BR102018076341B1

BR102018076341B1 - Aparelhos e métodos para depositar uma substância extrudável em uma superfície

Info

Publication number: BR102018076341B1
Application number: BR102018076341-5A
Authority: BR
Inventors: John W. Pringle-Iv; Raul Tomuta; Chris J. Erickson
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2017-12-21
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2022-12-13
Also published as: CN109939888B; BR102018076341A2; CA3020985C; US20190193318A1; EP3501666B1; CA3020985A1; JP2019166517A; JP7316783B2; US20200376734A1; US11279073B2; EP3501666A1; US10786939B2; CN109939888A

Abstract

Trata-se de um aparelho (100) para depositar uma substância extrudável (102) que compreende uma braçadeira (104) e uma luva (110), que compreende uma parede de luva tubular interna (114) e uma parede de luva tubular externa (112). A luva (110) é acoplada à braçadeira (104) e é giratória em relação à braçadeira (104). O aparelho (100) também compreende um cartucho (124) que compreende uma parede de cartucho tubular interna (126) e uma parede de cartucho tubular externa (128). O cartucho (124) é configurado para ser posicionado entre a parede de luva tubular interna (114) e a parede de luva tubular externa (112). O aparelho (100) também compreende uma válvula (140) configurada para ser comunicativamente acoplada ao cartucho (124), um bocal (152) configurado para ser comunicativamente acoplado à válvula (140), um atuador linear (138) para controlar o fluxo da substância extrudável (102) da válvula (140) para o bocal (152), um êmbolo anular (148), posicionado entre a parede de cartucho tubular interna (126) e a parede de cartucho tubular externa (128), e uma tampa de pressão do tipo trava por pressionamento (150) configurada para ser hermeticamente acoplada ao cartucho (124).

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[0001] A presente revelação refere-se a aparelhos e métodos para depositar uma substância extrudável em uma superfície.

ANTECEDENTES

[0002] Durante a montagem de uma estrutura, como uma aerona ve ou um componente da mesma, uma substância extrudável deve ser frequentemente depositada em uma superfície da estrutura. É desejável automatizar completamente tal deposição da substância extrudável para reduzir custo e tempo de espera de fabricação. No entanto, as restrições de espaço, em muitos casos impostos pela geometria da estrutura, tornam a automatização da deposição de substâncias extru- dáveis difícil. Por exemplo, um robô pode precisar depositar a substância extrudável em uma superfície, localizada em um espaço confinado dentro da estrutura, como dentro de uma caixa da asa do avião que, na ponta, tem apenas várias polegadas de altura. A deposição automatizada de substâncias extrudáveis é mais complicada pelo fato de que o robô deve, frequentemente, entrar no espaço confinado através de uma pequena porta de acesso e deve navegar ao redor de obstáculos enquanto manipula um efetor de extremidade para depositar a substância extrudável nos locais desejados ao longo da superfície da estrutura.

SUMÁRIO

[0003] Consequentemente, aparelhos e métodos, destinados a tratar pelo menos algumas questões identificadas acima, seriam úteis.

[0004] O que segue é uma lista de exemplos não abrangente, que pode ou não ser reivindicada, da matéria de acordo com a invenção.

[0005] Um exemplo da matéria de acordo com a invenção se refe- re a um aparelho para depositar uma substância extrudável em uma superfície. O aparelho compreende uma braçadeira configurada para ser removivelmente acoplada a um robô. O aparelho compreende adicionalmente uma luva, que compreende uma parede de luva tubular interna e uma parede de luva tubular externa, que circunscrevem a parede de luva tubular interna. A luva é acoplada à braçadeira e é giratória em relação à braçadeira ao redor de um primeiro eixo geométrico. O aparelho também compreende um cartucho, que compreende uma parede de cartucho tubular interna e uma parede de cartucho tubular externa, que circunscrevem a parede de cartucho tubular interna. O cartucho é configurado para ser posicionado entre a parede de luva tubular interna e a parede de luva tubular externa. O aparelho compreende adicionalmente uma válvula configurada para ser comunicativamente acoplada ao cartucho. O aparelho compreende adicionalmente um bocal configurado para ser comunicativamente acoplado à válvula. O aparelho também compreende um atuador linear para controlar o fluxo da substância extrudável da válvula para o bocal. O aparelho compreende adicionalmente um êmbolo anular, posicionado entre a parede de cartucho tubular interna e a parede de cartucho tubular externa e móvel ao longo do primeiro eixo geométrico. O aparelho compreende adicionalmente uma tampa de pressão do tipo trava por pres- sionamento configurada para ser hermeticamente acoplada ao cartucho. O cartucho é configurado para ser posicionado entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento e a válvula.

[0006] O aparelho fornece o depósito da substância extrudável, do cartucho, através do bocal, para a superfície de uma peça de trabalho, por exemplo, localizada em um espaço confinado. A configuração da luva e do cartucho reduz os requisitos de tamanho para armazenamento da substância extrudável e permite que o atuador linear e uma porção da válvula sejam localizados, ou alojados, dentro da luva. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamento possibilita a pres- surização de um volume interior localizado dentro do cartucho, que aciona o êmbolo anular. A rotação da luva controla uma posição do bocal em relação à braçadeira e à superfície durante a deposição da substância extrudável. A válvula que é comunicativamente acoplada diretamente ao cartucho reduz as quantidades desperdiçadas da substância extrudável, por exemplo, durante a substituição do cartucho e/ou uma operação de purga.

[0007] Um outro exemplo da matéria de acordo com a invenção se refere a um método de depósito de uma substância extrudável em uma superfície. O método compreende (1) com um cartucho posicionado dentro de uma luva entre uma parede de luva tubular interna e uma parede de luva tubular externa, que circunscreve a parede de luva tubular interna, e também posicionado entre uma tampa de pressão do tipo trava por pressionamento, hermeticamente acoplado ao cartucho, e uma válvula, comunicativamente acoplada ao cartucho, que move linearmente um êmbolo anular, recebido entre uma parede de cartucho tubular interna e uma parede de cartucho tubular externa, que circunscreve a parede de cartucho tubular interna, em direção à válvula ao longo de um primeiro eixo geométrico para impulsionar a substância extrudável do cartucho, através da válvula, e para fora de um bocal que é comunicativamente acoplado à válvula e (2) controlar o fluxo da substância extrudável da válvula para o bocal.

[0008] O método fornece o depósito da substância extrudável, do cartucho, através do bocal, para a superfície de uma peça de trabalho, por exemplo, localizada no espaço confinado. A configuração da luva e do cartucho reduz os requisitos de tamanho para armazenamento da substância extrudável e permite que o atuador linear e uma porção da válvula sejam localizados dentro da luva. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamento possibilita a pressurização de um volume interior localizado dentro do cartucho, que aciona o êmbolo anular. A rotação da luva controla uma posição do bocal em relação à braçadeira e à superfície. A válvula que é comunicativamente acoplada diretamente ao cartucho reduz as quantidades desperdiçadas da substância extrudável, por exemplo, durante a substituição do cartucho e/ou uma operação de purga.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0009] Tendo então descrito um ou mais exemplos da invenção em termos gerais, será feita referência, agora, aos desenhos anexos, que não estão, necessariamente, em escala, e em que os caracteres de referência iguais designam as mesmas partes ou partes semelhantes por todas as diversas vistas, e em que:

[0010] as Figuras 1A, 1B e 1C são, coletivamente, um diagrama de blocos de um aparelho para depositar uma substância extrudável, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0011] a Figura 2 é uma vista em perspectiva esquemática do apa relho das Figuras 1A, 1B e 1C, fixado a um robô, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0012] a Figura 3 é uma vista recortada parcial, em perspectiva esquemática do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0013] a Figura 4 é uma vista em perspectiva, explodida, esquemática do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0014] a Figura 5 é uma vista em perspectiva, explodida, esquemática do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0015] a Figura 6 é uma vista seccional em perspectiva esquemá tica de uma submontagem do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0016] a Figura 7 é uma vista seccional em elevação esquemática de uma submontagem do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0017] a Figura 8 é uma vista em perspectiva esquemática de uma luva e um cartucho do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0018] a Figura 9 é uma vista explodida em perspectiva esquemá tica da luva e do cartucho da Figura 8, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0019] a Figura 10 é uma vista seccional em elevação esquemáti ca de uma luva, um cartucho e um êmbolo anular do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0020] a Figura 11 é uma vista em perspectiva esquemática de uma tampa de pressão do tipo trava por pressionamento do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0021] a Figura 12 é uma vista seccional em elevação esquemáti ca da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento da Figura 11, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0022] a Figura 13 é uma vista explodida em perspectiva esque mática da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento da Figura 11, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0023] a Figura 14 é uma vista em perspectiva esquemática de um êmbolo anular do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0024] a Figura 15 é uma vista explodida em perspectiva esque mática do êmbolo anular da Figura 14, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0025] a Figura 16 é uma vista em perspectiva esquemática de uma válvula e um atuador linear do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0026] a Figura 17 é uma vista explodida em perspectiva esque mática da válvula e do atuador linear da Figura 16, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0027] a Figura 18 é uma vista seccional em elevação esquemáti ca de uma válvula e um atuador linear do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0028] a Figura 19 é uma vista seccional em elevação esquemáti ca de uma válvula do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0029] a Figura 20 é uma vista em perspectiva esquemática de uma válvula do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0030] a Figura 21 é uma vista em perspectiva esquemática de uma montagem de travamento de válvula do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0031] a Figura 22 é uma vista explodida em perspectiva esque mática da montagem de travamento de válvula da Figura 21, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0032] a Figura 23 é uma vista em perspectiva esquemática de uma submontagem do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0033] a Figura 24 é uma vista em perspectiva esquemática de uma submontagem do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0034] a Figura 25 é uma vista em perspectiva esquemática de uma braçadeira do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0035] a Figura 26 é uma vista seccional em elevação esquemáti- ca de um tensionador do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0036] a Figura 27 é uma vista de fundo esquemática de uma vál vula do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0037] a Figura 28 é uma vista em perspectiva esquemática de um bocal do aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0038] a Figura 29 é uma vista seccional em elevação esquemáti ca do bocal da Figura 28, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0039] as Figuras 30A e 30B são, coletivamente, um diagrama de blocos de um método de depósito de uma substância extrudável em uma superfície que utiliza o aparelho das Figuras 1A, 1B e 1C, de acordo com um ou mais exemplos da presente revelação;

[0040] a Figura 31 é um diagrama de blocos da metodologia de produção e serviço de aeronave; e

[0041] a Figura 32 é uma ilustração esquemática de uma aeronave.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0042] Nas Figuras 1A, 1B e 1C, referidas acima, as linhas contí nuas, caso haja, que conectam vários elementos e/ou componentes podem representar acoplamentos mecânicos, elétricos, fluidos, ópticos, eletromagnéticos e outros acoplamentos e/ou combinações dos mesmos. Conforme usado no presente documento, "acoplado" significa associado diretamente assim como indiretamente. Por exemplo, um membro A pode ser diretamente associado a um membro B, ou pode ser indiretamente associado ao mesmo, por exemplo, por meio de um outro membro C. Será compreendido que nem todas as relações dentre os vários elementos revelados são necessariamente representadas. Consequentemente, os acoplamentos além daqueles retratados nos diagramas de blocos também podem existir. As linhas contínuas, caso haja, que conectam blocos que designam os vários elementos e/ou componentes representam acoplamentos semelhantes em função e propósito àqueles representados pelas linhas contínuas; no entanto, os acoplamentos representados pelas linhas tracejadas podem ser seletivamente fornecidas ou podem se relacionar aos exemplos alternativos da presente revelação. Igualmente, os elementos e/ou componentes, caso haja, representados com linhas tracejadas, indicam exemplos alternativos da presente revelação. Um ou mais elementos mostrados nas linhas sólidas e/ou tracejadas podem ser omitidos de um exemplo específico sem que se afaste do escopo da presente revelação. Os elementos ambientais, caso haja, são representados com linhas pontilhadas. Os elementos virtuais (imaginários) também podem ser mostrados por questão de clareza. Aqueles versados na técnica observarão que alguns dos recursos ilustrados nas Figuras 1A, 1B e 1C podem ser combinados de vários modos sem a necessidade de incluir outros recursos descritos na Figura 1A, 1B e 1C, outras Figuras dos desenhos e/ou da revelação anexa, muito embora tal combinação ou combinações não são ilustrados explicitamente no presente documento. Semelhantemente, os recursos adicionais não limitados aos exemplos apresentados, podem ser combinados com alguns ou todos os recursos mostrados e descritos no presente documento.

[0043] Nas Figuras 30A, 30B e 31, referidas acima, os blocos po dem representar operações e/ou porções das mesmas e linhas que conectam os vários blocos não implicam em qualquer ordem específica ou dependência das operações ou porções das mesmas. Os blocos representados pelas linhas tracejadas indicam operações alternativas e/ou porções das mesmas. As linhas tracejadas, caso haja, que conectam os vários blocos representam dependências alternativas das operações ou porções das mesmas. Será compreendido que nem todas as dependências dentre as várias operações reveladas são necessariamente representadas. As Figuras 30A, 30B e 31 e a revelação anexa que descreve as operações do método (ou métodos) estabelecidas no presente documento não deve ser interpretada como determinando, necessariamente, uma sequência em que as operações devem ser realizadas. Em vez disso, embora uma ordem ilustrativa seja indicada, também deve-se compreender que a sequência das operações pode ser modificada quando adequadas. Consequentemente, determinadas operações podem ser realizadas em uma ordem diferente ou simultaneamente. Adicionalmente, aqueles versados na técnica observarão que nem todas as operações descritas precisam ser realizadas.

[0044] Na descrição a seguir, vários detalhes específicos são es tabelecidos para fornecer uma compreensão completa dos conceitos revelados, que podem ser praticados sem alguns ou todos esses detalhes. Em outros casos, detalhes dos dispositivos e/ou processos conhecidos foram omitidos para evitar obscurecer desnecessariamente a revelação. Embora alguns conceitos sejam descritos em combinação com exemplos específicos, será compreendido que esses exemplos não se destinam a ser limitantes.

[0045] A menos que seja indicado o contrário, os termos "primei ro", "segundo", etc. são usados no presente documento meramente como marcadores, e não se destinam a impor requisitos de ordem, posição ou hierárquicos nos itens aos quais esses termos se referem. Além do mais, referência a, por exemplo, um "segundo" item não requer ou impede a existência de, por exemplo, um "primeiro" item ou item com número inferior e/ou, por exemplo, um "terceiro" item ou item com número maior.

[0046] Referência no presente documento a "um exemplo" signifi ca que um ou mais recursos, estruturas ou características descritos em combinação com o exemplo estão incluídos em pelo menos uma implantação. A frase "um exemplo" em vários locais no relatório descritivo pode ou não estar se referindo ao mesmo exemplo.

[0047] Conforme usado no presente documento, um sistema, apa relho, estrutura, artigo, elemento, componente, ou hardware "configurado para" realizar uma função especificada tem, de fato, capacidade de realizar a função especificada sem qualquer alteração, em vez de ter meramente potencial para realizar a função especificada após modificação adicional. Em outras palavras, o sistema, aparelho, estrutura, artigo, elemento, componente ou hardware "configurado para" realizar uma função especificada é especificamente selecionado, criado, implantado, utilizado, programado e/ou projetado com o propósito de realizar a função especificada. Conforme usado no presente documento, "configurado para" denota características existentes de um sistema, aparelho, estrutura, artigo, elemento, componente ou hardware que possibilita que o sistema, aparelho, estrutura, artigo, elemento, componente ou hardware realize a função especificada sem mais modificação adicional. Para fins desta revelação, um sistema, aparelho, estrutura, artigo, elemento, componente ou hardware descrito como sendo "configurado para" realizar uma função específica pode ser adicional ou alternativamente descrito como sendo "adaptado para" e/ou como sendo "operacional para" realizar essa função.

[0048] Exemplos ilustrativos não abrangentes, que podem ou não ser reivindicados, da matéria, de acordo com a presente revelação, são fornecidos abaixo.

[0049] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 2 a 7, o aparelho 100 para depositar substância extrudável 102 na superfície 154 é revelado. O aparelho 100 compreende braçadeira 104 configurada para ser removivelmente acoplada ao robô 116. O aparelho 100 também compreende luva 110, que compreende a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112, que circunscreve a parede de luva tubular interna 114. A luva 110 é acoplada à braçadeira 104 e é giratória em relação à braçadeira 104 ao redor do primeiro eixo geométrico 118. O aparelho 100 compreende adicionalmente o cartucho 124, que compreende a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128, que circunscrevem a parede de cartucho tubular interna 126. O cartucho 124 é configurado para ser posicionado entre a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112. O aparelho 100 compreende adicionalmente a válvula 140 configurada para ser comunicativamente acoplada ao cartucho 124. O aparelho 100 compreende adicionalmente o bocal 152 configurado para ser comunicativamente acoplado à válvula 140. O aparelho 100 também compreende o atuador linear 138 para controlar o fluxo de substância extrudável 102 da válvula 140 para o bocal 152. O aparelho 100 compreende adicionalmente o êmbolo anular 148, posicionado entre a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128 e móvel ao longo do primeiro eixo geométrico 118. O aparelho 100 também compreende a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 configurada para ser hermeticamente acoplada ao cartucho 124. O cartucho 124 é configurado para ser posicionado entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamen- to 150 e a válvula 140. A matéria anterior desse parágrafo caracteriza o exemplo 1 da presente revelação.

[0050] O aparelho 100 estabelece depositar substância extrudável, do cartucho, através do bocal 152, para a superfície 154 (Figura 1C) de uma peça de trabalho (não mostrada), por exemplo, localizada em um espaço confinado. Uma configuração de luva 110 e cartucho 124 reduz o requisito de tamanho da substância extrudável 102 e permite que o atuador linear 138 e a porção de válvula 140 estejam localizados, ou alojados, dentro da luva 110. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 possibilita a pressurização de um volume interior, localiza dentro do cartucho 124, que aciona o êmbolo anular 148. A rotação da luva 110 controla a posição do bocal 152 em relação à braçadeira 104 e à superfície 154. A válvula 140 que é comunicativamente acoplada diretamente ao cartucho 124 reduz quantidades desperdiçadas de substância extrudável 102, por exemplo, durante a substituição do cartucho 124 e/ou uma operação de purga.

[0051] O aparelho 100 é configurado para facilitar uma redução no trabalho, tempo e imprecisões associadas à aplicação de substância extrudável 102 na superfície 154 (e/ou outras superfícies) da peça de trabalho. O aparelho 100 é adicionalmente configurado para facilitar a aplicação automatizada de substância extrudável 102 dentro de um espaço confinado, como dentro de uma caixa da asa de uma aeronave.

[0052] Conforme usado no presente documento, a substância ex- trudável 102 se refere a qualquer substância ou material que tenha capacidade de ser pressionado, comprimido ou, de outro modo, forçado para fora de um orifício enquanto mantém um formato em seção transversal aproximadamente compatível com um formato em seção transversal do orifício. Exemplos de substância extrudável 102 incluem, mas sem limitação, vedantes, adesivos e cargas. A substância extrudável 102 pode ser usada para fins de vedação, resistência à corrosão e/ou fixação, dentre outros propósitos.

[0053] Em geral, o aparelho 100 funciona como um efetor de ex tremidade automatizado que é operacionalmente acoplado a uma extremidade do robô 116 (Figura 2) ou outro mecanismo de braço robóti- co e que é projetado para interagir com o ambiente ao depositar a substância extrudável 102 na superfície 154. O cartucho 124 do aparelho 100 fornece a contenção de substância extrudável 102. A luva 110 do aparelho 100 possibilita um acoplamento seguro do cartucho 124 ao aparelho 100. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamen- to 150 possibilita o acesso à luva 110 para inserção de cartucho 124 na luva 110 e remoção do cartucho 124 de dentro da luva 110. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 também possibilita a aplicação de pressão (por exemplo, dentro) ao cartucho 124 para mover o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118. O movimento do êmbolo anular 148 impulsiona a substância extrudá- vel 102 para fora do cartucho 124 e para dentro da válvula 140. Com o cartucho 124 recebido dentro da luva 110 e a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 em uma posição fechada e travada, o cartucho 124 é vedado com a válvula 140 para possibilitar o fluxo vedado de substância extrudável 102 do cartucho 124 para a válvula 140 por meio da aplicação de pressão ao êmbolo anular 148. O bocal 152 é vedado à válvula 140 para direcionar o fluxo de substância ex- trudável 102 da válvula 140 para a superfície 154. O atuador linear 138 facilita o controle de fluxo de substância extrudável 102 da válvula 140 para o bocal 152 abrindo-se e fechando-se seletivamente a válvula 140. Em um exemplo, o atuador linear 138 é qualquer um dentre vários atuadores lineares acionados em qualquer um dos modos, como pneumática, elétrica, hidraulicamente e semelhantes.

[0054] Com a luva 110 acoplada à braçadeira 104, a parede de luva tubular interna 114 da luva 110 circunscreve o primeiro eixo geométrico 118. Em um exemplo, cada uma dentre a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112 da luva 110 tem qualquer formato tubular, adequado para receber o cartucho 124 e girar em relação à braçadeira 104. Em um exemplo, a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112 da luva 110 têm, cada uma, um formato em seção transversal circular. Em um outro exemplo, a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112 da luva 110 têm, cada uma, um formato em seção transversal elíptico. Semelhantemente, com o cartucho 124 recebido dentro da luva 110, a parede de cartucho tubular interna 126 do cartucho 124 circunscreve o primeiro eixo geométrico 118 e a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112 circunscreve a parede de cartucho tubular externa 128. Em alguns exemplos, cada uma dentre a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128 do cartucho 124 tem qualquer formato tubular, adequado para conter a substância extrudável 102 e se encaixar entre a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112. Em um exemplo, cada uma dentre a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128 do cartucho 124 tem um formato em seção transversal circular. Em um outro exemplo, cada uma dentre a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128 do cartucho 124 tem um formato em seção transversal elíptico. Em um exemplo, o primeiro eixo geométrico 118 é um eixo geométrico longitudinal central do aparelho 100.

[0055] Em um exemplo, a luva 110 é acoplada à braçadeira 104 de qualquer maneira adequada para possibilitar a rotação da luva 110 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à braçadeira 104. Em um exemplo, o aparelho 100 também inclui um ou mais mancais anulares 176 acoplados a um exterior da parede de luva tubular externa 112 da luva 110. Em um exemplo, um primeiro dos mancais anulares 176 está localizado em uma extremidade da luva 110 e um segundo dos mancais anulares 176 está localizado na outra extremidade da luva 110.

[0056] Em um exemplo, o aparelho 100 tem uma dimensão longi tudinal geral (por exemplo, uma altura) entre aproximadamente 12,7 cm (5 polegadas) e 15,2 cm (6 polegadas), como aproximadamente 13,2 cm (5,2 polegadas). A dimensão longitudinal geral do aparelho 100 é medida da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 até o bocal 152. Em um exemplo, uma dimensão longitudinal do aparelho 100 medida da tampa de pressão do tipo trava por pressio- namento 150 até a válvula 140 é aproximadamente 11,2 cm (4,4 polegadas). Em um exemplo, o cartucho 124 é configurado para conter aproximadamente 136,07 g (4,8 onças) de substância extrudável 102.

[0057] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 8 e 9, a luva 110 compreende adici-onalmente a primeira extremidade de luva 120, que compreende a abertura de extremidade de luva anular 162 que separa a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112. A luva 110 é configurada para receber o cartucho 124 através da abertura de extremidade de luva anular 162. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 2 da presente revelação, em que o exemplo 2 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 1, acima.

[0058] A abertura de extremidade de luva anular 162 fornece uma abertura de acesso na luva 110 e facilita a inserção de cartucho 124 na luva 110 e para remoção de cartucho 124 de dentro da luva 110. Além do mais, com a tampa de pressão do tipo trava por pressiona- mento 150 acoplada à luva 110, pelo menos a porção da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 é posicionada dentro da abertura de extremidade de luva anular 162 para possibilitar o trava- mento da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110.

[0059] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 10, a luva 110 compreende adicionalmente pelo menos a porção de sistema de ejeção de cartucho 164, seletivamente operável para ejetar pelo menos parcialmente o cartucho 124 da luva 110 através da abertura de extremidade de luva anular 162. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 3 da presente revelação, em que o exemplo 3 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 2, acima.

[0060] O sistema de ejeção de cartucho 164 possibilita a aplicação de uma força de ejeção suficiente para mover pelo menos parcialmente o cartucho 124 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 através da abertura de extremidade de luva anular 162 para remoção do cartucho 124 de dentro da luva 110.

[0061] Nos exemplos, o sistema de ejeção de cartucho 164 é con figurado para aplicar a força de ejeção diretamente ao cartucho 124 para ejetar pelo menos parcialmente o cartucho 124 da luva 110 através da abertura de extremidade de luva anular 162. Em alguns exemplos, o sistema de ejeção de cartucho 164 é qualquer um dentre um sistema mecânico, um sistema pneumático, um sistema eletromecâni- co e semelhantes.

[0062] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 8 a 10, a luva 110 compreende adi-cionalmente a segunda extremidade de luva 122, oposta à primeira extremidade de luva 120, e parede de extremidade de luva anular 168, que interconectar a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112 na segunda extremidade de luva 122. O sistema de ejeção de cartucho 164 compreende entrada de pressão de luva 166 configurado para comunicar a pressão pneumática através da parede de extremidade de luva anular 168 para empurrar pelo menos parcialmente o cartucho 124 para fora da abertura de extremidade de luva anular 162. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 4 da presente revelação, em que o exemplo 4 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 3, acima.

[0063] A operação pneumática seletiva da entrada de pressão de luva 166 possibilita a aplicação de pressão pneumática entre a parede de extremidade de luva anular 168 e o cartucho 124 para empurrar o cartucho 124 para fora da luva 110 através da abertura de extremida- de de luva anular 162. Além do mais, a operação pneumática seletiva de entrada de pressão de luva 166 facilita o uso de controles pneumáticos automatizados para controlar a operação pneumática de entrada de pressão de luva 166 da luva 110.

[0064] Em um exemplo, a entrada de pressão de luva 166 do sis tema de ejeção de cartucho 164 inclui (ou é) um encaixe pneumático, acoplado à parede de extremidade de luva anular 168 e configurado para comunicar a pressão pneumática através da parede de extremidade de luva anular 168. O sistema de ejeção de cartucho 164 possibilita a aplicação de pressão pneumática ao cartucho 124 para criar a força de ejeção para mover o cartucho 124 ao longo do primeiro eixo geométrico 118. A pressão pneumática é aplicada entre a parede de extremidade de luva anular 168 e o cartucho 124 para ejetar pelo menos parcialmente o cartucho 124 da luva 110. O sistema de ejeção de cartucho 164 também inclui um tubo de pressão (por exemplo, uma mangueira de ar) para facilitar a comunicação de pressão para a entrada de pressão de luva 166. Em um exemplo, o tubo de pressão comunica a pressão de uma fonte de pressão pneumática para a entrada de pressão de luva 166. Em alguns exemplos, as porções restantes de sistema de ejeção de cartucho 164 (por exemplo, fonte de pressão pneumática, controlador, atuador de pressão, etc.) estão localizadas, por exemplo, em um exterior do aparelho 100, no robô 116, etc.

[0065] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 4, 5 e 23, o aparelho 100 compreende adicionalmente a primeira montagem de acionamento 192 configurada para girar de modo seletivamente controlável a luva 110 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à braçadeira 104. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 5 da presente revelação, em que o exemplo 5 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 4, acima.

[0066] A primeira montagem de acionamento 192 facilita a rotação automatizada e precisa da luva 110 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à braçadeira 104. O movimento giratório seletivo controlado da luva 110 em relação à braçadeira 104 possibilita o ajuste seletivo de uma orientação giratória da luva 110 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à braçadeira 104 e ajuste seletivo de uma orientação angular do bocal 152 em relação à braçadeira 104 e em relação à superfície 154. A ajustabilidade seletiva da orientação angular do bocal 152 em relação à braçadeira 104 possibilita que o bocal 152 seja posicionado em qualquer uma das inúmeras posições em relação ao primeiro eixo geométrico 118, à braçadeira 104 e à superfície 154. O movimento giratório do bocal 152 em relação à superfície 154 facilita a deposição de substância extrudável 102 em várias áreas da superfície 154 sem ter que mudar a posição do aparelho 100, por exemplo, por meio de robô 116.

[0067] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 4, 5 e 23, a primeira montagem de acionamento 192 compreende o primeiro motor 136 e o primeiro componente de transmissão de potência 184, operativamente acoplado ao primeiro motor 136 e à luva 110. A luva 110 compreende adicionalmente estrias 180, projetadas para fora da parede de luva tubular externa 112. O primeiro componente de transmissão de potência 184 compreende dentes 172 configurados para se encaixar nas estrias 180 da luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 6 da presente revelação, em que o exemplo 6 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 5, acima.

[0068] O primeiro motor 136 que é operativamente acoplado ao primeiro componente de transmissão de potência 184 e à luva 110 que é operativamente acoplável ao primeiro componente de transmissão de potência 184 possibilita que o primeiro motor 136 gire de modo se- letivamente controlável a luva 110. Os dentes 172 do primeiro componente de transmissão de potência 184 e estrias 180 da luva 110 possibilitam um encaixe de interferência entre o primeiro componente de transmissão de potência 184 e a luva 110. O engate conjugado de dentes 172 do primeiro componente de transmissão de potência 184 com estrias 180 da luva 110 possibilita a corrotação do primeiro componente de transmissão de potência 184 e da luva 110. A rotação seletiva controlada do primeiro componente de transmissão de potência 184 pelo primeiro motor 136 possibilita o rastreamento giratório da luva 110 em relação à braçadeira 104.

[0069] Em geral, em vários exemplos, o primeiro motor 136 inclui um eixo de saída que é giratório pelo primeiro motor 136 para produzir uma força rotatória ou torque quando o primeiro motor 136 for operado. Em vários exemplos, o primeiro motor 136 é qualquer um dos vários motores giratórios, como um motor elétrico, um motor hidráulico, um motor pneumático, um motor eletromagnético e semelhantes. Em vários exemplos, o primeiro motor 136 é acoplado à braçadeira de interface 224.

[0070] O primeiro componente de transmissão de potência 184 facilita a transmissão de potência e fornece um mecanismo eficaz e confiável para transmitir potência do primeiro motor 136 para a luva 110, como quando o primeiro eixo geométrico 118 não é coaxial com um eixo geométrico giratório do primeiro motor 136. Em um exemplo, o primeiro componente de transmissão de potência 184 é uma correia, operativamente acoplada ao eixo de saída do primeiro motor 136. Em outros exemplos, o primeiro componente de transmissão de potência 184 é qualquer um dentre uma corrente, uma engrenagem, um trem de engrenagem, e semelhantes. Vantajosamente, a correia é mais leve e mais limpa do que outras implantações do primeiro componente de transmissão de potência 184, por exemplo, a correia não requer lubrificação para a operação eficaz.

[0071] Em um exemplo, a primeira montagem de acionamento 192 inclui um ou mais outros componentes de transmissão configurados para acoplar operativamente o primeiro motor 136 ao primeiro componente de transmissão de potência 184 incluindo, mas sem limitação, engrenagens, correias, rodas dentadas, e semelhantes.

[0072] Em um exemplo, as estrias 180 se projetam radialmente para fora do exterior da parede de luva tubular externa 112 e estão localizados circunferencialmente ao redor da parede de luva tubular externa 112. Com a luva 110 acoplada à braçadeira 104, as estrias 180 são orientadas paralelas ao primeiro eixo geométrico 118. Em um exemplo, as estrias 180 se estendem de próximo da primeira extremidade de luva 120 da luva 110 até próximo da segunda extremidade de luva 122 da luva 110. Em um exemplo, as estrias 180 se estendem entre mancais anulares 176, acoplados à parede de luva tubular externa 112. Em um exemplo, as estrias 180 estão localizadas em apenas uma porção circunferencial da parede de luva tubular externa 112 que é engatada pelo primeiro componente de transmissão de potência 184. Ao longo da presente revelação, o termo paralelo se refere a uma orientação entre itens que se estendem aproximadamente na mesma direção.

[0073] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 24 a 26, a braçadeira 104 compreende o tensionador 194 configurado para tensionar o primeiro componente de transmissão de potência 184 em relação ao primeiro motor 136 e à luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 7 da presente revelação, em que o exemplo 7 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 6, acima.

[0074] O tensionador 194 facilita a aplicação de tensão ajustável ao primeiro componente de transmissão de potência 184. Com o ten- sionador 194 engatado e aplicando tensão ao primeiro componente de transmissão de potência 184, o primeiro componente de transmissão de potência 184 mantém contato com uma porção de parede de luva tubular externa 112 para que os dentes 172 do primeiro componente de transmissão de potência 184 permaneçam conjugados às estrias 180 da luva 110.

[0075] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 24 a 26, o tensionador 194 compreende base de tensionador 196, acoplada à braçadeira 104, e polia de tensionador 198, acoplada à base de tensionador 196 e giratória em relação à base de tensionador 196 ao redor do segundo eixo geométrico 200, paralelo ao primeiro eixo geométrico 118. A polia de tensio- nador 198 é configurada para engatar o primeiro componente de transmissão de potência 184. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 8 da presente revelação, em que o exemplo 8 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 7, acima.

[0076] A base de tensionador 196 define uma posição da polia de tensionador 198 em relação à braçadeira 104 e em tensão com o primeiro componente de transmissão de potência 184. A rotação da polia de tensionador 198 ao redor do segundo eixo geométrico 200 possibilita o movimento giratório livre do primeiro componente de transmissão de potência 184.

[0077] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 24 a 26, a base de tensionador 196 é linearmente móvel em relação à braçadeira 104. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 9 da presente revelação, em que o exemplo 9 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 8, acima.

[0078] O movimento linear da base de tensionador 196 possibilita o ajuste de uma posição da base de tensionador 196 em relação à braçadeira 104 e o ajuste de uma tensão aplicada ao primeiro componente de transmissão de potência 184 pela polia de tensionador 198.

[0079] Em um exemplo, a base de tensionador 196 é configurada para se mover linearmente para longe da braçadeira 104 e em direção à braçadeira 104. Em um exemplo, a braçadeira 104 inclui parede de braçadeira 366. A base de tensionador 196 é acoplada a um interior da parede de braçadeira 366 e é linearmente móvel em relação à parede de braçadeira 366. Em um exemplo, a parede de braçadeira 366 define a abertura de braçadeira 364. A abertura de braçadeira 364 fornece acesso à luva 110 para o primeiro componente de transmissão de potência 184, que passa através da abertura de braçadeira 364. Em um exemplo, o tensionador 194 está localizado dentro da abertura de braçadeira 364.

[0080] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 24 a 26, a base de tensionador 196 não é giratória em relação à braçadeira 104. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 10 da presente revelação, em que o exemplo 10 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 9, acima.

[0081] A fixação de uma orientação giratória da base de tensiona- dor 196 em relação à braçadeira 104 fixa o segundo eixo geométrico 200 da polia de tensionador 198 paralelo ao primeiro eixo geométrico 118 e possibilita que a polia de tensionador 198 mantenha contato positivo com o primeiro componente de transmissão de potência 184.

[0082] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, à Figura 26, o tensionador 194 compreende adi-cionalmente o elemento de inclinação de tensionador 204 configurado para inclinar a polia de tensionador 198 contra o primeiro componente de transmissão de potência 184. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 11 da presente revelação, em que o exemplo 11 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 10, acima.

[0083] O elemento de inclinação de tensionador 204 possibilita que a polia de tensionador 198 permaneça engatada com o primeiro componente de transmissão de potência 184. O engate da polia de tensionador 198 com o primeiro componente de transmissão de potência 184 facilita a aplicação constante de tensão no primeiro componente de transmissão de potência 184 durante a rotação do primeiro componente de transmissão de potência 184.

[0084] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, à Figura 26, a braçadeira 104 compreende adi-cionalmente furo de folga 210 e escareador 212, coaxial com o furo de folga 210. O tensionador 194 compreende adicionalmente o prendedor 208, que atravessa o furo de folga 210 e através do escareador 212. O prendedor 208 é rosqueado na base de tensionador 196. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 12 da presente revelação, em que o exemplo 12 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 11, acima.

[0085] O prendedor 208 acopla o tensionador 194 à braçadeira 104. O prendedor 208 também possibilita o movimento linear da base de tensionador 196 em relação à braçadeira 104. Em um exemplo, o prendedor 208 é configurado para controlar uma posição da base de tensionador 196 em relação à braçadeira 104. O movimento linear da base de tensionador 196 em relação à braçadeira 104 facilita o ajuste da posição da polia de tensionador 198 em relação ao primeiro componente de transmissão de potência 184, por exemplo, para reduzir ou aumentar a tensão aplicada ao primeiro componente de transmissão de potência 184 pela polia de tensionador 198.

[0086] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, à Figura 26, o tensionador 194 compreende adicionalmente pino de deslizamento 214, fixo em relação a uma dentre a braçadeira 104 ou a base de tensionador 196 e móvel em relação a uma outra braçadeira 104 ou base de tensionador 196. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 13 da presente revelação, em que o exemplo 13 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 12, acima.

[0087] O pino de deslizamento 214 possibilita o movimento linear da base de tensionador 196 em relação à braçadeira 104 e proíbe o movimento giratório da base de tensionador 196 ao redor do prendedor 208 em relação à braçadeira 104. O movimento linear da base de tensionador 196 facilita o ajuste da posição da polia de tensionador 198 em relação ao primeiro componente de transmissão de potência 184. A não rotação da polia de tensionador 198 mantém uma orientação do primeiro componente de transmissão de potência 184 durante a corrotação do primeiro componente de transmissão de potência 184 e da luva 110.

[0088] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, à Figura 26, o elemento de inclinação de tensi- onador 204 compreende a mola de compressão 216, posicionada entre a braçadeira 104 e a base de tensionador 196. A mola de compressão 216 está localizada no escareador 212. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 14 da presente revelação, em que o exemplo 14 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 12 ou 13, acima.

[0089] A mola de compressão 216 possibilita que a base de tensi- onador 196 seja empurrada, ou inclinada, para longe da braçadeira 104 para posicionar a polia de tensionador 198 em tensão com o primeiro componente de transmissão de potência 184. Em um exemplo, a mola de compressão 216 é uma mola de compressão helicoidal, ou espiral, localizada ao redor do prendedor 208 com uma extremidade engatada com a base de tensionador 196 e a outra extremidade engatada com uma superfície interna do escareador 212.

[0090] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 5, 8 e 23, o aparelho 100 compreende adicionalmente a interface de robô 222 configurada para ser acoplada ao robô 116, e a braçadeira de interface 224 configurada para ser acoplada à interface de robô 222 e linearmente móvel em relação à interface de robô 222. O aparelho 100 também compreende sensor de proximidade 190, acoplado à braçadeira de interface 224 e configurada para detectar quando a luva 110 está em orientação giratória predeterminada em relação à braçadeira 104, e o elemento de retorno 186, acoplado à luva 110 e configurado para atuar o sensor de proximidade 190 quando a luva 110 for girada ao redor do primeiro eixo geométrico 118 para uma orientação giratória predeterminada. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 15 da presente revelação, em que o exemplo 15 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 5 a 14, acima.

[0091] A interface de robô 222 possibilita o rápido acoplamento do aparelho 100 com o robô 116 e a rápida liberação do aparelho 100 do robô 116. A braçadeira de interface 224 possibilita o acoplamento móvel da braçadeira 104 à interface de robô 222. O movimento linear da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222 possibilita o movimento linear da braçadeira 104 em relação ao robô 116. O elemento de retorno 186 possibilita a atuação do sensor de proximidade 190 quando a luva 110 for girada para a orientação giratória predeterminada em relação à braçadeira 104 para indicar que a luva 110 está numa posição inicial.

[0092] O uso do elemento de retorno 186 e sensor de proximidade 190 para indicar a posição inicial também possibilita o uso de um codificador de posição incremental, que tem capacidade de determinar a orientação giratória da luva 110 em relação à braçadeira 104 seguindo uma interrupção de força, em vez de um codificador de posição abso- luta, que não teria a capacidade de determinar a orientação giratória da luva 110 em relação à braçadeira 104 no caso de uma interrupção de força.

[0093] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C, o ele mento de retorno 186 compreende o ímã 188 na parede de luva tubular externa 112. O sensor de proximidade 190 compreende o sensor magnético 220. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 16 da presente revelação, em que o exemplo 16 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 15, acima.

[0094] O ímã 188 possibilita a atuação sem contato de sensor magnético 220 quando a luva 110 for girada para a orientação giratória predeterminada em relação à braçadeira 104 para indicar que a luva 110 está na posição inicial.

[0095] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 2 e 3, a braçadeira 104 é linearmente móvel ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação ao robô 116. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 17 da presente revelação, em que o exemplo 17 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 16, acima.

[0096] O movimento linear da braçadeira 104 em relação ao robô 116 possibilita o movimento linear do bocal 152 em relação ao robô 116 e à superfície 154. O movimento linear do bocal 152 em relação à superfície 154 facilita a deposição de substância extrudável 102 na superfície 154, que tem um formato irregular, ou em múltiplas outras superfícies da peça de trabalho, por exemplo, sem ter que mudar a posição do aparelho 100 por meio do robô 116.

[0097] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu larmente, por exemplo, às Figuras 3 a 5, o aparelho 100 compreende adicionalmente a interface de robô 222 configurada para ser acoplada ao robô 116, e a braçadeira de interface 224 configurada para ser acoplada à interface de robô 222 e linearmente móvel em relação à interface de robô 222. A braçadeira 104 é acoplada à braçadeira de interface 224. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 18 da presente revelação, em que o exemplo 18 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 17, acima.

[0098] A interface de robô 222 possibilita o rápido acoplamento do aparelho 100 com o robô 116 e a rápida liberação do aparelho 100 do robô 116. A braçadeira de interface 224 possibilita o acoplamento móvel da braçadeira 104 à interface de robô 222. O movimento linear da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222 facilita o movimento linear da braçadeira 104 em relação ao robô 116.

[0099] Em alguns exemplos, a interface de robô 222 também facili ta o rápido acoplamento de linhas de comunicação entre aparelho 100 e robô 116. Em um exemplo, a interface de robô 222 possibilita o acoplamento automatizado do aparelho 100 com robô 116 e liberação automatizada do aparelho 100 do robô 116. Em vários exemplos, a interface de robô 222 é uma porção de lado da ferramenta de um mecanismo de alteração rápida pneumático e o robô 116 inclui uma interface de ferramenta do mecanismo de alteração rápida pneumático.

[00100] Em um exemplo, a braçadeira de interface 224 inclui um par de braços de braçadeira 400. Os braços de braçadeira 400 facilitam o engate da braçadeira de interface 224 com a interface de robô 222 e guiam o movimento linear guia de braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222. Em um exemplo, cada um dos braços de braçadeira 400 inclui canal guia 402 e interface de robô 222 inclui um par de trilhos guia 404. O canal guia 402 de braços de braçadeira 400 é configurado para receber e se mover ao longo de um trilho associado dos trilhos guia 404.

[00101] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 3 a 5, a braçadeira de interface 224 é seletivamente linearmente móvel ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de robô 222. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 19 da presente revelação, em que o exemplo 19 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 18, acima.

[00102] O movimento linear seletivo da braçadeira de interface 224 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de robô 222 possibilita o ajuste seletivo controlado da posição linear da braçadeira 104 em relação ao robô 116 e o ajuste seletivo controlado da posição linear do bocal 152 em relação à superfície 154. O movimento linear seletivo controlado do bocal 152 em relação à superfície 154 facilita a deposição de substância extrudável 102 na superfície 154, que tem um formato irregular, ou em múltiplas outras superfícies da peça de trabalho.

[00103] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 2 a 7, o aparelho 100 compreende adicionalmente a segunda montagem de acionamento 228 configurada para girar de modo seletivamente controlável a braçadeira de interface 224 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de robô 222. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 20 da presente revelação, em que o exemplo 20 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 19, acima.

[00104] A segunda montagem de acionamento 228 facilita a translação linear precisa automatizada da braçadeira de interface 224 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de robô 222. O movimento linear seletivo controlado da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222 facilita o ajuste seletivo controlado de uma posição linear de braçadeira 104 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de robô 222 e o ajuste seletivo controlado de uma posição linear do bocal 152 em relação à su- perfície 154.

[00105] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 4 e 5, a segunda montagem de acionamento 228 compreende o segundo motor 206 e o segundo componente de transmissão de potência 226, operativamente acoplado ao segundo motor 206 e à braçadeira de interface 224. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 21 da presente revelação, em que o exemplo 21 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 20, acima.

[00106] O segundo motor 206 que é operativamente acoplado ao segundo componente de transmissão de potência 226 e a braçadeira de interface 224 que é operativamente acoplada ao segundo componente de transmissão de potência 226 possibilita que o segundo motor 206 gire controlavelmente a braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô. O segundo componente de transmissão de potência 226 possibilita o movimento linear seletivo da braçadeira de interface 224 ao longo de um eixo geométrico paralelo ao primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de robô 222. Com o segundo componente de transmissão de potência 226 operativamente acoplado à braçadeira de interface 224, a operação do segundo componente de transmissão de potência 226 possibilita o movimento linear seletivo da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222. Adici-onalmente, a translação seletiva controlada da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222 possibilita o rastreamento linear automatizado da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222.

[00107] Em geral, em vários exemplos, o segundo motor 206 inclui um eixo de saída que é giratório pelo segundo motor 206 para produzir uma força rotatória ou torque quando o segundo motor 206 for operado. Em vários exemplos, o segundo motor 206 é qualquer um dos vá- rios motores giratórios, como um motor elétrico, um motor hidráulico, um motor pneumático, um motor eletromagnético e semelhantes. Em vários exemplos, o segundo motor 206 é acoplado à interface de robô 222.

[00108] O segundo componente de transmissão de potência 226 facilita a transmissão de potência e fornece um mecanismo eficaz e confiável para transmitir potência do segundo motor 206 para a braçadeira de interface 224. Em exemplos, o segundo componente de transmissão de potência 226 é qualquer um dentre uma chave de fendas de translação, uma corrente, uma correia, uma engrenagem, um trem de engrenagem e semelhantes.

[00109] Em um exemplo, a segunda montagem de acionamento 228 também inclui um ou mais outros componentes de transmissão configurados para acoplar operativamente o segundo motor 206 ao segundo componente de transmissão de potência 226 incluindo, mas sem limitação, engrenagens, correias, rodas dentadas, e semelhantes.

[00110] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 4 e 5, o segundo componente de transmissão de potência 226 da segunda montagem de acionamento 228 compreende parafuso esférico 230, acoplado de modo giratório à interface de robô 222, e porca esférica 232, acoplada à braçadeira de interface 224 e operativamente acoplada ao parafuso esférico 230. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 22 da presente revelação, em que o exemplo 22 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 21, acima.

[00111] O parafuso esférico 230 e a porca esférica 232 possibilitam a translação de movimento giratório do segundo motor 206, por meio do segundo componente de transmissão de potência 226, para o movimento linear da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222. Vantajosamente, a seleção de parafuso esférico 230 e porca esférica 232 possibilita que o aparelho 100 suporte altas cargas de empuxo e possibilita o controle preciso do movimento linear da braçadeira de interface 224 em relação à interface de robô 222.

[00112] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 8 a 10, o cartucho 124 compreende adicionalmente a primeira extremidade de cartucho 130, que compreende abertura de extremidade de cartucho anular 170 que separa a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128. O cartucho 124 é configurado para receber a substância extrudável 102 através da abertura de extremidade de cartucho anular 170. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 23 da presente revelação, em que o exemplo 23 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 22, acima.

[00113] A abertura de extremidade de cartucho anular 170 possibilita o acesso para deposição de substância extrudável 102 no cartucho 124. Além do mais, quando a tampa de pressão do tipo trava por pres- sionamento 150 for acoplada à luva 110, pelo menos a porção da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 é posicionada dentro da abertura de extremidade de cartucho anular 170 para formar vedação hermética entre a tampa de pressão do tipo trava por pressi- onamento 150 e o cartucho 124.

[00114] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7 e 10, o cartucho 124 compreende adicionalmente a segunda extremidade de cartucho 132, primeira extremidade de cartucho oposta 130, e a parede de extremidade de cartucho anular 174, que interconecta a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112 na segunda extremidade de cartucho 132. O cartucho 124 também compreende a porta de saída de cartucho 134, que passa através da parede de extremidade de cartucho anular 174 e configurada para ser comunicativamente aco- plada à válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 24 da presente revelação, em que o exemplo 24 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 23, acima.

[00115] A porta de saída de cartucho 134 do cartucho 124 possibilita a transferência de substância extrudável 102 do cartucho 124 para a válvula 140.

[00116] Em vários exemplos, o cartucho 124 inclui mais de uma porta de saída de cartucho 134. Nesses exemplos, cada porta de saída de cartucho 134 é configurada para ser comunicativamente acoplada à válvula 140. Em um exemplo, a porta de saída de cartucho 134 inclui uma gaxeta configurada para formar uma vedação entre a porta de saída de cartucho 134 e a válvula 140.

[00117] A luva 110 também inclui pelo menos uma porta de passagem 414 que passa através da parede de extremidade de luva anular 168. A porta de passagem da luva 110 é configurada para possibilitar que a porta de saída de cartucho 134 seja comunicativamente acoplada à válvula 140 de modo que a substância extrudável 102 possa fluir do cartucho 124 para a válvula 140.

[00118] Em vários exemplos, o sistema de ejeção de cartucho 164 possibilita a aplicação de pressão pneumática entre a parede de extremidade de luva anular 168 e a parede de extremidade de cartucho anular 174 para ejetar pelo menos parcialmente o cartucho 124 da luva 110.

[00119] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, à Figura 9, o aparelho 100 compreende adicionalmente recurso de alinhamento de cartucho 160 configurado para definir a orientação giratória do cartucho 124 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à luva 110 e válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 25 da presente revelação, em que o exemplo 25 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 24, acima.

[00120] O recurso de alinhamento de cartucho 160 possibilita o alinhamento apropriado do cartucho 124 em relação à válvula 140 de modo que o cartucho 124 esteja em comunicação com a válvula 140 mediante o fato de que o cartucho 124 é recebido pela luva 110. A definição da orientação giratória do cartucho 124 em relação à luva 110 e, então, em relação à válvula 140 facilita que o cartucho 124 esteja em comunicação fluida com a válvula 140. Em um exemplo, o recurso de alinhamento de cartucho 160 garante que o cartucho 124 esteja numa orientação giratória adequada em relação à válvula 140 a fim de alinhar e acoplar comunicativamente a porta de saída de cartucho 134 com a válvula 140.

[00121] Em um exemplo, o recurso de alinhamento de cartucho 160 inclui protuberância de alinhamento 406 e ranhura de alinhamento 408. O alinhamento e o engate da protuberância de alinhamento 406 com a ranhura de alinhamento 408 facilita a orientação giratória adequada do cartucho 124 em relação à válvula 140 com o cartucho 124 em comunicação fluida com a válvula 140. Em um exemplo, a protuberância de alinhamento 406 está localizada em uma superfície interna da parede de cartucho tubular interna 126 e se projeta para fora da mesma e a ranhura de alinhamento 408 está localizada em uma superfície externa da parede de luva tubular interna 114 e é rebaixada para dentro da mesma. Em outros exemplos, a protuberância de ali-nhamento 406 e a ranhura de alinhamento 408 estão localizadas na parede de cartucho tubular externa 128 e na parede de luva tubular externa 112, respectivamente. Em vários outros exemplos, os locais da protuberância de alinhamento 406 e ranhura de alinhamento 408 nas respectivas paredes dentre a parede de cartucho tubular interna 126, parede de cartucho tubular externa 128, parede de luva tubular interna 114 e/ou parede de luva tubular externa 112 variam. Em alguns exemplos, as configurações de protuberância de alinhamento 406 e ranhura de alinhamento 408 em relação à superfície interna e/ou superfície externa da parede de cartucho tubular interna 126, parede de cartucho tubular externa 128, parede de luva tubular interna 114 e/ou parede de luva tubular externa 112 variam.

[00122] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 2 a 6 e 11 a 13, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 compreende trancas acionadas por mola 256, móveis em relação à luva 110 entre a posição travada, em que as trancas acionadas por mola 256 são engatadas com a luva 110, e a posição destravada, em que as trancas acionadas por mola 256 são desengatadas da luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 26 da presente revelação, em que o exemplo 26 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 25, acima.

[00123] As trancas acionadas por mola 256 possibilitam que a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 seja travada de modo liberável à luva 110 e vedada com o cartucho 124. Com as trancas acionadas por mola 256 engatadas com a luva 110, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 é travada de modo libe- rável à luva 110. Com as trancas acionadas por mola 256 desengatadas da luva 110, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 é destravada da luva 110.

[00124] O uso das trancas acionadas por mola 256 para travar de modo liberável a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 na posição fechada acoplada à luva 110 impede o desengate entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e a luva 110 e entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o cartucho 124 mediante a comunicação de pressão para o cartucho 124 para mover o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geomé- trico 118 em direção à válvula 140.

[00125] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 2 a 6 e 11 a 13, as trancas acionadas por mola 256 de um par de trancas acionadas por mola 256, adjacentes entre si, e as trancas acionadas por mola 256 de qualquer outro par de trancas acionadas por mola 256, adjacentes entre si, têm separações angulares iguais, conforme observado do primeiro eixo geométrico 118. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 27 da presente revelação, em que o exemplo 27 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 26, acima.

[00126] As separações angulares iguais, conforme observado do primeiro eixo geométrico 118, de trancas acionadas por mola 256 de um par de trancas acionadas por mola 256 e de trancas acionadas por mola 256 de qualquer outro par de trancas acionadas por mola 256 possibilita a distribuição igual de força na tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 quando a pressão pneumática for aplicada dentro do cartucho 124 entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o êmbolo anular 148.

[00127] Em vários exemplos, cada uma das trancas acionadas por mola 256 é disposta na localização separada igualmente angular ao redor da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 em relação a uma tranca adjacente das trancas acionadas por mola 256. Em alguns exemplos, a tampa de pressão do tipo trava por pressio- namento 150 inclui duas trancas acionadas por mola 256 que são igualmente separadas, três trancas acionadas por mola 256 que são igualmente separadas, etc.

[00128] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 2 a 6 e 11, as trancas acionadas por mola 256 são intrinsicamente inclinadas na posição travada. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 28 da presente revelação, em que o exemplo 28 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 26 ou 27, acima.

[00129] As trancas acionadas por mola 256 que são intrinsicamente inclinadas para a posição travada possibilita que as trancas acionadas por mola 256 travem a tampa de pressão do tipo trava por pressiona- mento 150 à luva 110 até que as trancas acionadas por mola 256 sejam movidas para a posição destravada. Em outras palavras, a inclinação das trancas acionadas por mola 256 requer o engate ativo de trancas acionadas por mola 256 para destravar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110.

[00130] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 4 a 6 e 11 a 13, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 compreende adicionalmente a tampa anular 250 configurada para ser pelo menos parcialmente recebida dentro da luva 110 entre a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 também compreende interface de cartucho anular 252, acoplada à tampa anular 250 e configurada para ser pelo menos parcialmente recebida dentro do cartucho 124 entre a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 29 da presente revelação, em que o exemplo 29 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 28, acima.

[00131] A tampa anular 250 fornece uma interface de acoplamento entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e a luva 110. A interface de cartucho anular 252 fornece uma interface de vedação entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o cartucho 124 para acoplar hermeticamente a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o cartucho 124.

[00132] Em um exemplo, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 também inclui gaxeta de tampa interna 368 e ga- xeta de tampa externa 370. A gaxeta de tampa interna 368 é configurada para formar uma vedação entre tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e parede de cartucho tubular interna 126 quando a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 é acoplada à luva 110. A gaxeta de tampa externa 370 é configurada para formar uma vedação entre tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e parede de cartucho tubular externa 128 quando a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 é acoplada à luva 110. Em um exemplo, a gaxeta de tampa interna 368 é acoplada à interface de cartucho anular 252 para formar uma vedação entre interface de cartucho anular 252 e parede de cartucho tubular interna 126 quando a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 for acoplada à luva 110. A gaxeta de tampa externa 370 é acoplada à interface de cartucho anular 252 para formar uma vedação entre interface de cartucho anular 252 e parede de cartucho tubular externa 128 quando a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 for acoplada à luva 110. Formando-se uma vedação entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o cartucho 124, a ga- xeta de tampa interna 368 e a gaxeta de tampa externa 370 facilitam a contenção de pressão no cartucho 124 para mover o êmbolo anular 148. Em vários exemplos, cada uma dentre a gaxeta de tampa interna 368 e a gaxeta de tampa externa 370 é um anel em O, produzido a partir de um material maleável ou compressível, como silicone de borracha e polímeros plásticos.

[00133] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 11 a 13, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 compreende adicionalmente o came 258, giratório ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à tampa anular 250. A rotação do came 258 move as trancas acionadas por mola 256 entre a posição travada e a posição destravada. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 30 da presente revelação, em que o exemplo 30 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 29, acima.

[00134] O came 258, que é giratório ao redor do primeiro eixo geométrico 118, possibilita a transição (por exemplo, movimento) das trancas acionadas por mola 256 entre a posição travada, para acoplar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110, e a posição destravada, para desacoplar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110. O came 258 é configurado para possibilitar que as trancas acionadas por mola 256 permaneçam inclinadas na posição travada até a operação seletiva do came 258. As trancas acionadas por mola 256, na posição travada em relação à luva 110, travarão a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110. A operação seletiva do came 258, por meio de rotação do came 258 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à tampa anular 250, move as trancas acionadas por mola 256 para a posição destravada em relação à luva 110 para destravar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e a luva 110.

[00135] Em um exemplo, quando girado em uma primeira direção giratória (por exemplo, sentido anti-horário) ao redor do primeiro eixo geométrico 118, o came 258 é configurado para desengatar simultaneamente as trancas acionadas por mola 256 de modo que cada uma das trancas acionadas por mola 256 transite concomitantemente da posição destravada para a posição travada. Quando girado em uma segunda direção giratória (por exemplo, sentido horário) ao redor do primeiro eixo geométrico 118, o came 258 é configurado para engatar simultaneamente as trancas acionadas por mola 256 de modo que cada uma das trancas acionadas por mola 256 transite concomitantemente da posição travada para a posição destravada. A transição si- multânea entre a posição travada e destravada das trancas acionadas por mola 256 garante que todas as trancas acionadas por mola 256 estejam em suas respectivas posições quando trava e destrava a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110.

[00136] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 11 a 13, cada uma das trancas acionadas por mola 256 compreende guia linear 234, acoplada à tampa anular 250, detentor 236, móvel de modo recíproco ao longo da guia linear 234, e mola de tranca 238, acoplada ao detentor 236. Com o came 258 na primeira orientação giratória, a mola de tranca 238 empurra o detentor 236 para a abertura de travamento 240, formada na luva 110. Com o came 258 na segunda orientação giratória, o came 258 empurra o detentor 236 para fora da abertura de travamento 240, formada na luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 31 da presente revelação, em que o exemplo 31 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 30, acima.

[00137] As trancas acionadas por mola 256 e o came 258 possibilitam o travamento e destravamento rápido, fácil e eficaz da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110. Com o came 258 girado para uma primeira orientação giratória, o came 258 possibilita o movimento linear do detentor 236 ao longo da guia linear 234 para uma posição travada por pressionamento, em que o detentor 236 é inserido dentro da abertura de travamento 240 para travar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110. Com o came 258 girado para uma segunda orientação giratória, o came 258 possibilita o movimento linear do detentor 236 para uma posição destravada por pressionamento, em que o detentor 236 é retirado da abertura de travamento 240 para destravar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110.

[00138] Cada uma das trancas acionadas por mola 256 é um me- canismo de trava passiva que é simplesmente construído, ainda eficaz na prevenção de destravamento inadvertido da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110. Em um exemplo, a guia linear 234 inclui um ou mais pinos de deslizamento acoplados à tampa anular 250 da tampa de pressão do tipo trava por pressiona- mento 150. O detentor 236 é acoplado de modo móvel à guia linear 234 e é configurado para se mover linearmente ao longo da guia linear 234. Em alguns exemplos, a mola de tranca 238 é uma mola de compressão helicoidal, ou bobina, acoplada ao detentor 236. A mola de tranca 238 é configurada para inclinar o detentor 236 na posição travada por pressionamento com o detentor 236 localizado dentro da abertura de travamento 240 da luva 110 para travar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110. A mola de tranca 238 facilita um modo passivo e simples de inclinar as trancas acionadas por mola 256 para a posição travada para travar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110.

[00139] Em um exemplo, o detentor 236 inclui a barra 424. A barra 424 é configurada para ser inserida dentro e retirada da abertura de travamento 240 da luva 110 mediante o movimento do detentor 236 entre as posições travada e destravada por pressionamento. A abertura de travamento 240 da luva 110 está localizada próxima da primeira extremidade de luva 120 dentro de uma porção da luva 110 configurada para receber pelo menos uma porção da tampa anular 250 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150. Em um exemplo, a abertura de travamento 240 da luva 110 é formada através da parede de luva tubular externa 112 da luva 110. Com o detentor 236 na posição travada por pressionamento, a barra 424 se projeta radialmente para fora da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e para a abertura de travamento 240 da luva 110. Em um exemplo (não ilustrado), a abertura de travamento 240 da luva 110 é formada através da parede de luva tubular interna 114 da luva 110. Com o detentor 236 na posição travada por pressionamento, a barra 424 se projeta radialmente para dentro da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e para a abertura de travamento 240 da luva 110. Em alguns exemplos, a barra 424 e a abertura de travamento 240 têm formatos ou perfis complementares, de modo que a barra 424 se encaixe confortavelmente dentro da abertura de travamento 240.

[00140] Em um exemplo, o came 258 inclui um corpo de came anular ou semianular e superfícies de came 378 que se projetam do corpo de came. Cada uma das superfícies de came 378 é configurada para engatar uma tranca associada das trancas acionadas por mola 256 quando o came 258 for girado para a segunda orientação giratória. O detentor 236 inclui a superfície de seguidor 380. A rotação do came 258 move cada uma dentre as superfícies de came 378 para um dentre o engate ou desengate da superfície de seguidor 380 do detentor 236 de cada tranca associada das trancas acionadas por mola 256. À medida que o came 258 é girado para a segunda orientação giratória, as superfícies de came 378 se movem ao longo da superfície de seguidor 380 do detentor 236 de cada tranca associada das trancas acionadas por mola 256 para superar a força de inclinação aplicada pela mola de tranca 238 e empurram o detentor 236 para longe da luva 110 para remover a barra 424 de dentro da abertura de travamento 240. À medida que o came 258 é girado de volta para a primeira orientação giratória, as superfícies de came 378 se movem para longe da superfície de seguidor 380 do detentor 236 de cada tranca associada das trancas acionadas por mola 256 para possibilitar que a mola de tranca 238 empurre o detentor 236 para a luva 110 para inserir a barra 424 dentro da abertura de travamento 240.

[00141] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 11 a 13, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 compreende adicionalmente a trava de came 178 configurada para travar de modo liberável o came 258 pelo menos na primeira orientação giratória. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 32 da presente revelação, em que o exemplo 32 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 31, acima.

[00142] A trava de came 178 possibilita o travamento e destrava- mento rápido, fácil e eficaz do came 258 em relação à tampa anular 250. O travamento liberável do came 258 com a trava de came 178 impede a rotação inadvertida do came 258 em relação à tampa anular 250.

[00143] Em um exemplo, a trava de came 178 é um mecanismo de travamento inclinado por mola. Em um exemplo, a trava de came 178 inclui o êmbolo 382 que é acoplado de modo móvel à tampa anular 250. Uma extremidade do êmbolo 382 é configurada para ser inserida dentro e retirada da abertura de travamento 384 formada em um corpo de came 258. A trava de came 178 também inclui mola de trava 386 acoplada ao êmbolo 382 e configurada para inclinar o êmbolo 382 para o engate dentro da abertura de travamento 384 do came 258. Com a extremidade do êmbolo 382 da trava de came 178 inserido dentro da abertura de travamento 384 do came 258, a trava de came 178 res-tringe o movimento giratório do came 258. Em um exemplo, a trava de came 178 também inclui um elemento de pega, localizado na extremidade oposta do êmbolo 382, por exemplo, em um exterior da tampa anular 250, para possibilitar que um operador retire manualmente o êmbolo 382 da abertura de travamento 384 do came 258. Uma vez que o êmbolo 382 da trava de came 178 é removido da abertura de travamento 384 do came 258, o came 258 pode ser girado. Em um exemplo, o came 258 inclui uma abertura de travamento 384 adequadamente localizada para engatar a trava de came 178 quando o came 258 estiver na primeira orientação giratória para impedir a rotação inadvertida do came 258 para a segunda orientação giratória e o movimento das trancas acionadas por mola 256 para a posição destravada. Em um exemplo, o came 258 também inclui uma outra abertura de travamento 384 adequadamente localizada para engatar a trava de came 178 quando o came 258 estiver na segunda orientação giratória para impedir a rotação inadvertida do came 258 para a primeira orientação giratória e o movimento das trancas acionadas por mola 256 para a posição travada.

[00144] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 11 a 13, as trancas acionadas por mola 256 e o came 258 são intercalados entre a tampa anular 250 e a interface de cartucho anular 252. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 33 da presente revelação, em que o exemplo 33 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 31 ou 32, acima.

[00145] A tampa anular 250 e a interface de cartucho anular 252 ensanduicham as trancas acionadas por mola 256 e o came 258 de modo que o came 258 seja giratório ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à tampa anular 250 e as trancas acionadas por mola 256 sejam móveis em relação à luva 110 entre a posição travada e a posição destravada.

[00146] No exemplo, a tampa anular 250 inclui aberturas de tampa 376. Cada uma das aberturas de tampa 376 é configurada para receber pelo menos parcialmente o detentor 236 de uma tranca associada das trancas acionadas por mola 256. Em um exemplo, a guia linear 234 de cada uma das trancas acionadas por mola 256 é acoplada à tampa anular 250 dentro de uma abertura associada das aberturas de tampa 376. A mola de tranca 238 de cada uma das trancas acionadas por mola 256 está localizada dentro de uma abertura associada das aberturas de tampa 376 de modo que o movimento do detentor 236 para a posição destravada por pressionamento dentro da abertura associada das aberturas de tampa 376 comprima a mola de tranca 238 contra a tampa anular 250. Em um exemplo, a mola de tranca 238 está localizada ao redor da guia linear 234 e é acoplada em uma extremidade ao detentor 236 e a na outra extremidade à tampa anular 250. A interface de cartucho anular 252 inclui reentrâncias de tampa 374. Cada uma das reentrâncias de tampa 374 é configurada para receber pelo menos parcialmente o detentor 236 de uma tranca associada das trancas acionadas por mola 256. Em combinação, as aberturas de tampa 376 e reentrâncias de tampa 374 retêm o detentor 236 da tranca associada das trancas acionadas por mola 256 e possibilita o mo-vimento recíproco das trancas acionadas por mola 256 em relação à tampa anular 250 e interface de cartucho anular 252.

[00147] Em um exemplo, o came 258 é acoplado de modo móvel à tampa anular 250. Em um exemplo, os prendedores 388 acoplam o came 258 à tampa anular 250 de tal modo que o came 258 tenha capacidade de realizar o movimento giratório em relação à tampa anular 250. Em um exemplo, a tampa anular 250 inclui fendas guia 390. Os prendedores 388 estão localizados dentro e se movem ao longo das fendas guia 390 à medida que o came 258 gira em relação à tampa anular 250. Em alguns exemplos, cada um dos prendedores 388 também inclui um elemento de pega que possibilita que um operador gire manualmente o came 258 movendo-se os prendedores 388 ao longo das fendas guia 390.

[00148] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 11 a 13, a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 compreende adicionalmente a entrada de pressão de tampa 246 configurada para comunicar a pressão pneumática dentro do cartucho 124 para empurrar o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em direção à válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 34 da presente revelação, em que o exemplo 34 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 30 a 33, acima.

[00149] A entrada de pressão de tampa 246 possibilita a comunicação de pressão pneumática através da tampa anular 250 e interface de cartucho anular 252 para aplicação de uma força de acionamento para mover o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 dentro do cartucho 124, que, por sua vez, impulsiona a substância extrudável 102 do cartucho 124 para a válvula 140.

[00150] Em alguns exemplos, o aparelho 100 também inclui um tubo de pressão (não ilustrado) para facilitar a comunicação de pressão com a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150. Em um exemplo, o tubo de pressão comunica a pressão para a entrada de pressão de tampa 246 para facilitar a pressurização de cartucho 124 e para controlar a operação de êmbolo anular 148, como movendo linearmente o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em direção à válvula 140. Em vários exemplos, a entrada de pressão de tampa 246 é um encaixe pneumático.

[00151] A operação pneumática seletiva da entrada de pressão de tampa 246 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 possibilita a aplicação de pressão pneumática precisa à substância extrudável 102 no cartucho 124 para controlar precisamente o fluxo de substância extrudável 102 para fora do cartucho 124 e para dentro da válvula 140. Adicionalmente, a operação pneumática seletiva da entrada de pressão de tampa 246 facilita o uso de controles pneumáticos automatizados para controlar a operação pneumática de entrada de pressão de tampa 246.

[00152] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 14 e 15, o êmbolo anular 148 compreende o corpo de êmbolo anular 282. O êmbolo anular 148 compre- ende adicionalmente a vedação interna anular 284, acoplada ao corpo de êmbolo anular 282 e localizada entre o corpo de êmbolo anular 282 e a parede de cartucho tubular interna 126. O êmbolo anular 148 também compreende a vedação externa anular 286, acoplada ao corpo de êmbolo anular 282 e localizada entre o corpo de êmbolo anular 282 e a parede de cartucho tubular externa 128. O êmbolo anular 148 compreende adicionalmente o retentor de vedação anular 288, acoplado ao corpo de êmbolo anular 282. A vedação interna anular 284 e a vedação externa anular 286 são intercaladas entre o corpo de êmbolo anular 282 e o retentor de vedação anular 288. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 35 da presente revelação, em que o exemplo 35 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 34, acima.

[00153] Uma vedação de dois membros do êmbolo anular 148 possibilita que o êmbolo anular 148 reaja à pressão pneumática aplicada dentro do cartucho 124, entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o êmbolo anular 148, para mover o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 para a válvula 140. A vedação interna anular 284 forma uma vedação interna entre o corpo de êmbolo anular 282 e a parede de cartucho tubular interna 126. A vedação externa anular 286 forma uma vedação externa entre o corpo de êmbolo anular 282 e a parede de cartucho tubular externa 128. O corpo de êmbolo anular 282 facilita a contenção de pressão entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o êmbolo anular 148. O retentor de vedação anular 288 que é acoplado ao corpo de êmbolo anular 282 retém a vedação interna anular 284 e a vedação externa anular 286.

[00154] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 24 e 25, a braçadeira 104 compreende a primeira porção 106 e a segunda porção 108, removivelmente acoplada à primeira porção 106. A luva 110 tem capacidade de ser separada da braçadeira 104 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 quando a segunda porção 108 for removida da primeira porção 106. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 36 da presente revelação, em que o exemplo 36 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 35, acima.

[00155] A braçadeira 104 que tem duas porções possibilita a remoção da luva 110, e outros componentes do aparelho 100 acoplado à luva 110, sem remover completamente a braçadeira 104 da braçadeira de interface 224. Em um exemplo, mediante a remoção da segunda porção 108 da braçadeira 104 da primeira porção 106 da braçadeira 104, a luva 110 pode ser retirada de dentro da primeira porção 106 da braçadeira 104 ao longo do primeiro eixo geométrico 118.

[00156] Em vários exemplos, pelo menos uma dentre a primeira porção 106 e a segunda porção 108 da braçadeira 104 é removivel- mente acoplada à braçadeira de interface 224 de modo que o primeiro componente de transmissão de potência 184 tenha capacidade de inserir a braçadeira 104 através da abertura de braçadeira 364. Em um exemplo, a braçadeira 104 inclui ressaltos 362. Os ressaltos 362 se projetam para dentro da parede de braçadeira 366. A braçadeira 104 é configurada para capturar e reter a luva 110 entre os ressaltos 362 na segunda porção 108 da braçadeira 104 que é acoplada à primeira porção 106 da braçadeira 104 e à braçadeira de interface 224. Em um exemplo, um primeiro dos ressaltos 362 engata o primeiro dos mancais anulares 176 acoplado à luva 110 e um segundo dos ressaltos 362 engata o segundo dos mancais anulares 176 acoplado à luva 110.

[00157] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 4 a 7, 21 e 22, o aparelho 100 compreende adicionalmente a montagem de travamento de válvula 218 configurada para acoplar de modo liberável a válvula 140 à luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 37 da presente revelação, em que o exemplo 37 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 1 a 36, acima.

[00158] A montagem de travamento de válvula 218 possibilita o tra- vamento e destravamento rápido, fácil e eficaz da válvula 140 à luva 110. Travando-se a válvula 140 à luva 110 facilita a retenção da válvula 140 em comunicação fluida com o cartucho 124. Destravando-se a válvula 140 da luva 110 facilita a remoção da válvula 140, por exemplo, para fins de reparo e/ou substituição da válvula 140 ou outros componentes do aparelho 100.

[00159] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 6, 7, 21 e 22, a montagem de tra- vamento de válvula 218 compreende a interface de luva anular 244 acoplada à luva 110 e a interface de válvula anular 314 acoplada à interface de luva anular 244 e configurada para receber a porção da válvula 140. A montagem de travamento de válvula 218 compreende adicionalmente o anel de torção 248 acoplado de modo móvel com a interface de válvula anular 314 e giratório ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de válvula anular 314. A rotação do anel de torção 248 trava de modo liberável a válvula 140 à monta-gem de travamento de válvula 218. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 38 da presente revelação, em que o exemplo 38 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 37, acima.

[00160] A interface de luva anular 244 e a interface de válvula anular 314 facilitam que a válvula 140 seja acoplada de modo liberável à luva 110. O anel de torção 248 possibilita que a válvula 140 seja travada à interface de válvula anular 314 e destravada da interface de válvula anular 314 por meio de rotação do anel de torção 248.

[00161] Em um exemplo, a interface de luva anular 244 circunscreve e recebe parcialmente a segunda extremidade de luva 122 da luva 110. Em alguns exemplos, a interface de luva anular 244 é acoplada à parede de luva tubular externa 112. O anel de torção 248 se assenta dentro da interface de válvula anular 314. Em um exemplo, a montagem de travamento de válvula 218 também inclui o anel de retenção 410 configurado para reter o anel de torção 248 dentro da interface de válvula anular 314. Em um exemplo, o anel de retenção 410 é um anel de encaixe que se ajusta dentro da interface de válvula anular 314. O anel de torção 248 é intercalado entre a interface de válvula anular 314 e o anel de retenção 410 e é giratório ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de válvula anular 314.

[00162] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 6, 7, 21 e 22, com o anel de torção 248 na primeira orientação giratória, a válvula 140 é linearmente móvel ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à montagem de travamento de válvula 218. Com o anel de torção 248 na segunda orientação giratória, a válvula 140 é fixada ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à montagem de travamento de válvula 218. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 39 da presente revelação, em que o exemplo 39 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 38, acima.

[00163] O anel de torção 248 que é giratório ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de válvula anular 314 possibilita que o anel de torção 248 seja girado para uma posição travada para travar a válvula 140 à montagem de travamento de válvula 218, e uma posição destravada para destravar a válvula 140 da montagem de travamento de válvula 218. A montagem de travamento de válvula 218 facilita a inserção pelo menos parcial da válvula 140 na interface de válvula anular 314 e a remoção da válvula 140 da interface de válvula anular 314 por meio do anel de torção de destravamento por torção 248, ou a rotação do anel de torção 248 para a primeira orientação gi- ratória, e o movimento linear da válvula 140 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em relação à luva 110. Com a válvula 140 recebida pelo menos parcialmente pela interface de válvula anular 314, a montagem de travamento de válvula 218 facilita o travamento da válvula 140 à montagem de travamento de válvula 218 por meio do anel de torção de travamento por torção 248, ou a contrarrotação do anel de torção 248 para a segunda orientação giratória.

[00164] Em um exemplo, o anel de torção 248 inclui o elemento de pega 412. O elemento de pega 412 se projeta para fora do anel de torção 248 e se estende além (por exemplo, através) da interface de válvula anular 314 para possibilitar que um operador gire manualmente o anel de torção 248 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 para travar a válvula 140 e para destravar a válvula 140 da montagem de tra- vamento de válvula 218.

[00165] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 21 e 22, a montagem de travamento de válvula 218 compreende adicionalmente a trava de anel de torção 254 configurada para travar seletivamente de modo liberável o anel de torção 248 na primeira orientação giratória ou na segunda orientação giratória. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 40 da presente revelação, em que o exemplo 40 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 39, acima.

[00166] A trava de anel de torção 254 possibilita travamento e des- travamento rápido, fácil e eficaz do anel de torção 248 em relação à interface de válvula anular 314. O travamento liberável do anel de torção 248 com a trava de anel de torção 254 impede a rotação inadvertida do anel de torção 248.

[00167] Em um exemplo, a trava de anel de torção 254 é um mecanismo de travamento inclinado por mola. Em alguns exemplos, a trava de anel de torção 254 é acoplado de modo móvel com a interface de luva anular 244. Em um exemplo, a trava de anel de torção 254 é configurada para fornecer pelo menos uma orientação de retenção do anel de torção 248 em relação à interface de válvula anular 314. Em um exemplo, a trava de anel de torção 254 é configurada para fixar seletivamente de modo liberável o anel de torção 248 em relação à interface de válvula anular 314 em uma dentre a primeira orientação giratória, em que a válvula 140 é destravada da montagem de travamento de válvula 218, ou a segunda orientação giratória, em que a válvula 140 é travada à montagem de travamento de válvula 218. Dessa maneira, um operador pode comutar rápida e facilmente a orientação do anel de torção 248 entre a posição travada e destravada enquanto garante que o anel de torção 248 será fixado de modo liberável na orientação selecionada. Em alguns exemplos, a trava de anel de torção 254 inclui pelo menos uma lingueta, que tem uma projeção (por exemplo, bola ou pino) inclinada, por meio de um elemento de inclinação (por exemplo, mola), para o engate com pelo menos uma abertura formada em anel de torção 248.

[00168] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 4 a 7 e 16 a 20, a válvula 140 compreende primeira porção de corpo de válvula 260 e segunda porção de corpo de válvula 262, acoplada à primeira porção de corpo de válvula 260. Com a válvula 140 travada de modo liberável à montagem de tra- vamento de válvula 218, a primeira porção de corpo de válvula 260 é posicionada dentro da interface de válvula anular 314 e a segunda porção de corpo de válvula 262 é posicionada dentro da parede de luva tubular interna 114. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 41 da presente revelação, em que o exemplo 41 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 39 ou 40, acima.

[00169] Quando a válvula 140 for travada à montagem de trava- mento de válvula 218, a configuração da válvula 140 facilita uma redu- ção no tamanho geral do aparelho 100 pelo posicionamento da segunda porção de corpo de válvula 262 da válvula 140 na luva 110 e da primeira porção de corpo de válvula 260 da válvula 140 na interface de luva anular 244.

[00170] Em um exemplo, a primeira porção de corpo de válvula 260 tem um formato do tipo disco configurado para ser recebido e encaixado na interface de válvula anular 314 de montagem de travamento de válvula 218. A segunda porção de corpo de válvula 262 tem um formato cilíndrico configurado para ser recebido e encaixado na parede de luva tubular interna 114.

[00171] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7, 16, 17 e 20, a primeira porção de corpo de válvula 260 compreende a parede periférica 264. O anel de torção 248 se engata à parede periférica 264 quando o anel de torção 248 é girado ao redor do primeiro eixo geométrico 118. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 42 da presente revelação, em que o exemplo 42 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 41, acima.

[00172] O engate de parede periférica 264 da primeira porção de corpo de válvula 260 por anel de torção 248 possibilita a intertrava precisa e confiável entre a válvula 140 e a montagem de travamento de válvula 218. O engate do anel de torção 248 com a primeira porção de corpo de válvula 260 facilita o posicionamento da segunda porção de corpo de válvula 262 dentro da luva 110. O engate do anel de torção 248 com a parede periférica 264 da primeira porção de corpo de válvula 260 facilita a colocação da válvula 140 em comunicação fluida direta com a porta de saída de cartucho 134 do cartucho 124. O acoplamento comunicativo direto da válvula 140 e do cartucho 124 reduz a quantidade de substância extrudável 102 gasta devido a uma operação de purga, por exemplo, quando substitui o cartucho 124.

[00173] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 16, 17, 21 e 22, o anel de torção 248 compreende elementos de trava de torção 266, que se estende radialmente para dentro do anel de torção 248. A primeira porção de corpo de válvula 260 compreende adicionalmente reentrâncias de trava de torção 272 formadas na parede periférica 264 e configuradas para se engatarem com os elementos de trava de torção 266. A rotação do anel de torção 248 na segunda orientação giratória de modo liberável trava elementos de trava de torção 266 dentro das reentrân-cias de trava de torção 272. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 43 da presente revelação, em que o exemplo 43 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 42, acima.

[00174] O engate conjugado de elementos de trava de torção 266 do anel de torção 248 dentro das reentrâncias de trava de torção 272 da parede periférica 264 da primeira porção de corpo de válvula 260 possibilita o intertravamento simples e eficaz da válvula 140 à montagem de travamento de válvula 218 com válvula 140 em comunicação fluida com o cartucho 124. Com o anel de torção 248 na primeira orientação giratória, a válvula 140 é posicionada dentro da montagem de travamento de válvula 218 em comunicação fluida com o cartucho 124, de modo que o anel de torção 248 seja concêntrico com a parede periférica 264 da primeira porção de corpo de válvula 260 e as reentrâncias de trava de torção 272 recebem elementos de trava de torção 266. Quando o anel de torção 248 for girado para a segunda orientação giratória, as reentrâncias de trava de torção 272 retêm de modo liberável os elementos de trava de torção 266 de modo que a válvula 140 seja travada de modo liberável à montagem de travamento de válvula 218 em comunicação fluida com o cartucho 124. Pelo menos uma porção dos elementos de trava de torção 266 e pelo menos uma porção das reentrâncias de trava de torção 272 são geometricamente complementares para garantir um encaixe preciso entre elementos de trava de torção 266 e reentrâncias de trava de torção 272, que alinha propriamente a válvula 140 em relação à montagem de travamento de válvula 218 e ao cartucho 124.

[00175] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 16 e 17, cada uma das reentrâncias de trava de torção 272 compreende porção de ranhura 268 formada na parede periférica 264 da primeira porção de corpo de válvula 260 em paralelo com o primeiro eixo geométrico 118, e a porção de fenda 270 formada na parede periférica 264 da primeira porção de corpo de válvula 260 e que se estende da porção de ranhura 268 perpendicular ao primeiro eixo geométrico 118. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 44 da presente revelação, em que o exemplo 44 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 43, acima.

[00176] A porção de ranhura 268 e porção de fenda 270 das reentrâncias de trava de torção 272 que são complementares guiam a válvula 140 para a posição adequada em relação à montagem de trava- mento de válvula 218 e ao cartucho 124 para intertravar de modo libe- rável o anel de torção 248 com a válvula 140. Com o anel de torção 248 girado para a primeira orientação giratória, a porção de ranhura 268 de cada uma das reentrâncias de trava de torção 272 é configurada para receber um dos elementos de trava de torção 266 mediante o movimento da válvula 140 ao longo do primeiro eixo geométrico 118. Com a válvula 140 adequadamente posicionada dentro da montagem de travamento de válvula 218 em relação ao cartucho 124 e o anel de torção 248 girado para a segunda orientação giratória, a porção de fenda 270 de cada uma das reentrâncias de trava de torção 272 é configurada para reter de modo liberável um dos elementos de trava de torção 266. Em combinação, a porção de ranhura 268 e a porção de fenda 270 de cada uma das reentrâncias de trava de torção 272 pos- sibilita o intertravamento da válvula 140 com a montagem de trava- mento de válvula 218 em resposta à rotação de anel de torção 248 e o destravamento da válvula 140 da montagem de travamento de válvula 218 em resposta à contrarrotação do anel de torção 248.

[00177] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 16, 17 e 20 a 22, com o anel de torção 248 na primeira orientação giratória, a porção de ranhura 268 é configurada para receber um dos elementos de trava de torção 266 quando a válvula 140 for recebida dentro da interface de válvula anular 314. Com a válvula 140 recebida dentro da interface de válvula anular 314, a porção de fenda 270 é configurada para reter de modo liberável um dos elementos de trava de torção 266 quando o anel de torção 248 for girado para a segunda orientação giratória. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 45 da presente revelação, em que o exemplo 45 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 44, acima.

[00178] O recebimento de elementos de trava de torção 266 dentro da porção de ranhura 268 das reentrâncias de trava de torção 272 possibilita o alinhamento da válvula 140 e do cartucho 124. O recebimento dos elementos de trava de torção 266 na porção de fenda 270 das reentrâncias de trava de torção 272 possibilita o travamento libe- rável da válvula 140 à luva 110.

[00179] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, à Figura 16, a porção de fenda 270 é afunilada. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 46 da presente revelação, em que o exemplo 46 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 45, acima.

[00180] A porção de fenda 270 das reentrâncias de trava de torção 272 que são afuniladas facilita uma ação de tração da válvula 140 na montagem de travamento de válvula 218 como elementos de trava de torção 266 transversais ao longo da porção de fenda 270 de reentrâncias de trava de torção 272, o que impulsiona a válvula 140 para o cartucho 124.

[00181] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 2 a 7, a válvula 140 compreende adicionalmente a câmara de válvula 274 e a porta de entrada de válvula 142 localizada radialmente para fora da câmara de válvula 274. A porta de entrada de válvula 142 é comunicativamente acoplada à câmara de válvula 274 e é configurada para ser comunicativamente acoplada ao cartucho 124. A válvula 140 também compreende uma porta de saída de válvula 144, coaxial com a câmara de válvula 274. A porta de saída de válvula 144 é comunicativamente acoplada à câmara de válvula 274 e é configurada para ser comunicativamente acoplada ao bocal 152. A válvula 140 compreende adicionalmente a passagem de válvula 276, coaxial com a câmara de válvula 274 e localizada oposta à porta de saída de válvula 144, em que a passagem de válvula 276 se abra para a câmara de válvula 274. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 47 da presente revelação, em que o exemplo 47 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 41 a 46, acima.

[00182] A porta de entrada de válvula 142, a câmara de válvula 274 e a porta de saída de válvula 144 definem um percurso de fluxo para a substância extrudável 102 através da válvula 140. A porta de entrada de válvula 142 que é formada na primeira porção de corpo de válvula 260 num local radialmente para fora da câmara de válvula 274 facilita o alinhamento e engate de vedação da porta de entrada de válvula 142 com a porta de saída de cartucho 134 do cartucho 124. A porta de saída de válvula 144 que é formada na primeira porção de corpo de válvula 260 facilita o engate de vedação com o bocal 152. A passagem de válvula 276 que é formada na segunda porção de corpo de válvula 262 facilita o acesso do atuador linear 138 à porta de saída de válvula 144 através da câmara de válvula 274.

[00183] Em vários exemplos, a válvula 140 inclui mais de uma porta de entrada de válvula 142. Nesses exemplos, cada porta de entrada de válvula 142 é configurada para ser comunicativamente acoplada com uma porta de saída de cartucho 134 do cartucho 124. Em um exemplo, a porta de entrada de válvula 142 inclui uma gaxeta configurado para formar uma vedação entre a porta de entrada de válvula 142 e a porta de saída de cartucho 134.

[00184] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7, 18 e 19, a válvula 140 compreende adicionalmente canal de válvula 280, que interconecta a porta de entrada de válvula 142 e a câmara de válvula 274. O canal de válvula 280 compreende a seção transversal elíptica. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 48 da presente revelação, em que o exemplo 48 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 47, acima.

[00185] O canal de válvula 280 possibilita a interconexão fluida da porta de entrada de válvula 142, que tem uma direção de fluxo paralela ao primeiro eixo geométrico 118, com a câmara de válvula 274, que também tem uma direção de fluxo paralela ao primeiro eixo geométrico 118, mas é lateralmente deslocada em relação à direção de fluxo da porta de entrada de válvula 142. O formato da seção transversal elíptica do canal de válvula 280 fornece o canal de válvula 280 com uma área de fluxo de seção transversal adequada, enquanto reduz o tamanho (por exemplo, uma dimensão de seção transversal) do canal de válvula 280.

[00186] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7 e 16 a 18, o atuador linear 138 compreende o barril 292 removivelmente acoplado à segunda porção de corpo de válvula 262 e o pistão 294 móvel ao longo do primeiro eixo geométrico 118 dentro do barril 292 entre a posição estendida e a posição retraída. O atuador linear 138 compreende adicionalmente a haste de atuador 146 acoplada ao pistão 294 e estendendo-se através da passagem de válvula 276 para a câmara de válvula 274, e primeiro plugue 296 acoplado à haste de atuador 146 oposta ao pistão 294. Com o pistão 294 na posição estendida, o primeiro plugue 296 é posicionado além da porta de saída de válvula 144. Com o pistão 294 na posição retraída, o primeiro plugue 296 é posicionado dentro da porta de saída de válvula 144. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 49 da presente revelação, em que o exemplo 49 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 47 ou 48, acima.

[00187] O atuador linear 138 possibilita o controle preciso da taxa de fluxo da substância extrudável 102 para fora da válvula 140 e para dentro do bocal 152. O atuador linear 138 facilita o fluxo de substância extrudável 102 da porta de saída de válvula 144 posicionando-se o primeiro plugue 296 em uma posição aberta, em que o primeiro plugue 296 é posicionado além da porta de saída de válvula 144 quando o pistão 294 move para a posição estendida. O atuador linear 138 facilita a restrição de fluxo de substância extrudável 102 da porta de saída de válvula 144 posicionando-se o primeiro plugue 296 em uma posição fechada, em que o primeiro plugue 296 é posicionado dentro da porta de saída de válvula 144 quando o pistão 294 move para a posição retraída. Quando na posição fechada, o primeiro plugue 296 é posicionado inteiramente dentro da porta de saída de válvula 144 e engata, de modo vedante, a porta de saída de válvula 144. Quando na posição aberta, o primeiro plugue 296 é posicionado fora da porta de saída de válvula 144 e não engata, de modo vedante, a porta de saída de válvu la 144.

[00188] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particu- larmente, por exemplo, às Figuras 7, 17 e 18, a haste de atuador 146 compreende o segundo plugue 298 posicionado dentro da passagem de válvula 276. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 50 da presente revelação, em que o exemplo 50 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 49, acima.

[00189] O segundo plugue 298 possibilita a restrição de um fluxo da substância extrudável 102 da câmara de válvula 274 para a passagem de válvula 276. Em outras palavras, o segundo plugue 298 que é posicionado dentro da passagem de válvula 276 facilita a prevenção de um contrafluxo da substância extrudável 102 da câmara de válvula 274 para a passagem de válvula 276 conforme a substância extrudável 102 flui através da válvula 140.

[00190] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7, 17 e 18, a haste de atuador 146 compreende adicionalmente primeiro corpo de haste 304, acoplado ao pistão 294, e o acoplamento 300 acoplado ao primeiro corpo de haste 304, oposto ao pistão 294. O segundo plugue 298 é acoplado ao acoplamento 300, oposto ao primeiro corpo de haste 304. A haste de atu- ador 146 também compreende segundo corpo de haste 306 acoplado ao segundo plugue 298, oposto ao acoplamento 300. O primeiro plu- gue 296 é acoplado ao segundo corpo de haste 306, oposto ao segundo plugue 298. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 51 da presente revelação, em que o exemplo 51 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 50, acima.

[00191] A haste de atuador 146 que é multissecional ou uma montagem de múltiplos componentes, possibilita que a haste de atuador 146 seja construída de acordo com a aplicação e a configuração específicas da válvula 140. A haste de atuador 146 facilita que o segundo corpo de haste 306 com o primeiro plugue 296 e/ou o segundo plugue 298 sejam movidos em relação ao primeiro corpo de haste 304 ou en- tre si. Em vários exemplos, o acoplamento 300 é um acoplamento ros- queado configurado para interconectar o segundo plugue 298 com o primeiro corpo de haste 304. Em alguns exemplos, o segundo corpo de haste 306 também é acoplado de modo rosqueável ao segundo plugue 298.

[00192] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 16 a 18, o atuador linear 138 compreende adicionalmente primeira entrada de pressão de atuador 324 configurada para comunicar a pressão pneumática para mover o pistão 294 na primeira direção para a posição estendida, e a segunda entrada de pressão de atuador 326 configurada para comunicar a pressão pneumática para mover o pistão 294 na segunda direção, oposta à primeira direção, para a posição retraída. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 52 da presente revelação, em que o exemplo 52 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 49 a 51, acima.

[00193] A primeira entrada de pressão de atuador 324 e a segunda entrada de pressão de atuador 326 possibilitam a ação dupla do atua- dor linear 138 e a liberação da força de acionamento de pressão pneumática para o movimento do pistão 294 em relação ao barril 292.

[00194] Em alguns exemplos, o aparelho 100 também inclui tubos de pressão (não ilustrados) para facilitar a comunicação de pressão para e do atuador linear 138. Em um exemplo, os tubos de pressão comunicam pressão para e da primeira entrada de pressão de atuador 324 e segunda entrada de pressão de atuador 326 para facilitar a pressurização do cilindro interno 372 do barril 292 e aplicação de pressão pneumática ao pistão 294 para controlar a operação do atua- dor linear 138, como para mover o primeiro plugue 296 em relação à válvula 140 para controlar o fluxo de substância extrudável 102 da válvula 140 para o bocal 152. Em vários exemplos, a primeira entrada de pressão de atuador 324 e a segunda entrada de pressão de atuador 326 são encaixes pneumáticos.

[00195] A operação pneumática seletiva da primeira entrada de pressão de atuador 324 e da segunda entrada de pressão de atuador 326 do atuador linear 138 possibilita a aplicação precisa de pressão pneumática ao pistão 294 para controlar precisamente o fluxo de substância extrudável 102 para fora da válvula 140 e para dentro do bocal 152. Adicionalmente, a operação pneumática seletiva da primeira entrada de pressão de atuador 324 e da segunda entrada de pressão de atuador 326 facilita o uso de controles pneumáticos automatizados para controlar a operação pneumática da primeira entrada de pressão de atuador 324 e da segunda entrada de pressão de atuador 326.

[00196] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 16 e 17, o aparelho 100 compreende adicionalmente primeiro sensor de posição 328 configurado para detectar quando o pistão 294 está na posição estendida, e o segundo sensor de posição 330 configurado para detectar quando o pistão 294 está na posição retraída. O aparelho 100 também compreende posicionar o elemento 332 localizado no pistão 294. O posicionamento do elemento 332 é configurado para atuar o primeiro sensor de posição 328 quando o pistão 294 estiver na posição estendida e é configurado para atuar o segundo sensor de posição 330 quando o pistão 294 estiver na posição retraída. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 53 da presente revelação, em que o exemplo 53 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 49 a 52, acima.

[00197] O primeiro sensor de posição 328 e o segundo sensor de posição 330 possibilitam a detecção da possibilidade de o primeiro plugue 296 estar na posição aberta ou na posição fechada com base na posição do pistão 294. O posicionamento do elemento 332 possibi- lita a atuação do primeiro sensor de posição 328 quando o pistão 294 estiver na posição estendida para indicar que a válvula 140 está aberta. O posicionamento do elemento 332 também possibilita a atuação do segundo sensor de posição 330 quando o pistão 294 estiver na posição retraída para indicar que a válvula 140 está fechada.

[00198] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7 e 18, o posicionamento do elemento 332 compreende o ímã 312 acoplado ao pistão 294. O primeiro sensor de posição 328 compreende o primeiro sensor magnético 334 próximo de uma extremidade do barril 292. O segundo sensor de posição 330 compreende o segundo sensor magnético 336 próximo de uma outra extremidade do barril 292. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 54 da presente revelação, em que o exemplo 54 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 53, acima.

[00199] O ímã 312 possibilita a atuação sem contato do primeiro sensor magnético 334 e do segundo sensor magnético 336 em resposta ao movimento do pistão 294 em relação ao barril 292.

[00200] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7 e 18, o pistão 294 compreende primeira porção de pistão anular 308 acoplada à haste de atuador 146, e segunda porção de pistão anular 310 acoplada à haste de atuador 146 e espaçada em relação à primeira porção de pistão anular 308. O ímã 312 é um ímã anular acoplado à haste de atuador 146 entre a primeira porção de pistão anular 308 e a segunda porção de pistão anular 310. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 55 da presente revelação, em que o exemplo 55 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 54, acima.

[00201] O ímã 312 que é um ímã anular possibilita o posicionamento do primeiro sensor magnético 334 e do segundo sensor magnético 336 em qualquer local ao redor de um exterior do barril 292 em relação ao pistão 294.

[00202] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 17 e 19, a segunda porção de corpo de válvula 262 compreende adicionalmente a primeira interface de trava de torção 346 configurada para travar de modo liberável o barril 292 do atuador linear 138 à válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 56 da presente revelação, em que o exemplo 56 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 49 a 55, acima.

[00203] A primeira interface de trava de torção 346 possibilita o acoplamento simples, fácil e eficaz do atuador linear 138 à válvula 140. A primeira interface de trava de torção 346 facilita o travamento liberável do atuador linear 138 à válvula 140 com a haste de atuador 146 estendendo-se na câmara de válvula 274 por meio de torção do atuador linear 138 em relação à segunda porção de corpo de válvula 262 da válvula 140.

[00204] Em vários exemplos, o atuador linear 138 inclui um ou mais retentores de trava de torção 416 acoplados ao barril 292 e que se estendem paralelos ao primeiro eixo geométrico 118. Em um exemplo, o atuador linear 138 inclui um par oposto de retentores de trava de torção 416. A primeira interface de trava de torção 346 da válvula 140 inclui uma ou mais garras de trava de torção 418. Em um exemplo, a primeira interface de trava de torção 346 inclui um par oposto de garras de trava de torção 418. As garras de trava de torção 418 são complementares de modo em seção transversal aos retentores de trava de torção 416 e são configuradas para receber e reter os retentores de trava de torção 416 mediante a inserção de retentores de trava de torção 416 nas garras de trava de torção 418 e uma ação de torção do atuador linear 138 em relação à válvula 140. Em um exemplo, cada um dos retentores de trava de torção 416 inclui um eixo que se projeta para fora do barril 292 do atuador linear 138 e uma cabeça do tipo disco localizada em uma extremidade do eixo, como uma cavilha de ressalto. A primeira interface de trava de torção 346 garante que o atua- dor linear 138 seja acoplado de modo seguro à válvula 140 com a haste de atuador 146 posicionada dentro da câmara de válvula 274.

[00205] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7, 17 e 18, o aparelho 100 compreende adicionalmente o sensor de temperatura 316 configurado para estar em comunicação com a substância extrudável 102 dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140 quando a substância extrudável 102 for introduzida na câmara de válvula 274. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 57 da presente revelação, em que o exemplo 57 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 49 a 56, acima.

[00206] O sensor de temperatura 316 possibilita a detecção de uma temperatura da substância extrudável 102 dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140. Em alguns exemplos, a temperatura da substância extrudável 102 na válvula, detectada pelo sensor de temperatura 316, é usada para controlar a taxa na qual a substância extrudável 102 flui do cartucho 124 para a válvula 140. Adicionalmente, em alguns exemplos, a temperatura da substância extrudável 102 na válvula 140, detectada pelo sensor de temperatura 316, é usada para controlar o atu- ador linear 138 para regular a taxa na qual a substância extrudável 102 flui da válvula 140 para o bocal 152.

[00207] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 7 e 19, a haste de atuador 146 do atuador linear 138 compreende adicionalmente a passagem de haste 302 que se estende pelo menos parcialmente através do interior da haste de atuador 146. O sensor de temperatura 316 se estende através da passagem de haste 302 para a câmara de válvula 274. A maté- ria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 58 da presente revelação, em que o exemplo 58 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 57, acima.

[00208] A passagem de haste 302 possibilita que o sensor de temperatura 316 passe pela câmara de válvula 274, através da haste de atuador 146, e saia de uma extremidade do atuador linear 138 e através da primeira extremidade de luva 120 da luva 110. A passagem de haste 302 se estende através do primeiro corpo de haste 304, acoplamento 300, segundo plugue 298 e segundo corpo de haste 306. O sensor de temperatura 316 sai através de uma abertura formada no segundo corpo de haste 306. Em um exemplo, o sensor de temperatura 316 é acoplado a um exterior do segundo corpo de haste 306 dentro da câmara de válvula 274 e em comunicação com a substância extru- dável 102 dentro da câmara de válvula 274. O sensor de temperatura 316 inclui linhas de controle (por exemplo, cabos ou fios de comunicação) eletricamente acopladas a um controlador eletrônico. Tais linhas de controle se estendem através da abertura no segundo corpo de haste 306 e passam através da passagem de haste 302 da haste de atuador 146. A haste de atuador 146 que é a montagem de múltiplos componentes possibilita o roteamento do sensor de temperatura 316 através da haste de atuador 146.

[00209] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C, o aparelho 100 compreende adicionalmente o condicionador de sinal de temperatura 318 eletricamente acoplado ao sensor de temperatura 316. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 59 da presente revelação, em que o exemplo 59 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 57 ou 58, acima.

[00210] O condicionador de sinal de temperatura 318 possibilita a comunicação de informações relacionadas à temperatura do sensor de temperatura 316 para um controlador eletrônico em um formato ade- quado pelo controlador eletrônico. Em um exemplo, o condicionador de sinal de temperatura 318 fornece a funcionalidade de conversão de formato de dados a bordo do aparelho 100, em vez de no controlador eletrônico.

[00211] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 4, 5, 17, 19 e 20, o aparelho 100 compreende adicionalmente o sensor de pressão 340 configurado para estar em comunicação com a substância extrudável 102 dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140 quando a substância extrudável 102 for introduzida na câmara de válvula 274. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 60 da presente revelação, em que o exemplo 60 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 59, acima.

[00212] O sensor de pressão 340 possibilita a detecção de pressão da substância extrudável 102 na câmara de válvula 274 da válvula 140. Em alguns exemplos, a pressão da substância extrudável 102 na válvula 140, detectada pelo sensor de pressão 340, é usada para controlar a taxa na qual a substância extrudável 102 flui do cartucho 124 para a válvula 140. Adicionalmente, em alguns exemplos, a pressão da substância extrudável 102 na válvula 140, detectada pelo sensor de pressão 340, é usada para controlar o atuador linear 138 para regular a taxa na qual a substância extrudável 102 flui da válvula 140 para o bocal 152. Ademais, o sensor de pressão 340 é configurado para ser removivelmente acoplado à válvula 140.

[00213] Em um exemplo, a válvula 140 inclui a porta de sensor de pressão 392. A porta de sensor de pressão 392 está em comunicação com a câmara de válvula 274. Em um exemplo, a porta de sensor de pressão 392 está localizada na segunda porção de corpo de válvula 262 e se estende a partir de um exterior da válvula 140 para a câmara de válvula 274. O sensor de pressão 340 é pelo menos parcialmente localizado dentro da porta de sensor de pressão 392 de modo que o sensor de pressão 340 esteja em comunicação com substância extru- dável 102 na câmara de válvula 274 da válvula 140 quando a substância extrudável 102 for introduzida na câmara de válvula 274.

[00214] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 17 e 20, o aparelho 100 compreende adicionalmente o alojamento de sensor de pressão 344 configurado para alojar o sensor de pressão 340. A segunda porção de corpo de válvula 262 da válvula 140 compreende adicionalmente a segunda interface de trava de torção 348 configurada para travar de modo liberá- vel o alojamento de sensor de pressão 344 à válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 61 da presente revelação, em que o exemplo 61 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 60, acima.

[00215] O alojamento de sensor de pressão 344 e a segunda interface de trava de torção 348 possibilitam o acoplamento simples, fácil e eficaz do sensor de pressão 340 à válvula 140 em comunicação com a substância extrudável 102 dentro da câmara de válvula 274. O alojamento de sensor de pressão 344 facilita que o sensor de pressão 340 seja travado de modo liberável à válvula 140 de modo que o sensor de pressão 340 esteja em comunicação com a câmara de válvula 274 e em contato com a substância extrudável 102 localizada dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140.

[00216] Em vários exemplos, o alojamento de sensor de pressão 344 inclui um ou mais retentores de trava de torção 394. Em um exemplo, o alojamento de sensor de pressão 344 inclui um par oposto de retentores de trava de torção 394. A segunda interface de trava de torção 348 da válvula 140 inclui o receptáculo 398 e uma ou mais ranhuras de trava de torção 396. O receptáculo 398 é complementar de modo em seção transversal ao alojamento de sensor de pressão 344. O receptáculo 398 se abre para a porta de sensor de pressão 392 de modo que o sensor de pressão 340 se estenda para a câmara de válvula 274 em comunicação com a substância extrudável 102 quando o alojamento de sensor de pressão 344 for inserido no receptáculo 398. As ranhuras de trava de torção 396 são configuradas para receber e reter os retentores de trava de torção 394 mediante a inserção do alojamento de sensor de pressão 344 no receptáculo 398 e uma ação de torção do alojamento de sensor de pressão 344 em relação à válvula 140. Em um exemplo, cada um dos retentores de trava de torção 394 inclui um eixo que se projeta para fora do alojamento de sensor de pressão 344 e uma cabeça do tipo disco localizada em uma extremidade do eixo, como uma cavilha de ressalto. O alojamento de sensor de pressão 344 e a segunda interface de trava de torção 348 garantem que o sensor de pressão 340 esteja acoplado com segurança à válvula 140 em comunicação com a câmara de válvula 274.

[00217] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C, o aparelho 100 compreende adicionalmente o condicionador de sinal de pressão 342 eletricamente acoplado ao sensor de pressão 340. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 62 da presente revelação, em que o exemplo 62 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 60 ou 61, acima.

[00218] O condicionador de sinal de pressão 342 possibilita a comunicação de informações relacionadas à pressão do sensor de pressão 340 para um controlador eletrônico em um formato adequado pelo controlador eletrônico. Em um exemplo, o condicionador de sinal de pressão 342 fornece a funcionalidade de conversão de formato de dados a bordo do aparelho 100, em vez de no controlador eletrônico.

[00219] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C, o aparelho 100 compreende adicionalmente a fonte de pressão 360 e o controlador 322 operativamente acoplado à fonte de pressão 360 e a pelo menos um dentre o sensor de temperatura 316 ou sensor de pressão 340 para controlar, com base nos sinais obtidos do pelo menos um dentre o sensor de temperatura 316 ou sensor de pressão 340, a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 63 da presente revelação, em que o exemplo 63 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 62, acima.

[00220] O uso de pelo menos um dentre o sensor de temperatura 316 ou sensor de pressão 340 para controlar a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140 possibilita o fluxo de substância extrudável preciso e previsível.

[00221] Em vários exemplos, a fonte de pressão 360 é operativamente acoplada à entrada de pressão de tampa 246 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 para comunicar a pressão ao cartucho 124 e acionar o movimento do êmbolo anular 148. A fonte de pressão 360 também é operativamente acoplada à primeira entrada de pressão de atuador 324 e à segunda entrada de pressão de atuador 326 do atuador linear 138 para comunicar a pressão ao atuador linear 138 e acionar o movimento do pistão 294.

[00222] Em vários exemplos, o controlador 322 inclui pelo menos um controlador eletrônico (por exemplo, um processador programável) e pelo menos uma válvula de controle que é pneumaticamente acoplada à fonte de pressão 360 e pelo menos um dentre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e o atuador linear 138. O controlador 322 é configurado para controlar a aplicação de pressão pneumática da fonte de pressão 360 em pelo menos um dentre a entrada de pressão de tampa 246 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 e a primeira entrada de pressão de atuador 324 e a segunda entrada de pressão de atuador 326 do atuador linear 138. Em vários exemplos, a válvula de controle é uma válvula bidirecional. Em um exemplo, a válvula de controle é uma válvula solenoide eletro- mecanicamente operada.

[00223] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C, o aparelho 100 compreende adicionalmente conector de entrada/saída 358, que acopla comunicativamente pelo menos um dentre o condicionador de sinal de pressão 342 ou condicionador de sinal de temperatura 318 com o controlador 322. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 64 da presente revelação, em que o exemplo 64 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 63, acima.

[00224] O conector de entrada/saída 358 possibilita a comunicação elétrica entre o controlador 322 e pelo menos um dentre o condicionador de sinal de pressão 342 ou o condicionador de sinal de temperatura 318. O conector de entrada/saída 358 facilita uma conexão elétrica conveniente e confiável entre o controlador 322 e pelo menos um dentre condicionador de sinal de pressão 342 ou condicionador de sinal de temperatura 318.

[00225] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 19, 27 e 28, a primeira porção de corpo de válvula 260 da válvula 140 compreende adicionalmente a terceira interface de trava de torção 350 configurada para travar de modo liberável o bocal 152 à válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 65 da presente revelação, em que o exemplo 65 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 47 a 64, acima.

[00226] A terceira interface de trava de torção 350 possibilita o acoplamento simples, fácil e eficaz do bocal 152 à válvula 140. A terceira interface de trava de torção 350 facilita o travamento liberável do bocal 152 à válvula 140 por meio de torção do bocal 152 em relação à válvula 140. Em vários exemplos, o bocal 152 inclui o flange de trava de torção 420 e a terceira interface de trava de torção 350 da válvula 140 inclui a reentrância de trava de torção 422. A reentrância de trava de torção 422 é configurada para receber e reter o flange de trava de torção 420. O flange de trava de torção 420 e a reentrância de trava de torção 422 são geometricamente complementares para garantir um alinhamento e um encaixe preciso entre flange de trava de torção 420 e reentrância de trava de torção 422, que posiciona adequadamente o bocal 152 em comunicação com a porta de saída de válvula 144 da válvula 140 para um intertravamento preciso e confiável entre bocal 152 e válvula 140.

[00227] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 28 e 29, o bocal 152 compreende a entrada de bocal 352 alinhada coaxialmente com a porta de saída de válvula 144, e saída de bocal 354 deslocada em relação à entrada de bocal 352. O bocal 152 compreende adicionalmente o canal de bocal 356, que se estende entre a entrada de bocal 352 e a saída de bocal 354. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 66 da presente revelação, em que o exemplo 66 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 65, acima.

[00228] A saída de bocal 354 que é lateralmente deslocada em relação à entrada de bocal 352 e o primeiro eixo geométrico 118 possibilita a disposição da substância extrudável 102 em um local na superfície 154 que é lateralmente deslocada em relação à porta de saída de válvula 144 e ao primeiro eixo geométrico 118.

[00229] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C e 2 a 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 de depositar a substância extrudável 102 na superfície 154, é revelado. O método 1000 compreende, (bloco 1002) com o cartucho 124 posicionado dentro da luva 110 entre a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112, circunscrever a parede de luva tubular interna 114, e também posicionado entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150, hermeticamente acoplada ao cartucho 124, e a válvula 140, comunicativamente acoplada com o cartucho 124, mover linearmente o êmbolo anular 148 recebido entre a parede de cartucho tubular interna 126 e a parede de cartucho tubular externa 128, circunscrever a parede de cartucho tubular interna 126, em direção à válvula 140 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 para impulsionar a substância extrudável 102 do cartucho 124, através da válvula 140, e para fora do bocal 152 que é comunicativamente acoplado à válvula 140 e (bloco 1004) controlar o fluxo de substância extrudável 102 da válvula 140 para o bocal 152. A matéria anterior desse parágrafo caracteriza o exemplo 67 da presente revelação.

[00230] O método 1000 facilita o depósito de substância extrudável 102, do cartucho 124, através do bocal 152, na superfície 154 de uma peça de trabalho (não mostrada), por exemplo, localizada em um espaço confinado. A configuração da luva 110 e cartucho 124 facilita uma redução nos requisitos de tamanho para armazenamento de substância extrudável 102 e possibilita que o atuador linear 138 e uma porção da válvula 140 estejam localizados dentro da luva 110. A tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 possibilita a pres- surização de um volume interno no cartucho 124. A rotação da luva 110 controla uma orientação angular do bocal 152 em relação à super-fície 154. A válvula 140 que é acoplada diretamente ao cartucho 124 facilita uma redução da substância extrudável 102 que é gasta, por exemplo, durante a substituição do cartucho 124 e uma operação de purga.

[00231] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C e 2 a 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente, (bloco 1006) com a luva 110 acoplada à braçadeira 104, girar seletivamente a luva 110 em relação à braçadeira 104 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 para posicionar con- trolavelemtne o bocal 152 em relação à superfície 154. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 68 da presente revelação, em que o exemplo 68 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 67, acima.

[00232] Girar seletivamente a luva 110 em relação à braçadeira 104 possibilita o posicionamento do bocal 152 em relação à superfície 154 para deposição da substância extrudável 102.

[00233] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 5 e 23 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1008) detectar quando a luva 110 está na orientação giratória predeterminada em relação à braçadeira 104 atuando-se o sensor de proximidade 190, localizado próximo da luva 110, com o elemento de retorno 186, localizado na luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 69 da presente revelação, em que o exemplo 69 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 68, acima.

[00234] A detecção da orientação giratória da luva 110 em relação à braçadeira 104 possibilita a atuação do sensor de proximidade 190 quando a luva 110 for girada para a orientação giratória predeterminada em relação à braçadeira 104 para indicar que a luva 110 está na posição inicial. Também possibilita o uso de um codificador de posição incremental em vez de absoluto, que seria incapaz de determinar a orientação giratória da luva 110 em relação à braçadeira 104 no caso de uma interrupção de força.

[00235] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C e 2 a 5 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente, (bloco 1010) com a braçadeira 104 acoplada à interface de robô 222 que é acoplada ao robô 116, que move de modo seletivamente linear a braçadeira 104 em relação à interface de robô 222 ao longo do primeiro eixo geométrico 118. A matéria ante rior deste parágrafo caracteriza o exemplo 70 da presente revelação, em que o exemplo 70 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 68 ou 69, acima.

[00236] Mover linearmente a braçadeira 104 em relação à interface de robô 222 possibilita o movimento linear da braçadeira 104 em relação ao robô 116 e o movimento linear do bocal 152 em relação à superfície 154.

[00237] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6 e 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1012) travar de modo liberável a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 71 da presente revelação, em que o exemplo 71 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 67 a 70, acima.

[00238] O travamento liberável da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110 acopla hermeticamente a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 com o cartucho 124 e facilita o uso de pressão pneumática para mover o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 dentro do cartucho 124 em direção à válvula 140, que impulsiona a substância extrudável 102 do cartucho 124 para a válvula 140.

[00239] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6, 7 e 11 a 13 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1012) travar de modo liberável a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110 compreende (bloco 1014) mover as trancas acionadas por mola 256 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 em relação à luva 110 para a posição travada, em que as trancas acionadas por mola 256 são engatadas com a luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 72 da presente revelação, em que o exemplo 72 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 71, acima.

[00240] O movimento das trancas acionadas por mola 256 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 em relação à luva 110 para a posição travada possibilita que a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 seja travada de modo liberável à luva 110 e facilita que a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 seja vedada com o cartucho 124.

[00241] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6 e 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1014) mover as trancas acionadas por mola 256 para a posição travada compreende (bloco 1016) empurrar o detentor 236 de cada uma das trancas acionadas por mola 256 para a abertura de travamento 240 na luva 110 com a mola de tranca 238 acoplada ao detentor 236. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 73 da presente revelação, em que o exemplo 73 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 72, acima.

[00242] Empurrar o detentor 236 de cada uma das trancas acionadas por mola 256 para a abertura de travamento 240 na luva 110 possibilita o travamento rápido, fácil e eficaz da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 à luva 110. Com o came 258 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 girado ao redor do primeiro eixo geométrico 118 para a primeira orientação giratória, as trancas acionadas por mola 256 retornam automaticamente para a posição travada.

[00243] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6 e 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1018) destravar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 74 da presente revelação, em que o exemplo 74 também inclui a matéria de acordo com o exem- plo 73, acima.

[00244] O destravamento da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110 facilita a remoção da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110. A remoção da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110 facilita a remoção do cartucho 124 de dentro da luva 110.

[00245] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6, 7 e 11 a 13 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1018) destravar a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110 compreende (bloco 1020) mover as trancas acionadas por mola 256 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 em relação à luva 110 para a posição destravada, em que as trancas acionadas por mola 256 são desengatadas da luva 110. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 75 da presente revelação, em que o exemplo 75 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 74, acima.

[00246] O movimento das trancas acionadas por mola 256 da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 em relação à luva 110 para a posição destravada possibilita o destravamento da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110 é um movimento simples e único.

[00247] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6, 7 e 11 a 13 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1020) o movimento das trancas acionadas por mola 256 para a posição destravada compreende (bloco 1022) empurrar o detentor 236 de cada uma das trancas acionadas por mola 256 para fora da abertura de travamento 240, formada na luva 110, girando-se o came 258 ao redor do primeiro eixo geométrico 118. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 76 da presente revelação, em que o exemplo 76 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 75, acima.

[00248] Empurrar o detentor 236 de cada uma das trancas acionadas por mola 256 para fora da abertura de travamento 240 possibilita o destravamento rápido, fácil e eficaz da tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 da luva 110. Girar o came 258 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 para a segunda orientação giratória move as trancas acionadas por mola 256 para a posição destravada.

[00249] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 7 e 8 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente, (bloco 1024) com a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 removida da luva 110, ejetar pelo menos parcialmente o cartucho 124 da luva 110 através da abertura de extremidade de luva anular 162 que separa a parede de luva tubular interna 114 e a parede de luva tubular externa 112. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 77 da presente revelação, em que o exemplo 77 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 76, acima.

[00250] Ejetar pelo menos parcialmente o cartucho 124 da luva 110 facilita a remoção do cartucho 124 de dentro da luva 110. Em um exemplo, a ejeção do cartucho 124 da luva 110 através da abertura de extremidade de luva anular 162 é obtida comunicando-se a pressão pneumática para empurrar o cartucho 124 para fora da abertura de extremidade de luva anular 162.

[00251] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6 e 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente, (bloco 1026) com a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento 150 travar de modo liberável a luva 110, controlar a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 78 da presente revelação, em que o exemplo 78 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 71 a 77, acima.

[00252] A pressão aplicada ao êmbolo anular 148 possibilita que o êmbolo anular 148 se mova ao longo do primeiro eixo geométrico 118 para a válvula 140, que impulsiona a substância extrudável 102 do cartucho 124 e para a válvula 140. O controle da pressão pneumática comunicada ao êmbolo anular 148 facilita o controle da taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140.

[00253] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, o controle da taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140 se baseia, pelo menos em parte, em pelo menos uma dentre a temperatura ou a pressão da substância extrudável 102, localizada na válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 79 da presente revelação, em que o exemplo 79 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 78, acima.

[00254] O controle da taxa de fluxo da substância extrudável 102 com base em pelo menos uma dentre a temperatura ou a pressão da substância extrudável 102 possibilita o fluxo preciso e previsível de substância extrudável 102. O monitoramento de parâmetros da substância extrudável 102, como pelo menos uma dentre temperatura ou pressão da substância extrudável 102 localizada dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140, à medida que a substância extrudável 102 flui através da válvula 140 e para fora do bocal 152, possibilita que uma quantidade consistente e/ou desejada de substância extrudável 102 seja depositada ou aplicada à superfície 154. Em um exemplo, o controlador 322 é operativamente acoplado a pelo menos um dentre o sensor de pressão 340 e/ou sensor de temperatura 316 para processar pelo menos um dentre um valor de pressão e/ou um valor de temperatura da substância extrudável 102 dentro da válvula 140. O controlador 322 controla a pressão pneumática aplicada ao êmbolo anular 148 e controla uma posição do primeiro plugue 296 em relação à válvula 140 com base nos valores processados para controlar a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140.

[00255] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1030) determinar a temperatura da substância extrudável 102, que flui através da válvula 140. O método 1000 também compreende, (bloco 1032) com base na temperatura da substância extrudável 102 que move linearmente o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em direção à válvula 140 para controlar a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 80 da presente revelação, em que o exemplo 80 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 79, acima.

[00256] O controle da taxa de fluxo da substância extrudável 102 com base na temperatura da substância extrudável 102 possibilita o fluxo preciso e previsível de substância extrudável 102. O monitoramento da temperatura da substância extrudável 102 localizada dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140, à medida que a substância extrudável 102 flui através da válvula 140 e para fora do bocal 152, possibilita que uma quantidade consistente e/ou desejada de substância extrudável 102 seja depositada ou aplicada à superfície 154.

[00257] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B e 1C e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1034) determinar a pressão da substância extrudável 102, que flui através da válvula 140. O método 1000 compreende adicionalmente, (bloco 1036) com base na pressão da substância extrudável 102 que move linearmente o êmbolo anular 148 ao longo do primeiro eixo geométrico 118 em direção à válvula 140 para controlar a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da vál- vula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 81 da presente revelação, em que o exemplo 81 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 79 ou 80, acima.

[00258] O controle da taxa de fluxo da substância extrudável 102 com base na pressão da substância extrudável 102 possibilita o fluxo preciso e previsível de substância extrudável 102. O monitoramento da pressão da substância extrudável 102 localizada dentro da câmara de válvula 274 da válvula 140, à medida que a substância extrudável 102 flui através da válvula 140 e para fora do bocal 152, possibilita que uma quantidade consistente e/ou desejada de substância extrudável 102 seja depositada ou aplicada à superfície 154.

[00259] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6 e 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1004) o controle do fluxo de substância extrudá- vel 102 da válvula 140 para o bocal 152 compreende (bloco 1038) atuar o atuador linear 138 acoplado à válvula 140, para mover o move primeiro plugue 296 do atuador linear 138 para uma dentre a posição aberta, em que o primeiro plugue 296 é posicionado além da porta de saída de válvula 144 da válvula 140, ou a posição fechada, em que o primeiro plugue 296 é posicionado na porta de saída de válvula 144. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 82 da presente revelação, em que o exemplo 82 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 67 a 81, acima.

[00260] A atuação do atuador linear 138 possibilita o controle preciso do fluxo de substância extrudável 102 da válvula 140 através do bocal 152. Em um exemplo, o controlador 322 é operativamente acoplado ao atuador linear 138 e controla a posição do primeiro plugue 296 em relação à porta de saída de válvula 144 da válvula 140 para controlar a taxa de fluxo da substância extrudável 102 através da válvula 140.

[00261] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 6, 7, 16 e 18 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1040) detectar quando o pistão 294 do atuador linear 138 está na posição estendida para indicar que o primeiro plugue 296 está na posição aberta e (bloco 1042) detectar quando o pistão 294 do atuador linear 138 está na posição retraída para indicar que o primeiro plugue 296 está na posição fechada. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 83 da presente revelação, em que o exemplo 83 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 82, acima.

[00262] A detecção de quando o pistão 294 está nas posições estendida e retraída possibilita o controle preciso do fluxo de substância extrudável 102 da válvula 140 através do bocal 152 controlando-se a posição relativa do primeiro plugue 296 entre as posições aberta e fechada. O movimento do primeiro plugue 296 para a posição aberta em que o primeiro plugue 296 não engata de modo vedante a porta de saída de válvula 144 possibilita o fluxo de substância extrudável 102 para fora da porta de saída de válvula 144 e para o bocal 152. O movimento do primeiro plugue 296 para a posição fechada em que o primeiro plu- gue 296 engata de modo vedante a porta de saída de válvula 144, impede o fluxo de substância extrudável 102 para fora da porta de saída de válvula 144 e para o bocal 152.

[00263] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 7 e 8 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1044) o movimento do primeiro plugue 296 da posição aberta para a posição fechada extrai a substância extrudável 102, que escoa para fora da porta de saída de válvula 144, de volta para a válvula 140. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 84 da presente revelação, em que o exemplo 84 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 82 ou 83, acima.

[00264] O movimento do primeiro plugue 296 da posição aberta para a posição fechada empurra a substância extrudável 102 de volta para a válvula 140 para impedir que quantidades em excesso da substância extrudável 102 passem da porta de saída de válvula 144 e para o bocal 152 durante o movimento linear do primeiro plugue 296.

[00265] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C e 4 a 7 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, o método 1000 compreende adicionalmente (bloco 1046) travar de modo liberável a válvula 140 à montagem de travamento de válvula 218, que é acoplada à luva 110, para que a porta de entrada de válvula 142 da primeira porção de corpo de válvula 260 da válvula 140 seja comunicativamente acoplada à porta de saída de cartucho 134 do cartucho 124 e a segunda porção de corpo de válvula 262 da válvula 140 seja posicionada dentro da parede de luva tubular interna 114. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 85 da presente revelação, em que o exemplo 85 também inclui a matéria de acordo com qualquer um dos exemplos 67 a 84, acima.

[00266] O posicionamento da segunda porção de corpo de válvula 262 da válvula 140 na parede de luva tubular interna 114 da luva 110, quando a válvula 140 for travada à montagem de travamento de válvula 218 e a porta de entrada de válvula 142 for engatada de modo ve- dante com a porta de saída de cartucho 134, facilita uma redução no tamanho geral do aparelho 100.

[00267] Com referência, em geral, às Figuras 1A, 1B, 1C, 4 a 7, 21 e 22 e particularmente, por exemplo, às Figuras 30A e 30B, de acordo com o método 1000, (bloco 1046) o travamento de modo liberável da válvula 140 à montagem de travamento de válvula 218 compreende adicionalmente (bloco 1048) inserir a válvula 140 na interface de válvula anular 314 da montagem de travamento de válvula 218 e (bloco 1050) girar o anel de torção 248 da montagem de travamento de vál- vula 218 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de válvula anular 314. A matéria anterior deste parágrafo caracteriza o exemplo 86 da presente revelação, em que o exemplo 86 também inclui a matéria de acordo com o exemplo 85, acima.

[00268] A rotação do anel de torção 248 ao redor do primeiro eixo geométrico 118 em relação à interface de válvula anular 314 da primeira orientação giratória, em que o anel de torção 248 é desengatado da válvula 140, para a segunda orientação giratória, em que o anel de torção 248 é engatado com a válvula 140, possibilita o intertravamento simples e eficaz da válvula 140 à montagem de travamento de válvula 218.

[00269] Os exemplos da presente revelação podem ser descritos no contexto de método de fabricação e manutenção de aeronave 1100 conforme mostrado na Figura 31 e aeronave 1102 conforme mostrado na Figura 32. Durante a pré-produção, o método ilustrativo 1100 pode incluir especificação e projeto (bloco 1104) da aeronave 1102 e aquisição de material (bloco 1106). Durante a produção, a fabricação de componente e submontagem (bloco 1108) e integração de sistema (bloco 1110) de aeronave 1102 pode ocorrer. Depois disso, a aeronave 1102 pode passar pela certificação e liberação (bloco 1112) para ser colocada em serviço (bloco 1114). Enquanto em serviço, a aeronave 1102 pode ser programada para manutenção e serviço de rotina (bloco 1116). A manutenção e o serviço de rotina podem incluir modificação, reconfiguração, recondicionamento, etc. de um ou mais sistemas da aeronave 1102.

[00270] Cada um dos processos do método 1100 ilustrativo pode ser desempenhado ou realizado por um integrador de sistema, um terceiro e/ou um operador (por exemplo, um cliente). Para os propósitos dessa descrição, um integrador de sistema pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronave e subcontratantes de sis- tema maior; um terceiro pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratantes e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia aérea, companhia de locação, entidade militar, organização de serviços e assim por diante.

[00271] Conforme mostrado na Figura 32, a aeronave 1102 produzida por meio do método ilustrativo 1100 pode incluir a fuselagem 1118 com uma pluralidade de sistemas de alto nível 1120 e interior 1122. Exemplos de sistemas de alto nível 1120 incluem um ou mais dentre sistema de propulsão 1124, sistema elétrico 1126, sistema hidráulico 1128 e sistema ambiental 1130. Qualquer número dos outros sistemas pode estar incluído. Embora um exemplo de aeroespaço seja mostrado, os princípios revelados no presente documento podem ser aplicados às outas indústrias, como a indústria automotiva. Dessa maneira, além da aeronave 1102, os princípios revelados no presente do-cumento podem se aplicar a outros veículos, por exemplo, veículos terrestres, veículos marinhos, veículos espaciais, etc.

[00272] Aparelho (ou aparelhos) e método (ou métodos) mostrados ou descritos no presente documento podem ser empregados durante qualquer um ou mais dos estágios do método de fabricação e serviço 1100. Por exemplo, os componentes ou submontagens que correspondem à fabricação de componente e submontagem (bloco 1108) podem ser fabricados ou manufaturados de uma maneira semelhante aos componentes ou submontagens produzidos enquanto a aeronave 1102 está em serviço (bloco 1114). Também, um ou mais exemplos do aparelho (ou aparelhos), método (ou métodos), ou combinação dos mesmos pode ser utilizado durante os estágios de produção 1108 e 1110, por exemplo, consumindo, substancialmente, a montagem ou reduzindo o custo da aeronave 1102. Semelhantemente, um ou mais exemplos das realizações do aparelho ou método, ou uma combinação das mesmas, podem ser utilizados, por exemplo, e sem limitação, enquanto a aeronave 1102 está em serviço (bloco 1114) e/ou durante a manutenção e serviço (bloco 1116).

[00273] Diferentes exemplos do(s) aparelho (s) e método (s) revelados no presente documento incluem uma variedade de componentes, recursos e funcionalidades. Deve-se compreender que os vários exemplos do(s) aparelho (s) e método (s) revelados no presente documento podem incluir qualquer um dos componentes, recursos e funcionalidades de qualquer um dos outros exemplos do(s) aparelho (s) e método (s) revelados no presente documento em qualquer combinação, e todas as tais possibilidades são destinadas a estarem dentro do escopo da presente revelação.

[00274] Muitas modificações de exemplos estabelecidos no presente documento ocorrerão aos versados na técnica aos quais a presente revelação pertence tendo o benefício dos ensinamentos apresentados nas descrições anteriormente mencionadas e nos desenhos associados.

[00275] Portanto, deve-se compreender que a presente revelação não se limita aos exemplos específicos ilustrados e que as modificações e outros exemplos são destinados a estarem incluídos dentro do escopo das reivindicações anexas. Além do mais, embora a descrição anteriormente mencionada e os desenhos associados descrevam exemplos da presente revelação no contexto de determinadas combinações ilustrativas de elementos e/ou funções, deve-se observar que diferentes combinações de elementos e/ou funções podem ser fornecidas por meio de implantações alternativas sem que se afaste do es-copo das reivindicações anexas. Consequentemente, referências numéricas em parênteses nas reivindicações anexas são apresentadas para fins ilustrativos apenas e não se destinam a limitar o escopo da matéria reivindicada aos exemplos específicos fornecidos na presente revelação.

Claims

1. Aparelho (100) para depositar uma substância extrudável (102) em uma superfície (154), sendo que o aparelho (100) é caracterizado pelo fato de que compreende: uma braçadeira (104) configurada para ser removivelmente acoplada a um robô (116); uma luva (110), que compreende uma parede de luva tubular interna (114) e uma parede de luva tubular externa (112), que circunscreve a parede de luva tubular interna (114), em que a luva (110) é acoplada à braçadeira (104) e é giratória em relação à braçadeira (104) ao redor de um primeiro eixo geométrico (118); um cartucho (124), que compreende uma parede de cartucho tubular interna (126) e uma parede de cartucho tubular externa (128), que circunscreve a parede de cartucho tubular interna (126), em que o cartucho (124) é configurado para ser posicionado entre a parede de luva tubular interna (114) e a parede de luva tubular externa (112); uma válvula (140) configurada para ser comunicativamente acoplada ao cartucho (124); um bocal (152) configurado para ser comunicativamente acoplado com a válvula (140); um atuador linear (138) para controlar o fluxo da substância extrudável (102) da válvula (140) para o bocal (152); um êmbolo anular (148), posicionado entre a parede de cartucho tubular interna (126) e a parede de cartucho tubular externa (128) e móvel ao longo do primeiro eixo geométrico (118); e uma tampa de pressão do tipo trava por pressionamento (150) configurada para ser hermeticamente acoplada com o cartucho (124); e em que o cartucho (124) é configurado para ser posiciona- do entre a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento (150) e a válvula (140).

2. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: a luva (110) compreende adicionalmente uma primeira extremidade de luva (120), que compreende uma abertura de extremidade de luva anular (162) que separa a parede de luva tubular interna (114) e a parede de luva tubular externa (112); e a luva (110) é configurada para receber o cartucho (124) através da abertura de extremidade de luva anular (162).

3. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma primeira montagem de acionamento (192) configurada para girar de modo seletivamente controlável a luva (110) ao redor do primeiro eixo geométrico (118) em relação à braçadeira (104).

4. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que: a primeira montagem de acionamento (192) compreende: um primeiro motor (136); e um primeiro componente de transmissão de potência (184), operativamente acoplado ao primeiro motor (136) e à luva (110); a luva (110) compreende adicionalmente estrias (180), projetadas para fora da parede de luva tubular externa (112); e o primeiro componente de transmissão de potência (184) compreende dentes (172) configurados para se encaixar nas estrias (180) da luva (110).

5. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a braçadeira (104) compreende um tensio- nador (194) configurado para tensionar o primeiro componente de transmissão de potência (184) em relação ao primeiro motor (136) e à luva (110).

6. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma interface de robô (222) configurada para ser acoplada ao robô (116); uma braçadeira de interface (224) configurada para ser acoplada à interface de robô (222) e linearmente móvel em relação à interface de robô (222); um sensor de proximidade (190), acoplado à braçadeira de interface (224) e configurado para detectar quando a luva (110) está em uma orientação giratória predeterminada em relação à braçadeira (104); e um elemento de retorno (186), acoplado à luva (110) e configurado para atuar o sensor de proximidade (190) quando a luva (110) for girada ao redor do primeiro eixo geométrico (118) para a orientação giratória predeterminada.

7. Aparelho (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que: o cartucho (124) compreende adicionalmente uma primeira extremidade de cartucho (130), que compreende uma abertura de extremidade de cartucho anular (170) que separa a parede de cartucho tubular interna (126) e a parede de cartucho tubular externa (128); e o cartucho (124) é configurado para receber a substância extrudável (102) através da abertura de extremidade de cartucho anular (170).

8. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o cartucho (124) compreende adicionalmente: uma segunda extremidade de cartucho (132), oposta à primeira extremidade de cartucho (130); uma parede de extremidade de cartucho anular (174), que interconecta a parede de luva tubular interna (114) e a parede de luva tubular externa (112) na segunda extremidade de cartucho (132); e uma porta de saída de cartucho (134), que passa através da parede de extremidade de cartucho anular (174) e configurada para ser comunicativamente acoplada à válvula (140).

9. Aparelho (100), de acordo com qualquer uma das reivin-dicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento (150) compreende trancas acionadas por mola (256), móveis em relação à luva (110) entre uma posição travada, em que as trancas acionadas por mola (256) são engatadas com a luva (110), e uma posição destravada, em que as trancas acionadas por mola (256) são desengatadas da luva (110).

10. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 9, carac-terizado pelo fato de que a tampa de pressão do tipo trava por pres- sionamento (150) compreende adicionalmente: uma tampa anular (250) configurada para ser pelo menos parcialmente recebida dentro da luva (110) entre a parede de luva tubular interna (114) e a parede de luva tubular externa (112); e uma interface de cartucho anular (252), acoplada à tampa anular (250) e configurada para ser pelo menos parcialmente recebida dentro do cartucho (124) entre a parede de cartucho tubular interna (126) e a parede de cartucho tubular externa (128).

11. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 10, ca-racterizado pelo fato de que: a tampa de pressão do tipo trava por pressionamento (150) compreende adicionalmente um came (258), giratória ao redor do primeiro eixo geométrico (118) em relação à tampa anular (250); e a rotação do came (258) transiciona as trancas acionadas por mola (256) entre a posição travada e a posição destravada.

12. Aparelho (100), de acordo com qualquer uma das rei- vindicações 1 a 11, caracterizado pelo fato de que o êmbolo anular (148) compreende: um corpo de êmbolo anular (282); uma vedação interna anular (284), acoplada ao corpo de êmbolo anular (282) e localizada entre o corpo de êmbolo anular (282) e a parede de cartucho tubular interna (126); uma vedação externa anular (286), acoplada ao corpo de êmbolo anular (282) e localizada entre o corpo de êmbolo anular (282) e a parede de cartucho tubular externa (128); e um retentor de vedação anular (288), acoplado ao corpo de êmbolo anular (282), e em que a vedação interna anular (284) e a vedação externa anular (286) são intercaladas entre o corpo de êmbolo anular (282) e o retentor de vedação anular (288).

13. Aparelho (100), de acordo com qualquer uma das rei-vindicações 1 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende adi-cionalmente uma montagem de travamento de válvula (218) configurada para acoplar de modo liberável a válvula (140) à luva (110).

14. Aparelho (100), de acordo com a reivindicação 13, ca-racterizado pelo fato de que: a montagem de travamento de válvula (218) compreende: uma interface de luva anular (244), acoplada à luva (110); uma interface de válvula anular (314), acoplada à interface de luva anular (244) e configurada para receber uma porção da válvula (140); e um anel de torção (248), acoplado de modo móvel à interface de válvula anular (314) e giratório ao redor do primeiro eixo geométrico (118) em relação à interface de válvula anular (314); e a rotação do anel de torção (248) trava de modo liberável a válvula (140) à montagem de travamento de válvula (218).

15. Método (1000) de deposição de uma substância extru- dável (102) em uma superfície (154), sendo que o método (1000) é caracterizado pelo fato de compreender as etapas de: com um cartucho (124) posicionado dentro de uma luva (110) entre uma parede de luva tubular interna (114) e uma parede de luva tubular externa (112), circunscrever a parede de luva tubular interna (114), e também posicionado entre uma tampa de pressão do tipo trava por pressionamento (150), hermeticamente acoplada ao cartucho (124), e uma válvula (140), comunicativamente acoplada ao cartucho (124), que move linearmente um êmbolo anular (148), recebido entre uma parede de cartucho tubular interna (126) e uma parede de cartucho tubular externa (128), circunscrever a parede de cartucho tubular interna (126), em direção à válvula (140) ao longo de um primeiro eixo geométrico (118) para impulsionar a substância extrudável (102) do cartucho (124), através da válvula (140), e para fora de um bocal (152) que é comunicativamente acoplado à válvula (140); e controlar o fluxo da substância extrudável (102) da válvula (140) para o bocal (152), ao atuar um atuador linear (138), acoplado à válvula (140), para mover um primeiro plugue (296) do atuador linear (138) em uma dentre uma posição aberta, em que o primeiro plugue (296) é posicionado além de uma porta de saída de válvula (144) da válvula (140), ou uma posição fechada, em que o primeiro plugue (296) é posicionado dentro da porta de saída de válvula (144).