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' t,ppe!z"0i,, '"r'1;?::'r 1 tl ;,:; :;*:''';:.--:,:i:,J! 1 -:'::;'-'²r";: ..w:¯ .:¯ a , d¯ n.
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La. baâ !=:70:!'e? invention est r'C i'G;,.it;. gaz appareil du type équipé d'un; !:ommam10 comportant des or '
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0,L, LpMtMA--' ganes désign(js ;}i--'.1prÈ:s ;::z..:,"' oÍ'garn6 / à programMe cnyegistre
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et concerne partisuli&yement; un appareil pour la manipula'-' tion d obje's comportant des organes de commando à programnie onyegistyëo Lo terme "organe de commande , pro" gramme enregistré" est employé ici en opposition avec les organes de commande à cames.
Quand on utilise des cames pour la commande d'une machine, il est admis que le nombre de
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mouvements qui peuvent être exécutes au cours aa9l sêqnenseg et la complexité de chaquo momrementp ;J:{\i1t re:,.t]'\i0mÍ,;rrÎ.l 1?,:1.miGo g '1'1 eat admise ausai que si 1" ,." -doit. v':.r: -, ,ß-:d- pa'? ..,e",1' , Il est aàrùisi aussi+ que 1#o';.i -,..0;1. -1.,."I-.!:'--; +j#é5#,4#wg. j.': une machine existante une n01.nl'el1 sê:i'ie ;':'.1 ."n ûVFîFs':v3 i:"': ,.?;;-:.:':: 6tablh'l) usiner et Biontss' m0. aouvells ',L'l- :':1 ié.'..Yi?s.'3,.ß <.>.1> la machine doit (}{,r.c :::'5:t:lï5 soii.nOus0mn-:Í !;1;'oi.n5', àa pou'i[v:L2." <3x#>1:#= ter 1.-J nouvelle zér.i t3 JYopt:1t:oaDo Lu f10rmulnde ''43ar. .-.s =>n.% ei(iL3tté poiJt- , . "'-Pfl.' .'..a:Fa. 's7 s '' ,*yi>iyie, r ;=;=>..#>à:1,i:
.. ;.i#.:ôq,,i>Ejiixiô, pou? diffôrentus n.n':i:'.03 est Ci!1mw() -.'Z ::vr-1J.:v;;, a c.:1 ">..:W1èa,.a: Mn appareil de 10ÍrunJ1de à '''JOe;nïl:;1C -:.;!. ,>1;.# .u;1¯ <,j,,:; 6qj,i.o± J:\10 :.t1 })O!..t0:jb; oJ, 0Jrt 001f:..(;jnt [jpéj:1J1J.!r1nt ]30ilP xfvî;8 tà3."souplesse in(90y.Îi[\rÀtr"\ t:.a : 4.;ii Dl);.l:1 ;:torJ >J >XtifJ0 toe.aiicfszB et d6pû'::' 't"#5ân'a 8t:':!:1Jlt de '!O'!)'!t.1U:: p:;,,:..p\;..(;:'1'!!n01.fj do ces r3c.:,",2:râ' on 'd; .2ïïà%â i:'.'ts:"r ?¯:x.i. r' ?>'Ys à ? 1;n '7y.ri? 1Ellirhc.rtt\t.io:1 1?lSl1U ± t3D appareil X.:3 !)01lt}7Ç0 1t1 ',y.''2.é.= y¯'., :.ay''3yb'G'..v 3t.;." r.J..or.J ii1%aismn est stls.pf1nduD ?xt>ùa13t. 1 cJ>G;)0.t ,tH '"!.f. p#,1¯ni;t>iri#, :;Ilsu1to .CrJx'i est 1,n<oo,in.<é {':.1 1m Y!°33s d2é'lfi1'l.mt.i()o Son '":Jn"-¯:lt2....:
dap'" pareil p:rograJ'!IJ1H!i ont. :1f qualibô pûr1ïicuj. .;,.",;),\"-;rr(, 'SS?jiA%a4..;?SEed de pouvoir ûtrt3J \iinstr111t;" Ofl.1ùUt 'I 4?,",Y.."' : : 7":G-ï:?.i3r1''l:..' 5.i>flki=le l1\f2,nt lôappaiNeil par commando iEE1îmü110 j;i.;ay. 11:,';. -'>.d.:-;"'". r;. saß!'Iû' uiae série voulue de mOH'iifOme1'1t1 eta au '"i?3n>à de cotto opération 1.z-3,t,à.al.o, le prúg:rcal1al1G (le îàJ[(ú1te.n(lü doo k.,\/t.P';il!2frt,±. est 4.G"y's:J;'?i'ra type magnétiqt'i6mr.nt.. ,â'xY.Bïr 3, 1f.P'pi-l1Qil ri;t tïds 3;:;Uj (:oMi1and ",-9.ï!'df9Y'Tiâ-G3,Y7 pour qu'li e-xêcute) 1,::1. ?u#'nse 73 ¯'.m;':: de mOU17G"" m#1/GS et dVopI:'at.ion.'3 es prise et de â"s:."rP.e ^eA .:j'9,ré' c , Le j3'.é;
c^=S^.-!kI?r''.d enregistra par un npPE1:r'o:tJ.: do ce type fi tel qu 1.' il est 6:f.'-'"'.s .est ex'.''3utô 8:m: -'Jn?'..l'!.:;ii 1ll p'3>s5ibl\;} On a introduit dans 10 aeagc,a. des r!)J::.':h')gj pél"iodi"" q\l1fJH pour donner la temps il 1 t !PPú."'û:J.l qui manipul0 lcs objets sous cont 81 de se r:sa"' ;1;<* un a.ut?a appareils En outre,
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la fonctionnement confia de l'appareil commandé pout,d6pentlro, au paasage d'un point donné du programme, de la présence d'une pièce en un endroit déterminé..
Cependant, il n'y a qu'un ordre précis one, qu4. i;?e iréouti; à répétition avec dos 1,ntctrv> yuptions qui dépondent dun plan, LYinvantion a pour but ci'é?+ii;or #=JJ; ineoësiaat et. cf>n4erni, nota:ni=ient, mi appareil ôqi>.î.>rai iô,n eounanda programmes a:i;j,*ôijplei- , Rotâniaent pour 11#.. #la>i'.j>::?.ii<;J,<;n sélostive d#objelôs> J#,pp?i'eà,1, '3cMpsrtà des mécani±njet . ç;n:;i>n aaKde sùusiis & Inaction éie moyens $i pig-ù¯gj a:iznl<3p *=opz:.oi,1, -.ûL. cerise par des moyens r6.ronce de oond:UjJ.CH"1 !-'I1.: ;:;±nt :;j;,i>* uo partie doe lt,ye18 il pro>:z.-,gm auy les !'f;3fi-;Gr.. cri o>ict " 09 >è aoditicKS flôl;eclJôo5, ce qui j;-#;,>;>:e;b c3hHlapt0!" aisément le < f;
n.à=i;1=%nnr ->?n± de ]l'aj.ip*x>i ài aux ié.<.i;1.i>:,1:-< tes de lexploit&tioR SiJi.ari;niv nix :nùd> <=J znéa?.5.ratfl-r,n, l'appareil cûsporbe an pox''objc pauvant ?;tz;o eoMM'n6 j:> i;# '..rondre et yelaeher des obj&ts "ueeoËSiY&nt uxi dispositif po'J" transposer le dit po±<1->Jbje91 els i11)'If!.ü,;1 des niJu%Je;ier#'5à 'oe= F,t.' difl1ensions at sosportan-r. des 'él;ni"iÀ±ùnés ii nt3gj-nan±* ;'ault.Ar..L pour sotionr.3r Se dispositif d9 transport zi#LuTn#;t. des degrés de liberté Ct)rJT?:;:,'o;::dants:
(1er.; oyeRs ii p>=ogri:;;im* pour eonrimandor les dits zécami-mes od? confn'and.s produ:?- doc mouvements à trois dissensions iorédét<r>:Ln4s et oordJ;;nés du porte-objet par le dispositif de transporta et eomprenaa 1Jù enregistrement de programme commun et plusieurs oni%egiii:ronien'os
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de programme particuliers, des moyens de détection et des
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moyens de commande agis:3ant en réponse aux dits moyens de d4tec" tien pour déterminer le fonctionnement des dits due
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commande, des moyens de réponse de condition rendant efficace
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une partie choisie des dits moyens à prografnma,
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Suivant un autr3 mode -.le r-a'LîsatioYie des moyens à séquence font agir successivement igenregiotrement de programme commun et :La dite partie choisia 6es (1;
tt,s moyens à programme pour commander les dits méc?nisffiG5 do 5>.>n=.
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mande.
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L'invention constitue un appareil pour la manipulation d'objets qui eoapeyto unij copw,n4n pjro gramm6o et qui est susceptible d'exéeuter #d),eoôJ l:,rc ;ien'; ioEio opération ehoisie parmi de nombreuses op&rati:;nn &; F>g;-*g.;w:;:* enregistra en fonction de eond-ti..,ns variables extérieures
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appareil lui-même.,
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1'inVTéiti,oYi constlbiuo PoÙGzJlienl3 Un apparoil coulmandê par un pc#rmme enreaist.xU6 équipe d'oz>ganos pour d6tcc'!jer d2s soaditioHS exbéyiaures diff&p!)Ht@s auxquels les l'appareil doit r6.pondro d'une faqoe-i dii.'!':re:r.to en- même temps que dflli1 organe pour faiï'9 une par'bie holm
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sie du programme em:'fgl1j:rf d,s fla<;oré >.4;>?.J.##o>? 1 tf.4po#ise voulue coM'espondaai ci>a&c;;;.-; es codj.'.:-.ns 4±tPùt/ui:zi 1" 1= ur p- #,>ti<;
u12%rzm ;lz , l ' i,ir:? B;>Oion permet de équ5.pe!' un appareil 1 pï'GgrasM-3 aile-, mi oy Z;;:J1 ,)rtevar!t des diffêyencc.;. physique.: .' '".e.. obe-bp Mani-' pulés ainsi que des organos pour asuyo-:- 1 - rùa",isa'ti,on de difféi,3nts modes de réponse do 1?appat;aù. ; , oonfoxmmsnt aU2: conditions perçues. Ainsi le dêtesteu?' jeut una 'orme
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appropriée pour répondre aux différentes oa#atêrist.iqu6;3 àe ieobjett telles que la couleur, la dureté g 1 épaisseur;, la poids, été... et il est aussi prévu que plusieurs ûarac'bériso* tiques perdues concuri-emaent peuvent être rassemblées pour exercer un contrôle sur l'organe de commande interne du pro-
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gramme de l'appareil.
Dans un mode d'exécution de l'invention, )
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qui revêt une importance p#ti.culièro. on dGterU1irH le poids do ehaque b;J'3t et. los t'.:.sult1:1.t des opàraLion3 de !J0S.S'J:J successives sont utilisa pour classer les articles en ìff4restes c'Wm 'r-"'"." do poids en les déposant le long d'eniplacoment différents. Dans un autre module de 1 ' 1 nv nL j a n , décrit 3î ,i:o-. 1) on perçoit tI':1!" dimension de l'objet qui le met 0"'1'" cl[hns deh0rs dhme toléranre prescrite l'un t''':..ili:J0 C:'Id, dehors d'une tolr..nrG prescrite et. " UT2 utilise le résultat; ou pour r6aliser une opération :;,,é t.:l?a, vU i:â'''!ka tof9.lp'lfâàCl3iïa pour rejeter un objet donné.
Sous un aspect plus vaste, "B.!,'6."'^1lca tion assure l'exécution sélective de différents pro[,r'±';Pl,1C' do Mouvements d9.an porbe-objet éanr trois dimensions, w:(3'ia CN!'" trole d?un organe h .1.'C'3i'i7Fl'.iRU j;,. .<¯"'toi.L,r-'i..:o-'É:$ m8mo si la ;z#.;ndition extérieu1'"G à 3¯z' 3.e répond . .al,u-tv3. p e: pas une caractéristique de 17 obj at. ?îo;sii'.:ab Suivant une autre cc.rac.t&11:tJ.(lt11 da l\1inventionp' 19apparejJ. de manipulation dUchjot coKrorte un organe 6i programme de tf",7;t:9tc'?:iL'.. du mouvement dans les .t.i',ii,5 dimensions dans laque!. on oxésube un pz>oxrai?z2 conunun ot :S:ï-F3
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flriab:éli jj,v <::;i i.;;:ai= pyi iziuir n,oni oi>oic;s. #,::>;,: vriablt'1Jgl? 5.nt0!,'()npt pon.' 'JX(;(:î.t8:o. i?i3 Kouvemenb choisi p.'.:r";
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plus1eu!,,:1 mOtVem0nt, à. pi.>cigr?*;o;:;<a enregistra r.ont#.à;nJ danc 1,K>x possibilms de' 1''appareil qua le.n fait suivre onsuito par la rappise du pyograHime earamun, On J..,1Q1YV.¯'x' ci-aprës une dMe?l?t:'.o3 dataillée de i%.Ja? ,ào.'ni<Jn de ll' fl.;i#tc;nlivn dss ses diifl'ôzx<,>iù> tlspgcr1:.a avec înriantiho,-, On a réalise un ensemble pouy la w..&nipulation dobjets somportat us mors pour les objcr::-'s!) eop"- !aaad par un 1" J" qui peut foacbionnars suis vant des parcours, à trois dimonsio!1S leeffet d!orga1{)s moteurs multiples qui opèrent avec 1<.. degrés de liberté qui
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leur sont propres.
Les mouvements sont exécutes sous le controle fi'un organe à propramme enregistre ma±,a 8.2 mou-j-seats exécutés peuvent différer on fonctioîï du!1 oonbx'l? sëlaesifc Pans un exemple le con'-,,7ele sélectif est -1JvG.,:'i.:6 iJ"J.r' un ej.- ganse externe, tel que bascule ressort - /.!'...r un auiôgr p axe plee le contrôle sélectif est assuré pe-, .,, ric" ''>'')'''''1'' F.s#ici==.=. poré dans leeneemble de manipulation de ILÎ.=oI.:=Î:#.: 3,ni<=ùiùm;xo 1:" poids de l'objet est le critère 1(u <Jonti=3?;> de Ur.
(100 aKer-' ples il lustrés, alors que la diEaensioH <:;:-. ?. crit&ro d uonm- 'brôli3/ de leautre, La. fCH;'ï110 (h programma dans la des ì'i.p.lio31 il1ustrati"'!e est 16 typo yescmti?m4 ;1;:: conc;;%ôie po:lm > par point, dans lequel on ai coda par shif'-' i'res qui se suivent pour que clo support do 1?objet ' déplace son porte-objet dans de<3 il-0. 1 espace app;\,opri6s que 1?oti peut. ropyésentey par des chiffl".'f1,.
CopcndD.nt on ooiùpr?n<1z-a iacil emont% que 1,'on peut C."l:L Ù::01'" d <.1ut:ires modes 4.? GC'mmal1de progi=amm;à tel ,>.) le #:ystlùie do comBiande point par point qui ost fonction 1;' i>i,oé#i';,ti#xù, d' ohif"'-' frea pour déterminer combien :8 pas do..' 1>?,rc;oi=i,?l.z= 1 appareil. pour passer de chaque po;1;'4 dù T>z-ogr:*ne#;; j"aqu.r'! p:;ifi i#t: l'mi"" =i;-ii;'c., ainai que 10 St;t&nH.1 qui fait ap" m c.ote conti'ÉRG tout; 18 loRg des parsc'us's oati''6?..a;, li.' :l,n:. e "J f,m : = 1:> 15 ': n < à gei l om c;=nl; ;av>-l? 'saysstêristiques résultant dp 1 ;flmi#iy>;,p>S:1-r:,i=i ;#1-ap>,tas et des ëessiKS =11#i'iJi5sy ainsi qia'i;
].o3a:t-ii x>mbJ. eixo'=s possibloap L dcp.yiptioM ù:1.3i=p.4z so i'ap;JoaPù çi>oet deesias ei"'joits iispi+ôsonl;aiib des ex'sapics do rôals.>Jaìo3a de i :1,13%iàntfl.on, ,ie-si,=r daRQ lLaiq¯i#ol,ei l'as ±lzurùs o 30 .es ".''UGS on aoh6meuiquen montrant le f<;iùct;1-o;wi;ùi#?nt dJ deux Biches do
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réalisation de l'invention,
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- la figure 3 est yne vue latéralo d\L.'1 ensembl-a support .3csbct utilisé dans les figures 1 et 1..p&ll.WgL à tma échelle réduite, certaines parties étant en û t) 1.r;H ! - la figure 4 est une vue en plan da l' ensemble de la figure 39 la figure;; est une vue partielle
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en eoupa il plus grande échelle d?une partie de J. appa!'o:1.:
de la figure 3s suivant la ligne 5-5 de cette figure - la figure 6 est une représentation schématique du système de oornmanè.o du !!Iode de réalisation rI0 la figura 1, - la figure 7 est une vuo partielle dtune partie des figures 3' 4 et 5 montrant des détails cm- ployés dans le mode de réalisation de la figura 2, - la figure $ représente une variante
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do 1,?appareil. de la figure bzz '=3 ln figure 9 est un sbhéfiia !'f)J:i,C,C\;;1o tant un détail do la figura 6 modifid pour utiliser appareil des figures 7 ou 8, Si 170n se réfère d7aÎjord aux figue res et 5e on voit ari ensemble de sanipulatic'n ûa:
-Z13 10 comportant m pied 12g en posta d'assemblage 111" ua bras 5.6 ost un porte-objet le, La pied 12 sontiont uno un1tt do commande 20 qui possède une double liaison à roue dentée et chaîne avec un arbre tournant 24. Un cylindre fixe 26 sur le
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pied 12 porte un palier supérieur 2ë pour l'arbre 24 et ayz2 crapaudine formant palier est aussi prévue pour l'arbre 24 dans le pied 12.
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Le bras 16 possède un axe de rota-
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tion horizontal défini par un palier approprie (non figurés sur learbre 82 o en tête de 1 i aJ'bre 21"" Un bo:?;:â.: el0 p?ctecaa
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.t.lon cylindrique 32 entourant le oy1111d:::.. ., 2= ea';. fixé SU' 1 bre 24.
Près du fond de CI,;) boîtier de pl ,'... 'J;d;.1>N1'J est fixée une partie 34a d'un organe moteur hydraulique 'li' 1'arbl>,9 DJ<. tensible 31;.b de l (Irgarw moteur 34 éta#1 ."4cl mr le :''ras 3.6 pour assurer- le mouvement verbical du b:. r6 ' se:. pi>kle#> aligné avec 1?axe do l'arbre lÎ2%,.
Deux arbres tub.-31,">1,ros 36a o'b 6b sont placés télescopiquement dans une p?,i,:,noe=#ii;,ion dw bras 16,
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Les arbres 36a et 36b porbenb Je têta 37 au porte-objet 18 ot se prôtent à un mouvement radial vers et- vers 1,înï.6ri,aur pour avancer ou ramener en arriero la porbe'-objet ]¯80 Un organe moteur hydraulique 38 disposé sur le bras 16 L -oinp27end iule bielle ab un piston JS17 la bielle 38a étant raecordeo il la té.t6 3'? de façon à la (&r2.d.:,')r radia.lomont vers 1 ext.érieur et vers 1fIintérieur, suivait que le fluide est admis sur un côté du piston 38b ou sur lâ'at:G1"(;!. . oonformément à 1 emploi usuel des organes mc-teura hydra-.iliques à action ré 1rersible.
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Des paliers supportons sur la 'bOte 'J7 1 f arbre 40. Il est fixé s.- l' arbre 40 un ma.ni... pulateur d2orientatlo,,-, du por3""'':'1;):i(J J.lj* Une pilaco à nouiromont i1élicoda:t i}i. peut ':'o,]rJlle.' HU" Uii axe la du titras 16 dans un pâlie? (com il1ustréi du manipulateur d'o-
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rÜmtat:i.on 2.
Pour faire fonctionner le manipulateur .xaaLio il est fixe sur l'arbre 40 un engrenage 1:;)Y1:i.que conrmndé 46 qui est en pr-1-se nves un engrenage soyiqus
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de commande 48. Dos arbres cannelés 50, 50? reliant lengre-' nage 48 .avec un autre Mgranago conique µ2 (sur la droite dans la figure 43 L'engrenage conique de commando 54 est en pr...6EJ avec l'engrenage conique 52P et le premier est lui-mtce entraîné par un raccord double il roue den1,6e et chaîne z6, 58 qui le relie à I?Orgall"z moteur hydraulique 60 a double et"' fêta Le c?ia±nes 5t sont tirées 'tune ou par loutre ex'- 'ôrémà.'té do 1'organe moteur' à double effet 60, Co'n.'so on In ;;oJt l'organe moteur hydraulique 60 fp.ib tourner 1 arbre 5e qui :rait lui m3:
<5 tourner 1 f Rx'bro 0 ot provoque un do ]., articulation de la têt,,!) '}7 sur 1 mw de l'atbre 40, Pour -fonctionner la pissez Ncuvoment hélicoïdal 44 sur un lue long du bras 16, on fixé sur la pièce 44 un Mgronage conique entraîné par tm sroupe double d'engrenages c;>niques 6#a, 64b qui peut tourne? sur l'arbre 40g et quun palier,, l'orm6t! comme on Io voit., sur la pièce dlorî.entatîon li2, ompêcbe de se déplacer axialolllont.
Ltengrenago conique 669 ii une extrémité do l'arbre 68 est ri prise avec un engrenage Der,, arbres cannelés ',,D8e 686 sonl command6a par des ongreY1Hgos coniques 70 et 7 un raccord d'entraînement 749 76 à roue dentée et cha±ne, et un autre organe moteur hydraulique '78 à double effet semblable A !?organe moteur 60, Grâce à la transmission dêcrîte, 1'organe moteur 78 fait tourner engrenage 62 dans le groupe de tâte 7 et pousse ainsi la pièce !. sur son axe le long du bras 16.
D2aprûs ce qui pr6cède, on se rend compte que l'appareil peut effectuer rinq mouvements avec cinq
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degrés de liberté, réalisé.!! respectivement par les organes mo-
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teurs 20, 34, 38, 60 et ?8. La position de chaquo partie entraînée est indiquée par ce qu'on appelle les indicateurs
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analogiques à chiffres ou indicateurs de position à'arbras. Ainsi, pour indiquer la position par apport à l'axe de 12a bre 24, les engrenages 80a et 80b cop2t l'inùicateur 8D z' l'arbre 24. Pour chaque position cnratéz.i¯sS;iqrc d-#1#"àns± ;,;
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l'arbre z l'indicateur 5 donne im sij## 1 ass .s$ cl:l8'\&:Lnc :'l:;. qui est la représentation numérique do ?,1 Pl.;S;,ti011 iians Ha -, ' ria complète de mouvements..
Vi1'1di!)at,{'m::, t Cf le. posilioD -1! bras est de même accouplé par 1"engtei,gj<1 É2a Jt la jbleâc-t,4r . Yl'f'r','r.Yd8i11f3' 82b à 1 t arbre 63o qui est fiscé Bur le 'li;aS :! C,.,
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L'indicateur 84 de la position radiale 4c J,,, tSl.iG 57 est a,ocouplé par les engrenages 81;a, 84bt à 1.>:1 'ì!L;JOUr 86o soumis à la tension interne d'un ressort et sur lecael est enroulé un câble 86d. Ce dernier attend sur une 1 folle 66e, montée sur une tringle 38a et sur une broche 6'jf pr l iintezzàédiairs du ressort de tension 86* Les ind,ioa'isv;cx à.6 et 88 donnent de la mi3me façon des sign?uJi num6riqu, qui représentent ras'" pectivement la position dgarticulaticl . la pièce 2 et la position de torsion de la pi-boe 44'o Ln tête 37 p::rEe paire de mltohoi.. res 90 pour saisir et déposer un objô<3;.
Les sont
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montées à pivob sur des broches dars " . :'!.c' hélicoïdale 44.
Un piston 92 placé dans une cavité cylindrique do la pièQ6 44 est raccordé par une paire de barreau---.. 94 anx mâchoires 90. On admet du fluide sous pressiez <:11.0\':. 1. ài=,, ,1.à5 du piston 9 aomme on 1:9 '[oit à la iigur6 5 ,;ar les "5=:o>#s 96 et 9 ce fluide
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1 venant d'une source de pression région dx, façon cop llenal,le Ils s'aehoires 90 tùént normalement maintenues ouvsrtss par un res-,
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sort approprié, comme le ressort à compression 100 sur la
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gauche du'piston 92. Les mâchoires sont forméen par 1'7 air of le fluide sous pression arrivant par le trou 980
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Le groupe de manipulation d'objet 10 ainsi décrit est un groupe connu qui convient bien pour la réalisation de l'invention.
Les organes moteurs destinés à assurer les mouvements suivant les cinq degrés de liberté peuvent fonc-
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tîonncr eouo la commande 'd'un code numérique, ou soua deautron formes do commandes programm6ae telles quo .ti1"ilOÓ fi '!010 ('on... tinue sur un enregistreur- t1-;iynôti,que ou rl?aué;z.ei: co;>imnnd<,<z programmées que 1?on mentionne aussi ici, ÎIota1#nenb; C"::-r. eWI1l"1 mandes pTogtammées pont enregistrées lors 1'uno séquence d?op4<no rations initiale commandée nL9.nuellement Par la :1uH.o les oj:àrations 80 répètent automatiquement sous le contrôle d G()!I1"" mandes à programme enregistrée On dit qu'une nachino de co genre peut être lIinst.rti1te: pour pouvoir exécuter' d 1 cuti"en
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mouvements nouveaux comme il peut êt.rt!1 J1.5C85.;:.1,!',} .1L .;,ie' 13"d temps.
".:3. forme E3t'r .B.âE.'J .âi(lA#3a l'()CD!1'.!nflnè6 pour la commande ?l progrnmmc enregistré<6 pour les a"ô::3:. ..o
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tours dont les mouvements sont décrits ci...doWUfJ\1 ost récrite ci-après, mais on co,7,1)rendre, quo d?autres modèles de ecjnd à programme enregistré peuvent rentrer dans le domaine on%Jà,i:aoe gé.
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Le groupe de manipulation d'obje,-,sv tel qutà,1 est décrite ast susceptible de saisir et de déposer des objets et de transporte.- le porte-objet pour lui faire ac-
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complir les mouvements dôtcrn'inës par les enregistrements du programme. La souplesse de cet appareil est ici considérable.... ment augmentée, étant donné qu'en lui. permet de répondre différemment aux conditions qui peuvent varier dans son environnement.
Les figures 1 et 2 illustrent dos systèmes comprenant
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deux commandes différentes répondant des conditions qui fonttionnent pour imposer un ordre au groupo de maav,.:¯3.en citab= jets en vue d'exécuter différentes opérations pro6ammfl@8 pré.a enregistrées tel qu'il est déterminé par das conditions 1.:;j.iw cées de lxextdr3.eurQ A la figure i, le groupe de :qvn-?.,u.;tion d'objet 10 est représenté par le bras ive 0', les rniiohoir{1,, 90 en position pour saisir un objet P qui reposa dans une goulotte 102, Dans le cas présent, le fond de la goulotte est incliné latéralement de façon que les objets ou pièces P stap-
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puient contre la paroi latérale 102 a de le gculotte.
En rai- son de la commande programmée, le groupe 10 saisit une pièce P, sort l'objet de la goulotte, le fait tourne... sur environ 90 de façon que la face de droite de !?objet qui était dans la goum
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lotte soit tournée vers le bas. L'objoo est alors transféré sur la plate-foi.me 104a d'une bascule ressort 104. Les mâchoi'ros déposent l'objet qui est ensuite pesé,. 3 partir de ce point' il est soumis à la commande deun programme anragistrê an préaM labié qui est commun aux obje-t"-ii de tous les poids différents'.
Le poids de la pièce P est aussitôt utilisé pour choisir les mouvements subséquents de manipulation de l'objet par commande programmée du groupe 10. L'objet est rapris par les mâchoires 90 et il est soulève et transporté sur une case particulière choisie parmi quatre cases de récep...
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tion différentes 106A 106Bt 106C et bzz comme il est corn" mandé par la lecture de la bascule,, La partie sonHtiune du sycis du programme enregistré est alors reprise. Les mâchoires sont ouvertes pour lacher l'objet et, libres, elles sont transférées par toutes les suites de mouvements voulus pour revenir à la position sur la goulotte 102.
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La figure 6 représantc l'appnroil de CMMïtando qui dêtermipe le fonctionnement du groupe 10 (f1.;U"" ''t3 F) d!"'.1'1±1 l'fàx6mrtidJfl des opt1'3.tions .z.'f.''"ß.." an 1.' D.}1"" gEdk'1a n'vs8 1 figcn u9 1Jn otG'1.'; soteup tYt"tj pour' le groupe 10 est reprétjnt6 f f la fltf1!!tl0 6, us =1 p;,. d: !J.!'1 !'ha:1C :110 ±9u hydraulique i01 JtU"l it:l{"H..1'''''I)''() pistor 1'1('1:. 1.? <?1",:J/'l/t:'!> hy"drauliqne sous pressicp. est efi!'YI: f¯' -',Z '.riii .''. â3 ;:-U:-.. t'nc . :ra du piston X.1C par 1.' un= des C ;? ::3 - : - ^.? . ,j f.n .". 132a (A; ;J21:t È :
, z1^ s, fluide' de l t 8'.\';re face du piston DO est évacué pur !..t ±Y!)<" cas V>a.1'J"1"""""'" 3ous le d.n-'.àia'¯ :±= la soupape principale 114 .-.,3 la production de 1" effort '.r;awâz . p'' Quand ..RQiF''-4.i2s3 sLCài.:^c. <lait rester fixe à sa place, 3a soupape principale 114 reprend le fluide sur les deux faces du p:1ston.. L'' canalisation 1]6 four'" ni% le fluide hydraulique sous pression à la Bot'}Jap3 134 a partir d'une alimentation appropriée do fluide sous v'.,flßi (non figurée) pendant, que les ;nc':¯a.aû.ca.a llëa et llôb emmènent le fluide 8. basse pression da la soupape vols un >.Ese'à; voire Deux organes de jf.'t1c lf3t â .'.Cbdls fl".G^ .é3 120a ot 120b d placent la earotte 13 4a de la soupape 4'un côté du centyo ii;# de 2 autre pour le n , 3n::c'=: an mot,eu1=- 106,.
Si aucun des deux sJSJc3.m%Y3U.Li.i n'est excité, la carofta ll4a est centrée au Moyen de ressorts internes des Cdiûil6's:fl., 120 ol; 120b" En outre il est pr4:'?u m'A soleaoldo frein 121g peu? bloc' quer le. earotte ll4a ëâas sa position centré: ï,r'.'> 1CL l'organo moteur lot doit :;-est(;)}:' fixé dans une position quelconque Oll il a été amené même si un des soléno7des 320 doit àtre excitée L organe suivant est prévu pour faire fonotionner un solênolde lho:J.3i, 120a ou J20b et pour réaliser une opération qui assurera le fonctionnement commandé par- le
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programme de l'organe moteur log.
Un tambour à surface aagnétiua l22 ost monté de façon à pouvoir tournar au? des organes aom'-ehaM blés (,non représentés) et équipé avec un groupe w a:ù=11; 4 qui fait fais'8 une rotabion au .<. >i.;Jur 122 sui un arc Une rangé!) délëmsnts palpeurs l2E f:- préc:.it;e, ià<.<=> Illan'4 la tayibour 122 Qt cO:1î"'r.ç;né:. è3ina 2' 'i -,,-iie2-., ''3a 2bg 126e g 126d et 6a> :ia <>ai:iÎ>oui, 7àfla pa'3.. ds g#1# *z do (!}orn..-nd0 disposées en :,:,6gion o'b eH p15J%ix# no x'é.ca é&ùaat #.uno série oirsulaire d'aires qui .='O pr6s''t''. éc7'aiiià Ha é10"-'J ment naly;eur 2.26 aualconquo et <me piste 4±1;x;1., toutes les ai.,res de palpation qui se prëaentent ëeva ";;:
ui# 103 élémonts palpeurs 1126 dans une position quelconque du les élêe, ments j26 sont du type palpeur au repos,, qui répondent à un champ magnétique, et na dêpendonb pas {1",''1 mouvemont relatif
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entre le tambour et Isolément palpeur !J;:;"\'i' ;::nvoy.:n' un signal'.
1,0 groupe des lI,4v. ntEJ 126a perçoit
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la combinaison codée de}1 aire2 magnéM.stk2 ou l1f)r!""J:11.1gnÓt:d.sées (ou les aires de polarité magnétique t3,sâ)L."¯'y 8tH" '!Jno p , 19 t e sur le tambour J22" Cotte combinaison <''O(:6e reposante ]La po sition que doit prendra un or-agio mot.6hi' ''':,J:'.[>,,'';,ék>,-:'1tlque pour faire toactionner la partie iij'f #v3f'l':"'., du [;;;'O':.1PO 10. la coda <e<3;>i'cxpond à une unique oS:3.K:
a cod6- du oOflver'jiDe;1 sev>r !1a.ag:\.qt!e à chiffras du groupe 10 d9?' est 3{;'C -WJ.â avec cet organe sotosye Les onvertiDs3US analogiques à chifea f 18Ë sont compris dans la figure 6 st'. sont désignés sépara m.i15J par l28a 12Bb, 12àCt 12 6d ot. 2kJD (O!;,l'6spo;;:dc.nt aux 011"" 1.f0rtii'JSSUl"B 80P 82, 84e 06 et 88 de ia, figure 3e Las ltJonverl1wt03 80urs 728 fournissent des aeoords eodês aux dispositifs da
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comparaison 130 et les éléments palpeurs 126 fournissent aussi des apports oodés à ces dispositifs de comparaison.
Ces dispositifs de comparaison peuvent avoir n'importe quelle forme convenable, On considère qu'ils affectent ici une forme qui permet d'indiquer la différence numérique et son signe (plus ou moins} qui existe entre les codes des indicateurs 128 représentant, la position présente d'un organe moteur et les co-, des des groupes d'éléments palpeurs 126 qui représentent les positions que doivent prendre les organes moteurs pour fonctionner.
Suivant le signe de la différence ou du signal d'erreur, c'est l'un ou l'autre des solénoïdes 120 qui est excité. Ce solénoïde reste excité jusqu'à ce que le signal d'erreur disparaisse à la suite de quoi la carotte 114a est centrée et l'organe moteur 108 s'arrête. Il existe aussi une autre forme do détecteur comparateur qui est susceptible d'indiquer la conformité ou non conformité des codes sans indiquer leur signa.
Dans ce cas, le solénolde qui doit être excité est commande par une tête chercheuse de direction de marche 126 et une région sur le tambour 122. Dans tous les cas si le dispositif 130 indique la conformité entre los codes,la caret Le 114a est centrée et ].?organe moteur 108 s'ar- rate,,
Chacun des groupes comparateurs do code 130, tel qu'il est figuré, présente des connexions avec les solénoldes 120 pour commander une soupape correspondante 114 et l'organe moteur 108. Un des solénoïdes 120 est excité aussi longtemps qu'il y a "non-conformité".
Si la conformité est obtenue sur toutes les cinq unités 130, cette condition est alors perçue par le détecteur de coïncidence 132, et,
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tout en étant aoumist à d'autres conditions qui seront déc1.itefi la soupape de coïncidence 132 déclenche un gr)'.!pa da commando ' 134 do la marche du tambouir de façon à faire le - ugo de commande du tambour 124* Sn même temp3, la ;e,=*4ztoe 2.34. 9'b centrée et le $olé.no'1de frein 121 est par la ;i"#,upe 1,34-pour maintenir la soupape 114. on pcsitios ntr6 Il est prévu que le frein 121 agit plus -vite gu# '''.''?FneO!3oa'j siu ts,iibour et que le. soupape 11!... est bloquée :::l,-n'(, q:' i ?,;, p, ,ste q'.3. vient d'être palpés ne s'éloigne des P;.\;
r.ntB palpeur.? .,'.26o Ainsi, après qui In vanne do coinciez dence 132 a indiqué que toue'les organiz wof.ours du groupa 10 ont atteint la position domandéo p&r les codes des tôtes 126 qui se présentent devant le tambour U'2, le tambour com-
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nonce à avancer. Même si les codes palpes par les éléments 126
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ont changé, par suite de l'avancement d'n tambour 122 1p. sou. papa 114 est maintenue en place pou--- bloqvü tous les organes moteurs du groupe 10 dans les positions dÉ7,iandées par les co. des précédeymnent palpés, Une tête palpeuse 126f qui se présente devant une région de commande de 1" :;-5;xncejne#it du tambour opère de façon à arr6ter le tambour sur 1s piste suivante du tambour après que celui"ci z. oormnef1CL i2 Quand le tambour a avancé d'une piste, i,'ac.iioi, éi<3 la têts 126f imprime 11n6 impulsion d'arrtt au groupe :t:51;
, b''en701'sant la position à deux points de stabilité du ce dernier. En oonDéuonca9 le isambour 122 starrtte nommlerùent en pré:::entant sa piste sui- vante aux têtes 126 et le train 121 est Les soupapes
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114 de chacun des organes moteurs hydrauliques peuvent alors
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tre actionnées comme il peut être exigé d'après les positions ;
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codées qui se présentent à ce moment aux groupes d'éléments
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palpeurs 126a, 126b8 126s, 126d et 126o par comparaison avoo 1-s.s (:ol;1/iis émis par les inùicatours ',ne cotte façon, la t6te 37 du groupe 10 peut. se déplacer, point par point., suivab 'Loute urm serlo Touven.enbs dans las trois dimensions, ViLJ(i ,C)Li f;;
17c (le 1!OUVGrr,cnc.s ClD,!1S les dîtrons-lons, do façon à exceuter chacin dos mouvements demandés dans les opérations du système de) la figure 1, à,pp?/ que Ir: tte J'j >'1,; ù ,;?enb)¯=> mise en place pour 1> fonctionnoinant dos mâchoires g0 qi;1 prendront ou dépoDoront un objet, le tambour avance Il a été dl-101-it déjà, La pi13te suivanto contient un point de corn... mande des mâchoires qui ;;,,ci présente devant 1? é10ment palpeur :L26g. le signal de 1 t 61ément. l'l.peur l?ù6j cxt envoyé sur u, circuit 152 qui présente deux états de stabilité ot qui est établi de façon à inverser son é.lat on réponse 2t chaque nc=i;
i<ol-ale impulaiorto Ce circuit bistable est raccordé à une soupape adaptée pour envoyer la pression, sur le piston qui actionna les mâchoires 92, ou pour supprimer la pression qui farine les mâchoires.,
Sur la piste qui contient le point de
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commande dos mâchoires :L1 se présente devant les groupes de palpage de codes des 1269 les mômes codes de position que pour la piste précédente. Le frein 121 est 1"osso1"1"6, mais, comme les dispositifs de comparaison 130 sont tous conformes, le détecteur de coïncidence 132 provoque rapidement la signal d'avancement du tambour.
Afin d'assurer un délai suffisant pour le fonctionnement des mâchoires, un dispositif de retarde.. ment de courte durée peut, âtre assuré par un groupe de retard 138 monostable sur commande de l'élément palpeur 126g. Ce cir-
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cuit de retard 138 corrunanda une valve de coïncidence 140. Le signal de la valve de colmi-lidence 140 n'est transmis au groupe
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d'avancement du tambour 134 qu'après que le retard donné par
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le circuit 138 s' est écoulé et que ce circuit 136 est r'GGurJi1a à son état normal.
Ce temps peut être cour,',, aSsez long ào<,z=
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ment pour que les mâchoires 90 saisissent via objet avant la prochaine opération des organes moteurs,, Le circuit de retard
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138 peut être supprimé si la durée de lrf'lanc±m0nt du t!1.ibo1;:;:> 122 est suffisante pour le fonctionn0ffisnt des mâchoires$ En rapport avec la figure l il doit être rappelé que sur un point de la suite des opéraivinns, Ma objet est déposé sur une basoule 1040 Cetbo bascule à ,resori#
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est illustrée dans la figure 6 somma comportant une série do
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cellules photoélectriques 1';2, normalomont séparées de la source de lumière (non figurée) par un éorano1449 La bascule présente une tige supportant la plate-forma 104b qui porte une crémaillère en prise avec un engrenage 104e.
La pla1:;e... forme 104a et la tige J,01;b sont dans uno mesure qui dépend d'un équilibre entre le poids da ltabjet que 1?on a posé et la force du ressort 104d qui pgl'b sa sens contraire.
L'engrenage 104e est fixé su# liéeran il=1> eb quand la plateforme stenfonce progroosivem<oent le bc-c 144a GO 11 écrnn 144
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passe successivement devant les cellules 1)l1oto....610ctriquo9 142 et les expose à la lumière. Chacl,1f:t dos cellules 142 est relire à un relais correspondant 16 14 et 150. Chaque relais reste excité aussi longtemps l: ;;., ,el,?ilo e;<'; exposéQ à la lumière. Le relais 121'6 possède ti!1H proïràbro pi<iro de colitueto 146a> 146b qui est eoraïalemeRt reriaéc. Cotte paire de contacts est intercalée sur la connexion ontre In téta pal<= pause 126T et le groupe 334.
Le rellis 146 possëde une paire do contacts 148a normalement fermes 1!;8a, 148be reliés au contact
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146c et à l'élément palpeur 126h. Le relais 150 possède une pairs de contacts 150a, 150b normalement formés,reliés à la tête palpeuse 126i et au contact 1480.
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1 contact do relais 1500 est relié à l'élément palpeur 126j.
Aussi longtemps qu'il n'y a auoun poids sur la plate-forme;. l'avancement du tambour se produit comma il a été déjà décrit et s'arrête dès que l'élément pal-
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peur J.26:r. perçoit une aire rsagnétiqua ce qui se produit sur le point suivant du tambour. La même action se produit si le poids posé sur la bascule est classé trop faible.
Si l'on pose sur la bascula un objet
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de poids suffisant pour déplacer le bord de l'écran l d.l.a an lui faisant dépasser la oeillule photo-6leatrj quo 142a: le ro lais 146 est excitée les contacts lh6a, Il6b s'ou'front c ; la tête palpeuse !?-6f est d3connectée. Les contacts l46b 1460 se ferinent pour réaliser une connexion do conuando à partir da l'élément palpeur z par les contacts ilr.E3a, 146b et len contacts 146bg 14ÔQ jusqu'au groupe 134. Finalement, quand toutes les cellules photoélectriques sont exj;oséox, las râlais 146e 148 et 10 réalisent une connexion de commutation entre l'élément palpeur 126j et le groupe 134.
Quand on pose sur la bascule 104 un objet de poids suffisant pour permettre à la cellule photo- électrique 142a d'exciter le relais 146, l'élément palpeur 126h remplace l'élément 126f comme élément de commande, ce qui met un terme à l'avancement du tambour. L'élément palpeur 126commande l'arrêt du tambour si l'objet posé sur la bascule est encore plus lourd, et l'élément palpeur 126j commande à son tour de la même façon l'avancement du tambour si les trois cellules photo-électriques sont exposées.
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Les aires de commande magnétisées
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152hue 1521 et 152j se trouvent dans différente r<Egions ;;*1.> p6es par les éléments 126h, 126ï et 126j zesi>e#:'iiirsn=#iitw Ça? aires se trouvent à certaines distances sur Io 1,àm' oi:
r, niàiJ#= cessivement, et chacune d'elles est par" '''3f.;;o,.Jt à la sii=?aiit:c'¯ à une distance Supérieure à l'are qui sépare dsnx p'. :,Jx siia. la surface de commande palpéo par lélercenb ?!2[±, de :fa\: .1:. ; réaliser de multiples pistes pour chacun des program-mes 3lo tifs que 1?on peut aussi appeler progralilf:1E1s 'pésiaux.. Chassa ne des aires de commande 152h, 132i et 15?,j a trouve ,sù#. l-a piste où commence un programme spécial respectif.
Après que l'un des éléments palpeurs
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126h I.?-6ï ou 126j est devenu actif en raison do l'excitation d'un ou de plusieurs relais IJ16e 148 et 150t l'avancement du tambour dépasse de nombreuses pistes et le tambour est arrêté quand la première piste du programme "spésial" choisi arrive
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sous les éléments palpeurs choisis 1?.6;2 3J26i ou 126 j, La première pha.7 du programme choisi est exécutée automatiquement. Cela entl'E,"':'10 immédlatement la fermeture des mâchoires 90 sur l'objet qui est sur la bascule et l'enlèvement de cet objet,.
Quand cela s'est produite les
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contacts de relais 146a, lJg3b se ferment et r3ndent à l'élément 126f son activité pour effectuer l'arret répété du tambour après chaque avance d'une pistes
L'élément palpeur 126h qui se prés ente devant le tambour 122 possède un circuit de retard monosta-
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ble 154 qui. est relié à la valve de co±nclàen-x5 1.10. Il est en- registré sur chaque piste une aire de commande qui contient un ordre de desserrage des mâchoires pour la position que prend le groupe 10 quand un objet est déposé sur la bascule 104.
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Aussi longttJps que io n5,i #ul,t ]+54 re#à à l r étal.:, int;abii;, la &?a).S?e 140 sat bloquas. Cela pcr."mc;, à Il bascule à = cssotÔ 3,04 de =-a stabilisa?' L".pl'1.':E\ que '1-' on dépose un objet sa pla.tefu!'; 1 .(?t:.a avant que le labour - puisse avano<: l'obm et tas%e a?-u'.."uy la bt1Fint1l±3 pendsnt qe 3 a ',aml.i:ùtti" aYaiicf9 auff.isan.'nan ""''''"'3 que signal peM pe.p les -fl'J.es 16h., èJ e<,.¯.....t-O.t4UG:.i =#ç-r;1Y q'Ut4 4..... #µ,jir;z1 l.)fJ.;: pt-,r 1er -J-l.;,J\.. J-Z611, 1'?6i o 5;: (.?olon J,o a:'i /";('1 la %,c,zé>r1,o) prrv-:-"-:-?;'. rm<.
J,mpulaioii d"ar'?ët sur le ce roùi,c: 1.31; 2e-, qui prëoud?;, on voit. quo ?."on peut sélectionner un. pJto]Irlàiiàno "âoptàôi<al"' 3=yi Ei pcu lo tambour nu 1#.cj,?en do 3,?appx,r;>ii -or=±±-i;'àÔ par la bascula ii rcs"súrto itprêo qr9 le ta;nb<1ur a nie en action la pr'omi!'c piste de ce progrl1!1J::Je "spécial'' choii=1., les autros opéJ:'tl;:1.on±:j de l'appareil pour la eonBna'ide des mâchoires 90 et des organes moteurs du groupa 10 se poursuivenb soctino dans le caei des Divtes palpées qui sont en action pendant l' exécutîon àu prc"" gramme "commun".
Quand In bascule 104 fonctionne, le program-
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me spécial choisi est amené en position pour être palpe par
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les éléments J26!1 en raison de lîalianenment du tanibour qui pa:icm se sur plusieurs pîstos, jusqut il ce que len cléments 126h 126i ou 126j perçoivent la ppSsoncQ de la piste initiale du Fro gramme nspéoîal".
Dans 1'exeùrple de la figura 1, !.ci programmes 12spéciauxl provoquent la prise par les atâchoirea 90 dg 12objet qui est sur 1.Et ple.'%a-1*rno 10 a, et ensuite le
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transport de cet objet suivant un parcours, qui peut demander un petit nombre de pistes de commande sur le tambour 122, et
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qui l'amène sur l'un des points de dépôt l06A, l06B, 106C ou 106D.
Durant cette suite'.de phases programmées, les conteu 146a, 146b sont à nouveau fermés, étant donné que l'objet a
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été enlevé de la bascule à ressorh et 1:61ément palpeur 126f commande l'avanoement par paliers du tanbuye Si l'on venait ù désirer ifs opérations de prise d'un objot sur la basc'Jls< 6 lwen enlève? en deux phases successives sur soNmaBde dP ps.stE'3 suc.cesaves du tambour 'au lieu <iôuti13*ser une Jouir. :?",e':;c' omno on ..JJ.en% de '< dé!;2:r:! e' il suffit pour le flair4 1 1-5"jt,'J' 0ip#" , (le jj3iJ"" tiii âne aire de OO!J1.Jnandl'J de 1,:airnncovnnt ëf bambou?" r.gndtisëo 152h 152:1 et 1,52j s'Ar deuir pis'os succ*ssl z<fi u .';a>;1*<:1?1? X3 démarrage de chaque programme t?sp<501a,i fi, J Ici Jrof,r oé-s pistes assurer les aires Magnétisées appropz,:
1.6,1,7, pour la soms mande des mâchoires sur la première piste, e"> les codes de positionn sur la seconde piste, qui provoquent ?,e soulèveront de l'objet hors de la bascule. Au ternie do cen l1pé!'ations comme précédemment, la commande subséquente du tambour est ronduo à l'élément palpeur 126f en raison do la fermeture des contacts l-Ji6a et 146b.
Au larme du prog;+an;wo apëeial ehoisig on doit reprendre le programme de mouvemr>nl:; y101"1118.J. ou CO!i1TflU1'le Les mâchoires fermées sont amenées à s:' O'!.1VX'Ü :::01..H1 1Taot;1.on renouveléo du groupe de commande des N'cholrea 15 So La t9te 137 est aussitôt renvoyée au point de prisa #xi==. la 1029 et oc mouvement peut entraîner le paasag3 do la tÛ'i@ 337 sur un tracé complexe demandant en certain nombre n!.stD.9 du tmobouro leappareî! est alors dans la conditiD?? néeessaire pour entamer automatîquomeiit un autre .Dy"clo de rw.n.ipult'.tion d'objot'.
Des organes 30n',:. y'''us pour provoquer l'avancoment du tambour sans iRterrupti<'f'"i depu:t3 la dernière piste d'un programme spécial choisi gi;aigo?que jusquf la pré" mièra piste où reprend la progX'f:ff;Jni'1 cozimui. On doit rappeler
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qu'un signal sur la canalisation 133 donné par la valve de
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'o:L101demce 11l<O dé 01 eno''ll.?; le circuit bistable 134 d'avanco. i#i#ni; du taniboi" it'ea92 le [lettre os position d'avancement du ":.e.mbouX'1' în=J0#.=i'E<i#><ant, uns impulsion sur la canalisation 147 donnée par 1" élément palpeur ..26i' (ou tout autre .j10cmt pal- . :!Z6h 126i OLI ?ù6j ) renverse la position du. circuit 14 l'açon Si ,i,rr±ter l'airaiacemont ry' t.an;In?rr. Tni;8,?.:'.satfl.on façon '.rrôto!' lavanoeKent du tambour.
Lp. :r.1:7.st.'1t4J;.:1 ,,!I"" 'O""''''',f'J U'!" ",'i11""'''i. de <=autre l6C qui 1;<ari#iot r,"'''''-11'1,,'1'1''r,>'.oYI{ iIo,( 4V..-,,,,,, :. d'arrât du ,7,2 lvo -qui 1,j¯j, y,ih "; jài 6g etc..,, Un circuit biEr;;,,'!b:!.0 16. {rD2.1oguc au d.rouit 1>11') r:'r.'" eomsandë par les .La.iElbivp',1 palpeurs 126m et, 126n poux* codifier en cas de besoin l'état ;"-¯'dv r3 iTiali<e ?60 si elle doit 5tro blot c.3sag par exemple.
Un point de commD.nde mag!\6'\j;:.'1ue est prévu sur la dernière de chaque programme ;rAc>a.l i'1fi''lant l'élément palpeur 126m qui déclenche le circuit bistable 162 pour le mettre dans la position de blocage de la valve 160.
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Un point de commande magnétique ,)f1":' aussi prévu on l'non <10 l'élément palpeur 126n sur la première piste du programma commun qui suit le programme spécial successif,
A Inachèvement du dernier mouvement déterminé par la dernière piste du programme spécial choisi, le tambour démarre et continue à avancer en raison de lotion de blocage du circuit 162 sur la valve 160, jusque ce quo
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cette valve 160 cesse d 2 t..;) b2oqu6e.
Calé'. se iJi.nìaf,1; quant 1'élément palpeur 126n s'2''ra:.' une aire magn6tisée dû c(mli1t1.nde sur la premi?,-re piste ;J reprend l9 programme comzun, et, on conséquence le circuit :L62 est ramena Q3 son 4tat n>Mn,'1 où il maintient ouverte la valve 160. Durant la longue avance du tambour, les différents organes moteurs du groupe 10 sont
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tous bloqués sous l'action du frein 121.
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L'appareil da r- 3,,& :fJ.E.>'.}:,,} 1 ot 3 à 6 comporte un certain nombre de cr:.ra-Jt1..>.;.f;{;LUf)S impor-
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tantes dont certainon sont ieq-Él -'3 \-.a{' .] i> ",;:-.ji..,'.. manipialés manifeste la sélection de l'i : i "# 1:5; 18;t'i>Jx àir;Jg#&:jy; =.> mes ônregistrés pour la coinùwnde du gZ\j1{:;.. -....aKiplt.r-3 ? obi et.9 , En particulier; ce >pn<50ez-81,c> dJ>,,j>:-<..= ; i séi,<.i=.Bie peut Qt:r basé à 1 du ¯àzoupo J? > :;n:=1.ç i;1.i;.li,i.n ? ob.-' jets lias.-méme. La sélection PDv,d &ty9 dét0:'f1:: 1!h r;::).""' CF4yastëz'iatiquo physique de que 1 '*.n #::at;.<j.#ile ]-fi poida notamment.
En outre, 1 t appareil est capa'>i o suivra '.m programme commun pour une partie 4Éwne anî.1.: i) ii:O\l'Vamf.m:tG avec
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intercaJ.ation d'un progratiOlT choisi el1r('}g5.r. :;':. ,il cola est nécessairee Plus encore, les genres des mouvements effectués par l0 groupe de manipulation d t o'î:)jets :;H...rve1.i'':' étl"e modifiés à Itinfini, en enregistrant un program.7>2 do sub±tibutîon.
:La figure 2 x û: ;n'.;e un porfection... nement de l'appareil tel qu'il est dc .; ara les figures 1 et 3 à 6, qui fait appel à ".a. ::.oo': J=! do programmes orrez gistrés spéciaux pour la commande du groupa duo manipulation d'objets* Conformément à la figure 2n '.:i. est déter. minée par la dimension de chacun des objets que 1?on doit manie puler.
Les objets sont des bouchons Úi:!. -1 l'exemple figuré, et ils doivent être transportés d'lmo 1;( .l:;1:<o el; alil1,-'ntr,t1ton 170 en un point normal de livraison, ou iJiiiv9a#it la sélection sur un ou plusieurs points dtl.mi na'..an Le point ùe livraison ost représente par une cheville verticale 172 sur n bloc bzz porté par un transporteur 1?5* Le prograHase choisi dans le ons
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où la bouchon est d'un diamètre extérieur approprié provoqua les mouvements nécessaires pour assembler le bouchon et la
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chenille. Le programma que l'on choisit si le bouchon est trop gros ou trop petit provoque le transport du bouchon par la tête 37 dans une boîte 176 de "rebut".
Les programmes do commande correspondent tous à ceux qui ont été déjà décrets par rapport à la figure 6, si ce n'est que la bascule à ressort est ici remplacée pan dos organes de calibrage consti- tués par les mâchoires 90 représentées aux figures 7, 8 et 9.
Suivant la figure 7, les mâchoires 90a sont modifiées (par rapport aux mâchoires 90 des figures 3 à 5) et comportent une partie qui présente une gorge en V comme représenté de façon à saisir un bouchon B. Une tige 178 montée à pivot sur la mâchoire inférieure ast guidée par des broches 180 sur la mâchoire supérieure. Uno paire de commutaleurs 182 et 184 fixes sur la mâchoire supérieure 90a possèdent des bras 182a et 184a appliques par un ressort sur l'extrémité supérieure de la tige 178.
Ces bras à ressort font fonctionner les deux commutateurs quand la tige 178 se déplace et réciproquement, les deux commutateurs fonctionnent quand la tige 178 soulevé les deux bras 182a et 184a. Les bras des commutateurs sont réglés de telle façon, que pour un bouchon de diamètre convenable, l'un des commutateurs est dans la position où le bras est abaissé et l'autre dans la position où le bras est soulevé.
Montés et construits avec précision, les commutateurs peuvent être utilisés pour éliminer des bouchons dont la dimension est mauvaise, qui peuvent, occasionnellement, trouver une voie pour tomber dans la goulotte 170. Avec une disposition.appropriée., les bouchons qui se trouvent en dehors des tolérances dimensionnelles spécifiées, peuvent aussi Atre distingués des bouchons appropriés,
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Comme on le voit à le figure les
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contacts'182b l62c du commutateur 18?...." sont nonnaleM- ??rx més, comme le sont les contacts 184b et lë4c du sommutaer 184 quand la tige 178 est retirée et que les mâchoires sort ouvertes.
Quand les contacts sont dans les positions repré- s enté es à la figure 9, le bouchon qui est dans les mâchoires 90a est trop gros, et il est trop petit quand les deux comm-
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tateurs lè2b et 184b sont inversés. Dans lef cas, 1"à;?pa . reil est ici programmé pour rejeter les hors mesures,
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grâce à l'ut41i.satj,on d'un programme spécial, sur la tambour 122', sélectionné par un des éléments palpeurs 126ft ou 126h'.
Ces bouchons hors-mesures sont déposés dans !la boîte à rebut 176 (figure 2). La troisième combinaison de commutateurs (le
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coEMnutateur lë4b seulement est mis en dehors de la position figurer provoque la livraison et 1?1.sscilb?age <3u bouchon sur la cheville 172, conformément au progi-airme onregistré.
Dans l'exemple :o#isidéé, 10 mOrne programme est oxëctit(5 que ce sos.t.1'é?.iinenf palpeur 126f' ou 126hi qui soit en action quand le bo'l1" m'. est saisie On peut, évidemment, enregistrer des programmez pour les bou-
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chons trop petits et les séparer des '=1,>q gjx.ox, C5) qui demande seulement des enregistrements appropriés,, Sui'fant ia. ±Si=-.#.= ?j les mâchoires 90a ne servent pas seulement. pour saisir un 1>oucho:il> mais aus- si comme jauges. Il n'est pas nécessaire qu'il en soit ainsi,
Suivant la figure 8, un organe 186 de calibrage monté sur un pivot sur la mâchoire supérieure 90b
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commande les commutateurs 182t t 184io L'organe 186 est poua- sé par un ressort 188 pour appuyer sur un bouchon B maintenu dans les gorges des mâchoires 90b.
Cette disposition peut
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avoir des proportions qui lui donnent un degré élevé de pré.. cision et de sensibilité.
La commande sélective du programme spécial enregistré,réalisée comme représenté aux figures 7 à 9,est le résultat d'une opération de calibrage et de jaugea" ge et elle est exécutée par des organes portés par le porteobjet lui-même/et non par un appareil situé en dehors du groupe de manipulation d'objets, comme dans le cas des figuras 1 et 3 à 6. On trouvera facilement encore d'autres applications de la souplesse de la sélectivité dans l'emploi d'un appareil à programme enregistré de ce genre.
A ce sujet, on doit faire remarquer que le modèle de commande programmée quiest développé ici se change facilement en enregistrant un nouveau programme. C'est seulement dans le but d'abréger que l'on a omis d'illustrer ici les éléments d'enregistrement d'un nouveau programme et de décrire la façon dont on doit enregistrer les nouveaux programmes, comme on le désire.
Cette omission ne doit pas être considérée comme une méconnaissance de l'importance des programmes d'u:n modèle qui peut être enregistré facilement pour réaliser les cb;joctifs de la présente invention,
Les programmes sélectifs de l'exéeu- tion de la figure 6, sont tous perçus par un supplément d'été-* ments palpeurs. C'est là une disposition économique si l'on considère que,dans la pratique, un do ces appareils peut comporter 12 éléments palpeurs 126 ou plus pour un seul groupe de commande à organe moteur. Toutefois, ce dispositif entraîna une certaine perte de temps dans les opérations de manipula" tion d'objets pendant que le tambour indique le programme voulu aux éléments palpeurs.
On peut faire appel à de nombreux éléments palpeurs complémentaires disposés sur différentes
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aires du tambour pour percevoir différents programmes spéciaux sélectionnés dans le but décrit plutôt par des commutations
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que par l'avancement du tambour do command de prograJtE II est encore envisagé dt autres variantes '3f 11:': 'J? par xemr? 1.2 remplacement du tambour magnétique 7. us3yû pur '.i' :1,t:tï'()1 fo.'- mes de contrôleurs de pmgrammes Il est bien FJa i.i'.ie' Ç-"YU¯:p 1 r tnvent:!.,,''1[ n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrite
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et représentés et à partir desquais on pourra prévoir d;autr8s formes et d'autres modes de rHa .satio: -1a':::
pour cela sorbly du cadre de l'invention.
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REVENDICATIONS n., rre w w rr w <"s na â m,, n ss uR 1,,- Appareil équipe d'une commande à programmes multiples, notamment pour la Tienipulation sélective d'objets, appareil comportant des mcaa..me s de cornu ande sou-
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't, ppe! z "0i ,,'" r'1;? :: 'r 1 tl;,:; :; *: '' ';: .--:,: i:, J! 1 -: '::;' - '²r ";: ..w: ¯.: ¯ a, d¯ n.
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The. Baâ! =: 70:! 'E? invention is r'C i'G;,. it ;. gas appliance of the type equipped with a; !: ommam10 with or '
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0, L, LpMtMA-- 'ganes design (js;} i -'. 1prÈ: s; :: z ..:, "'oÍ'garn6 / to programMe cnyegistre
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and concerns partisuli &yement; an apparatus for the manipulation of objects comprising commando units with onyegistyëo programnie Lo the term "control member," recorded program "is used here in opposition to the cam actuators.
When using cams for controlling a machine, it is assumed that the number of
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movements that can be performed during aa9l sêqnenseg and the complexity of each moment; J: {\ i1t re:,. t] '\ i0mÍ,; rrÎ.l 1?,: 1.miGo g' 1'1 is allowed ausai only if 1 ",." -must. v ':. r: -,, ß-: d- pa'? .., e ", 1 ', It is aàrùisi also + that 1 # o';. i -, .. 0; 1. -1.,." I -.!: '-; + j # é5 #, 4 # wg. j. ': an existing machine a n01.nl'el1 sê: i'ie;': '. 1. "n ûVFîFs': v3 i:"':,.? ;; -:.: ':: 6tablh' l) machine and Biontss' m0. aouvells ', L'l-:': 1 ié. '.. Yi? s.'3, .ß <.>. 1> the machine must (} {, rc :::' 5: t: lï5 soii. nOus0mn-: Í!; 1; 'oi.n5', àa pou'i [v: L2. "<3x #> 1: # = ter 1.-J new zer.i t3 JYopt: 1t: oaDo Lu f10rmulnde ' '43ar .-. S => n.% Ei (iL3tté poiJt-,. "' -Pfl. '.' .. a: Fa. 'S7 s'', * yi> iyie, r; =; => .. #> to: 1, i:
..; .i # .: ôq ,, i> Ejiixiô, pou? diffôrentus n.n ': i:'. 03 is Ci! 1mw () -. 'Z :: vr-1J.: v ;;, a c.:1 "> ..: W1èa, .a: Mn device of 10ÍrunJ1de to '' 'JOe; nïl:; 1C -:.;!.,> 1;. # .U; 1¯ <, j ,,:; 6qj, io ± J: \ 10: .t1}) O! ..t0: jb; oJ, 0Jrt 001f: .. (; jnt [jpéj: 1J1J.! r1nt] 30ilP xfvî; 8 tà3. "flexibility in (90y.Îi [\ rÀtr" \ t: .a: 4 .; ii Dl) ;. l: 1;: torJ> J> XtifJ0 toe.aiicfszB and d6pû '::' 't "# 5ân'a 8t:':!: 1Jlt of '! O'!) '! t.1U :: p:; ,,: .. p \; .. (;: '1' !! n01.fj do these r3c.:,",2:râ 'on' d; .2ïïà% â i: '. 'ts: "r? ¯: xi r'?> 'Ys to? 1; n' 7y.ri? 1Ellirhc.rtt \ t.io: 1 1? lSl1U ± t3D device X.:3!) 01lt} 7Ç0 1t1 ', y.' '2.e. = y¯'.,: .ay''3yb'G '.. v 3t.;. "rJ.or.J ii1% aismn is stls.pf1nduD? xt> ùa13t. 1 cJ> G;) 0.t, tH '"! .F. p #, 1¯ni; t> iri #,:; Ilsu1to .CrJx'i is 1, n <oo, in. <é {': .1 1m Y! ° 33s d2é'lfi1'l.mt.i ( ) o Son '": Jn" -¯: lt2 ....:
dap '"similar p: rograJ'! IJ1H! i have.: 1f qualibô pûr1ïicuj..;,.",;), \ "-; rr (, 'SS? jiA% a4 ..;? SEed of power ûtrt3J \ iinstr111t; "Ofl.1ùUt 'I 4?,", Y .. "':: 7": G-ï:?. i3r1''l: .. '5.i> flki = the l1 \ f2, nt lôappaiNeil by commando iEE1îmü110 j; i.; ay. 11 :, ';. -'>. d.:-; "'". r ;. saß!' Iû 'uiae desired series of mOH'iifOme1'1t1 eta au' " i? 3n> à de cotto operation 1.z-3, t, à.al.o, the prúg: rcal1al1G (the îàJ [(ú1te.n (lü doo k., \ / t.P '; il! 2frt , ±. Is 4.G "y's: J; '? I'ra type magnetiqt'i6mr.nt .., â'xY.Bïr 3, 1f.P'pi-l1Qil ri; t tïds 3;:; Uj ( : oMi1and ", -9.ï! 'df9Y'Tiâ-G3, Y7 so that it e-xês) 1, :: 1.? u #' nse 73 ¯'.m; ':: de mOU17G" "m # 1 / GS and dVopI: 'at.ion.'3 es taken and from â "s:." RP.e ^ eA .: j'9, ré' c, Le j3'.é;
c ^ = S ^ .-! kI? r ''. d recorded by an npPE1: r'o: tJ .: do this type fi such as 1. ' he is 6: f .'- '"'. s. is ex '.' '3utô 8: m: -'Jn?' .. l '!.:; ii 1ll p'3> s5ibl \;} We have introduced in 10 aeagc, a. des r!) J ::. ': h') gj pél "iodi" "q \ l1fJH to give the time il 1 t! PPú." 'û: Jl which manipul0 lcs objects under cont 81 de se r: sa "'; 1; <* a.ut? A devices In addition,
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the operation entrusted to the controlled apparatus pout, dipentlro, the paasage of a given point of the program, the presence of a part in a determined place.
However, there is only one specific order, qu4. i;? e irouti; repeatedly with back 1, ntctrv> yuptions which depend on a plane, LYinvantion has for goal ci'é? + ii; or # = JJ; ineoësiaat and. cf> n4erni, note: ni = ient, mi device ôqi> .î.> rai iô, n eounanda programs a: i; j, * ôijplei-, Rotâniaent for 11 # .. #la> i'.j> :: ? .ii <; J, <; n selective d # objelôs> J #, pp? i'eà, 1, '3cMpsrtà of mechani ± njet. ç; n:; i> n aaKde sùusiis & Inaction éie means $ i pig-ù¯gj a: iznl <3p * = opz: .oi, 1, -.ûL. cherry by means r6.ronce de oond: UjJ.CH "1! - 'I1 .:;:; ± nt:; j;, i> * uo part doe lt, ye18 il pro>: z .-, gm auy les! 'f; 3fi-; Gr .. cri o> ict "09> è aoditicKS flôl; eclJôo5, which j; - # ;,>;>: e; b c3hHlapt0!" easily the <f;
n.à = i; 1 =% nnr ->? n ± de] the aj.ip * x> i ài aux ié. <. i; 1.i> :, 1: - <tes de lexploit & tioR SiJi.ari ; niv nix: nùd> <= J znéa? .5.ratfl-r, n, the cûsporbe apparatus an pox''objc poverty?; tz; o eoMM'n6 j:> i; # '.. to meet and yelaeher of the objects "ueeoËSiY & nt uxi device po'J" transpose the said po ± <1-> Jbje91 els i11) 'If! .ü,; 1 of the niJu% Je; ier #' 5à 'oe = F, t.' difl1ensions at sosportan-r. des 'él; ni "iÀ ± ùnés ii nt3gj-nan ± *;' ault.Ar..L for sotionr.3r Se transport device zi # LuTn #; t. degrees of freedom Ct) rJT?:;:, 'o; :: dants:
(1er .; oyeRs ii p> = ogri: ;; im * for eonrimandor the so-called zécami-mes od? Confn'and.s produ:? - doc movements with three dissensions iorédét <r>: Ln4s and oordJ ;; born from object holder by the transport devicea and eomprenaa 1Jù common program recording and several oni% egiii: ronien'os
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specific programs, means of detection and
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control means acted: 3ant in response to said detection means to determine the operation of said due
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command, condition response means making effective
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a selected part of the so-called means to prografnma,
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According to another mode - the r-a'LîsatioYie sequence means successively act igenregiotrement of common program and: The said part chooses 6es (1;
tt, s means to program to control the said mec? nisffiG5 do 5>.> n =.
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order.
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The invention constitutes an apparatus for the manipulation of objects which eoapeyto unij copw, n4n pjro gramm6o and which is capable of exéeuter #d), eoôJ l:, rc; ien '; ioEio operation chosen from among many op &rati:; nn &; F> g; - * g.; W:;: * will register according to eond-ti .., ns external variables
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device itself.,
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1'inVTéiti, oYi constlbiuo PoÙGzJlienl3 A device driven by a pc # rmme eneaist.xU6 equips oz> ganos to detec '! Jer d2s soaditioHS diffeyiaures!) Ht @ s to which the device must respond to a faqoe-i dii. '!': re: r.to at the same time as dflli1 organ for faiï'9 a par'bie holm
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sie of the program em: 'fgl1j: rf d, s fla <; oré> .4;> ?. J. ## o>? 1 tf.4po # ise wanted coM'espondaai ci> a &c;;;.-; es codj. '.: -. ns 4 ± tPùt / ui: zi 1 "1 = ur p- #,> ti <;
u12% rzm; lz, the i, ir :? B;> Oion allows equ5.pe! ' an apparatus 1 pï'GgrasM-3 aile-, mi oy Z ;;: J1,) rtevar! t of the diffêyencc.;. physical .:. ' '".e .. obe-bp Manipulated as well as organos for asuyo -: - 1 - rùa", isa'ti, on de difféi, 3nts response modes do 1? bait; aù. ; , oonfoxmmsnt aU2: perceived conditions. So the detesteu? ' elm game
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suitable to meet different oa # atêrist.iqu6; 3 àe ieobjett such as color, hardness g 1 thickness ;, weight, summer ... and it is also expected that several concur-emaly lost arac'bériso * tics may be brought together to exercise control over the internal control organ of the
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gram of the device.
In one embodiment of the invention,)
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which is of importance p # ti.culièro. the weight of each b; J'3t and. los t '.:. sult1: 1.t of successive! J0S.S'J: J operations3 are used to classify the articles in ìff4rest c'Wm' r- "'". "do weight by depositing them along the 'eniplacoment different. In another module of 1' 1 nv nL jan, describes 3î, i: o-. 1) we perceive tI ': 1! " dimension of the object that puts it 0 "'1'" cl [hns deh0rs dhme toleranre prescribed one t '' ': .. ili: J0 C:' Id, outside of a prescribed tolr..nrG and. "UT2 uses the result; or to perform an operation:; ,, é t.:l?a, vU i: â '' '! Ka tof9.lp'lfâàCl3iïa to reject a given object.
In a larger aspect, "B.!, '6."' ^ 1lca tion ensures the selective execution of different pro [, r '±'; Pl, 1C 'do Movements d9.an porbe-object in three dimensions, w: (3'ia CN! '"trole of an organ h .1.'C'3i'i7Fl'.iRU j;,.. <¯"' toi.L, r-'i ..: o- 'É: $ m8mo if the; z # .; exterior edition1' "G at 3¯z '3.e answers. .Al, u-tv3. Pe: not a characteristic of 17 obj at.? Îo; sii'. : ab According to another cc.rac.t & 11: tJ. (lt11 of the inventionp '19apparejJ. of manipulation of Uchjot coKrorte an organ 6i program of tf ", 7; t: 9tc'?: iL '.. of movement in the .t.i ', ii, 5 dimensions in lacquer !. one oxesubates a pz> oxrai? z2 conunun ot: S: ï-F3
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flriab: éli jj, v <::; i i. ;;: ai = pyi iziuir n, oni oi> oic; s. #, ::>;,: vriablt'1Jgl? 5.nt0!, '() Npt pon.' 'JX (; (: î.t8: o. I? I3 Kouvemenb chosen p.' .: r ";
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plus1eu! ,,: 1 mOtVem0nt, at. pi.> cigr? *; o;:; <a recorded r.ont#.à;nJ in 1.K> x possibilms of the apparatus qua le.n follows onsuito by the recall of pyograHime earamun, On J .., 1Q1YV.¯'x 'hereafter a dMe? L? T:'. O3 dated with i% .Ja? , ào.'ni <Jn de ll 'fl.; i # tc; nlivn dss ses diifl'ôzx <,> iù> tlspgcr1: .a with înriantiho, -, We have made a set for the w .. & nipulation of somportat objects us jaws for objcr :: - 's!) eop "-! aaad by a 1" J "which can foacbionnars follow courses, at three dimonsio! 1S the effect of! orga1 {) s multiple engines which operate with 1 < .. degrees of freedom which
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are their own.
The movements are carried out under the control of an organ with propramme recorded ma ±, a 8.2 m-j-seats carried out can differ on function of the! 1 oonbx'l? sëlaesifc In an example the con '- ,, 7the selective is -1JvG.,:' i.:6 iJ "Jr 'an ej.- external loop, such as spring rocker - /.!'...r an auiôgr p plee axis selective control is ensured pe-,. ,, ric "''> '') '' '' '1' 'Fs # here ==. =. poré in the manipulation set of ILÎ. = oI.: = Î: # .: 3, ni <= ùiùm; xo 1: "weight of the object is the criterion 1 (u <Jonti = 3?;> of Ur.
(100 aKer- 'ples il lustrés, while the diEaensioH <:;: -.?. Crit & ro d uonm-' brôli3 / de leaautre, La. FCH; 'ï110 (h programma in the des ì'iplio31 il1ustrati "' ! e is 16 typo yescmti? m4; 1; :: conc ;;% ôie po: lm> by point, in which we have coded by shif'- 'i'res which follow so that clo support do 1? object' moves its slide in <3 il-0. 1 space app; \, operated that 1? oti can. be copied by ciphs ". 'f1 ,.
CopcndD.nt one ooiùpr? N <1z-a iacil emont% que 1, 'one can C. "l: L Ù :: 01'" d <.1ut: ires modes 4.? GC'mmal1de progi = amm; to such,>.) The #: ystlùie do comBiande point by point which is function 1; ' i> i, oé # i ';, ti # xù, d' ohif "'-' frea to determine how many: 8 steps do .. '1> ?, rc; oi = i,? lz = 1 device. to pass of each po; 1; '4 dù T> z-ogr: * ne # ;; j "aqu.r'! p:; ifi i # t: l'mi "" = i; -ii; 'c., ainai que 10 St; t & nH.1 which makes ap "m c.ote conti'ÉRG all; 18 loRg des parsc'us's oati''6? .. a ;, li. ' : l, n :. e "J f, m: = 1:> 15 ': n <to gei l om c; = nl; ; av> -l? 'saysstereists resulting dp 1; flmi # iy> ;, p> S: 1-r :, i = i; # 1-ap>, heap and essiKS = 11 # i'iJi5sy as well qia'i;
] .o3a: t-ii x> mbJ. eixo '= s possibloap L dcp.yiptioM ù: 1.3i = p.4z so i'ap; JoaPù çi> oet deesias ei "' joits iispi + ôsonl; aiib des ex'sapics do rôals.> Jaìo3a de i: 1, 13% iàntfl.on,, ie-si, = r daRQ lLaiq¯i # ol, ei as ± lzurùs o 30 .es ". '' UGS one aoh6meuiquen showing the f <; iùct; 1-o; wi; ùi #? nt dJ two Biches do
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realization of the invention,
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- Figure 3 is a side view of \ L.'1 set-a support .3csbct used in Figures 1 and 1..p & ll.WgL on a reduced scale, some parts being in û t) 1.r; H! - Figure 4 is a plan view of the assembly of Figure 39 ;; is a partial view
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even larger scale of part of J. appa! 'o: 1 .:
of figure 3s along line 5-5 of this figure - figure 6 is a schematic representation of the oornmanè.o system of the !! Iode of embodiment rI0 in figure 1, - figure 7 is a partial view of part of the figures 3 '4 and 5 showing details employed in the embodiment of figure 2, - figure $ shows a variant
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do 1,? device. of figure bzz '= 3 ln figure 9 is a diagram!' f) J: i, C, C \ ;; 1o being a detail of figure 6 modified to use the apparatus of figures 7 or 8, if 170n refers to the jord with figs and 5th we see ari together from sanipulatic'n ûa:
-Z13 10 comprising m foot 12g in assembly station 111 "ua arm 5.6 ost an object holder, The foot 12 is uno un1tt do control 20 which has a double connection to toothed wheel and chain with a rotating shaft 24. A fixed cylinder 26 on the
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foot 12 carries an upper bearing 2ë for the shaft 24 and ayz2 crapaudine forming a bearing is also provided for the shaft 24 in the foot 12.
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The arm 16 has an axis of rotation
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horizontal tion defined by an appropriate level (not shown on the tree 82 o at the head of 1 i aJ'bre 21 "" Un bo:?;: â .: el0 p? ctecaa
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.t.lon cylindrical 32 surrounding the oy1111d ::: ..., 2 = ea ';. fixed SU '1 bre 24.
Near the bottom of CI ,;) pl, '...' J; d; .1> N1'J is fixed a part 34a of a hydraulic motor member 'li' 1'arbl>, 9 DJ <. tensible 31; .b de l (Irgarw motor 34 eta # 1. "4cl mr le: '' ras 3.6 to ensure the verbal movement of b :. r6 'se :. pi> kle #> aligned with 1? axis do the tree ll2% ,.
Two tub.-31 shafts, "> 1, ros 36a o'b 6b are placed telescopically in a p?, I,:, noe = # ii;, ion dw arm 16,
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The shafts 36a and 36b porbenb Je têta 37 to the object-holder 18 ot lend themselves to a radial movement towards and- towards 1, înï.6ri, aur to advance or bring back the porbe'-object] ¯80 A hydraulic motor member 38 disposed on the arm 16 L -oinp27end iule rod ab a piston JS17 the rod 38a being recordeo il té.t6 3 '? so that the (& r2.d.:, ') r radia.lomont outwards and inwards, followed that the fluid is admitted on one side of the piston 38b or on the at: G1 "(;!. . oonformement to 1 usual use of the mc-tora hydra-.iliques organs with reversible action.
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Bearings support on the 'box' J7 1 f shaft 40. It is fixed to the shaft 40 a ma.ni ... orientatlo, -, por3 "" '': '1;): i (J J.lj * A pilaco à nouiromont i1élicoda: ti} i. Can ':' o,] rJlle. 'HU "Uii axis la of the title 16 in a pale? (Com il1ustréi of the manipulator of o-
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rÜmtat: i.on 2.
To operate the .xaaLio manipulator it is fixed on the shaft 40 a gear 1:;) Y1: i.e. controlled 46 which is in pr-1-se nves a silicic gear
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order 48. Back splined shafts 50, 50? connecting the gear 48 with another Mgranago conical µ2 (on the right in figure 43 The commando bevel gear 54 is pr ... 6EJ with the bevel gear 52P and the first is itself driven by a double coupling it wheel den1,6e and chain z6, 58 which connects it to I? Orgall "z hydraulic motor 60 a double and" 'fêta The cones 5t are pulled' tune or by otter ex'- 'ôrémà .'té of the motor organ 'with double effect 60, Co'n.'so on In ;; oJt the hydraulic motor organ 60 fp.ib turn 1 5th shaft which: would mean m3:
<5 turn 1 f Rx'bro 0 ot causes a do]., Joint of the head ,,!) '} 7 on 1 mw of the atbre 40, To -function the helical piss Ncuvoment 44 on a long lue of the arm 16, we fix on the part 44 a conical Mgronage driven by a double group of conical gears 6 # a, 64b which can turn? on the 40g shaft and that a bearing, l'orm6t! as we see., on the part dlorî.entatîon li2, ompêcbe to move axially.
Tapered gear 669 ii one end of shaft 68 is engaged with a gear of splined shafts, D8e 686 is driven by tapered gears 70 and 7 with a drive coupling 749 76 with toothed wheel and chain. , and another double acting hydraulic motor member 78 similar to the motor member 60. By means of the described transmission, the motor member 78 rotates gear 62 in the head group 7 and thus pushes the workpiece !. on its axis along the arm 16.
From the foregoing, we realize that the apparatus can perform rv movements with five
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degrees of freedom, achieved. !! respectively by the mo-
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tor 20, 34, 38, 60 and? 8. The position of each driven part is indicated by so-called indicators
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analog digits or shaft position indicators. Thus, to indicate the position relative to the axis of 12a bre 24, the gears 80a and 80b cop2t the indicator 8D z 'the shaft 24. For each position cnratéz.īsS; iqrc d- # 1 # " àns ±;,;
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the tree z indicator 5 gives im sij ## 1 ass .s $ cl: l8 '\ &: Lnc:' l:;. which is the numerical representation do?, 1 Pl.; S;, ti011 iians Ha -, 'ria complete of movements ..
Vi1'1di!) At, {'m ::, t Cf le. posilioD -1! arm is likewise coupled by 1 "engtei, gj <1 É2a Jt la jbleâc-t, 4r. Yl'f'r ',' r.Yd8i11f3 '82b to 1 t shaft 63o which is taxed Bur le' li; aS: ! VS,.,
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The indicator 84 of the radial position 4c J ,,, tSl.iG 57 is a, coupled by the gears 81; a, 84bt to 1.>: 1 'ì! L; JOUr 86o subjected to the internal tension of a spring and a cable 86d is wound on it. The latter waits on a 1 crazy 66th, mounted on a rod 38a and on a pin 6'jf pr the iintezzàédiairs of the tension spring 86 * The ind, ioa'isv; cx à.6 and 88 give the same way of the signs ? uJi num6ric, which represent the darticulatic position of the part 2 and the twisting position of the pi-boe 44'o Ln head 37 p :: rEe pair of mltohoi .. res 90 to grab and drop an objô <3 ;.
The are
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mounted with pivob on spindles dars ".: '!. c' helical 44.
A piston 92 placed in a cylindrical cavity of the piece 44 is connected by a pair of bars --- .. 94 anx jaws 90. Fluid is admitted under pressure <: 11.0 \ ':. 1. to i = ,,, 1. to 5 of piston 9 aomme on 1: 9 '[oit to iigur6 5,; ar the "5 =: o> #s 96 and 9 this fluid
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1 coming from a source of pressure in the region dx, in a common way, the They are 90 held normally open by a res-,
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comes out suitable, like the compression spring 100 on the
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left side of the piston 92. The jaws are formed by 1'7 air of the pressurized fluid arriving through the hole 980
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The object handling group 10 thus described is a known group which is well suited for carrying out the invention.
The motor organs intended to ensure the movements according to the five degrees of freedom can function
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ring the command 'of a numerical code, or other forms of programmed commands such as .ti1 "ilO" fi'! 010 ('on ... tinue on a recorder- t1-; iynôti, que ou rl? aué; z.ei: co;> imnnd <, <z programmed which is also mentioned here, ÎIota1 # nenb; C ":: - r. eWI1l" 1 pTogtammées bridge recorded during the uno sequence of op4 <no rations initial commanded nL9.nually By the: 1uH.o the oj: aeration 80 repeats automatically under the control of G ()! I1 "" commands with a recorded program We say that a nachino of this kind can be inst.rti1te: to be able to execute 'd 1 cuti "in
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new movements as it can be.rt! 1 J1.5C85.;:. 1 ,! ',} .1L.;, ie' 13 "d time.
".: 3. Form E3t'r .B.âE.'J .âi (lA # 3a l '() CD! 1'.! Nflnè6 for the command? L progrnmmc recorded <6 for a" ô :: 3 :. ..o
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turns whose movements are described below ... doWUfJ \ 1 ost rewritten below, but we co, 7,1) render, that other models of ecjnd with recorded program can enter the domain on% Jà, i: aoe ge.
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The object manipulation group, -, sv such as qutà, 1 is described ast capable of grasping and depositing objects and transporting the object holder to make it ac-
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complete the required movements with the program recordings. The flexibility of this device is here considerably .... ment increased, given that in him. allows to respond differently to conditions which may vary in its environment.
Figures 1 and 2 illustrate systems comprising
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two different commands responding to the conditions that operate to impose an order on the groupo of maav,.: ¯3.en citab = jets in order to execute different operations pro6ammfl @ 8 pre.a recorded as determined by conditions 1 .:; j.iw cées de lxextdr3.eurQ In figure i, the group of: qvn -?., u.; tion of object 10 is represented by the arm ive 0 ', the rniiohoir {1 ,, 90 in position to grab an object P which rested in a chute 102, In the present case, the bottom of the chute is inclined laterally so that the objects or parts P stap-
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sink against the side wall 102a of the gculotte.
Due to the programmed command, group 10 picks up a part P, takes the object out of the chute, turns it ... about 90 so that the right face of the object that was in the chute
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monkfish face down. The objoo is then transferred to the platform 104a of a spring rocker 104. The jaws deposit the object which is then weighed. 3 from this point it is subject to the control of a program anragistrê an préaM labié which is common to the objects of all the different weights'.
The weight of the part P is immediately used to choose the subsequent movements of manipulation of the object by programmed command of group 10. The object is picked up by the jaws 90 and it is lifted and transported on a particular box chosen among four boxes. reception ...
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tion different 106A 106Bt 106C and bzz as it is commanded by the reading of the rocker ,, The sonHtiune part of the sycis of the recorded program is then resumed. The jaws are opened to release the object and, free, they are transferred by all the sequences of movements required to return to the position on the chute 102.
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FIG. 6 represents the CMMïtando appnroil which determines the operation of group 10 (f1.; U "" '' t3 F) d! "'. 1'1 ± 1 the fàx6mrtidJfl of the options .z. 'f.' '"ß .." an 1.' D.} 1 "" gEdk'1a n'vs8 1 figcn u9 1Jn otG'1. '; Soteup tYt "tj for' group 10 is repetjnt6 f f la fltf1 !! tl0 6, us = 1 p;,. d:! J.! '1!' ha: 1C: 110 ± 9u hydraulic i01 JtU "l it: l {" H..1 '' '' 'I)' '() pistor 1'1 (' 1: . 1.? <? 1 ",: J / 'l / t:'!> Hy" drauliqne under pressicp. Is efi! 'YI: f¯' - ', Z' .riii. ''. Â3;: - U: - .. t'nc.: Ra of piston X.1C by 1. 'un = des C;? :: 3 -: - ^.?., J fn. ". 132a (A;; J21: t È:
, z1 ^ s, fluid 'of lt 8'. \ '; face of piston DO is evacuated pure! .. t ± Y!) <"case V> a.1'J" 1 "" "" "'" 3ous the dn - '. Àia'¯: ± = the main valve 114 .-., 3 the production of 1 "effort' .r; awâz. P '' When ..RQiF '' - 4.i2s3 sLCài.: ^ c. <milk remain fixed in its place, 3a main valve 114 takes up the fluid on both sides of the p: 1ston .. The '' pipe 1] 6 furnace '"ni% the hydraulic fluid under pressure at the Bot'} Jap3 134 from an appropriate supply of fluid under v '., Flßi (not shown) while, the; nc': ¯a.aû.ca.a llëa and llôb take the fluid 8.low pressure from the flight valve a> .Ese'à; even Two organs of jf.'t1c lf3t â. '. Cbdls fl ".G ^ .é3 120a ot 120b d place the earotte 13 4a of the valve 4' on one side of the centyo ii; # of 2 other for the n, 3n :: c '=: an word, eu1 = - 106 ,.
If neither of the two sJSJc3.m% Y3U.Li.i is excited, the carofta ll4a is centered by means of the internal springs of the Cdiûil6's: fl., 120 ol; 120b "In addition it is pr4: '? U m'A soleaoldo brake 121g little? Block' quer the. Earotte ll4a ëâas its centered position: ï, r '.'> 1CL the organo motor lot must:; - is ( ;)}: 'fixed in any position where it has been brought even if one of the 320 solenoids must be energized The following device is provided to operate a lho solenoid: J.3i, 120a or J20b and to perform an operation which will ensure operation controlled by
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motor unit program log.
A drum with aagnétiua surface l22 ost mounted so as to be able to turn at? organs aom'-ehaM blés (, not shown) and equipped with a group w a: ù = 11; 4 which makes a rotabion at the. <. > i.; Jur 122 sui un arc A row!) delëmsnts probes l2E f: - prev: .it; e, ià <. <=> Illan'4 la tayibour 122 Qt cO: 1î "'r.ç; born: . è3ina 2 '' i - ,, - iie2-., '' 3a 2bg 126e g 126d and 6a>: ia <> ai: iÎ> yes, 7àfla pa'3 .. ds g # 1 # * z do (! } orn ..- nd0 arranged in:,:, 6gion o'b eH p15J% ix # no x'é.ca é & ùaat #. an oirular series of areas which. = 'O pr6s''t' '. éc7' aiiià Ha é10 "- 'J ment naly; eur 2.26 aualconquo and <me track 4 ± 1; x; 1., all the a., res of palpation which occur at eeva" ;;:
ui # 103 feeler elements 1126 in any position of the elements j26 are of the feeler type at rest ,, which respond to a magnetic field, and does not depend on {1 "," 1 relative movement
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between the drum and Single probe! J;:; "\ 'i'; :: nvoy.:n 'a signal'.
1.0 group of II, 4v. ntEJ 126a perceives
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the coded combination of} 1 area2 magnéM.stk2 or l1f) r! "" J: 11.1gnÓt: d.sées (or areas of magnetic polarity t3, sâ) L. "¯'y 8tH" '! Jno p, 19 te on the drum J22 "Cotte combination <'' O (: 6th resting) The position that an or-agio mot.6hi '' '':, J: '. [> ,,' ';, ék> , -: '1tlque to activate part iij'f # v3f'l': "'., From [;;;' O ':. 1PO 10. the coda <e <3;> i'cx responds to a unique oS: 3.K:
a cod6- du oOflver'jiDe; 1 sev> r! 1a.ag: \. qt! e with cipher of group 10 d9? ' is 3 {; 'C -WJ.â with this sotosye organ The analog onvertiDs3US to chifea f 18Ë are included in figure 6 st'. are designated separately m.i15J by 128a 12Bb, 12àCt 12 6d ot. 2kJD (O!;, L'6spo ;;: dc.nt aux 011 "" 1.f0rtii'JSSUl "B 80P 82, 84e 06 and 88 de ia, figure 3e Las ltJonverl1wt03 80urs 728 provide aeoords eodês to devices da
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comparison 130 and feeler elements 126 also provide good contributions to these comparison devices.
These comparison devices can have any suitable form. It is considered that they affect here a form which makes it possible to indicate the numerical difference and its sign (plus or minus} which exists between the codes of the indicators 128 representing, the position presents a driving member and the co-, of the groups of feeler elements 126 which represent the positions that the driving members must take to operate.
Depending on the sign of the difference or of the error signal, it is one or the other of the solenoids 120 which is energized. This solenoid remains energized until the error signal disappears after which the sprue 114a is centered and the motor member 108 stops. There is also another form of comparator detector which is capable of indicating compliance or non-compliance of codes without indicating their signa.
In this case, the solenoid which is to be energized is controlled by a travel direction seeker 126 and a region on the drum 122. In all cases if the device 130 indicates conformity between the codes, the caret 114a is centered. and].? motor unit 108 fails ,,
Each of the comparator groups of code 130, as shown, has connections with the solenoids 120 to control a corresponding valve 114 and the motor member 108. One of the solenoids 120 is energized as long as there is "no". -conformity".
If compliance is obtained on all five units 130, this condition is then perceived by the coincidence detector 132, and,
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while being aoumist to other conditions which will be dec1.itefi the coincidence valve 132 triggers a gr) '.! pa da commando' 134 do the march of the tambouir so as to make the - ugo of control of the drum 124 * Sn same temp3, la; e, = * 4ztoe 2.34. 9'b centered and the $ olé.no'1de brake 121 is by the; i "#, upe 1,34-to maintain the valve 114. on pcsitios ntr6 It is expected that the brake 121 acts faster gu # ' ''. ''? FneO! 3oa'j siu ts, iibour and that the. Valve 11! ... is blocked ::: l, -n '(, q:' i?,;, P,, ste q '.3. Just palpated does not move away from the P;. \;
r.ntB probe.? ., '. 26o Thus, after which Invalve do jamiez dence 132 indicated that all the organizers of groupa 10 have reached the domandéo position for the codes of the heads 126 which appear in front of the drum U'2, the drum
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nuncio to advance. Even if the codes touched by the elements 126
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have changed, as a result of the advancement of a 122 1p drum. penny. papa 114 is held in place for all the motor organs of group 10 in the dÉ7 positions, required by the co. A sensor head 126f which presents itself in front of a control region of 1 ":; - 5; xncejne # it of the drum operates so as to stop the drum on the next track of the drum after the latter. oormnef1CL i2 When the drum has advanced one track, i, 'ac.iioi, éi <3 the head 126f prints 11n6 stop pulse to the group: t: 51;
, b''en701'sant the position at two points of stability of the latter. In oonDéuonca9 the isambour 122 starrtte nomlerùent in pre ::: entering its next track at the heads 126 and the train 121 is The valves
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114 of each of the hydraulic motor parts can then
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be actuated as may be required according to the positions;
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codes that present themselves at this moment to the groups of elements
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probes 126a, 126b8 126s, 126d and 126o by comparison with avoo 1-ss (: ol; 1 / iis emitted by inùicatours', not in any way, head 37 of group 10 can. move, point by point., following Loute urm serlo Touven.enbs in las three dimensions, ViLJ (i, C) Li f ;;
17c (the 1! OUVGrr, cnc.s ClD,! 1S will be added, so as to perform each of the movements requested in the operations of the system of) figure 1, at, pp? / Que Ir: tte J'j > '1 ,; ù,;? enb) ¯ => setting up for 1> working back jaws g0 qi; 1 will pick up or drop off an object, the drum advances It has already been dl-101-it, The next piece o contains a corn point. .. mande jaws which ;; ,, ci present in front of 1? probe element: L26g. the signal of 1 t 61 element. l.peur l? ù6j cxt sent to u, circuit 152 which has two states of stability ot which is established so as to reverse its é.lat on response 2t each nc = i;
i <ol-ale impulaiorto This bistable circuit is connected to a valve adapted to send the pressure, on the piston which actuated the jaws 92, or to remove the pressure which flourishes the jaws.,
On the track that contains the point of
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jaw back command: L1 appears in front of the code probing groups of the 1269 and the same position codes as for the previous track. The brake 121 is 1 "osso1" 1 "6, but, since the comparators 130 are all compliant, the coincidence detector 132 rapidly causes the drum advance signal.
In order to ensure sufficient time for the operation of the jaws, a delay device of short duration can be provided by a monostable delay unit 138 on command of the feeler element 126g. This cir-
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fired delay 138 corrunanda a coincidence valve 140. The signal of the colmi-lidence valve 140 is transmitted to the group
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advancement of the drum 134 only after the delay given by
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circuit 138 has elapsed and this circuit 136 is returned to its normal state.
This time may be short, ',, aSong enough to o <, z =
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ment so that the jaws 90 grip via object before the next operation of the driving organs ,, The delay circuit
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138 can be deleted if the duration of the launch ± m0nt of t! 1.ibo1;:;:> 122 is sufficient for the function of the jaws $ In relation to figure l it must be recalled that on one point of the following des opéraivinns, My object is placed on a rocker 1040 Cetbo rockcule à, resori #
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is illustrated in figure 6 summa comprising a series do
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photoelectric cells 1 '; 2, normalomont separated from the light source (not shown) by a éorano1449 The rocker has a rod supporting the platform 104b which carries a rack engaged with a gear 104e.
The pla1:; e ... form 104a and the rod J, 01; b are in a measure which depends on a balance between the weight of the object which one posed and the force of the spring 104d which pgl'b its contrary.
The 104th gear is fixed to the # lieran il = 1> eb when the platform sinks progroosivem <oent the bc-c 144a GO 11 ecnn 144
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successively passes in front of the cells 1) l1oto .... 610ctriquo9 142 and exposes them to light. Chacl, 1f: t back cells 142 is read back to a corresponding relay 16 14 and 150. Each relay remains energized as long as l: ;;.,, El,? Ilo e; <'; exposed to light. The relay 121'6 has ti! 1H proïràbro pi <iro de colitueto 146a> 146b which is eoraïalemeRt reriaéc. This pair of contacts is interposed on the connection between In teta pal <= break 126T and group 334.
The rellis 146 has a pair of normally closed contacts 148a 1!; 8a, 148be connected to the contact
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146c and the feeler element 126h. The relay 150 has a pair of normally formed contacts 150a, 150b, connected to the feeling head 126i and to the contact 1480.
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1 relay contact 1500 is connected to the probe element 126j.
As long as there is no weight on the platform. the advancement of the drum occurs as has already been described and stops as soon as the pal-
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fear J.26: r. perceives an area rsagnétiqua what happens on the next point of the drum. The same action occurs if the weight on the scale is classified as too low.
If we put an object on the rock
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of sufficient weight to move the edge of the screen l d.l.a an making it exceed the eyelet photo-6leatrj quo 142a: the roll 146 is excited with the contacts lh6a, Il6b or'front c; the safety edge!? - 6f is disconnected. Contacts 146b 1460 are closed to make a do-conuando connection from the sensor element z through contacts ilr.E3a, 146b and contacts 146bg 14ÔQ up to group 134. Finally, when all the photocells are exj; oseox , las râlais 146e 148 and 10 make a switching connection between the feeler element 126j and the group 134.
When an object of sufficient weight is placed on the latch 104 to allow the photocell 142a to energize the relay 146, the feeler element 126h replaces the element 126f as the control element, which puts an end to the control element. advancement of the drum. The feeler element 126 controls the stopping of the drum if the object placed on the scale is even heavier, and the feeler element 126j in turn controls the advancement of the drum in the same way if the three photocells are exhibited.
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Magnetized control areas
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152hue 1521 and 152j are found in different r <Regions ;; * 1.> weighed by the elements 126h, 126ï and 126j zesi> e #: 'iiirsn = # iitw That? areas are at certain distances on Io 1, àm 'oi:
r, niàiJ # = terminally, and each of them is by "'' '3f. ;; o, .Jt at the sii =? aiit: c'¯ at a distance greater than the are which separates dsnx p'. :, Jx siia. The palpéo control surface by lélercenb?! 2 [±, de: fa \: .1 :.; make multiple tracks for each of the 3lo tive programs that 1? We can also call progralilf: 1E1s 'pésiaux .. Chassa ne control areas 152h, 132i and 15 ?, I found, on the track where a respective special program begins.
After one of the feeler elements
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126h I.?-6i or 126j has become active due to the excitation of one or more relays IJ16e 148 and 150t the advancement of the drum exceeds many tracks and the drum is stopped when the first track of the special program "chosen arrives
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under the selected probe elements 1? .6; 2 3J26i or 126 j, The first phase 7 of the selected program is executed automatically. This entl'E, "':' 10 immediately the closing of the jaws 90 on the object which is on the seesaw and the removal of this object ,.
When this happened the
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relay contacts 146a, lJg3b close and return to element 126f its activity to effect repeated stopping of the drum after each advance of a track
The feeler element 126h which is present in front of the drum 122 has a monostatic delay circuit.
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ble 154 who. is connected to the co ± nclàen-x5 1.10 valve. A control area is recorded on each track which contains an order to release the jaws for the position that the group 10 assumes when an object is placed on the latch 104.
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As long as io n5, i # ul, t] +54 re # à l r cal .:, int; abii ;, la &? A) .S? E 140 sat blockas. This pcr. "Mc ;, to It switches to = cssotÔ 3.04 from = -a stabila? ' L ".pl'1. ': E \ que' 1- 'we drop an object sa pla.tefu!'; 1. (? T: .a before plowing - can move forward <: obm and heap% ea? -U '.. "uy la bt1Fint1l ± 3 pendsnt qe 3 a', aml.i: ùtti" aYaiicf9 auff .isan.'nan "" '' '' "'3 that signal peM pe.p on -fl'J.es 4 p.m., èJ e <,. ¯ ..... tO.t4UG: .i = # ç -r; 1Y q'Ut4 4 ..... # µ, jir; z1 l.) fJ.;: pt-, r 1st -Jl.;, J \ .. J-Z611, 1 '? 6i o 5 ;: (.? olon J, oa: 'i / "; (' 1 la%, c, zé> r1, o) prrv -: -" -: - ?; '. rm <.
J, mpulaioii d "ar '? Et sur le ce roùi, c: 1.31; 2e-, qui prëoud?;, We see. Quo?." We can select one. pJto] Irlàiiàno "âoptàôi <al" '3 = yi Ei pcu lo tambour nu 1 # .cj,? en c 3,? appx, r;> ii -or = ± ± -i;' àÔ par la rocka ii rcs " súrto itprêo qr9 le ta; nb <1ur a deny in action the pr'omi! 'c track of this progrl1! 1J :: I "special" choii = 1., the other opéJ:' tl;: 1.on ± : j of the apparatus for the eonBna'ide of the jaws 90 and the motor organs of the groupa 10 continue in the caei of the palpated Divtes which are in action during the execution at the prc "" common "gram.
When In rocker 104 is running, the program
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selected special me is brought into position to be palpated by
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elements J26! 1 due to the alianenment of the tanibour which occurs over several pîstos, until the elements 126h 126i or 126j perceive the ppSsoncQ of the initial track of the frozen gramme nspéoîal ".
In the example of figure 1,!. Here special programs cause the catch by the atachoira 90 dg 12object which is on 1 and ple. '% A-1 * rno 10 a, and then the
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transport of this object following a path, which may require a small number of control tracks on the drum 122, and
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which brings it to one of the drop-off points l06A, l06B, 106C or 106D.
During this series of programmed phases, the conteu 146a, 146b are again closed, given that the object has
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been removed from the spring rocker and 1: 61 feeler element 126f controls the stepped advancement of the tanbuye If one were to wish ifs operations of taking an object on the rocker Jls <6 lwen remove? in two successive phases on soNmaBde dP ps.stE'3 suc.cesaves du tambour 'instead of <iôuti13 * ser a Jouir. :? ", e ':; c' omno on ..JJ. in% of '<die!; 2: r :! e' it suffices for flair4 1 1-5" jt, 'J' 0ip # ", (the jj3iJ "" tiii donkey area of OO! J1.Jnandl'J of 1,: airnncovnnt ëf bamboo? "r.gndtisëo 152h 152: 1 and 1,52j s'Ar deuir pis'os succ * ssl z <fi u . '; a>; 1 * <: 1? 1? X3 start of each program t? sp <501a, i fi, J Here Jrof, r oé-s tracks ensure the appropriate Magnetized areas ,:
1.6,1,7, for the sum of the jaws on the first track, e "> the positioning codes on the second track, which cause?, E will lift the object out of the seesaw. Au ternie do cen l1pé! Ations as before, the subsequent control of the drum is ronduo to the feeler element 126f due to the closing of the contacts 1-Ji6a and 146b.
At the tear of the prog; + an; wo apëeial ehoisig we must resume the program of movement> nl :; y101 "1118.J. or CO! i1TflU1'le The closed jaws are brought to s: 'O'!. 1VX'Ü ::: 01..H1 1Taot; 1.on renewal of the N'cholrea control group 15 So The head 137 is immediately returned to the point of capture # xi ==. The 1029 and this movement can cause the paasag3 of the head @ 337 on a complex path requiring a certain number of n! .StD.9 of the tmobouro leappareî! is then in the conditiD ?? necessary to start automatically another .Dy "clo de rw.n.ipult'.tion of object '.
Organs 30n ',:. y '' 'us to cause the drum to advance without iRterrupti <' f '"i since: t3 the last track of a special program chosen gi; aigo? until the first track where the progX'f resumes: ff; Jni'1 cozimui. We must call back
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that a signal on line 133 given by the
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'o: L101demce 11l <O de 01 eno''ll.?; the bistable circuit 134 of advance. i # i # ni; du taniboi "it'ea92 the [letter os advancement position of": .e.mbouX'1 'în = J0 #. = i'E <i #> <ant, some impulse on pipe 147 given by 1 " probe element ..26i '(or any other .j10cmt pal-.:! Z6h 126i OLI? ù6j) reverses the position of circuit 14 the açon Si, i, rr ± ter the airaiacemont ry' t.an; In ? rr. Tni; 8,?.: '. satfl.on way' .rrôto! ' lavanoeKent of the drum.
Lp. : r.1: 7.st.'1t4J;.: 1 ,,! I "" 'O ""' '' '', f'J U '! "",' i11 "" '' 'i. of <= other l6C which 1; <ari # iot r, "'' '' '- 11'1 ,,' 1'1''r,> '. oYI {iIo, (4V ..- ,,,, ,,:. arrât du, 7,2 lvo -qui 1, j¯j, y, ih "; jài 6g etc .. ,, A circuit biEr ;; ,, '! b:!. 0 16. { rD2.1oguc au d.rouit 1> 11 ') r:' r. '"eomsandë by .La.iElbivp', 1 feelers 126m and, 126n lice * if necessary code the state;" - ¯'dv r3 iTiali <e? 60 if it needs to 5tro blot c.3sag for example.
A mag command point! \ 6 '\ j;:.' 1ue is provided on the last of each program; rAc> al i'1fi''lant the probe element 126m which triggers the bistable circuit 162 to put it in the blocked position of the valve 160.
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A magnetic control point,) f1 ": 'also provided for the sensor element 126n on the first track of the common program following the successive special program,
At the end of the last movement determined by the last track of the selected special program, the drum starts and continues to advance due to blocking lotion of circuit 162 on valve 160, until
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this valve 160 stops d 2 t ..;) b2oqu6e.
Calé '. se iJi.nìaf, 1; when the probe element 126n is 2''ra :. ' a magnetized area due to c (mli1t1.nde on the first track; J resumes the common program, and, one follows the circuit: L62 is brought back to Q3 its 4 state n> Mn, '1 where it keeps open the valve 160 During the long advance of the drum, the various motor units of group 10 are
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all blocked under the action of the brake 121.
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The apparatus da r- 3 ,, &: fJ.E.> '.}: ,,} 1 ot 3 to 6 has a certain number of cr: .ra-Jt1 ..>.;. F; {; LUf ) S important
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aunts whose certainon are ieq-El -'3 \ -. a {'.] i> ",;: -. ji ..,' .. manipulated manifests the selection of the i: i" # 1: 5; 18; t'i> Jx àir; Jg # &: jy; =.> my records for the coinùwnde of gZ \ j1 {:; .. -.... aKiplt.r-3? obi et.9, In particular; ce> pn <50ez-81, c> dJ> ,, j>: - <.. =; i sei, <. i = .Bie can Qt: r based on 1 of ¯àzoupo J? >:; n: = 1.ç i; 1.i; .li, i.n? ob.- 'jets lias.-even. The selection PDv, d & ty9 det0: 'f1 :: 1! Hr ;: :). ""' CF4yastëz'iatiquo physique de que 1 '* .n # :: at;. <J. # Ile] -fi poida in particular .
In addition, 1 t device is capa '> i o will follow' .m common program for a part 4Éwne anî.1 .: i) ii: O \ l'Vamf.m: tG with
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intercaJ.ation of a chosen progratiOlT el1r ('} g5.r.:;' :., il cola is necessary More still, the kinds of movements performed by the manipulation group dt o'î:) jets:; H. ..rve1.i '': 'etl "e modified to Itinfini, recording a program.7> 2 do sub ± tibutîon.
: Figure 2 x û:; n '.; E a porfection ... nement of the device as it is dc.; ara figures 1 and 3 to 6, which uses ".a. ::. oo ': J =! do special orrez programs for the control of the groupa duo manipulation of objects * In accordance with figure 2n'.: i is determined by the size of each of the objects to be handled.
The objects are corks Úi:!. -1 the example shown, and they must be transported from lmo 1; (.l:; 1: <o el; alil1, - 'ntr, t1ton 170 to a normal delivery point, or iJiiiv9a # it selection on one or more points dtl.mi na '.. an The point ùe delivery ost represents by a vertical pin 172 on n block bzz carried by a transporter 1? 5 * The prograHase chosen in the ons
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where the plug is of an appropriate outside diameter will cause the movements necessary to assemble the plug and the
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caterpillar. The program that one chooses if the cap is too big or too small causes the cap to be transported by the head 37 in a "scrap" box 176.
The control programs all correspond to those which have already been decreed with respect to FIG. 6, except that the spring lever is replaced here on the back of the calibration members constituted by the jaws 90 shown in FIGS. 7, 8 and 9.
According to Figure 7, the jaws 90a are modified (compared to the jaws 90 of Figures 3 to 5) and have a part which has a V-shaped groove as shown so as to grip a plug B. A rod 178 pivotally mounted on the lower jaw ast guided by pins 180 on the upper jaw. A pair of switches 182 and 184 fixed on the upper jaw 90a have arms 182a and 184a applied by a spring to the upper end of the rod 178.
These spring arms operate the two switches when the rod 178 moves and vice versa, the two switches operate when the rod 178 raises the two arms 182a and 184a. The arms of the switches are adjusted so that for a plug of suitable diameter, one of the switches is in the position where the arm is lowered and the other in the position where the arm is raised.
Precision mounted and constructed, the switches can be used to remove plugs with the wrong dimension, which may occasionally find a way to fall into the chute 170. With proper arrangement, plugs that lie outside specified dimensional tolerances, can also be distinguished from suitable plugs,
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As can be seen in the figure the
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Contacts 182b 162c of switch 18? .... "are normalized, as are contacts 184b and lë4c of sommutaer 184 when rod 178 is withdrawn and the jaws come out open.
When the contacts are in the positions shown in figure 9, the plug which is in the jaws 90a is too big, and it is too small when the two comm-
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lè2b and 184b are reversed. In this case, 1 "to;? Pa. Reil is here programmed to reject out of measures,
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thanks to ut41i.satj, we have a special program on drum 122 ', selected by one of the feeler elements 126ft or 126h'.
These oversized plugs are placed in the waste box 176 (figure 2). The third combination of switches (the
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CoEMnutateur lë4b only is put out of the position shown causes the delivery and 1? 1.sscilb? age <3u plug on the dowel 172, according to the recorded program.
In the example: o # isidéé, 10 mOrne program is activated (5 that this sos.t.1'é? .Iinenf probe 126f 'or 126hi which is in action when the bo'l1 "m'. Is entered We can , obviously, to record programs for the bou-
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chons too small and separate them from '= 1,> q gjx.ox, C5) which only asks for appropriate records ,, Sui'fant ia. ± Si = -. #. =? J the jaws 90a are not only used. to enter a 1> oucho: il> but also as gauges. It doesn't have to be that way,
According to Figure 8, a calibration member 186 mounted on a pivot on the upper jaw 90b
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controls the switches 182t t 184io The member 186 is powered by a spring 188 to press a plug B held in the grooves of the jaws 90b.
This provision may
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have proportions which give it a high degree of precision and sensitivity.
The selective control of the recorded special program, carried out as represented in FIGS. 7 to 9, is the result of a calibration and gauging operation and is carried out by members carried by the object holder itself / and not by a apparatus located outside the object handling group, as in the case of figures 1 and 3 to 6. Still other applications of the flexibility of selectivity can be found in the use of a device with a stored program of this genre.
In this regard, it should be pointed out that the programmed control model which is developed here is easily changed by recording a new program. It is only for the sake of brevity that we have omitted to illustrate here the elements of recording a new program and to describe how to record new programs, as desired.
This omission should not be considered as a misunderstanding of the importance of a model's programs which can be easily saved to achieve the cb; joctifs of the present invention,
The selective programs of the exercise in FIG. 6 are all perceived by an additional feeler summer. This is an economical arrangement considering that, in practice, one of these devices may have 12 or more feeler elements 126 for a single motor drive group. However, this device resulted in some loss of time in object handling operations while the drum was indicating the desired program to the feeler elements.
Numerous additional probe elements can be used, arranged on different
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areas of the drum to perceive different special programs selected for the purpose described rather by switching
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that by the advancement of the program command drum. Other variants' 3f 11: ':' J? by xemr? 1.2 replacement of the magnetic drum 7.us3yû pur '.i': 1, t: tï '() 1 fo .'- of pmgram controllers It is indeed FJa i.i'.ie' Ç- "YU¯: p 1 r tnvent:!. ,, '' 1 [is not limited to the embodiments described above
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and represented and from which we can predict other forms and other modes of rHa .satio: -1a ':::
for this sorbly within the scope of the invention.
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CLAIMS n., Rre ww rr w <"s na â m ,, n ss uR 1 ,, - Device fitted with a multiple program control, in particular for the selective handling of objects, device comprising mcaa..me s de cornu ande sou-
** ATTENTION ** end of DESC field can contain start of CLMS **.