BR102019020843A2

BR102019020843A2 - Dispositivo de computação, e, método para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem

Info

Publication number: BR102019020843A2
Application number: BR102019020843-0A
Authority: BR
Inventors: Stephen G. Dame
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2018-10-23
Filing date: 2019-10-03
Publication date: 2020-12-08
Also published as: US11364992B2; JP2020066421A; JP7334090B2; EP3644298B1; EP3644298A1; US20200122820A1; CN111091039A

Abstract

dispositivo de computação, e, método para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem é descrito aqui um método de exemplo para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem. o método inclui acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.

Description

DISPOSITIVO DE COMPUTAÇÃO, E, MÉTODO PARA ALINHAR UMA AERONAVE A UMA LINHA CENTRAL DE UMA PISTA DURANTE A DECOLAGEM

FUNDAMENTOS

[001] A presente descrição refere-se, de modo geral, a dispositivos de computação e métodos para alinhar uma aeronave a uma linha central da pista durante a decolagem, e mais especificamente a dispositivos de computação e métodos para usar captura de imagem e análise de imagem para alinhar uma aeronave a uma linha central da pista durante a decolagem. Os veículos aéreos não tripulados (UAVs) continuam a se tornar mais comumente usados em contextos tais como defesa nacional, policiamento, pesquisa acadêmica, comércio e entretenimento. Alguns UAVs são pelo menos parcialmente autônomos (por exemplo, veículos aéreos não tripulados autônomos (AUAVs)). AUAVs apresentam desafios de navegação tais como a decolagem automatizada. Isto é, um dispositivo de computação a bordo, ou de outra forma ligado em rede, frequentemente é encarregado da condução e controle de velocidade do AUAV conforme acelera pela pista durante a decolagem. Mais especificamente, o AUAV tipicamente mantém sua linha central (por exemplo, longitudinal) razoavelmente próxima a uma linha central da pista conforme acelera pela pista.

[002] Uma abordagem para alcançar isso é usar redes neurais ou outras técnicas de aprendizado de máquina, mas estas técnicas tipicamente exigem que um dispositivo de computação se treine ao analisar milhares de imagens antes da operação, tipicamente exigem um nível maior de recursos de computação durante a operação e podem identificar erroneamente linhas centrais da pista em casos em que a pista tenha uma aparência atípica. Logo, há uma necessidade de métodos mais eficientes e confiáveis para alinhar uma aeronave à linha central da pista durante a decolagem.

SUMÁRIO

[003] Um aspecto da invenção é um dispositivo de computação compreendendo: um ou mais processadores; e uma mídia legível por computador armazenando instruções que, quando executadas pelos um ou mais processadores, fazem com que o dispositivo de computação realize funções para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem, as funções compreendendo: acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.

[004] Um outro aspecto da invenção é uma mídia legível por computador não transitória armazenando instruções que, quando executadas pelo dispositivo de computação, fazem com que o dispositivo computacional realize funções para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem, as funções compreendendo: acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.

[005] Um aspecto adicional da invenção é um método para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem, o método compreendendo: acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.

[006] Os termos “em torno de” ou “substancialmente”, com referência às quantidades ou valores medidos descritos aqui, significam que as características, parâmetros ou valores recitados não precisam ser exatamente alcançados, mas os desvios ou variações, incluindo, por exemplo, tolerâncias, erros de medição, limitações de precisão de medição e outros fatores conhecidos aos versados na técnica, podem ocorrer em quantidades que não impeçam o efeito que a característica pretendia prover.

[007] As características, funções, e vantagens que foram discutidas podem ser alcançadas de maneira independente em vários exemplos ou podem ser combinadas em ainda outros exemplos, cujos detalhes adicionais podem ser observados com referência à seguinte descrição e aos desenhos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Os novos recursos considerados característicos dos exemplos ilustrativos são estabelecidos nas reivindicações anexas. Os exemplos ilustrativos, todavia, bem como um modo de uso preferido, outros objetivos e descrições dos mesmos, serão mais bem entendidos por referência à seguinte descrição detalhada de um exemplo ilustrativo da presente descrição quando lida em conjunção com as Figuras anexos.

[009] A Figura 1 é um diagrama esquemático de um dispositivo de computação, de acordo com um exemplo.

[0010] A Figura 2 é um fluxograma de um método, de acordo com um exemplo.

[0011] A Figura 3 mostra imagens capturadas por câmaras respectivas montadas em uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0012] A Figura 4 é uma vista esquemática de cima de uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0013] A Figura 5 mostra imagens capturadas por câmaras respectivas montadas em uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0014] A Figura 6 mostra imagens capturadas por câmaras respectivas montadas em uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0015] A Figura 7 mostra imagens capturadas por câmaras respectivas montadas em uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0016] A Figura 8 mostra imagens capturadas por câmaras respectivas montadas em uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0017] A Figura 9 é uma vista esquemática de cima de uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0018] A Figura 10 mostra imagens capturadas por câmaras respectivas montadas em uma aeronave, de acordo com um exemplo.

[0019] A Figura 11 mostra uma relação entre (i) uma magnitude de uma diferença entre um primeiro ângulo e um segundo ângulo que são relacionados a uma posição de uma aeronave na pista e (ii) uma magnitude de um ângulo de deflexão de uma superfície de controle da aeronave, de acordo com um exemplo.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0020] Conforme discutido acima, existe uma necessidade de métodos mais eficazes e confiáveis para alinhar uma aeronave (por exemplo, uma aeronave tripulada, UAV ou AUAV) a uma linha central da pista durante a decolagem. Assim, a descrição inclui tais métodos e dispositivos de computação.

[0021] Em exemplos, um dispositivo de computação pode acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave e acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposta ao primeiro lado. Por exemplo, o dispositivo de computação pode fazer com que a primeira câmera capture a primeira imagem a partir de um lado de porta (por exemplo, asa) da aeronave e fazer com que a segunda câmera capture a segunda imagem a partir de um lado de estibordo (por exemplo, uma asa) da aeronave. A primeira imagem e a segunda imagem são tipicamente capturadas simultaneamente durante a decolagem. A primeira câmera e a segunda câmera serão tipicamente montadas na aeronave para ficarem voltadas para frente em relação à aeronave.

[0022] Em seguida, o dispositivo de computação pode determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem. Por exemplo, o dispositivo de computação pode determinar um primeiro ângulo entre uma linha central da pista na primeira imagem e um horizonte na primeira imagem. Em outros exemplos, a primeira linha marcada pode assumir a forma de uma linha de limite esquerda ou uma linha de limite direita da pista, e a primeira linha de referência pode assumir a forma de qualquer linha que é paralela ao horizonte.

[0023] O dispositivo de computação pode identificar a primeira linha marcada ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas de pixels da primeira imagem, uma linha de pixels com uma cor média que é a mais próxima de uma cor (por exemplo, conhecida) da primeira linha marcada. O dispositivo de computação pode também identificar a primeira linha de referência ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas de pixels da primeira imagem, uma linha de pixels definindo um limite entre uma região da primeira imagem com uma cor que corresponde ao céu e uma região da primeira imagem com uma cor que corresponde à terra e/ou à pista.

[0024] O dispositivo de computação pode também determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem. Por exemplo, o dispositivo de computação pode determinar um segundo ângulo entre a linha central da pista na segunda imagem e o horizonte na segunda imagem. Em outros exemplos, a segunda linha marcada pode assumir a forma de uma linha de limite esquerda ou uma linha de limite direita da pista (por exemplo, a linha de limite que não é a primeira linha marcada), e a segunda linha de referência pode assumir a forma de qualquer linha que é paralela ao horizonte.

[0025] O dispositivo de computação pode identificar a segunda linha marcada ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas de pixels da segunda imagem, uma linha de pixels com uma cor média que é a mais próxima de uma cor (por exemplo, conhecida) da segunda linha marcada. O dispositivo de computação pode também identificar a segunda linha de referência ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas de pixels da segunda imagem, uma linha de pixels definindo um limite entre uma região da segunda imagem com uma cor que corresponde ao céu e uma região da segunda imagem com uma cor que corresponde à terra e/ou à pista.

[0026] A seguir, o dispositivo de computação pode, com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle (por exemplo, um leme) da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da pista. O dispositivo de computação geralmente determinará uma diferença entre o primeiro ângulo e o segundo ângulo, e usa essa diferença para determinar um ângulo de deflexão entre a superfície de controle e uma linha central da aeronave que tende a fazer com que a aeronave se mova mais próxima da linha central da pista quando a aeronave está se movendo para frente.

[0027] Os métodos descritos aqui podem ser vantajosos porque, quando comparados aos métodos convencionais para controlar uma aeronave de maneira autônoma durante a decolagem, os métodos descritos geralmente consomem menos recursos de computação, envolvem uma calibração pré-operação menos onerosa e são menos propensos a erros.

[0028] As implementações desta invenção proveem aprimoramentos tecnológicos que são particulares a redes de computador e dispositivos de computação, por exemplo, dispositivos de computação usados para controlar uma aeronave de maneira autônoma durante a decolagem.

[0029] Os problemas tecnológicos específicos a dispositivos de computação, tais como o gerenciamento e o uso de grandes quantidades de stemização (stemming) de dados complexos a partir de múltiplas fontes, bem como a ineficiência associada ao mesmo, podem ser completa ou parcialmente resolvidos pelas implementações desta invenção. Por exemplo, a implementação desta invenção pode eliminar o tempo gasto “treinando” um dispositivo de computação com imagens de referência antes da operação e pode reduzir a quantidade de recursos de computação consumidos durante a operação. Logo, a implementação desta invenção pode reduzir o custo e a complexidade da implementação de métodos e sistemas menos eficientes para controlar uma aeronave de maneira autônoma durante a decolagem. Como um outro exemplo, a implementação desta invenção aumenta a precisão e confiança da identificação da linha da pista.

[0030] As implementações desta invenção podem, assim, introduzir aprimoramentos novos e eficientes nas maneiras pelas quais um dispositivo de computação controla uma aeronave durante a decolagem, e, por sua vez, facilitar aprimoramentos novos e eficientes nas maneiras pelas quais os dados associados são usados para diagnosticar e resolver problemas.

[0031] Os exemplos apresentados serão agora descritos mais completamente a seguir com referência aos Desenhos anexos, em que alguns exemplos descritos, mas nem todos, são mostrados. Certamente, diversos exemplos diferentes podem ser descritos e não devem ser interpretados como limitados aos exemplos aqui apresentados. Ao contrário, esses exemplos são providos de forma que esta descrição seja concisa e completa e irá transmitir completamente o escopo da descrição para os versados na técnica.

[0032] Referindo-se à Figura 1, um dispositivo de computação 100 é ilustrado. Em alguns exemplos, os componentes ilustrados na Figura 1 podem ser distribuídos ao longo de múltiplos dispositivos de computação ou dispositivos de computação. Entretanto, a título de exemplo, os componentes são mostrados e descritos como parte do dispositivo de computação 100. O dispositivo de computação 100 pode ser ou incluir um dispositivo móvel (tal como um telefone móvel), um computador tipo desktop, um computador tipo laptop, um computador tipo tablet, um servidor, uma rede de múltiplos servidores ou dispositivo(s) semelhante(s) que podem ser configurados para realizar as funções descritas no presente documento.

[0033] Conforme mostrado na Figura 1, o dispositivo de computação 100 inclui um ou mais processadores 102, uma mídia legível por computador não transitória 104, uma interface de comunicação 106, um visor 108 e uma interface de usuário 110. Os componentes ilustrados na Figura 1 podem ser ligados juntos por um barramento de sistema, rede ou outro mecanismo de conexão 112.

[0034] Os um ou mais processadores 102 podem ser qualquer tipo de processador(es), tais como um microprocessador, um processador de sinal digital, um processador multinúcleo, etc, acoplado(s) à mídia legível por computador não transitória 104. A mídia legível por computador não transitória 104 pode ser qualquer tipo de memória, tal como uma memória volátil tipo memória de acesso aleatório (RAM), memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM), memória de acesso aleatório estática (SRAM) ou memória não volátil tipo memória apenas de leitura (ROM), memória flash, discos ópticos ou magnéticos ou disco compacto - memória apenas de leitura (CD-ROM), dentre outros dispositivos usados para armazenar dados ou programas em uma base temporária ou permanente.

[0035] Adicionalmente, a mídia legível por computador não transitória 104 pode ser configurada para armazenar instruções 114. As instruções 114 podem ser executáveis pelos um ou mais processadores 102 para fazer com que o dispositivo de computação 100 realize qualquer uma das funções descritas no presente documento.

[0036] A interface de comunicação 106 pode incluir um hardware para possibilitar a comunicação dentro do dispositivo de computação 100 e/ou entre o dispositivo de computação 100 e um ou mais de outros dispositivos. O hardware pode incluir transmissores, receptores e antenas, por exemplo. A interface de comunicação 106 pode ser configurada para facilitar a comunicação com um ou mais de outros dispositivos, em acordo com um ou mais protocolos de comunicação cabeados ou sem fio. Por exemplo, a interface de comunicação 106 pode ser configurada para facilitar a comunicação de dados sem fio para o dispositivo de computação 100 de acordo com um ou mais padrões de comunicação sem fio, tais como um ou mais padrões do Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) 801.11, padrões ZigBee, padrões Bluetooth, etc. Como um outro exemplo, a interface de comunicação 106 pode ser configurada para facilitar a comunicação de dados cabeados com um ou mais de outros dispositivos.

[0037] O visor 108 pode ser qualquer tipo de componente de visor configurado para exibir dados. Como um exemplo, o visor 108 pode incluir uma visor sensível ao toque. Como um outro exemplo, o visor 108 pode incluir um visor de tela plana, tal como um visor de cristal líquido (LCD) ou um visor de diodo emissor de luz (LED).

[0038] A interface de usuário 110 pode incluir uma ou mais peças de hardware usadas para prover dados e controlar sinais ao dispositivo de computação 100. Por exemplo, a interface de usuário 110 pode incluir um mouse ou um dispositivos indicador, um teclado ou um teclado numérico, um microfone, um touchpad ou uma tela sensível ao toque, dentre outros tipos de dispositivos de entrada de usuário possíveis. Geralmente, a interface de usuário 110 pode possibilitar que um operador interaja com uma interface de usuário gráfica (GUI) provida pelo dispositivo de computação 100 (por exemplo, exibida pelo visor 108).

[0039] O dispositivo de computação 100 é tipicamente parte de uma aeronave 10. A aeronave 10 (por exemplo, um veículo aéreo não tripulado) inclui adicionalmente uma primeira câmera 304, uma segunda câmara 308 e uma superfície de controle 322.

[0040] A primeira câmera 304 e a segunda câmera 308 assumirão, cada um, tipicamente a forma de uma câmera de luz visível, mas outras formas são possíveis. A superfície de controle 322 pode assumir a forma de um leme, mas poderia incluir também um flape, um ailerão, um elevador, etc.

[0041] A Figura 2 é um fluxograma de um método 200 para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem. Referindo-se à Figura 3, o método 200 pode envolver o dispositivo de computação 100 alinhando a aeronave 10 com uma linha central 20 de uma pista 30 durante a decolagem.

[0042] Referindo-se à Figura 2, na etapa 202 o método 200 inclui acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave. Referindo-se às Figuras 3 e 4, o dispositivo de computação 100 pode acessar uma primeira imagem 302 capturada pela primeira câmera 304 montada em um primeiro lado 12 (por exemplo, uma asa no lado da porta) da aeronave 10. Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 faz com que a primeira câmera 304 capture a primeira imagem 302.

[0043] Referindo-se à Figura 2, na etapa 204 o método 200 inclui acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado. Referindo-se às Figuras 3 e 4, o dispositivo de computação 100 pode acessar uma segunda imagem 306 capturada pela segunda câmera 308 montada em um segundo lado 14 (por exemplo, uma asa no lado estibordo) da aeronave 10. Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 faz com que a segunda câmera 308 capture a segunda imagem 306 (por exemplo, simultaneamente com a captura da primeira imagem 302). Referindo-se à Figura 4, a primeira câmera 304 e a segunda câmera 308 são tipicamente posicionadas substancialmente simetricamente em relação a uma linha central 332 da aeronave 10 e são tipicamente posicionadas para, cada uma, ter um eixo geométrico óptico que é paralelo com a linha central 332.

[0044] Referindo-se à Figura 2, na etapa 206 o método 200 inclui determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem. Referindo-se à Figura 3, o dispositivo de computação 100 pode determinar um primeiro ângulo 310 entre uma primeira linha marcada 312 na pista 30 na primeira imagem 302 e uma primeira linha de referência 314 na primeira imagem 302. No exemplo da Figura 3, a primeira linha marcada 312 é a linha central 20 da pista 30 e a primeira linha de referência 314 é um horizonte 328 (por exemplo, onde o céu e a terra se encontram). Em outros exemplos (por exemplo, aqueles discutidos abaixo), a primeira linha marcada 312 assume diferentes formas. A primeira linha de referência 314 poderia alternativamente assumir a forma de qualquer linha que seja substancialmente paralela ao horizonte 328 na primeira imagem 302.

[0045] Como mostrado na Figura 3, a primeira linha de referência 314 forma um lado adjacente de um triângulo reto 331 e a primeira linha marcada 312 forma uma hipotenusa de um triângulo reto 331 em relação ao primeiro ângulo 310. Um lado oposto 333 do triângulo reto 331 é mostrado na Figura 3, mas poderia assumir a forma de qualquer segmento de linha que forma um ângulo reto com a primeira linha de referência 314 e tem pontos finais respectivamente na primeira linha de referência 314 e na primeira linha marcada 312.

[0046] Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 determina o primeiro ângulo 310 ao calcular o arco-seno do quociente do comprimento do lado oposto 333 dividido pelo comprimento de uma porção da primeira linha marcada 312 (por exemplo, a hipotenusa do triângulo reto 331).

[0047] Em alguns exemplos, antes da determinação do primeiro ângulo 310, o dispositivo de computação 100 identifica a primeira linha marcada 312 ao determinar que a primeira linha marcada 312, uma terceira linha marcada 324 (por exemplo, uma linha de limite esquerda) e uma quarta linha marcada 326 (por exemplo, uma linha de limite direita) convergem no, ou além do, horizonte 328 dentro da primeira imagem 302. Adicionalmente, o dispositivo de computação 100 pode identificar a primeira linha marcada 312, a terceira linha marcada 324 e a quarta linha marcada 326 com base na determinação de que a terceira linha marcada 324 é à esquerda da primeira linha marcada 312, e que a primeira linha marcada 312 é à esquerda da quarta linha marcada 326.

[0048] Referindo-se à Figura 5, por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode identificar a segunda linha marcada (por exemplo, uma linha de limite direita) ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas 342 de pixels da segunda imagem 306, uma linha de pixels com uma cor média que é a mais próxima de uma cor (por exemplo, conhecida) da segunda linha marcada 318. Referindo-se à Figura 3, o dispositivo de computação 100 pode identificar de maneira similar a primeira linha marcada 312 ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas de pixels da primeira imagem 302, uma linha de pixels com uma cor média que é a mais próxima de uma cor (por exemplo, conhecida) da primeira linha marcada 312. Isto é, o dispositivo de computação 100 pode analisar linhas de pixels para determinar suas respectivas cores de pixel médias (por exemplo, na escala de cor Vermelha Verde Azul (RGB)) e determinar que a linha da pluralidade que tem a cor de pixel média que está mais próxima à cor esperada da linha marcada é, de fato, a linha marcada.

[0049] Referindo-se à Figura 2, na etapa 208 o método 200 inclui determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem. Referindo-se à Figura 3 por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode determinar um segundo ângulo 316 entre uma segunda linha marcada 318 na pista 30 na segunda imagem 306 e uma segunda linha de referência 320 na segunda imagem 306. No exemplo da Figura 3, a segunda linha marcada 318 é a linha central 20 da pista 30 e a segunda linha de referência 320 é o horizonte 328. Em outros exemplos (por exemplo, aqueles discutidos abaixo), a segunda linha marcada assume diferentes formas. A segunda linha de referência 320 poderia alternativamente assumir a forma de qualquer linha que seja substancialmente paralela ao horizonte 328 na segunda imagem 306.

[0050] Como mostrado na Figura 3, a segunda linha de referência 320 forma um lado adjacente de um triângulo reto 337 e a segunda linha marcada 318 forma uma hipotenusa de um triângulo reto 337 em relação ao segundo ângulo 316. Um lado oposto 335 do triângulo reto 337 é mostrado na Figura 3, mas poderia assumir a forma de qualquer segmento de linha que forma um ângulo reto com a segunda linha de referência 320 e tem pontos finais respectivamente na segunda linha de referência 320 e na segunda linha marcada 318.

[0051] Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 determina o segundo ângulo 316 ao calcular o arco-seno do quociente do comprimento do lado oposto 335 dividido pelo comprimento de uma porção da segunda linha marcada 318 (por exemplo, a hipotenusa do triângulo reto 337).

[0052] Em alguns exemplos, antes da determinação do segundo ângulo 316, o dispositivo de computação 100 identifica a segunda linha marcada 318 ao determinar que a segunda linha marcada 318, a terceira linha marcada 324 (por exemplo, uma linha de limite esquerda) e a quarta linha marcada 326 (por exemplo, uma linha de limite direita) convergem no, ou além do, horizonte 328 dentro da segunda imagem 306. Adicionalmente, o dispositivo de computação 100 pode identificar a segunda linha marcada 318, a terceira linha marcada 324 e a quarta linha marcada 326 com base na determinação de que a terceira linha marcada 324 é à esquerda da segunda linha marcada 318, e que a segunda linha marcada 318 é à esquerda da quarta linha marcada 326.

[0053] A Figura 6 ilustra um exemplo adicional da invenção em que a primeira linha marcada 312 assume a forma de uma linha de limite esquerda da pista 30 e a segunda linha marcada 318 assume a forma de uma linha de limite direita da pista 30. Assim sendo, o dispositivo de computação 100 pode determinar o primeiro ângulo 310 entre a primeira linha marcada 312 na primeira imagem 302 e a linha de referência 314 na primeira imagem 302, de acordo com a etapa 206.

[0054] Como mostrado na Figura 6, a primeira linha de referência 314 forma um lado adjacente de um triângulo reto e a primeira linha marcada 312 forma uma hipotenusa de um triângulo reto em relação ao primeiro ângulo 310. Um lado oposto do triângulo reto não é mostrado na Figura 6, mas poderia assumir a forma de qualquer segmento de linha que forma um ângulo reto com a primeira linha de referência 314 e tem pontos finais respectivamente na primeira linha de referência 314 e na primeira linha marcada 312.

[0055] Em alguns exemplos, antes da determinação do primeiro ângulo 310, o dispositivo de computação 100 identifica a primeira linha marcada 312 ao determinar que a primeira linha marcada 312, a linha central 20, e uma quarta linha marcada 326 (por exemplo, uma linha de limite direita) convergem no, ou além do, horizonte 328 dentro da primeira imagem 302. Adicionalmente, o dispositivo de computação 100 pode identificar a primeira linha marcada 312, a linha central 20 e a quarta linha marcada 326 com base na determinação de que a primeira linha marcada 312 é à esquerda da linha central 20, e que a linha central 20 é à esquerda da quarta linha marcada 326.

[0056] Referindo-se novamente à Figura 2, de acordo com a etapa 208 e conforme mostrado na Figura 6, o dispositivo de computação 100 pode determinar o segundo ângulo 316 entre a segunda linha marcada 318 na segunda imagem 306 e a segunda linha de referência 320 na segunda imagem 306.

[0057] Como mostrado na Figura 6, a segunda linha de referência 320 forma um lado adjacente de um triângulo reto e a segunda linha marcada 318 forma uma hipotenusa de um triângulo reto em relação ao segundo ângulo 316. Um lado oposto do triângulo reto não é mostrado na Figura 6, mas poderia assumir a forma de qualquer segmento de linha que forma um ângulo reto com a segunda linha de referência 320 e tem pontos finais respectivamente na segunda linha de referência 320 e na segunda linha marcada 318.

[0058] Em alguns exemplos, antes da determinação do segundo ângulo 316, o dispositivo de computação 100 identifica a segunda linha marcada 318 ao determinar que a segunda linha marcada 318, a linha central 20, e a terceira linha marcada 324 (por exemplo, uma linha de limite esquerda) convergem no, ou além do, horizonte 328 dentro da segunda imagem 306. Adicionalmente, o dispositivo de computação 100 pode identificar a segunda linha marcada 318, a linha central 20 e a terceira linha marcada 324 com base na determinação de que a segunda linha marcada 318 é à direita da linha central 20, e que a linha central 20 é à direita da terceira linha marcada 324.

[0059] A Figura 7 ilustra um exemplo adicional da invenção em que a primeira linha marcada 312 assume a forma de uma linha de limite direita da pista 30 e a segunda linha marcada 318 assume a forma de uma linha de limite esquerda da pista 30. Assim sendo, o dispositivo de computação 100 pode determinar o primeiro ângulo 310 entre a primeira linha marcada 312 na primeira imagem 302 e a linha de referência 314 na primeira imagem 302, de acordo com a etapa 206.

[0060] Como mostrado na Figura 7, a primeira linha de referência 314 forma um lado adjacente de um triângulo reto e a primeira linha marcada 312 forma uma hipotenusa de um triângulo reto em relação ao primeiro ângulo 310. Um lado oposto do triângulo reto não é mostrado na Figura 7, mas poderia assumir a forma de qualquer segmento de linha que forma um ângulo reto com a primeira linha de referência 314 e tem pontos finais respectivamente na primeira linha de referência 314 e na primeira linha marcada 312.

[0061] Em alguns exemplos, antes da determinação do primeiro ângulo 310, o dispositivo de computação 100 identifica a primeira linha marcada 312 ao determinar que a primeira linha marcada 312, a linha central 20, e a terceira linha marcada 324 (por exemplo, uma linha de limite esquerda) convergem no, ou além do, horizonte 328 dentro da primeira imagem 302. Adicionalmente, o dispositivo de computação 100 pode identificar a primeira linha marcada 312, a linha central 20 e a terceira linha marcada 324 com base na determinação de que a primeira linha marcada 312 é à direita da linha central 20, e que a linha central 20 é à direita da terceira linha marcada 324.

[0062] Referindo-se novamente à Figura 2, de acordo com a etapa 208 e conforme mostrado na Figura 7, o dispositivo de computação 100 pode determinar o segundo ângulo 316 entre a segunda linha marcada 318 na segunda imagem 306 e a segunda linha de referência 320 na segunda imagem 306.

[0063] Como mostrado na Figura 7, a segunda linha de referência 320 forma um lado adjacente de um triângulo reto e a segunda linha marcada 318 forma uma hipotenusa de um triângulo reto em relação ao segundo ângulo 316. Um lado oposto do triângulo reto não é mostrado na Figura 7, mas poderia assumir a forma de qualquer segmento de linha que forma um ângulo reto com a segunda linha de referência 320 e tem pontos finais respectivamente na segunda linha de referência 320 e na segunda linha marcada 318.

[0064] Em alguns exemplos, antes da determinação do segundo ângulo 316, o dispositivo de computação 100 identifica a segunda linha marcada 318 ao determinar que a segunda linha marcada 318, a linha central 20, e a quarta linha marcada 326 (por exemplo, uma linha de limite direita) convergem no, ou além do, horizonte 328 dentro da segunda imagem 306. Adicionalmente, o dispositivo de computação 100 pode identificar a segunda linha marcada 318, a linha central 20 e a quarta linha marcada 326 com base na determinação de que a segunda linha marcada 318 é à esquerda da linha central 20, e que a linha central 20 é à esquerda da quarta linha marcada 326.

[0065] Referindo-se à Figura 2, na etapa 210 o método 200 inclui, com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da pista. Referindo-se à Figura 8 e à Figura 9, por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode, com base no primeiro ângulo 310 e no segundo ângulo 316, mover a superfície de controle 322 de modo que a aeronave 10 se mova mais próxima da linha central 20 da pista 30 (por exemplo, durante o movimento para frente da aeronave 10).

[0066] Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 pode determinar uma diferença entre o primeiro ângulo 310 e o segundo ângulo 316 e mover a superfície de controle 322 com base na diferença. A Figura 8 ilustra um exemplo no qual o primeiro ângulo 310 é menor que o segundo ângulo 316, de modo que a diferença do primeiro ângulo 310 menos o segundo ângulo 316 é negativa. Neste exemplo, a aeronave é deslocada para a esquerda em relação à linha central 20 (ver Figura 9). Assim sendo, o dispositivo de computação 100 pode mover a superfície de controle 322 para a direita da linha central 332 com um ângulo de deflexão 330 entre a superfície de controle 322 e a linha central 332. Nesse contexto, o ângulo de deflexão 330 pode ser definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à diferença do segundo ângulo 316 menos o primeiro ângulo 310. Isto é, conforme a diferença do segundo ângulo 316 menos o primeiro ângulo 310 aumenta, aumenta também o ângulo de deflexão 330 na Figura 9.

[0067] A Figura 11 mostra uma relação possível entre (i) a magnitude da diferença entre o primeiro ângulo 310 e o segundo ângulo 316 (por exemplo, |θ1-θ2|) e (ii) a magnitude do ângulo de deflexão 330 (por exemplo, |θd|). Para os valores de |θ1- θ2| que são menores do que cerca de 90 graus (por exemplo, ponto 339), a magnitude do ângulo de deflexão 330 é aproximadamente proporcional a |θ1- θ2|. Para os valores de |θ1- θ2| que são maiores do que cerca de 90 graus, a magnitude do ângulo de deflexão 330 se torna um tanto quanto não linear conforme mostrado na Figura 11.

[0068] A Figura 10 ilustra um exemplo no qual o primeiro ângulo 310 é maior que o segundo ângulo 316, de modo que a diferença do primeiro ângulo 310 menos o segundo ângulo 316 é positiva. Neste exemplo, a aeronave é deslocada para a direita em relação à linha central 20 (ver Figura 4). Assim sendo, o dispositivo de computação 100 pode mover a superfície de controle 322 para a esquerda da linha central 332 com um ângulo de deflexão 330 entre a superfície de controle 322 e a linha central 332. Nesse contexto, o ângulo de deflexão 330 pode ser definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à diferença do primeiro ângulo 310 menos o segundo ângulo 316. Isto é, conforme a diferença do primeiro ângulo 310 menos o segundo ângulo 316 aumenta, aumenta também o ângulo de deflexão 330 na Figura 4.

[0069] O dispositivo de computação 100 pode determinar uma direção 334 na qual a aeronave é deslocada da linha central 20 da pista 30 com base no primeiro ângulo 310 e no segundo ângulo 316. Referindo-se à Figura 10, por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode determinar que o primeiro ângulo 310 é maior que o segundo ângulo 316, e então determinar que a aeronave 10 seja deslocada na direção 334 (por exemplo, para a direita) em relação à linha central 20. Neste contexto, o dispositivo de computação 100 pode mover a superficie de controle 322 na direção 336 (por exemplo, para a esquerda) conforme mostrado na Figura 4. Referindo-se à Figura 8, por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode determinar que o primeiro ângulo 310 é menor que o segundo ângulo 316, e então determinar que a aeronave 10 seja deslocada na direção 334 (por exemplo, para a esquerda) em relação à linha central 20. Neste contexto, o dispositivo de computação 100 pode mover a superfície de controle 322 na direção 336 (por exemplo, para a direita) conforme mostrado na Figura 9.

[0070] Referindo-se aos exemplos da Figura 4 e Figura 9, o dispositivo de computação 100 pode determinar uma distância 338 em que a aeronave é deslocada da linha central 20 da pista 30 com base no primeiro ângulo 310 e no segundo ângulo 316. Na Figura 4, por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode determinar que a aeronave 10 seja deslocada para a direita da linha central 20 com base na diferença entre o primeiro ângulo 310 e no segundo ângulo 316. Quanto maior for a diferença do primeiro ângulo 310 menos o segundo ângulo 316, maior será a distância 338 na Figura 4. Assim sendo, o dispositivo de computação 100 pode mover a superfície de controle 322 para a esquerda para formar o ângulo de deflexão 330 que é definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à distância 338.

[0071] Na Figura 9, por exemplo, o dispositivo de computação 100 pode determinar que a aeronave 10 seja deslocada para a esquerda da linha central 20 com base na diferença entre o primeiro ângulo 310 e no segundo ângulo 316. Quanto maior for a diferença do segundo ângulo 316 menos o primeiro ângulo 310, maior será a distância 338 na Figura 9. Assim sendo, o dispositivo de computação 100 pode mover a superfície de controle 322 para a direita para formar o ângulo de deflexão 330 que é definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à distância 338.

[0072] Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 pode ser responsável por uma direção da aeronave 10. Referindo-se à Figura 4 e Figura 9, por exemplo, se a direção 340 da aeronave 10 apontar para fora da linha central 20, o dispositivo de computação 100 pode aumentar o ângulo de deflexão 330. Em contraste, se a direção 340 da aeronave 10 apontar na direção da linha central 20, o dispositivo de computação 100 pode diminuir o ângulo de deflexão 330.

[0073] Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 pode ser responsável por uma velocidade da aeronave 10 conforme a aeronave 10 percorre a pista 30. Por exemplo, para velocidades menores da aeronave 10, o dispositivo de computação 100 pode aumentar o ângulo de deflexão 330. Para velocidades maiores da aeronave 10, o dispositivo de computação 100 pode diminuir o ângulo de deflexão 330.

[0074] Em alguns exemplos, o dispositivo de computação 100 pode determinar que uma linha particular marcada na pista está obscurecida, por exemplo, por neve. Referindo-se à Figura 3, por exemplo, se o dispositivo de computação 100 determinar que ou a linha de limite esquerda ou uma linha de limite direita da pista 30 está obscurecida, o dispositivo de computação 100 pode realizar os métodos acima com a linha central 20 assumindo a forma da primeira linha marcada 312 na primeira imagem 302 e assumindo a forma da segunda linha marcada 318 na segunda imagem 306. Referindo-se à Figura 6, por exemplo, se o dispositivo de computação 100 determinar que a linha central 20 da pista 30 está obscurecida, o dispositivo de computação 100 pode realizar os métodos acima com uma linha de limite esquerda da pista central 30 assumindo a forma da primeira linha marcada 312 e uma linha de limite direita assumindo a forma da segunda linha marcada 318. Referindo-se à Figura 7 como um outro exemplo, se o dispositivo de computação 100 determinar que a linha central 20 da pista 30 está obscurecida, o dispositivo de computação 100 pode realizar os métodos acima com uma linha de limite direita da pista central 30 assumindo a forma da primeira linha marcada 312 e uma linha de limite esquerda assumindo a forma da segunda linha marcada 318.

[0075] Exemplos da presente invenção podem, desse modo, se relacionarem a uma das cláusulas enumeradas (EC) listadas abaixo.

[0076] EC 1 é um dispositivo de computação compreendendo: um ou mais processadores; e uma mídia legível por computador armazenando instruções que, quando executadas pelos um ou mais processadores, fazem com que o dispositivo de computação realize funções para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem, as funções compreendendo: acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.

[0077] EC 2 é o dispositivo de computação de acordo com a EC 1, as funções compreendendo adicionalmente, antes da determinação do primeiro ângulo, identificar a primeira linha marcada ao determinar que a primeira linha marcada, uma terceira linha marcada e uma quarta linha marcada convergem em ou além de um horizonte dentro da primeira imagem.

[0078] EC 3 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1, em que a primeira linha de referência forma um lado adjacente de um triângulo reto em relação ao primeiro ângulo, e em que a primeira linha marcada forma uma hipotenusa do triângulo reto.

[0079] EC 4 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 3, em que a primeira linha marcada é a linha central da pista, e em que a segunda linha marcada é também a linha central da pista.

[0080] EC 5 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 3, em que o primeiro lado da aeronave é um lado de porta da aeronave, em que o segundo lado da aeronave é um lado de estibordo da aeronave, em que a primeira linha marcada é uma linha de limite esquerda da pista, e em que a segunda linha marcada é uma linha de limite direita da pista.

[0081] EC 6 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 3, em que o primeiro lado da aeronave é um lado de porta da aeronave, em que o segundo lado da aeronave é um lado de estibordo da aeronave, em que a primeira linha marcada é uma linha de limite direita da pista, e em que a segunda linha marcada é uma linha de limite direita da pista.

[0082] EC 7 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 6, em que a primeira linha de referência é substancialmente paralela a um horizonte na primeira imagem, e em que a segunda linha referência é substancialmente paralela ao horizonte na segunda imagem.

[0083] EC 8 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 7, em que a primeira imagem e a segunda imagem são capturadas substancialmente simultaneamente.

[0084] EC 9 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 8, em que a aeronave é um veículo aéreo não tripulado.

[0085] EC 10 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 9, em que a primeira câmera e a segunda câmera são posicionadas substancialmente simetricamente em relação à linha central da aeronave.

[0086] EC 11 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 10, em que a superfície de controle é um leme.

[0087] EC 12 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 11, em que as funções compreendem adicionalmente determinar uma diferença entre o primeiro ângulo e o segundo ângulo, em que mover a superfície de controle compreende mover a superfície de controle com base na diferença.

[0088] EC 13 é o dispositivo de computação da EC 12, em que mover a superfície de controle com base na diferença compreende mover a superfície de controle para formar um ângulo de deflexão entre a superfície de controle e uma linha central da aeronave, em que o ângulo de deflexão é definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à diferença.

[0089] EC 14 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 13, as funções compreendendo adicionalmente determinar uma direção na qual a aeronave é deslocada da linha central da pista com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, em que mover a superfície de controle compreende mover a superfície de controle de modo que a superfície de controle seja deslocada em relação a uma linha central da aeronave, em uma direção que é oposta à direção determinada:

[0090] EC 15 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 14, as funções compreendendo adicionalmente determinar uma distância que a aeronave é deslocada da linha central da pista com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, em que mover a superfície de controle compreende mover a superfície de controle para formar um ângulo de deflexão entre a superfície de controle e uma linha central da aeronave, em que o ângulo de deflexão é definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à distância;

[0091] EC 16 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 15, as funções compreendendo adicionalmente determinar uma direção (340) da aeronave com base no primeiro ângulo e o segundo ângulo, em que mover a superficie de controle compreende mover a superfície de controle com base na direção.

[0092] EC 17 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 16, as funções compreendendo adicionalmente identificar a primeira linha marcada ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas de pixels da primeira imagem, uma linha de pixels com uma cor média que é a mais próxima de uma cor exemplo, da primeira linha marcada.

[0093] EC 18 é o dispositivo de computação de qualquer uma das ECs 1 a 17, as funções compreendendo adicionalmente determinar que uma terceira linha marcada na pista na primeira imagem está obscurecida, em que determinar o primeiro ângulo compreende determinar o primeiro ângulo com base em determinar que a terceira linha marcada na pista na primeira imagem está obscurecida.

[0094] EC 19 é uma mídia legível por computador não transitória armazenando instruções que, quando executadas pelo dispositivo de computação, fazem com que o dispositivo computacional realize funções para alinhar uma aeronave a uma linha central de uma pista durante a decolagem, as funções compreendendo: acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.

[0095] EC 20 é um método inclui acessar uma primeira imagem capturada por uma primeira câmera montada em um primeiro lado da aeronave; acessar uma segunda imagem capturada por uma segunda câmera montada em um segundo lado da aeronave que é oposto ao primeiro lado; determinar um primeiro ângulo entre uma primeira linha marcada na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência na primeira imagem; determinar um segundo ângulo entre uma segunda linha marcada na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência na segunda imagem; e com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover uma superfície de controle da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da pista.

[0096] A descrição dos diferentes arranjos vantajosos foi apresentada para os propósitos de ilustração e descrição, e não está intencionada a ser exaustiva ou limitada aos exemplos na forma descrita. Muitas modificações e variações serão aparentes aos versados na técnica. Além disso, exemplos vantajosos diferentes podem descrever diferentes vantagens comparadas a outros exemplos vantajosos. O exemplo ou exemplos selecionados são escolhidos e descritos de maneira a explicar melhor os princípios dos exemplos, a aplicação prática, e para permitir que outros versados na técnica entendam a descrição para vários exemplos com várias modificações, como é adequado para o uso particular contemplado.

Claims

Dispositivo de computação (100), caracterizado pelo fato de que compreende:
um ou mais processadores (102); e
uma mídia legível por computador (104) armazenando instruções (114) que, quando executadas pelos um ou mais processadores, fazem com que o dispositivo de computação realize funções para alinhar uma aeronave (10) com uma linha central (20) de uma pista (30) durante a decolagem, as funções compreendendo:
acessar (202) uma primeira imagem (302) capturada por uma primeira câmera (304) montada em um primeiro lado (12) da aeronave;
acessar (204) uma segunda imagem (306) capturada por uma segunda câmera (308) montada em um segundo lado (14) da aeronave que é oposto ao primeiro lado;
determinar (206) um primeiro ângulo (310) entre uma primeira linha marcada (312) na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência (314) na primeira imagem;
determinar (208) um segundo ângulo (316) entre uma segunda linha marcada (318) na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência (320) na segunda imagem; e
com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover (210) uma superfície de controle (322) da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da pista.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as funções compreendem adicionalmente, antes da determinação do primeiro ângulo, identificar a primeira linha marcada ao determinar que a primeira linha marcada, uma terceira linha marcada (324) e uma quarta linha marcada (326) convergem em ou além de um horizonte (328) dentro da primeira imagem.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1,
caracterizado pelo fato de que a primeira linha de referência forma um lado adjacente de um triângulo reto em relação ao primeiro ângulo, e
em que a primeira linha marcada forma uma hipotenusa do triângulo reto.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1,
caracterizado pelo fato de que a primeira linha marcada é a linha central da pista, e
em que a segunda linha marcada é também a linha central da pista.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1,
caracterizado pelo fato de que o primeiro lado da aeronave é um lado de porta da aeronave,
em que o segundo lado da aeronave é um lado de estibordo da aeronave,
em que a primeira linha marcada é uma linha de limite esquerda da pista, e
em que a segunda linha marcada é uma linha de limite direita da pista.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1,
caracterizado pelo fato de que o primeiro lado da aeronave é um lado de porta da aeronave,
em que o segundo lado da aeronave é um lado de estibordo da aeronave,
em que a primeira linha marcada é uma linha de limite direita da pista, e
em que a segunda linha marcada é uma linha de limite esquerda da pista.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1,
caracterizado pelo fato de que a primeira linha de referência é substancialmente paralela a um horizonte na primeira imagem, e
em que a segunda linha de referência é substancialmente paralela ao horizonte na segunda imagem.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira imagem e a segunda imagem são capturadas substancialmente simultaneamente.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a aeronave é um veículo aéreo não tripulado.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira câmera e a segunda câmera são posicionadas substancialmente simetricamente em relação à linha central (332) da aeronave.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a superfície de controle é um leme.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as funções compreendem adicionalmente determinar uma diferença entre o primeiro ângulo e o segundo ângulo, em que mover a superfície de controle compreende mover a superfície de controle com base na diferença.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que mover a superfície de controle com base na diferença compreende mover a superfície de controle para formar um ângulo de deflexão (330) entre a superficie de controle e uma linha central da aeronave, em que o ângulo de deflexão é definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à diferença.
Dispositivo de computação de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as funções compreendem adicionalmente pelo menos um de:
determinar uma direção (334) na qual a aeronave é deslocada da linha central da pista com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, em que mover a superficie de controle compreende mover a superficie de controle de modo que a superficie de controle seja deslocada em relação a uma linha central da aeronave, em uma direção (336) que é oposta à direção determinada:
determinar uma distância (338) que a aeronave é deslocada da linha central da pista com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, em que mover a superficie de controle compreende mover a superficie de controle para formar um ângulo de deflexão entre a superficie de controle e uma linha central da aeronave, em que o ângulo de deflexão é definido por uma função que aumenta monotonicamente em relação à distância;
determinar uma direção (340) da aeronave com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, em que mover a superficie de controle compreende mover a superficie de controle com base na direção;
identificar a primeira linha marcada ao identificar, a partir de uma pluralidade de linhas (342) de pixels da primeira imagem, uma linha de pixels com uma cor média que é a mais próxima de uma cor da primeira linha marcada;
determinar que uma terceira linha marcada na pista na primeira imagem está obscurecida, em que determinar o primeiro ângulo compreende determinar o primeiro ângulo com base em determinar que a terceira linha marcada na pista na primeira imagem está obscurecida.
Método (200) para alinhar uma aeronave (10) a uma linha central (20) de uma pista (30) durante a decolagem, o método caracterizado pelo fato de que compreende:
acessar (202) uma primeira imagem (302) capturada por uma primeira câmera (304) montada em um primeiro lado (12) da aeronave;
acessar (204) uma segunda imagem (306) capturada por uma segunda câmera (308) montada em um segundo lado (14) da aeronave que é oposto ao primeiro lado;
determinar (206) um primeiro ângulo (310) entre uma primeira linha marcada (312) na pista na primeira imagem e uma primeira linha de referência (314) na primeira imagem;
determinar (208) um segundo ângulo (316) entre uma segunda linha marcada (318) na pista na segunda imagem e uma segunda linha de referência (320) na segunda imagem; e
com base no primeiro ângulo e no segundo ângulo, mover (210) uma superfície de controle (322) da aeronave de modo que a aeronave se mova mais próxima à linha central da aeronave.