BR102022008531A2

BR102022008531A2 - Método para posicionar uma lâmina para um veículo de trabalho, e, veículo de trabalho

Info

Publication number: BR102022008531A2
Application number: BR102022008531-5A
Authority: BR
Inventors: Jeffrey M. Stenoish; Giovanni A. Wuisan; Patrick J. Mulligan; Michael R. Tigges
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2021-09-24
Filing date: 2022-05-03
Publication date: 2023-04-11
Also published as: DE102022204456A1

Abstract

Uma lâmina para uma máquina de trabalho inclui um corpo que possui uma porção principal que inclui uma borda superior, uma borda inferior, uma primeira borda lateral e uma segunda borda lateral. Uma porção de aba é acoplada de maneira giratória ao corpo em torno de um eixo de articulação. A primeira borda lateral inclui uma borda curvada que se estende para fora em direção à porção da aba, onde a borda curvada forma um vértice entre a borda superior e a borda inferior. Um primeiro eixo é definido através de um primeiro ponto de interseção e um segundo ponto de interseção, o primeiro ponto de interseção localizado em uma interseção da borda superior e da primeira borda lateral e o segundo ponto de interseção localizado em uma interseção da borda inferior e da primeira borda lateral. Um segundo eixo é definido através do vértice e é paralelo ao primeiro eixo. O eixo de articulação está localizado entre o primeiro eixo e o segundo eixo.

Description

MÉTODO PARA POSICIONAR UMA LÂMINA PARA UM VEÍCULO DE TRABALHO, E, VEÍCULO DE TRABALHO

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente invenção se refere no geral a uma máquina de trabalho que possui atuadores para ajustar um implemento e, mais particularmente, a um veículo de trabalho que possui um sistema de controle, e método para ajustar o passo do implemento.

FUNDAMENTOS

[002] Os veículos de trabalho são configurados para realizar uma ampla variedade de tarefas, incluindo o uso como veículos de construção, veículos florestais, veículos de manutenção de gramados, bem como veículos rodoviários, tais como os usados para remover neve, espalhar sal, ou veículos com capacidade de reboque. Adicionalmente, os veículos de trabalho normalmente realizam trabalho com um ou mais implementos que são movidos por atuadores em resposta a comandos providos por um usuário do veículo de trabalho, ou por comandos que são gerados automaticamente por um sistema de controle, tanto localizado no veículo quanto localizado externamente ao veículo.

[003] Em um exemplo, tal como um buldôzer, o buldôzer é equipado com um implemento, tal como uma lâmina, que é movida por atuadores que respondem aos comandos do implemento. A lâmina é usada para mover materiais. Para realizar essas tarefas, a posição da lâmina é ajustada por um ou mais atuadores. Em um trator de esteira de utilidade, por exemplo, a lâmina é normalmente ajustável em diferentes direções, que inclui elevação e abaixamento da lâmina, ajuste de uma posição de passo da lâmina movendo a parte superior da lâmina para frente e para trás em relação a um ponto de articulação inferior, um ângulo da lâmina movendo uma ou a outra extremidade da lâmina para a esquerda ou direita em torno de um ponto de articulação central, e uma inclinação da lâmina em torno de um ponto de articulação central para elevar ou abaixar um lado ou outro da lâmina.

[004] Outros veículos de trabalho incluem, mas sem se limitar a escavadeiras, carregadeiras e motoniveladoras. Em motoniveladoras, por exemplo, um conjunto de barra de tração é afixado na frente da motoniveladora, que é puxado pela motoniveladora à medida que ela se move para frente. O conjunto de barra de tração suporta rotacionalmente um membro de acionamento do círculo em uma extremidade livre do conjunto da barra de tração e o membro de acionamento do círculo suporta um implemento de trabalho, tal como a lâmina, também conhecido como uma armação da lâmina. O ângulo do implemento de trabalho sob o conjunto de barra de tração pode ser ajustado pela rotação do membro de acionamento do círculo em relação ao conjunto de barra de tração.

[005] Além do mais, com a lâmina sendo rotacionada em tomo de um eixo geométrico rotacional fixo, a lâmina é também ajustável em um ângulo selecionado em relação ao membro de acionamento do círculo. Este ângulo é conhecido como declive da lâmina. A elevação da lâmina é também ajustável.

[006] Diferentes tipos de lâminas são conhecidos e incluem uma lâmina de peça única que possui uma borda dianteira relativamente reta que engata o material que está sendo movido. Outras lâminas incluem uma única aba em uma extremidade da porção central da lâmina, ou duas abas localizadas em qualquer extremidade de uma porção central da lâmina. Em uma lâmina que possui uma ou duas abas, cada aba é tanto fixada em um ângulo inclinado em relação à porção central da lâmina quanto é ajustável em relação à porção central da lâmina. Em lâminas que possuem abas móveis, o ajuste da aba reduz o comprimento da lâmina. Pela redução do comprimento da lâmina, a largura total do veículo é reduzida, o que pode tornar o transporte do veículo menos complicado.

[007] As lâminas com a aba ajustável inclinada em relação à porção central são frequentemente usadas em certas condições de aragem para melhorar a eficiência do trabalho. Por exemplo, quando a aba é angulada em relação à porção central em uma operação de nivelamento, reduz-se o transbordamento de leira. A aba na posição angulada provê uma máquina mais produtiva pela redução do número de passes necessários para completar uma operação de nivelamento, resultando em um uso mais eficiente da máquina.

[008] As operações de nivelamento, entretanto, podem ser adversamente afetadas durante o uso de uma lâmina que possui abas anguladas em relação à porção central. Dependendo da posição da lâmina em relação à superfície, a aresta de corte da porção central da lâmina pode ser a única porção da lâmina em contato com a superfície. Nesta situação, uma ou ambas as abas não ficam em contato com a superfície que está sendo nivelada, ou cortam muito profundamente a mesma. Em decorrência disso, passes adicionais são necessários para concluir uma operação de nivelamento. O que é necessário, portanto, é uma lâmina com asas e um sistema de controle para mover uma lâmina com asas para otimizar a operação de nivelamento da lâmina de um veículo.

SUMÁRIO

[009] Em uma modalidade, é provido um método para posicionar uma lâmina em relação a um veículo de trabalho que possui um controle do operador para posicionar a lâmina, em que a lâmina possui uma aba ajustável. O método inclui: identificar uma posição da aba em relação a uma porção central da lâmina; identificar uma posição da lâmina com base em um sinal de posicionamento da lâmina recebido do controle do operador; e ajustar automaticamente a posição da lâmina com base na posição identificada da aba e no sinal de posicionamento da lâmina identificado.

[0010] Em outra modalidade, é provido um veículo de trabalho que inclui um chassi, uma lâmina e um sistema de articulação conectado ao chassi e à lâmina, em que o sistema de articulação é configurado para posicionar a lâmina em relação ao chassi. O veículo de trabalho inclui adicionalmente um controle do operador e um controlador operacionalmente conectado ao controle do operador e ao sistema de articulação. O controlador inclui um processador e uma memória, em que a memória é configurada para armazenar instruções de programa. O processador é configurado para executar as instruções de programa armazenadas para: identificar uma posição da aba em relação a uma porção central da lâmina; identificar uma posição da lâmina com base em um sinal de posicionamento da lâmina recebido do controle do operador; e ajustar automaticamente a posição da lâmina com base na posição identificada da aba e no sinal de posicionamento da lâmina identificado.

[0011] Em uma modalidade adicional, é provido um método para mover materiais com uma lâmina tendo uma asa ajustável localizada em uma extremidade de uma porção central da lâmina, em que a lâmina é operacionalmente conectada a um veículo de trabalho e é posicionável em relação ao trabalho veículo em resposta a um comando do operador. O método inclui: identificar uma posição comandada da lâmina com base em um sinal de posicionamento da lâmina recebido do comando do operador; identificar uma posição inclinada da aba ajustável em relação à porção central da lâmina; ajustar automaticamente um passo da lâmina em relação ao veículo de trabalho com base na posição comandada identificada da lâmina e na posição inclinada identificada da aba ajustável.

[0012] Em uma modalidade adiciona] da presente invenção, uma lâmina para uma máquina de trabalho inclui um corpo que compreende uma porção principal que inclui uma borda superior, uma borda inferior, uma primeira borda lateral e uma segunda borda lateral, em que a primeira borda lateral está localizada em um lado oposto da porção principal a partir da segunda borda lateral; e uma porção de aba acoplada de maneira giratória ao corpo em torno de um eixo de articulação, em que a porção da aba é giratória em torno do eixo de articulação entre uma posição de trabalho e uma posição de transporte; em que a primeira borda lateral compreende uma borda curvada que se estende para fora em direção à porção da aba, a borda curvada formando um vértice entre a borda superior e a borda inferior; em que um primeiro eixo é definido através de um primeiro ponto de interseção e um segundo ponto de interseção, o primeiro ponto de interseção localizado em uma interseção da borda superior e a primeira borda lateral e o segundo ponto de interseção localizado em uma interseção da borda inferior e a primeira borda lateral; em que um segundo eixo é definido através do vértice e é paralelo ao primeiro eixo; em que o eixo de articulação está localizado entre o primeiro eixo e o segundo eixo.

[0013] Em um exemplo desta modalidade, o eixo de articulação está localizado aproximadamente a meio caminho entre o primeiro eixo e o segundo eixo. Em um segundo exemplo, o eixo de articulação está localizado entre 25 e 50% de uma distância entre os primeiro e segundo eixos. Em um terceiro exemplo, na posição de transporte, a aba está disposta em um ângulo máximo em relação à porção principal; na posição de trabalho, a aba está disposta em um primeiro plano e a porção principal está disposta em um segundo plano, em que os primeiro e segundo planos são paralelos entre si. Em um quarto exemplo, a porção de aba gira aproximadamente 55 graus entre a posição de trabalho e a posição de transporte.

[0014] Em um quinto exemplo, na posição de trabalho, a porção principal e a porção de aba formam uma primeira largura de lâmina; na posição de transporte, a porção principal e a porção de aba formam uma segunda largura de lâmina, onde a primeira largura de lâmina é maior que a segunda largura de lâmina. Em um sexto exemplo, a segunda largura de lâmina está entre 50,8 e 88,9 cm (20 e 35 polegadas) menor que a primeira largura de lâmina. Em um sétimo exemplo, a porção principal compreende uma porção curvada definida entre os primeiro e segundo eixos, a porção curvada se sobrepõe pelo menos parcialmente à porção de aba na posição de trabalho. Em um oitavo exemplo, à medida que a porção de aba gira entre sua posição de trabalho e a posição de transporte, a porção curvada permanece próxima à porção de aba para manter um vão mínimo entre a porção curvada e a porção de aba. Em um nono exemplo, o vão mínimo é de 5 milímetros ou menos.

[0015] Em um exemplo adicional, na posição de trabalho, a aba está disposta em um primeiro plano e a porção principal está disposta em um segundo plano, em que os primeiro e segundo planos são paralelos, mas deslocados entre si. Ainda em um exemplo adicional, o primeiro plano está disposto para trás do segundo plano.

[0016] Em outra modalidade da invenção, uma lâmina para uma máquina de trabalho inclui um corpo que compreende uma porção principal que inclui uma superfície frontal definida por uma borda superior, uma borda inferior, uma primeira borda lateral e uma segunda borda lateral, em que a primeira borda lateral está localizada em um lado oposto da porção principal da segunda borda lateral; e uma porção de aba é acoplada de maneira giratória ao corpo em torno de um eixo de articulação, em que a porção de aba é giratória em torno do eixo de articulação entre uma posição de trabalho e uma posição de transporte; em que a superfície frontal compreende uma curvatura côncava em uma direção longitudinal; em que o eixo de articulação está localizado dentro da curvatura côncava da superfície frontal.

[0017] Em um exemplo desta modalidade, um primeiro eixo vertical é definido através de um ponto mais à frente da superfície frontal; um segundo eixo vertical é definido através de um ponto mais recuado da superfície frontal; o eixo de articulação está localizado entre o primeiro eixo vertical e o segundo eixo vertical. Em um segundo exemplo, o ponto mais recuado está localizado em um vértice da curvatura côncava. Em um terceiro exemplo, a primeira borda lateral compreende uma borda curvada que se estende para fora em direção à porção de aba, a borda curvada que forma um vértice entre a borda superior e a borda inferior; um primeiro eixo é definido através de um primeiro ponto de interseção e um segundo ponto de interseção, o primeiro ponto de interseção localizado em uma interseção da borda superior e a primeira borda lateral e o segundo ponto de interseção localizado em uma interseção da borda inferior e a primeira borda lateral; em que um segundo eixo é definido através do vértice e é paralelo ao primeiro eixo; em que o eixo de articulação está localizado entre o primeiro eixo e o segundo eixo.

[0018] Em um terceiro exemplo, a porção principal compreende uma porção curvada definida entre os primeiro e segundo eixos, a porção curvada se sobrepõe pelo menos parcialmente à porção de aba na posição de trabalho. Em um quarto exemplo, à medida que a porção de aba gira entre sua posição de trabalho e a posição de transporte, a porção curvada permanece próxima à porção de aba para manter um vão mínimo entre a porção curvada e a porção de aba. Em um quinto exemplo, o vão mínimo é de 5 milímetros ou menos. Em um sexto exemplo, na posição de trabalho, a aba está disposta em um primeiro plano e a porção principal está disposta em um segundo plano, em que os primeiro e segundo planos são paralelos, mas deslocados entre si. Em um sétimo exemplo, o primeiro plano está disposto para trás do segundo plano.

[0019] Em ainda outra modalidade da presente invenção, uma lâmina para uma máquina de trabalho inclui um corpo que compreende uma porção principal que inclui uma superfície frontal definida por uma borda superior, uma borda inferior, uma primeira borda lateral e uma segunda borda lateral, a primeira borda lateral localizada em um lado oposto da porção principal da segunda borda lateral; e uma porção de aba acoplada de maneira giratória ao corpo em torno de um eixo de articulação, em que a porção de aba é giratória em torno do eixo de articulação entre uma posição de trabalho e uma posição de transporte; em que a primeira borda lateral compreende uma borda curvada que se estende para fora em direção à porção de aba, a borda curvada se sobrepõe pelo menos parcialmente à porção de aba na posição de trabalho; em que a porção de aba é deslocada para trás a partir da superfície frontal.

[0020] Em um exemplo desta modalidade, a porção de aba compreende uma borda de aba interna, uma borda de aba externa, uma borda de aba superior e uma borda de aba inferior, a borda de aba interna localizada mais próxima da primeira borda lateral que a borda de aba externa; adicionalmente em que, à medida que a porção de aba gira da posição de trabalho para a posição de transporte, a borda de aba interna se move em uma direção para trás enquanto a borda de aba externa se move em uma direção para frente. Em um segundo exemplo, a primeira borda lateral compreende uma borda curvada que se estende para fora em direção à porção de aba, a borda curvada que forma um vértice entre a borda superior e a borda inferior; um primeiro eixo é definido através de um primeiro ponto de interseção e um segundo ponto de interseção, o primeiro ponto de interseção localizado em uma interseção da borda superior e a primeira borda lateral e o segundo ponto de interseção localizado em uma interseção da borda inferior e a primeira borda lateral; em que um segundo eixo é definido através do vértice e é paralelo ao primeiro eixo; em que o eixo de articulação está localizado entre o primeiro eixo e o segundo eixo.

[0021] Em um terceiro exemplo, a porção principal compreende uma porção curvada definida entre os primeiro e segundo eixos, a porção curvada se sobrepõe pelo menos parcialmente à porção de aba na posição de trabalho. Em um quarto exemplo, à medida que a porção de aba gira entre sua posição de trabalho e a posição de transporte, a porção curvada permanece próxima à porção de aba para manter um vão mínimo entre a porção curvada e a porção de aba. Em um quinto exemplo, a superfície frontal compreende uma curvatura côncava na direção longitudinal; o eixo de articulação está localizado dentro da curvatura côncava da superfície frontal. Em um sexto exemplo, um primeiro eixo vertical é definido através de um ponto mais à frente da superfície frontal; um segundo eixo vertical é definido através de um ponto mais recuado da superfície frontal; o eixo de articulação está localizado entre o primeiro eixo vertical e o segundo eixo vertical.

[0022] Em um exemplo diferente, o ponto mais recuado está localizado em um vértice da curvatura côncava. Em outro exemplo, a porção de aba gira aproximadamente 55 graus entre a posição de trabalho e a posição de transporte. Em um exemplo adicional, na posição de trabalho, a porção principal e a porção de aba formam uma primeira largura de lâmina; na posição de transporte, a porção principal e a porção de aba formam uma segunda largura de lâmina, onde a primeira largura de lâmina é maior que a segunda largura de lâmina. Ainda em um exemplo adicional, a segunda largura de lâmina é de pelo menos 63,5 cm (25 polegadas) menor que a primeira largura de lâmina.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0023] Os aspectos acima mencionados da presente descrição e a maneira de obtê-los se tomarão mais aparentes e a descrição em si será mais bem entendida por referência à seguinte descrição das modalidades da descrição, tomada em conjunto com os desenhos anexos, em que:
A FIG. 1 é uma vista lateral elevacional de um veículo de trabalho e, mais especificamente, de um buldôzer, como um trator de esteira, incluindo um implemento de trabalho.

[0024] A FIG. 2 é uma vista em perspectiva traseira de um implemento de trabalho e, mais particularmente, de uma lâmina de seis vias, que possui abas ajustáveis e atuadores associados para mover a lâmina em relação a um veículo de trabalho.

[0025] A FIG. 3 é uma vista frontal de uma lâmina em uma posição inclinada para frente.

[0026] A FIG. 4 é uma vista frontal de uma lâmina em uma posição inclinada para trás.

[0027] A FIG. 5 é um diagrama de blocos esquemático de um sistema de controle configurado para controlar a posição de um implemento e, mais particularmente, controlar a posição de uma lâmina que possui abas ajustáveis.

[0028] A FIG. 6 é um diagrama de processos para ajustar automaticamente a posição de uma lâmina com base em uma posição de uma aba que se estende a partir de uma porção central da lâmina.

[0029] A FIG. 7 é uma vista traseira de uma lâmina que possui uma aba localizada em uma posição para a frente ou dobrada.

[0030] A FIG. 8 é uma vista frontal de uma lâmina em uma posição inclinada para trás.

[0031] A FIG. 9 é uma vista lateral de uma porção central da lâmina da FIG. 8.

[0032] A FIG. 10 é uma vista superior da lâmina da FIG. 8.

[0033] A FIG. 11 é uma vista perspectiva parcial da lâmina da FIG. 8 com uma aba removida de uma porção central.

[0034] As FIGS. 12A-C são vistas parciais em corte transversal da aba tiradas ao longo da linha 12-12 na FIG. 8 em diferentes posições de articulação em relação à porção central da lâmina.

[0035] A FIG. 13 é uma vista traseira perspectiva parcial da lâmina da FIG. 8.

[0036] A FIG. 14 é uma vista em corte transversal parcial da lâmina da FIG. 8 tirada ao longo da linha 14-14 na FIG. 13.

[0037] A FIG. 15 é um diagrama de fluxo de um processo de controle para controlar o passo de uma lâmina de um veículo de trabalho.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0038] Para os propósitos de promover um entendimento dos princípios da nova descrição, referência será feita agora às modalidades aqui descritas e ilustradas nos desenhos e linguagem específica será utilizada para descrever a mesma. Será compreendido, entretanto, que não se pretende assim limitar o escopo da nova descrição, tais alterações e modificações adicionais nos dispositivos e métodos ilustrados, e tais aplicações adicionais dos princípios da nova descrição como ilustradas sendo contempladas como ocorreria normalmente ao versado na técnica à qual a nova descrição se refere.

[0039] A FIG. 1 é uma vista lateral elevacional de um veículo de trabalho 10, como um buldôzer de esteira, incluindo um implemento, tal como uma lâmina de buldôzer 12, que é adequadamente acoplada ao buldôzer por um conjunto de articulação 14. Outros implementos, incluindo armações de lâmina, são contemplados. O veículo inclui uma armação ou chassi 16 que aloja um motor de combustão interna (não mostrado) localizado dentro de um alojamento 20. O veículo de trabalho 10 inclui uma cabina 22 onde um operador fica sentado para operar o veículo. O veículo é conduzido por um esteira circundante 24 que engata operacionalmente uma roda motriz principal traseira 26 e uma roda motriz auxiliar dianteira 28. A esteira circundante é tensionada pelo conjunto de tensão e retração 30. A esteira circundante é provida com olhais de guia de centralização para guiar a esteira ao longo das rodas motrizes e garras para engatar por atrito o chão.

[0040] Embora as modalidades descritas sejam discutidas com referência a um buldôzer de esteira, outros veículos de trabalho são contemplados, incluindo outros tipos de veículos de construção, veículos florestais, veículos de manutenção de gramados, bem como veículos de estrada, como aqueles usados para retirar neve. Os atuadores usados em um ou mais desses veículos de trabalho incluem os atuadores de inclinação, de angulação, de passo, de elevação, de braço, de lança, de caçamba, de deslocamento lateral da lâmina, de inclinação da lâmina e de deslocamento lateral do assento ou cilindros do atuador. Nestes e em outros veículos, o operador tanto fica sentado quanto fica de pé na cabina e tem acesso aos controles do operador.

[0041] As rodas motrizes principais 26 são operacionalmente acopladas a um sistema de direção que, por sua vez, é acoplado a uma transmissão. A transmissão é operacionalmente acoplada à saída do motor de combustão interna. O sistema de direção pode ser de qualquer projeto convencional e pode ser um sistema de embreagem/freio, hidrostático ou direção diferencial. A transmissão pode ser uma servotransmissão que possui várias embreagens e freios que são atuados em resposta ao operador posicionar uma alavanca de controle de mudança (não mostrada) localizada na cabina 22.

[0042] A lâmina do buldôzer 12 (o implemento) é levantada e abaixada pelo sistema de articulação 14 que inclui um número de atuadores, tais como cilindros hidráulicos, para ajustar a posição da lâmina 12. O sistema de articulação 14 inclui um armação C 31, como visto na FIG. 2 como é entendido na técnica. A armação C 31 é levantada e abaixada em relação à armação 16 por um atuador de elevação 32 como mostrado na FIG. 1. O armação C na FIG. 1 é ilustrada genericamente. Um segundo atuador de elevação (não mostrado) está localizado em outro lado do alojamento 20. Em uma modalidade, cada um dos atuadores 32 inclui um atuador hidráulico que inclui um corpo, ou cilindro 34, rotacionalmente acoplado à armação 16 em um distanciador 36, e um braço 38 que se estende e retrai do cilindro 34. O braço 38 é rotacionalmente acoplado a uma chapa 40 que se estende a partir da estrutura C para levantar e abaixar a estmtura C e, portanto, a lâmina 12. Outras configurações para levantar e abaixar a lâmina 12 são contempladas incluindo cilindros de elevação orientados verticalmente.

[0043] A lâmina 12 é inclinada em relação ao veículo de trabalho 10 pela atuação de um cilindro de inclinação 42, em que a lâmina 12 pode girar em torno de um eixo geométrico 44 de um mancai esférico 46. Para o cilindro de inclinação 42, uma extremidade da haste é conectada de maneira giratória a um garfo posicionado nos lados posterior e esquerdo da lâmina 12 acima do mancai esférico 46. Uma extremidade da cabeça do cilindro de inclinação 42 é conectada de maneira giratória a uma porção saliente para cima 48 que se estende a partir da armação C 31. A extremidade oposta do cilindro de inclinação 42 é acoplada a uma parte traseira da lâmina 12. O posicionamento das conexões giratórias para a extremidade da cabeça e a extremidade da haste do cilindro de inclinação 42 resulta na inclinação da lâmina 12 para a esquerda (sentido anti-horário) ou direita (sentido horário) quando vista da cabina 22. A extensão da haste do cilindro de inclinação 42 inclina a lâmina no sentido anti-horário. A retração do cilindro de inclinação 42 inclina a lâmina 12 para a direita ou no sentido horário quando vista da cabina do operador 22. Em modalidades alternativas, a lâmina 12 é inclinada por diferentes mecanismos (por exemplo, um motor elétrico ou hidráulico). O cilindro de inclinação 42, em uma ou mais modalidades, é configurado de maneira diferente, tal como uma configuração em que o cilindro 42 é montado verticalmente e posicionado no lado esquerdo ou direito da lâmina 12, ou uma configuração com dois cilindros de inclinação.

[0044] A lâmina 12 é angulada em relação ao veículo de trabalho 10 pela atuação dos cilindros de angulação 50, um dos quais é ilustrado. Para cada um dos cilindros de angulação 50, a extremidade da haste é conectada de maneira giratória a uma lâmina 12, enquanto a extremidade da cabeça é conectada de maneira giratória à armação 31. Um dos cilindros de angulação 50 está posicionado no lado esquerdo do veículo de trabalho 10 e o outro cilindro de angulação 50 está posicionado no lado direito do veículo de trabalho 10. Uma extensão do cilindro de angulação esquerdo 50 e a retração do cilindro de angulação direito 50 angulam a lâmina 12 para a direita de maneira que o lado direito da lâmina 12, como visto da cabina 22, seja puxado para mais perto da cabina. A retração do cilindro de angulação esquerdo 50 e a extensão do cilindro de angulação direito 50 angulam a lâmina 12 para a esquerda, de maneira que o lado esquerdo da lâmina 12 seja puxado para mais perto da cabina 22. Em modalidades alternativas, a lâmina 12 é angulada por um mecanismo diferente ou os cilindros de angulação 50 são configurados de maneira diferente.

[0045] A lâmina 12 é inclinada em relação à cabina 22 com um cilindro de passo 53 conectado à porção saliente para cima 48, em uma extremidade, e conectado à lâmina 12 na outra extremidade. A extensão e retração do cilindro 53 movem uma borda superior 49 da lâmina 12 em direção à e para longe da cabina 12 para obter o passo desejado. O passo da lâmina 12 também é provido levantando e abaixando a armação C 31 com os cilindros de elevação 32 (vide FIG. 1) que possui extremidades acopladas aos locais de articulação 55. Em outra modalidade, o cilindro de passo 53 não está incluído e a retração e a extensão dos cilindros 50 inclinam a lâmina 12 em torno do mancai esférico 46.

[0046] Um ou mais dispositivos de controle de implemento 52, localizados em uma interface de usuário de uma estação de trabalho 54, são acessíveis ao operador localizado na cabina 22. A estação de trabalho de usuário inclui um console dianteiro 56, suportando uma barra de apoio 57 localizada na porção dianteira da cabina 22 e uma estação de trabalho 58 localizada nos ou perto dos braços de uma cadeira de operador 60. Os dispositivos de controle 52 estão operacionalmente conectados a um controlador 62. O controlador 62 recebe sinais dos dispositivos de controle 52 para ajustar a posição da lâmina 12. Em outras modalidades, os dispositivos de controle de implemento estão localizados no console dianteiro 56 ou no console dianteiro 56 e na estação de trabalho 58.

[0047] Os dispositivos de controle 52 estão localizados em uma interface de usuário que inclui uma pluralidade de botões, interruptores, controles tipo manche e alavancas selecionáveis pelo operador configurados para permitir que ο operador controle as operações e funções do veículo 10. A interface do usuário, em uma modalidade, inclui um dispositivo de interface do usuário que inclui uma tela de exibição que possui uma pluralidade de botões selecionáveis pelo usuário para selecionar a partir de uma pluralidade de comandos ou menus, cada um dos quais é selecionável por meio de uma tela sensível ao toque que possui um visor. Em outra modalidade, a interface de usuário inclui uma pluralidade de botões de pressão mecânicos assim como uma tela sensível ao toque. Em ainda outra modalidade, a interface do usuário inclui uma tela de exibição e apenas botões de aperto mecânicos. Em uma ou mais modalidades, o ajuste da lâmina em relação à armação é feito usando uma ou mais alavancas ou controles tipo manche.

[0048] O ajuste dos atuadores 32, 42 e 50 é feito pelo operador usando os dispositivos de controle 52 que estão operacionalmente acoplados ao controlador 62, como visto na FIG. 5, que em uma modalidade, está localizado dentro da armação 16. Outros locais do controlador 62 são contemplados, incluindo a cabina 22. Os dispositivos de controle 52 estão operacionalmente conectados ao controlador 62 que é operacional para ajustar os cilindros de elevação 32, cilindros de inclinação 42, os cilindros de angulação 50 e o cilindro de declive 53. O ajuste de um ou mais dos dispositivos de controle gera uma posição comandada recebida pelo controlador 62 que identifica ao controlador 62 uma direção e posição final da lâmina para realizar uma operação de nivelamento desejada.

[0049] Na FIG. 1, uma antena 64 está localizada na parte superior da cabina 22 e é configurada para receber e transmitir sinais de diferentes tipos de sistemas de controle de máquina e/ou sistemas de informação de máquina, incluindo sistemas de posicionamento global (GPS). Embora a antena 64 seja ilustrada em uma porção superior da cabina 22, outras localizações da antena 64 são contempladas como é conhecido por aqueles versados na técnica.

[0050] A lâmina 12, conforme ilustrada nas FIGS. 3 e 4, inclui uma porção central 70, uma primeira aba 72 conectada rotacionalmente a um lado da porção central 70 e uma segunda aba 74 rotacionalmente acoplada a outro lado da porção central 70. Cada uma dentre as primeira e segunda abas 72 e 74 é respectivamente rotacionalmente acoplada à porção central 70 em uma primeira dobradiça 76 e uma segunda dobradiça 78. Cada aba 72 e 74 é movida de maneira ajustável por um atuador de aba 79 como ilustrado na FIG. 2. Cada uma das FIGS. 3 e 4 ilustra as abas 72 e 74 sendo dobradas para dentro ou em direção a um trajeto percorrido pelo veículo 10. Se cada aba 72 e 74 não for dobrada, mas ficar substancialmente plana com a porção central 70 como ilustrado na FIG. 1, a borda inferior 51 de toda a lâmina 12 que se estende de uma aba à outra aba será substancialmente plana em relação a uma superfície do chão 82 e ficará em contato com a superfície do chão 82 quando abaixada o suficiente. Se, entretanto, as abas 72 e 74 forem dobradas e o passo da lâmina 12 permanecer a mesma que ilustrada na FIG. 1, toda a borda 51 de aba a aba permanecerá em contato com o chão quando abaixada.

[0051] Como ilustrado na FIG. 3, caso a lâmina 12 seja inclinada para a frente, apenas um ponto da extremidade de ataque 84 de cada aba entrará em contato com o chão 82. Nesta condição, um vão 86 surge entre a porção central 70 da lâmina e o chão 82, e o material a ser movido pela lâmina 12 se move através do vão 86, o que reduz a eficácia de uma operação da lâmina. Os materiais a serem movidos incluem sujeira, solo, agregados, neve e gelo para o local desejado. Outros materiais são contemplados.

[0052] Também, como ilustrado na FIG. 4, se a lâmina 12 estiver inclinada para trás sem levantar a lâmina 12, apenas a borda inferior 51 entrará em contato com o chão 82 e os pontos da extremidade de ataque 84 serão elevados em relação ao chão 82. Nesta condição, um vão 88 surge entre os pontos de extremidade 84 da lâmina e o chão 82. Parte do material a ser movido pela lâmina 12, consequentemente, se move através dos vãos 88, o que reduz a eficácia de uma operação da lâmina.

[0053] Como ilustrado por ambas as FIGS. 3 e 4, o ponto de contato da lâmina com o chão em uma lâmina reta ou uma lâmina que possui abas orientadas da mesma maneira que uma lâmina reta é um ponto, quando vista por um lado, ou uma borda reta, quando vista de frente. Mesmo com a lâmina totalmente para baixo na superfície 82 e com as abas 72 e 74 não estando inclinadas em relação à lâmina central 70, a borda 51 de aba a aba entra em contato com o chão ao mesmo tempo. Com uma lâmina dobrável, entretanto, como ilustrado nas FIGS. 3 e 4, qualquer quantidade de dobramento das seções de aba 72 ou 74 faz com que a borda 51 entre em contato com o chão 82 em apenas uma posição de passo da lâmina. Quando a lâmina é inclinada para a frente ou para trás, a partir de um nível nominal da FIG. 2, as abas 72 ou arestas de corte 72 não estão em contato com o chão no mesmo nível que a aresta de corte da porção central das abas. Por exemplo, como mostrado na FIG. 3, a borda de ataque da aresta de corte da aba está cortando mais profundamente no chão que a aresta de corte da porção central.

[0054] Para superar os vãos que estão localizados na lâmina central ou nas abas, um operador tem que ajustar o passo da lâmina de maneira que as bordas das abas 72 e 74 correspondam ao nível da borda da porção central 70. Em virtude de ser difícil para o operador ver as arestas de corte da lâmina 12, o alinhamento da lâmina 12 em relação ao chão 82 pode ser muito difícil. Tal operação requer extrema concentração, mesmo para um operador experiente. De fato, em algumas condições em que as condições do chão e climáticas não são ideais, colocar corretamente a lâmina 12 é quase impossível. Da mesma forma, por causa da geometria da junta de esfera 46 entre a lâmina 12 e a armação C 31, a inclinação da lâmina 12 pode afetar o passo da lâmina.

[0055] Para superar as deficiências apresentadas pelo nivelamento de uma superfície com uma lâmina que possui abas, a presente descrição inclui um sistema de controle 100 ilustrado na FIG. 5, que mantém as posições da lâmina 12 em relação ao chão 82 quando as abas 72 e 74 estão inclinadas em relação à porção central 70. Ajustando automaticamente a posição da lâmina em resposta a uma entrada de controle do operador, a borda da lâmina de uma aba até a porção central da lâmina, e até a outra aba, é mantida substancialmente ao longo de um plano identificado pelo controle do operador para realizar uma operação de nivelamento.

[0056] Como visto na figura 5, o sistema de controle 100 inclui o controlador 62 que inclui um processador 104 e uma memória 106. Em outras modalidades, o controlador 62 é um controlador distribuído que possui controladores individuais separados distribuídos em diferentes locais no veículo 10. Além do mais, o controlador é geralmente conectado por fiação ou cabeamento elétrico a componentes relacionados. Em outras modalidades, entretanto, o controlador 62 inclui um transmissor e/ou receptor sem fio para comunicar com um componente ou dispositivo controlado ou de sensoreamento que tanto provê informações ao controlador quanto transmite informações do controlador para dispositivos controlados.

[0057] O controlador 62, em diferentes modalidades, inclui um computador, sistema de computador ou outros dispositivos programáveis. Em outras modalidades, o controlador 62 inclui um ou mais processadores 104 (por exemplo, microprocessadores) e a memória associada 106, que pode ser interna ao processador ou externa ao processador. A memória 106 inclui, em uma ou mais modalidades, dispositivos de memória de acesso aleatório (RAM) que compreendem o armazenamento de memória do controlador 62, bem como quaisquer outros tipos de memória, por exemplo, memórias cache, memórias não voláteis ou reserva, memórias programáveis, ou memórias flash e memórias apenas de leitura. Adicioualmente, a memória pode incluir um armazenamento de memória fisicamente localizado em outro lugar dos dispositivos de processamento e pode incluir qualquer memória cache em um dispositivo de processamento, bem como qualquer capacidade de armazenamento usada como uma memória virtual, por exemplo, armazenada em um dispositivo de armazenamento em massa ou outro computador acoplado ao controlador 62. O dispositivo de armazenamento em massa pode incluir um cache ou outro espaço de dados que pode incluir bases de dados. O armazenamento de memória, em outras modalidades, está localizado na “nuvem”, onde a memória está localizada em um local distante que provê a informação armazenada sem fio ao controlador 62.

[0058] O controlador 62 executa ou de outra forma conta com aplicações de software de computador, componentes, programas, objetos, módulos ou estruturas de dados, etc. As rotinas de software residentes na memória incluída 106 do controlador 62, ou outra memória, são executadas em resposta aos sinais recebidos. As aplicações de software de computador, em outras modalidades, são localizadas na nuvem. O software executado inclui uma ou mais aplicações, componentes, programas, objetos, módulos ou sequências de instruções específicos normalmente referidos como “código de programa”. O código de programa inclui uma ou mais instruções localizadas na memória e outros dispositivos de armazenamento que executam as instruções residentes na memória, que são responsivas a outras instruções geradas pelo sistema, ou que são providas em uma interface de usuário operada pelo usuário. O processador 104 é configurado para executar as instruções de programa armazenado, bem como acessar os dados armazenados em uma ou mais tabelas de dados. Uma unidade telemática 108, ou um transmissor e/ou receptor, é operacionalmente conectado à antena 64 para receber e transmitir informações sem fio por meio de comunicação celular ou outros tipos de comunicação, incluindo satélite.

[0059] O processador 104 e a memória 106 são configurados para monitorar a posição das abas 72 e 74, e, quando qualquer uma das abas 72 ou 74 é rotacionada para frente, o controlador 62 comanda o passo da lâmina 12 para manter a borda 51 da lâmina de aba a aba ao longo de um plano. O passo comandado é baseado na posição da lâmina atualmente sensoreada para manter a borda de ataque da aresta de corte das abas no mesmo nível da porção central da aresta de corte das lâminas, por meio disso mantendo o nivelamento. Quando as abas 72 e 74 são articuladas e que não em paralelo em relação à porção central 70, o controlador 62 ajusta o passo da lâmina 12 em relação ao chão com base em entradas dos eontroles do operador e das entradas de sensor para ajustar o passo da lâmina, que ajusta a aresta de corte da lâmina de um aba à outra aba. Em diferentes modalidades, cada aba 72 ou 74 é individualmente controlável de maneira que o ângulo de uma aba seja diferente do ângulo da outra aba.

[0060] O veículo 10 inclui um monitor de máquina 110 que, em diferentes modalidades, inclui uma ou mais câmeras localizadas no veículo, e uma tela de exibição visual, localizada na cabina 22, para exibir o veículo, incluindo a posição do veículo em relação ao chão, como direção, declive e posição em uma área de trabalho que está sendo nivelada. O declive do chassi é provido por um sensor de declive do chassi 112, como uma unidade de medição inercial (IMU), que transmite sinais de declive ao controlador 62, que, em uma ou mais modalidades, são usados pelo processador 104 para ajustar a posição da lâmina. A informação adicional da lâmina é provida por um sensor de posição da lâmina 114, que, em diferentes modalidades, inclui uma IMU ou um sensor de cilindro. Em uma modalidade, um sensor de cilindro inclui um sensor interno que determina a quantidade de extensão de um braço de cilindro a partir de um corpo de cilindro. O sinal resultante é recebido no processador 104 e usado para determinar a posição da lâmina. Em uma modalidade, uma ou mais tabelas de dados 116 incluem informações cinemáticas que, em combinação com o sinal de posição da lâmina recebido do sensor 114, determina a posição da lâmina.

[0061] Cada uma das abas 72 e 74, que é movida por um dos cilindros de aba 79, inclui um sensor de posição de ângulo de aba de lâmina 118. Em uma modalidade, o sensor 118 está localizado no local de articulação em tomo do qual a aba gira, tal como um sensor de ângulo rotativo. Em outra modalidade, um sensor de cilindro determina a extensão do braço do cilindro da aba do cilindro da aba usado para determinar o ângulo da aba. Outros sensores são contemplados.

[0062] Cada um dos cilindros de elevação 32, os cilindros de inclinação 42 e o cilindro de passo 53, são acoplados às válvulas de controle 122 para mover o cilindro apropriado da maneira direcionada pelos controles do operador 52. As válvulas de desvio de ângulo/aba 124 são operacionalmente conectadas aos cilindros de aba 79 como é entendido por um versado na técnica.

[0063] O processador 104 recebe sinais de status e posição de cada um dos sensores, IMUs ou sensores de posição do cilindro e determina a posição da lâmina 12 com base nesses sinais de entrada. A memória 106 inclui um modelo cinemático da lâmina 12 e a geometria da armação C 31. O processador 104 determina, com base nas instruções de programa, quando posicionar a lâmina, quanto posicionar a lâmina e a localização final da lâmina 12 com base nos controles de usuário 52 que provêm a direção e magnitude dos comandos de válvula de elevação, inclinação e/ou passo da lâmina. Mediante determinação desses valores, o passo da lâmina é ajustada automaticamente de maneira que cada uma das arestas de corte das abas 72, 74 e a lâmina central 70 estejam localizadas substancialmente no nível com a superfície que está sendo nivelada. Em outra modalidade, as abas 72 e 74 são ajustadas, bem como o passo da lâmina, comandando as posições das abas ao mesmo tempo em que a lâmina levanta/inclina para melhorar o desempenho e fazer um corte suave sem que as bordas da aba cortem o nivelamento ou que sejam levantadas acima do nível.

[0064] A FIG. 6 ilustra um diagrama de blocos 150 de um processo para posicionar automaticamente a lâmina 12 com base na posição das abas 12 e 74 em resposta a um comando de lâmina do operador. Inicialmente, no bloco 152, o controlador 62 determina a posição das abas 72 e 74. Em uma modalidade, a posição de cada aba 72 e 74 com a porção central 70 é a mesma. Uma vez que a projeção da aba da lâmina é determinada no bloco 152, o valor determinado é comparado à posição não inclinada das abas para determinar se as abas estão inclinadas (“dobradas” na direção de deslocamento) no bloco 154. Se não, o processo retorna para o bloco 152 para determinar quando as abas são dobradas. Se as abas forem dobradas no bloco 154, um declive longitudinal da lâmina será identificado pelo sensor de posição da lâmina 114 no bloco 156. O declive longitudinal da lâmina identifica o declive da aresta de corte 51 da porção central da lâmina 70. Este valor do declive longitudinal da lâmina é armazenado na memória 106 ou em outros locais de armazenamento. No bloco 158, um declive na direção longitudinal do chassi é determinado e armazenado na memória 106. O declive na direção longitudinal do chassi identifica um declive do veículo na direção do percurso do veículo em relação à gravidade. Uma vez que os valores do declive na direção longitudinal da lâmina e o declive na direção longitudinal do chassi são determinados, o controlador 62 determina no bloco 160 se o passo da lâmina 12 precisa ser ajustado para manter a borda da lâmina, incluindo as bordas da aba, em um local que é substancialmente paralelo à superfície e, em particular, ao nivelamento pretendido que está sendo preparado pelo operador usando os dispositivos de controle 52. Se o passo da lâmina tiver que ser ajustado como determinado no bloco 160, o controlador 62 determina o passo da lâmina necessário para atingir a posição comandada da lâmina 12 no bloco 162. Em uma ou mais modalidades, o sinal da lâmina comandado é modificado pelo controlador 62 para atingir um passo da lâmina que alinha as bordas das abas e a porção central da lâmina com o nivelamento pretendido. Uma vez que a posição da lâmina necessária é determinada, o passo da lâmina é ajustado, quando necessário, no bloco 164.

[0065] Ο processo de ajustar o passo da lâmina, com base na posição da aba, é feito à medida que o operador move a lâmina para cima ou para baixo, ajusta a inclinação da lâmina ou o ângulo da lâmina. O sistema de controle do veículo ajusta automaticamente o passo da lâmina em resposta aos comandos do operador transmitidos pelos controles do operador, de maneira que a borda de ataque das arestas de corte das abas esteja no mesmo nível da aresta de corte da porção central, mantendo assim o nivelamento. O formato dos locais das articulações das abas 76 e 78 em relação ao conjunto de lâmina principal 70 juntamente com as curvas salientes sobrepostas 170 e 172 do conjunto de lâmina 12 minimiza o vão entre o chão e a lâmina de modo a impedir que material passe através ou por baixo das abas ou da porção central da lâmina. As curvas salientes sobrepostas 170 e 172 são, cada uma, bordas de uma chapa metálica 178 que forma a superfície frontal da lâmina 12.

[0066] A FIG. 7 é uma vista traseira do conjunto de lâmina 12 que possui a aba 72 localizada em uma posição dianteira ou dobrada. O atuador 79 é estendido para inclinar a aba 72 em relação à porção central 70 da lâmina 12. Nesta posição, uma armação 180 da porção central 70 é espaçada de uma armação 182 da aba 72, de maneira que um vão 184 esteja localizado entre cada armação 180 e 182. O vão 184, entretanto, é substancialmente fechado na frente da lâmina 12 pela extremidade da chapa metálica como visto na FIG. 7. Vide também as vistas frontais das FIGS 3 e 4. Quando as abas 70 e 72 são planas com a porção central 70, a chapa metálica 178 se estende sobre uma chapa metálica que define a superfície frontal das abas. Quando as abas 70 e 72 estão inclinadas, entretanto, a chapa metálica 178 cobre o vão 184 e impede substancialmente que material se mova através do vão 184. Como as superfícies frontais da porção intermediária 70 e as abas 72 e 74 são côncavas, as extremidades sobrepostas do material da porção central não são substancialmente deformadas pela inclinação das abas. A lâmina 12 inclui estruturas de bloqueio 186 para impedir movimento adicional das abas em relação à porção central 70 quando as abas não estão inclinadas.

[0067] Referindo-se à FIG. 8 da presente invenção, é ilustrada outra modalidade de uma lâmina 800. Na maioria das lâminas convencionais, materiais como rocha, areia, pedra, neve, etc. são frequentemente transportados em uma porção frontal das mesmas. As abas, conforme descritas acima, podem ser úteis para transportar ou empurrar o material de um local para outro. Na modalidade da FIG. 8, a lâmina 800 desempenha uma função semelhante a uma lâmina de limpa-neve em uma aplicação de neve, mas para uso em uma aplicação de construção. A lâmina 800 é projetada com um par de abas que são giratórias entre uma posição dobrada ou de transporte e uma posição desdobrada ou de trabalho. Na posição desdobrada ou de trabalho, a lâmina 800 é capaz de ter uma largura maior para aumentar a capacidade de transporte e manobra durante a operação. Em um exemplo não limitativo, a largura de operação da lâmina 800 em sua posição de trabalho pode ser maior que 381 cm (150 polegadas). Em outro exemplo, a largura de operação pode estar entre 381 e 457,2 cm (150 e 180 polegadas). Em um exemplo adicional, a largura de operação pode estar entre 406,4 e 444,5 cm (160 e 175 polegadas). Em outro exemplo, a largura de operação pode estar entre 381 e 457,2 cm (165 e 180 polegadas). Ainda em outro exemplo, a largura de operação pode ser de cerca de 436,8 cm (172 polegadas).

[0068] Na posição dobrada ou de transporte, as abas podem girar para dentro para reduzir a largura total da lâmina para facilitar o transporte. Em alguns casos, as regulamentações governamentais podem exigir que a largura da lâmina seja menor que uma determinada largura. Na modalidade da FIG. 8, a largura de transporte da lâmina 800 pode ser inferior a 381 cm (150 polegadas). Em outro exemplo, a largura de transporte pode estar entre 355,6 e 406,4 cm (140 e 160 polegadas). Em um exemplo adicional, a largura de transporte pode estar entre 355,6 e 381 cm (140 e 150 polegadas). Em ainda um exemplo adicional, a largura de transporte pode estar entre 355,6 e 368,3 cm (140 e 145 polegadas). Em ainda outro exemplo, a largura de transporte pode ser de cerca de 365,7 cm (144 polegadas).

[0069] Na FIG. 8, a lâmina 800 é mostrada com uma porção central 802, uma primeira aba 804 acoplada de maneira giratória a um lado da porção central 802 e uma segunda aba 806 acoplada de maneira giratória a um lado oposto da mesma. A porção central 802 pode incluir uma borda superior 808 e uma borda inferior 810. Além disso, a porção central 802 pode ter uma largura definida entre uma primeira borda lateral 824 e uma segunda borda lateral 826. A primeira borda lateral 824 pode definir uma interface curvada com a primeira aba 804 e a segunda borda lateral 826 pode definir uma interface curvada com a segunda aba 806.

[0070] A primeira borda lateral 824 é formada como parte de uma primeira porção de sobreposição 820 da porção central 802 que se sobrepõe parcialmente à primeira aba 804. Da mesma forma, a segunda borda lateral 826 é formada como parte de uma segunda porção de sobreposição 822 da porção central 802 que se sobrepõe parcialmente à segunda aba 806. As porções de sobreposição ajudam a impedir que material como rocha ou areia penetre ou flua por entre a porção central 802 e cada aba. Em outras palavras, as porções de lapidação da porção central 802 reduzem qualquer vão ou abertura que possa existir entre a porção central 802 e cada aba.

[0071] Cada aba é capaz de girar em relação à porção central 802. Na FIG. 8, a primeira aba 804 é acoplada de maneira giratória à porção central 802 em torno de uma primeira dobradiça 812. A primeira dobradiça 812 define um primeiro eixo de articulação 816 em torno do qual a primeira aba 804 gira em relação à porção central 802. Da mesma forma, a segunda aba 806 é acoplada de maneira giratória à porção central 802 em torno de uma segunda dobradiça 814. A segunda dobradiça 814 define um segundo eixo de articulação 818 em tomo do qual a segunda aba 806 gira em relação à porção central 802. Em uma modalidade, o primeiro eixo de articulação 816 é paralelo ao segundo eixo de articulação 818, mas isso não é necessário nesta invenção. Em outra modalidade, o par de eixos de articulação pode não ser paralelo um ao outro.

[0072] Voltando à FIG. 10, por exemplo, a primeira aba 804 é mostrada em sua posição de transporte 1000 (em linhas tracejadas) e sua posição de trabalho 1004 (em linhas contínuas). O movimento angular ou de articulação da primeira aba 804 é assim mostrado em ambas as posições. Por clareza desta invenção, a posição de trabalho 1004 pode ser referida como a primeira posição e a posição de transporte 1000 pode ser referida como uma segunda posição. Em qualquer caso, a primeira aba 804 é capaz de atravessar um trajeto em forma de arco 1002 entre ambas as posições cobrindo um ângulo Θ. Em um exemplo não limitativo, o ângulo de articulação Θ pode ser inferior a 90°. Em outro exemplo, o ângulo Θ pode estar entre 20 e 75°. Em um exemplo adicional, o ângulo Θ pode estar entre 30 e 60°. Em ainda outro exemplo, a ângulo Θ pode estar entre 45 e 60°. Em ainda um exemplo adicional, o ângulo Θ pode estar entre 50 e 60°. Em ainda outro exemplo, o ângulo Θ pode ser de aproximadamente 55°.

[0073] Na FIG. 10, um primeiro atuador 1006 é capaz de acionar a primeira aba 804 para girar entre sua primeira e segunda posições. Da mesma forma, um segundo atuador 1008 é capaz de acionar a segunda aba 806 para girar em torno do segundo eixo de articulação 818 entre sua primeira e segunda posições.

[0074] Na primeira ou na posição de trabalho 1004, as primeira e segunda abas estão dispostas para fora de modo que a lâmina 800 compreenda sua largura maior. O material pode entrar em contato com a porção central 802 da lâmina 800 e se mover para fora em direção às primeira e segunda abas. A quantidade de material que entra em contato com a lâmina 800 continua a aumentar à medida que o material flui a partir da porção central para fora em direção a qualquer aba.

[0075] Como melhor mostrado na FIG. 11, a segunda aba 806 é mostrada em relação à porção central 802 e à segunda dobradiça 814. Aqui, a segunda dobradiça 814 inclui um pino 1104 que se projeta para cima e que é configurado para engatar uma abertura em um colar 1102 localizado na segunda aba 806. Uma dobradiça inferior ou de fundo 1100 também pode ser provida com um pino que se estende em uma orientação geralmente ascendente e que se acopla a uma abertura na segunda aba 806 para facilitar o movimento de articulação da segunda aba 806. Uma dobradiça semelhante é provida na extremidade oposta da porção central 802 à qual a primeira aba 804 é acoplada.

[0076] Nesta invenção, uma lâmina é provida com um formato acionado pela interface curvada entre a porção central 802 e ambas as abas, o que permite que as abas dobrem em relação à porção central 802 e provejam uma função semelhante a uma vedação que limita ou impede que o material passe por entre elas ao girar entre as primeira e segunda posições. A modalidade das FIGS. 8 a 14 é capaz de conseguir isso limitando qualquer rocha ou outro material de ficar preso ou alojado entre qualquer uma das abas e a porção central. A localização de cada eixo de articulação e o posicionamento das abas em relação à porção central são capazes de reduzir ou impedir a passagem de material entre cada aba e a porção central.

[0077] Na FIG. 10, é mostrada uma vista frontal da lâmina 800. A primeira interface curvada ou borda lateral 824 inclui um formato semelhante a um arco. O formato semelhante a um arco inclui um primeiro vértice 828 eomo mostrado. Da mesma forma, a segunda interface curvada ou borda lateral 826 inclui um formato semelhante a um arco com um segundo vértice 830. O primeiro vértice 828 define o ponto mais externo da primeira borda lateral 824, enquanto o segundo vértice 830 define o ponto mais externo da segunda borda lateral 826. Cada porção central 802 tem suas próprias bordas laterais curvadas pronunciadas. A localização do vértice da borda lateral curvada pode prover um primeiro limite quanto à localização do eixo de articulação. Na FIG. 8, por exemplo, um terceiro eixo 844 é mostrado paralelo ao primeiro eixo de articulação 816. O terceiro eixo 844 passa pelo primeiro vértice 828. Um quarto eixo 846 passa pelo segundo eixo 830. O quarto eixo 846 é paralelo ao segundo eixo de articulação 818 como mostrado.

[0078] Na FIG. 8, um primeiro eixo 840 é mostrado paralelo ao primeiro eixo de articulação 816 e ao terceiro eixo 844. O primeiro eixo 840 passa através de um primeiro canto superior ou ponto de interseção 832 e um primeiro canto inferior ou ponto de interseção 834. O primeiro ponto de interseção superior 832 é definido em uma interseção entre a borda superior 808 e a primeira borda lateral 824. O primeiro ponto de interseção inferior 834 é definido ao longo da primeira borda lateral 824 de modo que o primeiro eixo 840 fique paralelo ao terceiro eixo 844. Em pelo menos um exemplo, o primeiro ponto de interseção inferior 834 é definido na interseção da primeira borda lateral 824 e da borda inferior 810. Em uma modalidade diferente, o primeiro ponto de interseção inferior 834 não está localizado na borda inferior 810.

[0079] Um segundo eixo 842 é mostrado paralelo ao segundo eixo de articulação 818 e ao quarto eixo 846. O segundo eixo 842 passa por um segundo canto superior ou ponto de interseção 836 e um segundo canto inferior ou ponto de interseção 838. O segundo ponto de interseção superior 836 é definido em uma interseção entre a borda superior 808 e a segunda borda lateral 826. O segundo ponto de interseção inferior 838 é definido ao longo da segunda borda lateral 826 de modo que o segundo eixo 842 fique paralelo ao quarto eixo 846. Em pelo menos um exemplo, o segundo ponto de interseção inferior 838 é definido na interseção da segunda borda lateral 826 e da borda inferior 810. Em uma modalidade diferente, o segundo ponto de interseção inferior 838 não está localizado na borda inferior 810.

[0080] Os primeiro, segundo, terceiro e quarto eixos podem estabelecer uma região ou localização dos primeiro e segundo eixos de articulação para ajudar a reduzir ou impedir que material penetre entre a porção central 802 e cada aba. O primeiro eixo de articulação 816, por exemplo, pode estar localizado em qualquer local entre os primeiro e o terceiro eixos. Em um exemplo, o primeiro eixo de articulação 816 pode ser alinhado com o primeiro ou terceiro eixo. Altemativamente, o primeiro eixo de articulação 816 pode estar centrado entre os primeiro e terceiro eixos. Em outro exemplo, o primeiro eixo de articulação 816 pode estar disposto mais próximo do primeiro eixo que do terceiro eixo. Em outro exemplo, o primeiro eixo de articulação 816 pode estar posicionado mais próximo do terceiro eixo que do primeiro eixo. Ainda em outro exemplo, o primeiro eixo de articulação 816 pode estar aproximadamente a 1/3 da distância entre os primeiro e terceiro eixos. Dependendo da lâmina e do formato da primeira borda lateral 824, a localização do primeiro eixo de articulação 816 pode variar.

[0081] Semelhante ao primeiro eixo de articulação 816, o segundo eixo de articulação 818, por exemplo, pode estar localizado em qualquer local entre os segundo e quarto eixos. Em um exemplo, o segundo eixo de articulação 818 pode ser alinhado com o segundo ou quarto eixo. Alternativamente, o segundo eixo de articulação 818 pode estar centrado entre os segundo e quarto eixos. Em outro exemplo, o segundo eixo de articulação 818 pode estar disposto mais próximo do segundo eixo que do quarto eixo. Em outro exemplo, o segundo eixo de articulação 818 pode estar posicionado mais próximo do quarto eixo que do segundo eixo. Ainda em outro exemplo, o segundo eixo de articulação 818 pode estar aproximadamente a 1/3 da distância entre os segundo e quarto eixos. Dependendo da lâmina e do formato da segunda borda lateral 826, a localização do segundo eixo de articulação 818 pode variar.

[0082] Com referência à FIG. 9, é ilustrada uma vista lateral da porção central 802 da lâmina 800. Como mostrado, a lâmina 800 tem uma curvatura associada a ela em vez de ser substancialmente plana como uma lâmina de limpa-neve. A curvatura da lâmina 800 permite que a lâmina corte melhor o material como sujeira, rocha ou areia em um ambiente de construção. Além disso, um lado frontal 900 e um lado traseiro 902 da lâmina 800 são mostrados de tal modo que a curvatura da lâmina 800 é melhor mostrada na direção longitudinal 904. Nesta vista, é mostrado um ponto mais traseiro 906 ao longo da curvatura da lâmina. Este ponto mais traseiro 906 corresponde ao ponto de superfície da lâmina na localização mais distante. Como mostrado, um eixo traseiro 908 é definido através do ponto mais traseiro 906 da curvatura da lâmina de modo que o eixo traseiro 908 fique substancialmente paralelo ao eixo de articulação 816.

[0083] Um eixo frontal 910 também é mostrado na FIG. 9. O eixo dianteiro 910 está localizado para frente na direção longitudinal 904 em relação ao eixo traseiro 908. O eixo dianteiro 910 cruza um ponto mais dianteiro localizado na borda superior 808 e fica substancialmente paralelo ao eixo de articulação 816. O eixo dianteiro 910 cruza adicionalmente a curvatura da lâmina em um ponto de interseção 918. A distância deslocada entre o eixo traseiro 908 e o eixo dianteiro 910 é definida por uma distância axial, X1.

[0084] Também é mostrado um segundo eixo dianteiro 912. Em uma modalidade alternativa, o eixo dianteiro pode corresponder ao segundo eixo dianteiro 912 que cruza a localização mais dianteira ao longo da borda inferior 810 da curvatura da lâmina. Na lâmina 800 da FIG. 9, a borda inferior 810 está localizada para frente na direção longitudinal 904 a partir da borda superior 808. Aqui, a distância de deslocamento entre o eixo traseiro 908 e o segundo eixo dianteiro 912 é definida por uma distância axial, X2. Como observado anteriormente, diferentes lâminas compreendem diferentes curvaturas. Assim, a lâmina 800 ilustrada na FIG. 9 é apenas uma variação de muitos tipos de lâminas que podem ser usadas.

[0085] Em qualquer caso, para reduzir ou impedir que qualquer quantidade de material passe por entre a porção central 802 e qualquer aba, os primeiro e segundo eixos de articulação podem estar localizados entre o eixo traseiro 908 e o eixo dianteiro 910. Alternativamente, os eixos de articulação podem estar localizados entre o eixo traseiro 908 e o segundo eixo dianteiro 912. Em um exemplo não limitativo, qualquer eixo de articulação pode ser alinhado com o eixo traseiro 908, o eixo dianteiro 910 ou o segundo eixo dianteiro 912. Em outro exemplo, um ou ambos os eixos de articulação podem ser centrados entre os eixos traseiro e dianteiro. Em outro exemplo, um ou ambos os eixos de articulação podem estar localizados mais próximos do eixo traseiro 908 que do eixo dianteiro 910. Ainda em outro exemplo, um ou ambos os eixos de articulação podem estar localizados mais próximos do eixo frontal 910 que do eixo traseiro 908. Ainda em um exemplo adicional, um ou ambos os eixos de articulação podem estar localizados mais próximos do segundo eixo de articulação 912 que o eixo traseiro 908. Independentemente de sua localização exata, cada eixo de articulação está localizado dentro da aresta de corte da lâmina 800 e da superfície da lâmina mais traseira na direção longitudinal 904.

[0086] A localização de cada eixo de articulação também facilita o movimento de dobra ou articulação da aba em relação à respectiva dobradiça e porção central 802. Com referência à FIG. 10 novamente, o posicionamento das abas em relação à porção central 802 permite uma ação de varredura das abas enquanto mantém um perfil apertado. Aqui, a primeira aba 804 é mostrada em sua posição de trabalho 1004. Nesta posição, uma superfície mais à frente 1010 da porção central 802 é mostrada em relação a uma superfície mais à frente 1014 da primeira aba 804. Como mostrado, a superfície mais à frente 1014 da primeira aba 804 é deslocada por trás ou para trás da porção central 802. Isso talvez seja melhor visto em relação a um primeiro canto 1012 da porção central 802 que está alinhado ao longo de um plano central 1018. Um primeiro canto de aba 1016 também é mostrado, mas está localizado na parte traseira do plano central 1018. Dependendo da espessura da aresta de corte, a superfície mais à frente da aba 1014 pode ser inferior a 10 mm para trás do plano central 1018. Em outro exemplo, a superfície mais à frente da aba 1014 pode ser inferior a 5 mm para trás do plano central 1018. Em um exemplo adicional, a superfície mais à frente da aba 1014 pode ser inferior a 3 mm para trás do plano central 1018. Ainda em outro exemplo, a superfície mais à frente da aba 1014 pode estar entre 2 e 3 mm para trás do plano central 1018.

[0087] Conforme descrito anteriormente, durante uma operação de nivelamento, a porção mais pesada do material, como sujeira, rocha ou areia, geralmente entra em contato com a porção central 802 da lâmina 800 e então transita lateralmente para fora em direção às abas. Se as abas estivessem localizadas à frente da porção central 802, o material passaria facilmente entre a porção central 802 e cada aba. No entanto, no projeto da FIG. 10 da presente invenção, cada aba é deslocada para trás da porção central 802 e, assim, o material tende a continuar fluindo para fora ao longo da superfície da aba.

[0088] Mesmo com a porção central 802 localizada à frente das abas, ainda há um pequeno vão entre elas. A primeira porção de sobreposição 820 e a segunda porção de sobreposição 822 acima mencionadas ajudam a minimizar o vão e a reduzir ou impedir que o material alcance o vão. Além do posicionamento das abas para trás da porção central 802 da lâmina 800, o movimento de articulação ou movimento das abas reduz adicionalmente o tamanho do vão e evita que o material fique preso entre a aba e a porção central 802. Além disso, durante uma operação de nivelamento, um vão maior pode causar irregularidades no desempenho do nivelamento e, portanto, é desejável minimizar o vão para reduzir ou evitar essas irregularidades. Isto é melhor mostrado nas FIGS. 10 e 12. Aqui, o trajeto percorrido pela aba durante seu movimento giratório entre a primeira e a segunda posição pode ser tanto translacional quanto giratório.

[0089] Conforme mostrado na FIG. 10, a segunda aba 806 está disposta na segunda ou posição de transporte 1000. Para chegar a esta posição, o canto inferior mais interno da aba 1106 (FIG. 11) translada para trás adicionalmente atrás de um segundo canto ou borda 1020 da porção central 802. Isso ocorre quando a segunda aba 806 é girada em torno do segundo eixo de articulação 818 por meio do segundo atuador 1008. A segunda aba 806 inclui uma superfície mais à frente 1022 como mostrado na FIG. 10.

[0090] Com referência à FIG. 12A, a primeira lâmina 804 é mostrada em sua segunda posição 1000. Um vão 1200 é mostrado mais pronunciado perto da borda inferior 810 da lâmina 800 e o vão 1200 é definido entre a porção central 802 e a primeira aba 804. Nesta posição, uma borda lateral 1202 da aba 804 está localizada atrás da porção central 802. A borda lateral 1202 da aba pode ser angulada em relação ao eixo de articulação de modo que ela, juntamente com a borda lateral curvada 824 da porção central 802, produza um perfil fechado e apertado ao se mover através do movimento giratório de varredura. Para todos os efeitos, isso maximiza adicionalmente a eficiência da lâmina ao evitar que o material se infiltre no vão 1200.

[0091] Na FIG. 12B, a primeira aba 804 é mostrada em uma posição giratória intermediária localizada entre as primeira e segunda posições. Aqui, a primeira aba 804 está girando da segunda posição para a primeira posição. Ao fazê-lo, a borda lateral 1202 da aba 804 se aproxima da borda lateral 824 da porção central 802. O perfil entre a porção central 802 e a primeira aba 804 permanece apertado para reduzir ou impedir que material vaze através do vão 1200.

[0092] Por último, na FIG. 12C, a primeira aba 804 está em sua primeira posição de trabalho 1004 pela qual a primeira porção sobreposta 824 da porção central 802 se sobrepõe parcialmente a uma superfície frontal da aba 804. Conforme mostrado na FIG. 12C, a primeira aba 804 está localizada na parte traseira da porção central 802.

[0093] Em essência, a geometria da porção central 802 (por exemplo, suas bordas laterais curvadas) e abas (bordas angulares), bem como o posicionamento da aba para trás da porção central 802 permite que a aba se mova de maneira translacional e giratória em relação à porção central 802.

[0094] É também digno de nota que a localização da aba para trás da porção central permite melhor uma vantagem mecânica de utilizar um batente final, que é descrito acima.

[0095] Voltando às FIGS. 13 e 14 da presente invenção, é mostrada uma porção do lado traseiro 902 da lâmina 800. Nesta modalidade, a lâmina 800 pode incluir uma ou mais bolsas, espaços ou cavidades livres de qualquer estrutura. Na FIG. 13, por exemplo, uma primeira bolsa 1300 é mostrada acima do atuador 1008. A localização da primeira bolsa 1300 pode permitir que o atuador se estenda adicionalmente, permitindo assim um movimento giratório adicional da aba 806 em relação à porção central 802. Uma segunda bolsa 1302 também é mostrada que também permite que o atuador 1008 se estenda e se retraia sem interferência com a aba 806 ou a porção central 802.

[0096] Outro recurso da presente invenção é um alinhamento de passo automático da lâmina para evitar o contato entre a lâmina e a superfície ou solo subjacente. Neste contexto, um ponto de contato da lâmina com o solo em uma lâmina reta é um ponto. Com a lâmina posicionada na posição máxima para baixo, a aresta de corte da lâmina pode tocar o solo ao mesmo tempo. Com uma lâmina dobrável e qualquer seção de aba dobrável, o contato com o solo só pode ser nivelado em uma posição. Quando a lâmina é levantada ou abaixada de uma posição intermediária, a aresta de corte da aba geralmente não está em contato com o solo no mesmo nível que a porção central ou principal da aresta de corte da lâmina. Dito de outra forma, a borda de ataque da aresta de corte da aba geralmente corta mais profundamente no solo que a aresta de corte da porção central.

[0097] Sem um controle de passo automático, um operador do veículo de trabalho pode ser obrigado a manobrar a lâmina para cima ou para baixo enquanto ajusta simultaneamente o passo da lâmina para que a aresta de corte da aba permaneça alinhada com a aresta de corte da porção central ou principal da lâmina. Da mesma forma, como observado acima, devido à geometria da junta esférica 46 entre a lâmina 12 e a estrutura em C 31, inclinar a lâmina 12 pode afetar o passo da lâmina. Com a aba dobrada para dentro, a borda de ataque da aba pode cavar mais fundo que o desejado.

[0098] Com o controle de passo automático, no entanto, a lógica ou o software de controle podem monitorar a posição de uma ou mais abas. Quando uma aba é dobrada para dentro, um controlador que executa a lógica de controle pode comandar o passo da lâmina na posição da lâmina para manter a borda de ataque da aresta de corte da aba alinhada (ou no mesmo nível) que a aresta de corte da lâmina da porção central. Ao fazer isso, o nível pode ser mantido. Durante a execução, a lógica de controle pode aprender ou determinar a posição da lâmina com base em uma ou mais entradas de sensores, IMUs ou sensores de posição do cilindro. Adicionalmente, um modelo cinemático da geometria da lâmina e da estrutura C também pode ser usado para determinar a posição da lâmina.

[0099] Com o controle de passo automático, a lógica de controle pode aprender ou determinar adicionalmente quando e estimar quanto a lâmina vai se mover com base em uma direção e magnitude dos comandos da válvula de elevação/inclinação da lâmina e, assim, comandar as abas ao mesmo tempo à medida que a lâmina levanta/inclina para melhorar o desempenho e fazer um corte suave sem que a aba corte no nível antes que ela possa ser ajustada.

[00100] À medida que o operador move a lâmina para cima ou para baixo ou ajusta a inclinação da lâmina, o controlador pode ajustar automaticamente o passo da lâmina para que a borda de ataque da aresta de corte da aba esteja alinhada ou no mesmo nível da aresta de corte da porção central. Este nível de controle pode manter um nível desejado.

[00101] Este tipo de controle pode ser utilizado em diferentes tipos de máquinas de trabalho, incluindo pá carregadeiras, carregadeiras de esteira compactas, motoniveladoras, etc.

[00102] Na FIG. 15, é ilustrado um exemplo de um processo de controle 1500 para executar o controle de passo automático em um veículo de trabalho. Neste exemplo, o veículo de trabalho pode incluir uma lâmina 12, como a representada nas FIGS. 1 a 5. A lâmina 12 pode incluir uma porção central ou principal 70, uma primeira aba 72 e uma segunda aba 74. O controlador 102 pode incluir a lógica de controle armazenada em uma memória 106 do controlador 102 de modo que um processador 104 seja capaz de executar a lógica de controle para manter um nível desejado.

[00103] Em um primeiro bloco ou etapa 1502 do processo de controle 1500, o controlador pode determinar uma projeção de aba de lâmina. Conforme descrito acima, quando a lâmina 12 é angulada através dos cilindros de angulação 50, a lâmina 12 pode inclinar ou tombar. A parte superior da lâmina 12 pode girar para frente ou para trás devido à rotação da lâmina 12 em torno da junta esférica à medida que os cilindros de angulação se estendem ou se retraem. Uma vez que a lâmina não esteja sendo empurrada no local da junta esférica 46, há algum nível de passo ou inclinação. Para resolver isso, o controlador 102 pode determinar se a primeira aba 72 e/ou a segunda aba 74 está dobrada para dentro no bloco 1504. Se ambas as abas não estiverem dobradas para dentro, então o controlador 102 pode determinar que nenhuma ação corretiva é necessária e o processo de controle 1500 retoma ao bloco 1502. Se, no entanto, uma ou ambas as abas estiverem dobradas para dentro, o processo de controle 1500 pode tomar medidas para evitar que aa aresta de corte de qualquer aba cave o solo. Nota-se que no bloco 1504, se qualquer lâmina estiver parcialmente dobrada para dentro, uma ação corretiva pode ser tomada avançando para o bloco 1506. Somente se as abas estiverem alinhadas com a porção central 70 de modo que a lâmina fique substancialmente reta, o controlador 102 não tomará nenhuma ação corretiva.

[00104] Para fazer isso, o controlador 102 pode determinar no bloco 1506 se a lâmina está angulada. Se a lâmina não estiver angulada, então o controlador 102 pode determinar que nenhuma ação corretiva é necessária e o processo de controle pode retornar ao bloco 1502. Se no bloco 1506 o controlador 102 determinar que o operador ordenou que a lâmina 12 esteja inclinada, o controlador 102 pode continuar executando a lógica de eontrole no bloco 1508 determinando o passo da lâmina. Aqui, o controlador 102 pode avaliar a direção e a magnitude do comando do operador para angular a lâmina. Além disso, o controlador 102 pode determinar o passo anterior ou original da lâmina antes do controlador 102 receber o comando do operador (ou outra fonte) para angular a lâmina. À medida que a lâmina é angulada, o controlador 102 pode procurar continuamente controlar o cilindro de passo 53 de modo que o passo da lâmina não mude à medida que a lâmina é angulada. Em outras palavras, o processo de controle 1500 pode avançar para o bloco 1510 onde o controlador 102 determina uma posição do cilindro de passo da lâmina necessária para manter o passo da lâmina em sua posição original ou anterior.

[00105] Para determinar a posição do cilindro de passo da lâmina necessária, o controlador 102 pode realizar um cálculo com base no comando de angulação desejado do operador (ou outra fonte) para saber qual comprimento de cilindro do cilindro de passo 53 é necessário para o passo desejado. Ο controlador 102 pode incluir lógica em sua memória 106 que usa a cinemática da lâmina e o ângulo para o qual a lâmina está sendo movida para determinar o comprimento do cilindro de passo para evitar que a lâmina tombe. Uma vez que o controlador 102 determina o comprimento do cilindro de passo 53 para manter o passo de lâmina original ou anterior, o processo de controle 1500 pode avançar para o bloco 1512 onde o controlador 102 comanda o cilindro de passo 53 para se estender ou se retrair para o comprimento desejado.

[00106] O controlador 102 pode monitorar e ajustar continuamente o passo da lâmina à medida que o ângulo da lâmina muda ao longo do tempo. Em alguns casos, o controlador 102 pode prever que o operador mudará o ângulo da lâmina antes que um comando real seja comunicado ao controlador 102. Neste caso, o controlador 102 pode tomar uma ação corretiva antes de receber o comando do operador.

[00107] O cilindro de passo pode ser controlado de maneira elétrica, hidráulica, mecânica, pneumática ou uma combinação delas. Se o cilindro 53 for controlado hidraulicamente, o controlador 102 pode enviar saídas para uma ou mais válvulas de controle para estender ou retrair o cilindro.

[00108] Enquanto modalidades exemplares que incorporam os princípios da presente invenção foram descritas acima, a presente invenção não é limitada às modalidades descritas. Ao invés disso, este pedido é destinado a cobrir quaisquer variações, usos ou adaptações da descrição que usem os seus princípios gerais. Além do mais, embora as expressões maior que e menor que tenham sido usadas para fazer comparação, entende-se que qualquer determinação de menor ou maior que pode incluir a determinação de ser igual a um valor. Adicionalmente, este pedido é destinado a cobrir os afastamentos da presente invenção que se enquadrem na prática conhecida ou habitual na técnica à qual esta descrição pertence e que se enquadrem nos limites das reivindicações anexas.

Claims

Método para posicionar uma lâmina (12) para um veículo de trabalho (10) que possui um controle de operador (52) para posicionar a lâmina (12), a lâmina (12) incluindo uma aba ajustável (72, 74), caracterizado pelo fato de que o método compreende:
identificar uma posição da aba (72, 74) com relação a uma porção central (70) da lâmina (12);
identificar uma posição da lâmina com base em um sinal de posicionamento da lâmina recebido do controle do operador (52); e
ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) com base na posição identificada da aba (72, 74) e no sinal de posicionamento da lâmina identificado.
Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) inclui adicionalmente ajustar automaticamente um passo da lâmina (12).
Método de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) inclui adicionalmente ajustar automaticamente o passo da lâmina (12) para alinhar substancialmente uma borda (51) da porção central (70) da lâmina (12) e uma borda da aba (72, 74) da lâmina (12) ao longo de um plano, em que o plano é determinado pelo sinal de posicionamento da lâmina identificado.
Método de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente identificar uma posição da lâmina (12) com relação ao veículo de trabalho (10), e em que ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) inclui adicionalmente ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) com base na posição identificada da lâmina (12).
Método de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que determinar uma posição da lâmina (12) com relação ao veículo de trabalho (10) inclui identificar um declive do veículo de trabalho (10) ao longo de uma direção de deslocamento.
Método de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) inclui adicionalmente ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) com base no declive identificado do veículo de trabalho (10).
Método de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que identificar um sinal de posição de lâmina inclui determinar uma posição de um braço de um cilindro de passo da lâmina (53) para mover a lâmina (12) para a posição de lâmina identificada.
Método de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) inclui ajustar automaticamente o braço do cilindro de passo da lâmina (53) para mover a lâmina (12) para a posição de passo da lâmina identificada.
Veículo de trabalho (10), caracterizado pelo fato de que compreende:
um chassi (16);
uma lâmina (12);
um sistema de articulação (14) conectado ao chassi (16) e à lâmina (10), em que o sistema de articulação (14) é configurado para posicionar a lâmina (10) em relação ao chassi (16);
um controle de operador (52);
e um controlador (62) operacionalmente conectado ao controle do operador (52) e ao sistema de articulação (14), o controlador (62) incluindo um processador (104) e uma memória (106), em que a memória (106) é configurada para armazenar instruções de programa e o processador (104) é configurado para executar as instruções de programa armazenadas para:
identificar uma posição da aba (72, 74) com relação a uma porção central (70) da lâmina (12);
identificar uma posição da lâmina com base em um sinal de posicionamento da lâmina recebido do controle do operador (52); e
ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) com base na posição identificada da aba (72, 74) e no sinal de posicionamento da lâmina identificado.
Veículo de trabalho (10) de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o processador (104) é adicioualmente configurado para executar a instrução de programa armazenado para:
ajustar automaticamente um passo da lâmina (12).
Veículo de trabalho (10) de acordo com a reiviudicação 10, caracterizado pelo fato de que o processador (104) é adicioualmente configurado para executar a instrução de programa armazenado para:
alinhar substancialmente uma borda da porção central (70) da lâmina (12) e uma borda da aba (72, 74) da lâmina (12) ao longo de um plano, em que o plano é determinado pelo sinal de posicionamento da lâmina.
Veículo de trabalho (10) de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o processador (104) é adicionalmente
configurado para executar a instrução de programa armazenado para:
identificar uma posição da lâmina (12) com relação ao veículo de trabalho (10); e ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) com base na posição identificada da lâmina (12).
Veículo de trabalho de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o processador (104) é adicionalmente configurado para executar a instrução de programa armazenado para:
identificar um declive de veículo do veículo de trabalho (10) ao longo de uma direção de deslocamento ao identificar a posição da lâmina (12) com relação ao veículo de trabalho (10).
Veículo de trabalho (10) de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o processador (104) é adicionalmente configurado para executar a instrução de programa armazenado para:
ajustar automaticamente a posição da lâmina (12) com base no declive identificado do veículo de trabalho (10).
Veículo de trabalho (10) de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o processador (104) é adicionalmente configurado para executar a instrução de programa armazenado para:
identificar um declive de lâmina da lâmina (12) ao longo de uma direção de deslocamento ao identificar a posição da lâmina (12) com relação ao veículo de trabalho (10); e
ajustar automaticamente um passo da lâmina (12) com base no declive de veículo identificado do veículo (10) e no declive da lâmina identificado da lâmina (12), em que cada declive do veículo e declive da lâmina são determinados por uma unidade de medição inercial (112, 114).