BR102015028649A2 - processo para manuseio e/ou manipulação de artigos, tais como contêineres ou produtos em peças - Google Patents

Abstract

processo para manuseio e/ou manipulação de artigos, tais como contêineres ou produtos em peças. processo para manuseio de artigos, tais como contêineres, produtos em peças ou similares com um dispositivo, que compreende uma suspensão superior (3), na qual estão fixados três braços de ajuste (5) acionados de modo rotativo, sendo que os três braços de ajuste (5) consistem, em cada caso, em duas seções de braço (7, 9), que são giratórias uma em relação à outra e podem ser ativadas independentemente uma da outra. o dispositivo compreende, além disso, um manipulador (10), que compreende meios para agarrar os artigos e está acoplado mecanicamente com os três braços de ajuste (5), de modo que pelo movimento dos três braços de ajuste (5), uma posição do manipulador (10) pode ser especificada, e uma guia linear (16), que está em conexão com o manipulador (10) e a suspensão (3), através de uma articulação de ação cardânica, sendo que a guia linear (16) está formada como primeiro eixo rotativo (14), que está em conexão de modo rígido a torção com o manipulador (10) e o manipulador (10) é girado por um movimento de rotação do primeiro eixo (14), junto com o eixo (14). pelo menos um dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18), que traspassa a guia linear (16) e controla o um ou mais meios para agarrar e liberar artigos temporariamente. o dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18) é girado em relação à guia linear (16), para comando dos meios.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "PROCESSO PARA MANUSEIO E/OU MANIPULAÇÃO DE ARTIGOS, TAIS COMO CONTÊINERES OU PRODUTOS EM PEÇAS".

[001] A presente invenção refere-se a um processo para manuseio e/ou para manipulação de artigos, agrupamentos, contêineres ou produtos em peças, com as características da reivindicação independente 1.

[002] Instalações de embalagem ou paletização para empiiha-mento e paletização de objetos, tais como pacotes ou contêineres com vários artigos, tais como recipientes para bebidas, normalmente apresentam dispositivos transportadores horizontais, com correias transportadoras, sobre as quais os produtos em peças ou contêineres são transportados em sequência ininterrupta ou irregular a um dispositivo de manuseio. Ali, ocorre um deslocamento, alinhamento e/ou rotação de produtos em peças ou contêineres individuais, para levar os mesmo a uma disposição espacial apropriada, que forma uma base para reunir uns aos outros os produtos em peças ou contêineres em estações de agrupamento dispostas a jusante para camadas de produtos em peças ou contêineres.

[003] Em linhas de enchimento e embalagem atuais são usados processos diferentes para girar os contêineres, que podem apresentar, por exemplo, esbarros móveis apropriados ou duas correias com velocidades diferentes. Dispositivos de manuseio conhecidos também podem estar dotados de garras, que estão suspensas, por exemplo, em um sistema de portal e que podem ser deslocadas, giradas em uma área de movimento definida e, além disso, movidas em direção vertical, para poder levantar produtos em peças ou contêineres individuais para rotação e/ou deslocamento. As garras também podem estar dispostas em braços de robô de eixos múltiplos, que estão posicionados lateralmente nos dispositivos transportadores horizontais.

[004] Em um manuseio desse tipo de produtos em peças ou con-têineres, na prática, para fins de um deslocamento e/ou alinhamento, são apanhados, levantados e levados a uma posição ou orientação desejada dentro de um agrupamento. Para esse fim, já são conhecidos numerosos dispositivos de garras, assim, pás, do documento EP 2 388 216 A1. Esse dispositivo de garras conhecido possui braços de garras afastados um do outro horizontalmente e dispostos em um suporte intermediário através de conexões mecânicas. Os braços de garra podem ser movidos um em direção ao outro para apanhar objetos. Os braços de garras, a uma ação de força definida em direção vertical e em sentido contrário ao suporte, são desprendíveis do suporte. Na extremidade livre, os dois braços de garras possuem mordentes de aperto, que, ao apanhar os objetos, estão em contato superficial com os respectivos objetos.

[005] Um outro dispositivo de garras é mostrado, por exemplo, pelo documento DE 102 04 513 A1. Ali, vários braços de garra opostos são guiados em um pedaço central. Um braço de garra é deslocável por meio de um elemento de ajuste com relação a um outro braço de garra, de modo que os dois braços de garra podem ser fechados. Nas extremidades inferiores dos braços de garra estão previstos, em lados voltados um ao outro, seções de garras para agarrar pacotes de material de construção.

[006] Além disso, existem outros dispositivos de manuseio para agarrar, deslocar, girar e/ou trasladar artigos ou contêineres, que se baseiam sobre chamados robôs delta ou robôs de cinemática paralela, que em uma modalidade de três braços também são designados como trípodes. Cada um dos braços desse trípode ou robôs delta consiste em um braço superior disposto de modo deslocável, acionado na base por um eixo giratório e em um braço inferior, conectado de modo articulado com o braço superior e o elemento de acoplamento. O braço inferior, nesse caso, está realizado passivamente, livre de um acionamento para o deslocamento do mesmo em relação ao braço superior ou ao elemento de acoplamento. Um ou mais dos braços inferiores podem estar conectados através de articulações esféricas com braços superiores, em cada caso, correspondentes, e o elemento de acoplamento. Um braço inferior individual desse tipo é livremente giratório e não possui estabilidade própria. Todos os braços superiores de um robô delta estão montados acionados de modo deslocável, em cada caso, por eixos giratórios situados dentro de um plano comum. Três braços inferiores conectados com o elemento de acoplamento e, em cada caso, com seu braço superior correspondente, formam em cada posição um triângulo de força, que só pode ser movido quando os três braços superiores executam os movimentos giratórios calculados para os mesmos de modo sincronizado em torno de seus eixos giratórios fixos na armação. Dois ou mais eixos giratórios podem estender-se paralelamente, em geral, todos os eixos giratórios apresentam pontos de intersecção com outros eixos giratórios.

[007] Pelo menos um dos braços inferiores pode consistir em elementos de um sistema de alavancas, que formam um sistema de alavancas de paralelogramo, também designado como cotovelo e raio para guiar o elemento de acoplamento em pelo menos um alinhamento predeterminado com relação à base. O elemento de acoplamento serve nesse caso como plataforma de trabalho, que na prática também é designada como Tool-Center-Point (TCP). Nesse TCP pode estar disposto um manipulador, por exemplo, na forma de braços de garra que podem ser avançados um para o outro ou dispositivo de manuseio similar, de modo que com os mesmo artigos, contêineres ou produtos em peças similares podem ser apanhados e girados, deslocados ou levantados de uma superfície de apoio.

[008] O manipulador disposto na plataforma de trabalho ou no TCP pode estar opcionalmente montado de modo giratório, para alinhar o manipulador ou pode realizar uma rotação dos artigos ou produtos em peças. Em vez de uma montagem giratória do manipulador no elemento de acoplamento, em princípio também concebível dispor o manipulador de modo não torcível no elemento de acoplamento e girar o elemento de acoplamento sob movimento de compensação correspondente dos braços por meio do eixo telescópico em relação à base. Mas, está associada a isso a desvantagem de um ângulo de rotação apenas limitado do elemento de acoplamento. A limitação ocorre ao ser atingidos esbarros terminais dos compostos articulados dos braços superiores e/u do elemento de acoplamento com os braços inferiores e/ou do contato recíproco de braços inferiores adjacentes.

[009] Dos documentos DE 10 2010 006 155 A1, DE 10 2013 208 082 A1, bem como US 8 210 068 B1 são conhecidos esses dispositivos de manuseio com trípodes.

[0010] Os robôs de cinemática paralela conhecidos ou os chamados trípodes podem cobrir um espaço de trabalho disponível para o respectivo robô, que resulta do comprimento dos braços superiores, da distância da fixação dos braços superiores para o ponto central de uma base fixa na armação, do comprimento dos braços inferiores do chamado Tool-Center-Point no porta-ferramentas e da área de rotação dos braços superiores. Esse espaço de trabalho é um cilindro com relação ao Tool-Center-Point na direção z, a cuja borda inferior anexa-se um segmento cônico. Além disso, o espaço de trabalho ainda é opcionalmente limitado na borda superior por ângulos de rotação máximos de eixos de acionamento telescópicos, cardânicos.

[0011] Os robôs delta ou trípodes possuem uma alta precisão e, além disso, podem ser rapidamente deslocados para manuseio dos respectivos artigos. Para receber os respectivos artigos e, depois, liberar os mesmos novamente, depois do manuseio ou posicionamento, trípodes conhecidos apresentam manipuladores móveis. Assim, por exemplo, os manipuladores podem ser acionados, por exemplo, pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente, de modo que, para esse fim, conexões de linha estão acopladas com o manipulador correspondente. No que se refere a uma liberdade de movimento de trípode essas conexões de linha podem ser um obstáculo. Além disso, as conexões de linha precisam ser instaladas com segurança, de modo que o risco de uma danificação de conexões de linha na operação do trípode pode ser excluído. Também por essa razão, os trípodes conhecidos do estado da técnica, devido ao acoplamento complicado entre um manipulador e um atuador associado, possuem uma estrutura complexa e uma liberdade de movimento parcialmente limitada.

[0012] Uma meta prioritária da presente invenção pode ser vista no fato de pôr à disposição um processo aperfeiçoado para manuseio de artigos, contêineres, agrupamentos ou produtos em peças, que permite o manuseio com liberdade de movimento suficiente e alta precisão de ajuste. Além disso, o processo deve poder ser concretizado de modo simples.

[0013] Essa meta da invenção é alcançada como objeto da reivindicação de patente independente. Características de aprimoramentos vantajosos da invenção encontram-se nas reivindicações dependentes. Assim, para a obtenção da meta citada, a presente invenção propõe um processo para manuseio e/ou para manipulação de artigos, agrupamentos, contêineres ou produtos em peças, que é realizado com um dispositivo, que apresenta uma suspensão superior, na qual estão fixados pelo menos três braços de ajuste acionados de modo rotativo, sendo que os pelo menos três braços de ajuste consistem cada caso, em pelo menos duas seções de braço móveis uma em relação à outra e podem ser ativadas independentemente uma da outra. O dispositivo compreende, ainda, um manipulador, que compreende um ou mais meios para agarrar os artigos e com o qual estão acoplados mecanicamente pelo menos três braços de ajuste, de modo que por um movimento de um ou mais dos pelo menos três braços de ajuste, pode ser especificada uma posição do manipulador. Além disso, o dispositivo prevê uma guia linear, que está em conexão com o manipulador e a suspensão através de, em cada caso, uma articulação de ação cardânica, sendo que a guia linear está formada como primeiro eixo rotativo, que está em conexão de modo rígido à rotação com o manipulador e sendo que o manipulador é girado por um movimento de rotação do primeiro eixo, junto com esse eixo. Além disso, está previsto um dispositivo de ativação formado com o segundo eixo, que traspas-sa a guia linear e através do qual podem ser comandados o um ou mais meios para agarrar e liberar temporariamente artigos, sendo que o dispositivo de ativação formado como segundo eixo é girado para comandar um ou mais meios em relação à guia linear, e sendo que o segundo eixo, em uma rotação do primeiro eixo, que está em conexão de modo rígido à torção com o manipulador rotativo, na dependência de um estado dos meios para agarrar e liberar temporariamente os artigos executa uma rotação no mesmo sentido, opcionalmente uma rotação sincronizada com o primeiro eixo ou um movimento de compensação ou contrarrotação ao mesmo.

[0014] Dessa maneira, pode ser assegurado que de acordo com a necessidade, uma rotação do primeiro eixo, pelo qual o manipulador é girado para conservação da ativação ou liberação dos meios para agarrar e liberar temporariamente os artigos acarreta um movimento de compensação ou contrarrotação do segundo eixo. Do mesmo modo, com isso, é possibilitado que uma rotação do primeiro eixo, pelo qual o manipulador é girado, para modificação de um estado de ativação ou liberação dos meios para agarrar e liberar temporariamente os artigos acarreta um movimento rotativo no mesmo sentido ou sincroni- zado do segundo eixo.

[0015] O manipulador pode ser girado por um movimento de rotação do primeiro eixo, de preferência, em até 360° ou também em mais do que 360°. O dispositivo de ativação formado como segundo eixo pode possuir, particularmente, uma orientação aproximadamente concêntrica à guia linear, sendo que a um posicionamento do manipulador, a mesma é mantida continuamente através de um ou mais dos pelo menos três braços de ajuste.

[0016] Além disso, uma variante do processo de acordo com a invenção pode prever que o dispositivo de ativação formado como segundo eixo, com o qual um ou mais meios está em conexão através de uma engrenagem com pelo menos um estágio de multiplicação, sendo que a engrenagem transmite um torque do dispositivo de ativação formado como segundo eixo a um movimento do eixo do um ou mais meios. O um ou mais meios podem compreender, por exemplo, pelo menos dois mordentes de aperto opostos, que a um movimento rotativo entre o dispositivo de ativação formado como segundo eixo e guia linear são deslocados um em relação ao outro, com o que artigos, produtos em peças ou contêineres podem ser apanhados e deslocados, girados ou levantados e trasladados.

[0017] Opcionalmente, o pelo menos um dispositivo de ativação formado como segundo eixo pode ser comandado através de um atu-ador separado, que está apoiado de modo rígido à torção sobre a suspensão superior.

[0018] Com a invenção é criada a possibilidade de introduzir em trípodes ou robôs similares possibilidades adicionais de acionamento no chamado Tool-Center-Point ou no porta-ferramentas, sem que isso tenha de levar a desvantagens na lógica de ativação. Em uma variante de modalidade, na qual entre o centro da suspensão e o Tool-Center-Point estão fixados dois eixos que se movem um dentro do outro, po- dem ser transmitidos duas ou mais possibilidades de ativação ou possibilidades de ajuste, por exemplo, na forma de movimentos rotativos ao Tool-center-Point. Assim, por exemplo, um movimento rotativo de um eixo pode ser usado para fechamento de mordentes de aperto, enquanto um movimento rotativo independente do mesmo de um eixo coaxial pode ser usado para rotação completa de uma garra. Se, em cada caso, apenas um movimento rotativo deve ser realizado nesse caso, assim, por exemplo, uma rotação da garra, então os mordentes de aperto se abrem ou se fecham por uma parada do, em cada caso, outro eixo ao outro citado primeiramente, uma vez que, desse modo, ocorre um movimento relativo entre os dois eixos.

[0019] De acordo com o presente processo, o segundo eixo, que serve para fechamento e abertura da garra, em uma rotação da garra, precisa executar um movimento de compensação, por ativação do primeiro eixo. Esse movimento de compensação ocorre como movimento relativo em relação ao primeiro eixo em marcha contínua, em sentido contrário e em sincronização. A direção do movimento de compensação deve ocorrer de acordo com a função. Se, por exemplo, as garras forem fechadas por um movimento rotativo e a garra for girada no sentido contrário aos ponteiros do relógio, então o segundo eixo, na rotação da garra, também precisa executar uma rotação no sentido contrário aos ponteiros do relógio, para impedir que os mordentes de aperto se abram. Analogamente a isso, é executada uma rotação no sentido dos ponteiros do relógio. As direções de rotação necessárias dos eixos dependem da realização técnica da conversão do movimento rotativo do segundo eixo em um movimento linear dos mordentes de aperto. No total, pela execução de um movimento de compensação, pode ser obtida e garantida a função desejada da ferramenta, por exemplo, da garra.

[0020] Em modalidades preferidas, os artigos podem ser transpor- tados durante seu manuseio sobre um dispositivo transportador horizontal e, nesse caso, ser apanhados pelo manipulador. Depois de agarrar, o manipulador pode causar uma rotação e/ou um deslocamento lateral obliquamente à direção de transporte do dispositivo transportador horizontal e/ou um retardamento e/ou aceleração dos respectivos artigos agarrados em relação a uma velocidade de transporte do dispositivo transportador horizontal.

[0021] A seguir, exemplos de modalidade devem explicar a invenção e suas vantagens mais detalhadamente por meio dos desenhos anexos. As relações de tamanho dos elementos individuais uns aos outros nas figuras nem sempre correspondem às relações de tamanho reais, uma vez que algumas formas estão representadas de modo simplificado e outra formas, ampliadas para melhor visualização, em relação a outros elementos.

[0022] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva esquemática de uma modalidade de um dispositivo de manuseio e/ou manipulação para realização do processo de acordo com a invenção.

[0023] A Figura 2 mostra uma vista de detalhes de uma parte inferior do dispositivo da Figura 1 [0024] A Figura 3 mostra uma representação em corte esquemática pelo dispositivo do exemplo de modalidade de acordo com a Figura 1 e Figura 2.

[0025] Para elementos iguais ou de mesma ação da invenção, são usados sinais de referência idênticos. Além disso, por razões de visibilidade só são representados sinais de referência nas figuras individuais que são necessárias para a descrição da respectiva figura. As modalidades representadas representam apenas exemplos, de como o processo de acordo com a invenção pode estar configurado e não representam nenhuma limitação conclusiva.

[0026] Inicialmente, nesse ponto, deve ser mostrado que as vari- antes de modalidade do dispositivo para realização do processo de acordo com a invenção, explicadas nas Figuras 1 a 3, referem-se a um robô delta, com três braços giratórios do mesmo tipo ou a um trípode, que é parte de um dispositivo de manuseio ou de um manipulador para manusear, girar, deslocar ou apanhar artigos, produtos em peças ou composição de tratamento prévio aquosa, baseada em silano. No que se refere a uma configuração possível do robô delta ou trípode, sua estrutura, seu modo de funcionamento e seu alcance de movimento, faz-se referência, especialmente, ao teor de publicação do documento DE 10 2013 106 004 A1, a cujo teor total faz-se referência expressa pelo presente. Por esse motivo, é dispensada, nesse ponto, uma descrição detalhada dos modos de movimento, dos acionamentos para os três braços giratórios etc. Em princípio, o dispositivo 1 de acordo com a Figura 1 à Figura 3 também podería apresentar quatro braços de ajuste do mesmo tipo.

[0027] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva esquemática de uma modalidade de um dispositivo 1 para realização do processo de acordo com a invenção. O dispositivo 1 está formado, por exemplo, para agarrar, girar e deslocar recipientes de bebida reunidos em con-têineres, que não estão representados na Figura 1. Mas, o dispositivo 1 também pode ser usado para agarrar, girar e deslocar quaisquer artigos ou produtos em peças.

[0028] Tal como pode ser visto na Figura 1, o dispositivo 1 possui uma suspensão superior 3. Na suspensão superior 3 estão fixados de modo giratório três braços de ajuste 5 através de um acionamento 8 em cada caso associado. O movimento giratório dos braços de ajuste 5 ocorre, nesse caso, de tal modo que seus eixos de rotação esten-dem-se paralelamente um ao outro. Os três braços de ajuste 5 consistem, ainda, em pelo menos duas seções de braço 7 e 9 giratórias uma em relação a outra, sendo que as seções de braço inferiores ou braços inferiores 7 estão formados, em cada caso, por dois sistemas de alavancas orientados paralelamente um ao outro. A respectiva seções de braço superior 9 ou braço superior 9 está em conexão com seu acionamento 8, em cada caso associado, ou está unido por flange com seu acionamento 8, em cada caso associado. Além disso, os três braços de ajuste 5 podem ser movidos independentemente um do outro. Todos os acionamentos 8 estão, para esse fim, em conexão com uma unidade de controle, que define o movimento dos braços de ajuste e comanda os acionamentos 8.

[0029] Na extremidade inferior dos três braços de ajuste 5, um manipulador 10 está em conexão com os três braços de ajuste 5, de tal modo que o manipulador 10 pode ser deslocado através de um movimento dos três braços de ajuste 5, para o manuseio de artigos. A unidade de controle não representada na Figura 1 especifica, portanto, o movimento dos braços de ajuste 5, na dependência de uma posição prevista para o manipulador 10 para agarrar e manusear artigos. Todos os três braços de ajuste 5 estão acoplados mecanicamente através de um anel de suporte 17 com uma base 20 do manipulador 10. A conexão mecânica ou acoplamento entre o anel de suporte 17 e a base 20 do manipulador 10 é de tal modo que a mesma permite uma torção relativa do manipulador 10 em relação ao anel de suporte 17. O anel de suporte 17 também pode ser designado como Tool-Center-Point do dispositivo 1.

[0030] Aproximadamente no centro, o manipulador 10 está unido pelo flange, de modo rígido a torção, em uma guia linear 16, sendo que a guia linear 16 está formada como primeiro eixo 14 e, assim, o manipulador 10 pode ser girado através do primeiro eixo 14.

[0031] Além disso, está previsto um dispositivo de ativação 12, formado como segundo eixo 18, por meio do qual podem ser comandados mordentes de aperto 22 e 24 para se abrir e fechar. Os eixos rotativos do primeiro eixo 14, bem como do dispositivo de ativação 12, formado como segundo eixo 18 são idênticos. O primeiro eixo 14 e o segundo eixo 18 estão orientados ou dispostos coaxialmente um ao outro. Como o manipulador 10 ou os mordentes de aperto 22 e 24 do manipulador 10 podem ser comandados através do dispositivo de ativação 12 formado como segundo eixo 18 não são necessárias conexões de linhas hidráulicas ou elétricas, que estão em conexão com o manipulador 10, para ativação do manipulador 10 e dos mordentes de aperto 22 e 24.

[0032] Vantajosamente, existe, nesse caso, a possibilidade de girar o manipulador 10, junto com seus mordentes de aperto 22 e 24 do primeiro eixo 14 por mais de 360°, uma vez que conexões de linhas não impedem uma rotação completa. Desse modo, o rendimento de produção no manuseio de artigos pode ser nitidamente aperfeiçoado, uma vez que o manipulador 10 não precisa ser girado de volta para levar o mesmo a uma orientação inicial.

[0033] Tal como mencionado acima, na modalidade mostrada na Figura 1, os mordentes de aperto 22 e 24 são ajustados um em relação ao outro ou movidos um em direção ao outro ou movidos para afastar-se um do outro por uma rotação do dispositivo de ativação 12 formado como segundo eixo 18. O respectivo movimento dos mordentes de aperto 22 e 24, na ativação através do dispositivo de ativação 12 formado com o segundo eixo 18, está ilustrado no presente por meio da representação de uma seta. Os dois mordentes de aperto 22 e 24 estão fixados suspensos e linearmente móveis na base 20 do manipulador 10. Uma ativação dos mordentes de aperto 22 e 24 ocorre através dos estágios de multiplicação de uma engrenagem, que estão em conexão com o segundo eixo e que não podem ser vistos na Figura 1 e que transmitem um torque do segundo eixo 18 a um movimento de ajuste dos mordentes de aperto 22 e 24.

[0034] A guia linear 16 do primeiro eixo 14 compreende duas partes de carcaça 4 e 6, que estão em conexão extensível um com o outro e, em cada caso, põem à disposição um espaço oco para recepção do dispositivo de ativação 12 formado como segundo eixo 18. Através de uma articulação de ação cardânica, o dispositivo de ativação 12 formado como segundo eixo 18 está acoplada ao manipulador 10 e a um atuador 30.

[0035] O atuador 30 está assentado de modo rígido á torção sobre a suspensão superior 3. Através do atuador 30, o elemento de ativação 12 formado como segundo eixo 18 pode ser movido rotativamente, com o que os mordentes de aperto 22 e 24 do manipulador 10 podem ser deslocados para agarrar ou liberar os artigos.

[0036] De acordo com o processo de acordo com a invenção, o segundo eixo 18, que serve para fechar e abrir os mordentes de aperto 22 e 24 do manipulador 10 ou da garra, em uma rotação da garra ou do manipulador 10, por ativação do primeiro eixo 14, executam um movimento de compensação. Esse movimento de compensação ocorre como movimento relativo em relação ao primeiro eixo 14, em marcha contínua, em sentido contrário e em sincronização. A direção do movimento de compensação de dar-se de acordo com a função. Se, por exemplo, pro um movimento rotativo do segundo eixo e o manipulador 10 ou a garra for girado simultaneamente, pela rotação do primeiro eixo, no sentido contrário aos ponteiros do relógio, então o segundo eixo, na rotação do manipulador 10, também precisa executar uma rotação no sentido contrário aos ponteiros do relógio, para impedir que os mordentes de aperto 22 e 24 se abram. Analogamente a isso, é executada uma rotação no sentido dos ponteiros do relógio. As direções de rotação necessárias dos eixos dependem da realização técnica da conversão do movimento rotativo do segundo eixo 18 em um movimento linear dos mordentes de aperto 22 e 24.

[0037] A vista de detalhe esquemática da Figura 2 ilustra uma parte inferior do dispositivo 1 da Figura 1 e mostra, particularmente, novamente em detalhe, uma modalidade do manipulador 10, tal como pode ser previsto e usado para o processo de acordo com a invenção.

[0038] Os mordentes de aperto 22 e 24, para agarrar artigos, possuem em seu lado voltado para o respectivo mordente de aperto 22 ou 24 oposto vários elementos de contato 19 não rígidos. Os elementos de contato 19 não rígidos são levados ao encosto solicitados com força com os respectivos artigos, em um movimento de avanço dos mordentes de aperto 22 e 24 e fixam os respectivos artigos, substancialmente de modo imóvel, no manipulador 10.

[0039] A Figura 2 também mostra novamente em detalhe, as seções de braço inferiores 7 dos braços de ajuste 5 (comp. a Figura 1), que estão formadas, em cada caso como construção de um sistema de alavancas, e em sua extremidade inferior estão em conexão, em cada caso, articulada, com o anel de suporte 17 (ou com o chamado Tool-Center-Point). Tal como já mencionado acima, o manipulador 10 pode ser girado em relação ao anel de suporte 17 através do primeiro eixo 14 externo.

[0040] A representação em corte transversal esquemática da Figura 3 permite ver outros detalhes do dispositivo 1 do exemplo de modalidade de acordo com as Figuras 1 e 2. Na Figura 3 podem ser vistos, novamente, o elemento de ativação 12 formado como segundo eixo 18, bem como a guia linear 16 formada como primeiro eixo 14. O segundo eixo 18 e o primeiro eixo 14 possuem uma orientação concêntrica e um eixo de rotação idêntico, isto é, eles estão dispostos coaxi-almente um ao outro. Uma rotação do manipulador 10 pode ser causada pela guia linear 16 formada como primeiro eixo 14, sendo que o eixo de rotação na Figura 3 está orientado verticalmente ou na direção do plano de imagem.

[0041] Tal como já mencionado, em movimentos rotativos do manipulador 10, que são induzidos por rotações do primeiro eixo externo 14, são necessários movimentos de compensação no mesmo sentido ou no sentido contrário do segundo eixo interno 18, para não ativar uma ativação indesejável dos mordentes de aperto 22 e 24, isto é, a abertura ou fechamento adicional dos mesmos. A extensão desse movimento de compensação orienta-se, por um lado, pela conexão cine-mática dos acionamentos de ajuste, que são ativados pelo segundo eixo 18, assim, por exemplo, depois da multiplicação desses acionamentos de ajuste. Assim, dependendo da multiplicação, podem ser necessários ângulos de rotação diferentes do movimento de compensação. Além disso, o movimento de compensação orienta-se pela direção de rotação do primeiro eixo 14, que, de acordo com a necessidade requer um movimento de compensação no sentido contrário ou no mesmo sentido do segundo eixo 18, os mordentes de aperto 22 e 24 devem permanecer inalteradamente fechados ou abertos na rotação do manipulador 10.

[0042] A invenção foi descrita sob referência a uma modalidade preferida. Mas, é concebível para o técnico que variações ou modificações da invenção poderíam ser feitas, sem, nesse caso, deixar o alcance da proteção das reivindicações a seguir.

Lista de sinais de referência 1 dispositivo 3 suspensão, suspensão superior 4 primeira parte de carcaça 5 braço de ajuste 6 segunda parte de carcaça 7 seção de braço inferior, braço inferior 8 acionamento 9 seção de braço superior, braço superior 10 manipulador 12 elemento de ativação, dispositivo de ativação 14 primeiro eixo 16 guia linear 17 anel de suporte 18 outro eixo, segundo eixo 19 elemento de contato 20 base 22 mordente de aperto 24 mordente de aperto 30 atuador REIVINDICAÇÕES

Claims (8)

1. Processo para manuseio de artigos, tais como contêine-res, produtos em peças ou similares com um dispositivo, caracterizado por compreender: - uma suspensão superior (3), na qual estão fixados pelo menos três braços de ajuste (5) acionados de modo rotativo, sendo que os pelo menos três braços de ajuste (5) consistem, em cada caso, em pelo menos duas seções de braço (7, 9), que são giratórias uma em relação à outra e podem ser ativadas independentemente uma da outra, - um manipulador (10), que compreende um ou mais meios para agarrar os artigos e está acoplado mecanicamente com os pelo menos três braços de ajuste (5), de modo que pelo movimento de um ou mais dos pelo menos três braços de ajuste (5), uma posição do manipulador (10) pode ser especificada, e que compreende - uma guia linear (16), que está em conexão com o manipulador (10) e a suspensão (3), através de uma articulação de ação car-dânica, sendo que a guia linear (16) está formada como primeiro eixo rotativo (14), que está em conexão de modo rígido a torção com o manipulador (10) e o manipulador (10) é girado por um movimento de rotação do primeiro eixo (14), junto com o eixo (14), e - pelo menos um dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18), que traspassa a guia linear (16) e através da qual um ou mais meios podem ser comandados para agarrar e liberar artigos temporariamente, sendo que - o dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18) é girado em relação à guia linear (16), para comandar um ou mais meios, sendo que o segundo eixo (18), a uma rotação do primeiro eixo (14), que está em conexão de modo rígido à torção com o mani- pulador (10) rotativo, na dependência de um estado dos meios para agarrar e liberar temporariamente os artigos, executa uma rotação no mesmo sentido ou sincronizada com o primeiro eixo (14) ou um movimento de compensação ou contrarrotação ao mesmo.

2. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma rotação do primeiro eixo (14), pela qual o manipulador (10) é girado, para conservação da ativação ou liberação dos meios para agarrar e liberar temporariamente os artigos, causa um movimento de compensação ou contrarrotação do segundo eixo (18).

3. Processo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que uma rotação do primeiro eixo (14), pela qual o manipulador (10) é girado, para modificação de um estado de ativação ou liberação dos meios para agarrar e liberar temporariamente os artigos, causa um movimento rotativo no mesmo sentido ou sincronizado do segundo eixo. (18).

4. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que o manipulador (10) é girado por um movimento de rotação do primeiro eixo (14) em 360° ou em mais do que 360°.

5. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18) possui uma orientação concêntrica à guia linear (16) e conserva a mesma continuamente no caso de um posicionamento do manipulador (10) através de um ou mais dos pelo menos três braços de ajuste (5).

6. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18) está em conexão com um ou mais meios através de uma engrenagem com pelo menos um estágio de multiplicação, sendo que a engrenagem transmite um torque do dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18) a um movimento de ajuste do um ou mais meios.

7. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que um ou mais meios compreendem pelo menos dois mordentes de aperto (22, 24) opostos, que a um movimento de rotação relativo entre o dispositivo de ativação (12) formado como segundo eixo (18) e guia linear (16) são deslocados um em relação ao outro.

8. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um dispositivo de ativação formado como segundo eixo (18) é comandada através de um atuador (30), que está assentado de modo rígido à torção sobre a suspensão superior (3).