BR102018068359B1

BR102018068359B1 - Lança de pulverização multiarticulada

Info

Publication number: BR102018068359B1
Application number: BR102018068359-4A
Authority: BR
Inventors: Dennis J. Sullivan
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2018-09-11
Publication date: 2022-12-06
Also published as: AU2018271346A1; EP3469905A1; BR102018068359A2; US20190104720A1; EP3469904A1; EP3469905B1; EP3469904B1

Abstract

LANÇA DE PULVERIZAÇÃO MULTIARTICULADA Uma lança de pulverização para pulverizar um fluido em um alvo inclui uma armação de lança e uma seção de pulverização acoplada à armação de lança. A seção de pulverização inclui um cano de pulverização configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido e um bocal acoplado ao cano de pulverização e configurado para ser acoplado de modo fluido à fonte de fluido. Um atuador é acoplado em uma extremidade à armação de lança e em uma extremidade oposta à seção de pulverização. O atuador é controlavelmente extensível e retrátil para mover o cano e o bocal de pulverização entre uma posição elevada e uma posição rebaixada.

Description

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição refere-se a um pulverizador e, em particular, a um sistema de controle de pulverizador para controlar a altura de lança transversal de um pulverizador.

FUNDAMENTOS

[002] Máquinas agrícolas, tal como um pulverizador, podem ser usadas para pulverizar uma substância química, tal como um inseticida ou pesticida em uma superfície de solo ou cultura. Essas máquinas podem incluir uma armação com uma lança de pulverização alongada rígida afixada de modo giratório à mesma em cada lado da armação. Bocais podem ser rigidamente conectados às lanças para pulverizar uma substância química em um campo. Cada lança pode se inclinar em relação à armação durante a operação, particularmente se um objeto estiver no caminho de percurso do pulverizador. Ademais, a armação e as lanças podem ser conjuntamente elevadas em sincronia para alcançar diferentes alturas de pulverização.

[003] A máquina pode operar em conformidade com um algoritmo de controle convencional programado para adicionar alguns erros no controle de alturas de pulverização para acomodar terrenos diferentes. Conforme descrito, se um obstáculo estiver no caminho de percurso da pulverização perto de uma extremidade da lança, então, a lança inteira é elevada ou inclinada para evitar o obstáculo. Visto que a lança é pesada e deficiente de flexibilidade, é, normalmente, difícil desempenhar uma operação de pulverização sobre terreno irregular. Em particular, terreno com colinas pode causar problemas com perdas em produtividade pelo fato de que a pulverização química pode não alcançar o solo ou a cultura na quantidade desejada. Adicionalmente, a pulverização química pode derivar devido ao vento quando a lança está elevada e ser pulverizada em uma área que não é alvo. Portanto, pulverizadores convencionais e seus respectivos sistemas de controle não têm a capacidade de gerenciar o controle de altura de lança devido a mudanças em terreno e quanto obstáculos são disposto no caminho de percurso do pulverizador. Ademais, pulverizadores convencionais podem não ter a capacidade de controlar deriva de pulverização devido a suas configurações atuais.

[004] Dessa forma, existe uma necessidade de controle de altura de lança e controle de deriva melhorados em relação a pulverizadores e sistemas de controle de pulverização convencionais.

SUMÁRIO

[005] Em uma modalidade da presente descrição, uma lança de pulverização multiarticulada para percorrer ao longo de um solo inclui uma armação central; uma primeira armação de lança e uma segunda armação de lança, sendo que a primeira armação de lança é acoplada de modo giratório à armação central em uma primeira localização de pivô e a segunda armação de lança é acoplada de modo giratório à primeira armação de lança em uma segunda localização de pivô; um primeiro atuador de articulação acoplado entre a armação central e a primeira armação de lança, sendo que o primeiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; um segundo atuador de articulação acoplado entre a primeira armação de lança e a segunda armação de lança, sendo que o segundo atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; uma primeira seção de pulverização acoplada à primeira armação de lança, sendo que a primeira seção de pulverização inclui um primeiro cano de pulverização e um primeiro bocal acoplado ao primeiro cano de pulverização, em que o primeiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; uma segunda seção de pulverização acoplada à segunda armação de lança, sendo que a segunda seção de pulverização inclui um segundo cano de pulverização e um segundo bocal acoplado ao segundo cano de pulverização, sendo que o segundo bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido à fonte de fluido para pulverizar o fluido; e em que, um movimento do primeiro atuador de articulação faz com que a primeira armação de lança gire ao redor da primeira localização de pivô em relação à armação central, e um movimento do segundo atuador de articulação faz com que a segunda armação de lança gire ao redor da segunda localização de pivô em relação à primeira armação de lança.

[006] Em um exemplo dessa modalidade, a primeira seção de pulverização compreende uma pluralidade de bocais acoplada ao primeiro cano de pulverização, em que cada um dentre a pluralidade de bocais é acoplado de modo fluido à fonte de fluido; e a segunda seção de pulverização compreende uma pluralidade de bocais acoplada ao segundo cano de pulverização, em que cada um dentre a pluralidade de bocais é acoplado de modo fluido à fonte de fluido. Em um segundo exemplo, um controlador para controlar de modo operável o movimento do primeiro e do segundo atuadores; um primeiro sensor acoplado ao primeiro cano de pulverização e disposto em comunicação elétrica com o controlador; e um segundo sensor acoplado ao segundo cano de pulverização e disposto em comunicação elétrica com o controlador. No terceiro exemplo, o controlador inclui uma unidade de memória para armazenar um algoritmo de controle, sendo que o algoritmo de controle inclui uma altura de pulverização alvo.

[007] Em um quarto exemplo, o primeiro sensor detecta de modo operável uma primeira altura de pulverização definida entre a primeira seção de pulverização e o solo e comunica a primeira altura de pulverização ao controlador; o segundo sensor detecta de modo operável uma segunda altura de pulverização definida entre a segunda seção de pulverização e o solo e comunica a segunda altura de pulverização ao controlador; e o controlador compara de modo operável a primeira e a segunda alturas de pulverização à altura de pulverização alvo. Em um quinto exemplo, o controlador controla de modo operável um movimento do primeiro atuador ou do segundo atuador até que a primeira e a segunda alturas de pulverização satisfaçam a altura de pulverização alvo.

[008] Em um sexto exemplo, um movimento do primeiro atuador induz o movimento tanto da primeira quanto da segunda armação de lança. Em um sétimo exemplo, uma terceira armação de lança é acoplada de modo giratório à segunda armação de lança em uma terceira localização de pivô; um terceiro atuador de articulação é acoplado entre a terceira armação de lança e a segunda armação de lança, sendo que o terceiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; e uma terceira seção de pulverização é acoplada à terceira armação de lança, sendo que a terceira seção de pulverização inclui um terceiro cano de pulverização e um terceiro bocal acoplado ao terceiro cano de pulverização, em que o terceiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido.

[009] Em um oitavo exemplo, uma terceira armação de lança é acoplada de modo giratório à armação central em uma terceira localização de pivô, sendo que a terceira localização é localizada em um lado da armação central oposta à primeira localização; uma quarta armação de lança é acoplada de modo giratório à terceira armação de lança em uma quarta localização de pivô; um terceiro atuador de articulação é acoplado entre a armação central e a terceira armação de lança, sendo que o terceiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; um quarto atuador de articulação é acoplado entre a terceira armação de lança e a quarta armação de lança, sendo que o quarto atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; uma terceira seção de pulverização é acoplada à terceira armação de lança, sendo que a terceira seção de pulverização inclui um terceiro cano de pulverização e um terceiro bocal acoplado ao terceiro cano de pulverização, em que o terceiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; uma quarta seção de pulverização é acoplada à quarta armação de lança, sendo que a quarta seção de pulverização inclui um quarto cano de pulverização e um quarto bocal acoplado ao quarto cano de pulverização, sendo que o quarto bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido à fonte de fluido para pulverizar o fluido; em que, um movimento do terceiro atuador de articulação faz com que a terceira armação de lança gire ao redor da terceira localização de pivô em relação à armação central, e um movimento do quarto atuador de articulação faz com que a quarta armação de lança gire ao redor da quarta localização de pivô em relação à terceira armação de lança.

[0010] Em um nono exemplo dessa modalidade, um controlador controla de modo operável cada um dentre os atuadores para mover cada uma dentre as armações de lança, uma independentemente da outra. Em um décimo exemplo, um primeiro atuador é acoplado em uma extremidade à primeira armação de lança e em uma extremidade oposta à primeira seção de pulverização, sendo que o primeiro atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o primeiro cano de pulverização e o primeiro bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada; e um segundo atuador é acoplado em uma extremidade à segunda armação de lança e em uma extremidade oposta à segunda seção de pulverização, sendo que o segundo atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o segundo cano de pulverização e o segundo bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada.

[0011] Em outra modalidade da presente descrição, uma lança de pulverização multiarticulada inclui uma armação central, uma primeira armação de lança e uma segunda armação de lança, sendo que a primeira armação de lança é acoplada de modo giratório à armação central em uma primeira localização de pivô e a segunda armação de lança é acoplada de modo giratório à primeira armação de lança em uma segunda localização de pivô; um primeiro atuador de articulação acoplado entre a armação central e a primeira armação de lança, sendo que o primeiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; um segundo atuador de articulação acoplado entre a primeira armação de lança e a segunda armação de lança, sendo que o segundo atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; uma primeira seção de pulverização acoplada à primeira armação de lança, sendo que a primeira seção de pulverização inclui um primeiro cano de pulverização e um primeiro bocal acoplado ao primeiro cano de pulverização, em que o primeiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; um primeiro atuador acoplado em uma extremidade à primeira armação de lança e em uma extremidade oposta à primeira seção de pulverização, sendo que o primeiro atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o primeiro cano de pulverização e o primeiro bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada; uma segunda seção de pulverização acoplada à segunda armação de lança, sendo que a segunda seção de pulverização inclui um segundo cano de pulverização e um segundo bocal acoplado ao segundo cano de pulverização, sendo que o segundo bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido à fonte de fluido para pulverizar o fluido; e um segundo atuador acoplado em uma extremidade à segunda armação de lança e em uma extremidade oposta à segunda seção de pulverização, sendo que o segundo atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o segundo cano de pulverização e o segundo bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada; em que, um movimento do primeiro atuador de articulação faz com que a primeira armação de lança gire ao redor da primeira localização de pivô em relação à armação central, e um movimento do segundo atuador de articulação faz com que a segunda armação de lança gire ao redor da segunda localização de pivô em relação à primeira armação de lança.

[0012] Em um exemplo dessa modalidade, o movimento do primeiro atuador de articulação induz o movimento giratório da segunda armação de lança ao redor do segundo pivô. Em um segundo exemplo, a primeira seção de pulverização compreende uma pluralidade de bocais acoplada ao primeiro cano de pulverização, em que cada um dentre a pluralidade de bocais é acoplado de modo fluido à fonte de fluido; e a segunda seção de pulverização compreende uma pluralidade de bocais acoplada ao segundo cano de pulverização, em que cada um dentre a pluralidade de bocais é acoplado de modo fluido à fonte de fluido. Em um terceiro exemplo, uma terceira armação de lança é acoplada de modo giratório à armação central em uma terceira localização de pivô, sendo que a terceira localização de pivô é localizada em um lado da armação central oposta à primeira localização de pivô; uma quarta armação de lança é acoplada de modo giratório à terceira armação de lança em uma quarta localização de pivô; um terceiro atuador de articulação é acoplado entre a armação central e a terceira armação de lança, sendo que o terceiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; um quarto atuador de articulação é acoplado entre a terceira armação de lança e a quarta armação de lança, sendo que o quarto atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; uma terceira seção de pulverização é acoplada à terceira armação de lança, sendo que a terceira seção de pulverização inclui um terceiro cano de pulverização e um terceiro bocal acoplado ao terceiro cano de pulverização, em que o terceiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; um terceiro atuador é acoplado em uma extremidade à terceira armação de lança e em uma extremidade oposta à terceira seção de pulverização, sendo que o terceiro atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o terceiro cano de pulverização e o terceiro bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada; uma quarta seção de pulverização é acoplada à quarta armação de lança, sendo que a quarta seção de pulverização inclui um quarto cano de pulverização e um quarto bocal acoplado ao quarto cano de pulverização, sendo que o quarto bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido à fonte de fluido para pulverizar o fluido; um quarto atuador é acoplado em uma extremidade à quarta armação de lança e em uma extremidade oposta à quarta seção de pulverização, sendo que o quarto atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o quarto cano de pulverização e o quarto bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada; e em que, um movimento do terceiro atuador de articulação faz com que a terceira armação de lança gire ao redor da terceira localização de pivô em relação à armação central, e um movimento do quarto atuador de articulação faz com que a quarta armação de lança gire ao redor da quarta localização de pivô em relação à terceira armação de lança.

[0013] Em um quarto exemplo, o movimento do terceiro atuador de articulação induz o movimento giratório da quarta armação de lança ao redor da quarta localização de pivô. Em um quinto exemplo, uma terceira armação de lança é acoplada de modo giratório à segunda armação de lança em uma terceira localização de pivô; um terceiro atuador de articulação é acoplado entre a segunda armação de lança e a terceira armação de lança, sendo que o terceiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida; uma terceira seção de pulverização é acoplada à terceira armação de lança, sendo que a terceira seção de pulverização inclui um terceiro cano de pulverização e um terceiro bocal acoplado ao terceiro cano de pulverização, em que o terceiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; e um terceiro atuador é acoplado em uma extremidade à terceira armação de lança e em uma extremidade oposta à terceira seção de pulverização, sendo que o terceiro atuador se estende e se retrai de modo controlável para mover o terceiro cano de pulverização e o terceiro bocal entre uma posição elevada e uma posição rebaixada.

[0014] Em um quinto exemplo, o movimento do primeiro atuador de articulação induz o movimento giratório da segunda armação de lança ao redor da segunda localização de pivô e o movimento giratório da terceira armação de lança ao redor da terceira localização de pivô; e o movimento do segundo atuador de articulação induz o movimento giratório da terceira armação de lança ao redor da terceira localização de pivô. Em um sexto exemplo, uma primeira pluralidade de sensores e uma segunda pluralidade de sensores podem ser fornecidas. Cada um dentre a primeira pluralidade de sensores é localizado na primeira armação de lança e na segunda armação de lança, e cada um dentre a segunda pluralidade de sensores é localizado na primeira seção de pulverização e na segunda seção de pulverização.

[0015] Em uma modalidade adicional da presente descrição, uma lança de pulverização multiarticulada inclui uma armação central configurada para ser acoplada de modo operável a uma armação principal veicular; um controlador; um conjunto de lança de pulverização multiarticulada acoplado de modo giratório à armação central, sendo que o conjunto de lança de pulverização compreende pelo menos uma primeira armação de lança acoplada de modo giratório à armação central em uma primeira localização de pivô; um primeiro atuador de articulação acoplado entre a armação central e a primeira armação de lança, sendo que o primeiro atuador de articulação é móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida para mover de modo giratório a primeira armação de lança ao redor da primeira localização de pivô; uma primeira seção de pulverização acoplada à primeira armação de lança, sendo que a primeira seção de pulverização inclui um primeiro cano de pulverização, um primeiro atuador, um segundo atuador e um primeiro bocal acoplado ao primeiro cano de pulverização, em que o primeiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; em que, o primeiro atuador é acoplado entre uma primeira extremidade da primeira armação de lança e uma primeira extremidade da primeira seção de pulverização; em que, o segundo atuador é acoplado entre uma segunda extremidade da primeira armação de lança e uma segunda extremidade da primeira seção de pulverização; adicionalmente, em que o controlador controla de modo operável o movimento do primeiro atuador de articulação, do primeiro atuador e do segundo atuador de tal modo que um movimento do primeiro atuador de articulação gire a primeira armação de lança ao redor da primeira localização de pivô em relação à armação central, um movimento do primeiro atuador estenda e retraia de modo controlável a primeira extremidade do primeiro cano de pulverização entre uma posição elevada e uma posição rebaixada, e um movimento do segundo atuador estenda e retraia de modo controlável a segunda extremidade do primeiro cano de pulverização entre uma posição elevada e uma posição rebaixada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0016] Os aspectos mencionados acima da presente descrição e a maneira de obter os mesmos ficarão mais evidentes, e a própria descrição será mais bem entendida mediante a referência à descrição a seguir das modalidades da descrição, tomadas em combinação com os desenhos anexos, em que: a Figura 1 é uma vista superior de um sistema de pulverizador afixado a uma máquina de trabalho; a Figura 2 é um esquema de uma armação de lança de pulverizador com uma pluralidade de seções configurada para controle de altura de lança de seção independente; a Figura 3 é um esquema de um sistema de controle de pulverizador para controlar altura de lança de seção independente; a Figura 4 é um esquema de outra modalidade de uma armação de lança de pulverizador com uma pluralidade de seções configurada para controle de altura de seção de pulverização; a Figura 5 é um esquema de uma seção independente de uma armação de lança de pulverizador com um atuador para controle de altura de seção de pulverização; a Figura 6 é um esquema de uma modalidade de um mecanismo de percurso de uma seção da armação de lança de pulverizador da Figura 4; a Figura 7 é um esquema de outra modalidade de um mecanismo de percurso de uma seção da armação de lança de pulverizador da Figura 4; a Figura 8 é um esquema de outra modalidade de uma armação de lança de pulverizador com uma pluralidade de seções configurada para controle de altura de seção de pulverização; a Figura 9 é um esquema de uma modalidade adicional de uma armação de lança de pulverizador com uma pluralidade de seções configurada para controle de altura de seção de pulverização; a Figura 10 é uma porção da seção de pulverização da armação de lança de pulverização da Figura 9 com um membro de suporte flexível; a Figura 11 é um esquema de ainda outra modalidade de uma armação de lança de pulverizador com uma pluralidade de seções configurada para controle de altura de seção de pulverização; a Figura 12 é um esquema de uma modalidade adicional de uma armação de lança de pulverizador com uma pluralidade de seções configurada para controle de altura de seção de pulverização.

[0017] Numerais de referência correspondentes são usados para indicar partes correspondentes ao longo das diversas vistas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0018] Para fins de promover um compreendimento dos princípios da presente descrição, referência será agora feita às modalidades descritas no presente documento e ilustradas nos desenhos e linguagem específica será usada para descrever a mesma. Entretanto, será compreendido que nenhuma limitação do escopo da presente descrição é desse modo pretendida, tais alterações e modificações adicionais nos dispositivos e métodos ilustrados, e tais aplicações adicionais dos princípios da presente descrição conforme ilustrado na mesma são contempladas como ocorreria normalmente a uma pessoa versada na técnica a qual a presente descrição se relaciona.

[0019] Referindo-se à Figura 1, um exemplo de um veículo que porta uma lança de pulverização com bocais de pulverização montados na lança. O veículo pode ser uma plataforma ou carreta para aplicações de pulverização industriais ou um trator que reboca as abas esquerda/direita de lavoura em contato com o solo com discos e hastes, ou uma plantadeira que reboca uma fileira de módulos de distribuidor de semente. Na modalidade ilustrada da Figura 1, o veículo é um pulverizador rebocado de um pulverizador agrícola autoimpulsionado 100 que inclui uma armação principal de veículo 102 e uma estação de controle autônomo afixada ou uma cabine de operador 108 para controlar o pulverizador 100. A armação principal 102 pode ser sustentada por uma pluralidade de mecanismos que entram em contato com o solo. Na Figura 1, um par de rodas frontais 104 e um par de rodas traseiras 106 sustentam a armação principal e podem impulsionar o veículo em pelo menos uma direção de percurso para a frente 118. Um tanque 110 pode ser montado à armação 102 ou outra armação (não mostrada) que é afixada à armação principal 102. O tanque 110 pode conter um líquido de pulverização ou outra substância para ser descarregada durante uma operação de pulverização. Alternativamente, o tanque pode armazenar um nutriente seco.

[0020] Uma armação central fixa ou flutuante 114 é acoplada a uma parte frontal ou traseira da armação principal 102. Na Figura 1, a armação central 114 é mostrada acoplada à parte traseira da armação principal 102. A armação central 114 pode sustentar um conjunto de lança de pulverização dobrável articulada 112 que é mostrado na Figura 1 em sua posição de trabalho completamente estendida para pulverizar um campo. Em outros exemplos, o conjunto de lança de pulverização 112 pode ser montado na parte frontal do pulverizador agrícola 100.

[0021] Uma pluralidade de bocais de pulverização 116 pode ser montada ao longo de um cano de distribuição de fluido ou cano de pulverização (não mostrado) que é montado ao conjunto de lança de pulverização 112 e acoplado de modo fluido ao tanque 110. Cada bocal 116 pode ter múltiplas saídas de pulverização, sendo que cada uma conduz o fluido a uma ponta de pulverização do mesmo tipo ou de tipo diferente. Os bocais 116 no conjunto de lança de pulverização 112 podem ser divididos em armações de lança ou estruturas de aba, tais como 124, 126, 128, 130, 132, 134 e 136 (ou coletivamente “seção de pulverização (ou seções de pulverização)”). Na Figura 1, a pluralidade de grupos ou seções pode incluir uma armação de lança central 124 que pode ser acoplada à armação central 114. Embora não mostrado na Figura 1, um atuador de elevação pode ser acoplado à armação central 114 em uma extremidade e à armação de lança central 124 na extremidade oposta para elevar ou abaixar a armação de lança central 124. Em uma modalidade alternativa, a pluralidade de bocais pode incluir uma queda de lança de ar de nutriente seco.

[0022] O conjunto de lança de pulverização 112 pode ser adicionalmente dividido em uma primeira lança ou lança à esquerda 120 e uma segunda lança ou lança à direita 122. Na Figura 1, a primeira lança 120 é mostrada no lado esquerdo do conjunto de lança de pulverização 112, e a segunda lança 122 é representada no lado direito do mesmo. Em alguns exemplos, uma porção mais à esquerda da armação de lança central 124 pode formar parte da primeira lança 120 e uma porção mais à direita pode formar parte da segunda lança 122. Em qualquer caso, a primeira lança 120 pode incluir aquelas armações de lança que são dispostas em um lado esquerdo do conjunto de lança de pulverização 112 que inclui uma primeira armação de lança interna 126 (ou comumente denominada uma “aba interna esquerda” - “LIW”), uma primeira armação de lança externa 130 (ou comumente denominada uma “aba externa esquerda” - “LOW”) e uma primeira armação de separação 134. De modo similar, a segunda lança 122 pode incluir aquelas armações de lança que são dispostas em um lado direito do conjunto de lança de pulverização 112 que inclui uma segunda armação de lança interna 128 (ou comumente denominada uma “aba interna direita” - “RIW”), uma segunda armação de lança externa 132 (ou comumente denominada uma “aba externa direita” - “ROW”) e uma segunda armação de separação 136. Embora sete armações de lança sejam mostradas, pode existir qualquer número de armações de lança que formam o conjunto de lança de pulverização 112.

[0023] Conforme mostrado na Figura 1, a primeira armação de lança 126 pode ser acoplada de modo giratório à armação de lança central 124 por meio de acoplamentos mecânicos variados. Outros meios de acoplamento da primeira armação de lança 126 à armação de lança central 124 podem ser usados. De modo similar, a primeira armação de lança externa 130 pode ser acoplada à primeira armação de lança interna 126, e a primeira armação de separação 134 pode ser acoplada à primeira armação de lança externa 130. Em alguns casos, essas conexões podem ser conexões rígidas, ao passo que, em outras modalidades, as armações podem ser acopladas de modo giratório uma à outra. Ademais, a segunda armação de lança interna 128 pode ser acoplada à armação de lança central 124 e a segunda armação de lança externa 132 pode ser acoplada à segunda armação de lança interna 128. Do mesmo modo, a segunda armação de separação 136 pode ser acoplada à segunda armação de lança externa 136. Esses acoplamentos podem ser conexões giratórias ou conexões rígidas dependendo do tipo de lança.

[0024] Em um conjunto de lança de pulverização convencional, um atuador de inclinação pode ser fornecido para inclinar cada lança em relação à armação central. Na Figura 1, por exemplo, um primeiro atuador de inclinação pode ser acoplado em uma extremidade à armação central 114 ou à armação de lança central 124, e em uma extremidade oposta à primeira lança 120. Durante a operação, a primeira lança 120 pode ser girada em relação à armação central 114 ou à armação de lança central 124 de tal modo que a primeira armação de separação 134 possa alcançar o ponto mais alto da primeira lança 120. Isso pode ser útil se o pulverizador 100 estiver se movendo na direção de percurso 118 e um objeto estiver no caminho da primeira lança 120 de tal modo que o atuador de inclinação (não mostrado) possa ser atuado para elevar a primeira lança 120 para evitar contato com o objeto. O mesmo pode ser verdadeiro sobre a segunda lança 122. Aqui, um segundo atuador de inclinação (não mostrado) pode ser atuado para girar a segunda lança 122 em relação à armação central 114 ou à armação de lança central 124.

[0025] Conforme descrito acima, um dos desafios com uma lança convencional é que atuando o cilindro de inclinação pode fazer com que a lança inteira, isto é, cada uma dentre suas armações individuais, se eleve ou se abaixe em relação ao solo. À medida que isso acontece, a distância entre cada bocal e o solo muda e pode resultar na distância que excede uma distância- alvo. Na verdade, isso pode fazer com que a pulverização a partir de cada bocal derive em áreas que não são alvo ou não alcance alvos desejados. A operação de pulverização pode ser ineficaz e não produtiva.

[0026] Dessa forma, essa descrição fornece uma ou mais modalidades de controle de altura de lança transversal para seções individuais de um pulverizador. Nessa descrição, o uso de controle de inclinação por meio dos atuadores de inclinação supracitados pode ser combinado com o uso de controle de movimento vertical em cada respectiva seção de lança. Em referência às Figuras 1 a 3, cada armação de lança pode incluir uma ou mais seções de lança individuais. Em outras palavras, a primeira armação de lança interna 126 pode incluir uma ou mais seções de lança às quais uma pluralidade de bocais é acoplada. Na Figura 2, por exemplo, uma modalidade de um conjunto de lança de pulverização 200 é ilustrada. O conjunto de lança de pulverização 200 pode ser similar à lança de pulverização 120, 122 da Figura 1. Aqui, o conjunto de lança de pulverização 200 inclui uma armação de lança 202 similar às várias armações de lança 124, 126, 128, 130, 132, 134, 136 mostradas na Figura 1. A armação de lança 202 pode incluir uma primeira seção de lança 204, uma segunda seção de lança 206, uma terceira seção de lança 208 e uma quarta seção de lança 210. Cada seção de lança pode incluir um cano de pulverização 212 que é acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido, tal como o tanque 110. Ademais, uma pluralidade de bocais 214 é acoplada de modo fluido ao respectivo cano de pulverização 212.

[0027] Na modalidade ilustrada da Figura 2, a primeira seção de lança 204 pode incluir um primeiro atuador 216 e um segundo atuador 218. O primeiro atuador 216 pode ser desviado ou espaçado do segundo atuador 218. Por exemplo, o primeiro atuador 216 pode ser acoplado entre a armação de lança 202 e o cano de pulverização 212 perto de uma primeira extremidade do cano de pulverização 212, e o segundo atuador 218 pode ser acoplado entre a armação de lança 202 e o cano de pulverização 212 perto de uma segunda extremidade ou extremidade oposta do cano de pulverização 212. Cada um dentre os dois atuadores pode ser eletricamente acoplado a um controlador principal que controla a atuação de ambos. O controlador pode ser configurado para controlar, independentemente, cada atuador. Os atuadores podem ser alimentados de modo elétrico, hidráulico, mecânico, pneumático ou qualquer combinação dos mesmos. O mesmo pode ser dito para os atuadores de inclinação, atuadores de elevação e qualquer outro atuador descrito no presente documento.

[0028] Similar à primeira seção de lança 204, a segunda seção de lança 206 também pode incluir um primeiro atuador 220 e um segundo atuador 222. Os dois atuadores podem ser espaçados um do outro de tal modo que o primeiro atuador 220 possa controlar verticalmente a posição e orientação de uma extremidade do cano de pulverização 212, ao passo que o segundo atuador 222 pode controlar verticalmente a posição e orientação da extremidade oposta do cano de pulverização 212. Ademais, o primeiro e o segundo atuadores também podem ser eletricamente acoplados ao controlador (não mostrado) de tal modo que o controlador tenha a capacidade de atuar os atuadores da segunda seção de lança 206 uma independente do outro e independente do primeiro e do segundo atuadores da primeira seção de lança 204.

[0029] A terceira seção de lança 208 inclui, adicionalmente, um primeiro atuador 224 e um segundo atuador 226 conforme mostrado na Figura 2. Os dois atuadores podem ser espaçados ou desviados um do outro de tal modo que o primeiro atuador 224 tenha a capacidade de elevar ou abaixar uma extremidade do cano de pulverização 212, ao passo que o outro atuador 226 tem a capacidade de elevar ou abaixar a extremidade oposta do cano de pulverização 212. Um controlador principal (não mostrado) pode controlar adicionalmente de modo elétrico o primeiro e o segundo atuadores um independentemente do outro e independente dos outros atuadores da primeira e da segunda seções de lança.

[0030] A quarta seção de lança 210 também pode incluir um primeiro atuador 228 e um segundo atuador 230. Os dois atuadores podem ser espaçados um do outro de tal modo que o primeiro atuador 228 possa controlar verticalmente a posição e orientação de uma extremidade do cano de pulverização 212, ao passo que o segundo atuador 230 pode controlar verticalmente a posição e orientação da extremidade oposta do cano de pulverização 212. Ademais, o primeiro e o segundo atuadores também podem ser eletricamente acoplados a e controlados por um controlador principal (não mostrado) de tal modo que o controlador tenha a capacidade de atuar os atuadores da quarta seção de lança 210 um independente do outro e independente dos atuadores das outras três seções de lança.

[0031] Na Figura 3, uma modalidade de um sistema de controle 300 é mostrada para fornecer o controle de altura de seção de lança e controle de deriva melhorados. Nesse sistema 300, um controlador 304 pode ser fornecido para controlar o pulverizador e sua operação. O controlador 304 pode incluir uma unidade de memória para armazenar algoritmos, software, tabelas de pesquisa e semelhantes. Um processador dentro do controlador 304 pode executar instruções por meio dos algoritmos, software, etc. para controlar o pulverizador. O controlador 304 pode ser qualquer tipo de controlador. O mesmo pode ser um controlador de motor, um controlador de transmissão, um controlador de máquina ou veículo, ou qualquer outro tipo conhecido de controlador. O controlador 304 pode ter capacidade de se comunicar com componentes diferentes no pulverizador, e o mesmo pode enviar ou transmitir, adicionalmente, sinais sem fio a uma localização remota, tais como um banco de dados, servidor, etc. Ademais, o controlador 304 pode ter capacidade de receber comunicações sem fio a partir de uma localização remota.

[0032] O pulverizador pode ser similar ao ilustrado nas Figuras 1 a 2. O pulverizador pode incluir um conjunto de lança 302 que tem uma armação de lança central 306, uma primeira armação de lança interna 308 (ou aba interna esquerda), uma segunda armação de lança interna 310 (ou aba interna direita), uma primeira armação de lança externa 312 (ou aba externa esquerda), uma segunda armação de lança externa 314 (ou aba externa direita), uma primeira armação de separação 316 (ou de separação esquerda - “LB/A”), e uma segunda armação de separação 318 (ou de separação direita - “RB/A”). A primeira armação de lança interna 308, a primeira armação de lança externa 312 e a primeira armação de separação 316 pode formar parte de uma primeira lança que é acoplada a uma armação central ou armação de lança central 306. A primeira lança pode ser girada em relação à essa armação de lança central 306 por meio de um primeiro atuador de inclinação 346. Do mesmo modo, a segunda armação de lança interna 310, a segunda armação de lança externa 314, e a segunda armação de separação 318 pode formar parte de uma segunda lança que é acoplada a uma armação central ou armação de lança central 306. A segunda lança pode ser girada em relação à essa armação de lança central 306 por meio de um segundo atuador de inclinação 348.

[0033] A armação de lança central 306 pode ser elevada ou abaixada em relação ao solo por meio de um atuador de elevação 350. Em alguns exemplos, à medida que a armação de lança central 306 é elevada ou abaixada pelo atuador de elevação 350, a primeira e a segunda lanças (e, dessa forma, cada armação de lança) também é elevada ou abaixada conjuntamente com a armação de lança central 306.

[0034] Conforme também mostrado na Figura 3, cada armação de lança pode incluir uma pluralidade de seções de lança similares à descrita em relação à Figura 2. Por exemplo, a primeira armação de separação 316 pode incluir uma primeira seção de lança 320 e uma segunda seção de lança 322. A primeira armação de lança externa 312 pode incluir uma primeira seção de lança 324 e uma segunda seção de lança 326. A primeira armação de lança interna 308 pode incluir uma primeira seção de lança 328 e uma segunda seção de lança 330. A armação de lança central 306 não é mostrada como tendo quaisquer seções de lança, porém a armação de lança central 306 pode incluir uma ou mais seções de lança. A segunda armação de lança interna 310 pode incluir uma primeira seção de lança 332 e uma segunda seção de lança 334. A segunda armação de lança externa 314 também pode incluir uma primeira seção de lança 336 e uma segunda seção de lança 338. Por fim, a segunda armação de separação 318 pode incluir uma primeira seção de lança 340 e uma segunda seção de lança 342. Embora cada armação de lança seja descrita e mostrada como tendo duas seções de lança, em outras modalidades as armações de lança podem ter qualquer número de seções de lança. Ademais, enquanto um total de sete armações de lança sejam mostradas na Figura 3, outras modalidades podem incluir uma ou mais armações de lança.

[0035] Cada seção de lança ilustrada na Figura 3 é mostrada como tendo um primeiro atuador 352, um segundo atuador 354 e um sensor 344 acoplado ao mesmo. A distância entre o sensor (ou sensores) e o alvo (isto é, solo ou dossel de cultura) pode ser detectada pelos sensores 344 e comunicada ao controlador 304. Como tal, cada sensor 344 é disposto em comunicação elétrica com o controlador 304. Os sensores 344 podem ser um sensor ultrassônico, um sensor de altura de cultura com base em laser, um sensor de altura de cultura com base em câmera, ou qualquer outro sensor conhecido que tem a capacidade de detectar uma distância entre dois objetos. Os sensores 344 também podem ser dispostos em cada extremidade da primeira lança e da segunda lança. Os sistemas de pulverizador convencionais podem incluir um único sensor em cada armação de lança, ao passo que, conforme mostrado na Figura 3, pode haver um sensor localizado em cada seção de lança. Dessa forma, cada armação de lança pode incluir uma pluralidade de sensores montada na mesma.

[0036] Os atuadores de seção de pulverização individuais têm a capacidade de fornecer retroalimentação positiva com a qual a altura de cada seção de lança é medida e ajustada independentemente. Em outras palavras, o primeiro e o segundo atuadores na primeira seção de lança 320 da armação de separação 316 podem ser controlados um independentemente do outro pelo controlador 304. O sensor (ou sensores) 344 localizado na primeira seção de lança 320 pode comunicar a posição de cada atuador e a altura correspondente da seção de lança. No mesmo tempo, o controlador 304 pode ter a capacidade de controlar de modo operável a altura de seção da segunda seção de lança 322 da primeira armação de separação 316. Ademais, o controlador 304 pode ter a capacidade de controlar os atuadores em cada seção de lança das outras armações de lança no mesmo tempo e, dessa forma, controle mais preciso ao longo do conjunto de lança de pulverização inteira é alcançável. Em combinação com controle de inclinação e controle de elevação, o controlador 304 tem mais capacidade de controlar a altura que cada bocal está do solo ou cultura à medida que o pulverizador se move ao redor de terreno diferente.

[0037] Embora os canos e bocais de pulverização não sejam mostrados na Figura 3, cada seção de pulverização pode incluir uma pluralidade de bocais acoplada ao mesmo para pulverizar uma substância sobre uma cultura ou superfície. A substância pode ser armazenada em um tanque, conforme descrito em relação à Figura 1, e distribuída para cada seção de pulverização por meio de um cano de distribuição ou pulverização. Outros meios de acoplar de modo fluido cada bocal a uma fonte de fluido podem ser usados conforme conhecido pela pessoa versada.

[0038] Em uma modalidade diferente da Figura 3, o sistema de controle 300 pode ter, adicionalmente, a capacidade de controlar as seções de lança individuais sem a necessidade de um atuador de inclinação. Em outras palavras, os atuadores de seção de lança individuais 352, 354 podem ser usados para inclinar ou orientar cada seção de lança em um ângulo o que seria caso contrário alcançado por meio dos atuadores de inclinação. Nessa modalidade, nem o atuador de inclinação está presente e o controlador 304 tem a capacidade de inclinar ou dispor de modo angulado cada lança através do uso dos diferentes atuadores de seção.

[0039] Referindo-se à Figura 4, outra modalidade de uma lança de pulverização 400 é mostrada. Nessa modalidade, apenas um lado da lança de pulverização 400 é mostrado para fins ilustrativos, porém os mesmos ensinamentos e princípios podem ser aplicados ao lado oposto da mesma. A lança de pulverização 400 pode ser atrelada ou de outro modo afixada a qualquer parte frontal ou parte traseira de um veículo de trabalho, tal como um trator ou outra máquina agrícola. A lança de pulverização 400 pode se estender transversalmente à direção de percurso, isto é, uma direção para a frente ou reversa. A lança de pulverização 400 pode incluir um conjunto de lança 402 que se estende para fora de uma armação de lança central 404. O conjunto de lança 402 pode incluir uma pluralidade de armações de lança que inclui uma primeira armação de lança 406, uma segunda armação de lança 408 e uma terceira armação de lança 410. A primeira armação de lança 406 pode ser denominada uma aba interna ou estrutura de lança de aba interna. A segunda armação de lança 408 pode ser denominada uma aba externa ou estrutura de lança de aba externa. Por fim, a terceira armação de lança 410 pode ser denominada uma separação ou estrutura de lança de separação.

[0040] Cada armação de lança pode ser acoplada a armações de lança adjacentes. Por exemplo, a primeira armação de lança 406 pode ser acoplada de modo giratório à armação de lança central 404 em uma localização de pivô. Ademais, um atuador de inclinação 414 pode girar o conjunto de lança 402 em relação à armação de lança central 404 em uma direção de pivô 416.

[0041] A lança de pulverização 400 cruza sobre um solo ou dossel de cultura 412 e tem a capacidade de desempenhar uma operação de pulverização pulverizando-se uma substância a partir de uma pluralidade de bocais 442. Cada bocal 442 pode incluir um corpo de bocal afixado a um cano de pulverização, e o corpo de bocal individual pode incluir uma ponta que tem um tamanho de ponta desejado para entregar uma pulverização 452 sobre o solo ou dossel de cultura 412. A pulverização 452 pode incluir um fertilizador, inseticida, pesticida ou qualquer outra substância conhecida que tem a capacidade de ser pulverizada ou descarregada a partir de um dentre os bocais 442.

[0042] Cada bocal 442 é mantido em uma certa altura a partir do solo ou dossel de cultura 412. A altura pode ser denominada uma altura-alvo, e a altura-alvo pode ser armazenada de modo operável ou de outro modo comunicada a um controlador (isto é, o controlador 304). A altura atual de cada bocal ou cano de pulverização pode ser detectada por um ou mais sensores 450 localizados no cano de pulverização, suporte de cano de pulverização ou na armação de lança. Cada sensor 450 pode estar em comunicação elétrica com o controlador para comunicar a altura atual ao controlador. Na verdade, o controlador pode ser programado com um algoritmo de controle de altura de pulverização para controlar a altura atual para estar em ou dentro de um limite limiar da altura-alvo. Por exemplo, se a altura-alvo é 50,8 cm (20 polegadas) e a faixa limiar ou limite é +/- 7,62 cm (3 polegadas), o controlador pode determinar se a altura atual está entre 43,18 e 58,42 cm (17 e 23 polegadas). Se não, o controlador pode ajustar a altura do cano de pulverização ou armação de lança até que a altura atual satisfaça a altura-alvo. Muitos pulverizadores convencionais são deficientes de flexibilidade e controle aumentado para alcançar a altura-alvo ao longo do comprimento inteiro da lança, conforme descrito acima. Nessa modalidade, no entanto, o controle de altura de seção de pulverização de alta resolução pode ser alcançado e será agora descrito com referência à Figura 4.

[0043] O conjunto de lança 402 da Figura 4 inclui a pluralidade de armações de lança. Cada armação de lança é dotada de seu próprio cano de pulverização que pode ser controlada de modo ajustável por meio de atuadores para se mover para cima ou para baixo em relação à armação de lança e, na verdade, ajusta a distância a partir do solo ou dossel de cultura 412. Os atuadores podem ser um atuador linear, por exemplo, e cada um pode ser mecanicamente, eletricamente, hidraulicamente, pneumaticamente controlado, ou uma combinação da mesma.

[0044] Com referência à armação de lança central 404, a mesma pode incluir um primeiro cano de pulverização 418 que depende descendentemente a partir da estrutura de armação central. Uma pluralidade de bocais 442 pode ser acoplada ao primeiro cano de pulverização 418 para produzir uma pulverização 452. O primeiro cano de pulverização 418 pode incluir, adicionalmente, um primeiro suporte de cano de pulverização 430 que é acoplado a um ou mais atuadores. Na Figura 4, o primeiro suporte de cano de pulverização 430 pode ser acoplado a um primeiro atuador 444 em uma extremidade e a um segundo atuador 446 em ou perto de uma extremidade oposta do mesmo. O primeiro atuador 444 e segundo atuador 446 podem ser espaçados um do outro por uma distância predeterminada. Cada atuador pode ser controlado de modo operável pelo controlador para ajustar a altura de pulverização de cada bocal 442 no primeiro cano de pulverização 418. O primeiro e o segundo atuadores podem ser controlados para se estenderem e retraírem para, desse modo, mover o primeiro cano de pulverização 418 e o primeiro suporte de cano de pulverização 430 em um movimento para cima e para baixo em relação à armação de lança central 404. Isso é mostrado na Figura 4 por meio da seta para cima e seta para baixo 448.

[0045] O primeiro atuador 444 e o segundo atuador 446 podem incluir um tirante que se estende e se retrai dentro de um corpo de cilindro externo, por exemplo. A extremidade de cada tirante pode ser acoplada ao primeiro suporte de cano de pulverização 430, ao passo que o corpo de cilindro externo é acoplado à armação de lança central 404. Embora não mostrada na Figura 4, a armação de lança central 404 também pode ter capacidade de se elevar ou abaixar por meio de um atuador de elevação. Um exemplo disso é descrito na Figura 3 acima.

[0046] Em outro exemplo da Figura 4, pode ser possível que a armação de lança central 404 não inclua nem o primeiro e o segundo atuadores. Ao invés disso, o atuador de elevação pode ser controlado de modo operável pelo controlador para ajustar a altura do cano de pulverização 418 e bocais 442 em relação ao solo ou dossel de cultura 412.

[0047] A descrição acima da armação de lança central 404 pode ser similar àquela de outras armações de lança. A primeira armação de lança 406, no entanto, pode incluir uma primeira seção de lança e uma segunda seção de lança. A primeira seção de lança pode incluir um cano de pulverização 420 e um suporte de cano de pulverização 432. Um ou mais bocais 442 podem ser acoplados ao cano de pulverização 420 para descarregar uma pulverização 452 sobre o solo ou dossel de cultura 412. O cano de pulverização 420 e suporte de cano de pulverização 432 podem ser elevados ou abaixados por meio de um primeiro atuador 444 e um segundo atuador 446, conforme mostrado na Figura 4. Além disso, a segunda seção de lança pode incluir um cano de pulverização 422 e um suporte de cano de pulverização 434 aos quais um primeiro atuador 444 e um segundo atuador 446 são acoplados. O cano de pulverização 422 e suporte de cano de pulverização 434 podem ser controlados de modo operável em uma movimentação para cima e para baixo por meio dos atuadores. O controlador pode ter, adicionalmente, a capacidade de controlar as duas seções de lança diferentes uma independentemente da outra. Ademais, as seções de lança na primeira armação de lança 406 podem ser controladas de modo operável independentemente do cano de pulverização 418 na armação de lança central 404. Isso permite flexibilidade e controle de altura de pulverização dinâmica aumentados à medida que a lança de pulverização 400 cruza ao longo de um campo de terreno irregular.

[0048] Como a primeira armação de lança 406, a segunda armação de lança 408 também pode incluir duas ou mais seções de lança. Por exemplo, a primeira seção de lança pode incluir um cano de pulverização 424 e um suporte de cano de pulverização 436. Um primeiro atuador 444 e um segundo atuador 446 podem ser acoplados entre a segunda armação de lança 408 e o suporte de cano de pulverização 436. Os dois atuadores podem ser adicionalmente espaçados um do outro de modo a inclinar ou orientar o cano de pulverização 424 e bocais 442 para estarem substancialmente perpendiculares ao solo ou dossel de cultura 412. Durante a operação, o primeiro e o segundo atuadores podem elevar e abaixar o cano de pulverização 424 e o suporte de cano de pulverização 436 para manter os bocais 442 em uma altura de pulverização desejada.

[0049] A segunda armação de lança 408 também pode incluir uma segunda seção de lança que inclui um cano de pulverização 426 e um suporte de cano de pulverização 438. Um par de atuadores 444, 446 é acoplado ao suporte de cano de pulverização 438 e à segunda armação de lança 408 para elevar e abaixar o cano de pulverização 426 e o suporte de cano de pulverização 438. A primeira e a segunda seções de pulverização da segunda armação de lança 408 podem ser controladas de modo operável uma independentemente da outra. Ademais, cada seção de pulverização do conjunto de lança 402 pode ser controlada independentemente uma da outra.

[0050] A terceira armação de lança 410 também pode incluir um cano de pulverização 428 e um cano de suporte de pulverização 440. Uma pluralidade de bocais 442 pode ser acoplada ao cano de pulverização 428 para produzir uma pulverização 452. Um primeiro atuador 444 e um segundo atuador 446 podem ser adicionalmente acoplados entre a armação de lança 410 e o suporte de cano de pulverização 440 a fim de elevar e abaixar o cano de pulverização 428 e o suporte de cano de pulverização 440. O controlador pode controlar de modo operável os atuadores para ajustar a altura de pulverização entre os bocais 442 e o solo ou dossel de cultura 412. Adicionalmente, o controlador pode ter a capacidade de controlar a altura de pulverização do cano de pulverização 428 independentemente dos outros canos de pulverização do conjunto de lança 402.

[0051] Embora não mostrado na Figura 4, um tanque pode ser acoplado de modo fluido a cada um dentre os canos de pulverização por meio de um tubo ou cano de distribuição. As mangueiras flexíveis podem acoplar, adicionalmente, o tubo de distribuição a cada cano de pulverização. As mangueiras flexíveis podem se ajustar à medida que o respectivo cano de pulverização é elevado ou abaixado pelos atuadores.

[0052] Na modalidade da Figura 4, um sensor 450 é localizado em cada cano de pulverização ou suporte de cano de pulverização. Em alguns casos, pode haver mais que um sensor 450 para cada cano de pulverização ou suporte de cano de pulverização. Por exemplo, pode haver um sensor 450 acoplado ao suporte de cano de pulverização na localização do primeiro atuador 444, e um segundo sensor 450 acoplado ao suporte de cano de pulverização na localização do segundo atuador 446. Os sensores podem ser qualquer tipo de sensor que inclui um sensor ultrassônico, um sensor de altura de cultura com base em laser, um sensor de altura de cultura com base em câmera, ou qualquer outro sensor conhecido que tem a capacidade de detectar uma distância entre dois objetos. Em qualquer caso, cada sensor pode estar em comunicação elétrica com o controlador para detectar a altura de pulverização e comunicar a mesma ao controlador.

[0053] Na Figura 5, uma modalidade alternativa à representada na Figura 4 é mostrada. Na Figura 5, uma lança de pulverização 500 é mostrada como tendo uma armação de lança 502. A armação de lança 502 pode ser qualquer uma da primeira armação de lança 406, da segunda armação de lança 408 ou da terceira armação de lança 410 da Figura 4. Em qualquer caso, a armação de lança 502 pode incluir um cano de pulverização 504 ao qual uma pluralidade de bocais 442 é afixada. O cano de pulverização 504 pode ser adicionalmente acoplado e sustentado por uma estrutura de suporte de cano de pulverização 506. Diferente da modalidade da Figura 4 na qual dois atuadores moveram de modo controlável o cano de pulverização e o suporte de cano de pulverização, a armação de lança 502 na Figura 5 é apenas mostrada com um único atuador 508. O atuador 508 pode ser acoplado em uma extremidade à armação de lança 502 e em uma extremidade oposta à estrutura de suporte de cano de pulverização 506. Na verdade, o atuador 508 pode estender e retrair um tirante de cilindro dentro de um corpo de cilindro e, fazendo isso, o cano de pulverização 504 e bocais 442 podem ser elevados ou abaixados para ajustar a altura de pulverização.

[0054] Em uma modalidade relacionada, pode haver um atuador giratório acoplado entre o tirante do atuador 508 e a estrutura de suporte de cano de pulverização 506. O atuador giratório pode permitir inclinar ou orientar a estrutura de suporte de cano de pulverização 506 em um ângulo como desejado.

[0055] Referindo-se agora às Figuras 4 e 6, o conjunto de lança 402 e suas armações de lança individuais formam uma estrutura de suporte de lança suspensa para sustentar as seções de lança e os canos de pulverização. Com os canos e os bocais de pulverização dependendo descendentemente a partir da respectiva armação de lança, a modalidade ilustrativa da Figura 6 pode fornecer uma estrutura de percurso protetiva ao cano de pulverização no caso de contato com o solo ou dossel de cultura. Com os bocais e sensores sendo sensíveis ao contato com o solo ou dossel de cultura 412, é desejável para evitar tal contato. No entanto, em alguns exemplos, pode ser inevitável evitar inteiramente o contato e, dessa forma, uma estrutura de percurso pode ser fornecida para permitir que o cano de pulverização e bocais girem para trás ou uma combinação de para a frente e para trás.

[0056] Na Figura 6, por exemplo, uma lança de pulverização 600 ou uma porção da mesma é mostrada como tendo uma armação de lança suspensa 602 que age como uma estrutura de suporte. Para fins desse exemplo, o cano de pulverização é removido e, ao invés disso, uma vista lateral de um corpo de bocal 610 que é afixada ao cano de pulverização é mostrada. O corpo de bocal 610 pode incluir um bocal e uma ponta de bocal para descarregar um padrão de pulverização 452 do mesmo. O corpo de bocal 610 pode ser acoplado a um atuador 604 que tem um tirante de cilindro 608 que se estende e se retrai dentro de um corpo de cilindro. O corpo de cilindro pode ser acoplado à armação de lança 602 por meio de um acoplamento de pivô 606. O atuador 604 e o corpo de bocal 610 podem girar ao redor de um ponto de pivô 614 definido pelo acoplamento 606 do atuador 604 à armação de lança 602. O atuador 604 e o corpo de bocal 610 podem girar em relação ao ponto de pivô 614 em uma direção substancialmente para trás ao longo de um caminho em arco 616. Alternativamente, o atuador 604 e o corpo de bocal 610 podem girar em relação ao ponto de pivô 614 tanto em uma direção para a frente quanto para trás ao longo de um segundo caminho em arco 618. Para fins dessa ilustração, uma direção de percurso para a frente da lança de pulverização 600 pode ser de acordo com a seta 612 na Figura 6. Dessa forma, se a lança de pulverização 600 está percorrendo na direção de percurso para a frente 612 e o cano de pulverização ou corpo de bocal 610 entram em contato com o solo, dossel de cultura ou outro objeto, o cano de pulverização, o atuador 604 e o corpo de bocal 610 podem girar para trás ao longo de caminho 616. Se a lança de pulverização 600 está se movendo em uma direção de percurso reversa, isto é, oposta à direção de percurso para a frente 612, e contato é feito com o solo, o dossel de cultura ou outro objeto, o cano de pulverização, o atuador 604 e o corpo de bocal 610 podem girar em um caminho arqueado para a frente 618.

[0057] Permitindo-se que o corpo de bocal 610 gire em relação ao ponto de pivô 614, o corpo de bocal 610 pode ser protegido de danos se o mesmo ou o cano de pulverização entra em contato com o solo ou dossel de cultura. No caso do corpo de cano e bocal de pulverização 610 girar em uma direção para trás ou direção para a frente, a lança de pulverização 600 pode incluir, adicionalmente, uma estrutura de percurso 620 para retornar o corpo de bocal à sua posição natural e orientação para baixo em relação ao solo. A estrutura de percurso 620 pode incluir uma combinação de uma configuração de mola e amortecedor. Na Figura 6, uma mola 622 pode ser fornecida para se estender à medida que o corpo de cano e bocal de pulverização 610 se mova para trás, e um amortecedor 624 pode ser fornecido no caso de uma movimentação arqueada para trás. Em cada caso, a mola 622 e amortecedor 624 podem ser úteis em agir juntos para retornar o atuador 604, o corpo de bocal 610 e o cano de pulverização à sua posição para baixo e normal conforme mostrado nas Figuras 4 e 6.

[0058] Na Figura 7, uma modalidade ilustrativa de uma estrutura de percurso alternativa de uma lança de pulverização é mostrada. Aqui, uma lança de pulverização 700 novamente pode incluir uma armação de lança 702 à qual um corpo de bocal 718 e o cano de pulverização (não mostrado) são afixados. O corpo de bocal 718 pode incluir um ou mais bocais 720 com pontas para descarregar um padrão de pulverização 452. Nesse exemplo, uma ligação de quatro barras pode ser formada por um atuador 704, um primeiro elo 710, um segundo elo 712 e um mecanismo de percurso 726. O mecanismo de percurso 728 pode ser formado por uma combinação de uma configuração de mola/amortecedor similar àquela da Figura 6.

[0059] O atuador 704 pode ser acoplado à armação de lança suspensa 702 por meio de um acoplamento 706. O atuador 704 pode estender e retrair um tirante de cilindro 708 em uma direção para a frente e para trás. O tirante de cilindro 708 pode ser fixado ou de outro modo acoplado ao primeiro elo 710 conforme mostrado na Figura 7. O primeiro elo 710 pode ter uma primeira extremidade acoplada à armação de lança 702 em um primeiro pivô 714 e uma segunda extremidade acoplada ao corpo de bocal 718 em um segundo pivô 722. Ademais, o segundo elo 712 pode ter uma primeira extremidade acoplada à armação de lança 702 em um terceiro pivô 716 e uma segunda extremidade acoplada ao corpo de bocal 718 em um quarto pivô 724. O primeiro e o segundo elos têm, portanto, a capacidade de girar em relação à armação de lança 702 por meio do primeiro e o terceiro pivôs. Ademais, o primeiro e o segundo elos têm a capacidade de girar em relação ao corpo de bocal 718 por meio do segundo e do quarto pivôs. Como tal, o corpo de bocal tem a capacidade de girar ao longo de um caminho arqueado identificado pela seta 726 na Figura 7.

[0060] O mecanismo de percurso 726 tem a capacidade de desempenhar de modo similar ao mecanismo de percurso 620 da Figura 6. Em particular, o mecanismo de percurso 726 pode incluir uma mola que se estende à medida que o corpo de bocal 718 gira ao longo de o caminho arqueado 728 em uma direção para trás (isto é, à esquerda na Figura 7). À medida que a mola se estende, a mesma polariza o segundo elo 712 para retornar a sua posição para baixo normal. O mecanismo de percurso 726 pode ser acoplado em uma extremidade à armação de lança 702 e em uma extremidade oposta ao segundo elo 712. Dessa forma, o mecanismo de percurso 726 pode agir ou polarizar o segundo elo 712 para retornar a sua posição normal. Do mesmo modo, se o corpo de bocal gira em uma direção para a frente, isto é, à direita na Figura 7, um amortecedor do mecanismo de percurso 728 pode impulsionar que o segundo elo 712 retorne a sua posição normal. A mola e o amortecedor podem funcionar juntos em sincronia para retornar o bocal a sua posição normal.

[0061] Em uma modalidade relacionada, o atuador 704 pode funcionar com um acumulador hidráulico para substituir o mecanismo de percurso 726 da Figura 7 e retornar o bocal a sua posição normal.

[0062] Um benefício da ligação de quatro barras da Figura 7 é que o corpo de bocal 718 tem a capacidade de girar ao longo de o caminho arqueado 726 mediante contato com o solo, dossel de cultura ou outro objeto, porém à medida que o mesmo move a estrutura de cano de pulverização e o corpo de bocal 718 permanece orientado de tal modo que os bocais 720 estejam apontando substancialmente para baixo em direção ao solo ou dossel de cultura. Como tal, é mais fácil de manter uma altura-alvo ou desejada de pulverização mesmo quando a lança de pulverização 700 percorre sobre o terreno irregular.

[0063] Na modalidade da Figura 7, o atuador 704 pode ser disposto de modo angular em relação ao primeiro elo 710 na posição para baixo e normal conforme mostrado. À medida que o tirante de cilindro 708 se estende e se retrai, o atuador 704 pode ter a capacidade de girar os elos em relação ao primeiro e ao terceiro pivôs para alterar a altura dos bocais 720 em relação ao solo. Dessa forma, o atuador 704 pode ser controlado pelo controlador para ajustar a posição e altura da estrutura de cano de pulverização e do corpo de bocal 718 em relação ao solo ou dossel de cultura para manter ou alcançar uma altura de pulverização desejada.

[0064] Na Figura 8, uma modalidade adicional da presente descrição é ilustrada. Aqui, uma lança de pulverização 800 é mostrada similar àquela da Figura 4. A lança de pulverização 800 pode incluir um conjunto de lança 802 formado por uma primeira armação de lança 806, uma segunda armação de lança 808 e uma terceira armação de lança 810. A primeira armação de lança 806 pode ser acoplada a uma armação de lança central 804 similar àquela da Figura 4. A armação de lança central 804 também pode ser acoplada ao outro conjunto de lança no lado oposto do conjunto de lança 802. A armação de lança central 804 pode ser elevada ou abaixada por meio de um atuador de elevação. Um cilindro de inclinação 814 pode ser fornecido em cada lado da armação de lança central 804 para inclinar cada conjunto de lança 802 em relação à mesma ao redor de um caminho de inclinação 816.

[0065] A armação de lança central 804 também pode incluir um cano de pulverização de armação central 818 ao qual uma pluralidade de bocais (não mostrada) pode ser afixada para descarregar um padrão de pulverização 840 da mesma e sobre um solo ou dossel de cultura 812. O cano de pulverização 818 pode ser elevado ou abaixado por meio de um ou mais atuadores (não mostrados) para ajustar a altura de pulverização de cada bocal montado ao cano de pulverização 818 em relação ao solo ou dossel de cultura 812.

[0066] A primeira armação de lança 806 pode incluir um primeiro cano de pulverização 820, a segunda armação de lança 808 pode incluir um segundo cano de pulverização 822 e a terceira armação de lança 810 pode incluir um terceiro cano de pulverização 824. É notável que nessa modalidade, cada armação de lança é mostrada com um único cano de pulverização. Isso é diferente a partir da Figura 4 em que cada armação de lança pode incluir duas ou mais seções de pulverização sendo que cada tem seu próprio cano de pulverização. Na Figura 8, no entanto, cada armação de lança tem seu próprio cano de pulverização e existe apenas uma única seção de pulverização associada ao mesmo. Ademais, o cano de pulverização para cada armação de lança pode ser montado dentro da estrutura de lança para proteger os bocais.

[0067] Em uma modalidade alternativa, cada um dentre a primeira armação de lança 806 e a segunda armação de lança 808 pode incluir mais que um único cano de pulverização. Cada cano de pulverização pode ser controlado de modo operável da mesma maneira como deve ser descrito da modalidade ilustrada na Figura 8.

[0068] Para simplificação dessa modalidade, os detalhes da seção de pulverização são apenas mostrados em relação à terceira armação de lança 810, porém se deve compreender que os mesmos recursos da terceira armação de lança são aplicáveis à primeira e segunda armações de lança. Na Figura 8, a terceira armação de lança 810 inclui um terceiro cano de pulverização 824. O terceiro cano de pulverização 824 pode ser acoplado de modo fluido a um tubo de distribuição e, por fim, um tanque ou reservatório que armazena uma substância a ser pulverizada. Um atuador 826 pode ser acoplado à armação de lança suspensa 810, e o atuador 826 pode incluir um tirante de cilindro 830 que se estende e se retrai ao longo de uma direção substancialmente linear 828. A extremidade do tirante de cilindro 830 pode ser acoplada a uma estrutura de suporte de bocal.

[0069] Ademais, um conjunto de tubo é adicionalmente acoplado à estrutura de suporte de bocal. O conjunto de tubo pode incluir um tubo ou cano externo 834 e um tubo ou cano interno 836. O tubo ou cano interno 836 é acoplado diretamente à estrutura de suporte de bocal e tem a capacidade de se mover em uma direção substancialmente linear em relação ao tubo ou cano externo 834. Um material de vedação pode ser disposto entre os dois tubos para formar uma disposição de tubo-em-um-tubo. Nessa disposição, é dito que o tubo interno 836 pode ser telescopicamente acoplado ao tubo externo 834 de tal modo que o tubo interno 836 tem a capacidade de se estender e retrair em relação à tubo externo. Cada bocal ou corpo de bocal pode ser montado na extremidade do tubo interno 836.

[0070] Conforme também mostrado na Figura 8, uma mangueira de conexão flexível 838 pode ser acoplada entre o cano de pulverização 824 e o conjunto de tubo para permitir que a substância de pulverização seja alimentada a partir do tanque ou reservatório a um cano de distribuição e o cano de pulverização 824 e, então, adicionalmente alimentada por meio de uma mangueira de conexão flexível 838 ao conjunto de tubo e, eventualmente, o bocal. Dessa forma, os bocais conectados ao tubo interno 836 podem ser continuamente alimentados da substância de pulverização por meio do cano de pulverização 824, a mangueira de conexão flexível 838 e o conjunto de tubo. Ademais, o atuador 826 tem a capacidade de se estender e retrair o tubo interno 836 em relação ao tubo externo 834 para ajustar a altura ou distância de pulverização entre cada bocal e o solo ou dossel de cultura 812.

[0071] Cada corpo de bocal na Figura 8 pode incluir seu próprio sensor 832. O sensor pode ser um sensor ultrassônico ou qualquer outro tipo de sensor conhecido. O sensor 832 pode estar em comunicação elétrica com o controlador para comunicar a altura de pulverização atual ao controlador. Alternativamente, pode haver um sensor 832 acoplado a todos os outros corpos de bocal dispostos ao longo do cano de pulverização. O controlador pode ser programado para calcular ou de outro modo determinar a altura de pulverização de cada corpo de bocal que não inclui um sensor comparando-se as alturas de pulverização detectadas pelos sensores imediatamente adjacentes e a cada lado do corpo de bocal.

[0072] Cada armação de lança pode incluir uma pluralidade de conjuntos de atuadores e tubo, e pode haver qualquer número de bocais para desempenhar a operação de pulverização. Embora apenas dois conjuntos sejam mostrados na Figura 8, deve ser compreendido que qualquer número de atuadores, corpos de bocal e conjuntos de tubo pode ser disposto ao longo de uma única armação de lança.

[0073] As estruturas de percurso das Figuras 6 e 7 também podem ser usados para proteger os corpos de bocal acoplados aos tubos internos 836 da Figura 8. O cano de pulverização pode fornecer flexibilidade limitada no caso de haver contato com o solo, dossel de cultura ou outro objeto, porém a estrutura de percurso pode ser usada para adicionar, adicionalmente, proteção aos bocais e corpos de bocal. Uma configuração de mola/amortecedor pode ser usada para polarizar os bocais para estarem alinhados apropriadamente com o solo ou dossel de cultura 812.

[0074] Em uma modalidade adicional relacionada àquela da Figura 8, os tubos internos e externos podem ser substituídos pela mangueira 838 conectada diretamente ao corpo de bocal de tal modo que o único corpo de bocal seja atuado independentemente dos outros corpos de bocal.

[0075] Na Figura 9, outra modalidade da presente descrição é fornecida. Nessa modalidade, uma lança de pulverização 900 é descrita como tendo um conjunto de lança 902 com armações de lança que têm canos de pulverização flexíveis. Em modalidades anteriores, cada cano de pulverização foi formado de um aço inoxidável ou polímero ou outro material conhecido que fornece flexibilidade limitada, caso forneça para conformar com o terreno diferente. Nessa modalidade, no entanto, os canos de pulverização podem ser formados de um material flexível para se conformar melhor ao solo ou dossel de cultura 912.

[0076] Conforme mostrado na Figura 9, apenas um lado da lança de pulverização 900 é mostrado, porém deve ser compreendido que a lança de pulverização 902 pode incluir um conjunto de lança similar 902 no lado oposto. Ademais, a lança de pulverização 900 pode incluir uma armação de lança central 904 que tem a capacidade de ser elevada ou abaixada por um atuador de elevação convencional em relação a um chassi ou uma armação de um veículo que puxa ou empurra a lança de pulverização 900. Ademais, um atuador de inclinação 914 pode ser usado para girar o conjunto de lança 902 ao redor de um pivô em relação à armação de lança central 904 ao longo de um caminho arqueado 916 conforme mostrado na Figura 9. Deve-se notar, no entanto, que embora um atuador de elevação e o atuador de inclinação 914 sejam descritos como sendo incluídos na modalidade ilustrada da Figura 9, outras modalidades com canos de pulverização flexíveis podem não incluir atuadores de elevação e inclinação. Dessa forma, para fins dessa descrição, os atuadores de elevação e inclinação podem ser opcionais e não são exigidos a alcançar altura de controle de pulverização dinâmica conforme descrito no presente documento.

[0077] O conjunto de lança 902 pode incluir uma ou mais armações de lança. Na Figura 9, uma primeira armação de lança 906 pode ser acoplada de modo giratório à armação de lança central 904, uma segunda armação de lança 908 pode ser acoplada à primeira armação de lança 906 e uma terceira armação de lança 910 pode ser acoplada à segunda armação de lança 908. A primeira armação de lança 906 pode ser denominada a aba interna ou estrutura de lança, a segunda armação de lança 908 pode ser denominada a aba externa ou estrutura de lança e a terceira armação de lança 910 pode ser denominada uma estrutura de lança de separação. Embora o conjunto de lança 902 seja mostrado como tendo três estruturas de lança diferentes, outras modalidades podem incluir uma ou mais estruturas de lança.

[0078] A armação de lança central 904 é mostrada como incluindo um cano de pulverização central 918. O cano de pulverização central 918 pode ser formado de um material flexível que permite que o cano se dobre ou flexione ao longo de seu comprimento. Uma pluralidade de atuadores que inclui um primeiro atuador 926, um segundo atuador 928 e um terceiro atuador 930 pode ser acoplada entre a armação de lança central 904 e o cano de pulverização 918. O primeiro atuador 926 pode ser acoplado em uma extremidade do cano de pulverização 918 e o terceiro atuador 930 pode ser acoplado na extremidade oposta do mesmo. O segundo atuador 928 pode ser acoplado em uma localização entre o primeiro e o terceiro atuadores. O cano de pulverização 918 pode incluir atuadores adicionais acoplados ao mesmo. Cada atuador pode incluir um tirante de cilindro acoplado ao cano de pulverização 918 e que tem a capacidade de ser estendido e retraído em uma direção substancialmente linear 938 dentro de um corpo de cilindro externo do atuador. Cada atuador pode ser disposto em comunicação elétrica com um controlador para controlar a atuação do tirante de cilindro.

[0079] Uma pluralidade de corpos de bocal pode ser acoplada ao cano de pulverização 918 para descarregar um padrão de pulverização 940 do mesmo e sobre o solo ou dossel de cultura 912. Cada corpo de bocal pode incluir um ou mais bocais acoplados do mesmo. Cada bocal pode ser fornecido com uma substância para pulverizar por meio do cano de pulverização 918. Ademais, o cano de pulverização 918 pode estar em comunicação fluida com um tanque ou reservatório que armazena a substância. A comunicação fluida pode ser por meio de um tubo ou cano de distribuição ou qualquer outro meio conhecido.

[0080] A primeira armação de lança 906 é mostrada como incluindo um primeiro cano de pulverização flexível 920. O primeiro cano de pulverização flexível 920 pode estar em comunicação fluida com o tanque ou reservatório para alimentar uma pluralidade de bocais acoplada ao mesmo. Cada bocal pode receber a substância a partir do cano de pulverização 920 e descarregar um padrão de pulverização 940 sobre o solo ou dossel de cultura 912. Similar ao cano de pulverização central, o primeiro cano de pulverização 920 pode ser um cano de pulverização alongado que está conectado à primeira armação de lança 906 por meio de uma pluralidade de atuadores. Na Figura 9, a pluralidade de atuadores inclui um primeiro atuador 926, um segundo atuador 928 e um terceiro atuador 930. O primeiro atuador 926 pode ser acoplado em uma extremidade do primeiro cano de pulverização 920 e o terceiro atuador 930 pode ser acoplado em uma extremidade oposta do mesmo. O segundo atuador 928 pode ser acoplado ao cano de pulverização 920 em uma localização entre o primeiro e o terceiro atuadores. Cada atuador pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrais um tirante de cilindro dentro de um corpo de cilindro externo. À medida que o tirante de cilindro se estende e se retrai, o mesmo flexiona ou dobra o cano de pulverização 920. Isso é mostrado na Figura 9 em que o primeiro cano de pulverização 920 tem uma flexibilidade para dobrar devido à extensão ou retração de cada atuador. À medida que o mesmo assim o faz, os corpos de bocal ao longo do cano de pulverização 920 podem ser mantidos em uma altura de pulverização desejada a partir do solo ou dossel de cultura 912.

[0081] O primeiro cano de pulverização 920 também pode incluir uma pluralidade de sensores acoplado ao mesmo. Conforme mostrado, um primeiro sensor 932 pode ser acoplado em uma localização no ou perto do primeiro atuador 926. Um segundo sensor 934 pode ser acoplado em uma localização no ou perto do segundo atuador 928. De modo similar, um terceiro sensor 936 pode ser acoplado em uma localização no ou perto do terceiro atuador 930. Cada sensor pode ser um sensor ultrassônico ou qualquer outro tipo conhecido de sensor. Os sensores podem estar em comunicação elétrica com o controlador para comunicar uma distância de altura de pulverização detectada ao longo do comprimento do cano de pulverização 920. Como tal, o controlador é configurado para receber cada medição de altura de pulverização a partir da pluralidade de sensores e atuar a pluralidade diferente de atuadores para manter a altura de pulverização de cada bocal ao longo do cano de pulverização 920 em ou perto de uma altura de pulverização desejada ou visada. A altura de pulverização desejada ou visada pode incluir uma altura de pulverização alvo e uma faixa de tolerância (por exemplo, 50,8 cm (20 polegadas) +/- 7,62 cm (3 polegadas).

[0082] A segunda armação de lança 908 pode incluir um segundo cano de pulverização flexível 922 e a terceira armação de lança 910 pode incluir um terceiro cano de pulverização flexível 924. Cada cano de pulverização flexível pode ser similar ao primeiro cano de pulverização 920 conforme descrito acima. Em outras palavras, cada cano de pulverização pode incluir uma pluralidade de corpos de bocal e bocais acoplados à mesma. Uma pluralidade de atuadores pode flexionar o cano de pulverização em relação à estrutura de lança suspensa para conformar o cano de pulverização ao solo ou dossel de cultura 912. Os sensores podem detectar a altura de pulverização em diferentes localizações ao longo do cano de pulverização comprimento e comunicar essas alturas ao controlador. Por sua vez, o controlador tem a capacidade de comparar as alturas de pulverização atuais à altura de pulverização desejada ou visada, e controlar de modo operável a pluralidade de atuadores para flexionar ou dobrar o cano de pulverização para conformar ao solo ou dossel de cultura 912 conforme necessário.

[0083] Conforme descrito acima, os atuadores de elevação e inclinação são recursos opcionais nessa modalidade. Se presentes, os atuadores de elevação e inclinação podem ser controlados de modo operável pelo controlador para fazer ajustes brutos ao conjunto de lança. Por outro lado, a pluralidade de atuadores disposta ao longo dos comprimentos dos diferentes canos de pulverização pode ser usada para fazer mais ajustes precisos às alturas de pulverização. Dessa forma, nessa modalidade, o sistema de controle pode incluir um algoritmo de controle que tem a capacidade de fazer ajustes brutos à altura de pulverização por meio dos atuadores de elevação e inclinação e ajustes precisos em diferentes localizações ao longo do conjunto de lança 902 por meio dos atuadores supracitados.

[0084] As estruturas de percurso das Figuras 6 e 7 também podem ser usadas para proteger os corpos de bocal acoplados aos canos de pulverização da Figura 9. Uma configuração de mola/amortecedor pode ser usada para polarizar os bocais para estarem alinhados apropriadamente com o solo ou dossel de cultura 912.

[0085] Em uma modalidade alternativa àquela representada na Figura 9, uma lança de pulverização 1000 é mostrada na Figura 10. Aqui, apenas uma porção da lança de pulverização 1000 é mostrada, porém a mesma pode incluir uma estrutura de lança suspensa, tal como uma armação de lança 1002. Diferente da Figura 9, em que a armação de lança incluiu um cano de pulverização disposto abaixo da armação, a armação de lança 1002 da Figura 10 pode incluir um cano de pulverização 1004 montado diretamente na mesma. O cano de pulverização 1004 pode ser acoplado de modo fluido a um tanque ou reservatório (não mostrado) por meio de um tubo ou cano de distribuição ou outra estrutura de tubulação conhecida.

[0086] Conforme mostrado nessa modalidade, no entanto, um membro de suporte flexível 1006 é fornecido ao qual uma pluralidade de conjuntos de bocal 1020 é acoplada. Cada conjunto de bocal 1020 pode incluir um corpo de bocal e um ou mais bocais com pontas de pulverização para descarregar um padrão de pulverização 1024. Ademais, cada conjunto de bocal 1020 pode ser fornecida com a substância para pulverização por meio de mangueiras flexíveis 1022. As mangueiras flexíveis 1022 podem ser acopladas em uma extremidade ao cano de pulverização 1004 e em uma extremidade oposta ao conjunto de bocal 1020. Na modalidade da Figura 10, cada conjunto de bocal 1020 pode ter sua própria mangueira flexível 1022. Em outra modalidade, no entanto, pode haver uma mangueira flexível 1022 que tem a capacidade de fornecer a dois ou mais conjuntos de bocal 1020.

[0087] O membro de suporte flexível 1006 pode ser acoplado a uma pluralidade de atuadores. Conforme mostrado, a pluralidade de atuadores pode incluir um primeiro atuador 1008, um segundo atuador 1010 e um terceiro atuador 1012. O primeiro atuador 1008 pode ser acoplado em ou perto de uma extremidade do membro de suporte flexível 1006 e o terceiro atuador 1012 pode ser acoplado em ou perto de uma extremidade oposta do mesmo. O segundo atuador 1010 pode ser acoplado em uma localização ao longo do membro de suporte flexível 1006 entre o primeiro e o segundo atuadores. Cada atuador pode incluir um tirante que se estende e se retrai dentro de um alojamento externo. O tirante pode ser conectado ao membro de suporte flexível, e como o tirante se estende e se retrai, o membro de suporte flexível pode flexionar ou dobrar. Como tal, o membro de suporte flexível 1006 pode flexionar para conformar ao terreno subjacente para manter ou ajustar a altura de pulverização de cada conjunto de bocal 1020.

[0088] Conforme também mostrado na Figura 10, uma pluralidade de sensores pode ser disposta ao longo do comprimento do membro de suporte flexível 1006. A pluralidade de sensores pode incluir um primeiro sensor 1014, um segundo sensor 1016 e um terceiro sensor 1018. Cada sensor pode ser espaçado ao longo do comprimento do membro de suporte flexível 1006 e disposto em comunicação elétrica com um controlador. Do mesmo modo, o controlador pode estar em comunicação elétrica com a pluralidade de atuadores para controlar atuação. Na modalidade da Figura 10, o primeiro sensor 1014 pode ser disposto perto do primeiro atuador 1008, o segundo sensor 1016 disposto perto do segundo atuador 1010 e o terceiro sensor 1018 disposto perto do terceiro atuador 1012. Como tal, cada sensor pode ter a capacidade de detectar uma altura de pulverização atual dos bocais na localização de cada atuador, e o controlador pode, desse modo, receber as alturas de pulverização atuais e atuar um ou mais dentre a pluralidade de atuadores para ajustar ou flexionar o membro de suporte 1006 para conformar o mesmo ao solo subjacente ou dossel de cultura.

[0089] As estruturas de percurso das Figuras 6 e 7 também podem ser usadas para proteger os corpos de bocal acoplados ao cano de pulverização 1004 ou ao membro de suporte flexível 1006 da Figura 10. Uma configuração de mola/amortecedor pode ser usada para polarizar os bocais para estarem alinhados apropriadamente ao solo ou dossel de cultura.

[0090] Uma modalidade adicional da presente descrição é ilustrada na Figura 11. Nessa modalidade, uma lança de pulverização multiarticulada 1100 é mostrada como tendo um conjunto de lança 1102 acoplado de modo giratório a uma armação de lança central 1104. Embora apenas um lado da lança de pulverização 1100 seja mostrado na Figura 11, deve ser compreendido que um conjunto de lança similar 1102 pode ser fornecido no lado oposto da armação de lança central 1104.

[0091] O conjunto de lança 1102 pode incluir uma pluralidade de armações de lança ou estruturas de lança. Por exemplo, o conjunto de lança 1102 pode incluir uma primeira armação de lança 1106, uma segunda armação de lança 1108, uma terceira armação de lança 1110, uma quarta armação de lança 1112 e uma quinta armação de lança 1114. A primeira armação de lança 1106 pode ser denominada uma primeira estrutura de aba interna e a segunda armação de lança 1108 pode ser denominada uma segunda estrutura de aba interna. A terceira armação de lança 1110 pode ser denominada uma primeira estrutura de aba externa e a quarta armação de lança 1112 pode ser denominada uma segunda estrutura de aba externa. A quinta armação de lança 1114 pode ser denominada uma estrutura de separação.

[0092] Cada uma dentre as armações de lança pode ser acoplada de modo giratório uma em relação à outra. Por exemplo, a primeira armação de lança 1106 pode ser acoplada de modo giratório à armação de lança central 1104 por meio de um primeiro pivô 1144. Uma armação de lança central 1104 pode ser atuada em uma direção elevada ou abaixada 1122 por meio de um atuador de elevação (não mostrado), e o conjunto de lança 1102 pode ser girado em relação à armação de lança central 1104 por meio de um atuador de inclinação 1118 em uma direção de pivô 1120. O atuador de inclinação, como todos os atuadores nessa descrição, pode ser controlado de modo operável por um controlador. O atuador pode ser um atuador mecânico, um atuador elétrico, um atuador hidráulico, um atuador pneumático ou uma combinação da mesma. O atuador de inclinação pode estender e retrair um tirante acoplado à primeira armação de lança 1106 a fim de girar o conjunto de lança 1102 ao redor do primeiro pivô 1144.

[0093] A segunda armação de lança 1108 pode ser acoplada de modo giratório à primeira armação de lança 1106 por meio de um segundo pivô 1148. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1146 pode ser acoplada entre as mesmas. O atuador 1146 pode incluir um tirante acoplado à segunda armação de lança 1108, e o atuador 1146 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrair o tirante para fazer com que a segunda armação de lança 1108 gire em uma direção arqueada 1162 em relação à primeira armação de lança 1106. À medida que a segunda armação de lança 1108 gira ao redor do segundo pivô 1148, deve ser compreendido que a terceira, quarta e quinta armações de lança também podem girar com a segunda armação de lança 1108. Dessa forma, o controle do atuador 1146 induz o movimento das armações de lança para fora da primeira armação de lança 1106.

[0094] A terceira armação de lança 1110 pode ser acoplada de modo giratório à segunda armação de lança 1108 por meio de um terceiro pivô 1152. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1150 pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1150 pode incluir um tirante acoplado à terceira armação de lança 1110, e o atuador 1150 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrair o tirante para fazer com que a terceira armação de lança 1110 gire em uma direção arqueada 1162 em relação à segunda armação de lança 1108. À medida que a terceira armação de lança 1110 gira ao redor do terceiro pivô 1152, deve ser compreendido que a quarta e a quinta armações de lança também podem girar com a terceira armação de lança 1110. Dessa forma, o controle do atuador 1150 induz o movimento das armações de lança para fora da segunda armação de lança 1108.

[0095] A quarta armação de lança 1112 pode ser acoplada de modo giratório à terceira armação de lança 1110 por meio de um quarto pivô 1156. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1154 pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1154 pode incluir um tirante acoplado à quarta armação de lança 1112, e o atuador 1154 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrair o tirante para fazer com que a quarta armação de lança 1112 para girar em uma direção arqueada 1162 em relação à terceira armação de lança 1110. À medida que a quarta armação de lança 1112 gira ao redor do quarto pivô 1156, deve ser compreendido que a quinta armação de lança também pode girar com a quarta armação de lança 1112. Dessa forma, o controle do atuador 1154 induz o movimento das armações de lança para fora da terceira armação de lança 1110.

[0096] Por fim, a quinta armação de lança 1114 pode ser acoplada de modo giratório à quarta armação de lança 1112 por meio de um quinto pivô 1160. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1158 pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1158 pode incluir um tirante acoplado à quinta armação de lança 1114, e o atuador 1158 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para se estender e retrair o tirante para fazer com que a quinta armação de lança 1114 gire em uma direção arqueada 1162 em relação à quarta armação de lança 1112.

[0097] Dessa forma, conforme descrito acima, cada armação de lança nessa modalidade tem a capacidade de girar uma em relação à outra. Em um exemplo não limitante, as armações de lança podem girar menos que 20° ao redor do respectivo pivô. Em outro exemplo, as armações de lança podem girar 15° ou menos ao redor do respectivo pivô. Em qualquer caso, a quantidade cada armação de lança tem a capacidade de girar permite que o conjunto de lança 1102 forme uma estrutura de lança arqueada a partir da armação de lança central 1104. Como um resultado, o conjunto de lança 1102 tem capacidade melhor de se conformar a um solo subjacente ou dossel de cultura 1116.

[0098] Para controlar o movimento giratório de cada armação de lança, um ou mais sensores 1140 podem ser acoplados a cada armação de lança. Cada sensor 1140 pode ser disposto em comunicação elétrica com o controlador. Dessa forma, o controlador pode ser programado com um algoritmo de controle para controlar de modo operável a relação giratória entre armações de lança para conformar melhor o conjunto de lança 1102 ao terreno subjacente.

[0099] O conjunto de lança multiarticulada 1102 dessa modalidade também pode incluir canos de pulverização ajustáveis e semelhante para acomodar objetos e outras mudanças no solo subjacente ou dossel de cultura 1116. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 11, cada armação de lança pode incluir seu próprio cano de pulverização. A armação de lança central 1104 pode incluir um cano de pulverização central 1124, a primeira armação de lança 1106 pode incluir um primeiro cano de pulverização 1126, a segunda armação de lança 1108 pode incluir um segundo cano de pulverização 1128, a terceira armação de lança 1110 pode incluir um terceiro cano de pulverização 1130, a quarta armação de lança 1112 pode incluir um quarto cano de pulverização 1132 e a quinta armação de lança 1114 pode incluir uma quinta cano de pulverização 1134. Uma pluralidade de corpos de bocal e bocais pode ser acoplada a cada cano de pulverização, e cada um dentre os bocais pode receber uma substância a partir do cano de pulverização para descarregar um padrão de pulverização 1142 sobre o solo ou dossel de cultura 1116. A substância pode ser armazenada em um tanque ou reservatório (não mostrado). Durante uma operação de pulverização, a substância pode ser fornecida a partir do tanque ou reservatório através de um cano de distribuição ou outros meios de tubulação convencional para cada cano de pulverização. Embora não mostrado, canos flexíveis ou outros tais meios podem ser usados para alimentar, adicionalmente, a substância aos canos de pulverização.

[00100] Cada um dentre os canos de pulverização supracitados também pode ser controlado por uma pluralidade de atuadores. Por exemplo, a pluralidade de atuadores pode incluir um primeiro atuador 1136 e um segundo atuador 1138. Em relação à primeira armação de lança 1106, o primeiro atuador 1136 pode ser acoplado a uma extremidade do primeiro cano de pulverização 1126 e o segundo atuador 1138 pode ser acoplado a uma extremidade oposta da mesma. Outros atuadores podem ser acoplados entre os mesmos ao primeiro cano de pulverização 1126. Cada atuador pode estender e retrair um tirante que é acoplado ao primeiro cano de pulverização 1126 para elevar ou abaixar o cano de pulverização para que o cano de pulverização esteja paralelo ao dossel de cultura ou à superfície de solo abaixo. Em alguns exemplos, os atuadores podem se estender e se retrair ao longo de uma direção de forro 1122. Um ou mais sensores 1140 podem ser acoplados ao cano de pulverização 1126 e comunicar uma altura de pulverização, H, entre o cano de pulverização 1126 e o solo ou dossel de cultura 1116 ao controlador. Por sua vez, o controlador pode ter a capacidade de comparar a altura de pulverização detectada e comparar a mesma a uma altura de pulverização desejada ou visada. Se a altura de pulverização atual ou detectada satisfez a altura de pulverização visada, o controlador pode não tomar uma ação adicional. No entanto, se o resultado de comparar as duas uma à outra não satisfaça a altura de pulverização visada, o controlador pode executar um algoritmo de controle para ou controlar de modo operável um dentre o primeiro ou o segundo atuadores 1136, 1138, ou controlar de modo operável um dentre os atuadores de articulação de lança 1146, 1150, 1154, 1158 até que a altura de pulverização atual, H, satisfaça a altura de pulverização visada. Esse mesmo procedimento pode ser aplicado a cada uma dentre as alturas de pulverização ao longo da armação de lança central 1104, primeira armação de lança 1106, segunda armação de lança 1108, terceira armação de lança 1110, quarta armação de lança 1112 e quinta armação de lança 1114.

[00101] Os atuadores de articulação de lança 1146, 1150, 1154, 1158 descritos no presente documento podem ser denominados atuadores de inclinação similares ao atuador de inclinação 1118 descrito acima. Na verdade, cada atuador pode operar de uma maneira similar articulando-se ou inclinando-se o conjunto de lança 1102 em relação a uma certa localização de pivô. A localização das localizações de pivô ou articulações de inclinação podem variar, e a modalidade ilustrada da Figura 11 é apenas destinada a ser um tal exemplo. Em alguns casos, pode haver múltiplas articulações de inclinação entre armações de lança adjacentes. Ademais, embora apenas um atuador de inclinação seja mostrado entre armações de lança adjacentes, em outras modalidades pode haver dois ou mais atuadores de inclinação.

[00102] As estruturas de percurso das Figuras 6 e 7 também podem ser usadas para proteger os corpos de bocal acoplados aos canos de pulverização da Figura 11. Uma configuração de mola/amortecedor pode ser usada para polarizar os bocais para estarem alinhados apropriadamente com o solo ou dossel de cultura 1116.

[00103] Outra modalidade da presente descrição é ilustrada na Figura 12. Nessa modalidade, uma lança de pulverização multiarticulada 1200 é mostrada como tendo um conjunto de lança 1202 acoplado de modo giratório a uma armação de lança central 1204. Embora apenas um lado da lança de pulverização 1200 seja mostrado na Figura 12, deve ser compreendido que um conjunto de lança similar 1202 pode ser fornecido no lado oposto da armação de lança central 1204.

[00104] O conjunto de lança 1202 pode incluir uma pluralidade de armações de lança ou estruturas de lança. Por exemplo, o conjunto de lança 1202 pode incluir uma primeira armação de lança 1206, uma segunda armação de lança 1208, uma terceira armação de lança 1210, uma quarta armação de lança 1212 e uma quinta armação de lança 1214. A primeira armação de lança 1206 pode ser denominada uma primeira estrutura de aba interna e a segunda armação de lança 1208 pode ser denominada uma segunda estrutura de aba interna. A terceira armação de lança 1210 pode ser denominada uma primeira estrutura de aba externa e a quarta armação de lança 1212 pode ser denominada uma segunda estrutura de aba externa. A quinta armação de lança 1214 pode ser denominada uma estrutura de separação.

[00105] Cada uma dentre as armações de lança pode ser acoplada de modo giratório em relação a uma à outra. Por exemplo, a primeira armação de lança 1206 pode ser acoplada de modo giratório à armação de lança central 1204 por meio de um primeiro pivô 1244. Uma armação de lança central 1204 pode ser atuada em uma direção elevada ou abaixada 1222 por meio de um atuador de elevação (não mostrado), e o conjunto de lança 1202 pode ser girado em relação à armação de lança central 1204 por meio de um atuador de inclinação 1218 em uma direção de pivô 1220. O atuador de inclinação, como todos os atuadores nessa descrição, pode ser controlado de modo operável por um controlador. O atuador pode ser um atuador mecânico, um atuador elétrico, um atuador hidráulico, um atuador pneumático ou uma combinação da mesma. O atuador de inclinação pode estender e retrair um tirante acoplado à primeira armação de lança 1206 a fim de girar o conjunto de lança 1202 ao redor do primeiro pivô 1244.

[00106] A segunda armação de lança 1208 pode ser acoplada de modo giratório à primeira armação de lança 1206 por meio de um segundo pivô 1248. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1246 (isto é, um atuador de inclinação) pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1246 pode incluir um tirante acoplado à segunda armação de lança 1208, e o atuador 1246 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrair o tirante para fazer com que a segunda armação de lança 1208 gire em uma direção arqueada 1262 em relação à primeira armação de lança 1206. À medida que a segunda armação de lança 1208 gira ao redor do segundo pivô 1248, deve ser compreendido que a terceira, quarta e quinta armações de lança também podem girar com a segunda armação de lança 1208. Dessa forma, o controle do atuador 1246 induz o movimento das armações de lança para fora da primeira armação de lança 1206.

[00107] A terceira armação de lança 1210 pode ser acoplada de modo giratório à segunda armação de lança 1208 por meio de um terceiro pivô 1252. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1250 pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1250 pode incluir um tirante acoplado à terceira armação de lança 1210, e o atuador 1250 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrair o tirante para fazer com que a terceira armação de lança 1210 gire em uma direção arqueada 1262 em relação à segunda armação de lança 1208. À medida que a terceira armação de lança 1210 gira ao redor do terceiro pivô 1252, deve ser compreendido que a quarta e a quinta armações de lança também podem girar com a terceira armação de lança 1210. Dessa forma, o controle do atuador 1250 induz o movimento das armações de lança para fora da segunda armação de lança 1208.

[00108] A quarta armação de lança 1212 pode ser acoplada de modo giratório à terceira armação de lança 1210 por meio de um quarto pivô 1256. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1254 pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1254 pode incluir um tirante acoplado à quarta armação de lança 1212, e o atuador 1254 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para estender e retrair o tirante para fazer com que a quarta armação de lança 1212 para girar em uma direção arqueada 1262 em relação à terceira armação de lança 1210. À medida que a quarta armação de lança 1212 gira ao redor do quarto pivô 1256, deve ser compreendido que a quinta armação de lança também pode girar com a quarta armação de lança 1212. Dessa forma, o controle do atuador 1254 induz o movimento das armações de lança para fora da terceira armação de lança 1210.

[00109] Por fim, a quinta armação de lança 1214 pode ser acoplada de modo giratório à quarta armação de lança 1212 por meio de um quinto pivô 1260. Para controlar o movimento giratório entre as armações de lança, um atuador 1258 pode ser acoplado entre as mesmas. O atuador 1258 pode incluir um tirante acoplado à quinta armação de lança 1214, e o atuador 1258 pode ser controlado de modo operável pelo controlador para se estender e retrair o tirante para fazer com que a quinta armação de lança 1214 gire em uma direção arqueada 1262 em relação à quarta armação de lança 1212.

[00110] Dessa forma, conforme descrito acima, cada armação de lança nessa modalidade tem a capacidade de girar uma em relação à outra. Em um exemplo não limitante, as armações de lança podem girar menos que 20° ao redor do respectivo pivô. Em outro exemplo, as armações de lança podem girar 15° ou menos ao redor do respectivo pivô. Em qualquer caso, a quantidade cada armação de lança tem a capacidade de girar permite que o conjunto de lança 1202 forme uma estrutura de lança arqueada a partir da armação de lança central 1204. Como um resultado, o conjunto de lança 1202 tem capacidade melhor de se conformar a um solo subjacente ou dossel de cultura 1216.

[00111] Para controlar o movimento giratório de cada armação de lança, um ou mais sensores (não mostrados) podem ser acoplados a cada armação de lança. Cada sensor pode ser disposto em comunicação elétrica com o controlador. Dessa forma, o controlador pode ser programado com um algoritmo de controle para controlar de modo operável a relação giratória entre armações de lança para conformar melhor o conjunto de lança 1202 ao terreno subjacente.

[00112] O conjunto de lança multiarticulada 1202 dessa modalidade também pode incluir canos de pulverização ajustáveis e semelhante para acomodar objetos e outras mudanças no solo subjacente ou dossel de cultura 1216. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 12, cada armação de lança pode incluir seu próprio cano de pulverização. A armação de lança central 1204 pode incluir um cano de pulverização central 1224, a primeira armação de lança 1206 pode incluir um primeiro cano de pulverização 1226, a segunda armação de lança 1208 pode incluir um segundo cano de pulverização 1228, a terceira armação de lança 1210 pode incluir um terceiro cano de pulverização 1230, a quarta armação de lança 1212 pode incluir um quarto cano de pulverização 1232 e a quinta armação de lança 1214 pode incluir uma quinta cano de pulverização 1234. Uma pluralidade de corpos de bocal e bocais pode ser acoplada a cada cano de pulverização, e cada um dentre os bocais pode receber uma substância a partir do cano de pulverização para descarregar um padrão de pulverização 1242 sobre o solo ou dossel de cultura 1216. A substância pode ser armazenada em um tanque ou reservatório (não mostrado). Durante uma operação de pulverização, a substância pode ser fornecida a partir do tanque ou reservatório através de um cano de distribuição ou outros meios de tubulação convencional para cada cano de pulverização. Embora não mostrado, canos flexíveis ou outros tais meios podem ser usados para alimentar, adicionalmente, a substância aos canos de pulverização.

[00113] Cada um dentre os canos de pulverização supracitados pode ser acoplado diretamente à respectiva armação de lança. Como tal, e diferente da modalidade da Figura 11, os canos de pulverização não são movidos por meio de um ou mais atuadores em relação à armação de lança. Ademais, um ou mais sensores 1240 podem ser acoplados a cada cano de pulverização e comunicar uma altura de pulverização, H, entre o respectivo cano de pulverização e o solo ou dossel de cultura 1216 ao controlador. Por sua vez, o controlador pode ter a capacidade de comparar a altura de pulverização detectada e comparar a mesma a uma altura de pulverização desejada ou visada. Se a altura de pulverização atual ou detectada satisfez a altura de pulverização visada, o controlador pode não tomar uma ação adicional. No entanto, se o resultado de comparar as duas uma à outra não satisfaça a altura de pulverização visada, o controlador pode executar um algoritmo de controle para controlar de modo operável um dentre os atuadores de articulação de lança 1246, 1250, 1254, 1258 até que a altura de pulverização atual, H, satisfaça a altura de pulverização visada. Esse procedimento pode ser aplicado a cada uma dentre as alturas de pulverização ao longo da armação de lança central 1204, primeira armação de lança 1206, segunda armação de lança 1208, terceira armação de lança 1210, quarta armação de lança 1212 e quinta armação de lança 1214.

[00114] Os atuadores de articulação de lança 1246, 1250, 1254, 1258 descritos no presente documento podem ser denominados atuadores de inclinação similares ao atuador de inclinação 1218 descrito acima. Na verdade, cada atuador pode operar de uma maneira similar articulando-se ou inclinando-se o conjunto de lança 1202 em relação a uma certa localização de pivô. A localização das localizações de pivô ou articulações de inclinação podem variar, e a modalidade ilustrada da Figura 12 é apenas destinada a ser um tal exemplo. Em alguns casos, pode haver múltiplas articulações de inclinação entre armações de lança adjacentes. Ademais, embora apenas um atuador de inclinação seja mostrado entre armações de lança adjacentes, em outras modalidades pode haver dois ou mais atuadores de inclinação.

[00115] As estruturas de percurso das Figuras 6 e 7 também podem ser usadas para proteger os corpos de bocal acoplados aos canos de pulverização da Figura 12. Uma configuração de mola/amortecedor ou configuração de atuador/acumulador hidráulico, ou outro conjunto conhecido, pode ser usada para polarizar os bocais para estarem alinhados apropriadamente com o solo ou dossel de cultura 1216.

[00116] Embora as modalidades exemplificativas que incorporam os princípios da presente descrição tenham sido descritas no presente documento, a presente descrição não é limitada a tais modalidades. Ao invés disso, este pedido se destina a cobrir quaisquer variações, usos ou adaptações da descrição que usa seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido é destinado a cobrir tais afastamentos da presente descrição uma vez que sejam abrangidos pela prática conhecida ou costumeira na técnica à qual a presente descrição pertence.

Claims

1. Lança de pulverização multiarticulada (1200), caracterizada pelo fato de que compreende: uma armação de lança central (1204) configurada para ser acoplada de modo operável a uma armação principal veicular; um controlador; um conjunto de lança de pulverização multiarticulada acoplado de modo pivotável à armação de lança central (1204), o conjunto de lança de pulverização compreendendo pelo menos uma primeira armação de lança (1206) acoplada de modo pivotável à armação de lança central (1204) em uma primeira localização de pivô; um primeiro atuador de articulação acoplado entre a armação de lança central (1204) e a primeira armação de lança (1206), o primeiro atuador de articulação sendo móvel entre uma posição retraída e uma posição estendida para mover de modo pivotável a primeira armação de lança (1206) ao redor da primeira localização de pivô; uma primeira seção de pulverização acoplada à primeira armação de lança (1206), a primeira seção de pulverização incluindo um primeiro tubo de pulverização, um primeiro atuador, um segundo atuador, e um primeiro bocal acoplado ao primeiro tubo de pulverização, em que o primeiro bocal é configurado para ser acoplado de modo fluido a uma fonte de fluido para pulverizar um fluido; em que o primeiro atuador é acoplado entre uma primeira extremidade da primeira armação de lança (1206) e uma primeira extremidade da primeira seção de pulverização; em que o segundo atuador é acoplado entre uma segunda extremidade da primeira armação de lança (1206) e uma segunda extremidade da primeira seção de pulverização; em que adicionalmente o controlador controla de modo operável o movimento do primeiro atuador de articulação, do primeiro atuador e do segundo atuador de tal modo que um movimento do primeiro atuador de articulação pivote a primeira armação de lança (1206) ao redor da primeira localização de pivô em relação à armação de lança central (1204), um movimento do primeiro atuador se estenda e retraia de modo controlável a primeira extremidade do primeiro tubo de pulverização entre uma posição elevada e uma posição rebaixada, e um movimento do segundo atuador se estenda e retraia de modo controlável a segunda extremidade do primeiro tubo de pulverização entre uma posição elevada e uma posição rebaixada.