BR102012024723A2 - Métodos e aparelho para posicionamento de streamer durante a exploração sísmica marítima - Google Patents

Abstract

MÉTODOS E APARELHO PARA POSICIONAMENTO DE STREAMER DURANTE A EXPLORAÇÃO SÍSMICA MARÍTIMA. O aparelho e métodos são revelados para posicionamento de streamer durante a exploração sísmica marítima. Em uma modalidade, uma localização desejada para um ou mais transponders é determinada em uma área de pesquisa, e cada transponder é ancorado em um fundo do mar na sua própria localização desejada. Uma pesquisa sísmica marítima é então realizada sobre a área de pesquisa com um conjunto de sensores sísmicos marítimos rebocados, onde vários transceptores são movidos ao longo com o conjunto de sensores sísmicos durante a pesquisa sísmica marítima. Os sinais são comunicados entre a pluralidade de transceptores e cada transponder para determinar as posições da pluralidade de transceptores. Outras modalidades, aspectos e características também são revelados.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MÉTODOS E APARELHO PARA POSICIONAMENTO DE STREAMER DURANTE A EX- PLORAÇÃO SÍSMICA MARÍTIMA".

Histórico da invenção 5 Na indústria de óleo e gás, a prospecção geofísica é geralmente

usada para somar na pesquisa e avaliação de formações subterrâneas. As técnicas de prospecção geofísica produzem conhecimento da estrutura da superfície da terra, que é útil para localizar e extrair recursos minerais valio- sos, particularmente depósitos de hidrocarbono còmo óleo e gás natural. 10 Uma técnica de prospecção geofísica é uma pesquisa sísmica. Em uma pesquisa sísmica marítima, o sinal sísmico primeiro percorrerá para baixo através de um corpo de água que sobrepõe o subsolo da terra.

As fontes de energia sísmica (fontes sísmicas ativas) são geral- mente usadas para gerar o sinal sísmico. As fontes de energia convencio- 15 nais para pesquisas sísmicas marítimas incluem pistolas de ar, pistolas de água, vibradores marítimos, e outros dispositivos para gerar formas de onda acústica. Após o sinal sísmico propagar à terra, ele é pelo menos parcial- mente refletido pelos refletores sísmicos do subsolo. Tais refletores sísmicos são tipicamente interfaces entre formações subterrâneas tendo diferentes 20 propriedades elásticas, especificamente velocidade da onda e densidade da pedra, que levam às diferenças na impedância acústica nas interfaces.

As reflexões podem ser detectadas pelos sensores sísmicos ma- rítimos (também chamados receptores) em um corpo de água de sobreposi- ção ou, de modo alternativo, no fundo do mar. Os tipos convencionais de 25 sensores sísmicos marítimos incluem sensores de velocidade por partícula (geofones), sensores de pressão por água (hidrofones), e outros tipos de sensores. Os dados sísmicos resultantes podem ser registrados e processa- dos para produzir informações referentes à estrutura geológica e proprieda- des das formações subterrâneas e seu conteúdo de hidrocarbono potencial. 30 Breve descrição dos desenhos

A figura 1 é uma vista plana de streamers marítimos rebocados com transceptores periodicamente colocados de acordo com uma modalida- de da invenção.

A figura 2 é um diagrama esquemático de um sistema de posi- cionamento de streamer de acordo com uma modalidade da invenção.

A figura 3A descreve localizações de perímetro exemplares para

vários transponders com relação a uma área de pesquisa de exemplo de acordo com uma modalidade da invenção.

A figura 3B descreve localizações interiores e de perímetro e- xemplares para vários transponders com relação a uma área de pesquisa de exemplo de acordo com uma modalidade da invenção.

A figura 4 é um fluxograma que mostra a método para posicio-

namento de streamer durante exploração sísmica marítima de acordo com uma modalidade da invenção.

A figura 5 is a fluxograma que mostra um método para determi- nar uma posição de um transceptor em um streamer rebocado marítimo de acordo com uma modalidade da invenção.

A figura 6 é um fluxograma que mostra um método para deter- minar posições do sensor em um streamer rebocado marítimo de acordo com uma modalidade da invenção.

A figura 7 é um diagrama esquemático que mostra um aparelho de computador de exemplo adequado para uso de acordo com as modalida- des da invenção.

Observe que as figuras fornecidas neste não são necessaria- mente em escala. Elas são fornecidas para finalidades de ilustração para facilitar o entendimento da invenção revelada no momento.

Descrição detalhada

Os fatores que impactam a qualidade dos dados sísmicos marí- timos incluem a exatidão e precisão dos dados de localização para os sen- sores sísmicos marítimos. No caso onde os sensores são rebocados em vá- rios streamers, um conjunto de sensores bidimensionais move sobre uma 30 grande área de pesquisa. Além disso, conforme os streamers são reboca- dos, os sensores no conjunto podem forçar de alguma forma na posição com ralação a outros sensores. Este movimento relativo dos sensores pode ocor- rer, por exemplo, conforme o navio sísmico faz uma mudança na direção ou alterna nas correntes marítimas.

Um sistema de posicionamento de streamer convencional pode incluir um receptor do sistema de posicionamento global (GPS) no navio 5 sísmico e em uma boia flutuante. Além disso, bússolas podem ser colocadas periodicamente ao longo do comprimento de cada streamer. Entretanto, en- quanto o sistema convencional fornece precisão da localização na faixa de vários metros, o sistema para posicionamento de streamer revelado aqui pode fornecer a capacidade de localizar os sensores dentro de um metro ou 10 menos.

A figura 1 é uma vista plana dos streamers marítimos rebocados 18 com transceptores de posicionamento periodicamente colocados 20 de acordo com uma modalidade da invenção. Conforme mostrado na vista pla- na da figura 1, uma fonte sísmica 14 e uma pluralidade de streamers 18 po- de ser rebocada atrás de um navio sísmico 10. Cada streamer 18 tem sen- sores sísmicos periodicamente colocados (não ilustrados) para registrar os campos de onda sísmica para finalidades de exploração sísmica. De interes- se particular ao presente pedido de patente, cada streamer 18 também inclui transceptores de posicionamento periodicamente colocados 20. Enquanto os sensores sísmicos registram os dados do campo da onda, os transceptores de posicionamento 20 são usados para determinar as posições dos senso- res sísmicos conforme eles são rebocados. Uma unidade de processamento de dados 12 pode ser fornecida no navio sísmico 10 para coletar, armazenar e processar os dados sísmicos do campo da onda e os dados relacionados ao posicionamento.

A figura 2 é um diagrama esquemático de um sistema de posi- cionamento de streamer 200 de acordo com uma modalidade da invenção. O sistema 200 inclui transceptores 20 nos streamers 18 em uma superfície do mar 225. Além disso, o sistema 200 inclui pelo menos um transponder 30 230. Em uma modalidade, o sistema 200 inclui pelo menos três transponders 230.

De acordo com uma modalidade da invenção, vários transpon- ders 230 podem ser ancorados em diferentes localizações (e possivelmente diferentes profundidades) no fundo do mar. Em uma implementação exem- plar, cada transponder 230 pode ser configurado como uma unidade flutuan- te 231 que flutua acima da âncora 233, conectada por uma corda curta 232.

5 As localizações (incluindo informações sobre latitude, longitude,

e profundidade) dos transponders 230 podem ser determinadas com alta precisão, globalmente e/ou com relação um ao outro. Os receptores do sis- tema de posicionamento global (GPS) nas boias que flutuam acima dos transponders 230 na superfície do mar podem ser usados, por exemplo, pa- 10 ra determinar as localizações globalmente. A sinalização acústica entre os transponders 230 pode ser usada para determinar as localizações dos transponders 230 com relação um ao outro.

A figura 3A descreve localizações para vários transponders com relação à uma área de pesquisa de exemplo 350 de acordo com uma moda- 15 Iidade da invenção. A área de pesquisa de exemplo 350 é mostrada como um polígono. Mais geralmente, entretanto, a área de pesquisa pode ser de qualquer forma. Nesta modalidade, os transponders podem estar localizados em localizações separadas (301, 302, 303 e 304) em um perímetro da área de pesquisa 350. Neste exemplo particular, onde a área de pesquisa 350 20 está na forma de um polígono, as localizações (301, 302, 303 e 304) podem ser nos vértices do polígono.

A figura 3B descreve localizações para vários transponders com relação à uma área de pesquisa de exemplo de acordo com outra modalida- de da invenção. Nesta modalidade, os transponders podem estar localizados 25 em localizações separadas (301 a 307) em um perímetro da área de pesqui- sa 350, em localizações separadas (308 e 309) em uma parte interna da á- rea de pesquisa 350, e/ou em localizações separadas (310 a 313) na parte exterior da área de pesquisa 350.

A localização dos transponders nos ponto dispersa no perímetro (por exemplo, nos cantos) de, e/ou na parte externa da área de pesquisa 350 é vantajoso, pois facilita a determinação precisa das posições (por e- xemplo, posição 360) dentro da área de pesquisa 350. Isto é devido às con- siderações geométricas. As localizações do transponder internas à área de pesquisa 350 podem ser vantajosas ao fornecer curtos períodos de sinaliza- ção entre os transceptores 20 e os transponders 230.

A figura 4 é um fluxograma que mostra um método 400 para po- 5 sicionamento de streamer durante a exploração sísmica marítima de acordo com uma modalidade da invenção. Inicialmente, uma área de pesquisa é determinada 402. A área de pesquisa pode ser a área de interesse para ex- ploração sísmica marítima para recuperar as propriedades do material e a estrutura geológica ou para outras finalidades.

Com base nas particularidades da área de pesquisa, a(s) Iocali-

zação(ões) para o(s) transponder(s) pode então ser determinada (designa- da) 404. As localizações de exemplo para vários transponders com relação a uma área de pesquisa de exemplo 350 são discutidas acima com relação às figuras 3A e 3B. O(s) transponder(s) pode(m) então ser ancorado(s) 406 ao 15 fundo do mar na localização desejada do transponder. Isto pode ser feito com antecedência da pesquisa sísmica atual.

A pesquisa sísmica marítima pode então ser realizada 408 sobre a área de pesquisa com um conjunto de sensores marítimos rebocados. En- quanto a pesquisa sísmica marítima está sendo realizada 408, as posições 20 dos transceptores 20 que movem ao longo com o conjunto de sensores po- dem ser medidas e registradas 409. Por exemplo, os transceptores 20 po- dem estar dispostos nas posições periodicamente espaçadas em cada stre- amer, conforme descrito acima. Em uma modalidade, a medição da posição de um transceptor 20 pode ser realizada em forma do método 500 descrito 25 abaixo com relação à figura 5.

Após a pesquisa sísmica estar completa para a área de pesqui- sa, pode ser desejado recuperar o(s) transponder(s) para reutilização. As- sim, de acordo com uma modalidade da invenção, os interruptores podem ser remotamente ativados 410 para liberar (desprender) as unidades flutuan- 30 tes do transponder 331 da(s) âncora(s) 333. As unidades do transponder 331 podem então ser recuperadas 412 por um navio de forma que possam ser reutilizadas na pesquisa de outras áreas. A figura 5 é um fluxograma que mostra um método 500 para de- terminar uma posição de um transceptor 20 em um streamer rebocado marí- timo 18 de acordo com uma modalidade da invenção. Este método 500 pode ser realizado frequentemente durante uma pesquisa sísmica para obter os 5 dados de posicionamento de streamer.

Conforme mostrado na figura 5, um sinal de consulta pode ser transmitido 502 do transceptor 20 e recebido 504 pelo menos por um trans- ponder ancorado 230. Cada transponder de recebimento 230 pode proces- sar 506 o sinal de consulta e transmitir 508 um sinal responsivo. De acordo 10 com uma modalidade da invenção, o sinal de consulta e os sinais responsi- vos podem ser acusticamente sinais de dados transmitidos acusticamente.

O transceptor de consulta 20 recebe 510 os sinais responsivos. Com base nos sinais responsivos, uma distância entre o transceptor de con- sulta 20 e cada transponder responsivo 230 pode ser determinada 512. Por exemplo, um tempo de retorno da transmissão do sinal de consulta à recep- ção de cada sinal responsivo pode ser calculado pelo aparelho, ou comuni- cavelmente acoplado, ao transceptor 230. O tempo de retorno pode ser ajus- tado pela subtração de um tempo aproximado no transceptor e no transpon- der. A distância pode então ser calculada como o tempo de retorno multipli- cado pela velocidade dos sinais acústicos subaquáticos.A posição do trans- ceptor pode então ser calculada 514. O cálculo 514 da posição do transcep- tor pode incluir a determinação 516 de um conjunto de posições potenciais do transceptor dos dados da distância. Esta determinação 516 pode levar em consideração outros dados além dos dados da distância. Por exemplo, um ajuste pode ser feito com base nas velocidades (velocidade e direção) dos transceptores 20.

Em algumas modalidades, outros dados de posição do transcep- tor podem ser obtidos 518 usando uma tecnologia de posicionamento não acústica. Estes outros dados de posição do transceptor podem ser usados, por exemplo, para determinar 520 a posição do transceptor do conjunto de posições potenciais do transceptor.

Em geral, cada distância medida entre o transceptor de consulta 20 e um transponder responsivo 230 define uma esfera centralizada na loca- lização conhecida do transponder, onde o raio da esfera é a distância medi- da. Assim, com um único transponder reagente 230, a localização do trans- ceptor de consulta 20 pode ser determinada em algum lugar da esfera que 5 tem a distância medida como seu raio e é centralizada na localização co- nhecida do transponder. Em outras palavras, um conjunto de posições po- tenciais do transceptor pode ser determinado 516 dos dados da distância. Neste caso, a esfera define o conjunto de posições potenciais do transcep- tor. Se a profundidade do transceptor também é conhecida, então o conjunto 10 de posições potenciais do transceptor pode ser reduzido ao círculo que está na intersecção da esfera e um plano na profundidade conhecida.

Com dois transponders reagentes 230, a localização do trans- ceptor de consulta 20 pode ser determinada em algum lugar de um círculo que é definido pela intersecção entre duas esferas. Cada esfera é centrali- 15 zada em uma localização conhecida de um transponder responsivo 230 e tem a distância entre o transceptor 20 e o transponder responsivo 230 como seu raio. Neste caso, o círculo define o conjunto de posições potenciais do transceptor. Se a profundidade do transceptor também for conhecida, então o conjunto de posições potenciais do transceptor pode ser reduzido a dois 20 pontos que estão na intersecção do círculo e um plano na profundidade co- nhecida.

O conhecimento do conjunto de posições potenciais do trans- ceptor pode ser usado para refinar uma posição do transceptor que é obtida por outros meios tecnológicos. Por exemplo, se a localização do transceptor 25 de consulta 20 for obtida por um dispositivo do sistema de posicionamento global (GPS), a localização pode ser refinada selecionando um ponto de lo- calização no conjunto de localizações potenciais que está mais próximo à localização determinada por GPS.

Com três transponders reagentes 230, a localização do trans- ceptor de consulta 20 pode ser determinada como um dos dois pontos que é definido pela intersecção entre as três esferas. Novamente, cada esfera é centralizada em uma localização conhecida de um transponder responsivo 230 e tem a distância entre o transceptor 20 e o transponder responsivo 230 como seu raio. A seleção entre as duas localizações potenciais pode ser realizada usando outros dados. Em um exemplo, se a profundidade do transceptor também for conhecida, então a informação sobre profundidade 5 pode ser usada para selecionar entre as duas localizações potenciais. Em outro exemplo, os dados da localização obtidos usando uma diferente tecno- logia, como GPS, podem ser usados para selecionar as duas localizações potenciais. Em outro exemplo, uma distância a um quarto transceptor rea- gente 230 pode ser usado para inequivocamente determinar a localização do 10 transceptor de consulta 20.

O cálculo da posição do transceptor (etapa 514) pode ser reali- zado pelo aparelho configurado para fazer tais cálculos. O aparelho pode ser incorporado como circuito cabeado ou como um sistema de processamento com código de instrução configurado para fazer os cálculos. O aparelho po- 15 de estar, ou comunicavelmente acoplado a, no transceptor de consulta 20. Por exemplo, o aparelho pode estar em um sistema de computação que é comunicavelmente acoplado por uma rede de dados aos vários transcepto- res 20 em um conjunto de streamers 18.

A figura 6 é um fluxograma que mostra um método 600 para de- terminar as posições do sensor em um streamer rebocado marítimo de acor- do com uma modalidade da invenção. Neste método 600, as posições nomi- nais dos sensores e transceptores nos streamers podem ser dadas ou pre- determinadas 602. Os dados de posição do transceptor dependente de tem- po dados de posição são obtidos 604, conforme medido, por exemplo, usan- do o método 500 descrito acima com relação à figura 5. A interpolação 606 entre os dados de posição do transceptor pode então ser realizada para de- terminar os dados de posição do sensor. A interpolação pode ser realizada pelo circuito configurado para fazer tais cálculos. O circuito pode ser incorpo- rado como um circuito cabeado ou como um sistema de processamento com o código de instrução configurado para fazer os cálculos.

A figura 7 é um diagrama esquemático que mostra um aparelho computador 700 de acordo com uma modalidade da invenção. O aparelho computador 700 pode ser configurado com instruções executáveis para rea- lizar os métodos de processamento de dados descritos aqui. O computador mostrado na figura é apenas um exemplo simplificado de um computador que pode ser usado para realizar pelo menos algumas etapas de processa- 5 mento descritas aqui. Muitos outros tipos de computadores também podem ser empregados, como computadores multiprocessadores. Além disso, ou de modo alternativo, o circuito cabeado pode ser configurado para realizar pelo menos algumas das etapas de processamento descritas aqui.

O aparelho computador 700 pode incluir um processador 701, 10 como os da Intel Corporation of Santa Clara, Califórnia, por exemplo. O apa- relho computador 700 pode ter um ou mais barramentos 703 que interconec- tam comunicavelmente seus vários componentes. O aparelho computador 700 pode incluir um ou mais dispositivos de entrada do usuário 702 (por e- xemplo, teclado, mouse), um ou mais dispositivos de armazenamento de 15 dados 706 (por exemplo, disco rígido, disco óptico, memória USB), uma tela 704 (por exemplo, LCD, monitor plano, CRT), uma interface da rede de computador 705 (por exemplo, adaptador de rede, modem), e uma memória principal 710 (por exemplo, RAM).

Neste exemplo, a memória principal 710 inclui o código executá- 20 vel 712 e os dados 714. O código executável 712 pode compreender com- ponentes do código do programa legível por computador (ou seja, software) que podem ser carregados do meio de armazenamento legível por computa- dor 706, como, por exemplo, um disco rígido ou um dispositivo de armaze- namento do estado sólido, à memória principal 710 para execução pelo pro- 25 cessador 701. Em particular, o código executável 712 pode ser configurado para realizar os métodos de processamento de dados descritos aqui.

Na descrição acima, vários detalhes específicos são dados para fornecer um entendimento mais amplo das modalidades da invenção. Entre- tanto, a descrição acima das modalidades ilustradas da invenção não é dire- 30 cionada para ser exaustiva ou limitar as formas precisas reveladas. Um téc- nico no assunto relevante reconhecerá que a invenção pode ser praticada sem um ou mais dos detalhes específicos, ou com outros métodos, compo- nentes, etc. Em outros exemplos, estruturas ou operações bem conhecidas não são mostradas ou descritas em detalhes para evitar ocultar os aspectos da invenção. Enquanto as modalidades específicas, e exemplos, da inven- ção são descritas aqui para finalidades de ilustração, várias modificações 5 equivalentes são possíveis dentro do escopo da invenção, como o técnico no assunto relevante reconhecerá.

Estas modificações podem ser feitas à invenção à Iuz da descri- ção detalhada acima. Os termos usados nas reivindicações a seguir não de- vem ser criados para limitar a invenção às modalidades específicas revela- 10 das na especificação e nas reivindicações. Ainda, o escopo da invenção de- ve ser determinado pelas reivindicações a seguir, que devem ser criadas de acordo com as doutrinas estabelecidas, de acordo com a interpretação da reivindicação.

Claims (24)

1. Método para posicionamento de streamer durante a explora- ção sísmica marítima, o método compreendendo: determinar uma localização desejada para pelo menos um transponder com base em uma área de pesquisa; ancorar pelo menos um transponder em um fundo do mar na lo- calização desejada; realizar uma pesquisa sísmica marítima sobre a área de pesqui- sa com um conjunto de sensores sísmicos rebocado; mover uma pluralidade de transceptores ao longo com um con- junto de sensores sísmicos durante a pesquisa sísmica marítima; e comunicar os sinais entre a pluralidade de transceptores e pelo menos um transponder; determinar distâncias entre a pluralidade de transceptores e pelo menos um transponder usando os sinais; e determinar as posições da pluralidade de transceptores usando as distâncias.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que os sinais são acústicos, e em que comunicar os sinais compreende: transmitir um sinal de consulta de um transceptor de consulta; receber o sinal de consulta pelo menos por um transponder an- corado; processar o sinal de consulta pelo menos por um transponder ancorado; transmitir um sinal responsivo pelo menos por um transponder ancorado; e receber o sinal responsivo no transceptor de consulta.

3. Método, de acordo com a reivindicação 2, ainda compreen- dendo: usar as distâncias para determinar um conjunto de posições po- tenciais para um transceptor.

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, ainda compreen- dendo: obter outros dados de posição para o transceptor usando uma tecnologia não acústica.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, ainda compreen- dendo: determinar uma posição do transceptor usando tanto o conjunto de posições potenciais e quanto outros dados de posição.

6. Método, de acordo com a reivindicação 1, ainda compreen- dendo: interpolar entre as posições da pluralidade de transceptores para determinar as posições de sensores no conjunto de sensores marítimos re- bocados.

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, ainda compreen- dendo: ativar remotamente os interruptores de pelo menos um trans- ponder para liberar uma unidade flutuante de uma âncora; e recuperar a unidade flutuante.

8. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que pelo menos um transponder está localizado em um perímetro da área de pesquisa.

9. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que pelo menos um transponder está localizado externo à área de pesquisa.

10. Método, de acordo com a reivindicação 1, em que pelo me- nos um transponder está localizado à área de pesquisa.

11. Sistema para posicionamento de streamer durante a explo- ração sísmica marítima, o aparelho compreendendo: pelo menos um transponder configurado para ser ancorado em um fundo do mar a uma localização desejada; e uma pluralidade de transceptores posicionados nos streamers carregando um conjunto de sensores sísmicos, em que pelo menos um transponder e a pluralidade de transcep- tores são configurados para comunicar os sinais e para determinar as posi- ções da pluralidade de transceptores, em que as posições são dependentes do tempo.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, em que cada transponder compreende uma unidade flutuante presa em uma âncora.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 12, em que cada transponder ainda compreende um interruptor remotamente ativado configu- rado para liberar a unidade flutuante de ser presa à âncora.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, em que os sinais são acústicos, e em que cada transceptor da pluralidade de transceptores é configurado para transmitir um sinal de consulta à pelo menos um transponder, e receber sinais responsivos de pelo menos um transponder.

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, em que cada transponder é configurado para receber os sinais de consulta da pluralidade de transceptores, e transmitir os sinais responsivos a uma pluralidade de transcepto- res.

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, ainda compre- endendo o aparelho configurado para determinar as distâncias entre a pluralidade de transceptores e pelo menos um transponder, em que as distâncias são dependentes do tem- po, e determinar as posições da pluralidade de transceptores usando as distâncias.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, em que o apare- Iho é ainda configurado para: determinar um conjunto de posições potenciais para um trans- ceptor usando as distâncias.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, em que o apare- lho é ainda configurado para: obter outros dados de posição para o transceptor usando uma tecnologia não acústica.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 18, em que o apare- Iho é ainda configurado para: determinar uma posição do transceptor usando tanto o conjunto de posições potenciais e quanto os dados de posição.

20. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, em que o apare- lho compreende pelo menos um microprocessador, e a memória para arma- zenar o código e dados legíveis por computador.

21. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, em que o apare- lho é ainda configurado para interpolar entre as posições dependentes de tempo da pluralida- de de transceptores para determinar as posições dependentes de tempo dos sensores sísmicos.

22. Aparelho compreendendo: um sistema de armazenamento de dados configurado para ar- mazenar código e dados do programa legível por computador; um processador configurado para acessar a memória e executar o código do programa legível por computador; o código do programa legível por computador configurado para determinar as distâncias entre uma pluralidade de transceptores e pelo me- nos um transponder, em que as distâncias são dependentes do tempo, e o código do programa legível por computador configurado para determinar as posições da pluralidade de transceptores usando as distân- cias, em que as posições são dependentes do tempo.

23. Aparelho, de acordo com a reivindicação 22, ainda compre- endendo: o código do programa legível por computador configurado para determinar um conjunto de posições potenciais for a transceptor usando as distâncias.

24. Aparelho, de acordo com a reivindicação 23, ainda compre- endendo: o código do programa legível por computador configurado para obter outros dados de posição para o transceptor usando uma tecnologia não acústica; e o código do programa legível por computador configurado para determinar uma posição do transceptor usando tanto o conjunto de posições potenciais quanto outros dados de posição.