BE1028902B1

BE1028902B1 - PORTAL ROBOT AND PROCEDURE FOR MODULARLY PRODUCING A PORTAL ROBOT

Info

Publication number: BE1028902B1
Application number: BE20205923A
Authority: BE
Inventors: Rudy Monten
Original assignee: Montech Bvba
Priority date: 2020-12-15
Filing date: 2020-12-15
Publication date: 2022-07-19
Also published as: BE1028902A1

Abstract

De huidige uitvinding betreft portaalrobot, en een werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot, waarbij de portaalrobot voorzien is van één of meerdere transportbanden voor de aan- en afvoer van goederen, waarbij de transportbanden rollen en een omkasting omvatten, waarbij de omkasting voorzien is van twee zijwanden die de rollen zullen omvatten, waarbij de zijwanden van de omkasting voorzien werden van een patroon van boorgaten, zich uitstrekkend over de lengte van de zijwanden, waarbij de boorgaten toelaten om één of meerdere technische componenten modulair te bevestigen aan de omkasting, en waarbij het boorgatenpatroon een herhaling bevat van een gatenconfiguratie, waarbij de gatenconfiguratie één centraal boorgat omvat en één of meerdere perifere boorgaten, en waarbij het centraal boorgat een diameter heeft die groter is dan de diameter van de één of meerdere perifere boorgaten.The present invention relates to a gantry robot and a method for the modular production of a gantry robot, wherein the gantry robot is provided with one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, the conveyor belts comprising rollers and a casing, the casing being provided of two side walls that will contain the rollers, the side walls of the casing being provided with a pattern of drill holes extending along the length of the side walls, the bore holes allowing to fix one or more technical components modularly to the casing, and wherein the borehole pattern includes a repetition of a hole configuration, the hole configuration comprising one central borehole and one or more peripheral boreholes, and wherein the central borehole has a diameter greater than the diameter of the one or more peripheral boreholes.

Description

PORTAL ROBOT AND METHOD FOR THE MODULAR PRODUCTION OF A PORTAL ROBOT

TECHNISCH DOMEIN De uitvinding heeft betrekking op een portaalrobot en een werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot.TECHNICAL DOMAIN The invention relates to a gantry robot and a method for modular production of a gantry robot.

STAND DER TECHNIEK In een productieomgeving dienen goederen zoals dozen, kratten, trays, enzovoort onder meer voor transport gestapeld te worden, of bij het uitpakken ontstapeld te worden. Veelal worden deze goederen gestapeld of ontstapeld op/van een pallet. Dit kan manueel uitgevoerd worden, maar is zeer arbeidsintensief en niet altijd eenvoudig voor zware goederen. Het stapelen en ontstapelen kan geautomatiseerd worden middels een portaalrobot of palletiseermachine. Dit is een inrichting die gebruikt kan worden voor het automatisch oppikken van goederen zoals dozen, trays, gebundeld materiaal, kratten, kisten, bakplaten, andere platen, en meer, bijvoorbeeld vanop een transportband en deze vervolgens eventueel laagsgewijs te stapelen, bijvoorbeeld op een pallet. Een portaalrobot omvat hiervoor een grijper voor het oppikken van deze voorwerpen. De grijper wordt bij voorkeur gekozen aan de hand van de op te pikken goederen. Deze grijper kan onder meer een mechanische grijper of klemgrijper, een vacuümgrijper of een magnetische grijper zijn.BACKGROUND ART In a production environment, goods such as boxes, crates, trays, etc. must be stacked for transport, or destacked during unpacking. These goods are often stacked or destacked on/from a pallet. This can be done manually, but is very labour-intensive and not always easy for heavy goods. Stacking and destacking can be automated by means of a portal robot or palletizing machine. This is a device that can be used for automatically picking up goods such as boxes, trays, bundled material, crates, boxes, baking trays, other plates, and more, for example from a conveyor belt and subsequently stacking them in layers, for example on a pallet. . For this purpose, a portal robot comprises a gripper for picking up these objects. The grab is preferably selected on the basis of the goods to be picked up. This gripper can be, inter alia, a mechanical gripper or clamp gripper, a vacuum gripper or a magnetic gripper.

Portaalrobots worden doorgaans op maat gebouwd, rekening houdend met de noden van de klant. In het verleden werd dan ook telkenmale gestart van een volledig nieuw ontwerp, met waarbij de onderdelen van de portaalrobot op maat gemaakt werden voor dat specifiek ontwerp. Dit is echter arbeidsintensief en brengt hoge kosten met zich mee. Bovendien zorgt dit voor een hoge productielast, doordat er weinig tot niet met een stock van onderdelen kan worden gewerkt en elk onderdeel op maat dient gemaakt te worden.Portal robots are usually custom built, taking into account the needs of the customer. In the past, a completely new design was therefore always started, whereby the parts of the portal robot were tailor-made for that specific design. However, this is labour-intensive and involves high costs. In addition, this ensures a high production load, because it is possible to work with little or no stock of parts and each part has to be made to measure.

Er is dus nood aan een verbeterde portaalrobot en een verbeterde werkwijze voor het produceren van portaalrobots, waarbij er gestreefd wordt naar een zo modulair mogelijk concept, en waarbij enkele standaardonderdelen toelaten om breed ingezet te worden in een groot aantal ontwerpen. De huidige uitvinding beoogt een oplossing te vinden voor tenminste enkele van bovenvermelde problemen.There is therefore a need for an improved gantry robot and an improved method for producing gantry robots, in which the aim is to achieve a concept that is as modular as possible, and in which a few standard parts allow them to be widely used in a large number of designs. The present invention aims to find a solution to at least some of the above-mentioned problems.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING De uitvinding betreft een werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot volgens conclusie 1. Meer bepaald betreft het een werkwijze waarbij de portaalrobot voorzien is van één of meerdere transportbanden voor de aan- en afvoer van goederen, waarbij de transportbanden rollen en een omkasting omvatten, waarbij de omkasting voorzien is van twee zijwanden die de rollen zullen omvatten, met het kenmerk, dat de omkasting een pre-geproduceerd standaardelement is, waarbij de zijwanden van de omkasting voorzien werden van een patroon van boorgaten, zich uitstrekkend over de lengte van de zijwanden, waarbij de boorgaten toelaten om één of meerdere technische componenten modulair te bevestigen aan de omkasting, zoals de rollen, en waarbij het boorgatenpatroon een herhaling bevat van een gatenconfiguratie, waarbij de gatenconfiguratie één centraal boorgat omvat en één of meerdere perifere boorgaten, gepositioneerd in de periferie van het centraal boorgat, en waarbij het centraal boorgat een diameter heeft die groter is dan de diameter van de één of meerdere perifere boorgaten.SUMMARY OF THE INVENTION The invention relates to a method for the modular production of a gantry robot according to claim 1. More specifically, it concerns a method in which the gantry robot is provided with one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, wherein the conveyor belts roll and comprising a casing, the casing being provided with two side walls which will contain the rollers, characterized in that the casing is a pre-manufactured standard element, the casing side walls being provided with a pattern of bores extending over the length of the side walls, wherein the boreholes allow modular attachment of one or more technical components to the casing, such as the rollers, and wherein the borehole pattern contains a repetition of a hole configuration, the hole configuration comprising one central borehole and one or more peripheral boreholes , positioned in the periphery of the central borehole t, and wherein the central bore has a diameter greater than the diameter of the one or more peripheral bores.

Uitvoeringsvormen van de werkwijze worden weergegeven in conclusies 2-13.Embodiments of the method are set forth in claims 2-13.

In een tweede aspect betreft de uitvinding een portaalrobot volgens conclusie 14. Meer bepaald betreft het een portaalrobot omvattende één of meerdere transportbanden voor de aan- en afvoer van goederen, waarbij de transportbanden rollen en een omkasting omvatten, waarbij de omkasting voorzien is van twee zijwanden die de rollen omvatten, waarbij de zijwanden voorzien zijn van een patroon van boorgaten zich uitstrekkend over de lengte van de zijwanden, waarbij het boorgatenpatroon een herhaling bevat van een gatenconfiguratie, waarbij: de gatenconfiguratie één centraal boorgat en ten minste twee, bij voorkeur drie perifere boorgaten omvat, de perifere boorgaten gepositioneerd in de periferie van het centraal boorgat, en waarbij ten minste één perifeer boorgat, bij voorkeur twee perifere boorgaten boven het centraal boorgat en één perifeer boorgat onder het centraal boorgat gepositioneerd zijn, waarbij het centraal boorgat een diameter heeft die groter is dan de diameters van de perifere boorgaten.In a second aspect, the invention relates to a portal robot according to claim 14. More specifically, it relates to a portal robot comprising one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, the conveyor belts comprising rollers and a casing, the casing being provided with two side walls. comprising the rollers, the sidewalls having a pattern of bores extending along the length of the sidewalls, the borehole pattern including a repetition of a hole configuration, wherein: the hole configuration has one central borehole and at least two, preferably three peripheral boreholes, the peripheral boreholes positioned in the periphery of the central borehole, and wherein at least one peripheral borehole, preferably two peripheral boreholes, are positioned above the central borehole and one peripheral borehole below the central borehole, the central borehole having a diameter which is larger than the diameters of the peripheral e boreholes.

Uitvoeringsvormen van de portaalrobot worden weergegeven in conclusies 15-24.Embodiments of the gantry robot are set forth in claims 15-24.

Hierbij betekent de herhaling van de gatenconfiguratie zich uitstrekkend over de lengte van de zijwanden van de omkasting dat technische componenten eenvoudig bevestigd worden op de gewenste positie op de omkasting van de portaalrobot. Aangezien de omkasting van de transportbanden van deze portaalrobot een pre- geproduceerd standaardelement is, hoeft deze niet voor elke toepassing op maat geproduceerd te worden. De gatenconfiguratie met één centraal boorgat en minstens één perifeer boorgat is daarnaast optimaal voor het bevestigen van technische componenten aan de omkasting van een transportband. De portaalrobot van de huidige uitvinding kan daardoor ingezet worden voor meerdere tot alle mogelijke toepassingen, zonder de noodzaak om verdere op maat geplaatste boorgaten te voorzien. Op deze manier kan een stock aangelegd worden van de bouwstenen van de portaalrobot, waaronder de omkasting van de transportbanden. Op aanvraag van een klant kan de portaalrobot onmiddellijk opgebouwd of aangepast worden aan een nieuwe toepassing zonder daarvoor de onderdelen op maat te moeten produceren.The repetition of the hole configuration extending over the length of the side walls of the housing means that technical components are simply fixed at the desired position on the housing of the gantry robot. Since the casing of the conveyor belts of this gantry robot is a pre-manufactured standard element, it does not have to be custom-made for every application. The hole configuration with one central bore hole and at least one peripheral bore hole is also optimal for attaching technical components to the casing of a conveyor belt. The gantry robot of the present invention can therefore be used for multiple to all possible applications, without the need to provide further custom boreholes. In this way a stock can be made of the building blocks of the gantry robot, including the casing of the conveyor belts. At the request of a customer, the gantry robot can immediately be built or adapted to a new application without having to produce the parts to size.

BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Figuur 1 en Figuur 2 tonen schematische voorstellingen van een omkasting van een transportband van een portaalrobot voorzien van technische componenten volgens een Uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding.DESCRIPTION OF THE FIGURES Figure 1 and Figure 2 show schematic representations of a conveyor belt housing of a gantry robot provided with technical components according to an Embodiment of the present invention.

GEDETAI LLEERDE BESCHRIJVING De uitvinding betreft een werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot, en een portaalrobot. De portaalrobot omvat één of meerdere transportbanden dewelke een omkasting omvatten, die een pre-geproduceerd standaardelement is. De omkasting is voorzien van een patroon van boorgaten bestaande uit een herhaling van een gatenconfiguratie, voor het modulair bevestigen van één of meerdere technische componenten aan de omkasting. Hierdoor kan de portaalrobot modulair opgebouwd worden middels het bevestigen van deze technische componenten op een gewenste positie aan de omkasting middels de bestaande boorgaten. Dit verschilt van gekende portaalrobots waarvoor afhankelijk van de toepassing en/of de benodigde componenten die hierop gemonteerd dienen te worden, een transportbandomkasting op maat gemaakt wordt. De portaalrobot van de huidige uitvinding kan ingezet worden voor meerdere tot alle mogelijke toepassingen, door de mogelijkheid om modulair de benodigde elementen te monteren op de bestaande omkasting van de transportbanden zonder de noodzaak om verdere boorgaten te voorzien.DETAILED DESCRIPTION The invention relates to a method for modular production of a gantry robot, and a gantry robot. The gantry robot comprises one or more conveyor belts which comprise a housing which is a pre-manufactured standard element. The casing is provided with a pattern of drill holes consisting of a repetition of a hole configuration, for the modular attachment of one or more technical components to the casing. As a result, the portal robot can be built modularly by attaching these technical components to the casing at a desired position using the existing drill holes. This differs from known gantry robots for which, depending on the application and/or the required components to be mounted on them, a conveyor belt casing is made to measure. The gantry robot of the present invention can be used for several to all possible applications, due to the possibility of modularly mounting the necessary elements on the existing casing of the conveyor belts without the need to provide further boreholes.

Op deze manier kan een stock aangelegd worden van de bouwstenen van de portaalrobot, waaronder de omkasting van de transportbanden.In this way a stock can be made of the building blocks of the gantry robot, including the casing of the conveyor belts.

Op aanvraag van een klant kan de portaalrobot onmiddellijk opgebouwd of aangepast worden aan een nieuwe toepassing zonder daarvoor de onderdelen te moeten aanpassen op maat van de (toepassing van de) klant.At the request of a customer, the portal robot can immediately be built or adapted to a new application without having to adapt the parts to the customer's (application) size.

Tenzij anders gedefinieerd hebben alle termen die gebruikt worden in de beschrijving van de uitvinding, ook technische en wetenschappelijke termen, de betekenis zoals ze algemeen begrepen worden door de vakman in het technisch veld van de uitvinding.Unless otherwise defined, all terms used in the description of the invention, including technical and scientific terms, have the meaning as generally understood by those skilled in the art of the invention.

Voor een betere beoordeling van de beschrijving van de uitvinding, worden de volgende termen expliciet uitgelegd. “Een”, ”de” en “het” refereren in dit document aan zowel het enkelvoud als het meervoud tenzij de context duidelijk anders veronderstelt.For a better assessment of the description of the invention, the following terms are explicitly explained. “A”, “the” and “the” in this document refer to both the singular and the plural unless the context clearly dictates otherwise.

Bijvoorbeeld, “een segment” betekent een of meer dan een segment.For example, “a segment” means one or more than one segment.

De termen “omvatten”, “omvattende”, “bestaan uit”, “bestaande uit”, “voorzien van”, “bevatten”, “bevattende”, “behelzen”, “behelzende”, “inhouden”, “inhoudende” zijn synoniemen en zijn inclusieve of open termen die de aanwezigheid van wat volgt aanduiden, en die de aanwezigheid niet uitsluiten of beletten van andere componenten, kenmerken, elementen, leden, stappen, gekend uit of beschreven in de stand der techniek.The terms “comprise”, “comprising”, “consist of”, “consisting of”, “include”, “contain”, “containing”, “include”, “comprising”, “contain”, “include” are synonyms and are inclusive or open terms designating the presence of the following, and which do not exclude or preclude the presence of other components, features, elements, members, steps known from or described in the art.

In een eerste aspect betreft de uitvinding een werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot waarbij de portaalrobot voorzien is van één of meerdere transportbanden voor de aan- en afvoer van goederen, waarbij de transportbanden rollen en een omkasting omvatten, waarbij de omkasting voorzien is van twee zijwanden die de rollen zullen omvatten, met het kenmerk, dat de omkasting een pre-geproduceerd standaardelement is, waarbij de zijwanden van de omkasting voorzien werden van een patroon van boorgaten, zich uitstrekkend over de lengte van de zijwanden, waarbij de boorgaten toelaten om één of meerdere technische componenten modulair te bevestigen aan de omkasting, zoals de rollen, en waarbij het boorgatenpatroon een herhaling bevat van een gatenconfiguratie, waarbij de gatenconfiguratie één centraal boorgat omvat en één of meerdere perifere boorgaten, gepositioneerd in de periferie van het centraal boorgat, en waarbij het centraal boorgat een diameter heeft die groter is dan de diameter van de één of meerdere perifere boorgaten.In a first aspect, the invention relates to a method for the modular production of a portal robot, wherein the portal robot is provided with one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, wherein the conveyor belts comprise rollers and a casing, wherein the casing is provided with two side walls which will contain the rollers, characterized in that the casing is a pre-manufactured standard element, the side walls of the casing being provided with a pattern of bores extending along the length of the side walls, the bores allowing to one or more technical components to be modularly attached to the casing, such as the rollers, and wherein the borehole pattern contains a repetition of a hole configuration, wherein the hole configuration comprises one central borehole and one or more peripheral boreholes, positioned in the periphery of the central borehole, and wherein the central borehole has a diameter greater than n the diameter of the one or more peripheral boreholes.

Een “portaalrobot” of “palletiseermachine” is een inrichting die gebruikt kan worden voor het automatisch oppikken van goederen zoals dozen, trays, gebundeld materiaal, kratten, kisten, bakplaten, andere platen, en meer, bijvoorbeeld vanop een transportband en deze vervolgens eventueel laagsgewijs te stapelen, 5 bijvoorbeeld op een pallet.A "gantry robot" or "palletiser" is a device that can be used for automatically picking up goods such as boxes, trays, bundled material, crates, boxes, baking trays, other plates, and more, for example from a conveyor belt and then optionally layering them to be stacked, for example on a pallet.

Een portaalrobot kan ook gebruikt worden voor het automatisch ontstapelen van gestapelde goederen.A portal robot can also be used for the automatic destacking of stacked goods.

Een portaalrobot omvat hiervoor een grijper voor het oppikken van deze voorwerpen.For this purpose, a portal robot comprises a gripper for picking up these objects.

De grijper wordt bij voorkeur gekozen aan de hand van de op te pikken goederen.The grab is preferably selected on the basis of the goods to be picked up.

Deze grijper kan onder meer een mechanische grijper, een vacuümgrijper of een magnetische grijper zijn.This gripper can be, inter alia, a mechanical gripper, a vacuum gripper or a magnetic gripper.

Daarnaast omvat een portaalrobot ook transportbanden voor het aan- en afvoeren van de goederen die gestapeld of ontstapeld dienen te worden.In addition, a gantry robot also includes conveyor belts for the supply and removal of the goods that need to be stacked or destacked.

In de context van huidige uitvinding wordt de term “transportband” als synoniem gebruikt van “transportbaan”, “aanvoerbaan”, “afvoerbaan” of “bandtransporteur”. Hiermee wordt gerefereerd naar een transportsysteem voor het vervoeren van goederen middels banden of rollen.In the context of the present invention, the term "conveyor belt" is used synonymously with "conveyor track", "feed track", "discharge track" or "belt conveyor". This refers to a transport system for transporting goods by means of belts or rollers.

In de industrie worden deze ingezet voor het verplaatsen van grote producten, zoals vrachten, maar worden deze ook veelvuldig ingezet voor het verplaatsen van grotere of kleinere afzonderlijke producten.In industry these are used for moving large products, such as freight, but they are also frequently used for moving larger or smaller individual products.

Een transportband is opgebouwd uit een omkasting voorzien rondom rollen of banden waarop de goederen geplaatst worden.A conveyor belt is constructed from a casing provided around rollers or belts on which the goods are placed.

Een “patroon van boorgaten” of “boorgatenpatroon” betekent in huidige context een repetitief geheel van gaten.A “bore hole pattern” or “bore hole pattern” in the present context means a repetitive set of holes.

Het deel dat herhaald wordt in dit patroon wordt in huidige context een “gatenconfiguratie” genoemd.The part that is repeated in this pattern is called a “hole configuration” in the present context.

Een “perifeer boorgat” is een boorgat in de periferie van een “centraal boorgat”. Wanneer de gatenconfiguratie bestaat uit één centraal boorgat en drie perifere boorgaten, zijn de drie perifere boorgaten in de periferie en dus rondom het centraal boorgat gepositioneerd.A “peripheral borehole” is a borehole in the periphery of a “central borehole”. When the hole configuration consists of one central bore and three peripheral bores, the three peripheral bores are positioned in the periphery and thus around the central bore.

Enkele voordelen van de werkwijze van huidige uitvinding zijn dat de omkasting van de transportbanden van deze portaalrobot een pre-geproduceerd standaardelement is, dat met andere woorden niet voor elke toepassing (het verplaatsen van de ene soort goederen t.o.v. een andere soort goederen) op maat geproduceerd dient te worden.Some advantages of the method of the present invention are that the casing of the conveyor belts of this gantry robot is a pre-manufactured standard element, in other words not custom-made for every application (moving one kind of goods with respect to another kind of goods). should become.

Verder is het boorgatenpatroon zo voorzien dat één of meerdere technische componenten modulair kunnen bevestigd worden aan de omkasting.Furthermore, the drill hole pattern is provided in such a way that one or more technical components can be modularly attached to the casing.

Door de herhaling van de gatenconfiguratie die zich uitstrekt over de lengte van de zijwanden kunnen deze technische componenten eenvoudig bevestigd worden op de gewenste positie op de omkasting van de transportbanden.Due to the repetition of the hole configuration that extends over the length of the side walls, these technical components can easily be mounted in the desired position on the casing of the conveyor belts.

Daarnaast kunnen deze technische componenten modulair op de transportbanden van de portaalrobot bevestigd worden, waardoor enkel de benodigde elementen aan de omkasting bevestigd worden, afhankelijk van de goederen die middels de portaalrobot gestapeld dienen te worden. Door de standaardisatie is de portaalrobot gemakkelijk op te bouwen uit elementen die in stock gehouden kunnen worden en niet op maat dienen geproduceerd worden op aanvraag van een klant. Daarnaast is de portaalrobot van de uitvinding ook eenvoudig in onderhoud aangezien bouwstenen van de robot, waaronder de omkasting van de transportband en technische componenten telkens gekend zijn. Een ander voordeel van de werkwijze van de huidige uitvinding is dat de resulterende portaalrobot robuust is. Ook is de gatenconfiguratie met één centraal boorgat en minstens één perifeer boorgat optimaal voor het bevestigen van om het even welk technisch component aan de omkasting.In addition, these technical components can be mounted modularly on the conveyor belts of the gantry robot, so that only the necessary elements are attached to the casing, depending on the goods that need to be stacked by means of the gantry robot. The standardization makes it easy to build the portal robot from elements that can be kept in stock and that do not have to be produced to size at the request of a customer. In addition, the portal robot of the invention is also easy to maintain, since building blocks of the robot, including the casing of the conveyor belt and technical components, are always known. Another advantage of the method of the present invention is that the resulting gantry robot is robust. Also, the hole configuration with one central bore and at least one peripheral bore is optimal for attaching any technical component to the casing.

In een uitvoeringsvorm van de werkwijze omvat de gatenconfiguratie minstens twee perifere boorgaten, bij voorkeur minstens drie perifere boorgaten. Hiermee kunnen bij voorkeur meerdere technische componenten bevestigd worden aan de eerste zijwand van de omkasting van de transportband(en). Door de herhaling van de gatenconfiguratie in de zijwanden kunnen deze componenten op de gewenste locatie op de zijwand bevestigd worden.In one embodiment of the method, the hole configuration comprises at least two peripheral boreholes, preferably at least three peripheral boreholes. Preferably, several technical components can hereby be attached to the first side wall of the casing of the conveyor belt(s). By repeating the hole configuration in the side walls, these components can be mounted on the side wall at the desired location.

In een uitvoeringsvorm omvat de gatenconfiguratie één centraal boorgat en drie perifere boorgaten, waarbij twee perifere boorgaten boven het centraal boorgat en één perifeer boorgat onder het centraal boorgat gepositioneerd zijn.In one embodiment, the hole configuration includes one central bore and three peripheral bores, with two peripheral bores positioned above the central bore and one peripheral bore below the central bore.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm is de afstand tussen het middelpunt van het centraal boorgat tot het middelpunt van elk van de perifere boorgaten telkens gelijk.In another or further embodiment, the distance between the center of the central borehole and the center of each of the peripheral boreholes is always equal.

Zoals eerder aangegeven wordt de gatenconfiguratie herhaald over de lengte van de zijwand(en). In een uitvoeringsvorm is de afstand tussen twee herhalingen van de gatenconfiguratie in het boorgatenpatroon 7-15 cm, bij voorkeur 8-13 cm, met meer voorkeur 8,5-12,5 cm.As previously indicated, the hole configuration is repeated along the length of the sidewall(s). In one embodiment, the distance between two repetitions of the hole configuration in the drill hole pattern is 7-15 cm, preferably 8-13 cm, more preferably 8.5-12.5 cm.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm is tussen twee herhalingen van de gatenconfiguratie een verder boorgat gepositioneerd. Ook dit verder boorgat kan gebruikt worden voor het modulair bevestigen van een technische component.In another or further embodiment, a further bore is positioned between two iterations of the hole configuration. This further borehole can also be used for modular fastening of a technical component.

Het centraal boorgat van de gatenconfiguratie heeft in een uitvoeringsvorm een diameter van 5-15 mm. In een andere of verdere uitvoeringsvorm hebben de één of meerdere perifere boorgaten een diameter van 3-12 mm, bij voorkeur 5-12 mm. Zoals eerder aangegeven is de diameter van het centraal boorgat telkens groter dan de diameter van de één of meerdere perifere boorgaten. Wanneer er meerdere perifere boorgaten zijn, kan de diameter van elk van deze boorgaten gelijk of verschillend zijn, maar bij voorkeur valt de diameter in de range van 3-12 mm, bij voorkeur 5-12 mm.The central bore of the hole configuration has a diameter of 5-15 mm in one embodiment. In another or further embodiment, the one or more peripheral bores have a diameter of 3-12 mm, preferably 5-12 mm. As indicated earlier, the diameter of the central borehole is always greater than the diameter of the one or more peripheral boreholes. When there are several peripheral boreholes, the diameter of each of these boreholes may be the same or different, but preferably the diameter falls in the range of 3-12 mm, preferably 5-12 mm.

Deze diameters zijn optimaal voor het modulair bevestigen van een brede selectie aan technische componenten aan de omkasting van de transportbaan/transportbanen van de portaalrobot.These diameters are optimal for modular fastening of a wide selection of technical components to the casing of the conveyor belt(s) of the gantry robot.

Het zal duidelijk zijn voor een vakman dat de patronen van boorgaten, en vervolgens ook de gatenconfiguraties, en daarnaast ook de verdere boorgaten in beide zijwanden van de omkasting niet gelijk dienen te zijn, al is dit wel mogelijk.It will be clear to a person skilled in the art that the borehole patterns, and subsequently also the hole configurations, and in addition also the further boreholes in both sidewalls of the casing should not be the same, although this is possible.

Technische componenten die modulair bevestigd kunnen worden aan de omkasting kunnen alle componenten zijn die gemonteerd dienen te worden op een portaalrobot of specifiek op de omkasting van transportbanden van een portaalrobot. Niet- limiterende voorbeelden hiervan zijn rollen zoals vrijlooprollen en aandrijfrollen met verschillende diameters, sensorbeugels voor het bevestigen van sensoren, sensors zelf zoals sensorbaren, transportbandaandrijvingen zoals motoren, koppelplaten voor het koppelen van transportbanden of transportbandelementen, verstevigingsprofielen voor het verstevigen van de omkasting van de transportbanden, eindplaten gepositioneerd op het einde van een transportband dwars op de zijwanden, poten voor het ondersteunen van de transportbanden en afdekkappen voor het afdekken van componenten gemonteerd op de omkasting.Technical components that can be modularly attached to the housing can be all components that need to be mounted on a gantry robot or specifically on the housing of conveyor belts of a gantry robot. Non-limiting examples of these are rollers such as idler rollers and drive rollers of different diameters, sensor brackets for mounting sensors, sensors themselves such as sensor bars, conveyor belt drives such as motors, coupling plates for coupling conveyor belts or conveyor elements, reinforcement profiles for reinforcing the casing of the conveyor belts , end plates positioned on the end of a conveyor belt transverse to the side walls, legs for supporting the conveyor belts and cover caps for covering components mounted on the cabinet.

“Vrijlooprollen” in de context van transportbanden zijn rollen die niet aangedreven worden en vrij kunnen rollen, bijvoorbeeld wanneer er goederen overheen gebracht, gevoerd of geduwd worden, waardoor deze de goederen kunnen geleiden overheen de transportband. Daarnaast zullen op een transportband bij voorkeur ook “aandrijfrollen” aangetroffen worden, dewelke wel aangedreven worden, bijvoorbeeld middels een (transportband)aandrijving zoals een motor.“Freewheels” in the context of conveyor belts are rollers that are not driven and can roll freely, for example when goods are brought over, fed or pushed, allowing them to guide the goods over the conveyor belt. In addition, "drive rollers" will preferably also be found on a conveyor belt, which are driven, for example by means of a (conveyor belt) drive such as a motor.

Een “sensorbeugel” is een middel voor het bevestigen van een sensor aan de omkasting van de transportband(en). Een sensorbar is een bar-vormige sensor die in de huidige context evenwijdig met de rollen bevestigd kan worden aan de transportband, en gebruikt wordt om een bepaald kenmerk te detecteren. Zo'n sensorbar kan bijvoorbeeld detecteren of/wanneer er een product over de transportband rolt. Niet-limiterende voorbeelden van sensoren zijn temperatuursensoren, luchtvochtigheidsensoren, gewichtssensoren, afstandssensoren en lichtsensoren zoals infraroodsensoren.A “sensor bracket” is a means for attaching a sensor to the casing of the conveyor belt(s). A sensor bar is a bar-shaped sensor which in the current context can be attached parallel to the rollers to the conveyor belt, and is used to detect a particular feature. Such a sensor bar can, for example, detect whether/when a product is rolling over the conveyor belt. Non-limiting examples of sensors are temperature sensors, humidity sensors, weight sensors, distance sensors and light sensors such as infrared sensors.

Het voorbeeld van sensorbeugels wordt kort verder besproken, maar volgende redenering kan ook toegepast worden op andere technische componenten. De boorgaten van de gatenconfiguratie laten toe eender welk type sensorbeugel te bevestigen aan de omkasting, waardoor eender welk type sensor kan bevestigd worden aan de omkasting middels de beugel, zonder dat het nodig is de omkasting aan te passen. Bij de gekende portaalrobots vraagt het monteren van sensoren veel werk, maar door de gestandaardiseerde gatenconfiguratie in de huidige uitvinding is dit monteren een eenvoudig en snel proces.The example of sensor brackets is briefly discussed further, but the following reasoning can also be applied to other technical components. The bores of the hole configuration allow any type of sensor bracket to be attached to the housing, allowing any type of sensor to be attached to the housing via the bracket, without the need to modify the housing. With the known gantry robots, mounting sensors requires a lot of work, but due to the standardized hole configuration in the present invention, mounting is a simple and fast process.

In een uitvoeringsvorm van de huidige uitvinding zijn de technische componenten waarvoor de boorgaten van de herhaalde gatenconfiguratie toelaten deze modulair te bevestigen aan de omkasting gekozen uit rollen zoals vrijlooprollen, sensorbeugels voor het bevestigen van sensoren, en sensorbaren.In one embodiment of the present invention, the technical components for which the bores of the repeated hole configuration allow modular attachment to the casing are selected from rollers such as idler rollers, sensor brackets for mounting sensors, and sensor bars.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm omvatten de zijwanden verder één of meerdere verdere boorgaten voor het modulair bevestigen van verdere componenten. In een uitvoeringsvorm worden deze verdere componenten gekozen uit transportbandaandrijvingen, koppelplaten, verstevigingsprofielen, eindplaten, aandrijfrollen en afdekkappen.In another or further embodiment, the side walls further comprise one or more further bore holes for modularly mounting further components. In one embodiment, these further components are selected from conveyor belt drives, coupling plates, reinforcing profiles, end plates, drive rollers and cover caps.

Een voorbeeld van een transportbandaandrijving is een motor, die bevestigd wordt aan één of meerdere aandrijfrollen. Koppelplaten dienen voor het koppelen van meerdere transportbanden. Verstevigingsprofielen dienen onder meer voor het verstevigen van de omkasting, terwijl de eindplaten deel zijn van de omkasting aan het begin of einde van een transportband en dwars gepositioneerd zijn op de zijwanden. De één of meerdere afdekkappen worden verder gebruikt om enkele van de technische componenten op een verbeterde wijze te bevestigen aan de omkasting van de portaalrobot, of deze efficiënter op hun plaats te houden.An example of a conveyor belt drive is a motor that is attached to one or more drive rollers. Coupling plates serve to connect several conveyor belts. Reinforcing profiles serve, inter alia, to reinforce the casing, while the end plates are part of the casing at the beginning or end of a conveyor belt and are positioned transversely to the side walls. The one or more cover caps are furthermore used to fix some of the technical components to the housing of the gantry robot in an improved manner, or to keep them in place more efficiently.

In een uitvoeringsvorm worden één of meerdere aandrijfrollen en één of meerdere vrijlooprollen bevestigd aan de omkasting. In een Uitvoeringsvorm waar tussen de herhaalde gatenconfiguratie een verder boorgat gepositioneerd is, is dit bij voorkeur voorzien voor het modulair bevestigen van aandrijfrollen. Producten die over de transportband gevoerd worden, zullen in de transportrichting geduwd worden door deze aandrijfrollen gepositioneerd in de boorgaten tussen de herhaalde gatenconfiguratie, en vervolgens verder ‘gedragen’ worden door kleine vrijlooprollen gepositioneerd in de één of meerdere perifere boorgaten van de gatenconfiguratie of door grotere vrijlooprollen gepositioneerd in de centrale boorgaten van de herhaalde gatenconfiguratie.In one embodiment, one or more drive rollers and one or more idler rollers are attached to the casing. In an Embodiment where a further bore is positioned between the repeated hole configuration, it is preferably provided for modular mounting of drive rollers. Products passed over the conveyor will be pushed in the conveying direction by these drive rollers positioned in the bores between the repeated hole configuration, and then further 'carried' by small idler rollers positioned in the one or more peripheral bores of the hole configuration or by larger ones. idler rollers positioned in the center bores of the repeated hole configuration.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm worden één of meerdere sensorbeugels en één of meerdere sensorbaren bevestigd aan de omkasting.In another or further embodiment, one or more sensor brackets and one or more sensor bars are attached to the housing.

In een verdere uitvoeringsvorm worden de één of meerdere aandrijfrollen aangedreven middels een transportbandaandrijving, die bevestigd wordt aan de omkasting.In a further embodiment, the one or more drive rollers are driven by means of a conveyor belt drive, which is attached to the casing.

In een geprefereerde uitvoeringsvorm worden één of meerdere aandrijfrollen bevestigd aan de omkasting, en aangedreven middels een transportbandaandrijving die ook bevestigd wordt aan de omkasting. Verder worden één of meerdere vrijlooprollen, één of meerdere sensorbeugels en één of meerdere sensorbaren bevestigd aan de omkasting.In a preferred embodiment, one or more drive rollers are attached to the housing, and driven by a conveyor belt drive which is also attached to the housing. Furthermore, one or more freewheel rollers, one or more sensor brackets and one or more sensor bars are attached to the casing.

Naast de transportbanden met de omkasting zoals reeds besproken is een portaalrobot veelal opgebouwd uit een veiligheidsframe dat rondom het grootste deel van de robot opgebouwd is. De transportband komt het veiligheidsframe binnen via een frame-ingang, waarlangs ook de producten die over de band getransporteerd worden binnen het frame gebracht worden. Daarnaast omvat een portaalrobot een grijper zoals eerder aangehaald, voor het opnemen van producten van de transportband en deze op een pallet of andere verpakking te stapelen. Deze grijper kan bijvoorbeeld een klemgrijper, een magnetische grijper of een vacuümgrijper zijn. Het frame kan op wielen steunen om het transport van de portaalrobot te vereenvoudigen, en/of stabiliserende onderdelen hebben waarop het frame en dus de robot kan steunen wanneer het op een vaste locatie geplaatst wordt, waarbij bij voorkeur de wielen de grond niet meer raken. Bij voorkeur worden de transportbanden en grijpers, en verder de gehele robot aangestuurd via een centraal aansturingssysteem, en communiceren meerdere of alle onderdelen met elkaar en met het centraal aansturingssysteem, bijvoorbeeld via de cloud.In addition to the conveyor belts with the casing as already discussed, a gantry robot is often constructed from a safety frame that is built around the largest part of the robot. The conveyor belt enters the safety frame through a frame entrance, along which the products that are transported over the belt are also brought into the frame. In addition, a gantry robot includes a gripper, as mentioned earlier, for picking up products from the conveyor belt and stacking them on a pallet or other packaging. This gripper can for instance be a clamp gripper, a magnetic gripper or a vacuum gripper. The frame may support on wheels to simplify the transport of the gantry robot, and/or have stabilizing parts on which the frame and thus the robot can rest when it is placed at a fixed location, preferably the wheels no longer touching the ground. Preferably, the conveyor belts and grippers, and furthermore the entire robot, are controlled via a central control system, and several or all parts communicate with each other and with the central control system, for example via the cloud.

In een tweede aspect betreft de huidige uitvinding ook een portaalrobot betreft zoals besproken in de uitvoeringsvormen van de werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot. Voordelen en voorbeelden zoals hierboven reeds besproken zijn ook van toepassing op de voorkeursuitvoeringsvormen die hieronder nogmaals weergegeven worden.In a second aspect, the present invention also relates to a gantry robot as discussed in the embodiments of the method for modularly producing a gantry robot. Advantages and examples as already discussed above also apply to the preferred embodiments which are reiterated below.

De huidige uitvinding betreft een portaalrobot, omvattende één of meerdere transportbanden voor de aan- en afvoer van goederen, waarbij de transportbanden rollen en een omkasting omvatten, waarbij de omkasting voorzien is van twee zijwanden die de rollen omvatten, waarbij de zijwanden voorzien zijn van een patroon van boorgaten zich uitstrekkend over de lengte van de zijwanden, waarbij het boorgatenpatroon een herhaling bevat van een gatenconfiguratie, waarbij: de gatenconfiguratie één centraal boorgat en ten minste twee, bij voorkeur drie perifere boorgaten omvat, de perifere boorgaten gepositioneerd in de periferie van het centraal boorgat, en waarbij ten minste één perifeer boorgat, bij voorkeur twee perifere boorgaten boven het centraal boorgat en één perifeer boorgat onder het centraal boorgat gepositioneerd zijn, waarbij het centraal boorgat een diameter heeft die groter is dan de diameters van de perifere boorgaten. Een belangrijk voordeel van de portaalrobot van de huidige uitvinding is dat deze modulair opgebouwd kan worden middels het bevestigen van technische componenten op een gewenste positie aan de omkasting middels de bestaande boorgaten. De omkasting dient niet telkens op maat gemaakt worden van de benodigde componenten die hierop gemonteerd dienen te worden. De portaalrobot van de huidige uitvinding kan ingezet worden voor meerdere tot alle mogelijke toepassingen, door de mogelijkheid om modulair de benodigde elementen te monteren op de bestaande omkasting van de transportbanden zonder de noodzaak om verdere boorgaten te voorzien. Op deze manier kan een stock aangelegd worden van de bouwstenen van de portaalrobot, waaronder de omkasting van de transportbanden. Op aanvraag van een klant kan de portaalrobot onmiddellijk opgebouwd of aangepast worden aan een nieuwe toepassing zonder daarvoor de onderdelen te moeten aanpassen op maat van de (toepassing van de) klant.The present invention relates to a portal robot, comprising one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, wherein the conveyor belts comprise rollers and a casing, the casing being provided with two side walls comprising the rollers, the side walls being provided with a pattern of bores extending along the length of the side walls, the bore pattern including a repetition of a hole configuration, wherein: the hole configuration comprises one central borehole and at least two, preferably three peripheral boreholes, the peripheral boreholes positioned in the periphery of the central bore, and wherein at least one peripheral bore, preferably two peripheral bores are positioned above the central bore and one peripheral bore below the central bore, the central bore having a diameter greater than the diameters of the peripheral bores. An important advantage of the portal robot of the present invention is that it can be constructed in a modular way by fixing technical components at a desired position to the casing by means of the existing bore holes. The casing does not always have to be made to measure for the necessary components that have to be mounted on it. The gantry robot of the present invention can be used for several to all possible applications, due to the possibility of modularly mounting the necessary elements on the existing casing of the conveyor belts without the need to provide further boreholes. In this way a stock can be made of the building blocks of the gantry robot, including the casing of the conveyor belts. At the request of a customer, the portal robot can immediately be built or adapted to a new application without having to adapt the parts to the customer's (application) size.

In een Uitvoeringsvorm van de portaalrobot is in een gatenconfiguratie de afstand tussen het middelpunt van het centraal boorgat tot het middelpunt van elk van de perifere boorgaten telkens gelijk.In an Embodiment of the gantry robot, in a hole configuration, the distance between the center of the central bore to the center of each of the peripheral bores is always equal.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm omvat de gatenconfiguratie één centraal boorgat en drie perifere boorgaten, waarbij twee perifere boorgaten boven het centraal boorgat en één perifeer boorgat onder het centraal boorgat gepositioneerd zijn, en waarbij de afstand tot het middelpunt van elk van de perifere boorgaten telkens gelijk is.In another or further embodiment, the hole configuration comprises one central bore and three peripheral bores, wherein two peripheral bores are positioned above the central bore and one peripheral bore below the central bore, and the distance from the center of each of the peripheral bores is in each case is equal.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm zijn één of meerdere vrijlooprollen en/of één of meerdere sensorbeugels en één of meerdere sensorbaren bevestigd aan de omkasting middels ten minste één van de centrale en/of perifere boorgaten.In another or further embodiment, one or more idler rollers and/or one or more sensor brackets and one or more sensor bars are attached to the casing by means of at least one of the central and/or peripheral bores.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm zijn verder één of meerdere boorgaten voorzien in ten minste één van de zijwanden van de omkasting middels dewelke ten minste één of meerdere aandrijfrollen bevestigd zijn aan de omkasting, en waarbij genoemde één of meerdere aandrijfrollen voor het aandrijven ervan verbonden zijn met een transportbandaandrijving bevestigd aan de omkasting middels één of meerdere verdere boorgaten in ten minste één van de zijwanden.In another or further embodiment, one or more bores are further provided in at least one of the side walls of the casing by which at least one or more drive rollers are attached to the casing, and said one or more drive rollers for driving thereof are connected with a conveyor belt drive attached to the casing by means of one or more further bore holes in at least one of the side walls.

In een andere of verdere uitvoeringsvorm zijn verder één of meerdere boorgaten voorzien zijn in ten minste één van de zijwanden van de omkasting middels dewelke ten minste één of meerdere van de componenten gekozen uit koppelplaten, verstevigingsprofielen, eindplaten, poten en afdekkappen bevestigd zijn aan de omkasting.In another or further embodiment, one or more bore holes are further provided in at least one of the side walls of the casing, by means of which at least one or more of the components selected from coupling plates, reinforcement profiles, end plates, legs and cover caps are attached to the casing .

Zoals eerder aangehaald is een portaalrobot, naast de transportbanden met de omkasting zoals reeds besproken, veelal opgebouwd uit een veiligheidsframe met een frame-ingang, waarlangs ook de transportband met producten die over de transportband getransporteerd worden binnen het frame gebracht worden.As mentioned earlier, in addition to the conveyor belts with the casing as already discussed, a portal robot is usually constructed from a safety frame with a frame entrance, along which the conveyor belt with products that are transported over the conveyor belt are also brought within the frame.

Daarnaast omvat een portaalrobot een grijper voor het opnemen van producten van de transportband en deze op een pallet of andere verpakking te stapelen. Bij voorkeur wordt de robot aangestuurd via een centraal aansturingssysteem, en communiceren meerdere of alle onderdelen met elkaar en met het centraal aansturingssysteem, bijvoorbeeld via de cloud.In addition, a gantry robot includes a gripper for picking up products from the conveyor belt and stacking them on a pallet or other packaging. Preferably, the robot is controlled via a central control system, and several or all parts communicate with each other and with the central control system, for example via the cloud.

De portaalrobot van de huidige uitvinding kan geproduceerd worden middels de werkwijze voor het modulair produceren van een portaalrobot van de huidige uitvinding.The gantry robot of the present invention can be produced by the method of modularly producing a gantry robot of the present invention.

In wat volgt, wordt de uitvinding beschreven a.d.h.v. niet-limiterende figuren die de uitvinding illustreren, en die niet bedoeld zijn of geïnterpreteerd mogen worden om de omvang van de uitvinding te limiteren.In what follows, the invention is described by reference to: non-limiting figures illustrating the invention, and which are not intended or should be interpreted to limit the scope of the invention.

FIGUREN De nummering op de figuren verwijst naar:FIGURES The numbering on the figures refers to:

1. Zijwand1. Sidewall

2. Gatenconfiguratie2. Hole Configuration

3. Centraal boorgat3. Central borehole

4. Perifeer boorgat4. Peripheral borehole

5. Kleine vrijlooprol5. Small Freewheel Roller

6. Grote vrijlooprol6. Large Freewheel Roller

7. Aandrijfrol7. Drive Roller

8. Transportbandaandrijving8. Conveyor Drive

9. Sensorbeugel9. Sensor Bracket

10. Sensor10. Sensor

11. Sensorbar11. Sensor bar

12. Koppelplaat12. Clutch plate

13. Verstevigingsprofiel13. Reinforcement Profile

14. Eindplaat14. End Plate

15. Afdekkap Figuur 1 en Figuur 2 tonen een schematische voorstelling van een omkasting van een transportband van een portaalrobot van de huidige uitvinding voorzien van technische componenten. Een portaalrobot voor het stapelen en ontstapelen van goederen in een productieomgeving wordt modulair geproduceerd. De portaalrobot is voorzien van meerdere transportbanden voor het aan- en afvoeren van genoemde goederen, waarbij de transportbanden een omkasting omvatten. Deze omkasting is een pre- geproduceerd standaardelement dat gebruikt kan worden voor de productie van meerdere tot alle portaalrobotten. Deze omkasting heeft twee zijwanden 1 voorzien van een gatenpatroon dat zich uitstrekt over de lengte van de zijwanden. Dit gatenpatroon is telkens een herhaling van een gatenconfiguratie 2, die elke 10 cm herhaald wordt over de lengte van de zijwand. De boorgaten van de gatenconfiguraties en dus van de gatenpatronen laten toe om technische componenten te bevestigen aan de omkasting van de transportbanden.15. Cover Figure 1 and Figure 2 show a schematic representation of a conveyor belt housing of a gantry robot of the present invention provided with technical components. A portal robot for stacking and destacking goods in a production environment is produced modularly. The gantry robot is provided with several conveyor belts for supplying and removing said goods, wherein the conveyor belts comprise a casing. This housing is a pre-manufactured standard element that can be used for the production of several to all gantry robots. This casing has two side walls 1 provided with a pattern of holes extending over the length of the side walls. This hole pattern is in each case a repetition of a hole configuration 2, which is repeated every 10 cm along the length of the side wall. The drill holes of the hole configurations and thus of the hole patterns allow the attachment of technical components to the casing of the conveyor belts.

De gatenconfiguraties omvatten één centraal boorgat 3, en twee of drie perifere boorgaten 4 gepositioneerd in de periferie van en dus rondom het centraal boorgat.The hole configurations include one central borehole 3, and two or three peripheral boreholes 4 positioned in the periphery of and thus around the central borehole.

De diameters van de centrale boorgaten zijn telkens groter dan de diameters van de perifere boorgaten. De gatenconfiguraties 2 laten toe om een grote vrijlooprol 6 te bevestigen aan de omkasting middels het centraal boorgat 3 met een diameter van 10,5 mm, twee kleinere vrijlooprollen 5 en sensorbar 11 middels de perifere boorgaten 4 met respectievelijk diameters van 6,5 mm en 8,2 mm. De perifere boorgaten 4 voor het ontvangen van de kleinere vrijlooprollen 5 zijn geplaatst boven het centraal boorgat 3 waarin de grote vrijlooprollen 6 geplaatst worden, zodat de grote 6 en kleinere 5 rollen samen één oppervlak vormen voor het vervoeren van producten op de transportband. Het perifere boorgat 4 waarin de sensorbar 11 bevestigd wordt, is gepositioneerd onder het centraal boorgat, waardoor de sensorbar 11 onder meer de producten die over de transportband vervoerd worden kan detecteren of meten. De gatenconfiguraties 2 laten daarnaast ook toe om sensorbeugels 9 te bevestigen aan de omkasting van de transportband.The diameters of the central boreholes are always greater than the diameters of the peripheral boreholes. The hole configurations 2 allow to fix a large idler roller 6 to the casing through the central bore 3 with a diameter of 10.5 mm, two smaller idler rollers 5 and sensor bar 11 through the peripheral bores 4 with diameters of 6.5 mm and 8.2mm. The peripheral bores 4 for receiving the smaller idler rollers 5 are located above the central bore 3 in which the large idler rollers 6 are placed, so that the large 6 and smaller 5 rollers together form one surface for conveying products on the conveyor. The peripheral bore 4 in which the sensor bar 11 is mounted is positioned below the central bore, whereby the sensor bar 11 can inter alia detect or measure the products transported over the conveyor belt. In addition, the hole configurations 2 also allow to fix sensor brackets 9 to the casing of the conveyor belt.

Verder bevatten de zijwanden 1 nog verdere boorgaten. Zo is er tussen twee herhalingen van de gatenconfiguratie 2 met drie perifere boorgaten 4 telkens een verder boorgat gepositioneerd voor het bevestigen van een aandrijfrol 7. Er zijn daarnaast ook verdere boorgaten voor het bevestigen van een transportbandaandrijving 8, een motor, die in connectie staat met de aandrijfrollen 7 en deze kan aandrijven. Daarnaast bevatten de zijwanden 1 ook boorgaten voor het bevestigen van verstevigingsprofielen 13 en voor koppelplaten 12, respectievelijk voor het verstevigen van de omkasting en voor het koppelen van de transportbanden aan elkaar.Furthermore, the side walls 1 contain still further bore holes. For example, between two repetitions of the hole configuration 2 with three peripheral boreholes 4, a further borehole is positioned for attaching a drive roller 7. In addition, there are also further boreholes for attaching a conveyor belt drive 8, a motor, which is in connection with the drive rollers 7 and can drive them. In addition, the side walls 1 also contain bore holes for attaching reinforcing profiles 13 and for coupling plates 12, respectively for reinforcing the casing and for coupling the conveyor belts to each other.

Door het modulair produceren van de portaalrobot middels de pre-geproduceerde standaardelement omkasting waarvan de zijwanden 1 herhalingen van gatenconfiguraties 2 omvatten kan de portaalrobot breed ingezet worden voor gebruik in meerdere toepassingen zonder deze telkens op maat van de klant te moeten produceren. Hierdoor kunnen stocks van deze omkasting aangelegd worden.By producing the gantry robot modularly by means of the pre-produced standard element housing, the side walls 1 of which comprise repeats of hole configurations 2, the gantry robot can be widely used for use in multiple applications without having to produce these to customer specifications each time. As a result, stocks of this casing can be built up.

Dit zorgt voor een besparing in kost en tijd, voornamelijk aangezien de portaalrobots onmiddellijk opgebouwd kunnen worden zonder eerst een nieuw ontwerp te moeten opmaken aan de hand van de te monteren technische componenten, zoals de vrijlooprollen 5, 6 en de sensorbeugel(s) 9. Ook kunnen de technische componenten eenvoudig gepositioneerd worden zoals gewenst, of aangepast worden wanneer andere goederen verplaatst zullen worden met de portaalrobot. De robot is gemakkelijk op te bouwen en eenvoudig in onderhoud door deze standaardisatie.This saves time and money, especially since the gantry robots can be built immediately without first having to draw up a new design based on the technical components to be mounted, such as the idler rollers 5, 6 and the sensor bracket(s) 9. The technical components can also be easily positioned as desired, or adjusted when other goods will be moved with the portal robot. The robot is easy to build and easy to maintain due to this standardization.

Het is verondersteld dat de huidige uitvinding niet beperkt is tot de uitvoeringsvormen die hierboven beschreven zijn en dat enkele aanpassingen of veranderingen aan de beschreven voorbeelden kunnen toegevoegd worden zonder de toegevoegde conclusies te herwaarderen.It is believed that the present invention is not limited to the embodiments described above and that some modifications or changes may be added to the described examples without revising the appended claims.

Claims

CONCLUSIONS

A method for the modular production of a gantry robot, wherein the gantry robot is provided with one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, wherein the conveyor belts comprise rollers 5, 6, 7 and a casing, wherein the casing is provided with two side walls 1 which will contain the rollers 5, 6, 7, characterized in that the casing is a pre-manufactured standard element, the side walls 1 of the casing being provided with a pattern of drill holes extending along the length of the side walls 1, wherein the boreholes allow one or more technical components to be mounted modularly to the casing, such as the rollers 5, 6, 7, and wherein the borehole pattern contains a repetition of a hole configuration 2, the hole configuration 2 comprising one central borehole 3 and one or more peripheral boreholes 4 positioned in the periphery of the central borehole, and wherein the central borehole 3 has a diameter greater than n the diameter of the one or more peripheral boreholes 4.

Method according to claim 1, wherein the hole configuration 2 comprises at least two and preferably at least three peripheral bore holes 4.

The method of claims 1-2, wherein the hole configuration 2 comprises one central bore 3 and three peripheral bores 4, wherein two peripheral bores 4 are positioned above the central bore 3 and one peripheral bore 4 below the central bore 3.

A method according to claims 2-3, wherein the distance between the center of the central borehole 3 and the center of each of the peripheral boreholes 4 is always equal.

Method according to claims 1-4, wherein a further borehole is positioned between two repetitions of the hole configuration 2 .

Method according to claims 1-5, wherein the distance between two repetitions of the hole configuration 2 in the drill hole pattern is 7-15 cm.

A method according to claims 1-6, wherein the central bore 3 of the hole configuration has a diameter of 5-15 mm.

A method according to claims 1-7, wherein the one or more peripheral bores 4 of the hole configuration have a diameter of 3-12 mm.

Method according to claims 1-8, wherein the technical components are selected from rollers such as idler rollers 5, 6, sensor brackets 9 for mounting sensors, and sensor bars 11.

A method according to claims 1-9, wherein the side walls 1 further comprise one or more further bore holes for modularly mounting further components selected from conveyor belt drives 8, coupling plates 12, reinforcement profiles 13, end plates 14, drive rollers 7, legs and cover caps 15.

Method according to claims 1-10, wherein one or more drive rollers 7 and one or more idler rollers 5, 6 are attached to the casing.

12. Method according to claims 1-11, wherein one or more sensor brackets 9 and one or more sensor bars 11 are attached to the casing.

13. Method according to claims 9-12, wherein the one or more drive rollers 7 are driven by means of a conveyor belt drive 8, which is attached to the casing.

14. A gantry robot, comprising one or more conveyor belts for the supply and removal of goods, wherein the conveyor belts comprise rollers 5, 6, 7 and a casing, wherein the casing is provided with two side walls 1 connecting the rollers 5, 6, 7 wherein the sidewalls 1 are provided with a pattern of boreholes extending along the length of the sidewalls 1, the borehole pattern including a repetition of a hole configuration 2, wherein: the hole configuration 2 has one central borehole 3 and at least two, preferably comprising three peripheral boreholes 4, the peripheral boreholes 4 positioned in the periphery of the central borehole 3, and wherein at least one peripheral borehole 4, preferably two peripheral boreholes 4 above the central borehole 3 and one peripheral borehole 4 below the central borehole 3 positioned, the central bore 3 having a diameter greater than the diameters of the peripheral boreholes 4.

Portal robot according to claim 14, wherein the distance between the center of the central borehole 3 and the center of each of the peripheral boreholes 4 is always equal.

Portal robot according to claims 14-15, wherein a further borehole is positioned between two repetitions of the hole configuration 2 .

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein the distance between two repetitions of the hole configuration 2 in the drill hole pattern is 7-15 cm.

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein the central bore 3 of the hole configuration has a diameter of 5-15 mm.

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein the at least two peripheral bore holes 4 of the hole configuration have a diameter of 3-12 mm.

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein the hole configuration 2 comprises one central borehole 3 and three peripheral boreholes 4, wherein two peripheral boreholes 4 are positioned above the central borehole 3 and one peripheral borehole 4 below the central borehole 3, and wherein the distance between the center of the central borehole 3 and the center of each of the peripheral boreholes 4 is always equal.

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein one or more idler rollers 5, 6 are attached to the housing by means of at least one of the central 3 and/or peripheral bores 4.

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein one or more sensor brackets 9 and one or more sensor bars 11 are attached to the housing by means of at least one of the central 3 and/or peripheral bores 4 in the side walls 1.

A gantry robot according to any one of the preceding claims, wherein further one or more bores are provided in at least one of the side walls 1 of the housing by means of which at least one or more drive rollers 7 are attached to the housing, and wherein said one or more drive rollers are attached to the housing. 7 for driving thereof are connected to a conveyor belt drive 8 attached to the casing by means of one or more further bore holes in at least one of the side walls 1.

Portal robot according to any one of the preceding claims, wherein one or more bore holes are further provided in at least one of the side walls 1 of the housing by means of which at least one or more of the components selected from coupling plates 12, reinforcement profiles 13, end plates 14, legs and cover caps 15 are attached to the casing.