mediante a desativação, o componente de mola do mesmo forçará o terceiro membro de atuador de acionamento 410 distalmente, o que resultará no movimento proximal da haste de controle de travamento 1302. Tal movimento axial da haste de controle de travamento 1302 resultará na rotação da engrenagem de trava 1330 para, desse modo, levar o ressalto de trava 1332 para engate de retenção com o detentor de trava 1328 correspondente sobre o disco de travamento de rotação 1320 e, desse modo, travar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 nessa orientação giratória. Assim, se a potência for perdida para o conjunto de cabo 20 e, mais particularmente, para o terceiro sistema de acionamento 400, a mola de solenoide fará com que o sistema de travamento giratório de atuador de extremidade 1310 se mova para a orientação travada para, assim, evitar a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 1400. Como pode ser entendido a partir da discussão anteriormente apresentada, quando o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 estiver operacionalmente acoplado ao conjunto de cabo 20, o terceiro sistema de acionamento axial 400 será empregado para destravar o sistema de travamento de atuador de extremidade 1310 e o primeiro sistema de acionamento giratório 300 será empregado para girar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 em relação ao conjunto de eixo de acionamento alongado 1400. O leitor entenderá que tal rotação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 é completamente distal à junta de articulação 1702. Assim, o tubo colunar externo 1402, bem como a junta de articulação 1702, permanecem estacionários durante o processo de rotação.
[00121] Um método geral para operar e controlar o instrumento cirúrgico 10 será agora descrito. A Figura 1 ilustra o instrumento cirúrgico 10 após o conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 ter sido operacionalmente fixado ao conjunto de cabo 20. Conforme indicado acima, o acoplamento da porção de módulo de fixação de ferramenta 1010 do conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável 1000 à porção de fixação de ferramenta 500 do conjunto de cabo 20 faz com que a placa de circuito de ferramenta 1060 seja acoplada ou, de outro modo, se comunique com a placa de circuito de cabo 220 que compreende o sistema de controle ou CPU 224. Uma vez conectada ou em comunicação com o sistema de controle ou CPU 224, a placa de circuito de ferramenta 1060 pode fornecer software específico para o sistema de controle ou CPU 224 que é exclusivo para esse conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável específico. O médico pode também posicionar a porção de pega 100 do conjunto de cabo 20 na posição desejada em relação à porção de alojamento primária 30 que pode ser mais adequada para o tipo de conjunto de ferramenta cirúrgica intercambiável sendo usado.
[00122] Como pode ser visto na Figura 3, o conjunto de cabo ilustrado 20 inclui conjuntos de botão de controle direito e esquerdo 270R, 270L que fazem interface com o sistema de controle ou CPU 224. Em uma disposição exemplificadora, cada conjunto de botão de controle 270R, 270L inclui um primeiro botão 272, um segundo botão 274 e um terceiro botão 276 que, cada um, faz interface com o sistema de controle ou CPU 224. Será entendido que, em pelo menos uma modalidade, o botão de controle 272 sobre o conjunto de botão de controle direito 270R pode executar a mesma função de controle que o botão de controle 272 sobre o conjunto de botão de controle esquerdo 270L. De modo similar, o botão de controle 274 sobre o conjunto de botão de controle direito 270R pode executar a mesma função de controle que o botão de controle 274 sobre o conjunto de botão de controle esquerdo 270L. Da mesma forma, o botão de controle 276 sobre o conjunto de botão de controle direito 270R pode executar a mesma função de controle que o botão de controle 276 sobre o conjunto de botão de controle esquerdo 270L. Tais disposições possibilitam que o médico controle o instrumento cirúrgico de ambos os lados do conjunto de cabo 20. Em pelo menos uma disposição, os botões de controle 272, 274, 276 compreendem sensores de "Efeito Hall" ou sensores lineares de modo que a atuação dos botões possa indicar a intensidade da solicitação do usuário, bem como a velocidade desejada, por exemplo.
[00123] Em uma disposição, o primeiro e o segundo botões de controle 272 e 274 podem ser usados para controlar a operação do sistema de articulação 1700. Por exemplo, o botão de controle 272 pode ser usado para iniciar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em torno do eixo geométrico de articulação AA à direita (seta "R" na Figura 1). Mediante a atuação do primeiro botão de controle 272, o sistema de controle ou CPU 224 ativa o solenoide deslocador 260 do sistema seletor de acionamento giratório 240 para mover a engrenagem deslocadora 250 para engate engrenado com a segunda engrenagem acionada 326 no segundo soquete de acionamento 322. Depois disso, o sistema de controle 224 ou CPU atua o motor 200 para aplicar movimento giratório ao segundo sistema de acionamento giratório 320 na direção giratória necessária para fazer com que o sistema de articulação 1700 articule o atuador de extremidade cirúrgico à direita (seta R). Em uma disposição, a quantidade de pressão ou força de atuação aplicada ao botão de controle pode ditar a velocidade na qual o motor gira. Além disso, ou como alternativa, o médico pode também pressionar a chave gangorra 206 para afetar a velocidade de rotação do motor. Quando o atuador de extremidade cirúrgico 1500 tiver sido articulado para a posição desejada, o usuário interrompe a atuação do primeiro botão de controle 270 (e da chave gangorra 206). Uma vez que o botão de controle 270 tiver sido desativado, o sistema de controle ou CPU 224 desativará o solenoide deslocador 260. O componente de mola do solenoide deslocador 260 move a engrenagem deslocadora 250 para engate engrenado com a primeira engrenagem acionada 306 no primeiro soquete de acionamento 302. Assim, a atuação adicional do motor 200 irá resultar na atuação do primeiro acionamento giratório 300. A atuação do segundo botão de controle 274 funcionará da mesma maneira, mas resultará na rotação do motor 200 de modo a fazer com que o sistema de articulação 1700 articule o atuador de extremidade cirúrgico 1500 para a esquerda (seta L na Figura 1).
[00124] Conforme foi discutido acima, o atuador de extremidade cirúrgico 1500 pode também ser girado em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento em relação à junta de articulação 1702. Para iniciar a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 1500, o médico gira o disco seletor rotacional remoto 1340 na direção giratória em que ele pretende que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 gire. A rotação do disco seletor de rotação remoto 1340 faz com que o sistema de controle ou CPU 224 atue o terceiro sistema de acionamento axial 400. Em particular, o solenoide 402 é atuado para mover axialmente o terceiro membro de atuador de acionamento 410 e a haste de controle de travamento 1302 na direção proximal. Conforme a haste de controle de travamento 1302 se move proximalmente, a cremalheira de engrenagem 1308 faz com que o conjunto de engrenagem de travamento 1430 gire a engrenagem de trava 1330 de modo a desengatar o ressalto de trava 1332 do detentor de trava 1328 correspondente no disco de travamento de rotação 1320. Consulte as Figuras 41 e 42. O sistema de controle ou CPU retém o solenoide 402 nessa orientação atuada e, então, ativa o motor 200 para aplicar movimento giratório ao primeiro sistema de acionamento giratório 300 na direção necessária para girar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 na direção giratória desejada. A atuação do primeiro sistema de acionamento giratório 300 resultará na rotação do eixo de acionamento distal 1130, o que resultará na rotação do atuador de extremidade cirúrgico 1500 em torno do eixo geométrico do eixo de acionamento SA. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 tiver sido girado para a posição desejada, a rotação do disco seletor de rotação remoto 1340 pelo médico é descontinuada. Depois disso, o sistema de controle ou CPU 224 irá desativar o motor 200, bem como o solenoide 402. O componente de mola do solenoide 402 irá, então, forçar o terceiro membro de atuador de acionamento 410 e a haste de controle de travamento 1302 na posição distal para, assim, fazer com que a engrenagem de trava 1330 gire em uma direção oposta de modo a fazer com que o ressalto de trava 1332 engate o detentor de trava 1328 correspondente ao disco de travamento de rotação 1320. O atuador de extremidade cirúrgico 1500 é travado nessa posição giratória.
[00125] Em pelo menos uma disposição, os terceiros botões 276 podem compreender um botão de "estado original" que se comunica com o sistema de controle ou CPU 224 para retornar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 a um estado original, sendo que o atuador de extremidade cirúrgico é não articulado e também girado de volta para uma orientação giratória inicial. Por exemplo, quando o terceiro botão 276 é atuado, a CPU pode destravar o sistema de travamento giratório de atuador de extremidade 1310 pela atuação do solenoide 402 para fazer com que o ressalto de trava 1332 desengate do disco de travamento de rotação 1320 e, então, atue o primeiro sistema de acionamento giratório 300 para fazer com que o atuador de extremidade cirúrgico gire de volta para uma posição giratória inicial. Depois disso, o solenoide 402 é desatuado para fazer com que o ressalto de trava 1332 reengate o disco de travamento de rotação para travar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 nessa orientação giratória. O sistema de controle ou CPU 224 pode, então, atuar o solenoide deslocador 260 para colocar a engrenagem deslocadora 250 em engate engrenado com a segunda engrenagem acionada 326 no segundo soquete de acionamento 322. Após o segundo sistema de acionamento giratório 320 estar pronto para atuação, o sistema de controle ou CPU 224 pode, então, atuar o motor 200 para retornar o atuador de extremidade cirúrgico 1500 para a posição não articulada.
[00126] Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 1500 tiver sido girado e/ou articulado em uma configuração desejada, a descontinuação de atuação do sistema de articulação 1700, bem como a descontinuação de rotação do disco seletor de rotação remoto 1340 resultarão no motor 200 sendo operacionalmente engatado ao primeiro sistema de acionamento giratório 300 da maneira discutida na presente invenção. O médico pode então manipular o atuador de extremidade cirúrgico 1500 de modo a posicionar o tecido alvo entre o conjunto de bigorna 1560 e o cartucho de grampos cirúrgicos 1550. O médico pode iniciar os processos de fechamento e de disparo por meio da atuação da chave gangorra 206. A atuação da chave gangorra 206 fará com que o sistema de controle ou a CPU 224 atue o motor 200 para fazer com que o motor aplique um movimento de controle giratório em uma primeira direção giratória ao primeiro sistema de acionamento giratório 300. A rotação do primeiro sistema de acionamento giratório 300 fará com que o eixo de acionamento de potência distal 1130 gire e inicie o processo de fechamento da maneira acima descrita. Uma vez que o conjunto de bigorna 1560 estiver completamente fechado, o sistema de controle ou CPU 224 pode parar o motor 200 e fornecer ao médico uma indicação (som, vibração, aviso em uma tela de exibição, etc.) que a bigorna está completamente fechada. Isso pode ocorrer independentemente de a chave gangorra 206 permanecer atuada ou não. Então, quando o médico quiser que o membro de disparo corte o tecido alvo que foi grampeado durante o processo de fechamento, o médico pode então reatuar a chave gangorra 206 para dar partida no motor e fazer com que o membro de disparo seja acionado distalmente através do atuador de extremidade da maneira acima descrita. A chave gangorra 206 pode ser configurada de modo que a velocidade na qual o motor gira seja proporcional à profundidade na qual a chave gangorra é pressionada ou de outro modo atuada. Em outras disposições, o sistema de controle ou CPU 224 pode não parar o motor entre as sequências de fechamento e disparo. Várias formas de sensores e/ou codificadores podem ser empregadas para monitorar a posição do membro de disparo durante o processo de disparo. Quando o membro de disparo tiver atinge a posição final, a direção giratória do motor é revertida pelo sistema de controle ou pela CPU 224 até que o membro de disparo seja retornado à posição inicial na qual o conjunto de bigorna 1560 é forçado para a posição aberta da maneira descrita acima.
[00127] As Figuras 40A e 40B ilustram um exemplo de disposição para fornecer sinais elétricos da placa de circuito 1060 na porção de módulo de fixação de ferramenta 1010 para o atuador de extremidade fixado na mesma enquanto permite que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado e girado segundo as várias maneiras aqui descritas. Como pode ser visto nessas Figuras, os condutores (fios) 1401A, 1401B se estendem ao longo do exterior do tubo colunar externo 1402 do conjunto de eixo de acionamento alongado. Os condutores 1401A, 1401B se estendem a partir do módulo de fixação de ferramenta 1010 ao longo do tubo colunar 1402 e entram em um orifício 1531 no acessório de montagem de canal 1530. Para acomodar a articulação do atuador de extremidade em torno da junta de articulação 1702, um laço 1403 pode ser fornecido nos condutores 1401A, 1401B para fornecer uma quantidade suficiente de frouxidão nos mesmos. O condutor 1401A se estende para dentro do acessório de montagem de canal 1530 e tem um contato voltado proximalmente 1405A fixado ao mesmo. De modo similar, o condutor 1401B se estende para dentro do acessório de montagem de canal 1530 e tem um contato voltado proximalmente 1405B fixado ao mesmo. Esses contatos 1405A e 1405B correspondem às trilhas condutoras 1325A e 1325B, respectivamente, que são montadas na superfície distal 1323 do corpo similar a disco 1322 do disco de travamento de rotação 1320. Quando montados juntos, o contato 1405A está em contato elétrico rotacional com a trilha 1325A e o contato 1405B está em contato elétrico rotacional com a trilha 1325B. Tal disposição permite rotação relativa do acessório de montagem de canal 1530 e do disco de travamento de rotação 1320 enquanto facilita o contato elétrico entre os condutores 1401A, 1401B e as trilhas 1325A e 1325B. Os fios de atuador de extremidade 1327A e 1327B são fixados às 1325A e 1325B, respectivamente e se estendem através da vareta de montagem oca 1324 do disco de travamento de rotação 1320. Os fios do atuador de extremidade 1327A, 1327B podem, então, ser fixados a sensores, luzes, etc. no atuador de extremidade. Tal disposição serve para fornecer energia elétrica ao atuador de extremidade a partir do módulo de fixação de ferramenta 1010 facilitando, ao mesmo tempo, a articulação e a rotação do atuador de extremidade.
[00128] Muitos dos sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos são acionados por um motor elétrico; entretanto, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser acionados de qualquer maneira adequada. Em vários exemplos, os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos podem ser acionados, por exemplo, por um gatilho manualmente operado. Em certos casos, os motores aqui revelados podem compreender uma porção ou porções de um sistema roboticamente controlado. Além disso, qualquer um dos atuadores de extremidade e/ou conjuntos de ferramenta aqui revelados pode ser utilizado com um sistema de instrumento cirúrgico robótico. O Pedido de Patente US N° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2012/0298719, por exemplo, revela vários exemplos de um sistema de instrumento cirúrgico robótico com mais detalhes.
[00129] Os sistemas de instrumento cirúrgico aqui descritos foram descritos em conexão com a implantação e a deformação dos grampos; entretanto, as modalidades descritas na presente invenção não são limitadas a essa configuração. São previstas várias modalidades que implantam prendedores que não são grampos, como garras ou tachas, por exemplo. Além disso, são contempladas várias modalidades que utilizam quaisquer meios adequados para selar o tecido. Por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com várias modalidades pode compreender eletrodos configurados para aquecer e vedar o tecido. Da mesma forma, por exemplo, um atuador de extremidade de acordo com certas modalidades pode aplicar energia vibracional para selar o tecido.
[00130] A totalidade das descrições de: - Patente US N° 5.403.312, intitulada "ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE", que foi concedida em 4 de abril de 1995; - Patente US N° 7.000.818, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT HAVING SEPARATE DISTINCT CLOSING AND FIRING SYSTEMS", que foi concedida em 21 de fevereiro de 2006; - Patente US N° 7.422.139, intitulada "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK", que foi concedida em 9 de setembro de 2008; - Patente US N° 7.464.849, intitulada "ELECTROMECHANICAL SURGICAL INSTRUMENT WITH CLOSURE SYSTEM AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS", que foi concedida em 16 de dezembro de 2008; - Patente US N° 7.670.334, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR", que foi concedida em 2 de março de 2010; - Patente US N° 7.753.245, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS", que foi concedida em 13 de julho de 2010; - Patente US N° 8.393.514, intitulada "SELECTIVELY ORIENTABLE IMPLANTABLE FASTENER CARTRIDGE", que foi concedida em 12 de março de 2013; - Pedido de Patente US N° de série 11/343.803, intitulado "SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES"; agora Patente US N° 7.845.537; - Pedido de Patente US N° de série 12/031.573, intitulado "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING RF ELECTRODES", depositado em 14 de fevereiro de 2008; - Pedido de Patente US N° de série 12/031.873, intitulado "END EFFECTORS FOR A SURGICAL CUTTING AND STAPLING INSTRUMENT", depositado em 15 de fevereiro de 2008, agora Patente US N° 7.980.443; - Pedido de Patente US N° de série 12/235.782, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT", agora Patente US N° 8.210.411; - Pedido de Patente US N° de série 12/249.117, intitulado "POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM", agora Patente US N° 8.608.045; - Pedido de Patente US N° de série 12/647.100, intitulado "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT WITH ELECTRIC ACTUATOR DIRECTIONAL CONTROL ASSEMBLY", depositado em 24 de dezembro de 2009; agora Patente US N° 8.220.688; - Pedido de Patente US N° de série 12/893.461, intitulado "STAPLE CARTRIDGE", depositado em 29 de setembro de 2012, agora Patente US N° 8.733.613; - Pedido de Patente US N° de série 13/036.647, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT", depositado em 28 de fevereiro de 2011, agora Patente US N° 8.561.870; - Pedido de Patente US N° de série 13/118.241, intitulado "SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS", agora Patente US N° 9.072.535; - Pedido de Patente US N° de série 13/524.049, intitulado "ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING A FIRING DRIVE", depositado em 15 de junho de 2012; agora Patente US N° 9.101.358; - Pedido de Patente US N° de série 13/800.025, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263551; - Pedido de Patente US N° de série 13/800.067, intitulado "STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM", depositado em 13 de março de 2013, agora Publicação de Pedido de Patente US N° 2014/0263552; - Publicação de Pedido de Patente US N° 2007/0175955, intitulada "SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM", depositada em 31 de janeiro de 2006; e - Publicação de Pedido de Patente US N° 2010/0264194, intitulada "SURGICAL STAPLING INSTRUMENT WITH AN ARTICULATABLE END EFFECTOR", depositada em 22 de abril de 2010, agora Patente US N° 8.308.040, estão aqui incorporados a título de referência.
[00131] Embora vários dispositivos tenham sido aqui descritos em conexão com determinadas modalidades, podem ser implementadas modificações e variações a essas modalidades. Além disso, onde forem revelados materiais para certos componentes, outros materiais podem ser usados. Além disso, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído por múltiplos componentes e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para executar uma ou mais funções determinadas. A descrição mostrada anteriormente e as concretizações são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.
[00132] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer caso, entretanto, um dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas que incluem, mas não se limitam a, desmontagem do dispositivo seguida de limpeza ou substituição de peças específicas do dispositivo e subsequente remontagem do dispositivo. Em particular, uma instalação de recondicionamento e/ou uma equipe cirúrgica podem desmontar um dispositivo e, após a limpeza e/ou substituição de peças específicas do dispositivo, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o resultante dispositivo recondicionado, estão todos dentro do escopo do presente pedido.
[00133] Os dispositivos aqui revelados podem ser processados antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, quando necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é colocado em um recipiente fechado e vedado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X e/ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias do instrumento e do recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado no recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que ele seja aberto em um ambiente médico. Um dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta, radiação gama, óxido de etileno, peróxido de plasma e/ou vapor d'água.
[00134] Embora esta invenção tenha sido descrita como tendo designs exemplificadores, a presente invenção pode ser adicionalmente modificada dentro do espírito e do escopo da revelação. Pretende-se, portanto, que este pedido abranja quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção com o uso de seus princípios gerais.
[00135] Qualquer patente, publicação ou outro material de revelação, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção apenas até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outros materiais de revelação existentes apresentados nesta revelação. Desse modo, e até onde for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

Claims (12)

1. Atuador de extremidade cirúrgico (1500) para uso com um instrumento cirúrgico que inclui um conjunto de eixo de acionamento alongado (1400) que inclui um eixo de acionamento de saída giratória, o atuador de extremidade cirúrgico (1500) compreendendo: um canal alongado (1520) configurado para fixação operável ao conjunto de eixo de acionamento alongado (1400) do instrumento cirúrgico, o canal alongado (1520) configurado para suportar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos (1550) no mesmo; um conjunto de bigorna (1560) que compreende: uma estrutura de bigorna (1562) que compreende uma extremidade proximal e uma extremidade distal suportada em relação ao canal alongado (1520); e caracterizado pelo fato de que compreende ainda um membro de acionamento concêntrico de bigorna (1600) giratoriamente suportado pela estrutura de bigorna (1562) e configurado para receber movimentos de acionamento giratório a partir do eixo de acionamento de saída giratória do instrumento cirúrgico e sendo que atuador de extremidade cirúrgico (1500) compreende adicionalmente um membro de disparo (1620) em engate de acionamento com o membro de acionamento concêntrico de bigorna (1600), de modo que a rotação do membro de acionamento concêntrico da bigorna (1600) em uma primeira direção de rotação faz com que o membro de disparo (1620) se desloque de uma posição inicial para uma posição final dentro do atuador de extremidade cirúrgico (1500) e a rotação do membro de acionamento concêntrico de bigorna (1600) em uma segunda direção de rotação faz com que o membro de disparo (1620) se desloque da posição final para a posição inicial.
2. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de acionamento concêntrico de bigorna (1600) compreende um eixo de acionamento de bigorna que compreende: uma extremidade de eixo distal giratoriamente suportada em um rolamento giratório distal suportado na extremidade distal da estrutura de bigorna (1562); e uma extremidade de eixo proximal giratoriamente suportada em um rolamento giratório proximal suportado na extremidade proximal da estrutura de bigorna (1562).
3. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o rolamento giratório proximal é suportado de modo móvel em um bolso de rolamento proximal formado na extremidade proximal da estrutura de bigorna (1562).
4. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com a reivindicação 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento de bigorna compreende uma engrenagem de bigorna acionada configurada para engate engrenado com uma engrenagem de acionamento distal no eixo de acionamento de saída giratória.
5. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o membro de acionamento concêntrico de bigorna (1600) compreende um eixo de acionamento de bigorna que compreende: uma seção rosqueada proximal; e uma seção rosqueada distal que difere da seção rosqueada proximal.
6. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a seção rosqueada proximal tem um primeiro comprimento e em que a seção rosqueada distal tem um segundo comprimento que difere do primeiro comprimento.
7. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com a reivindicação 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que a seção rosqueada proximal compreende uma rosca proximal que tem um primeiro condutor de rosca e em que a seção rosqueada distal tem um segundo condutor de rosca que difere do primeiro condutor de rosca.
8. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente ao menos uma placa de bigorna fixada à estrutura de bigorna (1562), a ao menos uma placa de bigorna compreendendo uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados ali.
9. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente meios para aumentar a rigidez da estrutura de bigorna (1562).
10. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o membro de disparo (1620) compreende meios de engate de bigorna para engatar de modo móvel a estrutura de bigorna (1562) conforme o membro de disparo (1620) se move da posição inicial para a posição final.
11. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que o membro de disparo (1620) compreende meios para engatar de modo móvel o canal alongado (1520) conforme o membro de disparo (1620) se move da posição inicial para a posição final.
12. Atuador de extremidade cirúrgico (1500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que o membro de disparo (1620) compreende uma superfície para corte de tecido.
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