BR102023025386A2 - Sistema agrícola e método para monitorar a condição da cultura - Google Patents

Abstract

A presente invenção trata de um sistema agrícola (100), caracterizado por compreender: um ancinho agrícola (102) para uma operação de rastelamento compreendendo a coleta de material de cultura cortada em uma leira, em que o ancinho agrícola (102) compreende: um sensor de condição da cultura (110) posicionado no ancinho agrícola (102) para detectar uma condição do material de cultura cortada antes, durante, e/ou após formação de leiras; em que o sistema agrícola (100) compreende ainda: um controlador (112) configurado para: receber dados de condição da cultura (114) a partir do sensor de condição da cultura (110); determinar um parâmetro de processo (116) para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento com base nos dados de condição da cultura (114); e enviar o parâmetro de processo (116).

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se a um sistema agrícola e a um método para monitorar a condição de uma cultura cortada.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0002] Muitos processos agrícolas envolvem cortar uma cultura e deixar pelo menos uma parte da cultura cortada no campo durante um período de tempo. Por exemplo, o processo de produção de feno normalmente envolve cortar grama ou outra cultura herbácea e deixá-la no campo para secar. Dependendo da secura, a cultura pode ser colhida como silagem, feno-silagem (haylage) ou enfardamento. O controle do processo de secagem é um aspecto importante do processo de fabricação do feno. Outros processos agrícolas que envolvam a colocação de culturas cortadas em um campo podem ser direcionados para culturas cortadas, incluindo: cultura de alfafa; colheita de linho; subprodutos da colheita de grãos, como palha, restolho e resíduos; e subprodutos da colheita de raízes, como a cobertura de palha e cascas da parte área de culturas de batata ou folhas trituradas/cobertura morta (mulch) de beterraba.

[0003] A presente invenção fornece um sistema e método destinados ao monitoramento eficaz de uma cultura cortada disposta sobre um campo para melhorar o processo agrícola associado.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[0004] De acordo com um primeiro aspecto da presente invenção é fornecido um sistema agrícola compreendendo: um ancinho agrícola para uma operação de rastelamento (ancinhagem) compreendendo reunir material de cultura cortado em uma leira, em que o ancinho agrícola compreende: um sensor de condição da cultura posicionado no ancinho agrícola para detectar uma condição do material de cultura cortada antes, durante e/ou depois da formação da leira; em que o sistema agrícola compreende ainda: um controlador configurado para: receber dados de condição da cultura do sensor de condição da cultura; determinar um parâmetro de processo para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento (ancinhagem), com base nos dados de condição da cultura; e enviar/emitir o parâmetro de processo.

[0005] O ancinho agrícola pode compreender: uma estrutura para o acoplamento a um veículo agrícola; e uma unidade de ancinho (ou unidade de rastelamento) acoplada de forma móvel à estrutura e incluindo uma pluralidade de dentes.

[0006] O parâmetro de processo pode compreender um ou mais dentre: um parâmetro de temporização, um parâmetro de seleção e um parâmetro de intensidade do processo agrícola subsequente.

[0007] O controlador pode ser configurado para: receber dados de posição indicando uma posição do ancinho agrícola a partir de um sensor de posição; e determinar o parâmetro de processo como um parâmetro de processo dependente de posição com base nos dados de condição da cultura e nos dados de posição.

[0008] O sistema agrícola pode compreender ainda um sensor de posição para detectar e enviar os dados de posição.

[0009] O sensor de condição da cultura pode compreender um sensor de umidade. O processo agrícola subsequente pode compreender: um processo de coleta; um processo de pulverização; um processo de espalhamento; um processo de picagem; um processo de condicionamento; e/ou um novo processo de rastelamento (ancinhagem).

[0010] O controlador pode ser configurado para receber dados ambientais e determinar o parâmetro de processo com base nos dados de condição da cultura e nos dados ambientais.

[0011] O controlador pode ser configurado para determinar um parâmetro de temporização de um processo de enfardamento subsequente ou de um processo de picagem/ corte subsequente com base: nos dados de umidade dos dados de condição da cultura sendo inferiores a um limite de umidade inferior; e/ou na obtenção de um tempo de secagem esperado a partir de uma tabela de consulta usando dados de umidade dos dados de condição da cultura.

[0012] O controlador pode ser configurado para determinar um parâmetro de seleção para: um processo de espalhamento subsequente baseado em dados de umidade que excedem um limite superior de umidade; ou um processo de pulverização subsequente baseado em dados de umidade inferiores a um limite de umidade inferior.

[0013] Uma intensidade do processo de espalhamento subsequente pode ser baseada em uma diferença entre os dados de umidade e o limite superior de umidade.

[0014] Uma intensidade do processo de pulverização subsequente pode ser baseada em uma diferença entre os dados de umidade e o limite de umidade inferior.

[0015] O ancinho agrícola pode compreender um protetor de faixa (também chamado de defletor ou enleirador) para interceptar o material da cultura cortada, rastelada pelos dentes do ancinho agrícola para formar a leira. O sensor de umidade pode ser posicionado no protetor de faixa.

[0016] O ancinho agrícola pode compreender um ancinho de distribuição lateral com um ou mais protetores de faixa posicionados ao lado de uma ou mais unidades de ancinho rotativas. O sensor de umidade pode compreender um ou mais elementos sensores de umidade posicionados em um ou mais dentre um ou mais protetores de faixa.

[0017] O ancinho agrícola pode compreender um ancinho de distribuição central com o protetor de faixa posicionado entre uma primeira unidade de ancinho rotativa e uma segunda unidade de ancinho rotativa. O sensor de umidade pode compreender: um primeiro elemento sensor de umidade posicionado em um primeiro lado do protetor de faixa voltado para a primeira unidade de ancinho rotativa; e um segundo elemento sensor de umidade posicionado em um segundo lado do protetor de faixa voltado para a segunda unidade de ancinho rotativa.

[0018] O sensor de umidade pode compreender um eletrodo flexível sobre uma superfície do protetor de faixa.

[0019] O sensor de umidade pode ser costurado ou colado ao protetor de faixa.

[0020] O sensor de umidade pode compreender uma pluralidade de elementos sensores de umidade, cada um posicionado em uma ponta correspondente do ancinho agrícola.

[0021] O controlador pode ser configurado para enviar um sinal de abortamento se os dados de umidade estiverem fora da faixa de umidade do rastelamento.

[0022] O sensor de condição da cultura pode compreender um ou mais dentre: um sensor de qualidade, um sensor de valor nutricional e um sensor de rendimento.

[0023] O controlador pode ser configurado para: receber um parâmetro de processo anterior de um processo agrícola anterior à operação de rastelamento; correlacionar o parâmetro de processo anterior com os dados de condição da cultura; e determinar o parâmetro de processo para a operação agrícola subsequente com base na correlação.

[0024] O processo agrícola subsequente pode compreender um processo agrícola em um ciclo de colheita subsequente. O processo agrícola subsequente pode compreender: um processo de preparação/ cultivo, um processo de semeadura, um processo de pulverização, um processo de corte, um processo de rastelamento, um processo de espalhamento, um processo de picagem e/ou um processo de coleta.

[0025] O controlador pode ser configurado para enviar o parâmetro de processo para um ou mais dos seguintes: um dispositivo de usuário; um centro de controle; e um veículo ou máquina agrícola.

[0026] De acordo com um segundo aspecto da presente invenção é fornecido um método para monitorar a condição da cultura compreendendo: receber dados de condição da cultura a partir de um sensor de condição da cultura posicionado em um ancinho agrícola para detectar uma condição do material de cultura cortado durante uma operação de rastelamento, antes, durante e/ou após a formação de leiras; determinar um parâmetro de processo para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento, com base nos dados de condição da cultura; e enviar o parâmetro de processo.

[0027] O método pode compreender: receber um parâmetro de processo anterior de um processo agrícola anterior à operação de rastelamento; correlacionar o parâmetro de processo anterior com os dados de condição da cultura; e determinar o parâmetro de processo para a operação agrícola subsequente com base na correlação.

[0028] O método pode compreender: receber dados adicionais de condição da cultura de uma pluralidade de processos agrícolas em um ou mais ciclos de colheita; receber parâmetros de processo adicionais da pluralidade de processos agrícolas; determinar relações entre os dados de condição da cultura adicionais e os parâmetros de processo adicionais; determinar o parâmetro de processo para o processo agrícola subsequente com base nos dados de condição e nas relações determinadas.

[0029] O método pode compreender: receber dados ambientais; e determinar o parâmetro de processo com base nos dados ambientais.

[0030] Os dados de condição da cultura podem compreender: dados de umidade, dados de valor nutricional e/ou dados de rendimento.

[0031] De acordo com um terceiro aspecto da presente invenção, é fornecido um produto de programa de computador que armazena instruções executáveis para executar qualquer método aqui divulgado.

[0032] Pode ser fornecido um programa de computador que, quando executado em um computador, faz com que o computador configure qualquer aparelho, incluindo um circuito, controlador, conversor ou dispositivo aqui divulgado ou execute qualquer método aqui divulgado. O programa de computador pode ser uma implementação de software, e o computador pode ser considerado como qualquer hardware adequado, incluindo um processador de sinal digital, um microcontrolador e uma implementação em memória somente leitura (ROM), Memória Somente Leitura Programável Apagável (EPROM) ou Memória Somente de Leitura Programável Apagável Eletricamente (EEPROM), como exemplos não limitativos. O software pode ser um programa em linguagem de montagem.

[0033] O programa de computador pode ser fornecido em um meio legível por computador, que pode ser um meio legível por computador físico, tal como um disco ou um dispositivo de memória, ou pode ser incorporado como um sinal transitório. Tal sinal transitório pode ser um download de rede, incluindo um download da internet. Podem ser fornecidos um ou mais meios de armazenamento não transitórios legíveis por computador, que armazenam instruções executáveis por computador, e quando essas instruções são executadas por um sistema de computação, o sistema realiza qualquer método aqui divulgado.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[0034] Uma ou mais realizações exemplificativas serão agora descritas, apenas a título de exemplo, com referência às Figuras anexas, nas quais: Figura 1: ilustra um sistema agrícola de acordo com uma realização da presente invenção; Figura 2: ilustra um ancinho agrícola para uso em um sistema agrícola de acordo com uma realização da presente invenção; Figura 3: ilustra um método para monitorar a condição da cultura de acordo com uma realização da presente invenção; e Figura 4: ilustra um método adicional para monitorar a condição da cultura de acordo com uma realização da presente invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[0035] A Figura 1 ilustra um sistema agrícola 100 de acordo com uma realização exemplificativa da presente invenção.

[0036] O sistema agrícola 100 inclui um ancinho agrícola 102 para uma operação de rastelamento (ancinhagem). A operação de rastelamento compreende o rastelamento da cultura cortada em uma leira. O ancinho agrícola inclui uma estrutura 104 para acoplamento a um veículo agrícola (não ilustrado). O veículo agrícola pode incluir um veículo separado, tal como um trator, ou pode incluir um veículo integral, de modo que o ancinho agrícola 102 seja autopropelido. O ancinho 102 também inclui uma unidade de ancinho 106 acoplada de forma móvel à estrutura 104. A unidade de ancinho 106 inclui uma pluralidade de dentes 108 para contatar a cultura cortada. Neste exemplo, o ancinho 102 é um ancinho rotativo e a unidade de ancinho 106 gira em torno de um eixo vertical. O ancinho 102 também inclui um sensor de condição da cultura 110. O sensor de condição da cultura 110 é posicionado no ancinho agrícola 102 para detectar uma condição da cultura cortada antes ou durante a formação da leira. O sistema 100 também inclui um controlador 112. O controlador 112 recebe dados de condição da cultura 114 do sensor de condição da cultura 110. O controlador 112 determina e emite um ou mais parâmetros de processo 116 para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento, com base nos dados da condição de colheita 114.

[0037] Ao posicionar o sensor de condição da cultura 110 no ancinho 102 para detectar a condição da cultura antes ou durante a formação da leira, o sistema 100 pode obter vantajosamente uma condição mais precisa ou granular do material de cultura cortada do que se o material de cultura fosse monitorado após a formação da leira ou durante um processo de enfardamento. Como resultado, o sistema pode fornecer parâmetros mais precisos para o processo agrícola subsequente. Fornecer um sensor de condição em um ancinho fornece vantajosamente dados de condição entre o processo de corte e o processo de coleta, permitindo melhor gerenciamento do processo de coleta ou dos ciclos de colheita subsequentes, proporcionando uma colheita de melhor qualidade.

[0038] Um ou mais parâmetros de processo podem incluir qualquer um dos seguintes: • um parâmetro de temporização que indica quando o processo agrícola subsequente deve ser realizado; • um parâmetro de seleção que seleciona o processo agrícola específico (por exemplo, seleção de um processo agrícola opcional, como um processo de pulverização, processo de condicionamento, processo de rastelamento adicional, processo de enleiramento, processo de enfardamento e/ou processo de coleta); e • um parâmetro de intensidade que indica a intensidade na qual o processo agrícola subsequente deve ser realizado.

[0039] Em alguns exemplos, o controlador 112 pode receber dados de posição indicando uma posição do ancinho agrícola durante a operação de ancinho a partir de um sensor de posição (não mostrado). Desta forma, o controlador 112 pode receber ou determinar dados de condição dependentes da posição compreendendo uma matriz de valores de condição com valores de posição associados. Os dados de condição dependentes da posição podem fornecer um mapa da condição da cultura cortada em um campo (ou campos se o ancinho estiver rastelando mais de um campo como parte da operação de rastelamento). O controlador 112 pode determinar um parâmetro de processo dependente da posição com base nos dados de posição. Por exemplo: (i) o controlador 112 pode determinar um parâmetro de temporização dependente da posição, indicando tempos diferentes para conduzir um processo agrícola subsequente em diferentes porções do(s) campo(s); (ii) o controlador 112 pode determinar um parâmetro de seleção dependente da posição indicando porções do(s) campo(s) em que o processo agrícola subsequente deve ser realizado (e porções em que o processo não deve ser realizado); e/ou um parâmetro de intensidade dependente da posição que indica diferentes níveis de intensidade do processo agrícola subsequente para diferentes porções do(s) campo(s).

[0040] Em alguns exemplos, o sistema 100 pode compreender o sensor de posição, por exemplo, o sensor de posição pode ser montado na estrutura 104. Em alguns exemplos, o sensor de posição pode não fazer parte do sistema 100, por exemplo, o sensor de posição pode fazer parte de um veículo rebocando o ancinho 102. O sensor de posição pode compreender um sensor de sistema de posicionamento global (GPS) e os dados de posicionamento podem compreender dados de GPS.

[0041] Neste exemplo, o sensor de condição da cultura 110 compreende um sensor de umidade e os dados de condição 114 compreendem dados de umidade. Desta forma, o sistema 100 pode determinar a prontidão da cultura para um processo agrícola subsequente da operação/ciclo de colheita atual, com base nos dados de umidade e, então, enviar (emitir) o parâmetro de processo de acordo. Por exemplo, o processo subsequente pode incluir um processo de coleta (por exemplo, enfardamento ou colheita de forragem), um processo de corte, um processo de pulverização, um processo de espalhamento, um processo de condicionamento ou um processo de rastelamento adicional.

[0042] Como um primeiro exemplo, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de temporização que indica quando um processo agrícola subsequente, tal como um processo de enfardamento ou corte, deve começar. Em alguns exemplos, o controlador 112 pode determinar que o material de cultura cortado está pronto para o processo agrícola subsequente se os dados de umidade estiverem abaixo de um limite de umidade superior e/ou acima de um limite de umidade inferior. Se o controlador 112 determinar que o material cortado está pronto para o processo subsequente, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de temporização indicando que o processo agrícola subsequente pode começar imediatamente. Em alguns exemplos, o controlador 112 pode utilizar uma tabela de consulta para combinar os dados de umidade com um tempo de secagem esperado. A tabela de consulta pode fornecer o tempo de secagem esperado em função dos dados de umidade. Os dados de consulta podem receber um ou mais parâmetros ambientais (tais como os dados ambientais exemplares descritos abaixo) e fornecer o tempo de secagem esperado em função dos dados de umidade e de um ou mais parâmetros ambientais. A tabela de consulta também pode ter acesso aos dados de rendimento que podem afetar o tempo de secagem, conforme discutido abaixo, e determinar o tempo de secagem esperado em função dos dados de rendimento. Em alguns exemplos, o controlador 112 pode implementar a função da tabela de consulta. O controlador 112 pode enviar o parâmetro de temporização com base no tempo de secagem esperado. Nos exemplos que empregam um sensor de posição, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de temporização dependente da posição, indicando quando conduzir o processo agrícola subsequente em diferentes porções do(s) campo(s). Por exemplo, o parâmetro de temporização pode indicar que um processo de enfardamento deve ocorrer para uma primeira porção, com dados de umidade inferiores ao parâmetro de secura superior, em um primeiro momento e uma segunda porção, com dados de umidade superiores ao parâmetro de secura superior, em um segundo momento, mais tarde do que o primeiro momento. Desta forma, o material cortado na segunda porção do(s) campo(s) pode secar enquanto a primeira porção é enfardada. Em outras palavras, o parâmetro de temporização pode indicar porções mais secas do(s) campo(s) que devem ser coletadas primeiro e porções mais úmidas do(s) campo(s) que devem ser coletadas por último.

[0043] Como um segundo exemplo relacionado, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de seleção indicando que uma operação de espalhamento deve ocorrer com base nos dados de umidade indicando que o material da cultura cortada está muito úmido. O controlador 112 pode determinar que o material cortado está muito úmido se os dados de umidade estiverem acima do limite superior de umidade. O controlador 112 também pode enviar um parâmetro de intensidade indicando uma intensidade da espalhamento com base nos dados de umidade, por exemplo, com base em uma diferença entre os dados de umidade e o limite superior de umidade. Em exemplos que empregam um sensor de posição, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de seleção dependente da posição indicando porções da cultura cortada/campo(s) para espalhamento e/ou um parâmetro de intensidade dependente da posição indicando um nível de intensidade de espalhamento para as diferentes porções do material/campo(s) de colheita cortado(s). O controlador pode enviar o parâmetro de seleção dependente da posição e o parâmetro de intensidade dependente da posição com base nos dados de umidade em função da posição.

[0044] Como um terceiro exemplo relacionado, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de seleção indicando que uma operação de pulverização deve ocorrer com base nos dados de umidade indicando que o material da cultura cortada está muito seco. O controlador 112 pode determinar que o material cortado está muito seco se os dados de umidade estiverem abaixo de um limite de umidade inferior. Como outro exemplo, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de intensidade indicando uma intensidade da pulverização (por exemplo, uma taxa de fluxo ou uma concentração de aditivo, etc.) com base nos dados de umidade, por exemplo, com base em uma diferença entre os dados de umidade e o limite de umidade mais baixo. Em exemplos que empregam um sensor de posição, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de seleção dependente da posição indicando porções da cultura cortada/campo(s) a serem pulverizados, e/ou um parâmetro de intensidade dependente da posição indicando um nível de intensidade de pulverização para as diferentes porções do material/campo(s) de colheita cortado(s). Por exemplo, o parâmetro de intensidade dependente da posição pode indicar quantidades de aditivo ou conservante a serem pulverizadas em diferentes porções do campo (através de diferentes taxas de fluxo, concentrações, etc.). Desta forma, pode ser proporcionado valor a uma operação subsequente, por exemplo, todas as porções do campo podem ser enfardadas ao mesmo tempo com as diferentes quantidades de aditivo/conservante compensando a variação de umidade. O controlador pode enviar o parâmetro de seleção dependente da posição e o parâmetro de intensidade dependente da posição com base nos dados de umidade em função da posição.

[0045] Como um quarto exemplo, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de seleção indicando que uma operação de enfardamento deve ocorrer em vez de uma operação de empacotamento de silagem com base nos dados de umidade indicando que o material cortado está muito seco (com dados ambientais indicando que não há previsão de precipitação (Veja abaixo)). Por outro lado, o controlador 112 pode enviar um parâmetro de seleção indicando que uma operação de empacotamento de silagem deve ocorrer em vez de uma operação de enfardamento com base nos dados de umidade que indicam que o material da cultura cortada está muito úmido (com dados ambientais indicando precipitação prevista (veja abaixo)).

[0046] Em alguns exemplos, o controlador 112 pode receber dados ambientais, tais como dados meteorológicos (por exemplo, dados de precipitação e umidade, velocidade do vento, temperatura do ambiente), informações de sombra (devido a árvores, encostas, etc.) e dados de umidade do solo. Os dados meteorológicos podem ser recebidos como dados meteorológicos atuais de uma estação meteorológica de campo e/ou podem ser recebidos como previsão meteorológica atual e/ou previsão meteorológica futura a partir de uma fonte de dados meteorológicos remota. O controlador 112 pode ajustar ou definir o parâmetro de processo com base nos dados ambientais. Por exemplo, se um tempo de secagem esperado for de quatro dias e os dados ambientais indicarem precipitação provável em três dias, o controlador 112 pode gerar um parâmetro de temporização de uma operação subsequente de enfardamento ou forragem de dois dias e, opcionalmente, gerar um parâmetro de seleção de um parâmetro de espalhamento para acelerar o processo de secagem.

[0047] Neste exemplo, o ancinho agrícola 102 inclui um protetor de faixa 118 e o sensor de umidade 110 é posicionado no protetor de faixa 118. O protetor de faixa 118 é fornecido para interceptar o material de cultura cortado, varrido/rastelado e projetado pelos dentes 108. O material de cultura cortado acumula-se no protetor de faixa 118 para formar a leira. Ao posicionar o sensor de umidade 110 no protetor de faixa 118, o sensor de umidade 110 pode ser fornecido como um sensor de umidade de contato 110, tal como um sensor de umidade baseado em eletrodo, o que pode vantajosamente economizar custos. O sensor de umidade 110 pode determinar um nível de umidade com base em uma tensão entre dois eletrodos ou com base em uma tensão entre um eletrodo e o solo. Ao fornecer o sensor de umidade 110 no protetor de faixa 118, o(s) eletrodo(s) de contato pode(m) cobrir uma grande área de superfície, de modo que a umidade do material cortado possa ser detectada com alta resolução e/ou precisão. Em alguns exemplos, o(s) eletrodo(s) de contato pode(m) compreender um padrão de contato, tal como uma grade de contato que permite que o sensor de umidade 110 forneça dados de umidade em função da localização no protetor de faixa 118. Posicionamento do sensor de umidade 110 no protetor de faixa 118 também pode aumentar a sensibilidade da detecção de umidade porque: (i) substancialmente toda a matéria da cultura cortada com o ancinho é interceptada pelo protetor de faixa (defletor); e (ii) a matéria cortada tende a deslizar ao longo do protetor de faixa proporcionando um período de medição prolongado para o sensor de umidade 110.

[0048] Em alguns exemplos, o protetor de faixa 118 pode compreender uma lona de faixa / defletora (ou cortina de faixa / defletora) compreendendo um material de tecido. Em tais exemplos, o sensor de umidade pode compreender um eletrodo flexível na lona de faixa. O eletrodo flexível pode ser aderido ou tecido na lona de faixa.

[0049] A Figura 2 ilustra outro ancinho agrícola 202 para uso em um sistema agrícola de acordo com uma realização da presente invenção. As características da Figura 2 que também estão presentes na Figura 1 receberam números de referência correspondentes na série 200 e não serão necessariamente descritas novamente aqui.

[0050] Neste exemplo, o ancinho agrícola 202 compreende um ancinho rotativo duplo com o protetor de faixa 218 posicionado entre uma primeira unidade de ancinho rotativa 206-1 e uma segunda unidade de ancinho rotativa 206-2. A primeira unidade de ancinho rotativa 206-1 e a segunda unidade de ancinho rotativa 206-2 são substancialmente semelhantes à unidade de ancinho da Figura 1 e incluem uma pluralidade de dentes 208 configurados para rastelar e projetar o material da cultura cortada em direção ao protetor de faixa 218. Neste exemplo, o sensor de umidade 210 é novamente posicionado no protetor de faixa 218. Como o ancinho 202 é um ancinho rotativo duplo com ambos os lados do protetor de faixa interceptando o material da cultura cortada, o sensor de umidade pode compreender: um primeiro elemento sensor de umidade posicionado em um primeiro lado do protetor de faixa 218 voltado para a primeira unidade de ancinho rotativa 206-1; e um segundo elemento sensor de umidade posicionado em um segundo lado do protetor de faixa 218 voltado para a segunda unidade de ancinho rotativa 206-2. Desta forma, o sensor de umidade 210 pode detectar diferentes valores de umidade do material cortado a partir de cada unidade de ancinho 206-1, 206-2.

[0051] Voltando à Figura 1, em outros exemplos (não ilustrados), um sensor de umidade pode ser posicionado em pelo menos um dos dentes 108 ou em pelo menos um dos conjuntos de dentes. Em alguns exemplos, uma pluralidade de dentes 108 ou uma pluralidade de conjuntos de dentes pode incluir um sensor de umidade. O posicionamento do sensor de umidade nos dentes 108 permite o uso de um sensor de umidade de contato. O posicionamento de múltiplos sensores de umidade em múltiplos dentes 108 fornece dados de umidade mais precisos e de maior resolução.

[0052] Ainda em outros exemplos, o sensor de umidade 110 pode compreender um sensor sem contato, tal como um sensor de detecção e alcance de luz (LiDAR) ou um sensor de umidade infravermelho. O sensor de contato pode ser posicionado no protetor de faixa 118 ou na estrutura 104, em particular na frente da estrutura em relação a uma direção de movimento para frente do ancinho 102 durante a operação de rastelamento. Fornecer um sensor de umidade sem contato acima da operação de rastelamento pode fornecer dados de umidade mais precisos e de maior resolução. Fornecer o sensor de umidade na frente do ancinho 102 pode, vantajosamente, fornecer dados granulares de umidade da matéria cortada antes da formação da leira.

[0053] Em alguns exemplos, o controlador 112 pode determinar que um nível de umidade está fora de uma faixa de umidade de rastelamento que é adequada para o rastelamento. O controlador 112 pode enviar um sinal de interrupção indicando que o processo de rastelamento deve ser suspenso no local atual ou totalmente abortado. O sinal de interrupção pode ser emitido para um ou mais dentre: um sistema de controle do ancinho para abortar automaticamente a operação; um dispositivo de usuário, tal como um smartphone de um operador; um centro de controle monitorando a operação de rastelamento; um veículo agrícola associado à operação de rastelamento, tal como um trator puxando o ancinho agrícola 102; e uma máquina agrícola realizando (ou prestes a realizar) uma operação de coleta (enfardamento, corte ou colheita da forragem) que pode ser preparada para operar após o ancinho agrícola (por exemplo, há algumas leiras atrás).

[0054] Adicionalmente, ou alternativamente, ao sensor de umidade, o sensor de condição da cultura 110 pode compreender uma ou mais outras unidades de sensores (que também podem ser referidas como detectores). O sensor de condição da cultura pode incluir qualquer um dentre: um sensor de valor nutricional, um sensor de rendimento e um sensor de qualidade. O sensor de condição da cultura pode fornecer a funcionalidade de um ou mais dos diferentes tipos de sensores usando a mesma unidade detectora/sensor. Por exemplo, todos os sensores podem ser fornecidos por um sensor baseado em câmera. Em outros exemplos, um sensor de rendimento, um sensor de valor nutricional e/ou um sensor de qualidade pode ser fornecido por um sensor baseado em câmera montado em uma extremidade frontal do ancinho 102 e um sensor de umidade pode ser fornecido por um sensor baseado em eletrodo posicionado no protetor de faixa 118. Qualquer uma das funcionalidades divulgadas do sensor de condição da cultura 110 pode ser fornecida por uma ou mais unidades de sensores.

[0055] Em alguns exemplos, o sensor de condição da cultura 110 pode incluir um sensor de valor nutricional. O sensor de valor nutricional pode compreender um sensor de câmera configurado para gerar imagens da cultura cortada. O sensor de câmera pode compreender uma câmera de luz visível e/ou infravermelha ou um sensor LiDAR. O controlador 112 pode receber dados de condição da cultura 114 compreendendo dados de imagem do sensor de câmera e determinar dados de valor nutricional. O controlador 112 pode utilizar técnicas de processamento de imagem. Por exemplo, o controlador 112 pode determinar dados de valor nutricional com base na quantidade de folhas na cultura cortada. O controlador 112 pode determinar a quantidade de conteúdo de folhas com base no conteúdo de folhas ainda conectadas ao caule do material de cultura cortada (em vez do teor de folhas que foram quebradas do caule da cultura cortada).

[0056] Em exemplos com um sensor de posição, o controlador 112 pode determinar uma primeira porção do(s) campo(s) com um primeiro valor nutricional e uma segunda porção do(s) campo(s) com um segundo valor nutricional maior que o primeiro valor nutricional. Por exemplo, o controlador 112 pode determinar que o primeiro valor nutricional seja inferior a um limite de valor nutricional e o segundo valor nutricional seja superior ao limite de valor nutricional. A primeira porção de maior valor nutricional pode ser adequada para um primeiro tipo de alimento (por exemplo, um primeiro tipo de alimento para animais) e a segunda porção pode ser adequada para um segundo tipo de alimento. O controlador pode determinar e gerar um parâmetro de temporização dependente da posição indicando quando uma primeira operação de coleta subsequente (por exemplo, enfardamento ou forragem) deverá coletar a primeira porção e quando um segundo processo de coleta subsequente deverá coletar a segunda porção, com base nos dados de posição e nos dados de valor nutricional.

[0057] O sensor de condição da cultura 110 pode incluir um sensor de rendimento. O sensor de rendimento pode compreender um sensor de volume para medir metros cúbicos de colheita por metro (m3/m). O sensor de rendimento pode compreender um sensor infravermelho próximo (NIR). O sensor de rendimento pode compreender um sensor de câmera configurado para gerar imagens da cultura cortada (e pode ser fornecido por um sensor de câmera que fornece também a funcionalidade do sensor de valor nutricional). O sensor de câmera pode compreender uma câmera de luz visível e/ou infravermelha ou um sensor LiDAR. O controlador 112 pode receber dados de condição da cultura 114 compreendendo dados de imagem do sensor de câmera e determinar dados de rendimento. O controlador 112 pode utilizar técnicas de processamento de imagem. Por exemplo, o controlador 112 pode determinar dados de rendimento com base na quantidade de cobertura de cultura cortada em um campo de visão da câmera. Em outros exemplos, o sensor de rendimento pode compreender um sensor de força ou sensor de pressão posicionado em uma parte do ancinho em contato com a cultura cortada, por exemplo, os dentes 108 ou o protetor de faixa 118. Por exemplo, o controlador 112 pode determinar os dados de rendimento da cultura cortada com base em uma força reativa da cultura cortada sobre os dentes 108 à medida que a unidade de ancinho 106 move a cultura cortada a uma velocidade de rotação definida. O controlador 112 pode comparar a força reativa (opcionalmente em conjunto com dados de umidade que podem afetar a força reativa) com uma tabela de consulta de valores de rendimento predeterminados.

[0058] Em exemplos com um sensor de posição, o controlador 112 pode determinar uma primeira porção do(s) campo(s) com um primeiro valor de rendimento e uma segunda porção do(s) campo(s) com um segundo valor de rendimento maior que o primeiro valor de rendimento. O controlador pode determinar e enviar um parâmetro de temporização dependente da posição indicando que uma operação de coleta subsequente (por exemplo, enfardamento ou forragem) deve coletar a primeira porção antes da segunda porção, de modo que o material de corte de maior rendimento seja coletado primeiro. Isto pode ser particularmente vantajoso se houver previsão de mau tempo, como precipitação intensa.

[0059] Em sistemas exemplificativos que compreendem um sensor de umidade e um sensor de rendimento, o controlador 112 pode determinar o parâmetro de processo para o processo agrícola subsequente com base nos dados de umidade e nos dados de rendimento. Por exemplo, o rendimento da cultura (a quantidade de cultura que é cortada e colocada no campo) pode ter um efeito sobre o tempo de secagem da cultura cortada: quanto mais cultura (e quanto maior for a camada da cultura), mais tempo ela levará para secar. O controlador 112 pode determinar um parâmetro de temporização para um processo subsequente (por exemplo, coleta ou espalhamento) com base nos dados de umidade e nos dados de rendimento. O controlador pode determinar um parâmetro de seleção para selecionar múltiplas operações de espalhamento e rastelamento para acelerar o processo de secagem para culturas de alto rendimento, com base nos dados de umidade e nos dados de rendimento.

[0060] Em alguns exemplos (não ilustrados), o sensor de condição da cultura 110 pode compreender um sensor de qualidade. O sensor de qualidade pode ser fornecido por um sensor de câmera configurado para gerar imagens da cultura cortada (e pode ser fornecido por um sensor de câmera que fornece a funcionalidade do sensor de valor nutricional e/ou do sensor de rendimento). O controlador 112 pode receber dados de condição da cultura 114 compreendendo dados de imagem do sensor de câmera e determinar dados de qualidade ou um nível de qualidade da cultura cortada. O nível de qualidade/dados de qualidade da cultura cortada pode ser baseado em um nível de cinzas, sujeira e/ou mofo presentes no material da cultura cortada. O controlador 112 pode utilizar técnicas de processamento de imagem. Por exemplo, o controlador 112 pode implementar um classificador treinado ou outro algoritmo de aprendizado de máquina treinado que foi treinado com imagens rotuladas de material de cultura cortada com níveis variados de cinzas, sujeira e/ou mofo. O controlador 112 pode determinar o parâmetro de processo com base no nível de qualidade da cultura cortada. Por exemplo, o controlador 112 pode determinar um parâmetro de seleção e um parâmetro de temporização para um processo de pulverização (por exemplo, aditivo ou conservante) para tratar a cultura cortada se um nível de cinzas, sujeira e/ou mofo exceder um limite correspondente. Em exemplos com um sensor de posição, o controlador 112 pode determinar um parâmetro de seleção dependente da posição indicando regiões do material de cultura cortado que não devem ser sujeitas ao processo agrícola subsequente (por exemplo, não devem ser cortadas ou enfardadas) ou devem estar sujeitas ao processo agrícola subsequente (por exemplo, deve ser pulverizado). O controlador 112 também pode enviar um parâmetro de intensidade dependente da posição, indicando uma intensidade de pulverização para diferentes porções do(s) campo(s).

[0061] Conforme descrito acima, o controlador 112 pode determinar um ou mais parâmetros de processo 116 para um processo agrícola subsequente no ciclo de colheita atual, com base nos dados de condição da cultura 114 do sensor de condição da cultura 110. Em alguns exemplos, o controlador 112 também pode determinar um ou mais parâmetros de processo de um processo agrícola em um ciclo de colheita subsequente (por exemplo, um ciclo de colheita futuro em uma estação ou ano subsequente).

[0062] Por exemplo, o controlador 112 pode determinar parâmetros de temporização de qualquer processo no ciclo de colheita subsequente, tal como o preparo do solo, semeadura, pulverização (fertilizante, aditivos, pesticidas, etc.), corte, rastelamento, espalhamento, etc., com base nos dados de umidade, o dados de qualidade, os dados nutricionais e/ou dados de rendimento. Em alguns exemplos, os parâmetros de temporização podem compreender um tempo em relação a um processo agrícola anterior, por exemplo, “cortar em x número de dias após a pulverização”. Em alguns exemplos, o controlador 112 pode ajustar tabelas de consulta de parâmetros de temporização para um processo específico, por exemplo, tabelas de consulta dependentes do clima que fornecem diferentes parâmetros de temporização dependendo de uma previsão meteorológica. Como exemplo, se os dados de rendimento forem inferiores a um limite de rendimento, o controlador 112 pode ajustar um parâmetro de temporização para uma operação de corte, de modo que a colheita não seja cortada muito precocemente.

[0063] O controlador 112 pode determinar um parâmetro de seleção para selecionar processos opcionais no ciclo de colheita subsequente, tal como pulverização, com base nos dados de umidade, nos dados de qualidade, nos dados nutricionais e/ou nos dados de rendimento. Por exemplo, o controlador 112 pode selecionar uma operação de pulverização com base nos dados de qualidade sendo superiores a um limite de qualidade.

[0064] O controlador 112 pode determinar um parâmetro de intensidade de qualquer processo no ciclo de colheita subsequente, tal como semeadura, pulverização, corte e condicionamento, rastelamento, cultivo, espalhamento, etc., com base nos dados de umidade, nos dados de qualidade, nos dados nutricionais e/ou os dados de rendimento. Por exemplo, o controlador 112 pode reduzir um parâmetro de intensidade para um processo de condicionamento, espalhamento ou rastelamento em um ciclo de colheita subsequente se o valor nutricional for inferior a um limite nutricional, indicativo de fratura de folhas devido ao processamento de alta intensidade no ciclo de colheita atual. Como outro exemplo, o controlador pode alterar a intensidade de uma operação de semeadura com base no valor do rendimento. A intensidade da operação de semeadura pode variar em função da posição com base nos valores de rendimento dependentes da posição.

[0065] Conforme mencionado acima, o controlador pode determinar um ou mais parâmetros de processo dependentes da posição para o processo do ciclo de colheita subsequente usando dados de posição e dados de condição. Por exemplo, o controlador pode inibir ou reduzir a intensidade de uma operação de pulverização em porções do(s) campo(s) com dados de umidade que excedem um limite de umidade excessiva, indicando que estas porções são suscetíveis a umidade excessiva, por exemplo, devido à má drenagem.

[0066] Em alguns exemplos, o controlador 112 pode correlacionar qualquer um dos dados de condição descritos acima com um ou mais parâmetros de processo de um processo agrícola anterior à operação de rastelamento. Os um ou mais parâmetros de processo anteriores podem ser parâmetros de processo dependentes da posição. Por exemplo, o controlador 112 pode correlacionar um processo anterior de aplicação de fertilizante ao valor nutricional da cultura cortada. Além disso, a aplicação de fertilizantes dependente da posição pode ser correlacionada com dados de valor nutricional dependentes da posição. Como outros exemplos não limitantes: (i) um parâmetro de temporização de um processo de corte anterior pode ser correlacionado com um valor nutricional da cultura cortada; (ii) um parâmetro de intensidade de uma espalhamento anterior ou de um processo de rastelamento anterior pode ser correlacionado com dados de valor nutricional; e (iii) um parâmetro de seleção de uma operação de espalhamento anterior pode ser correlacionado com dados de umidade, etc. O controlador 112 pode receber os parâmetros de processo de processos agrícolas anteriores de outras máquinas agrícolas.

[0067] Em alguns exemplos, o controlador 112 pode receber dados de condição adicionais de: (i) futuras operações de rastelamento do ancinho agrícola 102; e/ou (ii) outros ancinhos agrícolas com sensores de condição da cultura. O controlador 112 também pode receber: (i) dados de condição adicionais de um ou mais sensores de condição adicionais associados a um ou mais processos agrícolas anteriores à operação de rastelamento; (ii) dados de condições adicionais de um ou mais sensores de condições adicionais associados a um ou mais processos agrícolas subsequentes à operação de rastelamento; (iii) um ou mais parâmetros de processo associados a um ou mais processos agrícolas anteriores à operação de rastelamento; e (iv) um ou mais parâmetros de processo associados a um ou mais processos agrícolas subsequentes à operação de rastelamento. Desta forma, o controlador 112 pode acessar um rico conjunto de dados de parâmetros de processos e dados de condições ao longo do ciclo de colheita, opcionalmente para múltiplos ciclos de colheita (por exemplo, na mesma estação se a maquinaria agrícola for usada em múltiplos campos). O controlador também pode receber dados ambientais conforme descrito acima. O controlador 112 pode determinar correlações entre um ou mais parâmetros de processo (e opcionalmente os dados ambientais) e os dados de condição para determinar um ou mais parâmetros de processo para o processo agrícola subsequente. Por exemplo, o controlador 112 pode monitorar o valor de umidade entre sucessivos processos de rastelamento e espalhamento para compreender o impacto de um ou ambos os processos, e/ou quaisquer parâmetros de processo associados, no tempo de secagem da cultura cortada. O controlador 112 pode então determinar e enviar os parâmetros de processo de operações subsequentes de rastelamento e/ou espalhamento em conformidade. Como outro exemplo, o controlador 112 pode monitorar os dados do valor nutricional através do ciclo de colheita e determinar processos que afetam negativamente o valor nutricional. Em resposta, o controlador 112 pode determinar e enviar um ou mais parâmetros de um processo agrícola subsequente em resposta, por exemplo, um parâmetro de intensidade de um processo de corte ou espalhamento subsequente.

[0068] O controlador 112 pode implementar algoritmos como algoritmos de aprendizado de máquina para: determinar as relações entre os parâmetros de processo, os dados ambientais e os dados de condição; e determinar e gerar os parâmetros do processo para processos agrícolas subsequentes com base nos dados de condição, nos dados meteorológicos e nas relações determinadas. Desta forma, o controlador 112 pode monitorar correlações entre estágios do ciclo de colheita e determinar parâmetros de processo ideais para cada estágio do ciclo de colheita.

[0069] Deve ser levado em consideração que o controlador 112 pode produzir um ou mais parâmetros de processo para cada um dentre um ou mais processos agrícolas subsequentes à operação de rastelamento. Por exemplo, o controlador 112 pode gerar uma pluralidade de parâmetros de temporização para uma pluralidade correspondente de processos agrícolas subsequentes para fornecer um cronograma de processo. O controlador 112 pode fornecer um cronograma de processo para pelo menos uma porção dos processos agrícolas restantes do ciclo de colheita atual ou para pelo menos uma porção dos processos agrícolas de um ciclo de colheita futuro.

[0070] Em alguns exemplos, o controlador 112 pode estar localizado no ancinho agrícola 102. Em outros exemplos, o controlador 112 pode estar localizado em um ou mais locais remotos em relação ao ancinho 102, por exemplo, em um centro de monitoramento remoto. O posicionamento do controlador 112 em um centro de monitoramento remoto pode ser particularmente vantajoso para um controlador 112 que recebe dados de condições e/ou parâmetros de processo a partir de múltiplas máquinas agrícolas. Deve ser levado em consideração que a funcionalidade do controlador 112 pode ser fornecida por um ou mais processadores. Os processadores (um ou mais deles) podem estar localizados no ancinho agrícola 102, em um ou mais locais remotos em relação ao ancinho 102, ou distribuídos entre o ancinho 102 e localizados em um ou mais locais remotos.

[0071] O controlador 112 pode enviar um ou mais parâmetros de processo para um ou mais dentre: um dispositivo de usuário, tal como um smartphone ou tablet de um operador, um centro de monitoramento remoto e um veículo ou máquina agrícola. O controlador 112 pode enviar um ou mais parâmetros de processo como um sinal de informação para informar um operador de um parâmetro de processamento sugerido para o processo agrícola subsequente (por exemplo, um tempo sugerido para realizar um processo de enfardamento, que pode ser especificado em horas, dias, etc.). O controlador 112 pode enviar um ou mais parâmetros de processo para uma máquina agrícola como uma configuração de controle para definir automaticamente o parâmetro de processo do processo agrícola ou como um sinal de controle para controlar automaticamente a máquina agrícola. Por exemplo, o controlador 112 pode enviar um sinal de seleção dependente da posição como um sinal de controle seletivo de habilitação/inibição para uma enfardadeira com base no nível de umidade do material cortado no(s) campo(s).

[0072] A Figura 3 ilustra um método para monitorar a condição da cultura de acordo com uma realização da presente invenção.

[0073] Uma primeira etapa 330 do método compreende receber dados de condição da cultura a partir de um sensor de condição da cultura posicionado em um ancinho agrícola para detectar uma condição do material de cultura cortado durante uma operação do ancinho, antes ou durante a formação das leiras.

[0074] Uma segunda etapa 332 compreende a determinação de um parâmetro de processo para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento (operação do ancinho), com base nos dados de condição da cultura.

[0075] Uma terceira etapa 334 compreende a saída (envio) do parâmetro de processo.

[0076] A Figura 4 ilustra um método adicional para monitorar a condição da cultura de acordo com uma realização da presente invenção.

[0077] A Figura 4 compreende as mesmas etapas do método da Figura 3 e as etapas adicionais de: • Receber 436 mais dados sobre as condições da cultura provenientes de uma pluralidade de processos agrícolas em um ou mais ciclos de colheita. A pluralidade de processos agrícolas pode compreender processos agrícolas anteriores e/ou subsequentes à operação de rastelamento e/ou processos agrícolas de um ciclo de colheita diferente. • Receber 438 mais parâmetros de processo provenientes da pluralidade de processos agrícolas. • Determinar 440 relações entre os dados adicionais das condições da colheita e os parâmetros adicionais do processo. A determinação das relações pode ser realizada usando um ou mais algoritmos, como algoritmos de aprendizado de máquina.

[0078] A etapa de determinar 432 o parâmetro de processo para o processo agrícola subsequente compreende a determinação do parâmetro de processo com base nos dados de condição e nas relações determinadas.

[0079] Conforme divulgado no presente documento, os termos dados de umidade, dados de qualidade, dados de valor nutricional e dados de rendimento podem compreender um ou mais valores respectivos. Dados de umidade, dados de qualidade, dados de valor nutricional e dados de rendimento ‘dependentes da posição’ podem compreender uma matriz de valores respectivos, cada um com um valor de posição associado.

[0080] Ao longo do presente relatório descritivo, os descritores relativos à orientação e posição relativa, tais como “horizontal”, “vertical”, “superior”, “inferior” e “lateral”, são utilizados no sentido da orientação do ancinho ou sistema como apresentados nas figuras. No entanto, tais descritores não pretendem de forma alguma limitar o uso pretendido da invenção descrita ou reivindicada.

[0081] Deve-se considerar que qualquer referência a “próximo de”, “antes”, “pouco antes”, “depois”, “logo depois”, “superior a” ou “inferior a”, etc., pode referir-se ao parâmetro em questão sendo menor ou maior que um valor limite, ou entre dois valores limites, dependendo do contexto.

Claims (15)

1. SISTEMA AGRÍCOLA (100), caracterizado por compreender: um ancinho agrícola (102) para uma operação de rastelamento compreendendo reunir material de cultura cortado em uma leira, em que o ancinho agrícola compreende: um sensor de condição da cultura (110) posicionado no ancinho agrícola (102) para detectar uma condição do material de cultura cortada antes, durante e/ou depois da formação da leira; em que o sistema agrícola compreende ainda: um controlador (112) configurado para: receber dados de condição da cultura (114) do sensor de condição da cultura (110); determinar um parâmetro de processo (116) para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento, com base nos dados de condição da cultura (114); e enviar o parâmetro de processo (116).

2. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo parâmetro de processo (116) compreender um ou mais dentre: um parâmetro de temporização, um parâmetro de seleção e um parâmetro de intensidade do processo agrícola subsequente.

3. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo controlador (112) ser configurado para: receber dados de posição indicando uma posição do ancinho agrícola (102) a partir de um sensor de posição; e determinar o parâmetro de processo (116) como um parâmetro de processo dependente de posição com base nos dados de condição da cultura (114) e nos dados de posição.

4. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo sensor de condição da cultura (110) compreender um sensor de umidade e o processo agrícola subsequente compreender: um processo de coleta; um processo de pulverização; um processo de espalhamento; um processo de picagem; um processo de condicionamento; e/ou um novo processo de rastelamento.

5. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo ancinho agrícola (102) compreender um protetor de faixa (118) para interceptar o material da cultura cortada rastelado pelos dentes (108) do ancinho agrícola para formar a leira, em que o sensor de umidade está posicionado no protetor de faixa.

6. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo sensor de umidade compreender um eletrodo flexível em uma superfície do protetor de faixa (118).

7. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo sensor de umidade compreender uma pluralidade de elementos sensores de umidade, cada um posicionado em um dente correspondente (108) do ancinho agrícola (102).

8. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 7, caracterizado pelo controlador (112) ser configurado para enviar um sinal de abortamento se os dados de umidade estiverem fora de uma faixa de umidade para rastelamento.

9. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com qualquer um das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo sensor de condição da cultura (110) compreender um ou mais dentre: um sensor de qualidade, um sensor de valor nutricional e um sensor de rendimento.

10. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo processo agrícola subsequente compreender um processo agrícola em um ciclo de colheita subsequente.

11. SISTEMA AGRÍCOLA (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo controlador (112) ser configurado para enviar o parâmetro de processo (116) para um ou mais dentre: um dispositivo de usuário; um centro de controle; e um veículo ou máquina agrícola.

12. MÉTODO PARA MONITORAR A CONDIÇÃO DA CULTURA, caracterizado por compreender: receber dados de condição da cultura (114) a partir de um sensor de condição da cultura (110) posicionado em um ancinho agrícola (102) para detectar uma condição do material de cultura cortado durante uma operação de rastelamento, antes, durante e/ou após a formação de leiras; determinar um parâmetro de processo (116) para um processo agrícola subsequente à operação de rastelamento, com base nos dados de condição da cultura (114); e enviar o parâmetro de processo (116).

13. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado por compreender, ainda: receber um parâmetro de processo anterior de um processo agrícola anterior à operação de rastelamento; correlacionar o parâmetro de processo anterior com os dados de condição da cultura (114); e determinar o parâmetro de processo (116) para a operação agrícola subsequente com base na correlação.

14. MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 ou 13, caracterizado por compreender, ainda: receber dados adicionais de condição da cultura de uma pluralidade de processos agrícolas em um ou mais ciclos de colheita; receber parâmetros de processo adicionais da pluralidade de processos agrícolas; determinar relações entre os dados de condição da cultura adicionais e os parâmetros de processo adicionais; e determinar o parâmetro de processo (116) para o processo agrícola subsequente com base nos dados de condição (114) e nas relações determinadas.

15. MÉTODO, de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, caracterizado pelos dados de condição da cultura (114) compreenderem: dados de umidade, dados de valor nutricional e/ou dados de rendimento.