BR112015016252B1

BR112015016252B1 - INSULATOR CHAIN DETECTION ROBOT SYSTEM

Info

Publication number: BR112015016252B1
Application number: BR112015016252-5A
Authority: BR
Inventors: Lei Han; Tao Cao; Chongguang Fu; Deli Zhao; Yongsheng Zhang; Daqing Sun; Hongyu Li
Original assignee: State Grid Intelligence Technology Co., Ltd.
Priority date: 2013-01-11
Filing date: 2013-12-16
Publication date: 2022-01-18
Also published as: BR112015016252A2; CN103091579B; CN103091579A; WO2014108017A1

Abstract

sistema de robô de detecção de cadeias de isoladores. um sistema de robô de inspeção inteligente de cadeias de isoladores, que é usado para detectar cadeias duplas de isoladores de deformação horizontal e compreende um sistema de movimento de robô e um sistema de processamento de informação. a parte do sistema de movimento de robô compreende: uma placa de conexão de mecanismo (2); um aparelho de subida (5); um aparelho de guia para guiar cadeias de isoladores, que é proporcionado em dois lados de uma direção de avanço da placa de conexão de mecanismo (2) e coincide com as cadeias duplas de isoladores a serem detectadas; uma unidade de controle, que gera um aparelho de acionamento sendo conectado ao aparelho de subida (5), de modo a controlar o desvio de ângulo entre um grupo frontal e um grupo traseiro de braços de subida (50); e um terminal de controle homem-máquina, que é conectado, comunicativamente, à unidade de controle através de uma unidade de comunicação sem fio, de modo a controlar, remotamente, o aparelho de subida (5). o sistema de robô é compacto em estrutura e rápido em velocidade de movimento.insulator string detection robot system. an intelligent insulator string inspection robot system, which is used to detect horizontal deformation double insulator strings, and comprises a robot motion system and an information processing system. the robot motion system part comprises: a mechanism connection plate (2); an ascent apparatus (5); a guide apparatus for guiding strings of insulators, which is provided on two sides of an advancing direction of the mechanism connection plate (2) and coincides with the double strings of insulators to be detected; a control unit, which generates a drive apparatus being connected to the ascent apparatus (5), so as to control the angle deviation between a front group and a rear group of ascending arms (50); and a human-machine control terminal, which is communicatively connected to the control unit via a wireless communication unit, so as to remotely control the ascent apparatus (5). The robot system is compact in structure and fast in movement speed.

Description

FIELD

[001] O presente pedido se refere a um sistema de robô de inspeção para cadeias de isoladores, para inspeção de cadeias de isoladores usadas em uma torre de tensão.[001] The present application relates to an inspection robot system for insulator strings, for inspection of insulator strings used in a voltage tower.

BACKGROUND

[002] Com o desenvolvimento contínuo do sistema de energia da China, a operação segura e estável da rede elétrica recebe mais e mais atenção. Especialmente em sistemas de transmissão de tensão ultra alta e de tensão extra alta sendo vigorosamente desenvolvidos nos últimos anos, a operação segura de isoladores determina, diretamente, o nível do investimento e a segurança de todo o sistema. Para garantir a segurança elétrica da linha de transmissão, após a linha de transmissão de alta tensão ter sido operada por um período de tempo, é requerido, especialmente, inspecionar o desempenho elétrico da linha de transmissão e é requerido, especialmente, inspecionar o desempenho da segurança do isolamento dos isoladores, para impedir alguns fenômenos ruins, tais como curto-circuito ou circuito aberto.[002] With the continuous development of China's power system, the safe and stable operation of the power grid receives more and more attention. Especially in ultra-high voltage and extra-high voltage transmission systems being vigorously developed in recent years, safe operation of insulators directly determines the level of investment and safety of the entire system. To ensure the electrical safety of the transmission line, after the high voltage transmission line has been operated for a period of time, it is especially required to inspect the electrical performance of the transmission line, and it is especially required to inspect the performance of the transmission line. Isolation safety of insulators, to prevent some bad phenomena, such as short circuit or open circuit.

[003] Um isolador é um elemento isolante usado em uma linha de transmissão aérea de alta tensão para conectar um condutor a uma torre de ferro e tem duas funções básicas, incluindo o suporte do condutor e impedindo a corrente de circular de volta para a terra e as duas funções devem ser garantidas. O isolador não falhará por causa de todas as espécies de tensões elétricas resultantes da variação de condições do ambiente e da carga elétrica, caso contrário, o isolador não gerará o efeito desejado, que impactará o uso e a vida da operação de toda a linha.[003] An insulator is an insulating element used on a high voltage overhead transmission line to connect a conductor to an iron tower and has two basic functions including supporting the conductor and preventing current from flowing back to earth. and both functions must be guaranteed. The insulator will not fail because of all kinds of electrical voltages resulting from varying ambient conditions and electrical load, otherwise the insulator will not generate the desired effect, which will impact the usage and operating life of the entire line.

[004] As cadeias de isoladores podem ser divididas em cadeias de isoladores verticais, cadeias de isoladores horizontais e cadeias de isoladores inclinadas de acordo com a estrutura de instalação, aparentemente, devido à exigência para a instalação, geralmente, de cadeias de isoladores verticais não são absolutamente verticais, as cadeias de isoladores dispostas dentro de uma certa faixa de ângulos em torno da direção vertical podem ser referidas como cadeias de isoladores verticais. Uma característica estrutural básica da cadeia de isoladores é que uma cadeia de isoladores é composta de diversas seções e um espaço de formação, em geral, existe entre as seções.[004] The insulator strings can be divided into vertical insulator strings, horizontal insulator strings and inclined insulator strings according to the installation structure, apparently due to the requirement for the installation, generally, of vertical insulator strings not are absolutely vertical, strings of insulators arranged within a certain range of angles around the vertical direction can be referred to as strings of vertical insulators. A basic structural feature of the insulator chain is that an insulator chain is composed of several sections and a formation space, in general, exists between the sections.

[005] Uma torre poste, configurada para suportar a tensão do condutor e utilizando cadeias de isoladores de tensão para pendurar o condutor ou dividir o condutor é referido como uma torre de tensão, que é uma torre que arrasta o condutor em uma direção substancialmente horizontal, aparentemente, não absolutamente horizontal, devido ao efeito da gravidade. A cadeia de isoladores aqui na torre de tensão geralmente é a cadeia de isoladores horizontal.[005] A pole tower, configured to withstand the voltage of the conductor and using chains of voltage insulators to hang the conductor or split the conductor is referred to as a voltage tower, which is a tower that drags the conductor in a substantially horizontal direction. , apparently not absolutely horizontal, due to the effect of gravity. The insulator chain here on the voltage tower is usually the horizontal insulator chain.

[006] Com a demanda pela popularização de operação humanizada e pelo desenvolvimento de robôs inteligentes, mais e mais robôs inteligentes são requeridos para inspeção de linhas de energia ou inspeção de equipamentos. Na Patente de Modelo de Utilidade N° CN201331558Y da China, um robô para inspeção de isolador, tendo uma estrutura de rodas de dois trilhos, é divulgado e é usado para inspecionar cadeias duplas de isoladores horizontais. O robô atravessa o espaço de formação via o trilho e dispositivos de bloqueio em dois lados do trilho guiam a direção de avanço do robô. Contudo, aparentemente, o robô tendo a estrutura de trilhos ou a estrutura de rodas não é adequado para a inspeção da cadeia de isoladores vertical e, em geral, uma estrutura de guia é requerida para auxiliar o robô na direção de avanço para garantir a operação segura do robô, desse modo, a estrutura é complicada. Outro aspecto evidente é que a maior parte das cadeias de isoladores são partes de cerâmica e tem uma superfície muito lisa, o que é desvantajoso para que o robô obtenha um bom ambiente de acionamento.[006] With the demand for popularization of humanized operation and the development of intelligent robots, more and more intelligent robots are required for power line inspection or equipment inspection. In China Utility Model Patent No. CN201331558Y, an insulator inspection robot having a two-rail wheel structure is disclosed and is used to inspect double strings of horizontal insulators. The robot traverses the forming space via the rail and locking devices on two sides of the rail guide the robot's forward direction. However, apparently, the robot having the rail structure or the wheel structure is not suitable for the inspection of the vertical insulator string and, in general, a guide structure is required to assist the robot in the forward direction to ensure the operation. safe from the robot, so the structure is complicated. Another obvious aspect is that most of the insulator strings are ceramic parts and have a very smooth surface, which is disadvantageous for the robot to obtain a good triggering environment.

[007] Um robô que pode ser usado para inspecionar a cadeia de isoladores vertical é divulgado na Patente de Modelo de Utilidade N° CN202013392U da China. O robô inclui dois suportes anulares simetricamente dispostos e os dois suportes anulares são dotados, respectivamente, de um mecanismo de subida e os dois mecanismos de subida são conectados por uma placa de conexão. A fim de ser adequado para a subida na cadeia de isoladores vertical, o mecanismo de subida inclui dois trilhos de guia dispostos simetricamente e os dois trilhos de guia são dotados, respectivamente, de um mecanismo para retenção de pé e o mecanismo para retenção de pé ainda inclui um dispositivo deslizante e um dispositivo oscilante. O dispositivo deslizante inclui um deslizador para retenção de pé, disposto deslizavelmente no trilho de guia e o dispositivo oscilante inclui uma luva de chave oscilante, a luva de chave oscilante é conectada ao deslizador para retenção de pé via um mancal, assim, a estrutura é complicada. Além disso, na aplicação prática, uma série de movimentos é requerida para cooperar uns com os outros, o que pode, inevitavelmente, causar um problema de cooperação entre as várias ligações de movimento, assim, a eficiência é baixa. Além disso, o robô tem um grande volume, desse modo, não é fácil de ser conduzido, porém, a maior parte das linhas de alta tensão está no campo, assim, os defeitos de serem não portáteis afetarão, seriamente, a conveniência do uso real do robô.[007] A robot that can be used to inspect the vertical insulator string is disclosed in China Utility Model Patent No. CN202013392U. The robot includes two symmetrically arranged annular supports and the two annular supports are provided, respectively, with an ascent mechanism and the two ascending mechanisms are connected by a connecting plate. In order to be suitable for climbing in the vertical insulator string, the climbing mechanism includes two symmetrically arranged guide rails, and the two guide rails are provided, respectively, with a foot retention mechanism and a foot retention mechanism. it also includes a sliding device and an oscillating device. The slide device includes a foot retention slider slidably arranged on the guide rail and the rocker device includes a rocker switch sleeve, the rocker switch sleeve is connected to the foot retainer slide via a bearing, thus the structure is complicated. Also, in practical application, a series of motions are required to cooperate with each other, which can inevitably cause a problem of cooperation between the various motion links, thus, the efficiency is low. In addition, the robot has a large volume, so it is not easy to drive, but most of the power lines are in the field, so the defects of being non-portable will seriously affect the convenience of use. robot real.

[008] Um robô divulgado na Patente de Invenção N° CN1165775C da China inclui um suporte anular que pode ser colocado como uma luva no corpo do isolador. O suporte anular é dotado de um mecanismo de subida e de uma sonda de inspeção. Evidentemente, uma vez que duas extremidades da cadeia de isoladores são conectadas, a fim de colocar como uma luva o suporte anular na cadeia de isoladores, é necessário proporcionar uma estrutura auxiliar para cooperar com o suporte anular, caso contrário, a instalação não pode ser realizada. A estrutura auxiliar, tal como uma estrutura tendo duas seções ou mais de duas seções, que são unidas em conjunto, é complicada. Além disso, o robô ainda utiliza uma estrutura de trilho de guia em cooperação com uma estrutura de garra de sujeição, assim, também tem um grande volume, um corpo pesado e não é fácil de ser carregado. Também, a estrutura de garra de sujeição se move lentamente, desse modo, tem uma baixa eficiência de inspeção. Normalmente, essa espécie de robôs de inspeção precisa realizar inspeção no caso de falta de energia, o que pode afetar a operação normal da linha.[008] A robot disclosed in China Patent No. CN1165775C includes an annular support that can be placed like a sleeve on the body of the insulator. The annular support is equipped with a lifting mechanism and an inspection probe. Evidently, since two ends of the insulator string are connected, in order to fit the annular support on the insulator string like a sleeve, it is necessary to provide an auxiliary structure to cooperate with the annular support, otherwise the installation cannot be fulfilled. The auxiliary structure, such as a structure having two sections or more than two sections, which are joined together, is complicated. In addition, the robot still uses a guide rail structure in cooperation with a clamping grip structure, thus, it also has a large volume, a heavy body, and is not easy to carry. Also, the clamping jaw structure moves slowly, thus, it has a low inspection efficiency. Normally, this kind of inspection robots need to carry out inspection in case of power outage, which can affect the normal operation of the line.

SUMMARY

[009] Portanto, um objetivo do presente pedido é proporcionar um sistema de robô para inspecionar uma cadeia de isoladores usada em uma torre de tensão, que tem uma estrutura compacta e uma rápida velocidade de movimento.[009] Therefore, an objective of the present application is to provide a robot system for inspecting a string of insulators used in a voltage tower, which has a compact structure and a fast movement speed.

[010] Um sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores é configurado para inspecionar cadeias duplas de isoladores de tensão horizontais e inclui um sistema de movimento de robô e um sistema de processamento de informação.[010] An intelligent inspection robot system for insulator strings is configured to inspect double strings of horizontal voltage insulators and includes a robot motion system and an information processing system.

[011] A parte do sistema de movimento de robô inclui:[011] The robot motion system part includes:

[012] - uma placa de conexão de mecanismo;[012] - a mechanism connection board;

[013] - um dispositivo de subida, disposto pelo menos em um lado da placa de conexão de mecanismo em uma direção de avanço e o dispositivo de subida tendo um grupo de braços de subida frontais e um grupo de braços de subida traseiros; em que um eixo de acionamento é conectado a uma porção mediana de cada um dos braços de subida e cada um dos braços de subida é uma alavanca axialmente simétrica, tomando-se um eixo geométrico do eixo de acionamento como referência;[013] - an ascent device, arranged at least on one side of the mechanism connecting plate in a forward direction and the ascent device having a group of front ascending arms and a group of rear ascending arms; wherein a drive shaft is connected to a midportion of each of the up arms and each of the up arms is an axially symmetrical lever, taking an axis of the drive shaft as a reference;

[014] um dispositivo de guia, configurado para guiar o robô nas cadeias de isoladores, dispostas em dois lados da placa de conexão de mecanismo na direção de avanço, e configurado para corresponder às cadeias duplas de isoladores a serem inspecionadas;[014] a guide device, configured to guide the robot on the insulator chains, arranged on two sides of the mechanism connection plate in the forward direction, and configured to correspond to the double insulator chains to be inspected;

[015] um equipamento de inspeção, disposto na placa de conexão de mecanismo;[015] an inspection equipment, arranged on the mechanism connection plate;

[016] uma unidade de controle, tendo uma saída conectada a um dispositivo de acionamento do dispositivo de subida e configurada para controlar uma diferença de ângulo de rotação entre o grupo de braços de subida frontais e o grupo de braços de subida traseiros; e[016] a control unit, having an output connected to a drive device of the ascent device and configured to control a difference in rotation angle between the group of front climb arms and the group of rear climb arms; and

[017] um terminal de controle homem - máquina em conexão de comunicação com a unidade de controle via uma unidade de comunicação sem fio e configurado para controlar, remotamente, o dispositivo de subida.[017] a human-machine control terminal in communication connection with the control unit via a wireless communication unit and configured to remotely control the ascent device.

[018] No sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores de acordo com o presente pedido, uma forma estrutural de uso dos braços de subida para acionamento é adotada e dois pares de braços de subida acionam alternadamente e a velocidade de funcionamento do robô depende da velocidade de rotação dos braços de subida e a velocidade de rotação dos braços de subida não será afetada pela estrutura do isolador, desse modo, a velocidade de inspeção desejada pode ser obtida. O braço de subida é uma alavanca e tem uma estrutura relativamente simples, uma estrutura global compacta e é portátil, desse modo, tendo uma ampla faixa de aplicações.[018] In the intelligent inspection robot system for insulator strings according to the present order, a structural way of using rising arms for driving is adopted and two pairs of rising arms driving alternately and the robot running speed It depends on the rotation speed of the riser arms and the rotation speed of the riser arms will not be affected by the insulator structure, thus the desired inspection speed can be obtained. The lifting arm is a lever and has a relatively simple structure, a compact overall structure and is portable, thus having a wide range of applications.

[019] Em uma solução mais aperfeiçoada, no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, no caso em que o dispositivo de subida esteja disposto em um lado da placa de conexão de mecanismo na direção de avanço, apenas um lado da placa de conexão de mecanismo é dotado do dispositivo de subida, assim, a estrutura é mais compacta. O dispositivo de guia inclui uma primeira porção de guia disposta em um lado inferior do dispositivo de subida, que pode simplificar ainda mais a estrutura.[019] In a more improved solution, in the intelligent inspection robot system for insulator strings, in the case where the climbing device is arranged on one side of the mechanism connecting plate in the forward direction, only one side of the plate connecting mechanism is equipped with the climbing device, thus the structure is more compact. The guide device includes a first guide portion disposed on an underside of the climbing device, which can further simplify the structure.

[020] No sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, a primeira porção de guia inclui quatro esquis, que são dispostos em uma direção circunferencial das cadeias de isoladores a serem inspecionadas e distribuídas na forma de um trapézio isósceles, toda a primeira porção de guia forma uma estrutura de ranhura em forma de V, para corresponder à superfície cilíndrica equivalente das cadeias de isoladores e tem um desempenho de guia confiável. O comprimento de uma superfície de placa de uma placa deslizante de cada um dos esquis é maior do que uma vez um passo da cadeia de isoladores e menor do que três vezes o passo da cadeia de isoladores, desse modo, sob a premissa de atender a aplicação normal, são menos os isoladores que estão conectados entre extremidades do esqui.[020] In the intelligent inspection robot system for insulator strings, the first guide portion includes four skis, which are arranged in a circumferential direction of the insulator strings to be inspected and distributed in the form of an isosceles trapezoid, the entire first Guide portion forms a V-shaped groove structure, to match the equivalent cylindrical surface of insulator strings, and has reliable guide performance. The length of a plate surface of a sliding plate of each of the skis is greater than one insulator chain pitch and less than three times the insulator chain pitch, thus, under the premise of meeting the In normal application, fewer insulators are connected between ends of the ski.

[021] Ainda, no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, o comprimento da superfície de placa da placa deslizante do esqui é duas vezes o passo da cadeia de isoladores, o que não só permite que a estrutura seja compacta, mas também assegura a confiabilidade da operação.[021] Also, in the intelligent inspection robot system for insulator chains, the length of the ski slide plate plate surface is twice the pitch of the insulator chain, which not only allows the structure to be compact, but it also ensures the reliability of operation.

[022] Ainda, fazendo referência à estrutura de ranhura em forma de V, para o sistema de robô de inspeção inteligente, ainda é opcional que uma porção, encaixando com a porção de guia da cadeia de isoladores, tenha um ângulo menor do que ou igual a 180 graus e maior do que ou igual a 120 graus e a porção de guia é uma estrutura plana simétrica, tomando-se um plano vertical como referência, portanto, uma estrutura, em que dois lados são limítrofes em cooperação com a ação da gravidade, é formada, para realizar um efeito de guia seguro e um efeito de restrição de posição seguro.[022] Also, referring to the V-shaped groove structure, for the intelligent inspection robot system, it is still optional that a portion, fitting with the guide portion of the insulator chain, has an angle smaller than or equal to 180 degrees and greater than or equal to 120 degrees and the guide portion is a symmetrical plane structure, taking a vertical plane as a reference, therefore, a structure, in which two sides are boundary in cooperation with the action of the gravity, is formed, to realize a safe guiding effect and a safe position restraining effect.

[023] De preferência, cada grupo de braços de subida tem dois braços de subida e os dois braços de subida são dispostos simetricamente tomando-se um plano vertical como referência. Os dois braços de subida estão localizados em dois lados do plano de simetria vertical das cadeias de isoladores e formam um par de pressões de extrusão, que são internas e balanceadas, assim, os braços de subida podem ser guiados por si mesmos enquanto se obtém uma força motiva para avanço. Uma armação, conectando os braços de subida frontais e os braços de subida traseiros, é uma armação tendo uma estrutura telescópica, assim, obtendo-se o desenho de adaptabilidade entre o espaço entre os eixos de rotação duplos do dispositivo de subida e o passo das cadeias duplas de isoladores, desse modo, o robô de inspeção para cadeias de isoladores pode ser empregado em situações com vários graus de tensão e várias linhas de transmissão.[023] Preferably, each group of risers has two risers and the two risers are arranged symmetrically taking a vertical plane as a reference. The two riser arms are located on two sides of the vertical symmetry plane of the insulator strings and form a pair of extrusion pressures, which are internal and balanced, thus the riser arms can be guided by themselves while achieving a motivating force for advancement. A frame, connecting the front ascending arms and the rear ascending arms, is a frame having a telescopic structure, thus obtaining the adaptability design between the space between the double rotation axes of the ascending device and the pitch of the double insulator strings, thus the inspection robot for insulator strings can be employed in situations with various voltage degrees and various transmission lines.

[024] Ainda, no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, um dos dois grupos de braços de subida é dotado de um sensor para detectar um ângulo de rotação do braço de subida para controle de realimentação de uma velocidade de rotação do braço de subida, para permitir que o dispositivo de subida funcione mais suavemente.[024] Also, in the intelligent inspection robot system for insulator chains, one of the two groups of ascending arms is equipped with a sensor to detect a rotation angle of the ascending arm for feedback control of a rotational speed of the ascending arm. ascent arm, to allow the ascent device to run more smoothly.

[025] De preferência, no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, a fim de permitir que o braço de subida funcione suave e seguramente, um par dos sensores é proporcionado para realimentação da posição na direção circunferencial do braço de subida para dividir uma região axial do braço de subida em duas seções e configurada para realizar controle de realimentação da correspondência de velocidade do grupo de braços de subida em diferentes seções e o outro grupo de braços de subida é controlado para estar funcionando em uma velocidade uniforme.[025] Preferably, in the intelligent inspection robot system for insulator strings, in order to allow the riser arm to work smoothly and safely, a pair of sensors is provided for position feedback in the circumferential direction of the riser arm to split an axial region of the riser arm into two sections and configured to perform speed matching feedback control of the group of riser arms in different sections and the other group of riser arms is controlled to be running at a uniform speed.

[026] De preferência, no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, a diferença do ângulo de rotação entre dois grupos de braços de subida é controlada por um movimento diferencial dos motores ou por um movimento de retardo saído diretamente da unidade de controle, para permitir que a diferença do ângulo de rotação entre o grupo de braços de subida frontais e o grupo de braços de subida traseiros seja variável em uma região predeterminada em torno de 90 graus, para assegurar a confiabilidade do acionamento.[026] Preferably, in the intelligent inspection robot system for insulator chains, the difference in the rotation angle between two groups of rising arms is controlled by a differential movement of the motors or by a delay movement output directly from the lifting unit. control, to allow the difference in angle of rotation between the front lift arm group and the rear lift arm group to be variable within a predetermined region around 90 degrees, to ensure drive reliability.

[027] Em uma estrutura preferida do sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, o equipamento de inspeção inclui um aparelho de inspeção de um tipo de instrumento de inspeção e um dispositivo de inspeção configurado para inspecionar a resistência de um isolador e o dispositivo de inspeção inclui um par de sondas que são conectadas via uma haste de conexão de sincronização e um atuador de controle configurado para acionar a haste de conexão de sincronização para permitir que as sondas oscilem.[027] In a preferred structure of the intelligent inspection robot system for strings of insulators, the inspection equipment includes an inspection apparatus of an inspection instrument type and an inspection device configured to inspect the resistance of an insulator and the inspection device includes a pair of probes that are connected via a sync connection rod and a control actuator configured to drive the sync connection rod to allow the probes to oscillate.

[028] De preferência, no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores, para controle mais conveniente do robô, uma câmera de luz visível, conectada à unidade de controle, e uma unidade de processamento de imagem são ainda proporcionadas, as quais são configuradas para reconhecer informação de posição de borda das cadeias de isoladores, para a saída e controle da posição do dispositivo de subida nas cadeias de isoladores. Desse modo, na detecção da informação de posição de borda, o robô de inspeção pode capturar uma imagem de dispositivo pela câmera de luz visível conduzida no robô de inspeção de acordo com a parada do robô de inspeção de isolador nos cadeias de isoladores e realizar processamento de figura e reconhecimento de padrão na imagem de dispositivo a fim reconhecer a informação de posição de borda das cadeias de isoladores, assim, determinando a informação de posição de borda do robô de inspeção de cadeia de isoladores.[028] Preferably, in the intelligent inspection robot system for insulator chains, for more convenient control of the robot, a visible light camera, connected to the control unit, and an image processing unit are further provided, which are configured to recognize edge position information from the insulator strings, for output and control of the position of the riser device in the insulator strings. Thereby, in detecting edge position information, inspection robot can capture device image by visible light camera conducted on inspection robot according to insulator inspection robot stop in insulator strings and perform processing of figure and pattern recognition in the device image in order to recognize the edge position information of the insulator strings, thus determining the edge position information of the insulator string inspection robot.

[029] Os aperfeiçoamentos no sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores são concretizados no transportador e quando o transportador satisfaz a condição de ser capaz, confiavelmente, nas cadeias de isoladores usadas em uma torre de tensão, o equipamento de inspeção pode ser equipado com vários equipamentos de inspeção disponíveis.[029] Improvements in the intelligent inspection robot system for insulator strings are realized on the conveyor and when the conveyor satisfies the condition of being able reliably on the insulator strings used in a voltage tower, the inspection equipment can be equipped with various inspection equipment available.

[030] De acordo com as soluções acima, para uma compreensão mais clara das soluções acima, as vantagens a seguir são descritas em conjunto com modalidades preferíveis.1. O assento de sustentação e a armação de suporte, que são proporcionados para montagem dos eixos de motor em um lado frontal e em um lado traseiro do corpo podem empregar uma estrutura telescópica ajustável, para adaptação às cadeias de isoladores de várias alturas de estrutura.2. O braço de suporte no corpo é concretizado como uma estrutura telescópica ajustável e é fácil de ser substituído, para se adaptar às cadeias de isoladores de várias alturas de estruturas e de vários diâmetros de discos.3. Um desenho de sistema de controle inteligente é adotado, a fim de aperfeiçoar a adaptabilidade de funcionamento nas direções para frente e para trás. 4. Com uma técnica de monitoramento sem fio, um terminal portátil é adotado para controlar, remotamente, a operação do corpo do robô.5. Com uma técnica de gerenciamento remoto de imagem, informação de aquisição de vídeo do corpo do robô é mostrada por um reprodutor de vídeo de terminal, desse modo, o vídeo do estado de movimento do robô e a informação de imagem da folha de isoladores podem ser observados ao mesmo tempo.6. Com uma tecnologia de reconhecimento de padrão, a posição relativa do robô de inspeção nas cadeias de isoladores pode ser determinada pela análise da informação de imagem dos isoladores adquiridos no funcionamento do robô.7. Com uma técnica de detecção de borda, a informação de posição de borda das cadeias de isoladores é determinada por uma tecnologia de fusão de sensor, combinando um sensor ultrassônico, um sensor fotoelétrico e uma tecnologia de reconhecimento de padrão.8. Com uma tecnologia de inspeção síncrona, o robô de inspeção funciona na mesma direção e inspeciona as cadeias duplas de isoladores sincronicamente, para informação de inspeção da folha de isoladores.9. Um dispositivo para detectar resistência do isolador, um dispositivo para detectar o robô a fim de realizar a inspeção.[030] According to the above solutions, for a clearer understanding of the above solutions, the following advantages are described together with preferable modalities.1. The support seat and support frame, which are provided for mounting the motor shafts on a front side and a rear side of the body, may employ an adjustable telescopic frame, to adapt to insulator strings of various frame heights.2 . The support arm on the body is realized as an adjustable telescopic frame and is easy to replace, to adapt to insulator chains of various frame heights and disc diameters.3. An intelligent control system design is adopted in order to improve the adaptability of working in forward and backward directions. 4. With wireless monitoring technique, a handheld terminal is adopted to remotely control the robot's body operation.5. With a remote image management technique, video acquisition information of robot body is displayed by a video player of terminal, thus, video of robot motion state and image information of insulator sheet can be observed at the same time.6. With a pattern recognition technology, the relative position of the inspection robot in the insulator chains can be determined by analyzing the image information of the insulators acquired in the robot's operation.7. With an edge detection technique, the edge position information of the insulator strings is determined by a sensor fusion technology, combining an ultrasonic sensor, a photoelectric sensor and a pattern recognition technology.8. With a synchronous inspection technology, the inspection robot works in the same direction and inspects the double strings of insulators synchronously, for inspection information from the sheet of insulators.9. A device for detecting insulator resistance, a device for detecting the robot in order to carry out inspection.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[031] Para ilustrar mais claramente as modalidades do presente pedido ou as soluções técnicas na terceira conexão convencional, desenhos referidos para descrever as modalidades ou a tecnologia convencional serão descritos a seguir no presente documento. Evidentemente, os desenhos na descrição a seguir são apenas alguns exemplos do presente pedido e para a pessoa habilitada na técnica, outros desenhos podem ser obtidos com base nesses desenhos, sem quaisquer esforços criativos.[031] To more clearly illustrate the modalities of the present application or the technical solutions in the third conventional connection, drawings referred to to describe the conventional modalities or technology will be described below in the present document. Of course, the drawings in the description below are just a few examples of the present application and for the person skilled in the art, other drawings can be obtained based on these drawings without any creative efforts.

[032] A figura 1 é uma vista esquemática mostrando a estrutura de um robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores de acordo com o presente pedido.[032] Figure 1 is a schematic view showing the structure of an intelligent inspection robot for insulator chains according to the present application.

[033] A figura 2 é uma vista esquemática mostrando a estrutura de um dispositivo de inspeção.[033] Figure 2 is a schematic view showing the structure of an inspection device.

[034] A figura 3 é uma vista esquemática mostrando a estrutura de um dispositivo de subida.[034] Figure 3 is a schematic view showing the structure of an ascent device.

[035] A figura 4 é um diagrama em blocos mostrando o princípio de um módulo de comunicação sem fio.[035] Figure 4 is a block diagram showing the principle of a wireless communication module.

[036] A figura 5 é um diagrama em blocos mostrando o princípio de um sistema de controle do robô de inspeção de cadeias de isoladores.[036] Figure 5 is a block diagram showing the principle of an insulator string inspection robot control system.

[037] A figura 6 é uma vista em esboço mostrando a estrutura do robô de inspeção de cadeias de isoladores.[037] Figure 6 is a sketch view showing the structure of the insulator string inspection robot.

[038] A figura 7 é uma vista em esboço mostrando a função do robô de inspeção de cadeias de isoladores.[038] Figure 7 is a sketch view showing the function of the insulator string inspection robot.

[039] A figura 8 é um fluxograma mostrando o controle de movimento do robô de inspeção de cadeias de isoladores.[039] Figure 8 is a flowchart showing the motion control of the insulator string inspection robot.

[040] A figura 9 é um fluxograma mostrando a inicialização do robô de inspeção de cadeias de isoladores.[040] Figure 9 is a flowchart showing the initialization of the insulator string inspection robot.

[041] A figura 10 ilustra etapas da interação entre o robô de inspeção de cadeias de isoladores e um sistema de controle antecedente.[041] Figure 10 illustrates stages of interaction between the insulator string inspection robot and a antecedent control system.

[042] A figura 11 é um diagrama em blocos decontrole de um sistema elétrico.[042] Figure 11 is a control block diagram of an electrical system.

[043] Numerais de Referência nas Figuras:[043] Reference Numbers in Figures:

[044] 1 instrumento de inspeção[044] 1 inspection instrument

[045] 2 placa de conexão de mecanismo[045] 2 engine connection board

[046] 3 alimentação de energia[046] 3 power supply

[047] 4 adaptador[047] 4 adapter

[048] 5 dispositivo de subida[048] 5 ascent device

[049] 6 cobertura protetora[049] 6 protective cover

[050] 7 antena de comunicação[050] 7 communication antenna

[051] 8 dispositivo de inspeção[051] 8 inspection device

[052] 9 esqui de sustentação auxiliar[052] 9 auxiliary lift ski

[053] 10 sensor ultrassônico e fotoelétrico[053] 10 ultrasonic and photoelectric sensor

[054] 11 plataforma de conexão secundária[054] 11 secondary connection platform

[055] 12 microcâmera visível[055] 12 visible microcamera

[056] 21 haste de conexão de sincronização[056] 21 sync connection rod

[057] 23 assento de sustentação e fixação[057] 23 support and fixing seat

[058] 24 atuador de controle[058] 24 control actuator

[059] 25 haste de conexão de sonda[059] 25 probe connection rod

[060] 26 sonda[060] 26 probe

[061] 27 haste de conexão de atuador decontrole[061] 27 control actuator connection rod

[062] 28 haste de conexão de inspeção[062] 28 inspection connection rod

[063] 41 eixo de motor[063] 41 motor shaft

[064] 42 rolete[064] 42 roller

[065] 43 assento de sustentação[065] 43 support seat

[066] 44 cobertura de extremidade de mancal[066] 44 bearing end cover

[067] 45 cobertura de extremidade de eixo[067] 45 shaft end cover

[068] 46 armação de suporte[068] 46 support frame

[069] 47 motor[069] 47 engine

[070] 48 chave de limite de posição[070] 48 position limit switch

[071] 49 assento de limite de posição[071] 49 position limit seat

[072] 50 braço de subida[072] 50 climb arm

[073] 51 plataforma de posicionamento[073] 51 positioning platform

[074] 52 roda de engrenagem grande[074] 52 big gear wheel

[075] 53 pinhão[075] 53 pinion

[076] 54 sede de motor[076] 54 engine seat

[077] 55 armação de braço[077] 55 arm frame

[078] 56 mancal[078] 56 bearing

[079] 61 MCU inteligente de controlador remotoremoto[079] 61 remote remote controller smart MCU

[080] 62 sistema de energia de controladorremoto[080] 62 remote controller power system

[081] 63 parte de exibição de controladorremoto[081] 63 remote controller display part

[082] 64 parte de armazenamento de controlador[082] 64 controller storage part

[083] 65 módulo de Wi-Fi sem fiocentral[083] 65 central wireless Wi-Fi module

[084] 66 MCU de unidade de controle mestre[084] 66 Master Control Unit MCU

[085] 67 módulo de inspeção[085] 67 inspection module

[086] 68 módulo de acionamento de movimentoalarme[086] 68 motion trigger module alarm

[087] 69 sistema de indicação e sistema de[087] 69 indication system and

[088] 71 unidade de controle central[088] 71 central control unit

[089] 72 módulo de aquisição de informação[089] 72 information acquisition module

[090] 73 acionador de movimento I[090] 73 motion trigger I

[091] 74 acionador de movimento II[091] 74 motion trigger II

[092] 75 codificador de realimentação develocidade I[092] 75 speed feedback encoder I

[093] 76 codificador de realimentação develocidade II[093] 76 Speed Feedback Encoder II

[094] 77 módulo de recebimento de sinal sem fio[094] 77 wireless signal receiving module

[095] 78 módulo de controle de disparador deinstrumento de inspeção[095] 78 inspection instrument trigger control module

[096] MI motor de corrente contínua I e[096] MI DC motor I and

[097] MII motor de corrente contínua II[097] MII direct current motor II

DETAILED DESCRIPTION

[098] Para aqueles habilitados na técnica, paramelhor compreensão de soluções de modalidades do presente pedido, as modalidades do presente pedido são descritas em detalhes em conjunto com desenhos e modalidades descritas a seguir no presente documento.[098] For those skilled in the art, for a better understanding of solutions to embodiments of the present application, the embodiments of the present application are described in detail together with drawings and embodiments described hereinafter.

[099] Deve ser apreciado que a ênfase aqui écolocada na descrição dos aperfeiçoamentos em um transportador. Um instrumento de inspeção 1 e um dispositivo de inspeção 8, mostrado na figura 1 são conduzidos no transportador em uma maneira tal que a confiabilidade correspondente da plataforma possa ser assegurada e a pessoa habilitada na módulo de processamento de troca técnica conhecerá a maneira de transporte do instrumento de inspeção 1 do dispositivo de inspeção 8. Portanto, o transportador é aqui descrito brevemente e pode ser conhecido pela pessoa habilitada na técnica de acordo com a tecnologia relacionada no campo.[099] It should be appreciated that the emphasis here is placed on describing improvements in a conveyor. An inspection instrument 1 and an inspection device 8, shown in figure 1, are carried on the conveyor in such a way that the corresponding reliability of the platform can be ensured and the person skilled in the technical exchange processing module will know how to transport the inspection instrument 1 of inspection device 8. Therefore, the conveyor is described here briefly and can be known to the person skilled in the art according to the related technology in the field.

[0100] Também será apreciado que o presentesistema de robô é um produto eletromecânico típico, que inclui uma parte mecânica e uma parte de controle e a parte de controle também pode ser referida como uma parte elétrica.[0100] It will also be appreciated that the present robot system is a typical electromechanical product, which includes a mechanical part and a control part, and the control part may also be referred to as an electrical part.

[0101] Deve ser apreciado que, na descrição, por exemplo, dispositivos de guia estão localizados, respectivamente, em dois lados de uma placa de conexão de mecanismo 2, porém, que não significa, necessariamente, que as partes de guia nos dois lados empreguem o mesmo princípio e a mesma estrutura, e também não significa necessariamente que sejam absolutamente simétricos.[0101] It should be appreciated that in the description, for example, guide devices are located respectively on two sides of a mechanism connecting plate 2, however, that does not necessarily mean that guide parts on both sides employ the same principle and structure, nor does it necessarily mean that they are absolutely symmetrical.

[0102] Deve ser apreciado que, na descrição, por exemplo, a placa de conexão de mecanismo 2 funciona como uma plataforma de transporte para transportar objetos, que não significa, necessariamente, que a placa de conexão de mecanismo 2 é um elemento em forma de placa. Portanto, na descrição, os termos aqui usados são, principalmente, para a expressão de um objeto específico e uma questão técnica ser direcionada e não estão limitados diretamente pelo nome.[0102] It should be appreciated that in the description, for example, the mechanism connecting plate 2 functions as a transport platform for transporting objects, which does not necessarily mean that the mechanism connecting plate 2 is a shaped element. of plate. Therefore, in the description, the terms used here are mainly for the expression of a specific object and a technical matter to be addressed and are not limited directly by the name.

[0103] Em algumas modalidades, uma parte mecânica de um sistema de robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores mostradas na figura 1 é configurada para inspecionar cadeias duplas de isoladores de tensão horizontais e inclui uma placa de conexão de mecanismo 2.[0103] In some embodiments, a mechanical part of an intelligent inspection robot system for insulator strings shown in Figure 1 is configured to inspect double strings of horizontal voltage insulators and includes a Mechanism 2 connection plate.

[0104] A placa de conexão de mecanismo 2 funciona como um transportador e um corpo de conexão e, conforme mostrado na figura 1, o transportador está localizado, de preferência, na folga entre as cadeias de isoladores (isto é, as cadeias duplas de objetos em forma de guarda-chuva conectados em série na figura), para assegurar que o centro de gravidade do transportador cai no meio entre as duas cadeias de isoladores, nesse caso, o transportador pode ter uma alta estabilidade de operação. Deve ser notado que esse caso de transportador pode ter uma alta estabilidade de operação. Deve ser notado que, estruturalmente, a largura da placa de conexão de mecanismo 2 é restringida pelo espaço entre as duas cadeias de isoladores, porém, não é uma restrição absoluta, conforme mostrado na figura 1, a placa de conexão de mecanismo 2 é empurrada para cima por outras partes do robô, para localizar a estrutura de corpo principal da placa de conexão de mecanismo 2 acima das cadeias duplas de isoladores.[0104] Mechanism connecting plate 2 functions as a conveyor and a connecting body and, as shown in figure 1, the conveyor is preferably located in the gap between the insulator strings (i.e. the double strings of umbrella-shaped objects connected in series in the figure), to ensure that the conveyor's center of gravity falls in the middle between the two chains of insulators, in which case, the conveyor can have a high operating stability. It should be noted that this conveyor case can have a high stability of operation. It should be noted that structurally the width of Mechanism Connection Plate 2 is constrained by the space between the two insulator strings, however it is not an absolute constraint, as shown in Figure 1, Mechanism Connection Plate 2 is pushed upwards by other parts of the robot, to locate the main body structure of the Mechanism Connection Board 2 above the double insulator strings.

[0105] Através do uso da tecnologia de inspeção sincronicamente de cadeias duplas de isoladores, o efeito adverso para a inspeção causado por desvio de posição das cadeias de isoladores é eliminado e a eficiência do trabalho do robô de inspeção e a precisão de inspeção do isolador de falhas são aperfeiçoadas.[0105] Through the use of synchronous inspection technology of double insulator strings, the adverse effect for inspection caused by position deviation of insulator strings is eliminated, and the inspection robot work efficiency and insulator inspection accuracy of faults are improved.

[0106] O robô é equipado com um dispositivo de subida 5, configurado para proporcionar uma força de acionamento para o transportador. O dispositivo de subida 5 pode ser disposto em duas maneiras básicas. Em alguma modalidades, um maneira de acionamento unilateral é empregada, em que o dispositivo de subida 5 é disposto em um lado da placa de conexão de mecanismo na direção de avanço. Conforme mostrado nas figuras 1 e 3, o dispositivo de subida 5 é conectado à placa de conexão de mecanismo 2 por uma armação de suporte 46. A maneira de acionamento unilateral tem uma estrutura simples e um torque gerado devido ao acionamento unilateral pode ser equilibrado através da forma estrutural em que o dispositivo de subida tem um grupo de braços de subida frontais 50 e um grupo de braços de subida traseiros 50, assim, assegurando q operação segura do dispositivo de subida.[0106] The robot is equipped with a climbing device 5, configured to provide a driving force for the conveyor. The ascent device 5 can be arranged in two basic ways. In some embodiments, a one-sided drive way is employed, wherein the climbing device 5 is arranged on one side of the mechanism connecting plate in the forward direction. As shown in figures 1 and 3, the climbing device 5 is connected to the mechanism connecting plate 2 by a support frame 46. The one-sided drive way has a simple structure and a torque generated due to the one-sided drive can be balanced through the structural manner in which the ascent device has a group of front ascending arms 50 and a group of rear ascending arms 50, thus ensuring safe operation of the ascending device.

[0107] Em outras modalidades, uma maneira de acionamento bilateral pode ser adotada, isto é, outro dispositivo de subida á ainda proporcionado simetricamente no outro lado da placa de conexão de mecanismo 2. Essa estrutura tem um bom desempenho de acionamento, contudo, é relativamente complicado e precisa assegurar a sincronização do acionamento nos dois lados.[0107] In other embodiments, a bilateral drive way can be adopted, that is, another ascent device is still symmetrically provided on the other side of the mechanism connection plate 2. This structure has a good drive performance, however, it is relatively complicated and needs to ensure synchronization of the drive on both sides.

[0108] Obviamente, para satisfazer a exigência de acionamento contínuo, durante a subida, há sempre um dos dois grupos de braços de subida atuando sobre o isolador, o que é concretizado na estrutura como a distância entre o centro do grupo dos braços de subida frontais e do grupo dos braços de subida traseiros precisa se conformar com um passo da cadeia de isoladores e um perfil externo do isolador, o que pode ser calculado facilmente, em consequência, pela pessoa habilitada na técnica. Em uma outra aplicação, o dispositivo de subida pode ser configurado para ter uma forma estrutural de ser ajustável na direção para frente - para trás, a fim de formar uma estrutura em que a distância entre os centros dos braços de subida é ajustável. A armação de suporte 46, conforme mostrado na figura 3, é conectada à armação de cada um dentre o eixo de motor frontal 41 e eixo de motor traseiro 41 via uma estrutura de conexão ajustável, por exemplo, a armação de suporte 46 é uma luva e a armação é um eixo para cooperação com a luva e a conexão móvel entre o eixo e a luva é restringida por um parafuso pré-apertado, para formar uma forma estrutural ajustável, desse modo, pode ser aplicado para inspecionar isoladores com vários passos e vários perfis externos.[0108] Obviously, to satisfy the continuous drive requirement, during ascent, there is always one of the two groups of ascending arms acting on the insulator, which is embodied in the structure as the distance between the center of the group of ascending arms front and rear riser arms group must conform to a pitch of the insulator string and an external insulator profile, which can therefore be easily calculated by the person skilled in the art. In another application, the climbing device can be configured to have a structural form of being adjustable in the forward-reverse direction to form a structure where the distance between the centers of the climbing arms is adjustable. Support frame 46, as shown in Figure 3, is connected to the frame of each of the front motor shaft 41 and rear motor shaft 41 via an adjustable connection structure, for example, the support frame 46 is a sleeve. and the frame is a shaft for cooperation with the sleeve, and the movable connection between the shaft and the sleeve is constrained by a pre-tightened screw, to form an adjustable structural shape, so it can be applied to inspect insulators with various steps and multiple external profiles.

[0109] Em algumas modalidades, conforme mostrado na figura 3, cada um dos braços de subida 50 é uma alavanca conectada, ortogonalmente, a um eixo de acionamento e sendo axialmente simétrica ao longo do eixo geométrico do eixo de acionamento. Conforme mostrado na figura 3, o eixo de motor 41 é um corpo de conexão e a porção mediana do braço de subida 50 é conectada ao eixo de motor para ser acionada pelo eixo de motor 41.[0109] In some embodiments, as shown in Figure 3, each of the raising arms 50 is a lever connected, orthogonally, to a drive shaft and being axially symmetrical along the geometric axis of the drive shaft. As shown in figure 3, the motor shaft 41 is a connecting body and the middle portion of the raising arm 50 is connected to the motor shaft to be driven by the motor shaft 41.

[0110] Em outras modalidades, o braço de subida50 não deve ser, necessariamente, conectado ortogonalmente ao eixo de acionamento, tal como o eixo de motor 41 mostrado na figura 3, na verdade, o eixo de motor 41 é tomado como uma base de conexão, o braço de subida radiando para fora pode ser defletido por um certo ângulo, para se adaptar à distância entre um par direito de roletes 42 e um par esquerdo de roletes 42, que são dispostos, de modo oposto, conforme mostrado na figura 3.[0110] In other embodiments, the riser arm 50 must not necessarily be connected orthogonally to the drive shaft, such as the motor shaft 41 shown in figure 3, in fact, the motor shaft 41 is taken as a base of connection, the outwardly radiating riser arm can be deflected by a certain angle to accommodate the distance between a right pair of rollers 42 and a left pair of rollers 42, which are arranged oppositely as shown in figure 3 .

[0111] A maneira de acionamento, principalmentea maneira de acionamento do eixo de motor 41, é obtida por uma estrutura relativamente simples, que não será descrita neste documento. Conforme mostrado na figura 3, cada um dentre o grupo de braços de subida frontais e o grupo de braços de subida traseiros é equipado com um motor independente 47 e é acionado pelo respectivo motor 47 e outros modos de controle precisam ser proporcionados adicionalmente para assegurar a sincronização. Em outras modalidades, o controle síncrono pode ser realizado por sincronização de estruturas, como uma transmissão de engrenagem. As formas estruturais, como a transmissão de engrenagem, podem assegurar que os grupos do dispositivo de subida frontal e do dispositivo de subida traseiro, têm um ângulo de rotação relativamente fixo, que pode assegurar, mais facilmente, a continuidade da força de acionamento.[0111] The way of driving, mainly the way of driving the motor shaft 41, is obtained by a relatively simple structure, which will not be described in this document. As shown in figure 3, each of the front lift arms group and the rear lift arms group is each equipped with an independent motor 47 and is driven by the respective motor 47 and other control modes need to be provided additionally to ensure the synchronization. In other embodiments, synchronous control can be accomplished by synchronizing structures, such as a gear transmission. Structural shapes such as gear transmission can ensure that the front climbing device and rear climbing device groups have a relatively fixed rotation angle, which can more easily ensure the continuity of driving force.

[0112] Evidentemente, para a estrutura usando respectivos motores para acionar os dispositivos de subida, conforme mostrado na figura 3, os ângulos de rotação dos dispositivos de subida também são fáceis de serem ajustados, o que pode ser prontamente apreciado pela pessoa habilitada na técnica.[0112] Of course, for the structure using respective motors to drive the climbing devices, as shown in figure 3, the rotation angles of the climbing devices are also easy to adjust, which can be readily appreciated by the person skilled in the art. .

[0113] Também deve ser apreciado que, na maneira de acionamento de robôs convencionais, a maneira de acionar, sincronicamente, uma parte frontal e uma parte traseira é adotada, em geral e nesta descrição, configurações de hardware diferentes para diferentes maneiras de acionamento serão proporcionadas a seguir no presente documento. Pode ser apreciado que o acionamento síncrono é uma opção e outra opção é o acionamento assíncrono. Contudo, deve ser apreciado que o par de braços de subida frontais e o par de braços de subida traseiros são síncronos em todos os ciclos, porém, não são necessariamente síncronos em um ciclo específico.[0113] It should also be appreciated that in the way of driving conventional robots, the way of driving, synchronously, a front and a back is adopted, in general and in this description, different hardware configurations for different ways of driving will be provided below in this document. It can be appreciated that synchronous triggering is an option and another option is asynchronous triggering. However, it should be appreciated that the pair of front risers and the pair of rear risers are synchronous in all cycles, but not necessarily synchronous in a specific cycle.

[0114] Uma unidade de controle, por exemplo, uma unidade de controle central 71 mostrada na figura 5, tem uma saída conectada a um motor do eixo de motor 41, para controlar o estado de funcionamento dos braços de subida. Uma opção mais simples é o uso do controle de alimentação, que tem uma estrutura simples e para assegurar a precisão do controle, conforme mostrado na figura 5, é preferível adotar um controle de laço fechado. Mesmo que o controle de alimentação seja usado, uma correspondência de velocidade desejada também pode ser obtida desde que uma parte de transmissão seja disposta razoavelmente.[0114] A control unit, for example a central control unit 71 shown in figure 5, has an output connected to a motor of the motor shaft 41, to control the operating state of the risers. A simpler option is to use the power supply control, which has a simple structure and to ensure the accuracy of the control, as shown in figure 5, it is preferable to adopt a closed loop control. Even if feed control is used, a desired speed match can also be achieved as long as a transmission part is reasonably arranged.

[0115] Alguns componentes são descritos amplamente, por exemplo, um terminal de controle homem - máquina é aqui descrito apenas brevemente, o qual será descrito em detalhes em conteúdos subsequentes. No campo dos robôs de inspeção para cadeias de isoladores, uma unidade de controle e um terminal de controle homem - máquina são proporcionados, em geral, e, evidentemente, com a configuração básica, a pessoa habilitada na técnica pode obter configuração correspondente sem fazer esforços criativos. Essa espécie de robôs será dotada de um dispositivo de guia seguro, para guiar a direção de movimento do robô na cadeia de isoladores. Na estrutura mostrada na figura 1, a fim de se adaptar às cadeias duplas de isoladores, o dispositivo de guia, que tem uma estrutura disposta simetricamente, conforme mostrado na figura 1, pode ser empregado, por exemplo, um esqui de sustentação auxiliar 9, conforme mostrado na figura 1.[0115] Some components are described broadly, for example, a human-machine control terminal is described here only briefly, which will be described in detail in subsequent contents. In the field of inspection robots for insulator strings, a control unit and a man-machine control terminal are generally provided, and of course, with the basic configuration, the person skilled in the art can obtain corresponding configuration without making any efforts. creative. This kind of robots will be equipped with a safe guide device, to guide the robot's movement direction in the insulator chain. In the structure shown in figure 1, in order to adapt to the double chains of insulators, the guide device, which has a symmetrically arranged structure as shown in figure 1, can be employed, for example, an auxiliary support ski 9, as shown in figure 1.

[0116] Um aparelho de inspeção é proporcionado na placa de conexão de mecanismo e um aparelho de inspeção correspondente é conduzido na placa de conexão de mecanismo de acordo com uma função de inspeção de correspondência.[0116] An inspection apparatus is provided on the mechanism connecting plate and a corresponding inspection apparatus is driven on the mechanism connecting plate according to a matching inspection function.

[0117] Se o dispositivo de subida 5 for disposto em um lado da placa de conexão de mecanismo na direção de avanço, o dispositivo de guia inclui uma primeira porção de guia disposta em um lado inferior do dispositivo de subida 5. Conforme mostrado na figura 1, um grupo de esquis de sustentação auxiliar 9 são dispostos no lado inferior do dispositivo de subida 5.[0117] If the climbing device 5 is arranged on one side of the mechanism connecting plate in the forward direction, the guide device includes a first guide portion disposed on a lower side of the climbing device 5. As shown in the figure 1, a group of auxiliary support skis 9 are arranged on the underside of the climbing device 5.

[0118] Deve ser apreciado que, na cadeia de isoladores aplicável no presente pedido, o robô é preso na cadeia de isoladores por gravidade, portanto, com relação à estabilidade de operação, as questões de centro de gravidade e equilíbrio na direção esquerda - direita precisam ser consideradas.[0118] It should be appreciated that, in the chain of insulators applicable in the present application, the robot is trapped in the chain of insulators by gravity, therefore, with respect to the stability of operation, the issues of center of gravity and balance in the left - right direction need to be considered.

[0119] Evidentemente, desde que o centro de gravidade caia no meio das cadeias duplas de isoladores, seu equilíbrio, normalmente, não será um problema, porém, quanto mais seriamente o centro de gravidade se desvia para um lado, pior será a estabilidade. Contudo, o lado em que o dispositivo de subida 5 está localizado tem um grande peso, uma força de reação de sustentação pode ser gerada durante a subida, o que pode ter um certo efeito de desvio, Além disso, o dispositivo de subida está disposto em um lado mais pesado, o que facilita tomar uma força no acionamento.[0119] Of course, as long as the center of gravity falls in the middle of the double chains of insulators, their balance will normally not be a problem, however, the more seriously the center of gravity shifts to one side, the worse the stability. However, the side on which the ascent device 5 is located has a large weight, a lift reaction force may be generated during ascent, which may have a certain deflection effect. on a heavier side, which makes it easier to take a pull on the drive.

[0120] O esqui de sustentação auxiliar 9, conforme mostrado na figura 1, forma uma estrutura semiencerrada, que pode formar uma restrição segura. Evidentemente, se o esqui de sustentação auxiliar 9, conforme mostrado na figura 1, for disposto em um lado das cadeias duplas de isoladores, uma porção de guia tendo uma estrutura relativamente simples pode ser disposta no outro lado das cadeias duplas de isoladores, por exemplo, uma placa deslizante, ou um esqui simples, e o esqui pode estar localizado em um lado de barra superior da cadeia de isoladores nesse lado e também pode estar localizado em um lado externo da cadeia de isoladores neste lado, que pode, evidentemente, ter um bom efeito de sustentação, igualmente. O efeito de guia do esqui é secundário e a ênfase está em seu efeito de sustentação, assim, simplificando a estrutura.[0120] The auxiliary lift ski 9, as shown in figure 1, forms a semi-enclosed structure, which can form a secure restraint. Of course, if the auxiliary support ski 9 as shown in figure 1 is arranged on one side of the double strands of insulators, a guide portion having a relatively simple structure can be arranged on the other side of the double strands of insulators, for example , a sliding plate, or a simple ski, and the ski may be located on an upper bar side of the insulator string on that side and may also be located on an outer side of the insulator string on this side, which may, of course, have a good sustaining effect, too. The ski's guiding effect is secondary and the emphasis is on its lifting effect, thus simplifying the structure.

[0121] Ainda, com relação à estrutura semiencerrada do esqui de sustentação auxiliar 9, conforme mostrado na figura 1, a primeira porção de guia inclui quatro esquis que são dispostos em uma direção circunferencial da cadeia de isoladores a ser inspecionada e são dispostos na forma de um trapézio isósceles e o comprimento de uma superfície de uma placa deslizante do esqui é maior do que um passo e menor do que três vezes o passo da cadeia de isoladores, para satisfazer a exigência de operação segura e o esqui tem uma estrutura com duas extremidades inclinadas para cima, para satisfazer a exigência para guiar o movimento da direção para frente - para trás.[0121] Still, with respect to the semi-enclosed structure of the auxiliary support ski 9, as shown in figure 1, the first guide portion includes four skis that are arranged in a circumferential direction of the insulator string to be inspected and are arranged in the form of an isosceles trapezoid and the length of a surface of a ski sliding plate is more than one pitch and less than three times the pitch of the insulator chain, to satisfy the requirement of safe operation, and the ski has a structure with two Upward angled ends, to satisfy the requirement to guide forward-backward steering movement.

[0122] O esqui pode ser conectado rigidamente para manter a estrutura, conforme mostrado na figura 1 e também pode ser concretizado como uma forma estrutural dotada de uma porção elástica e uma porção mediana que está conectada via uma articulação, para permitir que o esqui tenha uma função de inclinação para trás e para frente. Correspondentemente, a porção elástica, tal como uma mola, é conectada em um lado anterior e um lado posterior do ponto de articulação do esqui para formar uma estrutura de restauração e, se o esqui tiver um comprimento curto, por exemplo, um passo, a operação segura do robô pode ser assegurada por um controle de inclinação adaptativo do esqui. Deve ser apreciado que a conexão rígida também pode alcançar uma estabilidade de operação e a estabilidade da operação é melhor.[0122] The ski can be rigidly connected to maintain the structure, as shown in figure 1, and can also be realized as a structural form provided with an elastic portion and a middle portion that is connected via a joint, to allow the ski to have a backward and forward tilt function. Correspondingly, the elastic portion, such as a spring, is connected on an anterior side and a posterior side of the pivot point of the ski to form a restoration structure and, if the ski has a short length, e.g. a pitch, the Safe operation of the robot can be ensured by the ski's adaptive tilt control. It should be appreciated that the rigid connection can also achieve operating stability, and the operating stability is better.

[0123] Para assegurar a estabilidade de operação, evidentemente, o comprimento da superfície da placa deslizante do esqui é estabelecido como duas vezes o passo, a fim de assegurar que o esqui pode ter dois pontos suportados na periferia externa dos dois isoladores em qualquer estágio, desse modo, a estabilidade pode ser assegurada. Também, a estrutura do esqui é compacta e apenas dois isoladores são conectados entre as extremidades do esqui ao mesmo tempo. Contudo, se o comprimento da superfície da placa deslizante do esqui for maior do que um passo e menor do que duas vezes o passo, no máximo dois isoladores são conectados entre as extremidades do esqui.[0123] To ensure the stability of operation, of course, the ski slide plate surface length is set as twice the pitch, in order to ensure that the ski can have two points supported on the outer periphery of the two insulators at any stage , thus stability can be ensured. Also, the structure of the ski is compact and only two insulators are connected between the ends of the ski at the same time. However, if the ski slide plate surface length is greater than one pitch and less than twice the pitch, at most two insulators are connected between the ends of the ski.

[0124] Evidentemente, quando o comprimento da superfície da placa deslizante do esqui é maior do que duas vezes o passo e menor do que três vezes o passo, o esqui terá uma estabilidade de operação melhor, mas pode ter uma estrutura ligeiramente longa, porém, na maior parte do tempo, apenas dois isoladores são conectados entre extremidades do esqui, igualmente.[0124] Of course, when the ski slide plate surface length is more than twice the pitch and less than three times the pitch, the ski will have better operating stability, but may have a slightly long structure, however. , most of the time, only two insulators are connected between ends of the ski, equally.

[0125] Com relação à estrutura semiencerrada, se o elemento de conexão entre os esquis tiver bastante capacidade de deformação elástica, a estrutura semiencerrada pode ser maior do que 180 graus, por exemplo, uma tira de mola pode ser empregada para conexão dos esquis no mesmo lado. Dessa maneira uma estabilidade de operação melhor pode ser obtida e a vibração é pequena e o efeito para o dispositivo eletrônico, que é conduzido, é relativamente pequeno.[0125] Regarding the semi-enclosed structure, if the connecting element between the skis has enough elastic deformation capacity, the semi-enclosed structure can be greater than 180 degrees, for example, a spring strip can be used to connect the skis in the same side. In this way, better operating stability can be obtained, and the vibration is small and the effect to the electronic device, which is driven, is relatively small.

[0126] Para facilidade de uso, uma porção, unindo com a porção de guia, da cadeia de isoladores está um ângulo menor do que ou igual a 180 graus e maior do que ou igual a 120 graus e a porção de guia tem uma estrutura plana simétrica, tomando-se o plano vertical para formar um efeito seguro de sujeição e de posicionamento.[0126] For ease of use, a portion, joining with the guide portion, of the insulator string is at an angle less than or equal to 180 degrees and greater than or equal to 120 degrees and the guide portion has a structure symmetrical plane, taking the vertical plane to form a secure gripping and positioning effect.

[0127] Ainda, a fim de assegurar a confiabilidade do acionamento, cada grupo dos braços de subida 50 tem dois braços de subida e os dois braços de subida são dispostos simetricamente, tomando-se o plano vertical como um plano de referência, assim, o próprio dispositivo de acionamento tem um certo efeito de guia.[0127] Also, in order to ensure drive reliability, each group of risers 50 has two risers and the two risers are arranged symmetrically, taking the vertical plane as a reference plane, thus, the drive device itself has a certain guiding effect.

[0128] De preferência, os dois grupos dos braços de subida 50 são acionados sincronicamente e os braços de subida em cada grupo são conectados em série pelo respectivo eixo de motor 41 para serem acionados sincronicamente, conforme mostrado na figura 3, o que muda o atrito deslizante para um atrito de rolamento.[0128] Preferably, the two groups of risers 50 are driven synchronously and the risers in each group are connected in series by the respective motor shaft 41 to be driven synchronously, as shown in figure 3, which changes the sliding friction to rolling friction.

[0129] Ainda, para controlar melhor a operação do robô, um eixo de motor é dotado de um sensor de detecção de posição. O sensor de detecção de posição pode ser concretizado como um codificador pequeno. Para uma detecção mais precisa, a armação pode ser dotada de um comutador de limitação de posição 48 e o braço de subida 50 é dotado de uma plataforma de posicionamento 51 e a detecção de posição pode ser obtida pela interação entre o comutador de limitação de posição 48 e a plataforma de posicionamento 51 em uma posição de fase predeterminada.[0129] Also, to better control the robot's operation, a motor axis is equipped with a position detection sensor. The position detection sensor can be embodied as a small encoder. For more accurate detection, the frame can be provided with a position limiting switch 48 and the raising arm 50 is provided with a positioning platform 51 and position detection can be achieved by the interaction between the position limiting switch 48 and the positioning platform 51 in a predetermined phase position.

[0130] Em algumas modalidades, uma diferença entre os ângulos de rotação de dois grupos dos braços de subida 50 é ajustada como 90 graus, para obter uma força de acionamento razoável e contínua.[0130] In some embodiments, a difference between the rotation angles of two groups of climb arms 50 is set to 90 degrees, to obtain a reasonable and continuous drive force.

[0131] Ainda, para adaptação às várias espécies de folhas de isoladores, a diferença entre ângulos de rotação dos dois grupos dos braços de subida 50 pode ser controlada e ajustada por um movimento diferencial ou um movimento de retardo dos motores 47, para permitir que a diferença entre ângulos de rotação dos dois grupos dos braços de subida 50esteja em torno de 90 graus, assim, obtendo uma maneira de acionamento mais suave. Por exemplo, no caso em que o robô deinspeção inteligente para cadeias de isoladores se move para frente na direção de movimento ao longo das cadeias de isoladores, a diferença entre ângulos de rotação dos dois grupos dos braços de subida 50 é um certo valor em torno de 90 graus e o certo valor precisa ser estabelecido de acordo com a cadeia de isoladores real; e no caso em que o robô de inspeção inteligente para as cadeias de isoladores se move para trás na direção de movimento ao longo das cadeias de isoladores, a diferença entre os ângulos de rotação dos dois grupos dos braços de subida 50 é controlada e ajustada pelo movimento diferencial ou movimento de retardo dos motores 47 para ser outro determinado valor em torno de 90 graus e pode ser apreciado pela pessoa habilitada na técnica que é determinada para simplificar a descrição. Além disso, por exemplo, no caso em que o robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores se move nas cadeias de isoladores, deacordo com a condição da linha das cadeias de isoladores, adiferença entre ângulos de rotação dos dois grupos dos braços de subida 50 é controlada e ajustada pelo movimento diferencial ou movimento de retardo dos motores 47 para ser um certo valor em torno de 90 graus e essa espécie de movimento tem um bom desempenho de acionamento, mas o processo de controle é relativamente complicado e é necessário realizar ajuste de sincronização com o movimento dos braços de subida 50.[0131] Further, for adaptation to the various species of insulator sheets, the difference between angles of rotation of the two groups of the raising arms 50 can be controlled and adjusted by a differential movement or a delay movement of the motors 47, to allow the difference between the rotation angles of the two groups of the raising arms 50 is around 90 degrees, thus obtaining a smoother drive way. For example, in the case where the intelligent inspection robot for insulator strings moves forward in the direction of movement along the insulator strings, the difference between rotation angles of the two groups of riser arms 50 is a certain value around of 90 degrees and the certain value needs to be set according to the actual insulator string; and in the case where the intelligent inspection robot for the insulator chains moves backwards in the direction of movement along the insulator chains, the difference between the rotation angles of the two groups of the raising arms 50 is controlled and adjusted by the differential movement or retarding movement of the motors 47 to be another determined value around 90 degrees and can be appreciated by the person skilled in the art which is determined to simplify the description. Also, for example, in the case where the intelligent inspection robot for insulator strings moves on the insulator strings, according to the condition of the insulator strings line, the difference between rotation angles of the two groups of the rising arms 50 It is controlled and adjusted by the differential movement or retarding movement of the motors 47 to be a certain value around 90 degrees and this kind of movement has good driving performance, but the control process is relatively complicated and it is necessary to perform adjustment of synchronization with the movement of the lift arms 50.

[0132] Em uma melhor concretização, após umestudo a longo prazo, o inventor propõe uma maneira de controle melhor, uma configuração de hardware correspondendo à maneira de controle é proporcionada, em que um dos dois grupos dos braços de subida 50 é dotado de um sensor para detectar o ângulo de rotação do braço de subida, para realimentar e controlar a velocidade de rotação do braço de subida, assim, o braço de subida sem ser dotado do sensor é controlado para girar em uma velocidade uniforme e o braço de subida dotado do sensor pode ser controlado em outra maneira com base no sensor.[0132] In a better embodiment, after a long-term study, the inventor proposes a better way of control, a hardware configuration corresponding to the way of control is provided, in which one of the two groups of the climb arms 50 is provided with a sensor to detect the angle of rotation of the ascending arm, to feed back and control the rotational speed of the ascending arm, thus, the ascending arm without being equipped with the sensor is controlled to rotate at a uniform speed and the ascending arm equipped with of the sensor can be controlled in another way based on the sensor.

[0133] O sensor pode ser um codificador independente, que tem uma estrutura compacta e espaço de instalação pequeno, mas tem um alto custo. De outra maneira, dois sensores, tais como o comutador de limitação de posição, podem ser usados, os quais têm um baixo custo e uma estrutura simples. Na outra maneira, apenas o controle de posição é necessário. Evidentemente, o codificador antes mencionado pode determinar a posição referida precisamente pela aquisição dos ângulos de rotação.[0133] The sensor can be a standalone encoder, which has a compact structure and small installation space, but has a high cost. Otherwise, two sensors, such as the position limiting switch, can be used, which have a low cost and a simple structure. In the other way, only position control is needed. Of course, the aforementioned encoder can determine the referred position precisely by acquiring the rotation angles.

[0134] Por meio do sensor, com a técnica de braços duplos subindo alternada e coordenadamente, limitação para a altura do robô de cadeia de isoladores limitada pelo anel de equalização da linha de transmissão aérea é eliminada e a integridade do estado de inspeção de todas as cadeias de isoladores é realizada.[0134] Through the sensor, with the technique of double arms ascending alternately and coordinately, limitation for the height of the insulator chain robot limited by the equalization ring of the overhead transmission line is eliminated and the integrity of the inspection state of all the insulator chains is performed.

[0135] O aparelho de inspeção transportado foi descrito antes aqui e neste documento está focalizado na ilustração da maneira de montagem do dispositivo transportador na placa de conexão de mecanismo 2, para abaixar o centro de gravidade e permitir que a carga seja distribuída tão uniformemente quanto possível. Conforme mostrado na figura 1, o aparelho de inspeção incluir o instrumento de inspeção 1 disposto no lado superior da placa de conexão de mecanismo 2 e o dispositivo de inspeção 8 disposto em um lado inferior da placa de conexão de mecanismo 2 para inspecionar a resistência do isolador. O dispositivo de inspeção 8 é um componente móvel, assim, sendo montado no lado inferior da placa de conexão de mecanismo 2 pode ter uma estabilidade melhor durante movimentação. Para evitar impedimento, um suprimento de energia 3 do robô pode ser disposto no lado superior da placa de conexão de mecanismo 2.[0135] The transported inspection apparatus has been described before here and in this document is focused on illustrating the way of mounting the conveyor device on the mechanism connection plate 2, to lower the center of gravity and allow the load to be distributed as evenly as possible. possible. As shown in figure 1, the inspection apparatus includes the inspection instrument 1 arranged on the upper side of the mechanism connecting plate 2 and the inspection device 8 arranged on a lower side of the mechanism connecting plate 2 for inspecting the resistance of the mechanism. insulator. The inspection device 8 is a movable component, so being mounted on the underside of the mechanism connecting plate 2 can have better stability during movement. To avoid hindrance, a robot power supply 3 can be arranged on the upper side of the mechanism connection plate 2.

[0136] Com relação ao dispositivo de inspeção, conforme mostrado nas figuras 1 e 2, um par de sondas 26 são pendentes e podem ser acionadas por uma haste de conexão de sincronização 21 conectada ortogonalmente às extremidades traseiras das sondas, para formar uma estrutura oscilante. Em uso, as sondas 26 podem oscilar para qualquer lado da direção de avanço, para realizar a inspeção dos isoladores no lado para o qual as sondas oscilam. O dispositivo de inspeção é conectado ao lado inferior da placa de conexão de mecanismo 2 via uma assento de sustentação e de fixação 22, que forma a armação do dispositivo de inspeção e um atuador de controle 24 pode ser conectado diretamente à haste de conexão de sincronização 21 e também pode ser conectado a uma das sondas 26 via uma haste de conexão de atuador de controle 27 de um mecanismo de quatro ligações para acionamento.[0136] With respect to the inspection device, as shown in figures 1 and 2, a pair of probes 26 are pendant and can be driven by a sync connection rod 21 connected orthogonally to the rear ends of the probes, to form an oscillating structure . In use, the probes 26 can swing to either side of the forward direction to perform inspection of the insulators on the side to which the probes swing. The inspection device is connected to the underside of the mechanism connection plate 2 via a supporting and clamping seat 22, which forms the frame of the inspection device, and a control actuator 24 can be directly connected to the timing connection rod. 21 and can also be connected to one of the probes 26 via a control actuator connecting rod 27 of a four-link drive mechanism.

[0137] Ainda, para simplificar o modelo, a transmissão de sincronização neste documento é realizada pelo uso de uma engrenagem para acionar o eixo de rotor 41 para girar. Conforme mostrado na figura 1, o motor 47 é acionado por uma engrenagem de estágio único, formada por uma roda de engrenagem grande 52 e um pinhão 53. Essa maneira é apenas uma espécie de maneiras de transmissão de movimento e outras estruturas de transmissão tendo os mesmos efeitos que a transmissão de engrenagem de estágio único, como a transmissão de correia de sincronização, uma transmissão de eixo flexível e uma transmissão de corrente e estruturas de transmissão estendida com base nas maneiras de transmissão correspondentes não serão aqui ilustradas uma por uma e todas essas maneiras de transmissão cairão no escopo do presente pedido. Além disso, o motor de acionamento também pode ser instalado na maneira em eixos de transmissão em duas extremidades são acionados, para se moverem, por um eixo de motor mediano ou os eixos de transmissão em duas extremidades são acionados para se mover por um eixo de motor mediano ou os eixos de transmissão em duas extremidades são acionados, respectivamente, por dois motores, os efeitos de movimento são os mesmos que os efeitos aqui descritos. As maneiras em que os eixos de transmissão em duas extremidades são acionados pelo eixo de motor mediano ou, respectivamente, por dois motores, estão todos no escopo desta descrição.[0137] Further, to simplify the model, the timing transmission in this document is accomplished by using a gear to drive the rotor shaft 41 to rotate. As shown in figure 1, the motor 47 is driven by a single stage gear, formed by a large gear wheel 52 and a pinion 53. This way is just a kind of motion transmission ways and other transmission structures having the same effects as single stage gear transmission such as timing belt transmission, flexible shaft transmission and chain transmission and extended transmission structures based on the corresponding transmission ways will not be illustrated here one by one and all these modes of transmission will fall within the scope of this application. In addition, the drive motor can also be installed in the way in which drive shafts at two ends are driven to move by a middle motor shaft or the drive shafts at two ends are driven to move by a shaft of middle motor or the transmission shafts at two ends are respectively driven by two motors, the motion effects are the same as the effects described here. The ways in which the transmission shafts at two ends are driven by the mid-motor shaft or, respectively, by two motors, are all within the scope of this description.

[0138] Em uma outra aplicação, para assegurar a operação segura do robô, o controle de alarme antiqueda para o robô de inspeção de isoladores pode ser obtido por meio de múltiplos sensores com base em laser, ultrassom, visão e semelhantes, em combinação com dados de detecção correspondentes.[0138] In another application, to ensure the safe operation of the robot, the fall arrest alarm control for the insulator inspection robot can be achieved through multiple sensors based on laser, ultrasound, vision and the like, in combination with corresponding detection data.

[0139] Nos conteúdos a seguir, a descrição está focalizada principalmente na configuração de hardware de máquina na maneira de controle, que é diferente da tecnologia convencional e os componentes básicos da configuração de hardware de máquina serão descritos primeiro.[0139] In the following contents, the description is mainly focused on the machine hardware configuration in the control way, which is different from the conventional technology, and the basic components of the machine hardware configuration will be described first.

[0140] A figura 4 é um diagrama esquemático de um módulo de comunicação sem fio. O módulo de comunicação sem fio é configurado para realizar a comunicação entre o terminal de controle homem - máquina e o lado do robô.[0140] Figure 4 is a schematic diagram of a wireless communication module. The wireless communication module is configured to carry out communication between the human-machine control terminal and the robot side.

[0141] O módulo de comunicação sem fio, como um módulo sem fio Wi-Fi mostrado na figura 4, inclui um terminal de controle e um terminal de recebimento ou um terminal controlado. O terminal de controle inclui uma unidade de controle, um armazenamento e uma tela que são conectados na unidade de controle e o terminal de recebimento ou o terminal controlado inclui uma unidade de controle de comunicação para controlar a comunicação. O módulo de comunicação sem fio é baseado em um modo de comunicação duplex.[0141] The wireless communication module, like a Wi-Fi wireless module shown in figure 4, includes a control terminal and a receiving terminal or a controlled terminal. The control terminal includes a control unit, a storage and a display which are connected to the control unit and the receiving terminal or the controlled terminal includes a communication control unit for controlling the communication. The wireless communication module is based on a duplex communication mode.

[0142] No módulo de comunicação sem fio acima, a unidade de controle é um MCU61 inteligente de controlador remoto, conforme mostrado na figura 4 e também pode ser concretizado como outro controlador embutido.[0142] In the above wireless communication module, the control unit is an intelligent remote controller MCU61 as shown in figure 4 and can also be realized as another built-in controller.

[0143] No módulo de comunicação sem fio acima, o terminal de controle é equipado com um abastecimento de energia independente, para assegurar a estabilidade da operação. Além disso, na maioria dos casos, o terminal de controle precisa ser portátil, desse modo, o abastecimento de energia pode ser uma bateria de armazenamento onboard, como um sistema de energia de controlador remoto 62, conforme mostrado na figura 4 e o abastecimento de energia também pode ser uma bateria de armazenamento externa do tipo backpack.[0143] In the above wireless communication module, the control terminal is equipped with independent power supply, to ensure stable operation. Also, in most cases, the control terminal needs to be portable, so the power supply can be an onboard storage battery such as a remote controller power system 62 as shown in Figure 4 and the power supply power can also be an external backpack-type storage battery.

[0144] No terminal de controle, uma unidade de controle mestre central MCU66 pode ser conectada diretamente a um módulo de acionamento de movimento 68 para realizar o controle manual e pode ser equipada com um módulo de inspeção 68 para realizar o controle manual e pode ser equipada com um módulo de inspeção 67 para inspeção de um isolador. Evidentemente, a unidade de controle central MCU é configurada principalmente para comunicação e pode ser equipada com um sistema de indicação e alarme 69 para indicação de comunicação.[0144] In the control terminal, a central master control unit MCU66 can be directly connected to a motion drive module 68 to realize manual control and can be equipped with an inspection module 68 to realize manual control and can be equipped with an inspection module 67 for inspection of an insulator. Of course, the MCU central control unit is primarily configured for communication and can be equipped with an indication and alarm system 69 for communication indication.

[0145] No módulo de comunicação sem fio acima, oterminal de controle também pode ser dotado de um sistema de alarme.[0145] In the above wireless communication module, the control terminal can also be equipped with an alarm system.

[0146] Na figura 5, um sistema de controle de umterminal robô ou um terminal controlado é mostrado.[0146] In figure 5, a control system of a robot terminal or a controlled terminal is shown.

[0147] Na figura, o módulo de recebimento desinal sem fio 77 é configurado para receber um comando de controle de um computador superior ou um controlador remoto e transmitir o comando de controle para uma unidade de controle central 71. A unidade de controle central 71 é configurada para analisar o comando de controle e acionar um motor de corrente contínua M1 e um motor de corrente contínua M2, respectivamente, por um acionador de movimento 173 e um acionador de movimento II74. Enquanto isso, a unidade de controle central é configurada para receber realimentação de informação de velocidade de um codificador de realimentação de velocidade 175 e um codificador de realimentação de velocidade II76 e obter um controle de velocidade de laço fechado de um motor de eixo duplo via um algoritmo de PID clássico. Na estrutura acima, dois conjuntos de motores de corrente contínua são proporcionados, respectivamente, para corresponder o eixo de motor frontal 41 e o eixo de motor traseiro 41 e o controle de diferença entre os ângulos de rotação do braço de subida frontal e o braço de subida traseiro e o controle das respectivas velocidades do braço de subida frontal e do braço de subida traseiro são realizados com base no controle de correspondência dos eixos de motor frontal e traseiro 41.[0147] In the figure, the wireless signal receiving module 77 is configured to receive a control command from a higher computer or a remote controller and transmit the control command to a central control unit 71. The central control unit 71 is configured to parse the control command and drive a DC motor M1 and a DC motor M2, respectively, by a motion driver 173 and a motion driver II74. Meanwhile, the central control unit is configured to receive feedback speed information from a speed feedback encoder 175 and a speed feedback encoder II76 and obtain closed-loop speed control from a dual-axis motor via a classic PID algorithm. In the above structure, two sets of direct current motors are provided, respectively, to match the front motor shaft 41 and the rear motor shaft 41 and control the difference between the rotation angles of the front lift arm and the rear lift arm. rear climb and the control of the respective speeds of the front climb arm and the rear climb arm are performed based on the matching control of the front and rear motor axles 41.

[0148] Para assegurar o efeito de subida evencer os fatores desfavoráveis em que a cadeia de isoladores tem um grande erro de instalação, a unidade de controle central 71 é configurada para receber realimentação de informação de posição de um módulo de aquisição de informação e realizar um controle de laço fechado da posição de um meio de evaporação único por determinação da posição do robô, para obter a correção angular dos eixos duplos, assim, assegurando a estabilidade da subida.[0148] To ensure the rise effect overcomes the unfavorable factors where the insulator string has a large installation error, the central control unit 71 is configured to receive position information feedback from an information acquisition module and perform a closed-loop control of the position of a single evaporation medium by determining the position of the robot, to obtain the angular correction of the dual axes, thus ensuring the stability of the ascent.

[0149] Em uma outra modalidade envolvida, umsistema de tratamento de figura é ainda proporcionado.[0149] In another embodiment involved, a figure treatment system is further provided.

[0150] Na detecção de informação de posição deborda, o robô de inspeção pode capturar uma imagem de dispositivo por uma câmera de luz visível no robô de inspeção de acordo com a parada do robô de inspeção de isolador nas cadeias de isoladores e realizar o processamento da figura e reconhecimento de padrão na imagem do dispositivo para reconhecer a informação de posição de borda das cadeias de isoladores, assim, determinando a informação de posição de borda do robô de inspeção de cadeias de isoladores nas cadeias de isoladores.[0150] On edge position information detection, inspection robot can capture device image by visible light camera in inspection robot according to insulator inspection robot stop in insulator strings and perform processing of the figure and pattern recognition in the device image to recognize the edge position information of the insulator strings, thus determining the edge position information of the insulator string inspection robot in the insulator strings.

[0151] De acordo com o robô de inspeçãointeligente para cadeias de isoladores de uma modalidade preferida, conforme mostrado nas figuras de 1 a 3 e em conjunto com as figuras 8 a 10 do relatório descritivo, um método de inspeção é proporcionado como segue.[0151] According to the intelligent inspection robot for insulator strings of a preferred embodiment, as shown in figures 1 to 3 and in conjunction with figures 8 to 10 of the specification, an inspection method is provided as follows.

[0152] O robô de inspeção inteligente paraisoladores usados em uma torre de tensão é colocado por um operador nas cadeias de isoladores para formar uma posição de inspeção, conforme mostrado na figura 1. O robô recebe um comando de controle do operador via um módulo de comunicação sem fio em um controlador transportado no robô e restaura para uma posição inicial de movimento. Em sua posição inicial, os suportes de acionamento no lado frontal estão em um estado vertical e são ambos inseridos em um espaço entre isoladores adjacentes na mesma cadeia e os suportes de acionamento no lado traseiro estão em um estado horizontal. Esse estado ortogonal formado pelos suportes de acionamento horizontais e pelos suportes de acionamento verticais é um estado inicial. Conforme antes mencionado, a diferença de ângulo de rotação está em torno de 90 graus e não é necessariamente para ser exatamente 90 graus e aqui o desenho de ângulo específico não está aqui envolvido e não será descrito neste documento. Uma configuração de hardware controlada por posição é proposta aqui para se obter um melhor método de controle.[0152] The intelligent inspection robot for insulators used in a voltage tower is placed by an operator on the insulator strings to form an inspection position, as shown in figure 1. The robot receives a control command from the operator via an inspection module. wireless communication on a controller carried on the robot and restores to an initial motion position. In their initial position, the drive brackets on the front side are in a vertical state and are both inserted into a space between adjacent insulators on the same chain, and the drive brackets on the rear side are in a horizontal state. This orthogonal state formed by the horizontal drive brackets and the vertical drive brackets is an initial state. As mentioned before, the rotation angle difference is around 90 degrees and is not necessarily meant to be exactly 90 degrees and here specific angle drawing is not involved here and will not be described in this document. A position-controlled hardware configuration is proposed here for a better control method.

[0153] A técnica para inspeção do estado dacadeia de isoladores, o que está baseado em uma câmera de luz visível, uma câmera infravermelha e um reconhecimento de padrão de algoritmo Retinex (MSR) de múltiplas escalas, endereça a questão da dificuldade de reconhecimento devido àluz forte no ambiente externo e obtém uma inspeção para a integridade para a integridade da aparência de uma folha deisoladores e distingue a posição limite de um terminal de linha e a posição de limite de um terminal de torre poste das cadeias de isoladores.[0153] The technique for insulating chain state inspection, which is based on a visible light camera, an infrared camera and a multi-scale Retinex Pattern Recognition (MSR) algorithm, addresses the issue of recognition difficulty due to to strong light in the outdoor environment and obtains an inspection for the integrity for the integrity of the appearance of a sheet of insulators and distinguishes the boundary position of a line terminal and the boundary position of a pole tower terminal from the insulator strings.

[0154] A ação específica é descrita como segue.O motor 47 gira para acionar o eixo de motor 41 para girar,especificamente, o motor 47 aciona o eixo de motor 41 para girar via o encaixe entre o pinhão 53 e a roda de engrenagem grande 52. Ainda, quando o rolete 42 com uma extremidade frontal inserida no espaço entre os isoladores adjacentes entra em contato com um isolador em seu lado traseiro, uma força que empurra para frente é gerada, inevitavelmente. De modo evidente, quando o robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores é colocado nos isoladores, o esqui de sustentação auxiliar 9 do robô interage com os isoladores, para permitir apenas que o robô se mova unidirecionalmente nos isoladores. Especificamente, quando o rolete 42 com a extremidade frontal inserida no espaço entre isoladores adjacentes está em contato com o isolador em seu lado traseiro, o robô de inspeção inteligente para as cadeias de isoladores é acionado para se mover para frente, inevitavelmente e, enquanto isso, quando o rolete 42 com a extremidade frontal inserida no espaço entre isoladores adjacentes está prestes a deixar o isolador em seu lado traseiro, a roda de acionamento em uma posição correspondente da extremidade traseira do 42 é, inevitavelmente, para entrar em contato com um isolador em seu lado traseiro, para realizar ainda o processo de movimento acima. Obviamente, o acionamento do motor para girar pode acionar,inevitavelmente, o robô de inspeção inteligente para as cadeias de isoladores se moverem para frente. Inversamente, quando o motor 47 recebe um comando para movimentação inversamente, o motor também aciona o robô de inspeção inteligente o robô de inspeção inteligente para cadeias de isoladores a fim de realizar os movimentos acima e permitir que o robô realize o movimento de caminhada para trás. Ainda, quando o robô de inspeção inteligente para a cadeias de isoladores se move para uma posição especificada, a inspeção da informação relacionada dos isoladores é obtida através da ação do dispositivo de inspeção.[0154] The specific action is described as follows. Motor 47 rotates to drive motor shaft 41 to rotate, specifically, motor 47 drives motor shaft 41 to rotate via the engagement between pinion 53 and gear wheel large 52. Further, when the roller 42 with a front end inserted into the space between adjacent insulators comes into contact with an insulator on its rear side, a forward pushing force is inevitably generated. Of course, when the intelligent inspection robot for insulator strings is placed on the insulators, the robot's auxiliary lift ski 9 interacts with the insulators, to only allow the robot to move unidirectionally on the insulators. Specifically, when the roller 42 with the front end inserted into the space between adjacent insulators is in contact with the insulator on its rear side, the intelligent inspection robot for the insulator chains is driven to move forward, inevitably, and meanwhile , when the roller 42 with the front end inserted into the space between adjacent insulators is about to leave the insulator on its rear side, the drive wheel in a corresponding position of the rear end of the 42 is inevitably to come into contact with an insulator on its back side, to still carry out the above movement process. Obviously, driving the motor to rotate can inevitably trigger the intelligent inspection robot for the insulator chains to move forward. Conversely, when motor 47 receives a command to move in reverse, the motor also drives the intelligent inspection robot the intelligent inspection robot for insulator chains to perform the above movements and allow the robot to perform the backward walking movement. . Also, when the intelligent inspection robot for the insulator string moves to a specified position, inspection of the insulator related information is obtained through the action of the inspection device.

[0155] Conforme mostrado na figura 11, no desenho, uma posição de montagem de um sensor para detecção de uma posição inicial de um eixo de motor a e uma posição de montagem de um sensor para detectar uma posição inicial de um eixo de motor b é configurada para formar um ângulo incluso de 90 graus em um sistema de coordenadas de espaço. Um sensor para detectar a posição de eixo de motor b começando a girar em uma baixa velocidade e um sensor para detectar a posição do eixo de motor b, começando a girar em uma alta velocidade, são montados para serem paralelos um com o outro e ambos os quais formam um ângulo agudo α com relação ao eixo X. Aqui, para distinguir o eixo de motor frontal e o eixo de motor traseiro, os eixos de motor são referidos como o eixo de motor a e o eixo de motor b.[0155] As shown in figure 11, in the drawing, a mounting position of a sensor for detecting an initial position of a motor shaft a and a mounting position of a sensor for detecting an initial position of a motor shaft b is configured to form a 90 degree included angle in a space coordinate system. A sensor to detect the position of motor shaft b starting to rotate at a low speed and a sensor to detect the position of motor shaft b starting to rotate at a high speed are mounted to be parallel with each other and both which form an acute angle α with respect to the X axis. Here, to distinguish the front motor shaft and the rear motor shaft, the motor shafts are referred to as motor shaft a and motor shaft b.

[0156] Em algumas modalidades, o sistema de controle elétrico envia informação de acionamento para os motores e controla o eixo de motor a e o eixo de motor b para girarem a fim de permitir que os braços de subida estejam em um estado inicial, isto é, formando um ângulo incluso de 90 graus e em um estado inicial, o sistema de controle elétrico controla o eixo de motor b para girar o sensor para detectar a posição d eixo de motor b começando a girar em baixa velocidade. Aqui, o sensor de posição de rotação de baixa velocidade corresponde ao sensor de posição de rotação em alta velocidade a seguir, para realizar o controle crítico da conversão entre alta velocidade e baixa velocidade, a fim de permitir um ângulo incluso, formado entre o braço de subida preso ao eixo de motor b e o braço de subida preso no eixo de motor para ser menor do que 90 graus, isto é, o ângulo incluso é (90-α) graus. O sistema de controle elétrico adota um algoritmo de controle de PID típico para a saída de um sinal de controle para o motor incluindo o eixo de motor a, para controlar o motor para acionar o eixo de motor a para girar uniformemente em uma velocidade angular v, também o sistema de controle elétrico adota o algoritmo de controle de PID para controlar o eixo de motor b a fim de girar na mesma velocidade angular v que o eixo de motor a, assim, controlando o braço de subida no eixo de motor a e o braço de subida no eixo de motor b a fim de operar, alternadamente, em um ângulo agudo (90-α) graus e um ângulo obtuso (90+α) graus. Contudo, essa maneira de controle também pode causar um acidente de operação do robô. Portanto, apenas mudando o ângulo incluso de rotação inicial entre o eixo de motor a e o eixo de motor b não se pode mudar a adaptabilidade do robô de inspeção inteligente ao ambiente.[0156] In some embodiments, the electrical control system sends drive information to the motors and controls motor shaft a and motor shaft b to rotate in order to allow the climb arms to be in an initial state, that is, forming an included angle of 90 degrees and in an initial state, the electrical control system controls the motor shaft b to rotate the sensor to detect the position of the motor shaft b starting to rotate at low speed. Here, the low speed rotation position sensor corresponds to the following high speed rotation position sensor to perform the critical control of the conversion between high speed and low speed in order to allow an included angle formed between the arm arm attached to the motor shaft b and the rising arm attached to the motor shaft to be less than 90 degrees, ie the included angle is (90-α) degrees. The electrical control system adopts a typical PID control algorithm to output a control signal to the motor including motor shaft a, to control the motor to drive motor shaft a to rotate uniformly at an angular speed v , also the electrical control system adopts PID control algorithm to control the motor shaft b in order to rotate at the same angular speed v as the motor shaft a, thus controlling the rising arm on the motor shaft a and the ascent on the b motor shaft in order to operate, alternately, at an acute angle (90-α) degrees and an obtuse angle (90+α) degrees. However, this way of control can also cause a robot operation accident. Therefore, just changing the included angle of initial rotation between motor axis a and motor axis b cannot change the adaptability of the intelligent inspection robot to the environment.

[0157] Em uma modalidade preferida, o sistema de controle elétrico controla o eixo de motor a para girar uniformemente em uma velocidade angular v e pela mudança da figura angular de rotação do eixo de motor b, uma área de rotação prévia em que o eixo de motor b gira uniformemente na velocidade angular v, a mesma que o eixo de motor a, é dividido em duas áreas em que o eixo de motor b gira em uma alta velocidade angular e uma baixa velocidade angular, assim, mantendo o ângulo incluso formado entre o braço de subida do eixo de motor a e o braço de subida do eixo de motor b, quando os braços de subida estão em contato com os isoladores, como sendo (90-α) graus durante todo o tempo. Os ângulos de funcionamento na área de baixa velocidade angular e na área de alta velocidade angular do eixo de motor b são, respectivamente (90-α) graus e (90+α) graus. Uma vez que o eixo de motor a e o eixo de motor b giram juntos, o tempo t1 requerido para o eixo de motor b girar através da área de baixa velocidade angular é 1 e é igual ao tempo requerido para o eixo de motor a girar através do ângulo (90+α) graus na velocidade angular v, isto é, t1=(90+α)/v. A baixa velocidade angular v1 do eixo de motor b pode ser calculada de acordo com o tempo t1 requerido para o eixo de motor b girar através da área de baixa velocidade angular, isto é, v1 = (90-α)/(90+α)*v. O tempo t2 requerido para o eixo de motorb girar através de área de alta velocidade angular é igual ao tempo requerido para o eixo de motor a girar através do ângulo de (90-α) graus na velocidade angular v, isto é, t2=(90-α)/v. A alta velocidade angular v2 do eixo de motor b pode ser calculada de acordo com o tempo t2 requerido para o eixo de motor b girar através da área de alta velocidade angular, isto é, v2= (90+α)/(90-α)*v.[0157] In a preferred embodiment, the electrical control system controls motor shaft a to rotate uniformly at an angular speed v by changing the angular figure of rotation of motor shaft b, an area of prior rotation in which the shaft of motor b rotates uniformly at angular speed v, the same as motor shaft a, is divided into two areas where motor shaft b rotates at high angular speed and low angular speed, thus keeping the included angle formed between the up arm of motor shaft a and up arm of motor shaft b, when the up arms are in contact with the insulators, as being (90-α) degrees at all times. The operating angles in the low angular speed area and in the high angular speed area of the motor shaft b are (90-α) degrees and (90+α) degrees respectively. Since motor shaft a and motor shaft b rotate together, the time t1 required for motor shaft b to rotate through the low angular velocity area is 1 and is equal to the time required for the motor shaft to rotate through the angle (90+α) degrees at angular velocity v, that is, t1=(90+α)/v. The low angular speed v1 of motor shaft b can be calculated according to the time t1 required for motor shaft b to rotate through the low angular speed area, i.e. v1 = (90-α)/(90+α )*v. The time t2 required for motor shaftb to rotate through high angular speed area is equal to the time required for motor shaft to rotate through (90-α) degree angle at angular speed v, that is, t2=( 90-α)/v. The high angular speed v2 of motor shaft b can be calculated according to the time t2 required for motor shaft b to rotate through the high angular speed area, i.e. v2= (90+α)/(90-α) )*v.

[0158] Quando o sistema de controle elétricorecebe informação válida de um sinal de sensor para dar partida no eixo de motor b a fim de girar em uma baixa velocidade, o sistema de controle elétrico permite que o eixo de motor b gire uniformemente durante todo o tempo na velocidade angular de rotação de v1 via o algoritmo de controle de PID típico. Quando o sistema de controle elétrico recebe informação válida de um sinal de sensor para dar partida no eixo de motor b a fim de girar em uma alta velocidade, o sistema de controle elétrico permite que o eixo de motor b gire uniformemente durante todo o tempo na velocidade angular de v2 via o algoritmo de controle de PID típico. Após duas vezes de ajuste de velocidade entre a alta velocidade e a baixa velocidade, um momento de comutação entre alta velocidade e velocidade lenta é realizado, assim, realizando um ciclo de controle de mudança de velocidade e, tem que assegurar que o robô de inspeção de isolador inteligente opera na segurança de cadeia de isoladores e estável durante todo o tempo nesse ciclo de movimento e para cadeias de isoladores de vários graus, o desempenho de adaptação de operação e a uniformidade da operação do robô de inspeção inteligente pode ser aperfeiçoado pelo ajuste do ângulo α.[0158] When the electrical control system receives valid information from a sensor signal to start the motor shaft b in order to rotate at a low speed, the electrical control system allows the motor shaft b to rotate uniformly all the time at the angular speed of rotation of v1 via the typical PID control algorithm. When the electrical control system receives valid information from a sensor signal to start the motor shaft b in order to rotate at a high speed, the electrical control system allows the motor shaft b to rotate uniformly all the time at the speed angular from v2 via the typical PID control algorithm. After two times of speed adjustment between high speed and low speed, a moment of switching between high speed and slow speed is performed, thus carrying out a speed change control cycle, and have to ensure that the inspection robot of intelligent insulator operates in insulator chain safety and stable all the time in this movement cycle, and for insulator chains of various degrees, operation adaptation performance and operation uniformity of intelligent inspection robot can be improved by tuning of the angle α.

[0159] O método de controle, conforme mostrado na figura 10, é usado, em geral, no controle remoto do robô e o procedimento de captura de imagem e reconhecimento do dispositivo corrente pelo robô na etapa 4 de maneira proposta pelo inventor para auxiliar no controle do robô.[0159] The control method, as shown in figure 10, is used, in general, in the remote control of the robot and the procedure of image capture and recognition of the current device by the robot in step 4 in a way proposed by the inventor to assist in the robot control.

[0160] A maneira de controle do robô é claramente ilustrada nas figuras de 8 a 10 do relatório descritivo, que não será aqui descrita.[0160] The way of controlling the robot is clearly illustrated in figures 8 to 10 of the descriptive report, which will not be described here.

[0161] Além disso, na estrutura mostrada na figura 3, um grupo de furos atravessantes é distribuído no assento de sustentação 43 e a armação de suporte 46 é conectada ao assento de sustentação 43 via furos atravessantes diferentes, assim, ajustando o espaço entre o eixo de motor frontal e o eixo de motor traseiro.[0161] Furthermore, in the structure shown in Figure 3, a group of through holes is distributed in the support seat 43 and the support frame 46 is connected to the support seat 43 via different through holes, thus adjusting the space between the front motor shaft and rear motor shaft.

[0162] Em algumas modalidades, furos rosqueadospodem ser proporcionados apenas na armação de suporte 46 e o assento de sustentação 43 é um elemento de placa e o assento de sustentação é bloqueado via um parafuso de encaixe apertado, cooperando com o furo rosqueado, assim, realizandoajuste contínuo.[0162] In some embodiments, threaded holes can be provided only in the support frame 46 and the support seat 43 is a plate element and the support seat is locked via a tight fitting screw, cooperating with the threaded hole, thus, performing continuous adjustment.

[0163] Em algumas modalidades, o ajuste nadireção para frente - para trás pode ser realizado via uma estrutura usando a cooperação de um eixo e uma luva.[0163] In some embodiments, adjustment in the forward - backward direction can be performed via a frame using the cooperation of an axle and a sleeve.

[0164] Em algumas modalidades, o espaço entre osdois eixos de motor pode ser ajustado por uma estrutura tendo uma haste de parafuso e uma porca de parafuso, em que a haste de parafuso é disposta fixamente e a porca de parafuso tem um conjunto de eixos de motor, assim, formando uma estrutura de luva- porca.[0164] In some embodiments, the space between the two motor shafts can be adjusted by a frame having a screw rod and a screw nut, wherein the screw rod is fixedly arranged and the screw nut has a set of axles. engine, thus forming a glove-nut structure.

[0165] De acordo com a descrição das modalidadesacima, pode ser apreciado por aqueles habilitados na técnicaque todas ou uma parte das etapas das modalidades acima do método podem ser realizadas por um software combinado com umaplataforma hardware universal necessária. Com base nessa compreensão, a essência ou a parte que contribui para a tecnologia convencional das soluções técnicas do presente pedido pode ser expressa na forma de um produto de software. O produto de software de computador pode ser armazenado em ummeio de armazenamento, tal como uma ROM/RAM, um disco magnético ou um disco óptico e inclui diversas instruções quepermitem que um dispositivo computador (que pode ser um computador pessoal, um servidor ou um dispositivo de comunicação pela rede, tal como uma porta de meios e etc.)execute o método de acordo com cada modalidade ou uma parte das modalidades do presente pedido.[0165] According to the description of the above modalities, it can be appreciated by those skilled in the art that all or a part of the steps of the above modalities of the method can be performed by a software combined with a necessary universal hardware platform. Based on this understanding, the essence or the part that contributes to the conventional technology of the technical solutions of the present application can be expressed in the form of a software product. The computer software product may be stored on a storage medium, such as a ROM/RAM, a magnetic disk, or an optical disk, and includes several instructions that allow a computer device (which may be a personal computer, a server, or a device to of communication over the network, such as a media port and etc.) perform the method according to each embodiment or a part of the modalities of the present application.

[0166] Deve ser notado que a várias modalidades no relatório descritivo são descritas de maneira progressiva. Referências podem ser feitas entre essas modalidades com relação às mesmas ou à porções similares entre essas modalidades e cada uma das modalidades está focalizada, principalmente, na descrição de suas diferenças de outras modalidades. As modalidades do dispositivo e do sistema são descritas simplesmente uma vez que são substancialmente similares às modalidades dos métodos; e para as partes relacionadas, referências podem ser feitas à ilustração das modalidades dos métodos. As modalidades do dispositivo e o sistema descrito acima são apenas esquemáticos. A unidade acima descrita como um componente separado pode ser ou pode não ser uma unidade fisicamente separada. O componente exibido como uma unidade pode ser ou pode não ser uma unidade física, isto é, pode estar localizado em um local ou pode ser distribuído em múltiplas unidades de rede. O objetivo da solução de cada uma das modalidades pode ser alcançado pela seleção de uma parte ou de todos os módulos de acordo com as necessidades práticas. O presente pedido pode ser compreendido e implementado por aqueles habilitados na técnica sem quaisquer esforços criativos.[0166] It should be noted that the various modalities in the specification are described in a progressive manner. References may be made between these modalities with respect to the same or similar portions between these modalities and each of the modalities is primarily focused on describing its differences from other modalities. Device and system modalities are described simply as they are substantially similar to methods modalities; and for related parts, references may be made to illustrating the modalities of the methods. The device modalities and the system described above are schematic only. The unit described above as a separate component may or may not be a physically separate unit. The component displayed as a unit may or may not be a physical unit, that is, it may be located in one location or may be distributed across multiple network drives. The objective of the solution of each one of the modalities can be reached by the selection of a part or all of the modules according to the practical needs. The present application can be understood and implemented by those skilled in the art without any creative efforts.

[0167] As modalidades acima são apenas modalidades preferidas do presente pedido e não são destinadas a limitar o escopo do presente pedido. Quaisquer modificações, substituições equivalentes e aperfeiçoamentos feitos dentro do espírito e do princípio do presente pedido são considerados como dentro do escopo do presente pedido.[0167] The above embodiments are only preferred embodiments of the present application and are not intended to limit the scope of the present application. Any modifications, equivalent substitutions and improvements made within the spirit and principle of the present application are considered to be within the scope of the present application.

Claims

1. INTELLIGENT INSPECTION ROBOT SYSTEM FOR INSULATOR CHAINS, configured to inspect double strings of horizontal voltage insulators, comprising: a mechanism connection plate (2); a climbing device (5), arranged at least on one side of the mechanism connecting plate (2) in a forward direction and the climbing device (5) having a group of front ascending arms (50) and a group of rear ascending arms (50); wherein a drive is connected to a mid-portion of each of the up arms and each of the up arms is an axially symmetrical lever taking a geometric axis of the drive axis as a reference; a guide device, configured to guide the robot in the chains of insulators, arranged on two sides of the mechanism connecting plate (2) in the forward direction and configured to match the double strings of insulators to be inspected; an inspection equipment, arranged on the mechanism connecting plate (2) ); a control unit, having an output connected to a drive device of the ascent device (5) and configured to control a difference in angle of rotation between the group of front ascending arms and the group of rear ascending arms; and a human-machine control terminal, in communication connection with the control unit via a wireless communication unit and configured to remotely control the ascent device (5); in the case where the climbing device (5) is arranged on one side of the mechanism connecting plate (2) in the forward direction, the guide device comprises a first guide portion arranged on a lower side of the climbing device ( 5); wherein the first guide portion comprises four skis which are arranged in a circumferential direction of the insulator strings to be inspected and distributed in the form of an isosceles trapezoid and the length of a plate surface of a sliding plate of each of the skis is greater than one insulator chain pitch and less than three times the insulator chain pitch; a portion, which fits with the guide portion, of the insulator chain has an angle less than or equal to 180 degrees and greater than or equal to 129 degrees and the guide portion is a flat symmetrical structure taking a vertical plane as a reference; characterized in that one of the two groups of climb arms (50) is provided with a sensor for detecting an angle of rotation of the climb arm (50) for feedback control of rotational speed of the climb arm (50); and a pair of sensors is provided to feedback the position in the circumferential direction of the riser arm (50) to divide an axial region of the riser arm (50) into two sections and configured to perform feedback control of the corresponding speed of the group of risers in different sections, and the other group of climb arms is controlled to run at a uniform speed.

2. INTELLIGENT INSPECTION ROBOT SYSTEM FOR CHAINS OF INSULATORS, according to claim 1, characterized in that each group of up arms (50) has two up arms and the two up arms are arranged symmetrically, taking a vertical plane as a reference ; and a frame connecting the front lift arms and the rear lift arms is a frame having a telescopic frame.

3. INTELLIGENT INSPECTION ROBOT SYSTEM FOR INSULATOR CHAINS, according to claim 1, characterized in that the difference in rotation angle between two groups of rising arms (50) is controlled by a differential movement of the motors (47) or by a retarding motion that exits directly from the control unit, to allow the difference in angle of rotation between the front lift arm group and the rear lift arm group to be variable in a predetermined region around 90 degrees.

4. INTELLIGENT INSPECTION ROBOT SYSTEM FOR CHAINS OF INSULATORS, according to claim 1, characterized in that the inspection equipment comprises an inspection apparatus of a type of inspection instrument (1) and an inspection device (8) configured to inspect the resistance of an insulator and the lighting device comprises a pair of probes (26) which are connected via a sync connection rod (21) and a control actuator (24) configured to drive the sync connection rod (21) in order to allow the probes (26) to oscillate.

5. INTELLIGENT INSPECTION ROBOT SYSTEM FOR CHAINS OF INSULATORS, according to claim 1, characterized in that the intelligent inspection robot system further comprises a visible light camera connected to the control unit and a data processing unit image, which are configured to recognize edge position information from the insulator strings, for the output and control of the position of the riser device (5) in the insulator strings.