BR102015011354A2

BR102015011354A2 - sistema e método de processamento de sinal em uma máquina agrícola

Info

Publication number: BR102015011354A2
Application number: BR102015011354A
Authority: BR
Inventors: Tyler D Schleicher
Original assignee: Deere & Co
Priority date: 2014-05-20
Filing date: 2015-05-18
Publication date: 2015-11-24
Also published as: EP2946652B1; CN105203017B; US9565802B2; US20150334919A1; EP2946652A1; CN105203017A; BR102015011354B1; BR102015011354B8

Abstract

1 / 1 resumo âsistema e mãtodo de processamento de sinal em uma mãquina agrãcolaâ uma mã¡quina agrãcola inclui um sensor de linha de cultura, que possui uma pã¡ mã³vel que interage com plantas na linha de cultura, e que gera periodicamente um sinal de sensor representando uma posiã§ã£o da pã¡. um sistema de processamento de sinal inclui uma memã³ria que armazena diversos sinais de sensor. o sistema determina uma magnitude mãnima dos sinais de sensor armazenados e gera um sinal de taxa de queda representando uma modificaã§ã£o no sinal do sensor em um perãodo de tempo. uma unidade de detecã§ã£o de interstãcio gera o sinal de interstãcio se o sinal mãnimo for menor que um limite e se a taxa de queda for maior que um limite de taxa de queda. entã£o, o sistema gera um sinal de interstãcio quando a pã¡ encontra um interstãcio na linha de cultura.

Description

“SISTEMA E MÉTODO DE PROCESSAMENTO DE SINAL EM UMA MÁQUINA AGRÍCOLA” Campo da Invenção [001] A presente descrição refere-se a um sistema e método para processar sinais a partir de sensores de linha de cultura.

Fundamentos da Invenção [002] Sistemas de direção automática têm sido projetados para veículos agrícolas. Tais sistemas usam sensores de linha de cultura que sentem os talos da colheita e determinam ações de direção apropriadas para o veículo, com base na realimentação a partir destes sensores de linha. Por exemplo, a Patente U.S. No. 7.716.905 concedida a Wilcox e outros, em 2010, e concedida ao cedente da presente invenção, descreve um conjunto de sensoreação para detectar plantas ou talos de plantas em uma linha de cultura. Este conjunto inclui um braço móvel que interage com plantas de pé em um campo e um sensor que gera um sinal dependendo da posição do braço móvel. [003] Um outro sensor de linha de cultura conhecido inclui uma barra de borracha longa ou uma pá. Um imã é fixado à pá. Quando a pá toca em um talo da colheita, esta se curva à medida que o talo empurra a ponta da pá para trás. A quantidade de que a pá se curva para trás é medida por um sensor de Efeito Hall que sente um campo magnético produzido pelo imã. A tensão do sensor aumenta à medida que a pá é curvada adicionalmente para trás, de tal modo que a tensão do sensor representa a posição da linha de cultura relativa ao veículo. Quando a pá está reta (não curvada para trás), a tensão do sensor é muito baixa e isto é interpretado como colheita perdida ou ausente. [004] Ocasionalmente, há interstícios ou ausências de talos em uma linha de cultura. Em alguns casos, interstícios podem ser razoavelmente longos (304,8 — 609,6 cm). Durante estes interstícios, o sistema de direção precisa determinar qual ação é apropriada, tão rápido quanto possível, no sentido de manter o veículo adequadamente alinhado com a linha de cultura. [005] Quando a pá tiver sido empurrada para trás e então alcançar um espaço onde há um interstício na linha (sem plantas), a pá de borracha “balançará” para frente e oscilará por uns poucos segundos, até que se estabeleça completamente na posição reta relaxada. Este balanço da pá de borracha produz uma tensão de sensor oscilante. Esta tensão oscilante é interpretada como indicando que há um interstício na linha de cultura. Previamente, podería ser determinado que um interstício na colheita existia somente 1/2 a 3 segundos após o início de um evento de balanço. Durante este tempo, a máquina não dirige efetivamente para permanecer na linha. Isto é porque, em velocidades de colheita de milho típicas de 6,43 a 9,65 km/h, distância de 152,4 a 274,32 cm é coberta por segundo. E desejado detectar um evento de balanço mais rapidamente, de tal modo que o veículo possa ser dirigido mais precisamente enquanto está em movimento.

Sumário [006] De acordo com um aspecto da presente descrição, é provido um sistema e método para processar sinais a partir de um sensor de colheita. O sensor de colheita inclui uma pá de borracha que engata plantas na linha de cultura. Quando há um interstício na linha de cultura, a pá se move no interstício e balança até entrar em repouso em uma posição estendida. O sensor gera periodicamente um sinal de sensor com um parâmetro, tal como uma tensão, representando uma posição da pá. O sistema de processamento de sinal inclui uma memória ou buffer circular que armazena diversos sinais de sensor. Uma unidade de medição de sinal mínimo determina uma magnitude mínima dos sinais do sensor armazenados na memória. Uma unidade de comparação compara a magnitude mínima com um limite. A unidade de comparação gerando um sinal de interstício representando uma ausência de plantas na linha de cultura, se o sinal mínimo for menor que o limite. A capacidade do buffer circular está relacionada a um tempo requerido para o movimento da pá cessar, quando é encontrada um interstício na linha de cultura. [007] O sistema de processamento de sinal também inclui uma unidade de taxa de queda que gera um sinal de taxa de queda representando uma variação no sinal do sensor em um período de tempo, e uma unidade de detecção de interstício que gera o sinal de interstício como uma função da magnitude mínima e do sinal de taxa de queda. A um de detecção de interstício compara a magnitude mínima com um primeiro limite e gera uma sinalização de não existência de interstício, se a magnitude mínima não estiver abaixo do primeiro limite. Se a magnitude mínima estiver abaixo do primeiro limite, a unidade de detecção de interstício compara a taxa de queda com um segundo limite, gera a sinalização de inexistência de interstício, se a taxa de queda não for maior que o segundo limite, e gera uma sinalização de interstício detectada se a taxa de queda for maior que o segundo limite. [008] Então, o sistema de processamento de sinal e método inclui gravar e atualizar constantemente um pequeno histórico dos dados de tensão a partir do sensor de colheita em um buffer circular. A capacidade do buffer circular é suficiente para incluir um histórico de gravação que é longo o bastante para capturar um período inteiro de um ciclo de balanço da pá de borracha. Se a tensão mínima no buffer circular está abaixo de um limite, significa que a pá encontrou um interstício na linha de cultura e o sistema gera um sinal de interstício.

Breve Descrição dos Desenhos [009] A Figura 1 é uma vista em perspectiva frontal de uma espigadeira de uma máquina de colheita de cultura para a qual a presente invenção pode ser usada; a Figura 2 é um diagrama esquemático de um conjunto de sensor de colheita que é montado na espigadeira da Figura 1; a Figura 3 é um diagrama em blocos esquemático de um sistema de processamento de sinal que processa os sinais do sensor a partir de um par dos conjuntos de sensor de colheita da Figura 2; a Figura 4 é um diagrama esquemático de uma unidade de estimativa de erro de linha de pá da Figura 3; a Figura 5 é um diagrama esquemático de uma unidade de medição de tensão mínima da Figura 3; a Figura 6 é um fluxograma lógico do algoritmo executado pelas unidades de detecção de interstício da Figura 3; e a Figura 7 é um fluxograma lógico do algoritmo executado pela unidade de fusão/arbitragem da Figura 3; a Figura 8 é uma vista em perspectiva frontal de uma espigadeira de milho para a qual a presente invenção pode ser usada; a Figura 9 é uma vista em perspectiva frontal de uma máquina pulverizadora para a qual a presente invenção pode ser usada.

Descrição Detalhada dos Desenhos [0010] Referindo -se à Figura 1, uma colheitadeira 10 inclui uma espigadeira 12 que coleta a colheita e direciona a colheita na colheitadeira 10. A espigadeira 12 inclui um par de roletes de talos 14 e 16. As unidades sensoras de colheita esquerda e direita 18 e 19 incluem uma barra de borracha ou pá ou apalpador 20, 21 que se projeta lateralmente para longe do rolete de talo no qual está montado e na direção do outro rolete de talo. [0011] Conforme melhor visto na Figura 2, a unidade sensora de colheita esquerda 18 é convencional e é típica de ambas unidades esquerda e direita 18 e 19. A unidade sensora de colheita esquerda 18 inclui o alojamento de sensor 22. A pá 20 possui uma primeira extremidade 24 fixada a uma superfície externa dianteira 26 do alojamento 22 e uma segunda extremidade 28 que se projeta em uma linha de cultura 30. Um sensor de Efeito Fíall 32 é montado no alojamento de sensor 22 de tal modo que pode interagir com um imã 34 que é anexado à pá 20. A linha de cultura consiste de diversas plantas ou talos de colheita 36. Quando a pá 20 encaixa os talos de colheita 36, é curvada em uma direção para trás em uma posição tal como 20A. Quando há um interstício 38 na linha de cultura, a pá 20 saltará para frente e balançará ou Λ oscilará até que ocupe uma posição relaxada tal como 20B. A medida que a pá 20 se move, o imã 34 se move em relação ao sensor de Efeito Hall 32 e o sensor de Efeito Hall gera um sinal que apresenta uma tensão que é uma função da distância entre o imã 34 e o sensor de Efeito Hall 32. [0012] Referindo-se agora às Figuras 3A e 3B, os sinais a partir dos sensores esquerdo e direito 32 são recebidos por um sistema de processamento de sinal 40. O sistema de processamento de sinal 40 inclui algoritmos que foram desenvolvidos ou implementados usando a linguagem MATLAB comercialmente disponível. A conversão dos seguintes diagramas e fluxogramas em uma linguagem padrão para implementar o sistema em um computador digital ou microprocessador será evidente a um especialista na técnica. [0013] O sistema de processamento de sinal 40 inclui conversores A/D esquerdo e direito 42, 44 que recebem os sinais de sensor correspondentes a partir dos sensores de Efeito Hall esquerdo e direito 32. Preferivelmente, os sinais do sensor variam de 0-5 V analógicos e são amostrados a 50 Hz e convertidos para sinais ou valores digitais de 16 bits. Os estimadores de erro de linha de pá esquerdo e direito 46, 48 e buffers circulares esquerda e direito 50, 52 todos recebem as tensões de sensor esquerdo e direito digitais correspondentes. As unidades de medição de tensão mínima esquerda e direita 54, 56 determinam a tensão mínima armazenada em um dos correspondentes buffers circulares esquerdo e direito 50, 52 e proveem um valor de taxa de queda e um valor de tensão mínimo para as correspondentes unidades de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60. Os estimadores de erro de tinha de pá esquerdo e direito 46, 48 proveem valores de erro de linha esquerdo e direito a uma unidade de fusão/arbitragem 62. As unidades de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 proveem correspondentes valores de interstício esquerdo e direito para a unidade de fusão/arbitragem 62. A unidade de fusão/arbitragem 62 provê um sinal de erro de direção a um sistema de direção/guia (não mostrado) da colheitadeira 10 (Figura 1). [0014] Referindo-se agora à Figura 4, cada um dos estimadores de erro de linha de pá esquerdo e direito 46, 48 aplica a tensão do sensor digital a uma curva de calibração de ordem armazenada 66 para obter um correspondente valor de estimativa de posição de linha esquerdo e direito. Os valores de estimativa de posição de linha são subtraídos por um subtrator 68 a partir de uma distância alvo para valores de linha para gerar valores de erro de linha esquerdo e direito. [0015] Referindo-se novamente à Figura 3A, cada um dos buffers circulares esquerdo e direito 50, 52 armazena continuamente o valor de tensão de sensor esquerdo e direito digital correspondente mais recente. Em cada um dos buffers circulares esquerdo e direito 50, 52 o valor de sensor armazenado mais antigo é deletado quando o valor mais novo é recebido. Preferi ve Imente, cada buffer circular é grande o bastante (ou guarda um número suficiente de valores, tal como 25) de tal modo que pode capturar o número dos valores de tensão que seriam produzidos durante um ciclo de balanço ou oscilação da pá 20. [0016] Referindo-se agora à Figura 5, cada unidade de medição de tensão mínima esquerda e direita 54, 56 extrai periodicamente a tensão de sensor mínima correspondente de cada um dos buffers circulares esquerdo e direito 50, 52 correspondentes e transmite este valor mínimo a unidades de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60. Cada unidade de medição de tensão mínima esquerda e direita 54, 56 também inclui um buffer circular 70. Os valores mínimos são também periodicamente armazenados neste buffer circular 70. Os valores armazenados no buffer circular 70 são usados para determinar uma taxa de variação (ou taxa de queda) do valor de tensão mínima. Isto é feito considerando uma diferença entre os valores armazenados mais antigos e mais recentes e dividindo esta diferença pelo temo decorrido. Este valor de taxa de queda é também transmitido a uma entrada da unidade de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 correspondente. [0017] Referindo-se agora à Figura 6, cada unidade de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 executa um algoritmo 100. O algoritmo começa na etapa 102 que determina a tensão mínima armazenada no buffer circular esquerdo e direito 50, 52. Se a tensão mínima é menor que um limite, tal como 1 volt, por exemplo, então é possível que um interstício tenha sido detectado na linha de cultura 30, e então a etapa 104 direciona o algoritmo para a etapa 106, daí para a etapa 112 que gera uma sinalização de interstício inexistente. [0018] A etapa 106 determina a taxa de queda de tensão, calculando a variação de tensão das tensões mais antigas para as mais novas no buffer circular esquerdo e direito 50, 52 e dividindo esta variação pelo tempo decorrido entre os valores de tensão mais antigo e mais novo. [0019] Então, se a taxa de queda é maior que um limite, tal como 0,1 volt/segundo, por exemplo, então um interstício foi detectado na linha de cultura 30 e a etapa 108 direciona o algoritmo para a etapa 110, que gera uma sinalização de interstício, ou daí para a etapa 112 que gera uma sinalização de interstício inexistente. [0020] Então, cada unidade de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 opera para monitorar a pá correspondente para determinar se a pá tem um movimento livre, porque encontrou um interstício na linha de cultura 30. A unidade de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 determina que a pá entrou em um interstício, se a tensão mínima no buffer circular esquerda e direita 50, 52 está abaixo de um limite de tensão, tal como 1 volt, E a taxa de queda de tensão mínima (a partir das unidades 54, 56 é maior que um limite de taxa de queda, tal como 0,1 V/s). A unidade de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 determina que a pá não encontrou um interstício, se a tensão mínima do buffer circular esquerdo e direito 50, 52 é maior que o limite de tensão (1 volt). [0021] Referindo-se agora à Figura 7, a unidade de fusão/arbitragem 62 executa um algoritmo 200. O algoritmo começa na etapa 202, que obtém os valores de erro de linha esquerdo e direito a partir das unidades 46 e 48, respectivamente. A etapa 202 também obtém as sinalizações de interstício ou não interstício esquerda e direita, a partir da unidade de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60. [0022] Se ambas unidades de detecção de interstício esquerda e direita 58, 60 estão gerando sinalizações de interstício, então a etapa 204 direciona o algoritmo para a etapa 206 e nenhum sinal de erro de direção é gerado, daí a etapa 204 direciona o algoritmo para a etapa 208. [0023] Se a unidade de detecção de interstício esquerda 58 está gerando uma sinalização de interstício, então a etapa 208 direciona o algoritmo para a etapa 210, que configura o sinal de erro de direção igual ao erro de linha direito, de tal modo que o sistema de direção (não mostrado) dirigirá a máquina somente com base no sinal de erro de linha direito gerado pelo sensor de colheita direito, daí, a etapa 208 direciona o algoritmo para a etapa 212. [0024] Se a unidade de detecção de interstício direita 60 está gerando uma sinalização de interstício, então a etapa 212 direciona o algoritmo para a etapa 214, que configura o sinal de erro de direção igual ao erro de linha esquerdo, de tal modo que o sistema de direção (não mostrado) dirigirá a máquina somente com base no sinal de erro de linha esquerdo gerado pelo sensor de colheita esquerdo, daí, a etapa 212 direciona o algoritmo para a etapa 216. [0025] A etapa 216 é executada se ambos sensor esquerdo e direito 20 e 21 são defletidos, em cujo caso a etapa 216 configura o erro de direção igual a uma diferença entre o erro de linha direito e o erro de linha esquerdo. [0026] O resultado é um sistema que detecta uma condição de interstício dentro de 100 milissegundos da ocorrência do evento de interstício, de tal modo que várias ações podem ser tomadas para manter a máquina na linha. Se há um interstício somente em uma linha, o sistema de direção pode dirigir com base no outro sensor de linha de cultura que não está sentindo um interstício. Se são sensoreados interstícios em ambas linhas de cultura, então a máquina pode ser dirigida em um modo de acostamento. Como novos dados são adicionados ao buffer circular imediatamente quando este é gravado, a detecção de uma condição de interstício pode ocorrer imediatamente, ao invés de aguardar que ocorra um período inteiro de oscilação da pá. [0027] Referindo-se agora às Figuras 8 e 9, as unidades sensoras de colheita 18,19 e as pás 20, 21 podem ser usadas para as outras aplicações de sensor de colheita. Por exemplo, estes podem ser usados sobre uma colheitadeira tal como a espigadeira de milho 70 de uma colheitadeira de milho 72 (Figura 8), e sobre pulverizadores 80 (Figura 9). [0028] Embora a descrição tenha sido ilustrada e descrita em detalhe nos desenhos e descrição anterior, tal ilustração e descrição deve ser considerada como exemplificadora e não de caráter restritivo, sendo entendido que realizações ilustrativas foram mostradas e descritas e que todas as alterações e modificações que venham dentro do espírito da descrição desejam ser protegidas. Será notado que realizações alternativas da presente descrição podem não incluir todas as características descritas, ainda assim se beneficiam de pelo menos uma das vantagens de tais características. Os versados na técnica podem criar prontamente suas próprias implementações que incorporam uma ou mais das características da presente descrição e caem dentro do espírito e escopo da presente invenção, conforme definido pelas reivindicações anexas.

Claims

1. Sistema de processamento de sinal em uma máquina agrícola possuindo sensor de linha de cultura, o sensor de linha de cultura tendo uma pá móvel que interage com plantas na linha de cultura, o sensor gerando periodicamente um sinal de sensor com um parâmetro representando uma posição da pá, o sistema de processamento de sinal caracterizado pelo fato de compreender: uma memória que annazena diversos sinais de sensor; uma unidade de medição de sinal mínimo que determina uma magnitude mínima dos sinais de sensor armazenados na memória; e uma unidade de comparação que compara a magnitude mínima com um limite, a unidade de comparação gerando um sinal de interstício representando uma ausência de plantas na linha de cultura, se o sinal mínimo é menor que o limite.

2. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: a memória compreende um buffer circular.

3. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que: uma capacidade da buffer circular é relacionada a um tempo requerido para o movimento da pá cessar, quando é encontrado um interstício na linha de cultura.

4. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: uma unidade de taxa de queda que gera um sinal de taxa de queda representando uma modificação no sinal do sensor em um período de tempo; e uma unidade de detecção de interstício que gera o sinal de interstício como uma função da magnitude mínima e do sinal de taxa de queda.

5. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que: a unidade de detecção de interstício compara a magnitude mínima com um primeiro limite e gera uma sinalização de não interstício, se a magnitude mínima não estiver abaixo do primeiro limite; e se a magnitude mínima estiver abaixo do primeiro limite, a unidade de detecção de interstício compara a taxa de queda com um segundo limite, gera a sinalização de não interstício se a taxa de queda não for maior que o segundo limite, e gera uma sinalização de interstício detectada, se a taxa de queda for maior que o segundo limite.

6. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: uma capacidade da memória está relacionada a um tempo requerido para o movimento da pá cessar quando é encontrado um interstício na linha de cultura.

7. Sistema de processamento de sinal em uma máquina agrícola tendo sensores de linha de cultura esquerdo e direito, cada sensor de linha de cultura tendo uma pá móvel esquerda e direita correspondente que interage com plantas na linha de cultura, cada sensor gerando periodicamente um sinal de sensor esquerdo e direito correspondente com um parâmetro representando uma posição da pá correspondente, um sistema de processamento de sinal caracterizado pelo fato de compreender: uma memória esquerda que armazena diversos sinais de sensor esquerdo; uma unidade de medição de sinal mínimo esquerda que determina uma magnitude mínima esquerda dos sinais de sensor esquerdo armazenados na memória esquerda; uma unidade de erro esquerdo que gera um sinal de erro de linha esquerdo como uma função do sinal sensor esquerdo; uma unidade de comparação esquerda que compara a magnitude mínima esquerda com um limite, a unidade de comparação esquerda gerando um sinal de interstício esquerdo representando uma ausência de plantas na linha de cultura esquerda, se o sinal mínimo esquerdo for menor que o limite; uma memória direita que armazena diversos sinais de sensor direito; uma unidade de medição de sinal mínimo direita que determina uma magnitude mínima direita dos sinais de sensor direito armazenados na memória direita; uma unidade de erro direito que gera um sinal de erro de linha direito como uma função do sinal sensor direito; uma unidade de comparação direita que compara a magnitude mínima direita com um limite, a unidade de comparação direita gerando um sinal de interstício direito representando uma ausência de plantas na linha de cultura direita, se o sinal mínimo direito for menor que o limite; e uma unidade de fusão/arbitragem que gera um sinal de erro de direção selecionado como uma função dos sinais de erro de linha esquerdo e direito e dos sinais de interstício esquerdo e direito.

8. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: uma unidade de taxa de queda esquerda que gera um sinal de taxa de queda esquerdo representando uma modificação no sinal de sensor esquerdo por unidade de tempo; uma unidade de detecção de interstício esquerda que gera um sinal de interstício esquerdo como uma função de uma magnitude mínima esquerda e do sinal de taxa de queda esquerdo; uma unidade de queda de taxa direita que gera um sinal de queda de taxa direito representando uma modificação no sinal de sensor direito por unidade de tempo; e uma unidade de detecção de interstício direita que gera um sinal de interstício direito como uma função da magnitude mínima direita e do sinal de queda de taxa direito.

9. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que: a unidade de fusão/arbitragem configura o sinal de erro de direção igual a uma diferença entre os sinais de erro de linha direito e esquerdo, se sinais de não interstício estão sendo gerados.

10. Sistema de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que: as memórias esquerda e direita são buffers circulares.

11. Método de processamento de sinal em uma máquina agrícola possuindo sensor de linha de cultura, o sensor de linha de cultura tendo uma pá móvel que interage com plantas na linha de cultura, o sensor gerando periodicamente um sinal de sensor com um parâmetro representando uma posição da pá, um método de processamento de sinal caracterizado pelo fato de compreender: armazenar diversos sinais de sensor em uma memória; determinar uma magnitude mínima dos sinais de sensor armazenados na memória; e comparar a magnitude mínima com um limite, e gerar um sinal de interstício representando uma ausência de plantas na linha de cultura, se o sinal mínimo é menor que o limite.

12. Método de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que: a memória compreende um buffer circular.

13. Método de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que: uma capacidade do buffer circular é relacionada a um tempo requerido para o movimento da pá cessar, quando é encontrada um interstício na linha de cultura.

14. Método de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: gerar um sinal de taxa de queda representando uma modificação no sinal do sensor em um período de tempo; e gerar o sinal de interstício como uma função da magnitude mínima e do sinal de taxa de queda.

15. Método de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de: comparar a magnitude mínima com um primeiro limite e gerar uma sinalização de não interstício, se a magnitude mínima não estiver abaixo do primeiro limite; e se a magnitude mínima estiver abaixo do primeiro limite, comparar a taxa de queda com um segundo limite, e gerar a sinalização de não interstício se a taxa de queda não for maior que o segundo limite, e gerar uma sinalização de interstício detectada, se a taxa de queda for maior que o segundo limite.

16. Método de processamento de sinal de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que: uma capacidade da memória está relacionada a um tempo requerido para o movimento da pá cessar quando é encontrado um interstício na linha de cultura.