BR102023021120A2 - Colheitadeira agrícola e método para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma - Google Patents

Abstract

A presente invenção trata de um sistema e método para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma (18) de uma colheitadeira agrícola (10) para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação (20) incluem receber, de um ou mais sensores (92), um sinal indicativo de uma posição de um rolete do transportador (27) de um transportador (25) do compartimento de alimentação (20) ao longo do tempo. O sistema e método também incluem fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) com base na variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente invenção refere-se, de modo geral, a um sistema para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola utilizando a variação de posição do tambor alimentador dianteiro ao longo do tempo.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[0002] Uma colheitadeira pode ser usada para colher culturas, como cevada, feijões, beterrabas, cenoura, milho, algodão, linho, aveia, batatas, centeio, soja, trigo, ou outras culturas de plantas. A colheitadeira pode ser incluída ou acoplada a uma plataforma, que pode ser projetada para colher eficientemente certos tipos de culturas. Por exemplo, uma plataforma de milho pode ser projetada para colher milho de maneira eficiente. Em particular, a plataforma de milho pode incluir unidades de linha que incluem componentes que operam para separar as espigas de milho dos talos à medida que a colheitadeira se desloca através de um campo. Transportadores (por exemplo, trados ou transportadores helicoidais (sem-fins)) transportam as espigas de milho em direção às máquinas de processamento e/ou compartimentos de armazenamento da colheitadeira, enquanto os talos são depositados de volta ao campo.

[0003] Vários fatores (por exemplo, configurações ou parâmetros da plataforma, tipo/condição da cultura, velocidade de avanço da colheitadeira, etc.) podem impactar a plataforma e a alimentação de uma cultura na colheitadeira. Assim, a plataforma tem um grande impacto na eficiência e capacidade da colheitadeira. A colheitadeira funciona de maneira ideal quando o fluxo da cultura a partir da plataforma para o alimentador é o mais suave possível, com variação mínima no rendimento e na espessura da camada.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[0004] Certas realizações exemplificativas, proporcionais ao escopo da invenção originalmente reivindicada, estão resumidas abaixo. Estas realizações não são destinadas a limitar o escopo da matéria reivindicada, mas em vez disso, estas realizações destinam-se apenas a fornecer um breve resumo de possíveis formas da divulgação da invenção. De fato, a invenção pode abranger uma variedade de aspectos que podem ser semelhantes ou diferentes das realizações apresentadas abaixo.

[0005] Em algumas realizações, é fornecida uma colheitadeira agrícola. A colheitadeira agrícola inclui uma plataforma para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação. A colheitadeira agrícola também inclui o compartimento de alimentação. O compartimento de alimentação inclui um transportador (ou esteira transportadora). O transportador inclui um rolete (não acionado) do transportador. A colheitadeira agrícola inclui ainda um sistema para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros da plataforma. O sistema inclui um ou mais sensores configurados para detectar uma posição do rolete do transportador ao longo do tempo. O sistema também inclui um controlador configurado para receber um sinal indicativo da posição do rolete do transportador e fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo.

[0006] Em determinadas realizações, é fornecido um sistema para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação. O sistema inclui um ou mais sensores configurados para detectar uma posição do rolete do transportador de um transportador do compartimento de alimentação ao longo do tempo. O sistema também inclui um controlador configurado para receber um sinal indicativo da posição do rolete do transportador e fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo.

[0007] Em determinadas realizações, é fornecido um método para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação. O método inclui receber, em um processador, de um ou mais sensores, um sinal indicativo de uma posição de um rolete do transportador de um transportador (esteira transportadora) do compartimento de alimentação ao longo do tempo. O método também inclui fornecer, através do processador, um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[0008] Essas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção irão se tornar mais bem compreendidos após a leitura da descrição detalhada a seguir com referência às figuras anexas, nas quais os caracteres similares representam partes similares em todas as figuras, em que A Figura 1 é uma vista lateral de uma colheitadeira agrícola em forma da colheitadeira combinada, de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 2 é uma vista lateral de um transportador disposto dentro de um compartimento de alimentação da colheitadeira agrícola da Figura 1, de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 3 é um sistema para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação, de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 4 é uma vista superior de uma porção de um transportador que ilustra um padrão de ripas de corrente de alimentação, de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 5 é um fluxograma de um método para ajustar um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação, de acordo com aspectos da presente invenção; e A Figura 6 é um gráfico que ilustra a variação em diferentes configurações de um parâmetro, de acordo com aspectos da presente invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[0009] Uma ou mais realizações específicas da presente invenção serão descritas abaixo. Em um esforço para fornecer uma descrição concisa dessas realizações, todos os recursos de uma implementação real podem não estar descritos no relatório descritivo. Deve ser compreendido que no desenvolvimento de qualquer implementação real, assim como em qualquer projeto de engenharia ou design, várias decisões específicas de implementação devem ser tomadas para alcançar os objetivos específicos dos desenvolvedores, como a conformidade com restrições relacionadas ao sistema e ao negócio, que podem variar de uma implementação para outra. Além disso, deve ser considerado que tal esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, mas seria, no entanto, uma tarefa rotineira de concepção, fabricação e produção para os técnicos no assunto tendo o benefício da presente invenção.

[0010] Ao introduzir elementos de várias realizações da presente invenção, os artigos “um”, “uma”, “o” e o termo “referido” pretendem significar que existem um ou mais dos elementos. Os termos “compreendendo”, “incluindo” e “tendo” pretendem ser inclusivos e indicam que pode haver elementos adicionais além dos elementos listados. Quaisquer exemplos de parâmetros operacionais e/ou condições ambientais não são exclusivos de outros parâmetros/condições das realizações divulgadas.

[0011] Os termos “grão”, “palha” e “rejeito/resíduos” são usados principalmente ao longo do presente relatório descritivo por conveniência, mas deve ser entendido que esses termos não se destinam a ser limitativos. Assim, “grão” refere-se à parte do material de colheita que é debulhado e separado da parte descartável do material de colheita, que é referido como material de colheita não grão, material não grão (ou MOG, acrônimo para o inglês Material Other than Grain) ou palha. As culturas incompletamente debulhadas são referidas como “rejeitos”. Além disso, os termos “para frente”, “para trás”, “de ré”, “esquerda” e “direita”, quando usados em conexão com a colheitadeira agrícola e/ou componentes da mesma, são geralmente determinados com referência à direção de deslocamento operacional da colheitadeira, mas novamente, eles não devem ser interpretados como limitantes. Os termos “longitudinal” e “transversal” são determinados com referência à direção para frente e para trás da colheitadeira agrícola e também não devem ser interpretados como limitantes.

[0012] A presente invenção é direcionada, de modo geral, a um sistema (por exemplo, sistema de automação de plataforma) para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros (por exemplo, posição da faca, posição da bobina, velocidade do sem-fim e/ou velocidade de uma esteira draper) de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para colher uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação. O sistema inclui um ou mais sensores (por exemplo, codificador linear, laser, etc.) configurados para detectar uma posição de um rolete de transporte (por exemplo, tambor alimentador dianteiro diretamente atrás da plataforma) de um transportador do compartimento de alimentação ao longo do tempo. O sistema também inclui um controlador configurado para receber (por exemplo, continuamente) um sinal indicativo da posição do rolete do transportador e fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo. Em certas realizações, a variação da posição refere-se ao movimento do rolete do transportador em uma direção paralela a um eixo longitudinal do transportador. Em certas realizações, a posição pode ser determinada em ambos os lados (ou seja, extremidades longitudinais) do rolete do transportador para detectar diferenças na alimentação ao longo de uma largura do transportador. O controlador é configurado para filtrar o sinal em uma frequência em que as ripas de uma pluralidade de ripas dispostas em uma pluralidade de correntes do transportador passam por um local de detecção de um ou mais sensores para gerar um sinal filtrado. O controlador é configurado para fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação ao longo do tempo do sinal filtrado. O controlador é configurado para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma até que a variação seja minimizada. O sistema divulgado otimiza automaticamente o fluxo de cultura da plataforma para o compartimento de alimentação para manter o fluxo tão suave quanto possível com variação mínima (por exemplo, variação de alimentação) no rendimento e espessura da camada e, assim, garantindo que a colheitadeira agrícola opere de forma eficiente e na capacidade.

[0013] Fazendo agora referência às Figuras e mais particularmente à Figura 1, é mostrada uma colheitadeira agrícola na forma de uma colheitadeira combinada 10, que geralmente inclui um chassi 12, rodas de contato com o solo 14 e 16, uma plataforma 18, um compartimento de alimentação 20, uma cabine do operador 22, um sistema de debulha e separação 24, um sistema de limpeza 26, um tanque graneleiro 28 e um transportador de descarga 30. O transportador de descarga 30 é ilustrado como um sem-fim de descarga, mas também pode ser configurado como um transportador de correia, elevador de corrente, etc.

[0014] As rodas frontais 14 são rodas do tipo flutuante maiores e as rodas traseiras 16 são rodas menores direcionáveis. A força motriz é aplicada seletivamente às rodas frontais (dianteiras) 14 através de uma central de energia na forma de um motor a diesel 32 e uma transmissão (não mostrados). Embora a colheitadeira combinada 10 seja mostrada como incluindo rodas, também deve ser entendido que a colheitadeira combinada 10 pode incluir esteiras, como esteiras completas ou semiesteiras.

[0015] A plataforma 18 é montada na porção frontal (dianteira) da colheitadeira combinada 10 e inclui uma barra de corte 34 para separar colheitas de um campo durante o movimento para frente da colheitadeira combinada 10. Um molinete rotativo 36 alimenta a colheita para dentro da plataforma 18, e um transportador helicoidal (sem-fim) 38 alimenta a colheita separada, para dentro e lateralmente, a partir de cada lado em direção ao compartimento de alimentação 20. O compartimento de alimentação 20 transporta a cultura cortada para o sistema de debulha e de separação 24 através do transportador e é seletivamente e verticalmente móvel com o uso de atuadores apropriados, tais como cilindros hidráulicos (não mostrados). Conforme discutido em maiores detalhes abaixo, a colheitadeira 10 inclui um sistema (por exemplo, sistema de automação da plataforma) para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros (por exemplo, posição da faca, posição do molinete, velocidade do sem-fim e/ou velocidade da correia de uma esteira draper) da plataforma 18 com base em uma variação de uma posição detectada de um rolete do transportador 27 (por exemplo, tambor alimentador dianteiro diretamente atrás da plataforma 18) do transportador 25 ao longo do tempo (por exemplo, movimento do rolete do transportador 27 em uma direção 29 (por exemplo, direção horizontal) paralela a um eixo longitudinal do transportador 25 ou uma direção 31 (por exemplo, direção vertical) perpendicular ao eixo longitudinal do transportador 25). Em certas realizações, o rolete do transportador 27 pode estar localizada na parte traseira do transportador 25.

[0016] O sistema de debulha e de separação 24 é do tipo de fluxo axial e, em geral, inclui um rotor 40 pelo menos parcialmente fechado em e giratório dentro de um côncavo perfurado 42 correspondente. As culturas cortadas são debulhadas e separadas pela rotação do rotor 40 dentro do côncavo 42, e elementos maiores, tais como caules, folhas e similares, são descarregados a partir da traseira da colheitadeira combinada 10. Elementos menores de material de colheita que incluem grão e material de colheita não grão, incluindo partículas mais leves do que grão, tais como joio, poeira e palha, são descarregados através de perfurações no côncavo 42. Embora o sistema de debulha e separação 24 seja ilustrado como sendo do tipo fluxo axial possuindo um rotor, também está contemplado o uso da presente invenção com outros sistemas convencionais de debulha.

[0017] O grão que foi separado pelo conjunto de debulha e separação 24 cai em uma bandeja de grãos 44 e é transportado em direção ao sistema de limpeza 26. O sistema de limpeza 26 pode incluir uma peneira de pré-limpeza 46 opcional, uma peneira superior 48 (também conhecida como crivo superior ou peneira de joio), uma peneira inferior 50 (também conhecida como peneira de limpeza), e um ventilador de limpeza 52. O grão nas peneiras 46, 48 e 50 são submetidos a uma ação de limpeza pelo ventilador 52 que fornece um fluxo de ar através das peneiras a fim de remover o joio e outras impurezas a partir dos grãos, fazendo com que este material seja transportado pelo ar para o descarregador da cobertura de palha 54 a partir da colheitadeira 10. A bandeja de grãos 44 e a peneira de pré-limpeza 46 oscilam de uma maneira ‘para frente e para trás’ a fim de transportar o grão e o material de colheita não grão mais fino para a superfície superior da peneira superior 48. A peneira superior 48 e a peneira inferior 50 são dispostas verticalmente uma em relação à outra e, de modo similar, oscilam de uma maneira ‘para frente e para trás’ a fim de espalhar o grão ao longo das peneiras 48, 50, enquanto permitem a passagem de grão limpo por gravidade através das aberturas das peneiras 48, 50.

[0018] O grão limpo cai em um transportador helicoidal de grãos limpos 56 posicionado transversalmente abaixo e à frente da peneira inferior 50. O transportador helicoidal 56 de grãos limpos recebe os grãos limpos a partir de cada peneira 48, 50 e a partir da bandeja de fundo 58 do sistema de limpeza 26. O transportador helicoidal de grãos limpos 56 transporta os grãos limpos lateralmente para um elevador de grãos disposto, em geral, verticalmente 60 para transporte para o tanque graneleiro 28. Os resíduos/rejeitos do sistema de limpeza de grãos 26 caem para um canal do trado de rejeitos 62. Os resíduos são transportados através do transportador helicoidal de resíduos 64 e do transportador helicoidal de retorno 66 para a extremidade a montante do sistema de limpeza 26 para ação de limpeza repetida. Os sem-fins transversais 68 no fundo do tanque graneleiro 28 transportam os grãos limpos dentro do tanque graneleiro 28 para o transportador helicoidal (sem-fim) de descarga 30 para a descarga a partir da colheitadeira combinada 10.

[0019] O material não grão da colheita prossegue através de um sistema de manuseio de resíduos 70. O sistema de manuseio de resíduos 70 pode incluir um picador, contrafacas, uma porta de leira e um espalhador de resíduos.

[0020] A Figura 2 é uma vista lateral do transportador 25 (por exemplo, transportador de corrente inclinado) disposto dentro do compartimento de alimentação 20 da colheitadeira agrícola (por exemplo, colheitadeira 10) da Figura 1. O compartimento de alimentação 20 inclui uma parede superior 72, uma parede inferior 74 (oposta à parede superior 72) e paredes laterais (não mostradas) que estão dispostas em torno do transportador 25. Conforme ilustrado, o transportador 25 está configurado para transportar a cultura colhida para cima e para trás na colheitadeira 10. O transportador 25 inclui o rolete do transportador 27 (por exemplo, tambor alimentador dianteiro) e uma transmissão traseira 76 (por exemplo, roda dentada ou tambor). Em certas realizações, o rolete do transportador 27 está localizado na parte traseira do transportador 25 e a transmissão traseira 76 está localizada na dianteira do transportador 25. Em certas realizações, o rolete do transportador 27 pode ser rodas dentadas, polias ou roldanas, ou apenas uma banda de contato. O rolete do transportador 27 é montado de forma móvel no transportador 25 e fornece tensão ao transportador 25. O rolete do transportador 27 inclui extremidades longitudinais 77 opostas uma à outra e dispostas adjacentes às paredes laterais opostas do compartimento de alimentação 20. Uma pluralidade de correntes 78 (por exemplo, 2, 3 ou mais correntes 78) estão dispostas em torno do rolete do transportador 27 e da transmissão traseira 76. Em certas realizações, uma ou mais correias/cintas podem ser dispostas em torno do rolete do transportador 27 e da transmissão traseira 76 ao invés de correntes 78. A pluralidade de correntes 78 está disposta longitudinalmente em torno do rolete do transportador 27 e da transmissão traseira 76 ao longo de um eixo longitudinal 79 do transportador 25 que se estende entre o rolete do transportador 27 e a transmissão traseira 76. O transportador 25 inclui uma pluralidade de ripas 80. Cada ripa 80 estende-se transversalmente através de pelo menos duas correntes 78. Em certas realizações, as ripas 80 podem se estender através de correias em vez de correntes 78. Juntas, as correntes 78, as ripas 80, o rolete do transportador 27 e a transmissão traseira 76 atuam como um transportador de corrente. O rolete do transportador 27 e a transmissão traseira 76 giram em torno dos respectivos eixos 82 e 84 para acionar a rotação das correntes 78 e das ripas 80 e transportar a cultura colhida entre uma porção inferior do transportador 25 e a parede inferior 74 do compartimento de alimentação 20 em direção à colheitadeira 10, conforme indicado pelas setas 86. O rolete do transportador 27 pode flutuar ou mover-se sobre a cultura na direção 29 (por exemplo, direção horizontal) paralela ao eixo longitudinal 79 e/ou na direção 31 (por exemplo, direção vertical) perpendicular ao eixo longitudinal 79. Conforme descrito em maiores detalhes abaixo, um sistema pode incluir um ou mais sensores para medir uma posição ou movimento do rolete do transportador 27. A posição (por exemplo, na direção 29) pode ser filtrada (por exemplo, filtrada em faixa de frequência (filtragem passa-banda)) a uma frequência das ripas 80 nas correntes 78 que passam por um local de detecção de um ou mais sensores para gerar um sinal filtrado 88. Em certas realizações, a frequência das ripas pode ser de 9,5 Hertz (Hz). Em certas realizações, uma frequência da cultura pode variar de 0,2 a 1 Hz. Buscar a potência na frequência da cultura pode permitir a identificação da cultura. Uma variação de amplitude ao longo do tempo do sinal 88 fornece uma boa medida de suavidade ou irregularidade na alimentação da cultura na colheitadeira 10. Em certas realizações, um ou mais sensores adicionais 89 (por exemplo, utilizando detecção fotoelétrica, detecção de visão de máquina, detecção piezoelétrica, detecção acústica e/ou outra tecnologia de detecção) podem ser dispostos dentro do transportador 25 para detectar ou medir uma distribuição da cultura através de uma largura do transportador 25.

[0021] A Figura 3 é um sistema 90 para ajustar automaticamente um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação. O sistema 90 inclui sensores 92 (por exemplo, dispostos na colheitadeira adjacente ou dentro do compartimento de alimentação) para detectar uma posição (e, portanto, movimento) do rolete do transportador ao longo do tempo. Os sensores 92 podem ser um codificador linear, um sensor baseado em laser ou algum outro sensor. Em certas realizações, os respectivos sensores 92 podem estar dispostos em lados opostos do transportador para detectar as respectivas posições do rolete do transportador em cada extremidade longitudinal (por exemplo, extremidades longitudinais 77 na Figura 2) (por exemplo, como representado na Figura 4). A detecção da posição do rolete do transportador em cada extremidade longitudinal permite a detecção de qualquer inclinação do rolete do transportador ao longo de uma largura do rolete do transportador. Uma variação na posição detectada do rolete do transportador é utilizada para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma.

[0022] O sistema 90 também inclui um ou mais sensores adicionais 94 para medir outros parâmetros ou dados que podem ser utilizados em combinação com a variação na posição do rolete do transportador para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma. Por exemplo, um ou mais sensores adicionais 94 podem ser utilizados para determinar uma carga líquida do motor (isto é, carga do motor menos a potência para acionamento) da colheitadeira. A carga líquida do motor é a carga devida apenas ao processamento da colheita. Um ou mais sensores adicionais 94 também podem ser utilizados para determinar a altura da cultura, a densidade e/ou a umidade da cultura antes ou durante o corte da cultura. Um ou mais sensores adicionais 94 (por exemplo, sensores 89) podem ser utilizados para detectar uma distribuição da cultura ao longo de uma largura do transportador.

[0023] Os sensores 92, 94 são acoplados comunicativamente e fornecem um retorno (por exemplo, sinais) para um controlador 96. O controlador 96 também é acoplado comunicativamente aos atuadores 97 para alterar ou ajustar parâmetros da plataforma com base em sinais de controle do controlador 96. Os parâmetros (dos quais os atuadores 97 podem afetar) podem incluir posição da faca, posição do molinete, velocidade do sem-fim e/ou velocidades da correia de uma esteira draper. O controlador 96 está configurado para receber (por exemplo, continuamente) a posição detectada do rolete do transportador (por exemplo, a partir dos sensores 92). Em uma realização preferida, a posição detectada do rolete do transportador está na direção 29 conforme ilustrado nas Figuras 1 e 2. Em certas realizações, a posição detectada do rolete do transportador está na direção 31 conforme ilustrado nas Figuras 1 e 2. Em certas realizações, o controlador 96 está configurado para receber (por exemplo, continuamente) as respectivas posições detectadas do rolete do transportador em cada extremidade longitudinal (por exemplo, a partir dos sensores). O controlador 96 é configurado para fornecer um ou mais sinais de controle (por exemplo, para os atuadores 97) para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição (ou ambas as posições respectivas nas extremidades longitudinais) do rolete do transportador ao longo do tempo. Em particular, o controlador 96 é configurado para filtrar o(s) sinal(is) recebido(s) (da(s) posição(ões) detectada(s)) do rolete do transportador pela aplicação de um filtro em determinada faixa de frequência (filtro passa-banda) em uma frequência das ripas nas correntes do transportador que passa por um local de detecção dos sensores 92 para gerar um sinal filtrado (ou um sinal filtrado para cada extremidade longitudinal do rolete do transportador). Em certas realizações, a frequência das ripas pode ser de 9,5 Hertz (Hz). Em certas realizações, uma frequência da cultura pode variar de 0,2 a 1 Hz. Buscar a potência na frequência da cultura pode permitir a identificação da cultura pelo controlador. O controlador 96 é configurado para calcular uma variação em uma amplitude do(s) sinal(is) filtrado(s) ao longo do tempo a partir do qual o controlador 96 está configurado para fornecer o sinais de controle para ajustar ou sintonizar um ou mais parâmetros da plataforma. Em certas realizações, a variação na amplitude do sinal filtrado pode ser diferenciada ao longo de uma largura do transportador devido a diferenças no espaçamento das ripas nas correias em diferentes seções (por exemplo, a seção esquerda versus a seção intermediária e/ou a seção direita). O controlador 96 também está configurado para monitorar os ajustes e ajustar um ou mais parâmetros até que a variação (na amplitude do sinal filtrado) seja minimizada. Em certas realizações, o controlador 96 é configurado para ajustar um ou mais parâmetros de forma diferente para diferentes lados (por exemplo, lados esquerdo e direito) da plataforma.

[0024] Em certas realizações, o controlador 96 é configurado para receber um sinal adicional indicativo da carga líquida do motor (por exemplo, a partir do sensor 94), para calcular uma correlação recursiva entre a variação da carga líquida do motor ao longo do tempo e a variação da posição da polia transportadora ao longo do tempo, e ajustar um ou mais parâmetros da plataforma e uma velocidade de avanço da colheitadeira com base na correlação recursiva. Em certas realizações, o controlador 96 está configurado para receber um ou mais sinais adicionais indicativos de uma distribuição da cultura através da largura do transportador e para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base tanto na variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo quanto em um ou mais sinais adicionais. Em certas realizações, o controlador 96 é configurado para receber dados adicionais (por exemplo, sinais dos sensores 94), onde os dados adicionais são altura da cultura, densidade e/ou umidade da cultura antes do corte ou durante o corte da cultura. O controlador 96 é configurado para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo e nos dados adicionais.

[0025] O controlador 96 pode incluir uma memória 98 e um processador 100. Em algumas realizações, o processador 100 pode incluir um ou mais processadores de uso geral, um ou mais circuitos integrados de aplicação específica, um ou mais matriz de portas programável em campo (FPGA) ou semelhantes. Além disso, a memória 98 pode ser qualquer meio tangível, não transitório, legível por computador que seja capaz de armazenar instruções executáveis pelo processador 100 e/ou dados que possam ser processados pelo processador 100. Em outras palavras, a memória 98 pode incluir memória volátil, tal como memória de acesso aleatório, ou memória não volátil, tal como unidades de disco rígido, memória somente leitura, discos ópticos, memória flash e semelhantes.

[0026] A Figura 4 é uma vista superior de uma porção do transportador 25 ilustrando um padrão de ripas da corrente de alimentação. O transportador 25 inclui a pluralidade de correntes 78 (por exemplo, correntes 102, 104, 106 e 108) dispostas em torno do rolete do transportador 27 (por exemplo, tambor alimentador dianteiro). A pluralidade de ripas 80 está disposta em torno das correntes 78 de modo que cada ripa 80 estende-se transversalmente através de pelo menos duas correntes 78. Em uma primeira seção 110 (por exemplo, seção direita adjacente a uma parede lateral direita do compartimento de alimentação), um primeiro conjunto 112 de ripas 80 estende-se através das correntes 102, 104. Em uma segunda seção 114 (por exemplo, seção intermediária), um segundo conjunto 116 de ripas 80 estende-se através das correntes 104, 106. Em uma terceira seção 118 (por exemplo, seção esquerda adjacente a uma parede lateral esquerda do compartimento de alimentação), um terceiro conjunto 120 de ripas 80 estende-se através das correntes 104, 106. Um primeiro espaçamento (por exemplo, espaçamento axial) do primeiro conjunto 112 de ripas 80 ao longo do eixo longitudinal 79 difere de um segundo espaçamento (por exemplo, espaçamento axial) do segundo conjunto 116 de ripas 80 ao longo do eixo longitudinal 79. Um terceiro espaçamento (por exemplo, espaçamento axial) do terceiro conjunto 120 de ripas 80 ao longo do eixo longitudinal difere do segundo espaçamento do segundo conjunto 116 de ripas 80. Conforme representado, o primeiro espaçamento do primeiro conjunto 112 de ripas 80 e o terceiro espaçamento do terceiro conjunto 120 de ripas 80 são os mesmos. Em certas realizações, o primeiro espaçamento do primeiro conjunto 112 de ripas 80 e o terceiro espaçamento do terceiro conjunto 120 de ripas 80 podem ser diferentes. Em certas realizações, o espaçamento de cada conjunto 112, 116, 120 de ripas 80 pode variar entre si. A variação na amplitude do sinal filtrado (da posição detectada do rolete do transportador 27) pode ser diferenciada ao longo de uma largura 122 do transportador 25 devido a diferenças no espaçamento das ripas 80 nas correntes 78 nas diferentes seções 110, 114, 118. Em particular, ter espaçamentos de ripas diferentes para cada seção 110, 114, 118 permite o uso de múltiplas opções de filtro. Portanto, um aumento no corte em uma seção específica resultaria em um aumento maior na variação do sinal quando filtrado com base na frequência das ripas daquela seção específica, em comparação com o sinal quando filtrado com base em outra seção.

[0027] A Figura 5 é um fluxograma de um método 124 para ajustar um ou mais parâmetros de uma plataforma de uma colheitadeira agrícola para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação. As etapas do método 124 podem ser executadas pelo controlador 96 na Figura 3. Uma ou mais das etapas do método 124 podem ser executadas simultaneamente ou em uma ordem diferente daquela representada na Figura 5.

[0028] O método 124 inclui receber (por exemplo, continuamente) um sinal (por exemplo, dos sensores 92 na Figura 3) indicativo de uma posição do rolete do transportador de um transportador ao longo do tempo (bloco 126). Em uma realização preferida, a posição detectada do rolete do transportador está na direção 29 conforme ilustrado nas Figuras 1 e 2. Em certas realizações, a posição detectada do rolete do transportador está na direção 31 conforme ilustrado nas Figuras 1 e 2. Em certas realizações, o método 124 também inclui receber os respectivos sinais indicativos das respectivas posições em ambos os lados (isto é, cada extremidade longitudinal) do rolete do transportador. O método 124 também inclui filtrar, através de um filtro passa-banda, o(s) sinal(is) em uma frequência das ripas da corrente (por exemplo, frequência em que as ripas de uma pluralidade de ripas passam por um local de detecção dos sensores) para gerar um sinal filtrado (ou sinais filtrados quando os respectivos sinais são recebidos para ambas as extremidades do rolete do transportador) (bloco 128). Em certas realizações, a filtragem pode ocorrer em uma banda próxima a frequência ou individualmente com alguma margem acima ou abaixo. Em certas realizações, a frequência das ripas pode ser de 9,5 Hertz (Hz). Em certas realizações, uma frequência da cultura pode variar de 0,2 a 1 Hz. Buscar a potência na frequência da cultura pode permitir a identificação da cultura. O método 124 inclui ainda o cálculo de uma variação (na amplitude) do(s) sinal(is) filtrado(s) ao longo do tempo (bloco 130).

[0029] Em certas realizações, o método 124 inclui fornecer sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base unicamente na variação da posição do rolete do transportador (por exemplo, variação na amplitude do sinal filtrado) ao longo do tempo (bloco 132). Em certas realizações, o método 124 inclui receber um ou mais sinais adicionais (bloco 134) e fornecer sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base tanto na variação da posição do rolete do transportador quanto em um ou mais sinais adicionais. Em certas realizações, o sinal adicional é representativo de uma carga líquida do motor. Em certas realizações, o método 124 inclui calcular uma correlação recursiva entre a variação da carga líquida do motor ao longo do tempo e a variação da posição do rolete do transportador ao longo do tempo (bloco 136); e fornecer sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma e uma velocidade de deslocamento da colhedora com base na correlação recursiva. Em certas realizações, o sinal adicional é indicativo de uma distribuição da cultura através de uma largura do transportador, e o método 124 inclui fornecer sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma com base na variação da posição do rolete do transportador e o sinal indicativo da distribuição da cultura.

[0030] Os parâmetros que podem ser ajustados incluem a posição da faca, posição do molinete, velocidade do sem-fim e velocidade da correia de uma esteira draper. Em certas realizações, apenas um único parâmetro é ajustado por vez. Em outras realizações, mais de um parâmetro é ajustado ao mesmo tempo. Em certas realizações, um ou mais parâmetros são ajustados até que a variação (por exemplo, na amplitude do sinal filtrado) seja minimizada. Em certas realizações, um ou mais parâmetros podem ser ajustados de forma diferente em diferentes lados do alimentador (por exemplo, velocidade da correia da esteira esquerda versus a velocidade da correia da esteira direita) para garantir um fluxo de colheita consistente com variação mínima no rendimento e na espessura da camada ao longo da largura do transportador.

[0031] O método 124 também inclui monitorar a variação no sinal filtrado após o ajuste de um ou mais parâmetros do sinal filtrado (bloco 138). Em particular, a variação é monitorada para determinar se ela é menor (bloco 140). Se a variação for menor, o método 124 inclui fornecer ainda sinais de controle para ajustar adicionalmente o mesmo parâmetro ou mais parâmetros previamente ajustados da plataforma e tentar minimizar ainda mais a variação (bloco 142). Se a variação não for menor, o método 124 inclui fornecer sinais de controle para alterar um ou mais parâmetros para uma configuração anterior ou alterar um ou mais parâmetros em uma direção oposta (bloco 144). Em ambos os casos, a variação é monitorada continuamente (bloco 138). Em certas realizações, o método 124 recebe dados adicionais (por exemplo, sinais adicionais) (bloco 146) e utiliza os dados adicionais para determinar se deve fornecer sinais de controle para ajustar ainda mais o mesmo ou mais parâmetros previamente ajustados (bloco 142) ou se deve fornecer sinais de controle para alterar um ou mais parâmetros para uma configuração anterior ou alterar um ou mais parâmetros em uma direção oposta (bloco 144). Os dados adicionais incluem um ou mais dados de altura da cultura, densidade da cultura e umidade da cultura antes do corte ou durante o corte da cultura.

[0032] A Figura 6 é um gráfico 148 que ilustra a variação em diferentes configurações de um parâmetro. Em particular, o gráfico 148 inclui um eixo Y 150 que representa a variância ou variação (por exemplo, em amplitude) no sinal filtrado representativo da posição de detecção do rolete transportador (por exemplo, tambor alimentador dianteiro) na direção 29 representada nas Figuras 1 e 2. O sinal filtrado foi obtido por filtragem em determinada em faixa de frequência (passa-banda) do sinal obtido da posição detectada do alimentador dianteiro na direção 29 na frequência em que as ripas da pluralidade de ripas passam por um local de detecção de um ou mais sensores. O gráfico 148 também inclui um eixo X 152 representativo de um parâmetro (por exemplo, posição da faca). Como mostrado no gráfico 148, o ponto 154 indica a posição da faca onde a variação é mínima (isto é, onde o fluxo da colheita é ideal para ter variação mínima no rendimento e na espessura da camada).

[0033] Embora apenas certas características tenham sido ilustradas e descritas no presente documento, muitas modificações e mudanças irão ocorrer para os técnicos no assunto. Portanto, deve ser compreendido que as reivindicações anexas são concebidas para cobrir todas tais modificações e alterações que estejam dentro do verdadeiro espírito da invenção.

[0034] As técnicas aqui apresentadas e reivindicadas são referenciadas e aplicadas a objetos materiais e exemplos concretos de natureza prática que comprovadamente aprimoram o campo técnico atual e, como tal, não são abstratos, intangíveis ou puramente teóricos. Além disso, se quaisquer reivindicações anexadas ao final deste relatório descritivo contiverem um ou mais elementos designados como “meios para (realizar)(realização de) (uma função)...” ou “etapa para (realizar) (uma função)...”, pretende-se que tais elementos sejam interpretados sob o Título 35 do USC 112(f). No entanto, para quaisquer reivindicações que contenham elementos designados de qualquer maneira, a intenção é que tais elementos não sejam interpretados sob o Título 35 do USC 112(f).

Claims (15)

1. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), caracterizada por compreender: uma plataforma (18) para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação (20); o compartimento de alimentação (20), compreendendo: um transportador (25), que compreende um rolete do transportador (27); e um sistema (90) para ajuste automático de um ou mais parâmetros da plataforma (18), em que o sistema (90) compreende: - um ou mais sensores (92) configurados para detectar uma posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo; e - um controlador (96) configurado para receber um sinal indicativo da posição do rolete do transportador (27) e fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) com base na variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo.

2. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pela variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo estar relacionada ao movimento do rolete do transportador (27) em uma direção (31) perpendicular a um eixo longitudinal (79) do transportador (25).

3. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pela variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo estar relacionada ao movimento do rolete do transportador (27) em uma direção (29) paralela a um eixo longitudinal (79) do transportador (25).

4. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo rolete do transportador (27) compreender uma primeira extremidade longitudinal (77) adjacente a um primeiro lado do compartimento de alimentação (20) e uma segunda extremidade longitudinal adjacente a um segundo lado do compartimento de alimentação (20) e oposto à primeira extremidade longitudinal, em que um ou mais sensores (92) estão configurados para detectar tanto uma primeira posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo na primeira extremidade longitudinal (77) quanto uma segunda posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo na segunda extremidade longitudinal (77), em que o controlador (96) está configurado para receber tanto um primeiro sinal indicativo da primeira posição quanto um segundo sinal indicativo da segunda posição, para determinar as diferenças ao longo de uma largura (122) do transportador (25) que se estende do primeiro para o segundo lado na alimentação da cultura no compartimento de alimentação (20) com base no primeiro sinal e no segundo sinal; e para fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) ao longo de uma largura da plataforma (18) com base na variação da primeira posição e da segunda posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo.

5. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo transportador (25) compreender uma pluralidade de correntes (78) dispostas em torno do rolete do transportador (27) e uma pluralidade de ripas (80) que se estendem através de pelo menos duas correntes da pluralidade de correntes (78), em que a pluralidade de ripas (80) compreende um primeiro conjunto de ripas (112) dispostas na pluralidade de correntes (78) adjacentes ao primeiro lado, um segundo conjunto de ripas (116) dispostas na pluralidade de correntes (78) adjacentes ao segundo lado, e um terceiro conjunto de ripas (120) dispostas na pluralidade de correntes (78) entre o primeiro conjunto (112) de ripas e o segundo conjunto (116) de ripas, em que um primeiro espaçamento do primeiro conjunto (112) de ripas ao longo do eixo longitudinal (79) difere de um segundo espaçamento do segundo conjunto (116) de ripas ao longo do eixo longitudinal (79) e/ou de um terceiro espaçamento do terceiro conjunto (120) de ripas ao longo do eixo longitudinal (79) para permitir que sejam detectadas diferenças ao longo da largura (122) do transportador (25) na alimentação da cultura no compartimento de alimentação (20).

6. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo controlador (96) estar configurado para filtrar em uma faixa de frequência (passa-banda) o sinal em que a pluralidade de ripas (80) passa por um local de detecção de um ou mais sensores (92) para gerar um sinal filtrado.

7. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo controlador (96) estar configurado para fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) com base na variação do sinal filtrado ao longo do tempo.

8. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo controlador (96) estar configurado para receber um sinal adicional indicativo da carga líquida do motor, para calcular uma correlação recursiva entre a variação da carga líquida do motor ao longo do tempo e a variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo, e para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) e uma velocidade de deslocamento da colheitadeira agrícola (10) com base na correlação recursiva.

9. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo controlador (96) estar configurado para receber um ou mais sinais adicionais indicativos de uma distribuição da colheita através de uma largura (122) do transportador (25) e para ajustar o um ou mais parâmetros da plataforma (18) com base tanto na variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo quanto em um ou mais sinais adicionais.

10. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizada pelo controlador (96) estar configurado para receber dados adicionais e para fornecer um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) com base tanto na variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo quanto nos dados adicionais, em que os dados adicionais compreendem altura da cultura, densidade da cultura e/ou umidade da cultura antes do corte ou durante o corte da cultura.

11. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizada pelo controlador (96) estar configurado para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) até que a variação seja minimizada.

12. COLHEITADEIRA AGRÍCOLA (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizada por um ou mais parâmetros compreenderem pelo menos um parâmetro dentre a posição da faca, posição do molinete, velocidade do sem-fim e velocidade da correia de uma esteira draper.

13. MÉTODO PARA AJUSTAR AUTOMATICAMENTE UM OU MAIS PARÂMETROS DE UMA PLATAFORMA (18) de uma colheitadeira agrícola (10) para coletar uma cultura e alimentar a cultura em um compartimento de alimentação (20), caracterizado pelo método compreender: receber, em um processador (100), a partir de um ou mais sensores (92), um sinal indicativo de uma posição de um rolete do transportador (27) de um transportador (25) do compartimento de alimentação (20) ao longo do tempo; e fornecer, através do processador (100), um ou mais sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros da plataforma (18) com base na variação da posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo.

14. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pela variação na posição do rolete do transportador (27) ao longo do tempo estar relacionada ao movimento do rolete do transportador (27) em uma direção (29) paralela a um eixo longitudinal (79) do transportador (25).

15. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por compreender a filtragem em certa faixa de frequência (filtragem passa- banda) do sinal no qual as ripas (80) de uma pluralidade de ripas dispostas em uma pluralidade de correntes (78) do transportador (25) passam por um local de detecção de um ou mais sensores (92) para gerar um sinal filtrado.