BR102016015296B1

BR102016015296B1 - Plantadeira agrícola e sistema de controle para uma plantadeira agrícola

Info

Publication number: BR102016015296B1
Application number: BR102016015296-8A
Authority: BR
Inventors: Alihaider Maniar; Marvin A. Prickel; David SCHULTE
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2016-06-29
Publication date: 2022-02-22
Also published as: CA2929629A1; BR102016015296A8; US20170000020A1; CA2929629C; US9888624B2

Abstract

PLANTADEIRA AGRÍCOLA, SISTEMA DE CONTROLE PARA UMA PLANTADEIRA AGRÍCOLA E MÉTODO PARA OPERAR UMA PLANTADEIRA AGRÍCOLA. Trata-se de um plantador agrícola que tem um chassi com uma barra de ferramentas e pelo menos uma unidade de fileira. Cada unidade de fileira é carregada pela barra de ferramentas e tem um atuador de fluido e uma montagem de ligação que conecta o mesmo à barra de ferramentas. A montagem de ligação e o atuador de fluido permitem que a unidade de fileira seja elevada e rebaixada. Um módulo de controle é operável para elevar e rebaixar individualmente cada unidade de fileira no plantador agrícola com o uso do atuador de fluido em resposta a uma entrada manual, uma exigência ou condição automaticamente determinada da pelo menos uma unidade de fileira ou uma condição de operação automaticamente determinada do plantador agrícola. O módulo de controle é adicionalmente operável para impedir a elevação ou o rebaixamento de uma unidade de fileira individual no plantador agrícola com base ou em uma configuração do plantador agrícola ou na ocorrência potencial de uma distribuição de arrasto ou peso indesejável.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a plantadeiras agrícolas e, mais particularmente, a plantadeiras agrícolas que têm unidades de fileira individuais que podem ser elevadas e abaixadas.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Plantadeiras agrícolas são implementos comumente usados para plantar sementes no solo. Uma plantadeira agrícola pode incluir um chassi que carrega um ou mais tanques de armazenamento cheios de sementes ou outro particulado que deve ser espalhado em um campo para plantação, um mecanismo de engate que se fixa a um trator ou outro implemento puxado por um trator e uma barra de ferramentas na qual as unidades de fileira podem ser conectadas de modo que as mesmas sejam carregadas pelo chassi.

[003] Cada unidade de fileira da plantadeira agrícola deposita sementes no campo. Tipicamente, as unidades de fileira são lateralmente dispostas ao longo do comprimento da barra de ferramentas de modo que, na medida que a plantadeira é puxada através do campo, cada unidade de fileira plante sementes em intervalos predefinidos ao longo do trajeto através do qual o mesmo é puxado. Para plantar sementes, as unidades de fileira realizam quatro operações principais na medida em que as mesmas são puxadas: abrir uma vala na terra; depositar uma semente na vala formada em intervalos apropriados; fechar a vala formada colocando terra no topo da semente depositada; e acumular terra no topo da semente para fornecer o contato de terra desejável com a semente depositada. Para abrir uma vala na terra, um disco de sulcagem, também chamado de disco de abertura, pressiona a terra e gira, deslocando a terra conforme o mesmo gira para formar a vala. Uma vez que a vala é aberta, uma semente é colocada na vala por um dispositivo de medição que recebe sementes do(s) tanque(s) de armazenamento principal(is) ou um tanque de armazenamento da unidade de fileira, e utiliza tipicamente uma combinação de gravidade e pressão de ar diferencial para colocar a semente na vala em intervalos predefinidos ao longo do trajeto puxado, de modo que as sementes adjacentes na fileira não estejam muito próximas uma à outra. Um ou mais discos de fechamento carregados atrás do disco de sulcagem são pressionados na terra e também giram à medida que a plantadeira é puxada para substituir a terra deslocada pelo disco de sulcagem na vala ou deslocar a terra adjacente para a vala para cobrir a semente colocada na vala com terra. Finalmente, uma ou mais rodas de pressionamento carregadas atrás do(s) disco(s) de fechamento exercem pressão na terra que cobre a semente para pressionar a terra para baixo sobre a semente e fornecer bom contato da terra com a semente. Tendo-se múltiplas unidades de fileira funcionando em uníssono na medida em que a plantadeira é puxada através de um campo, muitas sementes podem ser eficazmente plantadas de uma maneira eficiente.

[004] As plantadeiras agrícolas, como outros implementos agrícolas, são frequentemente bastante amplas, a fim de realizar eficazmente sua função ao longo de uma grande área em uma determinada passagem pelo implemento. A fim de se alcançar isso e ser ainda transportável pelas estradas, as mesmas são frequentemente construídas para serem dobradas em uma configuração de transporte e desdobradas em uma configuração de trabalho. Adicionalmente, devido a essa configuração de trabalho bastante ampla, as plantadeiras agrícolas e outros implementos agrícolas são comumente dotados de dobradiças ou juntas articuladas que permitem que as mesmas se conformem aos contornos do solo. Tais plantadeiras agrícolas amplas encontram frequentemente condições em que é adequado operar determinadas unidades de fileira, enquanto se desativa outras unidades de fileira. Já se conhece meios para elevar e abaixar seções das unidades de fileira em uníssono. Entretanto, é algumas vezes necessário ter a capacidade de elevar e abaixar unidades de fileira individuais a fim de responder às exigências de uso específicas, tal como quando o solo plantável é menor do que a largura utilizável da plantadeira agrícola ou quando as condições de solo natural ou obstáculos pedem isso.

[005] Sob essas condições, uma elevação súbita e/ou desigual das unidades de fileira pode introduzir a distribuição de arrasto ou peso desigual indesejada, com efeitos prejudiciais na plantadeira agrícola ou no trator que puxa a mesma. Ademais, elevar muitas unidades de fileira em uma porção da plantadeira agrícola pode fazer com que a mesma afunde excessivamente e compacte o solo desnecessariamente. Adicionalmente, responder a um comando para elevar ou abaixar uma unidade de fileira individual sem considerar o estado da plantadeira agrícola pode resultar na unidade de fileira individual sendo elevada ou abaixada quando a altura da barra de ferramentas impede o percurso completo da unidade de fileira.

[006] O que é necessário na técnica é uma plantadeira agrícola que seja operável para responder automática ou manualmente as exigências de uso específicas das unidades de fileira, tal como o solo plantável sendo menor do que a largura geral da plantadeira agrícola, e a condições de solo natural, tais como terreno acidentado, canais, correntes, obstáculos e similares, enquanto reconhece e evita a elevação e o abaixamento de unidades de fileira individuais sob determinadas condições, tais como condições de solo ou condições que resultariam na distribuição de arrasto ou peso desigual e inseguro.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[007] A presente invenção é projetada para responder automática ou manualmente às exigências de uso específicas das unidades de fileira e às condições de solo naturais enquanto reconhece e evita a elevação e o abaixamento de unidades de fileira individuais sob determinadas condições que resultariam na distribuição de arrasto ou peso desigual e inseguro.

[008] A invenção em uma forma é direcionada a uma plantadeira agrícola que tem um chassi com uma barra de ferramentas e pelo menos uma unidade de fileira. Cada unidade de fileira é carregada pela barra de ferramentas e tem um atuador de fluido e uma montagem de ligação que conecta o mesmo à barra de ferramentas. A montagem de ligação e o atuador de fluido permitem que a unidade de fileira seja elevada e abaixada. Um módulo de controle é configurado para elevar e abaixar individualmente cada unidade de fileira na plantadeira agrícola com o uso do atuador de fluido em resposta a uma entrada manual, uma exigência ou uma condição automaticamente determinada da pelo menos uma unidade de fileira ou uma condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola. O módulo de controle é adicionalmente configurado para impedir a elevação ou o abaixamento de uma unidade de fileira individual na plantadeira agrícola com base em uma configuração da plantadeira agrícola ou na ocorrência potencial de uma distribuição de arrasto ou peso indesejável.

[009] A invenção, em outra forma, é direcionada a um sistema de controle para uma plantadeira agrícola que tem um chassi com uma barra de ferramentas e pelo menos uma unidade de fileira. Cada unidade de fileira é carregada pela barra de ferramentas e é configurada para ser elevada e abaixada por um atuador de fluido. O sistema de controle é configurado para elevar e abaixar individualmente cada unidade de fileira na plantadeira agrícola com o uso do atuador de fluido em resposta a uma entrada manual, uma exigência ou uma condição automaticamente determinada da pelo menos uma unidade de fileira ou uma condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola. O sistema de controle é adicionalmente configurado para impedir a elevação ou o abaixamento de uma unidade de fileira individual na plantadeira agrícola com base em uma configuração da plantadeira agrícola ou na ocorrência potencial de uma distribuição de arrasto ou peso indesejável.

[010] A invenção, em outra forma, é direcionada a um método para operar uma plantadeira agrícola que tem um chassi com uma barra de ferramentas e pelo menos uma unidade de fileira. Cada unidade de fileira é carregada pela barra de ferramentas e é configurada para ser elevada e abaixada por um atuador de fluido. O método adota as etapas de elevar e abaixar individualmente cada unidade de fileira na plantadeira agrícola com o uso do atuador de fluido em resposta a uma entrada manual, uma exigência ou uma condição automaticamente determinada da pelo menos uma unidade de fileira ou uma condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola. O método adota as etapas adicionais de impedir a elevação ou o abaixamento de cada unidade de fileira individual na plantadeira agrícola com base em uma configuração da plantadeira agrícola ou na ocorrência potencial de uma distribuição de arrasto ou peso indesejável.

[011] Uma vantagem da presente invenção é que a mesma permite a elevação e o abaixamento individual de unidades de fileira, enquanto reconhece e evita a distribuição de arrasto ou peso desigual inseguro e outros tais efeitos prejudiciais.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[012] As características e vantagens acima mencionadas e outras características e vantagens desta invenção, e a maneira de obtenção das mesmas, se tornarão mais evidentes e a invenção será mais bem entendida em referência à descrição a seguir de uma modalidade da invenção, tomada em conjunto com os desenhos anexos, em que: A Figura 1 é uma vista isométrica de uma modalidade de uma plantadeira agrícola de acordo com a presente invenção; A Figura 2 é uma vista superior da plantadeira agrícola mostrada na Figura 1; A Figura 3 é uma vista posterior da plantadeira agrícola mostrada nas Figuras 1 e 2; A Figura 4 é uma vista lateral esquerda da plantadeira agrícola mostrada nas Figuras 1 a 3; A Figura 5 é uma vista lateral direita da plantadeira agrícola mostrada nas Figuras 1 a 4; A Figura 6 é uma vista isométrica de uma modalidade de uma unidade de fileira de uma plantadeira agrícola de acordo com a presente invenção; A Figura 7 é um esquema de uma modalidade de uma disposição hidráulica e elétrica de acordo com uma modalidade da invenção; A Figura 8 é um fluxograma que ilustra uma modalidade de um método de controle executado no controlador representado na Figura 7; A Figura 9 é uma representação adicional de entradas e saídas do controlador representado na Figura 7; e A Figura 10 é uma representação adicional da relação das condições e das saídas do controlador retratado na Figura 7.

[013] Caracteres de referência correspondentes indicam partes correspondentes por todas as diversas vistas. A exemplificação definida no presente documento ilustra uma modalidade da invenção em uma forma, e tal exemplificação não deve ser interpretada de modo algum como limitadora do escopo da invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[014] Referindo-se agora aos desenhos e, mais particularmente, às Figuras 1 a 5, é mostrada uma modalidade de uma plantadeira agrícola 5 de acordo com a presente invenção que geralmente inclui um chassi 10 formando uma estrutura de suporte para componentes da plantadeira agrícola 5. A plantadeira agrícola 5 pode ser formada por uma montagem de engate 12 em uma porção frontal da plantadeira agrícola 5 conectada a uma barra de ferramentas 14, rodas principais 16 carregadas pelo chassi 10 próximo à traseira da plantadeira agrícola 5, um ou mais tanques de armazenamento 18, 20 e 22 que podem ser preenchidos com sementes ou outro material de agricultura carregado pelo chassi 10, e uma pluralidade de unidades de fileira 24 conectadas à barra de ferramentas 14 e dispostas lateralmente ao longo do comprimento da barra de ferramentas 14 de modo que as mesmas sejam carregadas pelo chassi 10.

[015] A montagem de engate 12 pode incluir um engate 26 configurado para ser conectado a um trator ou outro implemento agrícola (não mostrado) de modo que a plantadeira agrícola 5 possa ser puxada em uma direção para frente na direção 110. O engate 26 pode ser integralmente formado com, ou conectado a, uma barra de engate 28 que é conectada à barra de ferramentas 14 por barras de fixação 30 e um ou mais cilindros de dobragem 32. Conforme pode ser visto, a plantadeira agrícola 5 pode também ter várias linhas hidráulicas, pneumáticas e elétricas (não numeradas) por todo o mesmo para alimentar vários cilindros e sistemas que são incluídos na plantadeira agrícola 5. Um dispositivo de marcação 36 pode ser conectado a cada extremidade lateral da barra de ferramentas 14 e extensível de modo que um disco de marcação 38 do dispositivo de marcação 36 possa criar uma linha na terra na medida em que a plantadeira agrícola 5 é puxada, o que auxilia um usuário no posicionamento da plantadeira agrícola 5 na criação de fileiras subsequentes. Uma montagem de escada 40 pode ser montada na parte posterior da plantadeira agrícola 5 para permitir que um operador acesse os tanques de armazenamento 20 e 22.

[016] O chassi 10 da plantadeira agrícola 5 é adicionalmente dividido em uma seção central 44 que permanece em uma relação fixa perpendicular com a montagem de engate 12 tanto quando a plantadeira agrícola 5 está em uma configuração de trabalho quanto quando a plantadeira agrícola 5 está dobrada para transporte, uma seção de asa direita 60 e uma seção de asa esquerda 80. A seção de asa direita 60 tem pelo menos uma roda de seção de asa direita 68, e a seção de asa esquerda 80 tem pelo menos uma roda de seção de asa esquerda 88. A seção de asa direita 60 e a seção de asa esquerda 80 são dobráveis para frente ao redor da barra de engate 28 com o uso de cilindros de dobragem 32 quando a plantadeira agrícola 5 é dobrada para transporte. Quando a plantadeira agrícola 5 está em sua configuração de trabalho, conforme mostrada nas Figuras 1 a 5, a mesma é suficientemente ampla de modo que seja dotada de uma junta de pivô horizontal de asa direita 62 e uma junta de pivô horizontal de asa esquerda 82, o que permite que a seção de asa direita 60 e a seção de asa esquerda 80, respectivamente, se articulem para cima e para baixo a fim de conformar os contornos do solo.

[017] Cada uma das unidades de fileira 24 localizadas na barra de ferramentas 14 da respectiva seção central 44, seção de asa direita 60 e seção de asa esquerda 80 é dotada de discos de sulcagem 50, discos de fechamento 52 e rodas de pressionamento 54. Tal unidade de fileira 24 é mostrada na Figura 6. A unidade de fileira 24 mostrada na Figura 6 é adicionalmente dotada de uma armação 56, uma tremonha 58 e um mecanismo de distribuição de sementes 46. Uma montagem de ligação 48 conecta a unidade de fileira 24 à barra de ferramentas 14 (não mostrada na Figura 6), e fornece um movimento vertical da unidade de fileira 24 em relação à barra de ferramentas 14. Um cilindro de levantamento hidráulico de unidade de fileira 42 é conectado à montagem de ligação 48 e à barra de ferramentas 14, e é utilizável para levantar a unidade de fileira individual 24 para cima e longe do solo.

[018] Cada unidade de fileira individual 24 tem seu próprio cilindro de levantamento hidráulico 42 com sua própria válvula solenoide eletronicamente controlada 70. Cada válvula solenoide eletronicamente controlada 70 é conectada em um módulo de controle 72, que é também conectado a uma válvula de elevação/abaixamento eletronicamente controlada 74 e aos transdutores de pressão 76 e 86. As linhas de alimentação hidráulica 78 e de retorno 84 levam a partir de e para um trator reboque (não mostrado) que fornece pressão hidráulica. O módulo de controle 72 é configurado, seja automaticamente ou sob comando de um operador, para elevar uma unidade de fileira individual 24 determinando-se primeiro se há pressão hidráulica na linha de alimentação hidráulica 78, depois, ativando a válvula de elevação/abaixamento 74 e, então, abrindo a válvula solenoide eletronicamente controlada 70 da unidade de fileira individual. O módulo de controle 72 é adicionalmente operável ou automaticamente ou sob comando de um operador para abaixar uma unidade de fileira individual 24 desativando a válvula de elevação/abaixamento 74 e, então, abrindo a válvula solenoide eletronicamente controlada 70 da unidade de fileira individual.

[019] Note que o cilindro de levantamento hidráulico 42 indicado na Figura 7 é indicado como um cilindro do tipo de empurrar de atuação única, embora um cilindro do tipo de empurrar/puxar de atuação dupla possa ser usado e é representado como tal na Figura 6, em que a unidade de fileira 24 é levantada do solo quando o cilindro está atuando puxando. Nesse caso, a válvula de elevação/abaixamento 74 e a válvula solenoide eletronicamente controlada individual 70 seriam substituídas por válvulas de controle de direção individuais. Na disposição em que um cilindro de atuação único é usado, um método é representado nas Figuras 8, 9 e 10, onde o módulo de controle 72 é configurado para realizar o elevar ou abaixar as unidades de fileira individuais 24.

[020] Na etapa 120, o módulo de controle 72 determina se um comando foi dado para elevar uma unidade de fileira individual 24. Se sim, o módulo de controle 72 coloca a válvula de elevação/abaixamento 74 no estado ativado na etapa 124. Então, o módulo de controle 72 determina, através do transdutor de pressão 76, se há pressão hidráulica na linha de alimentação hidráulica 78 na etapa 128. Se sim, o módulo de controle 72 coloca a válvula solenoide eletronicamente controlada 70 da unidade de fileira individual no estado ativado na etapa 134. Se não, o módulo de controle 72 envia uma mensagem de “trator remoto não está pronto” para o operador na etapa 132. Se nenhum comando tiver sido dado para elevar uma unidade de fileira individual 24 na etapa 120, o módulo de controle 72 determina se um comando de abaixamento de unidade foi dado na etapa 122. Se não, a rotina termina. Se sim, o módulo de controle 72 coloca a válvula de elevação/abaixamento 74 no estado desativado na etapa 126. Então, o módulo de controle 72 determina, através do transdutor de pressão 76, se há pressão na linha de alimentação hidráulica 78. Se houver pressão na linha de alimentação hidráulica 78, o módulo de controle 72 envia uma mensagem de “trator remoto não está pronto” para o operador na etapa 132. Se não, o módulo de controle 72 coloca a válvula solenoide eletronicamente controlada 70 da unidade de fileira individual no estado ativado na etapa 134.

[021] A Figura 10 mostra um diagrama lógico que representa o método acima em que: RowUnitNSolCmd é o estado da válvula solenoide eletronicamente controlada da unidade de fileira individual. RowUnitRaise é o estado do comando para elevar uma unidade de fileira 24. RowUnitLower é o estado do comando para abaixar uma unidade de fileira 24. PressSwitch é o estado do transdutor de pressão 76. RaiseLower é o estado da válvula de elevação/abaixamento 74.

[022] O módulo de controle 72 é operável para ser automática ou manualmente configurado para responder a condições ou exigências de uso específicas das unidades de fileira 24 da plantadeira agrícola 5 ou às condições de operação da plantadeira agrícola 5. Por exemplo, quando o solo plantável é menor do que a largura geral da plantadeira agrícola 5, as unidades de fileira individuais 24 fora do solo plantável podem ser elevadas. Quando as condições de solo natural, tais como terreno acidentado, canais, correntes, obstáculos e similares, são encontradas, o módulo de controle 72 é operável para levantar as unidades de fileira individuais 24 que têm a probabilidade de encontrar tais obstáculos. Ademais, através da conectividade de GPS e outras rotinas de mapeamento, o módulo de controle 72 é operável para elevar as unidades de fileira individuais 24 ao encontrar limites com outras áreas em que as colheitas já foram plantadas ou ao encontrar linhas de propriedade. Uma rede de comunicação (não mostrada) entre o módulo de controle 72 e as unidades de fileira individuais 24 proporciona informações ao módulo de controle 72 sobre a situação elevada ou abaixada das unidades de fileira individuais 24, juntamente com informações sensoriais em relação a obstáculos e similares através de sensores comumente conhecidos e usados na técnica (não mostrados).

[023] Um uso adicional para o controle individual das unidades de fileira 24 é a capacidade de usar a plantadeira agrícola 5 para plantações de múltiplas larguras de fileira. Por exemplo, a plantadeira agrícola 5 pode ser disposta com unidades de fileira 24 a cada 38,1 centímetros (15 polegadas) ao longo da barra de ferramentas 14. Elevando-se alternadamente as unidades de fileira 24, a plantadeira agrícola 5 pode ser usada para plantações espaçadas a 76,2 centímetros (30 polegadas), sem redisposição extensiva e demorada. Ademais, elevar unidades de fileira desnecessárias 24 conserva combustível consumido pelo trator reboque eliminando o arrasto desnecessário.

[024] Com importância, o módulo de controle 72 é programado para reconhecer e impedir a elevação e o abaixamento de unidades de fileira individuais 24 sob determinadas condições. Por exemplo, o módulo de controle 72 é programado para impedir a elevação e o abaixamento das unidades de fileira 24 quando a altura da barra de ferramentas impede o percurso completo da unidade de fileira. Isso pode ser encontrado quando a barra de ferramentas 14 está passando sobre um obstáculo particularmente alto, de modo que o abaixamento forçado da unidade de fileira individual 24 coloque muito peso na plantadeira agrícola 5 mediante isso, danificando, assim, a mesma. Isso pode também ocorrer quando a barra de ferramentas 14 é elevada, e a plantadeira agrícola 5 está ou na configuração de transportes ou em transição da configuração de trabalho para a configuração de transporte e vice-versa, em que a elevação da unidade de fileira individual 24 pode fazer com que a mesma interfira com outro componente da plantadeira agrícola ou pode resultar na plantadeira agrícola 5 tendo um equilíbrio de peso desigual indesejado ou um centro de gravidade muito alto.

[025] Ademais, o módulo de controle 72 é programado para limitar a quantidade e a distribuição de unidades de fileira elevadas do solo de uma vez, a fim de impedir a distribuição de arrasto ou peso desigual. Por exemplo, se todas as unidades de fileira 24 em uma seção de asa 60 ou 80 foram elevadas ao mesmo tempo enquanto todas as unidades de fileira na seção central 44 e/ou seção de asa oposta 80 ou 60 são deixadas engatadas ao solo, o arrasto desigual através da largura da plantadeira agrícola 5 causará um torque ao redor de um eixo geométrico vertical da plantadeira agrícola 5. Dependendo das condições de solo ou terreno, esse torque pode produzir um efeito prejudicial na plantadeira agrícola 5 ou no trator reboque, especialmente se tal torque ocorrer repentinamente em vez de incrementalmente. Portanto, o módulo de controle 72 pode atrasar a elevação de uma determinada quantidade de unidades de fileira 24 ou elevar as mesmas incrementalmente. Outro exemplo pode ser se a plantadeira agrícola 5 estiver operando em condições de solo mole, levantar muitas unidades de fileira 24 de uma vez pode pesar excessivamente uma ou mais rodas de seção de asa 68 ou 88 para as condições de solo, fazendo com que a mesma afunde no solo excessivamente, compactando, assim, o solo. Portanto, o módulo de controle 72 pode atrasar a elevação de uma determinada quantidade de unidades de fileira 24 embora as mesmas sejam desnecessárias e pode, de outro modo, desligar, até a plantadeira agrícola ter saído da área plantável.

[026] Embora esta invenção tenha sido descrita em relação a pelo menos uma modalidade, a presente invenção pode ser modificada adicionalmente dentro do espírito e do escopo desta revelação. Este pedido, portanto, se destina a cobrir quaisquer variações, usos ou adaptações da invenção ao usar seus princípios gerais. Adicionalmente, este pedido destina-se a cobrir tais desvios da presente invenção conforme abrangidos em prática conhecida ou habitual na técnica à qual esta invenção pertence e que se encontram dentro dos limites das reivindicações anexas.

Claims

1. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, compreendendo uma configuração de trabalho e uma configuração de transporte, que compreende: um chassi (10) que tem uma barra de ferramentas (14); pelo menos uma unidade de fileira (24), sendo que cada dita unidade de fileira (24) é carregada pela dita barra de ferramentas (14), sendo que cada dita unidade de fileira (24) tem uma montagem de ligação que conecta a dita unidade de fileira (24) à dita barra de ferramentas (14), e que permite que a dita unidade de fileira (24) seja elevada e abaixada, sendo que cada unidade de fileira (24) tem um atuador de fluido configurado para elevar e abaixar a dita unidade de fileira (24); e um módulo de controle (72) configurado para elevar e abaixar individualmente cada dita unidade de fileira (24) na dita plantadeira agrícola (5) na condição de trabalho através do dito atuador de fluido responsivo a uma dentre: - uma entrada manual, - uma exigência ou condição automaticamente determinada da dita pelo menos uma unidade de fileira, ou - uma condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola; e o dito módulo de controle (72) é configurado para impedir a elevação e o abaixamento individuais de cada dita unidade de fileira na dita plantadeira agrícola (5) com base em uma potencial ocorrência de uma distribuição de arrasto ou peso indesejável, resultando em um torque em relação a um eixo vertical da plantadeira agrícola (5) quando a plantadeira agrícola está em uma configuração de trabalho, e dito sistema de controle é configurado para atrasar a elevação e o abaixamento individual de cada uma das ditas unidades de fileira (24) na dita plantadeira agrícola (5) na condição de trabalho com base na potencial ocorrência de uma largura indesejável ou distribuição de arrasto que resulta em um torque em relação a um eixo vertical da plantadeira agrícola (5), o dito sistema de controle é configurado para elevar e abaixar incrementalmente as unidades de fileira (24) individuais quando a plantadeira agrícola (5) está na configuração de trabalho baseado na potencial ocorrência de uma largura indesejada ou distribuição de arrasto que resulta em um torque em relação ao eixo vertical da plantadeira agrícola (5), sendo que a plantadeira é caracterizada pelo dito sistema de controle ser configurado para elevar e abaixar cada uma das ditas unidade de fileira (24) e, ainda, para restringir o número de unidades de fileira (24) elevadas do chão.

2. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pela: dita pelo menos uma unidade de fileira (24) ser uma plantadeira de sementes.

3. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada por: cada dito atuador de fluido ser um cilindro de levantamento hidráulico (42) que tem uma válvula solenoide eletronicamente controlada (70) conectada ao dito módulo de controle (72), e também conectada a uma válvula de elevação/abaixamento (74) eletronicamente controlada única.

4. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo: dito módulo de controle (72) ser conectado a um transdutor de pressão (76) em uma linha de alimentação hidráulica (78) conectada à dita válvula de elevação/abaixamento (74) eletronicamente controlada única, sendo que o dito módulo de controle (72) utiliza o dito transdutor de pressão (76) para determinar um estado de pressurização da dita linha de alimentação hidráulica (78) antes de elevar ou abaixar a dita unidade de fileira (24).

5. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que: cada dito atuador de fluido é um cilindro de levantamento hidráulico (42) que tem uma válvula de controle de direção de duas vias eletronicamente controlada.

6. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pela: dita exigência ou condição automaticamente determinada da dita pelo menos uma unidade de fileira (24) incluir uma condição de solo natural.

7. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pela: dita condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola (5) incluir um limite artificial.

8. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pela: dita configuração da plantadeira agrícola (5) incluir uma dentre uma altura ou configuração da dita barra de ferramentas (14).

9. SISTEMA DE CONTROLE PARA UMA PLANTADEIRA AGRÍCOLA, que compreende uma configuração de trabalho e uma configuração de transporte e que tem um chassi (10), uma barra de ferramentas (14) e pelo menos uma unidade de fileira (24), sendo que cada unidade de fileira (24) é carregada pela barra de ferramentas (14) e é configurada para ser elevada ou abaixada por um atuador de fluido, sendo que o sistema de controle é caracterizado por ser configurado para: elevar e abaixar individualmente cada dita unidade de fileira (24) na dita plantadeira agrícola (5) na condição de trabalho através do dito atuador de fluido responsivo a uma dentre: - uma entrada manual, - uma exigência ou condição automaticamente determinada da dita pelo menos uma unidade de fileira (24), ou - uma condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola (5); e o dito sistema de controle é configurado para impedir a elevação e o abaixamento individuais de cada dita unidade de fileira (24) na dita plantadeira agrícola (5) com base em ao menos uma dentre: - uma potencial ocorrência de uma distribuição de arrasto ou peso indesejável, resultando em um torque em relação a um eixo vertical da plantadeira agrícola (5) quando a plantadeira agrícola está na configuração de trabalho, dito sistema de controle é configurado para atrasar a elevação e o abaixamento individualmente de cada uma das ditas unidades de fileira (24) na dita plantadeira agrícola (5), enquanto a plantadeira agrícola está na configuração de trabalho baseado na potencial ocorrência de uma largura indesejável ou distribuição de arrasto resultando em um torque em relação a um eixo vertical da plantadeira agrícola (5), o dito sistema de controle é configurado para elevar e abaixar incrementalmente as unidades de fileira (24) individuais quando a plantadeira agrícola (5) está na configuração de trabalho baseado em uma potencial ocorrência de uma largura indesejada ou distribuição de arrasto que resulta em um torque em relação à um eixo vertical da plantadeira agrícola (5), em que o dito sistema de controle é configurado para elevar e abaixar cada uma das ditas unidades de fileira (24) , e em que o sistema de controle é configurado para restringir o número de unidades de fileira (24) elevadas do chão em um tempo.

10. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por: cada dito atuador de fluido ser um cilindro de levantamento hidráulico (42) que tem uma válvula solenoide eletronicamente controlada (70) conectada ao dito sistema de controle, e também conectada a uma válvula de elevação/abaixamento (72) eletronicamente controlada única.

11. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo: dito sistema de controle ser conectado a um transdutor de pressão (76) em uma linha de alimentação hidráulica (78) conectada à dita válvula de elevação/abaixamento (74) eletronicamente controlada única, sendo que o dito sistema de controle utiliza o dito transdutor de pressão (76) para determinar um estado de pressurização da dita linha de alimentação hidráulica (78) antes de elevar ou abaixar a dita unidade de fileira (24).

12. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por: cada dito atuador de fluido ser um cilindro de levantamento hidráulico (42) que tem uma válvula de controle de direção de duas vias eletronicamente controlada.

13. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pela: dita exigência ou condição automaticamente determinada da dita pelo menos uma unidade de fileira (24) incluir uma condição de solo natural.

14. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pela: dita condição de operação automaticamente determinada da plantadeira agrícola (5) incluir um limite artificial.

15. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pela: dita configuração da plantadeira agrícola (5) incluir uma dentre uma altura ou configuração da dita barra de ferramentas (14).

16. PLANTADEIRA AGRÍCOLA, de acordo com reinvindicação 8, caracterizado pela altura da barra de ferramenta (14) incluir as seguintes condições: a barra de ferramentas (14) está sobre um obstáculo alto, a plantadeira agrícola (5) está em uma configuração de transporte, ou a plantadeira agrícola (5) está transitando entre uma configuração de trabalho e de transporte.

17. SISTEMA DE CONTROLE, de acordo com a reinvindicação 15, caracterizado pela altura da barra de ferramenta (14) incluir as seguintes condições: a barra de ferramentas (14) está sobre um obstáculo alto, a plantadeira agrícola (5) está em uma configuração de transporte, ou a plantadeira agrícola (5) está transitando entre uma configuração de trabalho e de transporte.