BR102019024351A2 - Sistema de controle de carga de tração para um implemento agrícola - Google Patents

Abstract

a presente invenção refere-se a um sistema de controle de carga de tração (10) para um implemento agrícola (11) que inclui uma unidade de fileira (22), um sistema de força descendente (68) configurado para aplicar uma força dentro ou à unidade de fileira (22), um sensor de carga de tração (33, 34) disposto na unidade de fileira (22) e configurado para gerenciar um sinal de sensor indicativo de uma carga de tração na unidade de fileira (22), e um controlador (38, 40, 58) que inclui uma memória (50, 62, 75) e um processador (48, 60, 74). o controlador (38, 40, 58) é configurado para receber o sinal de sensor a partir do sensor de carga de tração (33, 34) indicativo da carga de tração na unidade de fileira (22), e em resposta à carga de tração excedendo uma faixa limite, executar uma operação de controle, uma operação de monitoramento, ou ambas.

Description

“SISTEMA DE CONTROLE DE CARGA DE TRAÇÃO PARA UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA”

CAMPO DA TÉCNICA [001] A descrição refere-se geralmente a um sistema de controle de carga de tração para um implemento agrícola.

[002] Geralmente, os implementos agrícolas são rebocados atrás de um veículo de trabalho, tal como um trator. Os implementos agrícolas geralmente contêm um material particulado, tal como sementes, fertilizantes e / ou outro produto agrícola, que é distribuído no solo usando vários métodos. Por exemplo, certos implementos formam uma vala no solo, depositam uma semente na vala, e depois fecham a vala sobre a semente. O fechamento adequado da vala pode aumentar a germinação das sementes e a produção das culturas. Em alguns casos, a vala pode não fechar adequadamente devido às condições do solo, rochas, acúmulo de resíduos, e outros impedimentos.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [003] Certas modalidades proporcionais em escopo ao assunto descrito estão resumidas abaixo. Essas modalidades não são destinadas a limitar o escopo da descrição, mas, de preferência, essas modalidades são destinadas apenas a fornecer um breve resumo de certas modalidades descritas. De fato, a presente descrição pode abranger uma variedade de formas que podem ser similares ou diferentes das modalidades apresentadas abaixo.

[004] Em certas modalidades, um sistema de controle de carga de tração para um implemento agrícola inclui uma unidade de fileira, um sistema de força descendente configurado para aplicar uma força dentro ou para a unidade de fileira, um sensor de carga de tração disposto na unidade de fileira e configurado para gerar um sinal de sensor indicativo de uma carga de tração na unidade de fileira, e um controlador que inclui uma memória e um processador. O controlador é configurado

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2/28 para receber o sinal de sensor a partir do sensor de carga de tração indicativa da carga de tração na unidade de fileira e, em resposta à carga de tração que excede uma faixa limite, executa uma operação de controle, uma operação de monitoramento, ou ambas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [005] Essas e outras características, aspectos e vantagens da presente descrição serão compreendidas melhor quando a descrição detalhada a seguir é lida com referência aos desenhos em anexo, nos quais caracteres similares representam partes similares ao longo dos desenhos, em que:

[006] A Figura 1 é uma vista de cima de uma modalidade de um veículo de trabalho e um implemento agrícola disposto em um campo e com um sistema de controle de carga de tração, de acordo com um aspecto da presente descrição.

[007] A Figura 2 é uma vista esquemática do sistema de controle de carga de tração da Figura 1, de acordo com um aspecto da presente descrição.

[008] A Figura 3 é uma vista lateral de uma unidade de fileira do implemento agrícola da Figura 1, de acordo com um aspecto da presente descrição.

[009] A Figura 4 é um fluxograma de um método para o sistema de controle de carga de tração da Figura 1, de acordo com um aspecto da presente descrição.

DESCRIÇÃO DETALHADA [010] Uma ou mais modalidades específicas da presente descrição serão descritas abaixo. Em um esforço para fornecer uma descrição concisa dessas modalidades, todos os recursos de uma implementação real podem não ser descritos na especificação. Dever-se-ia considerar que, no desenvolvimento de qualquer tal implementação real, como em qualquer projeto de engenharia ou design, várias decisões específicas da implementação devem ser tomadas para alcançar os objetivos específicos dos desenvolvedores, tal como de acordo com restrições relacionadas ao sistema e relacionadas ao negócio, que podem variar de uma

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3/28 implementação para outra. Além disso, dever-se-ia considerar que esse esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, mas, no entanto, seria uma tarefa rotineira de design e fabricação para aqueles versados na técnica que se beneficiam desta descrição.

[011] Ao introduzir elementos de várias modalidades da presente descrição, os artigos “um”, “uma”, “o” e “dito” são destinados a significar que há um ou mais dos elementos. Os termos “compreendendo”, “incluindo” e “tendo” são destinados a ser inclusivos e significam que pode haver outros elementos além dos elementos listados. Quaisquer exemplos de parâmetros operacionais e / ou condições ambientais não são exclusivos de outros parâmetros / condições das modalidades descritas.

[012] Certas modalidades da presente descrição incluem um sistema de controle de carga de tração para um implemento agrícola e / ou um veículo de trabalho. Certos implementos agrícolas são rebocados por um veículo de trabalho e são configurados para abrir uma vala em um campo, depositar produtos agrícolas (por exemplo, sementes, fertilizantes, etc.) e fechar a vala. Por exemplo, certos implementos agrícolas incluem unidades de fileiras que formam valas ao longo de fileiras do campo, depositam o produto agrícola nas valas, e fecham as valas. Certos implementos agrícolas e / ou unidades de fileira dos implementos agrícolas incluem um sensor de carga de tração que detecta uma carga de tração na unidade de fileira ou em um componente de penetração no solo da unidade de fileira (por exemplo, disco(s) de abertura ou disco(s) de fechamento). O sensor de carga de tração envia um sinal de sensor indicativo de uma carga de tração para um controlador do sistema de controle de carga de tração. Em resposta à carga de tração excedendo uma faixa limite, o controlador executa uma operação de controle e / ou uma operação de monitoramento. A operação de controle pode incluir emitir um sinal de controle para um sistema de força descendente da unidade de fileira indicativo de instruções para ajustar (por exemplo, aumentar e / ou diminuir) uma força descendente aplicada a um

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4/28 sistema de abertura e / ou um sistema de fechamento da unidade de fileira. A operação de monitoramento pode incluir notificar (por exemplo, fornecer uma indicação detectável pelo usuário) um usuário da carga de tração excedendo a faixa limite.

[013] Em certas modalidades, o sistema de controle de carga de tração pode incluir sensores adicionais (por exemplo, um sensor de umidade do solo, um sensor de orientação, etc.) e pode executar a operação de controle e / ou a operação de monitoramento com base em sinais (por exemplo, sinais indicativos de umidade do solo, uma orientação da unidade de fileira ou de um componente da unidade de fileira, etc.) recebidos a partir dos sensores adicionais em combinação com ou em lugar do sinal indicativo da carga de tração. A orientação pode incluir uma posição, uma profundidade e / ou uma posição angular da unidade de fileira ou do componente da unidade de fileira em relação à superfície do campo 14 ou em relação a outras partes da unidade de fileira 22. A faixa limite da carga de tração pode depender de certas condições (por exemplo, condições e propriedades do solo, clima, um tipo de produto agrícola aplicado pelo implemento agrícola 11, condições ambientais, e outras condições), a umidade do solo detectada pelo sensor de umidade do solo, a orientação detectada pelo sensor de orientação, ou uma combinação dos mesmos. As medições e cargas (por exemplo, a carga de tração, a umidade do solo, e a orientação) medidas pelos sensores podem fornecer uma indicação do desempenho do sistema de fechamento, propriedades do solo, contato solo-semente, e outras mecânicas do solo. Por exemplo, um pico na carga de tração experimentada no sistema de fechamento (por exemplo, a carga de tração excedendo a faixa limite) pode indicar que um disco de fechamento do sistema de fechamento não está girando adequadamente e / ou uma rocha ou pedaço de solo está alojado dentro do sistema de fechamento que impede que o disco de fechamento de girar. Assim, os ajustes na força aplicada pelo sistema de força descendente e / ou a notificação ao usuário

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5/28 podem permitir uma melhor mecânica do solo à medida que o implemento agrícola é operado no campo.

[014] Com o anterior em mente, as presentes modalidades relacionadas a um sistema de controle de carga de tração podem ser utilizadas em qualquer implemento agrícola adequado e / ou veículo de trabalho. Por exemplo, a Figura 1 é uma vista de cima de uma modalidade de um sistema de controle de carga de tração 10 de um implemento agrícola 11 e um veículo de trabalho 12. Como ilustrado, o implemento agrícola 11 é acoplado ao veículo de trabalho 12. O implemento agrícola 11 e o veículo de trabalho 12 são dispostos em um campo 14. O veículo de trabalho 12 inclui rodas motrizes 16 que rotacionam para mover o veículo de trabalho 12 através do campo 14. Em certas modalidades, o veículo de trabalho 12 pode incluir outros mecanismos de deslocamento (isto é, um sistema de trilhos) para mover o veículo de trabalho 12. O veículo de trabalho 12 também inclui uma cabine 18 que aloja um operador do implemento agrícola 11 e do veículo de trabalho 12. Por exemplo, o operador pode ser posicionado na cabine 18 enquanto o veículo de trabalho 12 se move pelo campo 14. O implemento agrícola 11 inclui uma estrutura 20 acoplada às unidades de fileira 22. Como ilustrado, o veículo de trabalho 12 é acoplado à estrutura 20. Como tal, o veículo de trabalho 12 pode rebocar o implemento agrícola 11, via a estrutura 20, através do campo 14 em uma direção 24.

[015] Cada unidade de fileira 22 é configurada para formar uma fileira 26 no campo 14 (isto é, uma vala, sulco, corte e / ou abertura em um canteiro) à medida que o implemento agrícola 11 é rebocado através do campo 14. Por exemplo, cada unidade de fileira 22 inclui um sistema de abertura 28 que penetra no solo do campo 14 para formar a fileira 26. Após formar a fileira 26, um produto agrícola (por exemplo, sementes, fertilizantes, etc.) pode ser distribuído ao solo por cada respectiva unidade de fileira 22 às fileiras 26 (isto é, na vala). Por exemplo, o produto agrícola pode incluir sementes que amadurecem em uma cultura que pode ser colhida. Após a distribuição

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6/28 do produto agrícola à fileira 26, um sistema de fechamento 30 de cada respectiva unidade de fileira 22 desloca o solo para a fileira 26 e sobre as sementes. O sistema de fechamento 30 pode encher parcial ou completamente a fileira 26 com o solo.

[016] Como ilustrado, o sistema de controle de carga de tração 10 e cada unidade de fileira 22 inclui um sensor de carga de tração do sistema de abertura 33 disposto no sistema de abertura 28 e um sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 disposto no sistema de fechamento 30. Como as unidades de fileira 22 se deslocam através do campo 14, cada unidade de fileira 22 pode experimentar uma carga de tração geralmente paralela à direção de deslocamento (por exemplo, a direção 24). O sensor de carga de tração do sistema de abertura 33 e / ou o sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 pode detectar uma carga de tração na unidade de fileira 22 (por exemplo, no sistema de abertura 28 e no sistema de fechamento 30, respectivamente) e pode emitir sinais de sensor indicativos da carga de tração para um controlador do sistema de controle de carga de tração 10. Por exemplo, os sensores 33 e 34 podem ser calibradores de tensão que podem detectar a carga de tração.

[017] Em certas modalidades, cada unidade de fileira 22 pode incluir um sistema de força descendente que aplica uma força descendente ao sistema de abertura 28 e / ou ao sistema de fechamento 30. Por exemplo, o sistema de força descendente pode incluir um atuador (por exemplo, um cilindro de pressão) que aplica a força descendente ao sistema de abertura 28 e / ou um atuador que aplica uma força descendente ao sistema de fechamento 30. Em certas modalidades, a força descendente aplicada pelo atuador pode corresponder a uma profundidade alvo do sistema de abertura 28 ou do sistema de fechamento 30. Como tal, o sistema de força descendente pode ser controlado para atingir uma profundidade alvo. A força descendente aplicada pelo sistema de força descendente pode afetar a carga de tração na unidade de fileira 22. Por exemplo, uma força descendente maior aplicada

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7/28 pelo sistema de força descendente pode fazer com que a unidade de fileira 22 experimente uma carga de tração maior. Além disso, a força descendente maior pode fazer com que o sistema de fechamento 30 feche melhor a vala formada pela unidade de fileira 22. Como descrito em mais detalhes abaixo, o sistema de força descendente pode ser controlado pelo sistema de controle de carga de tração com base na carga de tração experimentada na sistema de abertura e / ou no sistema de fechamento, dentre outros fatores.

[018] O veículo de trabalho 12 inclui uma interface de usuário 36 e um controlador de veículo de trabalho 38. Como ilustrado, a interface de usuário 36 e o controlador de veículo de trabalho 38 estão dispostos na cabine 18 do veículo de trabalho 12. Em certas modalidades, a interface de usuário 36 e / ou o controlador do veículo de trabalho 38 podem ser dispostos remotamente a partir do veículo de trabalho 12. O controlador de veículo de trabalho 38 pode controlar certas operações do veículo de trabalho 12 e / ou do sistema de controle de carga de tração 10. O implemento agrícola 11 inclui um controlador de implemento agrícola 40. O controlador de implemento agrícola 40 pode controlar certas operações do implemento agrícola 11 e / ou do sistema de controle de carga de tração 10. Em certas modalidades, uma ou mais das unidades de fileira 22 podem incluir controladores de unidade de fileira que controlam certas operações das unidades de fileira 22 e / ou do sistema de controle de carga de tração 10. O operador disposto na cabine 18 ou disposto remotamente pode interagir com a interface de usuário 36 para controlar o sistema de controle de carga de tração 10, o implemento agrícola 11, o veículo de trabalho 12 ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, a interface de usuário 36 pode exibir valores indicativos da carga de tração em cada unidade de fileira 22 e / ou pode exibir opções selecionáveis para modos de operação do sistema de controle de carga de tração 10.

[019] Como ilustrado, a interface de usuário 36, o controlador de veículo de

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8/28 trabalho 38 e o controlador de implemento agrícola 40 são conectados via uma rede 42. A rede 42 pode incluir uma conexão por fio (por exemplo, Ethernet, barramento serial universal (USB), CANbus, ISObus, outras conexões cabeadas adequadas ou uma combinação das mesmas) e / ou uma conexão sem fio (por exemplo, Wi-Fi, Bluetooth, outras conexões sem fio adequadas ou uma combinação das mesmas) entre a interface de usuário 36, o controlador de veículo de trabalho 38, o controlador de implemento agrícola 40, outros componentes do sistema de controle de carga de tração 10 ou uma combinação dos mesmos. Além disso, a rede 42 pode incluir uma ou mais conexões em diferentes protocolos de transporte. Como tal, a rede 42 permite que a interface de usuário 36, o controlador de veículo de trabalho 38, o controlador de implemento agrícola 40, os outros componentes do sistema de controle de carga de tração 10, ou a combinação dos mesmos, se comuniquem através de sinais com e sem fio.

[020] O controlador de veículo de trabalho 38 e / ou o controlador de implemento agrícola 40 podem receber os sinais indicativos da carga de tração como saída pelos sensores 33 e 34. Em certas modalidades, os sinais emitidos pelos sensores 33 e 34 podem passar através e / ou podem ser processados pelos respectivos controladores de unidade de fileira antes de serem recebidos pelo controlador de veículo de trabalho 38 e / ou pelo controlador de implemento agrícola 40. Por exemplo, um respectivo controlador de unidade de fileira pode receber sinais a partir de um respectivo sensor de carga de tração do sistema de abertura 33 e / ou um respectivo sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34, pode processar os sinais através de um filtro, e pode emitir sinais indicativos da carga de tração para o controlador de veículo de trabalho 38 ou o controlador de implemento agrícola 40. Com base na carga de tração, o controlador de veículo de trabalho 38 ou o controlador de implemento agrícola 40 pode emitir um sinal para a interface de usuário 36 para notificar o operador da carga de tração. Além disso, com base na

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9/28 carga de tração, o controlador de veículo de trabalho 38 ou o controlador de implemento agrícola 40 pode emitir um sinal para a respectiva unidade de fileira 22 indicativo de ajuste na força aplicada ao sistema de abertura 28 e / ou ao sistema de fechamento 30 da respectiva unidade de fileira 22 (por exemplo, um ajuste na força aplicada pelo sistema de força descendente). Em certas modalidades, o sensor de carga de tração do sistema de abertura 33 ou o sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 pode ser omitido do sistema de controle de carga de tração 10.

[021] Em certas modalidades, o implemento agrícola 11 pode ser controlado por seções (por exemplo, as unidades de fileira 22 podem ser divididas em grupos ou seções). O sistema de controle de carga de tração 10 pode controlar as seções (por exemplo, controlar a força descendente aplicada pelos sistemas de força descendente de cada unidade de fileira 22 dentro das seções) com base nas cargas de tração detectadas nas respectivas seções. Por exemplo, com base em uma carga de tração detectada pelo sensor 33 ou 34 em uma unidade de fileira individual 22, o sistema de controle de carga de tração 10 pode executar uma operação de controle (por exemplo, ajustar a força descendente aplicada pelo sistema de força descendente) em cada unidade de fileira 22 da seção à qual a unidade de fileira individual 22 pertence. Além disso, o usuário pode ser notificado sobre qual seção do implemento agrícola 11 à qual a unidade de fileira individual 22 pertence.

[022] Como descrito neste documento, o sistema de controle de carga de tração 10 pode comparar a carga de tração detectada com uma faixa limite e pode executar operações de controle e / ou operações de monitoramento com base na carga de tração excedendo a faixa limite. Uma operação de controle exemplificativa pode incluir ajustar a força descendente aplicada pelo sistema de força descendente ao sistema de abertura 28 e / ou ao sistema de fechamento 30. Uma operação de monitoramento exemplificativa pode incluir notificar o usuário (por exemplo, o operador) do implemento agrícola 11 da carga de tração e / ou da carga de tração

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10/28 excedendo a faixa limite. A faixa limite pode ser baseada em entradas do operador, entradas determinadas pelo controlador, entradas detectadas por sensores do sistema de controle de carga de tração 10, ou uma combinação das mesmas. Tais entradas podem incluir uma orientação da unidade de fileira 22 ou do componente de penetração no solo da unidade de fileira 22, umidade do solo, outras condições e propriedades do solo, clima, um tipo de produto agrícola aplicado pelo implemento agrícola 11, condições ambientais, e outras condições. A carga de tração na unidade de fileira 22 pode fornecer uma indicação do desempenho do sistema de fechamento, propriedades do solo, contato solo-semente, e outra mecânica do solo. Como tal, o usuário pode ser notificado de tais indicações e / ou o sistema de controle de carga de tração 10 pode realizar ações corretivas automaticamente para melhorar o desempenho do sistema de fechamento, o contato solo-semente, e as outras mecânicas do solo, o que pode resultar em aumento da retenção do produto agrícola dentro do solo, aumento das culturas que podem ser colhidas, e outros benefícios. Para fins de discussão, referência pode ser feita a um eixo ou direção longitudinal 44 paralela à direção 24 de deslocamento do implemento agrícola 11, um eixo ou direção vertical 45, e um eixo ou direção lateral 46.

[023] A Figura 2 é uma vista esquemática do sistema de controle de carga de tração 10 da Figura 1. Como ilustrado, o sistema de controle de carga de tração 10 inclui o controlador de veículo de trabalho 38 disposto geralmente na cabine 18 do veículo de trabalho e o controlador de implemento agrícola 40 do implemento agrícola

11. O controlador de implemento agrícola 40 inclui um processador 48, uma memória 50, e uma interface 52. O controlador de implemento agrícola 40 é configurado para controlar operações e medir parâmetros do implemento agrícola 11. Por exemplo, o controlador de implemento agrícola 40 pode receber sinais a partir dos sensores de implemento 54 no processador 48 e através da interface 52. Os sensores de implemento 54 podem incluir sensores que detectam vários parâmetros associados à

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11/28 operação do implemento 11. Por exemplo, os sensores de implemento 54 podem detectar uma pressão de pneu, uma força descendente em um componente de uma unidade de fileira, e outros parâmetros associados à operação do implemento agrícola 11. Tais parâmetros medidos podem ser armazenados na memória 50.

[024] O controlador de implemento agrícola 40 também pode emitir sinais para implementar os atuadores 56 através do processador 48 e da interface 52. Os atuadores de implemento 56 podem incluir atuadores que modificam aspectos de certos componentes do implemento agrícola 11. Por exemplo, os atuadores de implemento 56 podem ajustar as posições de certos componentes do implemento, uma pressão dos pneus, e outros parâmetros associados com a operação do implemento agrícola 11. Em certas modalidades, o processador 48 pode executar instruções armazenadas na memória 50 para emitir sinais para os atuadores de implemento 56. Os sinais emitidos para os atuadores de implemento 56 podem ser em resposta aos sinais recebidos a partir dos sensores de implemento 54.

[025] Como ilustrado, o sistema de controle de carga de tração 10 inclui um controlador de unidade de fileira 58 na unidade de fileira 22 do implemento agrícola 11. O implemento agrícola 11 pode incluir um respectivo controlador de unidade de fileira 58 em algumas ou todas as unidades de fileira 58. O controlador de unidade de fileira 58 inclui um processador 60, uma memória 62, uma primeira interface 64, e uma segunda interface 66. O controlador de unidade de fileira 58 é configurado para controlar operações e / ou medir parâmetros da unidade de fileira 22. Por exemplo, como ilustrado, o controlador de unidade de fileira 58 é acoplado ao sensor de carga de tração do sistema de abertura 33, ao sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 e a um sistema de força descendente 68. Além disso, como ilustrado, o sistema de força descendente 68 inclui um atuador do sistema de abertura 70 e um atuador do sistema de fechamento 71. Conforme descrito neste documento, os sensores 33 e 34 são configurados para detectar certos parâmetros associados com

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12/28 a unidade de fileira 22. Por exemplo, os sensores 33 e 34 podem detectar a carga de tração na unidade de fileira 22. Os sensores 33 e 34 podem emitir sinais para o controlador de unidade de fileira 58 indicativo da carga de tração. Os sinais emitidos pelos sensores 33 e 34 podem ser recebidos pelo processador 60 através da segunda interface 66. Em resposta, o processador 60 pode emitir sinais para o controlador de veículo de trabalho 38 e / ou o controlador de implemento agrícola 40 através da primeira interface 64. Em certas modalidades, as medições detectadas pelos sensores 33 e 34 podem ser armazenadas na memória 62 do controlador de unidade de fileira 58. Em algumas modalidades, os controladores de unidade de fileira 58 de cada unidade de fileira 22 podem se comunicar entre si (por exemplo, podem enviar sinais indicativos da respectiva carga de tração em cada unidade de fileira 22) e / ou o sistema de controle de carga de tração 10 pode executar a operação de controle e / ou a operação de monitoramento em determinadas unidades de fileira 22 com base nos sinais de sensor e medições em outras unidades de linha 22.

[026] O sistema de força descendente 68, através do atuador do sistema de abertura 70 e do atuador do sistema de fechamento 71, pode aplicar força(s) descendente(s) ao sistema de abertura e ao sistema de fechamento, respectivamente, da unidade de fileira 22. Como tal, o sistema de força descendente 68 pode aplicar a(s) força(s) dentro ou à unidade de fileira 22. Em certas modalidades, a unidade de fileira 22 pode incluir atuadores adicionais que ajustam um espaçamento / folga entre os discos de fechamento do sistema de fechamento, uma força descendente aplicada à roda compactadora e outros parâmetros associados à operação da unidade de fileira 22. Em certas modalidades, os atuadores adicionais podem ajustar certos aspectos da unidade de fileira 22 com base nos sinais recebidos a partir dos sensores 33 e 34.

[027] Além disso, como ilustrado, o sistema de controle de carga de tração 10 inclui um sensor de umidade do solo 72 e um sensor de orientação 73. O sensor de umidade do solo 72 pode detectar uma umidade do solo e emitir um sinal de sensor

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13/28 indicativo da umidade para o controlador (por exemplo, o controlador de veículo de trabalho 38, o controlador de implemento 40, o controlador de unidade de fileira 58) do sistema de controle de carga de tração 10. O solo pode ser engatado pelo componente de penetração no solo (por exemplo, disco(s) de abertura, disco(s) de fechamento, etc.) experimentando a carga de tração conforme medida pelo sensor de carga de tração (por exemplo, o sensor de carga de tração do sistema de abertura 33, o sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34, etc.). O sensor de orientação 73 pode detectar uma orientação da unidade de fileira 22 ou do componente de penetração no solo da unidade de fileira 22 e pode emitir um sinal de sensor indicativo da orientação para o controlador do sistema de controle de carga de tração 10. A orientação pode incluir uma posição lateral da unidade de fileira 22 ou do componente de penetração no solo, uma profundidade do componente de penetração no solo em relação à superfície do campo 14, uma posição angular da unidade de fileira 22 ou do componente de penetração no solo, ou uma combinação dos mesmos. Além disso, a orientação pode ser a orientação do componente de penetração no solo que está experimentando a carga de tração.

[028] O controlador pode usar a informação de umidade do solo e / ou de orientação, em combinação com, ou sem, as cargas de tração detectadas pelos sensores 33 e / ou 44, para executar uma operação de controle (por exemplo, ajustar a força descendente aplicada pelo sistema de força descendente) e / ou para executar uma operação de monitoramento (por exemplo, informar ao usuário da umidade do solo e / ou da orientação). Como descrito aqui, a informação de umidade do solo e / ou de orientação também pode ser usada para determinar a faixa limite da carga de tração. O controlador pode comparar a umidade do solo com uma faixa de umidade limite, e / ou o controlador pode comparar a orientação com uma faixa de orientação limite e pode executar a operação de controle e / ou a operação de monitoramento com base nas comparações. A faixa de umidade limite e / ou a faixa de orientação

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14/28 limite podem depender das propriedades do solo, de um tipo de produto agrícola, e de outros fatores. Além disso, em certas modalidades, a unidade de fileira 22 pode incluir outros sensores que detectam propriedades associadas à operação da unidade de fileira 22.

[029] Como ilustrado, o controlador de veículo de trabalho 38 inclui um processador 74, uma memória 75, e uma interface 76. O controlador de veículo de trabalho 38 é configurado para controlar certos parâmetros associados à operação do sistema de controle de carga de tração 10 e / ou do veículo de trabalho. Por exemplo, o controlador de veículo de trabalho 38 pode receber sinais a partir do controlador de implemento agrícola 40 e / ou do controlador de unidade de fileira 58 indicativos da carga de tração na unidade de fileira 22 e pode receber outros parâmetros associados com a operação do implemento agrícola 11 e / ou do veículo de trabalho 12. Tais sinais podem ser recebidos no processador 74 através da interface 76. Em certas modalidades, o controlador de veículo de trabalho 38 pode receber sinais diretamente a partir dos sensores 33 e 34 e / ou sinais de saída diretamente para o sistema de força descendente 68. Os parâmetros indicados pelos sinais e recebidos pelo controlador de veículo de trabalho 38 podem ser armazenados na memória 75.

[030] Com base nos sinais recebidos a partir do sensor 34, qualquer controlador do controlador de veículo de trabalho 38, o controlador de implemento agrícola 40, ou o controlador de unidade de fileira 58 pode determinar uma indicação a ser exibida na interface de usuário 36 e / ou pode determinar uma operação de controle. A título de exemplo, o controlador pode receber o sinal indicativo da carga de tração na unidade de fileira 22. Com base no sinal recebido, o controlador pode determinar se a carga de tração excede a faixa limite. A faixa limite pode ser estabelecida pelo operador ou pode ser determinada pelo controlador com base em certas condições (por exemplo, a orientação do componente de penetração no solo, condições e propriedades do solo, clima, um tipo de produto agrícola aplicado pelo

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15/28 implemento agrícola 11, condições ambientais e outras condições). A título de exemplo, à medida que a profundidade do componente de penetração no solo (por exemplo, os discos de abertura ou discos de fechamento) aumenta, pode-se esperar que a carga de tração no componente de penetração no solo aumente. Como tal, a faixa limite da carga de tração pode aumentar com base no aumento da profundidade do componente de penetração no solo. Em certas modalidades, o operador pode inserir algumas ou todas as condições na interface de usuário 36, e o controlador pode determinar a faixa limite com base em algumas ou todas as entradas do operador (por exemplo, as condições). Com base na comparação, o controlador pode emitir um sinal de monitoramento para executar uma operação de monitoramento (por exemplo, informar ao usuário da carga de tração e / ou da carga de tração excedendo a faixa limite na unidade de fileira específica) e / ou pode emitir um sinal de controle para executar uma operação de controle (por exemplo, ajustar a força descendente aplicada pelo sistema de força descendente na unidade de fileira).

[031] Na modalidade ilustrada, o controlador de veículo de trabalho 38 é comunicativamente acoplado à interface de usuário 36 e controles de operador 78. A interface de usuário 36 pode exibir certos parâmetros medidos pelo sistema de controle de carga de tração 10 e / ou certas determinações feitas pelo sistema de controle de carga de tração 10. Por exemplo, como ilustrado, a interface de usuário 36 inclui indicadores visuais 79 que podem ser detectáveis por um usuário (por exemplo, o operador). Os indicadores visuais 79 mostram se a carga de tração excede a faixa limite nas unidades de fileira individuais 22. Cada fileira formada pelas unidades de fileira 22 e no campo corresponde a um conjunto de dois indicadores visuais (por exemplo, R1, R2, R3, etc.). Cada conjunto inclui dois indicadores visuais 79 que indicam se a carga de tração está dentro da faixa limite. Por exemplo, um primeiro indicador visual 79 do conjunto R1 indica que a carga de tração está dentro da faixa limite, e um segundo indicador visual 79 do conjunto R1 indica que a carga

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16/28 de tração excede a faixa limite na respectiva unidade de fileira 22. Em certas modalidades, a interface de usuário 36 pode incluir outros indicadores detectáveis pelo usuário, em adição ou em vez dos indicadores visuais 79, indicativos da carga de tração em cada respectiva unidade de fileira 22 e / ou nas seções das unidades de fileira 22. Por exemplo, a interface de usuário 36 pode incluir um gráfico de barras que exibe barras individuais representando cada unidade de fileira 22 e a carga de tração em cada unidade de fileira 22. Cada barra pode ser codificada por cores, de modo que determinadas cores comuniquem a carga de tração (ou seja, uma barra vermelha pode indicar uma carga de tração excedendo a faixa limite). A interface de usuário 36 pode incluir um mapa desenhado em tempo real que indica as fileiras formadas por cada unidade de fileira 22 e pode indicar ao operador quando uma carga de tração excede a faixa limite. Além disso, a interface de usuário 36 pode incluir certos alertas (por exemplo, uma janela flutuante) que indicam uma carga de tração excedendo a faixa limite. Em certas modalidades, o controlador de veículo de trabalho 38 ou o controlador de implemento agrícola 40 pode incluir a interface de usuário 36.

[032] Os controles do operador 78 podem incluir certos mecanismos que permitem ao operador ajustar parâmetros do implemento agrícola 11 e unidades de fileira individuais 22. Por exemplo, depois de visualizar os indicadores visuais 79 e / ou outros indicadores detectáveis pelo usuário, o operador pode fazer um ajuste em uma unidade de fileira individual 22 com base nos indicadores visuais 79. Esse ajuste pode incluir ajustar a profundidade do sistema de abertura 28 via o atuador do sistema de abertura 70 do sistema de força descendente 68, ajustar a profundidade do sistema de fechamento 30 através do atuador do sistema de fechamento 71 do sistema de força descendente 68, ajustar a pressão aplicada através do atuador do sistema de fechamento 71, dentre outros parâmetros associados à operação da unidade de fileira 22. Em certas modalidades, o controlador de veículo de trabalho 38 pode emitir sinais indicativo de tais ajustes com base nas entradas do operador recebidas nos controles

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17/28 do operador 78. Em algumas modalidades, os controles do operador 78 podem ser incluídos dentro da interface de usuário 36.

[033] Como descrito acima, o sistema de controle de carga de tração 10 inclui um processador (por exemplo, o processador 48, o processador 60 e o processador 74) e uma memória (por exemplo, a memória 50, a memória 62 e a memória 75). Em algumas modalidades, cada memória pode incluir um ou mais meios legíveis por computador tangíveis, não transitórios que armazenam instruções executáveis pelo processador correspondente e / ou dados a serem processados pelo processador correspondente. Cada memória pode incluir memória de acesso aleatório (RAM), memória somente de leitura (ROM), memória não volátil regravável (por exemplo, memória flash), discos rígidos, discos ópticos ou uma combinação dos mesmos. Os processadores podem incluir microprocessadores de propósito geral, um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICs), um ou mais arranjos de portas programáveis em campo (FPGAs), ou uma combinação dos mesmos.

[034] A Figura 3 é uma vista lateral da unidade de fileira 22 do implemento agrícola 11 da Figura 1. Como ilustrado, a unidade de fileira 22 inclui um conjunto de ligação 80 que acopla um chassi 82 da unidade de fileira 22 à estrutura do implemento agrícola. À medida que o implemento agrícola é rebocado através do campo 14, a unidade de fileira 22 também é rebocada através do campo 14. A unidade de fileira 22 é configurada para depositar o produto agrícola (por exemplo, as sementes, o fertilizante, etc.) no campo 14. Por exemplo, a unidade de fileira 22 inclui o sistema de distribuição de produto agrícola 84. O sistema de distribuição de produto agrícola 84 armazena o produto agrícola para deposição pela unidade de fileira 22. Em certas modalidades, várias unidades de fileira 22 podem compartilhar um sistema de distribuição de produto agrícola. O sistema de distribuição de produto agrícola 84 pode incluir um sistema de medição que mede o produto agrícola de uma forma predeterminada. Por exemplo, o sistema de medição pode incluir um vácuo, uma roda

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18/28 de medição mecânica, outros mecanismos de medição, ou uma combinação dos mesmos.

[035] Como ilustrado, a unidade de fileira 22 inclui um sistema de gerenciamento de resíduos 86 posicionado geralmente na frente das rodas reguladoras 88 e discos de abertura 90. O sistema de gerenciamento de resíduos 86 inclui gerenciadores de resíduos 87 (por exemplo, dentes, lâminas ou discos) que limpam a superfície do campo 14 de resíduos (por exemplo, torrões, detritos, etc.) à medida que a unidade de fileira 22 se move sobre a superfície. Os gerenciadores de resíduos 87 são acoplados à unidade de fileira 22 através de ligações na frente e adjacentes às rodas reguladoras 88 (por exemplo, geralmente abaixo do conjunto de ligação 80). À medida que a unidade de fileira 22 se desloca através do campo 14, os gerenciadores de resíduos 87 podem rotacionar e se adequar ao solo do campo 14 de uma maneira que permita que os discos de abertura 90 criem a vala 94. Por exemplo, os gerenciadores de resíduos 87 podem separar torrões do solo, mover resíduos e / ou detritos para fora de um caminho da unidade de fileira 22, nivelar o solo, ou uma combinação dos mesmos. Em certas modalidades, o sistema de gerenciamento de resíduos 86 pode incluir outros mecanismos em adição ou em vez dos gerenciadores de resíduos 87 que engatam no solo e gerenciam os resíduos.

[036] Como ilustrado, o sistema de abertura 28 da unidade de fileira 22 inclui as rodas reguladoras 88 e os discos de abertura 90. Cada um dos dois discos de abertura 90 é acoplado a uma respectiva roda reguladora 88. As rodas reguladoras 88 e os discos de abertura 90 são acoplados ao chassi 82 através da ligação de disco de abertura 92. Os discos de abertura 90 penetram na superfície superior do campo 14 para formar uma vala 94 ao longo da fileira da unidade de fileira 22. As rodas reguladoras 88 rotacionam ao longo da superfície superior do campo 14 ao lado da fileira e fornecem um nível de referência a partir do qual os discos de abertura 90 formam a vala 94. Por exemplo, os discos de abertura 90 e / ou as rodas reguladoras

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19/28 podem ser ajustáveis verticalmente para permitir que o operador defina uma profundidade desejada da vala 94. À medida que os discos de abertura 90 penetram no campo 14, a vala 94 é formada no solo.

[037] Como descrito acima, a unidade de fileira 22 e o sistema de controle de carga de tração incluem o sistema de força descendente 68, que inclui o atuador de sistema de abertura 70 e o atuador de sistema de fechamento 71. O atuador de sistema de abertura 70 fornece a força descendente ao sistema de abertura 28 geralmente ao longo do eixo vertical 45 para fazer com que o sistema de abertura 28 forme a vala 94 no campo 14. Como tal, a força descendente aplicada pelo sistema de força descendente 68 é direcionada geralmente para o solo penetrado pelo sistema de abertura 28. A força descendente fornecida pelo atuador do sistema de abertura 70 é aplicada via o conjunto de ligação 80 e o chassi 82 ao sistema de abertura 28 e pode ser ajustável com base em certos fatores associados à operação da unidade de fileira 22 (por exemplo, com base na carga de tração na unidade de fileira 22). Além disso, o atuador de sistema de abertura 70 pode ser controlado para controlar / ajustar uma profundidade das rodas reguladoras 88 e dos discos de abertura 90 em relação à superfície do campo 14 e / ou em relação a outras partes da unidade de fileira 22 (por exemplo, o chassi 82).

[038] À medida que a unidade de fileira 22 se desloca através do campo na direção 24 e à medida que o atuador de sistema de abertura 70 aplica a força descendente ao sistema de abertura 28, a unidade de fileira 22 experimentará uma carga de tração de sistema de abertura 95 na ligação de disco de abertura 92 geralmente ao longo do eixo longitudinal 44 (por exemplo, uma carga longitudinal). Como ilustrado, o sensor de carga de tração do sistema de abertura 33 está disposto na ligação de disco de abertura 92 e mede a carga de tração do sistema de abertura 95. Em certas modalidades, o sensor de carga de tração do sistema de abertura 33 pode ser incorporado dentro da ligação de disco de abertura 92. O sensor de carga

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20/28 de tração do sistema de abertura 33 pode emitir sinais de sensor indicativos da carga de tração do sistema de abertura 95 para o controlador do sistema de controle de carga de tração. Com base na carga de tração do sistema de abertura 95 (por exemplo, com base na carga de tração do sistema de abertura 95 excedendo a faixa limite), o controlador pode notificar o usuário da carga de tração do sistema de abertura 95 e / ou pode ajustar a força descendente aplicada pelo atuador do sistema de abertura 70. Em certas modalidades, o controlador pode ajustar a força descendente aplicada pelo atuador do sistema de fechamento 71 ao sistema de fechamento 30 com base na carga de tração do sistema de abertura 95.

[039] Como ilustrado, o sistema de fechamento 30 da unidade de fileira 22 inclui os discos de fechamento 96 e a roda compactadora 98. Os discos de fechamento 96 e a roda compactadora 98 podem formar um sistema de fechamento de dois estágios da unidade de fileira 22. Na modalidade ilustrada, os discos de fechamento 96 incluem um disco de fechamento 96 disposto em cada lado da vala 94. O par de discos de fechamento 96 pode ser deslocado axialmente por um espaçamento fixo ou de ajuste. Além disso, para fechar ao menos parcialmente a vala 94, um primeiro disco de fechamento 96 fratura e / ou mistura o solo a partir de um primeiro lado da vala 94 para a vala 94 e, em seguida, um segundo disco de fechamento 96 fratura e / ou mistura o solo a partir de um segundo lado da vala 94 para a vala 94. Além disso, cada disco de fechamento 96 pode ser disposto em um ângulo em relação à vala 94. Por exemplo, as extremidades superiores dos discos de fechamento 96 podem estar mais próximas do que as extremidades inferiores dos discos de fechamento 96. Em algumas modalidades, a unidade de fileira 22 pode incluir um único disco de fechamento 96 que move o solo para a vala 94. Os discos de fechamento 96 são acoplados à unidade de fileira 22 (por exemplo, ao chassi 82) via uma ligação de disco de fechamento 100.

[040] A roda compactadora 98 é configurada para compactar o solo na vala

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21/28 e / ou para encher ainda mais a vala 94 com o solo. A roda compactadora 98 é axialmente mais larga do que a vala 94, de modo que a roda compactadora 98 entra em contato com o primeiro lado da vala 94 e o segundo lado da vala 94. À medida que a roda compactadora 98 rola sobre a vala 94, a roda compactadora 98 aplica uma força descendente ao campo 14 que compacta o solo. Por exemplo, para fechar apropriadamente a vala 94, a roda compactadora 98 compacta o solo na vala 94 para estar geralmente no nível do solo original (por exemplo, o nível do solo no primeiro lado e no segundo lado da vala 94). A roda compactadora 98 é acoplada à unidade de fileira 22 (por exemplo, ao chassi 82) através de uma ligação de roda compactadora 101.

[041] Em certas modalidades, os discos de fechamento 96 ou a roda compactadora 98 podem ser omitidos do sistema de fechamento 30, de modo que o sistema de fechamento 30 da unidade de fileira 22 inclua um único estágio (por exemplo, apenas os discos de fechamento 96 ou apenas a roda compactador 98). Além disso, em certas modalidades, o sistema de fechamento 30 pode incluir um único disco de fechamento 96 e / ou a roda compactadora 98. Além disso, algumas modalidades do sistema de fechamento de estágio único podem incluir discos de fechamento dispostos em ângulos diferentes dos descritos acima para os discos de fechamento 96.

[042] Em algumas modalidades, o sistema de fechamento pode incluir rodas de fechamento que rolam geralmente ao longo da superfície do solo para fechar ao menos parcialmente a vala empurrando o solo para dentro da vala. Por exemplo, as extremidades inferiores das rodas de fechamento podem estar mais próximas do que as extremidades superiores das rodas de fechamento, de modo que as rodas de fechamento de uma “prensa em V” (por exemplo, as rodas de fechamento podem formar o ponto de “V” nas extremidades inferiores das rodas). A distância mais próxima entre as extremidades inferiores das rodas de fechamento pode permitir que

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22/28 as rodas de fechamento fechem a vala (por exemplo, para mover o solo para dentro da vala a partir das laterais da vala). As rodas de fechamento podem ser acopladas ao chassi da unidade de fileira por uma ligação de roda de fechamento, e o atuador do sistema de fechamento pode ser acoplado à ligação da roda de fechamento ou diretamente às rodas de fechamento. O sistema de controle de carga de tração pode ajustar uma força descendente aplicada pelo atuador do sistema de fechamento à ligação do disco de fechamento e as rodas de fechamento com base na carga de tração detectada na unidade de fileira (por exemplo, a carga de tração detectada na ligação do disco de fechamento e / ou uma carga de tração detectada na ligação do sistema de abertura).

[043] O atuador do sistema de fechamento 71 fornece a força descendente ao sistema de fechamento 30 (por exemplo, aos discos de fechamento 96) geralmente ao longo do eixo vertical 45 para fazer com que o sistema de fechamento 30 feche a vala 94 no campo 14. Como ilustrado, o atuador do sistema de fechamento 71 é acoplado aos discos de fechamento 96 através da ligação de disco de fechamento 100. A força descendente fornecida pelo atuador do sistema de fechamento 71 é aplicada através da ligação de disco de fechamento 100 aos discos de fechamento 96 e pode ser ajustável com base em certas fatores associados à operação da unidade de fileira 22 (por exemplo, com base em uma carga de tração da unidade de fileira 22). Como tal, a força descendente aplicada pelo sistema de força descendente 68 é direcionada geralmente para o solo penetrado pelo sistema de fechamento 30. Como ilustrado, o atuador do sistema de abertura 70 e o atuador do sistema de fechamento 71 incluem cilindros pneumáticos configurados para aplicar as forças descendentes ao sistema de abertura 28 e ao sistema de fechamento 30, respectivamente. Em certas modalidades, o atuador do sistema de abertura e / ou o atuador do sistema de fechamento podem ser outros tipos de atuadores (por exemplo, cilindros hidráulicos, molas, cilindros hidropneumáticos, etc.).

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23/28 [044] À medida que a unidade de fileira 22 se desloca através do campo na direção 24 e à medida que o atuador do sistema de fechamento 71 aplica a força descendente aos discos de fechamento 96, a unidade de fileira 22 experimentará uma carga de tração de sistema de fechamento 102 na ligação de disco de fechamento 100 geralmente ao longo do eixo longitudinal 44 (por exemplo, uma carga longitudinal). Como ilustrado, o sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 está disposto no disco do sistema de fechamento 100 e mede a carga de tração do sistema de fechamento 102. Em certas modalidades, o sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 pode ser incorporado dentro do disco do sistema de fechamento 100. O sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34 pode emitir sinais de sensor indicativos da carga de tração do sistema de fechamento 102 para o controlador do sistema de controle de carga de tração. Com base na carga de tração do sistema de fechamento 102 (por exemplo, com base na carga de tração do sistema de fechamento 102 excedendo a faixa limite), o controlador pode notificar o usuário da carga de tração do sistema de fechamento 102 e / ou pode ajustar a força descendente aplicada pelo atuador do sistema de fechamento 71. Em certas modalidades, o controlador pode ajustar a força descendente aplicada pelo atuador do sistema de abertura 70 ao sistema de abertura 28 com base na carga de tração do sistema de fechamento 102. Como tal, a pressão aplicada pelo atuador do sistema de fechamento 71 e / ou a profundidade dos discos de fechamento 96 em relação à superfície do campo 14 pode ser controlada / ajustada através do atuador do sistema de fechamento 71 com base na carga de tração do sistema de fechamento 102, dentre outros fatores.

[045] Como ilustrado, a unidade de fileira 22 e o sistema de controle de carga de tração também incluem o sensor de umidade do solo 72 e o sensor de orientação 73. O sensor de umidade do solo 72 está disposto no disco de fechamento 96. O sensor de umidade do solo 72 detecta a umidade do solo dentro do campo 14 e emite

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24/28 o sinal indicativo de umidade para o controlador do sistema de controle de carga de tração. Em certas modalidades, o sensor de umidade do solo 72 pode estar localizado em outro lugar na unidade de fileira 22 e / ou no implemento agrícola. O sensor de orientação 73 está disposto na ligação de disco de fechamento 100. O sensor de orientação 73 detecta a orientação da unidade de fileira 22 ou do componente de penetração no solo da unidade de fileira 22 e emite o sinal do sensor indicativo da orientação para o controlador do sistema de controle de carga de tração. Em certas modalidades, o sensor de orientação 73 pode ser disposto em outro lugar na unidade de fileira 22 e / ou no implemento agrícola e pode detectar uma orientação do implemento agrícola. Com base na umidade do solo detectada pelo sensor de umidade do solo 72, a orientação detectada pelo sensor de orientação 73, a carga de tração do sistema de abertura 95 detectada pelo sensor de carga de tração do sistema de abertura 33, a carga de tração do sistema de fechamento 102 detectada pelo do sensor de carga de tração do sistema de fechamento 34, ou uma combinação dos mesmos, o controlador do sistema de controle de carga de tração pode executar a operação de monitoramento (por exemplo, informar o usuário sobre as medições detectadas) e / ou a operação de controle (por exemplo, ajustar a(s) força(s) descendente(s) aplicada(s) pelo sistema de força descendente). Além disso, a umidade detectada e / ou a orientação detectada no componente de penetração no solo (por exemplo, nos discos de abertura 90 ou nos discos de fechamento 96) podem ser usadas para determinar a faixa limite da carga de tração no componente de penetração no solo.

[046] A Figura 4 é um fluxograma de um método 108 para o sistema de controle de carga de tração 10 da Figura 1. O método 108 começa no bloco 130, onde a(s) faixa(s) limite é estabelecida. A(s) faixa(s) limite pode ser usada pelo controlador para executar determinadas operações de controle. A(s) faixa(s) limite pode ser fornecida / selecionada pelo operador e / ou pode ser automaticamente determinada

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25/28 pelo controlador. Por exemplo, uma faixa limite pode depender de uma orientação do componente de penetração no solo, umidade do solo, um tipo de solo, outras condições e propriedades do solo, clima, um tipo de produto agrícola aplicado pela unidade de fileira, e outras condições. A(s) faixa(s) limite é comparada pelo controlador aos valores medidos (por exemplo, as cargas de tração, a umidade do solo, os dados de orientação) detectados pelos sensores do sistema de controle de carga de tração para determinar se certas operações de controle deveriam ser realizadas pelo sistema de controle de carga de tração ou se certas medições / alertas deveriam ser relatadas ao operador.

[047] No bloco 112, o veículo de trabalho reboca o implemento agrícola através do campo. À medida que o veículo de trabalho reboca o implemento agrícola, as unidades de fileiras do implemento agrícola penetram no solo do campo. Por exemplo, o sistema de abertura das unidades de fileira penetra no solo para abrir as valas no campo, as unidades de fileira depositam as sementes nas valas, e o sistema de fechamento empurra o solo para dentro das valas para fechá-las. À medida que os veículos de trabalho rebocam o implemento agrícola, as unidades de fileira do implemento agrícola podem experimentar uma carga de tração.

[048] No bloco 114, o sistema de controle de carga de tração detecta a carga de tração na unidade de fileira. Por exemplo, o sistema de controle de carga de tração pode detectar a carga de tração do sistema de abertura através do sensor de carga de tração do sistema de abertura e / ou pode detectar a carga de tração do sistema de fechamento através do sensor de carga de tração do sistema de fechamento. Adicionalmente ou alternativamente, o sensor de umidade do solo pode detectar a umidade do solo e / ou o sensor de orientação pode detectar a orientação da unidade de fileira. A detecção pelos sensores pode ocorrer em intervalos de tempo periódicos, com base em uma entrada de usuário, em resposta a um evento desencadeador (por exemplo, uma condição detectada), ou uma combinação dos mesmos. Os sensores

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26/28 do sistema de controle de carga de tração podem emitir sinais para o controlador indicativos das medições. No bloco 116, os sinais emitidos pelos sensores são condicionados. Por exemplo, um filtro passa-baixa pode condicionar os sinais para recebimento pelo controlador do sistema de controle de carga de tração. No bloco 118, os sinais são recebidos no controlador e os valores indicados pelos sinais são armazenados na memória do controlador. Os valores também são transmitidos para o processador do controlador.

[049] No bloco 120, o controlador determina se a carga de tração excede a faixa limite. Por exemplo, o controlador pode comparar a carga de tração, à medida que recebida a partir do(s) sensor(es) de carga de tração, com a faixa limite estabelecida anteriormente no bloco 110. Se o controlador determina que a carga de tração não excede a faixa limite, o método 108 retorna para um bloco anterior (ou seja, para um dos blocos 110-114). Se o controlador determina que a carga de tração excede a faixa limite, o método 108 prossegue para os blocos 120 e 122. No bloco 120, o controlador executa uma operação de controle (por exemplo, executa controle de malha fechada de certos componentes da respectiva unidade de fileira). Por exemplo, o controlador pode emitir sinais de controle para o sistema de força descendente da respectiva unidade de fileira para ajustar a força descendente aplicada ao sistema de abertura e / ou a força descendente aplicada ao sistema de fechamento. No bloco 122, em adição ou independente do bloco 120, o sistema de controle de carga de tração notifica o operador da carga de tração e / ou da carga de tração excedendo a faixa limite. Por exemplo, o controlador pode emitir sinais para a interface de usuário para fornecer alertas detectáveis pelo usuário para visualização pelo operador. Depois de completar os blocos 120 e / ou 122, o método 108 pode retornar para um bloco anterior (isto é, para um dos blocos 110-114).

[050] Em certas modalidades, o sistema de controle de carga de tração aqui descrito pode permitir que o veículo de trabalho, o implemento agrícola, o operador,

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27/28 uma combinação dos mesmos, melhore o fechamento da vala formada pela unidade de fileira e / ou outras características operacionais da unidade de fileira. Por exemplo, à medida que a unidade de fileira opera para formar a vala, depositar o produto agrícola na vala, e fechar a vala, o sistema de controle de carga de tração pode determinar a carga de tração experimentada pela unidade de fileira. O sistema de controle de carga de tração pode comparar a carga de tração com a faixa limite para determinar se a carga de tração excede a faixa limite. Em resposta à determinação de que a carga de tração excede a faixa limite, o sistema de controle de carga de tração pode notificar o operador da carga de tração excedendo a faixa limite e / ou pode executar uma operação de controle de malha fechada na respectiva unidade de fileira para melhorar a carga de tração. Conforme descrito neste documento, a carga de tração na unidade de fileira pode fornecer uma indicação do desempenho do sistema de abertura e / ou do sistema de fechamento, dentre outras características operacionais. Como tal, a capacidade do sistema de controle de carga de tração para determinar a carga de tração, notificar o operador e executar a operação de controle de malha fechada permite que o sistema de controle de carga de tração melhore o fechamento da vala e a operação geral da unidade de fileira. A qualidade do fechamento da vala sobre o produto agrícola pode afetar o rendimento da colheita, uma quantidade do produto agrícola aplicada, e outros fatores. O rendimento aprimorado da colheita pode fornecer maiores lucros para o operador do sistema de controle de carga de tração.

[051] As técnicas apresentadas e reivindicadas neste documento são referenciadas e aplicadas a objetos materiais e exemplos concretos de natureza prática que comprovadamente melhoram o campo técnico atual e, como tal, não são abstratas, intangíveis ou puramente teóricas. Além disso, se quaisquer reivindicações em anexo ao final desta especificação contêm um ou mais elementos designados como “meio para [executar] [uma função].” ou “etapa para [executar] [uma função]

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28/28 o objetivo é que tais elementos devem ser interpretados sob 35 USC 112 (f). No entanto, para quaisquer reivindicações que contenham elementos designados de qualquer outra maneira, pretende-se que esses elementos não sejam interpretados sob 35 U.S.C. 112 (f).

[052] Embora apenas certas características da descrição tenham sido ilustradas e descritas aqui, muitas modificações e alterações ocorrerão para os versados na técnica. Portanto, deve-se entender que as reivindicações em anexo são destinadas a cobrir todas tais modificações e alterações que se enquadram dentro do verdadeiro espírito da descrição.

Claims (15)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Sistema de controle de carga de tração (10) para um implemento agrícola (11), CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

   uma unidade de fileira (22);

   um sistema de força descendente (68) configurado para aplicar uma força dentro ou à unidade de fileira (22);

   um sensor de carga de tração (33, 34) disposto na unidade de fileira (22) e configurado para gerenciar um sinal de sensor indicativo de uma carga de tração na unidade de fileira (22); e um controlador (38, 40, 58) compreendendo uma memória (50, 62, 75) e um processador (48, 60, 74), onde o controlador (38, 40, 58) é configurado para:

   receber o sinal de sensor a partir do sensor de carga de tração (33, 34) indicativo da carga de tração na unidade de fileira (22); e em resposta à carga de tração excedendo uma faixa limite, executar uma operação de controle, uma operação de monitoramento, ou ambas.
2. 2. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a operação de controle compreende emitir um sinal de controle para o sistema de força descendente (68) indicativo de um ajuste na força aplicada dentro ou à unidade de fileira (22).
3. 3. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de fileira (22) compreende um sistema de abertura (28) e um sistema de fechamento (30), onde a força na unidade de fileira (22) é direcionada geralmente para o solo penetrado pelo sistema de abertura (28), sistema de fechamento (30), ou ambos.
4. 4. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de força descendente (68) compreende um atuador do sistema de fechamento (71) acoplado ao sistema de

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   2/4 fechamento (30).
5. 5. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a operação de controle compreende emitir um sinal de controle para o sistema de força descendente (68) para fazer com que o atuador do sistema de fechamento (71) aumente ou diminua a força no sistema de fechamento (30).
6. 6. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que a operação de monitoramento compreende emitir um sinal de monitoramento para uma interface de usuário (36) indicativo de uma indicação detectável pelo usuário (79) da carga de tração excedendo a faixa limite.
7. 7. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que a carga de tração compreende uma carga geralmente longitudinal na unidade de fileira (22).
8. 8. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um sensor de umidade do solo (72) configurado para detectar uma umidade do solo e emitir um segundo sinal de sensor indicativo da umidade do solo, onde o controlador (38, 40, 58) é configurado para receber o segundo sinal de sensor e, em resposta à umidade excedendo uma faixa limite de umidade, executar uma segunda operação de controle.
9. 9. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (38, 40, 58) é configurado para determinar a faixa limite com base em uma ou mais entradas do operador, a umidade do solo detectada pelo sensor de umidade do solo (72), uma orientação da unidade de fileira (22), ou uma combinação dos mesmos.
10. 10. Sistema de controle de carga de tração (10) para um implemento agrícola (11), CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

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    3/4 uma unidade de fileira (22) compreendendo um sistema de abertura (28), um sistema de fechamento (30), e um sistema de força descendente (68) configurado para aplicar uma força ao sistema de abertura (28), ao sistema de fechamento (30) ou a ambos;

    um sensor de carga de tração (33, 34) disposto na unidade de fileira (22) e configurado para gerenciar um sinal de sensor indicativo de uma carga de tração na unidade de fileira (22); e um controlador (38, 40, 58) compreendendo uma memória (50, 62, 75) e um processador (48, 60, 74), onde o controlador (38, 40, 58) é configurado para:

    receber o sinal de sensor a partir do sensor de carga de tração (33, 34) indicativo da carga de tração na unidade de fileira (22); e em resposta à carga de tração excedendo uma faixa limite, emitir um sinal de controle para o sistema de força descendente (68) indicativo de um ajuste na força aplicada pelo sistema de força descendente (68), emitir um sinal de monitoramento indicativo de uma indicação detectável pelo usuário (79) da carga de tração excedendo a faixa limite, ou ambos.
11. 11. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de força descendente (68) compreende um atuador do sistema de abertura (70) configurado para aplicar a força ao sistema de abertura (28) e um atuador do sistema de fechamento (71) configurado para aplicar a força ao sistema de fechamento (30).
12. 12. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 ou 11, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de controle de carga de tração (10) é configurado para receber o sinal de sensor a partir do sensor de carga de tração (33, 34) em intervalos de tempo periódicos, com base em uma entrada para uma interface de usuário (36), em resposta a uma condição detectada, ou uma combinação dos mesmos.

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13. 13. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a faixa limite é determinada pelo controlador (38, 40, 58) com base em um tipo de solo penetrado pela unidade de fileira (22), u tipo de produto depositado pela unidade de fileira (22), condições do solo, uma orientação da unidade de fileira (22), ou uma combinação dos mesmos.
14. 14. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a faixa limite é recebida a partir de uma interface de usuário (36).
15. 15. Sistema de controle de carga de tração (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de fechamento (30) compreende ao menos um disco de fechamento (96) e uma ligação de disco de fechamento (100) que acoplam ao menos um disco de fechamento (96) a um chassi da unidade de fileira (22), e o sensor de carga de tração (34) é disposto na ligação do disco de fechamento (100).