BR102013033109B1

BR102013033109B1 - PROCESS TO CONTROL A MACHINE WITH DUAL ROUTE AND CONTROL SYSTEM FOR A MACHINE

Info

Publication number: BR102013033109B1
Application number: BR102013033109-0A
Authority: BR
Inventors: Kushan VORA; Navneet Gulati; David SCHULTE; Joseph R. Shoemaker; Swapnil TANDEL
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2012-12-21
Filing date: 2013-12-20
Publication date: 2021-07-27
Also published as: BR102013033109A2

Abstract

sistema de controle de rastreio em linha reta para um trator de lagarta o sistema de controle de rastreio em linha reta usa uma abordagem de controle mestre - escravo para alcançar um movimento reto desejado do trator de lagarta. na abordagem de controle, uma esteira, por exemplo, a esteira esquerda, pode ser a esteira "escrava", que é controlada para seguir a velo-cidade da outra esteira ("mestre"), por exemplo, a esteira direita, por controle da corrente do solenoide da bomba para a esteira "escrava". as correntes do solenoide para frente e para trás da bomba, para a esteira "escrava", podem ser controladas por uso de um processo de controle proporcional - integral, com base na diferença das realimentações de velocidades de sistema de tração "escravo" e "mestre".straight-line tracking control system for a crawler tractor the straight-line tracking control system uses a master-slave control approach to achieve a desired straight motion of the crawler tractor. in the control approach, one belt, eg the left belt, can be the "slave" belt, which is controlled to follow the speed of the other belt ("master"), eg the right belt, by control from the pump solenoid chain to the "slave" conveyor. the currents from the pump's fore and aft solenoid, to the "slave" conveyor, can be controlled by using a proportional - integral control process, based on the difference of the "slave" and "drive" drive system speed feedbacks. teacher".

Description

Background

[001] O presente pedido de patente se refere, de uma maneira geral, a sistemas de controle para máquinas com transmissões eletro-hidráulicas. O presente pedido de patente se refere, mais especificamente, a um sistema de controle de rastreio em linha reta para um trator de lagarta, tendo uma transmissão eletro- hidráulica.[001] The present patent application refers, in general, to control systems for machines with electro-hydraulic transmissions. The present patent application relates more specifically to a straight-line tracking control system for a crawler tractor, having an electro-hydraulic transmission.

[002] "Tratores empurradores de terra" ou "tratores de pás", igualmente aos termos usados no presente relatório descritivo, se referem a tratores de lagarta, que são equipados com uma pá, para raspar o solo ou empurrar material ao longo dele. A pá é conectada pivotantemente no chassi do trator de lagarta, de modo que possa pivotar para cima e para baixo. Os controles da pá são proporcionados ao operador na cabine do veículo, para permitir que o operador levante ou abaixe a pá com relação ao chassi do trator de lagarta. Um dos usos mais comuns para pás em tratores empurradores de terra é nivelar ou, de outro modo, contornar o solo para a construção de casas, prédios, estacionamentos de automóveis e pistas de rolamento. Durante o processo de nivelamento ou contorno do solo, o operador do trator empurrador de terra vai, frequentemente, desejar se deslocar em uma direção reta por várias razões, tais como eficiência e simplicidade.[002] "Earth push tractors" or "shovel tractors", similar to the terms used in this specification, refer to crawler tractors, which are equipped with a shovel, to scrape the soil or push material along it. The shovel is pivotally attached to the crawler tractor chassis so it can pivot up and down. Shovel controls are provided to the operator in the vehicle's cab to allow the operator to raise or lower the shovel relative to the crawler tractor chassis. One of the most common uses for shovels on earth push tractors is to level or otherwise contour the ground for the construction of houses, buildings, car parks and lanes. During the ground leveling or contouring process, the earth push tractor operator will often want to travel in a straight direction for various reasons, such as efficiency and simplicity.

[003] O trator empurrador de terra pode ter uma transmissão eletro- hidráulica, que é usada para propulsão e esterçamento do trator empurrador de terra. Máquinas com uma transmissão eletro-hidráulica, tal como o trator empurrador de terra ou outro tipo de trator de lagarta, pode ter uma bomba e um motor independentes acionando ambos os lados direito e esquerdo da linha do sistema de tração da máquina. Às vezes, o deslocamento da bomba e/ou do motor, em cada lado do sistema de tração, pode variar de uma maneira imprevisível devido a várias razões, incluindo tolerâncias de fabricação, ineficiências do sistema de tração hidráulico, "desgaste e quebra" de componentes da bomba e do motor, condições de carga, etc., que podem resultar em um movimento não reto, isto é, curvo ou angulado da máquina, quando esta é comandada ou esterçada em uma direção reta.[003] The earth push tractor may have an electro-hydraulic transmission, which is used for propulsion and steering of the earth push tractor. Machines with an electro-hydraulic transmission, such as an earth push tractor or other type of crawler tractor, may have an independent pump and motor driving both the left and right sides of the machine's drive system line. Sometimes the displacement of the pump and/or motor on each side of the drive system can vary in an unpredictable way due to a variety of reasons, including manufacturing tolerances, hydraulic drive system inefficiencies, "wear and tear" of pump and motor components, load conditions, etc., which can result in non-straight, ie, curved or angled motion of the machine when the machine is driven or steered in a straight direction.

[004] Portanto, o que é necessário é um sistema de controle para máquinas com transmissões eletro-hidráulicas, tal como um trator empurrador de terra ou outro trator de lagarta, que possa manter uma direção de deslocamento reta para a máquina.[004] Therefore, what is needed is a control system for machines with electro-hydraulic transmissions, such as an earth push tractor or other crawler tractor, that can maintain a straight direction of travel for the machine.

Summary

[005] A presente invenção é dirigida a um processo para controlar um trator de lagarta. O processo inclui proporcionar um trator de lagarta, tendo um primeiro lado e um segundo lado oposto ao primeiro lado, ambos os primeiro e segundo lados tendo um sistema de tração controlado por um dispositivo de entrada. O processo inclui ainda receber um primeiro valor de comando do dispositivo de entrada do primeiro lado, receber um segundo valor de comando do dispositivo de entrada do segundo lado, comparar o primeiro valor de comando e o segundo valor de comando, e executar um algoritmo de controle, em resposta ao primeiro valor de comando sendo igual ao segundo valor de comando. O algoritmo de controle inclui proporcionar o segundo valor de comando ao sistema de tração do segundo lado, determinar uma diferença de velocidade entre o sistema de tração do primeiro lado e o sistema de tração do segundo lado, ajustar o primeiro valor de comando em resposta à diferença de velocidade determinada, e proporcionar o primeiro valor de comando ajustado ao sistema de tração do primeiro lado.[005] The present invention is directed to a process for controlling a caterpillar tractor. The method includes providing a crawler tractor having a first side and a second side opposite the first side, both the first and second sides having a traction system controlled by an input device. The method further includes receiving a first command value from the first side input device, receiving a second command value from the second side input device, comparing the first command value and the second command value, and executing an algorithm of control, in response to the first command value being equal to the second command value. The control algorithm includes providing the second command value to the second side traction system, determining a speed difference between the first side traction system and the second side traction system, adjusting the first command value in response to the determined speed difference, and provide the first command value adjusted to the drive system on the first side.

[006] A presente invenção é também dirigida a um sistema de controle para trator de lagarta. O sistema de controle inclui um primeiro sistema de tração e um segundo sistema de tração. O primeiro sistema de tração inclui: um primeiro solenoide; uma primeira bomba controlada pelo primeiro solenoide; e um primeiro motor energizado pela primeira bomba. O segundo sistema de tração inclui: um segundo solenoide; uma segunda bomba controlada pelo primeiro solenoide; e um segundo motor energizado pela primeira bomba. O sistema de controle também inclui um primeiro dispositivo de entrada de operador e um segundo dispositivo de entrada de operador. O primeiro dispositivo de entrada de operador gera um comando para controlar o primeiro sistema de tração, em resposta à manipulação de usuário do primeiro dispositivo de entrada de operador. O segundo dispositivo de entrada de operador gera um comando para controlar o segundo sistema de tração, em resposta à manipulação de usuário do segundo dispositivo de entrada de operador. O sistema de controle inclui ainda: um primeiro sensor, para medir uma velocidade do primeiro motor; um segundo sensor para medir uma velocidade do segundo motor; e um controlador para gerar um valor de controle usando a velocidade medida do primeiro motor e a velocidade medida do segundo motor, em resposta ao comando gerado do primeiro dispositivo de entrada de operador e ao comando gerado do segundo dispositivo de entrada de operador sendo iguais. O sistema de controle inclui um subtrator, para gerar um sinal de controle para o primeiro solenoide, usando o valor de controle e o comando gerado do primeiro dispositivo de entrada de operador. O segundo solenoide recebe o comando gerado do segundo dispositivo de entrada de operador.[006] The present invention is also directed to a control system for caterpillar tractor. The control system includes a first traction system and a second traction system. The first traction system includes: a first solenoid; a first pump controlled by the first solenoid; and a first motor powered by the first pump. The second traction system includes: a second solenoid; a second pump controlled by the first solenoid; and a second motor powered by the first pump. The control system also includes a first operator input device and a second operator input device. The first operator input device generates a command to control the first traction system in response to user manipulation of the first operator input device. The second operator input device generates a command to control the second traction system in response to user manipulation of the second operator input device. The control system further includes: a first sensor, to measure a speed of the first engine; a second sensor for measuring a speed of the second engine; and a controller for generating a control value using the measured speed of the first motor and the measured speed of the second motor, in response to the command generated from the first operator input device and the command generated from the second operator input device being equal. The control system includes a subtractor for generating a control signal for the first solenoid using the control value and command generated from the first operator input device. The second solenoid receives the command generated from the second operator input device.

[007] Uma concretização do presente pedido de patente é dirigida a um sistema e a um processo para implementar um rastreio em linha reta em uma transmissão hidrostática de rota dupla, que utiliza sensores de velocidade e realimentação de temperatura.[007] One embodiment of the present patent application is directed to a system and a process for implementing a straight-line tracking in a dual-path hydrostatic transmission, which uses speed sensors and temperature feedback.

[008] Outros aspectos e vantagens do presente pedido de patente vão ficar evidentes da descrição mais detalhada apresentada a seguir das concretizações exemplificativas, feita em conjunto com os desenhos em anexo.[008] Other aspects and advantages of the present patent application will become evident from the more detailed description presented below of the exemplary embodiments, made in conjunction with the attached drawings.

Brief description of the figures

[009] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de uma concretização exemplificativa de um trator de lagarta.[009] Figure 1 shows a perspective view of an exemplary embodiment of a caterpillar tractor.

[010] A Figura 2 mostra um diagrama de blocos de uma concretização exemplificativa de um sistema de controle de rastreio em linha reta para um trator de lagarta.[010] Figure 2 shows a block diagram of an exemplary embodiment of a straight-line tracking control system for a crawler tractor.

[011] A Figura 3 mostra uma concretização exemplificativa de um gráfico de ganho integral versus temperatura, que pode ser usado com o sistema de controle de rastreio em linha reta.[011] Figure 3 shows an exemplary embodiment of an integral gain versus temperature graph, which can be used with the straight-line tracking control system.

[012] A Figura 4 mostra uma concretização exemplificativa de um gráfico de ganho proporcional versus temperatura, que pode ser usado com o sistema de controle de rastreio em linha reta.[012] Figure 4 shows an exemplary embodiment of a graph of proportional gain versus temperature, which can be used with the straight-line tracking control system.

[013] A Figura 5 mostra um processo exemplificativo para implementar controle de rastreio em linha reta em um trator de lagarta.[013] Figure 5 shows an exemplary process to implement straight-line tracking control in a crawler tractor.

[014] Quando possível, os mesmos números de referência vão ser usados em todos os desenhos, para referências às mesmas ou partes similares.[014] When possible, the same reference numbers will be used in all drawings, for references to the same or similar parts.

Detailed description of exemplary embodiments

[015] "Trator de lagarta" se refere a qualquer um da classe de veículos de trabalho, tendo um chassi, com um motor e esteiras de laçada sem fim de contato com solo, que são localizadas em qualquer lado do chassi, que são acionadas pelo motor, e que movimentam o chassi pelo solo. "Trator de pá" ou "trator empurrador de terra", como usado no presente relatório descritivo, se refere a um trator de lagarta acoplado a uma pá. Outros exemplos de tratores de lagarta, além dos tratores empurradores de terra, podem incluir colheitadeiras, escavadeiras e carregadores de esteiras compactas.[015] "Crawled tractor" refers to any of the work vehicle class having a chassis, with an engine and endless ground contact loop tracks, which are located on either side of the chassis, which are driven by the engine, and which move the chassis along the ground. "Shovel tractor" or "earth push tractor" as used in this specification refers to a crawler tractor attached to a shovel. Other examples of crawler tractors, in addition to push-pull tractors, can include combines, excavators, and compact track loaders.

[016] Com referência à Figura 1, um trator de lagarta é mostrado. O trator de lagarta 100 inclui um chassi 102 e um motor 104 fixado no chassi 102. O trator de lagarta 100 também sistemas de tração nos lados direito e esquerdo 106, cada um dos quais inclui uma roda de acionamento 108, que é acionada por um motor e uma esteira sem fim 110, que é acoplada à, e acionada pela, roda de acionamento 108. O trator de lagarta 100 também inclui uma pá estendendo-se lateralmente 112, que é montada em um braço esquerdo 114 e um braço direito 116. Uma vez que o trator de lagarta, mostrado na Figura 1, inclui uma pá 112, o trator de lagarta 100 pode ser também referido como um trator de pá 100. Os braços 114, 116 do trator de pá 100 podem ser acoplados pivotantemente ao chassi 102, nas extremidades dos braços 114, 116, opostos à pá 112. Os braços 114, 116 podem ser auxiliados para suportar a pá 112 pelos cilindros de levantamento hidráulicos esquerdo e direito 118, 120. As partes dos cilindros esquerda e direita 122 dos cilindros de levantamento hidráulicos 118, 120 são acopladas ao chassi 102, e as extremidades de hastes esquerda e direita 124 são acopladas à pá 112. Quando o operador estende ou retrai os cilindros 118, 120, os cilindros 118, 120 aumentam ou diminuem em comprimento e abaixam ou levantam a pá 112.[016] With reference to Figure 1, a caterpillar tractor is shown. Crawler tractor 100 includes a chassis 102 and an engine 104 attached to chassis 102. Crawler tractor 100 also has left and right side drive systems 106, each of which includes a drive wheel 108, which is driven by a motor and an endless track 110, which is coupled to and driven by the drive wheel 108. The crawler tractor 100 also includes a laterally extending shovel 112, which is mounted to a left arm 114 and a right arm 116. Since the crawler tractor shown in Figure 1 includes a shovel 112, the crawler tractor 100 may also be referred to as a shovel tractor 100. The arms 114, 116 of the shovel tractor 100 can be pivotally coupled to the chassis 102, at the ends of arms 114, 116, opposite blade 112. Arms 114, 116 can be assisted to support blade 112 by left and right hydraulic lift cylinders 118, 120. Left and right cylinder portions 122 of hydraulic lifting cylinders 118, 1 20 are coupled to chassis 102, and the left and right rod ends 124 are coupled to blade 112. As the operator extends or retracts cylinders 118, 120, cylinders 118, 120 increase or decrease in length and lower or raise the blade 112.

[017] A operação do trator de pá 100 pode ser controlada por um controlador eletrônico 136. O controlador eletrônico 136 pode ser um controlador à base de microprocessador digital, tendo uma RAM (memória de acesso aleatório), uma ROM (memória exclusiva de leitura), uma CPU (unidade de processamento central), circuitos de condicionamento de sinal e entrada de sensor, circuitos de acionadores de válvulas, outros dispositivos de memória, circuitos de interface e comunicações, e outros componentes relacionados a controle. Os sensores e as chaves são acoplados aos circuitos de condicionamento de sinal e entrada de sensor, as válvulas piloto e os solenoides podem ser acoplados aos circuitos acionadores de válvulas, e outros controladores digitais podem ser acoplados ao circuito de comunicações. A ROM e outros dispositivos de memória podem armazenar as instruções da CPU, que constituem os programas que são usados nas operações do trator de pá 100, a RAM e outros dispositivos de memória podem proporcionar espaço de trabalho para que a CPU armazene valores que variam durante a operação, e a CPU executa as instruções de programas armazenadas na ROM. Todos esses componentes podem ser acoplados diretamente por barramentos de dados, endereço e controle em uma maneira convencional.[017] The operation of the shovel tractor 100 can be controlled by an electronic controller 136. The electronic controller 136 can be a digital microprocessor-based controller, having a RAM (random access memory), a ROM (read only memory ), a CPU (central processing unit), signal conditioning and sensor input circuits, valve driver circuits, other memory devices, interface and communications circuits, and other control-related components. Sensors and switches are coupled to signal conditioning and sensor input circuits, pilot valves and solenoids can be coupled to valve actuation circuits, and other digital controllers can be coupled to the communications circuit. ROM and other memory devices can store the CPU instructions, which make up the programs that are used in the operations of the shovel tractor 100, RAM and other memory devices can provide working space for the CPU to store values that vary during operation, and the CPU executes program instructions stored in ROM. All these components can be directly coupled by data, address and control buses in a conventional way.

[018] O trator de pá 100 tem um compartimento ou cabine de operador 126, da qual o operador opera o trator de pá 100. Entre outros controles, a cabine 126 pode incluir um par de dispositivos de entrada de operador 128, que o operador manipula para "esterçar"e controlar a velocidade do trator de pá 100. Em uma concretização, cada dispositivo de entrada de operador 128 pode incluir uma alavanca 130, com uma posição central neutra. Cada um dos sistemas de acionamento dos lados direito e esquerdo 106 tem um dispositivo de entrada de operador 128 correspondente. O dispositivo de entrada de operador 128 pode ser usado para proporcionar comandos de controle de esterçamento e velocidade ao sistema de acionamento 106 correspondente. Em uma concretização, o operador pode instruir o sistema de acionamento 106 correspondente por movimentação do dispositivo de entrada 128 correspondente em uma direção a partir da neutra, para movimentar a esteira 110 correspondente para frente, e pode movimentar o dispositivo de entrada 128 correspondente na outra direção, para movimentar a esteira 110 correspondente para trás. Por controle da direção e da intensidade em que todos os dispositivos de entrada de operador 128 são movimentados da posição neutra, o operador pode controlar as velocidade e direção do trator de pá 100. Quando o operador movimenta ambos os dispositivos de entrada de operador 128 com a mesma intensidade e na mesma direção, o operador está comandando o trator de pá 100 para que se desloque em uma direção reta. Para impedir que o trator de pá 100 se afaste da sua rota reta, um sistema de controle de rastreio em linha reta pode ser usado para manter o trator de pá 100 ao longo de sua rota reta desejada.[018] The shovel tractor 100 has an operator compartment or cabin 126, from which the operator operates the shovel tractor 100. Among other controls, the cabin 126 may include a pair of operator input devices 128, which the operator handles to "steer" and control the speed of the shovel tractor 100. In one embodiment, each operator input device 128 may include a lever 130, with a neutral center position. Each of the left and right side drive systems 106 has a corresponding operator input device 128. Operator input device 128 can be used to provide steering and speed control commands to the corresponding drive system 106. In one embodiment, the operator can instruct the corresponding drive system 106 by moving the corresponding input device 128 in one direction from the neutral, to move the corresponding mat 110 forward, and can move the corresponding input device 128 in the other. direction, to move the corresponding mat 110 backwards. By controlling the direction and intensity in which all operator input devices 128 are moved from the neutral position, the operator can control the speed and direction of the shovel tractor 100. When the operator moves both operator input devices 128 with the same intensity and in the same direction, the operator is commanding the shovel tractor 100 to travel in a straight direction. To prevent the shovel tractor 100 from straying from its straight path, a straight line tracking control system can be used to keep the shovel tractor 100 along its desired straight path.

[019] O sistema de controle de rastreio em linha reta pode usar uma abordagem de controle mestre - escravo, para alcançar o movimento reto desejado do trator de lagarta ou da máquina. Em uma concretização exemplificativa, descrita em mais detalhes nos parágrafos apresentados a seguir, o sistema de controle pode executar um algoritmo de controle de rastreio em linha reta, para controlar a esteira esquerda (ou esteira escrava) para seguir a velocidade da esteira direita (ou esteira mestre), por controle da corrente do solenoide para a bomba esquerda 204 (consultar a Figura 2). No algoritmo de controle de rastreio em linha reta, correntes do solenoide para frente e inversas da bomba esquerda podem ser controladas por uso de um processo de controle proporcional - integral, com base na diferença da velocidade do sistema de tração à esquerda e à direita ou realimentação ou dados de velocidade. Em outra concretização, o sistema de controle de rastreio em linha reta pode usar a esteira esquerda como a "mestre" e a esteira direita como a "escrava".[019] The straight-line tracking control system can use a master-slave control approach to achieve the desired straight motion of the crawler tractor or machine. In an exemplary embodiment, described in more detail in the paragraphs below, the control system can run a straight-line tracking control algorithm to control the left conveyor (or slave conveyor) to follow the speed of the right conveyor (or master conveyor), by controlling the solenoid current to the left pump 204 (see Figure 2). In the straight-line tracking control algorithm, solenoid forward and reverse currents of the left pump can be controlled by using a proportional control process - integral, based on the difference in speed of the left and right drive system or feedback or velocity data. In another embodiment, the straight-line tracking control system can use the left track as the "master" and the right track as the "slave".

[020] A Figura 2 mostra uma concretização de um sistema de controle de rastreio em linha reta para um trator de lagarta, tal como o trator de pá 100. O sistema de controle de rastreio em linha reta 200 pode ser parte do controlador 136, como um sistema integrado ou um subsistema "autônomo". Em outra concretização, o sistema de controle de rastreio em linha reta pode ser um sistema separado, que pode operar com pouca ou sem interação com o controlador 136.[020] Figure 2 shows an embodiment of a straight-line tracking control system for a crawler tractor, such as the shovel tractor 100. The straight-line tracking control system 200 may be part of the controller 136, as an integrated system or a "stand-alone" subsystem. In another embodiment, the straight-line tracking control system can be a separate system that can operate with little or no interaction with the controller 136.

[021] O sistema de controle de rastreio em linha reta 200 pode ser usado para proporcionar sinais ou instruções de controle aos solenoides 202, que são usados para controlar a operação de uma bomba esquerda 204 e uma bomba direita 206. A bomba esquerda 204 proporciona energia a um motor esquerdo 208, que, por sua vez, aciona uma roda de acionamento esquerda 108 e uma esteira esquerda 110 correspondentes. A bomba direita 206 proporciona energia a um motor direito 210, que, por sua vez, aciona uma roda de acionamento direita 108 e uma esteira direita 110 correspondentes. Um sensor de velocidade de motor esquerdo 212 pode ser usado para medir a velocidade do motor esquerdo 208, e um sensor de velocidade do motor direito 214 pode ser usado para medir a velocidade do motor direito 210. Em outra concretização, os sensores de velocidade, que medem as velocidades correspondentes das rodas de acionamento esquerda e direita 108 e/ou esteiras esquerda e direita 110, podem ser usados além ou em lugar dos sensores de velocidade 212, 214.[021] Straight line tracking control system 200 can be used to provide control signals or instructions to solenoids 202, which are used to control the operation of a left pump 204 and a right pump 206. The left pump 204 provides power to a left motor 208, which in turn drives a corresponding left drive wheel 108 and left track 110. The right hand pump 206 powers a right hand motor 210, which, in turn, drives a corresponding right drive wheel 108 and straight track 110. A left engine speed sensor 212 can be used to measure the speed of the left engine 208, and a right engine speed sensor 214 can be used to measure the speed of the right engine 210. In another embodiment, the speed sensors, which measure the corresponding speeds of the left and right drive wheels 108 and/or left and right tracks 110, can be used in addition to or in place of speed sensors 212, 214.

[022] Os sinais dos sensores de velocidade do motor esquerdo e direito 212, 214, ou outros sensores de velocidade usados pelo sistema 200, podem ser filtrados pelos filtros 216. Os sinais filtrados dos filtros 216 são proporcionados a um primeiro subtrator 218, que subtrai o sinal de velocidade do sensor de velocidade do motor direito 214 do sinal de velocidade filtrado do sensor de velocidade do motor esquerdo 212. A diferença entre o sinal da velocidade do motor esquerdo filtrado e do sinal de velocidade do motor direito filtrado, calculada pelo primeiro subtrator 218, é suprida a um controlador PI (Proporcional - Integral) 220. O controlador PI 220 pode ser um controlador à base de microprocessador, que pode executar vários algoritmos, incluindo o algoritmo de controle PI, para gerar ou calcular o sinal de controle adequado. O controlador PI 220 aplica os graus de ganho ao sinal da diferença e depois proporciona o sinal de diferença ajustado por ganho a um engate 222, ou outro dispositivo de memória. Os graus de ganho proporcionais e integrais, aplicados pelo controlador PI 220, podem ser baseados em um sinal de temperatura de um sensor de temperatura 224. O sensor de temperatura 224 pode ser usado para medir a temperatura ambiente das condições vizinhas para o trator de pá 100. Após receber o sinal correspondente à temperatura ambiente do sensor de temperatura 224, o controlador PI 220 seleciona ou recebe de um dispositivo de memória 226 os ganhos proporcionais e integrais adequados, que correspondem à temperatura ambiente. O dispositivo de memória 226 armazena os dados que correlacionam os graus de ganho proporcionais e integrais às temperaturas ambientes, em qualquer forma adequada incluindo, diagramas, gráficos, tabelas, etc. As Figuras 3 e 4 mostram concretizações exemplificativas de diagramas de ganho integral e ganho proporcional, que podem ser armazenados no dispositivo de memória 226 e usados pelo controlador PI 220. Além disso, em outra concretização, o dispositivo de memória 226 pode incluir vários diagramas de ganho integral e ganho proporcional, que são ajustados ou correspondem a diferentes tipos de tratores de lagarta 100. Os diagramas de ganho integral e ganho proporcional, que são usados pelo controlador PI para um algoritmo de controle de rastreio em linha reta podem ser pré-selecionados com base no trator de lagarta 100 específico, no qual o sistema 200 é instalado, ou o operador pode usar uma interface adequada para selecionar os diagramas de ganho integral e ganho proporcional desejados, que são usados pelo controlador PI 220, para satisfazer os requisitos de desempenho específicos do operador.[022] Signals from left and right engine speed sensors 212, 214, or other speed sensors used by system 200, can be filtered by filters 216. The filtered signals from filters 216 are provided to a first subtractor 218, which subtracts the speed signal from the right engine speed sensor 214 from the filtered speed signal from the left engine speed sensor 212. The difference between the left filtered engine speed signal and the right filtered engine speed signal, calculated by first subtractor 218, is supplied to a PI controller (Proportional - Integral) 220. The PI controller 220 can be a microprocessor-based controller, which can execute various algorithms, including the PI control algorithm, to generate or calculate the signal of proper control. The PI 220 controller applies the degrees of gain to the difference signal and then provides the gain-adjusted difference signal to a latch 222, or other memory device. The proportional and integral degrees of gain, applied by the PI 220 controller, can be based on a temperature signal from a 224 temperature sensor. The 224 temperature sensor can be used to measure the ambient temperature of neighboring conditions for the shovel tractor 100. After receiving the signal corresponding to the ambient temperature from the temperature sensor 224, the controller PI 220 selects or receives from a memory device 226 the appropriate proportional and integral gains, which correspond to the ambient temperature. The memory device 226 stores the data that correlates the degrees of proportional and integral gain to ambient temperatures, in any suitable form including, diagrams, graphs, tables, etc. Figures 3 and 4 show exemplary embodiments of integral gain and proportional gain diagrams that may be stored in memory device 226 and used by controller PI 220. Furthermore, in another embodiment, memory device 226 may include various diagrams of integral gain and proportional gain, which are set or correspond to different types of 100 tracked tractors. The integral gain and proportional gain diagrams, which are used by the PI controller for a straight-line tracking control algorithm can be pre-selected based on the specific crawler tractor 100 on which the system 200 is installed, or the operator can use a suitable interface to select the desired integral gain and proportional gain diagrams, which are used by the PI 220 controller, to satisfy the requirements of operator-specific performance.

[023] O engate 222 armazena o sinal da diferença ajustado por ganho do controlador PI 220, durante as operações de virar, e proporciona o sinal da diferença ajustado por ganho a um segundo subtrator 228, durante operação de rastreio em linha reta. Durante a operação de rastreio em linha reta, o segundo subtrator 228 subtrai o sinal da diferença ajustado por ganho do sinal de controle de comando de acionamento esquerdo, recebido do dispositivo de entrada de operador esquerdo 128, e proporciona o sinal resultante aos solenoides 202 para a bomba esquerda 204. Durante as viradas, o engate 222 proporciona um valor "zero" ao segundo subtrator 228, permitindo, desse modo, que os solenoides 202 para a bomba esquerda 204 recebam o sinal de controle de comando de acionamento esquerdo do dispositivo de entrada de operador esquerdo 128. O sinal de controle de comando de acionamento direito, recebido do dispositivo de entrada de operador direito 128, é proporcionado diretamente aos solenoides 202 para a bomba direita 206, durante ambas as operações de rastreio em linha reta e de virada.[023] Engagement 222 stores the gain-adjusted difference signal of the PI 220 controller during turning operations and provides the gain-adjusted difference signal to a second subtractor 228 during straight-line tracking operation. During the straight-line tracking operation, the second subtractor 228 subtracts the gain adjusted difference signal from the left drive command control signal received from the left operator input device 128, and provides the resulting signal to solenoids 202 for the left pump 204. During turns, the hitch 222 provides a "zero" value to the second subtractor 228, thereby allowing the solenoids 202 for the left pump 204 to receive the left drive command control signal from the switching device. left operator input 128. The right drive command control signal, received from the right operator input device 128, is provided directly to solenoids 202 for the right pump 206, during both straight-line and turn-around scan operations .

[024] Uma reserva de rastreio em linha reta 230 pode ser usada para suprir fluido às bombas esquerda e direita 204, 206, se necessário, durante a execução do algoritmo de controle de rastreio em linha reta, para garantir que o trator de lagarta 100 possa manter uma rota reta. Em uma concretização exemplificativa, a reserva de rastreio em linha reta 230 pode ser usada pelo sistema de controle de rastreio em linha reta, para proporcionar fluido adicional à bomba esquerda 204, para evitar saturação do fluxo da bomba, quando a bomba esquerda 204 recebe um sinal de comando do algoritmo de controle de rastreio em linha reta, para operar a uma velocidade maior do que a velocidade máxima.[024] A straight line tracking reserve 230 can be used to supply fluid to the left and right pumps 204, 206, if necessary, during the execution of the straight line tracking control algorithm, to ensure that the crawler tractor 100 can maintain a straight route. In an exemplary embodiment, the straight line tracking reserve 230 may be used by the straight line tracking control system to provide additional fluid to the left pump 204 to prevent pump flow saturation when the left pump 204 receives a command signal from the straight-line tracking control algorithm, to operate at a speed greater than the maximum speed.

[025] As Figuras 3 e 4 mostram concretizações exemplificativas dos diagramas de ganho proporcional e diagramas de ganho integral, usados pelo controlador PI. Ambos os diagramas de ganho proporcional e diagramas de ganho integral são configurados para que tenham um grau de ganho crescente por uma faixa de temperatura predeterminada, até que um nível de saturação seja atingido. Uma vez que o nível de saturação é atingido, o ganho se mantém constante independentemente de aumento de temperatura. Os graus do ganho e das faixas de temperatura correspondentes podem ser selecionados para obter características de desempenho específicas.[025] Figures 3 and 4 show exemplary embodiments of proportional gain diagrams and integral gain diagrams, used by the PI controller. Both proportional gain diagrams and integral gain diagrams are configured to have an increasing degree of gain over a predetermined temperature range, until a saturation level is reached. Once the saturation level is reached, the gain remains constant regardless of temperature rise. Degrees of gain and corresponding temperature ranges can be selected to obtain specific performance characteristics.

[026] A Figura 5 mostra um processo exemplificativo para implementar controle de rastreio em linha reta em um trator de lagarta. O processo começa por recebimento dos valores de comando nos lados esquerdo e direito dos dispositivos de entrada de operador dos lados esquerdo e direito 128 (etapa 502). Uma determinação é feita se os valores de comando nos lados esquerdo e direito são iguais (etapa 504). Se os valores de controle nos lados esquerdo e direito são iguais, então o operador está esterçando o trator de lagarta em uma direção reta, e o controle de rastreio em linha reta é necessário. Em resposta aos valores de comando nos lados esquerdo e direito sendo iguais, o valor da diferença ajustado por ganho é liberado do engate 222 (etapa 506) e proporcionado ao segundo subtrator 228. Em uma concretização exemplificativa, um grau de retardo pré- selecionado pode ser usado para retardar o provimento do valor da diferença ajustado por ganho ao segundo subtrator 228, após o completamento de uma virada, para permitir que os sensores e outros componentes atinjam uma condição de estado constante. Após isso, o algoritmo de controle de rastreio em linha reta é executado (etapa 508), e novos valores da diferença ajustados por ganho são calculados. O processo então retorna para receber novos valores de comando nos lados esquerdo e direito.[026] Figure 5 shows an exemplary process to implement straight-line tracking control in a crawler tractor. The process begins by receiving the command values on the left and right sides from the left and right side operator input devices 128 (step 502). A determination is made whether the command values on the left and right sides are equal (step 504). If the control values on the left and right sides are equal, then the operator is steering the crawler tractor in a straight direction, and straight-line tracking control is required. In response to the command values on the left and right sides being equal, the gain-adjusted difference value is released from hitch 222 (step 506) and provided to second subtractor 228. In an exemplary embodiment, a pre-selected degree of delay may be used to delay provision of the gain-adjusted difference value to the second subtractor 228 after a turn is completed to allow the sensors and other components to reach a steady state condition. After that, the straight-line tracking control algorithm is executed (step 508), and new gain-adjusted difference values are calculated. The process then returns to receive new command values on the left and right sides.

[027] Se os valores de controle nos lados esquerdo e direito não são iguais, então o operador está esterçando o trator de lagarta para fazer uma curva ou um deslocamento a um ângulo, e o controle de rastreio em linha reta não é necessário. Em resposta aos valores de comando nos lados esquerdo e direito não sendo iguais, o valor da diferença ajustado por ganho é armazenado no engate 222 (etapa 510) ou rearmazenado, ser o valor já tiver sido previamente armazenado. Após isso, os valores de comando nos lados esquerdo e direito são proporcionados aos solenoides correspondentes 202 das bombas esquerda e direita 204, 206 (etapa 512). O processo então retorna para receber novos valores de comando nos lados esquerdo e direito.[027] If the control values on the left and right sides are not equal, then the operator is steering the crawler tractor to make a turn or an angle offset, and straight-line tracking control is not required. In response to the command values on the left and right sides not being equal, the gain adjusted difference value is stored in latch 222 (step 510) or re-stored if the value has already been stored previously. Thereafter, the command values on the left and right sides are provided to the corresponding solenoids 202 of the left and right pumps 204, 206 (step 512). The process then returns to receive new command values on the left and right sides.

[028] Em outras palavras, o algoritmo de controle de rastreio em linha reta fica habilitado ou ativo apenas no caso de comandos de sistemas de tração esquerdo e direito idênticos do operador. No caso de valores de comandos esquerdo e direito diferentes, por exemplo, quando da execução de um giro à esquerda ou à direita, a saída do controlador PI para a bomba esquerda 204 é engatado no início da volta e fica engatado durante a operação de fazer curva. Uma vez que os comandos de sistemas de tração esquerdo e direito são de novo iguais, a saída do controlador PI é desengatada, possivelmente com um retardo de tempo, e o controle de rastreio em linha reta fica ativo. Com essa abordagem, o algoritmo de controle de rastreio em linha reta não interfere com as operações durantes os giros à esquerda e à direita.[028] In other words, the straight-line tracking control algorithm is enabled or active only in the case of identical left and right traction system commands from the operator. In case of different left and right command values, for example, when performing a left or right turn, the PI controller output for the left pump 204 is engaged at the beginning of the turn and remains engaged during the make operation curve. Since the left and right drive system commands are again the same, the PI controller output is disengaged, possibly with a time delay, and straight line tracking control is active. With this approach, the straight-line tracking control algorithm does not interfere with operations during left and right turns.

[029] Deve-se entender que a aplicação não é limitada aos detalhes ou à metodologia apresentados na descrição apresentada a seguir ou ilustrada nas figuras. Deve-se também entender que as fraseologia e terminologia empregadas no presente relatório descritivo são com a finalidade apenas de descrição e não devem ser consideradas como limitantes.[029] It should be understood that the application is not limited to the details or methodology presented in the description presented below or illustrated in the figures. It should also be understood that the phraseology and terminology used in this descriptive report are for the purpose of description only and should not be considered as limiting.

[030] O presente pedido de patente considera processos, sistemas e produtos de programas em qualquer meio legível por máquina não transitório, para execução de suas operações. As concretizações do presente pedido de patente podem ser implementadas por uso de processadores de computadores existentes, ou por um processador de computador para fim específico para um sistema adequado, ou por um sistema conectado.[030] This patent application considers processes, systems and program products in any non-transient machine-readable medium, for the execution of its operations. Embodiments of the present patent application may be implemented by use of existing computer processors, or by a purpose-built computer processor for a suitable system, or by a connected system.

[031] As concretizações dentro do âmbito do presente pedido de patente incluem produtos de programas compreendendo mídia legível por máquina, para conduzir ou ter instruções ou estruturas de dados executáveis por máquina armazenadas nela. A mídia legível por máquina pode ser qualquer mídia não transitória, que pode ser acessada por um computador, ou outra máquina com um processador, genérico ou para fim específico. Por meio exemplificativo, a mídia legível por máquina pode incluir RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM ou outro armazenamento em disco óptico, armazenamento em disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outro meio que possa ser usado para conduzir ou armazenar um código de programa desejado, na forma de instruções ou estruturas de dados executáveis por máquina, e que possa ser acessado por um computador, ou outra máquina com um processador, genérico ou para fim específico. Quando informações são transferidas ou proporcionadas por uma rede, ou uma outra conexão de comunicações (conectada, sem fio, ou uma combinação de conectada e sem fio) a uma máquina, a máquina visualiza adequadamente a conexão como um meio legível por máquina. As combinações do que foi exposto acima são também incluídas dentro do âmbito da mídia legível por máquina. As instruções executáveis por máquina compreendem, por exemplo, instruções e dados que fazem com que um computador para fim específico, um computador genérico ou máquinas de processamento para fins específicos executem uma certa função ou grupo de funções.[031] Embodiments within the scope of the present patent application include program products comprising machine-readable media, to drive or have machine-executable instructions or data structures stored therein. Machine-readable media can be any non-transient media that can be accessed by a computer, or other machine with a processor, generic or for a specific purpose. By way of example, machine readable media may include RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM or other optical disk storage, magnetic disk storage or other magnetic storage devices, or any other medium that may be used to drive or storing a desired program code, in the form of machine-executable instructions or data structures, and that can be accessed by a computer, or other machine with a processor, generic or for a specific purpose. When information is transferred or provided over a network, or another communications connection (wired, wireless, or a combination of wired and wireless) to a machine, the machine properly views the connection as a machine-readable medium. Combinations of the above are also included within the scope of machine readable media. Machine executable instructions comprise, for example, instructions and data that cause a special purpose computer, a generic computer or special purpose processing machines to perform a certain function or group of functions.

[032] Embora as figuras no presente relatório descritivo possam mostrar uma ordem específica de etapas de processo, a ordem da etapas pode diferir do que está ilustrado. Também, duas ou mais etapas podem ser conduzidas concorrente ou coincidentemente. As variações no desempenho das etapas pode depender dos sistemas de software e hardware selecionados e por escolha do projetista. Todas essas variações estão dentro do âmbito do pedido de patente. Igualmente, as implementações de software podem ser feitas com técnicas de programação usuais com lógica baseada em regras e outro tipo de lógica para executar as várias etapas de conexão, etapas de processamento, etapas de processamento e etapas de decisão.[032] Although the figures in this descriptive report may show a specific order of process steps, the order of steps may differ from what is illustrated. Also, two or more steps can be conducted concurrently or coincidentally. Variations in step performance may depend on the software and hardware systems selected and by the designer's choice. All such variations are within the scope of the patent application. Likewise, software implementations can be made with usual programming techniques with rule-based logic and other type of logic to perform the various connection steps, processing steps, processing steps and decision steps.

[033] Em uma outra consideração dos desenhos deste pedido de patente e da discussão desses desenhos, e dos elementos mostrados neles, deve-se também entender e considerar que, para fins de clareza nos desenhos, vários elementos geralmente similares, posicionados próximos entre si ou estendendo-se por uma certa distância, podem algumas vezes, se não frequentemente, ser ilustrados como um ou mais elementos representativos com linhas espectrais estendidas, indicando a extensão geral desses elementos similares. Nesses casos, os vários elementos assim representados podem ser geralmente considerados como sendo geralmente similares ao elemento representativo ilustrado, e geralmente operáveis em uma maneira similar e para um fim similar como o elemento representativo ilustrado.[033] In another consideration of the drawings in this patent application and the discussion of these drawings, and the elements shown therein, it should also be understood and considered that, for purposes of clarity in the drawings, several generally similar elements, positioned close together or extending over a certain distance, may sometimes, if not often, be illustrated as one or more representative elements with extended spectral lines, indicating the general extent of these similar elements. In such cases, the various elements thus represented may generally be considered to be generally similar to the illustrated representative element, and generally operable in a similar manner and for a similar purpose as the illustrated representative element.

[034] Muitos dos processos e componentes de fixação ou conexão, utilizados no pedido de patente, são amplamente conhecidos e usados, e a natureza ou tipo exato deles não é necessário para um entendimento da aplicação por uma pessoa versada na técnica. Também, qualquer referência no presente relatório descritivo para os termos "esquerdo" ou "direito"é usada como um motivo de mera conveniência, e é determinada ficando-se na parte traseira da máquina voltado na sua direção de deslocamento normal. Além do mais, os vários componentes, mostrados ou descritos no presente relatório descritivo, para qualquer concretização específica no pedido de patente, podem ser variados ou alterados, como previsto pelo pedido de patente e pela prática de uma concretização específica de qualquer elemento, já podem ser amplamente conhecidos ou usados por pessoas versadas na técnica.[034] Many of the attachment or connection processes and components used in the patent application are widely known and used, and the exact nature or type of them is not necessary for an understanding of the application by a person skilled in the art. Also, any reference in this specification to the terms "left" or "right" is used as a matter of convenience, and is determined by standing at the rear of the machine facing its normal direction of travel. Furthermore, the various components, shown or described in this descriptive report, for any specific embodiment in the patent application, can be varied or changed, as provided by the patent application and by the practice of a specific embodiment of any element, can already be widely known or used by persons skilled in the art.

[035] Deve-se entender que mudanças nos detalhes, materiais, etapas e disposições de partes, que tenham sido descritas e ilustradas para explicar a natureza do pedido de patente, vão ocorrer, e podem ser feitas por pessoas versadas na técnica por leitura desta descrição dentro dos princípios e do âmbito do pedido de patente. A descrição precedente ilustra uma concretização exemplificativa da invenção; embora, os conceitos, com base na descrição, possam ser empregados em outras concretizações, sem que se afaste do âmbito do pedido de patente.[035] It should be understood that changes in the details, materials, steps and provisions of parts, which have been described and illustrated to explain the nature of the patent application, will occur, and can be made by persons skilled in the art by reading this description within the principles and scope of the patent application. The foregoing description illustrates an exemplary embodiment of the invention; although, the concepts, based on the description, can be used in other embodiments, without departing from the scope of the patent application.

[036] Ainda que o pedido de patente tenha sido descrito com referência a uma concretização exemplificativa, aqueles versados na técnica vão entender que várias mudanças podem ser feitas, e os seus elementos podem ser substituídos por equivalentes, sem que se afaste do âmbito da aplicação. Além disso, muitas modificações podem ser feitas para adaptação a uma situação ou material particular aos ensinamentos do pedido de patente, sem que se afaste do seu âmbito essencial. Portanto, deseja-se que o pedido de patente não seja limitado à concretização particular, descrita como o melhor modo considerado para conduzir este pedido de patente, mas que a invenção inclua todas as concretizações dentro do âmbito das reivindicações em anexo.[036] Although the patent application has been described with reference to an exemplary embodiment, those skilled in the art will understand that several changes can be made, and its elements can be replaced by equivalents, without departing from the scope of application . Furthermore, many modifications can be made to adapt to a particular situation or material to the teachings of the patent application, without departing from its essential scope. Therefore, it is desired that the patent application is not limited to the particular embodiment described as the best considered mode of conducting this patent application, but that the invention include all embodiments within the scope of the appended claims.

Claims

1. A process for controlling an electronically controlled dual route machine by hydrostatic transmission, the process comprising: providing a machine having an operator input device (128), a first side and a second side opposite the first side, a system of side drive (106) being provided on the first side and a second side drive system (106) being provided on the second side, the input device (128) controlling the first side drive system (106) and the second side drive system (106); receiving a first command value and a second command value from the operator input device; comparing the first command value and the second command value (504); determining a speed difference between the first side drive system and the second side drive system (106); CHARACTERIZED by providing the second command value directly to the second side drive system (106); adjusting the first command value in response to the determined speed difference and the first command value being equal to the second command value; and providing the first set command value to the first side drive system (106); adjusting the first command value set for the first lateral drive system (106), wherein said setting the first command value comprises determining a difference between the first command value and an adjusted speed difference based on the speed difference determined.

2. Process according to claim 1, CHARACTERIZED by the fact that said adjusting the first command value further comprises applying a proportional control algorithm - integral to the determined speed difference, to generate the adjusted speed difference.

3. Process according to claim 2, CHARACTERIZED by the fact that said adjusting the first command value further comprises: measuring a transmission oil temperature and selecting a gain value used in the adjustment control algorithm in response to temperature of metered transmission oil; or providing the adjusted speed difference and the first command value to a subtractor (228) to generate the first adjusted command value.

4. Process, according to any one of claims 1 to 3, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises storing the adjusted speed difference, in response to the first command value being different from the second command value.

5. Process according to any one of claims 1 to 4, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises providing the first command value to the first lateral drive system (106), in response to the first command value being different from the second value command.

6. Process according to claim 4, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises releasing the stored adjusted speed difference, in response to a first command value, subsequently received, being equal to a second command value, subsequently received.

7. Process according to any one of claims 1 to 6, CHARACTERIZED by the fact that said determining a speed difference comprises: measuring a speed of an engine on the first side of the first side drive system (106); measuring a speed of an engine on the second side of the second side drive system; filter first-side measured motor speed and second-side measured motor speed; provide the first-side filtered motor speed and the second-side filtered motor speed (218) to determine the speed difference.

8. A control system (200) for a machine (200) comprising: a first drive system (106) comprising: a first forward solenoid (202) and a first reverse solenoid (202); and a first pump (204) controlled by the first solenoid forward (202) and the first solenoid reverse (202); and a first motor (208) powered by the first pump (204); a second drive system (106) comprising: a second forward solenoid (202) and a second reverse solenoid (202); a second pump (206) controlled by the second solenoid forward (202) and the second solenoid reverse (202); and a second motor (210) powered by the second pump (206); an operator input device (128), the operator input device (128) generating a first command to control the first drive system (106) in response to user manipulation of the operator input device (128); a first sensor (212) for measuring a speed of the first motor (208); a second sensor (214) for measuring a speed of the second engine (210); CHARACTERIZED in that it comprises a controller (220) for generating a control value using the measured speed of the first motor (208) and the measured speed of the second motor (210), in response to the first command and the second command being equal; a subtractor (228) for generating a control signal for the first solenoid forward (202) and the first solenoid reverse (202) using the control value and the first, the subtractor (228) being configured to generate the signal. control by subtracting the control value generated by the controller (220) from the first command and providing the control signal to the first forward solenoid (220); and the second solenoid forward (202) and the second solenoid reverse (202) receiving the second command.

9. Control system (220), according to claim 8, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises a memory device (226) for storing the control value, in response to the first command and the second command being different.

10. Control system (200), according to claim 9, CHARACTERIZED by the fact that the memory device (226) comprises a latch (222).

11. Control system (200), according to claim 9 or 10, CHARACTERIZED by the fact that the memory device (226) releases the stored control value to the subtractor (228) in response to a first generated command subsequently, and the second command subsequently generated being equal, a synchronizer to provide a time delay before the memory device (226) releases the stored control value.

12. Control system (200), according to any one of claims 8 to 11, CHARACTERIZED by the fact that the controller (220) comprises: a second subtractor (218); a control algorithm executed by a microprocessor to generate the control value; and the second subtractor (218), which receives the measured speed of the first motor (208) and the measured speed of the second motor (210), and which generates a difference value for the control algorithm.

13. Control system (200), according to any one of claims 8 to 12, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises: a temperature sensor (224) to measure a transmission oil temperature; a memory device (226) for storing first gain values and second gain values for corresponding temperature values; the control algorithm generates the control value using a first gain value corresponding to the measured transmission oil temperature, and a second gain value corresponding to the measured transmission oil temperature, the first gain values stored in the memory device ( 226) vary between a first maximum value and a first minimum value, the first gain values are the first minimum value for a first temperature range, the first gain values are the first maximum value for a second temperature range, different from first temperature range, and the first gain values increase from the first minimum value to the first maximum value, to a third temperature range, between the first temperature range and the second temperature range; and the second gain values stored in the memory device (226) range from a second maximum value to a second minimum value, the second gain values are the second minimum value for a fourth temperature range, the second gain values integral are the second maximum value for a fifth temperature range, different from the fourth temperature range, and the second gain values increase from the second minimum value to the second maximum value, for a sixth temperature range, between the fourth temperature range and the fifth temperature range.

14. Control system (200), according to any one of claims 8 to 13, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises a fluid reserve (230) to supply additional fluid for at least one of the first pump (204) or of the second pump (206) in response to operating at full machine speed and performing a straight-line scanning operation.

15. Control system (200) according to any one of claims 8 to 14, CHARACTERIZED by the fact that it further comprises a first filter (216) to filter a signal from the first sensor (212) and a second filter (216) to filter a signal from the second sensor (214).