BR102020004455A2 - arranjo de acessórios de veículos, dispositivo acessório de veículo, e, método em relação a um arranjo de acessórios de veículos - Google Patents

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Abstract

A presente descrição se refere a um arranho de acessório compreendendo um equipamento de trabalho configurado para ser montado sobre um veículo, e um método em relação a isso.
O arranjo de acessórios para veículo (2) compreende um equipamento de trabalho (6), uma unidade de controle de acessório (8) e um barramento de comunicação de acessório (12). O arranjo de acessórios (2) compreende ainda um receptor de sinal sem fio (18) configurado para receber dados de posição atuais, por exemplo, dados de GPS e dados de atribuição de trabalho, incluindo dados de rota para uma atribuição de trabalho para o dito veículo (4) provido com o dito equipamento de trabalho (6).

Description

ARRANJO DE ACESSÓRIOS DE VEÍCULOS, DISPOSITIVO ACESSÓRIO DE VEÍCULO, E, MÉTODO EM RELAÇÃO A UM ARRANJO DE ACESSÓRIOS DE VEÍCULOS CAMPO TÉCNICO
[001] A presente descrição se refere a um arranho de acessório compreendendo um equipamento de trabalho configurado para ser montado sobre um veículo, e um método em relação a isso.
Fundamentos
[002] Um veículo pode ser provido com um arranjo de acessórios, por exemplo, um equipamento de trabalho montado no veículo. O veículo é exemplificado, por exemplo, por um veículo de transporte de carga, como um caminhão usado para o transporte de carga e bens. A carga e os bens podem, por exemplo, ser colocados ou embalados em compartimentos portáteis, como contêineres, prateleiras planas ou paletes intercambiáveis. Os compartimentos portáteis são carregados na carroceria do veículo pelo equipamento de trabalho para transporte e descarregados do casco para o solo. A posição do veículo em relação à carga a ser carregada, ou em relação à posição em que a carga deve ser descarregada, é importante para o desempenho do equipamento de trabalho durante o carregamento e descarregamento. Motoristas qualificados são necessários para operar com segurança o veículo e o equipamento de trabalho durante o carregamento e descarregamento. Exemplos desses equipamentos de trabalho são elevadores de gancho, caminhões caçamba (skip loaders), desmontáveis e gruas de carga. Os elevadores de gancho são, por exemplo, usados para carregar prateleiras planas ou contêineres sobre um caminhão, engatando um gancho em uma barra no contêiner ou prateleira plana e, em seguida, levantando e/ou puxando a prateleira plana ou contêiner sobre o caminhão.
[003] É conhecido que os fabricantes de caminhões desenvolvem e comercializam principalmente chassis de caminhões com seus atuadores e seus sistemas de controle. Esses chassis (caminhões) são adquiridos pelos clientes e utilizados para diferentes fins. Dependendo dessas finalidades, equipamentos de trabalho adicionais projetados para implementar a finalidade são anexados à estrutura do chassi. Esses acessórios geralmente são desenvolvidos e comercializados por empresas diferentes das dos fabricantes de caminhões. Essas empresas estão projetando acessórios para o chassi de diferentes fabricantes, considerando as diferentes especificações, por exemplo, dimensões e conexões com o sistema de controle e sistemas de fornecimento de energia do chassi. Como mencionado acima, um acessório de transporte de carga amplamente utilizado é um dispositivo de elevação de gancho. Os fabricantes de dispositivos de elevação de gancho devem garantir que os dispositivos produzidos sejam adaptados para serem montados no chassi de veículos de diferentes fabricantes de veículos.
[004] Os veículos de transporte de carga não são apenas utilizados para o transporte de bens nas vias públicas, mas também podem ser utilizados para fins específicos, por exemplo, na indústria de processo, e em um exemplo típico, um sistema de controle de processo envia uma atribuição a um motorista do caminhão para transportar uma tremonha cheia e substituí-la por um caixote vazio.
[005] Um outro ambiente de implementação específico para veículos providos com um arranjo de acessórios é uma área de mineração fechada onde é conhecido o uso de veículos em movimento autônomo, por exemplo caminhões, para mover rochas e operar de acordo com as tarefas atribuídas por um centro de controle de minas. Em uma tarefa de trabalho, as informações são enviadas sem fio para o veículo, onde as informações, por exemplo, incluem dados sobre a rota, incluindo instruções para dirigir uma rota e instruções para, por exemplo, carregar um contêiner em um ponto final da rota.
[006] Geralmente, um veículo autônomo é um veículo capaz de detectar seu ambiente e se mover com pouca ou nenhuma contribuição humana. Os veículos autônomos combinam uma variedade de sensores para perceber o ambiente, como radar, visão computacional, Lidar, sonar, GPS, odômetros e unidades de medição inercial. Os sistemas avançados de controle interpretam informações sensoriais para identificar trajetórias de navegação apropriadas, além de obstáculos e sinalização relevante. Um veículo autônomo, equipado com uma variedade de sensores e também configurado para atender a todos os padrões de segurança necessários, requer um sistema de controle complexo e avançado, e também caro.
[007] Desde então, os veículos foram providos com um sistema de controle distribuído baseado em um barramento de comunicação (por exemplo, o chamado barramento CAN) que permite a conexão de vários dispositivos, compartilhamento de dados e funções entre diferentes dispositivos e controle independente sobre uma rede de dados digitais.
[008] A seguir, alguns documentos da técnica anterior que revelam vários aspectos de veículos autônomos serão discutidos brevemente.
[009] US-2014/0188324 refere-se a um sistema para prover uma interface de controle de navegação veicular capaz de implementar um modo automático, incluindo uma função de controle automático do veículo.
[0010] US-2017/0028994 refere-se a um módulo de controle para controlar diferentes veículos.
[0011] US-2017/0160745 descreve uma plataforma de veículo autônoma, incluindo vários controladores para controlar diferentes sistemas do veículo.
[0012] Os fabricantes de caminhões construíram seu chassi e seus modelos tecnicamente distintos de muitas maneiras diferentes. Particularmente, as diferenças no controle e nos atuadores do chassi dificultam a conexão do mesmo tipo de navegação autônoma ou controle remoto a diferentes chassis. Especialmente, isso é um problema quando alguém que não seja o fabricante do chassi oferece uma variedade de chassis a ser equipada com o recurso de navegação autônoma ou controle remoto. Por exemplo, sistemas ou dispositivos atualmente conhecidos não proveem ao fabricante de acessórios uma maneira conveniente de prover uma solução de transporte e manuseio de carga autônoma e/ou controlada remotamente em uma variedade de chassis de caminhão em conjunto com um acessório.
[0013] Os problemas acima mencionados com o recurso de condução autônoma em diferentes chassis são, por exemplo, relacionados a como gerar comandos dados aos atuadores do veículo para seguir a rota do computador de navegação quando, por exemplo, a estrutura mecânica do chassi (por exemplo, afetando o raio de viragem) e o tempo de resposta do controle operacional recebido pelo atuador que gira a roda dianteira podem variar de acordo com o tipo de chassi, marca do chassi, modelo do chassi ou mesmo unidade de chassi individual. Entre outras coisas, esses fatores são específicos do modelo para o chassi e podem ser diferentes para diferentes fabricantes. Além disso, o motor, a transmissão e os freios têm o mesmo básico, mas uma implementação detalhada pode diferir de acordo com o modelo e o fabricante, de modo que as disparidades devem ser levadas em consideração ao dirigir de maneira autônoma ao determinar a rota de aceleração, frenagem e mudança de marchas.
[0014] Assim, o chassi foi equipado com uma infraestrutura para permitir diferentes funções e usos, mas diferentes soluções de chassi podem ser problemáticas para serem implementadas para uso autônomo pelo fabricante do acessório, pelos motivos acima.
[0015] Embora muitas soluções tenham sido apresentadas e aplicadas de acordo com a técnica atualmente conhecida, ainda restam desafios no campo técnico.
[0016] O objetivo da presente invenção é conseguir uma disposição aprimorada de acessórios do veículo configurada para ser montada em um veículo opcional e provida com recursos de controle adaptados ao controle do veículo e também operáveis quando o veículo for operado de modo autônomo.
Sumário
[0017] O objetivo acima mencionado é alcançado, ou pelo menos mitigado, pela presente invenção de acordo com as reivindicações independentes.
[0018] As modalidades preferenciais são apresentadas nas reivindicações dependentes.
[0019] Os inventores da presente invenção perceberam que em algumas situações é vantajoso mover a inteligência do veículo para o arranjo de acessórios. Entende-se por inteligência aqui especificamente o controle complexo necessário para controlar o veículo, provido com o arranjo de acessórios, para funcionar de modo autônomo. Desse modo, o veículo não precisa ser provido de recursos de controle avançados e, portanto, caros, adaptados à aplicação que o arranjo de acessórios visa.
[0020] Assim, a presente invenção provê um arranjo de acessórios capaz de adaptar suas capacidades de controle ao veículo onde o arranjo de acessórios é montado, aplicando um conjunto de dados do veículo entre uma pluralidade de conjuntos de dados do veículo, em que um conjunto de dados do veículo específico compreende características de controle de um veículo específico. O arranjo de acessórios de veículos de acordo com a presente invenção é vantajoso, pois um arranjo de acessórios específico pode ser facilmente adaptado aos requisitos específicos de um veículo específico, especialmente no que diz respeito ao controle do veículo quando o veículo deve ser operado em um modo autônomo de operação, determinando e aplicando o conjunto de dados do veículo específico.
[0021] Uma outra vantagem da invenção é que o arranjo de acessórios, além de controlar o veículo, está controlando um equipamento de trabalho. O arranjo de acessórios pode, portanto, controlar o veículo e o equipamento de trabalho simultaneamente para obter uma atribuição de trabalho onde, por exemplo, os movimentos do equipamento de trabalho e do veículo precisam ser sincronizados e cooperativos.
[0022] Uma outra vantagem da invenção é que as capacidades de controle do arranjo de acessórios, tanto para o veículo quanto para o equipamento de trabalho, podem ser adaptadas para executar o tipo de tarefas de trabalho associadas ao equipamento de trabalho montado no arranjo de acessórios.
Breve descrição dos desenhos
[0023] A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente o arranjo de acessórios de acordo com a presente invenção.
[0024] A Figura 2 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente uma modalidade do arranjo de acessórios de acordo com a presente invenção.
[0025] A Figura 3 é um fluxograma que ilustra o método de acordo com a presente invenção.
Descrição Detalhada
[0026] O arranjo de acessórios de veículos será agora descrito em detalhes com referências às figuras em anexo. Nas figuras, os mesmos itens ou itens semelhantes têm os mesmos sinais de referência. Além disso, os itens e as figuras não estão necessariamente em escala, sendo enfatizada a ilustração dos princípios da invenção.
[0027] Primeiro com referência às ilustrações esquemáticas nas figuras 1 e 2, é provido um arranjo de acessórios de veículos 2, que está estruturado para ser montado em um veículo 4. O veículo é preferencialmente um veículo de trabalho, por exemplo, um veículo de carga, um caminhão ou um veículo florestal. O veículo pode ser um veículo autônomo ou semiautônomo. Um veículo semiautônomo é um veículo em que um operador, até um certo grau, está envolvido na operação do veículo, por exemplo o operador recebe instruções de operação por meio de uma interface, por exemplo uma interface gráfica do usuário ou por meio de instruções auditivas ou táteis geradas por computador.
[0028] O arranjo de acessórios 2 compreende um equipamento de trabalho 6, uma unidade de controle de acessório 8 configurada para determinar sinais de controle de acessório 10 e para controlar o equipamento de trabalho 6 pelos ditos sinais, e um barramento de comunicação de acessório 12 compreendendo uma interface de barramento 14 configurada para conectar o barramento de comunicação de acessório 12 a um barramento de comunicação de veículo 16 provido no veículo.
[0029] Cada barramento de comunicação é um barramento de dados comum, por exemplo, um barramento CAN, que é configurado para executar comunicação bidirecional, por exemplo, compreendendo sinais de sensor e controle. Protocolos adicionais baseados em CAN podem ser aplicados, como protocolos de camada de aplicativos como o SAE J1939 para redes de veículos para ônibus e caminhões podem adicionalmente ser utilizados para a comunicação. Como uma alternativa, vários protocolos baseados em Ethernet e padrões semelhantes podem ser usados, como o Broad R Reach. Vários protocolos de comunicação podem ser usados em diferentes partes do sistema.
[0030] Na figura 2, o equipamento de trabalho 6 é exemplificado por um elevador de gancho, mas também pode ser, por exemplo, um equipamento de carga e descarga, uma máquina florestal, uma plataforma elevatória, uma grua, uma grua carregadora ou um equipamento de mineração.
[0031] O veículo é esquematicamente ilustrado como um chassi de um veículo, que pode ser qualquer tipo de veículo capaz de ter um arranjo de acessórios montado no veículo e provido de várias unidades de controle controláveis por sinais de um barramento de comunicação do veículo. Ambos o barramento de comunicação de acessório e o barramento de comunicação do veículo podem ser realizados por barramentos de comunicação sem fio virtuais.
[0032] Na figura 2, o veículo 4 é mostrado como um chassi de caminhão é mostrado esquematicamente, compreendendo um motor 26 com uma válvula de bomba de injeção de motor 28 e unidades de controle de condução manual, incluindo um volante 30, uma unidade de direção hidráulica 32, pedal do acelerador, pedal do freio e uma unidade de controle de chassi 38. A unidade de controle do chassi 38 converte os movimentos analógicos das unidades de controle de condução manual em comandos de controle de operação digital que passam pelo barramento de comunicação do veículo 16 para atuadores como uma válvula do cilindro de controle 34, uma válvula de freio 36 e a válvula da bomba de injeção do motor 28. Os itens ilustrados do veículo 4 são apenas exemplares, e muitos mais atuadores, sensores e unidades de controle são providos opcionalmente, a fim de controlar e operar completamente o veículo. Observe que a figura 2 é uma ilustração esquemática em que, por razões de clareza, por exemplo, linhas de controle dos barramentos de comunicação para várias unidades não são mostradas. Além disso, a presente invenção também é naturalmente aplicável a veículos alimentados por bateria, providos com um ou mais motores acionados eletricamente.
[0033] O arranjo de acessórios 2 compreende um receptor de sinal sem fio 18 configurado para receber dados de posição atuais, por exemplo, dados de GPS e dados de atribuição de trabalho, incluindo dados de rota para uma atribuição de trabalho para o veículo 4 provido com o equipamento de trabalho 6, e para disponibilizar os dados de posição recebidos e dados de atribuição de trabalho para a unidade de controle de acessório 8, Os dados da atribuição de trabalho podem, por exemplo, incluir especificação de objetos (por exemplo, carga, bens, compartimentos portáteis) a serem carregados ou descarregados e a posição e orientação desses objetos.
[0034] Os dados de posição recebidos podem ser dados GPS ou quaisquer dados de posicionamento equivalentes. Se o veículo for destinado ao uso subterrâneo, por exemplo, em uma mina, os dados de posição podem ser gerados por antenas posicionais montadas em posições fixas ao longo das rotas em que o veículo está se movendo. Antenas posicionais também podem ser aplicadas em grandes instalações de armazenamento.
[0035] A unidade de controle de acessório 8 é configurada para receber um conjunto de dados do veículo entre uma pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo. Cada um da pluralidade de conjuntos de dados do veículo compreende características de controle de um veículo no qual o arranjo de acessórios pode ser montado. Geralmente, um conjunto de dados de veículo específico é uma coleção de dados relacionados a várias características de controle relacionadas a um veículo específico e organizadas, por exemplo, em um banco de dados ou em uma tabela. As várias características de controle podem ser atualizadas dinamicamente.
[0036] A unidade de controle de acessórios 8 é configurada para determinar:
  • - comandos de controle de navegação e condução adaptados para controlar o veículo 4 provido com o arranjo de acessórios de veículos 2 para trabalhar em um modo autônomo e deslocar-se ao longo de uma rota de uma atribuição de trabalho,
  • - comandos de controle de trabalho adaptados para controlar o veículo 4, de modo que os procedimentos de trabalho executados pelo dito equipamento de trabalho 6 sejam suportados.
[0037] Como um exemplo, comandos de controle de trabalho podem ser gerados para ajustar a posição e a orientação do veículo em relação a um compartimento portátil a ser carregado no veículo. Outro exemplo de comandos de controle de trabalho pode ser comandos que movem o veículo enquanto o equipamento de trabalho está interagindo com um compartimento portátil, a fim de facilitar o procedimento de carga ou descarga que o equipamento de trabalho está executando. Os comandos de controle de navegação e condução e os comandos de controle de trabalho são determinados com base nas características de controle.
[0038] A unidade de controle de acessórios 8 é configurada para controlar o veículo 4 provido com o arranjo de acessórios de veículos 2, pelos comandos de navegação e condução e comandos de controle de trabalho determinados, para cumprir a atribuição de trabalho quando operado em um modo autônomo.
[0039] De acordo com uma modalidade, as características de controle compreendem pelo menos um dos seguintes parâmetros: características específicas dos atuadores, geometria do veículo, parâmetros de controle, parâmetros de condução autônomos e outros parâmetros necessários para operar o veículo 4 em um modo autônomo. A geometria do veículo pode compreender o comprimento e a largura do veículo e o comprimento da base da roda.
[0040] De acordo com uma outra modalidade, os comandos de controle de navegação e condução e os comandos de controle de trabalho são determinados pela aplicação de algoritmos de transformação que são baseados nas características de controle recebidas.
[0041] Os algoritmos de transformação traduzem, transferem e/ou adaptam os movimentos do veículo necessários para realizar as atribuições para conduzir e operar comandos de controle, de modo que as várias unidades de controle no veículo possam interpretar corretamente os comandos de controle gerados pela unidade de controle de acessório.
[0042] Os algoritmos de transformação relacionados a um veículo específico são preferencialmente incluídos no conjunto de dados do veículo relacionado ao veículo específico. Assim, um algoritmo de transformação específico é de preferência designado para cada uma das características de controle em um conjunto de dados de veículo de um veículo específico, por exemplo, os conjuntos de dados do veículo incluem um algoritmo de transformação relacionado ao controle de um ângulo de direção do veículo.
[0043] De preferência, a unidade de controle de acessório 8 é configurada para atualizar dinamicamente as características de controle em dependência das atribuições de trabalho executadas. Ao implementar um procedimento de feedback, em que o desempenho resultante durante as atribuições de trabalho é levado em consideração pela comparação e análise dos sinais de controle aplicados com as operações resultantes, é aplicado um processo de aprendizado que melhora a precisão do controle. Além disso, os algoritmos de transformação podem ser atualizados dinamicamente.
[0044] Para que o veículo se mova em espaços estreitos, é importante um feedback contínuo em tempo real da posição do veículo. Isso é importante em que uma atividade de condução, por exemplo, virar o veículo por um ângulo de direção específico, pode resultar em diferentes raios de viragem, dependendo do atrito do solo, isto é, se estiver escorregadio e com gelo ou se o solo estiver seco.
[0045] O conjunto de dados do veículo pode ser recebido e recuperado de acordo com várias maneiras diferentes.
[0046] De acordo uma modalidade, a unidade de controle de acessório 8 é configurada para receber o dito conjunto de dados do veículo de um centro de controle externo 20 por meio do receptor de sinal sem fio 18 ou do veículo 4 no qual o arranjo de acessórios 2 é montado por meio do barramento de comunicação de acessórios 12.
[0047] Em uma modalidade, a unidade de controle de acessório 8 é configurada para determinar qual conjunto de dados do veículo deve ser aplicado entre a pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo, identificando o veículo 4 no qual o arranjo de acessórios 2 é montado. A identificação é realizada recebendo dados de identificação do veículo 4 ou enviando uma solicitação de identificação ao veículo e recebendo dados de identificação do veículo e para determinar o conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da identificação. Os dados de identificação podem, por exemplo, compreender o tipo de veículo, a marca do veículo, a série de produtos do veículo, um identificador exclusivo para a unidade específica do veículo. Os dados de identificação recebidos são então mapeados para um conjunto de dados do veículo armazenado em uma memória no arranjo de acessório. A memória no arranjo de acessórios pode incluir uma pluralidade de outros conjuntos de dados do veículo. De acordo com esta modalidade, a identificação é realizada automaticamente durante um procedimento de configuração que é realizado durante a montagem do equipamento de trabalho no veículo.
[0048] Em outra modalidade, a unidade de controle de acessórios 8 é configurada para determinar qual dos conjuntos de dados do veículo deve ser aplicado entre a pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo, recebendo um sinal de identificação do veículo de um operador do arranjo de acessório, em que o sinal 22 inclui dados de identificação do veículo no qual o arranjo de acessórios 2 está montado e para determinar o conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da identificação. Dessa forma, a modalidade se refere a uma identificação manual do conjunto de dados de veículo a ser usado.
[0049] No caso da pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo ser armazenada no arranjo de acessórios, é provida uma memória de acessório 24 que é configurada para armazenar a pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo. A memória do acessório pode ser parte integrante da unidade de controle de acessórios ou uma unidade separada.
[0050] A unidade de controle de acessório 8 é configurada para controlar o veículo pelos comandos de navegação e condução e pelos comandos de controle de trabalho, aplicando os comandos ao dito barramento de comunicação do acessório 16 por meio do dito barramento de comunicação de acessório 12 e da dita interface de barramento 14. Em uma variação, a unidade de controle de acessório 8 é configurada para controlar o veículo pelos comandos de navegação e condução e pelos comandos de controle de trabalho, aplicando um subconjunto de comandos por meio do barramento de comunicação do acessório 12 diretamente a uma ou várias unidades do veículo a ser controlado. As unidades que podem ser controladas diretamente podem estar relacionadas à velocidade do veículo, freios e direção. Em uma variação exemplar, a caixa de engrenagens e o sistema de suspensão do veículo são controlados por meio do barramento de comunicação 16 e a velocidade, os freios e a direção do veículo são controlados diretamente por meio do barramento de comunicação do acessório 12.
[0051] A atribuição de trabalho pode estar relacionada a uma pluralidade de campos de operação diferentes e pode compreender procedimentos de trabalho relacionados a um dos seguintes procedimentos exemplares: um procedimento de carregamento ou descarregamento, um procedimento de máquina florestal, um procedimento de elevação da cauda, um procedimento de elevação do gancho, uma mineração procedimento. Os dados da rota aplicada compreendem dados posicionais necessários para seguir uma rota relacionada ao procedimento de trabalho. Um campo específico de operação são as grandes instalações de armazenamento em áreas abertas ou fechadas, onde muitas vezes muitos veículos operam ao mesmo tempo.
[0052] A presente invenção também se refere a um método em relação a um arranjo de acessórios de veículos 2 estruturado para ser montado em um veículo 4. O método será descrito com referências ao fluxograma mostrado na figura 3.
[0053] O arranjo de acessórios 2 foi descrito em detalhes acima e é também aqui referido a essa descrição. Dessa forma, o arranjo de acessórios compreende um equipamento de trabalho 6, por exemplo, um dispositivo de elevação de gancho, uma unidade de controle de acessório 8 configurada para determinar sinais de controle de acessório 10 e para controlar o dito equipamento de trabalho 6 pelos ditos sinais, e um barramento de comunicação de acessório 12 compreendendo uma interface de barramento 14 configurada para conectar o barramento de comunicação de acessório 12 a um barramento de comunicação de veículo 16 provido no dito veículo.
[0054] O método compreende:
  • A - receber dados de posição atuais, por exemplo, dados de GPS e dados de atribuição de trabalho, incluindo dados de rota para uma atribuição de trabalho para o dito veículo 4 provido com o dito equipamento de trabalho 6, e disponibilizar os ditos dados de posição recebidos e dados de atribuição de trabalho para a dita unidade de controle de acessório 8.
  • B - receber um conjunto de dados do veículo entre uma pluralidade de conjuntos de dados do veículo diferentes, cada um dos ditos conjuntos de dados do veículo compreende características de controle de um veículo no qual o arranjo de acessórios pode ser montado.
  • C - determinar comandos de controle de navegação e de condução adaptados para controlar o dito veículo 4 provido com o dito arranjo de acessórios de veículos 2 para trabalhar em um modo autônomo e deslocar-se ao longo de uma rota de uma atribuição de trabalho e determinar comandos de controle de trabalho adaptados para controlar o dito veículo 2 de modo que os procedimentos de trabalho executados pelo dito equipamento de trabalho 6 sejam suportados, em que os ditos comandos de controle de navegação e condução e os ditos comandos de controle de trabalho sejam determinados com base nas ditas características de controle.
  • D - controlar o dito veículo (4) provido com o dito arranjo de acessórios de veículos (2), pelos ditos comandos de navegação e condução e comandos de controle de trabalho determinados, para cumprir a dita atribuição de trabalho.
[0055] De acordo com uma modalidade o método compreende determinar os comandos de controle de navegação e condução e os comandos de controle de trabalho pela aplicação de algoritmos de transformação que são baseados nas ditas características de controle recebidas.
[0056] Em uma outra modalidade o método compreende atualizar dinamicamente as características de controle, e de preferência também algoritmos de transformação relacionados, na dependência das atribuições de trabalho realizadas.
[0057] De acordo com mais uma outra modalidade, o método compreende receber o dito conjunto de dados do veículo de um centro de controle externo 20 por meio do receptor de sinal sem fio 18 ou do veículo 4 no qual o arranjo de acessórios 2 é montado por meio do barramento de comunicação de acessórios 12.
[0058] De acordo com outra modalidade o método compreende determinar qual conjunto de dados do veículo a ser aplicado entre a dita pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo, seja pela:
  • - identificação do veículo 4 no qual o arranjo de acessórios 2 está montado, em que a identificação é realizada recebendo dados de identificação do dito veículo 4 ou enviando uma solicitação de identificação ao dito veículo e recebendo dados de identificação do dito veículo e determinação do conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da dita identificação; ou pelo:
  • - recebimento de um sinal de identificação do veículo 22 de um operador do dito arranjo de acessórios 2, em que o dito sinal de identificação 22 inclui dados de identificação do veículo no qual o arranjo de acessórios 22 está montado e determina o conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da dita identificação.
[0059] Uma aplicação típica dos veículo providos do arranjo de acessórios de veículo aqui descrito é em uma área de fábrica fechada onde o veículo é um caminhão autônomo para entrega de bens. Nessa aplicação, o caminhão deve ser configurado para se mover em espaços estreitos, para lidar com situações onde muitos outros veículos se movem, e também para obedecer aos mais altos padrões de segurança já que pessoas podem estar presentes nesse ambiente.
[0060] Em outras aplicações, o veículo é usado na indústria de mineração, na floresta, mas também em várias outras situações, por exemplo, carga e descarga de bens, coleta e esvaziamento de latas de lixo etc.
[0061] A presente invenção não é limitada às modalidades preferenciais descritas acima. Várias alternativas, modificações e equivalentes podem ser usados. Portanto, as modalidades acima não devem ser compreendidas como limitadoras do escopo da invenção, que é definida pelas reivindicações em anexo.

Claims (15)

  1. Arranjo de acessórios de veículos (2) estruturado para ser montado em um veículo (4), o arranjo de acessórios (2) compreende:
    • -um equipamento de trabalho (6),
    • -uma unidade de controle de acessórios (8) configurada para determinar sinais de controle de acessórios (10) e controlar o dito equipamento de trabalho (6) pelos ditos sinais,
    • -um barramento de comunicação de acessório (12) compreendendo uma interface de barramento (14) configurada para conectar o dito barramento de comunicação de acessório (12) a um barramento de comunicação do veículo (16) provido no dito veículo,
    caracterizado pelo fato de que
    • - o dito arranjo de acessórios (2) compreende um receptor de sinal sem fio (18) configurado para receber dados de posição atuais, por exemplo, dados de GPS e dados de atribuição de trabalho, incluindo dados de rota para uma atribuição de trabalho para o dito veículo (4) provido com o dito equipamento de trabalho (6), e para disponibilizar os ditos dados de posição recebidos e dados de atribuição de trabalho para a dita unidade de controle de acessório (8),
    • - a dita unidade de controle de acessório (8) é configurada para receber um conjunto de dados do veículo entre uma pluralidade de conjuntos de dados do veículo diferentes, cada um dos ditos conjuntos de dados do veículo compreende características de controle de um veículo no qual o arranjo de acessórios pode ser montado, em que a dita unidade de controle de acessórios (8) é configurada para determinar:
    • - comandos de controle de navegação e condução adaptados para controlar o dito veículo (4) provido com o dito arranjo de acessórios de veículos (2) para trabalhar em um modo autônomo e deslocar-se ao longo de uma rota de uma atribuição de trabalho,
    • - comandos de controle de trabalho adaptados para controlar o dito veículo (2), de modo que os procedimentos de trabalho executados pelo dito equipamento de trabalho (6) sejam suportados,
    em que os ditos comandos de controle de navegação e condução e os ditos comandos de controle de trabalho são determinados com base nas ditas características de controle,
    e em que a dita unidade de controle de acessórios (8) é configurada para controlar o dito veículo (4) provido com o dito arranjo de acessórios de veículos (2), pelos ditos comandos de navegação e condução e comandos de controle de trabalho determinados, para cumprir a dita atribuição de trabalho.
  2. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as ditas características de controle compreendem pelo menos um dos seguintes parâmetros: características específicas de atuadores, geometria do veículo, parâmetros de controle, parâmetros de condução autônomos e outros parâmetros necessários para operar o dito veículo (4) em um modo autônomo.
  3. Arranjo de acessórios para veículo (2) de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que os ditos comandos de controle de navegação e condução e os ditos comandos de controle de trabalho são determinados pela aplicação de algoritmos de transformação que são baseados nas ditas características de controle recebidas.
  4. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a dita unidade de controle de acessórios (8) é configurada para atualizar dinamicamente as ditas características de controle, dependendo das atribuições de trabalho realizadas.
  5. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a dita unidade de controle de acessórios (8) é configurada para receber o dito conjunto de dados do veículo de um centro de controle externo (20) por meio do dito receptor de sinal sem fio (18) ou a partir do veículo (4) no qual o arranjo de acessórios (2) é montado por meio do dito barramento de comunicação de acessórios (12).
  6. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a dita unidade de controle de acessórios (8) é configurada para determinar qual conjunto de dados do veículo a ser aplicado entre a dita pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo, identificando o veículo (4) no qual o arranjo de acessórios (2) é montado, em que a identificação é realizada por meio do recebimento de dados de identificação do dito veículo (4).
  7. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a dita unidade de controle de acessórios (8) é configurada para determinar qual dos ditos conjuntos de dados do veículo deve ser aplicado entre a dita pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo, recebendo um sinal de identificação do veículo (22) de um operador do dito arranjo de acessórios (2), em que o dito sinal (22) inclui dados de identificação do veículo no qual o arranjo de acessórios (2) está montado e para determinar o conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da dita identificação.
  8. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, 6 ou 7, caracterizado pelo fato de que compreende uma memória de acessório (24) configurada para armazenar a dita pluralidade de diferentes conjuntos de dados de veículos.
  9. Dispositivo acessório de veículo (2) como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que a dita unidade de controle de acessório (8) é configurada para controlar o dito veículo pelos ditos comandos de navegação e condução e pelos ditos comandos de controle de trabalho, aplicando os ditos comandos ao dito barramento de comunicação do acessório (16) por meio do dito barramento de comunicação de acessório (12) e da dita interface de barramento (14).
  10. Arranjo de acessórios de veículos (2) de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que a dita atribuição de trabalho compreende procedimentos de trabalho relacionados a um dos seguintes: um procedimento de carga ou descarga, um procedimento de máquina florestal, um procedimento de elevação da cauda, um procedimento de elevação do gancho , um procedimento de mineração; e em que os ditos dados de rota compreendem dados posicionais necessários para seguir uma rota relacionada ao procedimento de trabalho.
  11. Método em relação a um arranjo de acessórios de veículos (2) estruturado para ser montado em um veículo (4), o arranjo de acessórios (2) compreende:
    • -um equipamento de trabalho (6),
    • -uma unidade de controle de acessórios (8) configurada para determinar sinais de controle de acessórios (10) e controlar o dito equipamento de trabalho (6) pelos ditos sinais,
    • -um barramento de comunicação de acessório (12) compreendendo uma interface de barramento (14) configurada para conectar o dito barramento de comunicação de acessório (12) a um barramento de comunicação do veículo (16) provido no dito veículo,
    caracterizado pelo fato de que o método compreende:
    • A - receber dados de posição atuais, por exemplo, dados de GPS e dados de atribuição de trabalho, incluindo dados de rota para uma atribuição de trabalho para o dito veículo (4) provido com o dito equipamento de trabalho (6), e disponibilizar os ditos dados de posição recebidos e dados de atribuição de trabalho para a dita unidade de controle de acessório (8);
    • B - receber um conjunto de dados do veículo entre uma pluralidade de conjuntos de dados do veículo diferentes, cada um dos ditos conjuntos de dados do veículo compreende características de controle de um veículo no qual o arranjo de acessórios pode ser montado;
    • C - determinar comandos de controle de navegação e de condução adaptados para controlar o dito veículo (4) provido com o dito arranjo de acessórios de veículos (2) para trabalhar em um modo autônomo e deslocar-se ao longo de uma rota de uma atribuição de trabalho e determinar comandos de controle de trabalho adaptados para controlar o dito veículo (2), de modo que os procedimentos de trabalho executados pelo dito equipamento de trabalho (6) sejam suportados, em que os ditos comandos de controle de navegação e condução e os ditos comandos de controle de trabalho sejam determinados com base nas ditas características de controle, e
    • D - controlar o dito veículo (4) provido com o dito arranjo de acessórios de veículos (2), pelos ditos comandos de navegação e condução e comandos de controle de trabalho determinados, para cumprir a dita atribuição de trabalho.
  12. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende determinar os ditos comandos de controle de navegação e condução e os ditos comandos de controle de trabalho pela aplicação de algoritmos de transformação que são baseados nas ditas características de controle recebidas.
  13. Método de acordo com a reivindicação 11 ou 12, caracterizado pelo fato de que compreende atualizar dinamicamente as ditas características de controle na dependência das atribuições de trabalho realizadas.
  14. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, caracterizado pelo fato de que compreende receber o dito conjunto de dados do veículo de um centro de controle externo (20) por meio do dito receptor de sinal sem fio (18) ou do veículo (4) no qual o arranjo de acessórios (2) é montado por meio do dito barramento de comunicação de acessórios (12).
  15. Método de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 14, caracterizado pelo fato de que compreende determinar qual conjunto de dados do veículo a ser aplicado entre a dita pluralidade de diferentes conjuntos de dados do veículo, seja pela:
    • - identificação do veículo (4) no qual o arranjo de acessórios (2) está montado, em que a identificação é realizada recebendo dados de identificação do dito veículo (4) ou enviando uma solicitação de identificação ao dito veículo e recebendo dados de identificação do dito veículo e determinação do conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da dita identificação; ou por:
    • - recebimento de um sinal de identificação do veículo (22) a partir de um operador do dito arranjo de acessórios (2), em que o dito sinal de identificação (22) inclui dados de identificação do veículo no qual o arranjo de acessórios (22) está montado e determina o conjunto de dados do veículo a ser aplicado na dependência da dita identificação.
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