BR102013033114B1 - sistema de controle para uma máquina - Google Patents

Abstract

CONTROLE DE CARGA PARA MÁQUINAS COM TRANSMISSÃO HlDROSTÁTICA E/OU SISTEMA DE IMPLEMENTO Processo de gerenciamento de carga de motor através de ajuste de deslocamentos de bomba e motor de uma transmissãohidrostática através de utilização de diferença entre as velocidades de motor comandada e real, controles proporcionais, a temperatura do fluido de trabalho para a transmissão hidrostática, o declínio de governo de motor, a velocidade de veículo e tabelas de consulta para determinar deslocamentos de bomba e motor associados com específicas entradas controles.

Description

Antecedentes

[001] O presente pedido de patente refere-se genericamente a sistemas con-troles para máquinas com transmissão hidrostática. O presente pedido de patente refere-se mais especificamente a um controle de carga para máquinas com trans-missão hidrostática e/ou sistemas de implemento.

[002] “Bulldozers” ou “dozers”, como estes termos podem ser aqui usados, re-ferem-se a tratores de esteira que são equipados com uma lâmina para raspar o solo ou empurrar material ao longo do solo. A lâmina é conectada em pivô ao chassi de trator de esteira de modo que quando ela pode pivotar para cima e para baixo. Con-troles de lâmina são providos para o operador na cabine do veículo para permitir que o operador eleve ou abaixe a lâmina com relação do chassi do trator de esteira. Um dos usos mais comuns para lâminas sobre bulldozers é nivelar ou de outro modo contornar o solo para a construção de casas, prédios, lotes de estacionamento, e estradas. Durante o processo de nivelamento ou contorno do solo, o bulldozer pode ser utilizado para trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou aplicações de elevar.

[003] O bulldozer pode ter uma transmissão hidrostática que é usada para a propulsão e esterçamento do bulldozer. Máquinas com transmissões hidrostáticas e/ou sistemas de implemento, como o bulldozer ou outro trator de esteira, são fre-quentemente usadas para trabalho pesado de puxar - empurrar e/ou aplicações de erguer. A capacidade de transporte de carga destas máquinas pode ser aumentada através de gerenciamento de energia disponível a partir da máquina. Na ausência de um bom sistema de gerenciamento de carga, a máquina pode enguiçar quando rea-lizando trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou operações de levantamento, subidas de ladeiras em altas velocidades de motor ou quando desempenhando muitos outros tipos de operações similares.

[004] Por isso, o que é necessário é um sistema de controle para gerenciar carga de motor através de controle de bomba hidrostática e deslocamentos de motor em um motor com uma transmissão hidrostática para evitar enguiço do motor.

Resumo

[005] Uma realização do presente pedido de patente é direcionada a um pro-cesso de gerenciamento de carga de motor através de ajuste de deslocamentos de motor e bomba de uma transmissão hidrostática através de utilização de diferença entre as velocidades de motor comandada e real, controles proporcionais, a tempe-ratura do fluido de trabalho para a transmissão hidrostática, a perda de regulador de motor, a velocidade de veículo e tabelas de consulta para determinar deslocamentos de bomba e motor associados com específicas entradas de controle.

[006] Uma vantagem do presente pedido de patente é aumentada capacidade de transporte de carga de máquinas com transmissões hidrostáticas e/ou sistemas de implemento.

[007] Uma outra vantagem do presente pedido de patente é que ele satisfaz requisitos de “sensação” de operador para operações de diferentes máquinas tais como operações de erguer e/ou puxar - empurrar ou subida de ladeira em altas ve-locidades de motor sem lug-down de motor.

[008] Outras características e vantagens do presente pedido de patente serão aparentes a partir da seguinte descrição mais detalhada das realizações exemplares, tomada em conjunção com os desenhos acompanhantes.

Breve Descrição das Figuras

[009] A Fig. 1 mostra uma vista em perspectiva de uma realização exemplar de um trator de um trator de esteira.

[010] A Fig. 2 mostra um diagrama de bloco de uma realização exemplar de um sistema de controle de carga para um trator de esteira.

[011] Onde possível, os mesmos números de referência serão usados por todos os desenhos para referirem-se às mesmas, ou semelhantes, partes.

Descrição Detalhada das Realizações Exemplares

[012] “Trator de esteira” refere-se a qualquer um da classe de veículos ou máquinas de trabalho tendo um chassi, com um motor e esteiras de circuito sem fim engajando o solo que estão localizadas em ambos lados do chassi, e são acionadas pelo motor, e que movem o chassi sobre o solo. “Dozer” ou “bulldozer” como aqui usados referem-se a um trator esteiras acoplado a uma lâmina. Outros exemplos de tratores de esteira podem incluir colheitadeiras, escavadoras e carregadores de es-teira compactos.

[013] Referindo-se à fig. 1, é mostrado um trator de esteira. O trator de esteira 100 inclui um chassi 102 e um motor 104 fixado ao chassi 102. Trator de esteira 100 também inclui sistemas de acionamento de lado esquerdo e lado direito 106, cada um dos quais inclui uma roda de acionamento 108 que é acionada por um motor e uma esteira sem fim 110 que é acoplada a, e acionada pela roda de acionamento 108. O trator de esteira 100 também inclui uma lâmina estendendo-se lateralmente 112 que é montada em um braço esquerdo 114 e um braço direito 116. Uma vez que o trator de esteira mostrado na Figura 1 inclui uma lâmina 112, o trator de esteira 100 também pode ser referido como um bulldozer ou dozer 100. Os braços 114, 116 do dozer 100 podem ser acoplados em pivô ao chassi 102 nas extremidades dos braços 114, 116 opostos à lâmina 112. Os braços 114, 116 podem ser auxiliados no suporte de lâmina 112 por cilindros de elevar direito e esquerdo 118, 120. As porções de cilindro esquerdo e direito 122 dos cilindros de elevar hidráulicos 118, 120 são acopladas ao chassi 102 e as extremidades de bastão esquerda e direita 124 são acopladas à lâmina 112. Quando o operador estende ou retrai cilindros 118, 120, os cilindros 118, 120 aumentam ou diminuem em comprimento e abaixam ou elevam lâmina 112.

[014] A operação do dozer 100 pode ser controlada por um controlador ele-trônico 136. Controlador eletrônico 136 pode ser um controlador baseado em micro- processador digital tendo uma RAM (memória de acesso randômico), ROM (memória somente de leitura), CPU (unidade de processamento central), entrada de sensor e circuitos de condicionamento de sinal, circuitos impulsores de válvulas, outros dis-positivos de memória, circuitos de comunicação e interface, e outros componentes relacionados a controle. Os sensores e comutadores são acoplados aos circuitos de condicionamento de sinal e entrada de sensor, as válvulas pilotos e solenóides podem ser acopladas aos circuitos impulsores de válvulas e outros controladores digitais podem ser acoplados aos circuito de comunicações. A ROM e outros dispositivos de memória podem estocar as instruções de CPU que constituem os programas que são usados na operação do dozer 100, a RAM e outros dispositivos de memória podem prover espaço de trabalho para a CPU estocar valores que mudam durante operação, e a CPU executa as instruções de programa estocadas em ROM. Todos estes componentes podem ser acoplados juntos através de cabos de interconexão de controle e endereço, dados, em uma maneira convencional.

[015] Dozer 100 tem um compartimento ou cabine de operador 126 a partir da qual o operador opera o dozer 100. Entre outros controles, a cabine 126 pode incluir um par de dispositivos de entrada de operador 128 que o operador manipula para “esterçar” a controlar a velocidade do dozer 100. Em uma realização, cada dispositivo de entrada de operador 128 pode incluir uma alavanca 130 com uma posição central neutra. Cada um dos sistemas de acionamento de lado esquerdo e lado direito 128 pode ser usado para prover comandos de controle de velocidade e esterça- mento para o correspondente sistema de acionamento 106. Em uma realização, o operador pode instruir o correspondente sistema de acionamento 106 através de movimento de correspondente dispositivo de entrada 128 em uma direção a partir de neutro para mover a correspondente esteira 110 para frente e pode mover o correspondente dispositivo de entrada 128 na outra direção para mover a correspondente esteira 110 para trás. Através de controle de direção e quantidade que cada um dos dispositivos de entrada de operador 128 é movido da posição neutra, o operador pode controlar a velocidade e direção do dozer 100.

[016] A Fig. 2 mostra uma realização de um sistema de controle de carga para um trator de esteira tal como o dozer 100. O sistema de controle de carga 200 pode ser parte do controlador 136 tanto como um sistema integrado ou um sub-sistema “estando-só”. Em uma outra realização, i sistema de controle de carga 200 pode ser um sistema separado que pode operar com pequena ou nenhuma interação com o controlador 136.

[017] O sistema de controle de carga 200 pode ser usado para prover sinais ou instruções controles para solenóides 202 que são usadas para controlar a operação de uma bomba esquerda 204, uma bomba direita 206, um motor esquerdo 208 e um motor direito 210. A bomba esquerda 204 provê energia para o motor esquerdo 208 que por sua vez aciona uma correspondente roda de acionamento esquerda 108 e esteira esquerda 110. A bomba direita 206 provê energia para o motor direito 210 que por sua vez aciona uma correspondente roda de acionamento direita 108 e esteira direita 110.

[018] Um controlador 212 pode estar conectado a, ou em comunicação com, ambos, um dispositivo de memória 214 ou tabela de deslocamento de bomba (stroking / destroking) e um dispositivo de memória 216 ou tabela de deslocamento de motor (stroking / destroking), Em uma realização exemplar, dispositivo de memória 214 e dispositivo de memória 216 podem ser o mesmo dispositivo de memória. Tabela de deslocamento de bomba 214 e tabela de deslocamento de motor 216 podem ser tabelas de consulta que são utilizadas para controlar o deslocamento de bombas e motores em caso de eventos de alta carga de motor. As tabelas de consulta 214, 216 podem ser configuradas para preciso controle de deslocamentos de bomba e motor e para satisfazerem mínimos requisitos de fluxo de bomba durante condições de controle ativo de carga. A entrada para a tabela de deslocamento de bomba 214 e a tabela de deslocamento de motor 216 pode ser um valor ou sinal controle a partir do controlador 212. Em uma realização exemplar, a tabela de deslocamento de bomba 214 e a tabela de deslocamento de motor 216 recebem o mesmo valor controle a partir do controlador 212. Em uma outra realização, a tabela de deslocamento de bomba 214 e a tabela de deslocamento de motor 216 recebem o mesmo valor controle do controlador 212. Em uma outra realização, a tabela de deslocamento de bomba 214 e a tabela de deslocamento de motor 216 podem, cada uma, receber um valor controle separado a partir do controlador 212.

[019] O valor ou sinal controle a partir do controlador 212 pode ser usado para determinar um valor de saída a partir de cada uma da tabela de deslocamento de bomba 214 e a tabela de deslocamento de motor 216. O valor de saída de cada uma da tabela de deslocamento de bomba 214 e tabela de deslocamento de motor 216 pode ser um valor controle variando de 0 a 100%. O valor controle de saída a partir da tabela de deslocamento de bomba 214 pode ser provido para dispositivos controles 218 para a bomba esquerda 204 e a bomba direita 206. O valor controle de saída a partir da tabela de deslocamento de motor 216 pode ser provido para dispositivos controles 220 para o motor esquerdo 208 e motor direito 210.

[020] Em adição ao valor de controle de saída a partir da tabela de desloca-mento de bomba 214, os correspondentes dispositivos controles 218 podem receber comandos de bomba esquerda e comandos de bomba direita a partir de uma unidade de resolução de comando de bomba - motor 222. Similarmente, os correspondentes dispositivos controles 220 podem receber comandos de motor esquerdo e comandos de motor direito a partir de uma unidade de resolução de comando de bomba - motor 222 em adição ao valor de controle de saída a partir de tabela de deslocamento de motor 216. Os dispositivos controles 218 podem gerar um sinal controle para a correspondente solenóide da correspondente bomba usando o valor de controle de saída da tabela de deslocamento de bomba e o correspondente co- mando de bomba. Os dispositivos controles 220 podem gerar um sinal controle para a correspondente solenóide do correspondente motor usando o valor de controle de saída a partir da tabela de deslocamento de motor 216 e o correspondente comando de motor.

[021] A unidade de resolução de comando de bomba - motor 222 recebe co-mandos de acionamento a partir do operador baseado nas manipulações do operador dos dispositivos de entrada de operador esquerdo e direito 128. A unidade de resolução de comando de bomba - motor 222 toma os comandos de acionamento e processa os mesmos para geração de sinais de comando de motor e bomba, es-querdo e direito para os dispositivos 218, 220.

[022] Referindo-se novamente a controlador 212, o controlador 212 pode incluir um controlador proporcional 224 e um limitador de taxa de recuperação LC 226. O controle proporcional ou controlador 224 pode ser um controlador baseado em microprocessador que pode executar numerosos algoritmos incluindo o algoritmo de controle proporcional para gerar ou calcular um sinal controle de saída para ser pro-vido para o limitador de taxa de recuperação LC 226. O controlador proporcional 224 aplica uma quantidade de ganho ao sinal de entrada do controlador 212 e então provêo sinal de ganho ajustado para um limitador de taxa de recuperação LC226. O controlador proporcional 224 pode ser selecionado ou receber de um dispositivo de memória 228 o apropriado ganho proporcional que corresponde à velocidade de veí-culo. O dispositivo de memória 228 estoca dados correlacionando quantidades de ganhos proporcionais a velocidades de veículo em qualquer formato apropriado in-cluindográficos, tabelas, etc. As taxas de recuperação dos deslocamentos de bomba e motor podem ser controladas utilizando limitador de taxa de recuperação LC 226 incluído no controlador 212. O limitador de taxa de recuperação LC 226 pode prevenir quaisquer movimentos súbitos no motor causados por um rápido aumento em deslocamento de bomba e uma rápida diminuição em deslocamento de motor em resposta a uma súbita remoção de carga durante condição de controle de carga ativo.

[023] O sinal de entrada para o controlador 212 pode ser uma combinação de um valor de declínio de controle de carga a partir de um controle de declínio de con-trole de carga ou controlador 230 e a diferença entre um valor de RPM (revoluções por minuto) comandado a partir de um dispositivo de entrada 232 e um real valor de RPM a partir de um sensor 234. O valor de declínio de controle de carga, um valor de RPM comandado de taxa limitada e o valor de RPM real podem ser providos para um somador / subtrator 242 que pode subtrair o valor de declínio de controle de carga e o valor de RPM real a partir do valor de RPM comandado de taxa limitada para determinar um evento de controle de carga.

[024] O comando de velocidade de motor ou valor de RPM comandado pode ser filtrado usando um limitador de taxa sintonizável 236 para gerar o valor de RPM comandado de taxa limitada de modo a prevenir eventos de gerenciamento de carga não-verdadeiros em resposta a súbito aumento ou diminuição de comandos de de-saceleração de motor ou aceleração de motor. O controle de declínio de controle de carga 230 determina ou calcula o valor de declínio de controle de carga usando a temperatura de óleo hidráulico a partir de um sensor de temperatura de óleo hidráulico 238 e um sinal ou valor de declínio de governo de motor a partir de um sensor de declínio de governo de motor 240. O parâmetro ou sinal de declínio de governo de motor evita que o algoritmo de controle de carga esteja em conflito com alimentação de combustível do motor e evita eventos de gerenciamento de carga cíclicos devido a um aumento na viscosidade do fluido hidráulico. O valor de temperatura de fluido hidráulico evita indesejáveis eventos de controle de carga devido a condições de temperatura extrema, por exemplo, durante condições de tempo frio.

[025] Em uma realização exemplar, o algoritmo de programação de ganho de controle de gerenciamento de carga pode ser incluído para pelo menos dois modos diferentes de operações de trator de esteira. Por exemplo, o algoritmo de controle de carga pode ser usado para operação de trabalho pesado de puxar - empurrar e/ou erguer em velocidades de solo médias ou baixas e/ou para viagem de uma localização para outra sobre superfícies planas, inclinadas para cima e inclinadas para baixo em maiores velocidades no solo. O algoritmo de controle de carga pode aplicar ganhos de controle mais agressivos para operações de trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou erguer realizadas em velocidades baixas ou médias do que para viagem sobre solo plano ou superfícies inclinadas para cima em maiores velocidades de veículo.

[026] Deve ser entendido que a aplicação não é limitada ao detalhes ou me-todologia mostrados na descrição que se segue ou ilustrada nas figuras. Também deve ser entendido que a fraseologia e terminologia aqui empregadas são somente para o propósito de descrição e não devem ser vistas como limitantes.

[027] O presente pedido de patente contempla processos, sistemas e produtos programas sobre quaisquer meios legíveis em máquina, não-transitórios, para realização de suas operações. As realizações do presente pedido de patente podem ser implementadas usando processadores de computadores existentes, ou por um processador de computador de propósito especial para um sistema apropriado, ou por um sistema implementado na forma de circuitos eletrônicos permanentes.

[028] Realizações dentro do escopo do presente pedido de patente incluem produtos de programa compreendendo meios legíveis em máquina para realização ou tendo estruturas de dados ou instruções executáveis em máquina estocados nos mesmos. Meios legíveis em máquinas podem ser quaisquer meios não-transitórios disponíveis que podem ser acessados através de um computador de propósito es-pecial ou propósito genérico ou outra máquina com um processador. Por meio de exemplo, meios legíveis em máquina podem incluir RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM ou outra estocagem de disco ótico, estocagem em disco magnético ou ou- tros dispositivos de estocagem magnética, ou qualquer outro meio que possa ser usado para carrear ou estocar desejado código de programa na forma de estruturas de dados ou instruções executáveis em máquina e que podem ser acessadas por um computador de propósito especial ou propósito genérico ou outra máquina com um processador. Quando informação é transferida ou provida sobre uma rede ou uma outra conexão de comunicação (tanto implementada na forma de circuitos eletrônicos permanentes, sem fio, ou uma combinação de circuitos eletrônicos permanentes e sem fio) para uma máquina, a máquina adequadamente vê a conexão como um meio legível em máquina. Combinações do acima também são incluídas no escopo de meios legíveis em máquina. Instruções executáveis em máquina compreendem, por exemplo, instruções e dados que fazem com que um computador de propósito genérico, computador de propósito especial, ou máquinas de processamento de propósito especial desempenhem uma certa função ou grupo de funções.

[029] Embora as presentes figuras possam mostrar uma específica ordem de etapas de processo, a ordem das etapas pode diferir daquela mostrada. Também, duas ou mais etapas podem ser realizadas simultaneamente ou com concorrência parcial. Variações em performance de etapa podem depender dos sistemas de equi-pamentosfísicos e de suporte lógico escolhidos e de escolha de projetista. Todas tais variações estão dentro do escopo do pedido de patente. Da mesma maneira, implementações de suporte lógico podem ser realizadas com técnicas de programa-ção padrões com lógica baseada em regra e outra lógica para realizar as várias eta-pas de conexão, etapas de processamento, etapas de comparação e etapas de de-cisão.

[030] Ainda em consideração dos desenhos deste pedido de patente e a dis-cussão de tais desenhos e os elementos ali mostrados, também deve ser entendido e apreciado que, para propósitos de clareza nos desenhos, pluralidades de elementos genericamente semelhantes posicionados próximos uns dos outros ou esten- dendo-se ao longo de alguma distância algumas vezes, se não frequentemente, sejam mostrados como um ou mais elementos representativos com linhas fantasmas estendidas indicando a extensão genérica de tais elementos semelhantes. Em tais exemplos, os vários elementos assim representados podem ser genericamente con-siderados serem genericamente semelhantes ao elemento representativo mostrado e genericamente operáveis em uma maneira semelhante e para um propósito seme-lhante como o elemento representativo mostrado.

[031] Muitos dos processos de fixação ou conexão e componentes utilizados no pedido de patente são amplamente conhecidos e usados, e sua exata natureza ou tipo não é necessária para um entendimento do pedido de patente por aqueles versados na técnica. Também, qualquer referência aqui aos termos “esquerda” ou “direita” é usada como uma questão de mera conveniência, e é determinada por posicionamento na parte de trás da máquina fazendo face em sua direção normal de percurso. Além disso, os vários componentes aqui mostrados ou descritos para qualquer realização específica no pedido de patente podem ser variados ou alterados como antecipado pelo pedido de patente e a prática de uma específica realização de qualquer elemento já pode ser amplamente conhecida ou usada por aqueles versados na técnica.

[032] Será entendido que mudanças nos detalhes, materiais, etapas e arranjos de partes que foram descritas e ilustradas para explicar a natureza do pedido de patente ocorrerão para, e podem ser feitas por aqueles versados na técnica com uma leitura desta exposição dentro de princípios e escopo do pedido de patente. A descrição anterior ilustra uma realização exemplar da invenção; entretanto, conceitos, como baseados na descrição, podem ser empregados em outras realizações sem se fugir do escopo do pedido de patente.

[033] Embora o pedido de patente tenha sido descrito com referência a uma realização exemplar, será entendido por aqueles versados na técnica que várias mudanças podem ser feitas e equivalentes podem ser substitutos para seus elemen-tos sem fugir do escopo do pedido de patente. Em adição, muitas modificações podem ser feitas para adaptar uma particular situação ou material aos ensinamentos do pedido de patente sem fugir de seu escopo essencial. Por isso, é pretendido que o pedido de patente não seja limitado à particular realização mostrada como o melhor modo contemplado para realização deste pedido de patente, mas que a invenção incluirá todas as realizações caindo dentro do escopo das reivindicações apostas.

Apêndice

[034] Controle de carga para máquinas com transmissão hidrostática e/ou sis-tema de implemento

[035] Um processo de gerenciamento de carga de motor por meio de ajuste de deslocamento de bomba e motor de uma transmissão hidrostática utilizando diferença entre velocidade de motor comandada e real, controle proporcional, temperatura de fluido de trabalho para transmissão hidrostática, declínio de governo de motor, velocidade de veículo e tabelas de consulta para determinar deslocamentos de bomba e motor associados com específica entrada de controle.

[036] Máquinas com transmissão hidrostática e/ou sistema de implemento são frequentemente usadas para aplicações de trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou erguer. Capacidade de transporte de carga destas máquinas pode exceder através de gerenciamento de energia disponível a partir do motor. Em ausência de bom sistema de gerenciamento de carga, motor enguiçará em caso de trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou erguer, subida de uma colina em altas velocidades de motor e muitas operações mais. De modo a evitar enguiço de motor, um processo de gerenciamento de carga de motor por meio de controle de deslocamentos de motor e bomba hidrostática é imprescindível para estes motores.

[037] Como mostrado na Figura 1 controlador em série com tabelas de con-sulta de deslocamento de bomba e motor é utilizado para controlar o deslocamento de bombas e motores em caso de eventos de alta carga de motor. Estas tabelas de consulta são configuradas para controle preciso de deslocamentos de bomba e motor e para satisfazerem requisitos mínimos de fluxo de bomba durante condições de controle de carga ativo.

[038] Evento de controle de carga é determinado usando combinação de valor de declínio de controle de carga e diferença entre RPM comandada e real. Comando de velocidade de motor é filtrado usando limitador de taxa sintonizável de modo a prevenir eventos de gerenciamento de carga não-verdadeiros em caso de súbitos comandos de aumento ou diminuição.

[039] Valor de declínio de controle de carga é uma função de declínio de go-verno de motor e temperatura de fluido hidráulico. Parâmetros de declínio de governo de motor evita que controle de carga entre em conflito com alimentação de com-bustível de motor enquanto valor de temperatura de fluido hidráulico evita indesejáveis eventos de controle de carga devido a condições de temperatura extrema, isto é, durante condições de tempo frio, declínio de parâmetro de governo de motor evita eventos de gerenciamento de carga cíclicos devidos a aumento em viscosidade do fluido hidráulico.

[040] Taxas de recuperação de deslocamentos de bomba e motor são contro-ladas utilizando limitador de taxa LC montado no controlador. Limitador de taxa LC evita quaisquer pancadas causadas por rápido aumento em deslocamento de bomba e rápida diminuição em deslocamento de motor no caso de súbita remoção de carga durante condição de controle de carga ativo.

[041] Algoritmo de programação de ganho de controle de gerenciamento de carga é incluído para principalmente dois modos diferentes de operações de motor: 1. operação de trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou erguer em velocidades de solo baixas ou médias 2. percurso de uma localização para outra sobre superfície planas, inclinadas para cima e inclinadas para baixo em maiores velocidades de solo

[042] Usualmente ganhos de controle mais agressivos são requeridos para operações de trabalho pesado de empurrar - puxar e/ou erguer realizadas em velo-cidades baixas ou médias que viajando sobre chão plano ou colina inclinada para cima em maiores velocidades de veículo.

Claims (3)

1. Sistema de controle para uma máquina (100), que compreende: um primeiro sistema de acionamento (106) para rodas de acionamento es-querdas (108) compreendendo: uma primeira solenóide (202) de bomba direta; uma primeira solenóide (202) de bomba reversível; uma primeira solenóide (202) de motor; uma primeira bomba (206) controlada pela primeira solenóide (202) de bomba direta e a primeira solenóide (202) de bomba reversível; e um primeiro motor (210) controlado pela primeira solenóide (202) de motor e energizado pela primeira bomba (206); um segundo sistema de acionamento (106) para rodas de acionamento direitas (108) compreendendo: uma segunda solenóide (202) de bomba direta; uma segunda solenóide (202) de bomba reversível; uma segunda solenóide (202) de motor; uma segunda bomba (204) controlada pela segunda solenóide (202) de bomba direta e pela segunda solenóide (202) de bomba reversível; e um segundo motor (208) controlado pela segunda solenóide (202) de motor e energizado pela segunda bomba (204); um dispositivo de entrada de operador (128), o dispositivo de entrada de operador (128) gerando um comando para controlar o primeiro sistema de aciona-mento (106) e o segundo sistema de acionamento (106) em resposta à manipulação de usuário do dispositivo de entrada de operador (128); o dito sistema de controle compreendendo: uma resolução de comando de bomba-motor (222), a resolução de comando de bomba-motor (222) convertendo o comando do dispositivo de entrada (128) para um primeiro comando de bomba, um primeiro comando de motor, um segundo co-mando de bomba e um segundo comando de motor; um dispositivo de controle de ajuste de comando de bomba (218) predisposto a modificar o primeiro comando de bomba e o segundo comando de bomba de acordo com um fator de bomba de controle de carga; e um dispositivo de controle de ajuste de comando de motor (220) predisposto a modificar o primeiro comando de motor e o segundo comando de motor de acordo com um fator de motor de controle de carga; o dito sistema de controle CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma tabela de fator de bomba de controle de carga (214); uma tabela de fator de motor de controle de carga (216); e o dito fator de bomba de controle de carga sendo selecionado a partir da ta-bela de fator de bomba de controle de carga (214) e fornecido ao dispositivo de con-trole de ajuste de comando de bomba (218); e o dito fator de motor de controle de carga sendo selecionado a partir da tabela de fator de motor de controle de carga (216) e fornecido ao dispositivo de ajuste de comando de motor (220); em que um controlador (212) é predisposto para gerar um valor de controle, o valor de controle sendo fornecido à tabela de fator de bomba de controle de carga (214) para selecionar o valor de fator de bomba de controle de carga e sendo forne-cidoà tabela de fator de motor de controle de carga (216) para selecionar o valor do fator de motor de controle de carga; e o dito controlador (212) compreende um controlador de gerenciamento de carga (224) para aplicar um valor de ganho a um sinal de erro fornecido por uma resolução de erro de controle de carga (220) e um limitador de taxa de recuperação (226) para gerar o valor de controle com base no ganho do sinal de erro ajustado.

2. Sistema de controle, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o valor de ganho aplicado ao sinal de erro é baseado em um ou mais parâmetros operacionais de máquina mensurados.

3. Sistema de controle, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o sistema de controle de carga (200) compreende: uma resolução de erro de controle de carga (230) para gerar o sinal de erro em resposta a pelo menos um parâmetro operacional da máquina (100); o pelo menos um parâmetro operacional é selecionado a partir do grupo que consiste em temperatura de fluido hidráulico, velocidade de referência do motor, ve-locidade real do motor, queda do regulador do motor e combinações do mesmo; e um limitador de taxa de velocidade de referência de motor (226) para modificar a velocidade de referência de motor antes de fornecer a velocidade de referência de motor de taxa limitada para a resolução de erro de controle de carga (230).

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