BR102017007562A2 - Control system for a maritime vibrator - Google Patents

Abstract

a presente invenção refere-se a sistemas de controle para vibradores marítimos. um exemplo de método pode compreender registrar um sinal em um sensor sísmico; operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para um vibrador marítimo sobre o sinal a partir do sensor sísmico; medir movimento de uma carcaça exterior do vibrador marítimo utilizando um sensor de movimento para obter um sinal do sensor de movimento; e controlar o vibrador marítimo utilizando o sinal do sensor de movimento como um sinal de referência.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA DE CONTROLE PARA UM VIBRADOR MARÍTIMO".

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[001] O presente pedido reivindica o benefício do Pedido Provisório U.S. No. 62/322,884, depositado em 15 de Abril de 2016, intitulado "Sistema de Controle para um Vibrador Marítimo" (Control System for a Marine Vibrator), cuja divulgação completa é aqui incorporada para referência.

ANTECEDENTES

[002] Técnicas de levantamento marítimo incluem levantamento sísmico marítimo, nas quais dados geofísicos podem ser recolhidos abaixo da superfície da Terra. Levantamento sísmico tem aplicações na exploração e produção de minerais e energia, para ajudar a identificar locais de formações que contém hidrocarbonetos. Levantamento sísmico tipicamente pode incluir rebocar uma fonte sísmica em um corpo de água. Uma ou mais "cabos sismográficos" (streamers) também podem ser rebocadas através da água pelo mesmo ou por um navio diferente. Os "cabos sismográficos" são tipicamente cabos que incluem uma pluralidade de sensores dispostos sobre eles, em posições espaçadas separadas ao longo do comprimento de cada cabo. Alguns levantamentos sísmicos localizam sensores em cabos ou nós no fundo do oceano, em adição a, ou em vez de, cabos sismográficos. Os sensores podem ser configurados para gerar um sinal que está relacionado a um parâmetro que está sendo medido pelo sensor. Em momentos selecionados, a fonte sísmica pode ser atuada para gerar, por exemplo, energia sísmica que viaja para baixo através da água e para o interior das formações de subsuperfície. Energia sísmica que interage com interfaces, geralmente nos limites entre camadas das formações de subsuperfície, pode ser retornada para a superfície e detectada pelos sensores nos cabos sismográficos. A energia detecta- da pode ser utilizada para inferir certas propriedades das formações de subsuperfície, tais como estrutura, composição mineral e conteúdo de fluido, com isso fornecendo informação útil na recuperação de hi-drocarbonetos.

[003] A maioria das fontes sísmicas empregadas hoje em levantamento sísmico marítimo são do tipo impulsivo, nas quais são feitos esforços para gerar tanta energia quanto possível durante um período de tempo tão curto quanto possível. A mais comumente utilizada destas fontes de tipo impulsivo são canhões de ar, que normalmente utilizam ar comprimido para gerar uma onda sonora. Outros exemplos de fontes de tipo impulsivo incluem explosivos e fontes de impulso de queda de peso. Outro tipo de fonte sísmica que pode ser utilizada em levantamentos sísmicos inclui vibradores marítimos, incluindo fontes hidraulicamente energizadas, vibradores eletromecânicos, vibradores elétricos marítimos e fontes que empregam material piezelétrico ou magnetoestrictivo.

[004] Vibradores marítimos normalmente geram vibrações através de uma faixa de frequências em um padrão conhecido como "varredura" ou "pulso" (chirp). Por exemplo, uma varredura pode ser gerada a partir de 10-100 hertz ("Hz"). O sinal pode então ser correlacionado no sensor para gerar um pulso que deveria dar o mesmo resultado que usando uma fonte de tipo impulsivo. Vantajosamente, a energia pode ser dispersada com a varredura para proporcionar um impacto ambiental diminuído. Se o vibrador marítimo é controlável e pode manipular sinais de modo arbitrário, podem ser criados sinais que utilizam um espectro direto disperso que pode ter várias vantagens, tais como baixa energia de pico em qualquer frequência a qualquer momento, decodificação do sinal apenas pelo utilizador, e características de ruído que podem ser difíceis de distinguir do ruído de fundo natural, o que pode ser vantajoso em áreas ambientalmente sensíveis. Além dis- so, um espectro direto de dispersão pode permitir que a mesma largura de banda seja utilizada com vários vibradores marítimos ao mesmo tempo. Para aumentar o nível do sinal, os vibradores marítimos podem ser colocados em uma matriz. Para poder usar sinais arbitrários em uma matriz de vibrador marítimo, pode ser utilizado um sistema de realimentação para produzir sinais repetitivos e para reduzir harmônicos na varredura. Sistemas de realimentação foram utilizados, mas podem ter inconvenientes. Por exemplo, certos sistemas de realimentação podem não ser capazes de reduzir harmônicos de modo efetivo. Se a varredura contiver harmônicos, pode adicionar ruído de correlação ao interferir com a tonalidade fundamental durante correlação para monitoramento de reservatório. Além disso, ao varrer ao mesmo tempo com dois ou mais vibradores marítimos em duas ou mais faixas de frequência diferentes, os harmônicos da frequência baixa de um vibrador podem interferir com os fundamentais do outro vibrador.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[005] Estes desenhos ilustram certos aspectos de algumas das modalidades da presente divulgação, e não deveríam ser utilizados para limitar ou definir a divulgação.

[006] A figura 1 ilustra um exemplo de modalidade de um sistema de levantamento sísmico marítimo utilizando um vibrador marítimo.

[007] A figura 2 ilustra um exemplo de um vibrador marítimo.

[008] A figura 3 ilustra um exemplo de modalidade de um sistema de vibrador marítimo.

[009] A figura 4 ilustra um exemplo de modalidade de um vibrador marítimo que tem um sensor de movimento.

[0010] A figura 5 ilustra um exemplo de modalidade de uma alça de controle para operar um vibrador marítimo.

[0011] A figura 6 ilustra outro exemplo de modalidade de uma alça de controle para operar um vibrador marítimo.

[0012] A figura 7 ilustra um gráfico de um sinal de hidrofone sem qualquer realimentação.

[0013] A figura 8 ilustra um gráfico de um sinal de hidrofone com realimentação.

[0014] A figura 9 ilustra um gráfico de um sinal de sensor de movimento sem qualquer realimentação [0015] A figura 10 ilustra um gráfico de um sinal de sensor de movimento quando um sinal de hidrofone foi utilizado para reduzir harmônicos.

[0016] A figura 11 ilustra um fluxograma de um exemplo de método para controlar um vibrador marítimo.

[0017] A figura 12 ilustra um fluxograma de um exemplo de método para fabricar um produto de dados geofísicos.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0018] Deve ser entendido que a presente divulgação não está limitada a dispositivos ou métodos particulares, os quais podem, naturalmente, variar. Também deve ser entendido que a terminologia aqui utilizada é para a finalidade de descrever apenas modalidades particulares, e não se pretende que seja limitativa. Como aqui utilizado, as formas singulares "a", "um" e "o" incluem referencias a singulares e plurais, a menos que o conteúdo indique claramente o contrário. Além disso, as palavras "pode" e "capaz" são utilizadas ao longo de todo este pedido em um sentido permissivo (isto é, tendo o potencial para, ser capaz de), não em um sentido obrigatório (isto é, devem). O termo "inclui", e seus derivados, significam "incluindo, mas não se limitando a." O termo "acoplado" significa conectado direta ou indiretamente.

[0019] Modalidades podem ser dirigidas a vibradores marítimos e métodos associados. Em pelo menos uma modalidade, um sistema de vibrador marítimo pode incluir um vibrador marítimo, um amplificador de potência, um sistema de sensor e um sistema de controle, o qual pode incluir um gerador de sinal. O sistema de sensor pode incluir um sensor sísmico e um sensor de movimento. O sistema de controle pode implementar uma caracterização de controle de aprendizagem ite-rativa para fornecer sinais atualizados para acionar o vibrador marítimo. O sistema de sensor pode fornecer realimentação ao sistema de controle para utilização em um motor de controle de aprendizagem ite-rativa. Usando primeiro o sensor sísmico como realimentação para o motor de controle de aprendizagem iterativa e então comutando para o sensor de movimento como a realimentação, o vibrador marítimo pode ser operado com menos harmônicos, por exemplo, uma vez que o sensor de movimento pode ser menos afetado por perturbações na água ou uma fonte próxima.

[0020] Consequentemente, são aqui divulgados métodos e sistemas para controle de vibradores marítimos. Um exemplo de método pode compreender registrar um sinal em um sensor sísmico; operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para um vibrador marítimo no sinal do sensor sísmico; medir o movimento de uma carcaça exterior do vibrador marítimo utilizando um sensor de movimento para obter um sinal do sensor de movimento; e controlar o vibrador marítimo utilizando o sinal do sensor de movimento como um sinal de referência.

[0021] Outro exemplo de método pode compreender rebocar uma serpentina de sensor em um corpo de água, no qual a serpentina de sensor compreende uma pluralidade de sensores sísmicos que estão espaçados separados; operar um vibrador marítimo no corpo de água para gerar energia sísmica que viaja para baixo para o interior de uma ou mais formações abaixo de um fundo de água; operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para o vibrador marítimo em um sinal de um dos sensores sísmicos; medir o movimento de uma carcaça exterior do vibrador marítimo utilizando um sensor de movi- mento para obter um sinal do sensor de movimento; controlar o vibra-dor marítimo utilizando o sinal do sensor de movimento como um sinal de referência; detectar a energia sísmica com os sensores sísmicos depois que a energia sísmica tenha interagido com as formações; e registrar a energia sísmica detectada em um ou mais meios tangíveis, não voláteis, legíveis por computador, criando com isso um produto de dados geofísicos.

[0022] Um exemplo de sistema pode compreender um vibrador marítimo que compreende uma carcaça exterior; um amplificador de potência configurado para transferir sinais elétricos para o vibrador marítimo; um sistema de sensor que compreende um sensor sísmico e um sensor de movimento, no qual o sensor de movimento está acoplado diretamente à carcaça exterior; um motor de controle de aprendizagem iterativa configurado para operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa com base no sensor sísmico como rea-limentação, e então operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa com base no sensor de movimento como realimentação, no qual o motor de controle de aprendizagem iterativa calcula um novo sinal de controle do vibrador marítimo; e um sistema de controle configurado para operar o motor de controle de aprendizagem iterativa e fornecer o novo sinal de controle ao vibrador marítimo.

[0023] A figura 1 ilustra um sistema de levantamento sísmico marítimo 100 de acordo com modalidades exemplificativas. O sistema de levantamento sísmico marítimo 100 pode incluir um navio de levantamento 102 que se move ao longo da superfície de um corpo de água 104, tal como um lago ou oceano. O navio de levantamento 102 pode incluir nele equipamento, mostrado genericamente em 106 e referido aqui de modo coletivo como um "sistema de registro". O sistema de registro 106 pode incluir dispositivos (nenhum mostrado separadamente) para detectar e fazer um registro indexado no tempo de sinais ge- rados por cada um de sensores sísmicos 108 (explicado mais adiante) e para atuar um vibrador marítimo 110 em momentos selecionados. O sistema de registro 106 pode também incluir dispositivos (nenhum mostrado separadamente) para determinar a posição geodésica do navio de levantamento 102 e dos vários sensores sísmicos 108.

[0024] Como ilustrado, o navio de levantamento 102, ou um navio diferente, pode rebocar o vibrador marítimo 110. Embora apenas um único vibrador marítimo 110 seja mostrado, deveria ser entendido que mais de um vibrador marítimo 110 pode ser utilizado, os quais podem ser rebocados pelo navio de levantamento 102 ou navios de levantamento diferentes, por exemplo, como desejado para uma aplicação específica. Em contraste com fontes de tipo impulsivo que transmitem energia durante um período de tempo muito limitado, o vibrador marítimo 110 pode ter um impacto ambiental reduzido devido à distribuição de energia ao longo do tempo. Em particular, o vibrador marítimo 110 pode ter uma amplitude de pico reduzida do sinal sísmico transmitido durante um levantamento sísmico marítimo, com pouca ou nenhuma redução na qualidade dos dados. Por exemplo, utilizando um vibrador marítimo 110 com, por exemplo, uma varredura de cinco segundos, em vez de uma fonte de tipo impulsivo tal como um canhão de ar, as amplitudes de pico podem ser reduzidas por tanto quanto 30 dB ou ainda mais. Se seqüências de fonte de pseudo-ruído forem utilizadas não apenas para dispersar a energia ao longo do tempo, mas também a frequência ao longo do tempo, as amplitudes de pico podem ser reduzidas por outros 20 dB ou ainda mais. Em algumas modalidades, as amplitudes de pico podem estar na faixa de cerca de 10 dB até cerca de 40 dB.

[0025] Com referência continuada à figura 1, o navio de levantamento 102 pode ainda rebocar serpentina de sensor 112. A serpentina de sensor 112 pode ser rebocada em um padrão selecionado no corpo de água 104 pelo navio de levantamento 102 ou um navio diferente. Embora não mostrado, o navio de levantamento 102 pode rebocar uma pluralidade de serpentinas de sensor 112, as quais podem ser espaçadas separadas lateralmente atrás do navio de levantamento 102. "Lateral" ou "lateralmente", no presente contexto, significa transversal à direção do movimento do navio de levantamento 102. As serpentinas de sensor 112 podem, cada uma, ser formadas, por exemplo, acoplando uma pluralidade de segmentos de serpentina (nenhum mostrado separadamente). As serpentinas de sensor 112 podem ter um comprimento, por exemplo, em uma faixa de desde cerca de 2 000 metros até cerca de 12 000 metros, ou mais longos. No entanto, deveria ser entendido que as serpentinas de sensor 112 podem ter comprimentos mais curtos ou mais compridos do que a faixa aqui especificamente divulgada. As configurações da serpentina de sensor 112 na figura 1 são fornecidas para ilustrar um exemplo de modalidade, e não pretendem limitar a presente invenção. Deveria ser observado que embora o presente exemplo mostre apenas uma única serpentina de sensor 112, a presente divulgação é aplicável a qualquer número de serpentinas de sensor 112 rebocadas pelo navio de levantamento 102, ou qualquer outro navio. A serpentina de sensor 112 pode incluir nela sensores sísmicos 108 em posições espaçadas separadas. Os sensores sísmicos 108 podem ser qualquer tipo de sensores sísmicos conhecidos na técnica, incluindo, mas não se limitando a, hidrofones, geofones, sensores de velocidade de partículas, sensores de deslocamento de partículas, sensores de aceleração de partículas ou sensores de gradiente de pressão, por exemplo. Embora não ilustrado, os sensores sísmicos 108 podem, alternativamente, ser dispostos em cabos de fundo de oceano ou nós de aquisição de subsuperfície, em adição a, ou em vez de, serpentina de sensor 112.

[0026] Durante operação, certos equipamentos (não ilustrados se- paradamente) no sistema de registro 106 podem fazer com que o vi-brador marítimo 110 atue em momentos selecionados. Quando atuado, o vibrador marítimo 110 pode produzir energia sísmica 114 que gera, geralmente para fora a partir do vibrador marítimo 110. Como ilustrado, a energia sísmica 114 pode viajar para baixo através do corpo de água 104 e pode passar, pelo menos em parte, através de formações 116, 118 abaixo do fundo de água 120. Sem limitação, as formações 116, 118 podem funcionar como um filtro passa-baixa, com a energia sísmica 114 penetrando tão profundamente como 3 quilômetros. A energia sísmica 114 pode ser pelo menos parcialmente refletida, por exemplo, em limites de impedância acústica 122, abaixo do fundo de água 120 e, então viajar para cima onde pode ser detectada em sensores sísmicos 108. Os sensores sísmicos 108 podem gerar sinais de resposta, tal como sinais elétricos ou óticos, em resposta a detectar a energia sísmica 114 emitida a partir do vibrador marítimo 110 após interação com as formações 116, 118. Sinais gerados pelos sensores sísmicos 108 podem ser comunicados ao sistema de registro 106. Estrutura das formações 116, 118, entre outras propriedades, pode ser inferida, por exemplo, por meio da análise da energia detectada, tal como sua amplitude, fase e tempo de viagem.

[0027] De acordo com exemplos de modalidade, um produto de dados geofísicos pode ser produzido a partir da energia sísmica detectada. O produto de dados geofísicos pode ser utilizado para avaliar certas propriedades das formações 116, 118. O produto de dados geofísicos pode incluir dados sísmicos adquiridos e/ou processados e pode ser armazenado em um meio não-transitório, tangível e legível por computador. O produto de dados geofísicos pode ser produzido costa afora (isto é, por equipamento em um navio) ou em terra (isto é, em uma instalação em terra) seja dentro dos Estados Unidos e/ou em outro país. Especificamente, modalidades podem incluir produzir um pro- duto de dados geofísicos a partir de pelo menos a energia sísmica medida, e armazenar o produto de dados geofísicos em um meio tangível, não volátil e legível por computador, adequado para importar em terra. Se o produto de dados geofísicos for produzido costa afora e/ou em outro país, pode ser importado em terra para uma instalação, por exemplo, nos Estados Unidos ou em outro país. Uma vez em terra, por exemplo, nos Estados Unidos (ou outro país), processamento adicional e/ou análise geofísica pode ser realizada no produto de dados geofísicos.

[0028] A figura 2 ilustra um exemplo de modalidade de um vibra-dor marítimo 110. Na modalidade ilustrada, o vibrador marítimo 110 é uma fonte de tipo carcaça flexi-tensional. Como ilustrado, o vibrador marítimo 110 é montado dentro de uma estrutura 200. Um suporte 202 pode ser montado no topo da estrutura 200. O suporte 202 pode incluir uma pluralidade de aberturas 204 utilizadas para desenvolver o vibrador marítimo 110 em corpo de água 104 (figura 1).

[0029] Como ilustrado, o vibrador marítimo 110 pode incluir uma carcaça exterior 206. Em uma ou mais modalidades, a carcaça exterior 206 pode ser uma carcaça flexi-tensional. O termo "flexi-tensional" se refere ao acionamento (não mostrado) que opera para provocar vibração de flexão da carcaça exterior 206. Embora a carcaça exterior 206 esteja delineada na figura 2, como sendo essencialmente elíptica em seção transversal, carcaças flexi-tensionais de outras formas, incluindo convexa, côncava, plana ou combinações delas, podem também ser utilizadas de acordo com modalidades da presente invenção. A carcaça exterior 206 pode incluir, mas não está limitada a, aço de mola, liga de cobre e berilo, plástico reforçado com fibra de vidro, reforçado com fibra de carbono ou outro material de mola adequado flexível. Materiais de mola flexíveis adequados podem ter uma elevada resistência a escoamento e não se deformarem de modo permanente quando atuados pelo acionamento (não ilustrado). Em algumas modalidades, a carcaça exterior 206 pode ser um transdutor flexi-tensional de classe V. Contudo, aqueles versados na técnica, com o benefício desta invenção, deveríam ser capazes de selecionar outros tipos de transdutores flexi-tensionais que podem ser adequados para utilização nas presentes modalidades. Embora não ilustrado, a carcaça exterior 206 pode ser formada, por exemplo, por duas porções laterais de carcaça (por exemplo, porção lateral de carcaça 400 na figura 4) que podem ser imagens espelhadas uma da outra. Em algumas modalidades, as dimensões, a composição do material e a forma da carcaça exterior 206 podem ser selecionadas para fornecer uma constante de mola macia para vibrações entre cerca de 1 Hz até cerca de 300 Hz, alternativamente, entre cerca de 5 Hz e cerca de 100 Hz, quando o vibrador marítimo 110 está submerso em água, por exemplo, a uma profundidade de cerca de 1 metro até cerca de 375 metros e, mais particularmente, de cerca de 1 metro até cerca de 100 metros. Em algumas modalidades, podem ser utilizados dois ou mais vibradores marítimos 110 para cobrir esta faixa de frequências, por exemplo, com um dos vibradores marítimos 110 (ou uma matriz deles) operando desde 5 Hz até 20 Hz e outro dos vibradores marítimos (ou matriz deles) operando desde 20 Hz até 100 Hz, contudo, modalidades não são tão limitadas. O tamanho do vibrador marítimo 110 pode ser menor do que os comprimentos de onda que ele gera, de modo que o vibrador marítimo 110 pode ser considerado omnidirecional. Em algumas modalidades, a aceleração no centro da carcaça exterior 206 pode ser proporcional à pressão sonora.

[0030] O vibrador marítimo 110 pode ser um vibrador acionado hidraulicamente, um vibrador eletromecânico ou um vibrador marítimo elétrico, ou alternativamente, o vibrador marítimo 110 pode empregar um material eletroestrictivo (por exemplo, piezelétrico) ou magnetoes- trictivo. Em modalidades particulares o vibrador marítimo 110 pode ainda incluir um acionamento linear (não ilustrado), que pode ser um atuador eletrodinâmico. Em algumas modalidades, o acionamento linear pode ser um atuador de "bobina móvel" ou de "bobina de voz". Um acionamento linear que emprega um único atuador linear bidireci-onal, um ou mais atuadores unidirecionais, uma pluralidade de atuado-res dispostos em paralelo ou em outra disposição adequada, estão contemplados no escopo da presente invenção. O acionamento linear (ou outro acionamento adequado) pode ser operado para causar vibração e flexão da carcaça exterior 206 para gerar energia sísmica 114 (Figura 1).

[0031] A figura 3 ilustra um exemplo de modalidade de um sistema de vibrador marítimo 300. Como ilustrado, o sistema de vibrador marítimo 300 pode incluir um vibrador marítimo 110, um amplificador de potência 302, um sistema sensor 304, e um sistema de controle 306, o qual pode incluir um gerador de sinal (por exemplo, o gerador de sinal 502 mostrado na figura 5). O vibrador marítimo 110 pode ser configurado para obter uma eficiência desejada, por exemplo, tendo duas ressonâncias mecânicas. A título de exemplo, o vibrador marítimo 110 pode apresentar duas frequências de ressonância (quando submerso no corpo de água 104 na figura 1, por exemplo) em uma faixa de frequências de interesse (por exemplo, entre cerca de 1 Hz e cerca de 100 Hz). O sistema de controle 306 por meio do gerador de sinal (não mostrado separadamente) pode fornecer um sinal inicial ao vibrador marítimo 110. O sinal inicial a partir do sistema de controle 306 na forma de um sinal elétrico pode ser fornecido ao amplificador de potência 302, que é acoplado ao vibrador marítimo 110. O amplificador de potência 302 pode ser configurado para transferir impulsos elétricos para o vibrador marítimo 110. Por exemplo, o amplificador de potência 302 recebe este sinal de entrada do sistema de controle 306 e transmi- te um impulso elétrico amplificado ou modificado ao acionamento (não mostrado) que pode gerar uma força mecânica, por exemplo, através das bobinas móveis ou circuitos magnéticos no vibrador marítimo 110. Esta força mecânica pode ser transferida para a carcaça exterior 206 (por exemplo, mostrada na Figura 2) causando vibração e flexão para gerar energia sísmica 114 (por exemplo, mostrado na figura 1).

[0032] O sistema de sensor 304 pode incluir um ou mais sensores para registrar sinais a partir do vibrador marítimo 110. Um ou mais dos sensores no sistema de sensor 304 podem ser colocados sobre ou acoplados ao vibrador marítimo 110, que podem ser referidos como sensores de campo próximo. Os sensores de campo próximo podem incluir um sensor (por exemplo, o sensor de movimento 402 mostrado na figura 4) acoplado à carcaça exterior 206 (por exemplo, mostrado na figura 2). Exemplos de sensores de campo próximo podem incluir sensores de movimento, tais como acelerômetros, geofones ou qualquer outro tipo de sensor de movimento conhecido na técnica. Um ou mais dos sensores no sistema de sensor 304 pode estar afastado do vibrador marítimo 110, que podem ser referidos como sensores de campo distante. O termo "sensores de campo distante" - refere-se genericamente a sensores que não estão fisicamente montados no vibrador marítimo 110 onde a pressão e velocidade da partícula podem estar em fase. O sensor de campo distante pode medir, por exemplo, pressão ou velocidade da partícula. O sensor de campo distante pode estar localizado a cerca de 1 até cerca de 2 metros ou mais do vibrador marítimo 110. Exemplos de sensores de campo distante adequados podem incluir hidrofones, geofones, sensores de velocidade de partículas, sensores de deslocamento de partículas, sensores de aceleração de partículas ou sensores de gradiente de pressão, por exemplo, de modo que o sinal do vibrador marítimo 110 possa ser registrado em tais sensores (por exemplo, o hidrofone). Em algumas modali- dades, os sensores de campo distante podem incluir um sensor sísmico (por exemplo, um ou mais dos sensores sísmicos 108 ilustrados na figura 1) que registra um sinal.

[0033] Fazendo referência agora à figura 4, uma vista em corte de um exemplo de vibrador marítimo 110 é mostrada. O interior da carcaça exterior 206 pode ser visto na modalidade ilustrada. Uma porção lateral de carcaça 400 é mostrada na figura 4. Como descrito acima, uma porção lateral de carcaça oposta (não mostrado), a qual pode ser uma imagem espelhada da porção lateral de carcaça 400, pode ser fornecida para formar a carcaça exterior 206. As porções laterais da carcaça (por exemplo, a porção lateral da carcaça 400) podem estar dispostas de cada lado de uma linha média da carcaça exterior 206. O acionamento (não mostrado) pode operar para causar flexão e vibração de cada uma das porções laterais da carcaça, tal como a porção lateral da carcaça 400. Como ilustrado, um sensor de campo próximo, ilustrado como sensor de movimento 402 pode ser disposto sobre a carcaça exterior 206. Na modalidade ilustrada, o sensor de movimento 402 pode ser disposto sobre a superfície interior da porção lateral da carcaça 400. O sensor de movimento 402 pode ser disposto no meio da porção lateral da carcaça 400, uma vez que a aceleração no meio pode ser proporcional à pressão sonora, mas não deveria estar limitada a esta colocação. Em vez disso, o sensor de movimento 402 pode ser disposto em outras posições sobre a porção lateral da carcaça 400, de modo que movimento da carcaça exterior 206 pode ser medido. Embora não mostrado, outros sensores podem ser posicionados sobre o vibrador marítimo 110. Por exemplo, sensores, tais como hi-drofones ou sensores de movimento adicionais, podem ser dispostos sobre a carcaça exterior 206 ou na estrutura circundante do vibrador marítimo 110 para medir a resposta do vibrador marítimo 110 em outras posições selecionadas.

[0034] Com referência novamente à figura 3, os sinais registrados a partir do sistema de sensor 304 podem ser utilizados como realimen-tação para o sistema de controle 306. O sistema de controle 306 pode fazer parte do sistema de registro 106 (por exemplo, mostrado na Figura 1) ou de um computador diferente. O sistema de controle 306 pode incluir hardware e software que operam para controlar o vibrador marítimo 110. Por exemplo, o sistema de controle 306 pode incluir um processador (por exemplo, microprocessador), memória e interfaces, entre outros componentes. O processador pode incluir qualquer tipo de circuito computacional, tal como um microprocessador, um microprocessador de computação de conjunto de instruções complexas (CISC), um microprocessador de computação de conjunto de instruções reduzido (RISC), um microprocessador de palavra de instrução muito longa (VLIW), um processador de sinal digital (DSP), ou qualquer outro tipo de processador, circuito de processamento, unidade de execução ou máquina computacional. Deveria ser entendido que modalidades do sistema de controle 306 não deveríam ser limitadas aos processadores específicos listados aqui. O sistema de controle 306, como aqui utilizado, pretende significar um sistema que utiliza medições a partir do sistema de sensor 304, cuja saída é utilizada para ajustar um filtro ou operador de convolução, alterando assim o sinal utilizado para controlar o vibrador marítimo 110. O sistema de controle 306 pode operar o motor de controle de aprendizagem iterativa 308. O motor de controle de aprendizagem iterativa 308 pode incluir software que opera uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa (descrita abaixo) para alterar o sinal utilizado para controlar o vibrador marítimo 110. Vibradores marítimos, tal como o vibrador marítimo 110, podem utilizar caracterizações de controle de aprendizagem iterativa para controlar uma fase, gerar um sinal repetitivo e reduzir harmônicos indesejados em um sinal arbitrário. A caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode ser impactada pelos sensores utilizados como realimen-tação para a caracterização de controle de aprendizado iterativa. Em algumas modalidades, a saída do sistema de sensor 304 pode ser utilizada como entrada para o motor de controle de aprendizagem iterativa 308, para alterar o sinal utilizado para controlar o vibrador marítimo 110. O sistema de controle 306 pode primeiro utilizar um sensor sísmico (por exemplo, hidrofone) no campo distante como realimentação para o motor de controle de aprendizagem iterativa 308 com o sinal de hidrofone como o sinal de referência. Contudo, se apenas o sensor sísmico no campo distante é utilizado como realimentação, então ele pode ser contaminado por perturbações na água ou outra fonte próxima. Para reduzir este problema, modalidades podem ainda utilizar sensor de movimento 402 (Figura 4). Em algumas modalidades, os sinais a partir do sensor de movimento 402 podem ser registrados e correlacionados com sinais provenientes do sensor sísmico (por exemplo, um dos sensores sísmicos 108 mostrados na figura 1). O motor de controle de aprendizagem iterativa 308 pode ser operado com o sensor sísmico até que a saída do vibrador seja estável, com uma redução em harmônicos e características espectrais desejadas. Uma vez que os sinais a partir do sensor de movimento 402 tenham sido correlacionados com os sinais a partir do sensor sísmico, o sensor de movimento 402 pode agora ser utilizado como realimentação para o motor de controle de aprendizagem iterativa 308 com o sensor de movimento 402 como o sinal de referência, tal que o vibrador marítimo 110 está sendo controlado utilizando o sinal do sensor de movimento (por exemplo, sinal de sensor de movimento 600 na figura 6) como o sinal de referência. Mudando a entrada de sinal para o vibrador marítimo 110 usando primeiro o sensor sísmico como realimentação e então comutando para o sensor de movimento 402, a saída do vibrador pode ter uma saída de energia que tem características espec- trais desejadas (por exemplo, o mais próximo possível do conteúdo espectral desejado). A saída do vibrador também pode ter características espectrais que podem ser repetidas. Além disso, frequências harmônicas na saída do vibrador podem também ser adequadamente suprimidas.

[0035] Como descrito anteriormente, o motor de controle de aprendizagem iterativa 308 pode ser configurado para operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa. Em algumas modalidades, a caracterização de controle de aprendizagem iterativa não pode ser realizada em tempo real. O processamento com o sistema de controle 306 pode ser feito quando os sinais do sistema de sensor 304 foram registrados, por exemplo, por um sensor sísmico (por exemplo, um hidrofone) ou um sensor de movimento 402 (por exemplo, acele-rômetro). Por exemplo, o sensor de movimento 402 (por exemplo, ace-lerômetro) pode medir o movimento da carcaça exterior 206 do vibrador marítimo 110 (por exemplo, mostrado na Figura 2). A caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode calcular o novo sinal para o vibrador marítimo 110. Por exemplo, uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode ser iterada até o sinal transmitido se aproximar do sinal de referência. Em algumas modalidades, a caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode ser iterada até o sinal transmitido ser igual ao sinal de referência ou dentro de uma tolerância predeterminada, tal como, por exemplo, diferir do sinal de referência em cerca de 0% até cerca de 10%. Quando o sensor sísmico (por exemplo, um dos sensores sísmicos 108 mostrados na figura 1) pode ser utilizado como realimentação, as suas medições podem ser registradas e utilizadas como o sinal transmitido enquanto são também utilizadas como o sinal de referência. Quando o sensor de movimento 402 pode ser utilizado como realimentação, suas medições podem ser registradas e utilizadas como o sinal transmitido, enquanto são também utilizadas como o sinal de referência, de tal modo que o vibrador marítimo 110 está sendo controlado pelo sinal do sensor de movimento (por exemplo, sinal do sensor de movimento 600 na figura 6) como o sinal de referência.

[0036] A caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode implementar a seguinte equação no domínio da frequência para calcular um novo sinal de controle: Uny = U + ITF ■ (d ■ (R-Y) + a2 ■ (YL-Y)) 1 onde Uny é o novo sinal de controle que pode ser enviado para o amplificador de potência 302 depois de ser transformado a partir do domínio de frequência para o domínio de tempo. U é o sinal de controle anterior. ITF é a função de transferência inversa. R é o sinal de referência. O sinal de referência R pode ser o sinal sísmico ou o sinal de movimento, como descrito acima. Y é o último sinal transmitido (a partir do vibrador marítimo 110) e YL é o sinal transmitido a partir da iteração precedente antes. Por exemplo, no tempo t, um resultado pode ser Y = Y(t) e YL = Y(t-1). O sinal transmitido YL e o último sinal transmitido Y podem ser sinais registrados pelo sensor sísmico ou o sensor de movimento 402, como descrito acima, dependendo do sensor que é utilizado como rea-limentação. e a2 são constantes que podem ser utilizadas para determinar o quanto os dois termos de erro R-Y e YL-Y podem influenciar os cálculos. Estas constantes podem ser ajustadas para o vibrador marítimo 110 e podem determinar quão rapidamente o novo sinal de controle converge para o valor alvo. Para valores grandes de a1 e a2, o algoritmo de controle pode não funcionar adequadamente e a caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode se tornar instável. Quando o último sinal transmitido Y está se aproximando do sinal de referência R, as mudanças no novo sinal de controle Uny podem ser quase zero, uma vez que o erro R-Y e YL-Y pode ser virtualmente zero, e assim o novo sinal de controle Uny pode se aproximar ou potenci- almente ser igual ao sinal de controle precedente U.

[0037] Antes de operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa, a função de transferência inversa (ITF) pode ser calculada uma vez que é um componente da Equação (1). Para obter a ITF, um sinal de controle pode ser enviado para o vibrador marítimo 110 sob a forma de uma onda senoidal com frequência linear crescente (também chamada sinal "chirp" ou "Chirp FM") dentro da faixa de frequência desejada que a ITF pode conter. O sinal transmitido Y pode então ser dividido pelo sinal de controle U como estabelecido na equação a seguir. Para evitar pequenas variações no sinal transmitido Y e níveis de ruído, pode ser transmitido um número de "chirps", e um valor médio deles pode ser calculado. Por exemplo: U = TF ■ Y =>TF = U / Y => ITF = Y / U 2 onde U é o sinal de controle enviado para o amplificador de potência 302, TF é uma função de transferência, ITF é a função de transferência inversa e Y é o sinal transmitido. Como realimentação para o sistema de controle 306 e assim a caracterização de controle de aprendizagem iterativa, o sensor sísmico e então o sensor de movimento 402 podem ser utilizados. A função de transferência TF entre o sensor sísmico no campo distante e o sensor de movimento 402 pode ser substancialmente constante e não dependente de pequenas variações no vibrador marítimo 110, que podem ser introduzidas, por exemplo, por desgaste mecânico ou alterações de temperatura.

[0038] A figura 5 ilustra um exemplo de modalidade de uma malha de controle 500 que utiliza um sensor sísmico (por exemplo, um dos sensores sísmicos 108 na figura 1), nesta ilustração um hidrofone, como realimentação. Um gerador de sinal 502 pode fornecer um sinal de entrada U para o vibrador marítimo 110. O gerador de sinal 502 pode ser um componente do sistema de registro 106 (Figura 1). Quando a porta 501 está aberta, significando que a malha de controle 500 não está fornecendo realimentação, o gerador de sinal 502 pode fornecer o sinal de entrada U para o vibrador marítimo 110. Por exemplo, a saída do gerador de sinal 502 pode ser acoplada ao amplificador de potência 302 quando a porta 501 está aberta. Em contraste, quando a porta 501 está fechada, o que significa que a malha de controle 500 está fornecendo realimentação, a malha de controle 500 calculará um novo sinal de controle Uny. O amplificador de potência 302 pode receber o sinal de entrada U (por exemplo, na forma de um impulso elétrico) a partir do gerador de sinal 502, ou um novo sinal de controle Uny do circuito de controle 500 e transferir este sinal para o vibrador marítimo 110, o qual pode gerar força mecânica e, por sua vez, energia sísmica 114 (figura 1). O sensor sísmico pode registrar uma medição representativa da saída do vibrador. A saída do sensor sísmico está mostrada em 504 como sinal de hidrofone. O sinal de hidrofone 504 pode ser utilizado como realimentação em uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa. Por exemplo, o sinal de hidrofone 504 pode ser utilizado como sinal de saída Y na caracterização de controle de aprendizagem iterativa descrita acima. O sinal de referência R pode ser obtido no bloco 506. O sinal de referência R pode também ser um sinal de hidrofone. No bloco 508, o sinal de saída Y (por exemplo, o sinal de hidrofone 504) pode ser combinado com o sinal de referência R em uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para obter um novo sinal de controle Uny que pode então ser enviado para o vibrador marítimo 110 por meio do amplificador de potência 302, quando a porta 501 está fechada.

[0039] A figura 6 ilustra outra forma de exemplo de modalidade de uma malha de controle 500 que utiliza um sensor de movimento (por exemplo, sensor de movimento 402 na Figura 2), nesta ilustração um acelerômetro, como realimentação. Como descrito anteriormente, o sensor de movimento 402 pode ser utilizado como realimentação para controle do vibrador marítimo 110 depois que o sensor sísmico 306 tenha sido utilizado. Um gerador de sinal 502 pode fornecer um sinal de entrada U para o vibrador marítimo 110. O gerador de sinal 502 pode ser um componente do sistema de registro 106 (Figura 1). A saída do gerador de sinal 502 pode ser acoplada ao amplificador de potência 302 quando a porta 501 está aberta. O amplificador de potência 302 pode receber o sinal de entrada U (por exemplo, na forma de um impulso elétrico) e transferir este sinal para o vibrador marítimo 110, o qual pode gerar força mecânica e, por sua vez, energia sísmica (por exemplo, energia sísmica 114 na figura 1). O sensor de movimento 402 pode registrar uma medição representativa da saída do vibrador. Por exemplo, o sensor de movimento 402 pode medir movimento da carcaça exterior 206 do vibrador marítimo 110 (por exemplo, mostrado na Figura 2). A saída do sensor de movimento é mostrada em 600 como sinal de sensor de movimento, que pode ser um sinal de acele-rômetro, por exemplo. O sinal de sensor de movimento 600 pode ser utilizado como realimentação em uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa. Por exemplo, o sinal de sensor de movimento 600 pode ser utilizado como sinal de saída Y na caracterização de controle de aprendizagem iterativa descrita acima. O sinal de referência R pode ser obtido no bloco 506. O sinal de referência R pode também ser um sinal de sensor de movimento, tal como um sinal de acele-rômetro, de modo que o sinal de sensor de movimento 600 é utilizado como o sinal de referência R para controlar o vibrador marítimo 110. No bloco 508, o sinal de saída Y (por exemplo, o sinal de sensor de movimento 600) pode ser combinado com o sinal de referência R em uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para obter um novo sinal de controle Uny que pode então ser enviado ao vibrador marítimo 110 por meio do amplificador de potência 302, quando a porta 501 está fechada.

[0040] Para ilustrar utilizações de diferentes sensores como reali-mentação para o motor de controle de aprendizagem iterativa 308 (Figura 3), as figuras 7 a 10 são fornecidos, as quais mostram sinais registrados por sensores no sistema de sensor 304 (Figura 3). A figura 7 mostra um sinal de hidrofone 504 com malha de controle 500 (por exemplo, mostrado na figura 5) sem qualquer realimentação. A figura 8 mostra um sinal de hidrofone 504 com malha de controle 500 (por exemplo, mostrado na Figura 5) com realimentação a partir do sensor sísmico (por exemplo, sensor sísmico 108 mostrado na Figura 1). A figura 9 mostra um sinal de sensor de movimento 600 (por exemplo, um sinal de acelerômetro) com malha de controle 500 (por exemplo, ilustrado na Figura 6) sem qualquer realimentação. A figura 10 mostra um sinal de sensor de movimento 600 (por exemplo, um sinal de acelerômetro) quando o sinal de hidrofone 504 tenha sido utilizado na caracterização de controle de aprendizagem iterativa para atenuar harmônicos. Este sinal de sensor de movimento 600 pode então ser utilizado como o sinal de referência R para operar o vibrador marítimo 110 (por exemplo, mostrado na figura 1) para frente.

[0041] A figura 11 ilustra um fluxograma de um exemplo de método 1100 para controlar o vibrador marítimo 110. O método 1100 da figura 11 será descrito com referência adicional ao sistema de levantamento sísmico marítimo 100 mostrado na figura 1. Contudo, deveria ser entendido que o sistema de levantamento sísmico marítimo 100 da figura 1 é meramente ilustrativo e o método 1100 pode ser utilizado em outras configurações do sistema de levantamento sísmico marítimo 100, como será apreciado pelos versados na técnica. No bloco 1102, o método 1100 pode compreender o registro de um sinal em um sensor sísmico. O sinal pode ser um sinal de resposta para energia sísmica gerada pelo vibrador marítimo 110, por exemplo, a energia sísmica que é gerada, quando o vibrador marítimo 110 é rebocado pelo navio de levantamento 102 no corpo de água 104. O sensor sísmico pode ser um sensor de campo distante, tal como um hidrofone, como anteriormente descrito, que pode estar distante do vibrador marítimo 110. Em algumas modalidades, o sensor sísmico pode ser um dos sensores sísmicos 108 na serpentina de sensor 112. No bloco 1104, o método 1100 pode ainda compreender operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para o vibrador marítimo 10 no sinal do sensor sísmico. A caracterização do controle de aprendizagem iterativa pode ou não ser realizada em tempo real. No bloco 1106, o método 1100 pode ainda compreender medir movimento da carcaça exterior 206 (Figura 2) do vibrador marítimo 110 que utiliza o sensor de movimento 402 (Figura 4) para obter um sinal de sensor de movimento. Em algumas modalidades, o sensor de movimento 402 pode compreender um acelerômetro, por exemplo, disposto no meio de uma porção lateral de carcaça 406 da carcaça exterior 206 do vibrador marítimo 110, como mostrado na figura 4. No bloco 1108, o método pode compreender ainda controlar o vibrador marítimo 110 utilizando o sinal do sensor de movimento como um sinal de referência. Em algumas modalidades, o controle do vibrador marítimo 110 pode compreender executar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa utilizando o sensor de movimento 402 como realimentação, com o sinal do sensor de movimento como o sinal de referência. Em algumas modalidades, controlar o vibrador marítimo 110 pode compreender ainda calcular um novo sinal de controle para o vibrador marítimo.

[0042] A figura 12 ilustra um exemplo de método 1200 de fabricação de um produto de dados geofísicos. O método 1200 da figura 12 será descrito com referência adicional ao sistema de levantamento sísmico marítimo 100 ilustrado na figura 1. Contudo, deve ser entendido que o sistema de levantamento sísmico marítimo 100 da figura 1 é meramente ilustrativo, e que o método 1200 pode ser utilizado com outras configurações do sistema de levantamento sísmico marítimo 100, como será apreciado pelos versados na técnica. No bloco 1202, o método pode compreender rebocar a serpentina de sensor 112 no corpo de água 104. A serpentina de sensor 112 pode compreender uma pluralidade de sensores sísmicos 108 que estão espaçados separados. No bloco 1204, o método pode compreender ainda operar o vi-brador marítimo 110 no corpo de água 104 para gerar energia sísmica 114. A energia sísmica 114 pode se deslocar para baixo para dentro de uma ou mais formações 118 abaixo do fundo de água 120. No bloco 1206, o método 1200 pode compreender uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para o vibrador marítimo 110 em um sinal a partir de um dos sensores sísmicos 108. A caracterização de controle de aprendizagem iterativa pode ou não ser realizada em tempo real. No bloco 1208, o método 1200 pode compreender ainda medir movimento da carcaça exterior 206 (Figura 2) do vibrador marítimo 110 utilizando o sensor de movimento 402 (Figura 4) para obter um sinal de sensor de movimento. Em algumas modalidades, o sensor de movimento 402 pode compreender um acelerômetro, por exemplo, disposto no meio de uma porção lateral de carcaça 406 da carcaça exterior 206 do vibrador marítimo 110, como mostrado na figura 4. No bloco 1210, o método 1200 pode compreender ainda controlar o vibrador marítimo 110 utilizando o sinal de sensor de movimento como um sinal de referência. Em algumas modalidades, controlar o vibrador marítimo 110 pode compreender operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa utilizando o sensor de movimento 402 como realimentação com o sinal do sensor de movimento como o sinal de referência. Em algumas modalidades, controlar o vibrador marítimo 110 pode compreender ainda calcular um novo sinal de controle para o vibrador marítimo. No bloco 1212, o método 1200 pode compreender ainda detectar a energia sísmica 114 com os sensores sísmicos 108 depois de a energia sísmica 114 ter interagido com as formações 118. No bloco 1214, o método 1200 pode compreender ainda registrar a energia sísmica detectada em um ou mais meios tangíveis e não voláteis legíveis por computador, com isso criando o produto de dados ge-ofísicos. Em algumas modalidades, o produto de dados geofísicos pode ser importado para os Estados Unidos ou para outro país.

[0043] Embora modalidades específicas tenham sido descritas acima, estas modalidades não se destinam a limitar o escopo da presente invenção, mesmo quando apenas uma única forma de modalidade é descrita em relação a uma característica particular. Exemplos de características fornecidas na divulgação se destinam a ser ilustrativos em vez de restritivos, a menos que indicado de outro modo. A descrição acima se destina a abranger tais alternativas, modificações e equivalentes que seriam evidentes para um versado na técnica que tenha o benefício desta invenção.

[0044] O escopo da presente divulgação inclui qualquer característica ou combinação de características aqui divulgadas (quer explícita ou implicitamente), ou qualquer generalização dela, se ou não ela atenue qualquer ou todos os problemas aqui abordados. Várias vantagens da presente invenção foram descritas aqui, mas modalidades podem proporcionar algumas, todas ou nenhuma de tais vantagens, ou podem proporcionar outras vantagens.

REIVINDICAÇÕES

Claims (20)

1. Método, caracterizado pelo fato de compreender: gravar um sinal em um sensor sísmico; operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para um vibrador marítimo no sinal a partir do sensor sísmico; medir movimento de uma carcaça exterior do vibrador marítimo utilizando um sensor de movimento para obter um sinal de sensor de movimento; e controlar o vibrador marítimo utilizando o sinal do sensor de movimento como um sinal de referência.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa não ser realizado em tempo real.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de registrar o sinal no sensor sísmico compreende registrar o sinal em um hidrofone.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de medir movimento da carcaça exterior compreende medir movimento da carcaça exterior do vibrador marítimo utilizando um ace-lerômetro.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de o acelerômetro ser disposto em um meio de uma porção lateral de carcaça da carcaça exterior.

6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de controlar o vibrador marítimo utilizando o sinal de sensor de movimento compreender operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa utilizando o sensor de movimento como reali-mentação, com o sinal de sensor de movimento registrado durante a medição do movimento como sinal de referência.

7. Método, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de controlar o vibrador marítimo compreende calcular um novo sinal de controle para o vibrador marítimo.

8. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender ainda rebocar um cabo sismográfico de sensor atrás de um navio de levantamento, no qual a serpentina de sensor compreende o sensor sísmico.

9. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender ainda rebocar o vibrador marítimo atrás do navio de levantamento.

10. Método de fabricar um produto de dados geofísicos, o método caracterizado pelo fato de compreender: rebocar uma serpentina de sensor em um corpo de água, no qual a serpentina de sensor compreende uma pluralidade de sensores sísmicos que estão espaçados separados; operar um vibrador marítimo no corpo de água para gerar energia sísmica que viaja para baixo em uma ou mais formações abaixo de um fundo de água; operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa para o vibrador marítimo em um sinal a partir de um dos sensores sísmicos; medir movimento de um carcaça exterior do vibrador marítimo utilizando um sensor de movimento para obter um sinal de sensor de movimento; controlar o vibrador marítimo utilizando o sinal do sensor de movimento como um sinal de referência; detectar a energia sísmica com os sensores sísmicos depois que a energia sísmica interagiu com as formações; e registrar a energia sísmica detectada em um ou mais meios tangíveis, não voláteis, legíveis por computador, criando com isso o produto de dados geofísicos.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de compreender ainda importar o produto de dados geofí-sicos para os Estados Unidos ou para outro país.

12. Método, de acordo com da reivindicação 10, caracterizado pelo fato de compreender ainda registrar o sinal utilizado na caracterização de controle de aprendizagem iterativa com um hidrofone na serpentina de sensor e no qual a medição do movimento da carcaça exterior compreende medir o movimento da carcaça exterior do vi-brador marítimo utilizando um acelerômetro.

13. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de controlar o vibrador marítimo utilizando o sinal de sensor de movimento compreender operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa utilizando o sensor de movimento como reali-mentação, com o sinal de sensor de movimento registrado durante a medição do movimento como o sinal de referência.

14. Sistema vibratório marítimo, caracterizado pelo fato de compreender: um vibrador marítimo que compreende uma carcaça exterior; um amplificador de potência configurado para transferir sinais elétricos para o vibrador marítimo; um sistema de sensor compreendendo um sensor sísmico e um sensor de movimento, no qual o sensor de movimento está acoplado diretamente à carcaça exterior; um motor de controle de aprendizagem iterativa configurado para operar uma caracterização de controle de aprendizagem iterativa com base no sensor sísmico como realimentação, e então operar a caracterização de controle de aprendizagem iterativa com base no sensor de movimento como a realimentação, no qual o motor de controle de aprendizagem iterativa calcula um novo sinal de controle a partir do vibrador marítimo; e um sistema de controle configurado para operar o motor de controle de aprendizagem iterativa e fornecer o novo sinal de controle para o vibrador marítimo.

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de o sensor de movimento compreender um acelerôme-tro.

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de o acelerômetro estar acoplado a um meio de uma porção lateral de carcaça da carcaça exterior.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de o sensor sísmico compreender um hidrofone disposto em uma serpentina de sensor.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de a serpentina de sensor ser acoplada a um navio de levantamento e se estender a partir do navio de levantamento.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de o vibrador marítimo ter duas frequências de ressonância quando submerso em um corpo de água, em uma faixa de frequências entre cerca de 1 hertz e cerca de 100 hertz.

20. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de o sistema de controle compreender ainda um gerador de sinal.