BR102015017990B1

BR102015017990B1 - aparelho de sensoreação de biomassa

Info

Publication number: BR102015017990B1
Application number: BR102015017990-1A
Authority: BR
Inventors: Aaron J. Bruns; Niels Dybro
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2014-07-29
Filing date: 2015-07-28
Publication date: 2021-03-16
Also published as: DE102015213037A1; US10034423B2; BR102015017990A2; US20160029558A1

Abstract

APARELHO E MÉTODO DE SENSOREAÇÃO DE BIOMASSA Uma colheitadeira interage com plantas de forma a separar uma porção colhida de uma porção de biomassa de cada uma das plantas. Pelo menos um sensor carreado pela colheitadeira emite um sinal com base em um atributo da porção de biomassa.

Description

FUNDAMENTOS

[001]Durante a colheita, a porção colhida é separada a partir da porção de biomassa associada. Atributos da porção colhida são, às vezes, sensoreados e registrados.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[002]A figura 1 é um diagrama esquemático de um sistema de sensoreação de biomassa de exemplo.

[003]A figura 2 é um fluxograma de um método de exemplo para determinar atributos de biomassa.

[004]A figura 3 é um diagrama esquemático de outro sistema de sensoreação de biomassa de exemplo.

[005]A figura 4 é um fluxograma de um método de exemplo para determinar e utilizar atributos de biomassa.

[006]A figura 5 é um diagrama de uma exibição de exemplo de um mapa para teor de umidade de biomassa.

[007]A figura 6 é um diagrama de uma exibição de exemplo de um mapa para quantidade de biomassa.

[008]A figura 7 é um diagrama esquemático de outro sistema de sensoreação de biomassa de exemplo.

[009]A figura 8 é um diagrama esquemático de outro sistema de sensoreação de biomassa de exemplo.

[0010] A figura 9 é um diagrama esquemático de outro sistema de sensoreação de biomassa de exemplo.

[0011]A figura 10 é uma vista lateral de uma colheitadeira de exemplo, provida como parte de outro sistema de sensoreação de biomassa de exemplo.

DESCRIÇÃO DETALHADA DE EXEMPLOS

[0012] A figura 1 ilustra esquematicamente um sistema de sensoreação de biomassa de exemplo 20. Como será descrito daqui em diante, o sistema de sensoreação de biomassa 20 obtém informação relacionada a atributos da biomassa de plantas durante a colheita da porção colhidas das plantas. Tal informação assiste na gestão de campo e colheita.

[0013] O sistema de sensoreação de biomassa 20 compreende a colheitadeira 22 e sensor de porção de biomassa 26. A colheitadeira 22 compreende um dispositivo configurado para reunir plantas 30 e separar a porção colhida 32 da porção de biomassa restante 34 de cada uma das plantas 30.

[0014] De acordo com um exemplo, a frase “configurado para” denota um estado atual de configuração que fundamentalmente associa a função/uso mencionado às características físicas da característica que prossegue à frase “configurado para”. Em uma implementação, a porção colhida 32 compreende um grão, enquanto a porção de biomassa 34 compreende o resto da planta, tal como um talo, folhagem e similares. Exemplos de tais plantas incluem, mas não são limitados a milho, soja e similares. Em outra implementação, a porção colhida compreende uma porção selecionada da planta, tal como um talo da planta, enquanto a porção de biomassa compreende o restante da planta.

[0015] Exemplos de tais plantas incluem, mas não são limitados a cana- de-açúcar. Em outra implementação, a porção colhida compreende um fruto ou vegetal acima do solo da planta, enquanto a porção de biomassa compreende o restante da planta. Exemplos de tais plantas incluem, mas não são limitados a tomates. Em ainda outra implementação, a porção colhida compreende uma porção subterrânea da planta, tal como uma raiz ou tubérculo, enquanto a porção de biomassa compreende o restante da planta. Exemplos de tais plantas incluem, mas não são limitados a, cenoura, nabos e batatas.

[0016]No exemplo ilustrado, a colheitadeira 22 compreende componentes de coleta de planta 40, componentes de separação 42 e componentes de descarga/tratamento 44. Os componentes de coleta de planta 40 compreendem componentes configurados para reunir, direcionar, guiar ou canalizar plantas aos componentes de separação 40. Em uma implementação, os componentes de coleta de planta 40 separam uma porção da planta, incluindo tanto a porção colhida 32 quanto a porção de biomassa 34, a partir do solo. Em outra implementação, os componentes de coleta 40 desenraizam a planta a partir do solo. Exemplos de vários componentes de coleta de planta da colheitadeira 22 incluem, mas não são limitados a barras de corte, rolos de talo, dentes rotativos, trados, correntes de coleta e similares.

[0017] Os componentes de separação 40 compreendem componentes configurados para separar a porção colhida 32 a partir da porção de biomassa restante 34. Exemplos dos componentes de separação 40 incluem, mas não são limitados a placas separadoras, tambores e contra-batedores de debulhe de colheitadeira, saca-palha, peneiras, sistemas de retorno ou de resíduos de grãos, batedores e outros mecanismos de debulhe. Em uma implementação, a porção colhida pode ser o grão propriamente dito. Em outra implementação, a porção colhida pode ser o grão e associada casca ou espiga, que foi separada da porção de biomassa restante 34 da planta 30.

[0018] Em uma implementação, a colheitadeira 22 coleta e armazena a porção separada e colhida 32, enquanto descarrega a porção de biomassa restante 34. Em uma implementação, a colheitadeira 22 compreende um veículo que atravessa um campo, em que o veículo inclui um tanque ou silo de armazenamento, no qual a porção colhida é temporariamente armazenada. Em ainda outras implementações, a porção colhida 32, depois de ser separada a partir de porção de biomassa 34, é descarregada para um veículo de armazenamento independente ou separado, tal como um vagão ou tanque de outro veículo que se desloca ao longo da colheitadeira 22. Em outras implementações, a porção colhida 32, depois de ser separada a partir da porção de biomassa 34, é descarregada ou liberada para o campo para subsequentes coleta e armazenamento.

[0019] Os componentes de descarga 44 compreendem componentes da colheitadeira 22, que são configurados para expelir as porções de biomassa separadas 34 a partir da colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, a colheitadeira 22 compreende um veículo para atravessar um campo, em que os componentes descarregados 44 descarregam a porção de biomassa restante para fora uma parte traseira do veículo, à medida que ele cruza o campo. Em uma implementação, os componentes de descarga 44 adicionalmente tratam a porção de biomassa restante ou antes ou imediatamente depois da descarga da porção de biomassa restante. Por exemplo, em uma implementação, os componentes de descarga 44 realizam adicionais operações de corte, trituração ou separação da porção de biomassa restante depois que a porção de biomassa foi separada a partir da porção colhida. Em uma implementação, a colheitadeira 22 aplica um ou mais produtos químicos à porção de biomassa restante ou antes ou imediatamente depois que a porção de biomassa foi descarregada. Por exemplo, em uma implementação, a colheitadeira 22 aplica produtos químicos para assistir na biodegradação da porção de biomassa restante ou antes ou depois da descarga de volta para o campo.

[0020] O sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores configurados para emitir sinais que indicam um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Em uma implementação, tais sinais diretamente indicam o um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Em outra implementação, tais sinais indiretamente indicam o um dentre mais atributos da porção de biomassa 34, tais como quando combinados com outros dados ou outros sinais. Em uma implementação, o sistema 20 consulta uma tabela de verificação histórica ou uma ou mais fórmulas ou algoritmos matemáticos para determinar o um ou mais atributos da porção de biomassa 34 usando os sinais a partir do sensor 26 como uma entrada.

[0021] Em uma implementação, um ou mais sensores de porção de biomassa 26 emitem sinais que indicam um teor de umidade da porção de biomassa 34. Em uma implementação, um ou mais sensores de porção de biomassa 26 emitem sinais que indicam uma quantidade ou massa da porção de biomassa 34 sobre a qual a colheitadeira 22 interage. Em uma implementação, o um ou mais sensores de porção de biomassa 26 emitem sinais que indicam uma pureza ou teor da porção de biomassa 34. Por exemplo, em algumas circunstâncias, a porção de biomassa 34 associada com plantas 32 pode ser co-amontoada ou misturada com outros materiais de biomassa, tais como ervas daninhas e similares. Em uma tal implementação, o sensor de porção de biomassa 26 é configurado para indicar qual percentagem ou massa é associada com porção de biomassa 34 a partir das plantas 32 e qual percentagem ou massa associada com materiais de biomassa diferentes ou estranhos. Em ainda outras implementações, outros atributos são determinados a partir dos sinais emitidos pelo sensor de porção de biomassa 26.

[0022] Em uma implementação, o sensor de porção de biomassa 26 detecta um de mais atributos da porção de biomassa 34, que é separada, coletada e de outra maneira passa através da colheitadeira 22. Em outra implementação, o sensor de porção de biomassa 26 detecta um ou mais atributos da porção de biomassa 34, associados com as plantas 32, independentemente de se a porção de biomassa 34 passa através da colheitadeira 22 ou permanece enraizada no solo depois que a porção colhida 32 foi coletada pela colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 26 emitem sinais que indicam um ou mais atributos de uma porção do talo e folhagem da planta 30, que foi separado e, que está passando através da colheitadeira 22 e/ou um ou mais atributos de um resto do talo, que permanece enraizado no solo depois de tal separação. Em uma implementação, os atributos do restante da planta 30, que permanece enraizado no solo depois de tal separação, são determinados com base em sinais que resultam a partir do sensor de porção de biomassa 26 interagindo com a porção da planta 30 que foi separada e, que está passando através da colheitadeira 22.

[0023] Em uma implementação, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores acústicos, em que sensor 26 emite sinais com base no som ou pressão acústica que resulta da interação da planta 30 com colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, o sensor 26 emite sinais com base no som que resulta a partir da planta 30 sendo impactada ou incidindo sobre uma superfície da colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, o sensor 26 detecta o som da porção colhida 32 impactando sobre uma superfície da colheitadeira 22.

[0024] Em uma implementação, na qual a colheitadeira 22 compreende uma combinada para a colheita de milho, o sensor 26 detecta o impacto de uma espiga de milho impactando sobre as placas separadoras de espigas ou outras porções da cabeça de colheita da colheitadeira 22. Em outra implementação, o sensor 26 detecta o som da porção de biomassa 34 impactando sobre uma superfície da colheitadeira 22. Em uma implementação, na qual a colheitadeira 22 compreende uma combinada colhendo milho, o sensor 26 detecta o som produzido pela planta de milho sendo separada ou o som produzido pela deflexão do talo de milho. Tais sons ou crepitação correspondem a um ou mais atributos da porção de biomassa 34, tal como o teor de umidade, quantidade e/ou pureza da porção de biomassa 34.

[0025] Em uma implementação de exemplo de uma cabeça de milho para colher milho, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores acústicos, montados ou suportados no alto sobre uma superfície voltada para trás "protetora de espiga" em cada uma das embocaduras da cabeça colhedora de milho, com cada sensor orientado tal que ele é focado na direção de uma zona de impacto sobre as placas separadoras de espigas. Em outra implementação de exemplo de uma cabeça de combinada para colher milho, a porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores acústicos, montados abaixo de uma metade inferior das embocaduras, de forma a sensorear ou captar o som do choque de uma espiga de milho se chocando contra a embocadura. Em ainda outra implementação de uma cabeça de milho para colher milho, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores acústicos, montados ao longo dos rolos ou rolos de talo de forma a sensorear o som produzido por interação dos rolos de talo com o talo, em que o ruído ou pressão acústica a partir da crepitação é atribuído ao teor de umidade relativa ou outros atributos da porção de biomassa 34.

[0026] Em outra implementação, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores capacitivos. Quando as porções da planta 30, tais como a porção colhida 32 ou a porção de biomassa 34, interagem com, ou passam, a superfície, o sensor capacitivo que serve como sensor de porção de biomassa 26 sofre ou é submetido a uma alteração em capacitância. Sinais que indicam a alteração em capacitância indicam ainda um ou mais atributos da porção colhida 32 e/ou da porção de biomassa 34. Em uma implementação, tais sensores capacitivos detectam a passagem de material dielétrico, em que quanto mais umidade contendo íons no material passando no sensor capacitivo, tanto maior é a emissão de sinal pelo sensor. Em uma implementação, o sensor capacitivo pode compreender uma grade para facilitar a detecção da quantidade ou de outros atributos da porção de biomassa 34.

[0027] Em uma implementação, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um sensor capacitivo posicionado abaixo de uma superfície da colheitadeira 22, que interage com a planta 30. Em uma implementação, em que a colheitadeira 22 compreende uma cabeça colheitadeira de milho, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores capacitivos, que são revestidos ou pintados em um lado inferior ou no interior da embocadura, protegendo o um ou mais sensores de porção de biomassa 26 contra a exposição direta de onde a colheita ou planta 30 está sendo processada ou colhida. Em ainda outras implementações, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um ou mais sensores capacitivos, que são laminados, ligados, aderidos ou de outra maneira presos a um lado inferior dentro da embocadura ou são montados em outros locais da cabeça de colheitadeira ou em outros locais a jusante da cabeça de colheitadeira.

[0028] Em ainda outra implementação, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um sensor de deflexão ou sensor de força, que detecta a deflexão de uma ou mais superfícies da colheitadeira 22 como um resultado da interação com a planta 30 ou porção de biomassa 34. Por exemplo, em uma implementação, em que a colheitadeira 22 compreende uma cabeça colheitadeira de milho para colher milho, o sensor de porção de biomassa 26 compreende um sensor de deflexão para sensorear a deflexão ou o movimento de placas separadoras de espigas e/ou talo rolos da cabeça. Sinais a partir do um ou mais sensores de deflexão indicam espessura de talo, que indica uma quantidade ou massa da porção de biomassa 34, e/ou indica um teor de umidade ou teor de pureza.

[0029] A figura 2 é um fluxograma de um método de exemplo 100, que pode ser executado ou implementado para detectar um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Como indicado pelo bloco 110, a colheitadeira 22 interage com as plantas 32 para separar a porção colhida 32 a partir da porção de biomassa 34. Em uma implementação, a porção colhida separada 32 é reunida ou coletada em um tanque da colheitadeira 22. Em outra implementação, a porção colhida separada 32 é descarregada a partir da colheitadeira 22 para dentro de um tanque de outro veículo que se desloca com colheitadeira 22 através de um campo ou é descarregada sobre o solo para a subsequente coleta.

[0030] Como indicado pelo bloco 112, o sensor de porção de biomassa 26 detecta um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Em uma implementação, tal sensoreação é executada usando um ou mais sensores acústicos que detectam a interação da planta 30 com a colheitadeira 22. Em outra implementação, tal sensoreação é executada usando um ou mais sensores capacitivos suportados pela colheitadeira 22. Em ainda outra implementação, tal sensoreação é executada usando um ou mais sensores de força ou de deflexão. Em ainda outras implementações, tal sensoreação é executada usando múltiplos sensores de distintos tipos, tais como combinações de sensores acústicos, capacitivos e/ou de força-deflexão.

[0031] Como indicado pelos blocos 114, 116 e 118, os sinais fornecidos pelos sensores de porção de biomassa 26 são analisados para determinar um ou mais atributos da porção de biomassa 34, tais como umidade, quantidade, e pureza, respectivamente. Em uma implementação, uma ou mais unidades de processamento executam tal análise a bordo da colheitadeira 22. Em outra implementação, uma ou mais unidades de processamento, remotas à colheitadeira 22, recebem os sinais e executam a análise para determinar o um dentre mais atributos da porção de biomassa 34. Os atributos da porção de biomassa 34, uma vez quando determinados, podem ser fornecidos para armazenamento, visualização e/ou ajuste para a operação da colheitadeira 22 ou outras subsequentes operações de gestão de campo.

[0032] A figura 3 ilustra esquematicamente o sistema de sensoreação de biomassa 220, uma implementação de exemplo do sistema de sensoreação de biomassa 20. O sistema de sensoreação de biomassa 220 é similar ao sistema de sensoreação de biomassa 20, exceto que o sistema de sensoreação de biomassa 220 é especificamente ilustrado como compreendendo adicionalmente o sensor de porção colhida 248, localização ou indicador de local 250, o controlador 252 e saída 254. Aqueles componentes restantes do sistema de sensoreação de biomassa 220, que correspondem aos componentes do sistema de sensoreação de biomassa 20 são enumerados similarmente na figura 3 ou são mostrados na figura 1.

[0033] O sensor de porção colhida 248 compreende um ou mais sensores configurados para emitir sinais que indicam, diretamente ou indiretamente, um ou mais atributos da porção colhida 32 da planta 30. Em uma implementação, o sensor de porção colhida 248 emite sinais que indicam uma quantidade, como massa ou volume, da porção colhida 32, coletada ou separada pela colheitadeira 22. Em uma implementação, o sensor de porção colhida 248 compreende um ou mais dos mesmos sensores que servem como sensor de porção de biomassa 26. Em outra implementação, o sensor de porção colhida 248 compreende sensores em adição àqueles sensores que servem como sensor de porção de biomassa 26.

[0034] Em uma implementação, o sensor de porção colhida 248 compreende um sensor acústico suportado pela colheitadeira 22, de forma a emitir sinais com base no impacto da porção colhida contra as superfícies da colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, o sensor de porção colhida 248 compreende um sensor acústico, de forma a emitir sinais com base no impacto de espigas de milho com uma placa colhedora de espiga ou com a embocadura de uma cabeça colheitadeira de milho.

[0035] Em outra implementação, o sensor de porção colhida 248 compreende um ou mais acelerômetros acoplados às superfícies da colheitadeira 22, os quais emitem sinais com base no impacto da porção colhida contra as superfícies da colheitadeira 22. Por exemplo, em um de limitação, o sensor de porção colhida 248 compreende um ou mais acelerômetros montados nas, ou de outra maneira suportados pelas placas separadoras de espigas de uma cabeça colheitadeira de milho, em que as forças de impacto de espigas de milho contra as placas separadoras de espigas, em combinação com outros fatores, como a velocidade da colheitadeira, são usadas para determinar a quantidade da porção colhida 32, como massa de grão. Em ainda outras implementações, o sensor de porção colhida 248 compreende outros tipos de sensores, como sensores de deflexão e similares. Em ainda outras implementações, o sensor de porção colhida 248 compreende combinações de diferentes tipos de sensores para facilitar a sensoreação, precisão, e confiabilidade, melhoradas.

[0036] O indicador de local 250 compreende um ou mais componentes ou dispositivos eletrônicos, configurados para determinar e/ou rastrear um local geográfico da colheitadeira 22. Em uma implementação, o indicador de local 250 compreende um sistema de georreferenciarão compreendendo um receptor como parte de um sistema de posicionamento global por satélite ou sistema de navegação global por satélite. Em ainda outras implementações, o indicador de local 250 pode compreender outros mecanismos ou dispositivos de georreferenciarão, os quais facilitam a georreferenciarão da colheitadeira alojamento 22 com relação ao campo sendo atravessado.

[0037] O controlador 252 compreende um ou mais componentes eletrônicos, configurados para receber e utilizar sinais a partir do sensor de porção de biomassa 26 bem como de outros sensores a partir do sistema 220 para determinar atributos da porção de biomassa 34 e para utilizar tais atributos determinados para produzir a saída 254. Em uma implementação, o controlador 252 é suportado pela colheitadeira 22. Em outra implementação, o controlador 252 é remotamente posicionado com relação à colheitadeira 22, como em um local de escritório remoto, em outro veículo, ou uma instalação de servidor central, em que o controlador posicionado remotamente recebe sinais a partir da colheitadeira 22 através de uma rede de área local ou uma rede de área larga, como a Internet. Como esquematicamente mostrado pela figura 3, o controlador 252 compreende o processador 256 e a memória 258 compreendendo módulo de determinação de atributo 260 e módulo de saída 262.

[0038] O processador 256 compreende uma ou mais unidades de processamento, configuradas para executar instruções contidas na memória 258. De acordo com um exemplo, o termo “unidade de processamento” deve significar uma unidade de processamento, atualmente desenvolvida ou a ser desenvolvida no futuro, a qual executa sequências de instruções contidas em uma memória. A execução das sequências de instruções faz com que a unidade de processamento execute etapas, como geração de sinais de controle. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para a execução pela unidade de processamento, de uma memória exclusivamente de leitura (ROM), um dispositivo de armazenamento de grande capacidade, ou some outro armazenamento persistente. Em outras modalidades, circuito formado por fios pode ser usado em lugar de, ou em combinação com instruções de software, para implementar as funções descritas. Por exemplo, o controlador 252 pode ser incorporado como parte de um ou mais circuitos integrados específicos de aplicação (ASICs). A menos que especificamente observado pelo contrário, o controlador não é limitado a qualquer combinação específica de circuito de hardware e de software, nem a qualquer particular fonte para as instruções executadas pela unidade de processamento.

[0039] A memória 258 compreende um meio legível por computador, não transitório, ou dispositivo de armazenamento persistente. O módulo de determinação de atributo 260 compreende código, lógica programada ou programação para direcionar o processador 256 na determinação de um ou mais atributos da porção de biomassa 34 com base em sinais recebidos a partir do sensor de porção de biomassa 26. No exemplo ilustrado, o módulo de determinação de atributo 260 adicionalmente direciona o processador 256 na determinação de um ou mais atributos da porção colhida 32 com base em sinais recebidos a partir do sensor de porção colhida 248. Em uma implementação, o módulo de determinação de atributo 260 direciona o processador 256 para consultar uma tabela de verificação de histórico, previamente composta, armazenada na memória 258 ou armazenada em algum outro local, associando diferentes sinais a partir do sensor 26 e do sensor 248 a diferentes valores de atributo para porção de biomassa 34 e porção colhida 32, respectivamente. Em ainda outra implementação, o módulo de determinação de atributo 260 direciona o processador 256 para determinar o um dentre mais atributos da porção de biomassa 34 e da porção colhida 32 por meio do uso de sinais a partir dos sensores 26 e 248 como entrada para um ou mais fórmulas ou algoritmos matemáticos.

[0040] O módulo de saída 262 compreende código, lógica programada ou programação para direcionar o processador 256 para utilizar os atributos determinados da porção de biomassa 34 para produzir a saída 254. No exemplo ilustrado, o módulo de saída 262 faz com que o processador 256 para instruir uma pessoa a selecionar uma ou mais das várias opções de saída da saída 254 usando uma tela sensível ao toque ou outro dispositivo de entrada.

[0041] A saída 254 compreende vários meios de saída, para os quais o um dentre mais atributos determinados da porção de biomassa 34 são usados para melhorar a gestão da colheita. Como mostrado pela figura 3, a saída 254 compreende a exibição 270, o armazenamento de dado de porção de biomassa 272, armazenamento/mapeamento de dado de local de porção de biomassa 274, o armazenamento de dado de porção colhida da porção de biomassa 276, o armazenamento/mapeamento de dado de local de porção colhida da porção de 278 e módulo de ajuste 280. A exibição 270 compreende um exibidor, monitor ou tela, em que os atributos determinados para porção de biomassa 34 são exibidos. Em uma implementação, a exibição 270 apresenta os atributos determinados em um monitor, suportado pela colheitadeira 22 ou posicionado em uma instalação remota à colheitadeira 22, quando a colheitadeira 22 está se separando da porção colhida 32 a partir da porção de biomassa 34. Tal informação apresentada na exibição 270 permite a um gestor, operador ou outra pessoa visualizar os atributos atuais da porção de biomassa 34 e fazer ajustes manuais no controle da colheitadeira 22 durante a colheita.

[0042] O armazenamento de dado de porção de biomassa 272 compreende uma base de dados ou outra memória, em que são armazenados os determinados atributos da porção de biomassa 34. Em uma implementação, o armazenamento de dado 272 é posicionado na colheitadeira 22. Em outra implementação, a partida de dado 272 é posicionada em um local remoto, tal como parte de um servidor remoto. Os atributos de biomassa armazenados no armazenamento de dado 272 facilitam a subsequente visualização e o subsequente uso na gestão do campo, a partir do qual os atributos de biomassa foram tomados ou a gestão da colheita em outros campos para plantas similares 30.

[0043] O armazenamento/mapeamento de dados de local da porção de biomassa 274 compreende valores eletronicamente armazenados na forma de uma tabela, mapa ou outra arquitetura, ligando os determinados atributos de porção de biomassa a diferentes locais georreferenciados, quando determinados com base em sinais provenientes do indicador de local 250. O armazenamento/mapeamento de dado 274 identifica alterações nos atributos da porção de biomassa 34 através de um campo. Em uma implementação, partida/mapa de dado 274 facilita a determinação por um operador ou gestor de quais porções do campo produzem uma maior quantidade de biomassa, quais porções do campo foram colhidas com a porção de biomassa 34 tendo um maior teor de umidade no momento da colheita e/ou quais porções do campo produziram um mais alto nível de pureza da porção de biomassa 34 a partir da planta 30, em comparação com um nível de biomassa estranha. Em outras implementações, o armazenamento/mapeamento de dado liga ou associa diferentes atributos ou alterações em diferentes atributos da porção de biomassa às diferentes regiões ou locais de um campo que produz a biomassa.

[0044] O armazenamento de dado da porção colhida de porção de biomassa 276 compreende um armazenamento de dado, na forma de uma tabela, gráfico, ou outra arquitetura de dado, associando os determinados atributos da porção de biomassa 34 com os correspondentes atributos da porção colhida 32. Em uma implementação, o armazenamento de dado 276 armazena para cada planta ou grupo de plantas, um ou mais atributos para a porção colhida 32 da planta individual, ou grupo de plantas, e um dentre mais atributos para a porção de biomassa 34 da mesma planta correspondente, ou do mesmo grupo de plantas. A título de exemplo, o agrupamento de plantas A pode ter a primeira produção ou quantidade para a porção colhida 32 e uma primeira produção ou quantidade para a porção de biomassa 34, enquanto que o agrupamento de plantas B tem uma diferente segunda produção ou quantidade para a porção colhida 32 e uma diferente segunda produção ou quantidade para a porção de biomassa 34. O armazenamento de dado 276 facilita a determinação de uma relação entre um ou mais atributos da porção colhida 32 em comparação com um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Em uma implementação, esta relação é armazenada na planta individual com base em planta. Em outra implementação, esta relação é armazenada para um grupo de plantas.

[0045] O armazenamento/mapeamento de dados de local da porção colhida da porção de biomassa 278 compreende valores eletronicamente armazenados na forma de uma tabela, mapa, ou outra arquitetura, ligando os determinados atributos de porção de biomassa aos agrupamentos de plantas para determinados atributos de porção colhida para os mesmos agrupamentos de plantas a diferentes locais georreferenciados, quando determinados com base em sinais provenientes do indicador de local 250. O armazenamento/mapeamento de dados 278 identifica alterações tanto nos atributos da porção de biomassa 34 quanto da porção colhida 32 através de um campo. Em uma implementação, o armazenamento/mapeamento de dados 278 facilita a determinação por uma operador ou gestor, de quais porções do campo produzem uma maior quantidade de biomassa 34 com uma correspondente maior quantidade da porção colhida 32, quais porções do campo foram colhidas com uma maior produção da porção colhida 32, mas com a porção de biomassa 34 tendo um maior teor de umidade no momento da colheita e/ou quais porções do campo tiveram uma maior produção da porção colhida 32 e um mais alto nível de pureza da porção de biomassa 34 a partir da planta 30 em comparação com um nível de biomassa estranha. Em outras implementações, o armazenamento/mapeamento de dados liga, ou associa diferentes atributos, ou alterações em diferentes atributos da porção de biomassa 34 e da porção colhida 32 às diferentes regiões ou locais de um campo que produz a biomassa.

[0046] O módulo de ajuste 280 compreende código ou lógica de programa contido na memória 258 ou em outra memória, que faz com que o processador 256 ou outro processador gere sinais de controle fazendo ajustes com base nos determinados atributos de biomassa. Em uma implementação, o módulo de ajuste 280 ajusta a operação da colheitadeira 22 com base pelo menos no determinado um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Em uma implementação, o módulo de ajuste 280 ajusta a operação da colheitadeira 22 em tempo real, quando a colheitadeira 22 está atravessando um campo durante a colheita. Exemplos de ajustes na colheitadeira 22 incluem, mas não são limitados a ajuste de uma velocidade na qual a colheitadeira 22 está se deslocando através do campo, uma altura de uma cabeça da colheitadeira, que interage com as plantas 30 e um ou mais parâmetros ou ajustes de separação de porção colhida - porção de biomassa, como ajustes para oponentes de separação 42 são componentes descarregados/de tratamento 44. Por exemplo, com base em sinais que indicam alterações em um ou mais atributos determinados para porção de biomassa 34, o módulo de ajuste de colheitadeira 280 pode direcionar o processador 256 para emitir sinais de controle que ajustam a velocidade, torque e/ou posicionamento de componentes, como placas separadoras de espigas, tambores e contra-batedores de debulhe, saca-palha, peneiras, sistemas de retorno de grão, batedores, e outros mecanismos de debulhe.

[0047] Em outra implementação, o módulo de ajuste 280 faz um ou mais ajustes futuros em um campo ou gestão da colheita ou plano de missão, que é eletronicamente gerado e apresentado, ou lido, para facilitar a gestão de cultivos e campos. Por exemplo, em uma implementação, um plano de missão é um plano detalhado, armazenado no computador, relacionado a várias decisões de gestão ou parâmetros para as várias operações no campo. Um tal plano é gerado usando entradas a partir de um operador e antes de dado histórico recuperado a partir de várias bases de dados eletrônicas, relacionado a parâmetros ou dados históricos, como ciclos de crescimento, características de solo, características meteorológicas, características de fertilizante, inseticida herbicida, fertilizante histórico, aplicações de inseticida e herbicida para um campo e similares. Um tal plano pode assistir na determinação não somente de quais operações particulares devem ser executadas, mas quando tal operação particular deve ser executada. Em algumas implementações, o plano de missão compreende controles de equipamento programados ou uma escrita de controle, que, quando lida a partir do plano de missão e processada, causa a geração e a emissão de sinais de controle, que ajustam automaticamente um ou mais parâmetros operacionais do equipamento quando ele está atravessando um campo.

[0048] A figura 4 é um fluxograma de um método de exemplo 300, que pode ser executado ou implementado para detectar um ou mais atributos da porção de biomassa 34 e para produzir a saída com base em um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Como indicado pelo bloco 310, a colheitadeira 22 interage com as plantas 30 para separar a porção colhida 32 a partir da porção de biomassa 34. Em uma implementação, a porção colhida separada 32 é reunida ou coletada em um tanque na colheitadeira 22. Em outra implementação, a porção colhida separada 32 é descarregada a partir da colheitadeira 22 para dentro de um tanque em outro veículo se deslocando com a colheitadeira 22 através de um campo ou é descarregada sobre o solo para a coleta subsequente.

[0049] Como indicado pelo bloco 312, o sensor de porção de biomassa 26 detecta um ou mais atributos da porção de biomassa 34. Em uma implementação, tal sensoreação é executada usando um ou mais sensores acústicos que detectam a interação da planta 30 com a colheitadeira 22. Em outra implementação, tal sensoreação é executada usando um ou mais sensores capacitivos, suportados pela colheitadeira 22. Em ainda outra implementação, tal sensoreação é executada usando um ou mais sensores de força ou de deflexão. Em ainda outras implementações, tal sensoreação é executada usando múltiplos sensores de distintos tipos, como combinações de sensores acústicos, capacitivos e/ou de força-deflexão.

[0050] Como indicado pelos blocos 314, 316 e 318, o módulo de determinação de atributo 258, executado pelo processador 256, analisa os sinais emitidos pelo sensor de porção de biomassa 26 para determinar um ou mais atributos da porção de biomassa 34 como umidade, quantidade, e pureza, respectivamente. Em uma implementação, ao operador-gerente é permitido selecionar quais atributos são identificados. Em outras implementações, atributos adicionais ou alternativos para porção de biomassa 34 são determinados pelo módulo de determinação de atributo 260.

[0051] Como indicado pelo bloco 320, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para usar tais atributos determinados para porção de biomassa 34 para produzir uma ou mais formas de saída. Como indicado pelo bloco 322, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para armazenar e/ou exibir o dado de atributo determinado para a porção de biomassa 34. Em uma implementação, a exibição 270 apresenta os determinados atributos em um monitor, suportado pela colheitadeira 22 ou posicionado em uma instalação remota à colheitadeira 22, quando a colheitadeira 22 está separando a porção colhida 32 a partir da porção de biomassa 34. Tal informação exibida permite a um gestor, operador ou outra pessoa visualizar os atributos atuais da porção de biomassa 34 e fazer ajustes manuais no controle da colheitadeira 22 durante a colheita.

[0052] Como indicado pelo bloco 324, em ainda outra implementação ou quando está operando sob outro modo operacional selecionado, o módulo de determinação de atributo 260 recebe sinais que indicam um ou mais atributos da porção colhida 32 e determina um ou mais atributos da porção colhida 32 a partir de tais sinais. Como indicado pelo bloco 326, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para armazenar e/ou exibir uma apresentação que associa os determinados atributos da porção de biomassa 34 aos correspondentes atributos da porção colhida 32. Em uma implementação, para cada planta ou grupo de plantas, um ou mais atributos para a porção colhida 32 da planta individual ou grupo de as plantas e um dentre mais atributos para a porção de biomassa 34 da mesma planta correspondente ou grupo de as plantas são armazenados ou exibidos. A título de exemplo, o agrupamento de plantas A pode ter uma primeira produção ou quantidade para a porção colhida 32 e uma primeira produção ou quantidade para a porção de biomassa 34, enquanto que o agrupamento de plantas B tem uma diferente segunda produção ou quantidade para a porção colhida 32 e uma diferente segunda produção ou quantidade para a porção de biomassa 34. Em uma implementação, esta relação é armazenada na planta individual com base em planta. Em outra implementação, esta relação é armazenada para um grupo de plantas.

[0053] Como indicado pelo bloco 330, 332 e 334, em ainda outra implementação ou outro modo selecionável de operação, o módulo de saída 262 mapeia o determinado um ou mais atributos das porções de biomassa 34 para particulares locais georreferenciados em um campo, exemplos dos quais são mostrados nas figuras 5 e 6 descritos daqui em diante. Como indicado pelo bloco 330, o controlador 252 recebe dado de local ou uma informação georreferenciada a partir do indicador de local 250 (mostrado na figura 3) que indica o local da colheitadeira 22 quando a colheitadeira 22 está atravessando um campo durante a colheita. Como indicado pelo bloco 332, o módulo de saída 262 liga, mapeia ou associa um ou mais determinados atributos de biomassa 34 aos locais georreferenciados, a partir dos quais as porções de biomassa 34 das plantas 30 se originaram. Como indicado pelo bloco 334, o módulo de saída 262 armazena e/ou exibe os atributos de biomassa mapeados para os locais georreferenciados.

[0054] Como indicado pelos blocos 338, 340, 342 e 344 da figura 4, em ainda outra implementação ou outro modo selecionável de operação, o módulo de saída 262 mapeia o determinado um ou mais atributos das porções de biomassa 34 e seus associados atributos de porção colhida para particulares locais georreferenciados em um campo. Como indicado pelo bloco 338, o processador 256 do controlador 252 recebe dado de local ou uma informação de georreferenciarão a partir do indicador de local 250 (mostrado na figura 3) que indica o local da colheitadeira 22 quando a colheitadeira 22 está atravessando um campo durante a colheita. Como indicado pelo bloco 340, atributos para porção colhida são sensoreados. Em particular, o controlador 252 recebe sinais do sensor de porção colhida 248, em que o módulo de determinação de atributo 260 determina atributos para porção colhida 32. Como indicado pelo bloco 342, o módulo de saída 262 liga, mapeia ou associa um ou mais determinados atributos de biomassa 34 e seus associados atributos de porção colhida aos locais georreferenciados a partir dos quais as porções de biomassa 34 das plantas 30 se originaram. Como indicado pelo bloco 344, o módulo de saída 262 armazena e/ou exibe os mapeados atributos de biomassa e atributos de porção colhida nos locais georreferenciados.

[0055] Como indicado pelo bloco 350, em ainda outra implementação ou um particular modo de operação selecionado, o módulo de saída 262 transmite um ou mais atributos determinados da porção de biomassa 34 para um módulo de ajuste 280, o qual faz com que o processador 256 facilite um ou mais ajustes presentes ou futuros. Como indicado pelo bloco 352, em uma implementação, tais ajustes são feitos na colheitadeira 22 em tempo real. Em outras palavras, quando a colheitadeira 22 está cruzando um campo enquanto separa a porção colhida 32 e a porção de biomassa 34 das plantas 30, o módulo de ajuste 280 (mostrado na figura 3) está continuamente ou periodicamente causando com que o processador 256 emita sinais de controle para ajustar um ou mais parâmetros operacionais da colheitadeira 22 “no voo”. Como indicado pelo bloco 356, em uma implementação, o módulo de ajuste de colheitadeira 280 faz com que o processador 256 para emita sinais de controle causando a velocidade da colheitadeira 22, a velocidade em que a colheitadeira 22 está se deslocando através de um campo, a ser ajustada. Como indicado pelo bloco 358, em uma implementação, o módulo de ajuste de colheitadeira 280 faz com que o processador 256 emita sinais de controle causando com que a altura da colheitadeira 22 ou a altura da cabeça de colheita da colheitadeira 22 seja ajustada. Como indicado pelo bloco 360, em uma implementação, o módulo de ajuste de colheitadeira 280 faz com que o processador 256 emita sinais de controle que ajustam um ou mais parâmetros de separação e/ou descarga da colheitadeira 22. Por exemplo, com base em sinais que indicam alterações em um ou mais atributos determinados para porção de biomassa 34, o módulo de ajuste 280 pode direcionar o processador 256 para emitir sinais de controle que ajustam a velocidade, torque e/ou o posicionamento de componentes, como placas separadoras de espigas, tambores e contra-batedores de debulhe, saca- palha, peneiras, sistemas de retorno de grão, batedores e outros mecanismos de debulhe.

[0056] Como indicado pelo bloco 362, em uma implementação, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para fazer um ou mais ajustes futuros em um campo ou gestão do cultivo ou plano de missão, que é eletronicamente gerado e apresentado para facilitar a gestão de cultivos e campos. Por exemplo, em uma implementação, um plano de missão é um plano detalhado, armazenado no computador, relacionado a várias decisões de gestão ou parâmetros para as várias operações no campo. Um tal plano é gerado usando entradas a partir de um operador e antes de dado histórico recuperado a partir de várias bases de dados eletrônicas, relacionado a parâmetros ou dados históricos como ciclos de crescimento, características de solo, características meteorológicas, características de fertilizante, inseticida, herbicida, fertilizante histórico, aplicações de inseticida e herbicida para um campo e similares. Um tal plano pode assistir na determinação não somente de quais operações particulares devem ser executadas, mas quando tal operação particular deve ser executada. Em algumas implementações, o plano de missão compreende controles de equipamento programados ou entradas de controle que, quando lidas a partir do plano de missão e processadas causam a geração e a emissão de sinais de controle, que ajustam automaticamente um ou mais parâmetros operacionais do equipamento quando ele está atravessando um campo.

[0057] Como indicado pelo bloco 364, em uma implementação, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para ajustar operações de colheita de biomassa de um plano de missão. Por exemplo, em resposta a uma determinação de que a porção de biomassa 34 tem um alto teor de umidade ou que regiões particulares do campo produzem porções de biomassa tendo teor de umidade mais alto, o módulo de saída 262 ajusta uma temporização recomendada do plano de missão para colheita da biomassa a partir do campo ou a temporização recomendada para colheita da biomassa a partir de regiões particulares do campo.

[0058] Em uma implementação, um tal plano de missão compreende uma escrita de controle operacional para controlar os ajustes operacionais para o equipamento durante as operações executadas em um campo. Uma tal escrita de controle compreende uma escrita eletrônica ou digital contida em um meio legível por computador e incluindo vários ajustes operacionais para uma peça de equipamento, que são atribuídos a diferentes locais georreferenciados em um campo, em que os tais ajustes operacionais para o equipamento são automaticamente disparados com base no local atual do equipamento, como indicado por sinais a partir de um sistema de navegação global por satélite ou uma outra fonte de georreferenciarão. Uma tal escrita de controle funciona similarmente ao controle de cruzeiro para um veículo, automaticamente ajustando os parâmetros operacionais do equipamento com base em seu local em um campo, enquanto permite que tais parâmetros operacionais sejam sobrepostos pelo operador. Durante as operações no campo e quando o equipamento atravessa o campo, um ou mais dos processadores de um equipamento ou um controlador remoto do equipamento lê a escrita de controle e ajusta automaticamente os parâmetros operacionais com base em ajustes ou sinais de aviso de controle na escrita de controle e com base no dado de local, georreferenciado, quando o equipamento atravessa um campo.

[0059] Em uma implementação, com base na quantidade determinada da porção de biomassa 34 em diferentes regiões de um campo, como o uso do mapa 454 na figura 6, o módulo de saída 262 ajusta ou cria sinais de aviso de controle operacionais na escrita de controle, de forma que, quando os sinais de aviso de controle na escrita de controle são lidas por um controlador de um equipamento de colheita de biomassa, o controlador emite sinais de controle que ajustam automaticamente os parâmetros operacionais de um equipamento de colheita de biomassa, dependendo a partir de qual região do campo biomassa está prestes a ser colhida. Por exemplo, em resposta a sinais georreferenciados, que indicam que a peça de equipamento de colheita de biomassa está prestes a colher uma região particular do campo tendo uma mais alta quantidade de biomassa, o controlador do equipamento, seguindo a escrita de controle, faz com que o processador emita sinais de controle que ajustam os ajustes operacionais da biomassa colheitadeira para acomodar a quantidade adicional de biomassa na região particular do campo.

[0060] Como indicado pelo bloco 366, em uma implementação, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para ajustar as operações de lavoura/não lavoura de um plano de missão para o campo. Por exemplo, com base em um ou mais atributos determinados da biomassa, como teor de umidade ou quantidade, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para ajustar quais operações de lavoura são realizadas, quando tais operações de lavoura são realizadas e/ou os ajustes operacionais para o equipamento que realiza tais operações de lavoura. Em uma implementação, o módulo de saída 262 ajusta uma escrita de controle para o equipamento, que é recomendada para executar a operação de lavoura recomendada, seguindo a colheita ou a primavera subsequente. Por exemplo, em uma implementação, o módulo de saída 262 ajusta a altura ou profundidade, na qual o equipamento de lavoura interage com o solo na dependência da quantidade ou densidade de biomassa em uma região particular do campo.

[0061] Como indicado pelos blocos 368, 370, 372, 374 e 376, em outras implementações ou indiferentes modos selecionáveis, o módulo de saída 262 também direciona o processador 256 para implementar outras alterações para um plano de missão para o campo, ou um campo diferente a ser cultivado com plantas similares tendo características similares, com base nos determinados atributos de biomassa. Como indicado pelo bloco 368, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para ajustar um plano de missão e/ou controlar a escrita controlando quando fertilizante é aplicado, qual tipo de fertilizante ou fertilizantes é aplicado, onde tais fertilizantes devem ser aplicados no campo, a que taxa tais fertilizantes devem ser aplicados no campo ou parâmetros operacionais do equipamento de aplicação de fertilizante, quando atravessa diferentes regiões do campo com base em um ou mais atributos de biomassa 34 em diferentes regiões do campo. Como indicado pelo bloco 370, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para ajustar um plano de missão e/ou controlar a escrita controlando quando a semeadura durante a próxima estação de crescimento deve ocorrer, qual tipo de semente ou estoque de crescimento deve ser usados, onde tal semente ou estoque de crescimento deve ser cultivado no campo, a que taxa tal semente ou estoque de crescimento deve ser cultivado no campo ou parâmetros operacionais do equipamento de semeadura quando atravessa diferentes regiões do campo com base em um ou mais atributos da biomassa 34 em diferentes regiões do campo. Como indicado pelo blocos 372 e 374, o módulo de saída 262 direciona o processador 256 para ajustar um plano de missão e/ou controlar a escrita controlando quando herbicida e/ou inseticida é aplicado, qual tipo de herbicida e/ou inseticida é aplicado, onde tal herbicida e/ou inseticida deve ser aplicado no campo, a que taxa tal herbicida e/ou inseticida devem ser aplicados no campo ou parâmetros operacionais do equipamento de aplicação, quando atravessa diferentes regiões do campo com base em um ou mais atributos da biomassa 34 em diferentes regiões do campo. Como indicado pelo bloco 376, o módulo de saída 262 direciona processador 256 para ajustar um plano de missão e/ou controlar a escrita controlando quando operações de drenagem ou irrigação são executadas, onde tais operações de drenagem ou irrigação devem ser aplicadas no campo, a que taxa tais maiores operações de lavoura devem ser executadas no campo ou parâmetros operacionais do equipamento de frenagem ou irrigação quando atravessa diferentes regiões do campo com base em um ou mais atributos da biomassa 34 em diferentes regiões do campo.

[0062] A figura 5 é um diagrama de uma tela de exibição de exemplo 400 de um monitor apresentando um exemplo de um mapa 404 de uma porção de campo mapeando um determinado atributo de umidade de biomassa para a biomassa de diferentes plantas 30 que cresceram em diferentes regiões do campo. Como mostrado pela figura 5, uma pessoa pode aumentar o zoom, diminuir o zoom ou deslocar-se através para visualizar as diferentes porções do campo e seus valores de umidade de biomassa, associados. O mapa 404 permite a uma pessoa, como um gestor, operador ou similar, determinar de forma visual o teor de umidade da biomassa que resta nas diferentes porções do campo depois da colheita.

[0063] A figura 6 é um diagrama de uma exibição de tela de exemplo 450 de um monitor apresentando um mapa de exemplo 454 de uma porção do campo mapeando um determinado atributo de quantidade de biomassa para a biomassa de diferentes plantas 30 que cresceram em diferentes regiões do campo. As com telas 400, uma pessoa pode aumentar o zoom, diminuir o zoom ou deslocar-se através para visualizar as diferentes porções do campo e seus valores de umidade de biomassa, associados. O mapa 454 permite a uma pessoa, como um gestor, operador e similar, determinar visualmente a quantidade, como massa ou volume, de biomassa que resta em diferentesporções do campo depois da colheita.

[0064] A figura 7 ilustra esquematicamente outro sistema de sensoreação de biomassa de exemplo 520. O sistema de sensoreação de biomassa 520 detecta um ou mais atributos de porções de biomassa 34 das plantas colhidas 30 com uma resolução melhorada. Em uma modalidade de exemplo, o termo "resolução" se refere ao nível de detalhe com relação a dado de geoposicionamento com relação a mapas de biomassa e/ou de campo. Resolução para dados de cultivo ou mapas de campo pode ser determinada pela menor unidade, para a qual um atributo é sensoreado ou para a qual um atributo é derivado. Geralmente, quando menor a unidade, tanto maior a resolução. O sistema de sensoreação de biomassa 520 fornece dados de biomassa e mapeia um campo usando atributos sensoreados ou derivados e/ou condições identificadas para unidades individuais ou porções do campo tendo uma largura inferior a uma largura de colher de cultivo, utilizada de uma colheitadeira. Por exemplo, muito embora uma colheitadeira possa ter uma faixa de colheita de 12 fileiras, o sistema de sensoreação de produção de cultivo 20 pode fornecer dados ou mapas de biomassa de campo, provendo atributos de biomassa tais como, quantidade, teor de umidade ou pureza, para menos que 12 fileiras, como em uma base de fileira por fileira ou até mesmo uma base de planta por planta. O sistema de sensoreação de biomassa 520 pode ser similarmente implementado com relação a cultivos de não fileira e colheitadeiras de não fileira. A maior resolução de dado de cultivo, provida pelo sistema de sensoreação de biomassa 20, facilita a gestão do cultivo, mais avançado e sofisticado.

[0065] O sistema de sensoreação de biomassa 520 compreende a colheitadeira 522, o processador 530, a memória 532 e a saída 534. A colheitadeira 522 compreende uma máquina agrícola configurada para coletar, reunir ou colher cultivos. A colheitadeira 522 reúne ou colhe tais cultivos ao longo de uma área ou faixa 523 compreendendo as porções P1, P2 e P3. Cada porção da colheitadeira 522 colhe os cultivos a partir de uma distinta região de um campo. Em uma implementação, as porções P1, P2 e P3 da colheitadeira 522 compreendem unidades de fileira individuais para colher fileiras de cultivos individuais. Em outra implementação, as porções P1, P2 e P3 da colheitadeira alojamento 22 compreendem grupos ou subconjuntos de unidades de fileira individuais. Em algumas implementações, os cultivos não cresceram em fileiras, em que cada porção da colheitadeira 22 colhe uma distinta área dos cultivos ao longo da faixa 23 da colheitadeira 522.

[0066] A colheitadeira 522 é similar à colheitadeira 22 descrita acima com relação às figuras 1 e 3, exceto que a colheitadeira 522 compreende o sensor de porção de biomassa 526. Aqueles componentes restantes da colheitadeira 522, que correspondem aos componentes da colheitadeira alojamento 22, são enumerados similarmente na figura 7 ou são mostrados na figuras 1 e 3. O sensor de porção de biomassa 526 compreende um ou mais sensores configurados para detectar ou sensorear um dentre mais atributos de biomassa das plantas sendo colhidas pelas porções individuais P1-P3 da faixa 523 da colheitadeira 522. Embora a colheitadeira 22 seja ilustrada como incluindo três de tais porções, em outras implementações, a faixa 23 da colheitadeira 22 pode ser dividida em mais ou menos de tais porções, em que uma ou mais de tais porções são atribuídas a um ou mais sensores que determinam um ou mais atributos de biomassa para o cultivo sendo colhido por cada porção individual P1-P3.

[0067] Em uma implementação, o sensor de porção de biomassa 526 é similar ao sensor de porção de biomassa 26, descrito acima, exceto que o sensor de porção de biomassa 526 compreende múltiplos sensores de porção de biomassa individuais 26 (descritos acima), espaçados ao longo da faixa 523, em que cada sensor individual 26 detecta e emite sinais com base no um ou mais atributos da biomassa das plantas sendo colhidas pela porção particular, como uma unidade de fileira particular. Em algumas implementações, o sensor de porção de biomassa 526 pode compreender múltiplos sensores de porção de biomassa 26, espaçados ao longo da faixa 523, em que pelo menos alguns dos sensores de porção de biomassa 26 emitem sinais para múltiplas porções adjacentes, de forma que tais porções da faixa 523 compartilham algumas de sensores de porção de biomassa 26. Em ainda outras implementações, o sensor de porção de biomassa 526 compreende um único sensor, como uma câmera, que detecta atributos de biomassa para cada uma das porções P1-P3, mas fornece diferentes sinais para diferentes porções da faixa 523, distinguindo os atributos de biomassa para as plantas colhidas em uma porção em comparação com outra porção da faixa 523.

[0068] O sistema de sensoreação de biomassa 520 opera similarmente ao sistema de sensoreação de biomassa 220 descrito acima, exceto que o sistema de sensoreação de biomassa 520 coleta um ou mais atributos de biomassa, mapeia o um ou mais atributos de biomassa para locais geoespaciais e/ou realiza ajustes com relação à colheitadeira 522 ou com relação a futuros planos de missão/escritas de controle em uma mais alta resolução, para cada uma das porções P1-P3 da faixa 523. Por exemplo, a saída 254, dependendo do modo de operação selecionado, compreende a exibição 270, que apresenta atributos de biomassa para cada uma das porções P1-P3. O armazenamento de dado 272, que armazena atributos de porção de biomassa para cada uma das porções P1-P3. O armazenamento/mapeamento de dado 274 mapeia atributos de porção de biomassa para locais geoespaciais na base de porção por porção da faixa 523, similarmente aos mapas 404 e 454 mostrados nas figuras 5 e 6, mas com uma resolução daquela do tamanho das porções P1-P3. O armazenamento/mapeamento de dado 278 mapeia atributos de porção de biomassa para porção atributos coletados aos locais geoespaciais com base de porção por porção da faixa 523. O módulo de ajuste 280 ajusta parâmetros operacionais individuais para porções individuais P1-P3 da colheitadeira 522 quando ela cruza um campo ou ajusta um plano de missão ou escritas de controle para porções de um campo, que têm uma largura inferior à largura da faixa 523, nominalmente igual à largura das porções P1-P3. Em outras palavras, o sistema de sensoreação de biomassa 520 realiza cada uma das etapas do método 300, mas em uma base de fileira por fileira ou uma base de porção por porção, dependendo do número de fileiras ou porções que são individualmente sensoreadas pelo um ou mais sensores de porção de biomassa 526.

[0069] A figura 8 ilustra esquematicamente um sistema de sensoreação de biomassa 620, uma implementação particular do sistema de sensoreação de biomassa 520. O sistema de biomassa 620 compreende uma máquina agrícola, um exemplo da qual é a ilustrada colheitadeira 622. A colheitadeira 622 compreende uma máquina móvel, configurada para se deslocar através de um campo ou traçado de terra enquanto colhe um cultivo. A colheitadeira 622 é similar à colheitadeira 522, exceto que a colheitadeira 622 compreende a cabeça 624, os sensores 626A-626H (coletivamente referidos como os sensores 626) e os sensores 628A-628H (coletivamente referidos como os sensores 628). Aqueles componentes restantes da colheitadeira 622, que correspondem aos componentes da colheitadeira 522, são enumerados similarmente.

[0070] A cabeça 624 compreende um mecanismo configurado para reunir e colher um cultivo ao longo de uma faixa. A faixa da cabeça 624 tem uma largura utilizada Wu, quando colhe cultivos. Em uma modalidade de exemplo, a largura utilizada Wu constitui esta porção do comprimento ou largura de faixa que está sendo utilizada para colher cultivos em um momento particular. Embora, na maioria dos casos, a largura utilizada Wu seja igual ao comprimento físico da faixa da cabeça 624, em algumas circunstâncias, a largura utilizada Wu pode constituir somente uma porção de a faixa de cabeça 624, como ao longo de uma fileira de extremidade, curso de água e/ou similar. A cabeça 624 inclui vários mecanismos para colheita, tais como mecanismos para dividir ou separar o cultivo a partir de um resto de uma planta. Tais mecanismos podem incluir facas ou lâminas, placas separadoras de espigas, rolos, roletes de encaixe rápido, trados, correntes ou correias transportadoras e/ou similares. Em uma implementação, a cabeça 624 compreende uma cabeça de milho para uma combinada, em que a cabeça colhedora de milho separa espigas de milho a partir do talo restante. Em outra implementação, a cabeça 624 compreende uma cabeça que tem placas separadoras de espigas ou outros mecanismos para separar outros tipos de espigas a partir de talos associados. Em uma implementação, o termo “espiga” se refere a uma parte que suporta a semente de uma planta, como espigas de milho, flores carregadas com sementes, como girassóis, vagens e similares. Em outra implementação, a cabeça 624 pode compreender uma cabeça de cultivo para uma combinada, em que o grão ao longo do talo é separado e subsequentemente debulhado pela combinada. Em outras implementações, a cabeça 624 pode ter outras configurações. Por exemplo, embora a cabeça 624 seja ilustrada como sendo posicionada em uma extremidade dianteira da colheitadeira 622 e sendo intercambiável por outras cabeças (facilitando a alteração de cabeças para milho e cabeças para grão), em outras implementações, a cabeça 624 pode ser suportada em outros locais pela colheitadeira 322 e/ou pode ser um componente da colheitadeira 622 permanente, não substituível.

[0071] Sensores 626 compreendem mecanismos para sensorear ou detectar um ou mais valores de atributo para a porção de biomassa 34 das plantas 30. Cada um dos sensores 626 é similar ao sensor 26 descrito acima. Os sensores 626 detectam um ou mais valores de atributo de biomassa para as plantas colhidas por cada porção de faixa ou largura de colheita da cabeça 624 ao longo da faixa inteira da cabeça 624. Em uma modalidade de exemplo, os sensores 626 são posicionados e suportados pela cabeça 624. Em uma modalidade de exemplo, os sensores 626 são providos em cada porção de colheita de fileira da cabeça 334. Em outras implementações, o sensor 626 pode ser provido através outros locais.

[0072] Cada um dos sensores 626 detecta um ou mais valores de atributo de biomassa para cultivos colhidos por uma correspondente distinta porção da largura utilizada Wu. Os sensores 626 coletivamente detectam múltiplos valores de atributo de biomassa para uma pluralidade de distintas porções da largura utilizada Wu. Dito de outra maneira, cada um dos sensores 626 detecta somente uma porção do cultivo total sendo colhido em qualquer momento no tempo pela cabeça 624, em que cada um dos sensores 626 provê valores de atributo de biomassa para apenas esta porção. Por exemplo, em uma modalidade, cada um dos sensores 626 pode sensorear um atributo de cultivo para as plantas ao longo de uma fileira individual, provendo atributos de biomassa "por fileira".

[0073] Como mostrado pela figura 8, em uma circunstância, a totalidade da cabeça 334 pode ser recebida e colhe cultivos de forma que a largura utilizada Wu da cabeça 624 é substancialmente igual à largura física ou faixa da cabeça 624. Os sensores 626, cada um, detectam uma porção menor que a porção total ou uma fração do cultivo sendo colhida pela largura utilizada Wu. Como indicado pela separação 644, a largura utilizada Wu é dividida ou particionada em 8 porções iguais P1-P8, em que os sensores 626A-626H provêm, cada um, um distinto valor de atributo do cultivo para cultivos recebidos a partir das porções P1-P8, respectivamente. Embora a cabeça 624 seja ilustrada como incluindo oito unidades de fileira com correspondentes oito sensores, em outras implementações, a cabeça 624 pode incluir um maior ou menor número de tais unidades de fileira e os sensores ao longo da largura física ou faixa da cabeça 624. Por exemplo, uma colheitadeira de fileira de cultivo pode ter mais que ou menos que oito fileiras, em que a cabeça da colheitadeira pode similarmente dividir com mais que ou menos que oito sensores de sensoreação de fileira. Embora a cabeça 624 seja ilustrada as sendo dividida em porções iguais, em outras modalidades de exemplo, a cabeça 624 é dividida em porções desiguais, em que os sensores 626 detectam atributos de biomassa para as porções desiguais. Por exemplo, em outra implementação, um dos sensores 626 detecta ou detecta atributos de biomassa para uma fileira individual, enquanto outro sensor 626 detecta atributos de biomassa para uma pluralidade de fileiras.

[0074] Como mostrado pela figura 8A, em algumas implementações, cada um dos sensores 626 pode oferecer um grau até mesmo mais alto de resolução de sensoreação de cultivo por ser configurado para detectar valores de atributo de biomassa para as plantas individuais 30 propriamente ditas. Em algumas implementações, os valores sensoreados de atributo de biomassa para as plantas individuais 30 podem ser agregados em conjuntos ou coleções 645 das plantas com base em tempo, distância, um número de plantas, e/ou similares, para reduzir a quantidade de dados que é processada ou armazenada. A agregação de dado de planta individual pode também melhorar a usabilidade do dado por eliminar ruído no dado.

[0075]Em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 626 emitem sinais que indicam um teor de umidade da porção de biomassa 34. Em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 626 emitem sinais que indicam uma quantidade ou massa da porção de biomassa 34 interagida pela colheitadeira 622. Em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 626 emitem sinais que indicam uma pureza ou teor da porção de biomassa 34. Por exemplo, em algumas circunstâncias, a porção de biomassa 34 associada com as plantas 32 pode ser co-amontoada ou misturada com outros materiais de biomassa, como ervas daninhas e similares. Em uma tal implementação, os sensores de porção de biomassa 626 emitem sinais que indicam qual percentagem ou massa é associada com porção de biomassa 34 a partir das plantas 30 e qual percentagem ou massa associada com materiais de biomassa diferentes ou estranhos. Em ainda outras implementações, outros atributos determináveis a partir dos sinais emitidos pelos sensores de porção de biomassa 626.

[0076]Em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 626 detectam um dentre mais atributos das porções de biomassa 34 que são separadas, coletadas e de outra maneira passam através da colheitadeira 622. Em outra implementação, os sensores de porção de biomassa 626 detectam um ou mais atributos da porção de biomassa 34, associados com as plantas 30, independentemente de se a porção de biomassa 34 passa através da colheitadeira 622 ou permanece enraizada no solo depois de a porção colhida 32 ter sido coletada pela colheitadeira 622. Por exemplo, em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 626 emitem sinais que indicam um ou mais atributos de uma porção do talo e folhagem da planta 30 que foi separada e, que está passando através da colheitadeira 22 e/ou um ou mais atributos de um resto do talo que permanece enraizada no solo depois de tal separação. Em uma implementação, os atributos do restante da planta 30 que permanece enraizada no solo depois de tal separação ser determinada com base em sinais que resultam de sensores de porção de biomassa 626 interagindo com as porções das plantas 30, que foram separadas e que estão passando através da colheitadeira 622.

[0077] Em uma implementação, os sensores de porção de biomassa 266 compreendem um ou mais sensores acústicos, em que os sensores 626 emitem sinais com base no som ou pressão acústica, que resulta a partir da interação da planta 30 com colheitadeira 622. Por exemplo, em uma implementação, cada sensor 626 emite sinais com base no som que resulta a partir da planta 30 sendo impactada sobre ou se chocando contra uma superfície da colheitadeira 622. Por exemplo, em uma implementação, cada sensor 626 detecta o som da porção colhida 32 impactando sobre uma superfície da colheitadeira 22.

[0078] Em uma implementação, na qual a colheitadeira 622 compreende uma combinada para colher milho, cada sensor 626 detecta o impacto de uma espiga de milho impactando sobre placas separadoras de espigas ou outras porções da cabeça de colheita da colheitadeira 622. Em outra implementação, cada sensor 626 detecta o som da porção de biomassa 34 impactando sobre uma superfície da colheitadeira 622. Em uma implementação, em que colheitadeira 622 compreende uma combinada de coleta de milho, cada sensor 626 detecta o som produzido pela planta de milho sendo separada ou o som produzido pela deflexão do estoque de milho. Tais sons ou crepitação correspondem a um ou mais atributos da porção de biomassa 34, como o teor de umidade, quantidade e/ou pureza da porção de biomassa 34.

[0079] Em uma implementação de exemplo de uma cabeça de milho para colher milho, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um ou mais sensores acústicos montados ou suportados altos sobre uma superfície voltada para trás "protetora de espiga" em cada uma das embocaduras da cabeça colhedora de milho, com cada sensor orientado de forma que ele é focado na direção para uma zona de impacto de espiga sobre as placas colhedoras de espiga. Em outra implementação de exemplo de uma cabeça de combinada para colher milho, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um ou mais sensores acústicos montados sob uma metade inferior das embocaduras de forma a sensorear ou captar o som do choque de uma espiga de milho se chocando contra a embocadura. Em ainda outra implementação de uma cabeça colheitadeira de milho para colheita de milho, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um ou mais sensores acústicos montados ao longo do lado dos rolos de talo ou rolos, de forma a sensorear o som produzido por interação dos rolos de talo com o talo, em que o ruído ou pressão acústica a partir da crepitação é atribuído ao teor de umidade relativa ou outros atributos da porção de biomassa 34.

[0080] Em outra implementação, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um ou mais sensores capacitivos. As porções da planta 30, como a porção colhida 32 ou porção de biomassa 34, interagem com ou passam a superfície, o sensor capacitivo que serve como sensor de porção de biomassa 626 sofre ou é submetido a uma alteração em capacitância. Sinais que indicam a alteração em capacitância indicam ainda um ou mais atributos da porção colhida 32 e/ou da porção de biomassa 34. Em uma implementação, tais sensores capacitivos detectam a passagem de material dielétrico, em que quanto mais umidade contendo íons no material passando pelo sensor capacitivo, tanto maior é a emissão de sinal pelo sensor. Em uma implementação, o sensor capacitivo pode compreender uma grade para facilitar a detecção da quantidade ou outros atributos da porção de biomassa 34.

[0081] Em uma implementação, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um sensor capacitivo posicionado abaixo de uma superfície da colheitadeira 622 que interage com a planta 30. Em uma implementação, na qual a colheitadeira 622 compreende uma cabeça colheitadeira de milho, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um ou mais sensores capacitivos que são revestidos ou pintados no lado inferior ou lado interno da embocadura, para proteger os sensores de porção de biomassa 626 contra a exposição direita a onde o cultivo ou a planta 30 está sendo processada ou colhida. Em ainda outras implementações, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um ou mais sensores capacitivos que são laminados, ligados, aderidos ou de outra maneira presos a um lado inferior dentro da embocadura ou são montados em outros locais da cabeça de colheitadeira ou em outros locais a jusante da cabeça de colheitadeira.

[0082] Em ainda outra implementação, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um sensor de deflexão ou sensor de força, o qual detecta a deflexão de uma ou mais superfícies da colheitadeira 622 como um resultado de interação com a planta 30 ou a porção de biomassa 34. Por exemplo, em uma implementação em que a colheitadeira 622 compreende uma cabeça colheitadeira de milho para colher milho, cada sensor de porção de biomassa 626 compreende um sensor de deflexão para sensorear a deflexão ou o movimento das placas separadoras de espigas e/ou roletes de talo da cabeça. Sinais a partir do um ou mais sensores de deflexão indicam espessura de talo, que indicam uma quantidade ou massa da porção de biomassa 34, e/ou indicam um teor de umidade ou teor de pureza. Outros exemplos dos sensores 626 incluem, mas não são limitados a, por exemplo, detecção de luz e radar ótico (LIDAR ou LADAR), luz estruturada ou visão de câmera estéreo, medidores de tensão, e/ou acelerômetros (onde o impacto do cultivo é sensoreado), e/ou similares.

[0083] Os sensores 628 compreendem os sensores configurados para emitir sinais que indicam, diretamente ou indiretamente, um dentre mais atributos da porção colhida 32 da planta 30. Em uma implementação, cada sensor de porção colhida 628 emite sinais que indicam a quantidade, como massa ou volume, da porção colhida 32 coletada ou separada pela colheitadeira 22. Em uma implementação, cada sensor de porção colhida 248 compreende um ou mais dos mesmos sensores que servem como sensor de porção de biomassa 626. Em outra implementação, cada sensor de porção colhida 628 compreende os sensores, em adição àqueles os sensores que servem como sensor de porção de biomassa 626.

[0084] Em uma implementação, o sensor de porção colhida 628 compreende um sensor acústico suportado pela colheitadeira 622 de forma a emitir sinais com base no impacto da porção colhida sobre as superfícies da colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, cada sensor de porção colhida 628 compreende um sensor acústico de forma a emitir sinais com base em impacto de espigas de milho com uma placa colhedora de espiga ou com a embocadura de uma cabeça colheitadeira de milho.

[0085] Em outra implementação, cada sensor de porção colhida 628 compreende um ou mais acelerômetros acoplados às superfícies da colheitadeira 22, que emitem sinais com base em impacto da porção colhida com superfícies da colheitadeira 22. Por exemplo, em uma implementação, cada sensor de porção colhida 248 compreende um ou mais acelerômetros montados nas, ou de outra maneira suportados por placas separadoras de espigas de uma cabeça colheitadeira de milho, em que a força de impacto das espigas de milho com as placas separadoras de espigas, em a combinação com outros fatores, como a velocidade da colheitadeira, são usadas para determinar a quantidade da porção colhida 32. Em ainda outras implementações, cada sensor de porção colhida 248 compreende outros tipos de sensores, como sensores de deflexão e similares. Em ainda outras implementações, cada sensor de porção colhida 248 compreende combinações de diferentes tipos de os sensores para facilitar a precisão e confiabilidade de sensoreação melhoradas. Em uma implementação, o processador 330, seguindo instruções contidas na memória 328, interroga o sensor 338. Em ainda outra implementação, o sensor 338 fornece dados para o processador 330.

[0086] Como no sistema de sensoreação de biomassa 520, o controlador 252 no sistema de sensoreação de biomassa 620 utiliza sinais a partir dos sensores de porção de biomassa 626 para determinar atributos da porção de biomassa 34 e utiliza tais atributos determinados para produzir a saída 254. No exemplo ilustrado, em modos selecionados de operação, o controlador 252 adicionalmente utiliza sinais a partir dos sensores 628 para determinar atributos da porção colhida 32 das plantas 30 para produzir a saída 254. Como notado acima, a saída 254 pode compreender uma associação da porção colhida atributos a atributos de porção de biomassa. Porque o sistema de sensoreação de biomassa 520 determina atributos de biomassa para as plantas colhidas a partir de cada uma das oito porções individuais da cabeça 624, o sistema de sensoreação de biomassa 620 oferece melhor resolução de dado e oportunidades para mais precisa gestão de cultivo e de campo.

[0087] A figura 9 ilustra esquematicamente sistema de sensoreação de biomassa 720, uma implementação de exemplo do sistema de sensoreação de biomassa 20. O sistema de sensoreação de biomassa 720 compreende o caracterizador de cultivo 723, a saída de operador a bordo 724, a entrada de operador a bordo 726, a entrada de posicionamento 727, a memória 728, o processador a bordo 730, base de dados estática 800, base de dados aprendida 802, base de dados on-line 804, comunicações 806, serviço de processamento das operações da empresa 808, provedores de serviço de terceiros 810, outras máquinas no local 812 e operadores/observadores remotos 814.

[0088] O caracterizador de cultivo 723 compreende um dispositivo configurado para sensorear ou detectar múltiplos valores para uma pluralidade de distintas porções da largura utilizada de uma máquina colheitadeira. No exemplo descrito, o caracterizador de cultivo 723 detecta atributos de cultivo ou características de cultivo em pelo menos uma base de fileira por fileira. Fileiras individuais de cultivos 820 são independentemente sensoreadas e diferentes valores de atributo podem ser identificados e armazenados para as fileiras individuais. No exemplo descrito, o caracterizador de cultivo 723 detecta atributos de biomassa em uma base de planta por planta. As plantas individuais 822 são independentemente sensoreadas e diferentes valores de atributo podem ser identificados e armazenados para as plantas individuais ou para uma agregação pré-definida das plantas individuais ao longo de uma fileira 820 (por exemplo, uma agregação com base em tempo, distância ou contagem de planta, como descrito acima). Como um resultado, o caracterizador de cultivo 723 facilita a coleta de dados e mapas de campo que têm uma resolução melhorada, para a análise e a gestão do cultivo mais sofisticado. Em um exemplo, atributos de cultivo são definidos por caracterização de cultivo 723 tanto em uma base de planta por planta quanto uma base de fileira por fileira. Em outro exemplo, atributos de cultivo são definidos para uma selecionada base de planta por planta ou base de fileira por fileira.

[0089] O caracterizador de cultivo 723 compreende os sensores 626, os sensores 628 e uma ou mais câmeras 737. Os sensores 626 e 628 são descritos acima. Os sensores 66 e 628 compreendem mecanismos para simultaneamente sensorear ou detectar um ou mais valores de atributo de cultivo para múltiplas porções de largura de cultivo utilizado da colheitadeira. Dito de outra maneira, cada um dos sensores 626, 628 detecta somente uma porção do cultivo total sendo colhida através qualquer momento no tempo pela colheitadeira 722, em que cada um dos sensores 626 provê valores de atributo de biomassa para apenas esta porção. Como notado acima, em uma implementação, os sensores 626 provêm valores de atributo de biomassa em uma base de fileira por fileira. Em outra implementação, os sensores 626 provêm valores de atributo de biomassa em uma base de planta por planta.

[0090] Em uma implementação, a câmera 737 compreende um dispositivo de captura óptico, suportado pela colheitadeira 722 para capturar uma ou mais fileiras 820 imediatamente antes da colheita de tais fileiras 820. Em uma implementação, a câmera 737 captura imagens que são usadas para detectar ou determinar um ou mais atributos de cultivo ou características de cultivo em uma base de fileira por fileira ou uma base de planta por planta. Em uma implementação, a câmera 737 emprega visão estéreo ou LIDAR para tal detecção. Em uma implementação, a câmera 737 captura imagens do cultivo antes da realização da colheita, em que as imagens individuais ou porções de vídeo são ligadas aos valores de atributo de cultivo detectados pelos sensores 626, 628. Esses valores podem ser armazenados. As imagens ou vídeos capturados são ligados e indexados de uma maneira baseada no tempo ou baseada no local a regiões particulares, fileiras individuais ou as plantas individuais para as quais dado é detectado pelos sensores 626, 6 a 8. Como um resultado, quando da revisão dos valores de atributo de cultivo diretamente sensoreados (como detectados pelos sensores 626) ou valores de atributo de cultivo derivados para uma particular região de um campo, um conjunto particular de fileiras do campo ou um particular agrupamento das plantas no campo, o operador pode também recuperar e visualizar imagens ou vídeos da atual região do campo, as fileiras particulares do campo ou as plantas particulares do campo correspondentes aos dados sendo visualizados em um gráfico ou mapa. Assim, o sistema 720 permite a um operador/monitor revisar de forma visual os cultivos atuais para ou identificar uma ou mais condições que podem ter afetado o atributo de cultivo, como a produção, ou permite ao operador/monitor confirmar de forma visual a condição de cultivo/campo identificada pelo processador 730 como uma razão para uma produção de cultivo particular ou outro atributo. Por exemplo, com base em dado a partir dos sensores 626, 628, o processador 730 pode fornecer uma conclusão que uma queda na produção foi causada por um ponto molhado no campo. A câmera 737 permite ao operador puxar (a partir da memória) imagens de vídeo armazenadas, atuais, da porção particular do campo para confirmar visualmente os dados previamente registrados.

[0091] No exemplo ilustrado, o sistema 720 oferece vários modos de operações para o caracterizador 723. Em um modo, os sensores 626 e/ou os sensores 628 podem ser empregados para caracterização de cultivo. Em outro modo, a câmera 737 pode ser empregada para caracterização de cultivo. Em ainda outro modo, tanto os sensores 626, 628 quanto a câmera 737 podem ser utilizados para caracterização de cultivo.

[0092] Em algumas implementações, o caracterizador de cultivo 723 pode adicionalmente compreender um processador local 739. O processador 739 recebe sinais a partir dos sensores 626, 628 e condições de tais sinais antes de sua transmissão para o processador a bordo 730 via ligação de dado 830. Por exemplo, em algumas implementações, o processador 739 deriva outros valores de atributo de cultivo a partir dos sinais antes de sua transmissão para o processador 730. Processador 739 pode filtrar tais sinais para reduzir ruído antes da transmissão pela ligação 830. Em algumas implementações, processador 739 pode cortar dado ou comprimir dado antes de transmissão de tais dados através da ligação 830 para o processador 730 para reduzir transmissão e/ou cargas de processamento. Em outra implementação, processador 739 pode ser omitido.

[0093] A saída de operador a bordo 724 compreende um ou mais dispositivos suportados pela colheitadeira 722, pelos quais informação e dado podem ser apresentados para um operador a bordo da colheitadeira 722. A saída 724 pode compreender uma exibição compreendendo um monitor ou tela com ou sem um alto-falante. A entrada de operador a bordo 726 compreende um ou mais dispositivos suportados pela colheitadeira 722, pelos quais seleções e/ou dados podem ser alimentados, introduzidos e providos por um operador local 832 conduzindo ou operando a colheitadeira 722. Exemplos de entrada 726 incluem, mas não são limitados a um teclado, uma almofada sensível ao toque, uma tela sensível ao toque, um volante ou controle de direção, um joystick, um microfone com software de reconhecimento de voz associado e/ou similares. Em uma implementação, a entrada 726 pode ser provida como parte da saída 724 na forma de uma tela sensível a toques.

[0094] A entrada de posicionamento 727 compreende uma entrada para o processador 730, a qual provê geodado para o processador 730. Em outras palavras, a entrada 727 provê informação de local ou posicional para o processador 730. Por exemplo, em uma implementação, a entrada de posicionamento 727 pode compreender um receptor de sistema de posicionamento global (GPS). Em outros exemplos, outras fontes de geodado podem ser utilizadas.

[0095] A memória 728 compreende um meio legível por computador não transitório ou dispositivo de armazenamento persistente para armazenar dado para o uso pelo processador 730 ou gerado pelo processador 730. Em uma implementação, a memória 728 pode adicionalmente armazenar instruções na forma de código ou software para o processador 730. As instruções podem ser carregadas em uma memória de acesso aleatório (RAM) para a execução por processador 730 a partir de uma memória exclusivamente de leitura (ROM), um dispositivo de armazenamento de grande capacidade, ou algum outro armazenamento persistente. Em outras modalidades, circuito formado por fios pode ser usado em lugar de, ou em combinação com instruções de software, para implementar as funções descritas. Por exemplo, pelo menos regiões da memória 728 e do processador 730 podem ser incorporadas como parte de um ou mais circuitos integrados específicos de aplicação (ASICs). No exemplo ilustrado, a memória 728 é suportada pela colheitadeira 722. Em outras implementações, a memória 728 pode ser provida remota à colheitadeira 722.

[0096] No exemplo ilustrado, a memória 728 compreende o módulo de configuração 750 e o módulo de correlação 754. O módulo de configuração 750 compreende código de software e associado dado armazenado relacionado à configuração do sistema 720. No exemplo ilustrado, o módulo de configuração 750 inclui sub-módulos que orientam o processador 730 para avisar as seleções de um operador, para armazenar tais seleções e para operar de acordo com várias seleções. As seleções armazenadas controlam como o processador 730 manipula e analisa dado a partir do caracterizador 723 e como o dado ou informação é apresentado à saída 724. No exemplo ilustrado, o módulo de configuração 750 compreende sub-módulo de intervalo 770, sub- módulo de processamento 772 e sub-módulo de notificação 774, que cooperam para apresentar uma tela de exibição apresentando atributo de biomassa e informação de produção de cultivo. Sub-módulo de intervalo 770 avisa e armazena entrada de operador que se refere a como as plantas individuais devem ser agregadas. Sub-módulo de processamento 772 avisa e armazena entrada de operador relacionada a como tal dado deve ser processado, por exemplo, usando valores estatísticos como média, mediana ou faixa. Sub- módulo de notificação 774 avisa e armazena ajustes de exibição.

[0097] O módulo de correlação 754 compreende programação, software ou código para direcionar a operação do processador 730. O módulo de correlação 754 instrui o processador 730 na correlação de um ou mais diretamente sensoreados valores de atributo de cultivo, detectados pelos sensores 626, 628 para valores de atributo de cultivo derivados. Em outras palavras, o módulo de correlação 754, similarmente ao módulo de determinação de atributo 260, instrui o processador 730 e a derivação de valores de atributo de biomassa, como a produção, e/ou similares, a partir de valores de atributo de cultivo, diretamente sensoreados, ou possivelmente juntamente com outros fatores ou entradas. Em uma implementação, o módulo de correlação 754 direciona o processador 730 para consultar uma tabela de verificação em uma base de dados para correlacionar sinais produzidos pelos sensores 626 a um de mais valores de atributo de biomassa, o valor de atributo de biomassa derivado. Em outra implementação, o módulo de correlação 754 direciona o processador 730 para executar um ou mais algoritmos/equações matemáticas com base em um impacto sensoreados de uma planta ou grão, sensorear valores de capacitância, forças sensoreadas ou similares para derivar um atributo de biomassa, como teor de umidade, quantidade ou pureza. Em outras implementações, o módulo de correlação 754 pode direcionar o processador 730 para valores de atributo de biomassa, derivados, a partir de valores de atributo, diretamente sensoreados, de cultivo, de outras formas.

[0098] Base de dados estática 800 compreende um armazenamento de dado contendo dado relacionado a dado histórico ou pré-definido, como dado de semeadura histórico, informação de produção histórica, dado de campo ou de solo histórico (por exemplo, topografia, tipo de solo). Base de dados estática 800 pode adicionalmente conter tabelas e outra informação para correlacionar os valores sensoreados de atributo de cultivo para os valores de atributo de cultivo derivados. Base de dados aprendida 802 compreende um armazenamento de dado contendo dado que varia quando a colheitadeira 722 se desloca através do campo. Base de dados 802 armazena os valores de atributo de cultivo, diretamente sensoreados de forma bruta, a partir dos sensores 626, 638 e/ou da câmera 737, vídeos ou imagens capturadas pela câmera, valores de atributo de cultivo derivados, e parâmetros operacionais de colheitadeira, variáveis ou ajustáveis, por exemplo, a velocidade de colheitadeira velocidade, a altura de cabeça, e outros ajustes de colheitadeira. Em um exemplo, base de dados 802 ainda armazena dado de GPS.

[0099] No exemplo ilustrado, a base de dados estática 800 e a base de dados aprendida 802 compreendem bases de dados que fazem parte da memória 728 a bordo da colheitadeira 722. Em outras implementações, tais bases de dados 800, 802 podem ser remotas à colheitadeira 722 e podem ser acessadas através da comunicação 806. Base de dados on-line 804 compreende uma base de dados, que é acessada através de uma rede de área larga ou uma rede de área local usando a comunicação 806. Base de dados on-line 804 pode conter informação adicional para o uso por processador 730 e colheitadeira 722. A comunicação 806 compreende uma rede de comunicação que facilita a comunicação entre a colheitadeira 722 e instalações remotas, como base de dados on-line 804, o escritório 808, o provedor de serviço 810, outras máquinas no local 812 e o operador/observador remoto 814.

[00100] Serviço de processamento das operações da empresa 808 compreende um local remoto à colheitadeira 722 como a fazenda doméstica. Serviço de processamento das operações da empresa 808 pode incluir dispositivos de computação e uma base de dados, em que processador 730 transmite dado armazenado na base de dados aprendida 802 para o escritório 808 através da comunicação 806 para análise de backup e/ou remota. O provedor de serviço de terceiros 810 compreende um servidor em comunicação com a colheitadeira 722 através de comunicações 806 e associada com um terceirizado, como um agrônomo, um comerciante de sementes, uma companhia de sementes, um fornecedor de produtos químicos, inseticida, ou fertilizante, ou hospedeiro de armazenamento de dado terceirizado.

[00101] Como indicado pela figura 9, outras colheitadeiras ou outras máquinas em um local de trabalho particular ou campo podem também estar em comunicação com a colheitadeira 722 através de comunicações 806. Como um resultado, dados de cultivo sensoreados podem ser compartilhados entre tais múltiplas máquinas em um campo ou local de trabalho particular. Em algumas implementações, a colheitadeira 722 pode se comunicar com o operador/observador remoto 814 através das comunicações 806. Como um resultado, a colheitadeira 722 pode ser remotamente controlada (a direção da colheitadeira 722 e/ou a regulagem dos ajustes para a operação de sensoreação de cultivo pela colheitadeira 722).

[00102] A figura 10 ilustra o sistema de sensoreação de biomassa 920, um exemplo do sistema de sensoreação de biomassa 20 ou um exemplo do sistema de sensoreação de biomassa 720. A figura 9 ilustra o sistema de sensoreação de biomassa 920 especificamente como parte de uma colheitadeira 922 (na forma de uma combinada). O sistema de sensoreação de biomassa 820 compreende cada um dos componentes ilustrados e descritos com relação à figura 9, alguns dos quais são mostrados e similarmente enumerados na figura 10.

[00103] A colheitadeira 922 compreende um chassi 1012 que é suportado e propulsionado por rodas de engate no solo 1014. Embora a colheitadeira 922 seja ilustrada como sendo suportada e propulsionada em rodas de engate no solo 1014, ela pode também ser suportada e propulsionada por esteiras completas ou metades de esteira. Um conjunto de colheita 1016 (mostrado como uma cabeça colheitadeira de milho) é usado para captar cultivo e para conduzi-lo para um alimentador 1018. O cultivo é conduzido pelo alimentador 1018 para um batedor 1020. O batedor 1020 guia o cultivo para cima através de uma região de transição de admissão 1022 para um conjunto de debulhe e separação rotativo 1024. Embora a colheitadeira 922 seja descrita como uma máquina combinada rotativa, em outras implementações, a colheitadeira 922 pode compreender outros tipos de máquinas combinadas (por exemplo, máquinas combinadas que têm um cilindro de debulhe transversal e saca-palha ou máquinas combinadas que têm um cilindro de debulhe transversal e rotores separadores rotativos) ou outras máquinas de colheita agrícolas incluindo, sem limitação, colheitadeiras de forragem autopropulsionadas, colheitadeiras de cana de açúcar, e ceifadeiras alinhadoras.

[00104] O conjunto de debulhe e separação rotativo 1024 compreende um alojamento de rotor 1026 e um rotor 1028 arranjado no alojamento de rotor 1026. O cultivo colhido entra no alojamento de rotor 1026 através da região de transição de admissão 1022. O conjunto de debulhe e separação rotativo 1024 debulha e separa o cultivo colhido. Grão e palha caem através de grades na base do alojamento de rotor sobre um conjunto de limpeza 1034. O conjunto de limpeza 1034 remove a palha e conduz o grão limpo para um elevador de grão 1036, que conduz para cima para um transportador de rosca de distribuição 1038. O transportador de rosca de distribuição 1038 deposita o grão limpo em um tanque de grão 1040. O grão limpo no tanque de grão 1040 pode ser descarregado através de uma rosca sem-fim de descarregamento 1042 dentro de um reboque ou caminhão. Palha debulhada separada do grão é conduzida para fora do conjunto de debulhe e separação rotativo 1024 através de uma saída para um batedor de descarga 1046. O batedor de descarga 1046 ejeta a palha para fora pela parte traseira da colheitadeira 1022.

[00105] A operação da colheitadeira 922 é controlada a partir de uma cabina do operador 1048. Na modalidade ilustrada, a entrada de posicionamento 727 (um sensor de posição geográfica na forma de um receptor) para a recepção de sinais de GPS (sistema de posicionamento global) é afixada acima da cabina do operador 1048. Um sensor de velocidade que mede a velocidade das rodas 1014 pode ser provido. Montado em um lado do elevador de grão limpo 1036 está um sensor de umidade por capacitor 1052 para medir o teor de umidade do grão limpo. Tal sensor é exposto na DE 199 34 881 A, cuja exposição total é aqui incorporada para referência. Um sensor de fluxo em massa 1054 é posicionado na saída do elevador de grão limpo 1036. O sensor de fluxo em massa 1054 compreende uma placa de impacto, montada para rotação em torno de um eixo horizontal. Sua deflexão é dependente da vazão em massa do grão limpo. A deflexão da placa de impacto é medida e assim dado sobre a vazão em massa do grão colhido é provido. Um tal sensor é descrito na EP 0 853 234 A (cuja exposição total é aqui incorporada para referência) e os documentos mencionados na mesma.

[00106] Como ainda mostrado pela figura 10, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 é posicionada na cabina do operador 1048 ou em algum outro lugar na colheitadeira 922. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 compreende cada memória 728, processador 730 e bases de dados 800, 802, descritos acima com relação à figura 9. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 está em comunicação com a entrada de posicionamento 727, o sensor de umidade 1052, o sensor de fluxo em massa 1054, a velocidade sensor, quando presente, e os sensores 626, 628. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 é provida com um relógio interno ou recebe sinais de tempo externos, por exemplo, a partir da entrada 727. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 registra quantidade de grão colhido, medida por meio do sensor de fluxo em massa 1054, e seu teor de umidade, medido por meio do sensor de umidade 1052, dependente da posição geográfica da colheitadeira 922 (medida por meio da entrada de posicionamento 727, por exemplo, um sistema de posicionamento global (GPS) ou um receptor de sistema de navegação global por satélite (GNSS)). A unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 adicionalmente recebe sinais e/ou dado a partir dos sensores 626 e deriva um ou mais valores de atributo de cultivo para cada uma das múltiplas distintas porções da plataforma de colheita 916. Em uma implementação, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 deriva um ou mais atributos de cultivo para fileiras individuais ou unidades de fileira da plataforma de colheita 1016, em que dado é processado e armazenado em uma base de fileira por fileira. Em outra implementação, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 deriva e armazena um ou mais atributos de cultivo para as plantas individuais ou agregações de plantas individuais. A unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 registra o dado na base de dados aprendida 802 e produz um sumário do campo, que pode também ser armazenado na base de dados aprendida 802 e apresentado na saída 724. Em uma implementação, a unidade de controle de sensoreação de cultivo 1056 cria um mapa de biomassa que indica alterações nos atributos de biomassa através de um campo.

[00107] Embora as modalidades preferidas da invenção tenham sido ilustradas e descritas, será apreciado que várias alterações podem ser feitas na mesma sem fugir do espírito e escopo da invenção. Por exemplo, embora diferentes modalidades de exemplo possam ter sido descritas como incluindo uma ou mais características que proveem um ou mais benefícios, é contemplado que as características descritas podem ser trocadas por outras ou combinadas alternativamente com outras nas modalidades descritas de exemplo ou em outras modalidades alternativas. Uma pessoa de conhecimento na técnica compreenderá que a invenção pode também ser praticada sem muitos dos detalhes descritos acima. Consequentemente, é pretendido incluir todas de tais alternativas, modificações e variações expostas dentro do espírito e escopo das reivindicações anexas. Ainda, estruturas ou funções bem conhecidas podem não ter sido mostradas ou descritas em detalhe porque tais estruturas ou funções seriam conhecidas por uma pessoa especializada na técnica. A menos que um termo seja especificamente e brevemente definido nesta descrição, a terminologia usada na presente descrição é destinada a ser interpretada em sua maneira mais ampla razoável, muito embora possa ser usada em conjunção com a descrição de certas modalidades específicas da presente invenção.

Claims

1.Aparelho de sensoreação de biomassa, compreendendo: uma colheitadeira (22) para interagir com plantas de forma a separar uma porção colhida (32) de uma porção de biomassa (34) de cada uma das plantas; pelo menos um sensor (26) suportado pela colheitadeira (22) para emitir um sinal que é indicativo de um atributo da porção de biomassa (34), caracterizado pelo fato de que: o pelo menos um sensor (26) é suportado por uma embocadura de uma cabeça de colheitadeira (22) embaixo da embocadura da cabeça de colheitadeira (22); em que o aparelho compreende ainda: um processador (256) seguindo instruções contidas em uma memória (258) direcionando o processador (256) para determinar um valor do atributo da porção de biomassa (34) com base no sinal.

2.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atributo compreende um teor de umidade da porção de biomassa (34).

3.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atributo compreende uma quantidade da porção de biomassa (34).

4.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a colheitadeira (22) compreende: uma cabeça dividida (624) em porções de largura, o pelo menos um sensor (26) para emitir sinais para cada uma das porções de largura, os sinais sendo com base no atributo da porção de biomassa (34) das plantas interagida sobre cada uma das porções de largura da cabeça; e uma saída (254) para registrar o atributo da porção de biomassa (34) das plantas para cada uma das porções de largura.

5.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: uma cabeça dividida (624) em porções de largura, o pelo menos um sensor (26) para emitir sinais para cada uma das porções de largura, os sinais sendo com base no atributo da porção de biomassa (34) das plantas interagida sobre cada uma das porções de largura da cabeça; uma saída (254) para registrar o atributo da porção de biomassa (34) das plantas para cada uma das porções de largura; um sensor de local para sensorear um local da colheitadeira (22) em um campo contendo as plantas; e um controlador (252) para mapear o atributo da porção de biomassa (34) sendo reunido para regiões do campo, em que o atributo da porção de biomassa (34) mapeada para regiões do campo tem uma resolução que é um tamanho das porções de largura da colheitadeira (22).

6.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um identificador de local (250) para identificar um local da colheitadeira (22) em um campo contendo as plantas enquanto a colheitadeira (22) está interagindo com as plantas; e um controlador (252) para mapear o atributo da porção de biomassa (34) para regiões do campo.

7.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: pelo menos um sensor (26) suportado pela colheitadeira (22) para emitir um sinal com base em um atributo da porção colhida (32); e um controlador (252) para identificar porções colhidas e porções de biomassa que se originam da mesma uma ou mais plantas e para armazenar um registro que liga atributos das porções colhidas e atributos das porções de biomassa que são identificadas como sendo da mesma uma ou mais plantas.

8.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um identificador de local (250) para identificar um local da colheitadeira (22) em um campo contendo as plantas enquanto a colheitadeira (22) está interagindo com as plantas; e um controlador (252) para identificar porções colhidas (32) e porções de biomassa (34) que se originam da mesma uma ou mais plantas e para armazenar um registro mapeando atributos das porções colhidas (32) e atributos das porções de biomassa (34) que são identificadas como sendo da mesma uma ou mais plantas para regiões do campo.

9.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um controlador (252) para emitir sinais de controle com base no atributo da porção de biomassa (34), os sinais de controle fazendo com que a colheitadeira (22) mude um ou mais parâmetros operacionais.

10.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda um controlador (252) para emitir sinais de controle com base no atributo da porção de biomassa (34) enquanto a colheitadeira (22) está cruzando um campo, os sinais de controle fazendo com que a colheitadeira (22) mude um ou mais parâmetros operacionais enquanto a colheitadeira (22) está cruzando o campo.

11.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor (26) é selecionado dentre um grupo de sensores consistindo de: um sensor acústico para sensorear ruído criado por interação da porção de biomassa (34) das plantas com a colheitadeira (22); e um sensor capacitivo para sensorear dieletricidade da porção de biomassa (34) das plantas com a colheitadeira (22).

12.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os sinais são baseados em pelo menos um atributo de uma porção de um talo e folhagem da planta.

13.Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor (26) emite o sinal em resposta a uma primeira interação da interação da porção de biomassa (34) com a cabeça de colheitadeira (22).

14.Aparelho de sensoreação de biomassa, compreendendo: uma colheitadeira (22) para interagir com plantas de forma a separar uma porção colhida (32) de uma porção de biomassa (34) de cada uma das plantas; e pelo menos um sensor (26) suportado pela colheitadeira (22) para emitir um sinal com base em um atributo da porção de biomassa (34), caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor (26) é suportado por uma cabeça de colheitadeira (22), em que o pelo menos um sensor (26) compreende um sensor acústico que detecta ruído criado a partir da interação da porção de biomassa (34) de cada uma das plantas com a cabeça de colheitadeira (22).

15.Aparelho de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sensor acústico detecta ruído criado a partir da interação da porção de biomassa (34) de cada uma das plantas com uma embocadura da cabeça de colheitadeira (22).

16.Aparelho de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sensor acústico detecta ruído criado a partir da interação de rolos de talo da cabeça com talos.

17.Aparelho de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sensor acústico detecta ruído criado a partir da interação de uma espiga de milho se chocando contra uma placa separadora da cabeça de colheitadeira (22).

18.Aparelho de sensoreação de biomassa, compreendendo: uma colheitadeira (22) para interagir com plantas de forma a separar uma porção colhida (32) de uma porção de biomassa (34) de cada uma das plantas; e pelo menos um sensor (26) suportado pela colheitadeira (22) para emitir um sinal com base em um atributo da porção de biomassa (34), caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor (26) é suportado por uma cabeça de colheitadeira (22), em que o pelo menos um sensor (26) compreende um sensor capacitivo em um lado inferior de uma embocadura.

19.Aparelho de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o sensor capacitivo é revestido em um lado inferior da embocadura.

20.Aparelho de sensoreação de biomassa, compreendendo: uma colheitadeira (22) para interagir com plantas de forma a separar uma porção colhida (32) de uma porção de biomassa (34) de cada uma das plantas; pelo menos um sensor (26) suportado pela colheitadeira (22) para emitir um sinal que é indicativo de um atributo da porção de biomassa (34), caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor (26) é suportado por uma cabeça de colheitadeira (22) embaixo de uma embocadura da cabeça de colheitadeira (22); e um processador (256) seguindo instruções contidas em uma memória (258) direcionando o processador (256) para determinar um valor do atributo da porção de biomassa (34) com base no sinal, em que o atributo compreende um teor de umidade da porção de biomassa (34).

21.Aparelho de sensoreação de biomassa, compreendendo: uma colheitadeira (22) para interagir com plantas de forma a separar uma porção colhida (32) de uma porção de biomassa (34) de cada uma das plantas; pelo menos um sensor (26) suportado pela colheitadeira (22) para emitir um sinal que é indicativo de um atributo da porção de biomassa (34), caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor (26) é suportado por uma cabeça de colheitadeira (22) embaixo de uma embocadura da cabeça de colheitadeira (22); um processador (256) seguindo instruções contidas em uma memória (258) direcionando o processador (256) para determinar um valor do atributo da porção de biomassa (34) com base no sinal; e um controlador (252) para emitir sinais de controle com base no atributo da porção de biomassa (34), os sinais de controle fazendo com que a colheitadeira (22) mude um ou mais parâmetros operacionais.

22.Aparelho de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que porções de detecção do sensor estão contidas dentro da embocadura de modo a serem protegidas da exposição direta às plantas sendo colhidas.