BR102018072836B1 - SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM FOR AN AGRICULTURAL MACHINE AND AGRICULTURAL SPRAYER - Google Patents

SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM FOR AN AGRICULTURAL MACHINE AND AGRICULTURAL SPRAYER Download PDF

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Nathan P. Brooks
Steven N. Winkel
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Cnh Industrial America Llc
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Abstract

CENTRO DE CONTROLE DE APOIO DE BRAÇO COM CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO Trata-se de um centro de controle de apoio de braço que pode ser configurado em relação a um apoio de braço de um assento em uma cabine de operador de uma máquina agrícola para ter entradas físicas que podem ser rápida e facilmente controladas por um operador na cabine para efetuar funções de lança de pulverizador controladas automaticamente de modo que o operador não seja distraído por menus complexos em uma tela de computador. Tais entradas físicas podem incluir botões de apertar e/ou um joystick. Tais funções de lança de pulverizador podem incluir ativar ou desativar controle de altura de lança de pulverizador automático, ajustar configurações de altura de lança de pulverizador automáticas, e dobrar e/ou desdobrar a lança de pulverizador.ARMREST CONTROL CENTER WITH SPRAY BOOM CONTROL This is an armrest control center that can be configured in relation to a seat armrest in an operator's cab of an agricultural machine to have physical inputs that can be quickly and easily controlled by an in-cab operator to perform automatically controlled sprayer boom functions so the operator is not distracted by complex menus on a computer screen. Such physical inputs may include push buttons and/or a joystick. Such sprayer boom functions may include turning automatic sprayer boom height control on or off, adjusting automatic sprayer boom height settings, and folding and/or unfolding the sprayer boom.

Description

CAMPO DA INVENÇÃOFIELD OF THE INVENTION

[001] A invenção refere-se, de um modo geral, a equipamentos de aplicação de produto agrícola, tais como pulverizadores autopropelidos e, em particular, a um sistema de controle de lança de pulverização em que um controlador de máquina pode receber um comando a partir de um centro de controle de apoio de braço para efetuar o controle em relação a uma lança de pulverização e encaminhar o comando a um módulo de controle de lança para efetuar tal controle.[001] The invention relates, in general, to agricultural product application equipment, such as self-propelled sprayers and, in particular, to a spray lance control system in which a machine controller can receive a command from an armrest control center to perform control in relation to a spray boom and forward the command to a boom control module to perform such control.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃOBACKGROUND OF THE INVENTION

[002] Pulverizadores de alta folga se tornam maiores e mais complexos para permitir o aumento de cobertura em uma única passagem, o que melhora a eficiência de aplicação. Um aspecto importante de eficácia de aplicação de produto é a distância relativa entre o campo ou plantas e a lança de pulverizador, também conhecida como “altura de lança”. Pode ser importante enviar um produto agrícola o mais próximo possível do terreno ou plantas para assegurar que o alvo receba o produto. Contudo, também é importante que a lança de pulverizador esteja espaçada o suficiente a partir do campo ou plantas para evitar qualquer contato que poderia causar danos. Na verdade, a altura de lança é tão importante que muitos esforços foram feitos para automatizar controle de altura de lança para permitir que um operador se concentre no acionamento e outras operações no campo enquanto um sistema de controle mantém uma altura de lança apropriada.[002] High clearance sprayers become larger and more complex to allow increased coverage in a single pass, which improves application efficiency. An important aspect of product application effectiveness is the relative distance between the field or plants and the sprayer boom, also known as “boom height”. It can be important to send an agricultural product as close to the land or plants as possible to ensure the target receives the product. However, it is also important that the spray lance is spaced far enough away from the field or plants to avoid any contact that could cause damage. In fact, boom height is so important that many efforts have been made to automate boom height control to allow an operator to concentrate on drive-in and other operations in the field while a control system maintains an appropriate boom height.

[003] Contudo, existem vezes em que é benéfico desativar o controle de altura de lança automático, tal como quando se aplica o produto agrícola a altas velocidades ou quando a lança de pulverizador é dobrada em uma posição de transporte. Existem outras vezes em que é benéfico ajustar configurações de altura de lança automáticas, como a altura de lança alvo para o sistema de controle de altura de lança automático. Contudo, ativar ou desativar o controle de altura de lança automático e ajustar as configurações de altura de lança automáticas normalmente exigem navegar através de múltiplos menus de uma tela de Terminal Virtual (VT) para fazerem tais mudanças. Isso pode ser complexo e distrativo para o operador. O que é necessário é um sistema melhorado que elimine uma ou mais das desvantagens anteriores.[003] However, there are times when it is beneficial to disable automatic boom height control, such as when applying agricultural product at high speeds or when the sprayer boom is folded into a transport position. There are other times when it is beneficial to adjust automatic boom height settings, such as the target boom height for the automatic boom height control system. However, enabling or disabling automatic boom height control and adjusting automatic boom height settings typically requires navigating through multiple menus on a Virtual Terminal (VT) screen to make such changes. This can be complex and distracting for the operator. What is needed is an improved system that eliminates one or more of the above drawbacks.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃODESCRIPTION OF THE INVENTION

[004] Um centro de controle de apoio de braço pode ser configurado em relação a um apoio para os braços de um assento em uma cabine de operador de uma máquina agrícola para ter entradas físicas que podem ser controladas rápida e facilmente por um operador na cabine para efetuar funções de lança de pulverizador controladas automaticamente de modo que o operador não seja distraído por menus complexos em uma tela de computador. Tais entradas físicas podem incluir botões de apertar e/ou um joystick. Tais funções de lança de pulverizador podem incluir ativar ou desativar o controle de altura de lança de pulverizador automático, ajustar configurações de altura de lança de pulverizador automáticas, e dobrar e/ou desdobrar a lança de pulverizador.[004] An armrest control center can be configured in relation to an armrest of a seat in an operator's cabin of an agricultural machine to have physical inputs that can be quickly and easily controlled by an operator in the cabin to perform automatically controlled spray lance functions so the operator is not distracted by complex menus on a computer screen. Such physical inputs may include push buttons and/or a joystick. Such sprayer boom functions may include turning automatic sprayer boom height control on or off, adjusting automatic sprayer boom height settings, and folding and/or unfolding the sprayer boom.

[005] Em um aspecto, um módulo de controle de altura de lança automático pode ser configurado como um nódulo em uma Organização Internacional para Padronização (ISO) ou barramento de Rede de Controle de Área (CAN), ao invés de ser somente acessível através de um VT. Conectando- se o módulo de controle de altura de lança automático como um nódulo em um barramento, funções altura de lança automáticas podem ser controladas, embora, por exemplo, botões em um centro de controle de apoio de braço. Desse modo, um operador não tem que navegar através de menus em um VT para controlar a função altura de lança automática.[005] In one aspect, an automatic boom height control module may be configured as a node on an International Organization for Standardization (ISO) or Area Control Network (CAN) bus, rather than only being accessible via of a VT. By connecting the automatic boom height control module as a node on a bus, automatic boom height functions can be controlled though, for example, buttons on an armrest control center. This way, an operator does not have to navigate through menus on a VT to control the automatic boom height function.

[006] Então, especificamente, um aspecto da presente invenção pode proporcionar um sistema de controle de lança de pulverização para uma máquina agrícola, que inclui: um módulo de controle de lança configurado para receber uma entrada a partir de um sensor de lança que indica uma distância relativa entre uma lança de pulverização e um campo ou plantas abaixo da lança de pulverização e proporciona uma saída para um atuador que controla a distância relativa de acordo com um ponto de partida de altura de lança quando um controle de altura de lança é ativado, em que o módulo de controle de lança é conectado a um barramento de comunicações de dados; um centro de controle de apoio de braço que inclui um painel de instrumento que proporciona múltiplas entradas físicas configuradas para receberem comandos a partir de um operador da máquina agrícola, em que uma primeira entrada das entradas corresponde à ativação ou à desativação do controle de altura de lança; e um controlador de máquina em comunicação com o módulo de controle de lança através do barramento de comunicações de dados e do centro de controle de apoio de braço, em que o controlador de máquina tem um processador que executa um programa armazenado em uma mídia não transitória para: receber um comando a partir da primeira entrada para ativar ou desativar o controle de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança para ativar ou desativar o controle de altura de lança, respectivamente.[006] So, specifically, one aspect of the present invention can provide a spray boom control system for an agricultural machine, which includes: a boom control module configured to receive input from a boom sensor that indicates a relative distance between a spray boom and a field or plants below the spray boom and provides an output to an actuator that controls the relative distance according to a boom height starting point when a boom height control is activated , wherein the boom control module is connected to a data communications bus; an armrest control center including an instrument panel providing multiple physical inputs configured to receive commands from an operator of the agricultural machine, wherein a first input of the inputs corresponds to activating or deactivating the armrest height control spear; and a machine controller in communication with the boom control module via the data communications bus and the armrest control center, wherein the machine controller has a processor executing a program stored on non-transient media to: receive a command from the first input to enable or disable boom height control and forward the command to the boom control module to enable or disable boom height control respectively.

[007] Outro aspecto pode proporcionar um sistema de controle de lança de pulverização para uma máquina agrícola, que inclui: um módulo de controle de lança configurado para receber uma entrada a partir de um sensor de lança que indica uma distância relativa entre uma lança de pulverização e um campo ou plantas abaixo da lança de pulverização e proporciona uma saída para um atuador que controla a distância relativa de acordo com um ponto de partida de altura de lança, em que o módulo de controle de lança é conectado a um barramento de comunicações de dados; um centro de controle de apoio de braço que inclui um painel de instrumento que proporciona múltiplas entradas físicas configuradas para receberem comandos a partir de um operador da máquina agrícola, em que uma primeira entrada das entradas corresponde ao ajuste da distância relativa; e um controlador de máquina em comunicação com o módulo de controle de lança através do barramento de comunicações de dados e do centro de controle de apoio de braço, em que o controlador de máquina tem um processador que executa um programa armazenado em uma mídia não transitória para: receber um comando a partir da primeira entrada para ajustar a distância relativa mudando-se o ponto de partida de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança para mudar o ponto de partida de altura de lança.[007] Another aspect can provide a spray boom control system for an agricultural machine, which includes: a boom control module configured to receive input from a boom sensor that indicates a relative distance between a boom of sprayer and a field or plants below the spray boom and provides an output to an actuator that controls the relative distance according to a boom height starting point, where the boom control module is connected to a communications bus of data; an armrest control center including an instrument panel providing multiple physical inputs configured to receive commands from an operator of the agricultural machine, wherein a first input of the inputs corresponds to the relative distance setting; and a machine controller in communication with the boom control module via the data communications bus and the armrest control center, wherein the machine controller has a processor executing a program stored on non-transient media to: receive a command from the first input to adjust the relative distance by changing the boom height starting point and forward the command to the boom control module to change the boom height starting point.

[008] Outro aspecto pode proporcionar um pulverizador agrícola que inclui: uma lança de pulverizador que se estende transversalmente em relação a um chassi, em que a lança de pulverizador inclui múltiplos sensores de lança para indicar uma distância relativa entre uma lança de pulverização e um campo ou plantas abaixo da lança de pulverização e múltiplos atuadores para controlar a distância relativa de acordo com um ponto de partida de altura de lança quando um controle de altura de lança é ativado; uma cabine de operador sustentada pelo chassi, em que a cabine de operador inclui um assento fisicamente conectada a um centro de controle de apoio de braço que inclui um painel de instrumento que proporciona múltiplas entradas físicas configuradas para receberem comandos a partir de um operador da máquina agrícola, em que uma primeira entrada das entradas corresponde à ativação ou à desativação do controle de altura de lança; um módulo de controle de lança configurado para receber entradas a partir dos sensores de lança e proporcionar saídas aos atuadores para controlar a distância relativa de acordo com o ponto de partida de altura de lança quando o controle de altura de lança é ativado, em que o módulo de controle de lança é conectado a um barramento de comunicações de dados; e um controlador de máquina em comunicação com o módulo de controle de lança através do barramento de comunicações de dados e do centro de controle de apoio de braço, em que o controlador de máquina tem um processador que executa um programa armazenado em uma mídia não transitória para: receber um comando a partir da primeira entrada para ativar ou desativar o controle de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança para ativar ou desativar o controle de altura de lança, respectivamente.[008] Another aspect can provide an agricultural sprayer that includes: a sprayer boom that extends transversely of a chassis, the sprayer boom including multiple boom sensors to indicate a relative distance between a sprayer boom and a field or plants below the spray boom and multiple actuators to control relative distance according to a boom height starting point when a boom height control is activated; a chassis-supported operator's cab, wherein the operator's cab includes a seat physically connected to an armrest control center that includes an instrument panel that provides multiple physical inputs configured to receive commands from a machine operator agricultural, in which a first entry of the entries corresponds to the activation or deactivation of the boom height control; a boom control module configured to receive inputs from the boom sensors and provide outputs to actuators to control the relative distance according to the boom height starting point when the boom height control is activated, where the boom control module is connected to a data communications bus; and a machine controller in communication with the boom control module via the data communications bus and the armrest control center, wherein the machine controller has a processor executing a program stored on non-transient media to: receive a command from the first input to enable or disable boom height control and forward the command to the boom control module to enable or disable boom height control respectively.

[009] Outros aspectos, objetivos, funções e vantagens da invenção se tornarão aparentes àqueles versados na técnica a partir da seguinte descrição detalhada e Figuras acompanhadas. É necessário entender, contudo, que a descrição detalhada e exemplos específicos, embora indiquem realizações preferenciais da presente invenção, são apresentadas como meios ilustrativos e não de limitação. Muitas mudanças e modificações podem ser feitas dentro do escopo da presente invenção sem se distanciar do espírito da mesma, e a invenção inclui todas essas modificações.[009] Other aspects, objects, functions and advantages of the invention will become apparent to those skilled in the art from the following detailed description and accompanying Figures. It is necessary to understand, however, that the detailed description and specific examples, while indicating preferred embodiments of the present invention, are presented by way of illustration and not of limitation. Many changes and modifications can be made within the scope of the present invention without departing from the spirit thereof, and the invention includes all such modifications.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURASBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

[010] As realizações exemplificativas da invenção são ilustradas nas Figuras acompanhadas em que referências numéricas semelhantes representam partes semelhantes ao longo do presente documento. A Figura 1 é uma elevação lateral de uma máquina agrícola exemplificativa de acordo com a presente invenção; A Figura 2 é uma elevação frontal da máquina agrícola da Figura 1; A Figura 3 é uma vista isométrica de um assento com braços que tem um apoio para os braços configurado com um centro de controle de apoio de braço para um sistema de controle de lança de pulverização de acordo com um aspecto da invenção; A Figura 4 é uma vista detalhada do apoio para os braços da Figura 3; e A Figura 5 é um esquema simplificado do sistema de controle de lança de pulverização para a máquina da Figura 1 de acordo com um aspecto da invenção.[010] Exemplary embodiments of the invention are illustrated in the accompanying Figures where like numerical references represent like parts throughout this document. Figure 1 is a side elevation of an exemplary agricultural machine in accordance with the present invention; Figure 2 is a front elevation of the agricultural machine of Figure 1; Figure 3 is an isometric view of an arm seat having an armrest configured with an armrest control center for a spray boom control system in accordance with an aspect of the invention; Figure 4 is a detailed view of the armrest of Figure 3; and Figure 5 is a simplified schematic of the spray lance control system for the machine of Figure 1 in accordance with an aspect of the invention.

DESCRIÇÃO DAS REALIZAÇÕES DA INVENÇÃODESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS OF THE INVENTION

[011] Referente agora às Figuras e especificamente à Figura 1, uma máquina agrícola é exibida aqui como um veículo agrícola pulverizador autopropelido ou pulverizador autopropelido 15 que contém uma lança de pulverização 17, tais como aqueles disponíveis a partir da CNH Industrial, incluindo o Miller Nitro e pulverizadores da série Condor e pulverizadores da série New Holland Guardian. O pulverizador 15 inclui um chassi 20 que contém uma moldura de chassi 25 que sustenta diversos conjuntos, sistemas e componentes. Esses diversos conjuntos, sistemas e componentes incluem uma cabine 30, um motor 35, e um sistema hidráulico 40. O sistema hidráulico 40 recebe potência a partir do motor 35 e inclui pelo menos uma bomba hidráulica que pode estar em uma disposição de hidróstato para proporcionar pressão hidráulica para operar componentes hidráulicos dentro do sistema hidráulico 40. Para pulverizadores com transmissão hidrostática, motores hidráulicos são conectados operacionalmente à bomba hidráulica (ou bombas hidráulicas) para pneus giratórios 45. Em aplicações de acionamento mecânico, uma transmissão mecânica recebe potência a partir do motor 35 e libera potência para girar os pneus 45 através de componentes de sistema de transmissão de potência tais como eixos de acionamento, diferenciais, e outros conjuntos de marcha em portal, cárteres, ou outros alojamentos. O pulverizador 15 pode também incluir um Sistema de Posicionamento Global (GPS) 118 para determinar continuamente uma localização atual da máquina, tal como para colocar em prática um plano de tratamento agrícola de acordo com um mapa de prescrição.[011] Referring now to the Figures and specifically to Figure 1, an agricultural machine is shown here as a self-propelled sprayer agricultural vehicle or self-propelled sprayer 15 that contains a spray lance 17, such as those available from CNH Industrial, including the Miller Nitro and Condor series sprayers and New Holland Guardian series sprayers. The sprayer 15 includes a chassis 20 that contains a chassis frame 25 that supports various assemblies, systems and components. These various assemblies, systems, and components include a cab 30, an engine 35, and a hydraulic system 40. The hydraulic system 40 receives power from the engine 35 and includes at least one hydraulic pump that may be in a hydrostat arrangement to provide hydraulic pressure to operate hydraulic components within the hydraulic system 40. For hydrostatic transmission sprayers, hydraulic motors are operatively connected to the hydraulic pump (or hydraulic pumps) for rotating tires 45. In mechanical drive applications, a mechanical transmission receives power from the engine 35 and releases power to turn tires 45 through power transmission system components such as driveshafts, differentials, and other gear assemblies in portals, crankcases, or other housings. The sprayer 15 may also include a Global Positioning System (GPS) 118 to continuously determine a machine's current location, such as to implement an agricultural treatment plan in accordance with a prescription map.

[012] Ainda referente à Figura 1, um sistema de produto 7 pode incluir um sistema de armazenamento de produto 47 com um tanque de produto 49 que armazena um produto de líquido agrícola 50 no chassi 20. Produto 50 pode incluir qualquer um de uma variedade de produtos de líquido agrícola, tais como diversos pesticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes líquidos, e outros líquidos que incluem suspensões líquidas benéficas para aplicação em campos agrícolas por meio de uma lança de pulverização 17. Um sistema de enxágue 9 pode incluir um sistema de armazenamento de enxágue líquido 51 que contém um tanque de enxágue 53 que armazena um líquido de enxágue 54 tal como água ou outro líquido de enxágue adequado. Além disso, um sistema de purga de ar 11 pode incluir um sistema de armazenamento a ar comprimido que contém um compressor de ar 57 operacionalmente conectado a um tanque de ar 59 que armazena ar 60 comprimido por um compressor 57. Um sistema de fluxo é configurado para direcionar seletivamente produto líquido 50, líquido de enxágue 54 e/ou ar 60 através de várias passagens de fluxo definidas através do pulverizador 15 e a lança 17 que dependem de um procedimento pulverizador, um procedimento de enxágue, ou uma purga pneumática ou um procedimento de lança de válvula de purga ser realizado. Durante procedimentos de pulverização e enxágue, o sistema de fluxo pode energizar uma bomba 61 para transportar produto líquido 50 ou líquido de enxágue 54 para a lança 17.[012] Still referring to Figure 1, a product system 7 may include a product storage system 47 with a product tank 49 that stores an agricultural liquid product 50 on the chassis 20. Product 50 may include any of a variety of agricultural liquid products, such as various pesticides, herbicides, fungicides, liquid fertilizers, and other liquids including beneficial liquid suspensions for application to agricultural fields by means of a spray lance 17. A rinsing system 9 may include a spray system rinse liquid storage 51 containing a rinse tank 53 which stores a rinse liquid 54 such as water or other suitable rinse liquid. Furthermore, an air purge system 11 may include a compressed air storage system that contains an air compressor 57 operatively connected to an air tank 59 that stores air 60 compressed by a compressor 57. A flow system is configured for selectively directing liquid product 50, rinse liquid 54, and/or air 60 through a number of defined flow passages through the sprayer 15 and lance 17 that depend on a spray procedure, a rinse procedure, or a pneumatic purge or procedure of purge valve lance to be carried out. During spraying and rinsing procedures, the flow system can energize a pump 61 to convey liquid product 50 or rinse liquid 54 to lance 17.

[013] Em operação, a bomba 61 pode empurrar o produto líquido 50 ou líquido de enxágue 54 através de componentes de encanamento tais como peças interconectadas de tubulação e através de um sistema de fluxo de lança 63 que inclui segmentos de uma barra de tubulação 65 para liberar fora dos bocais da barra de pulverização 70 que são espaçados um do outro ao longo da largura da lança 17 durante pulverização ou operações de enxágue do pulverizador 15 (de acordo com estados de ativação/desativação que podem ser implementados, por exemplo, com o uso de interruptores controlados eletronicamente). Consequentemente, tais componentes de tubulação podem conectar o sistema de armazenamento de produto 47, o sistema de armazenamento de líquido de enxágue 51 e a lança 17 por meio de um sistema de válvula integrado e sistema de válvula de lança. Durante procedimentos de pulverização, grupos de bocais 70 definidos em seções de pulverização ao longo da lança 17 podem liberar seletivamente produto 50 para liberar em um campo agrícola em localizações correspondentes a posições de seções ativadas por pulverização. A lança 17 é conectada ao chassi 20 com um conjunto de braço de elevação 75 que é configurado para mover a lança 17 para cima e para baixo para ajustar a altura da aplicação do produto 50.[013] In operation, the pump 61 can push the liquid product 50 or rinse liquid 54 through plumbing components such as interconnected pieces of piping and through a lance flow system 63 that includes segments of a piping bar 65 for flushing out of spray boom nozzles 70 that are spaced apart from each other along the width of boom 17 during spraying or rinsing operations of sprayer 15 (according to on/off states that can be implemented, for example with the use of electronically controlled switches). Accordingly, such piping components can connect the product storage system 47, the rinse liquid storage system 51 and the lance 17 via an integrated valve system and lance valve system. During spraying procedures, groups of nozzles 70 defined in spray sections along boom 17 can selectively release product 50 for release into an agricultural field at locations corresponding to positions of spray-activated sections. Boom 17 is connected to chassis 20 with a lift arm assembly 75 which is configured to move boom 17 up and down to adjust the height of product application 50.

[014] Com referência adicional à Figura 2, a lança 17 pode incluir múltiplos segmentos de lança 80 conectados longitudinalmente para proporcionar a largura correspondente da lança 17. Segmentos de lança 80 incluem uma seção central 85 e braços de lança esquerdo e direito 87, 89 que estendem em direções opostas da seção central 85. Os braços de lança esquerdo e direito 87, 89 têm múltiplos segmentos com pares de segmentos de lança primários 90, segmentos de lança secundários 95, segmentos de lança de afastamento 100 que estendem em direções opostas ao longo dos respectivos braços de lança esquerdo e direito 87, 89, espelhados em torno de um eixo geométrico longitudinal do pulverizador 15. Os segmentos esquerdo e direito correspondentes dos pares de segmentos de lança primário, secundário, e de afastamento 90, 95, 100 são substancialmente idênticos, então apenas um será descrito, com a descrição aplicável a ambos os segmentos esquerdo e direito dos braços de lança esquerdo e direito 87, 89. O segmento de lança primário 90 tem uma extremidade interna de lança primária 105 que é conectada com dobradiça 110 à extremidade externa da seção central 115, com dobradiça 110 configurada para permitir rotação geralmente para a retaguarda horizontal da lança primário, secundária, e segmentos de afastamento 90, 95, 100 em direção ao chassi 20 quando dobrar a lança 17 para alcançar a posição armazenada. O segmento de lança primário 90 se estende a partir da extremidade interna da lança primário 105 para longe da seção central 85 para a extremidade externa da lança primário 120. A dobradiça 125 está disposta entre extremidade externa da lança primário 120 e extremidade interna da lança secundário 130 e é configurada para permitir por dobrar os segmentos secundário e de afastamento 95, 100 relativa ao segmento de lança primário 90 para alcançar a posição armazenada. Para dobra horizontal dos segmentos secundário e de afastamento 95, 100 contra o segmento de lança primário 90, a dobradiça 125 permite rotação horizontal dos segmentos secundário e de afastamento 95, 100 em direção ao segmento de lança primário 90. Para dobra vertical dos segmentos secundário e de afastamento 95, 100 contra o segmento de lança primário 90, a dobradiça 125 permite rotação vertical dos segmentos secundário e de afastamento 95, 100 contra o segmento de lança primário 90. Segmento de lança secundário 95 se estende a partir da extremidade interna da lança secundário 130 para longe do segmento de lança primário 90 para a extremidade externa do segmento de lança 135. A articulação de afastamento 140 está disposta entre extremidade externa do segmento de lança 135 e extremidade interna da lança de afastamento 145 e é configurada para permitir desvio momentâneo do segmento de lança de afastamento 100 para longe de sua posição estendida externamente durante colisões com as culturas, o solo, e/ou outros obstáculos. Segmento de lança de afastamento 100 se estende a partir da extremidade interna da lança de afastamento 145 para longe do segmento de lança secundário 95 à extremidade externa da lança de afastamento 150. Na posição armazenada da lança 17, os segmentos de lança secundário e de afastamento 95, 100 são dobrados contra o segmento de lança primário 90. O segmento de lança primário 90 é dobrado em direção ao chassi 20 para que a extremidade externa da lança de afastamento 150 esteja próxima da extremidade interna da lança primário 105 dobrada em direção à frente do pulverizador 15 com a extremidade externa da lança primário 120 e extremidade interna da lança secundário 130 dobradas em direção ao posterior do pulverizador 15.[014] With further reference to Figure 2, the boom 17 may include multiple boom segments 80 connected longitudinally to provide the corresponding width of the boom 17. Boom segments 80 include a center section 85 and left and right boom arms 87, 89 extending in opposite directions from center section 85. The left and right boom arms 87, 89 have multiple segments with pairs of primary boom segments 90, secondary boom segments 95, spacing boom segments 100 extending in opposite directions to the along respective left and right boom arms 87, 89, mirrored about a longitudinal axis of sprayer 15. Corresponding left and right segments of primary, secondary, and spacing boom segment pairs 90, 95, 100 are substantially identical, then only one will be described, with the description applicable to both the left and right segments of the left and right boom arms 87, 89. The primary boom segment 90 has a primary boom inner end 105 that is hingedly connected 110 to the outer end of center section 115, with hinge 110 configured to allow generally rearward horizontal rotation of the primary, secondary, and boom segments. of clearance 90, 95, 100 towards chassis 20 when folding boom 17 to reach stowed position. The primary boom segment 90 extends from the inner end of the primary boom 105 away from the center section 85 to the outer end of the primary boom 120. The hinge 125 is disposed between the outer end of the primary boom 120 and the inner end of the secondary boom 130 and is configured to allow for bending the secondary and offset segments 95, 100 relative to the primary boom segment 90 to reach the stored position. For horizontal bending of the secondary and offset segments 95, 100 against the primary boom segment 90, the hinge 125 allows horizontal rotation of the secondary and offset segments 95, 100 towards the primary boom segment 90. For vertical bending of the secondary segments and offset segments 95, 100 against the primary boom segment 90, the hinge 125 allows vertical rotation of the secondary and offset segments 95, 100 against the primary boom segment 90. Secondary boom segment 95 extends from the inner end of the Secondary boom 130 away from primary boom segment 90 to outer end of boom segment 135. Offset linkage 140 is disposed between outer end of boom segment 135 and inner end of boom segment 145 and is configured to allow offset momentary movement of the 100 offset boom segment away from its externally extended position during collisions with cults ures, the ground, and/or other obstacles. Spacer boom segment 100 extends from the inner end of the spacer boom 145 away from the secondary boom segment 95 to the outer end of the spacer boom 150. In the stored position of the boom 17, the secondary and spacer boom segments 95, 100 are bent against the primary boom segment 90. The primary boom segment 90 is bent toward the chassis 20 so that the outer end of the distance boom 150 is close to the inner end of the primary boom 105 bent toward the front of the sprayer 15 with the outer end of the primary boom 120 and the inner end of the secondary boom 130 bent toward the rear of the sprayer 15.

[015] Além disso, um ou mais sensores de lança 160 podem estar dispostos em várias posições ao longo da lança 17. Os sensores de lança 160 podem proporcionar retroalimentação a um módulo de controle de lança 410, como será descrito abaixo no presente documento, para monitorar altura de lança, a distância relativa entre a lança 17 e o campo ou plantas abaixo da lança de pulverização 17. Em um controle automático de altura de modo de lança, o módulo de controle de lança 410 pode controlar eletronicamente um ou mais atuadores 430 para manter um ponto de partida de altura de lança predeterminado, tal como 91,44 centímetros entre a lança e o campo ou plantas abaixo.[015] In addition, one or more boom sensors 160 may be arranged at various positions along the boom 17. The boom sensors 160 may provide feedback to a boom control module 410, as will be described below in this document, to monitor boom height, the relative distance between boom 17 and the field or plants below spray boom 17. In an automatic boom mode height control, boom control module 410 can electronically control one or more actuators 430 to maintain a predetermined boom height starting point, such as 91.44 centimeters between the boom and the field or plants below.

[016] Referente agora à Figura 3, na cabine 30, um assento 240 é proporcionado para uso por um operador do pulverizador 15. O assento 240 pode incluir um banco 242, um encosto 244 conectado ao banco 242, um apoio de cabeça 246 conectado ao encosto 244, e primeiro e segundo apoios para os braços 248 e 250, respectivamente, conectados a porções do banco 242 e o encosto 244 em lados opostos. O assento 240 pode ser ajustado eletricamente/mecanicamente pelo operador para alcançar uma posição desejada para melhores condições de condução, tais como mover ou inclinar para a frente, para trás ou lateralmente.[016] Referring now to Figure 3, in the cabin 30, a seat 240 is provided for use by a sprayer operator 15. The seat 240 may include a seat 242, a backrest 244 connected to the seat 242, a headrest 246 connected to backrest 244, and first and second armrests 248 and 250, respectively, connected to portions of seat 242 and backrest 244 on opposite sides. Seat 240 can be electrically/mechanically adjusted by the operator to achieve a desired position for best riding conditions, such as shifting or tilting forward, backward or sideways.

[017] Com referência adicional à Figura 4, em um aspecto, o primeiro apoio para os braços 248 pode ser aprimorado para ser parte de um sistema de apoio para os braços 252. Em particular, no sistema de apoio para os braços 252, o primeiro apoio para os braços 248 pode conectar a um fixador de suporte 254. O fixador de suporte 254 pode incluir um membro de moldura que se estende longitudinalmente ao longo de um lado do assento 240 com múltiplos suportes de conexão para conectar o primeiro apoio para os braços 248. Além disso, o fixador de suporte 254 pode incluir uma junta articulada ou outro receptor em uma posição dianteira em relação ao assento 240, que pode ser rosqueado por juntar primeiro e segundo braços 260 e 262, respectivamente. O primeiro e segundo braços 260 e 262, respectivamente, pode cada um proporcionar conjuntos de suportes para segurar uma tela de Terminal Virtual (VT) 270, tal como uma primeira tela 270a detida por um conjunto de suporte do primeiro braço 260, e uma segunda tela 270b detida por um conjunto de suporte do segundo braço 262. O sistema de apoio para os braços 252 também inclui um centro de controle de apoio de braço 306 acoplado ao apoio para os braços 248. O centro de controle de apoio de braço 306 pode incluir múltiplas entradas físicas controladas por operador, tais como um painel de instrumento com botões de apertar 308, e/ou um joystick 310 (ou garra) que pode pivotar ou de outro modo mover ao longo de uma base e pode também incluir botões, para permitir um operador controlar vários aspectos do pulverizador 15 pressionando-se botões e/ou movendo-se um joystick.[017] With further reference to Figure 4, in one aspect, the first armrest 248 can be enhanced to be part of an armrest system 252. In particular, in the armrest system 252, the first armrest 248 may connect to a support fastener 254. Support fastener 254 may include a frame member extending longitudinally along one side of the seat 240 with multiple connecting brackets for connecting the first armrest. arms 248. In addition, support fastener 254 may include a knuckle joint or other receiver in a forward position relative to seat 240, which may be threaded together by joining first and second arms 260 and 262, respectively. First and second arms 260 and 262, respectively, may each provide sets of supports for holding a Virtual Terminal (VT) screen 270, such as a first screen 270a held by a first arm support assembly 260, and a second screen 270b held by a second arm support assembly 262. Armrest control system 252 also includes an armrest control center 306 coupled to armrest 248. Armrest control center 306 may include multiple operator-controlled physical inputs, such as an instrument panel with push buttons 308, and/or a joystick 310 (or gripper) that can pivot or otherwise move along a base, and can also include buttons, to to allow an operator to control various aspects of the sprayer 15 by pressing buttons and/or moving a joystick.

[018] Referente agora à Figura 5, um esquema simplificado de um sistema de controle de lança de pulverização 400 para o pulverizador 15 é proporcionado de acordo com a presente invenção. O sistema 400 inclui um controlador de máquina 402 que pode compreender elemento de processamento ou lógica 404, tal como um processador ou microcontrolador, uma memória 406 e múltiplas portas 408, tais como portas “P1” e “P2”. Cada umas das portas 408 pode ser configurada elétrica e logicamente para comunicar de acordo com um dos diversos protocolos de interface de barramento de Rede de Controle de Área (CAN), que incluem, por exemplo, Society of Automotive Engineers (SAE) J1939, Organização Internacional para Padronização (ISO) 11783 (ISOBUS), ISO 11898, e semelhantes, cujas especificações são usadas amplamente por uma quantidade de fabricantes e fornecedores, que incluem CNH Industrial. Consequentemente, cada uma das portas 408 pode receber comandos de entrada e enviar instruções de saída a um ou mais dispositivos conectados à porta respectiva.[018] Referring now to Figure 5, a simplified schematic of a spray lance control system 400 for the sprayer 15 is provided in accordance with the present invention. System 400 includes a machine controller 402 that may comprise processing or logic element 404, such as a processor or microcontroller, a memory 406, and multiple ports 408, such as ports "P1" and "P2". Each of the 408 ports can be electrically and logically configured to communicate according to one of several Control Area Network (CAN) bus interface protocols, which include, for example, Society of Automotive Engineers (SAE) J1939, Organization International Standards for Standardization (ISO) 11783 (ISOBUS), ISO 11898, and the like, whose specifications are used widely by a number of manufacturers and suppliers, which include CNH Industrial. Consequently, each of the 408 ports can receive input commands and send output instructions to one or more devices connected to the respective port.

[019] No sistema 400, um ou mais módulos de controle eletrônico podem ser conectados ao controlador de máquina 402 através das portas 208. Os módulos de controle eletrônico podem proporcionar uma variedade de informações a um operador na cabine 30 e pode receber comandos a partir do operador para efetuar diversas funções em relação ao pulverizador 15. Um tal módulo de controle eletrônico pode ser o centro de controle de apoio de braço 306 conectado à porta P1. Consequentemente, através do centro de controle de apoio de braço 306, um operador pode manipular os botões 308 e/ou o joystick 310 para proporcionar entrada ao controlador de máquina 402 para efetuar diversas funções do pulverizador 15, tal como ignição on/off, acionamento/parada de motor, controle de velocidade, ativação/desativação de luzes, limpadores e/ou seções de pulverização ao longo da lança 17, elevação/rebaixamento da lança 17, inclinação da lança 17, e semelhantes. Embora os botões 308 possam proporcionar comandos à porta ao serem pressionados, o joystick 310 também pode proporcionar comandos à porta de acordo com ângulos e/ou direções de controle à porta. O centro de controle de apoio de braço 306 pode ser conectado à porta P1 através de um primeiro barramento de comunicações de dados 426 ou caminho, que poderia ser um barramento CAN que implementa SAE J1939 por meio de par de cabeamentos torcidos. Pode ser possível observar que em aspectos alternativos, os botões 308 e/ou o joystick 310 poderia ser subdividido em módulos separados de controle eletrônico para conexões para separar portas dentro do escopo da invenção.[019] In the system 400, one or more electronic control modules can be connected to the machine controller 402 through ports 208. The electronic control modules can provide a variety of information to an operator in the cabin 30 and can receive commands from of the operator to perform various functions in relation to the sprayer 15. One such electronic control module can be the armrest control center 306 connected to port P1. Accordingly, through the 306 armrest control center, an operator can manipulate the 308 buttons and/or the 310 joystick to provide input to the 402 machine controller to effect various functions of the sprayer 15, such as ignition on/off, actuation /engine stop, speed control, activation/deactivation of lights, wipers and/or spray sections along the boom 17, raising/lowering the boom 17, tilting the boom 17, and the like. While buttons 308 can provide commands to the door when pressed, joystick 310 can also provide commands to the door according to angles and/or directions of controlling the door. The armrest control center 306 may be connected to port P1 via a first 426 data communications bus or path, which could be a CAN bus implementing SAE J1939 via twisted pair wiring. It may be noted that in alternative aspects, the buttons 308 and/or the joystick 310 could be subdivided into separate electronic control modules for connections to separate ports within the scope of the invention.

[020] Outro módulo de controle eletrônico pode ser um módulo de controle de lança 410 conectado à porta P2. O módulo de controle de lança 410 pode receber entradas a partir de um ou mais sensores de lança 160 para monitorar altura de lança. O módulo de controle de lança 410 também pode proporcionar diversas saídas a um ou mais atuadores controlados eletronicamente 430, que incluem para ajustar automaticamente a altura de lança (para assegurar que a lança de pulverizador 17 esteja espaçado o suficiente do campo ou plantas para evitar contato) com base em entradas recebidas a partir de um ou mais sensores de lança 160, ativação/desativação de tal controle de altura de lança automático, controlar automaticamente o dobramento de lança (tal como nas dobradiças de lança 110, 125) após o comando por um operador, e semelhantes. O módulo de controle de lança 410 pode ser conectado à porta P1 através de um segundo barramento de comunicações de dados 428 ou caminho que também poderia ser um barramento CAN que implementa SAE J1939 por meio de par de cabeamentos torcidos.[020] Another electronic control module can be a 410 boom control module connected to port P2. Boom control module 410 can receive inputs from one or more boom sensors 160 to monitor boom height. The boom control module 410 can also provide various outputs to one or more electronically controlled actuators 430, which include for automatically adjusting the boom height (to ensure that the sprayer boom 17 is spaced far enough away from the field or plants to avoid contact ) based on inputs received from one or more boom sensors 160, enabling/disabling such automatic boom height control, automatically controlling boom folding (such as boom hinges 110, 125) upon command by an operator, and the like. Boom control module 410 may be connected to port P1 via a second 428 data communications bus or path which could also be a CAN bus implementing SAE J1939 via twisted pair wiring.

[021] Outro módulo de controle eletrônico pode ser um Terminal Virtual (VT) ou um computador de campo 470. O computador de campo 470 também pode ser conectado à porta P2. O computador de campo 470 pode conectar à porta P2 através de um conector 474 ao segundo barramento de comunicações de dados 428. O computador de campo 470 poderia ser um sistema de computação móvel configurado para proporcionar uma Interface de Gráfica de Usuário (GUI) à tela 270, que poderia ser uma tela sensível ao toque, para executar diversas funções relacionadas à lavoura em relação ao pulverizador 15. O computador de campo 470 poderia ser, por exemplo, um Advanced Farming Systems Pro 700 como disponibilizado pela CNH Industrial. Consequentemente, um operador na cabine 30 pode usar o computador de campo 470 para exibir funções da máquina agrícola conforme controladas por módulos de controle eletrônico que incluem módulo de controle de lança 410. Por exemplo, um operador poderia navegar através de menus e telas do computador de campo 470 para fazer mudanças através do módulo de controle de lança 410, tal como ajustar o ponto de partida de altura de lança para controle de altura de lança automático, ativar/desativar dobramento automático de lança, e semelhantes.[021] Another electronic control module can be a Virtual Terminal (VT) or a 470 field computer. The 470 field computer can also be connected to port P2. Field computer 470 may connect to port P2 through a connector 474 to second data communications bus 428. Field computer 470 could be a mobile computing system configured to provide a Graphical User Interface (GUI) to the display. 270, which could be a touchscreen, for performing various tillage-related functions in relation to the sprayer 15. Field computer 470 could be, for example, an Advanced Farming Systems Pro 700 as available from CNH Industrial. Accordingly, an operator in cab 30 can use field computer 470 to display farm machine functions as controlled by electronic control modules including boom control module 410. For example, an operator could navigate through computer menus and screens field controller 470 to make changes through boom control module 410, such as adjusting the boom height starting point for automatic boom height control, enabling/disabling automatic boom folding, and the like.

[022] O elemento de processamento 404 do controlador de máquina 402 pode executar um programa armazenado na memória 406, que poderia ser uma Memória de Acesso Aleatório (RAM), memória Flash, Memória Somente Leitura (ROM), ou outra mídia não transitória, para receber comandos a partir do centro de controle de apoio de braço 306 relacionado a funções do pulverizador 15, e instruir um módulo correspondente de controle eletrônico para completar os comandos em relação às funções. Em particular, comandos a partir do centro de controle de apoio de braço 306 poderiam ser enviados pelo operador a partir de: um primeiro botão 308a para ativar/desativar controle automático de lança; uma porção superior de um segundo botão 308b para aumentar altura de lança quando mantido (para quando controle automático de lança está ativado); uma porção inferior do segundo botão 308b para diminuir altura de lança quando mantido (para quando controle automático de lança está ativado); uma porção superior de um terceiro botão 308c para desdobrar uma ou mais porções do braço de lança esquerdo 87 (tal como nas dobradiças de lança 110, 125) da lança 17 quando mantido; uma porção inferior do terceiro botão 308c para dobrar a uma ou mais porções do braço de lança esquerdo 87 quando mantido; uma porção superior de um quarto botão 308d para desdobrar uma ou mais porções do braço de lança direito 89 (tal como nas dobradiças de lança 110, 125) da lança 17 quando mantido; e uma porção inferior do quarto botão 308d para dobrar a uma ou mais porções do braço de lança direito 89 quando mantido. Será observado que alternativamente, os botões 308 e/ou joystick 310 pode ser configurado para enviar os mesmos comandos e/ou comandos adicionais em outras disposições. O elemento de processamento 404, em troca, pode executar para encaminhar os comandos a partir do centro de controle de apoio de braço 306 ao módulo de controle de lança 410 e aos atuadores 430 para a conclusão da tarefa. Tal encaminhamento pode incluir transladar, integrar e/ou endereçar conforme for exigido pelo primeiro e segundo barramentos de comunicações de dados 426 e 428, respectivamente. Consequentemente, proporcionando-se o centro de controle de apoio de braço 306 e o módulo de controle de lança 410 como nódulos em barramentos de comunicações de dados acoplados ao controlador de máquina 402, um operador pode controlar de modo vantajoso diversas funções da lança 17 enquanto opera o pulverizador 15 sem exigir navegar através de menus e telas do computador de campo 470 e da tela 270.[022] The processing element 404 of the machine controller 402 can execute a program stored in memory 406, which could be Random Access Memory (RAM), Flash memory, Read Only Memory (ROM), or other non-transient media, for receiving commands from the armrest control center 306 relating to functions of the sprayer 15, and instructing a corresponding electronic control module to complete the commands in relation to the functions. In particular, commands from the armrest control center 306 could be sent by the operator from: a first button 308a to enable/disable automatic boom control; an upper portion of a second button 308b for increasing boom height when held (for when automatic boom control is enabled); a lower portion of the second button 308b for decreasing boom height when held (for when automatic boom control is enabled); an upper portion of a third knob 308c for deploying one or more left boom arm portions 87 (such as on boom hinges 110, 125) from boom 17 when held; a lower third knob portion 308c for folding to one or more left boom arm portions 87 when held; an upper portion of a fourth knob 308d for deploying one or more right boom arm portions 89 (such as on boom hinges 110, 125) from boom 17 when held; and a bottom portion of the fourth knob 308d for folding to one or more portions of the right boom arm 89 when held. It will be appreciated that alternatively, buttons 308 and/or joystick 310 can be configured to send the same commands and/or additional commands in other arrangements. Processing element 404, in turn, may execute to forward commands from armrest control center 306 to boom control module 410 and actuators 430 for task completion. Such routing may include translating, integrating and/or addressing as required by first and second data communications buses 426 and 428, respectively. Accordingly, by providing armrest control center 306 and boom control module 410 as nodes on data communications buses coupled to machine controller 402, an operator can advantageously control various functions of boom 17 while operates sprayer 15 without requiring navigating through menus and screens of field computer 470 and screen 270.

[023] Além disso, o elemento de processamento 404 pode fazer referência a uma estrutura de dados armazenada na memória 406 para encaminhar os comandos a partir do centro de controle de apoio de braço 306 ao módulo de controle de lança 410. A estrutura de dados pode relacionar os comandos, por exemplo, a partir de um primeiro protocolo de comunicações implementado pelo primeiro barramento de comunicações de dados 426, a um segundo protocolo de comunicações implementado pelo segundo barramento de comunicações de dados 428. O elemento de processamento 404 pode encaminhar os comandos através da translação, integração e/ou endereçamento dos comandos conforme forem exigidos, conforme indicado pela estrutura de dados a partir do centro de controle de apoio de braço 306 diretamente ao módulo de controle de lança 410, evitando-se o computador de campo 470 e a tela 270.[023] In addition, the processing element 404 can refer to a data structure stored in memory 406 to forward commands from the armrest control center 306 to the boom control module 410. The data structure may relate commands, for example, from a first communications protocol implemented by the first data communications bus 426, to a second communications protocol implemented by the second data communications bus 428. The processing element 404 may forward the commands by translating, integrating and/or addressing the commands as required, as indicated by the data structure from the armrest control center 306 directly to the boom control module 410, bypassing the field computer 470 and screen 270.

[024] Embora o melhor modo observado pelos inventores de colocar em prática a presente invenção esteja revelado acima, a prática da invenção acima não se limita ao mesmo. Será evidente que diversas adições, modificações e rearranjos das funções da presente invenção podem ser feitos sem se desviar do espírito e escopo do conceito inventivo subjacente.[024] Although the best way observed by the inventors to practice the present invention is disclosed above, the practice of the above invention is not limited to it. It will be apparent that various additions, modifications and rearrangements of the functions of the present invention can be made without departing from the spirit and scope of the underlying inventive concept.

Claims (14)

1. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO PARA UMA MÁQUINA AGRÍCOLA, que compreende: um módulo de controle de lança (410) configurado para receber uma entrada a partir de um sensor de lança (160) que indica uma distância relativa entre uma lança de pulverização (17) e um campo ou plantas abaixo da lança de pulverização (17) e proporciona um sinal de saída em resposta; um atuador (430) conectado operativamente ao modulo de controle de lança (410) para receber o sinal de saída, o atuador (430) ajustando a distância relativa entre a lança de pulverização (17) e o campo ou plantas abaixo da lança de pulverização (10) para um ponto de partida de altura de lança em resposta ao sinal de saída quando um controle de altura de lança é ativado, em que o módulo de controle de lança (410) é conectado a um barramento de comunicações de dados (426, 428); um centro de controle de apoio de braço (306) que compreende um painel de instrumento que proporciona uma pluralidade de entradas físicas configuradas para receberem comandos a partir de um operador da máquina agrícola, em que uma primeira entrada da pluralidade de entradas corresponde à ativação ou à desativação do controle de altura de lança; e um controlador de máquina (402) em comunicação com o módulo de controle de lança (410) através do barramento de comunicações de dados (426, 428) e do centro de controle de apoio de braço (306), caracterizado pelo fato de que o controlador de máquina (402) possui um processador que executa um programa armazenado em uma mídia não transitória configurado para: receber um comando a partir da primeira entrada para ativar ou desativar o controle de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) para ativar ou desativar o controle de altura de lança, respectivamente.1. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM FOR AN AGRICULTURAL MACHINE, comprising: a boom control module (410) configured to receive input from a boom sensor (160) that indicates a relative distance between a boom of sprayer (17) and a field or plants below the spray lance (17) and provides an output signal in response; an actuator (430) operatively connected to the boom control module (410) for receiving the output signal, the actuator (430) adjusting the relative distance between the spray boom (17) and the field or plants below the spray boom (10) to a boom height starting point in response to the output signal when a boom height control is activated, wherein the boom control module (410) is connected to a data communications bus (426 , 428); an armrest control center (306) comprising an instrument panel that provides a plurality of physical inputs configured to receive commands from an operator of the agricultural machine, wherein a first input of the plurality of inputs corresponds to activation or the deactivation of the boom height control; and a machine controller (402) in communication with the boom control module (410) via the data communications bus (426, 428) and the armrest control center (306), characterized in that the machine controller (402) has a processor that executes a program stored on a non-transient medium configured to: receive a command from the first input to activate or deactivate the boom height control and forward the command to the control module of boom (410) to enable or disable boom height control respectively. 2. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma segunda entrada da pluralidade de entradas corresponde ao ajuste da distância relativa, e em que o controlador de máquina (402) executa, adicionalmente, receber um comando a partir da segunda entrada para ajustar a distância relativa mudando- se o ponto de partida de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança para mudar o ponto de partida de altura de lança.2. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 1, characterized in that a second input of the plurality of inputs corresponds to the adjustment of the relative distance, and in which the machine controller (402) additionally executes receive a command from the second input to adjust the relative distance by changing the boom height starting point and forward the command to the boom control module to change the boom height starting point. 3. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma segunda entrada da pluralidade de entradas corresponde ao dobramento ou desdobramento da lança de pulverização (17), e em que o controlador de máquina (402) executa, adicionalmente, receber um comando a partir da segunda entrada para dobrar ou desdobrar a lança de pulverização (17) e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) para dobrar ou desdobrar a lança de pulverização (17), respectivamente.3. SPRAY LAUNCH CONTROL SYSTEM, according to claim 1, characterized in that a second input of the plurality of inputs corresponds to the folding or unfolding of the spray lance (17), and in which the machine controller ( 402) additionally performs receiving a command from the second input to fold or unfold the spraying lance (17) and forward the command to the boom control module (410) to fold or unfold the spraying lance (17), respectively. 4. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o painel de instrumento compreende uma pluralidade de botões de apertar (308) e um joystick (310).4. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 1, characterized in that the instrument panel comprises a plurality of push buttons (308) and a joystick (310). 5. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de entradas físicas corresponde à pluralidade de botões de apertar (308).5. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 4, characterized in that the plurality of physical inputs corresponds to the plurality of pushbuttons (308). 6. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a primeira entrada é proporcionada pelo joystick (310).6. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 4, characterized in that the first input is provided by the joystick (310). 7. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador de máquina (402) executa, adicionalmente, encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) transladando o comando a partir de um primeiro protocolo de comunicações para um segundo protocolo de comunicações.7. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 1, characterized in that the machine controller (402) performs, additionally, forwarding the command to the boom control module (410) translating the command from from a first communications protocol to a second communications protocol. 8. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o barramento de comunicações de dados (426, 428) é um barramento da Rede de Controle de Área (CAN) ISO 11898 e o módulo de controle de lança é um nódulo no barramento CAN.8. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 1, characterized in that the data communications bus (426, 428) is an ISO 11898 Area Control Network (CAN) bus and the module boom control module is a node on the CAN bus. 9. SISTEMA DE CONTROLE DE LANÇA DE PULVERIZAÇÃO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o centro de controle de apoio de braço (306) é fisicamente conectado a um assento (240).9. SPRAYING BOOM CONTROL SYSTEM, according to claim 1, characterized in that the armrest control center (306) is physically connected to a seat (240). 10. PULVERIZADOR AGRÍCOLA compreende: uma lança de pulverizador (17) que se estende transversalmente em relação a um chassi (20), em que a lança de pulverizador (17) inclui uma pluralidade de sensores de lança (160) para indicar uma distância relativa entre uma lança de pulverização (17) e um campo ou plantas abaixo da lança de pulverização (17) e uma pluralidade de atuadores (430) para controlar a distância relativa de acordo com um ponto de partida de altura de lança quando um controle de altura de lança é ativado; uma cabine (30) de operador sustentada pelo chassi (20), em que a cabine (30) de operador inclui um assento (240) fisicamente conectado a um centro de controle de apoio de braço (306) que compreende um painel de instrumento que proporciona uma pluralidade de entradas físicas configuradas para receberem comandos a partir de um operador da máquina agrícola, em que uma primeira entrada da pluralidade de entradas corresponde à ativação ou à desativação do controle de altura de lança; um módulo de controle de lança (410) configurado para receber entradas a partir da pluralidade de sensores de lança (160) e proporcionar saídas à pluralidade de atuadores (430), a pluralidade de atuadores (430) ajustando a distância relativa entre a lança de pulverização (17) e o campo ou as plantas abaixo da lança de pulverização (17) de acordo com o ponto de partida de altura de lança em resposta as saídas quando o controle de altura de lança é ativado, em que o módulo de controle de lança é conectado a um barramento de comunicações de dados (426, 428); e um controlador de máquina (402) em comunicação com o módulo de controle de lança (410) através do barramento de comunicações de dados (426, 428) e do centro de controle de apoio de braço (306), caracterizado pelo fato de que o controlador de máquina (402) possui um processador que executa um programa armazenado em uma mídia não transitória configurado para: receber um comando a partir da primeira entrada para ativar ou desativar o controle de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) para ativar ou desativar o controle de altura de lança, respectivamente.10. AGRICULTURAL SPRAYER comprises: a sprayer lance (17) extending transversely to a chassis (20), wherein the sprayer lance (17) includes a plurality of lance sensors (160) to indicate a relative distance between a spray lance (17) and a field or plants below the spray lance (17) and a plurality of actuators (430) for controlling the relative distance in accordance with a boom height starting point when a height control of spear is activated; an operator cabin (30) supported by the chassis (20), wherein the operator cabin (30) includes a seat (240) physically connected to an armrest control center (306) comprising an instrument panel that provides a plurality of physical inputs configured to receive commands from an operator of the agricultural machine, wherein a first input of the plurality of inputs corresponds to the activation or deactivation of the boom height control; a boom control module (410) configured to receive inputs from the plurality of boom sensors (160) and provide outputs to the plurality of actuators (430), the plurality of actuators (430) adjusting the relative distance between the boom of sprayer (17) and the field or plants below the spray boom (17) according to the boom height starting point in response to outputs when the boom height control is activated, where the boom control module boom is connected to a data communications bus (426, 428); and a machine controller (402) in communication with the boom control module (410) via the data communications bus (426, 428) and the armrest control center (306), characterized in that the machine controller (402) has a processor that executes a program stored on a non-transient medium configured to: receive a command from the first input to activate or deactivate the boom height control and forward the command to the control module of boom (410) to enable or disable boom height control respectively. 11. PULVERIZADOR, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que uma segunda entrada da pluralidade de entradas corresponde ao ajuste da distância relativa, e em que o controlador de máquina (402) executa, adicionalmente, receber um comando a partir da segunda entrada para ajustar a distância relativa mudando-se o ponto de partida de altura de lança e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) para mudar o ponto de partida de altura de lança.11. SPRAYER, according to claim 10, characterized in that a second input of the plurality of inputs corresponds to the adjustment of the relative distance, and in which the machine controller (402) performs, additionally, receiving a command from the second input to adjust the relative distance by changing the boom height starting point and forward the command to the boom control module (410) to change the boom height starting point. 12. PULVERIZADOR, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que uma segunda entrada da pluralidade de entradas corresponde ao dobramento ou desdobramento da lança de pulverização (17), e em que o controlador de máquina (402) executa, adicionalmente, receber um comando a partir da segunda entrada para dobrar ou desdobrar a lança de pulverização (17) e encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) para dobrar ou desdobrar a lança de pulverização (17).12. SPRAYER, according to claim 10, characterized in that a second input of the plurality of inputs corresponds to the folding or unfolding of the spray lance (17), and in which the machine controller (402) additionally executes receiving a command from the second input to fold or unfold the spray lance (17) and forward the command to the boom control module (410) to fold or unfold the spray lance (17). 13. PULVERIZADOR, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o controlador de máquina (402) executa, adicionalmente, encaminhar o comando ao módulo de controle de lança (410) transladando o comando a partir de um primeiro protocolo de comunicações para um segundo protocolo de comunicações.13. SPRAYER, according to claim 10, characterized in that the machine controller (402) performs, additionally, forwarding the command to the boom control module (410) transferring the command from a first communications protocol to a second communications protocol. 14. PULVERIZADOR, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o painel de instrumento compreende uma pluralidade de botões de apertar (308) e um joystick (310).14. SPRAYER, according to claim 10, characterized in that the instrument panel comprises a plurality of push buttons (308) and a joystick (310).
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