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"Dispositif de préhension pour éléements à saisir par pièces séparées, en particulier pour éléments ayant approximativement la même forme et empilés par couches"
L'invention se rapporte à un dispositif de préhension pour des éléments à saisir par pièces séparées, en particu- lier pour des éléments ayant approximativement la même forme et empilés par couches ; il se compose de deux grappins indi- viduels parallèles l'un par rapport à l'autre et pouvant se déplacer l'un par rapport à l'autre, le long d'une traverse.
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Il existe déjà un grand nombre de types différente de dispositifs de préhension ou de grappins qui Sont adaptés dans une large mesure au but d'utilisation particulier que l'on se propose. C'est ainsi, par exemple, que l'on connaît un disposi- tif de préhension dont l'effet de préhension est provoque par les mouvements relatifs de deux barres se déplaçant parallèle- , ment l'une par rapport à l'autre ;
1 pour oe dispositif de prénen- sion, il importe que les éléments à saisir et qui sont, par exemple,disposés en couche, concordent avec précision car dans le cas contraire, il ne serait pas possible de saisir dans leur totalité, les éléments en pièces séparées* Un autre dispositif de préhension comporte des mailles de préhension qui ne peuvent saisir chaque fois qu'une partie des éléments en pièces empilés en couches.
L'objet de l'invention se prête particulièrement à la manipulation d'éléments en pièces qui sont empilés par couchée ou bien que l'on doit saisir par couches, ces éléments étant disposés de telle sorte que chaque élément individuel repose sur un espace vide ou que les éléments individuels sont séparés les uns des autres, avant préhension, par un certain intervalle.
Comme exemple d'éléments à saisir de ce genre, on peut citer les blocs moulés en béton qui, après leur fabrication, se trou- vent sur des aires de gerbage, par exemple pour sécher, et qui sont disposés à une certaine distance les uns de autres.
Des tendances se font actuellement jour pour mécaniser, dans la plus large mesure, les travaux effectués sur de telles aires de gerbage ; dans ce but, on a déjà mis au point divers types de dispositifs de préhension, y compris ceux à l'aide desquels il est possible de rapprocher les uns des autres, en les poussant, les éléments individuels à saisir et qui sont
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séparés les uns des autres par un certain Intervalle. Mais, dans latotalité des appareils connus, ce rapprochement par poussée intervient ou bien.avant que les éléments aient été saisis définitivement par le dispositif de préhension, ou bien après que cette opération ait pris fin, cest-à-dire donc, en tout cas, quand le grappin est en position ouverte.
L'invention se donne comme mission de réaliser un dispositif de préhension avec lequel on puisse procéder & un travail particulièrement rationnel.
Selon l'invention, les grappins individuels se compo- sent de deux paires de bras de préhension, en forme de L, pouvant glisser les uns dons les autres télesoopiquement st reliées ensemble par des éléments de préhension en tome de barbes, l'une des paires de bras de préhensien étant assu- jettie à un cadre rigide qui support. Une partit du disposi- tif de guidage dune la traverse.
Avec ce dispositif de préhension confortai A l'inventât il ont donc possible de commencer par saisir les éléments à enlever et de les rapprocher les une des autres pendant que le dispositif s'élève ou s'abaisse. Une variante de l'inven- tion consiste dans le fait que le dispositif de guidage se compose do doux fers en U disposés de façon inversement symé- trique l'un par rapport à l'autre et d'un jeu de galets ou autres montés sur le cadre.
Pour le déplacement des cylindres individuels trans- versalement par rapport à l'axe longitudinal du dispositif de préhension, on a prévu des vérins. Los cylindres indivi- duels peuvent alors se trouver en liaison mutuolle par une barre de guidage disposée latéralement, travaillant de bout en bout et avec un certain jeu.
Pour rapprocher les grappins
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individuels transversalement par rapport au dispositif de préhension, on peut prévoir un vérin connu en soi, de telle façon qu'il se produit d'abord un déplacement du grappin indi- viduel situé le plus à l'extérieur dès que ce dernier heurte contre le grappin individuel suivant ou contre la partie voisin' de l'élément saisi, le grappin individuel suivant est déplacé . à son tour et ainsi de suite, jusqu'à ce que tous les interval- les existant entre les éléments à saisir aient disparu.
Une variante de l'invention peut consister dans le fait que les cylindres individuels peuvent se trouver reliés à volonté suivant les cas par des barres, tubes ou autres avec butées de limitation, disposés latéralement.
Crâce à ces barres, tubes ou éléments analogues, et/eu grâce à la barre de guidage mentionnés ci-desuse, en obtient le résultat que les grappins individuel ne se gauchisant pas ou seulement très peu..
Une autre variante de l'objet de l'invention consiste dans le fait que la traverse comporte au moins un étrier qui est pourvu d'alésages, évidements ou autres destinés à suspen- dre le dispositif de préhension. Il s'agit donc, dans ce cas, . de ce qu'on appelle un dispositif de préhension à suspension verticale qui peut être suspendu à des cibles ou à des rails ; ce dispositif de préhension peut donc être monté sur la flèche de chargement d'un véhicule ou à poste fixe sur une grue à portique.
La totalité des éléments de manoeuvre, par exemple les vérins des grappins individuels et du dispositif de rappro- chement peuvent se trouver en liaison par l'intermédiaire d'un système unique de flexibles ou de tuyaux. Ceci est avant tout nécessaire pour le groupe des grappins individuels car ceux-ci
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doivent travailler,de telle aorte que de légères rugosités ou de légères tolérances- dana la largeur dea éléments à saisir en pièces puissent Cire éliminât! sans difficulté, flous ce rapport, il y a lieu de faire remarquer que la totalité des vérins des grappins Individuel$ travaillent en tant que sys- terne de tubes communiqueants, grâce au système commun de flexi- blets.
Pour rendre possible une certaine mobilité des grappins individuel? par rapport au vérin, ce qui, le cas échéant, est également valable pour les vérins ou l'organe de manoeuvre du dispositif de rapprochement, on a prévu qu'au moins une extré- mité du vérin serait montée de façon articulée ; cette articu- lation peut consister en un tourillon, une goupille ou autre élément analogue traversant de part en part la tige de piston ou l'orgune de fixation du vérin.
Les caractéristiques et avantages de l'invention ressor- tiront d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exemple, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue pur en dessus d'une partie du dispositif de préhension ; la figure 2 est une vue latérale de la même partie du dispositif de préhension ; la figure 3 est une coupe de la fig.l, suivant la liens A - B.
Suivant la forme de réalisation choisie et représentée, une traverse désignée dans son ensemble par 1 se compose de deux fera en U 2 disposé! de façon inversement symétrique l'un par rapport 6 l'autre, qui sent reliés ensemble dit façen rigide aux deux extrémité du dispositif de préhension par dès plaques, des barres 3 ou autres organes analogue., en outre,
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les deux fers en U qui ont reçu la forme de glissières de guidai sont également reliée ensemble par soudure ou de toute autre façon par l'intermédiaire d'étrier* 4,
cet der- niera comportant (fig. 3) des troua 3, des évidements ou autres destinés à suspendre le dispositif de préhension à des cibles, barres ou autres* Les six trous 5 représentés à la figure 3 servent à suspendre, de différentes façons, le dispositif de préhension selon la largeur des éléments à saisir, de sorte qu'on évite un montage excentrique du dispo- sitif de préhension même en position soulevée. Les grappins individuels, désignés d'une façon générale par 6 sont, en position de repos, disposés à une certaine distance l'un de l'autre, cette distance correspondant à peu près à la largeur d'un grappin individuel. Suivant la longueur du dispositif ' de préhension, on peut prévoir six, huit, dix grappins indi- viduels ou même plus.
Pour âtre vraiment complet, il y a lieu de signaler que., dans les fig. 1 et 2, n'ont été représentés, chaque fois, que les deux grappins individuels extérieurs 6,
Les grappins individuels se composent de doux bras de préhension.en forme de L, 7 et 8 (fig.3). pouvant glisser télescopiquement l'un à l'intérieur de l'autre ; le recouvre- ..ment 19 des deux branches longues des bras de préhension ën forme de L suffit, même lorsqu'est atteinte la position écar- tée au maximum au moyen de l'organe de commande décrit ci- dessous (en particulier un vérin), à maintenir rigide le grappin individuel en 1'empêchant de plier.
Comme on peut le voir à la fige 1, chacun des grappins individuels comporte deux bras de préhension 7 et 6 qui sons relide l'un 4 l'outre de façon rigide par une barre ou un tube 9,10 de sorte que, si l'on regarde l'ensemble par en dessus, des bras de préhension
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en forme de Usant formés des deux cotes du grappin individuel et perpendiculairement à eux sont assujetties des barres supports 11 qui, en collaboration avec un tube 12, permettent de sus- pendre le grappin individuel 6 dans les fers en U 2 ceci est rendu possible du fait que, dans le tube 12, est logé un arbre portant, par exemple,
des galets 13 tournant librement qui s'en- castrent dans les fers on U mentionnés Ci-dessus et sont montés dans celui-ci, de façon à pouvoir se déplais Par suise, is grappin individuel peut, sans difficile, être déplacé dans le sens transversal par rapport à la direction de préhension.
Les bras de préhonsion 7 comportent des graisseurs 14 et 15 pour pouvoir augmenter la capacité de glissement des deux ,or'1.. de oadre en forme de U du grappin individuel 6, l'une par rapport à l'outre.
Comme on peut le voir. la fig. 3, chacun des groppins" individuels comporte, sur les brunches courtes 16, 17.des doux bras de préhension, un dispositif destina à saisir directement les éléments à enlever 20. Ce dispositif se compose, par exemple, d'éléments de préhension 21 qui se composent eux-mômes d'un caoutchouc rond ou d'un flexible rempli d'air ou de liquide, enrobé pur exemple d'une boucle en caoutchouc 22 qui est vissée au grappin individuel par l'intermédiaire d'un fer cornière 23, ou lui est tixo de toute autre manière.
Les deux parties du grappin individuel 6 sont reliées l'une à l'autre pur un vérin 30 qui, d'une part, est articule à l'extrémité do cylindre 31 par une goupille 32 et, d'autre port, . comporte aussi à l'extrémité 33 de la tige de piston 34 une goupille.. d'articulation 35. De cette façon, il est possible au vérin de s'adapter à la position du grappin individuel nécessitée pour chaque cas, on position d'extension ou de repliement.
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Pour éviter que les grappins individuels ne se coudent trop fortement par rapport à la traverse 1, tous les grappins individuels sont en forme de tube , au moins au "point de fléchissement" des deux branches du bras de préhension. 8 et re- . çoivent un tube 40 ou une barre correspondante qui passe 4 travers la totalité des grappins individuels et sert à empêcher un fléchissement relativement importans des grappin* individuel! par Apport à la traverse. Etant donné que la tige 40 ou le tube correspondant glisse ou passe dans la partie tubulaire avet un jeu relativement Grand, de légers fléchissemetns restent cependant possibles et sont, d'ailleurs, admissibles. Le tube
40 est pourvu, & son extrémité libre, d'une butée de limitation
41.
A l'extrémité opposée des grappins individuels, est prévu un autre "dispositif de guidage" qui sert, lorsque les grappins individuels se déplacent, à empêcher que la répartition des grappins individuels sur la barre de guidage 40 ne s'effectue de façon irrémtlière En conséquence, chacun des grappins indivi- duels est relié à volonté avec une barre 50 qui est montée dans des oeillets 51 et est munie d'une butée de limitation 52.
Lorsque les grappins individuels se rapprochent l'un de l'autre, ces barres 50 ne jouent aucun rôle ou un rôle très minime, tandis que, au moment de l'écartement des grappins individuels, ils jouent un rôle de régulation de l'intervalle qui sépare les grappins, individuels l'un de l'autre. Ces barres
50 peuvent être montées à n'importe quel endroit au "point de fléchissement" des grappins individuels.
Les vérins individuels 30 des grappins individuels sont reliés à partir d'une source de moyen de pression avec un fluide de pression, par exemple, un liquide, tous les grappins indivi-
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duels se trouvant reliée entre eux, de sorte qu'il se produit un équilibrage de pression du fluide do pression sur le nombre total de grappins individuels son a ainsi la possibilité, cornue il a été déjà nota plus haut, d'éliminer les tolérances assez grandes donc la largeur dos éléments à saisir en pièces et éventuellement empilés par couches.
Pour que les conduits do fluide de pression ne gênent pas le mouvement des grappins individuels entre eux, on insère, dans chacun de ces conduits de pression 60, des sections en flexible 61, de sorte que, en cas de mouvement relatif des grappins individuels ces éléments flexibles peuvent céder de la quantité voulue.
Entre les dnux fers en U 2 de la traverse est disposé au minimum un vérin 70 qui est assujetti à la plaque 3 et dont les conduits de fluide de pression sont montés de façon rigide dans la partie terminale, tandis qu'ils comportent des sections flexibles 72 à 1' extrémité d'alimentation,
La tige do piston 73 du vérin 70 est munie à son extré- mité d'un tourillon 74 qui est monté à articulation dans les oeillets 75 d'un support 76 en U.
Le nombre des vérins destina au rapprechement des grappins individuels ne joue par lui-même aucun râle, bien que naturellement, lorsqu'il y a un, grand nombre de grappins indi- viduels, un vérin unique ne suffirait pas à réduire dans la 'mesure voulue les intervalles en poussent les grappins les une contre les autres. En tout état de oouse, il est nécessaire encore de noter que les intervalles entre le* élèments à saisir en pièces ne doivent, en aucun cas, être aussi grande que les intervalles représentes entre, par exemple, deux grappins individuels.
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En se rayant à la figure 3,il y a encore lieu de remarquer que, le cas échéant, le vérin 70 peut être monté en au moins un point, par exemple, à hauteur de l'étrier 4, sur un culot 80 qui est monté lui-même sur ou contre le bras de préhension 7 ou 8. Ce gulet $0 sert à guider le vérin lorsque les grappins individuels se déplacent l'un par rapport à l'autre,
Pour être tout à fait complet, il y a encore lieu de noter que les grappins individuels peuvent avoir la forme de poutres en tôle de telle aorte que, comme on peut le voir à lu figure 2, ils formant sur leurs cotés de préhension des éléments en forme do plaques 81,