BR112015013712B1 - Método para realizar um levantamento sísmico, e método de executar um levantamento sísmico - Google Patents

Abstract

MÉTODO PARA REALIZAR UM LEVANTAMENTO SÍSMICO, E MÉTODO DE EXECUTAR UM LEVANTAMENTO SÍSMICO. Várias tecnologias descritas aqui são dirigidas a um método que inclui usar uma pluralidade de planadores de onda em urna área de levantamento sísmico, onde a pluralidade de planadores de onda tem um ou mais sensores sísmicos acoplados à mesma para adquirir dados sísmicos. O rnétodo pode incluir também usar pelo menos uma embarcação source na área de levantamento sísmico, onde pelo menos uma embarcação source tem uma ou mais fontes acopladas à mesma e uma unidade de comunicação central disposta sobre a mesma. O método pode incluir, então, posicionar a pluralidade de planadores de onda de acordo com um plano de navegação inicial. O método pode incluir ainda monitorar uma posição relativa de um planador de onda respectivo na pluralidade de planadores de onda com relação a outros planadores de onda na pluralidade de planadores de onda e com relação à pelo menos uma embarcação source.

Description

ANTECEDENTES

[0001] As seguintes descrições e exemplos não constituem uma admissão como técnica anterior em virtude de sua inclusão nessa seção.

[0002] Exploração sismica envolve levantamento de formações geológicas subterrâneas em relação a depósitos de hidrocarboneto. Um levantamento sismico pode envolver implantar fonte(s) sismica(s) e sensores sismicos em locais predeterminados. As fontes geram ondas sismicas, que propagam para dentro das formações geológicas, criando alterações de pressão e vibrações ao longo de seu caminho. As alterações em propriedades elásticas da formação geológica dispersam as ondas sismicas, alterando sua direção de propagação e outras propriedades. Parte da energia emitida pelas fontes atinge os sensores sismicos. Alguns sensores sismicos são sensiveis a alterações de pressão (hidrofones), outros a movimento de particulas (por exemplo, geofones), e levantamentos industriais pode implantar qualquer tipo de sensores ou ambos. Em resposta aos eventos sismicos detectados, os sensores geram sinais elétricos para produzir dados sismicos. A análise dos dados sismicos pode então indicar a presença ou ausência de locais prováveis de depósitos de hidrocarboneto.

[0003] Levantamentos maritimos podem ser realizados em vários ambientes maritimos. Em um levantamento maritime, veiculos aquáticos, como veiculos autonomamente operados (AOVs) ou veiculos remotamente operados (ROVs), podem ser usados para coletar dados sismicos a partir de um ou mais sensores sísmicos. Os AOVs ou ROVs podem transmitir os dados sísmicos para outro local para processamento utilizando um link de comunicação, como um link de satélite. A transmissão de dados sísmicos utilizando links de satélite pode resultar em despesas mais elevadas e largura de banda disponível mais baixa quando comparada com a transmissão de dados sísmicos através de outras formas de links de comunicação.

SUMÁRIO

[0004] São descritas aqui implementações de várias tecnologias para um método de executar um levantamento sísmico. Em uma implementação, o método inclui implantar uma pluralidade de planadores de onda em uma área de levantamento sísmico, onde a pluralidade de planadores de onda tem um ou mais sensores sísmicos acoplados aos mesmos para adquirir dados sísmicos. O método também pode incluir implantar pelo menos uma embarcação de fonte na área de levantamento sísmico, onde pelo menos uma embarcação de fonte tem uma ou mais fontes acopladas à mesma e uma unidade de comunicação central disposta sobre a mesma. 0 método pode incluir então posicionar a pluralidade de planadores de onda de acordo com um plano de navegação inicial. O método pode incluir ainda monitorar uma posição relativa de um planador de onda respectivo na pluralidade de planadores de onda com relação a outros planadores de onda na pluralidade de planadores de onda e com relação a pelo menos uma embarcação de fonte.

[0005] Em outra implementação, o método inclui implantar uma pluralidade de veículos aquáticos não tripulados em uma área de levantamento sísmico, onde um primeiro veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados inclui um ou mais sensores sísmicos para adquirir dados sísmicos. O método pode incluir então acoplar de modo comunicável o primeiro veículo aquático não tripulado a um ou mais veículos aquáticos não tripulados restantes da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados utilizando um primeiro sistema de comunicação. 0 método também pode incluir acoplar comunicavelmente uma unidade de comunicação central disposta sobre uma embarcação de fonte à pluralidade de veículos aquáticos não tripulados utilizando um segundo sistema de comunicação, onde o segundo sistema de comunicação tem uma faixa maior do que o primeiro sistema de comunicação.

[0006] Ainda em outra implementação, o método que inclui implantar uma pluralidade de veículos aquáticos não tripulados em uma área de levantamento sísmico, onde a pluralidade de veículos aquáticos não tripulados tem um ou mais sensores sísmicos acoplados aos mesmos para adquirir dados sísmicos. O método também pode incluir implantar pelo menos uma embarcação na área de levantamento sísmico, onde pelo menos uma embarcação tem uma unidade de comunicação central disposta sobre a mesma. 0 método pode então incluir enviar dados de comando para um primeiro veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados a partir da unidade de comunicação central. 0 método pode incluir ainda enviar os dados de comando a partir do primeiro veículo de água não tripulado para um segundo veículo de água não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados por retransmitir os dados de comando através de um ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados dispostos entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado, onde o segundo veículo aquático não tripulado está fora de uma faixa de comunicação da unidade de comunicação central.

[0007] A seção de sumário acima referenciada é fornecida para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos abaixo na seção de descrição detalhada. 0 sumário não pretende identificar características principais ou características essenciais da matéria reivindicada, nem pretende ser usada para limitar o escopo da matéria reivindicada. Além disso, a matéria reivindicada não é limitada a implementações que resolvem todas ou quaisquer desvantagens mencionadas em qualquer parte dessa revelação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0008] Implementações de várias técnicas serão a seguir descritas com referência aos desenhos em anexo. Deve ser entendido, entretanto, que os desenhos em anexo ilustram somente as várias implementações descritas aqui e não pretendem limitar o escopo de várias técnicas descritas aqui.

[0009] A figura 1 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base marítima de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

[00010] A figura 2 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base marítima utilizando uma rede de um ou mais veiculos aquáticos de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

[00011] A figura 3 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima utilizando uma rede de veiculos aquáticos de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

[00012] A figura 4 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima utilizando uma rede de veículos aquáticos de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

[00013] A figura 5 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sísmica de base marítima utilizando uma rede de veículos aquáticos de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

[00014] A figura 6 ilustra um fluxograma de um método para comunicar com veículos aquáticos em um sistema de aquisição sísmica de base marítima de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

[00015] A figura 7 ilustra um sistema de computação de exemplo de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00016] A discussão abaixo é dirigida a certas implementações específicas. Deve ser entendido que a discussão abaixo é somente para fins de permitir que uma pessoa com conhecimentos comuns na técnica faça e utilize qualquer matéria definida agora ou posteriormente pelas "reivindicações" de patente encontradas em qualquer patente emitida aqui.

[00017] É especificamente pretendido que a invenção reivindicada não seja limitada as implementações e ilustrações contidas aqui, porém inclua formas modificadas daquelas implementações incluindo porções das implementações e combinação de elementos de implementações diferentes como compreendidos no escopo das reivindicações a seguir. Deve ser reconhecido que no desenvolvimento de qualquer tal implementação efetiva, como em qualquer projeto de engenharia ou desenho, inúmeras decisões específicas de implementação devem ser feitas para obter os objetivos específicos dos desenvolvedores, como conformidade com limitações relacionadas ao negócio e relacionadas ao sistema, que podem variar de uma implementação para outra. Além disso, deve ser entendido que tal esforço de desenvolvimento pode ser complexo e demorado, porém seria não obstante uma realização de rotina de desenho, fabricação e manufatura para aqueles com conhecimentos comuns tendo o beneficio dessa revelação. Nada nesse pedido é considerado critico ou essencial para a invenção reivindicada a menos que explicitamente indicado como sendo "critico" ou "essencial."

[00018] Será também entendido que, embora os termos primeiro, segundo, etc., possam ser usados aqui para descrever vários elementos, esses elementos não devem ser limitados por esses termos. Esses termos são somente usados para distinguir um elemento do outro. Por exemplo, um primeiro objetivo ou etapa pode ser denominado um segundo objetivo ou etapa, e similarmente um segundo objetivo ou etapa pode ser denominado um primeiro objetivo ou etapa, sem se afastar do escopo da invenção. 0 primeiro objetivo ou etapa, e o segundo objetivo ou etapa, são ambos objetos ou etapas, respectivamente, porém não devem ser considerados o mesmo objeto ou etapa.

[00019] Os seguintes parágrafos fornecem um sumário de várias tecnologias e técnicas dirigidas ao uso de sistemas de comunicação para veiculos aquáticos descritos aqui.

[00020] Em uma implementação, um primeiro veiculo aquático de uma pluralidade de veiculos aquáticos pode adquirir e armazenar dados sismicos. O primeiro veiculo aquático pode incluir um planador de onda. Um primeiro sistema de comunicação pode acoplar de forma comunicável o primeiro veiculo aquático a um ou mais veiculos aquáticos da pluralidade de veiculos aquáticos. Em uma implementação, o primeiro sistema de comunicação pode ser implementado utilizando tecnologia Wi-Fi. Um segundo sistema de comunicação pode acoplar de forma comunicável uma unidade de comunicação central à pluralidade de veiculos aquáticos. Em uma implementação, a unidade de comunicação central pode ser localizada em uma embarcação de fonte sismica, uma embarcação de serviço, uma plataforma, um local de base terrestre ou combinações dos mesmos. Em outra implementação, o segundo sistema de comunicação pode ser implementado utilizando uma rede de satélite.

[00021] O primeiro veiculo aquático pode utilizar o primeiro sistema de comunicação para enviar os dados sismicos para um segundo veiculo aquático da pluralidade de veiculos aquáticos. Alternativamente, o primeiro veiculo aquático pode enviar os dados sismicos para o segundo veiculo aquático por retransmitir os dados sismicos através de um ou mais veiculos da pluralidade de veiculos aquáticos. Em uma implementação, o segundo veiculo aquático pode armazenar os dados sismico como backup para o primeiro veiculo aquático.

[00022] Em outra implementação, o primeiro veiculo aquático pode enviar os dados sismicos para a unidade de comunicação central através do primeiro sistema de comunicação quando a unidade de comunicação central está compreendida em uma faixa do primeiro sistema de comunicação. Por exemplo, o primeiro veiculo aquático pode enviar dados de suporte para a unidade de comunicação central através do primeiro sistema de comunicação. Em outra instância, a unidade de comunicação central pode enviar dados de comando para o primeiro veiculo aquático através do primeiro sistema de comunicação.

[00023] Em uma implementação, o primeiro veiculo aquático pode enviar dados de suporte para e pode receber dados de comando a partir da unidade de comunicação central através do segundo sistema de comunicação. Em uma implementação adicional, o primeiro veiculo aquático pode enviar os dados de suporte para, e pode receber dados de comando a partir da unidade de comunicação central através do segundo sistema de comunicação por retransmitir dados através de um ou mais veiculos aquáticos da pluralidade de veiculos aquáticos.

[00024] Uma ou mais implementações de várias técnicas para usar sistemas de comunicação para veiculos aquáticos será descrita agora em mais detalhe com referência às figuras 1-7 e nos seguintes parágrafos. Aquisição sismica utilizando veiculos aquáticos

[00025] A figura 1 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima 100 de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui. Em uma implementação, o sistema 100 pode incluir um ou mais veiculos aquáticos 10, onde o veiculo aquático 10 pode ter a forma de um veiculo de operação autônoma (sigla em inglês para autonomously operating vehicle, AOV) ou um veiculo de operação remota (na sigla em inglês para remotely operating vehicle, ROV) . O veiculo aquático 10 pode ser adaptado para descer através da coluna de água ou pode ser adaptado para uso na superfície do mar. Em uma implementação, o veiculo aquático pode ser não tripulado. Por exemplo, o veiculo aquático 10 pode ter a forma de um planador de onda, como o planador de onda descrito na patente Norte-Americana US 7.371.136, que é incorporada aqui a titulo de referência. O veiculo aquático 10 pode ser acionado por uma bateria, que pode ser recarregada por painéis solares dispostos no topo do veiculo aquático 10.

[00026] 0 veiculo aquático 10 pode ser usado para levantamento sismico e pode incluir um ou mais sensores 12. Os sensores 12 podem ser fixados diretamente em um lado do veiculo aquático 10, dispostos em um cabo no fundo do oceano fixado ao veiculo aquático 10, disposto em um ou mais streamers 14 fixados ao veiculo aquático 10 ou combinações dos mesmos. O streamer 14 pode descer em um modo substancialmente vertical a partir do veiculo aquático 10 para dentro da coluna de água, pode ser substancialmente horizontal na coluna de água ou pode assumir uma configuração ondulada ou inclinada. 0 streamer 14 pode ser disposto em uma extensão na qual múltiplos streamers 14 são rebocados aproximadamente no mesmo plano na mesma profundidade. Alternativamente, os streamers, 14 podem ser rebocados em múltiplas profundidades, como em uma configuração acima/embaixo. Em uma implementação, o streamer 14 pode ser um mini-streamer.

[00027] Os sensores sismicos 12 podem ser sensores de pressão, sensores de movimento de particulas, ou podem ser sensores sismicos de multicomponentes. Para o caso de sensores sismicos de multicomponentes, os sensores sismicos 12 são capazes de detectar um campo de onda de pressão e pelo menos um componente de um movimento de particula que é associado a sinais acústicos que são próximos ao sensor sismico de multicomponentes. Os exemplos de movimentos de particulas incluem um ou mais componentes de um deslocamento de particula, um ou mais componentes (componentes em linha (x) , linha cruzada (y) e vertical (z)) de uma velocidade de particula e um ou mais componentes de uma aceleração de particula.

[00028] Os sensores sísmicos de multicomponentes podem incluir um ou mais geofones, hidrofones, sensores de deslocamento de partículas, sensores ópticos, sensores de velocidade de partícula, acelerômetros, sensores de gradiente de pressão ou combinações dos mesmos. Por exemplo, um sensor sísmico de multicomponentes particular pode incluir três acelerômetros alinhados ortogonalmente (por exemplo, um acelerômetro de sistema eletromecânico micro (na sigla em inglês para micro electro-mechanical system, MEMS) de três componentes) para medir três componentes ortogonais correspondentes de velocidade de partículas e/ou aceleração próximo ao sensor sísmico. Em tais implementações, o sensor à base de MEMS pode ser um sensor à base de MEMS capacitivo do tipo descrito no pedido de patente Norte-Americana US copendente no. 12/268064, que é incorporado aqui a título de referência. Em algumas implementações, um hidrofone para medir pressão pode ser também usado com o MEMS de três componentes descrito aqui.

[00029] O sensor sísmico de multicomponentes pode ser implementado como um dispositivo único ou pode ser implementado como uma pluralidade de dispositivos. Um sensor sísmico de multicomponentes específico pode também incluir sensores de gradiente de pressão, que constituem outro tipo de sensores de movimento de partículas. Cada sensor de gradiente de pressão mede a alteração no campo de onda de pressão em um ponto específico com relação a uma direção específica. Por exemplo, um dos sensores de gradiente de pressão pode adquirir dados sísmicos indicativos de, em um ponto específico, o derivado parcial do campo de onda de pressão com relação à direção de linha cruzada, e outro dos sensores de gradiente de pressão pode adquirir, em um ponto especifico, dados sismicos indicativos dos dados de pressão com relação à direção em linha.

[00030] Em uma implementação, o veiculo aquático 10 pode ser implantado em uma posição desejada para levantamento sismico. Onde o veiculo aquático 10 tem a forma de um AOV, o veiculo aquático 10 pode ser implantado em posições especificadas por um plano de navegação, e o veiculo aquático 10 pode automaticamente fazer correções se o veiculo aquático 10 desvia para fora do curso. Onde o veiculo aquático 10 tem a forma de um ROV, o veiculo aquático 10 pode ser implantado em uma posição desejada utilizando operação remota do leme do veiculo aquático.

[00031] Após implantar o veiculo aquático 10 na posição desejada, uma fonte sismica 18 pode ser detonada para gerar ondas acústicas 20 que propagam através de uma superfície do fundo do oceano 22 e para dentro de camadas 24, 26 embaixo da superfície do fundo do oceano. A fonte sismica 18 pode ser localizada em outro veiculo aquático 10, como mostrado na figura 1, ou implantações de fonte mais convencionais podem ser usadas, como o uso de embarcações de fonte dedicadas. A fonte sismica 18 pode ser um canhão de ar convencional, vibrador maritimo ou fonte favorável ao meio ambiente não tradicional. A fonte sismica pode incluir também perfurar ondas de pressão acústica induzidas, ruido sismico passivo, ou ondas de pressão acústica induzidas por produção, como aquelas que podem resultar de injeções de gás ou água, ou combinações dos mesmos.

[00032] Os sinais acústicos 20 podem ser refletidos de várias formações geológicas subterrâneas, como a formação 28 representada na figura 1. Os sinais acústicos incidentes 20 produzem sinais acústicos refletidos correspondentes, ou ondas de pressão 30, que são sentidos pelos sensores sismicos 12. Em uma implementação, o veiculo aquático 10 pode registrar dados sismicos de mais de uma centena de sensores sismicos.

[00033] Os sensores sismicos 12 geram sinais chamados "traços", que indicam as medições adquiridas do campo de onda de pressão e movimento de particulas se os sensores incluirem sensores de movimento de particula. Os traços são registrados e podem ser passados para um sistema de aquisição de dados 32 disposto no veiculo aquático 10. O sistema de aquisição de dados 32 pode inclui um digitalizador, um sistema de computador, e um sistema de armazenagem para armazenar dados sismicos adquiridos durante o levantamento. O sistema de armazenagem pode incluir memória, como na forma de uma unidade de disco rigido. Os dados sismicos podem ser registrados continuamente durante dias ou meses de uma vez. Alternativamente, os dados sismicos podem ser registrados intermitentemente, como após cada detonação da fonte sismica 18.

[00034] O veiculo aquático 10 pode incluir dispositivos para medir ou registrar dados de suporte. Por exemplo, dados de suporte podem incluir dados de sistema, como estado da bateria, verificações de saúde do computador ou combinações dos mesmos. Em alguns casos, os dados de suporte podem ser de um volume de dados menor que os dados sismicos. Dados de suporte podem incluir ainda dados ambientais a partir das unidades de coleta, como Perfiladores de Corrente Doppler Acústico (na sigla em inglês para Acoustic Doppler Current Profilers, ADCPs), unidades de medição batimétrica, unidades de detecção de mamífero marinho ou combinações dos mesmos. Dados de suporte podem incluir também dados de controle de qualidade (na sigla em inglês para quality control, QC) derivados dos dados sísmicos, como a energia de raiz média quadrada (na sigla em inglês para root-mean-square, RMS) de cada traço sísmico de um tempo e frequência especificadas. Em alguns casos, os dados QC podem incluir valores QC calculados para cada sensor, onde os valores QC também podem ser mediados e comprimidos em um único bit. Os dados QC podem ser usados para determinar se os dados sísmicos adquiridos são aceitáveis.

[00035] Dados de suporte podem incluir adicionalmente dados posicionais do veículo aquático 10. Os dados posicionais podem incluir coordenadas geográficas, posições do Sistema de Posicionamento Global (na sigla em inglês para Global Positioning System, GPS) ou qualquer outar implementação conhecida por aqueles versados na técnica. Os dados posicionais podem ser determinados de um Sistema de Satélite de Navegação global (na sigla em inglês para Global Navigation Satellite System, GNSS) (por exemplo, pertencente ao GPS e operado pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da América) com um ponto de partida determinado e por dead reckoning, medições de navegação inercial, altímetros, bússolas, métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (na sigla em inglês para long baseline, Ibl) e linha de base curta (na sigla em inglês para short baseline, sbl), ou qualquer combinação de tais métodos.

[00036] O sistema de aquisição de dados 32 pode incluir ainda a bateria e os dispositivos para medir e registrar os dados de suporte. 0 veiculo aquático 10 também pode incluir uma unidade de comunicação a bordo 34, que pode consistir em uma ou mais antenas para comunicar dados através de distâncias especificadas. Uso de sistemas de comunicação com veiculos aquáticos

[00037] A figura 2 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima 200 utilizando uma rede de veiculos aquáticos 210 de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui. Deve ser entendido que cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 pode ser similar ao veiculo aquático 10 da figura 1.

[00038] A figura 2 inclui uma unidade de comunicação central 220 localizada em uma embarcação de fonte sismica 230. Em algumas implementações, a unidade de comunicação central 220 pode ser localizada na embarcação de fonte sismica 230, uma embarcação de serviço, uma plataforma, um local de base terrestre ou combinações dos mesmos. A unidade de comunicação central 220 pode ser configurado para receber dados sismicos e/ou dados de suporte a partir da rede de veiculos aquáticos 210 para processamento adicional. A unidade de comunicação central 220 pode incluir também um sistema de computador e um sistema de armazenagem para armazenar os dados sismicos e/ou dados de suporte.

[00039] A unidade de comunicação central 220 pode ser também configurada para transmitir dados de comando para a rede de veiculos aquáticos 210. Os dados de comando podem incluir qualquer tipo de comando que possa influenciar uma operação de um veiculo aquático. Por exemplo, os dados de comando podem incluir um comando anti-colisão enviado pela unidade de comunicação central 220. Os dados de comando podem incluir também dados de comando de posicionamento para uso no posicionamento da rede de veiculos aquáticos 210 em uma área de levantamento sismico, como descrito em mais detalhe abaixo. Em uma implementação, os dados de comando podem ser de um volume de dados menor que os dados sismicos.

[00040] O sistema de aquisição sismica de base maritima 200 pode usar um sistema de comunicação de longo alcance 250 e um sistema de comunicação de alcance médio 260 para transferir dados entre a rede de veiculos aquáticos 210 e a unidade de comunicação central 220. Em uma implementação, a unidade de comunicação central 220 pode usar o sistema de comunicação de longo alcance 250 para transmitir os dados de comando para a rede de veiculos aquáticos 210. O sistema de comunicação de longo alcance 250 pode ser também usado para transmitir os dados de suporte a partir da rede de veiculos aquáticos 210 para a unidade de comunicação central 220. Os dados de suporte e/ou os dados de comando podem ser transmitidos continuamente ou em intervalos regulares. Em alguns casos, os dados de suporte podem ser transmitidos para a unidade de comunicação central 220 em tempo real ou em tempo quase real. Os dados de comando podem ser também transmitidos a partir da unidade de comunicação central 220 em tempo real ou tempo quase real.

[00041] Em uma implementação, o sistema de comunicação de longo alcance 250 pode ser capaz de transmitir dados através de uma faixa de pelo menos 10-20 quilômetros. O sistema de comunicação de longo alcance 250 pode ser implementado por qualquer tecnologia capaz de transmitir dados através dessa faixa, incluindo, porém não limitado a, sistema de comunicação de satélite Iridio, um sistema de link de rádio de longo alcance ou combinações dos mesmos. A unidade de comunicação central 220 pode usar o sistema de comunicação de longo alcance 250 para enviar os dados de comando para, e receber dados de suporte a partir dos veiculos aquáticos 210 por comunicar com a unidade de comunicação a bordo do veiculo aquático 240.

[00042] Em outar implementação, um sistema de comunicação de alcance médio 260 pode ser usado para transmitir dados na rede de veiculos aquáticos 210, incluindo dados sismicos, dados de comando, dados de suporte, ou combinações dos mesmos. Cada veiculo aquático pode enviar dados para, e receber dados a partir daqueles veiculos aquáticos que estão em proximidade estreita suficiente para comunicar através do sistema de comunicação de alcance médio 260. Por exemplo, o sistema de comunicação de alcance médio 260 pode permitir a transmissão direta de dados entre veiculos aquáticos que são separados por uma distância menor que 2 quilômetros.

[00043] O sistema de comunicação de alcance médio 260 pode ser implementado por qualquer tecnologia capaz de transmitir dados através dessa faixa, incluindo, porém não limitado a, tecnologia Wi-Fi, tecnologia Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMAX), ou combinações dos mesmos. O sistema de comunicação de alcance médio 260 pode ser também implementado usando um sistema de comunicação subaquático com base em métodos ópticos ou acústicos, incluindo, porém não limitado a, sistema de comunicação acústico de Banda larga da Sonardyne, sistema de comunicação óptica submarino Bluecomm da Sonardyne, ou combinações dos mesmos.

[00044] Em operação, um veiculo aquático pode usar o sistema de comunicação de alcance médio 260 para enviar dados para e receber dados a partir de outro veiculo aquático através de unidades de comunicação a bordo respectivas 240. Em uma implementação, a unidade de comunicação a bordo 240 de cada veiculo aquático pode incluir equipamento separado, como rádios ou antenas, para cada do sistema de comunicação de alcance longo 250 e o sistema de comunicação de alcance médio 260. Alternativamente, cada veiculo aquático pode usar o mesmo equipamento para acessar tanto o sistema de comunicação de alcance longo 250 como o sistema de comunicação de alcance médio 260.

[00045] Em uma implementação onde a rede de veiculos aquáticos 210 é implantada em uma linha, cada veiculo aquático pode usar o sistema de comunicação de alcance médio 260 para comunicar com os veiculos aquáticos em cada lado do mesmo. Em uma implementação onde a rede de veiculos aquáticos 210 é implantada em uma grade, cada veiculo aquático pode usar o sistema de comunicação de alcance médio 260 para comunicar com seus quatro veiculos aquáticos circundantes mais próximos. Em uma implementação adicional onde a rede de veiculos aquáticos 210 é implantada em uma grade espalhada, cada veiculo aquático pode usar o sistema de comunicação de alcance médio 260 para comunicar com seus seis veiculos aquáticos circundantes mais próximos.

[00046] Em outra implementação, na rede de veiculos aquáticos 210, um veiculo aquático 210-1 pode desejar enviar dados para um veiculo aquático 210-2, porém os dois veiculos aquáticos podem ser separados por uma distância tal que o uso do sistema de comunicação de alcance médio 260 não seja possivel. Em tal implementação, o veiculo aquático 210-1 pode enviar seus dados para o veiculo aquático 210-2 por retransmitir os dados, através do sistema de comunicação de alcance médio 260, através de um ou mais veiculos aquáticos entre os dois veiculos aquáticos. Por exemplo, o veiculo aquático 210-1 pode usar o sistema de comunicação de alcance médio 260 para retransmitir seus dados sismicos através de três veiculos aquáticos na rede de veiculos aquáticos 210 antes que os dados sismicos atinjam o veiculo aquático 210-2.

[00047] Cada veiculo aquático 210 pode também transmitir cópias de seus dados sismicos para um ou mais veiculos aquáticos da rede de veiculos aquáticos 210 para backup. Em uma implementação, um veiculo aquático pode enviar cópias de seus dados sismicos para dois veiculos aquáticos adjacentes na rede de veiculos aquáticos 210. Como exemplo, o veiculo aquático 210-1 pode enviar uma cópia de seus dados sismicos para outro veiculo aquático 210-3 para armazenagem em um sistema de armazenagem do veiculo aquático 210-3, onde o veiculo aquático 210-3 pode estar adjacente ao veiculo aquático 210-1. Em outra implementação, se o veiculo aquático 210-1 estiver em contato somente com um veiculo aquático adjacente, um veiculo aquático adjacente pode então retransmitir uma cópia dos dados sismicos para outro veiculo aquático, isto é, um terceiro veiculo aquático, para armazenagem em um sistema de armazenagem do terceiro veiculo aquático para fornecer redundância adicional. Cada veiculo aquático pode transmitir cópias de seus dados sismicos continuamente ou em intervalos regulares.

[00048] Desse modo, cada veiculo aquático pode receber cópias de dados sismicos que pertencem a um ou mais veiculos aquáticos adjacentes para armazenagem no sistema de armazenagem de veiculo aquático. Por exemplo, o veiculo aquático 210-1 pode receber cópias de dados sismicos que pertencem a dois veiculos aquáticos na rede de veiculos aquáticos 210. Em uma implementação, ao longo do tempo, o veiculo aquático 210-1 pode mudar quais veiculos aquáticos podem armazenar cópias de dados sismicos em um sistema de armazenagem do veiculo aquático 210-1. Em outra implementação, se um veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 for verificar ser inoperável ou estar ausente, então os dados sismicos e os dados sismicos de backup armazenados no veiculo aquático ausente ou inoperável serão backedup novamente em outros veiculos aquáticos da rede. Em alguns casos, um veiculo aquático próximo, um veiculo aquático extra, ou um veiculo aquático novo será usado para substituir o veiculo aquático ausente ou inoperável.

[00049] Em uma implementação, o sistema de comunicação de longo alcance 250 e/ou o sistema de comunicação de alcance médio 260 pode ser usado para posicionar a rede de veiculos aquáticos 210 na área de levantamento sismico. Antes da implantação na área de levantamento sismico, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 pode ser pré- programada com um plano de navegação inicial exclusivo para aquele veiculo aquático. 0 plano de navegação inicial pode ser usado para posicionar otimamente um veiculo aquático e sensores associados para obter certos objetivos de levantamento sismico. O plano de navegação inicial pode incluir coordenadas geográficas, posições de Sistema de Posicionamento global (GPS) ou qualquer outra implementação conhecida por aqueles versados na técnica.

[00050] Alternativamente, cada veiculo aquático pode ser programado com o plano de navegação inicial exclusivo para o veiculo aquático após o veiculo aquático ter sido implantado na área de levantamento sismico. Por exemplo, após ser implantado na área de levantamento sismico, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 pode receber dados de comando de posicionamento respectivos a partir da unidade de comunicação central 220 através do sistema de comunicação de longo alcance 250, onde os dados de comando de posicionamento para cada veiculo aquático incluem um plano de navegação inicial para o veiculo aquático. O plano de navegação inicial pode ser determinado usando um GNSS com um ponto de partida determinado e por dead reckoning, medições de navegação inercial, altimetros, bússolas, métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl), ou qualquer combinação de tais métodos.

[00051] À medida que a rede de veiculos aquáticos 210 move em torno da área de levantamento sismico, as posições relativas de cada veiculo aquático com relação aos outros veiculos aquáticos da rede de veiculos aquáticos podem ser monitoradas. As posições relativas de cada veiculo aquático com relação à embarcação de fonte sismica 230 podem ser também monitoradas.

[00052] Em uma implementação, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 pode ter sua posição monitorada utilizando a unidade de comunicação central 220. Por exemplo, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 pode enviar seus dados posicionais para a unidade de comunicação central 220 através do sistema de comunicação de longo alcance 250 para permitir que a unidade de comunicação central 220 e/ou um operador na embarcação de fonte sismica 230 monitore a posição relativa do veiculo aquático. A unidade de comunicação central 220 e/ou o operador pode também usar os dados posicionais para comparar a posição relativa do veiculo aquático com relação a seu plano de navegação inicial. Em outro exemplo, a unidade de comunicação central 220 e/ou o operador pode monitorar a posição relativa de cada veiculo aquático com relação aos outros veiculos aquáticos, a embarcação de fonte sismica 230, e um plano de navegação inicial respectivo com base em dead reckoning e métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl).

[00053] Após monitorar a posição de cada veiculo aquático, a unidade de comunicação central 220 pode transmitir mais dados de comando de posicionamento através do sistema de comunicação de longo alcance 250 para cada veiculo aquático, onde os dados de comando de posicionamento para cada veiculo aquático incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático. O plano de navegação atualizado pode ser usado para posicionar ou reposicionar um veiculo aquático na área de levantamento sismico, e pode incluir coordenadas geográficas, posições do Sistema de Posicionamento Global (GPS) ou qualquer outra implementação conhecida por aqueles versados na técnica. 0 plano de navegação atualizado para cada veiculo aquático pode ser baseado em uma distância relativa a outros veiculos aquáticos e/ou embarcação de fonte sismica 230, um curso de correção necessário para o veiculo aquático, alteração de objetivos de levantamento sismico ou qualquer outra implementação conhecida por aqueles versados na técnica.

[00054] Em outra implementação, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 210 pode monitorar sua própria posição relativa com relação aos outros veiculos aquáticos, a embarcação de fonte sismica 230, e seu plano de navegação inicial com base em dead reckoning e métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl) . Após monitorar sua própria posição, cada veiculo aquático pode ajustar seu plano de navegação com base em uma distância relativa aos outros veiculos aquáticos e/ou a embarcação de fonte sismica 230, um curso de correção necessário para o veiculo aquático, alteração de objetivos de levantamento sismico ou qualquer outra implementação conhecida por aqueles versados na técnica.

[00055] A figura 3 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima 300 utilizando uma rede de veiculos aquáticos 310 de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui. Deve ser entendido que a rede de veiculos aquáticos 310 é similar à rede de veiculos aquáticos 210, unidade de comunicação central 320 é similar à unidade de comunicação central 220, embarcação de fonte sismica 330 é similar à embarcação de fonte sismica 230, sistema de comunicação de longo alcance 350 é similar ao sistema de comunicação de longo alcance 250, e sistema de comunicação de alcance médio 360 é similar ao sistema de comunicação de alcance médio 260.

[00056] Como mostrado na figura 3, o sistema de aquisição sismica de base maritima 300 pode usar o sistema de comunicação de longo alcance 350 para transmitir dados de comando a partir da unidade de comunicação central 320 para um veiculo aquático 310-1 da rede de veiculos aquáticos 310. Em uma implementação, a embarcação de fonte sismica 330 e a unidade de comunicação central 320 podem estar pelo menos 10- 20 quilômetros de distância do veiculo aquático 310-1. 0 veiculo aquático 310-1 pode atuar como um hub para os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 310. Por exemplo, a unidade de comunicação central 320 pode enviar os dados de comando para o veiculo aquático 310-1 através do sistema de comunicação de longo alcance 350, e o veiculo aquático 310-1 pode então retransmitir os dados de comando para o veiculo aquático 310-2, através do sistema de comunicação de alcance médio 360, através de um ou mais veiculos aquáticos entre os veiculos aquáticos 310-1 e 310-2.

[00057] Os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 310 podem enviar dados de suporte para o veiculo aquático 310-1, e o veiculo aquático 310-1 pode então enviar os dados de suporte para a unidade de comunicação central 320. Por exemplo, o veiculo aquático 310-2 pode retransmitir seus dados de suporte para o veiculo aquático 310-1, através do sistema de comunicação de alcance médio 360, através de um ou mais veiculos aquáticos entre os veiculos aquáticos 310-1 e 310-2. 0 veiculo aquático 310-1 pode enviar então os dados de suporte para a unidade de comunicação central 320 através do sistema de comunicação de longo alcance 350.

[00058] O sistema de comunicação de longo alcance 350 e/ou o sistema de comunicação de médio alcance 360 também pode ser usado para posicionar a rede de veiculos aquáticos 310 na área de levantamento sismico. Em uma implementação, antes da implantação na área de levantamento sismico, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 310 pode ser pré- programado com um plano de navegação inicial exclusivo para aquele veiculo aquático. Em uma implementação alternativa, cada veiculo aquático pode ser programado com o plano de navegação inicial exclusivo para o veiculo aquático após o veiculo aquático ter sido implantado para a área de levantamento sismico. Por exemplo, o sistema de comunicação de longo alcance 350 pode transmitir dados de comando de posicionamento a partir da unidade de comunicação central 320 para o veiculo aquático 310-1, onde os dados de comando de posicionamento incluem um plano de navegação inicial para o veiculo aquático 310-1. Além disso, os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 310 podem usar dead reckoning e/ou outros métodos acústicos, como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl), para posicionar os veiculos aquáticos restantes em relação ao veiculo aquático 310-1.

[00059] Em outra implementação, a unidade de comunicação central 320 pode transmitir dados de comando de posicionamento para a rede de veiculos aquáticos 310 por retransmitir os dados de comando de posicionamento através do veiculo aquático 310-1. Por exemplo, o sistema de comunicação de longo alcance 350 pode transmitir dados de comando de posicionamento para veiculo aquático 310-2 a partir da unidade de comunicação central 320 para o veiculo aquático 310-1, e o veiculo aquático 310-1 pode então retransmitir os dados de comando de posicionamento para o veiculo aquático 310-2 para o veiculo aquático 310-2, através do sistema de comunicação de alcance médio 360, através de um ou mais veiculos aquáticos entre os veiculos aquáticos 310-1 e 310-2. Em tal exemplo, os dados de comando de posicionamento para veiculo aquático 310-2 podem incluir um plano de navegação inicial para o veiculo aquático 310-2.

[00060] Em uma implementação adicional, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 310 pode ter sua posição monitorada utilizando a unidade de comunicação central 320. Por exemplo, veiculo aquático 310-1 pode enviar seus dados posicionais para a unidade de comunicação central 320 através do sistema de comunicação de longo alcance 350 para permitir que a unidade de comunicação central 320 e/ou um operador na embarcação de fonte sismica monitore a posição relativa do veiculo aquático 310-1. Além disso, cada veiculo aquático restante da rede de veiculos aquáticos 310, como veiculo aquático 310-2, pode retransmitir seus dados posicionais para o veiculo aquático 310-1 através de um ou mais veiculos aquáticos através do sistema de comunicação de alcance médio 360. O veiculo aquático 310-1 pode então enviar os dados posicionais de cada veiculo aquático restante para a unidade de comunicação central 320 através do sistema de comunicação de longo alcance 350. Em outra implementação, a unidade de comunicação central 320 e /ou o operador pode monitorar a posição relativa de cada veiculo aquático com relação aos outros veiculos aquáticos, a embarcação de fonte sismica 330, e um plano de navegação inicial respectivo com base em dead reckoning e/ou métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl).

[00061] Em uma implementação, após monitorar a posição de cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 310, a unidade de comunicação central 320 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para a rede de veiculos aquáticos 310, onde os dados de comando de posicionamento para cada veiculo aquático incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático. O plano de navegação atualizado para cada veiculo aquático pode ser baseado em uma distância relativa para outros veiculos aquáticos e/ou a embarcação de fonte sismica 330, um curso de correção necessário para o veiculo aquático, alteração de objetivos de levantamento sismico, ou qualquer outra implementação conhecida por aqueles versados na técnica.

[00062] Por exemplo, o sistema de comunicação de longo alcance 350 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais a partir da unidade de comunicação central 320 para o veiculo aquático 310-1, onde os dados de comando de posicionamento incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático 310-1. Os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 310 podem então usar dead reckoning e/ou métodos acústicos, como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl), para posicionar os veiculos aquáticos restantes em relação ao veiculo aquático 310-1.

[00063] Em outro exemplo, a unidade de comunicação central 320 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para a rede de veiculos aquáticos 310 por retransmitir os dados de comando de posicionamento através do veiculo aquático 310-1. Por exemplo, o sistema de comunicação de longo alcance 350 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para o veiculo aquático 310-2 a partir da unidade de comunicação central 320 para o veiculo aquático 310-1, e o veiculo aquático 310-1 pode então retransmitir os dados de comando de posicionamento para o veiculo aquático 310-2, através do sistema de comunicação de alcance médio 360, através de um ou mais veiculos aquáticos entre os veiculos aquáticos 310-1 e 310-2. Os dados de comando de posicionamento adicionais para o veiculo aquático 310-2 podem incluir um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático 310-2.

[00064] A figura 4 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima 400 utilizando uma rede de veiculos aquáticos 410 de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui. Deve ser entendido que a rede de veiculos aquáticos 410 é similar à rede de veiculos aquáticos 210, unidade de comunicação central 420 é similar à unidade de comunicação central 220, embarcação de fonte sismica 430 é similar à embarcação de fonte sismica 230, sistema de comunicação de longo alcance 450 é similar ao sistema de comunicação de longo alcance 250 e sistema de comunicação de alcance médio 460 é similar ao sistema de comunicação de alcance médio 260.

[00065] Como mostrado na figura 4, a embarcação de fonte sismica 430 navegou para a rede de veiculos aquáticos 410 de tal modo que a unidade de comunicação central 420 possa estar compreendida no alcance do sistema de comunicação de alcance médio 4 60 para pelo menos um veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 410. Por exemplo, a embarcação de fonte sismica 430 pode estar menos que dois quilômetros de distância do veiculo aquático 410-1. Como tal, a unidade de comunicação central 420 pode receber dados sismicos a partir de pelo menos um veiculo aquático através do sistema de comunicação de alcance médio 460. Em alguns casos, os dados sismicos podem ter acabados de ser adquiridos em tempo real ou tempo quase real, ou os dados sismicos podem ter sido anteriormente adquiridos e armazenados no veiculo aquático. A unidade de comunicação central 420 pode enviar também dados de comando para, e receber dados de suporte a partir de pelo menos um veiculo aquático através do sistema de comunicação de alcance médio 460.

[00066] Em uma implementação, dados podem ser retransmitidos entre pelo menos um veiculo aquático e a unidade de comunicação central 420 usando os veiculos aquáticos entre os dois. Por exemplo, o veiculo aquático 410-2 pode retransmitir seus dados sismicos e dados de suporte para a unidade de comunicação central 420, através do sistema de comunicação de alcance médio 460, através de um ou mais veiculos aquáticos entre o veiculo aquático 410-2 e a unidade de comunicação central 420.

[00067] Em outar implementação, o sistema de comunicação de alcance médio 460 pode ser também usado para posicionar a rede de veiculos aquáticos 410 na área de levantamento sismico. Por exemplo, o sistema de comunicação de alcance médio 460 pode transmitir dados de comando de posicionamento a partir da unidade de comunicação central 420 para o veiculo aquático 410-1, onde os dados de comando de posicionamento incluem um plano de navegação inicial para o veiculo aquático 410-1. Além disso, os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 410 podem usar dead reckoning e/ou métodos acústicos, como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl), para posicionar os veiculos aquáticos restantes em relação ao veiculo aquático 410-1 e/ou a embarcação de fonte sismica 430.

[00068] Em outra implementação, a unidade de comunicação central 420 pode transmitir dados de comando de posicionamento para a rede de veiculos aquáticos 410 por retransmitir os dados de comando de posicionamento. Por exemplo, a unidade de comunicação central 420 pode transmitir dados de comando de posicionamento para o veiculo aquático 410-2 por retransmitir os dados de comando de posicionamento, através do sistema de comunicação de alcance médio 460, através de um ou mais veiculos aquáticos entre o veiculo aquático 410-2 e a unidade de comunicação central 420. Em tal exemplo, os dados de comando de posicionamento podem incluir um plano de navegação inicial para o veiculo aquático 410-2.

[00069] Em uma implementação adicional, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 410 pode ter sua posição monitorada utilizando a unidade de comunicação central 420. Por exemplo, o veiculo aquático 410-1 pode enviar seus dados posicionais para a unidade de comunicação central 420 através do sistema de comunicação de alcance médio 460 para permitir que a unidade de comunicação central 420 e/ou um operador na embarcação de fonte sismica monitore a posição relativa do veiculo aquático 410-1. Além disso, cada veiculo aquático restante da rede de veiculos aquáticos 410, como veiculo aquático 410-2, pode retransmitir seus dados posicionais para a unidade de comunicação central 420, através do sistema de comunicação de alcance médio 460, através de um ou mais veiculos aquáticos entre os veiculos aquáticos e a quantidade de comunicação central 420. Em outra implementação, a unidade de comunicação central 420 e/ou o operador pode monitorar a posição relativa de cada veiculo aquático com relação aos outros veiculos aquáticos, a embarcação de fonte sismica 430, e um plano de navegação inicial respectivo com base em dead reckoning e/ou métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl).

[00070] Em uma implementação, após monitorar a posição de cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 410, a unidade de comunicação central 420 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para a rede de veiculos aquáticos 410 através do sistema de comunicação de alcance médio 4 60, onde os dados de comando de posicionamento para cada veiculo aquático incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático. Por exemplo, a unidade de comunicação central 420 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais a partir da unidade de comunicação central 420 para o veiculo aquático 410-1 através do sistema de comunicação de alcance médio 460, onde os dados de comando de posicionamento incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático 410-1. Os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 410 podem então usar dead reckoning e/ou métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl), para posicionar os veiculos aquáticos restantes em relação ao veiculo aquático 410-1.

[00071] Em outro exemplo, a unidade de comunicação central 420 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para a rede de veiculos aquáticos 410 por retransmitir os dados de comando de posicionamento através do sistema de comunicação de alcance médio 460. Por exemplo, a unidade de comunicação central 420 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para o veiculo aquático 410-2 por retransmitir os dados de comando de posicionamento, através do sistema de comunicação de alcance médio 460, através de um ou mais veiculos aquáticos entre o veiculo aquático 410-2 e a unidade de comunicação central 420. Em tal exemplo, os dados de comando de posicionamento adicionais podem incluir um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático 410-2.

[00072] A figura 5 inclui uma configuração similar à figura 4, onde a figura 5 ilustra um diagrama esquemático de um sistema de aquisição sismica de base maritima 500 utilizando uma rede de veiculos aquáticos 510 de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui. Deve ser entendido que a rede de veiculos aquáticos 510 é similar à rede de veiculos aquáticos 210, unidade de comunicação central 520 é similar a unidade de comunicação central 220, embarcação de fonte sismica 530 é similar à embarcação de fonte sismica 230 e sistema de comunicação de alcance médio 560 é similar ao sistema de comunicação de alcance médio 260. A figura 5 também inclui veiculos aquáticos de retransmissão 580. Os veiculos aquáticos de retransmissão 580 podem ser construídos similarmente a veiculos aquáticos 510 e podem ser reservas que são de outro modo inativos. Alternativamente, os veiculos aquáticos de retransmissão 580 podem não ter sensores ou podem não ser usados para amostrar dados sismicos. Em uma implementação, os veiculos aquáticos de retransmissão 580 podem ser usados para adquirir dados ambientais a partir de unidades de coleta, como Perfiladores de corrente Doppler Acústico (na sigla em inglês para Acoustic Doppler Current Profilers, ADCPs), unidades de medição batimétrica, unidades de detecção de mamifero marinho ou combinações dos mesmos.

[00073] Como mostrado na figura 5, a embarcação de fonte sismica 530 navegou de tal modo que a unidade de comunicação central 520 pode estar compreendida no alcance do sistema de comunicação de alcance médio 560 para pelo menos alguns dos veiculos aquáticos de retransmissão 580. Por exemplo, a embarcação de fonte sismica 530 pode estar a menos de dois quilômetros de distância do veiculo aquático de retransmissão 580-1. Como tal, em uma implementação, dados podem ser retransmitidos entre um veiculo aquático 510 e a unidade de comunicação central 520 através do sistema de comunicação de alcance médio 560 utilizando os veiculos aquáticos de retransmissão 580.

[00074] Por exemplo, o veiculo aquático 510-2 pode retransmitir seus dados sismicos e dados de suporte para o veiculo aquático de retransmissão 580-1, através do sistema de comunicação de alcance médio 560, através do veiculo aquático 510-1 e veiculo aquático de retransmissão 580-2. O veiculo aquático de retransmissão 580-1 pode enviar então os dados sismicos e os dados de suporte para a unidade de comunicação central 520 utilizando o sistema de comunicação de alcance médio 560. Em alguns casos, os dados sismicos e os dados de suporte podem ser enviados para a unidade de comunicação central 520 em tempo real ou tempo quase real.

[00075] Em outra implementação, o sistema de comunicação de alcance médio 560 pode também ser usado para posicionar a rede de veiculos aquáticos 510 na área de levantamento sismico. Por exemplo, o sistema de comunicação de alcance médio 560 pode transmitir dados de comando de posicionamento a partir da unidade de comunicação central 520 para o veiculo aquático 510-2, por retransmitir os dados de comando de posicionamento através do sistema de comunicação de alcance médio 560 através de veiculo aquático 510-1, veiculo aquático de retransmissão 580-2, e veiculo aquático de retransmissão 580-2. Além disso, os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 510 podem utilizar dead reckoning e/ou métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl) , para posicionar os veiculos aquáticos restantes em relação ao veiculo aquático 510-2 e/ou a embarcação de fonte sismica 530.

[00076] Em uma implementação adicional, cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 510 pode ter sua posição monitorada utilizando a unidade de comunicação central 520. Por exemplo, o veiculo aquático 510-1 pode enviar seus dados posicionais para a unidade de comunicação central 520, através do sistema de comunicação de alcance médio 560, para permitir que a unidade de comunicação central 520 e/ou um operador na embarcação de fonte sismica monitore a posição relativa do veiculo aquático 510-1. O veiculo aquático 510-1 pode transmitir seus dados posicionais para a unidade de comunicação central 520 por retransmitir seus dados posicionais, através do sistema de comunicação de alcance médio 560, através de um ou mais veiculos aquáticos de retransmissão entre o veiculo aquático 510-1 e a unidade de comunicação central 520.

[00077] Em uma implementação, após monitorar a posição de cada veiculo aquático da rede de veiculos aquáticos 510, a unidade de comunicação central 520 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais para a rede de veiculos aquáticos 510, onde os dados de comando de posicionamento para cada veiculo aquático incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático. Por exemplo, o sistema de comunicação de alcance médio 560 pode transmitir dados de comando de posicionamento adicionais a partir da unidade de comunicação central 520 para o veiculo aquático 510-2, onde os dados de comando de posicionamento incluem um plano de navegação atualizado para o veiculo aquático 510-2 por retransmitir os dados de comando de posicionamento através do sistema de comunicação de alcance médio 560 através do veiculo aquático 510-1, veiculo aquático de retransmissão 580-2 e veiculo aquático de retransmissão 580-2. Em uma implementação adicional, os veiculos aquáticos restantes da rede de veiculos aquáticos 410 podem então usar dead reckoning e/ou métodos acústicos como métodos de medição de posicionamento acústico de linha de base longa (Ibl) e linha de base curta (sbl) , para posicionar os veiculos aquáticos restantes em relação ao veiculo aquático 510-2.

[00078] A figura 6 ilustra um fluxograma de um método 600 para comunicar com veiculos aquáticos em um sistema de aquisição sismica de base maritima de acordo com implementações de várias técnicas descritas aqui. Deve ser entendido que embora o método 600 indique uma ordem de execução de operações especifica, em algumas implementações, certas porções das operações podem ser executadas em uma ordem diferente.

[00079] No bloco 610, um primeiro veiculo aquático pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais veiculos aquáticos de uma rede de veiculos aquáticos através de um primeiro sistema de comunicação. Em uma implementação, o primeiro sistema de comunicação inclui o sistema de comunicação de alcance médio discutido acima com referência às figuras 1-5.

[00080] No bloco 620, o primeiro veiculo aquático pode ser acoplado de forma comunicativa a uma unidade de comunicação central utilizando um segundo sistema de comunicação. Em uma implementação, o segundo sistema de comunicação inclui o sistema de comunicação de longo alcance discutido acima com referência às figuras 1-5.

[00081] No bloco 630, o primeiro veiculo aquático pode armazenar dados sismicos adquiridos a partir de seus sensores. Os sensores e armazenagem podem ser dispostos como discutido acima com referência à figura 1.

[00082] No bloco 640, se a unidade de comunicação central estiver a uma distância a partir do primeiro veiculo aquático de tal modo que o primeiro sistema de comunicação não possa ser usado, então a unidade de comunicação central pode enviar dados de comando para o primeiro veiculo aquático através do segundo sistema de comunicação. Nessa implementação, o primeiro veiculo aquático pode enviar dados de suporte para o sistema de comunicação central através do segundo sistema de comunicação. O segundo sistema de comunicação pode transferir dados de comando e dados de suporte como discutido acima com relação às figuras 1-5.

[00083] No bloco 650, se a unidade de comunicação central estiver a uma distância a partir do primeiro veiculo aquático de tal modo que o primeiro sistema de comunicação possa ser usado, então a unidade de comunicação central envia dados de comando para o primeiro veiculo aquático através do primeiro sistema de comunicação. Além disso, o primeiro veiculo aquático envia seus dados sismicos e dados de suporte para o sistema de comunicação central através do primeiro sistema de comunicação. O primeiro sistema de comunicação pode transferir dados de comando sismicos, e dados de suporte como discutido acima com relação às figuras 1-5.

[00084] Para algumas implementações das figuras 2-6, as exigências de largura de banda mais elevada e alcance mais curto do sistema de comunicação de alcance médio podem permitir transferência mais eficiente de dados sismicos para a unidade de comunicação central do que se o sistema de comunicação de alcance longo fosse usado para transferir dados sismicos a partir dos veiculos aquáticos. Por exemplo, devido ao tamanho de volume de dados sismicos adquiridos, a retransmissão dos dados sismicos a partir do veiculo aquático para a unidade de comunicação central via tecnologia Wi-Fi pode ser mais eficiente em termos de energia do que o veiculo aquático enviando os dados sismicos para a unidade de comunicação central através de satélite. Em alguns casos, dados de suporte e dados de comando podem ser eficientemente transferidos através do sistema de comunicação de longo alcance devido a seus volumes de dados relativamente mais baixos.

[00085] As implementações de várias técnicas descritas aqui também podem ser implementadas utilizando AOVs de base terrestre, ROVs, unidades de comunicação central, sensores sismicos, sensores sismicos estacionários e outras implementações conhecidas por aqueles versados na técnica.

Sistema de computação

[00086] A figura 7 ilustra um sistema de computação 700, no qual implementações de várias técnicas descritas aqui podem ser implementadas. 0 sistema de computação 700 (computador de sistema) pode incluir um ou mais computadores de sistema 730, que podem ser implementados como qualquer servidor ou computador pessoal convencional. Entretanto, aqueles versados na técnica reconhecerão que implementações de várias técnicas descritas aqui podem ser postas em prática em outras configurações de sistema de computador, incluindo servidores de protocolo de transferência de hipertexto (HTTP), dispositivos portáteis, sistemas multiprocessadores, meios eletrônicos de consumidor programáveis ou à base de microprocessador, PCs de rede, minicomputadores, computadores de mainframe, e similares.

[00087] O computador de sistema 730 pode estar em comunicação com dispositivos de armazenagem de disco 729, 731 e 733, que podem ser dispositivos de armazenagem de disco rigido externos. Considera-se que dispositivos de armazenagem de disco 729, 731 e 733 são unidades de disco rigido convencionais, e como tal, serão implementados por meio de uma rede de área local ou por acesso remoto. Evidentemente, embora os dispositivos de armazenagem de disco 729, 731 e 733 sejam ilustrados como dispositivos separados, um dispositivo de armazenagem de disco único pode ser usado para armazenar todas e quaisquer das instruções de programa, dados de medição e resultados como desejado.

[00088] Em uma implementação, dados sismicos a partir dos sensores podem ser armazenados no dispositivo de armazenagem de disco 731. 0 computador do sistema 730 pode recuperar os dados apropriados a partir do dispositivo de armazenagem de disco 731 para processar dados sismicos de acordo com instruções de programa que correspondem a implementações de várias técnicas descritas aqui. As instruções de programa podem ser gravadas em uma linguagem de programação de computador, como C++, Java e similares. As instruções de programa podem ser armazenadas em um meio legivel em computador, como dispositivo de armazenagem de disco de programa 733. Tal midia legivel em computador pode incluir midia de armazenagem de computador e midia de comunicação. Midia de armazenagem em computador pode incluir midia volátil e não volátil, e removível e não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenagem de informações, como instruções legíveis em computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenagem de computador pode incluir ainda RAM, ROM, memória somente de leitura programável apagável (na sigla em inglês para erasable programmable read-only memory (EPROM), memória somente de leitura programável apagável eletricamente (na sigla em inglês para electrically erasable programmable read-only memory, EEPROM) , memória flash ou outra tecnologia de memória de estado sólido, CD-ROM, digital versatile disks (DVD), ou outra armazenagem óptica, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenagem de disco magnética ou outros dispositivos de armazenagem magnética, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar as informações desejadas e que pode ser acessado pelo computador de sistema 730. Mídia de comunicação pode incorporar instruções legíveis em computador, estruturas de dados ou outros módulos de programa. Como exemplo, e não limitação, mídia de comunicação pode incluir mídia cabeada como uma rede cabeada ou conexão cabeada direta, e mídia sem fio como mídia sem fio acústica, RE, infravermelha e outra. Combinações de quaisquer dos acima podem ser também incluídas no escopo de mídia legível em computador.

[00089] Em uma implementação, o computador de sistema 730 pode apresentar saída principalmente sobre o display gráfico 727, ou alternativamente através da impressora 728. O computador de sistema 730 pode armazenar os resultados dos métodos descritos acima na armazenagem de disco 729, para uso posterior e análise adicional. O teclado 726 e o dispositivo de indicação (por exemplo, um mouse, TrackBall, ou similar) 725 podem ser dotados do computador de sistema 730 para habilitar operação interativa.

[00090] 0 computador de sistema 730 pode ser localizado em um centro de dados remoto em relação à região de levantamento. O computador de sistema 730 pode estar em comunicação com os receptores (diretamente ou através de uma unidade de gravação, não mostrada) , para receber sinais indicativos da energia sismica refletida. Esses sinais, após formatação convencional e outro processamento inicial, podem ser armazenados pelo computador de sistema 730 como dados digitais na armazenagem de disco 731 para recuperação subsequente e processamento no modo descrito acima. Em uma implementação, esses sinais e dados podem ser enviados para o computador de sistema 730 diretamente a partir de sensores, como geofones, hidrofones e similares. Ao receber dados diretamente a partir dos sensores, o computador de sistema 730 pode ser descrito como parte de um sistema de processamento de dados em campo. Em outra implementação, o computador de sistema 730 pode processar dados sismicos já armazenados na armazenagem de disco 731. Ao processar dados armazenados na armazenagem de disco 731, o computador de sistema 730 pode ser descrito como parte de um centro de processamento de dados remotos, separado da aquisição de dados. 0 computador de sistema 730 pode ser configurado para processar dados como parte do sistema de processamento de dados em campo, o sistema de processamento de dados remoto ou uma combinação dos mesmos. Embora a figura 7 ilustre a armazenagem de disco 731 como diretamente conectada ao computador de sistema 730, também se considera que o dispositivo de armazenagem de disco 731 pode ser acessivel através de uma rede de área local ou por acesso remoto. Além disso, embora os dispositivos de armazenagem de disco 729, 731 sejam ilustrados como dispositivos separados para armazenagem de dados sismicos de entrada e resultados de análise, os dispositivos de armazenagem de disco 729, 731 podem ser implementados em uma unidade de disco único (juntamente com ou separadamente do dispositivo de armazenagem de disco de programa 733), ou em qualquer outro modo convencional como será totalmente entendido por uma pessoa versada na técnica tendo referência a esse relatório descritivo.

[00091] Embora o acima seja dirigido a implementações de várias técnicas descritas aqui, outras implementações e implementações adicionais podem ser idealizadas sem se afastar do escopo básico da mesma, que pode ser determinado pelas reivindicações que seguem. Embora a matéria tenha sido descrita na linguagem especifica a recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações apensas não é necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos descritos acima. Ao invés, os recursos e atos específicos descritos acima são revelados como formas de exemplo de implementar as reivindicações.

Claims (21)

1. MÉTODO PARA REALIZAR UM LEVANTAMENTO SÍSMICO, caracterizado pelo fato de que compreende: implantar uma pluralidade de planadores de onda em uma área de levantamento sísmico, em que a pluralidade de planadores de onda tem um ou mais sensores sísmicos acoplados à mesma para adquirir dados sísmicos, em que a pluralidade de planadores de ondas é não tripulado e cada um da pluralidade de planadores de ondas opera independentemente um do outro; implantar pelo menos uma embarcação de fonte na área de levantamento sísmico, a pelo menos uma embarcação de fonte tendo uma ou mais fontes acopladas à mesma e uma unidade de comunicação central disposta sobre a mesma; enviar dados posicionais a partir da unidade de comunicação central para um primeiro planador de onda da pluralidade de planadores de onda, através de um primeiro sistema de comunicação; e enviar os dados posicionais do primeiro planador de onda para um segundo planador de onda da pluralidade de planadores de onda, retransmitindo os dados posicionais através de um ou mais da pluralidade de planadores de onda dispostos entre o primeiro planador de onda e o segundo planador de onda, em que os dados posicionais são enviados a partir do primeiro planador de onda para o segundo planador de onda através de um segundo sistema de comunicação diferente do primeiro sistema de comunicação; posicionar a pluralidade de planadores de onda de acordo com um plano de navegação inicial; e monitorar uma posição relativa de um planador de onda respectivo na pluralidade de planadores de onda com relação a outros planadores de onda na pluralidade de planadores de onda e com relação à pelo menos uma embarcação de fonte.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os dados posicionais compreendem um plano de navegação respectivo para cada planador de onda.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os dados posicionais compreendem um plano de navegação; e o método compreende adicionalmente: posicionar o segundo planador de onda de acordo com o plano de navegação.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente usar a unidade de comunicação central para monitorar a posição relativa do respectivo planador de onda na pluralidade de planadores de onda com relação a outros planadores de onda da pluralidade planadores de onda e com relação à pelo menos uma embarcação de fonte.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o uso da unidade de comunicação central para monitorar a posição relativa do respectivo planador de onda compreende enviar dados posicionais de cada planador de onda para a unidade de comunicação central.

6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os dados posicionais compreendem dados derivados a partir de um Sistema de Satélite de Navegação global (GNSS), dead reckoning, uma medição de navegação inercial, um altímetro, uma bússola, um método de medição de linha de base longa, um método de medição de linha de base curta ou combinações dos mesmos.

7. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o uso da unidade de comunicação central para monitorar a posição relativa do respectivo planador de onda compreende: enviar os dados posicionais a partir do segundo planador de onda para a unidade de comunicação central.

8. Método, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que os dados posicionais compreendem um plano de navegação atualizado; o método compreendendo adicionalmente: enviar os dados posicionais a partir do primeiro planador de onda para o segundo planador de onda por retransmitir os dados posicionais através de um ou mais planadores de onda dispostos entre o primeiro planador de onda e o segundo planador de onda; e posicionar o segundo planador de onda de acordo com o plano de navegação atualizado.

9. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: enviar dados posicionais a partir do primeiro planador de onda da pluralidade de planadores de onda para a unidade de comunicação central; enviar dados posicionais a partir da unidade de comunicação central para o primeiro planador de onda com base nos dados posicionais, em que os dados posicionais compreendem um plano de navegação atualizado; e posicionar o primeiro planador de onda de acordo com o plano de navegação atualizado.

10. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente cada planador de onda determinando sua posição relativa com relação aos outros planadores de onda da pluralidade de planadores de onda e com relação à pelo menos uma embarcação de fonte.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a posição relativa do respectivo planador de onda é determinada utilizando dead reckoning, uma medição de navegação inercial, um altímetro, uma bússola, um método de medição de linha de base lona, um método de medição de linha de base curta ou combinações dos mesmos.

12. Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: após determinar sua posição relativa, cada planador de onda criando um plano de navegação atualizado respectivo; e posicionar cada planador de onda de acordo com o plano de navegação atualizado respectivo.

13. MÉTODO DE EXECUTAR UM LEVANTAMENTO SÍSMICO, caracterizado pelo fato de que compreende: implantar uma pluralidade de veículos aquáticos não tripulados em uma área de levantamento sísmico, em que um primeiro veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados compreende um ou mais sensores sísmicos para adquirir dados sísmicos; acoplar de forma comunicável o primeiro veículo aquático não tripulado a um ou mais veículos aquáticos não tripulados restantes da pluralidade de veículos não tripulados utilizando um primeiro sistema de comunicação; acoplar de forma comunicável uma unidade de comunicação central disposta em uma embarcação de fonte com a pluralidade de veículos aquáticos não tripulados utilizando um segundo sistema de comunicação, em que o segundo sistema de comunicação tem um alcance maior do que o primeiro sistema de comunicação e em que o segundo sistema de comunicação compreende um sistema de comunicação por satélite; enviar primeiros dados de comando de posicionamento da unidade de comunicação central para o primeiro veículo aquático não tripulado por meio do segundo sistema de comunicação; e enviar os primeiros dados de comando de posicionamento do primeiro veículo aquático não tripulado a um segundo veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados por retransmissão dos primeiros dados de comando de posicionamento através de uma ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados dispostos entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado por meio do primeiro sistema de comunicação.

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda enviar dados de suporte a partir da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados para a unidade de comunicação central através do segundo sistema de comunicação.

15. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: enviar dados de suporte a partir do segundo veículo aquático não tripulado para o primeiro veículo aquático não tripulado por retransmitir os dados de suporte através de um ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados dispostos entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado através do primeiro sistema de comunicação; e enviar os dados de suporte a partir do primeiro veículo aquático não tripulado para a unidade de comunicação central através do segundo sistema de comunicação.

16. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: implantar a embarcação de fonte próxima ao primeiro veículo aquático não tripulado; enviar dados de comando a partir da unidade de comunicação central para o primeiro veículo aquático não tripulado através do primeiro sistema de comunicação; e enviar dados de suporte a partir do primeiro veículo aquático não tripulado para a unidade de comunicação central através do primeiro sistema de comunicação.

17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: enviar segundos dados de comando de posicionamento a partir do primeiro veículo aquático não tripulado para o segundo veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados por retransmitir os segundos dados de comando de posicionamento através de um ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados dispostos entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado através do primeiro sistema de comunicação; e enviar os dados de suporte a partir do segundo veículo aquático não tripulado para o primeiro veículo aquático não tripulado por retransmitir os dados de suporte através de um ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados dispostos entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado através do primeiro sistema de comunicação.

18. MÉTODO DE EXECUTAR UM LEVANTAMENTO SÍSMICO, caracterizado pelo fato de que compreende: implantar uma pluralidade de veículos aquáticos não tripulados configurados para operar em uma superfície aquática em uma área de levantamento sísmico, a pluralidade de veículos aquáticos não tripulados tendo um ou mais sensores sísmicos acoplados ao mesmo para adquirir dados sísmicos; implantar pelo menos uma embarcação na área de levantamento sísmico, a pelo menos uma embarcação tendo uma unidade de comunicação central disposta sobre o mesmo; enviar dados de comando para um primeiro veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados a partir da unidade de comunicação central através de um sistema de comunicação de longo alcance; e enviar os dados de comando a partir do primeiro veículo aquático não tripulado para um segundo veículo aquático não tripulado da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados por retransmitir os dados de comando através de um ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados dispostos entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado através de um sistema de comunicação de médio alcance, em que o segundo veículo aquático não tripulado está fora de um alcance de comunicação da unidade de comunicação central, em que o sistema de comunicação de médio alcance é configurado para ter uma largura de banda maior do que o sistema de comunicação de longo alcance.

19. Método, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: enviar dados de suporte a partir do segundo veículo aquático não tripulado para o primeiro veículo aquático não tripulado por retransmitir os dados de suporte através de um ou mais da pluralidade de veículos aquáticos não tripulados entre o primeiro veículo aquático não tripulado e o segundo veículo aquático não tripulado; e enviar os dados de suporte a partir do primeiro veículo aquático não tripulado para a unidade de comunicação central.

20. Método, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que compreende ainda posicionar o segundo veículo aquático não tripulado com base nos dados de comando.

21. Método, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o sistema de comunicação de médio alcance compreende um sistema de tecnologia Wi-Fi, sistema de tecnologia de Worldwide Interoperability for Microwave Access (WiMax), um sistema de comunicação submarino ou combinações dos mesmos.

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