BR102017002154A2 - Management of a system of wastewater residues by using field data - Google Patents
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Abstract
a presente invenção refere-se a um método para operar uma ceifeira-debulhadora agrícola (2) em um campo utilizando ao menos um mapa de campo (1), onde o método compreende a determinar (s1) a posição (3) da ceifeira-debulhadora agrícola (2) no campo (1), recuperar (s2) dados relativos ao campo de ao menos um mapa de campo relacionado com a posição determinada no campo, e ajustar (s3) as configurações do sistema de processamento de resíduos (8) da ceifeira-debulhadora agrícola (2) com base nos dados recuperados. as configurações do sistema de processamento de resíduos (8) compreendem configurações de triturador (9) para influenciar o tamanho de partícula médio do resíduo expelido (11) pelo sistema de processamento de resíduos (8).
Description
"GERENCIAMENTO DE UM SISTEMA DE RESÍDUOS DE CEIFEIRAS-DEBULHADORAS USANDO DADOS DE CAMPO" CAMPO DA TÉCNICA
[001] A presente invenção refere-se a um método para operar uma ceifeira-debulhadora agrícola em um campo. Particularmente, a presente invenção refere-se a um método aprimorado para operar uma ceifeira-debulhadora agrícola utilizando dados de campo que estão compreendidos, por exemplo, em um mapa de campo.
FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO
[002] Os mapas de campo são conjuntos de dados relacionados a um campo e em que particularmente os dados são fornecidos para cada um dos múltiplos segmentos do campo. Deste modo, os dados são tipicamente coletados ao longo de um período de tempo, por exemplo, ao longo de vários anos, e compreendem todos os tipos de informação, tal como informação relativa ao clima, informação relativa ao solo, informação relativa ao processamento histórico do campo, informação sobre as colheitas previamente colhidas, informação sobre os rendimentos das colheitas previamente colhidas, informação de inclinação e qualquer outra informação relativa ao campo. Deste modo, ficará claro que a informação relativa ao campo pode estar relacionada direta ou indiretamente com o campo. Além disso, os dados podem ser coletados de várias maneiras. Um exemplo é a coleta de dados através de estações meteorológicas, através do monitoramento por satélite do campo, através de monitoramento do campo por aviões ou drones, coleta de dados quando o campo é processado com um veículo agrícola, ou por testes manuais de aspectos relacionados com o campo. Deste modo, os dados são preferencialmente coletados periodicamente, por exemplo, uma vez por semana.
[003] Embora a informação acima seja coletada por vários anos e esteja disponível para o agricultor, a maioria dos agricultores não tem as ferramentas para usar essa informação para seu benefício.
[004] EP 2 382 853 A3 descreve uma ceifeira-debulhadora em que os dados GPS são utilizados para controlar um espalhador ajustável e o padrão de pulverização de resíduos fornecido por ele.
[005] É um objetivo da presente invenção fornecer um método para operar uma ceifeira-debulhadora agrícola onde a informação de mapa de campo pode ser utilizada para otimizar o método de operação.
SUMÁRIO DA INVENÇÃO
[006] Para este fim, a invenção fornece um método de operação de uma ceifeira-debulhadora agrícola em um campo utilizando ao menos um mapa de campo, onde o método compreende: [007] - determinar a posição da ceifeira-debulhadora agrícola no campo;
[008] - recuperar os dados relativos ao campo de ao menos um mapa de campo relacionado com a posição determinada no campo;
[009] - ajustar as configurações do sistema de processamento de resíduos da ceifeira-debulhadora agrícola com base nos dados obtidos, as configurações do sistema de processamento de resíduos compreendendo as configurações do triturador para influenciar o tamanho de partícula médio do resíduo expelido pelo sistema de processamento de resíduo.
[010] O método baseia-se na percepção de que a alteração das configurações do sistema de processamento de resíduos influencia as condições do campo. Com este conhecimento, as condições de campo específicas, obtidas a partir dos dados relativos ao campo, podem ser ligadas às correspondentes configurações do sistema de processamento de resíduo. Isto permite, com base em dados relativos ao campo recuperados a partir de mapas de campo, adaptar as configurações do sistema de processamento de resíduo, obtendo deste modo um efeito ótimo no campo para a seção de campo particular. Desta forma, os resíduos podem ser otimamente utilizados para melhorar o campo, levando em conta exigências de campo específicas.
[011 ]De preferência, as configurações do triturador estão relacionadas com as configurações de velocidade do triturador de modo que o aumento da velocidade do triturador diminui o tamanho de partícula médio do resíduo processado pelo sistema de processamento de resíduo. O tratamento mecânico da palha por trituração inicia a compostagem da palha. Este processo de compostagem pode ser estimulado pela adaptação do comprimento do corte. Desta forma, o ajuste das configurações do triturador influencia o processo de compostagem. Os cortes longos de palha tendem a fornecer outro ambiente bacteriano comparado aos cortes curtos. Os cortes curtos criam uma cobertura mais densa sobre o solo de modo que menos umidade se evapora. Isto estimula a adição de fosfato e/ou nutrição no solo através do processo bacteriano.
[012] Preferencialmente, as configurações do sistema de processamento de resíduos compreendem configurações de distribuição para influenciar a distribuição do resíduo expelido pelo sistema de processamento de resíduo. Ao adaptar as configurações de distribuição, a quantidade de resíduo que é expelido para cada segmento do solo pode ser regulada. Particularmente em partes inclinadas do campo, as configurações de distribuição podem ser ajustadas para distribuir a maior parte do resíduo sobre uma parte mais plana do campo enquanto distribuindo menos resíduo sobre uma parte do campo com um alto inclinação.
[013] Preferencialmente, os dados relativos ao campo compreendem dados de rendimento relacionados com o rendimento de múltiplos segmentos de campo ao longo de um período de tempo predeterminado. Deste modo, preferencialmente os dados de rendimento compreendem dados de desenvolvimento de colheitas coletados ao longo do período de tempo para os múltiplos segmentos de campo. Mais preferencialmente, os dados de rendimento compreendem dados de adubação históricos de modo que a influência da adubação em combinação com os dados de rendimento fornece uma indicação para o potencial de rendimento dos segmentos de campo. A informação sobre os dados de rendimento, preferencialmente sobre o potencial de rendimento dos segmentos de campo, permite que o agricultor otimize a utilização de resíduos, onde a maior parte dos resíduos é utilizada para segmentos do campo com maior potencial de rendimento. Além disso, levando ainda em conta os efeitos descritos acima do corte, as configurações do triturador podem ser ajustadas para maximizar de forma ótima o rendimento em cada segmento de campo.
[014] De preferência, os dados relativos ao campo compreendem dados de inclinação relacionados com a inclinação de múltiplos segmentos de campo. Conforme explicado acima, os dados de inclinação podem ser usados para ajustar as configurações do sistema de processamento de resíduo.
[015] A invenção refere-se ainda a uma ceifeira-debulhadora agrícola que compreende um sistema de posicionamento adaptado para determinar uma posição da ceifeira-debulhadora em um campo, compreendendo um sistema de processamento de resíduos adaptado para processar e expelir resíduo para o campo com base nas configurações do sistema de processamento de resíduo, e compreendendo um controlador operacionalmente acoplado a uma memória em que os dados relativos ao campo são armazenados em ao menos um mapa de campo, onde o controlador é ainda operacionalmente acoplado ao sistema de posicionamento e ao sistema de processamento de resíduos e onde o controlador é configurado para gerar e ajustar as configurações do sistema de processamento de resíduos com base nos dados relativos ao campo recuperados a partir da memória correspondente à posição determinada no campo. A ceifeira-debulhadora agrícola de acordo com a invenção fornece todos os elementos para executar o método descrito acima da invenção. Os efeitos e vantagens que são descritos acima em relação ao método da invenção aplicam-se igualmente à ceifeira-debulhadora agrícola da invenção.
[016] De preferência, o sistema de processamento de resíduos compreende um triturador e onde as ditas configurações do sistema de processamento de resíduos compreendem configurações do triturador para influenciar o tamanho médio de partícula do resíduo expelido pelo sistema de processamento de resíduos. Mais preferencialmente, o controlador é adaptado para orientar as configurações de distribuição para influenciar a distribuição do resíduo expelido pelo sistema de processamento de resíduos sobre o campo.
DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[017] Algumas modalidades do aparelho e/ou métodos de acordo com as modalidades da presente invenção são agora descritas, apenas a título de exemplo, e com referência aos desenhos em anexos, nos quais: [018] A Figura 1 ilustra um campo com segmentos de campo com propriedades divergentes e uma ceifeira-debulhadora agrícola operando no campo.
[019] A Figura 2 ilustra uma ceifeira-debulhadora agrícola e apresenta elementos do sistema de processamento de resíduos.
[020] A Figura 3 ilustra um fluxograma do método de uma modalidade da invenção.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[021] A Figura 1 ilustra uma vista de cima de um campo 1, e mostra uma ceifeira-debulhadora agrícola 2 em uma posição de trabalho no campo. Na colheita de um campo 1 com uma ceifeira-debulhadora agrícola 2, a ceifeira-debulhadora agrícola 2 percorre tipicamente um caminho sobre o campo de modo que o campo completo 1 seja colhido pela ceifeira-debulhadora agrícola 2. Durante a condução pelo caminho, a ceifeira-debulhadora 2 passa sobre uma pluralidade de posições individuais sobre o campo ou segmentos do campo. Cada uma destas posições ou segmentos tem características, também chamadas de características relativas ao campo. As características podem se referir às condições físicas do solo. Por exemplo, uma parte do campo pode ser conhecida por conter rochas no solo afetando o rendimento dessa parte do campo 1. As características também podem se referir às condições de inclinação ou declive; por exemplo, um primeiro segmento do campo pode mostrar uma inclinação enquanto outro segmento do campo é substancialmente horizontal e plano. As características também podem se referir às culturas anteriores que foram plantadas no campo, tendo uma influência sobre a depleção do solo. As características podem ainda se referir às operações de adubação que foram conduzidas no campo. As características também podem se referir a eventos históricos que influenciam as condições do solo, por exemplo, eventos climáticos tais como chuva, neve, granizo e suas respectivas quantidades. As características também podem ser medidas em tempo real durante a operação da ceifeira-debulhadora, por exemplo, medindo a densidade da colheita. Para esse fim, a ceifeira-debulhadora pode ser equipada com um digitalizador de densidade de colheita, na frente da ceifeira-debulhadora, medindo a densidade da colheita que é colhida. Estes exemplos de características não são listados como uma lista completa, mas são destinados como meros exemplos de muitos elementos que têm um efeito sobre o rendimento e as operações de processamento ótimas em um campo.
[022] As características relativas ao campo são coletadas nos chamados mapas de campo. A Figura 1 mostra um exemplo simples de tal mapa de campo 1. Na Figura 1, duas zonas 4, 5 são definidas no mapa de campo 1. A estas zonas 4, 5 podem ser atribuídas uma ou várias características de campo. Por exemplo, a primeira zona 4 pode indicar um segmento do campo onde existem muitas pedras ou rochas no solo, de modo que o rendimento máximo deste segmento do campo é menor devido às pedras ou rochas. A segunda zona 5 pode indicar, por exemplo, uma parte inclinada do campo.
[023] A ceifeira-debulhadora agrícola 2 é fornecida para determinar a sua posição 3 no campo 1. Esta posição 3 pode ser determinada diretamente pela ceifeira-debulhadora 2 baseada, por exemplo, em coordenadas GPS e em um mapa de campo carregado em uma memória da ceifeira-debulhadora agrícola 2. A posição 3 pode também ser determinada indiretamente ou externamente por um servidor externo que recebe dados de posição relativos à ceifeira-debulhadora, e corresponder estes dados de posição com um ou mais mapas de campo para determinar a posição da ceifeira-debulhadora do campo. Nesta última situação, a ceifeira-debulhadora 2 não determina a sua própria posição, e pode nem sequer ter conhecimento direto da sua posição no campo, mas a posição é conhecida externamente, por exemplo, em um servidor. Como será discutido mais adiante, a ceifeira-debulhadora agrícola será configurada para adaptar as configurações do sistema de processamento de resíduos com base na posição no campo. O versado na técnica compreenderá, com base na explicação acima, que a ceifeira-debulhadora agrícola pode receber as configurações do sistema de processamento de resíduos a partir de um servidor externo que calcula estas configurações com base na posição da ceifeira-debulhadora no campo e nos correspondentes mapas de campo. Em outro exemplo, a ceifeira-debulhadora agrícola 1 compreende um controlador e uma memória, e é configurada para calcular as configurações do próprio sistema de processamento de resíduos com base na sua posição conhecida e com base nos mapas de campo na memória da ceifeira-debulhadora 2. Outras configurações híbridas são também possíveis onde uma parte dos cálculos é conduzida na ceifeira-debulhadora agrícola 2 e a outra parte remotamente.
[024]A Figura 2 ilustra uma ceifeira-debulhadora agrícola e mostra uma vista lateral de uma ceifeira-debulhadora 2 em que o sistema de processamento de resíduos 8 é mostrado em seção transversal para mostrar os elementos principais do sistema de processamento de resíduos 8. A ceifeira-debulhadora agrícola compreende um cabeçote 6 conectado a um corpo 7. A extremidade traseira do corpo é fornecida com um sistema de processamento de resíduos 8. Em operação, quando a ceifeira-debulhadora agrícola 2 é acionada sobre o campo 1, o cabeçote 6 corta o material de colheita do campo e puxa o material de colheita para dentro do corpo 7 da ceifeira-debulhadora agrícola 2. No corpo 7, a colheita ou cultura é separada do resíduo. O resíduo é expelido de volta para o campo, como ilustrado com a seta 11, pelo sistema de processamento de resíduos 8.
[025] O sistema de processamento de resíduos 8 é adaptado para distribuir resíduos no campo. A distribuição dos resíduos no campo é adaptável pela orientação do sistema de processamento de resíduos 8. Os sistemas de processamento de resíduos 8 de acordo com a técnica anterior podem ser orientados para influenciar a distribuição de resíduos, por exemplo, para compensar as influências externas tal como o vento, de modo que a distribuição pode ser obtida em várias circunstâncias. Em particular, a força/velocidade com a qual o sistema de processamento de resíduos 8 lança o resíduo para fora da ceifeira-debulhadora agrícola 2 pode ser ajustada. Além disso, a faixa angular sobre a qual o sistema de processamento de resíduos 8 espalha os resíduos também pode ser ajustada. Deste modo, o sistema de processamento de resíduos 8 compreende tipicamente múltiplos (ao menos um esquerdo e um direito) espalhadores 10 para lançar os resíduos para fora da extremidade traseira da ceifeira-debulhadora 2, cuja velocidade dos espalhadores é ajustável. Isto permite alterar a distribuição dos resíduos no campo, adaptando o sistema de processamento de resíduos 8, particularmente a velocidade dos espalhadores. Uma vez que estes espalhadores 10 são conhecidos na técnica anterior, não são dadas especificações adicionais relativas a este sistema de processamento de resíduos, uma vez que o versado na técnica conhece estes sistemas e saberá como tais sistemas podem ser orientados para adaptar a distribuição de resíduos.
[026] O sistema de processamento de resíduos 8 tipicamente compreende um triturador 9 para cortar o resíduo em partículas de resíduo. A velocidade do triturador 9 influencia o tamanho de partícula do resíduo cortado. Ao aumentar a velocidade do triturador 9, o tamanho da partícula diminui e expelir as partículas de resíduo no campo resultará em uma camada mais densa de resíduo.
[027] As configurações do sistema de espalhador de resíduos não estão limitadas à velocidade e distribuição do triturador, mas podem compreender a quantidade, o comprimento ou a agressividade do corte que é adaptável, por exemplo, inserindo barras de fragmentação ou mudando a posição das barras de fragmentação e/ou das facas para influenciar o resultado do corte. Alternativamente, os obstáculos podem ser colocados no fluxo de material no triturador, causando um corte mais intenso.
[028] A invenção baseia-se na compreensão de que as condições de campo podem ser aprimoradas através da adaptação das configurações do sistema de processamento de resíduos 8 com base nas características do campo. Exemplos de tais adaptações às configurações do sistema de processamento de resíduos 8 que têm um efeito positivo no campo 1 são descritos a seguir em múltiplas modalidades. Cada uma destas modalidades pode ser implementada como uma modalidade autônoma, ou pode ser combinada com outras das múltiplas modalidades.
[029] Em uma primeira modalidade, a velocidade do triturador 9 é adaptada com base nas características do campo. Estas características de campo são recuperadas a partir de mapas de campo que são descritos acima. Ao adaptar a velocidade, particularmente a velocidade de rotação do triturador 9, o tamanho de partícula das partículas de resíduo que são expelidas 11 para o campo pode ser adaptado. Isto cria não apenas uma camada menos densa ou mais densa no solo, mas também tem um efeito no teor de umidade que pode ser contido pela camada em certas condições ambientais, e tem um efeito na velocidade de compostagem. Particularmente, a velocidade de compostagem influencia o ambiente bacteriano que tem uma influência direta na velocidade e intensidade de adubação do campo como resultado da camada de resíduos. Por exemplo, para um segmento de campo para o qual o mapa de campo indica que adubação extra pode melhorar o rendimento, a velocidade de rotação do triturador 9 pode ser aumentada. Isto tem um efeito de que o processo de compostagem também é aumentado, de modo que o solo recebe mais nutrição em um período de tempo mais curto, após o que uma operação de adubação ou fertilização extra pode ser conduzida nesse segmento. Para outro segmento do campo, a adubação extra pode não melhorar o rendimento do campo 1, de modo que a velocidade do triturador é diminuída, aumentando assim o período de tempo durante o qual o processo de compostagem ocorre. Desta maneira, pode obter-se um rendimento ótimo para cada segmento de campo ajustando a velocidade do triturador 9 do sistema de processamento de resíduos 8.
[030]De acordo com uma outra modalidade, o mecanismo de espalhamento 10 é ajustado para ajustar a distribuição dos resíduos sobre o campo. Historicamente, as tentativas têm sempre visado obter uma distribuição mais uniforme possível para cobrir o campo com os resíduos o mais uniformemente possível. Dependendo das características específicas do campo, uma distribuição uniforme pode não ser a melhor. Por exemplo, quando um segmento do campo é conhecido por conter rochas no solo, pode ser mais ideal distribuir a maioria das partículas de resíduos em um segmento adjacente do campo, sem pedras no solo, de modo que o efeito positivo de compostagem dos resíduos pode ser deslocado para um segmento do campo com um potencial de rendimento significativamente mais elevado. A ideia por trás desse ajuste é que o efeito positivo da compostagem seja significativamente menor nos segmentos de campo contendo as rochas do que nos segmentos de campo sem as rochas no solo. Portanto, os resíduos podem ser mais otimamente utilizados em segmentos de campo sem rochas, de modo que uma distribuição desigual, com base nos mapas de campo, melhora as condições de campo em comparação com uma situação em que os resíduos são uniformemente distribuídos. Outros exemplos onde uma distribuição desigual pode ser preferencial sobre uma distribuição uniforme referem-se a inclinações. Particularmente quando uma ceifeira-debulhadora agrícola é acionada sobre um segmento de campo parcialmente inclinado, pode ser vantajoso distribuir a maioria das partículas de resíduos sobre uma parte plana do campo enquanto apenas uma minoria é distribuída na parte inclinada do campo, de modo que os resíduos sofram menos com os efeitos de enxague.
[031] De acordo ainda com outra modalidade, a velocidade do triturador é diminuída nas inclinações de modo que o tamanho das partículas de resíduo é maior, o que resulta em uma camada de resíduos mais estável.
[032] Noutra modalidade, a ceifeira-debulhadora mede a densidade da cultura enquanto opera utilizando, por exemplo, um digitalizador de densidade de colheita na frente da ceifeira-debulhadora. Esses dados podem ser usados para ajustar as configurações do triturador para cortar mais intensamente/menos intensamente em pontos de alta/baixa produtividade, respectivamente. Em tal situação, a ceifeira-debulhadora é adaptada para ajustar as configurações do sistema de resíduos rápido o bastante para reagir ao que está na frente do cabeçote. Isto pode ser implementado em um sistema de malha fechada ou através de um sistema de assistência ao operador, sugerindo ao operador qual ação tomar no sistema de resíduos.
[033] Na Figura 2, os espalhadores 10 empregando o mecanismo de distribuição são ilustrados como um disco 10 adaptado para rotacionar em torno de um eixo 12. Deste modo, tipicamente um disco esquerdo e um disco direito 10 são fornecidos. A distribuição pode ser facilmente adaptada alterando a velocidade de rotação de ao menos um dos dois discos 10.
[034] A posição da ceifeira-debulhadora agrícola 2 é determinada através de um sistema de posicionamento conhecido, tal como GPS. Para este fim, uma antena 13 pode ser fornecida na ceifeira-debulhadora agrícola 2 para conectar operacionalmente com o sistema de posicionamento. A ceifeira-debulhadora agrícola compreende ainda um controlador 14 para determinar direta ou indiretamente as configurações do sistema de processamento de resíduos. Conforme descrito acima, as configurações do sistema de processamento de resíduos 8 podem ser obtidas diretamente pelo cálculo das configurações pelo controlador 14 com base em mapas de campo armazenados em uma memória da ceifeira-debulhadora 2. O controlador 14 pode obter indiretamente as configurações comunicando-se com um servidor externo onde as configurações são calculadas. Sistemas híbridos nos quais uma parte dos cálculos é executada remotamente também podem ser projetados.
[035] A Figura 3 ilustra as etapas do método para determinar as configurações do sistema de processamento de resíduos 8. Na etapa S1, a posição 3 da ceifeira-debulhadora 2 no campo 1 é recuperada. Na etapa S2, a posição recuperada é utilizada para determinar dados de campo ou características de campo a partir de um conjunto de dados D, com base no que as configurações para o sistema de processamento de resíduos 8 são calculadas. Conforme descrito acima, essa etapa S2 pode ser realizada parcialmente ou completamente remota da ceifeira-debulhadora agrícola 2. Na etapa S3, o sistema de processamento de resíduos 8 é controlado utilizando as configurações calculadas na etapa S2. Estas etapas S1, S2 e S3 são repetidas periodicamente para adaptar os sistemas de processamento de resíduos com base na localização do campo e nos dados de campo correspondentes.
[036] Com base nas figuras e na descrição, o versado na técnica será capaz de compreender a operação e as vantagens da invenção bem como as suas diferentes modalidades. Nota-se, contudo, que a descrição e as figuras são meramente destinadas para a compreensão da invenção, e não para limitar a invenção a certas modalidades ou exemplos utilizados na mesma. Por conseguinte, é enfatizado que o escopo da invenção será somente definido nas reivindicações.
REIVINDICAÇÕES
Claims (9)
1. Método de operação de uma ceifeira-debulhadora agrícola (2) em um campo utilizando ao menos um mapa de campo (1), CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar (S1) uma posição (3) da ceifeira-debulhadora agrícola (2) no campo (1); recuperar (S2) os dados relativos ao campo de ao menos um mapa de campo relacionado com a posição determinada no campo; ajustar (S3) as configurações do sistema de processamento de resíduos (8) da ceifeira-debulhadora agrícola (2) com base nos dados recuperados, onde as configurações do sistema de processamento de resíduos (8) compreendem configurações de triturador (9) para influenciar o tamanho de partícula médio dos resíduos expelidos (11) pelo sistema de processamento de resíduos (8).
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que as configurações de triturador (9) se referem às configurações de velocidade de triturador.
3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que as configurações do sistema de processamento de resíduos (8) compreendem as configurações de distribuição para influenciar a distribuição dos resíduos expelidos pelo sistema de processamento de resíduos.
4. Método, de acordo com a reivindicação 3, CARACTERIZADO pelo fato de que as configurações de distribuição compreendem configurações de velocidade de espalhador (10).
5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que os dados relativos ao campo compreendem dados de rendimento relacionados com o rendimento de múltiplos segmentos de campo durante um período de tempo predeterminado.
6. Método, de acordo com a reivindicação 5, CARACTERIZADO pelo fato de que os dados de rendimento compreendem dados de desenvolvimento de colheita coletados durante um período de tempo para os múltiplos segmentos de campo.
7. Método, de acordo com a reivindicação 5 ou 6, CARACTERIZADO pelo fato de que os dados de rendimento compreendem dados de adubação históricos de modo que a influência da adubação em combinação com os dados de rendimento fornece uma indicação do potencial de rendimento.
8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que os dados relativos ao campo compreendem dados de inclinação relacionados com a inclinação de múltiplos segmentos de campo.
9. Ceifeira-debulhadora agrícola (2), CARACTERIZADA pelo fato de que compreende um sistema de posicionamento adaptado para determinar uma posição (3) da ceifeira-debulhadora em um campo (1), compreende um sistema de processamento de resíduos (8) adaptado para processar e expelir resíduos para o campo com base no processamento de resíduos, e compreende um controlador (14) operacionalmente acoplado a uma memória em que os dados relativos ao campo são armazenados em ao menos um mapa de campo, onde o controlador é adicionalmente operacionalmente acoplado ao sistema de posicionamento e ao sistema de processamento de resíduos e onde o controlador é configurado para gerar e ajustar configurações de processamento de resíduos com base em dados relativos ao campo obtidos a partir da memória correspondente à posição determinada (3) no campo e, caracterizada pelo fato de que sistema de processamento de resíduos compreende um triturador (9) e onde as ditas configurações do sistema de processamento de resíduos compreendem as configurações do triturador para influenciar o tamanho de partícula médio dos resíduos expelidos (11) pelo sistema de processamento de resíduos (8).
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