BE1029926B1

BE1029926B1 - Overhead carriage

Info

Publication number: BE1029926B1
Application number: BE20215884A
Authority: BE
Inventors: Sylwester Kopaszewski; Daniël Alfons Augusta Spits
Original assignee: Evostore
Priority date: 2021-11-16
Filing date: 2021-11-16
Publication date: 2023-06-19
Also published as: BE1029926A1

Abstract

Samenstel voor het automatiseren van een rek met rijen en kolommen, waarbij het samenstel een liggende rail heeft die voorzien is om bovenaan het rek te plaatsen zodat de liggende rail zich over meerdere kolommen uitstrekt, waarbij het samenstel verder een wagentje bevat dat compatibel is met de liggende rail om beweegbaar te zijn langs de meerdere kolommen, waarbij het systeem verder een drager bevat die beweegbaar verbonden is met het wagentje om op en neer beweegbaar te zijn langs meerdere rijen, waarbij het samenstel verder een opwaartse geleider heeft voor het geleiden van de drager bij het op en neer bewegen, waarbij de opwaartse geleider een bovenste segment bevat dat vast verbonden is met het wagentje en meerdere onderste segmenten bevat die voorzien zijn om vast verbonden te zijn met het rek.Assembly for automating a rack with rows and columns, the assembly having a horizontal rail arranged to be placed at the top of the rack so that the horizontal rail extends over several columns, the assembly further comprising a trolley compatible with the reclining rail to be movable along the plurality of columns, the system further including a carrier movably connected to the carriage to be movable up and down along the plurality of rows, the assembly further including an upward guide for guiding the carrier in moving up and down, the upward guide comprising an upper segment rigidly connected to the carriage and a plurality of lower segments arranged to be rigidly connected to the rack.

Description

BovenloopwagenOverhead carriage

De uitvinding heeft betrekking op een samenstel voor het automatiseren van een rek met rijen en kolommen. De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het automatiseren van een rek met rijen en kolommen.The invention relates to an assembly for automating a rack with rows and columns. The invention further relates to a method for automating a rack with rows and columns.

Een rek met rijen en kolommen wordt in een industriële omgeving ook vaak een magazijn genoemd. Wanneer een dergelijk rek voorzien wordt van een systeem voor het minstens gedeeltelijk geautomatiseerd beladen en ontladen van het rek, wordt over een geautomatiseerd magazijn gesproken. Geautomatiseerde magazijnen worden voornamelijk in de logistieke sector gebruikt waar zogenaamde ‘pick-en-place’ eenheden goederen uit het rek halen en m het rek opbergen op basis van instructies. Dergelijke system zijn bekend en zijn typisch zeer complex en duur.A rack with rows and columns is often referred to as a warehouse in an industrial environment. When such a rack is provided with a system for at least partially automated loading and unloading of the rack, it is referred to as an automated warehouse. Automated warehouses are mainly used in the logistics industry where so-called 'pick-and-place' units take goods from the rack and put them back on the rack based on instructions. Such systems are known and are typically very complex and expensive.

Het is een doel van de uitvinding een samenstel te voorzien voor het automatiseren van een rek met rijen en kolommen op een manier die eenvoudiger en goedkoper is.It is an object of the invention to provide an assembly for automating a rack with rows and columns in a way that is simpler and cheaper.

Hiertoe voorziet de uitvinding in een samenstel voor het automatiseren van een rek met rijen en kolommen, waarbij het samenstel een liggende rail heeft die voorzien is om bovenaan het rek te plaatsen zodat de liggende rail zich over meerdere kolommen uitstrekt, waarbij het samenstel verder een wagentje bevat dat compatibel 1s met de liggende rail om beweegbaar te zijn langs de meerdere kolommen, waarbij het systeem verder een drager bevat die beweegbaar verbonden is met het wagentje om op en neer beweegbaar te zijn langs meerdere rijen, waarbij het samenstel verder een opwaartse geleider heeft voor het geleiden van de drager bij het op en neer bewegen, waarbij de opwaartse geleider een bovenste segment bevat dat vast verbonden is met het wagentje en meerdere onderste segmenten bevat die voorzien zijn om vast verbonden te zijn met het rek.To this end, the invention provides an assembly for automating a rack with rows and columns, the assembly having a horizontal rail which is provided to be placed at the top of the rack so that the horizontal rail extends over several columns, the assembly further comprising a trolley. includes being compatible with the lying rail to be movable along the plurality of columns, the system further including a carrier movably connected to the carriage to be movable up and down along a plurality of rows, the assembly further including an up-slider for guiding the carrier when moving up and down, the upward guide comprising an upper segment fixedly connected to the carriage and a plurality of lower segments arranged to be fixedly connected to the rack.

Een op zichzelf staande pick-en-place eenheid is duur omdat stabiliteit bij het in en uit het rek halen van goederen alsook bij het horizontaal verplaatsen van de eenheid moeilijk te verwezenlijken is. Een op zichzelf staande pick-en-place eenheid wordt traditioneel ondersteund door een rail op grondniveau waar de pick-en-place eenheid over rijdt. Met name wanneer een zwaar voorwerp uit het rek genomen wordt, zal de pick-en-place eenheid neiging hebben om zijdelings te kantelen, en moeten hiertoe verstevigingen aangebracht zijn. Typisch wordt hiervoor aan de bovenzijde een verdere geleidingsrail voorzien waarmee de zijdelinkse verticale stabiliteit dwars op de langs beweging wordt bereikt. Aangezien een dergelijke pick- en place unit verticaal minstens de hoogte heeft van het rek dienen eveneens voorzorgen te worden genomen opdat tijdens het versnellen en vertragen van de hoge unit met lasten de neiging tot kantelen wordt opgevangen.A stand-alone pick-and-place unit is expensive because stability when loading and unracking goods and moving the unit horizontally is difficult to achieve. A self-contained pick-and-place unit is traditionally supported by a ground-level rail that the pick-and-place unit rides on. Particularly when a heavy object is removed from the rack, the pick-and-place unit will have a tendency to tilt sideways, and reinforcements must be fitted for this purpose. Typically, a further guide rail is provided for this purpose at the top, with which the lateral vertical stability transverse to the longitudinal movement is achieved. Since such a pick and place unit is vertically at least the height of the rack, precautions must also be taken to counteract the tendency to tip over during the acceleration and deceleration of the high unit with loads.

De rail op grondniveau, die men doorgaans kan terugvinden bij de huidige systemen, beperkt de bruikbaarheid van het rek, meer bepaald wordt het onmogelijk voor een persoon om veilig iets in of uit het rek te halen, namelijk de persoon kan dit enkel door te komen in de rechtstreekse horizontale beweegzone van de pick-en-place eenheid. Om de veiligheid van een op zichzelf staande pick-en-place eenheid te verzekeren, moeten meerdere dure aanpassingen gedaan worden.The ground level rail, which is commonly found in current systems, limits the usability of the rack, in particular it becomes impossible for a person to safely take anything in or out of the rack, as the person can only do so through in the direct horizontal movement zone of the pick and place unit. To ensure the safety of a stand-alone pick-and-place unit, several costly adjustments must be made.

De uitvinding is gebaseerd op het inzicht dat wanneer een pick-en-place eenheid samengebouwd wordt met een rek, gebruik makend van een zogenaamde bovenloopwagen, vele van de nadelen hierboven genoemd m de context van een op zichzelf staande pick-en-place eenheid zonder noemenswaardige bijkomende aanpassingen opgelost zijn. Dit maakt het samenstel volgens de uitvinding noemenswaardig goedkoper en eenvoudiger dan bestaande pick-en-place eenheden. Volgens de uitvinding is het rek bovenaan voorzien van een rail waarop een wagentje loopt. Dit wagentje wordt, omdat het bovenaan het rek loopt, ook de bovenloopwagen genoemd.The invention is based on the insight that when a pick-and-place unit is assembled with a rack using a so-called overhead carriage, many of the disadvantages mentioned above in the context of a stand-alone pick-and-place unit without significant additional adjustments have been made. This makes the assembly according to the invention considerably cheaper and simpler than existing pick-and-place units. According to the invention, the rack is provided at the top with a rail on which a trolley runs. Because it runs at the top of the rack, this trolley is also called the overhead trolley.

Aan dit wagentje is een drager bevestigd, welke drager de goederen in en uit het rek zal halen en welke drager de goederen zal transporteren tussen een eerste en een tweede plaats. De drager wordt bij het op en neer bewegen geleid door een opwaartse geleider. De opwaartse geleider heeft een bovenste en een onderste segment. Het bovenste segment is vast verbonden met het wagentje en het onderste segment is vast verbonden met het rek. Hierdoor is gegarandeerd dat de drager slechts samen met het wagentje kan bewegen wanneer de drager hoog genoeg zit en vastgehouden wordt door het bovenste segment van de geleider. Wanneer de drager zich lager bevindt, wordt de drager vastgehouden door een onderste segment van de geleider dat vast verbonden 1s met het rek. De drager wordt aldus vastgehouden door het rek wanneer de drager zich op een grotere afstand van het wagentje bevindt. Dit geeft stabiliteitsvoordelen en daardoor ook veiligheidsvoordelen. Omdat het wagentje de drager slechts bovenaan geleidt met de opwaartse geleider, zullen momentkrachten op het wagentje ten gevolge van de drager slechts beperkt zijn omdat de afstand tussen het wagentje en de drager beperkt is.A carrier is attached to this trolley, which carrier will take the goods in and out of the rack and which carrier will transport the goods between a first and a second location. The carrier is guided by an upward guide when moving up and down. The up conductor has an upper and a lower segment. The upper segment is rigidly connected to the cart and the lower segment is rigidly connected to the rack. This ensures that the carrier can only move together with the trolley when the carrier is high enough and held by the upper segment of the guide. When the carrier is lowered, the carrier is held by a lower segment of the guide which is rigidly connected to the rack. The carrier is thus held by the rack when the carrier is at a greater distance from the trolley. This provides stability benefits and therefore also safety benefits. Because the trolley only guides the carrier at the top with the upward guide, momentary forces on the trolley due to the carrier will only be limited because the distance between the trolley and the carrier is limited.

Een bijkomend voordeel is gerelateerd aan de keuze van de bovenloopwagen, die een rail op grondniveau overbodig maakt. Namelijk wanneer een pick-en-place eenheid op de grond geplaatst is, legt dit beperkingen op aan hoe het rek gevormd en gebruikt kan worden. Meer bepaald zal door het gebruik van een bovenloopwagen een zone voor het rek veilig kunnen betreden worden door een persoon zelfs tijdens het bewegen van de bovenloopwagen. Ook kan het rek voorzien worden van een doorgang waar personen of zelfs voertuigen doorheen kunnen.An additional advantage is related to the choice of the overhead carriage, which makes a rail at ground level superfluous. Namely, when a pick-and-place unit is placed on the floor, it imposes restrictions on how the rack can be formed and used. In particular, the use of an overhead carriage means that a zone in front of the rack can be safely entered by a person even while the overhead carriage is moving. The rack can also be provided with a passage through which people or even vehicles can pass.

Een verder voordeel is dat het samenstel van de uitvinding kan opgebouwd worden op bestaande rekken. Dit wil zeggen dat een rek dat momenteel niet automatisch kan bediend worden, alsnog kan voorzien worden van een automatisatie. Met name voor kleinere rekken, dit wil zeggen rekken met een geringe hoogte en/of lengte, is de lage complexiteit van het samenstel van de uitvinding uitermate geschikt om het rek te automatiseren. Voor dergelijke klemere rekken is de mvestermg van een bekende pick-en-place eenheid vaak overdreven hoog.A further advantage is that the assembly of the invention can be built up on existing racks. This means that a rack that cannot be operated automatically at the moment can still be equipped with an automation. Particularly for smaller racks, i.e. racks with a small height and/or length, the low complexity of the assembly of the invention is extremely suitable for automating the rack. For such tighter racks, the power of a known pick-and-place unit is often excessively high.

Een verder voordeel is dat het samenstel van de uitvinding kan opgebouwd worden ongeacht de stabiliteit en rechtheid van de ondergrond. Waar een traditionele pick-en-place eenheid op de ondergrond rust, typisch op een rail, en hiertoe een stabiele en vlakke ondergrond nodig heeft, rust het samenstel van de uitvinding boven op het rek. Dit is noemenswaardig eenvoudiger te realiseren op een eerder instabiele of niet zo vlakke ondergrond. Met name indien het rek correct 1s afgeregeld zijn tevens de bovenlooprails correct afgeregeld die bovenaan aan het rek worden bevestigd.A further advantage is that the assembly of the invention can be built up irrespective of the stability and straightness of the base. Where a traditional pick-and-place unit rests on the base, typically on a rail, and needs a stable and level base for this purpose, the assembly of the invention rests on top of the rack. This is noticeably easier to realize on a rather unstable or not so flat surface. Particularly if the rack is correctly adjusted, the overhead rails that are attached to the top of the rack are also correctly adjusted.

Bij voorkeur zijn de meerdere onderste segmenten van de opwaartse geleider gerelateerd aan de meerdere kolommen. Het rek is opgebouwd uit meerdere rijen en meerdere kolommen. Het rek voorziet daarmee een nagenoeg tweedimensionaal raster waarbij in elk vak van het raster goederen plaatsbaar zijn. De drager bevindt zich naast het rek, dit wil zeggen in een ruimte die naast het tweedimensionaal raster ligt, waarbij de drager zich door een combinatie van horizontale en verticale verplaatsingen ter plaatse van elk vak 1n het raster kan positioneren. De onderste segmenten van de opwaartse geleiders zijn vast verbonden met het rek typisch ter plaatse van de ruimte waar de drager zich bevindt.Preferably, the plurality of lower segments of the upconductor are related to the plurality of columns. The rack consists of several rows and several columns. The rack thus provides a virtually two-dimensional grid in which goods can be placed in each section of the grid. The carrier is located next to the rack, i.e. in a space adjacent to the two-dimensional grid, wherein the carrier can position itself at the location of each compartment 1n the grid through a combination of horizontal and vertical displacements. The lower segments of the ascending conductors are rigidly connected to the rack typically at the location of the space where the wearer is located.

Bij voorkeur zijn de opwaartse geleiders discontinue gevormd om de eerste horizontale beweging en de tweede horizontale beweging nagenoeg te blokkeren minstens wanneer de drager ter hoogte van een vak in het rek gepositioneerd is. Door het manipuleren van goederen worden met name horizontale krachten op de drager uitgeoefend. Door een discontmue geleider te voorzien waarbij de horizontale krachten enkel opgevangen worden wanneer een drager ter plaatse van een vak gepositioneerd is, kan de drager voldoende geleid worden.Preferably, the upward guides are formed discontinuously in order to substantially block the first horizontal movement and the second horizontal movement, at least when the carrier is positioned at the height of a compartment in the rack. By manipulating goods, horizontal forces in particular are exerted on the carrier. By providing a discontmue guide whereby the horizontal forces are only absorbed when a carrier is positioned at the location of a section, the carrier can be guided sufficiently.

Bij voorkeur heeft het samenstel een sensor om een alignering van het bovenste segment en één van de meerdere onderste segmenten van de opwaartse geleider te detecteren.Preferably, the assembly has a sensor to detect an alignment of the upper segment and one of the plurality of lower segments of the upstream conductor.

Wanneer het bovenste en één van de onderste segmenten van de opwaartse geleider gealigneerd zijn, vormen deze twee segmenten functioneel één geleider waarlangs de drager in een verticale richting, opwaarts en neerwaarts, kan bewegen. Daarbij wordt opgemerkt dat de vorm en het type van het bovenste segment en het onderste segment van de geleider niet noodzakelijk hetzelfde moet zijn. Deze kunnen hetzelfde zijn, bijvoorbeeld profielvormig met een vooraf bepaalde profieldoorsnede, waarbij door de alignering de profielsegmenten samen één nagenoeg doorlopend profiel vormen waarover de drager kan bewegen. Alternatief heeft de drager ter zijde van het wagentje eerste geleiders die de relatieve horizontale positie van de drager ten opzichte van het wagentje bepalen wanneer deze eerste geleider in het bovenste segment grijpt, en heeft de drager ter zijde van het rek tweede geleiders die de relatieve horizontale positie van de drager ten opzichte van het rek bepalen wanneer deze tweede geleider in het onderste segment grijpt. Deze geleiders en bovenste en onderste segmenten kunnen verschillend zijn.When the upper and one of the lower segments of the upward guide are aligned, these two segments functionally form one guide along which the wearer can move in a vertical direction, up and down. It is noted that the shape and type of the upper segment and the lower segment of the guide need not necessarily be the same. These can be the same, for instance profile-shaped with a predetermined profile cross-section, whereby the profile segments together form one substantially continuous profile over which the carrier can move due to the alignment. Alternatively, the cart-side carrier has first guides that determine the relative horizontal position of the carrier relative to the cart when this first guide engages the top segment, and the rack-side carrier has second guides that define the relative horizontal determine the position of the carrier in relation to the rack when this second guide engages in the lower segment. These conductors and upper and lower segments can be different.

Bij voorkeur bevat het samenstel een eerste aandrijvmg voor het automatisch laten bewegen van het wagentje langs de liggende rail en bevattende een tweede aandrijving voor het automatisch laten bewegen van de drager ten opzichte van het wagentje. Door de eerste en tweede aandrijving kan de drager gepositioneerd worden ten opzichte van een vooraf bepaald vak van het rek.The assembly preferably comprises a first drive for automatically moving the trolley along the horizontal rail and comprising a second drive for automatically moving the carrier relative to the trolley. The carrier can be positioned with respect to a predetermined section of the rack by means of the first and second drive.

Bij voorkeur is de drager verbonden met het wagentje via één van kabels, banden, touwen en draden. Bij voorkeur hangt de drager onder het wagentje. Door de drager onder het wagentje te hangen en/of door hiervoor kabels, banden, touwen of draden te gebruiken, wordt de stabiliteit van de drager ten opzichte van het rek niet door het wagentje verzorgd. Anders gezegd is er slechts een losse of flexibele verbinding tussen het wagentje en de drager waardoor het wagentje wel de drager kan optillen, maar niet het wagentje kan fixeren. Anders gezegd kan het wagentje wel de hoogtepositie van de drager regelen, of de afstand tussen het wagentje en de drager regelen, maar heeft het wagentje geen rechtstreekse invloed op de horizontale absolute positie van de drager. De drager hangt aan het wagentje als cen schommel aan een schommelframe. Dit laat toe dat de drager slingert ten opzichte van het wagentje. Het slingeren wordt echter verhinderd doordat tijdens een horizontale beweging van het wagentje, de drager grijpt in de opwaartse geleiders die met het wagentje verbonden zijn. Daarmee zijn de bovenste segmenten van de opwaartse geleiders voorzien om het slingeren van de drager onder het wagentje te verhinderen en aldus de horizontale positie van de drager te fixeren. Terwijl het wagentje de verticale positie van de drager bepaalt, bepaalt de opwaartse geleider de horizontale positie. De horizontale positie behelst de twee richtingen, enerzijds in lijn met het rek en anderzijds dwars op het rek. De opwaartse geleider bepaalt de horizontale positie in beide richtingen.Preferably, the carrier is connected to the trolley via one of cables, straps, ropes and wires. The carrier preferably hangs below the trolley. By hanging the carrier under the cart and/or by using cables, straps, ropes or wires for this purpose, the stability of the carrier relative to the rack is not provided by the cart. In other words, there is only a loose or flexible connection between the trolley and the carrier, so that the trolley can lift the carrier, but cannot fix the trolley. In other words, the trolley can control the height position of the carrier, or control the distance between the trolley and the carrier, but the trolley has no direct influence on the horizontal absolute position of the carrier. The carrier hangs from the trolley like a swing on a swing frame. This allows the carrier to swing relative to the trolley. However, the swinging is prevented because during a horizontal movement of the trolley, the carrier engages in the upward guides connected to the trolley. The upper segments of the upward guides are thus provided to prevent the carrier from swinging under the trolley and thus to fix the horizontal position of the carrier. While the cart determines the vertical position of the carrier, the ascending guide determines the horizontal position. The horizontal position includes the two directions, on the one hand in line with the rack and on the other side transverse to the rack. The upward guide determines the horizontal position in both directions.

Bij voorkeur heeft de drager een geleidmgsblok dat compatibel is met de opwaartse geleider. Het geleidingsblok kan glijvlakken en/of wieltjes bevatten om de horizontale positie van de drager te bepalen.Preferably, the carrier has a conductive block compatible with the upconductor. The guide block may contain sliding surfaces and/or wheels to determine the horizontal position of the carrier.

De uitvinding heeft verder betrekking op een rek met rijen en kolommen bevattende een samenstel volgens de uitvinding. Bij voorkeur bevat elke kolom een onderste segment van de opwaartse geleider die zich tot een vooraf bepaalde hoogte uitstrekt en bevindt het wagentje met het bovenste segment van de geleider zich boven de vooraf bepaalde hoogte.The invention further relates to a rack with rows and columns containing an assembly according to the invention. Preferably, each column includes a lower segment of the upward conductor extending to a predetermined height and the carriage with the upper segment of the conductor is above the predetermined height.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het automatiseren van een rek met rijen en kolommen, waarbij de werkwijze bevat: - selecteren van een kolom en een rij; - horizontaal bewegen naar een vooraf bepaalde stand, gerelateerd aan de geselecteerde kolom, van een wagentje over een liggende rail die voorzien 1s bovenaan het rek;The invention further relates to a method for automating a rack with rows and columns, the method comprising: - selecting a column and a row; - moving horizontally to a predetermined position, related to the selected column, of a trolley over a horizontal rail provided 1s at the top of the rack;

- verticaal neerwaarts bewegen van een drager, die is verbonden met het wagentje, langs een opwaartse geleider om de drager op een vooraf bepaalde wijze te positioneren ten opzichte van de geselecteerde rij; - uitvoeren van een vooraf bepaalde actie; 5 - verticaal opwaarts bewegen van de drager tot een vooraf bepaalde hoogte alvorens het wagentje uit de vooraf bepaalde stand te bewegen.moving a carrier connected to the trolley vertically downwards along an upward guide to position the carrier in a predetermined manner with respect to the selected row; - perform a predetermined action; 5 - moving the carrier vertically upwards to a predetermined height before moving the trolley from the predetermined position.

Voordelen en effecten die hierboven beschreven zijn met verwijzing naar het samenstel, zijn analoog van toepassing op de werkwijze.Advantages and effects described above with reference to the assembly apply analogously to the method.

Bij voorkeur beweegt de drager bij het neerwaarts bewegen en opwaarts bewegen langs een opwaartse geleider beweegt met minstens twee segmenten, een bovenste segment dat vast verbonden 1s met het wagentje en één van meerdere onderste segmenten die vast verbonden zijn met het rek. Bij voorkeur gaat het horizontaal bewegen vooraf door het controleren dat de drager zich ter hoogte van het bovenste segment van de opwaartse geleider bevindt. Bij voorkeur bevat de werkwijze verder, voor het verticaal neerwaarts bewegen, het controleren dat het bovenste segment van de opwaartse geleider met één van meerdere onderste segmenten van de opwaartse geleider gealigneerd is.Preferably, as the carrier moves downwards and moves upwards, it moves along an upward guide having at least two segments, an upper segment rigidly connected to the cart and one of several lower segments rigidly connected to the rack. Preferably, the horizontal movement is preceded by checking that the carrier is at the height of the upper segment of the upward guide. Preferably, the method further comprises, before moving vertically downward, checking that the upper segment of the upward conductor is aligned with one of a plurality of lower segments of the upward conductor.

De uitvinding zal nu nader worden beschreven aan de hand van in de tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeelden.The invention will now be described in more detail on the basis of exemplary embodiments shown in the drawings.

In de tekening laat : figuur 1 een schematische opbouw zien in een eerste toestand van cen samenstel volgens een voorkeurs uitvoeringsvorm van de uitvinding; figuur 2 een schematische opbouw zien in een tweede toestand van het samenstel van figuur 1; figuur 3 een detail zien van een wagentje bruikbaar in het samenstel volgens een _ uitvoeringsvorm van de uitvinding; figuur 4 een detail zien van een drager bruikbaar m het samenstel volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding; figuren 5A en 5B enkele doorsnedes zien van de drager van figuur 4 ter plaatse van de geleidingsblok; figuur 6 het samenstel zien volgens een verdere voorkeurs uitvoeringsvorm van de uitvinding in een concrete toepassing; figuur 7 een detail zien van een uitvoeringsvorm van een opwaartse geleider; en figuur 8 het samenstel zien volgens een verdere voorkeurs uitvoeringsvorm van de uitvinding in een concrete toepassing.In the drawing: figure 1 shows a schematic construction in a first state of an assembly according to a preferred embodiment of the invention; figure 2 shows a schematic construction in a second state of the assembly of figure 1; figure 3 shows a detail of a trolley usable in the assembly according to an embodiment of the invention; figure 4 shows a detail of a carrier usable in the assembly according to an embodiment of the invention; figures 5A and 5B show some cross-sections of the carrier of figure 4 at the position of the guide block; figure 6 shows the assembly according to a further preferred embodiment of the invention in a concrete application; figure 7 shows a detail of an embodiment of an upward conductor; and figure 8 shows the assembly according to a further preferred embodiment of the invention in a concrete application.

In de tekeningen is aan eenzelfde of analoog element eenzelfde verwijzmgscijfer toegekend.In the drawings, the same reference number is assigned to the same or analogous element.

Fig. 1 toont een rek 1. Een rek wordt typisch gebruikt voor het opslaan van goederen. Hiertoe is het rek typisch voorzien van een framestructuur met vakken. De vakken zijn geordend in meerdere rijen 2 en kolommen 3. Hoewel de meeste rekken een repetitieve indeling hebben, is het niet noodzakelijk dat een rek repetitief gevormd is. Voor elke kolom 3 kunnen een verschillend aantal rijen voorzien worden, en voor aangrenzende kolommen moet het aantal rijen en/of de relatieve grootte van de verschillende rijen niet noodzakelijk gelijk zijn. In de getoonde uitvoeringsvormen wordt uitgegaan van een rek 1 waarm minstens de kolommen 3 een nagenoeg constante brede hebben. In de figuren is een rek weergegeven met een constante breedte, die de diepte van het vak vormt. Het rek kan ook verschillende breedtes hebben op verschillende plaatsen.fig. 1 shows a rack 1. A rack is typically used for storing goods. To this end, the rack is typically provided with a frame structure with compartments. The boxes are arranged in several rows 2 and columns 3. Although most racks have a repetitive layout, it is not necessary for a rack to be repetitively formed. A different number of rows can be provided for each column 3, and for adjacent columns the number of rows and/or the relative size of the different rows need not necessarily be equal. In the embodiments shown, the starting point is a rack 1 in which at least the columns 3 have a virtually constant width. The figures show a rack with a constant width, which forms the depth of the compartment. The rack can also have different widths in different places.

Het hieronder beschreven systeem is verder voorzien om goederen op een vaste diepte in het vak te zetten, of kan voorzien zijn om goederen op verschillende dieptes in het vak te zetten, bijvoorbeeld om meerdere goedereneenheden in één vak te plaatsen.The system described below is furthermore provided for placing goods at a fixed depth in the compartment, or can be provided for placing goods at different depths in the compartment, for instance to place several units of goods in one compartment.

Het rek 1 is bovenaan voorzien van een rail 4. De rail 4 strekt zich typisch en bij voorkeur uit over nagenoeg de gehele lengte van het rek 1. Daarmee strekt de liggende rail 4 zich uit over meerdere kolommen 3. De term liggend slaat op de richting van de rail 4, die nagenoeg horizontaal is. De liggende rail 4 kan in de nagenoeg horizontale richting opgehangen worden ter plaatse van de bovenzijde van het rek 1, dit zal nog steeds een liggende rail 4 zijn. De liggende rail 4 is in fig. 1 weergegeven als een dubbele rail. De vakman begrijpt dat de railhoek enkelvoudig of meervoudig kan uitgevoerd worden. De liggende rail 4 is voorzien om een wagentje 5 over te laten bewegen. Hiertoe is het wagentje 5 compatibel met de liggende rail 4. Het wagentje 5 kan over de liggende rail bewegen in de lengterichting van het rek 1. Hierdoor kan het wagentje 5 zich positioneren in meerdere standen die elk gerelateerd zijn aan een kolom 3 van het rek 1. Wanneer goederen in of uit het rek gebracht worden, wordt typisch een vak van het rek 1 geselecteerd. Dit geselecteerde vak wordt typisch gekenmerkt door een vooraf bepaalde kolom, bijvoorbeeld 3C, en een vooraf bepaalde rij, bijvoorbeeld 2B. Deze combmatie van een geselecteerde rij en geselecteerde kolom is gerelateerd aan een vak in het rek. Het wagentje kan zich dan positioneren in een stand die gerelateerd is aan de geselecteerde kolom. In fig. 1 staat het wagentje 5 in de stand die gerelateerd is aan kolom 3C.The rack 1 is provided with a rail 4 at the top. The rail 4 typically and preferably extends over almost the entire length of the rack 1. The horizontal rail 4 thus extends over several columns 3. The term horizontal refers to the direction of the rail 4, which is almost horizontal. The lying rail 4 can be suspended in the almost horizontal direction at the top of the rack 1, this will still be a lying rail 4. The horizontal rail 4 is shown in Fig. 1 as a double rail. The skilled person understands that the rail angle can be made single or multiple. The horizontal rail 4 is provided to allow a trolley 5 to move over it. To this end, the trolley 5 is compatible with the horizontal rail 4. The trolley 5 can move along the horizontal rail in the longitudinal direction of the rack 1. This allows the trolley 5 to position itself in several positions, each of which is related to a column 3 of the rack. 1. When goods are brought in or out of the rack, a compartment of the rack 1 is typically selected. This selected box is typically characterized by a predetermined column, e.g. 3C, and a predetermined row, e.g. 2B. This combination of a selected row and selected column is related to a compartment in the rack. The carriage can then position itself in a position related to the selected column. In Fig. 1, the trolley 5 is in the position related to column 3C.

Fig. 1 toont schematisch een drager 6. De drager 6 is voorzien om goederen te dragen. De drager 6 zal hieronder meer in detail beschreven worden. Het wagentje 5 is voorzien om in de lengterichting 7 van het rek 1 te bewegen. De drager 6 is voorzien om in de hoogterichting 8 van het rek 1 te bewegen. Daarmee is het wagentje voorzien om zich over meerdere kolommen te verplaatsen en is de drager 6 voorzien om zich over meerdere rijen 2 te verplaatsen. Door een combinatie van het bewegen van het wagentje 5 en de drager 6, kan de drager nabij nagenoeg elk vak in het rek 1 geplaatst worden. Dit laat toe om via de drager goederen in en/of uit willekeurige vakken van het rek 1 te halen.fig. 1 schematically shows a carrier 6. The carrier 6 is provided for carrying goods. The carrier 6 will be described in more detail below. The trolley 5 is arranged to move in the longitudinal direction 7 of the rack 1 . The carrier 6 is provided to move in the height direction 8 of the rack 1 . The trolley is thus provided for moving over several columns and the carrier 6 is provided for moving over several rows 2 . By a combination of moving the trolley 5 and the carrier 6, the carrier can be placed near almost any compartment in the rack 1. This makes it possible to take goods into and/or from random compartments of the rack 1 via the carrier.

De drager 6 is enerzijds opgehangen aan het wagentje 5 bij voorkeur via flexibele verbindimgsmiddelen. Voorbeelden van flexibele verbindingsmiddelen zijn kabels, banden, draden, koorden enz. Via de flexibele verbindingsmiddelen kan de afstand tussen het wagentje 5 en de drager 6 geregeld worden, waardoor de hoogte positie van de drager 6 bepaald wordt. De drager 6 is verder voorzien van een geleidingsblok, hieronder verder beschreven, die aangrijpt op opwaartse geleiders 10. De opwaartse geleiders 10 zijn voorzien in een aantal dat gerelateerd is aan het aantal kolommen 3 in het rek. Meer bepaald is elke kolom 3 voorzien van een opwaartse geleider 10.On the one hand, the carrier 6 is suspended from the trolley 5, preferably via flexible connecting means. Examples of flexible connecting means are cables, tapes, wires, cords, etc. The distance between trolley 5 and carrier 6 can be regulated via the flexible connecting means, whereby the height position of carrier 6 is determined. The carrier 6 is further provided with a guide block, further described below, which engages upward guides 10. The upward guides 10 are provided in a number that is related to the number of columns 3 in the rack. More specifically, each column 3 is provided with an upward conductor 10.

Wanneer een drager 6 zich opwaarts en/of neerwaarts beweegt, grijpt het geleidingsblok aan op een van de opwaartse geleiders 10. Hierdoor zal de positie van de drager 6 in het horizontale vlak bepaald zijn. Dit is hieronder verder toegelicht. Tijdens het op en neer bewegen, zal de drager 6 daarom naar een nog altijd ten opzichte van een geselecteerde kolom 3 bewegen.When a carrier 6 moves upwards and/or downwards, the guide block engages one of the upward guides 10. The position of the carrier 6 in the horizontal plane will hereby be determined. This is further explained below. During the up and down movement, the carrier 6 will therefore move to a column 3 still relative to a selected one.

De opwaartse geleiders 10 strekken zich uit in de uitvoeringsvorm uit fig. 1 tot een vooraf bepaalde hoogte. Deze vooraf bepaalde hoogte is lager dan de totale hoogte van het rek 1.The upward guides 10 extend in the embodiment of Fig. 1 to a predetermined height. This predetermined height is lower than the total height of the rack 1.

Hierdoor zal de opwaartse geleider 10 de drager 6 slechts kunnen geleiden over een beperkt hoogtebereik. Meer bepaald kan de opwaartse geleider 10 de drager 6 geleiden in een onderste deel van diens beweging, dit is de beweging van de drager 6 tussen een onderste uiterste positie en de vooraf bepaalde hoogte. Wanneer de drager boven de vooraf bepaalde hoogte komt, wordt de drager 6 niet meer door de opwaartse geleider 10 vastgehouden. Om de positie van de drager boven de vooraf bepaalde hoogte te controleren, is het wagentje 5 voorzien van een geleider 9. De geleider 9 is in de getoonde uitvoermg gelijkvormig aan de opwaartse geleider 10. De geleider 9 van het wagentje 5 vormt daarmee, wanneer het gealigneerd is met een opwaartse geleider 10, een verlengstuk voor deze opwaartse geleider zodat de combinatie van de geleider en de opwaartse geleider maakt dat de drager over de volledige hoogte, dit is tot aan de bovenzijde van het rek 1 vastgehouden wordt. Anders gezegd bevat de opwaartse geleider twee delen of twee segmenten.As a result, the upward guide 10 will only be able to guide the carrier 6 over a limited height range. More specifically, the upward guide 10 can guide the carrier 6 in a lower part of its movement, i.e. the movement of the carrier 6 between a lower extreme position and the predetermined height. When the carrier rises above the predetermined height, the carrier 6 is no longer held by the upward guide 10. In order to check the position of the carrier above the predetermined height, the trolley 5 is provided with a guide 9. In the embodiment shown, the guide 9 is similar to the upward guide 10. The guide 9 of the trolley 5 thus forms, when it is aligned with an upwards guide 10, an extension for this upwards guide so that the combination of the guide and the upwards guide ensures that the carrier is held over its full height, i.e. up to the top of the rack 1. In other words, the up conductor contains two parts or two segments.

Een onderste segment is vast verbonden met het rek en in fig. 1 aangeduid met referentiecijfer 10.A lower segment is fixedly connected to the rack and indicated in Fig. 1 with reference numeral 10.

Een bovenste segment is in fig. 1 aangeduid met referentiecijfer 9 en is vast verbonden met het wagentje 5. Meerdere onderste segmenten 10 zijn voorzien, elk gerelateerd aan een kolom 3.An upper segment is indicated in fig. 1 with reference numeral 9 and is fixedly connected to the carriage 5. Several lower segments 10 are provided, each related to a column 3.

Slechts één bovenste segment is voorzien dat gerelateerd is aan het wagentje 5. Wanneer meerdere wagentjes op de rail 4 geplaatst zijn, zullen uiteraard ook meerdere bovenste segmenten 9 voorzien zijn.Only one upper segment is provided, which is related to the carriage 5. When several carriages are placed on the rail 4, several upper segments 9 will of course also be provided.

De onderste segmenten 10 van de opwaartse geleider zijn vast verbonden met het rek. Hiermee wordt bedoeld dat de onderste segmenten 10 niet beweegbaar zijn ten opzichte van het rek, ook niet wanneer het wagentje en/of de drager beweegt. Bij voorkeur zijn de onderste segmenten 10 op twee, meer bij voorkeur op meer dan twee verschillende hoogteposities vast verbonden met het rek, dit wil zeggen vast verbonden met het de framestructuur die het rek vormt.The lower segments 10 of the ascending conductor are rigidly connected to the rack. This means that the lower segments 10 are not movable relative to the rack, not even when the trolley and/or the carrier is moving. Preferably, the lower segments 10 are fixedly connected to the rack at two, more preferably at more than two, different height positions, i.e. fixedly connected to the frame structure forming the rack.

In een uitvoeringsvorm zijn de onderste segmenten 10 van de opwaartse geleider geïntegreerd in, en daarmee onlosmakelijk verbonden met de framestructuur van het rek.In one embodiment, the lower segments 10 of the riser are integrated into, and therefore inseparable from, the frame structure of the rack.

In fig. 1 is de drager 6 weergegeven ter hoogte van een bovenste segment 9 van de opwaartse geleider. Wanneer de drager zich op deze hoogte bevindt, is het voor het wagentje 5 mogelijk om een horizontale beweging te maken. Wanneer het wagentje 5 zich over de rail 4 beweegt, zal namelijk het bovenste segment van de geleider 9, die de drager 6 vasthoudt, meebewegen. Hierdoor kan het wagentje 5 met de drager 6 naar een vooraf bepaalde stand, gerelateerd aan een geselecteerde kolom, gebracht worden.In Fig. 1, the carrier 6 is shown at the height of an upper segment 9 of the upward guide. When the carrier is at this height, it is possible for the trolley 5 to make a horizontal movement. When the trolley 5 moves over the rail 4, the upper segment of the guide 9, which holds the carrier 6, will move along with it. As a result, the trolley 5 with the carrier 6 can be moved to a predetermined position related to a selected column.

Fig. 2 toont een rek 1 met een wagentje 5 en een drager 6 dat analoog is aan fig. 1, zoals hierboven beschreven. In fig. 2 is de drager 6 weergegeven op een hoogte die ligt onder de vooraf bepaalde hoogte. Dit wil zeggen dat de drager vastgehouden 1s door het onderste segment 10 van de opwaartse geleider. Wanneer de drager 6 zich op een dergelijke hoogte bevindt, wordt het wagentje 5 bij voorkeur in een horizontale vlak stil gehouden. Een horizontale beweging van het wagentje zou niet resulteren in een overeenstemmende horizontale beweging van de drager, namelijk de drager wordt vastgehouden door de opwaartse geleider 10 die vast verbonden is met het rek. Binnen de kolom 3 waar de drager 6 zich bevindt, kan de drager omhoog en omlaag bewogen worden om zich tot nabij een geselecteerde rij te positioneren. In deze positie kan de drager goederen in en uit het betreffende vak van het rek 1 halen. In fig. 2 zijn vakken in het rek aangeduid met referentiecijfer 11.fig. Figure 2 shows a rack 1 with a trolley 5 and a carrier 6 analogous to Figure 1, as described above. In Fig. 2, the carrier 6 is shown at a height which is below the predetermined height. That is, the carrier is held by the lower segment 10 of the up conductor. When the carrier 6 is at such a height, the trolley 5 is preferably kept stationary in a horizontal plane. A horizontal movement of the trolley would not result in a corresponding horizontal movement of the carrier, namely the carrier is held by the upward guide 10 which is rigidly connected to the rack. Within the column 3 where the carrier 6 is located, the carrier can be moved up and down to position itself close to a selected row. In this position, the carrier can take goods in and out of the relevant compartment of the rack 1. In Fig. 2, compartments in the rack are indicated by reference numeral 11.

Fig. 3 toont een wagentje 5 volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding. Het wagentje heeft een basislichaam 12. Het basislichaam bevat typisch een behuizing waarbinnen één of meerdere actuatoren voorzien zijn. Een eerste actuator 1s bijvoorbeeld een motor voor het laten bewegen over de rail 4, waarbij de beweging in fig. 3 aangeduid is met pijl 7, van het wagentje.fig. 3 shows a trolley 5 according to an embodiment of the invention. The trolley has a basic body 12. The basic body typically contains a housing in which one or more actuators are provided. A first actuator 1 is, for example, a motor for moving the trolley over the rail 4, the movement of which is indicated in Fig. 3 by arrow 7.

Verder kan het wagentje 12 voorzien zijn van een actuator voor het regelen van de hoogte van de drager 6. Beweging van de drager is in fig. 3 aangeduid met pijlen 8. De drager is bij voorkeur opgehangen aan het wagentje 5. Hiertoe heeft het wagentje 5 draagarmen 13 die zich vanaf het basislichaam 12 tot minstens gedeeltelijk boven de drager 6 uitstrekken. Vanaf de draagarmen 13 zijn flexibele verbindingsmiddelen 14 voorzien voor het ophangen van de drager 6. Flexibele verbindingsmiddelen zijn m fig. 3 weergegeven als kabels. In het basislichaam 12 kan een rol voorzien zijn met meerdere segmenten voor het oprollen en afrollen van de kabels 14 teneinde zo de hoogte van de drager 6 te regelen. De motor voor het aandrijven van de rol is bij voorkeur ook voorzien in het basislichaam 12.Furthermore, the trolley 12 can be provided with an actuator for controlling the height of the carrier 6. Movement of the carrier is indicated in Fig. 3 by arrows 8. The carrier is preferably suspended from the trolley 5. To this end, the trolley has 5 supporting arms 13 extending from the basic body 12 to at least partly above the carrier 6 . Flexible connecting means 14 are provided from the supporting arms 13 for suspending the carrier 6. Flexible connecting means are shown in Fig. 3 as cables. In the basic body 12, a roller with several segments can be provided for rolling up and unrolling the cables 14 in order to regulate the height of the carrier 6 in this way. The motor for driving the roller is preferably also provided in the base body 12.

Fig. 3 toont verder dat het bovenste segment van de opwaartse geleiders 9 zich neerwaarts uitstrekken vanaf het basislichaam 12. Dit is slechts cen uitvoeringsvorm. In deze uitvoeringsvorm is de opwaartse geleider 9 op eenzelfde manier vormgegeven dan de opwaartse geleider 10 die met het rek verbonden is. Daarmee vormt de opwaartse geleider 9 een verlenging van de opwaartse geleider 10 wanneer het wagentje boven een geselecteerde kolom geplaatst is.fig. 3 further shows that the upper segment of the upward conductors 9 extend downwards from the base body 12. This is only one embodiment. In this embodiment, the upward guide 9 is designed in a similar way to the upward guide 10 connected to the rack. The upward guide 9 thus forms an extension of the upward guide 10 when the trolley is placed above a selected column.

Alternatief kan de bovenste geleidmg anders uitgevoerd worden dan de geleidmg tussen de opwaartse geleider 10 die met het rek 1 verbonden is en de drager 6. Bijvoorbeeld kan de drager twee opwaartse pennen hebben die passen in openingen in de draagarmen. De hierboven genoemde vooraf bepaalde hoogte, de lengte van de pennen en de openingen in de draagarm 13 zijn dan bij voorkeur zo gekozen dat wanneer de drager boven de vooraf bepaalde hoogte komt, de pennen op de drager mgrijpen in de openingen van de draagarm 13 zodanig dat de horizontale positie van de drager 6 ten opzichte van het wagentje vast bepaald is. In deze alternatieve uitvoering worden de pennen en de openingen beschouwd als bovenste segmenten van de opwaartse geleider terwijl het onderste segment van de opwaartse geleider gevormd wordt door het profiel dat met het rek verbonden is. Functioneel wordt de geleiding doorgegeven van de opwaartse geleider 10 naar de pennen en gaten, terwijl visueel de opwaartse geleider niet doorloopt.Alternatively, the upper guide may be designed differently from the guide between the upward guide 10 connected to the rack 1 and the carrier 6. For example, the carrier may have two upward pins that fit into openings in the support arms. The above-mentioned predetermined height, the length of the pins and the openings in the supporting arm 13 are then preferably chosen such that when the carrier rises above the predetermined height, the pins on the carrier engage in the openings of the supporting arm 13 in such a way that the horizontal position of the carrier 6 relative to the trolley is fixed. In this alternative embodiment, the pins and the openings are regarded as upper segments of the upward conductor, while the lower segment of the upward conductor is formed by the profile connected to the rack. Functionally, the conduction is passed from the upconductor 10 to the pins and holes, while visually the upconductor does not continue.

Een voordeel van de opbouw zoals getoond in fig. 3 is dat eenvoudig een sensor 15 geplaatst kan worden die de relatieve positie van het bovenste segment en het onderste segment van de opwaartse geleider 9 en 10 kan verifiëren. Door het voorzien van de sensor 15 kan het wagentje op een goedkopere manier aangestuurd worden. De geleiding van het wagentje moet niet exact de positie van het wagentje kennen. De juiste positie wordt aangegeven door de sensor 15.An advantage of the construction as shown in Fig. 3 is that a sensor 15 can easily be placed, which can verify the relative position of the upper segment and the lower segment of the upward conductor 9 and 10. By providing the sensor 15, the trolley can be controlled in a cheaper manner. The carriage guidance does not need to know the exact position of the carriage. The correct position is indicated by the sensor 15.

Daarbij kan het wagentje 12 voorzien zijn om te werken op de volgende manier. Het wagentje 12 beweegt samen met de drager 6 in een horizontale richting naar een vooraf geselecteerde kolom 3.In addition, the carriage 12 may be arranged to operate in the following manner. The trolley 12 moves together with the carrier 6 in a horizontal direction to a preselected column 3.

Wanneer het wagentje ongeveer in de gewenste stand is, zal de sensor 15 de finale positie van het wagentje bepalen. Wanneer de sensor detecteert dat de bovenste geleider gealigneerd 1s met het onderste segment van de geleider 10, mag de drager 8 naar beneden gelaten worden. Het wagentje 5 blijft dan gepositioneerd totdat de drager terug boven de vooraf bepaalde hoogte komt. De sensor 15 kan in zijn meest eenvoudige uitvoeringsvorm ook een schakelaar zijn die ingedrukt kan worden, dit zal beschouwd worden als een contactsensor.When the carriage is approximately in the desired position, the sensor 15 will determine the final position of the carriage. When the sensor detects that the upper guide is aligned with the lower segment of the guide 10, the carrier 8 may be lowered. The trolley 5 then remains positioned until the carrier rises above the predetermined height. The sensor 15 in its simplest embodiment can also be a switch that can be pressed, this will be regarded as a contact sensor.

Figuur 4 toont een detail perspectief aanzicht van een uitvoeringsvorm van een drager 6. De drager 6 wordt opgehangen aan het wagentje 5 (niet weergegeven in figuur 4) via de flexibele verbinding 14. Via de flexibele verbmdmg 14 wordt daarmee de hoogte van de drager 6 bepaald, en kan de drager 6 opwaarts en neerwaarts bewogen worden. De drager 6 heeft een geleidingsblok 16 en een draagvlak 17. Geleidingsblok 16 is in de getoonde uitvoermgsvorm in twee delen uitgevoerd, een linkse deel en een rechtse deel. Met het geleidinesblok 16 grijpt de drager in de opwaartse geleidingen 10 die verbonden zijn met het rek 1. De drager 17 is voorzien om goederen te dragen.Figure 4 shows a detailed perspective view of an embodiment of a carrier 6. The carrier 6 is suspended from the trolley 5 (not shown in figure 4) via the flexible connection 14. The height of the carrier 6 is thus adjusted via the flexible connection 14. determined, and the carrier 6 can be moved upwards and downwards. The carrier 6 has a guide block 16 and a carrying surface 17. In the embodiment shown, guide block 16 is made in two parts, a left part and a right part. With the guide block 16, the carrier engages in the upward guides 10 that are connected to the rack 1. The carrier 17 is provided to carry goods.

Het geleidingsblok 16 bevat in de getoonde uitvoeringsvorm vier wieltjes 18, twee aan elk deel van het geleidmgsblok 16. De wieltjes dienen om het geleidingsblok in een vooraf bepaalde horizontale positie vast te houden terwijl het opwaarts en neerwaarts bewegen van de drager 6 niet of slechts minimaal gehinderd wordt. De wieltjes 18 zijn zo gevormd en geplaatst dat ze tegen loopvlakken van de opwaartse geleider 10 aanstoten wanneer de drager buiten een vooraf bepaalde horizontale positie wil treden. In de getoonde uitvoeringsvorm in figuur 4 zijn aan weerszijden van het geleidingsblok 16 twee wieltjes boven elkaar geplaatst. Door twee wieltjes te voorzien op een afstand van elkaar, die in elkaars verlengde liggen, kan niet enkel in horizontale positie vastgehouden worden maar kan ook een rotatie of kanteling van de drager verhinderd worden. Meer bepaald, laat de opbouw zoals getoond m figuur 4 toe om een rotatie om een opwaartse as te verhinderen omdat wieltjes aan weerszijden van de drager 6 voorzien zijn, verder kan een rotatie om een horizontale as zowel dwars op de richtmg van het rek als ook parallel met de richting van het rek verhinderd worden doordat twee wieltjes boven elkaar voorzien zijn. De wieltjes zijn voorzien om minstens gedeeltelijk geplaatst te worden in de opwaartse geleider die U- vormig is. Daarmee zijn de wieltjes voorzien om aan te stoten tegen de benen van de U-vormige opwaartse geleider. De buitenste zijkanten van de wieltjes zijn dan voorzien om aan te stoten tegen de basis van de U-vormige opwaartse geleider. Daarmee wordt de drager door de loopvlakken van de wieltjes vastgehouden op een positie dwars op het rek, en wordt de drager door de zijkanten van de wieltjes vastgehouden op een positie parallel met het rek.In the embodiment shown, the guiding block 16 comprises four wheels 18, two on each part of the guiding block 16. The wheels serve to hold the guiding block in a predetermined horizontal position, while the upward and downward movement of the carrier 6 is negligible or minimal. is hindered. The wheels 18 are shaped and positioned to abut against the running surfaces of the upward guide 10 when the wearer wants to move beyond a predetermined horizontal position. In the embodiment shown in figure 4, two wheels are placed one above the other on either side of the guiding block 16. By providing two wheels at a distance from each other, which lie in line with each other, it is not only possible to hold in a horizontal position, but rotation or tilting of the carrier can also be prevented. More specifically, the construction as shown in figure 4 allows to prevent a rotation about an upward axis because wheels are provided on both sides of the carrier 6, furthermore a rotation about a horizontal axis can be made transverse to the direction of the rack as well as parallel to the direction of the rack are prevented because two wheels are provided one above the other. The wheels are provided to be placed at least partially in the upward guide which is U-shaped. The wheels are thus provided to abut against the legs of the U-shaped upward guide. The outer sides of the wheels are then arranged to abut against the base of the U-shaped upward guide. The carrier is hereby held by the running surfaces of the wheels at a position transverse to the rack, and the carrier is held by the sides of the wheels at a position parallel to the rack.

Het draagvlak 17 is voorzien om goederen te dragen. Bij voorkeur bevat het draagvlak 17 verder een mechanisme 19 om goederen in het rek te duwen en uit het rek te trekken.The bearing surface 17 is provided to carry goods. Preferably, the platform 17 further includes a mechanism 19 for pushing and pulling goods into and out of the rack.

In de getoonde uitvoering is het draagvlak voorzien van een haak 20 die door een beweging goederen kan vastgrijpen, de beweging is in figuur 4 getoond met pijl 21. De haak 20 is voorzien op een haakblok 23 die een horizontale beweging 22 kan maken, in een richtmg dwars op het rek.In the embodiment shown, the carrying surface is provided with a hook 20 that can grip goods through a movement, the movement is shown in figure 4 with arrow 21. The hook 20 is provided on a hook block 23 that can make a horizontal movement 22, in a aim across the rack.

Dit laat toe om het haakblok 23 naar goederen toe te bewegen, waarna de haak 20 aangrijpt om de goederen vast te nemen. Daarna kan het haakblok 23 met de haak 20 weg van het rek bewogen worden om zo de goederen uit het rek te trekken en op de drager 17 te trekken. Goederen terug in het rek duwen kan op analoge wijze door het duwen van de goederen naar het rek en dan lossen van de haak 20. In een voorkeurs uitvoeringsvorm kunnen goederen ook in de andere richting van de drager 17 geduwd worden, bijvoorbeeld door de haak onder de goederen door tot de rekzijde van de goederen te bewegen waarna de haak opwaarts bewogen kan worden en door een beweging weg van het rek de goederen van het draagvlak 17 duwt. De vakman begrijpt dat de getoonde en beschreven uitvoering met de haak slechts een van de vele mogelijkheden is om goederen aan te grijpen om ze uit het rek te trekken en terug in het rek te duwen. De uitvinding is niet beperkt tot de getoonde en beschreven uitvoering.This makes it possible to move the hook block 23 towards the goods, after which the hook 20 engages to take hold of the goods. The hook block 23 can then be moved with the hook 20 away from the rack in order to pull the goods out of the rack and onto the carrier 17. Pushing goods back into the rack can be done in an analogous manner by pushing the goods to the rack and then releasing the hook 20. In a preferred embodiment, goods can also be pushed in the other direction of the carrier 17, for instance by placing the hook under the goods by moving to the rack side of the goods, after which the hook can be moved upwards and pushes the goods off the support surface 17 by a movement away from the rack. The person skilled in the art understands that the embodiment shown and described with the hook is only one of the many possibilities for grasping goods in order to pull them out of the rack and push them back into the rack. The invention is not limited to the embodiment shown and described.

Figuren 5A en 5B tonen verschillende doorsnedes van de drager ter plaatse van de geleidingsblokken 16 om de werking van de geleidingsblokken en de wieltjes 18 inzichtelijk te maken. Figuur 5A toont cen horizontale doorsnede en toont hoe de wieltjes 18A en 18B in respectievelijke opwaartse geleiders IOA en 10B grijpen. De wieltjes verhinderen een beweging van de drager weg van het rek 1 en naar het rek toe doordat de wieltjes dan met hun loopvlak tegen de benen van de U-vormige opwaartse geleiders 10 aanslaan of aandrukken. De beweging weg van het rek en naar het rek toe is aangeduid met pijl 24A. De wieltjes verhinderen ook een beweging van de drager 6 in een richting parallel met het rek, aangeduid met pijl 24B, namelijk de wieltjes 18A en 18B botsen dan met hun buitenste zijkanten tegen de opwaartse geleiders 10A en 10B.Figures 5A and 5B show different cross-sections of the carrier at the position of the guide blocks 16 in order to make the operation of the guide blocks and the wheels 18 clear. Figure 5A shows a horizontal cross-section showing how the wheels 18A and 18B engage in the upward guides IOA and 10B, respectively. The wheels prevent a movement of the carrier away from the rack 1 and towards the rack because the wheels then strike or press against the legs of the U-shaped upward guides 10 with their running surface. Movement away from the rack and toward the rack is indicated by arrow 24A. The wheels also prevent a movement of the carrier 6 in a direction parallel to the rack, indicated by arrow 24B, namely the wheels 18A and 18B then collide with their outer sides against the upward guides 10A and 10B.

Hierdoor is de horizontale positie 24 van de drager 6 bepaald door de opwaartse geleiders en de geleidingsblokken. De vakman begrijpt dat de getoonde opbouw met twee overstaande U-vormige profielen slechts een uitvoeringsvoorbeeld is, en dat de opwaartse geleider en geleidingsblokken op verschillende manieren kunnen gevormd worden. Wanneer de opwaartse geleider en/of de geleidingsblokken een meer complexe vorm hebben, is het mogelijk slechts één opwaartse geleider te voorzien per kolom. De drager 6 zal dan asymmetrisch gebouwd worden om via deze ene opwaartse geleider begeleid te kunnen worden in de opwaartse en neerwaartse beweging, waarbij de horizontale positie van de drager vastgehouden wordt door de opwaartse geleider. De uitvinding is daarom niet beperkt tot de getoonde en beschreven uitvoermgsvorm. Figuur 5B toont de doorsnede A-A, zie figuur 5A, en toont hoe aan weerszijden van de drager 6 twee wieltjes 18A en 18B voorzien zijn. De wieltjes laten toe dat de drager een op- en neergaande beweging 8 maakt.As a result, the horizontal position 24 of the carrier 6 is determined by the upward guides and the guide blocks. The person skilled in the art understands that the construction shown with two opposite U-shaped profiles is only an exemplary embodiment, and that the upward guide and guide blocks can be formed in different ways. When the upward conductor and/or the conductor blocks have a more complex shape, it is possible to provide only one upward conductor per column. The carrier 6 will then be built asymmetrically in order to be guided in the upward and downward movement via this one upward guide, the horizontal position of the carrier being held by the upward guide. The invention is therefore not limited to the embodiment shown and described. Figure 5B shows the section A-A, see figure 5A, and shows how two wheels 18A and 18B are provided on either side of the carrier 6. The wheels allow the carrier to make an up and down movement 8 .

Figuur 6 toont een uitvoeringsvorm van een rek 1 dat voorzien is van een systeem voor het automatiseren van het rek zoals hierboven beschreven. Meer bepaald bevat het rek 1 meerdere wagentjes 5A en 5B die elk met een drager 6A, 6B verbonden zijn. Het rek is in de getoonde uitvoermgsvorm geplaatst nabij meerdere werkmachines 28. Werkmachines 28 zijn bijvoorbeeld draaibanken, CNC machines, boormachines, 3D-printers of andere machines om werkstukken te vervaardigen en/of verspanen. Het beladen en ontladen van de werkmachines met werkstukken gebeurt bij voorkeur automatisch. Ook het verwisselen van gereedschappen gebeurt bij voorkeur automatisch. Hiertoe wordt in de getoonde uitvoeringsvorm een robotarm 27 geplaatst op een rail 26 die tussen de werkmachines 28 en het rek 1 gepositioneerd is. Het rek 1 heeft m de getoonde uitvoeringsvorm meerdere aflegstations 25. Een aflegstation 25 1s een platform dat in een onderste zone van een kolom 3 van het rek 1 voorzien is, naast het rek, waarop een drager 6 goederen kan afleggen en opnemen. Door het voorzien van één of meerdere aflegstations 25 kan een rek 1 met het hierboven beschreven systeem zodanig geautomatiseerd worden dat vooraf bepaalde goederen, bijvoorbeeld werkstukken en/of gereedschappen, uit het rek 1 gehaald worden en geplaatst worden op het aflegstation 25. De robotarm 27 kan de werkstukken en/of gereedschappen pakken op het aflegstation 25 en naar de werkmachine 28 brengen. Wanneer werkstukken klaar zijn, kunnen werkstukken ook afgelegd worden op de aflegstations 25, waar de drager 6 de afgewerkte werkstukken kan oppakken en verplaatsen naar het rek 1 of naar een ander aflegstation 25.Figure 6 shows an embodiment of a rack 1 provided with a system for automating the rack as described above. More specifically, the rack 1 contains a plurality of trolleys 5A and 5B, each of which is connected to a carrier 6A, 6B. In the embodiment shown, the rack is placed near several working machines 28. Working machines 28 are, for example, lathes, CNC machines, drilling machines, 3D printers or other machines for manufacturing and/or machining workpieces. The loading and unloading of the work machines with workpieces preferably takes place automatically. Tool changes are also preferably done automatically. To this end, in the embodiment shown, a robot arm 27 is placed on a rail 26 which is positioned between the work machines 28 and the rack 1. In the embodiment shown, the rack 1 has several deposition stations 25. A deposition station 25 is a platform which is provided in a lower zone of a column 3 of the rack 1, next to the rack, on which a carrier 6 can deposit and pick up goods. By providing one or more deposit stations 25, a rack 1 can be automated with the system described above in such a way that predetermined goods, for instance workpieces and/or tools, are removed from rack 1 and placed on the deposit station 25. The robot arm 27 can pick up the workpieces and/or tools at the deposition station 25 and take them to the working machine 28. When workpieces are ready, workpieces can also be deposited at the deposition stations 25, where the carrier 6 can pick up the finished workpieces and move them to the rack 1 or to another deposition station 25.

Het zal duidelijk zijn dat figuur 6 slechts één specifieke toepassing toont van het systeem voor het automatiseren van het rek. In een alternatieve uitvoering worden de aflegstations nabij werkposten, vb assemblageplaatsen, voorzien zodat een operator van de werkpost van gereedschap en/of werkstukken wordt voorzien uit het rek alsook gereedschap en/of werkstukken naar het rek kan afvoeren.It will be appreciated that Figure 6 shows only one specific application of the rack automation system. In an alternative embodiment, the deposition stations are provided near workstations, eg assembly places, so that an operator of the workstation is provided with tools and/or workpieces from the rack as well as can remove tools and/or workpieces to the rack.

Verder alternatief wordt het aflegstation gevormd of gekoppeld met automatische voertuigen, ook AGV (automated guided vehicle) genoemd. Deze automatische voertuigen kunnen de werkstukken en/of gereedschappen verder verplaatsen. Het rek zoals hierboven beschreven is uitermate geschikt voor met AGV’s en/of nabij werkplaatsen voorzien te worden. Het rek wordt namelijk volledig van bovenaf gecontroleerd. Dit wil zeggen dat de primaire bewegingen van het wagentje en de drager hoog in het rek zullen plaatsvinden. Dit laat toe om het rek van één of meerdere doorgangen te voorzien voor personen en/of voor AGV’s zonder dat er een onmiddellijk risico is op botsing tussen enerzijds het wagentje met drager en anderzijds de persoon of AGV.Further alternatively, the deposit station is formed or linked to automatic vehicles, also called AGV (automated guided vehicle). These automatic vehicles can move the workpieces and/or tools further. The rack as described above is extremely suitable for use with AGVs and/or near workshops. The rack is completely controlled from above. This means that the primary movements of the trolley and the carrier will take place high in the rack. This makes it possible to provide the rack with one or more passages for persons and/or AGVs without there being an immediate risk of collision between the trolley with carrier on the one hand and the person or AGV on the other.

Bij voorkeur heeft elk beschreven samenstel minstens één aflegstation 25, bij voorkeur minstens twee aflegstations 25. Zoals hierboven uitgebreid beschreven, is de hierboven beschreven opbouw van het samenstel bijzonder voordelig omdat een horizontale beweging van de wagentjes en de drager 6 slechts gebeurt wanneer de drager 6, zich samen met het wagentje, bovenaan het rek 1 bevindt. Hierdoor kan een persoon of een robotarm 27 veilig werkstukken opnemen van het aflegstation, en veilig stukken op een aflegstation 25 plaatsen zonder dat er risico op botsing ontstaat. Ook zitten aflegstations 25, rail 26 van de robotarm 27 en de robotarm 27 niet in de weg van het systeem waarmee het rek 1 geautomatiseerd is. Dit alles is uiterst voordelig.Preferably, each described assembly has at least one depositing station 25, preferably at least two depositing stations 25. As described in detail above, the construction of the assembly described above is particularly advantageous because a horizontal movement of the trolleys and the carrier 6 only takes place when the carrier 6 , together with the trolley, is located at the top of the rack 1. As a result, a person or a robot arm 27 can safely pick up workpieces from the deposition station and safely place pieces on a deposition station 25 without risk of collision. Also, depositing stations 25, rail 26 of the robot arm 27 and the robot arm 27 do not interfere with the system with which the rack 1 is automated. All this is extremely beneficial.

De wagentjes 5 getoond in de figuren hebben armen die slechts naar een kant van het rek uitstrekken. Het is echter mogelijk om aan twee zijden van het rek armen te laten uitstrekken en een drager te voorzien. Zo kan een rek langs twee zijden geautomatiseerd worden.The carts 5 shown in the figures have arms extending only to one side of the rack. However, it is possible to have arms extend on two sides of the rack and to provide a carrier. For example, a rack can be automated on two sides.

Verder is mogelijk om meerdere rekken parallel naast elkaar te plaatsen, waarbij wagentjes als een brug over de rekken heen gevormd zijn en waarbij de drager zich tussen de rekken bevindt om van de twee rekken goederen te kunnen hanteren. De werkingsprincipes bij dergelijke uitvoeringen zijn analoog aan de hierboven beschreven werkingsprincipes, waarbij de vakman begrijpt dat een bepaalde variatie mogelijk wordt met name bij het vormen van de opwaartse geleiders 10 die met het rek 1 verbonden zijn.It is also possible to place several racks parallel next to each other, whereby trolleys are formed as a bridge over the racks and where the carrier is located between the racks in order to be able to handle goods from the two racks. The operating principles in such embodiments are analogous to the operating principles described above, it being understood by those skilled in the art that a certain variation becomes possible particularly in the formation of the upward conductors 10 connected to the rack 1.

Figuur 7 toont een uitvoering waarbij een framestructuur 29 van een rek voorzien is van liggende frame-clementen 30 die tevens de onderste segmenten 10 van de opwaartse geleider bevatten. In figuur 7 zijn deze onderste segmenten 10 niet doorlopend, en aangeduid met 10a en 10b. Wanneer de drager zich ter hoogte van het betreffende vak, gevormd door het liggende frame-element 30 bevindt, zal de drager met zijn geleidingsblok in de opwaartse geleiders 10a of 10b grijpen zodat de horizontale positie verzekerd is. De figuur 7 toont verder een goederendragerFigure 7 shows an embodiment in which a frame structure 29 of a rack is provided with lying frame members 30 which also contain the lower segments 10 of the upslide. In figure 7 these lower segments 10 are not continuous, and are indicated with 10a and 10b. When the carrier is at the level of the relevant compartment formed by the lying frame element 30, the carrier will engage with its guide block in the upward guides 10a or 10b so that the horizontal position is ensured. Figure 7 further shows a goods carrier

31 waarop goederen kunnen geplaatst worden en welke goederendrager 31 in en uit het rek kan geschoven worden door de drager. Het zal duidelijk zijn dat goederen rechtstreeks of onrechtstreeks kunnen aangegrepen worden. Zo kunnen goederen op een goederendrager geplaatst worden, welke goederendrager compatibel is met het grijpelement om daardoor aangegrepen te worden.31 on which goods can be placed and which goods carrier 31 can be slid into and out of the rack by the carrier. It will be clear that goods can be seized directly or indirectly. For instance, goods can be placed on a goods carrier, which goods carrier is compatible with the gripping element in order to be engaged thereby.

Figuur 8 toont een verdere uitvoermg waarbij een rek 1 in een andere gebruikssituatie is weergegeven. Het rek 1 heeft enerzijds, analoog aan figuur 6, aflegstations 25B.Figure 8 shows a further embodiment in which a rack 1 is shown in a different situation of use. The rack 1 has on the one hand, analogously to figure 6, depositing stations 25B.

Deze aflegstations 25B laten toe aan een wagentje 5 en drager 6 om goederen uit het rek 1 op het aflegstation 25B te plaatsen en om goederen op te nemen van het aflegstation 25B en in het rek 1 te plaatsen. De aflegstations 25B zijn gepositioneerd nabij een rail 26 met robot 27 welke een machines 28 kan in- en uitladen. Het rek 1 heeft verder afslegstations 25A. Deze aflegstations 25A laten ook toe aan een wagentje 5 en drager 6 om goederen uit het rek 1 op het aflegstation 25A te plaatsen en om goederen op te nemen van het aflegstation 25A en m het rek 1 te plaatsen.These deposition stations 25B allow a trolley 5 and carrier 6 to place goods from the rack 1 on the deposition station 25B and to pick up goods from the deposition station 25B and place them in the rack 1. The depositing stations 25B are positioned near a rail 26 with a robot 27 which can load and unload a machine 28. The rack 1 further has deposition stations 25A. These deposition stations 25A also allow a trolley 5 and carrier 6 to place goods from the rack 1 on the deposition station 25A and to pick up goods from the deposition station 25A and place them in the rack 1.

Aflegstations 25A zijn in tegenstelling tot aflegstations 25B niet nabij cen robot voorzien, maar wel nabij een werktafel 35 waar een operator manueel goederen kan bewerken en/of controleren.In contrast to depositing stations 25B, depositing stations 25A are not provided close to a robot, but they are close to a work table 35 where an operator can manually process and/or check goods.

Deze figuur illustreert daarmee de veelzijdigheid in gebruik van het rek 1 volgens de uitvinding.This figure thus illustrates the versatility in use of the rack 1 according to the invention.

Daarbij zal duidelijk zijn dat aflegstations ook andere doelen kan dienen, bijvoorbeeld afgeven en/of opnemen van goederen van automatische voertuigen, waarbij een platform van het automatische voertuig het aflegstation vormt minstens wanneer het voertuig op cen vooraf bepaalde plaatst gepositioneerd is. Verder alternatief dient het aflegstation voor het afgeven en/of opnemen van goederen van een transportband, waarbij het aflegstation kan gevormd zijn door een begin en/of einde van de transportband.It will be clear here that depositing stations can also serve other purposes, for instance delivering and/or picking up goods from automatic vehicles, wherein a platform of the automatic vehicle forms the depositing station at least when the vehicle is positioned at a predetermined location. Further alternatively, the depositing station serves for delivering and/or picking up goods from a conveyor belt, wherein the depositing station can be formed by a start and/or end of the conveyor belt.

Figuur 8 toont een verder aspect van het rek 1 volgens de uitvinding, namelijk dat het rek doorgangen 32 kan hebben. De doorgang 32 laat toe om over een vooraf bepaalde breedte en een vooraf bepaalde hoogte vanaf de ondergrond een opening te hebben waar personen en/of voertuigen door kunnen bewegen. Dit is aangeduid met pijl 33. In figuur 8 is de doorgang 32 zodanig gevormd dat een heftruck 34 past door de doorgang 32.Figure 8 shows a further aspect of the rack 1 according to the invention, namely that the rack can have passages 32. The passage 32 makes it possible to have an opening over a predetermined width and a predetermined height from the ground through which persons and/or vehicles can move. This is indicated by arrow 33. In figure 8, the passage 32 is formed such that a forklift truck 34 fits through the passage 32.

Op basis van de beschrijving hierboven zal de vakman begrijpen dat de uitvinding op verschillende manieren en op basis van verschillende principes kan uitgevoerd worden. Daarbij is de uitvinding niet beperkt tot de hierboven beschreven uitvoeringsvormen. De hierboven beschreven uitvoeringsvormen, alsook de figuren zijn louter illustratief en dienen enkel om het begrip van de uitvmdmg te vergroten. De uitvinding zal daarom niet beperkt zijn tot de uitvoeringsvormen die hierin beschreven zijn, maar wordt gedefinieerd m de conclusies.Based on the above description, those skilled in the art will understand that the invention can be practiced in various ways and on the basis of various principles. The invention is not limited to the embodiments described above. The embodiments described above, as well as the figures, are merely illustrative and serve only to enhance the understanding of the invention. The invention will therefore not be limited to the embodiments described herein, but is defined in the claims.

Claims

Conclusions

An assembly for automating a rack with rows and columns, the assembly having a horizontal rail arranged to be placed at the top of the rack so that the horizontal rail extends over multiple columns, the assembly further comprising a cart that is compatible with the lying rail to be movable along the plurality of columns, the system further including a carrier movably connected to the carriage to be movable up and down along a plurality of rows, the assembly further including an upward guide for guiding the carrier as it moves up and down, the upward guide comprising an upper segment rigidly connected to the carriage and a plurality of lower segments arranged to be rigidly connected to the rack.

An assembly according to the preceding claim, wherein the plurality of lower segments of the upconductor are related to the plurality of columns.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the assembly has a sensor to detect an alignment of the upper segment and one of the plurality of lower segments of the upconductor.

4. Assembly as claimed in any of the foregoing claims, comprising a first drive for automatically causing the trolley to move along the lying rail and comprising a second drive for automatically causing the carrier to move relative to the trolley.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the carrier is connected to the trolley via one of cables, straps, ropes and wires.

Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the carrier hangs below the trolley.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the carrier has a guide block compatible with the upconductor

8. Rack with rows and columns containing an assembly according to one of the preceding claims.

A rack as claimed in the preceding claim, wherein each column includes a lower segment of the upward guide extending to a predetermined height and wherein the cart with the upper segment of the guide is above the predetermined height.

A method for automating a rack with rows and columns, the method comprising: - selecting a column and a row;

- moving horizontally to a predetermined position, related to the selected column, of a trolley over a horizontal rail provided 1s at the top of the rack; moving a carrier connected to the trolley vertically downwards along an upward guide to position the carrier in a predetermined manner with respect to the selected row; - perform a predetermined action; moving the carrier vertically upwards to a predetermined height before moving the trolley from the predetermined position.

A method according to the preceding claim, wherein the carrier moves in downward and upward movement along an upward guide having at least two segments, an upper segment fixedly connected to the trolley and one of several lower segments fixedly connected to the rack.

12. Method according to one of the preceding claims 10-11, wherein the horizontal movement is preceded by checking that the carrier is at the level of the upper segment of the upward guide.

A method according to the preceding claim, wherein for moving vertically downward, the method further comprises checking that the upper segment of the upward conductor is aligned with one of several lower segments of the upward conductor.