BR102023017291A2

BR102023017291A2 - PLANTING MACHINE AND METHOD FOR MEASURING A PLANTING SEED RATE

Info

Publication number: BR102023017291A2
Application number: BR102023017291-1A
Authority: BR
Inventors: Bryan E. Dugas; Mark S. Louviere; Jeffrey J. Simoneaux; Jesse D. Lopez; Felipe D. Dias
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2022-09-30
Filing date: 2023-08-28
Publication date: 2024-04-16

Abstract

Um sistema para medir a taxa de semente de colheita de uma máquina de plantio, o sistema incluindo uma câmera tendo um primeiro campo de vista através do qual o material de colheita pode passar e um ou mais controladores eletrônicos em comunicação operável com a câmera e a máquina de plantio. Os um ou mais controles eletrônicos são configurados para receber dados de imagem a partir da câmera, identificar um ou mais atributos do material de colheita posicionado no campo de vista da câmera, determinar uma velocidade associada à máquina de plantio, determinar uma taxa de semente de colheita atual da máquina de plantio com base, pelo menos em parte, nos um ou mais atributos do material de colheita no campo de vista e na velocidade da máquina de plantio, e emitir uma ou mais condições operacionais recomendadas para a máquina de plantio com base, pelo menos em parte, na taxa de semente de colheita determinada.A system for measuring the seed-to-harvest rate of a planting machine, the system including a camera having a first field of view through which crop material may pass and one or more electronic controllers in operable communication with the camera and the planting machine. The one or more electronic controls are configured to receive image data from the camera, identify one or more attributes of crop material positioned in the field of view of the camera, determine a speed associated with the planting machine, determine a seed rate of current harvest of the planting machine based, at least in part, on the one or more attributes of the crop material in the field of view and the speed of the planting machine, and issue one or more recommended operating conditions for the planting machine based , at least in part, on the determined harvest seed rate.

Description

FUNDAMENTALS

[001] As máquinas de plantio geralmente incluem várias entradas que permitem ao usuário modificar manualmente o volume e a maneira como o material de colheita é depositado no solo.[001] Planting machines generally include several inputs that allow the user to manually modify the volume and manner in which harvest material is deposited into the soil.

SUMMARY

[002] Em um aspecto, um sistema para medir a taxa de semente de colheita de uma máquina de plantio, o sistema incluindo uma câmera tendo um primeiro campo de vista através do qual o material de colheita pode passar e um ou mais controladores eletrônicos em comunicação operável com a câmera e a máquina de plantio, em que os controladores eletrônicos são configurados para receber dados de imagem a partir da câmera, identificar um ou mais atributos do material de colheita posicionado no campo de vista da câmera, determinar uma velocidade associada à máquina de plantio, determinar uma taxa de semente de colheita atual da máquina de plantio com base, pelo menos em parte, nos um ou mais atributos do material de colheita no campo de vista e na velocidade da máquina de plantio, e emitir uma ou mais condições operacionais recomendadas para a máquina de plantio com base, pelo menos em parte, na taxa de semente de colheita determinada.[002] In one aspect, a system for measuring the harvest seed rate of a planting machine, the system including a camera having a first field of view through which the harvest material can pass and one or more electronic controllers in operable communication with the camera and the planting machine, wherein the electronic controllers are configured to receive image data from the camera, identify one or more attributes of the crop material positioned in the field of view of the camera, determine a speed associated with the planting machine, determine a current crop seed rate of the planting machine based, at least in part, on the one or more attributes of the crop material in the field of view and the speed of the planting machine, and issue one or more recommended operating conditions for the planting machine based, at least in part, on the determined harvest seed rate.

[003] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a identificação de um ou mais atributos do material de colheita inclui identificar pelo menos um dentre o número de rebolos no campo de vista, o número de nós no campo de vista e o número de gemas no campo de vista.[003] Alternatively or additionally, in any combination, wherein identifying one or more attributes of the harvest material includes identifying at least one of the number of grinding wheels in the field of view, the number of nodes in the field of view and the number of gems in the field of view.

[004] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que os um ou mais controladores eletrônicos comparam a taxa de semente de colheita atual a uma taxa de semente de colheita alvo para determinar uma diferença de taxa de semente de colheita, e em que os um ou mais controladores eletrônicos emitem as uma ou mais condições operacionais recomendadas com base, pelo menos em parte, na diferença de taxa de semente de colheita.[004] Alternatively or additionally, in any combination, wherein the one or more electronic controllers compare the current harvest seed rate to a target harvest seed rate to determine a harvest seed rate difference, and wherein the one or more electronic controllers output the one or more recommended operating conditions based, at least in part, on the harvest seed rate difference.

[005] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que os um ou mais controladores têm memória, em que os um ou mais controladores armazenam dados anteriores da taxa de semente de colheita na memória, e em que os um ou mais controladores determinam a taxa de semente de colheita atual com base, pelo menos em parte, nos dados anteriores da taxa de semente de colheita.[005] Alternatively or additionally, in any combination, wherein the one or more controllers have memory, wherein the one or more controllers store previous crop seed rate data in memory, and wherein the one or more controllers determine the current crop seed rate based, at least in part, on previous crop seed rate data.

[006] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a emissão de uma ou mais condições operacionais recomendadas para a máquina de plantio inclui emitir uma velocidade de deslocamento sugerida.[006] Alternatively or additionally, in any combination, wherein issuing one or more recommended operating conditions for the planting machine includes issuing a suggested travel speed.

[007] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que o controlador eletrônico coleta dados de localização associados a um trajeto que a plantadeira atravessa em uma área definida e gera uma sobreposição para um mapa da área definida com base nos dados de localização, na taxa de alimentação de semente da máquina de plantio e na quantidade de nós.[007] Alternatively or additionally, in any combination, wherein the electronic controller collects location data associated with a path that the planter traverses in a defined area and generates an overlay for a map of the defined area based on the location data, in seed feeding rate of the planting machine and the quantity of nodes.

[008] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, compreendendo adicionalmente uma segunda câmera tendo um segundo campo de vista, e em que os um ou mais controladores estão em comunicação operável da segunda câmera.[008] Alternatively or additionally, in any combination, further comprising a second camera having a second field of view, and wherein the one or more controllers are in operable communication with the second camera.

[009] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a primeira câmera e a segunda câmera produzem uma imagem tridimensional.[009] Alternatively or additionally, in any combination, wherein the first camera and the second camera produce a three-dimensional image.

[0010] Em outro aspecto, um método para medir a taxa de alimentação de semente de uma máquina de plantio, o método incluindo receber dados de imagem a partir de uma câmera de uma máquina de plantio, os dados de imagem incluindo uma imagem de um material de colheita em uma região alvo da máquina de plantio, receber uma taxa de alimentação de semente alvo a partir de uma memória e do usuário, determinar um atributo associado ao material de colheita na região alvo da plantadeira, determinar uma velocidade de deslocamento associada à máquina de plantio, determinar uma taxa de alimentação de semente atual da máquina de plantio com base no atributo associado ao material de colheita na região alvo e na velocidade associada à máquina de plantio, e transmitir uma ou mais condições operacionais alvo para a máquina de plantio com base, pelo menos em parte, na taxa de alimentação de semente atual e na taxa de alimentação de semente alvo.[0010] In another aspect, a method for measuring the seed feeding rate of a planting machine, the method including receiving image data from a camera of a planting machine, the image data including an image of a crop material in a target region of the planting machine, receive a target seed feed rate from a memory and the user, determine an attribute associated with the crop material in the target region of the planter, determine a travel speed associated with the planting machine, determine a current seed feed rate of the planting machine based on the attribute associated with the harvest material in the target region and the speed associated with the planting machine, and transmit one or more target operating conditions to the planting machine based, at least in part, on the current seed feeding rate and the target seed feeding rate.

[0011] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a transmissão de uma ou mais condições operacionais alvo inclui transmitir uma velocidade de deslocamento alvo.[0011] Alternatively or additionally, in any combination, wherein transmitting one or more target operating conditions includes transmitting a target travel speed.

[0012] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que receber dados de imagem a partir de uma câmera inclui receber dados de imagem tridimensional.[0012] Alternatively or additionally, in any combination, wherein receiving image data from a camera includes receiving three-dimensional image data.

[0013] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a determinação de um atributo associado ao material de colheita na região alvo inclui pelo menos um dentre determinar o número de rebolos presentes na região alvo, determinar o número de nós na região alvo e determinar o número de gemas na região alvo.[0013] Alternatively or additionally, in any combination, wherein determining an attribute associated with harvest material in the target region includes at least one of determining the number of grinding wheels present in the target region, determining the number of nodes in the target region, and Determine the number of gems in the target region.

[0014] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a determinação de um atributo associado ao material de colheita na região alvo inclui determinar um ou mais atributos de um rebolo individual dentro da região alvo.[0014] Alternatively or additionally, in any combination, wherein determining an attribute associated with harvest material in the target region includes determining one or more attributes of an individual grinding wheel within the target region.

[0015] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, a determinação de um ou mais atributos de um rebolo individual inclui determinar pelo menos um dentre o comprimento do rebolo, o número de nós no rebolo e o número de gemas no rebolo.[0015] Alternatively or additionally, in any combination, determining one or more attributes of an individual grinding wheel includes determining at least one of the length of the grinding wheel, the number of nodes on the grinding wheel, and the number of gems on the grinding wheel.

[0016] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, a determinação de um ou mais atributos de um rebolo individual inclui calcular o atributo com base, pelo menos em parte, em um modelo virtual de rebolo predeterminado.[0016] Alternatively or additionally, in any combination, determining one or more attributes of an individual grinding wheel includes calculating the attribute based, at least in part, on a predetermined virtual grinding wheel model.

[0017] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, compreendendo adicionalmente calcular um ou mais atributos de rebolo a granel com base, pelo menos em parte, nos atributos associados ao material de colheita na região alvo.[0017] Alternatively or additionally, in any combination, further comprising calculating one or more bulk grinding wheel attributes based, at least in part, on attributes associated with harvested material in the target region.

[0018] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que a determinação da taxa de alimentação de semente atual depende pelo menos parcialmente dos atributos do rebolo a granel.[0018] Alternatively or additionally, in any combination, wherein the determination of the current seed feeding rate depends at least partially on the attributes of the bulk grinding wheel.

[0019] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, a transmissão de uma ou mais condições operacionais alvo inclui aumentar e diminuir a taxa de distribuição de sementes.[0019] Alternatively or additionally, in any combination, the transmission of one or more target operating conditions includes increasing and decreasing the seed distribution rate.

[0020] Em outro aspecto, uma máquina de plantio incluindo uma tremonha, uma calha de plantio, um dispositivo de dosagem configurado para emitir material de colheita a uma taxa predeterminada para a calha de plantio, uma câmera tendo um primeiro campo de vista configurado para capturar material de colheita que é distribuído a partir do dispositivo de dosagem e um ou mais controladores em comunicação operável com a tremonha, calha de plantio, dispositivo de dosagem e câmera, em que o controlador recebe dados de vídeo a partir da câmera, identifica um ou mais atributos do material de colheita que se desloca pelo primeiro campo de vista, calcula a velocidade de deslocamento da máquina de plantio, calcula a taxa de semente de colheita da máquina de plantio com base, pelo menos em parte, na velocidade de deslocamento e em um ou mais atributos do material de colheita e emite comandos ao dispositivo de dosagem para aumentar ou diminuir a taxa predeterminada com base, pelo menos em parte, na taxa de semente de colheita calculada.[0020] In another aspect, a planting machine including a hopper, a planting chute, a dosing device configured to emit crop material at a predetermined rate into the planting chute, a camera having a first field of view configured to capture crop material that is distributed from the dosing device and one or more controllers in operable communication with the hopper, planting chute, dosing device and camera, wherein the controller receives video data from the camera, identifies a or more attributes of the crop material moving through the first field of view, calculates the travel speed of the planting machine, calculates the harvest seed rate of the planting machine based, at least in part, on the travel speed, and on one or more attributes of the crop material and issues commands to the dosing device to increase or decrease the predetermined rate based, at least in part, on the calculated crop seed rate.

[0021] Alternativa ou adicionalmente, em qualquer combinação, em que os um ou mais atributos do material de colheita podem incluir o número de rebolos presentes, o número de nós presentes e o número de gemas presentes.[0021] Alternatively or additionally, in any combination, wherein the one or more attributes of the harvested material may include the number of grinding wheels present, the number of knots present and the number of buds present.

BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0022] A Figura 1A é uma vista em perspectiva de uma máquina de plantio de acordo com uma modalidade.[0022] Figure 1A is a perspective view of a planting machine according to one embodiment.

[0023] A Figura 1B é uma vista de topo da máquina de plantio da Figura 1A de acordo com uma modalidade.[0023] Figure 1B is a top view of the planting machine of Figure 1A according to one embodiment.

[0024] A Figura 1C ilustra uma vista lateral da máquina de plantio da Figura 1A de acordo com uma modalidade.[0024] Figure 1C illustrates a side view of the planting machine of Figure 1A according to one embodiment.

[0025] A Figura 1D ilustra um rebolo de cana-de-açúcar do material de colheita da máquina de plantio da Figura 1A de acordo com uma modalidade.[0025] Figure 1D illustrates a sugarcane grinding wheel of harvesting material from the planting machine of Figure 1A according to one embodiment.

[0026] A Figura 2 é um diagrama de blocos de um sistema de controle para medir a taxa de alimentação de semente de colheita de uma máquina de plantio e gerenciar a qualidade de plantio da máquina de plantio da Figura 1A de acordo com uma modalidade.[0026] Figure 2 is a block diagram of a control system for measuring the harvest seed feed rate of a planting machine and managing the planting quality of the planting machine of Figure 1A according to one embodiment.

[0027] A Figura 3 é um fluxograma de um método para medir a taxa de alimentação de semente de colheita de uma máquina de plantio e gerenciar a qualidade de plantio da máquina de plantio usando o sistema da Figura 2 de acordo com uma modalidade.[0027] Figure 3 is a flowchart of a method for measuring the harvest seed feed rate of a planting machine and managing the planting quality of the planting machine using the system of Figure 2 according to one embodiment.

[0028] A Figura 4 é uma vista de uma área alvo tirada de uma câmera com material de colheita depositado na superfície de um campo.[0028] Figure 4 is a view of a target area taken from a camera with crop material deposited on the surface of a field.

[0029] A Figura 5 ilustra um visor com uma sobreposição de mapa representada no mesmo.[0029] Figure 5 illustrates a display with a map overlay represented thereon.

Detailed Description

[0030] Antes de quaisquer modalidades da invenção serem explicadas em detalhes, deve-se entender que a invenção não é limitada em sua aplicação aos detalhes de construção e ao arranjo de componentes estabelecidos na descrição a seguir ou ilustrados nos desenhos a seguir. A invenção é passível de outras modalidades e de ser praticada ou realizada de várias maneiras.[0030] Before any embodiments of the invention are explained in detail, it should be understood that the invention is not limited in its application to the construction details and arrangement of components set forth in the following description or illustrated in the following drawings. The invention is capable of other embodiments and of being practiced or carried out in various ways.

[0031] Várias modalidades da presente invenção descrevem um sistema que permite aos usuários estabelecer um envelope de taxa de plantio alvo desejado para material de colheita (por exemplo, uma taxa de semente de colheita) por uma máquina de plantio e monitorar o desempenho de plantio da máquina de plantio. Em algumas implementações, o sistema determina quando as taxas de semente de colheita caem fora do envelope estabelecido e gera recomendações para corrigir o desempenho da máquina de plantio pelo menos parcialmente em resposta a isso.[0031] Various embodiments of the present invention describe a system that allows users to establish a desired target planting rate envelope for harvest material (e.g., a harvest seed rate) by a planting machine and monitor planting performance of the planting machine. In some implementations, the system determines when harvest seed rates fall outside the established envelope and generates recommendations to correct planting machine performance at least partially in response to this.

[0032] Modalidades da presente invenção reconhecem que existem desafios em sistemas de esquema de controle de circuito aberto existentes que monitoram taxas de semente/plantio. As taxas de semente são definidas com base na velocidade no solo e nas diretrizes estimadas de toneladas por acre das temporadas de plantio anteriores. As taxas de semente afetam a população de plantas, o rendimento da colheita e o rendimento da cana-de-açúcar no cultivo da cana-de-açúcar. Dispositivos de avanço de colheita existentes são definidos e o material de colheita é entregue a um dispositivo de dosagem com uma taxa de alimentação predeterminada, em que o material de colheita é despejado em várias tremonhas ou cubas para desembolso. A capacidade de documentar, ajustar e manter uma taxa e posicionamento ideais de sementes ou nós ajuda a maximizar a eficiência e minimizar o custo geral do cultivo da cana-de-açúcar. Várias modalidades do presente dispositivo proveem um mecanismo que utiliza entradas e/ou parâmetros, tais como taxa de dosagem final na descarga da tremonha, montagem da taxa de alimentação do rebolo no dispositivo de dosagem, velocidade no solo, volume da tremonha e colheita de rebolo disponível na área de armazenamento para ajustar as taxas de alimentação de rebolo e dosagem. O mecanismo indica problemas com o desempenho de dispositivos específicos da máquina de plantio. Além disso, as modalidades da presente invenção utilizam dados de GPS do veículo, velocidade do veículo, localização da plantadeira e GPS para prover um mapa de desempenho quase em tempo real das métricas associadas às taxas de plantio da máquina de plantio durante uma operação.[0032] Embodiments of the present invention recognize that there are challenges in existing open-loop control scheme systems that monitor seed/planting rates. Seed rates are set based on ground speed and estimated tons per acre guidelines from previous planting seasons. Seed rates affect plant population, crop yield and sugarcane yield in sugarcane cultivation. Existing crop advance devices are defined and the crop material is delivered to a dosing device at a predetermined feed rate, wherein the crop material is dumped into various hoppers or vats for disbursement. The ability to document, adjust and maintain an optimal rate and placement of seeds or nodes helps maximize efficiency and minimize the overall cost of growing sugarcane. Various embodiments of the present device provide a mechanism that utilizes inputs and/or parameters, such as final dosage rate at hopper discharge, grinding wheel feed rate assembly in the dosing device, ground speed, hopper volume and grinding wheel harvest. available in the storage area to adjust grinding wheel feed and dosage rates. The mechanism indicates problems with the performance of specific planting machine devices. Furthermore, embodiments of the present invention utilize vehicle GPS, vehicle speed, planter location, and GPS data to provide a near real-time performance map of metrics associated with planting machine planting rates during an operation.

[0033] A Figura 1A ilustra um exemplo de uma máquina de plantio 120 que é puxada por um trator 110 durante uma operação. Neste exemplo, a máquina de plantio 120 é física e comunicativamente acoplada ao trator 110 de tal modo que o trator 110 seja configurado para puxar a máquina de plantio 120 pelo campo durante uma operação. Embora a máquina de plantio 120 ilustrada seja puxada pelo trator 110, entende-se que, em outras modalidades, a máquina de plantio 120 pode ser autopropelida.[0033] Figure 1A illustrates an example of a planting machine 120 that is pulled by a tractor 110 during an operation. In this example, the planting machine 120 is physically and communicatively coupled to the tractor 110 such that the tractor 110 is configured to pull the planting machine 120 through the field during an operation. Although the illustrated planting machine 120 is pulled by the tractor 110, it is understood that, in other embodiments, the planting machine 120 may be self-propelled.

[0034] A máquina de plantio 120 inclui uma tremonha 121, um dispositivo dosador 124 e uma calha de plantio 122. A tremonha 121 é um recipiente para armazenar material de colheita a granel, tal como, por exemplo, rebolos de cana-de-açúcar 140 (discutidas abaixo). A tremonha 121, por sua vez, é configurada para alimentar o material de colheita para o mecanismo de dosagem (por exemplo, vide o dispositivo dosador 124 da Figura 1B) por meio do qual o mecanismo de dosagem 124 dispensa ou emite o material de colheita a uma taxa predeterminada para a calha de plantio 122. A calha de plantio 122 é então configurada para descarregar e distribuir a saída do material de colheita pelo mecanismo de dosagem 124 para uma superfície de um campo em um padrão ou maneira predeterminada. Por exemplo, em algumas implementações, conforme a máquina de plantio 120 é puxada através de uma superfície do campo, a máquina de plantio 120 abre uma vala (ou sulco) e a calha de plantio 122 deposita o material de colheita a partir da tremonha 121 na vala e, em alguns casos, fecha a vala. Embora o exemplo da Figura 1 mostre uma única calha de plantio 122, em outras implementações, a máquina de plantio 120 pode incluir mais de uma calha de plantio 122. Em ainda outras modalidades, a máquina de plantio 120 pode incluir vários conjuntos de plantio controlados independentemente, com cada conjunto tendo um mecanismo de dosagem controlado independentemente e calha de plantio 122 enquanto sendo puxado a uma velocidade comum por um único trator 110.[0034] The planting machine 120 includes a hopper 121, a metering device 124 and a planting chute 122. The hopper 121 is a container for storing bulk harvesting material, such as, for example, sugarcane wheels. 140 sugar (discussed below). The hopper 121, in turn, is configured to feed the crop material to the dosing mechanism (e.g., see dosing device 124 of Figure 1B) whereby the dosing mechanism 124 dispenses or emits the crop material. at a predetermined rate to the planting chute 122. The planting chute 122 is then configured to discharge and distribute the output of crop material by the dosing mechanism 124 to a surface of a field in a predetermined pattern or manner. For example, in some implementations, as the planting machine 120 is pulled across a field surface, the planting machine 120 opens a trench (or furrow) and the planting chute 122 deposits crop material from the hopper 121 in the ditch and, in some cases, closes the ditch. Although the example of Figure 1 shows a single planting chute 122, in other implementations, the planting machine 120 may include more than one planting chute 122. In still other embodiments, the planting machine 120 may include multiple controlled planting sets. independently, with each assembly having an independently controlled dosing mechanism and planting chute 122 while being pulled at a common speed by a single tractor 110.

[0035] A Figura 1B ilustra uma vista de topo de um exemplo da máquina de plantio 120 que é puxada pelo trator 110 durante uma operação. Neste exemplo, a máquina de plantio 120 inclui um dispositivo dosador 124. O dispositivo dosador 124 é configurado para receber material de colheita a partir da tremonha 121 e dispensar o material de colheita na calha de plantio 122 a uma taxa predeterminada. Por exemplo, em algumas modalidades, o dispositivo dosador 124 é configurado para prover material de colheita para a calha de plantio 122 a uma taxa baseada em uma velocidade de um motor do dispositivo dosador 124. A tremonha 121, por sua vez, é configurada para alimentar o material de colheita para o dispositivo dosador 124 com base na condição operacional da válvula de controle da tremonha. Em algumas implementações, a tremonha 121 inclui uma parede móvel ou outra forma de válvula de controle que é capaz de influenciar a taxa na qual o material de colheita é alimentado ao dispositivo dosador 124.[0035] Figure 1B illustrates a top view of an example of the planting machine 120 that is pulled by the tractor 110 during an operation. In this example, the planting machine 120 includes a metering device 124. The metering device 124 is configured to receive crop material from the hopper 121 and dispense the crop material into the planting chute 122 at a predetermined rate. For example, in some embodiments, the metering device 124 is configured to deliver crop material to the planting chute 122 at a rate based on a speed of a motor of the metering device 124. The hopper 121, in turn, is configured to feeding the harvest material to the dosing device 124 based on the operating condition of the hopper control valve. In some implementations, the hopper 121 includes a movable wall or other form of control valve that is capable of influencing the rate at which crop material is fed to the metering device 124.

[0036] A Figura 1C ilustra uma vista lateral de um exemplo da máquina de plantio 120 que é puxada pelo trator 110 durante uma operação. Neste exemplo, a máquina de plantio 120 inclui uma câmera 130-1, uma câmera 130-2 e uma câmera 130-3. Cada uma das câmeras 130 inclui um campo de vista configurado para capturar dados de vídeo que incluem identificar e rastrear elementos individuais e atributos do material de colheita que é distribuído durante uma operação da máquina de plantio 120 e é subsequentemente plantado. Em algumas modalidades, as câmeras 130 estão posicionadas de modo que todo o material de colheita distribuído pela máquina de plantio 120 passe pelo campo de vista de pelo menos uma câmera. Em outras modalidades, as câmeras 130 podem estar posicionadas de modo que uma proporção conhecida (por exemplo, 25%, 50%, 75%) do volume de material de colheita distribuído pela máquina de plantio 120 passe pelo campo de vista de pelo menos uma câmera.[0036] Figure 1C illustrates a side view of an example of the planting machine 120 that is pulled by the tractor 110 during an operation. In this example, the planting machine 120 includes a camera 130-1, a camera 130-2, and a camera 130-3. Each of the cameras 130 includes a field of view configured to capture video data that includes identifying and tracking individual elements and attributes of crop material that is distributed during an operation of the planting machine 120 and is subsequently planted. In some embodiments, the cameras 130 are positioned so that all crop material distributed by the planting machine 120 passes through the field of view of at least one camera. In other embodiments, the cameras 130 may be positioned so that a known proportion (e.g., 25%, 50%, 75%) of the volume of crop material distributed by the planting machine 120 passes through the field of view of at least one camera.

[0037] Por exemplo, a câmera 130-1 está disposta acima da máquina de plantio 120 com um campo de vista que captura um material de colheita alimentado a partir da tremonha 121 para o dispositivo dosador 124 e/ou dispensado do dispositivo dosador 124 para a calha de plantio 122. Em outro exemplo, a câmera 130-2 está disposta abaixo da máquina de plantio 120 com um campo de vista que captura um material de colheita em uma região alvo da calha de plantio 122. Em outro exemplo, a câmera 130-3 está disposta abaixo da máquina de plantio 120 com um campo de vista que captura um material de colheita descarregado a partir da calha de plantio 122 na superfície de um campo. Em algumas modalidades, a(s) câmera(s) 130 é(são) montada(s) acima da calha de plantio 122. Por exemplo, em tais modalidades, a câmera 130 está posicionada centralizada em uma largura da calha de plantio 122. Como resultado, da posição centralizada, a(s) câmera(s) 130 elimina(m) ou reduz(em) o viés em relação ao formato irregular do material de colheita. Em algumas implementações, duas ou mais instâncias da(s) câmera(s) 130 podem ser montadas em um alojamento comum para garantir a colocação relativa.[0037] For example, the camera 130-1 is disposed above the planting machine 120 with a field of view that captures a crop material fed from the hopper 121 to the metering device 124 and/or dispensed from the metering device 124 to the planting chute 122. In another example, the camera 130-2 is disposed below the planting machine 120 with a field of view that captures a crop material in a target region of the planting chute 122. In another example, the camera 130-3 is disposed below the planting machine 120 with a field of view that captures a crop material discharged from the planting chute 122 on the surface of a field. In some embodiments, the camera(s) 130 is(are) mounted above the planting trough 122. For example, in such embodiments, the camera 130 is positioned centered across a width of the planting trough 122. As a result, from the centered position, the camera(s) 130 eliminate(s) or reduce bias towards the irregular shape of the harvest material. In some implementations, two or more instances of camera(s) 130 may be mounted in a common housing to ensure relative placement.

[0038] Embora a máquina de plantio ilustrada 120 inclua três câmeras 130-1, 130-2, 130-3 posicionadas conforme descrito acima, entende-se que, em outras modalidades, mais ou menos câmeras 130 podem estar presentes. Por exemplo, várias câmeras monitorando a operação do dispositivo dosador 124 para identificar e registrar cada rebolo 140 que passa por ele durante uma operação. Ainda em outras modalidades, uma ou mais câmeras 130 podem estar presentes para identificar e registrar cada rebolo 140 que desliza para baixo e é distribuído pela calha de plantio 122. Em ainda outras modalidades, as câmeras 130 podem ser montadas remotamente a partir da máquina de plantio 120, tal como, mas não limitadas a, no trator 110, em um caminhão ou trator dirigido separadamente (não mostrado) e/ou ser montadas em um reboque separado sendo puxado por trás da máquina de plantio 120.[0038] Although the illustrated planting machine 120 includes three cameras 130-1, 130-2, 130-3 positioned as described above, it is understood that, in other embodiments, more or fewer cameras 130 may be present. For example, multiple cameras monitoring the operation of the dosing device 124 to identify and record each grinding wheel 140 that passes through it during an operation. In still other embodiments, one or more cameras 130 may be present to identify and record each grinding wheel 140 that slides down and is distributed through the planting chute 122. In still other embodiments, the cameras 130 may be mounted remotely from the planting machine. planting machine 120, such as, but not limited to, on tractor 110, on a separately driven truck or tractor (not shown), and/or being mounted on a separate trailer being pulled behind the planting machine 120.

[0039] Em algumas modalidades, a(s) câmera(s) 130 é(são) calibrada(s) com base em uma localização de montagem da câmera. Durante este processo de calibração, a calha de plantio ou a placa traseira da área de descarga é localizada e um plano de piso é determinado e medido. Por exemplo, as variáveis de calibração podem incluir a distância de uma câmera para uma peça ou componente da máquina de plantio 120, ângulo de inclinação da câmera em relação a um plano de descarga, iluminação, condições ambientais, etc. Posicionar e inclinar a câmera de acordo pode aumentar a qualidade da imagem. As opções de iluminação LED serão suportadas para condições de pouca luz e/ou operação noturna da(s) câmera(s) 130. Por exemplo, o sistema de iluminação pode permitir que a máquina de plantio 120 opere durante a noite pela iluminação de um campo de vista da(s) câmera(s) 130 quando a luz ambiente no campo de vista é baixa ou ausente. Além disso, o sistema de iluminação também pode modificar o tempo de exposição da(s) câmera(s) 130 para reduzir ou eliminar o desfoque de movimento quando o material de colheita se desloca em uma alta taxa de velocidade. Em algumas implementações, a(s) câmera(s) 130 é(são) autocalibrável(is) (por exemplo, foco automático, definições de luz, etc.) para levar em conta as condições ambientais, tais como poeira, superexposição e semelhantes.[0039] In some embodiments, the camera(s) 130 is(are) calibrated based on a camera mounting location. During this calibration process, the planting chute or backplate of the unloading area is located and a floor plane is determined and measured. For example, calibration variables may include the distance from a camera to a part or component of the planting machine 120, tilt angle of the camera relative to a discharge plane, lighting, environmental conditions, etc. Positioning and tilting the camera accordingly can increase image quality. LED lighting options will be supported for low light conditions and/or nighttime operation of the camera(s) 130. For example, the lighting system may allow the planting machine 120 to operate at night by illuminating a field of view of the camera(s) 130 when the ambient light in the field of view is low or absent. Additionally, the lighting system may also modify the exposure time of the camera(s) 130 to reduce or eliminate motion blur when crop material moves at a high rate of speed. In some implementations, the camera(s) 130 are self-calibrating (e.g., autofocus, light settings, etc.) to account for environmental conditions such as dust, overexposure, and the like. .

[0040] A Figura 1D ilustra um exemplo de um rebolo de cana-de- açúcar 140 de material de colheita da máquina de plantio 120 que é plantado durante uma operação da mesma. Cada rebolo 140, por sua vez, inclui um ou mais nós 141, um ou mais entrenós 143 se estendendo entre os nós adjacentes 141 e uma ou mais gemas 145 posicionadas em um nó correspondente 141. Juntos, os nós 141, entrenós 143 e gemas 145 de cada rebolo individual 140 definem uma pluralidade de atributos de rebolos individuais que estão associados a um único rebolo 140 e que podem ser detectados e/ou calculados pelo controlador 201 (discutido abaixo ). Tais atributos individuais podem incluir, mas não estão limitados a, o comprimento total do rebolo (por exemplo, a distância entre as duas extremidades distais do rebolo 140), o comprimento de entrenós (por exemplo, o comprimento entre um determinado conjunto de nós adjacentes 141), o comprimento de entrenós médio (por exemplo, a média de todos os comprimentos de entrenós verificados em um rebolo individual 140), o número do nó (por exemplo, o número de nós 141 verificados em um rebolo específico 140), o número de gemas (por exemplo, o número de gemas 145 verificado em um rebolo particular 140), o diâmetro do rebolo (por exemplo, o diâmetro médio de um rebolo específico 140) e semelhantes.[0040] Figure 1D illustrates an example of a sugarcane wheel 140 of harvesting material from the planting machine 120 that is planted during an operation thereof. Each grinding wheel 140, in turn, includes one or more nodes 141, one or more internodes 143 extending between adjacent nodes 141, and one or more gems 145 positioned at a corresponding node 141. Together, the nodes 141, internodes 143, and gems 145 of each individual grinding wheel 140 define a plurality of individual grinding wheel attributes that are associated with a single grinding wheel 140 and that can be detected and/or calculated by the controller 201 (discussed below). Such individual attributes may include, but are not limited to, the total length of the grinding wheel (e.g., the distance between the two distal ends of the grinding wheel 140), the length of internodes (e.g., the length between a given set of adjacent nodes 141), the average internode length (e.g., the average of all verified internode lengths on an individual grinding wheel 140), the node number (e.g., the number of verified nodes 141 on a specific grinding wheel 140), the number of gems (e.g., the number of gems 145 found on a particular grinding wheel 140), the diameter of the grinding wheel (e.g., the average diameter of a particular grinding wheel 140) and the like.

[0041] Além dos atributos de rebolos individuais, o controlador 201 também pode ser configurado para compilar os atributos individuais detectados discutidos acima para calcular um ou mais atributos de rebolos a granel geralmente aplicáveis ao volume de rebolos distribuídos durante um intervalo pré-selecionado de operação da máquina de plantio 120. Tais atributos a granel podem incluir, mas não estão limitados a, um comprimento médio de rebolo a granel, um comprimento de entrenós médio a granel, um número médio de nó a granel, um número médio de gema a granel, uma idade média de rebolo e semelhantes. Ao determinar atributos a granel ou aplicar atributos a granel a um novo rebolo 140, o controlador 201 também pode levar em consideração a idade dos rebolos 140 para corresponder os rebolos 140 a um modelo virtual de rebolo predeterminado que é salvo na memória (por exemplo, atributos individuais ou a granel antecipados com base na idade da planta a partir da qual os rebolos foram colhidos). Tal modelo virtual de rebolo predeterminado pode incluir dados previamente descobertos para a área ou campo atualmente sendo trabalhado e/ou ser mais universal para uma particular região, país, espécie de planta e semelhantes. Ainda em outras modalidades, o modelo virtual de rebolo pode ser uma combinação ponderada do acima, dependendo das entradas de usuário que desejam enfatizar e desenfatizar vários recursos.[0041] In addition to individual grinding wheel attributes, controller 201 may also be configured to compile the detected individual attributes discussed above to calculate one or more bulk grinding wheel attributes generally applicable to the volume of grinding wheels distributed during a pre-selected interval of operation. of the planting machine 120. Such bulk attributes may include, but are not limited to, an average bulk grinding wheel length, an average bulk internode length, an average bulk knot number, an average bulk bud number , an average grinding wheel age and the like. When determining bulk attributes or applying bulk attributes to a new grinding wheel 140, the controller 201 may also take into account the age of the grinding wheels 140 to match the grinding wheels 140 to a predetermined virtual grinding wheel model that is saved in memory (e.g., individual or bulk attributes anticipated based on the age of the plant from which the grindstones were harvested). Such a predetermined virtual grinding wheel model may include previously discovered data for the area or field currently being worked on and/or be more universal for a particular region, country, plant species and the like. In still other embodiments, the virtual grinding wheel model may be a weighted combination of the above, depending on user inputs wishing to emphasize and de-emphasize various features.

[0042] A gema 145 de um rebolo 140 é uma semente que está disposta em um nó 141 do mesmo. Em algumas modalidades, a aparência física (por exemplo, cor, formato, textura, comprimento, etc.) do rebolo 140 é utilizada para contar o número de rebolos 140 e/ou gemas 145 descarregados da máquina de plantio 120. Em algumas modalidades, quando a qualidade da imagem dos dados de vídeo é degradada devido às condições ambientais (por exemplo, pouca iluminação, poeira, superexposição ou semelhantes), a aparência física do rebolo 140 é utilizada para estimar o número de rebolos 140 e/ou as gemas 145 descarregados da máquina de plantio 120 para as porções da imagem que são afetadas pelas condições ambientais (por exemplo, confiando, pelo menos em parte, nos dados de rebolo a granel e/ou no modelo virtual de rebolo, discutido acima). Além disso, a aparência física do rebolo 140 é utilizada para estimar o número dos rebolos 140 e/ou das gemas 145 descarregados da máquina de plantio 120 para um material de colheita que não pode ser capturado devido à densidade da pluralidade de rebolos 140 capturada no dados de vídeo.[0042] The gem 145 of a grinding wheel 140 is a seed that is arranged in a node 141 thereof. In some embodiments, the physical appearance (e.g., color, shape, texture, length, etc.) of the grinding wheel 140 is used to count the number of grinding wheels 140 and/or gems 145 discharged from the planting machine 120. In some embodiments, When the image quality of video data is degraded due to environmental conditions (e.g., poor lighting, dust, overexposure, or the like), the physical appearance of the grinding wheel 140 is used to estimate the number of grinding wheels 140 and/or the gems 145 downloaded from the planting machine 120 to those portions of the image that are affected by environmental conditions (e.g., relying, at least in part, on the bulk grinding wheel data and/or the virtual grinding wheel model, discussed above). Furthermore, the physical appearance of the grinding wheel 140 is used to estimate the number of grinding wheels 140 and/or buds 145 discharged from the planting machine 120 for a crop material that cannot be captured due to the density of the plurality of grinding wheels 140 captured in the video data.

[0043] A Figura 2 ilustra um exemplo de um sistema de controle configurado para 1) medir a taxa de alimentação de semente atual de uma máquina de plantio em tempo real (por exemplo, em massa/área, lbs./área, rebolos/comprimento, gemas/área, gemas/comprimento ou lbs./comprimento), 2) comparar a taxa de alimentação de semente medida com uma faixa de taxa de alimentação de semente desejada (por exemplo, entrada pelo usuário) e 3) calcular e emitir um ou mais ajustes para os parâmetros de plantio da máquina de plantio 120 em resposta a isso. O sistema inclui um ou mais controladores 201, cada um dos quais inclui um processador eletrônico 203 e uma memória legível por computador não transitória 205. A memória 205 é acoplada de forma comunicativa ao processador 203 e é configurada para armazenar dados e instruções que, quando executadas pelo processador 203, fazem com que o controlador 201 realize a funcionalidade tal como aqui descrita. O controlador 201 também é acoplado de forma comunicativa ao trator 110 e à máquina de plantio 120. O controlador 201 pode ser montado fisicamente na máquina de plantio 120 ou, em algumas implementações, provido como um sistema de computador localizado remotamente ou servidor configurado para se comunicar sem fio com um controlador local da máquina de plantio 120, o trator 110 e/ou outros componentes individuais da máquina de plantio 120 e do trator 110. Em algumas implementações, a funcionalidade do controlador 201 conforme descrito neste documento pode ser distribuída entre vários controladores diferentes, incluindo, por exemplo, um ou mais controladores locais e um ou mais sistemas de computador remoto (por exemplo, um computador servidor remoto) em comunicação sem fio entre si.[0043] Figure 2 illustrates an example of a control system configured to 1) measure the current seed feed rate of a planting machine in real time (e.g., in mass/area, lbs./area, grinding wheels/ length, buds/area, buds/length, or lbs./length), 2) compare the measured seed feeding rate to a desired seed feeding rate range (e.g., user input), and 3) calculate and output one or more adjustments to the planting parameters of the planting machine 120 in response thereto. The system includes one or more controllers 201, each of which includes an electronic processor 203 and a non-transitory computer-readable memory 205. The memory 205 is communicatively coupled to the processor 203 and is configured to store data and instructions that, when performed by processor 203, cause controller 201 to perform functionality as described herein. The controller 201 is also communicatively coupled to the tractor 110 and the planting machine 120. The controller 201 may be physically mounted to the planting machine 120 or, in some implementations, provided as a remotely located computer system or server configured to communicate wirelessly with a local controller of the planting machine 120, the tractor 110, and/or other individual components of the planting machine 120 and the tractor 110. In some implementations, the functionality of the controller 201 as described herein may be distributed among several different controllers, including, for example, one or more local controllers and one or more remote computer systems (e.g., a remote server computer) communicating wirelessly with each other.

[0044] Em outras modalidades, uma pluralidade de controladores 201 pode estar presente para permitir que subsegmentos individuais da máquina de plantio 120 sejam monitorados e controlados independentemente. Por exemplo, nos casos em que a máquina de plantio 120 é capaz de produzir material de colheita para várias fileiras simultaneamente, o sistema de controle descrito acima pode ser subdividido de tal modo que cada fileira seja monitorada e controlada independentemente (por exemplo, cada fileira terá uma câmera dedicada e sistema de controle com controlador 201). Mais especificamente, nos casos em que uma plantadeira de várias fileiras tem sistemas completamente independentes (por exemplo, uma tremonha dedicada 121, dispositivo dosador 124 e/ou uma calha de plantio 122), todos os sistemas podem ser controlados independentemente por um dispositivo de controle dedicado. Em outras modalidades em que um ou mais aspectos da plantadeira de várias fileiras são compartilhados (por exemplo, uma tremonha comum 121, dispositivo dosador 124 e/ou calhas de plantio 122), o controlador 201 e o dispositivo de controle podem ser configurados para arbitrar os comandos enviados para os elementos compartilhados para maximizar a taxa de semente de colheita para todas as fileiras afetadas. Por exemplo, nos casos em que várias calhas de plantio 122 compartilham um dispositivo dosador comum 124, nos casos em que mais material de colheita é necessário para uma calha, mas a calha emparelhada está no valor desejado, o controlador 201 pode apenas aumentar o fluxo ligeiramente (por exemplo, 50% do que é necessário) para minimizar as compensações gerais de distribuição.[0044] In other embodiments, a plurality of controllers 201 may be present to allow individual subsegments of the planting machine 120 to be monitored and controlled independently. For example, in cases where the planting machine 120 is capable of producing crop material for multiple rows simultaneously, the control system described above may be subdivided such that each row is monitored and controlled independently (e.g., each row will have a dedicated camera and control system with controller 201). More specifically, in cases where a multi-row planter has completely independent systems (e.g., a dedicated hopper 121, metering device 124, and/or a planting chute 122), all systems can be controlled independently by a control device. dedicated. In other embodiments where one or more aspects of the multi-row planter are shared (e.g., a common hopper 121, metering device 124, and/or planting chutes 122), the controller 201 and the control device may be configured to arbitrate the commands sent to the shared elements to maximize the harvest seed rate for all affected rows. For example, in cases where multiple planting chutes 122 share a common metering device 124, in cases where more crop material is needed for one chute but the paired chute is at the desired value, the controller 201 can simply increase the flow. slightly (e.g., 50% of what is needed) to minimize overall distribution offsets.

[0045] No exemplo da Figura 2, o trator 110 inclui um sensor de velocidade no solo 210, um dispositivo de entrada de usuário 212, um sensor de posição 214 e um visor 216. Embora os vários sensores sejam discutidos em detalhes aqui, entende-se que outras formas de sensores montados em localizações diferentes também podem ser usados para coletar informações e tipos de dados similares. Além disso, embora os sensores abaixo sejam de natureza física, entende-se que, em outras modalidades, sensores ou modelos virtuais também podem ser usados para detectar ou modelar os dados ou informações necessárias.[0045] In the example of Figure 2, the tractor 110 includes a ground speed sensor 210, a user input device 212, a position sensor 214, and a display 216. Although the various sensors are discussed in detail here, understand It is clear that other forms of sensors mounted in different locations can also be used to collect similar information and types of data. Furthermore, although the sensors below are physical in nature, it is understood that in other embodiments, virtual sensors or models may also be used to detect or model the required data or information.

[0046] O sensor de velocidade no solo 210 do trator 110 é um transdutor sem contato configurado para medir uma velocidade no solo do trator 110. O sensor de posição 214 (por exemplo, sistema GPS) é configurado para determinar uma localização geoespacial do trator 110. Em algumas modalidades, o sensor de posição 214 é configurado para determinar uma velocidade de deslocamento do trator 110 no lugar ou para complementar o sensor de velocidade 210.[0046] The ground speed sensor 210 of the tractor 110 is a non-contact transducer configured to measure a ground speed of the tractor 110. The position sensor 214 (e.g., GPS system) is configured to determine a geospatial location of the tractor 110. In some embodiments, the position sensor 214 is configured to determine a travel speed of the tractor 110 in place or to supplement the speed sensor 210.

[0047] O dispositivo de entrada 212 do trator 110 é um dispositivo configurado para permitir que um usuário do trator 110 proveja dados e sinais de controle para um sistema de computação (por exemplo, o trator 110 ou a máquina de plantio 120). O dispositivo de exibição 216 (por exemplo, um visor de cristal líquido [LCD]) é configurado para emitir dados em formato de texto e/ou gráfico. Em algumas modalidades, o visor 216 inclui o dispositivo de entrada 212 (por exemplo, interface gráfica do usuário), que é exibido a um usuário para prover uma unidade de exibição sensível ao toque.[0047] The input device 212 of the tractor 110 is a device configured to allow a user of the tractor 110 to provide data and control signals to a computing system (e.g., the tractor 110 or the planting machine 120). The display device 216 (e.g., a liquid crystal display [LCD]) is configured to output data in text and/or graphic format. In some embodiments, display 216 includes input device 212 (e.g., graphical user interface), which is displayed to a user to provide a touch-sensitive display unit.

[0048] Em algumas modalidades, o visor 216 também pode incluir uma sobreposição de mapa 500 (vide a Figura 5). A sobreposição de mapa 500 pode incluir uma representação visual de vários pontos de dados de colheita 502 sobrepostos em um mapa 504 do campo correspondente ou grupo de campos sendo trabalhados. Tais pontos de dados 502 podem ser atualizados em tempo real (por exemplo, representando o status atual do campo) e/ou de natureza preditiva (por exemplo, mostrando os valores alvo com base em dados anteriores). A sobreposição 500 também pode incluir indícios 508 que representam a localização de outros recursos no campo, tais como, mas não se limitando a, a máquina de plantio 120 e semelhantes. Durante o uso, a sobreposição de mapa 500 pode ser usada para tomar decisões argonômicas acionadas por dados para futuras taxas de semente com base no rendimento da colheita para melhorar em regiões de alta produção ou para melhorar em baixas taxas de rendimento de produção.[0048] In some embodiments, the display 216 may also include a map overlay 500 (see Figure 5). Map overlay 500 may include a visual representation of multiple harvest data points 502 overlaid on a map 504 of the corresponding field or group of fields being worked. Such data points 502 may be updated in real time (e.g., representing the current status of the field) and/or predictive in nature (e.g., showing target values based on past data). Overlay 500 may also include indicia 508 that represent the location of other resources in the field, such as, but not limited to, planting machine 120 and the like. During use, the map overlay 500 can be used to make data-driven argonomic decisions for future seed rates based on crop yield to improve in high production regions or to improve in low production yield rates.

[0049] Em uma modalidade, a sobreposição 500 pode incluir indícios 502 indicando a taxa de semente de colheita calculada atual em suas localizações correspondentes sobre todo ou uma porção do campo (por exemplo, um determinado pixel ou ponto de dados indicará por cor, sombra, brilho e/ou símbolo a taxa de semente calculada atual em um ponto específico do campo). Ao fazer isso, o usuário é capaz de identificar rapidamente a maneira pela qual a semente de colheita está sendo distribuída no próprio campo e resolver quaisquer anormalidades (por exemplo, para adicionar mais sementes de colheita a áreas tendo baixas taxas de semente de colheita e semelhantes). Em tal modalidade, a sobreposição de mapa 500 pode incluir cores diferentes que representam diferentes taxas de semente de colheita calculadas.[0049] In one embodiment, overlay 500 may include indicia 502 indicating the current calculated harvest seed rate at their corresponding locations over all or a portion of the field (e.g., a particular pixel or data point will indicate by color, shade , brightness and/or symbol the current calculated seed rate at a specific point in the field). By doing so, the user is able to quickly identify the manner in which crop seed is being distributed in the field itself and resolve any abnormalities (e.g., to add more crop seed to areas having low crop seed rates and the like). ). In such an embodiment, map overlay 500 may include different colors that represent different calculated harvest seed rates.

[0050] Em outra modalidade, a sobreposição de mapa 500 pode incluir indícios que indicam a taxa de semente de colheita desejada em uma localização relevante sobre todo ou uma porção do campo com base em dados anteriores coletados a partir de safras anteriores e semelhantes. Em tal modalidade, taxas de semente de colheita anteriores e dados de rendimento de colheita anteriores podem ser inseridos em um ou mais algoritmos para determinar qual é a taxa de semente de colheita ideal para uma determinada localização do campo ou campos a serem trabalhados. Essas taxas de semente de colheita alvo ou ideais podem então ser representadas na sobreposição de mapa 500 para auxiliar o usuário e/ou controlador a definir as taxas de distribuição de colheita para as várias áreas do campo. Ao fazer isso, um determinado pixel ou ponto de dados 502 pode indicar por cor, sombra, brilho e/ou símbolo a taxa de semente de colheita alvo para um determinado ponto específico no campo.[0050] In another embodiment, the map overlay 500 may include indicia that indicate the desired harvest seed rate at a relevant location over all or a portion of the field based on previous data collected from previous and similar harvests. In such an embodiment, previous crop seed rates and previous crop yield data can be input into one or more algorithms to determine what the optimal crop seed rate is for a given location of the field or fields to be worked. These target or ideal crop seed rates can then be represented on map overlay 500 to assist the user and/or controller in setting crop distribution rates for the various areas of the field. In doing so, a given pixel or data point 502 may indicate by color, shade, brightness, and/or symbol the target crop seed rate for a given specific point in the field.

[0051] No exemplo da Figura 2, a máquina de plantio 120 inclui um dispositivo de controle do dosador 220, um dispositivo de controle da tremonha 222, um sensor de dosador 224, um sensor de tremonha 226, uma câmera 228 e um dispositivo de entrada de usuário 232. Embora os vários sensores sejam discutidos em detalhes aqui, entende-se que outras formas de sensores montados em localizações diferentes também podem ser usados para coletar informações e tipos de dados similares. Além disso, embora os sensores abaixo sejam de natureza física, entende-se que, em outras modalidades, sensores ou modelos virtuais também podem ser usados para detectar ou modelar os dados ou informações necessárias.[0051] In the example of Figure 2, the planting machine 120 includes a metering control device 220, a hopper control device 222, a metering sensor 224, a hopper sensor 226, a camera 228 and a user input 232. Although the various sensors are discussed in detail here, it is understood that other forms of sensors mounted in different locations may also be used to collect information and similar types of data. Furthermore, although the sensors below are physical in nature, it is understood that in other embodiments, virtual sensors or models may also be used to detect or model the required data or information.

[0052] O dispositivo de controle do dosador 220 da máquina de plantio 120 é configurado para controlar uma taxa que o dispositivo dosador 124 provê material de colheita para a calha de plantio 122. Por exemplo, o dispositivo de controle do dosador 220 pode aumentar ou diminuir uma taxa de dispensação do dosador (por exemplo, taxa de dosagem final) do dispositivo dosador 124 pelo aumento ou diminuição da velocidade do motor do dispositivo dosador 124. Em outro exemplo, o dispositivo de controle do dosador 220 pode aumentar ou diminuir uma taxa de dispensação do dosador (por exemplo, taxa de dosagem final) do dispositivo dosador 124 pelo controle de um ou mais atuadores que abrem ou fecham uma válvula de controle do dispositivo dosador 124 que aumenta ou diminui a velocidade de um fluxo de material de colheita na calha de plantio 122.[0052] The metering control device 220 of the planting machine 120 is configured to control a rate at which the metering device 124 delivers crop material to the planting chute 122. For example, the metering control device 220 may increase or decrease a metering dispensing rate (e.g., final dosing rate) of the metering device 124 by increasing or decreasing the speed of the motor of the metering device 124. In another example, the metering control device 220 may increase or decrease a rate of metering dispensing (e.g., final metering rate) of the metering device 124 by controlling one or more actuators that open or close a control valve of the metering device 124 that increases or decreases the speed of a flow of crop material into the planting trough 122.

[0053] O dispositivo de controle da tremonha 222 da máquina de plantio 120 é configurado para controlar uma taxa que a tremonha 121 provê material de colheita para o dispositivo dosador 124. Por exemplo, o dispositivo de controle do dosador 220 pode aumentar ou diminuir uma taxa de alimentação de material de colheita da tremonha 121 (por exemplo, taxa de alimentação de rebolo) para o dispositivo dosador 124. Neste exemplo, o dispositivo de controle da tremonha 222 pode aumentar ou diminuir a taxa de alimentação de material de colheita a partir da tremonha 121 para o dispositivo dosador 124 pelo controle de um ou mais atuadores que abrem ou fecham uma válvula de controle da tremonha 121 que aumenta ou diminui o fluxo de material de colheita para o dispositivo dosador 124. Em algumas modalidades, o dispositivo de controle do dosador 220 e o dispositivo de controle da tremonha 222 são ajustados com base pelo menos parcialmente em um valor de rendimento (por exemplo, medido ou estimado) e/ou uma taxa de semente alvo da máquina de plantio 120 (descrita abaixo). Uma taxa de semente de colheita é uma quantidade de material de colheita depositado na superfície do campo em uma dada área. Dependendo da colheita sendo depositada, a taxa de alimentação pode ser medida de diferentes maneiras, tais como, mas não limitado a, nós de rebolo por metro, gemas de rebolo por metro, nós de rebolo por acre, gemas de rebolo por acre, toneladas de material de colheita por metro, toneladas de material por acre, plantas individuais por acre e semelhantes.[0053] The hopper control device 222 of the planting machine 120 is configured to control a rate at which the hopper 121 delivers crop material to the metering device 124. For example, the metering control device 220 may increase or decrease a crop material feed rate from the hopper 121 (e.g., grinding wheel feed rate) to the metering device 124. In this example, the hopper control device 222 may increase or decrease the crop material feed rate from from the hopper 121 to the metering device 124 by controlling one or more actuators that open or close a hopper control valve 121 that increases or decreases the flow of crop material to the metering device 124. In some embodiments, the control device of the metering machine 220 and the hopper control device 222 are adjusted based at least partially on a yield value (e.g., measured or estimated) and/or a target seed rate of the planting machine 120 (described below). A crop seed rate is an amount of crop material deposited on the field surface in a given area. Depending on the crop being deposited, the feeding rate can be measured in different ways such as, but not limited to, grindstone knots per meter, grindstone buds per meter, grindstone knots per acre, grindstone buds per acre, tons of harvesting material per meter, tons of material per acre, individual plants per acre and the like.

[0054] O sensor dosador 224 da máquina de plantio 120 é um transdutor sem contato configurado para medir um volume de material de colheita que está sendo descarregado a partir do dispositivo dosador 124 em uma localização de medição durante a dosagem ou avanço do dispositivo dosador 124 para a calha de plantio 122. Em algumas modalidades, o sensor dosador 224 pode medir indiretamente o volume de material de colheita pelo monitoramento de uma ou mais condições operacionais do próprio dispositivo dosador 124. Por exemplo, o sensor do dosador 224 pode detectar e emitir sinais indicativos de uma velocidade de uma roda de dosagem acionada por um motor do dosador (por exemplo, um motor hidráulico) do dispositivo dosador 124 usando um codificador de eixo no eixo que aciona o dispositivo dosador 124.[0054] The metering sensor 224 of the planting machine 120 is a non-contact transducer configured to measure a volume of crop material being discharged from the metering device 124 at a measurement location during metering or advancing of the metering device 124 to the planting chute 122. In some embodiments, the metering sensor 224 may indirectly measure the volume of crop material by monitoring one or more operating conditions of the metering device 124 itself. For example, the metering sensor 224 may detect and output signals indicative of a speed of a metering wheel driven by a metering motor (e.g., a hydraulic motor) of the metering device 124 using a shaft encoder on the shaft that drives the metering device 124.

[0055] O sensor da tremonha 226 da máquina de plantio 120 é configurado para emitir sinais indicativos do volume de material de colheita armazenado na tremonha 121 em qualquer período de tempo. Na modalidade ilustrada, o sensor da tremonha 225 é um transdutor de peso que mede e converte um peso do material de colheita colocado na tremonha 121 em um sinal de saída elétrico pelo qual o controlador 201 é capaz de calcular o volume do material de colheita no mesmo. Em outras modalidades, o sensor da tremonha 226 pode incluir uma ou mais câmeras configuradas para detectar visualmente o volume de materiais de colheita armazenados na tremonha 121.[0055] The hopper sensor 226 of the planting machine 120 is configured to output signals indicative of the volume of harvest material stored in the hopper 121 at any given period of time. In the illustrated embodiment, the hopper sensor 225 is a weight transducer that measures and converts a weight of the crop material placed in the hopper 121 into an electrical output signal by which the controller 201 is able to calculate the volume of the crop material in the same. In other embodiments, the hopper sensor 226 may include one or more cameras configured to visually detect the volume of harvest materials stored in the hopper 121.

[0056] As uma ou mais câmeras 130 da máquina de plantio são, cada uma, configuradas para emitir dados de vídeo de um campo de vista predeterminado durante uma operação da máquina de plantio 120 (vide a Figura 4). Por exemplo, a câmera 130 pode incluir uma câmera estéreo que captura uma imagem tridimensional (3D) da área alvo e emite um sinal para o controlador 201 da mesma. A câmera 228 pode ser montada em várias localizações na máquina de plantio 120 para estabelecer o campo de vista em diferentes localizações, tais como na calha de plantio 122 (por exemplo, câmera 130-1), no dispositivo dosador 124 (por exemplo, câmera 130-2), no solo (por exemplo, câmera 130-3; na área onde o material de colheita é inicialmente depositado) e semelhantes. De um modo geral, as câmeras 130 podem ser colocadas em qualquer posição onde todo ou uma porção do fluxo de material de colheita passe durante o processo de plantio (discutido acima). Embora as câmeras 130 acima sejam descritas como câmeras estéreo 3D que emitem sinais representativos do estado tridimensional do campo de vista, entende-se que, em outras modalidades, as câmeras 130 podem ser câmeras bidimensionais tradicionais que emitem sinais representativos de uma imagem dimensional do campo de vista.[0056] The one or more cameras 130 of the planting machine are each configured to output video data from a predetermined field of view during an operation of the planting machine 120 (see Figure 4). For example, camera 130 may include a stereo camera that captures a three-dimensional (3D) image of the target area and outputs a signal to controller 201 thereof. The camera 228 may be mounted at various locations on the planting machine 120 to establish the field of view at different locations, such as the planting chute 122 (e.g., camera 130-1), the metering device 124 (e.g., camera 130-2), in the ground (e.g., camera 130-3; in the area where the harvest material is initially deposited) and the like. Generally speaking, the cameras 130 can be placed in any position where all or a portion of the crop material flow passes during the planting process (discussed above). Although the cameras 130 above are described as 3D stereo cameras that emit signals representative of the three-dimensional state of the field of view, it is understood that, in other embodiments, the cameras 130 may be traditional two-dimensional cameras that emit signals representative of a one-dimensional image of the field of view. by sight.

[0057] Por exemplo, uma câmera 130 pode estar posicionada de modo que um campo de vista inclua uma região alvo ou região de interesse onde o material de colheita é alimentado no dispositivo dosador 124 ou na calha de plantio 124. Em tais exemplos, a câmera 130 pode capturar e retransmitir uma imagem (por exemplo, cor, formato, textura, etc.) do material de colheita fluindo através do campo de vista da câmera 130. Ainda em outras modalidades, a câmera 130 pode ser configurada para capturar dados de vídeo de uma região alvo (por exemplo, da calha de plantio 122) quando um sensor correspondente (por exemplo, o sensor da tremonha 226, sensor do dosador 224, transdutor sem contato e semelhantes) indica que o material de colheita está sendo provido. Ao fazer isso, o sistema é capaz de garantir que a câmera 130 esteja operando sempre que o material de colheita estiver presente, o que garante repetibilidade e operação precisas durante a dosagem e o avanço da colheita a partir da tremonha 121. Como resultado, a câmera 228 não coleta dados errados para localizações onde o plantio não está ocorrendo.[0057] For example, a camera 130 may be positioned so that a field of view includes a target region or region of interest where crop material is fed into the metering device 124 or planting chute 124. In such examples, the camera 130 may capture and relay an image (e.g., color, shape, texture, etc.) of crop material flowing through the field of view of camera 130. In still other embodiments, camera 130 may be configured to capture data from video of a target region (e.g., planting chute 122) when a corresponding sensor (e.g., hopper sensor 226, feeder sensor 224, non-contact transducer, and the like) indicates that crop material is being fed. By doing so, the system is able to ensure that the camera 130 is operating whenever crop material is present, which ensures repeatability and accurate operation during dosing and advancing the crop from the hopper 121. As a result, the 228 camera does not collect erroneous data for locations where planting is not occurring.

[0058] O dispositivo de entrada de usuário 232 é um dispositivo configurado para permitir que um usuário da máquina de plantio 120 proveja dados e sinais de controle ao sistema. Em algumas modalidades, o dispositivo de entrada de usuário 232 é configurado para se comunicar sem fio com um dispositivo ou servidor remoto. Em outras modalidades, a máquina de plantio 120 pode incluir um sensor de velocidade no solo 230 configurado para medir a velocidade no solo da máquina de plantio 120. Em algumas modalidades, a máquina de plantio 120 pode incluir um transceptor sem fio 234 (por exemplo, um WI-FI, RF ou outro transceptor sem fio).[0058] User input device 232 is a device configured to allow a user of planting machine 120 to provide data and control signals to the system. In some embodiments, the user input device 232 is configured to communicate wirelessly with a remote device or server. In other embodiments, the planting machine 120 may include a ground speed sensor 230 configured to measure the ground speed of the planting machine 120. In some embodiments, the planting machine 120 may include a wireless transceiver 234 (e.g. , a WI-FI, RF or other wireless transceiver).

[0059] Conforme ilustrado na Figura 2, o controlador 201 é acoplado de forma comunicativa a uma pluralidade de diferentes sensores e dispositivos do trator 110 e da máquina de plantio 120. O controlador 201 é configurado para receber um sinal de saída de cada um desses sensores e dispositivos por meio de uma ou mais interfaces com ou sem fio. Em algumas implementações, o controlador 201 é configurado para receber o sinal de saída de um ou mais dos sensores e dispositivos diretamente e, em algumas implementações, o controlador 201 é acoplado a um ou mais dos sensores e dispositivos por meio de um barramento de rede de área do controlador (CAN) e é configurado para receber os sinais de saída a partir dos um ou mais sensores e dispositivos por meio do barramento CAN.[0059] As illustrated in Figure 2, the controller 201 is communicatively coupled to a plurality of different sensors and devices of the tractor 110 and the planting machine 120. The controller 201 is configured to receive an output signal from each of these sensors and devices through one or more wired or wireless interfaces. In some implementations, the controller 201 is configured to receive the output signal from one or more of the sensors and devices directly, and in some implementations, the controller 201 is coupled to one or more of the sensors and devices via a network bus. controller area area (CAN) and is configured to receive output signals from one or more sensors and devices via the CAN bus.

[0060] No exemplo da Figura 2, os aspectos e recursos da presente descrição referem-se a um sistema que usa uma combinação única de hardware de câmera de vídeo e algoritmos de processamento de imagem para identificar e medir, em tempo real, diretamente ou previsto por meio de cálculos, o número de gemas 145 ou nós 141 que foram depositados no solo em uma área predeterminada (por exemplo, a taxa de alimentação de semente). Mais especificamente, o material de colheita é provido ao dispositivo dosador 124 e/ou jogado na calha de plantio 122 em que é observado passando por um alvo ou região de interesse onde o material de colheita (por exemplo, rebolos 140) é visualizado, monitorado e a taxa de alimentação de semente é calculada. Em algumas modalidades, o controlador 201 inclui um módulo de processamento de imagem que inclui um processador e memória, a memória incluindo um algoritmo de aprendizado por máquina e/ou mecanismo de inteligência artificial para realizar uma tarefa de visão de máquina (por exemplo, contagem de objetos, detecção de objetos, identificação de objetos). Por exemplo, a memória pode incluir uma máquina de vetor de suporte treinada, rede neural (por exemplo, rede neural de convolução), etc.[0060] In the example of Figure 2, the aspects and features of the present description refer to a system that uses a unique combination of video camera hardware and image processing algorithms to identify and measure, in real time, directly or predicted through calculations, the number of 145 buds or 141 nodes that were deposited in the soil in a predetermined area (e.g., the seed feeding rate). More specifically, the harvest material is fed to the metering device 124 and/or dropped into the planting chute 122 where it is observed passing through a target or region of interest where the harvest material (e.g., grinding wheels 140) is viewed, monitored and the seed feeding rate is calculated. In some embodiments, the controller 201 includes an image processing module that includes a processor and memory, the memory including a machine learning algorithm and/or artificial intelligence engine to perform a machine vision task (e.g., counting detection, object detection, object identification). For example, the memory may include a trained support vector machine, neural network (e.g. convolution neural network), etc.

[0061] Em algumas modalidades, o controlador 201 recebe imagens correspondentes de uma região alvo a partir da(s) câmera(s) 130 que incluem o material de colheita e gera uma imagem 3-D da calha de plantio 122 e/ou do material de colheita passando pela área alvo da calha 122. Neste exemplo, o controlador 201 identifica um pixel correspondente único para cada pixel na primeira lente da câmera para a segunda lente da câmera da(s) câmera(s) 228 para gerar um mapa topológico 3-D do material de colheita. Em algumas implementações, o controlador 201 filtra o mapa 3-D para remover ruído e dados errôneos.[0061] In some embodiments, controller 201 receives corresponding images of a target region from camera(s) 130 that include harvest material and generates a 3-D image of planting chute 122 and/or the crop material passing through the target area of chute 122. In this example, controller 201 identifies a unique corresponding pixel for each pixel in the first camera lens for the second camera lens of camera(s) 228 to generate a topological map 3-D view of harvested material. In some implementations, controller 201 filters the 3-D map to remove noise and erroneous data.

[0062] Durante o uso, o sistema é configurado para calcular a taxa de alimentação de semente da máquina de plantio 120 conforme ela se desloca ao longo do campo ou superfície em tempo real. Mais especificamente, o controlador 201 é configurado para receber um fluxo de dados a partir das uma ou mais câmeras 130 montadas na plantadeira 120, identificar e/ou calcular o número de gemas 145 presentes nos rebolos 140 que foram depositados e combinar os dados de gema 145 com os dados de localização para determinar a taxa de alimentação de semente na área percorrida (por exemplo, gemas por acre e/ou gemas por metro).[0062] During use, the system is configured to calculate the seed feed rate of the planting machine 120 as it moves along the field or surface in real time. More specifically, the controller 201 is configured to receive a stream of data from the one or more cameras 130 mounted on the planter 120, identify and/or calculate the number of buds 145 present in the grindstones 140 that have been deposited, and combine the bud data. 145 with location data to determine the seed feeding rate in the area covered (e.g., buds per acre and/or buds per meter).

[0063] Para medir o número de gemas 145 presentes, o controlador 201 é configurado para inserir as informações coletadas a partir das uma ou mais câmeras 130 em um ou mais algoritmos pelos quais os algoritmos são capazes de identificar visualmente e contar os recursos em rebolos individuais 140 conforme eles passam através do campo de vista correspondente. Uma vez que um rebolo 140 é identificado, o controlador 201 é configurado para medir diretamente o número de gemas 145 presentes no rebolo identificado 140 ou calcular o número estimado de gemas 145 presentes no rebolo identificado 140. Para medir os gemas 145 diretamente, o controlador 201 pode usar várias técnicas diferentes. Em um exemplo, os algoritmos podem ter a precisão para identificar visualmente cada gema 145 diretamente. Em outras modalidades, o controlador 201 pode, em vez disso, contar o número de nós 141- que são muito mais facilmente identificáveis em um rebolo 140 do que na própria gema 145 e usar cálculos para determinar quantas gemas 145 estão presentes. Mais especificamente, o controlador 201 pode assumir que cada nó 141 inclui uma gema 145 para formar uma razão de 1:1. Em outras modalidades, o controlador 201 pode assumir que uma porcentagem diferente (por exemplo, 85%, 90% e semelhantes) de nós 141 identificados pode ser contada como uma gema 145.[0063] To measure the number of gems 145 present, the controller 201 is configured to input the information collected from the one or more cameras 130 into one or more algorithms whereby the algorithms are able to visually identify and count the features in grinding wheels. individual 140 as they pass through the corresponding field of view. Once a grinding wheel 140 is identified, the controller 201 is configured to directly measure the number of gems 145 present on the identified grinding wheel 140 or calculate the estimated number of gems 145 present on the identified grinding wheel 140. To measure the gems 145 directly, the controller 201 can use several different techniques. In one example, the algorithms may have the accuracy to visually identify each gem 145 directly. In other embodiments, the controller 201 may instead count the number of knots 141 - which are much more easily identifiable on a grinding wheel 140 than on the gem 145 itself - and use calculations to determine how many gems 145 are present. More specifically, controller 201 may assume that each node 141 includes a gem 145 to form a 1:1 ratio. In other embodiments, controller 201 may assume that a different percentage (e.g., 85%, 90%, and the like) of identified nodes 141 may be counted as a gem 145.

[0064] Nos casos em que os rebolos individuais 140 não podem ser vistos pelas câmeras ou estão totalmente ou parcialmente obscurecidos, o controlador 201 pode calcular um número estimado de gemas 145 associados a cada rebolo 140. Para fazer isso, o controlador pode confiar na estatística dos rebolos a granel coletada a partir de todos as rebolos visíveis 140 e aplicar os dados ao rebolo obscurecido. Ainda em outras modalidades, o controlador 201 pode construir um modelo virtual de rebolo com base em dados coletados anteriores e aplicar quais atributos podem ser determinados ao modelo. Por exemplo, se o controlador 201 - por meio dos dados da câmera - somente for capaz de determinar que 1) existe um rebolo 140 e 2) qual é o comprimento total do rebolo. O controlador 201 pode ser configurado para usar uma combinação de parâmetros de rebolo (por exemplo, distância média de entrenós a granel, idade média de rebolo a granel, número médio de rebolos, etc.) para calcular quantos nós 141 (e, como resultado, gemas 145) devem estar localizados no rebolo obscurecido 140 para o seu dado comprimento. Em outro exemplo, se apenas a presença do rebolo 140 puder ser determinada pelos dados da câmera, o controlador 201 poderá confiar no número médio de gemas 145 por rebolo 140 e simplesmente atribuir esse número ao rebolo 140 para fins dos cálculos de taxa de alimentação de semente. Como mostrado acima, os algoritmos são configurados para que possam incorporar cada vez mais informações nas características a granel e/ou modelo virtual de rebolo, quando disponível. Ao fazer isso, o controlador 201 é capaz de maximizar a precisão dos cálculos de modo que as estimativas sejam 1) usadas apenas quando necessário e 2), quando usadas, assumam apenas o mínimo possível de informações sobre o rebolo 140. Além disso, os algoritmos são configurados para que possam atualizar continuamente as características a granel e o modelo virtual de rebolo à medida que mais rebolos 140 são detectados e registrados.[0064] In cases where the individual grinding wheels 140 cannot be seen by cameras or are fully or partially obscured, the controller 201 may calculate an estimated number of gems 145 associated with each grinding wheel 140. To do this, the controller may rely on the bulk grinding wheel statistics collected from all visible grinding wheels 140 and apply the data to the obscured grinding wheel. In still other embodiments, controller 201 may construct a virtual grinding wheel model based on previously collected data and apply what attributes can be determined to the model. For example, if the controller 201 - through camera data - is only able to determine that 1) there is a grinding wheel 140 and 2) what the total length of the grinding wheel is. The controller 201 can be configured to use a combination of grinding wheel parameters (e.g., average bulk internode distance, average bulk grinding wheel age, average number of grinding wheels, etc.) to calculate how many nodes 141 (and as a result , gems 145) must be located on the obscured grinding wheel 140 for its given length. In another example, if only the presence of grinding wheel 140 can be determined by camera data, controller 201 may rely on the average number of gemstones 145 per grinding wheel 140 and simply assign that number to grinding wheel 140 for purposes of feed rate calculations. seed. As shown above, the algorithms are configured so that they can incorporate more and more information into the bulk characteristics and/or virtual grinding wheel model, when available. By doing so, the controller 201 is able to maximize the accuracy of the calculations so that the estimates are 1) used only when necessary and 2), when used, assume only as little information about the grinding wheel 140 as possible. Algorithms are configured so that they can continuously update the bulk characteristics and the virtual grinding wheel model as more grinding wheels 140 are detected and recorded.

[0065] Além disso, o controlador 201 também pode ser configurado para detectar e/ou calcular a presença de rebolos 140 que não foram localizados visualmente pelas câmeras 130. Por exemplo, nos casos em que a profundidade, largura e formato da seção transversal da área onde os rebolos se deslocam são conhecidos, o controlador 201 pode ser configurado para modelar quantos rebolos 140 ele acredita estarem presentes que estão completamente obscurecidos. Tal número pode ser gerado com base no número de rebolos 140 que são visíveis e nos atributos de rebolos individuais desses rebolos 140. Além disso, depois de calcular o número de rebolos 140 que se acredita estarem presentes, mas não visíveis, o controlador 201 pode então calcular o número estimado de gemas 145 presentes em cada rebolo 140 totalmente obscurecido, conforme discutido acima.[0065] Additionally, controller 201 may also be configured to detect and/or calculate the presence of grinding wheels 140 that have not been visually located by cameras 130. For example, in cases where the depth, width, and cross-sectional shape of the area where the grinding wheels move are known, the controller 201 can be configured to model how many grinding wheels 140 it believes are present that are completely obscured. Such a number may be generated based on the number of grinding wheels 140 that are visible and the attributes of individual grinding wheels of those grinding wheels 140. Furthermore, after calculating the number of grinding wheels 140 that are believed to be present but not visible, the controller 201 may then calculate the estimated number of gems 145 present in each fully obscured grinding wheel 140, as discussed above.

[0066] Em algumas modalidades, o controlador 201 pode receber uma imagem de uma saída de vídeo da(s) câmera(s) 228 e gerar uma imagem 3-D do material de colheita fluindo para uma região alvo da calha de plantio 122. O controlador 201 então determina uma taxa de semente do material de colheita no campo de vista da(s) câmera(s) 130. Por exemplo, o controlador utiliza a aparência física do material de colheita para determinar uma quantidade (por exemplo, número) dos rebolos 140 em uma região alvo, conforme discutido acima. Em algumas implementações, a taxa de semente de colheita é determinada com base, pelo menos em parte, no número de nós detectados/calculados 141, entrenós 143 e/ou gemas 145 na região alvo. Em outro exemplo, o controlador 201 determina a taxa de semente de colheita com base em uma medição do material de colheita em uma região alvo e no tipo do rebolo 140. O controlador 201 também pode estimar informações de taxa de semente de rebolo (por exemplo, número de rebolos 140, nós 141 e gemas 145) para uma porção de uma imagem que tem qualidade de imagem degradada. A estimativa pode ser determinada com base no tipo do rebolo 140 identificado na imagem e/ou nas informações do rebolo a granel que foram calculadas para vários subgrupos de material de colheita que já foram plantados.[0066] In some embodiments, controller 201 may receive an image from a video output of camera(s) 228 and generate a 3-D image of crop material flowing into a target region of planting chute 122. The controller 201 then determines a seed rate of the crop material in the field of view of the camera(s) 130. For example, the controller uses the physical appearance of the crop material to determine a quantity (e.g., number) of grinding wheels 140 in a target region, as discussed above. In some implementations, the harvest seed rate is determined based, at least in part, on the number of detected/calculated nodes 141, internodes 143 and/or buds 145 in the target region. In another example, the controller 201 determines the harvest seed rate based on a measurement of the harvest material in a target region and the type of grinding wheel 140. The controller 201 may also estimate grinding wheel seed rate information (e.g. , number of grinding wheels 140, nodes 141 and gems 145) for a portion of an image that has degraded image quality. The estimate can be determined based on the type of grinding wheel 140 identified in the image and/or bulk grinding wheel information that has been calculated for various subgroups of harvest material that have already been planted.

[0067] Em algumas modalidades, o controlador 201 pode determinar a taxa de alimentação de semente do material de colheita em uma região alvo associada ao campo de vista da(s) câmera(s) 130 com base, pelo menos em parte, no peso associado ao material de colheita. Em tais modalidades, o controlador 302 pode determinar uma densidade de material de colheita com base em um peso do sensor da tremonha 226 do material de colheita que é carregado na máquina de plantio 120 antes de realizar a operação de plantio. Em algumas modalidades, o controlador 201 determina uma densidade do material de colheita com base no peso do material de colheita de pré-operação da plantadeira, um peso atual do material de colheita e uma distância definida e/ou velocidade deslocada da máquina de plantio 120. Mais especificamente, o controlador 201 calculará o peso do material de colheita que foi depositado (subtraindo o peso atual da tremonha a partir do peso inicial da tremonha) e usará modelos de colheita predeterminados para determinar o rendimento esperado da colheita para um determinado peso de material. Para melhorar a precisão de tais cálculos, o controlador pode levar em consideração informações adicionais além do peso, incluindo estatísticas de colheitas anteriores da mesma região ou de regiões similares, estatísticas de colheitas pré-coletadas com base no tipo ou espécie de plantas sendo plantadas, na idade da colheita que foi usada para formar o material de colheita na tremonha, estatísticas formadas a partir da tomada de amostras do material de colheita na tremonha e semelhantes.[0067] In some embodiments, controller 201 may determine the seed feeding rate of crop material in a target region associated with the field of view of camera(s) 130 based, at least in part, on the weight associated with harvested material. In such embodiments, the controller 302 may determine a density of crop material based on a sensor weight of the hopper 226 of the crop material that is loaded into the planting machine 120 before performing the planting operation. In some embodiments, the controller 201 determines a density of the crop material based on the pre-operation crop material weight of the planter, a current weight of the crop material, and a set distance and/or travel speed of the planting machine 120 More specifically, the controller 201 will calculate the weight of the harvest material that has been deposited (by subtracting the current hopper weight from the initial hopper weight) and will use predetermined harvest models to determine the expected harvest yield for a given weight. material. To improve the accuracy of such calculations, the controller may take into account additional information beyond weight, including statistics from previous harvests from the same or similar regions, statistics from pre-collected harvests based on the type or species of plants being planted, on the age of the crop that was used to form the crop material in the hopper, statistics formed from taking samples of the crop material in the hopper, and the like.

[0068] Ainda em outras modalidades, o controlador 201 pode calcular a taxa de semente da máquina de plantio 120 com base, pelo menos em parte, nos dados de vídeo da(s) câmera(s) 130 e nos parâmetros operacionais da máquina de plantio 120. Os parâmetros operacionais podem ser recebidos pelo controlador 201 através de uma conexão de barramento CAN para a máquina de plantio e o trator 110. Por exemplo, os parâmetros operacionais incluem velocidade no solo, localização GPS e status da máquina (por exemplo, velocidade do dosador, peso do material de colheita). Em algumas modalidades, o controlador 201 determina um volume instantâneo de material de colheita de uma região alvo usando dados de vídeo a partir da(s) câmera(s). O controlador 201 combina o volume determinado com uma velocidade do dosador do dispositivo dosador 124 para produzir uma estimativa de volume do material de colheita plantado. Por exemplo, o controlador 201 determina uma medição de rendimento pela integração da estimativa de volume com os parâmetros operacionais da máquina, tais como velocidade no solo, localização GPS e status da máquina. Em algumas modalidades, o controlador 201 converte o rendimento determinado em uma estimativa de peso de rendimento pela multiplicação de um volume estimado de material de colheita de uma região alvo com uma estimativa da densidade do material de colheita. Em algumas implementações, o volume determinado usando os dados de vídeo da(s) câmera(s) 228 inclui um volume dos rebolos 140, a contagem das gemas 145 e/ou os nós 141 por rebolo 140, que o controlador 201 converte em um métrica de nó por metro.[0068] In still other embodiments, controller 201 may calculate the seed rate of planting machine 120 based, at least in part, on video data from camera(s) 130 and operating parameters of the planting machine. planting 120. Operating parameters may be received by controller 201 via a CAN bus connection to the planting machine and tractor 110. For example, operating parameters include ground speed, GPS location, and machine status (e.g., doser speed, weight of harvested material). In some embodiments, controller 201 determines an instantaneous volume of harvest material from a target region using video data from the camera(s). The controller 201 combines the determined volume with a metering speed of the metering device 124 to produce a volume estimate of the planted crop material. For example, controller 201 determines a yield measurement by integrating the volume estimate with machine operating parameters, such as ground speed, GPS location, and machine status. In some embodiments, controller 201 converts the determined yield into a yield weight estimate by multiplying an estimated volume of harvest material from a target region with an estimate of the density of the harvest material. In some implementations, the volume determined using video data from camera(s) 228 includes a volume of grinding wheels 140, gem count 145, and/or nodes 141 per grinding wheel 140, which controller 201 converts into a node per meter metric.

[0069] Ainda em outra modalidade, o controlador 201 pode determinar a taxa de alimentação de semente da máquina de plantio 120 pela integração da medição de volume instantâneo com uma entrada de velocidade e uma diferença de tempo para determinar um volume total de material de colheita fluindo para fora da calha de plantio 122 (por exemplo, rendimento total ou taxa de semente).[0069] In yet another embodiment, the controller 201 may determine the seed feed rate of the planting machine 120 by integrating the instantaneous volume measurement with a speed input and a time difference to determine a total volume of crop material. flowing out of planting chute 122 (e.g., total yield or seed rate).

[0070] Em algumas modalidades, o controlador 201 pode adicionalmente coletar as estatísticas de taxa de alimentação de semente calculadas e as localizações correspondentes da máquina de plantio 120 para gerar um mapa do material de colheita plantado a ser exibido ao usuário. O controlador 201 cria uma sobreposição usando localizações geoespaciais da máquina de plantio 120 e mapa topológico da superfície do campo. Cada localização da sobreposição corresponde a uma localização da superfície do campo e inclui métricas de plantio (por exemplo, rendimento) para cada localização. Além disso, o controlador 201 provê a sobreposição ao dispositivo de exibição 216. Em algumas implementações, o mapa de rendimento é gerado como um formato do tipo “planilha” incluindo uma listagem de localizações geoespaciais e um valor de rendimento correspondente para cada localização geoespacial. O mapa de rendimento pode então ser exibido (por exemplo, no dispositivo de exibição 216) tanto textualmente (como uma listagem de valores de rendimento para cada localização geoespacial) quanto graficamente (por exemplo, usando codificação por cores para indicar diferentes valores de rendimento para cada localização geoespacial diferente em uma representação bi ou tridimensional da superfície do campo).[0070] In some embodiments, the controller 201 may additionally collect the calculated seed feeding rate statistics and corresponding locations of the planting machine 120 to generate a map of the planted crop material to be displayed to the user. Controller 201 creates an overlay using geospatial locations of planting machine 120 and topological map of the field surface. Each overlay location corresponds to a field surface location and includes planting metrics (e.g. yield) for each location. Additionally, controller 201 provides overlay to display device 216. In some implementations, the yield map is generated as a “spreadsheet” format including a listing of geospatial locations and a corresponding yield value for each geospatial location. The yield map can then be displayed (e.g., on display device 216) both textually (as a listing of yield values for each geospatial location) and graphically (e.g., using color coding to indicate different yield values for each different geospatial location in a two- or three-dimensional representation of the field surface).

[0071] Após a taxa de alimentação de semente atual ter sido calculada como discutido acima, o controlador 201 pode então gerar uma recomendação para modificar uma ou mais condições operacionais da máquina de plantio 120 com base pelo menos parcialmente na mesma. Mais especificamente, o controlador 201 é configurado para comparar a taxa de alimentação de semente calculada com a janela de taxa de alimentação de semente desejada e emitir um conjunto de recomendações em vista disso Na modalidade ilustrada, o controlador 102 pode modificar qualquer combinação de uma taxa de dispensação do dispositivo dosador 124, uma taxa de alimentação da tremonha 121 e/ou a velocidade de deslocamento do trator 110. Mais especificamente, quando a taxa de alimentação de semente calculada excede a faixa desejada, o controlador 201, automaticamente ou por meio de alterações sugeridas, tenta reduzir geralmente a taxa de alimentação da tremonha e/ou do dispositivo dosador ou aumenta a velocidade de deslocamento. Em contraste, se a taxa de alimentação de semente calculada for menor que a faixa desejada, o controlador 201, automaticamente ou por meio de alterações sugeridas, tentará aumentar a taxa de alimentação da tremonha e/ou do dispositivo dosador ou diminuir a velocidade de deslocamento. Combinações dos itens acima também podem ser sugeridas.[0071] After the current seed feed rate has been calculated as discussed above, the controller 201 may then generate a recommendation to modify one or more operating conditions of the planting machine 120 based at least partially thereon. More specifically, the controller 201 is configured to compare the calculated seed feeding rate with the desired seed feeding rate window and issue a set of recommendations accordingly. In the illustrated embodiment, the controller 102 can modify any combination of a rate of dispensing of the metering device 124, a feed rate of the hopper 121, and/or the travel speed of the tractor 110. More specifically, when the calculated seed feed rate exceeds the desired range, the controller 201, either automatically or by means of suggested changes, generally attempts to reduce the feed rate of the hopper and/or metering device or increase the travel speed. In contrast, if the calculated seed feed rate is less than the desired range, the controller 201, either automatically or through suggested changes, will attempt to increase the hopper and/or metering device feed rate or decrease the travel speed. . Combinations of the above items may also be suggested.

[0072] Em algumas modalidades, o limite da taxa de alimentação de semente pode incluir um limite de densidade e/ou um limite de volume. Em algumas implementações, o controlador 201 determina que a máquina de plantio 120 excede um limite de densidade e gera uma recomendação para modificar uma taxa de alimentação de rebolo da tremonha 121. Por exemplo, o limite de densidade pode ser baseado no peso do material de colheita armazenado na tremonha 121 e na distância deslocada pela máquina de plantio 120. Além disso, o limite de densidade indica se a tremonha 121 tem muito ou pouco material de colheita para atingir a taxa de plantio alvo para uma área definida da superfície do campo. Em outra implementação, o controlador 201 determina que a máquina de plantio 120 excede um limite de volume e gera uma recomendação para modificar uma taxa de dispensação do dispositivo dosador 124. Por exemplo, o limite de volume pode ser baseado em uma informação de contagem do material de colheita em uma região alvo da calha de plantio 122 e distância deslocada pela máquina de plantio 120. Além disso, o limite de volume indica se o dispositivo dosador 124 está dispensando muito ou pouco material de colheita na calha de plantio 122 para atingir a taxa de plantio alvo para a superfície do campo. Em algumas modalidades, o controlador 201 provê uma recomendação para o dispositivo de exibição 216. Em algumas modalidades, a recomendação inclui uma modificação de velocidade para o trator 110 quando as definições para a tremonha 121 e o dispositivo dosador 124 são constantes.[0072] In some embodiments, the seed feeding rate limit may include a density limit and/or a volume limit. In some implementations, controller 201 determines that planting machine 120 exceeds a density threshold and generates a recommendation to modify a grinding wheel feed rate of hopper 121. For example, the density threshold may be based on the weight of the planting material. crop stored in the hopper 121 and the distance moved by the planting machine 120. Additionally, the density threshold indicates whether the hopper 121 has too much or too little crop material to achieve the target planting rate for a defined area of the field surface. In another implementation, controller 201 determines that planting machine 120 exceeds a volume limit and generates a recommendation to modify a dispensing rate from metering device 124. For example, the volume limit may be based on count information from the harvest material in a target region of the planting chute 122 and distance moved by the planting machine 120. Additionally, the volume limit indicates whether the metering device 124 is dispensing too much or too little harvest material into the planting chute 122 to achieve the target planting rate for field surface. In some embodiments, the controller 201 provides a recommendation to the display device 216. In some embodiments, the recommendation includes a speed modification for the tractor 110 when the settings for the hopper 121 and the metering device 124 are constant.

[0073] A Figura 3 é um exemplo de um método no qual o controlador 201 facilita a medição da taxa de alimentação de semente de uma máquina de plantio 120 e o gerenciamento dos parâmetros operacionais da máquina de plantio, de acordo com as implementações na presente descrição. O controlador 201 recebe uma taxa de alimentação de semente alvo a partir da entrada de usuário 212 do trator 110 (etapa 301). Em algumas implementações, o controlador 201 recebe uma seleção do usuário associada à taxa de alimentação de semente alvo a partir da entrada de usuário 212. A seleção do usuário inclui uma taxa de alimentação de semente em relação ao tempo e/ou distância.[0073] Figure 3 is an example of a method in which controller 201 facilitates measuring the seed feed rate of a planting machine 120 and managing the operational parameters of the planting machine, in accordance with the implementations herein. description. Controller 201 receives a target seed feed rate from user input 212 of tractor 110 (step 301). In some implementations, controller 201 receives a user selection associated with the target seed feeding rate from user input 212. The user selection includes a seed feeding rate over time and/or distance.

[0074] Em resposta à taxa de alimentação de semente desejada, o controlador 201 define o dispositivo de controle do dosador 220 da máquina de plantio 120 para uma primeira taxa de alimentação (etapa 303). Em algumas implementações, o controlador 201 configura um ponto de definição inicial do dispositivo de controle do dosador 220 com base em uma taxa de semente associada à taxa de plantio alvo provida por um usuário. O ponto de definição inicial está associado a uma posição de uma válvula de controle do dispositivo de controle do dosador 220 que aciona um motor do dispositivo dosador 124 a uma velocidade predeterminada.[0074] In response to the desired seed feed rate, the controller 201 sets the metering control device 220 of the planting machine 120 to a first feed rate (step 303). In some implementations, the controller 201 sets an initial set point of the metering control device 220 based on a seed rate associated with the target planting rate provided by a user. The initial set point is associated with a position of a control valve of the metering control device 220 that drives a motor of the metering device 124 at a predetermined speed.

[0075] O controlador 201 também define o dispositivo de controle da tremonha 222 da máquina de plantio 120 para uma primeira taxa de alimentação (etapa 305). Em algumas implementações, o controlador 201 configura um ponto de definição inicial do dispositivo de controle da tremonha 222 com base em uma taxa de semente associada à taxa de plantio alvo provida por um usuário. O ponto de definição inicial está associado a uma posição de uma válvula de controle do dispositivo de controle da tremonha 222 que controla um fluxo de material de colheita a partir da tremonha 121 para o dispositivo dosador 124 a uma taxa predeterminada.[0075] The controller 201 also sets the hopper control device 222 of the planting machine 120 to a first feed rate (step 305). In some implementations, the controller 201 sets an initial set point of the hopper control device 222 based on a seed rate associated with the target planting rate provided by a user. The initial set point is associated with a position of a control valve of the hopper control device 222 that controls a flow of crop material from the hopper 121 to the metering device 124 at a predetermined rate.

[0076] O controlador 201 então define e/ou detecta uma velocidade associada à máquina de plantio 120 (etapa 307). Em algumas implementações, o controlador 201 utiliza o processador eletrônico 203 para determinar a velocidade da máquina de plantio 120 com base em um sinal a partir do sensor de velocidade no solo 210 do trator 110, que é acoplado à máquina de plantio 120. Alternativamente, o controlador 201 pode determinar uma velocidade da máquina de plantio 120 com base em um sinal a partir do sensor de posição 214 usando uma distância deslocada pelo trator 110 durante um período de tempo definido. Em outras implementações, o controlador 201 utiliza o processador eletrônico 203 para determinar a velocidade da máquina de plantio 120 com base em um sinal a partir do sensor de velocidade no solo 230 da máquina de plantio 120. Em algumas modalidades, o controlador 201 determina uma velocidade do dispositivo dosador 124. Por exemplo, o controlador 201 recebe um sinal do sensor dosador 224 e utiliza o processador eletrônico 203 para determinar uma velocidade do dispositivo dosador 124. Ainda em outras modalidades, o controlador 201 pode atualmente emitir uma velocidade de deslocamento desejada ou atualmente controlar a velocidade do trator 110 diretamente.[0076] Controller 201 then sets and/or detects a speed associated with planting machine 120 (step 307). In some implementations, the controller 201 uses the electronic processor 203 to determine the speed of the planting machine 120 based on a signal from the ground speed sensor 210 of the tractor 110, which is coupled to the planting machine 120. Alternatively, the controller 201 may determine a speed of the planting machine 120 based on a signal from the position sensor 214 using a distance moved by the tractor 110 during a defined period of time. In other implementations, the controller 201 uses the electronic processor 203 to determine the speed of the planting machine 120 based on a signal from the ground speed sensor 230 of the planting machine 120. In some embodiments, the controller 201 determines a speed of the metering device 124. For example, the controller 201 receives a signal from the metering sensor 224 and uses the electronic processor 203 to determine a speed of the metering device 124. In still other embodiments, the controller 201 may actually output a desired travel speed or currently control the speed of the 110 tractor directly.

[0077] O controlador 201 então determina uma distância deslocada pela máquina de plantio 120 (etapa 309). Em algumas implementações, o controlador 201 recebe a partir do sensor de posição 214, uma ou mais localizações geoespaciais associadas a um trajeto acionado pelo trator 110. O controlador 201 utiliza o processador eletrônico 203 para determinar uma distância deslocada da máquina de plantio 120 com base nas uma ou mais localizações geoespaciais do trator 110, que é acoplado à máquina de plantio 120. O controlador 201 é configurado para armazenar as uma ou mais localizações geoespaciais na memória 205.[0077] Controller 201 then determines a distance moved by planting machine 120 (step 309). In some implementations, the controller 201 receives from the position sensor 214, one or more geospatial locations associated with a path driven by the tractor 110. The controller 201 uses the electronic processor 203 to determine an offset distance from the planting machine 120 based on in the one or more geospatial locations of the tractor 110, which is coupled to the planting machine 120. The controller 201 is configured to store the one or more geospatial locations in memory 205.

[0078] O controlador 201 determina um volume de material de colheita depositado ao longo da distância de deslocamento (etapa 310). Conforme discutido acima, o controlador 201 recebe dados de vídeo a partir da(s) câmera(s) 130 que, por meio de um ou mais algoritmos, é(são) usadas para registrar e/ou calcular diretamente o número total de gemas 145 que foram depositados no solo pela máquina de plantio 120.[0078] Controller 201 determines a volume of crop material deposited along the travel distance (step 310). As discussed above, controller 201 receives video data from camera(s) 130 which, through one or more algorithms, is(are) used to directly record and/or calculate the total number of gems 145 which were deposited into the soil by the planting machine 120.

[0079] Com a distância de deslocamento e o volume de material de colheita determinados, o controlador 201 pode então determinar uma taxa de semente de colheita da máquina de plantio 120 (etapa 311). Para fazer isso, o controlador 201 combina o volume de colheita e as informações de distância de deslocamento para determinar o número de gemas 145 por unidade de área (por exemplo, gemas por metro e/ou gemas por acre).[0079] With the travel distance and volume of harvest material determined, the controller 201 can then determine a harvest seed rate of the planting machine 120 (step 311). To do this, controller 201 combines harvest volume and travel distance information to determine the number of buds 145 per unit area (e.g., buds per meter and/or buds per acre).

[0080] O controlador 201 determina se a taxa de alimentação de semente calculada cai dentro da faixa de taxa de alimentação de semente desejada. Nesse caso, o controlador 201 continua monitorando e atualizando continuamente a taxa de alimentação de semente à medida que a plantadeira 120 continua a se deslocar (vide as etapas 309, 310, 311, 315). Se a taxa de alimentação de semente calculada cair fora da faixa desejada, o controlador 201 será então configurado para calcular um conjunto desejado de parâmetros operacionais (por exemplo, taxa de alimentação de controle do dosador, taxa de alimentação da tremonha, velocidade de deslocamento) para ajustar a taxa de alimentação atual, conforme desejado. Com os novos parâmetros providos, o usuário, então, procede para as etapas 303, 305 e 307 para modificar as condições operacionais atuais (manual ou automaticamente) por meio das quais o ciclo começa de novo.[0080] Controller 201 determines whether the calculated seed feeding rate falls within the desired seed feeding rate range. In this case, the controller 201 continues to monitor and continually update the seed feed rate as the planter 120 continues to move (see steps 309, 310, 311, 315). If the calculated seed feed rate falls outside the desired range, the controller 201 is then configured to calculate a desired set of operating parameters (e.g., feeder control feed rate, hopper feed rate, travel speed). to adjust the current feed rate as desired. With the new parameters provided, the user then proceeds to steps 303, 305 and 307 to modify the current operating conditions (manually or automatically) whereby the cycle begins again.

[0081] Consequentemente, os sistemas e métodos descritos nesta descrição proveem, entre outras coisas, um mecanismo de medição de rendimento de colheita em circuito fechado de uma máquina de plantio que rastreia e mapeia concomitantemente a qualidade de plantio da máquina de plantio. Outros recursos e vantagens são estabelecidos nas seguintes reivindicações.[0081] Consequently, the systems and methods described in this description provide, among other things, a closed-loop harvest yield measurement mechanism of a planting machine that simultaneously tracks and maps the planting quality of the planting machine. Other features and advantages are set forth in the following claims.

Claims

1. System, characterized by the fact that it comprises: a hopper; a planting trough; a dosing device configured to deliver crop material at a predetermined rate to the planting chute; a camera having a first field of view configured to capture crop material that is dispensed from the dosing device; and one or more controllers in operable communication with the hopper, planting chute, dosing device and camera, wherein the controller: receives video data from the camera, identifies one or more attributes of the crop material moving through the first field of view, calculates the travel speed of the planting machine, calculates the harvest seed rate of the planting machine based, at least in part, on the travel speed and one or more attributes of the harvest material, and issues a or more recommended operating conditions for the planting machine based, at least in part, on the determined harvest seed rate.

2. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more attributes of the harvesting material include at least one of the number of grinding wheels present, the number of nodes present and the number of buds present.

3. The system of claim 1, wherein the one or more electronic controllers compare the current crop seed rate to a target crop seed rate to determine a crop seed rate difference, and wherein The one or more electronic controllers output the one or more recommended operating conditions based, at least in part, on the harvest seed rate difference.

4. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more controllers have memory, wherein the one or more controllers store previous harvest seed rate data in memory, and wherein the one or more controllers determine the current harvest seed rate based, at least in part, on previous harvest seed rate data.

5. System according to claim 1, characterized by the fact that issuing one or more recommended operating conditions for the planting machine includes issuing a suggested travel speed.

6. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more electronic controllers collect location data associated with a path that the planter traverses in a defined area and generate an overlay for a map of the defined area based on the location data, the seed feeding rate of the planting machine and the number of nodes.

7. The system of claim 1, further comprising a second camera having a second field of view, and wherein the one or more controllers are in operable communication with the second camera.

8. System according to claim 7, characterized by the fact that the first camera and the second camera produce a three-dimensional image.

9. The system of claim 1, wherein the one or more controllers issue commands to the dosing device to increase or decrease the predetermined rate based, at least in part, on the calculated crop seed rate.

10. The system of claim 1, wherein the hopper is configured to feed crop material to the dosing device, and wherein the dosing device dispenses crop material to the planting chute.

11. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more controllers calculate the change in the mass of the harvest material contained in the hopper.

12. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more controllers are configured to identify the number of nodes moving through the first field of view and calculate the number of gems based, at least in part, in the number of identified nodes.

13. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more controllers are configured to identify a length of grinding wheels moving through the first field of view and calculate the number of gems per grinding wheel based on at least part, in the length of the identified grinding wheels.

14. System according to claim 1, characterized by the fact that the one or more controllers have memory, wherein the one or more controllers store one or more virtual characteristics of grinding wheels in memory, and wherein the one or more controllers calculate the harvest seed rate based, at least in part, on the virtual characteristics of grinding wheels.

15. The system of claim 1, wherein the one or more controllers have memory, wherein the one or more controllers store one or more bulk harvest characteristics in memory, and wherein the one or more controllers calculate the harvest seed rate based, at least in part, on identified grinding wheel characteristics and saved bulk harvest characteristics.