BR102019022744A2 - Sistema de controle de calibração de acessório, método para calibrar um acessório, e, máquina de trabalho - Google Patents
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Abstract
sistema de controle de calibração de acessório, método para calibrar um acessório, e, máquina de trabalho um sistema de controle de calibração de acessório para uma máquina de trabalho onde o sistema compreende uma lança, um acessório, um atuador de lança, um atuador de acessório, um sensor de posição de lança, um sensor de posição de acessório, e um módulo de controle de máquina tendo uma unidade de recebimento, uma unidade de cálculo, e uma unidade de calibração. a unidade de recebimento é configurada para receber uma pluralidade de sinais de posição de lança e uma pluralidade de sinais de posição de acessório correlacionando a uma pluralidade de sinais de posição de acessório sequenciais. a unidade de cálculo é configurada para calcular parâmetros geométricos dos acessórios com base na pluralidade de sinais de posição de acessório e na pluralidade de sinais de posição de lança correlacionando à pluralidade de posições de acessório sequenciais. a unidade de calibração é comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório, e configurada para ajustar um parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório.
Description
SISTEMA DE CONTROLE DE CALIBRAÇÃO DE ACESSÓRIO, MÉTODO PARA CALIBRAR UM ACESSÓRIO, E, MÁQUINA DE TRABALHO
CAMPO DA DESCRIÇÃO
[001] A presente descrição se refere a um método e sistema para calibrar um acessório para uma máquina de trabalho.
FUNDAMENTOS
[002] Máquinas de trabalho, tais como carregadeiras, carregadeirasretroescavadeiras, e escavadeiras, podem ser esquipadas por uma miríade de acessórios com base na função e uso desejado da máquina de trabalho. Esses acessórios podem ser providos tanto pelo fabricante original da máquina de trabalho, quanto por um fornecedor de peças de reposição. Um dos problemas com acessórios de peças de reposição são parâmetros geométricos variáveis (por exemplo, profundidades de caçamba para carregadeiras de roda podem variar de 61 centímetros a 122 centímetros (dois pés a quatro pés). A ausência atual de métodos para acoplar um acessório de peças de reposição a um sistema de controle de um fabricante de equipamento original limita sua função por meio do que a máquina de trabalho é incapaz de adaptar o acessório a recursos automatizados tais como modo “retorno para o nível” e “modo de folga de caminhão”. A realização de tais funções é limitada ao controle manual pelo operador e a perícia do operador no controle da máquina de trabalho. Além disso, controle de precisão do acessório é por meio disso afetado pelo sistema de controle da máquina de trabalho pode não reconhecer adequadamente o acessório para tirar vantagem dos recursos avançados das máquinas de trabalho modernas têm a oferecer.
SUMÁRIO
[003] De acordo com uma modalidade, um sistema de controle de calibração de acessório para uma máquina de trabalho é descrito. O sistema de controle de calibração pode incluir uma lança tendo uma primeira porção e
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 7/46 / 22 segunda porção. A primeira porção é acoplada a pivô à armação em torno de um pivô de lança. Um acessório pode ser acoplado a pivô à segunda porção da lança. O acessório pode ter uma ponta. Além disso, um atuador de lança pode ser acoplado à lança, em que o atuador de lança é configurado para mover controlavelmente a lança em torno do pivô de lança em resposta a um sinal de controle de lança. Um atuador de acessório pode ser acoplado ao acessório, em que o atuador de acessório é configurado para mover controlavelmente o acessório em torno do pivô de acessório em resposta a um sinal de controle de acessório. Adicionalmente, um sensor de posição de lança pode ser acoplado ao atuador de lança, em que o sensor de posição de lança é configurado para sensorear uma posição de lança e enviar um sinal de posição de lança. Um sensor de posição de acessório pode ser acoplado ao atuador de acessório, onde o sensor de posição de acessório é configurado para sensorear uma posição de acessório e enviar um sinal de posição de acessório. O sistema pode adicionalmente compreender um módulo de controle de máquina tendo uma unidade de recebimento, uma unidade de cálculo e uma unidade de calibração. A unidade de recebimento é configurada para receber uma pluralidade de sinais de posição de lança e uma pluralidade de sinais de posição de acessório. A pluralidade de sinais de posição de lança e a pluralidade de sinais de posição de acessório se correlacionam a uma pluralidade de posições de acessório sequenciais. A unidade de cálculo é configurada para calcular parâmetros geométricos do acessório com base nessa pluralidade de sinais de posição de acessório e na pluralidade de sinais de posição de lança. A unidade de calibração pode ser comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório. A unidade de calibração é configurada para ajustar o parâmetro de um ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório.
[004] De acordo com uma outra modalidade, um método para
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 8/46 / 22 calibrar um acessório acoplado a pivô a uma máquina de trabalho é descrito. O método pode incluir acoplar um acessório à máquina de trabalho de maneira tal que o acessório fique acoplado a pivô em torno de um pivô de acessório a uma segunda porção da lança da máquina de trabalho. O método pode adicionalmente incluir posicionar o acessório em uma primeira posição, e criar um primeiro sinal de posição de lança usando um sensor de posição de lança e um primeiro sinal de posição de acessório usando um sensor de posição de acessório com base na primeira posição. Adicionalmente, o método pode incluir enviar o primeiro sinal de posição de lança e o primeiro sinal de posição de acessório a um módulo de controle de máquina localizado na armação da máquina de trabalho. O método pode adicionalmente incluir posicionar o acessório em uma segunda posição, e criar um segundo sinal de posição de lança usando o sensor de posição de lança e um segundo sinal de posição de acessório usando o sensor de posição de acessório com base na segunda posição. Isto pode incluir enviar o segundo sinal de posição de lança e o segundo sinal de posição de acessório ao módulo de controle de máquina. Adicionalmente, o método pode incluir calcular parâmetros geométricos do acessório com base nos primeiro e segundo sinais de posição de lança, e nos primeiro e segundo sinais de posição de acessório quando os sinais são recebidos pelo módulo de controle de máquina. Em decorrência disso, o método pode incluir calcular parâmetros geométricos do acessório com base nos primeiro e segundo sinais de posição de lança, e nos primeiro e segundo sinais de posição de acessório quando os sinais são recebidos pelo módulo de controle de máquina. Além disso, o método pode incluir calibrar um parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório no módulo de controle de máquina.
[005] De acordo com ainda uma outra modalidade, uma máquina de trabalho incluindo um sistema de controle de calibração de acessório é
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 9/46 / 22 descrita. A máquina de trabalho pode incluir uma armação configurada para alojar uma fonte de potência, e a armação é suportada por suportes de engate no terreno para suportar a armação em uma superfície geográfica. Uma cabina de operador pode ser montada na armação e a cabina de operador pode ter um dispositivo de entrada de operador. A máquina de trabalho pode adicionalmente incluir uma lança tendo uma primeira porção e uma segunda porção, em que a primeira porção é acoplada a pivô à armação em torno de um pivô de lança.
[006] Adicionalmente, a máquina de trabalho pode incluir um acessório acoplado a pivô à segunda porção da lança em torno de um pivô de acessório, em que o acessório tem uma ponta. A máquina de trabalho pode incluir um atuador de lança acoplado à lança em que o atuador de lança é configurado para mover controlavelmente a lança em torno do pivô de lança em resposta a um sinal de controle de lança.
[007] Além disso, a máquina de trabalho pode incluir um atuador de acessório acoplado ao acessório em que o atuador de acessório é configurado para mover controlavelmente o acessório em torno do pivô de acessório em resposta a um sinal de controle de acessório. Um sensor de posição de lança pode ser acoplado ao atuador de lança em que o sensor de posição de lança é configurado para sensorear uma posição de lança e enviar um sinal de posição de lança. Um sensor de posição de acessório pode ser acoplado ao atuador de acessório em que o sensor de posição de acessório é configurado para sensorear uma posição de acessório e enviar um sinal de posição de acessório.
[008] Adicionalmente, a máquina de trabalho pode incluir um módulo de controle de máquina. O módulo de controle de máquina pode incluir uma unidade de recebimento, uma unidade de cálculo, e uma unidade de calibração. A unidade de recebimento pode ser configurada para receber uma pluralidade de sinais de posição de lança e uma pluralidade de sinais de posição de acessório. A pluralidade de sinais de posição de lança e a
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 10/46 / 22 pluralidade de sinais de posição de acessório podem se correlacionar a uma pluralidade de posições de acessório sequenciais. A pluralidade de posições de acessório sequenciais pode ter o pivô de ponta do acessório em torno de um ponto onde o acessório engata uma superfície geográfica. A unidade de cálculo pode ser configurada para calcular parâmetros geométricos do acessório com base na pluralidade de sinais de posição de acessório e na pluralidade de sinais de posição de lança correlacionando à pluralidade de posições de acessório sequenciais. A unidade de calibração pode ser comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório. A unidade de calibração pode ser configurada para ajustar um parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório.
[009] Esses e outros aspectos e recursos da presente descrição ficarão mais facilmente entendidos mediante leitura da descrição detalhada seguinte em combinação com os desenhos anexos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[0010] A descrição detalhada dos desenhos se refere às figuras anexas em que:
a figura 1 é uma vista lateral em perspectiva de uma máquina de trabalho de acordo com uma modalidade da presente descrição.
a figura 2 é um diagrama esquemático de um sistema de controle de calibração de acessório para uma máquina de trabalho, de acordo com uma modalidade da presente descrição.
a figura 3A é uma primeira posição de uma pluralidade de posições de acessório sequenciais, de acordo com uma modalidade da presente descrição.
a figura 3B é uma segunda posição de uma pluralidade de posições de acessório sequenciais, de acordo com uma modalidade da presente descrição.
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 11/46 / 22 a figura 3C é uma terceira posição de uma pluralidade de posições de acessório sequenciais, de acordo com uma modalidade da presente descrição.
a figura 4A ilustra uma vista de exemplo de uma máquina de trabalho realizando uma operação de basculamento de acordo com aspectos da presente descrição.
a figura 4B ilustra uma vista de exemplo de uma máquina de trabalho realizando uma operação de nivelamento de acordo com aspectos da presente descrição.
a figura 4C ilustra uma vista de exemplo de uma máquina de trabalho demonstrando um limiar predeterminado de acordo com aspectos da presente descrição.
a figura 4D ilustra uma vista de exemplo de uma máquina de trabalho com uma operação de abaixamento de acordo com aspectos da presente descrição.
a figura 5 é um fluxograma de um método executado pelo sistema de controle de calibração de acessório da figura 2.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0011] As modalidades descritas nos desenhos acima e na descrição detalhada seguinte não visam ser exaustivos ou limitar a descrição a essas modalidades. Em vez disso, existem diversas variações e modificações que podem ser feitas sem fugir do escopo da presente descrição.
[0012] Referindo-se agora aos desenhos e com referência específica à figura 1 e à figura 2, uma máquina de trabalho 100 é mostrada, de acordo com certas modalidades da presente descrição. Como representado nas figuras, a porção ou direção dianteira da máquina de trabalho 100 é no geral para a esquerda e porção ou direção traseira da máquina de trabalho 100 é no geral para a direita. Embora um exemplo não limitante da máquina de trabalho 100 esteja ilustrado como uma carregadeira, entende-se que a máquina de trabalho
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100 pode incluir outros tipos de máquinas tais como, mas não se limitando a uma minicarregadeias, carregadeira da extremidade dianteira, uma máquina de construção, uma máquina florestal, uma máquina agrícola, ou uma máquina de mineração industrial. A máquina de trabalho 100 pode incluir uma armação 110 configurada para suportar uma fonte de potência 120, suportes de engate no terreno 130 para suportar a armação 110 em uma superfície geográfica 140, e uma estação de operador 150 montada na armação 110. Em algumas modalidades, a fonte de potência 120 pode ser uma fonte de geração de potência tal como, mas não se limitando a um motor de combustão diesel, um motor de combustão a gasolina, um motor elétrico, e qualquer outra fonte de geração de potência conhecida ou combinação das mesmas. A estação de operador 150 pode alojar um operador e inclui dispositivos de entrada de operador 160 para controlar os componentes, incluindo o acessório 170 da máquina de trabalho 100.
[0013] Além disso, a máquina de trabalho 100 pode incluir um módulo de controle de máquina 180 configurado para monitorar e executar vários comandos operacionais e outras tais funções da máquina de trabalho 100, tais como dos vários componentes hidráulicos da máquina de trabalho 100. O módulo de controle de máquina 180 pode ser comunicativamente acoplado a um ou mais dispositivos de entrada de operador 160. Em algumas modalidades, o módulo de controle de máquina 180 pode ser comunicativamente acoplado ao dispositivo de entrada de operadores 160 tais como, mas não se limitando a um dispositivo de entrada de direção (não mostrado), um controle de estrangulamento (não mostrado), um controle de acessório (mostrado como um dispositivo de entrada de operador ou barra de direção 160), e outros tais controles operacionais. Além disso, o módulo de controle de máquina 180 pode ser comunicativamente acoplado a um dispositivo de exibição (não mostrado) que exibe ou senão produz instruções ou outros comandos operacionais ao operador da máquina de trabalho 100.
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Em decorrência disso, o módulo de controle de máquina 180 pode receber e enviar sinais de entrada, sinais de saída e outros tais dados comunicados entre os vários controles operacionais (não mostrados) da máquina de trabalho 100. Os suportes de engate no terreno 130 podem ser acionados pela fonte de potência 120 para impulsionar a máquina de trabalho 100 em uma direção de deslocamento em uma superfície geográfica 140. Além disso, os suportes de engate no terreno 130 podem ser operacionalmente acoplados ao dispositivo de entrada de direção (não mostrado), o controle de estrangulamento (não mostrado), e outros tais controles operacionais configurados para dirigir e manobrar a máquina de trabalho 100. Deve-se perceber que o módulo de controle de máquina 180 pode corresponder a um módulo de controle de máquina existente 180 da máquina de trabalho ou o módulo de controle de máquina 180 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma modalidade, o módulo de controle de máquina pode formar todo ou parte de um módulo de ligação separado que pode ser instalado na máquina de trabalho para permitir que os sistema e método descritos sejam implementados sem exigir que software adicional seja carregado em dispositivos de controle existentes da máquina de trabalho 100. [0014] Adicionalmente, a máquina de trabalho 100 pode ser acoplada a pelo menos um acessório 170 operacionalmente afixado à armação 110 ou outra porção da máquina de trabalho 100. Por exemplo, o acessório 170 pode ser desafixável da lança 190. Diversos acessórios podem ser intercambiáveis em uma única máquina de trabalho 100.
[0015] Em um exemplo não limitante, o acessório para uma máquina de trabalho 100, tal como a carregadeira mostrada, pode incluir fabricante de partes de equipamento original tais como caçambas multiuso, caçambas oscilantes, caçambas de descarga lateral, caçambas de rolamento, garfos de paletes, empurradoras de neve, e similares. Alternativamente, o acessório para uma máquina de trabalho 100 pode incluir, mas não se limitando a
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 14/46 / 22 componentes de reposição tais como caçambas ejetoras, pás de máquinas de enchimento, arados, garfos de corpo de carro, pás de cascalho, e fabricantes alternativos para acessórios supramencionados. Cada acessório pode ser acoplado à armação 110 com uma lança 190 compreendendo um ou mais braços ou articulações de acessório, e um ou mais atuadores. O atuador pode ser um atuador ou cilindro hidráulico ou pneumático, um atuador linear, ou outros tipos de atuadores. Os atuadores podem ter condições ou posições estendidas e retraídas. Ou seja, os atuadores podem estender ou aumentar o comprimento e retrair ou reduzir o comprimento. Os atuadores podem também ter uma pluralidade de posições intermediárias entre uma posição totalmente estendida e uma posição totalmente retraída. Um sensor de posição pode detectar ou sensorear uma ou mais da posição, direção e velocidade do atuador.
[0016] No exemplo não limitante mostrado na figura 1, a máquina de trabalho 100 compreende um atuador de lança 215 e um atuador de acessório 220 que podem ser configurados para levantar/abaixar e/ou pivotar a lança 190 e o acessório 170 em relação à superfície geográfica 140 da máquina de trabalho 100. Por exemplo, o atuador de lança 215 pode ser estendido e retraído para pivotar a lança 190 para cima e para baixo em relação ao pivô de lança 225, por meio disto controlando pelo menos parcialmente o posicionamento vertical do acessório 170 em relação à superfície geográfica 140. Similarmente, o atuador de acessório 220 pode ser estendido e retraído para pivotar o acessório 170 em relação à lança 190 em torno do pivô de acessório 230, por meio disso controlando o ângulo de inclinação e orientação do acessório 170 em relação à superfície geográfica 140. Como será descrito a seguir, tal controle do posicionamento e/ou orientação dos vários componentes da máquina de trabalho 100 pode permitir que a lança 190 e o acessório 170 sejam automaticamente movimentados para uma ou mais posições predefinidas durante operação da máquina de trabalho 100. Por
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 15/46 / 22 exemplo, quando a máquina de trabalho 100 está sendo utilizada para realizar uma operação de movimentação de material, tal como movimentação de material de uma pilha e basculamento da mesma de volta na caçamba de um caminhão basculante 385 (mostrado na figura 4A-4D), a lança 190 e o acessório 170 podem ser automaticamente movimentados entre uma posição de escavação e de carregamento (não mostradas) e uma posição de basculamento ou descarregamento (mostrada na figura 4A-4D). Adicionalmente, a utilização de recursos automatizados avançados tais como o modo de “retorno para o nível” e “limpeza de objetos” oferecidos pelos fabricantes da máquina de trabalho melhora a eficiência geral da máquina de trabalho 100 durante realização da operação de movimentação de material. Movimentação do acessório 170 com tal precisão no modo manual e/ou utilizando os recursos automatizados exige que o módulo de controle de máquina 180 reconheça os parâmetros geométricos 240 (mostrados na figura 2 como um sinal e definidos adicionalmente a seguir) do acessório 170. Em outras palavras, o acessório 170 tem que ser calibrado para uso pela máquina de trabalho 100 de maneira tal que o módulo de controle de máquina 180 ajuste o sinal representando os parâmetros padrões 245 (mostrados na figura 2) da máquina de trabalho 100 para refletir os parâmetros geométricos 240 do acessório 170 acoplados à máquina de trabalho no momento (em virtude de existirem diversas opções) e portanto otimiza o uso do acessório 170. O termo acessório 170 é o termo geral referindo à miríade de acessórios disponíveis como discutido anteriormente. A expressão parâmetros padrões 245 pode extrapolar e/ou calcular outros valores relevantes que podem derivar dos parâmetros geométricos 240 do acessório 170. Isto pode incluir o volume de basculamento, ou entendimento de um operador de até que profundidade escavar em uma pilha durante movimentação material com base na profundidade da superfície de fundo 327 do acessório 170, para citar alguns. [0017] Para abordar os problemas supramencionados, referindo-se
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 16/46 / 22 agora às figuras 2 com referência continuada à figura 1, um esquema de um sistema de controle de calibração de acessório 250 para a máquina de trabalho 100 é ilustrado. O sistema de controle de calibração de acessório 250 vantajosamente permite que o operador calibre a máquina de trabalho 100 durante acoplamento de um acessório 170 a partir da estação de operador 150 com facilidade, em que os parâmetros padrões 245 do módulo de controle de máquina 180 são modificados para refletir os parâmetros geométricos 240 do acessório 170. Além disso, o sistema de controle de calibração de acessório 250 vantajosamente calibra sem o uso de nenhum componente estranho, e utiliza cinemática de articulação existente, por meio disso minimizando custos, complexidade, e o número de etapas exigidas.
[0018] A máquina de trabalho 100 pode compreender uma lança 190 tendo uma primeira porção 255 e uma segunda porção 260 em que a primeira porção 255 é acoplada a pivô à armação 110 da máquina de trabalho 100 em torno de um pivô de lança 225. A máquina de trabalho 100 pode adicionalmente compreender um acessório 170 acoplado a pivô à segunda porção 260 da lança 190 em torno de um pivô de acessório 230, em que o acessório 170 tem uma ponta 265, ou também descrito como uma borda mais dianteira. Nesta modalidade exemplar, a ponta 265 pode ser a borda dianteira do acessório 170 (por exemplo, a aresta de corte da caçamba). Identificação da posição da ponta em relação à armação 110 da máquina de trabalho 100 identifica mais precisamente a profundidade do acessório, e por meio disso o “volume de trabalho” ou “profundidade de trabalho” do acessório, no exemplo de uma carregadeira com uma caçamba como um acessório. Em outros acessórios, tais como garfos dimensionados para mover corpos de carro, a “profundidade de trabalho” pode ser o cálculo relevante. Além disso, conhecimento da posição da ponta 265 em relação à armação 110 através da cinemática de articulação vantajosamente permite que o operador reduza a probabilidade de colisões inadvertidas quando se trabalha com os acessórios,
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 17/46 / 22 por meio disso aumentando a segurança e confiança do operador.
[0019] Um atuador de acessório 220 pode ser acoplado ao acessório 170 e comunicativamente acoplado ao módulo de controle de máquina 180, em que o atuador de acessório 220 é configurado para mover controlavelmente o acessório 170 em torno do pivô de acessório 230 em resposta a um sinal de controle de acessório 270 do módulo de controle de máquina 180 localizado na máquina de trabalho 100. Comandos para o sinal de controle de acessório 270 podem se originar tanto de um dispositivo de entrada de operador 160, quanto de um programa automatizado do módulo de controle de máquina 180. Similarmente, o atuador de lança 215 pode ser acoplado à lança 190 e comunicativamente acoplado ao módulo de controle de máquina 180, em que o atuador de lança 215 é configurado para mover controlavelmente a lança 190 em torno do pivô de lança 225 em resposta a um sinal de controle de lança 275. Similar ao sinal de controle de acessório 270, comandos para o sinal de controle de lança 275 podem se originar tanto de um dispositivo de entrada de operador 160, quanto de um programa automatizado do módulo de controle de máquina 180.
[0020] Durante operação, o módulo de controle de máquina 180 pode ser configurado para controlar a operação de cada atuador (215, 220). No exemplo não limitante mostrado, os atuadores (215, 220) são válvulas em um sistema hidráulico em que o módulo de controle de máquina 180 pode ser configurado para controlar o fluxo de fluido hidráulico suprido a cada um dos cilindros. Por exemplo, o módulo de controle de máquina 180 pode ser configurado para enviar comandos de controle adequados às válvulas de lança para regular o fluxo de fluido hidráulico suprido a cada cilindro, por meio disso controlando o comprimento do curso da haste do pistão associado com cada cilindro. Qualquer movimento da haste do pistão ao longo de seu eixo geométrico se traduz em um movimento proporcional da articulação relativa ao longo do mesmo eixo geométrico, por meio disso considerado
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 18/46 / 22 sincronizado. Comandos similares podem ser transmitidos do módulo de controle de máquina 180 para as válvulas de acessório para controlar um comprimento do curso dos cilindros de acessórios. Adicionalmente, o módulo de controle de máquina 180 pode ser configurado para armazenar informação associada com ajustes de posição predefinidos para a lança 190 e/ou acessório 170 já que elas se relacionam aos atuadores (215, 220). Por exemplo, posições de carregamento de descarregamento predefinidas podem ser armazenadas na memória do módulo de controle de máquina que correspondem aos ajustes de fábrica pré-programados e/ou ajustes de posição direcionados pelo operador. [0021] Um sensor de posição de lança 280 pode ser acoplado ao atuador de lança 215 em que o sensor de posição de lança 280 é configurado para sensorear uma posição de lança e enviar um sinal de posição de lança 285 ao módulo de controle de máquina 180. O sensor de posição de lança 280 pode sensorear uma força líquida, pressão no circuito hidráulico associado, comprimento do curso do cilindro, fluxo volumétrico ou qualquer outro meio capaz de sensorear a posição de um atuador ou um cilindro hidráulico. Similarmente, um sensor de posição de acessório 287 pode ser acoplado ao atuador de acessório 220 em que o sensor de posição de acessório 285 é configurado para sensorear uma posição de acessório e enviar um sinal de posição de acessório 290. Em virtude de o atuador de lança 215 e o atuador de acessório 220 poderem se estender ou aumentar de comprimento, e retrair ou diminuir de comprimento, os atuadores podem ter uma pluralidade de posições intermediárias entre uma posição totalmente estendida e uma posição totalmente retraída. O sensor de posição de lança 280 e sensor de posição de acessório 287 podem detectar ou sensorear uma ou mais da posição, direção e velocidade de seus respectivos atuadores.
[0022] O módulo de controle de máquina 180, localizado na máquina de trabalho, pode compreender uma unidade de recebimento 300, uma unidade de cálculo 305, e uma unidade de calibração 310.
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[0023] A unidade de recebimento 300 pode ser configurada para receber uma pluralidade de sinais de posição de lança 285 e uma pluralidade de sinais de posição de acessório 290. A pluralidade de sinais de posição de lança 285 e a pluralidade de sinais de posição de acessório 290 podem correlacionar com uma pluralidade de posições de acessório sequenciais 315. As figuras 3A, 3B e 3C demonstram uma modalidade de uma pluralidade de posições de acessório sequenciais 315. A pluralidade de posições de acessório sequenciais 315 compreende o acessório pivotar em torno de um ponto onde a ponta do acessório 265 engata uma superfície de nível 320. A superfície de nível 320 é tanto uma superfície geográfica 140 (como mostrado na figura 1) quanto uma superfície artificial. Por exemplo, a superfície de nível 320 pode compreender uma superfície suja substancialmente plana, um rodovia pavimentada, um leito de cascalho, a plataforma de um caminhão, ou um piso de garagem, para citar alguns.
[0024] Em uma modalidade exemplar, a figura 3A demonstra uma primeira posição 325 da pluralidade de posições de acessório sequenciais 315, em que a primeira posição 325 compreende uma superfície inferior 327 do acessório 170 incluindo a ponta do acessório 265 que engata a superfície de nível 320. O operador pode utilizar um dispositivo de entrada de operador 160 para registrar o sinal de posição de lança 285 e o sinal de posição de acessório 290 nesta primeira posição 325. O operador pode então mover o acessório 170 para uma posição subsequente, por exemplo, como mostrado na figura 3B.
[0025] A figura 3B demonstra uma segunda posição 330 da pluralidade de posições de acessório sequenciais 315, em que a segunda posição 330 compreende o acessório 170 rotacionado em um primeiro ângulo arbitrário 341 (α1) em torno de um ponto onde a ponta do acessório 265 engata a superfície de nível 320. Novamente, o operador pode utilizar o dispositivo de entrada de operador 160 para registrar o sinal de posição de
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[0027] De volta agora à figura 2, a unidade de recebimento 300 no módulo de controle de máquina 180 recebe a pluralidade de sinais de posição sequenciais (285, 290) das posições 325 (figura 3A), 330 (figura 3B), e possivelmente 335 (figura 3C). A unidade de cálculo 305 no módulo de controle de máquina 180 pode ser configurada para calcular parâmetros geométricos 240 do acessório 170 com base na pluralidade de sinais de posição de acessório 290 e na pluralidade de sinais de posição de lança 285 correlacionando à pluralidade de posições de acessório sequenciais 315. Os parâmetros geométricos 240 podem compreender dados de uma posição angular 340 (também mostrada como β) do pivô de acessório 230 em relação à ponta do acessório 265 e à superfície inferior 327 do acessório, dados de uma posição vertical 345 do pivô de acessório 230 em relação à superfície inferior 327, dados de uma posição horizontal 350 do pivô de acessório 230 em relação à ponta do acessório 265, e um distância linear 343 do pivô de acessório 230 em relação à ponta do acessório 265. Esses parâmetros geométricos 240 são suficientes para determinar uma profundidade do acessório 170, ou um “volume de trabalho” ou “profundidade de trabalho” aproximada. O parâmetro geométrico 240 mais relevante para a “profundidade de trabalho” são os dados de posição horizontal 350.
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[0028] É possível calcular geometricamente e trigonometricamente a posição da ponta do acessório 265 em relação à armação 110 da máquina de trabalho 100 quando o relacionamento angular entre os elementos (por exemplo, a geometria da articulação da lança 190) são conhecidos. As figuras 3A-3C demonstram um exemplo não limitante de posições de acessório sequenciais.
[0029] Na figura 3A, onde a superfície inferior 327 do acessório 170 é disposta na superfície de nível 320 (que pode ser uma superfície geográfica 140), o relacionamento seguinte pode ser usado para determinar os parâmetros geométricos 240 junto com a geometria da articulação da lança 190.
sen β (340) = 345/343
[0030] Na figura 3B, onde o acessório 170 é rotacionado um primeiro ângulo arbitrário 341 (α1) em torno de um ponto onde a ponta do acessório 265 engata a superfície de nível 320, o relacionamento seguinte pode ser usado para determinar os parâmetros geométricos 240 junto com a geometria da articulação da lança 190.
sen (α1 + β) = (345 +346)/343
[0031] Na figura 3C, onde o acessório 170 é rotacionado um segundo ângulo arbitrário 342 (α1) em torno de um ponto onde a ponta do acessório 265 engata a superfície de nível 320, o relacionamento seguinte pode ser usado para determinar os parâmetros geométricos 240 junto com a geometria da articulação da lança 190.
sen (α2 + β) = (345 +347)/343
[0032] A unidade de calibração 310 pode ser comunicativamente acoplada ao atuador de lança 215 e o atuador de acessório 220. A unidade de calibração 310 pode ser configurada para ajustar um parâmetro padrão 245 tanto da posição de lança quanto da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos 240 do acessório 170. Por exemplo, as posições
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 22/46 / 22 relativas do atuador de lança 215 e do atuador de acessório 220 para uma “posição de nível” como mostrado na figura 4B variarão com base nos parâmetros geométricos 240 do acessório 170.
[0033] O módulo de controle de máquina 180 pode adicionalmente compreender uma unidade de flutuação 355. A unidade de flutuação 355 pode ser comunicativamente acoplada ao atuador de lança 215 e o atuador de acessório 220. A unidade de flutuação 355 é configurada para ativar e desativar um modo de flutuação 360 com base em um sinal de flutuação 365 do dispositivo de entrada de operador 265 (isto é, o operador pode pressionar um interruptor ou mover uma barra de direção, ou qualquer outro método adequado). Em uma modalidade, o atuador de lança 215 despressuriza em modo de flutuação 360 de maneira tal que ele coloque uma pressão descendente zero líquida no acessório 170 que faz contato com uma superfície de nível 320. O atuador de acessório 220 permanece pressurizado para controlar a orientação do acessório 170. Na modalidade exemplar da presente descrição, o modo de flutuação 360 é ativado para cada respectiva posição, a primeira posição 325, a segunda posição 330 e a terceira posição 335, na pluralidade de posições de acessório sequenciais 315, como mostrado nas figuras 3A-3C. O modo de flutuação 360 permite que o acessório “flutue” na superfície geográfica 140 à medida que a máquina de trabalho 100 possa estar estacionária, sem receber nenhuma pressão descendente adicional além do peso da lança 190. Para cada uma da pluralidade de posições de acessório sequenciais 315, a unidade de flutuação 355 calcula a força ou pressão líquida que atua no atuador de lança 215 e no atuador de acessório 220. Alternativamente, a unidade de flutuação 355 pode calcular o comprimento do curso dos atuadores (215, 220). Em uma outra modalidade, a unidade de flutuação 355 pode medir o fluxo volumétrico através de uma válvula e do circuito hidráulico para o atuador de acessório 220, e possivelmente o atuador de lança 215. Em outras palavras, a unidade de flutuação 355 pode registrar as
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 23/46 / 22 posições dos atuadores (215, 220) e possivelmente das articulações relativas da lança 190. A unidade de calibração 310 pode subsequentemente reconhecer o atuador de lança 215 e o atuador de acessório 220 como ponto de referência zero, ou alguma forma do mesmo, quando o acessório 170 está na primeira posição 325 mostrada na figura 3A, em que zero é definido como o acessório 170 descansando em uma superfície de nível 320. Mediante identificação do ponto de referência zero e cálculo, o operador desativa o modo de flutuação 360, por meio disso reengatando o atuador de lança 215 no modo normal. O modo de flutuação 360 vantajosamente simplifica os cálculos exigidos pelo módulo de controle de máquina 180 além de criar um ponto de referência zero facilmente identificável para o operador. Alternativamente, a unidade de calibração pode reconhecer o ponto de referência zero durante ou após o operador desativar o modo de flutuação 360.
[0034] Agora de volta às figuras 4A-4D com referência continuada à figura 2, o módulo de controle de máquina 180 pode adicionalmente compreender uma unidade de folga de objeto 370, em que a unidade de folga de objeto 370 pode ser comunicativamente acoplada ao atuador de lança 215 e ao atuador de acessório 220. A unidade de folga de objeto 370 pode ser configurada para ativar e desativar um modo de folga de objeto 375 com base em um sinal de folga de objeto 380 do dispositivo de entrada de operador 160. Alternativamente, o modo de folga de objeto 375 pode ser automatizado como parte de um ciclo de basculamento pré-programado no módulo de controle de máquina 180. Durante basculamento de material em um compartimento 385, não é raro que um operador faça um ligeiro mau julgamento da colocação do acessório 170 em relação ao compartimento 385 de um caminhão basculante. Este ligeiro mau alinhamento pode resultar em contato indesejado entre o acessório 170 e o compartimento 385. Por exemplo, se a máquina de trabalho 100 tivesse que mover para trás com o acessório posicionado como mostrado
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 24/46 / 22 na figura 4A, a superfície inferior 327 do acessório interferiría no compartimento 385. Este posicionamento errôneo é adicionalmente agravado pelo uso de componentes de peças de reposições onde o módulo de controle de máquina 180 não reconhece o acessório 170, ou os parâmetros geométricos 240 do acessório 170, com precisão. A unidade de folga de objeto 370 em combinação com as unidades supramencionadas (isto é, a unidade de recebimento 300, a unidade de cálculo 305, a unidade de calibração 310 do sistema de controle de calibração de acessório 250) aborda este problema. O modo de folga de objeto 375 restringe o movimento sequencial do acessório 170 após uma posição de basculamento 390 (mostrada na figura 4A) para uma posição de nivelamento 395 (mostrada na figura 4B) e subsequentemente para uma posição de abaixamento 400 (mostrada na figura 4D). A posição de abaixamento 400 (mostrada na figura 4D) é restringida até que um movimento para trás (designado pela seta na figura 4C) da máquina de trabalho 100 exceda um limiar predeterminado. O limiar predeterminado pode compreender primeiros dados de posição horizontal 350 do pivô de acessório 230 em relação à ponta do acessório 265 (adquiridos durante as etapas do sistema de controle de calibração de acessório 250), e segundos dados de posição horizontal 410 do pivô de acessório 230 em relação aos suportes de engate no terreno 130 que é um valor conhecido já que este é com base na geometria da articulação e cinemática da lança 190. Ou seja, a distância que a máquina de trabalho 100 move para trás é com base em primeiros dados posicionais horizontais 350 do pivô de acessório 230 em relação à ponta do acessório 265 derivados dos cálculos dos parâmetros geométricos 240 de uma ou mais etapas do sistema de controle de calibração de acessório 250, e os segundos dados de posição horizontal 410 do pivô de acessório 230 em relação aos suportes de engate no terreno 130 podem ser calculados pela geometria da articulação conhecida da lança 190. Em uma modalidade exemplar, os segundos dados de posição horizontal 410 podem ser com base
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 25/46 / 22 em uma distância conhecida fixa do pivô de lança 225 aos suportes de engate no terreno 130 (por exemplo, o eixo geométrico da roda 297 ou uma superfície dianteira da roda com base em um diâmetro conhecido) e na geometria da articulação do pivô de acessório 230 aos suportes de engate no terreno 130. Movimento para trás da máquina de trabalho (como mostrado pela seta na figura 4C) pode ser calculado por diversos diferentes métodos. Em um caso, movimento para trás da máquina de trabalho 100 pode ser medido por um sensor IMU. Alternativamente, a distância pode ser medida com base no número de rotações que um suporte de engate no chão 130 roda e no diâmetro do suporte de engate no terreno. A abordagem supramencionada vantajosamente permite que o operador certifique que o acessório transponha o compartimento do caminhão basculante 385 antes de abaixar o acessório 170 para evitar qualquer colisão. Ele adicionalmente elimina erro do operador durante ciclos de basculamento durante uso do acessório de peças de reposições e permite que o operador use software préprogramado oferecido pelo fabricante original da máquina de trabalho 100.
[0035] Agora referindo-se à figura 5, com referência continuada às figuras 1-4, um método para calibrar um acessório 170 acoplado a pivô a uma máquina de trabalho 100 é mostrado. Em um primeiro bloco 420 do método, o acessório 170 é acoplado à máquina de trabalho 100 de maneira tal que o acessório fique acoplado a pivô em torno de um pivô de acessório 230 na segunda porção 255 da lança 190 da máquina de trabalho 100.
[0036] Em um bloco seguinte 425, o operador posiciona o acessório 170 em uma primeira posição 325 usando um dispositivo de entrada de usuário 160.
[0037] Em um bloco seguinte 430, o operador pode ativar o modo de flutuação 375 no módulo de controle de máquina 180 usando um dispositivo de entrada de usuário 160.
[0038] Em um bloco seguinte 435, o sensor de posição de lança 280
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 26/46 / 22 cria um primeiro sinal de posição de lança 285 e o sensor de posição de acessório 285 cria primeiro sinal de posição de acessório 290 com base na primeira posição 325.
[0039] Em um bloco seguinte 440, o sensor de posição de lança 280 e o sensor de posição de acessório 285 enviam o primeiro sinal de posição de lança 285 e o primeiro sinal de posição de acessório 290 ao módulo de controle de máquina 180.
[0040] Em um bloco seguinte 445, o operador posiciona o acessório em uma segunda posição 330 usando um dispositivo de entrada de usuário 160.
[0041] Em um bloco seguinte 450, o sensor de posição de lança 280 cria um segundo sinal de posição de lança 285 e o sensor de posição de acessório 285 cria um segundo sinal de posição de acessório 290 com base na segunda posição 330.
[0042] Em um bloco seguinte 455, o sensor de posição de lança 280 e o sensor de posição de acessório 285 enviam o segundo sinal de posição de lança 285 e o segundo sinal de posição de acessório 290 ao módulo de controle de máquina 180.
[0043] Em um bloco seguinte 460, o operador pode desativar o modo de flutuação 375 no módulo de controle de máquina 180 usando um dispositivo de entrada de usuário 160.
[0044] Em um bloco seguinte 465, o módulo de controle de máquina 180 calcula parâmetros geométricos 240 do acessório 170 com base nos primeiros e nos segundos sinais de posição de lança 285, e nos primeiros e nos segundos sinais de posição de acessório 290 em que os sinais são recebidos pelo módulo de controle de máquina 180.
[0045] Em um bloco seguinte 470, o módulo de controle de máquina 180 calibra um parâmetro padrão 245 de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos 240 do
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[0046] Uma vez que o operador calibra os parâmetros padrões 245, o operador pode ativar o modo de folga de objeto durante um ciclo de basculamento iniciando um sinal de folga de objeto do dispositivo de entrada de operador para uma unidade de folga de objeto em que o modo de folga de objeto restringe o movimento sequencial do acessório após uma posição de basculamento para uma posição de nivelamento e subsequentemente para uma posição de abaixamento.
[0047] Uma ou mais das etapas ou operações em qualquer dos métodos, processos ou sistemas discutidos aqui podem ser omitidas, repetidas ou reordenadas e estão dentro do escopo da presente descrição.
[0048] Embora o exposto descreva modalidades de exemplo da presente descrição, essas descrições não devem ser vistas em um sentido restritivo ou limitante. Em vez disso, existem diversas variações e modificações que podem ser feitas sem fugir do escopo das reivindicações anexas.
Claims (20)
1. Sistema de controle de calibração de acessório para uma máquina de trabalho tendo uma armação, suportes de engate no terreno para suportar a armação em uma superfície geográfica, uma cabina de operador na armação e tendo um dispositivo de entrada de operador, o sistema caracterizado pelo fato de que compreende:
uma lança tendo uma primeira porção e uma segunda porção, a primeira porção acoplada à armação em torno de um pivô de lança;
um acessório acoplado a pivô à segunda porção da lança em torno de um pivô de acessório, o acessório tendo uma ponta;
um atuador de lança acoplado à lança, o atuador de lança configurado para mover controlavelmente a lança em torno do pivô de lança em resposta a um sinal de controle de lança;
um atuador de acessório acoplado ao acessório, o atuador de acessório configurado para mover controlavelmente o acessório em torno do pivô de acessório em resposta a um sinal de controle de acessório;
um sensor de posição de lança acoplado ao atuador de lança, o sensor de posição de lança configurado para sensorear uma posição de lança e enviar um sinal de posição de lança;
um sensor de posição de acessório acoplado ao atuador de acessório, o sensor de posição de acessório configurado para sensorear uma posição de acessório e enviar um sinal de posição de acessório; e um módulo de controle de máquina compreendendo:
uma unidade de recebimento configurada para receber uma pluralidade de sinais de posição de lança e uma pluralidade de sinais de posição de acessório, a pluralidade de sinais de posição de lança e a pluralidade de sinais de posição de acessório correlacionando a uma pluralidade de posições de acessório sequenciais, uma unidade de cálculo configurada para calcular parâmetros
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2 / 7 geométricos do acessório com base na pluralidade de sinais de posição de acessório e na pluralidade de sinais de posição de lança correlacionando à pluralidade de posições de acessório sequenciais, e uma unidade de calibração comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório, a unidade de calibração configurada para ajustar um parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório.
2. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o acessório é desafixável da lança.
3. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o módulo de controle de máquina compreende adicionalmente uma unidade de flutuação, a unidade de flutuação comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório, a unidade de flutuação configurada para ativar e desativar um modo de flutuação com base em um sinal de flutuação do dispositivo de entrada de operador.
4. Sistema de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o modo de flutuação coloca uma pressão descendente líquida zero no acessório que faz contato com uma superfície de nível.
5. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de posições de acessório sequenciais compreende o acessório pivotar em torno de um ponto onde a ponta de acessório engata uma superfície de nível.
6. Sistema de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a superfície de nível é uma ou mais da superfície geográfica e de uma superfície artificial.
7. Sistema de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os parâmetros geométricos compreendem dados de uma posição angular do pivô de acessório em relação à ponta de acessório e uma superfície
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3 / 7 de nível, dados de uma posição vertical do pivô de acessório em relação à superfície de nível, e dados de uma posição horizontal do pivô de acessório em relação à ponta de acessório.
8. Sistema de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o módulo de controle de máquina compreende adicionalmente uma unidade de folga de objeto, a unidade de folga de objeto comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório, a unidade de folga de objeto configurada para ativar e desativar um modo de folga de objeto com base em um sinal de folga de objeto do dispositivo de entrada de operador.
9. Sistema de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o modo de folga de objeto restringe um movimento sequencial do acessório após uma posição de basculamento para uma posição de nivelamento e subsequentemente para uma posição de abaixamento.
10. Sistema de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a posição de abaixamento é restringida até que um movimento para trás da máquina de trabalho exceda um limiar predeterminado, o limiar predeterminado com base nos dados de posição horizontal do pivô de acessório em relação à ponta de acessório, os dados de posição horizontal sendo primeiros dados de posição horizontal e segundos dados de posição horizontal do pivô de acessório em relação aos suportes de engate no terreno.
11. Método para calibrar um acessório acoplado a pivô a uma máquina de trabalho, a máquina de trabalho tendo uma armação, uma lança tendo uma primeira porção e uma segunda porção, a primeira porção da lança acoplada à armação, suportes de engate no terreno para suportar a armação em uma superfície geográfica, uma cabina de operador montada na armação e tendo um dispositivo de entrada de operador, o método caracterizado pelo fato de que compreende:
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4 / 7 acoplar o acessório à máquina de trabalho de maneira tal que o acessório fique acoplado a pivô em torno de um pivô de acessório na segunda porção da lança da máquina de trabalho;
posicionar o acessório em uma primeira posição;
criar um primeiro sinal de posição de lança usando um sensor de posição de lança e um primeiro sinal de posição de acessório usando um sensor de posição de acessório com base na primeira posição;
enviar o primeiro sinal de posição de lança e o primeiro sinal de posição de acessório a um módulo de controle de máquina localizado na armação da máquina de trabalho;
posicionar o acessório em uma segunda posição;
criar um segundo sinal de posição de lança usando o sensor de posição de lança e um segundo sinal de posição de acessório usando o sensor de posição de acessório com base na segunda posição;
enviar o segundo sinal de posição de lança e o segundo sinal de posição de acessório ao módulo de controle de máquina;
calcular parâmetros geométricos do acessório com base nos primeiro e segundo sinais de posição de lança, e nos primeiro e segundo sinais de posição de acessório em que os sinais de posição de lança e os sinais de posição de acessório são recebidos pelo módulo de controle de máquina;
calibrar um parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório no módulo de controle de máquina.
12. Método de acordo com a reivindicação 11, o método caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
ativar um modo de flutuação com base em um sinal de flutuação do dispositivo de entrada de operador antes de posicionar o acessório na primeira posição; e desativar o modo de flutuação com base em um sinal de
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5 / 7 desflutuação do dispositivo de entrada de operador após calibrar o parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório.
13. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o modo de flutuação coloca uma pressão descendente líquida zero no acessório que faz contato com uma superfície de nível.
14. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a posição do acessório da primeira posição para a segunda posição pivota o acessório em torno de um ponto onde a ponta de acessório engata uma superfície de nível.
15. Método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a superfície de nível é uma ou mais da superfície geográfica e de uma superfície artificial.
16. Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que os parâmetros geométricos compreendem dados de uma posição angular do pivô de acessório em relação à ponta de acessório e uma superfície de nível, dados de uma posição vertical do pivô de acessório em relação à superfície de nível, e dados de uma posição horizontal do pivô de acessório em relação à ponta de acessório.
17. Método de acordo com a reivindicação 16, o método caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
ativar um modo de folga de objeto com base em um sinal de folga de objeto do dispositivo de entrada de operador para uma unidade de folga de objeto, o modo de folga de objeto restringindo o movimento sequencial do acessório após uma posição de basculamento para uma posição de nivelamento e subsequentemente para uma posição de abaixamento.
18. Método de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que a unidade de folga de objeto é comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório.
19. Método de acordo com a reivindicação 18, caracterizado
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6 / 7 pelo fato de que a posição de abaixamento é restringida até que um movimento para trás da máquina de trabalho exceda um limiar predeterminado, o limiar predeterminado com base nos dados de posição horizontal do pivô de acessório em relação à ponta de acessório, os dados de posição horizontal sendo primeiros dados de posição horizontal, e segundos dados de posição horizontal do pivô de acessório em relação ao suporte de engate no terreno.
20. Máquina de trabalho incluindo um sistema de controle de calibração de acessório para um acessório, a máquina de trabalho caracterizada pelo fato de que compreende:
uma armação configurada para alojar uma fonte de potência, a armação suportada por suportes de engate no terreno para suportar a armação em uma superfície geográfica;
uma cabina de operador montada na armação, a cabina de operador tendo um dispositivo de entrada de operador;
uma lança tendo uma primeira porção e uma segunda porção, a primeira porção acoplada a pivô à armação em torno de um pivô de lança;
um acessório acoplado a pivô à segunda porção da lança em torno de um pivô de acessório, o acessório tendo uma ponta;
um atuador de lança acoplado à lança, o atuador de lança configurado para mover controlavelmente a lança em torno do pivô de lança em resposta a um sinal de controle de lança;
um atuador de acessório acoplado ao acessório, o atuador de acessório configurado para mover controlavelmente o acessório em torno do pivô de acessório em resposta a um sinal de controle de acessório;
um sensor de posição de lança acoplado ao atuador de lança, o sensor de posição de lança configurado para sensorear uma posição de lança e enviar um sinal de posição de lança;
um sensor de posição de acessório acoplado ao atuador de
Petição 870190121552, de 22/11/2019, pág. 34/46
7 / 7 acessório, o sensor de posição de acessório configurado para sensorear uma posição de acessório e enviar um sinal de posição de acessório; e um módulo de controle de máquina compreendendo uma unidade de recebimento configurada para receber uma pluralidade de sinais de posição de lança e uma pluralidade de sinais de posição de acessório, a pluralidade de sinais de posição de lança e a pluralidade de sinais de posição de acessório correlacionando a uma pluralidade de posições de acessório sequenciais, a pluralidade de posições de acessório sequenciais tendo o pivô da ponta de acessório em torno de um ponto onde a ponta de acessório engata uma superfície geográfica, uma unidade de cálculo configurada para calcular parâmetros geométricos do acessório com base na pluralidade de sinais de posição de acessório e na pluralidade de sinais de posição de lança correlacionando à pluralidade de posições de acessório sequenciais, e uma unidade de calibração comunicativamente acoplada ao atuador de lança e ao atuador de acessório, a unidade de calibração configurada para ajustar um parâmetro padrão de uma ou mais da posição de lança e da posição de acessório com base nos parâmetros geométricos do acessório.
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