BR102017004016B1

BR102017004016B1 - STEERING A TRAILER OF A MULTI-PART LAND VEHICLE WITH WHEELS AND PROCESS FOR STEERING A TRAILER OF A MULTI-PART LAND VEHICLE WITH WHEELS

Info

Publication number: BR102017004016B1
Application number: BR102017004016-0A
Authority: BR
Inventors: Sebastian Wagner; Gunter Nitzsche
Original assignee: HÜBNER GmbH & Co. KG
Priority date: 2016-03-18
Filing date: 2017-02-24
Publication date: 2023-05-23

Abstract

"DIREÇÃO DE UM REBOQUE DE UM VEÍCULOTERRESTRE DE PARTES MÚLTIPLAS, DOTADO DE RODAS, BEM COMO UM VEÍCULO TERRESTRE DESSE TIPO COM UMA DIREÇÃO CORRESPONDENTE, BEM COMO UM PROCESSO PARA DIREÇÃO DO REBOQUE DE UM VEÍCULO TERRESTRE DESSE TIPO, PARTICULARMENTE, DE UM ÔNIBUS ARTICULADO".A presente invenção refere-se a uma direção (6) de um reboque (5) de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, particularmente, de um ônibus articulado, sendo que o reboque (5) está conectado articuladamente com um carro dianteiro (3), sendo que o reboque (5) apresenta pelo menos dois eixos (5a, 5b), sendo que pelo menos as rodas do eixo dianteiro (5a) estão formadas de modo dirigível, sendo que em uma marcha em curva do veículo terrestre, nesse caso, as forças e/ou torques que atuam sobre o carro dianteiro e/ou o reboque (3, 5), e os deslocamentos e/ou torções e/ou desvios daí resultantes podem ser minimizados por modificação do ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro (5a) do reboque (5)."STEERING A TRAILER OF A MULTI-PART LAND VEHICLE, WITH WHEELS, AS WELL AS A LAND VEHICLE OF THAT TYPE WITH A CORRESPONDING STEERING, AS WELL AS A PROCESS FOR STEERING A LAND VEHICLE OF THAT TYPE, IN PARTICULAR, AN ARTICULATED BUS" The present invention relates to a steering (6) of a trailer (5) of a multi-part land vehicle, equipped with wheels, particularly an articulated bus, the trailer (5) being articulatedly connected with a front carriage (3), and the trailer (5) has at least two axles (5a, 5b), and at least the wheels of the front axle (5a) are formed in a drivable way, and in a curved march of the land vehicle, in this case, the forces and/or torques acting on the front car and/or the trailer (3, 5), and the resulting displacements and/or twists and/or deviations can be minimized by modifying the angle of deviation of the wheels from the front axle (5a) of the trailer (5).

Description

[001] A invenção refere-se a uma direção de um reboque de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, particularmente de um ônibus articulado, sendo que o reboque está unido articuladamente com o carro dianteiro, bem como a um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, com uma direção desse tipo, e também a um processo para direção do reboque de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, particularmente de um ônibus articulado.[001] The invention relates to steering a trailer of a multi-part land vehicle, equipped with wheels, particularly an articulated bus, the trailer being articulated with the front car, as well as a land vehicle multi-part wheeled vehicle with such a steering, and also to a method for towing steering a multi-part wheeled land vehicle, particularly an articulated bus.

[002] Ônibus articulados são conhecidos suficientemente do es tado da técnica como veículos terrestres de partes múltiplas, dotados de rodas. Nesse caso, o carro dianteiro compreende dois eixos dispostos distanciados um do outro, sendo que o reboque apresenta um eixo na extremidade traseira, sendo que o reboque está conectado articuladamente com o carro dianteiro. Entre o carro dianteiro e o reboque encontra-se uma passagem, que possibilita um transbordo de pessoas de uma parte do veículo para a outra parte do veículo.[002] Articulated buses are sufficiently known from the state of the art as multi-part land vehicles, equipped with wheels. In this case, the front carriage comprises two axles arranged at a distance from one another, the trailer having an axle at the rear end, the trailer being articulated with the front carriage. Between the front truck and the trailer there is a passage, which allows people to transfer from one part of the vehicle to the other part of the vehicle.

[003] Nos ônibus articulados descritos previamente diferencia-se entre veículos de puxar (puller) e empurrar (pusher), nos veículos de puxar, normalmente o último eixo do carro dianteiro está acionado, enquanto nos veículos de puxar está acionado o eixo do reboque.[003] In the previously described articulated buses, a distinction is made between pulling vehicles (puller) and pushing (pusher), in pulling vehicles, normally the last axle of the front car is driven, while in pulling vehicles the trailer axle is driven .

[004] Para aumento da capacidade de transporte de ônibus arti culados desse tipo, pretende-se fabricar não apenas veículos em duas partes, tais como são conhecidos do estado da técnica, mas combinar três ou mais partes de veículo para um comboio de ônibus articulados. Também foi projetado aumentar a capacidade de transporte de veículos de duas partes pelo fato de que o reboque dispõe de dois ou mais eixos no comprimento de um modo de construção mais longo. Também são concebíveis combinações desses reboques de eixos múltiplos como reboque para acoplamento de comboios de ônibus articulados inteiros.[004] To increase the transport capacity of articulated buses of this type, it is intended to manufacture not only vehicles in two parts, as are known from the state of the art, but to combine three or more vehicle parts for an articulated bus convoy . It is also designed to increase the carrying capacity of two-part vehicles by the fact that the trailer has two or more axles in the length of a longer construction mode. Combinations of these multi-axle trailers are also conceivable as trailers for coupling entire articulated bus trains.

[005] Já em um reboque de dois eixos de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, para que seja possibilitado a um reboque, em uma marcha em curva, acompanhar o carro dianteiro no traçado correspondente da curva, as rodas do eixo dianteiro precisam estar formadas de modo dirigível. O ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque é definido, nesse caso, normalmente, pelo ângulo de desvio de pelo menos um eixo dirigível do caro dianteiro e/ou pelo ângulo entre carro dianteiro e reboque e/ou pelo ângulo de direção do eixo traseiro do reboque. O ângulo de desvio, que é definido ao eixo dirigível do reboque pelo carro dianteiro, está dimensionado teoricamente de tal modo que as duas partes de veículo, portanto, carro dianteiro e reboque, não estão expostos a forças transversais. Isto é, no caso ideal, no veículo terrestre não devem atuar forças que, por exemplo, levem ao fato de que os chassis sejam desviados ou que, por exemplo, o reboque em uma marcha em curva -desloque-se trans-versalmente sobre o solo, o que favorece o desgaste dos pneus ou pode danificar a via de rolamento.[005] On the other hand, in a two-axle trailer of a land vehicle with multiple parts, equipped with wheels, in order to make it possible for a trailer, in a curved gear, to accompany the front car in the corresponding path of the curve, the wheels of the axle front need to be formed in a drivable way. The angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer is defined, in this case, normally, by the angle of deviation of at least one steerable axle of the front axle and/or by the angle between front carriage and trailer and/or by the steering angle of the trailer. trailer rear axle. The deflection angle, which is set to the steerable axle of the trailer by the front truck, is theoretically sized in such a way that the two parts of the vehicle, i.e. front truck and trailer, are not exposed to transverse forces. That is, in the ideal case, the land vehicle should not act on forces that, for example, lead to the fact that the chassis is deflected or, for example, the trailer in a curved gear -displace transversely over the ground, which favors tire wear or can damage the roadway.

[006] No entanto, efetivamente constatou-se que o veículo está em todo o caso exposto a forças transversais, que podem levar a deslocamentos ou torques correspondentes na região da conexão articulada entre as duas partes de veículo, portanto, entre carro dianteiro e reboque. Isso vale, por exemplo, quando o ângulo de desvio efetivo das rodas do eixo dianteiro do reboque desvia-se do valor teórico, que é definido pelo carro dianteiro. A consequência disso pode ser que a na respectiva superfície subjacente, as partes de veículo se desloquem lateralmente sobre a superfície subjacente. Devido à grande ri- gidez de pneus e carroceria já pequenos erros de ângulo levam a grandes forças transversais e tensões.[006] However, it was effectively found that the vehicle is in any case exposed to transverse forces, which can lead to corresponding displacements or torques in the region of the articulated connection between the two parts of the vehicle, therefore, between front car and trailer . This applies, for example, when the effective deviation angle of the trailer's front axle wheels deviates from the theoretical value, which is set by the front truck. The consequence of this can be that on the respective underlying surface, the vehicle parts move laterally on the underlying surface. Due to the great rigidity of tires and bodywork, even small angle errors lead to large transverse forces and stresses.

[007] A causa para que o ângulo de desvio momentâneo do re boque não coincide com o valor teórico definido pelo eixo dirigível do carro dianteiro, deve-se a diversos fatores de influência. Assim, por exemplo, a direção do munhão do eixo pode apresentar determinadas tolerâncias, por exemplo, devido ao desgaste, mas que ainda se situam, perfeitamente, no âmbito da normalidade. Também nem sempre está garantido que os eixos dos veículos estão dispostos de modo absolutamente preciso nos pontos previstos para esse fim no respectivo chassis. Também -apresentam-se imprecisões devido a tolerâncias no sistema de sensores de medição, pelo menos na detecção do ângulo de desvio do eixo dirigível do carro dianteiro. Isto é, tolerâncias de fabricação, desgaste, bem como imprecisões de medição e posição, bem como imprecisões do modelo de cálculo usado levam, na soma, a imprecisões com relação ao ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque. Isso significa, ainda, que se, por exemplo, o ângulo de desvio calculado existisse efetivamente nas rodas do eixo dirigível do reboque, a esse valor, os chassis dos veículos estariam sem força em uma marcha em curva, exceto pelas forças de empuxo e tração por acionamento e freio, isto é, portanto, que, então, o ângulo de des-vio efetivo do reboque está exatamente correlacionado com o ângulo de desvio do carro dianteiro. A soma das imprecisões citadas previamente, no entanto, pode levar a um outro ângulo de desvio diferente no reboque.[007] The reason why the momentary deviation angle of the trailer does not match the theoretical value defined by the steerable axle of the front car is due to several influencing factors. Thus, for example, the direction of the shaft journal may have certain tolerances, for example due to wear, but which are still perfectly within the normal range. Nor is it always guaranteed that the axles of the vehicles are arranged absolutely precisely at the points provided for this purpose on the respective chassis. There are also inaccuracies due to tolerances in the measurement sensor system, at least in the detection of the deviation angle of the steering axle of the front car. That is, manufacturing tolerances, wear, as well as measurement and position inaccuracies, as well as inaccuracies in the calculation model used lead, in sum, to inaccuracies regarding the angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer. This also means that if, for example, the calculated deflection angle actually existed on the wheels of the steerable axle of the trailer, at that value, the vehicle chassis would be powerless in a curved gear, except for the thrust and traction forces by drive and brake, i.e., therefore, that then the effective deflection angle of the trailer is exactly correlated with the deflection angle of the front carriage. The sum of the aforementioned inaccuracies, however, can lead to another different deviation angle in the trailer.

[008] Já do documento DE 10 2009 017 831 A1 está previsto, nesse contexto, em um veículo de tração de uso agrícola ou silvícola, com um reboque ou reboque de coxim, que dispõe de pelo menos um eixo de direção forçada, a determinação de um ângulo de correção. Nesse caso, parte-se do princípio de que em um veículo de tração, no qual o eixo dianteiro e o eixo traseiro estão configurados de modo dirigível, não só é usado o eixo dianteiro para determinação do ângulo de desvio do eixo dirigível do reboque, mas também ainda o ângulo de desvio do eixo traseiro dirigível do veículo de tração, bem como, opcionalmente, o ângulo de flambagem entre carro dianteiro e reboque. Os dois ângulos de desvio, bem como, opcionalmente, o ângulo de flamba- gem entre os veículos, são calculados uns com os outros e produzem, assim, o ângulo de desvio para o eixo dianteiro dirigível do reboque. Assim, está à disposição do controle do reboque um ângulo de direção, que possibilita uma direção protetora para objetos e solo da junta, particularmente do reboque. Esse procedimento, no entanto, não leva em conta um desvio do ângulo de desvio do eixo dianteiro do reboque de um valor definido pelo eixo dirigível do carro dianteiro, quando são levadas em consideração, por exemplo, tolerâncias de fabricação.[008] Document DE 10 2009 017 831 A1 already provides, in this context, in a traction vehicle for agricultural or forestry use, with a trailer or cushion trailer, which has at least one forced steering axle, the determination a correction angle. In this case, it is assumed that in a towing vehicle, in which the front axle and the rear axle are configured in a steerable mode, not only is the front axle used to determine the deviation angle of the trailer's steerable axle, but also the deviation angle of the steerable rear axle of the towing vehicle, as well as, optionally, the buckling angle between front truck and trailer. The two deflection angles, as well as, optionally, the buckling angle between the vehicles, are calculated with each other and thus produce the deflection angle for the steerable front axle of the trailer. Thus, a steering angle is available to the trailer control, which makes possible a protective steering for objects and joint ground, particularly of the trailer. This procedure, however, does not take into account a deviation of the deviation angle of the trailer's front axle from a value defined by the steering axle of the front car, when taking into account, for example, manufacturing tolerances.

[009] A tarefa que serve de base à invenção consiste, por conse guinte, em pôr à disposição uma direção, no uso da qual são evitados tensões nas partes de veículo, portanto, carro dianteiro e/ou reboque, e/ou um deslocamento de alinhamento do veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas.[009] The task on which the invention is based therefore consists in making available a steering, in the use of which stresses are avoided in the vehicle parts, therefore, front car and/or trailer, and/or a displacement for aligning the multi-part land vehicle with wheels.

[0010] Para solução da tarefa, servem as características da direção, bem como de um processo de acordo com a presente invenção. Assim, é objeto da invenção, a direção de um reboque de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, particularmente de um ônibus articulado, sendo que o reboque está conectado articuladamente com o carro dianteiro. O reboque apresenta, nesse caso, pelo menos dois eixos, sendo que pelo menos as rodas do eixo dianteiro estão formadas, particularmente, de modo dirigível, por uma direção de munhão do eixo. Os eixos estão dispostos, nesse caso, vantajosamente, distanciados um do outro, o reboque, consequentemente, não está formado como disposição em tandem. Quando em uma marcha em curva do veículo terres- tre, que compreende um carro dianteiro e pelo menos um reboque, ocorrem, nesse caso, nas partes de veículo forças e/ou torques sobre o carro dianteiro e/ou reboque e deslocamentos e/ou torções e/ou tensões resultantes - a seguir, também designados como variáveis - então essas forças e/ou torques, bem como as variáveis daí resultantes, podem ser minimizadas por modificação do ângulo de desvio das rodas dirigíveis do eixo dianteiro do reboque. Isto é, o ângulo de desvio das rodas dirigíveis do eixo dianteiro do reboque é corrigido até o ponto em que as forças e/ou torques provocados devido à posição errada do ângulo de desvio, efetivamente inicialmente definido pela direção e que atuam nas partes de veículo estão minimizados.[0010] To solve the task, serve the characteristics of the direction, as well as a process according to the present invention. Thus, the object of the invention is the steering of a trailer of a multi-part land vehicle, equipped with wheels, particularly an articulated bus, the trailer being articulatedly connected with the front carriage. The trailer has, in this case, at least two axles, at least the wheels of the front axle being formed, in particular, in a drivable way, by an axle trunnion steering. The axles are arranged advantageously in this case at a distance from one another, the trailer is therefore not formed as a tandem arrangement. When in a curved movement of the land vehicle, which comprises a front car and at least one trailer, forces and/or torques on the front car and/or trailer and displacements and/or displacements occur in the vehicle parts. resulting torsions and/or stresses - hereinafter also referred to as variables - then these forces and/or torques, as well as the resulting variables, can be minimized by modifying the angle of deviation of the steering wheels from the front axle of the trailer. That is, the angle of deviation of the steering wheels from the front axle of the trailer is corrected to the point where the forces and/or torques caused due to the wrong position of the deviation angle, effectively initially defined by the steering and that act on the vehicle parts are minimized.

[0011] Características e configurações vantajosas da invenção evidenciam-se das concretizações.[0011] Advantageous features and configurations of the invention are evident from the embodiments.

[0012] De acordo com uma primeira configuração da invenção, em uma marcha em curva o ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque é predeterminado à direção pelo ângulo de desvio das rodas de pelo menos um eixo dirigível do carro dianteiro como valor calculado, sendo que no desvio da posição angular efetiva das rodas do eixo dianteiro do reboque do valor ótimo, as forças e/ou torques, que atuam sobre o carro dianteiro e/ou reboque, e os deslocamentos, torções e/ou tensões daí resultantes podem ser usados pela direção para minimização por modificação da posição angular das rodas do eixo dianteiro do reboque. Por um eixo dirigível é entendido aquele no qual as rodas do eixo podem ser desviadas ou ajustadas por um determinado ângulo.[0012] According to a first embodiment of the invention, in a curved drive, the angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer is predetermined to the direction by the angle of deviation of the wheels of at least one steerable axle of the front car as calculated value , considering that in the deviation of the effective angular position of the wheels of the front axle of the trailer from the optimum value, the forces and/or torques, that act on the front truck and/or trailer, and the displacements, torsions and/or tensions resulting therefrom can be used by steering for minimization by modifying the angular position of the trailer front axle wheels. By a steerable axle is meant one in which the wheels of the axle can be deflected or adjusted by a certain angle.

[0013] Uma segunda configuração da invenção distingue-se pelo fato de que em uma marcha em curva, o ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque é predeterminado à direção como valor calculado pelo ângulo entre eixo longitudinal do carro dianteiro e o do reboque, portanto, o ângulo de flambagem entre os dois veículos, sen- do que no desvio da posição angular efetiva das rodas do eixo dianteiro do reboque do valor ótimo, as forças e/ou torques que atuam sobre o carro dianteiro e/ou o reboque, e as variáveis daí resultantes, podem ser usados pela direção para minimização, por modificação do ângulo de desvio do eixo dianteiro do reboque. A posição angular efetiva do eixo dianteiro do reboque pode, nesse caso, corresponder ao valor calculado, no entanto também pode desviar-se do mesmo, por exemplo, exatamente devido ao munhão de eixo desviado.[0013] A second embodiment of the invention is distinguished by the fact that in a curved drive, the angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer is predetermined to the direction as a value calculated by the angle between the longitudinal axis of the front carriage and that of the trailer, therefore, the angle of buckling between the two vehicles, being that in the deviation of the effective angular position of the wheels of the front axle of the trailer from the optimal value, the forces and/or torques that act on the front truck and/or the trailer, and the resulting variables, can be used by steering to minimize, by modifying the trailer front axle offset angle. The actual angular position of the front axle of the trailer may in this case correspond to the calculated value, however it may also deviate from it, for example precisely due to the deviated axle journal.

[0014] O valor ótimo é, a esse respeito, um valor, no qual o veículo ou as partes de veículo, inclusive a conexão articulada, além das forças e torques, que normalmente - formam-se por acionamento e fre- nagem, não sofrem pela direção forças e/ou torques adicionais nem os deslocamentos, torções e/ou tensões daí resultantes, por conseguinte, está excluído, que, no caso extremo, por exemplo, quando os tensões nas partes de veículo são grandes demais, as rodas raspem a superfície subjacente.[0014] The optimum value is, in this regard, a value at which the vehicle or vehicle parts, including the articulated connection, in addition to the forces and torques, which normally - are formed by driving and braking, do not suffer from the steering additional forces and/or torques nor the displacements, torsions and/or tensions resulting therefrom, therefore it is excluded, that, in the extreme case, for example when the tensions in the vehicle parts are too great, the wheels scrape the underlying surface.

[0015] A diferença entre a primeira e a segunda configuração con siste, consequentemente, no fato de que na primeira configuração, pelos ângulos de desvio de pelo menos um eixo dirigível do carro dianteiro, é predeterminado o ângulo de desvio do eixo dirigível do reboque, enquanto na segunda configuração parte-se da posição angular das duas partes de veículo uma em relação à outra, para cálculo do valor a ser predeterminado à direção do eixo dirigível do reboque. Também é concebível uma combinação da consideração de pelo menos um ângulo de desvio dos eixos dirigíveis do carro dianteiro e da posição angular dos veículos um ao outro.[0015] The difference between the first and the second configuration consists, consequently, in the fact that in the first configuration, by the deviation angles of at least one steering axle of the front truck, the deviation angle of the steering axle of the trailer is predetermined , while in the second configuration one starts from the angular position of the two parts of the vehicle in relation to each other, in order to calculate the value to be predetermined for the direction of the steerable axle of the trailer. Also conceivable is a combination of considering at least one angle of deviation of the steering axles of the front truck and the angular position of the vehicles towards each other.

[0016] Se as rodas de um eixo traseiro do reboque forem dirigí veis, então também esse ângulo de direção pode encontrar consideração na determinação do ângulo de direção das rodas do eixo dianteiro do reboque.[0016] If the wheels of a rear axle of the trailer are steerable, then this steering angle can also be taken into account when determining the steering angle of the wheels of the front axle of the trailer.

[0017] Vantajosamente, pode estar previsto que a direção com preenda uma unidade de computador, na qual os valores calculados do ângulo de desvio das rodas de pelo menos um eixo dirigível do carro dianteiro, da posição angular entre carro dianteiro e reboque e/ou do ângulo de desvio das rodas de um eixo traseiro do reboque, podem ser calculados para um valor de correção, sendo que o valor de correção é predeterminado à direção do eixo dianteiro do reboque, sendo que no desvio da posição angular das rodas ajustada por meio desse valor de correção, do eixo dianteiro do reboque do valor de correção tecnicamente ótimo, as forças e/ou torques e as variáveis daí resultantes, tais como deslocamentos, torções e/ou tensões, podem ser usados pela direção para minimização, por modificação do ângulo de desvio do eixo dianteiro do reboque.[0017] Advantageously, provision can be made for the steering to comprise a computer unit, in which the calculated values of the angle of deviation of the wheels of at least one steerable axle of the front car, the angular position between the front car and trailer and/or of the angle of deviation of the wheels of a rear axle of the trailer, can be calculated for a correction value, the correction value being predetermined to the direction of the front axle of the trailer, and in the deviation of the angular position of the wheels adjusted by means of from this correction value, from the front axle of the trailer of the technically optimal correction value, the forces and/or torques and the resulting variables, such as displacements, torsions and/or stresses, can be used by steering for minimization, by modifying the angle of deviation of the front axle of the trailer.

[0018] De acordo com uma outra característica da invenção está previsto que para determinação das forças e/ou torques e dos deslocamentos, torções e/ou tensões daí resultantes nas partes de veículo, são usados sensores. Assim, por exemplo, pode estar previsto que para determinação das forças e torques são usadas tiras de medição de alongamento. Deslocamentos, torções ou tensões podem ser determinados por sensores direcionais ou sensores angulares. Disso fica claro que as forças e torques, por um lado, ou deslocamentos, torções ou tensões, por outro lado, podem ser determinados, em cada caso, separadamente, dependendo do que é mais simples de ser determinado.[0018] According to another characteristic of the invention, sensors are used to determine the forces and/or torques and the resulting displacements, torsions and/or tensions in the vehicle parts. Thus, for example, it can be envisaged that elongation measuring strips are used for determination of forces and torques. Displacements, twists or stresses can be determined by directional sensors or angle sensors. From this it is clear that forces and torques, on the one hand, or displacements, torsions or stresses, on the other hand, can be determined, in each case, separately, depending on what is easier to determine.

[0019] De acordo com uma característica vantajosa, está previsto, ainda, que duas partes de veículo de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de rodas, estão conectadas uma à outra por uma articulação de veículo. Essa articulação de veículo, que apresenta, particularmente, dois segmentos de articulação conectados de modo articulado um ao outro, que, em cada caso, estão dispostos com suas extremidades no chassis do carro dianteiro ou do reboque, possuem co mo membro de acoplamento para conexão com a pelo menos uma parte de veículo pelo menos um mancal de borracha metálico. Isto é, carro dianteiro e reboque podem estar conectados por mancais de borracha metálicos om o respectivo segmento de articulação da articulação. A estrutura de mancais de borracha metálicos desse tipo para conexão dos segmentos de articulação com o chassis do carro dianteiro ou reboque é conhecido. Vantajosamente, de acordo com uma característica da invenção, está previsto na área dos mancais de borracha metálicos pelo menos um sensor para determinação de uma força e/ou de um torque ou das variáveis daí resultantes, tais como deslocamentos, torções e/ou tensões, para depois minimizar essas forças e/ou torques e as variáveis daí resultantes, por modificação do ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque, tal como já foi explicado em outro local.[0019] According to an advantageous feature, it is further provided that two vehicle parts of a multi-part land vehicle provided with wheels are connected to each other by a vehicle joint. This vehicle joint, which has, in particular, two joint segments pivotally connected to each other, which in each case are arranged with their ends on the chassis of the front car or trailer, have as a coupling member for connecting with at least one vehicle part at least one metallic rubber bearing. That is, front carriage and trailer can be connected by metallic rubber bearings with the respective linkage segment of the linkage. The structure of metallic rubber bearings of this type for connecting the linkage segments with the chassis of the front car or trailer is known. Advantageously, according to a feature of the invention, at least one sensor is provided in the area of metallic rubber bearings for determining a force and/or torque or the resulting variables, such as displacements, torsions and/or tensions, to then minimize these forces and/or torques and the resulting variables, by modifying the angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer, as already explained elsewhere.

[0020] Tal como já explicado, a articulação de veículo compreende dois segmentos de articulação, que podem ser girados um em relação ao outro, sendo que a articulação de veículo apresenta um dispositivo de medição para determinação da posição angular dos dois segmentos de articulação um ao outro. Isto é, que por esse dispositivo de medição, por exemplo, um transmissor de ângulo de rotação, pode ser determinada a posição dos veículos com relação ao seu respectivo eixo longitudinal central como eixos imaginários um em relação ao outro e esse ângulo pode servir para a determinação do ângulo de desvio das rodas dirigíveis do eixo do reboque. Essa direção pode ser usada tanto por veículos de puxar como também em veículos de empurrar.[0020] As already explained, the vehicle joint comprises two joint segments, which can be rotated relative to each other, and the vehicle joint has a measuring device for determining the angular position of the two joint segments one to the other. That is, that by that measuring device, for example a rotation angle transmitter, the position of the vehicles with respect to their respective central longitudinal axis as imaginary axes with respect to each other can be determined and this angle can serve for the determination of the angle of deviation of the steerable wheels from the axle of the trailer. This steering can be used by both pulling and pushing vehicles.

[0021] Também é objeto da invenção um veículo terrestre de par tes múltiplas, dotado de rodas, que compreende um controle ou regulação para uma direção.[0021] Also object of the invention is a multi-part land vehicle, equipped with wheels, comprising a control or regulation for one direction.

[0022] É igualmente objeto da invenção um processo para direção do reboque de um veículo terrestre de partes múltiplas, dotado de ro das, particularmente de um ônibus articulado, sendo que o reboque está conectado com o carro dianteiro, sendo que o reboque apresenta pelo menos dois eixos distanciados, sendo que o carro dianteiro apresenta pelo menos um eixo com rodas dirigíveis, sendo que pelo menos as rodas do eixo dianteiro do reboque estão formadas de modo mais leve, sendo que o processo compreende os seguintes passos:[0022] It is also the object of the invention a process for steering the trailer of a multi-part land vehicle, equipped with wheels, particularly an articulated bus, the trailer being connected to the front car, the trailer having at least at least two spaced axles, with the front truck having at least one axle with steering wheels, with at least the wheels on the front axle of the trailer being lighter, the process comprising the following steps:

[0023] . cálculo do ângulo de desvio das rodas do eixo diantei ro do reboque na base do ângulo entre carro dianteiro e reboque e/ou a posição angular das rodas de, pelo menos um eixo dirigível do carro dianteiro e/ou a posição angular das rodas de um eixo traseiro do reboque;[0023] . calculation of the angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer on the basis of the angle between front truck and trailer and/or the angular position of the wheels of at least one steering axle of the front truck and/or the angular position of the wheels of one trailer rear axle;

[0024] . ajuste do ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque, na base do ângulo de desvio calculado;[0024] . adjustment of the deviation angle of the wheels from the front axle of the trailer, based on the calculated deviation angle;

[0025] . detecção das forças e/ou torques, que atuam sobre o carro dianteiro e/ou o reboque, dos deslocamentos, torções e/ou tensões daí resultantes;[0025] . detection of the forces and/or torques acting on the front truck and/or the trailer, the resulting displacements, torsions and/or tensions;

[0026] . aproximadamente, minimização das forças e/ou tor ques e/ou deslocamentos e/ou torções e/u tensões, por modificação do ângulo de desvio das rodas do eixo dianteiro do reboque.[0026] . approximately, minimization of forces and/or torques and/or displacements and/or torsions and/or tensions, by modifying the angle of deviation of the wheels from the front axle of the trailer.

[0027] Nesse caso, está previsto que quando no carro dianteiro as rodas de vários eixos são dirigidas, pelo menos o ângulo de direção das rodas de dois eixos para determinação do ângulo de direção das rodas do eixo dianteiro do reboque pode ser considerado.[0027] In this case, it is foreseen that when on the front car the wheels of several axles are steered, at least the steering angle of the wheels of two axles for determining the steering angle of the wheels of the front axle of the trailer can be considered.

[0028] Por meio dos desenhos a invenção é explicada exemplifi- cadamente, mais detalhadamente, a seguir.[0028] Through the drawings, the invention is explained exemplified, in more detail, below.

[0029] Figura 1 mostra esquematicamente um veículo articulado;[0029] Figure 1 schematically shows an articulated vehicle;

[0030] Figura 2 mostra uma articulação de veículo, com carro dian teiro e reboque indicados;[0030] Figure 2 shows a vehicle articulation, with the front carriage and trailer indicated;

[0031] Figura 3 mostra um mancal de borracha metálico.[0031] Figure 3 shows a metallic rubber bearing.

[0032] De acordo com a Figura1, o veículo de articulação designa- do com 1 apresenta o carro dianteiro 3 e o reboque 5. Carro dianteiro e reboque 3, 5 estão conectados pela articulação de veículo designada com 10. Tanto o carro dianteiro 3 como também o reboque 5, apresentam, em cada caso, dos eixos 3a, 3b ou 5a, 5b. As rodas do eixo dianteiro 3 a do carro dianteiro 3 estão formadas, nesse caso, de modo dirigível, sendo que o mesmo vale para as rodas do eixo dianteiro 5a do reboque 5. A direção do eixo dianteiro 5 a do reboque 5 compreen-de uma direção do munhão de eixo e está designada com 6. As rodas do eixo traseiro do reboque 5, nesse caso, também podem estar formadas de modo dirigível.[0032] According to Figure 1, the articulation vehicle designated with 1 has the front car 3 and the trailer 5. Front car and trailer 3, 5 are connected by the vehicle articulation designated with 10. Both the front car 3 as well as the trailer 5, have, in each case, two axles 3a, 3b or 5a, 5b. The wheels of the front axle 3a of the front truck 3 are formed, in this case, in a drivable way, the same being true for the wheels of the front axle 5a of the trailer 5. The steering of the front axle 5a of the trailer 5 comprises a direction of the axle journal and is designated 6. The wheels of the rear axle of the trailer 5, in this case, can also be steerably formed.

[0033] Da Figura 2 evidencia-se a configuração da articulação de veículo 10. A articulação de veículo 10 compreende dois segmentos de articulação 11, 12, que estão conectados um ao outro de modo articulado por um mancal rotativo 13. No mancal rotativo 13 está disposto um assim chamado transmissor de ângulo de rotação 14, com o qual a posição angular dos dois segmentos de articulação 11,12 um ao outro e, com isso, a posição do carro dianteiro em relação ao reboque pode ser determinada. O ângulo de rotação está designado com α na Figura 2.[0033] From Figure 2, the configuration of the vehicle linkage 10 is evident. The vehicle linkage 10 comprises two linkage segments 11, 12, which are pivotally connected to each other by a rotating bearing 13. On the rotating bearing 13 a so-called rotation angle transmitter 14 is arranged, with which the angular position of the two pivot segments 11, 12 to each other and, thereby, the position of the front truck with respect to the trailer can be determined. The angle of rotation is designated with α in Figure 2.

[0034] A junção da articulação de veículo 10 no carro dianteiro 3 ocorre por dois mancais de borracha metálicos 20. A configuração dos dois mancais de borracha metálicos evidencia-se na visualização da Figura 3. Esse mancal de borracha metálico compreende um munhão de eixo 21, que está montado sob protensão, por uma almofada elas- tomérica 22 em um invólucro de metal, que forma uma carcaça 23. Esses mancais de borracha metálicos são suficientemente conhecidos do estado da técnica. O mancal de borracha metálico 20 com a carcaça 23 é recebido por um orifício correspondente no segmento de articulação 11. O munhão de eixo 21 apresenta em suas extremidades que se salientam da carcaça 23, em cada caso, um orifício 24, que serve para recepção de, em cada caso, um parafuso para conexão com um suporte de rolamento 4 disposto no chassis do carro dianteiro 3. Na área do mancal de borracha metálico, e aqui, especialmente, no próprio mancal de borracha metálico, podem estar dispostos sensores (não representados), que servem para recepção de forças, torques, deslocamentos, torções e/ou tensões. Em detalhe, os mesmos podem ser, por exemplo, caixas de medição hidráulica de força, tiras de medição de alongamento ou também sensores direcionais ou angulares. Lista de sinais de referência: 1 veículo articulado 3 carro dianteiro 3a eixo dianteiro 3b eixo traseiro 4 suporte de rolamento 5 reboque 5a eixo dianteiro 5b eixo traseiro 6 direção (direção de munhão do eixo) 10 articulação de veículo 11 segmento de articulação 12 segmento de articulação 13 mancal rotativo 14 transmissor de ângulo de rotação 20 mancal de borracha metálico 21 munhão de eixo 22 almofada elastomérica 23 carcaça 24 orifício[0034] The joint of the vehicle joint 10 in the front carriage 3 occurs by two metallic rubber bearings 20. The configuration of the two metallic rubber bearings is evident in the visualization of Figure 3. This metallic rubber bearing comprises an axle journal 21, which is prestressed mounted by an elastomeric pad 22 in a metal casing, which forms a housing 23. Such metallic rubber bearings are sufficiently known from the state of the art. The metallic rubber bearing 20 with the housing 23 is received by a corresponding hole in the articulation segment 11. The shaft journal 21 has at its ends that protrude from the housing 23, in each case, a hole 24, which serves to receive of, in each case, a screw for connection with a bearing support 4 arranged on the chassis of the front carriage 3. In the area of the metallic rubber bearing, and here, in particular, on the metallic rubber bearing itself, sensors can be arranged (not represented), which serve to receive forces, torques, displacements, torsions and/or tensions. In detail, they can be, for example, hydraulic force measuring boxes, elongation measuring strips or also directional or angular sensors. List of reference signs: 1 articulated vehicle 3 front car 3a front axle 3b rear axle 4 bearing bracket 5 trailer 5a front axle 5b rear axle 6 steering (axle trunnion steering) 10 vehicle articulation 11 articulation segment 12 axle segment linkage 13 rotary bearing 14 rotation angle transmitter 20 metallic rubber bearing 21 shaft journal 22 elastomeric pad 23 housing 24 orifice

Claims

1. Steering (6) of a trailer (5) of a multi-part land vehicle with wheels, in particular an articulated bus, characterized in that the trailer (5) is articulated with a front carriage (3), the trailer (5) being connected with the front carriage (3) by a vehicle joint (10), the vehicle joint (10) comprising two joint segments (11, 12) which are connected to each other in such a way articulated mode by means of a rotating bearing, the trailer (5) comprising at least two axles (5a, 5b), and at least the wheels of the front axle (5a) of the trailer (5) are designed to be steerable, whereby, when the land vehicle is in a curved gear, the forces and/or torques acting on the front car and/or the trailer (3, 5), and the resulting displacements and/or torsions and/or stresses can be minimized by modifying the angle of deviation of the front axle wheels (5a) of the trailer (5), and sensors are used to determine the forces and/or torques, displacements, torsions and/or tensions.

2. Steering (6) according to claim 1, characterized by the fact that in a curved march, the angle of deviation of the front axle wheels (5a) of the trailer (5) is predetermined to the direction (6) of the axle front (5a) of the trailer (5), as calculated value, by the angle of deviation of the wheels of at least one steerable axle (3a) of the front truck (3), considering that, in the case of deviation from the effective angular position of the wheels of the front axle (5a) of the trailer (5) from the optimum value, the forces and/or torques acting on the front truck (3) and/or trailer (5) and the resulting displacements, torsions and/or tensions can be used by steering (6) to minimize by modifying the angular position of the front axle wheels (5a) of the trailer (5).

3. Steering (6) according to claim 1 or 2, characterized by the fact that in a curved march, the angle of deviation of the front axle wheels (5a) of the trailer (5) is predetermined to the direction (6) , as calculated value, by the angle between the longitudinal axis of the front truck (3) and that of the trailer (5), considering that, in the case of deviation from the effective angular position of the wheels of the front axle (5a) of the trailer (5) the starting from the optimum value, the forces and torques acting on the front carriage (3) and/or trailer (5), and the resulting displacements, torsions and/or tensions can be used by the steering (6) to be minimized by modifying the deviation angle of the front axle (5a) of the trailer (5).

4. Steering (6) according to any one of the preceding claims, characterized by the fact that in a curved march, the angle of deviation of the front axle wheels (5a) of the trailer (5) is predetermined to the direction (6) of the front axle (5a) of the trailer (5), as a calculated value, by the angle of deviation of the wheels of a rear axle of the trailer (5), considering that, in the case of deviation from the effective angular position of the wheels of the front axle (5a) ) of the trailer (5) from the optimal value, the forces and/or torques acting on the front truck (3) and/or trailer (5), and the resulting displacements, torsions and/or stresses can be used by the steering (6) for minimization by modifying the deviation angle of the front axle (5a) of the trailer (5).

5. Steering (6) according to any one of claims 2 to 4, characterized in that the steering (6) comprises a computer unit, in which the calculated values of the deviation angle of the wheels of at least one steerable axle of the front truck (3) and/or the angular position between the front truck (3) and the trailer (5) and/or the angle of deviation of the wheels of a trailer rear axle (5) can be used to calculate a correction value , and the correction value is predetermined to the direction of the front axle (5a) of the trailer (5), and, in the case of deviation from the angular position of the wheels of the front axle (5a) of the trailer (5), which was adjusted by means of this correction value, from the technically optimal correction value, the forces and/or torques acting on the front (3) and/or rear (5) carriage and the resulting displacements, twists and/or tensions, can be used by steering (6) for minimization by modifying the deviation angle of the front axle (5a) of the trailer (5).

6. Steering (6) according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle articulation (10) is connected with the front carriage (3) and/or trailer (5) by metallic rubber bearings (20 ), and in the area of the metallic rubber bearings (20) at least one sensor is arranged to determine the forces and/or torques or the resulting displacements, torsions and/or tensions.

7. Steering (6) according to any one of the preceding claims, characterized in that the vehicle joint (10) comprises two joint segments (11, 12), which are pivotally connected to each other, wherein the vehicle joint (10) has a measuring device for determining the angular position of the joint segments (11, 12) with respect to one another.

8. Multi-part land vehicle equipped with wheels, characterized in that it comprises a control or regulation for one direction (6), as defined in any of the preceding claims.

9. Process for steering a trailer (5) of a multi-part land vehicle equipped with wheels, particularly an articulated bus, characterized in that the trailer (5) is connected with the front carriage (3), whereby the trailer (5) has at least two axles (5a, 5b), and the front vehicle (3) has at least one axle (3a) with steering wheels, and at least the wheels of the front axle (5a) of the trailer (5) are designed to be drivable, and the process comprises the following steps: - calculation of the deviation angle of the front axle wheels (5a) of the trailer (5) based on the angle between the front car (3) and trailer ( 5) and/or based on the angular position of the wheels of at least one steering axle of the front truck (3) and/or based on the angular position of the wheels of a rear axle of the trailer (5); - adjustment of the deflection angle of the front axle wheels (5a) of the trailer (5) based on the calculated deflection angle; - detection of the forces and/or torques acting on the front carriage (3) and/or the trailer (5), and the resulting displacements and/or torsions and/or stresses; - approximate minimization of forces and/or torques, displacements and/or twists and/or tensions by modifying the angle of deviation of the front axle wheels (5a) of the trailer (5).