BE1027803B1

BE1027803B1 - Automated guided vehicle, brush manufacturing machine, manufacturing system, filament puck, method of handling a filament puck, computer program and computer readable medium

Info

Publication number: BE1027803B1
Application number: BE20205945A
Authority: BE
Inventors: Florian Kiefer; Ingo Kumpf; Marc König
Original assignee: Zahoransky
Priority date: 2019-12-18
Filing date: 2020-12-17
Publication date: 2022-01-10
Also published as: DE102019134973B4; DE102019134973A1; CN112998391B; BE1027803A1; CN112998391A

Abstract

Die Erfindung befasst sich mit Verbesserungen auf dem technischen Gebiet der Handhabung von sogenannten Filamentpucks (2). Hierzu wird unter anderem fahrerloses Transportfahrzeug (15) mit einer Handhabungsvorrichtung (1) vorgeschlagen, die einen Handhabungsroboter (3) umfasst. Der Handhabungsroboter (3) weist einen Sauggreifer (4) auf, mit dem Filamentpucks (2) gegriffen, insbesondere angesaugt werden können.The invention deals with improvements in the technical field of handling so-called filament pucks (2). For this purpose, among other things, a driverless transport vehicle (15) with a handling device (1) is proposed, which includes a handling robot (3). The handling robot (3) has a suction gripper (4) with which the filament pucks (2) can be gripped, in particular sucked.

Description

Fahrerloses Transportfahrzeug, Bürstenherstellungsmaschine, Fertigungssystem, Filamentpuck, Verfahren zur Handhabung eines Filamentpucks, Computerprogramm und computerlesbares Medium Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug für Filamentpucks, eine Bürstenherstellungsmaschine, ein Fertigungssystem zur Herstellung von Bürsten, einen Filamentpuck, ein Verfahren zur Handhabung eines Filamentpucks, ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares Medium. Bei der Bürstenherstellung verwendete Borstenfilamente werden in sogenannten Filamentpucks bereitgestellt. Innerhalb des Filamentpucks sind die einzelnen Borstenfilamente in einer scheibenförmigen Ansammlung zusammengefasst. Da die Borstenfilamente in den Filamentpucks untereinander unverbunden sind, ist vor allem die automatisierte Handhabung derartiger Filamentpucks schwierig. Filamentpucks sind vergleichsweise weich und können aufgrund ihrer Konsistenz relativ leicht verformt werden. Dabei können sich Borstenfilamente aus der Puckanordnung lösen und verloren gehen. Um dies zu vermeiden, wird in der Praxis oftmals die manuelle Handhabung derartiger Filamentpucks bevorzugt. Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein fahrerloses Transportfahrzeug, eine Bürstenherstellungsmaschine, ein Fertigungssystem, einen Filamentpuck, ein Verfahren zur Handhabung eines Filamentpucks, ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium der eingangs genannten Art bereitzustellen, die insbesondere die maschinelle und/oder automatisierte Handhabung von Filamentpucks vereinfachen.The invention relates to a driverless transport vehicle for filament pucks, a brush manufacturing machine, a manufacturing system for manufacturing brushes, a filament puck, a method for handling a filament puck, a computer program and a computer-readable medium. Bristle filaments used in brush manufacture are provided in so-called filament pucks. Within the filament puck, the individual bristle filaments are grouped together in a disc-shaped collection. Since the bristle filaments in the filament pucks are not connected to one another, the automated handling of such filament pucks is particularly difficult. Filament pucks are comparatively soft and can be deformed relatively easily due to their consistency. Bristle filaments can detach from the puck arrangement and get lost. In order to avoid this, manual handling of such filament pucks is often preferred in practice. The object of the invention is therefore to provide a driverless transport vehicle, a brush manufacturing machine, a manufacturing system, a filament puck, a method for handling a filament puck, a computer program and a computer-readable medium of the type mentioned at the outset, which in particular enables the mechanical and/or automated handling of filament pucks simplify.

Zur Lösung der Aufgabe werden zunächst ein fahrerloses Transportfahrzeug und eine Bürstenherstellungsmaschine vorgeschlagen,To solve the task, a driverless transport vehicle and a brush manufacturing machine are first proposed,

die jeweils eine Handhabungsvorrichtung für Filamentpucks aufweisen.each having a handling device for filament pucks.

Erfindungsgemäß weist die Handhabungsvorrichtung sowohl des fahrerlosen Transportfahrzeugs als auch die der Bürstenherstellungsmaschine einen Handhabungsroboter auf, der mit einem Sauggreifer zum Greifen zumindest eines Filamentpucks ausgestattet ist.According to the invention, the handling device of both the driverless transport vehicle and that of the brush manufacturing machine has a handling robot that is equipped with a suction gripper for gripping at least one filament puck.

Mithilfe des Sauggreifers des Handhabungsroboters der Handhabungsvorrichtung können einzelne Filamentpucks sicher und vor allem schonend gegriffen werden.With the help of the suction gripper of the handling robot of the handling device, individual filament pucks can be gripped safely and, above all, gently.

Hierbei wird der über den Sauggreifer auf den gegriffenen Filamentpuck ausgeübte Unterdruck ausgenutzt, um die Filamentpucks schonend und gleichzeitig sicher zu greifen.Here, the negative pressure exerted on the gripped filament puck by the suction gripper is used to grip the filament puck gently and at the same time safely.

Eine radiale Belastung der in der Regel kreisscheibenförmigen Filamentpucks kann bei Verwendung eines Sauggreifers vermieden werden, Dies verhindert eine Deformation der gegriffenen Filamentpucks und den Verlust von Borstenfilamenten während der Handhabung.A radial load on the filament pucks, which are usually in the shape of a circular disk, can be avoided when using a suction gripper. This prevents deformation of the gripped filament pucks and the loss of bristle filaments during handling.

Vorzugsweise wird der Filamentpuck mit dem Sauggreifer an einer quer zu einer Längsmittelachse des Filamentpucks ausgerichteten, ebenen, Flachseite des Filamentpucks angesaugt und dadurch gegriffen.The filament puck is preferably sucked in with the suction gripper on a flat, flat side of the filament puck that is oriented transversely to a longitudinal center axis of the filament puck and thereby gripped.

An dieser Stelle sei erwähnt, dass die Handhabungsvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs und die Handhabungsvorrichtung der Bürstenherstellungsmaschine zumindest im Wesentlichen baugleich sein können.At this point it should be mentioned that the handling device of the driverless transport vehicle and the handling device of the brush manufacturing machine can be at least essentially identical in construction.

Die nachfolgende Beschreibung erläutert daher vorteilhafte Merkmale der Handhabungsvorrichtung und kann sowohl auf die Handhabungsvorrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs als auch auf die Handhabungsvorrichtung der Bürstenherstellungsmaschine gelesen werden.The following description therefore explains advantageous features of the handling device and can be read both for the handling device of the driverless transport vehicle and for the handling device of the brush manufacturing machine.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung weist diese zumindest eine Kamera auf.In a preferred embodiment of the handling device, it has at least one camera.

Durch diese Kamera kann eine Steuereinheit Der Handhabungsvorrichtung zur Identifikation bereitgehaltener Filamentpucks und/oder zur =… Lageermittlung bereitgehaltener Filamentpucks und/oder zur Greifpunktermittlung, also zur Ermittlung von Greifpunkten an bereitgehaltenen Filamentpucks eingerichtet sein. Zunächst kann so die Lage eines zu greifenden Filamentpucks ermittelt werden. Aus der ermittelten Lage lässt sich ein Greifpunkt ableiten, der von der Handhabungsvorrichtung angesteuert werden muss, um den zu greifenden Filamentpuck aus einer gegebenenfalls dichten Filamentpuck-Anordnung zu vereinzeln. Hierbei können die von der Kamera erfassten Informationen und/oder aus diesen abgeleitete Daten von der Steuereinheit der Handhabungsvorrichtung in entsprechende Steuerbefehle umgesetzt.This camera can be used to set up a control unit of the handling device for identifying ready-made filament pucks and/or for determining the position of ready-made filament pucks and/or for determining gripping points, i.e. for determining gripping points on ready-made filament pucks. First of all, the position of a filament puck to be gripped can be determined. A gripping point can be derived from the determined position, which must be controlled by the handling device in order to separate the filament puck to be gripped from an optionally dense filament puck arrangement. The information captured by the camera and/or data derived from it can be converted into corresponding control commands by the control unit of the handling device.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Kamera eine Farbkamera ist. Auf diese Weise ist es möglich, Filamentpucks, die unterschiedlich farbige Borstenfilamente aufweisen, anhand ihrer Farbe zu identifizieren und farbabhängig zu greifen bzw. mithilfe der Handhabungsvorrichtung für nachgelagerte Fertigungsschritte zu vereinzeln. Der Sauggreifer kann eine Ansaugöffnung aufweisen. Über die Ansaugöffnung kann ein Unterdruck auf einen zu greifenden Filamentpuck ausgeübt werden. Um ein Absaugen einzelner Borstenfilamente aus dem zu greifenden Filamentpuck vermeiden zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Ansaugöffnung mit einem filamentdichten, luftdurchlässigen Gewebe, insbesondere mit einem so genannten Tressengewebe überzogen ist. Ein zuverlässiges Ansaugen und Greifen von Filamentpucks ist möglich, wenn eine Ansaugfläche des Sauggreifers mindestens halb so grof wie eine Fläche einer Flachseite eines anzusaugenden Filamentpucks und/oder höchstens 1,2 mal so groß wie die Fläche der Flachseite des anzusaugenden Filamentpucks ist. Zum Ansaugen und Greifen bereitgehaltener Filamentpucks ist es günstig, wenn der Sauggreifer und/oder eine Unterdruckquelle des Sauggreifers, beispielsweise ein Saugaggregat, zur Erzeugung eines Volumenstroms von 25 m°/h und/oder zur Erzeugung eines Unterdrucks von zumindest 0,2 bar eingerichtet ist/sind. Ein derartig leistungsfähiger Sauggreifer und/oder eine derartig leistungsfähige Unterdruckquelle ermöglicht ein sicheres Ansaugen bereitgehaltener Filamentpucks.It is particularly advantageous if the camera is a color camera. In this way, it is possible to identify filament pucks that have differently colored bristle filaments based on their color and to grip them depending on the color or to separate them using the handling device for downstream production steps. The suction gripper can have a suction opening. A vacuum can be applied to a filament puck to be gripped via the suction opening. In order to be able to avoid sucking off individual bristle filaments from the filament puck to be gripped, it is advantageous if the suction opening is covered with a filament-tight, air-permeable fabric, in particular with a so-called braid fabric. Reliable suction and gripping of filament pucks is possible if a suction surface of the suction gripper is at least half as large as a surface of a flat side of a filament puck to be sucked up and/or at most 1.2 times as large as the surface of the flat side of the filament puck to be sucked up. For sucking up and gripping filament pucks that are kept ready, it is favorable if the suction gripper and/or a vacuum source of the suction gripper, for example a suction unit, is set up to generate a volume flow of 25 m°/h and/or to generate a vacuum of at least 0.2 bar /are. Such a powerful suction gripper and/or such a powerful vacuum source enables the filament pucks that are kept ready to be sucked in safely.

Die Kamera und/oder der Sauggreifer, insbesondere die Ansaugöffnung des Sauggreifers, sind vorzugsweise an einem freien Ende eines Arms des Handhabungsroboters angeordnet. So ist es möglich, Filamentpucks auch aus dichtgepackten Filamentpuck-Anordnungen sicher herausgreifen zu können. Um die Identifikation zu greifender Filamentpucks und auch die zuvor bereits erwähnte Lageermittlung bereitgehaltener Filamentpucks zu vereinfachen, kann es günstig sei, wenn die Kamera benachbart zu dem Sauggreifer, insbesondere benachbart zu der Ansaugöffnung des Sauggreifers, angeordnet ist. Auf diese Weise kann die Kamera zusammen mit dem Sauggreifer bewegt werden. Sauggreifer und Kamera können hierbei dann dasselbe Bezugssystem haben. Dadurch lässt sich gegebenenfalls der Berechnungsaufwand zur Lageermittlung und/oder Identifikation bereitgehaltener Filamentpucks vereinfachen.The camera and/or the suction gripper, in particular the suction opening of the suction gripper, are preferably arranged on a free end of an arm of the handling robot. It is thus possible to be able to reliably pick out filament pucks even from densely packed filament puck arrangements. In order to simplify the identification of filament pucks to be gripped and also the previously mentioned position determination of filament pucks held ready, it can be advantageous if the camera is arranged adjacent to the suction gripper, in particular adjacent to the suction opening of the suction gripper. In this way, the camera can be moved together with the suction pad. Suction pads and camera can then have the same reference system. As a result, the calculation effort for determining the position and/or identifying filament pucks that are held ready can be simplified if necessary.

Um den Sauggreifer bei Bedarf reinigen zu können, also beispielsweise von anhaftenden Borstenfilamenten zu befreien, kann es vorteilhaft sein, wenn die Handhabungsvorrichtung eine mit dem Sauggreifer verbundene Spülleitung und/oder eine Reinigungsdüse aufweist. Die Reinigungsdüse kann hier innerhalb des Sauggreifers angeordnet und/oder ausgebildet sein. Zwischen zwei Greifvorgängen kann der Sauggreifer bei Bedarf mithilfe der Spülleitung und/oder der Reinigungsdüse freigeblasen und so von anhaftenden Borstenfilamenten befreit und/oder gereinigt werden. Der Sauggreifer kann über eine Saugleitung mit einer Unterdruckquelle, beispielsweise mit dem bereits zuvor erwähnten Saugaggregat, verbunden sein. Die bereits zuvor erwähnte Spülleitung zur Reinigung des Sauggreifers kann mit einer Druckquelle, insbesondere mit einem Druckluftanschluss und/oder einem Kompressor, verbindbar oder verbunden sein. An dieser Stelle sei erwähnt, dass dieIn order to be able to clean the suction gripper as required, that is to say, for example, to free it from adhering bristle filaments, it can be advantageous if the handling device has a flushing line and/or a cleaning nozzle connected to the suction gripper. The cleaning nozzle can be arranged and/or formed inside the suction gripper. Between two gripping processes, the suction gripper can be blown free with the aid of the flushing line and/or the cleaning nozzle, if necessary, and in this way the adhering bristle filaments can be removed and/or cleaned. The suction gripper can be connected via a suction line to a vacuum source, for example to the previously mentioned suction unit. The previously mentioned rinsing line for cleaning the suction gripper can be or is connected to a pressure source, in particular to a compressed air connection and/or a compressor. At this point it should be mentioned that the

Handhabungsvorrichtung eine Unterdruckguelle, zum Beispiel ein Saugaggregat, und/oder eine Druckquelle, zum Beispiel einen Kompressor und/oder eine Druckluftreservoir, aufweisen kann.Handling device can have a vacuum source, for example a suction unit, and/or a pressure source, for example a compressor and/or a compressed air reservoir.

5 Besonders platzsparend lässt sich die Spülleitung anordnen, wenn die Spülleitung in der Saugleitung verlegt ist. Innerhalb der Saugleitung ist die Spülleitung gut geschützt angeordnet. Natürlich ist es auch möglich, die Saugleitung in der Spülleitung zu verlegen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist der Handhabungsroboter ein Mehrachsroboter. Die Verwendung eines Mehrachsroboters als Handhabungsroboter ist vorteilhaft, da der Handhabungsroboter so eine ausreichende Anzahl von Freiheitsgraden haben kann. Dies ermöglicht eine besonders flexible Nutzung der Handhabungsvorrichtung. Ferner kann der Handhabungsroboter zum Öffnen eines Behältnisses, insbesondere eines mit Filamentpucks bestückten Kartons eingerichtet sein. Auf diese Weise ist es möglich, die Filamentpucks in zunächst geschlossenen Kartons für die Handhabungsvorrichtung bereitzustellen. Verschmutzung der Filamentpucks lassen sich so vermeiden. Mit Hilfe des Handhabungsroboters kann die Handhabungsvorrichtung die bereitgestellten Kartons selbst öffnen, so dass auch für die Öffnung der Behältnisse oder Kartons keine manuelle Tätigkeit mehr vorgesehen sein muss. Zu diesem Zweck kann der Handhabungsroboter beispielsweise einen Greifer mit Greiffingern und/oder Greifbacken aufweisen. Ein entleertes Behältnis, insbesondere ein entleerter Karton kann dann mithilfe des Handhabungsroboters selbstständig entsorgt werden.5 The flushing line can be arranged in a particularly space-saving manner if the flushing line is routed in the suction line. The flushing line is well protected within the suction line. Of course it is also possible to lay the suction line in the flushing line. In a preferred embodiment of the handling device, the handling robot is a multi-axis robot. The use of a multi-axis robot as the handling robot is advantageous since the handling robot can thus have a sufficient number of degrees of freedom. This enables a particularly flexible use of the handling device. Furthermore, the handling robot can be set up to open a container, in particular a box equipped with filament pucks. In this way it is possible to provide the filament pucks in initially closed boxes for the handling device. Soiling of the filament pucks can be avoided in this way. With the help of the handling robot, the handling device can itself open the provided cartons, so that manual work no longer has to be provided for opening the containers or cartons. For this purpose, the handling robot can have, for example, a gripper with gripper fingers and/or gripper jaws. An emptied container, in particular an emptied carton, can then be disposed of independently with the help of the handling robot.

Um die Zuführung von defekten oder nicht intakten Filamentpucks an einen nachgelagerten Prozessschritt bei der Verwendung der Handhabungsvorrichtung zu vermeiden, kann es vorteilhaft sein, wenn die Handhabungsvorrichtung eine Prüfvorrichtung zur Prüfung insbesondere gegriffener Filamentpucks aufweist. Eine derartige Prüfvorrichtung kann eine Lichtschranke, beispielsweise eine Gabellichtschranke sein oder eine solche umfassen. Bei dem fahrerlosen Transportfahrzeug kann die Handhabungsvorrichtung beispielsweise an einem Gestell des fahrerlosen Transportfahrzeugs angeordnet sein. So ist es möglich, die mit dem Transportfahrzeug angelieferten Pucks mithilfe der Transportvorrichtung zu entladen und beispielsweise an eine Bürstenherstellungsmaschine zur Fertigung von Bürsten zu übergeben.In order to avoid the supply of defective or non-intact filament pucks to a downstream process step when using the handling device, it can be advantageous if the handling device has a testing device for testing gripped filament pucks in particular. Such a test device can be a light barrier, for example a forked light barrier, or can include one. In the case of the driverless transport vehicle, the handling device can be arranged, for example, on a frame of the driverless transport vehicle. It is thus possible to unload the pucks delivered with the transport vehicle using the transport device and, for example, to transfer them to a brush manufacturing machine for manufacturing brushes.

Zur Lösung der Aufgabe wird auch ein fahrerloses Transportfahrzeug für Filamentpucks vorgeschlagen, das die Mittel und Merkmale des zweiten unabhängigen, auf ein derartiges fahrerloses Transportfahrzeug gerichteten Anspruchs aufweist. Zur Lösung der Aufgabe wird somit insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug für Filamentpucks vorgeschlagen, das eine Bereitstellungsvorrichtung, beispielsweise einen Umlaufaufzug, mit zumindest zwei, vorzugsweise umlaufenden, Aufnahmen für Filamentpucks aufweist. Mithilfe der Bereitstellungsvorrichtung können die mit Filamentpucks beladenen Aufnahmen nacheinander in eine Übergabeposition an dem Transportfahrzeug gebracht werden, aus der sie mit einer, beispielsweise mit der bereits zuvor erwähnten Handhabungsvorrichtung gegriffen und beispielsweise einer Bürstenherstellungsmaschine zur Fertigung von Bürsten zugeführt werden können. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann selbst eine Handhabungsvorrichtung aufweisen oder an einer Bürstenherstellungsmaschine mit einer Handhabungsvorrichtung verwendet werden, wie sie zuvor erläutert wurde. Die zuvor beschriebenen fahrerlosen Transportfahrzeuge können vorzugsweise flurgebunden sein und/oder einen eigenen Fahrantrieb aufweisen. Durch ihren eigenen Fahrantrieb können die fahrerlosen Transportfahrzeuge selbstfahrend sein. Vorzugsweise sind die zuvor beschriebenen fahrerlosen Transportfahrzeuge automatisch gesteuert und/oder berührungslos geführt. Eine Ausführungsform des fahrerlosen Transportfahrzeugs kombiniert die Merkmale beider unabhängigen Ansprüche, die jeweils auf ein fahrerloses Transportfahrzeug gerichtet sind. Somit wird zur Lösung der Aufgabe auch ein fahrerloses Transportfahrzeug für Filamentpucks vorgeschlagen, das eine Handhabungsvorrichtung nach einem der auf eine Handhabungsvorrichtung gerichteten Ansprüche und eine Bereitstellungsvorrichtung für Fiamentpucks, insbesondere einen Umlaufaufzug, mit zumindest zwei, vorzugsweise umlaufenden, Aufnahmen für Filamentpucks aufweist.To solve the problem, a driverless transport vehicle for filament pucks is also proposed, which has the means and features of the second independent claim directed to such a driverless transport vehicle. To achieve the object, a driverless transport vehicle for filament pucks is proposed in particular, which has a supply device, for example a circulating elevator, with at least two, preferably circulating, receptacles for filament pucks. With the help of the delivery device, the receptacles loaded with filament pucks can be successively brought to a transfer position on the transport vehicle, from which they can be picked up with a handling device, for example with the aforementioned handling device, and fed, for example, to a brush manufacturing machine for the production of brushes. The driverless transport vehicle can itself have a handling device or can be used on a brush manufacturing machine with a handling device, as explained above. The driverless transport vehicles described above can preferably be floor-bound and/or have their own drive. With their own drive, the driverless transport vehicles can be self-propelled. The driverless transport vehicles described above are preferably controlled automatically and/or guided without contact. An embodiment of the driverless transport vehicle combines the features of both independent claims, which are each directed to a driverless transport vehicle. Thus, to solve the problem, a driverless transport vehicle for filament pucks is also proposed, which has a handling device according to one of the claims directed to a handling device and a provision device for filament pucks, in particular a revolving elevator, with at least two, preferably revolving, receptacles for filament pucks.

Die Aufnahmen und daran angeordnete Filamentpucks können mit der Bereitstellungsvorrichtung, wie bereits zuvor erwähnt, in eine Úbergabepositon an dem Transportfahrzeug bewegt werden. Die Ubergabeposition kann an einem oder dem Gestell des Transportfahrzeugs vorgesehen sein.As already mentioned above, the receptacles and filament pucks arranged on them can be moved into a transfer position on the transport vehicle with the provision device. The transfer position can be provided on or on the frame of the transport vehicle.

Die Aufnahmen können dabei vorzugsweise einen Rand aufweisen, dessen über eine Auflagefläche der Aufnahmen messbare Höhe kleiner als eine Höhe der auf den Aufnahmen angeordneten Filamentpucks ist. Auf diese Weise stehen die Filamentpucks über den Rand der jeweiligen Aufnahme etwas über, was die Vereinzelung und das Greifen randnah auf den Aufnahmen positionierter Filamentpucks vereinfachen kann.The receptacles can preferably have an edge whose height, which can be measured over a bearing surface of the receptacles, is less than a height of the filament pucks arranged on the receptacles. In this way, the filament pucks protrude slightly over the edge of the respective receptacle, which can simplify the isolation and gripping of filament pucks positioned close to the edge on the receptacles.

Da die in den Filamentpucks zusammengefassten Borstenfilamente durch die Verwendung eines Sauggreifers stabilisiert werden, ist es möglich, eine Ummantelung, insbesondere eine Banderole, eines mit dem Sauggreifer gegriffenen Filamentpucks zu entfernen. Hierfür ist es günstig, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug eine Entmantelungsvorrichtung,Since the bristle filaments combined in the filament pucks are stabilized by using a suction gripper, it is possible to remove a casing, in particular a banderole, from a filament puck gripped with the suction gripper. It is favorable for this if the driverless transport vehicle has a stripping device,

insbesondere mit einem Messer, zur Entmantelung von Filamentpucks aufweist. Ferner kann das Transportfahrzeug eine Zentriervorrichtung für Filamentpucks aufweisen. Mithilfe der Zentriervorrichtung kann die Gestalt mit dem Sauggreifer gegriffener Filamentpucks und/oder eine Position oder eine Ausrichtung eines gegriffenen Filamentpucks an dem Sauggreifer nachträglich zu korrigiert werden.in particular with a knife, for stripping filament pucks. Furthermore, the transport vehicle can have a centering device for filament pucks. With the aid of the centering device, the shape of filament pucks gripped with the suction gripper and/or a position or an alignment of a gripped filament puck on the suction gripper can be subsequently corrected.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann ein autonom fahrendes Transportfahrzeug sein. Aus Sicherheitsgründen ist es günstig, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zumindest einen Flächenscanner, insbesondere einen Laserscanner, aufweist, Besonders bevorzugt weist das Transportfahrzeug zumindest zwei Flächenscanner auf. Die zumindest zwei Flächenscanner können dabei an zwei sich diagonal gegenüberliegenden Punkten an einem, beispielsweise dem bereits zuvor erwähnten, Gestell des Transportfahrzeugs angeordnet sein. Ferner kann das Transportfahrzeug auch einen Scanner zum Scannen eines Fahrwegs des Transportfahrzeugs aufweisen. Mit Hilfe des Scanners für den Fahrweg des Transportfahrzeugs und/oder mit Hilfe des zumindest einen Flächenscanner des Transportfahrzeugs lässt sich eine Umgebung des Transportfahrzeugs überwachen und das Transportfahrzeug gegebenenfalls anhalten oder stilllegen, wenn ein Hindernis im Nahbereich des Transportfahrzeugs auftaucht. Ferner kann der zumindest eine Flächenscanner auch mit einer, beispielsweise der bereits zuvor erwähnten, Handhabungsvorrichtung gekoppelt sein oder werden. Auf diese Weise ist es möglich, den Flächenscanner auch zur Absicherung der Handhabungsvorrichtung einzusetzen. Mit Hilfe des Flächenscanners kann so ein Handhabungsraum der Handhabungsvorrichtung überwacht werden. Sobald ein potentielles Hindernis im Handhabungsraum auftaucht, kann die Handhabungsvorrichtung, insbesondere der Handhabungsroboter der Handhabungsvorrichtung in Abhängigkeit einesThe driverless transport vehicle can be an autonomous transport vehicle. For safety reasons, it is favorable if the driverless transport vehicle has at least one area scanner, in particular a laser scanner. The transport vehicle particularly preferably has at least two area scanners. The at least two area scanners can be arranged at two diagonally opposite points on a frame of the transport vehicle, for example the frame already mentioned above. Furthermore, the transport vehicle can also have a scanner for scanning a route of the transport vehicle. With the help of the scanner for the route of the transport vehicle and/or with the help of the at least one area scanner of the transport vehicle, the surroundings of the transport vehicle can be monitored and the transport vehicle can be stopped or shut down if an obstacle appears in the vicinity of the transport vehicle. Furthermore, the at least one area scanner can also be or will be coupled to a handling device, for example the one already mentioned above. In this way it is possible to also use the area scanner to protect the handling device. A handling space of the handling device can thus be monitored with the aid of the area scanner. As soon as a potential obstacle appears in the handling space, the handling device, in particular the handling robot of the handling device, depending on one

Signals des zumindest einen Flächenscanners des fahrerlosen Transportsystems deaktiviert werden.Signal of the at least one area scanner of the driverless transport system can be deactivated.

Das Transportfahrzeug kann ferner einen Abfallbehälter und/oder eine Reinigungsvorrichtung, insbesondere mit einer Bürstenleiste, aufweisen.The transport vehicle can also have a waste container and/or a cleaning device, in particular with a brush strip.

In den Abfallbehälter des Transportfahrzeugs können beispielsweise beschädigte und/oder nicht ordnungsgemäße Filamentpucks und/oder Verpackungsmaterial, wie beispielsweise Ummantelungen und/oder Banderolen und/oder Kartons, entsorgt werden.For example, damaged and/or improper filament pucks and/or packaging material, such as casings and/or bands and/or cartons, can be disposed of in the waste container of the transport vehicle.

Mithilfe der Reinigungsvorrichtung ist es möglich, beispielsweise den Sauggreifer der zuvor bereits erwähnten Handhabungsvorrichtung von Zeit zu Zeit zu reinigen.With the help of the cleaning device it is possible, for example, to clean the suction gripper of the previously mentioned handling device from time to time.

Das fahrerlose Transportfahrzeug kann eine Andockschnittstelle zum Andocken an eine korrespondierende Andockgegenschnittstelle einer Bürstenherstellungsmaschine aufweisen.The driverless transport vehicle can have a docking interface for docking with a corresponding counter docking interface of a brush manufacturing machine.

Die Andockschnittstelle kann auch dazu genutzt werden, das fahrerlose Transportfahrzeug ordnungsgemäß an einer Bürstenherstellungsmaschine zu positionieren.The docking interface can also be used to properly position the driverless transport vehicle on a brush manufacturing machine.

Bei entsprechender Ausgestaltung kann die Andockschnittstelle auch dazu genutzt werden, das fahrerlose Transportfahrzeug mit Energie, insbesondere mit Strom und/oder mit Druckluft zu versorgen und/oder zumindest zeitweise mit einer Druckquelle und/oder mit einer Unterdruckquelle zu verbinden.With a corresponding configuration, the docking interface can also be used to supply the driverless transport vehicle with energy, in particular with electricity and/or with compressed air, and/or to connect it at least temporarily to a pressure source and/or to a vacuum source.

Bei einer Ausführungsform des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist vorgesehen, dass dieses eine Handhabungsvorrichtung nach einem der auf eine Handhabungsvorrichtung gerichteten Ansprüche aufweist.In one embodiment of the driverless transport vehicle, it is provided that it has a handling device according to one of the claims directed to a handling device.

Bei einer Ausführungsform des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist vorgesehen, dass dieses zumindest einen Energiespeicher, insbesondere eine Batterie und/oder ein Druckluftreservoir umfasst, Ferner kann das Transportfahrzeug eine Ladeschnittstelle aufweisen, über die eine Batterie des Transportfahrzeugs bei Bedarf geladen werden kann.In one embodiment of the driverless transport vehicle, it is provided that it comprises at least one energy store, in particular a battery and/or a compressed air reservoir. The transport vehicle can also have a charging interface, via which a battery of the transport vehicle can be charged if required.

ur Lösung der Aufgabe wird auch eine Bürstenherstellungsmaschine mit den Merkmalen des zweiten unabhängigen, auf eine derartige Bürstenherstellungsmaschine gerichteten Anspruchs vorgeschlagen. Zur Lösung der Aufgabe wird somit insbesondere eine Bürstenherstellungsmaschine mit zumindest einer Andockgegenschnittstelle zum Andocken eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einem der auf ein solches gerichteten Ansprüche vorgeschlagen. Ferner wird zur Lösung der Aufgabe auch eine Bürstenherstellungsmaschine vorgeschlagen, die die Merkmale der beiden unabhängigen, jeweils auf eine Bürstenherstellungsmaschine gerichteten Ansprüche umfasst. Somit wird die Aufgabe auch durch eine Bürstenherstellungsmaschine gelöst, die eine Handhabungsvorrichtung und eine Bereitstellungsvorrichtung, insbesondere eine Umlaufaufzug, für Filamentpucks aufweist.In order to solve the problem, a brush manufacturing machine with the features of the second independent claim directed to such a brush manufacturing machine is also proposed. In order to achieve the object, a brush manufacturing machine with at least one counter-docking interface for docking a driverless transport vehicle according to one of the claims directed to such a vehicle is thus proposed in particular. Furthermore, to achieve the object, a brush manufacturing machine is also proposed which includes the features of the two independent claims, each directed to a brush manufacturing machine. The object is thus also achieved by a brush manufacturing machine which has a handling device and a provision device, in particular a circulating elevator, for filament pucks.

Zur Lösung der Aufgabe wird auch ein Fertigungssystem zur Herstellung von Bürsten mit zumindest einer Bürstenherstellungsmaschine nach einem der auf eine solche gerichteten Ansprüche, mit zumindest einem fahrerlosen Transportfahrzeug nach einem der auf ein solches gerichteten Ansprüche und/oder mit zumindest einer Handhabungsvorrichtung nach einem der auf eine solche gerichteten Ansprüche vorgeschlagen. Zur Lösung der Aufgabe wird auch ein Filamentpuck mit von einer Banderole umwickelten Borstenfilamenten vorgeschlagen, wobei die Banderole die Borstenfilamente in einem Winkel von 360° bis 720° umgibt. Auf diese Weise wird ein Filamentpuck bereitgestellt, der aufgrund der Banderole besonderes stabil ist. Ein derartig stabiler Filamentpuck lässt sich vergleichsweise einfach handhaben. Dies bei Bedarf auch automatisiert mithilfe einer Handhabungsvorrichtung, wie sie bereits zuvor erläutert wurde, Die Banderole, die die Borstenfilamente längsseitig umgibt, kann zu große eine Durchströmung des Filamentpucks vermeiden. Dies begünstigt die Wirkung des Sauggreifers der zuvor beschriebenen Handhabungsvorrichtung beim Sauggreifen des Filamentpucks. Der Filamentpuck kann ein inneres Band, insbesondere ein Gummiband aufweisen, das zwischen der Banderole und den Borstenfilamenten des Filamentpucks angeordnet ist und die Borstenfilamente umgibt. Das zumindest eine innere Band kann einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt aufweisen. Dies begünstigt die Anlage des Bands an den Borstenfilamenten des Filamentpucks und hilft, den Filamentpuck zu stabilisieren.To achieve the object, a manufacturing system for manufacturing brushes is also provided with at least one brush manufacturing machine according to one of the claims directed to such, with at least one driverless transport vehicle according to one of the claims directed to such and/or with at least one handling device according to one of the claims directed to a such directed claims proposed. To solve the problem, a filament puck with bristle filaments wrapped by a band is also proposed, with the band surrounding the bristle filaments at an angle of 360° to 720°. In this way, a filament puck is provided which is particularly stable due to the banderole. Such a stable filament puck is comparatively easy to handle. If necessary, this can also be automated using a handling device, as already explained above. The banderole that surrounds the bristle filaments on the long side can prevent excessive flow through the filament puck. This promotes the effect of the suction gripper of the handling device described above when gripping the filament puck with suction. The filament puck can have an inner band, in particular a rubber band, which is arranged between the band and the bristle filaments of the filament puck and surrounds the bristle filaments. The at least one inner band may have a rectangular or square cross-section. This favors the attachment of the tape to the bristle filaments of the filament puck and helps to stabilize the filament puck.

Die Borstenfilamente des Filamentpucks können die Banderole zumindest einseitig Überragen. Die Banderole kann eine Dicke zwischen 0,4 mm und 3 mm aufweisen. Auf diese Weise ist die Banderole ausreichend stabil und flexibel.The bristle filaments of the filament puck can protrude beyond the band at least on one side. The band can have a thickness of between 0.4 mm and 3 mm. In this way, the banderole is sufficiently stable and flexible.

Die Banderole kann mit zumindest einem äußeren Band, insbesondere mit einem äußeren Gummiband, an den Borstenfilamenten fixiert sein. Das zumindest eine äußere Band kann ebenfalls einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt aufweisen. Vorteilhafterweise ist das zumindest eine äußere Band ein Gummiband. Besonders bevorzugt werden zur Fixierung der Banderole an den Borstenfilamenten des Filamentpucks zwei, insbesondere axial voneinander beabstandete äußere Bänder verwendet. Mithilfe von zwei in Bezug auf eine Längsachse des Filamentpucks axial voneinander beanstandeten Bändern kann die Banderole zuverlässig an den Borstenfilamenten fixiert werden. Zur Lösung der Aufgabe wird auch ein Verfahren zur Handhabung eines Filamentpucks, insbesondere eines solchen nach einem der auf einen Filamentpuck gerichteten Ansprüche vorgeschlagen. Hierbei wird erfindungsgemäß eine Handhabungsvorrichtung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs nach einem der auf ein solches gerichteten Ansprüche und/oder eine Handhabungsvorrichtung einerThe banderole can be fixed to the bristle filaments with at least one outer band, in particular with an outer rubber band. The at least one outer band can also have a rectangular or square cross-section. The at least one outer band is advantageously a rubber band. Two outer bands, in particular axially spaced apart from one another, are particularly preferably used to fix the banderole to the bristle filaments of the filament puck. The banderole can be reliably fixed to the bristle filaments with the aid of two bands that are axially spaced apart from one another in relation to a longitudinal axis of the filament puck. To solve the problem, a method for handling a filament puck, in particular one according to one of the claims directed to a filament puck, is also proposed. Here, according to the invention, a handling device of a driverless transport vehicle according to one of the claims directed at such and/or a handling device

Bürstenherstellungsmaschine nach einem der auf eine solche gerichteten Ansprüche verwendet, Zunächst wird hierbei die Lage eines zu greifenden Filamentpucks ermittelt und anschließend der Filamentpuck mit dem Sauggreifer der Handhabungsvorrichtung gegriffen und einem nachgelagerten Prozessschritt, insbesondere einer nachgelagerten Bürstenherstellungsmaschine zugeführt.Brush manufacturing machine according to one of the claims directed at such used. First, the position of a filament puck to be gripped is determined and then the filament puck is gripped with the suction gripper of the handling device and fed to a downstream process step, in particular a downstream brush manufacturing machine.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der Sauggreifer den Filamentpuck an einer quer zu Längsachse des Filamentpucks ausgerichteten Flachseite des Filamentpucks ergreift, insbesondere diesen dort ansaugt.In an advantageous embodiment of the method, it is provided that the suction gripper grips the filament puck on a flat side of the filament puck that is oriented transversely to the longitudinal axis of the filament puck, and in particular sucks it there.

Zur Identifikation und/oder Lageermittlung des zu greifenden Filamentpucks und/oder zur Greifpunktermittlung kann hierbei eine, beispielsweise die bereits zuvor _ erwähnte Kamera der Handhabungsvorrichtung verwendet werden.To identify and/or determine the position of the filament puck to be gripped and/or to determine the gripping point, a camera of the handling device, for example the camera already mentioned above, can be used.

Zur Lösung der Aufgabe wird auch ein Computerprogramm mit den Merkmalen des unabhängigen, auf ein derartiges Computerprogramm gerichteten Anspruchs vorgeschlagen.To solve the problem, a computer program with the features of the independent claim directed to such a computer program is also proposed.

Erfindungsgemäß umfasst das Computerprogramm Befehle, die bewirken, dass die Handhabungsvorrichtung des zuvor erläuterten und in den Schutzansprüchen beanspruchten fahrerlosen Transportfahrzeugs und/oder der zuvor erläuterten und in den Schutzansprüchen beanspruchten Bürstenherstellungsmaschine das Verfahren nach einem der auf ein solches gerichteten Ansprüche ausführt.According to the invention, the computer program includes commands that cause the handling device of the driverless transport vehicle explained above and claimed in the claims and/or the brush manufacturing machine explained above and claimed in the claims to execute the method according to one of the claims directed to such.

Schließlich wird zur Lösung der Aufgabe auch ein computerlesbares Medium vorgeschlagen, auf dem das zuvor erwähnte Computer gespeichert ist.Finally, to solve the problem, a computer-readable medium is also proposed, on which the aforementioned computer is stored.

Als potentiell selbstständiger Erfindungsgegenstand wird auch eine Handhabungsvorrichtung für Filamentpucks vorgeschlagen, die zumindest die Merkmale der Handhabungsvorrichtung aufweist, die mit dem ersten unabhängigen, auf ein fahrerloses Transportfahrzeug gerichtetenAs a potentially independent subject matter of the invention, a handling device for filament pucks is also proposed, which has at least the features of the handling device that are related to the first independent, directed towards a driverless transport vehicle

Anspruch bzw. die mit dem ersten unabhängigen, auf eine Bürstenherstellungsmaschine gerichteten Anspruch beansprucht werden. Eine erste Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung umfasst einen Handhabungsroboter, der einen Sauggreifer zum Greifen zumindest eines Filamentpucks aufweist. Gemäß einer zweiten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist vorgesehen, dass die Handhabungsvorrichtung zumindest eine Kamera, insbesondere eine Farbkamera, zur Identifikation bereitgehaltener Filamentpucks und/oder zur Lageermittlung bereitgehaltener Filamentpucks und/oder zur Greifpunktermittlung aufweist.claim or those claimed with the first independent claim directed to a brush manufacturing machine. A first embodiment of the handling device comprises a handling robot which has a suction gripper for gripping at least one filament puck. According to a second embodiment of the handling device, it is provided that the handling device has at least one camera, in particular a color camera, for identifying held-ready filament pucks and/or for determining the position of held-ready filament pucks and/or for determining gripping points.

Gemäß einer dritten Ausführungsform weist die Handhabungsvorrichtung eine Steuereinheit auf, die durch die Kamera zur Identifikation bereitgehaltener Filamentpucks und/oder zur =… Lageermittlung bereitgehaltener Filamentpucks und/oder zur Greifpunktermittlung eingerichtet ist.According to a third embodiment, the handling device has a control unit, which is set up by the camera to identify filament pucks held ready and/or to determine the position of filament pucks held ready and/or to determine the gripping point.

Gemäß einer vierten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung weist der Sauggreifer der Handhabungsvorrichtung eine Ansaugöffnung auf, insbesondere wobei die Ansaugöffnung mit einem filamentdichten, luftdurchlässigen Gewebe, insbesondere mit einem Tressengewebe überzogen ist.According to a fourth embodiment of the handling device, the suction gripper of the handling device has a suction opening, in particular the suction opening being covered with a filament-tight, air-permeable fabric, in particular with a dutch weave.

Gemäß einer fünften Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist eine Ansaugfläche des Sauggreifers mindestens halb so groß wie eine Fläche einer Flachseite eines anzusaugenden Filamentpucks und/oder höchstens 1,2 mal so groß wie die Fläche der Flachseite.According to a fifth embodiment of the handling device, a suction surface of the suction gripper is at least half as large as a surface of a flat side of a filament puck to be sucked up and/or at most 1.2 times as large as the surface of the flat side.

Gemäß einer sechsten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung sind der Sauggreifer und/oder eine Unterdruckquelle, insbesondere einAccording to a sixth embodiment of the handling device, the suction pad and/or a vacuum source, in particular a

Saugaggregat, der Handhabungsvorrichtung zur Erzeugung eines Volumenstroms von 25m3/h und/oder zur Erzeugung eines Unterdrucks von zumindest 0,2 bar eingerichtet.Suction unit, the handling device set up to generate a volume flow of 25m3/h and/or to generate a negative pressure of at least 0.2 bar.

Gemäß einer siebten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung sind die Kamera und/oder der Sauggreifer, insbesondere die Ansaugöffnung, an einem freien Ende eines Arms des Handhabungsroboters angeordnet sind. Ferner kann die Kamera benachbart zu dem Sauggreifer, insbesondere benachbart zu der Ansaugöffnung, angeordnet sein.According to a seventh embodiment of the handling device, the camera and/or the suction gripper, in particular the suction opening, are arranged on a free end of an arm of the handling robot. Furthermore, the camera can be arranged adjacent to the suction gripper, in particular adjacent to the suction opening.

Gemäß einer achten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung weist die Handhabungsvorrichtung zur Reinigung des Sauggreifers, insbesondere mit Druckluft, eine Spülleitung und/oder eine Reinigungsdüse auf, insbesondere wobei die Reinigungsdüse innerhalb des Sauggreifers angeordnet und/oder ausgebildet sein kann. Gemäß einer neunten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist der Sauggreifer über eine Saugleitung mit einer Unterdruckquelle verbindbar oder verbunden, Gemäß einer zehnten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist die Spülleitung mit einer Druckquelle, insbesondere mit einem Kompressor und/oder mit einem Druckluftanschluss, verbindbar oder verbunden.According to an eighth embodiment of the handling device, the handling device for cleaning the suction gripper, in particular with compressed air, has a flushing line and/or a cleaning nozzle, in particular the cleaning nozzle can be arranged and/or formed inside the suction gripper. According to a ninth embodiment of the handling device, the suction gripper can be or is connected to a vacuum source via a suction line. According to a tenth embodiment of the handling device, the flushing line can be or is connected to a pressure source, in particular to a compressor and/or to a compressed air connection.

Gemäß einer elften Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist die Spülleitung in der Saugleitung oder die Saugleitung in der Spülleitung verlegt.According to an eleventh embodiment of the handling device, the flushing line is laid in the suction line or the suction line is laid in the flushing line.

Gemäß einer zwölften Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung ist der Handhabungsroboter ein Mehrachsroboter. Ferner kann derAccording to a twelfth embodiment of the handling device, the handling robot is a multi-axis robot. Furthermore, the

Handhabungsroboter zum Öffnen eines Behältnisses, insbesondere eines mit Filamentpucks bestückten Kartons, eingerichtet sein.Handling robots for opening a container, in particular a box equipped with filament pucks, be set up.

Gemäß einer dreizehnten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung weist diese eine Prüfvorrichtung zur Prüfung insbesondere mit dem Sauggreifer angesaugter Filamentpucks auf. Die Prüfvorrichtung kann eine Lichtschranke, insbesondere eine Gabellichtschranke aufweisen.According to a thirteenth embodiment of the handling device, it has a testing device for testing, in particular, filament pucks that have been sucked in with the suction gripper. The testing device can have a light barrier, in particular a forked light barrier.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausführungsbeispiele ergeben sich durch Kombination der Merkmale einzelner oder mehrerer Schutzansprüche untereinander und/oder in Kombination einzelner oder mehrerer Merkmale der Ausführungsbeispiele. Es zeigen in teilweise stark schematisierter Darstellung: Fig. 1: eine perspektivische Darstellung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit einer daran angeordneten Handhabungsvorrichtung für Filamentpucks, Fig. 2: eine perspektivische Rückansicht des in Figur 1 dargestellten Transportfahrzeugs, Fig. 3: eine perspektivische Darstellung des in den Figuren 1 und 2 dargestellten Transportfahrzeugs mit abgenommener Verkleidung, wobei im inneren eines Gestells des Transportfahrzeugs ein Umlaufaufzug mit drei Schächten zu erkennen ist, mit dem mit Filamentpucks beladene Aufnahmen nacheinander in Übergabepositionen an dem Transportfahrzeug gebracht werden können, in denen sie für die Handhabungsvorrichtung bereitgehalten werden,The invention will now be explained in more detail using exemplary embodiments. The invention is not limited to the exemplary embodiments shown. Further exemplary embodiments are obtained by combining the features of individual or multiple claims with one another and/or by combining individual or multiple features of the exemplary embodiments. They show in a partially highly schematic representation: FIG. 1: a perspective representation of a driverless transport vehicle with a handling device for filament pucks arranged thereon, FIG Figures 1 and 2 shown transport vehicle with the cover removed, whereby inside a frame of the transport vehicle a circulating elevator with three shafts can be seen, with which receptacles loaded with filament pucks can be successively brought into transfer positions on the transport vehicle, in which they are held ready for the handling device ,

Fig. 4: eine perspektivische Darstellung einer Bürstenherstellungsmaschine mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug aus den vorherigen Figuren in Annäherungsstellung an der Bürstenherstellungsmaschine,4: a perspective view of a brush manufacturing machine with the driverless transport vehicle from the previous figures in the approach position to the brush manufacturing machine,

Fig. 5: die in Figur 4 dargestellte Bürstenherstellungsmaschine mit angedocktem fahrerlosen Transportfahrzeug, Fig. 6: eine perspektivische Darstellung einer weiteren Bürstenherstellungsmaschine mit einer Handhabungseinheit und einem fahrerlosen Transportfahrzeug, Fig. 7: die in Figur 6 dargestellte Bürstenherstellungsmaschine mit angedocktem fahrerlosen Transportfahrzeug,5: the brush manufacturing machine shown in FIG. 4 with a docked driverless transport vehicle, FIG. 6: a perspective view of another brush manufacturing machine with a handling unit and a driverless transport vehicle, FIG. 7: the brush manufacturing machine shown in FIG. 6 with a docked driverless transport vehicle,

Fig. 8: eine perspektivische Darstellung von drei Schachteln, die jeweils mit unterschiedlichen Filamentpucks bestückt sind, Fig. 9: eine perspektivische Darstellung eines Filamentpucks, dessen Borstenfilamente mit zwei äußeren Gummibändern und einer Banderole in Puckform zusammengefasst sind, Fig. 10: der Filamentpuck aus Fig. 5 ohne die beiden äußeren Gummibänder,Fig. 8: a perspective view of three boxes, each of which is equipped with different filament pucks, Fig. 9: a perspective view of a filament puck whose bristle filaments are combined with two outer rubber bands and a puck-shaped banderole, Fig. 10: the filament puck Fig. 5 without the two outer rubber bands,

Fig. 11: der Filamentpuck aus den Figuren 5 und 6 nach Entfernen der Banderole, wobei hier noch ein inneres Gummiband zu erkennen ist, mit dem die Borstenfilamente in Puckform gehalten werden, sowie11: the filament puck from FIGS. 5 and 6 after the banderole has been removed, whereby an inner rubber band can still be seen here, with which the bristle filaments are held in the form of a puck, and

Fig. 12: der Filamentpuck aus den vorherigen Figuren gänzlich ohne Ummantelung.Fig. 12: the filament puck from the previous figures without any casing.

Die Figuren 1 bis 7 zeigen im Ganzen jeweils mit 1 bezeichnete Handhabungsvorrichtungen für Filamentpucks 2. Die Handhabungsvorrichtungen 1 weisen jeweils einen Handhabungsroboter 3 auf, der mit einem Sauggreifer 4 zum Greifen zumindest eines Filamentpucks 2 ausgestattet ist. Jede Handhabungsvorrichtung 1 umfasst ferner eine Kamera 5. Die in den Figuren gezeigten Kameras 5 sind Farbkameras, die zur Identifikation und zur Lageermittlung bereitgehaltener Filamentpucks 2 eingerichtet sind. Mithilfe der Kameras 5 können Greifpunkte zum Greifen bereitgehaltener Filamentpucks 2 ermittelt werden. Die ermittelten Greifpunkte dienen dann dazu, die Handhabungsvorrichtung 1 und insbesondere den Handhabungsroboter 3 der Handhabungsvorrichtung 1 so anzusteuern, dass ein ausgewählter Filamentpuck 2 zielgerichtet und zuverlässig gegriffen werden kann. Die Steuerung des Handhabungsroboters 3 erfolgt mithilfe einer Steuereinheit Die an den Handhabungsvorrichtungen 1 verwendeten Sauggreifer 4 weisen eine Ansaugöffnung 6 auf. Die Ansaugöffnungen 6 sind mit einem filamentdichten, luftdurchlässigen Gewebe, hier mit einem sogenannten Tressengewebe überzogen. Das Tressengewebe verhindert, dass einzelne Borstenfilamente aus den Filamentpucks 2 durch die Ansaugöffnung 6 hindurchgesaugt werden, ermöglichen jedoch, die Filamentpucks 2 zuverlässig mit den Sauggreifern 4 anzusaugen und dadurch zu greifen. Die Sauggreifer 4 haben eine Ansaugfläche, die mindestens halb so groß wie eine Fläche einer Flachseite eines der anzusaugenden Filamentpucks 2 und höchstens 1,2 mal so grofs wie die Fläche dieser Flachseite ist.FIGS. 1 to 7 show handling devices for filament pucks 2 , each labeled 1 . The handling devices 1 each have a handling robot 3 which is equipped with a suction gripper 4 for gripping at least one filament puck 2 . Each handling device 1 also includes a camera 5. The cameras 5 shown in the figures are color cameras that are set up to identify and determine the position of filament pucks 2 that are held ready. The cameras 5 can be used to determine gripping points for gripping filament pucks 2 that are kept ready. The determined gripping points are then used to control the handling device 1 and in particular the handling robot 3 of the handling device 1 in such a way that a selected filament puck 2 can be gripped in a targeted and reliable manner. The handling robot 3 is controlled with the aid of a control unit. The suction grippers 4 used on the handling devices 1 have a suction opening 6 . The suction openings 6 are covered with a filament-tight, air-permeable fabric, here with a so-called dutch fabric. The weft fabric prevents individual bristle filaments from being sucked out of the filament pucks 2 through the suction opening 6, but allows the filament pucks 2 to be reliably sucked in with the suction grippers 4 and thereby gripped. The suction grippers 4 have a suction surface that is at least half the size of a surface of a flat side of one of the filament pucks 2 to be sucked in and at most 1.2 times the size of the surface of this flat side.

Die Sauggreifer 4 sind mit einer Unterdruckquelle 7, hier mit einem Saugaggregat, verbunden. Die Saugaggregate sind zur Erzeugung einesThe suction pads 4 are connected to a vacuum source 7, here to a suction unit. The suction units are to generate a

Volumenstroms von 25 m?/h und zur Erzeugung eines Unterdrucks von zumindest 0,2 bar eingerichtet. Die Kamera 5 und der Sauggreifer 4 einer jeden Handhabungsvorrichtung 1 sind an einem freien Ende eines Arms 8 des jeweiligen Handhabungsroboters 3 angeordnet. Dabei ist die Kamera 5 benachbart zu der Ansaugöffnung 6 des jeweiligen Sauggreifers 4 vorgesehen. Zur Reinigung des Sauggreifers 4 ist jede der gezeigten Handhabungsvorrichtungen 1 mit einer Spülleitung 9 ausgestattet. Die Spülleitung 9 ist bei jeder der gezeigten Handhabungsvorrichtungen 1 jeweils nur im Ansatz dargestellt. Sie ist mit einer Reinigungsdüse 10 verbunden, die innerhalb des Sauggreifers 4 angeordnet und zum Freiblasen des Sauggreifers 4 eingerichtet ist.Flow rate of 25 m? / h and set up to generate a vacuum of at least 0.2 bar. The camera 5 and the suction gripper 4 of each handling device 1 are arranged on a free end of an arm 8 of the respective handling robot 3 . The camera 5 is provided adjacent to the suction opening 6 of the respective suction gripper 4 . Each of the handling devices 1 shown is equipped with a flushing line 9 for cleaning the suction gripper 4 . In each of the handling devices 1 shown, the rinsing line 9 is only shown in outline. It is connected to a cleaning nozzle 10 which is arranged inside the suction gripper 4 and is designed to blow the suction gripper 4 free.

Über eine Saugleitung 11 ist jeder Sauggreifer 4 mit der bereits zuvor erwähnten Unterdruckquelle 7 in Form des Saugaggregats verbunden. Die Spülleitung 9 ist mit einer Druckquelle 12 verbunden, beispielsweise mit einem Kompressor und/oder mit einem Druckluftanschluss. Die Spülleitung 9 ist in der Saugleitung 11 verlegt. Bei in den Figuren nicht gezeigten Ausführungsformen der Handhabungsvorrichtung 1 kann auch die umgekehrte Anordnung der Saugleitung 11 innerhalb der Spülleitung 9 vorgesehen sein.Each suction gripper 4 is connected via a suction line 11 to the previously mentioned vacuum source 7 in the form of the suction unit. The flushing line 9 is connected to a pressure source 12, for example to a compressor and/or to a compressed air connection. The flushing line 9 is laid in the suction line 11 . In the case of embodiments of the handling device 1 not shown in the figures, the reverse arrangement of the suction line 11 within the flushing line 9 can also be provided.

Die in den Figuren gezeigten Handhabungsroboter 3 sind Mehrachsroboter. Die Handhabungsroboter 3 sind zum Öffnen von Behältnissen 13 für Filamentpucks 2 eingerichtet.The handling robots 3 shown in the figures are multi-axis robots. The handling robots 3 are set up to open containers 13 for filament pucks 2 .

Geöffnete Behältnisse 13 für Filamentpucks 2 sind beispielsweise in Figur 8 dargestellt. Die Behälinisse 13 sind mit Filamentpucks 2 bestückte Kartons. Jedes der Behältnisse 13 beinhaltet Filamentpucks 2 mit unterschiedlich farbigen Borstenfilamenten 30. Die unterschiedlichen Farben der Borstenfilamente 30 wird durch die unterschiedlichenOpened containers 13 for filament pucks 2 are shown in FIG. 8, for example. The containers 13 are boxes filled with filament pucks 2 . Each of the containers 13 includes filament pucks 2 with different colored bristle filaments 30. The different colors of the bristle filaments 30 is due to the different

Schraffuren der Filamentpucks symbolisiert, die in sämtlichen Figuren, die Filamentpucks 2 zeigen, zu erkennen sind. Mithilfe der Kameras 5 können die Filamentpucks 2 anhand der Farbgebung ihrer Borstenfilamente 30 erkannt und mit der Handhabungsvorrichtung 1 fTfarbabhängig vereinzelt werden. Die Handhabungsvorrichtung 1 legt die Filamentpucks 2 einer Farbe in eine von drei Reihen von Filamentpucks 2 ab, die an einer Zuführstrecke 38 der Bürstenherstellungsmaschine 16 vorgesehen sind.Hatching symbolizes the filament pucks, which can be seen in all figures that show filament pucks 2 . The cameras 5 can be used to identify the filament pucks 2 based on the color of their bristle filaments 30 and separate them with the handling device 1 depending on the color. The handling device 1 places the filament pucks 2 of one color in one of three rows of filament pucks 2 that are provided on a feed section 38 of the brush manufacturing machine 16 .

Die Handhabungsvorrichtungen 1 sind ferner jeweils mit einer Prüfvorrichtung 14 zur Prüfung mit dem jeweiligen Sauggreifer 4 erfasster Filamentpucks 2 ausgestattet. Die Prüfvorrichtungen 14 weisen jeweils eine Lichtschranke, beispielsweise eine Gabellichtschranke zur Prüfung der gegriffenen Filamentpucks 2 auf. Ergibt die Prüfung, dass ein gegriffene Filamentpuck 2 nicht intakt ist, kann er ausgesondert werden. Die Figuren 1 bis 7 zeigen außerdem fahrerlose Transportfahrzeuge 15. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge 15 sind flurgebunden und selbstfahrend, weisen jeweils einen eigenen Fahrantrieb 39 auf und werden automatisch gesteuert und/oder berührungslos geführt. Mithilfe der fahrerlosen Transportfahrzeuge 15 werden die Filamentpucks 2 einer Bürstenherstellungsmaschine 16 zugeführt. Die in den Figuren 1 bis 5 gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeuge 15 tragen die bereits zuvor erläuterte Handhabungsvorrichtung 1. Bei dem in den Figuren 6 und 7 gezeigten Ausführungsbeispiel eines fahrerlosen Transportfahrzeugs 15 ist zu erkennen, dass dieses keine derartige Handhabungsvorrichtung 1 trägt. Gemäß den Figuren 6 und 7 ist die Handhabungsvorrichtung 1 an der Bürstenherstellungsmaschine 16 angeordnet und kann die mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug 15 angelieferten Filamentpucks 2 aufnehmen und der Bürstenherstellungsmaschine 16 zuführen.The handling devices 1 are also each equipped with a testing device 14 for testing filament pucks 2 gripped with the respective suction gripper 4 . The testing devices 14 each have a light barrier, for example a forked light barrier, for testing the gripped filament pucks 2 . If the check shows that a gripped filament puck 2 is not intact, it can be discarded. Figures 1 to 7 also show driverless transport vehicles 15. The driverless transport vehicles 15 are floor-bound and self-propelled, each have their own drive 39 and are automatically controlled and / or guided without contact. The filament pucks 2 are fed to a brush manufacturing machine 16 with the aid of the driverless transport vehicles 15 . The driverless transport vehicles 15 shown in FIGS. 1 to 5 carry the handling device 1 already explained above. In the exemplary embodiment of a driverless transport vehicle 15 shown in FIGS. According to FIGS. 6 and 7, the handling device 1 is arranged on the brush manufacturing machine 16 and can pick up the filament pucks 2 delivered with the driverless transport vehicle 15 and feed them to the brush manufacturing machine 16 .

Die gezeigten Transportfahrzeuge 15 weisen jeweils eine Bereitstellungsvorrichtung für Filamentpucks auf. Die Bereitstellungsvorrichtungen sind Umlaufaufzüge 17. Die Umlaufaufzüge 17 umfassen mehrere umlaufende Aufnahmen 18, auf denen die in Figur 8 gezeigten Behältnisse 13 für Filamentpucks 2 aufgelegt werden können. Mithilfe der Umlaufaufzüge 17 können die Aufnahmen 18 mit daran angeordneten Filamentpucks 2 nacheinander aus einem Aufnahmeraum der Transportfahrzeuge 15 in eine Übergabeposition an dem jeweiligen Transportfahrzeug 15 gebracht werden.The transport vehicles 15 shown each have a supply device for filament pucks. The provision devices are circulating elevators 17. The circulating elevators 17 include a plurality of encircling receptacles 18 on which the containers 13 shown in FIG. 8 for filament pucks 2 can be placed. With the help of the circulating elevators 17, the receptacles 18 with the filament pucks 2 arranged thereon can be brought one after the other from a receiving space of the transport vehicles 15 into a transfer position on the respective transport vehicle 15.

Die fahrerlosen Transportfahrzeuge 15 weisen Gestelle 19 auf. Innerhalb der Gestelle 19 sind die Umlaufaufzüge 17 angeordnet. Die Aufnahmen 18, die die Behältnisse 13 mit den Filamentpucks 2 tragen, haben einen Rand, dessen über eine Auflagefläche der Aufnahmen 18 messbare Höhe kleiner als eine Höhe der darauf positionierten Filamentpucks 2 ist. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge 15 sind jeweils mit einer Entmantelungsvorrichtung 20 ausgestattet. Die Entmantelungsvorrichtung umfasst zumindest ein Messer, mit dem die Filamentpucks 2 von ihrer 20 Ummantelung befreit werden können. Jedes Transportfahrzeug 15 ist außerdem mit einer Zentriervorrichtung 21 für die Filamentpucks 2 ausgestattet. Mithilfe der Zentriervorrichtungen 21 können mit den Sauggreifern 4 gegriffene Filamentpucks zentriert werden. Ferner ist eine Korrektur der Gestalt der Filamentpucks 2 mit Hilfe der Zentriervorrichtung 21 möglich. Die Transportfahrzeuge 15 sind mit jeweils insgesamt vier Flächenscannern 36 ausgestattet. Die Flächenscanner 36 sind Laserscanner. Jeweils ein Flächenscanner 36 findet sich an einem Eckpunkt des im Querschnitt rechteckigen Gestells 19 eines jeden der gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeuge 15. Ergänzend zu den Flächenscannern 36 weisen die Transportfahrzeuge 15 auch jeweils einenThe driverless transport vehicles 15 have frames 19 . The circulating elevators 17 are arranged within the frames 19 . The receptacles 18, which carry the containers 13 with the filament pucks 2, have an edge whose height, which can be measured over a bearing surface of the receptacles 18, is less than a height of the filament pucks 2 positioned thereon. The driverless transport vehicles 15 are each equipped with a stripping device 20 . The de-sheathing device comprises at least one knife with which the filament pucks 2 can be freed from their 20 sheathing. Each transport vehicle 15 is also equipped with a centering device 21 for the filament pucks 2 . Filament pucks gripped with the suction pads 4 can be centered with the aid of the centering devices 21 . Furthermore, the shape of the filament pucks 2 can be corrected with the aid of the centering device 21 . The transport vehicles 15 are each equipped with a total of four area scanners 36 . The area scanners 36 are laser scanners. One area scanner 36 is located at a corner of the frame 19, which is rectangular in cross section, of each of the driverless transport vehicles 15 shown. In addition to the area scanners 36, the transport vehicles 15 also each have one

Fahrwegscanner 35, der an der vorderen Unterseite des Gestells 19 angebracht ist.Route scanner 35 mounted on the front underside of frame 19.

Die Transportfahrzeuge 15 weisen außerdem Abfallbehälter 22 auf, in die schadhafte Filamentpucks 2 und Verpackungsmaterial wie Ummantelungen der Filamentpucks 2 und entleerte Behältnisses 13 entsorgt werden können.The transport vehicles 15 also have waste containers 22 into which defective filament pucks 2 and packaging material such as the casings of the filament pucks 2 and emptied containers 13 can be disposed of.

Die fahrerlosen Transportfahrzeuge 15 sind jeweils auch mit einer Reinigungsvorrichtung 37 ausgestattet.The driverless transport vehicles 15 are each also equipped with a cleaning device 37 .

Die Reinigungsvorrichtungen 37 können jeweils eine Bürstenleiste umfassen, mit deren Hilfe die Sauggreifer 4 von anhaftenden Borstenfilamenten befreit werden können.The cleaning devices 37 can each include a brush strip, with the help of which the suction pads 4 can be freed from adhering bristle filaments.

Die Transportfahrzeuge 15 sind mit einer Andockschnittstelle 23 ausgestattet.The transport vehicles 15 are equipped with a docking interface 23 .

Diese dient dazu, das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug 15 an eine korrespondierende Andockgegenschnittstelle 24 der Bürstenherstellungsmaschine 16 anzudocken und auf diese Weise mit der Bürstenherstellungsmaschine 16 zu verbinden.This is used to dock the respective driverless transport vehicle 15 to a corresponding counter docking interface 24 of the brush manufacturing machine 16 and in this way to connect it to the brush manufacturing machine 16 .

Die Figuren 5 und 7 zeigen das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug 15 in seiner an die Bürstenherstellungsmaschine 16 angedockten Stellung.FIGS. 5 and 7 show the respective driverless transport vehicle 15 in its docked position on the brush manufacturing machine 16 .

Gemäß Figur 2 ist das dort gezeigte Transportfahrzeug 15 mit einer Unterdruckquelle 7, hier mit einem Saugaggregat ausgestattet.According to FIG. 2, the transport vehicle 15 shown there is equipped with a vacuum source 7, here with a suction unit.

Darüber hinaus weisen die Transportfahrzeuge 15 Energiespeicher in Form einer Batterie 25 und eines Druckluftreservoirs 26 auf.In addition, the transport vehicles 15 have energy stores in the form of a battery 25 and a compressed air reservoir 26 .

Aus dem Druckluftreservoir 26 kann die zuvor bereits erwähnte Reinigungsdüse 10 in dem Sauggreifer 4 mit Druckluft versorgt werden, um den Sauggreifer 4 freizublasen.The previously mentioned cleaning nozzle 10 in the suction gripper 4 can be supplied with compressed air from the compressed air reservoir 26 in order to blow the suction gripper 4 free.

Die Transportfahrzeuge 15 weisen außerdem Ladeschnittstellen 27 auf, über die die Batterien 25 der Transportfanrzeuge 15 bei Bedarf aufgeladen werden können.The transport vehicles 15 also have charging interfaces 27 via which the batteries 25 of the transport vehicles 15 can be charged if necessary.

Die in den Figuren 6 und 7 dargestellte Bürstenherstellungsmaschine 16 ist mit einer Handhabungsvorrichtung 1 für Filamentpucks 2 ausgestattet.The brush manufacturing machine 16 shown in FIGS. 6 and 7 is equipped with a handling device 1 for filament pucks 2 .

Auch die an der in den Figuren 6 und 7 gezeigten Bürstenherstellungsmaschine 16 vorhandene Handhabungsvorrichtung 1 verfügt über einen Handhabungsroboter 3, an dessen freien Ende ein Sauggreifer 4 mit einer Kamera 5 angeordnet ist.The handling device 1 present on the brush manufacturing machine 16 shown in FIGS. 6 and 7 also has a handling robot 3, at the free end of which a suction gripper 4 with a camera 5 is arranged.

Über die Andockgegenschnittstellen 24 der in den Figuren gezeigten Bürstenherstellungsmaschinen 16 können die angedockten Transportfahrzeuge 15 bei Bedarf mit Druckluft und/oder Strom versorgt werden.If required, the docked transport vehicles 15 can be supplied with compressed air and/or electricity via the counter-docking interfaces 24 of the brush manufacturing machines 16 shown in the figures.

Ferner ist es möglich, über die Andockgegenschnittstelle 24 bei Bedarf die Saugleitung 11 der Handhabungsvorrichtung 1, sofern die Handhabungsvorrichtung 1 an dem Transportfahrzeug 15 angeordnet ist, mit einer Unterdruckquelle der Bürstenherstellungsmaschine 16 zu verbinden.It is also possible, if required, to connect the suction line 11 of the handling device 1 to a vacuum source of the brush manufacturing machine 16 via the counter-docking interface 24 if the handling device 1 is arranged on the transport vehicle 15 .

Die Bürstenherstellungsmaschine 16, das zumindest eine fahrerlose Transportfahrzeug 15 und die zumindest eine Handhabungsvorrichtung 1 bilden gemeinsam einen Fertigungssystem 28 zur Herstellung von Bürsten.The brush manufacturing machine 16, the at least one driverless transport vehicle 15 and the at least one handling device 1 together form a manufacturing system 28 for manufacturing brushes.

Die Figuren 9 bis 12 zeigen einen Filamentpuck 2. Der Filamentpuck 2 weist eine Banderole 29 auf.FIGS. 9 to 12 show a filament puck 2 . The filament puck 2 has a band 29 .

Mit dieser Banderole 29 sind die Borstenfilamente 30 des Fiamentpucks 2 umwickelt und zusammengehalten.The bristle filaments 30 of the filament puck 2 are wrapped and held together with this banderole 29 .

Die Banderole 29 umgibt die Borstenfilamente 30 des Filamentpucks 2 in einem Winkel von 360° bis 720°. Der in den Figuren 9 bis 12 gezeigte Filamentpuck 2 weist ein inneres Band 31 auf.The banderole 29 surrounds the bristle filaments 30 of the filament puck 2 at an angle of 360° to 720°. The filament puck 2 shown in FIGS. 9 to 12 has an inner band 31 .

Das innere Band 31 liegt zwischen den Borstenfilamenten 30 und der Banderole 29 und ist in Figur 11 zu erkennen.The inner band 31 lies between the bristle filaments 30 and the banderole 29 and can be seen in FIG.

Das innere Band 31 ist ein Gummiband, das die Borstenfilamente 30 zusammenhält.The inner band 31 is a rubber band that holds the bristle filaments 30 together.

Das innere Band 31 hat einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt, so dass es mit einer ebenen Flachseite an den Borstenfilamenten 30 anliegen kann. Bei einer Ausführungsform des Filamentpucks 2 überragen die Borstenfilamente 31 die Banderole 29 einseitig. Bei dem in den Figuren 8 bis 12 gezeigten Ausführungsbeispiel eines Filamentpucks 2 entspricht eine Breite der Banderole 29 einer Länge der den Filamentpuck 2 bildenden Borstenfilamente 30. Die verwendete Banderole 29 hat eine Dicke zwischen 0,4 mm und 3 mm. Die Banderole 29 ist gemäß Figur 9 mit Hilfe von zwei äußeren Bändern 32 an der scheibenförmigen Borstenfilamentansammlung des Filamentpucks 2 befestigt. Die äußeren Bänder 32 sind ebenfalls Gummibänder. Sie sind in Bezug auf eine Längsachse der Borstenfilamente 30 axial voneinander beabstandet. Ein Vergleich der Figuren 9 und 10 verdeutlicht, dass die äußeren Bänder 32 so angeordnet sind, dass das eine innere Band 31 zwischen innen angeordnet ist. Auch die beiden äußeren Bänder 32 haben einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt, so dass sie mit einer ihrer ebenen Flachseite an der Banderole 29 anliegen können. Die zuvor erläuterte Handhabungsvorrichtung 1 ist zur Durchführung des nachfolgend beschriebenen Verfahrens zur Handhabung eines Filamentpucks 2 eingerichtet. Hierbei wird die Lage eines zu greifenden Filamentpucks 2 ermittelt, wonach der Filamentpuck 2 mit dem Sauggreifer 4 der Handhabungsvorrichtung 1 gegriffen und einem nachgelagerten Prozessschritt, hier der Bürstenherstellungsmaschine 16 zugeführt wird.The inner band 31 has a rectangular or square cross section, so that it can bear against the bristle filaments 30 with a flat side. In one embodiment of the filament puck 2, the bristle filaments 31 protrude beyond the banderole 29 on one side. In the exemplary embodiment of a filament puck 2 shown in FIGS. 8 to 12, a width of the band 29 corresponds to a length of the bristle filaments 30 forming the filament puck 2. The band 29 used has a thickness of between 0.4 mm and 3 mm. According to FIG. 9, the banderole 29 is attached to the disc-shaped bristle filament accumulation of the filament puck 2 with the aid of two outer bands 32 . The outer bands 32 are also rubber bands. They are axially spaced from one another with respect to a longitudinal axis of the bristle filaments 30 . A comparison of FIGS. 9 and 10 makes it clear that the outer bands 32 are arranged in such a way that one inner band 31 is arranged between the inside. The two outer bands 32 also have a rectangular or square cross-section, so that one of their flat sides can lie against the banderole 29 . The handling device 1 explained above is set up to carry out the method for handling a filament puck 2 described below. Here, the position of a filament puck 2 to be gripped is determined, after which the filament puck 2 is gripped with the suction gripper 4 of the handling device 1 and fed to a downstream process step, here the brush manufacturing machine 16 .

Der Sauggreifer 4 greift den Filamentpuck 2 an einer quer zur Längsachse des Filamentpucks 2 ausgerichteten Flachseite, hier einer oberenThe suction gripper 4 grips the filament puck 2 on a flat side, in this case an upper one, aligned transversely to the longitudinal axis of the filament puck 2

Flachseite des Filamentpucks 2. Dazu wird der zu greifende Filamentpuck 2 an der oberen Flachseite angesaugt. Der gegriffene Filamentpuck 2 wird auf die bereits erwähnte Zuführstrecke 38 der Bürstenherstellungsmaschine 16 abgelegt, dabei in die seiner Farbe entsprechenden Reihe von Filamentpucks 2 einsortiert und so dem mit der Bürstenherstellungsmaschine 16 durchgeführten Bearbeitungsprozess zugeführt. Die Handhabungsvorrichtung 1 weist eine Steuereinheit 33 auf, die dazu eingerichtet ist, ein computerlesbares Medium 34 auszulesen. Auf dem computerlesbaren Medium 34 ist ein Computerprogramm gespeichert, das Befehle umfasst, die bewirken, dass die Handhabungsvorrichtung 1 das zuvor erläuterte Verfahren ausführt.Flat side of the filament puck 2. To do this, the filament puck 2 to be gripped is sucked on the upper flat side. The gripped filament puck 2 is placed on the previously mentioned feed path 38 of the brush manufacturing machine 16, sorted into the row of filament pucks 2 corresponding to its color and thus fed to the processing process carried out with the brush manufacturing machine 16. The handling device 1 has a control unit 33 which is set up to read a computer-readable medium 34 . A computer program is stored on the computer-readable medium 34 and comprises instructions which cause the handling device 1 to carry out the method explained above.

Die Erfindung befasst sich mit Verbesserungen auf dem technischen Gebiet der Handhabung von sogenannten Filamentpucks 2, Hierzu wird unter anderem eine Handhabungsvorrichtung 1 vorgeschlagen, die einen Handhabungsroboter 3 umfasst. Der Handhabungsroboter 3 weist einen Sauggreifer 4 auf, mit dem Filamentpucks 2 gegriffen, insbesondere angesaugt werden können.The invention deals with improvements in the technical field of handling so-called filament pucks 2 . For this purpose, a handling device 1 is proposed, which includes a handling robot 3 . The handling robot 3 has a suction gripper 4 with which the filament pucks 2 can be gripped, in particular sucked.

Bezugszeichenliste 1 Handhabungsvorrichtung 2 Filamentpuck 3 Handhabungsroboter 4 Sauggreifer 5 Kamera 6 Ansaugöffnung 7 Unterdruckquelle 8 Arm von 3 9 Spülleitung 10 Reinigungsdüse 11 Saugleitung 12 Druckquelle 13 Behâltnis 14 Prüfvorrichtung 15 fahrerloses Transportfahrzeug 16 Bürstenherstellungsmaschine 17 Bereitstellungsvorrichtung, Umlaufaufzug 18 Aufnahme 19 Gestell von 15 20 Entmantelungsvorrichtung 21 Zentriervorrichtung 22 Abfallbehälter 23 Andockschnittstelle 24 _ Andockgegenschnittstelle 25 Batterie 26 Druckluftreservoir 27 Ladeschnittstelle 28 Fertigungssystem 29 Banderole 30 BorstenfilamenteLIST OF REFERENCE NUMERALS 1 handling device 2 filament puck 3 handling robot 4 suction gripper 5 camera 6 suction opening 7 vacuum source 8 arm of 3 9 flushing line 10 cleaning nozzle 11 suction line 12 pressure source 13 container 14 test device 15 driverless transport vehicle 16 brush manufacturing machine 17 supply device, circulating elevator 18 receptacle 19 frame of 15 20 stripping device 21 centering device 22 Waste container 23 Docking interface 24 _ Counter docking interface 25 Battery 26 Compressed air reservoir 27 Charging interface 28 Production system 29 Banderole 30 Bristle filaments

31 inneres Band 32 äußeres Band 33 Steuereinheit 34 computerlesbares Medium31 inner band 32 outer band 33 control unit 34 computer-readable medium

35 Fahrwegscanner 36 Flächenscanner 37 Reinigungsvorrichtung 38 — Zuführstrecke 39 Fahrantrieb35 Route scanner 36 Area scanner 37 Cleaning device 38 — Feed line 39 Travel drive

Claims

Expectations

1. Driverless transport vehicle (15) for filament pucks (2) with a handling device (1) for filament pucks (2) with a handling robot (3) which has a suction gripper (4) for gripping at least one filament puck (2).

2. Driverless transport vehicle (15) according to the preceding claim, wherein the handling device (1) has at least one camera (5), in particular a color camera, for identifying ready-made filament pucks (2) and/or for determining the position of ready-made filament pucks (2) and/or for determination of the gripping point, and/or that the handling device (1) has a control unit (33) which is set up by the camera (5) to identify filament pucks (2) held ready and/or to determine the position of filament pucks (2) held ready and/or to determine the gripping point .

3. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the suction gripper (4) has a suction opening (6), in particular wherein the suction opening (6) is covered with a filament-tight, air-permeable fabric, in particular with a braided weave.

4. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein a suction surface of the suction gripper (4) is at least half as large as a surface of a flat side of a filament puck (2) to be sucked up and/or at most 1.2 times as large as the surface of the flat side is.

5. Driverless transport vehicle (15) according to any one of the preceding claims, wherein the suction pad (4) and / or a

Negative pressure source (7), in particular a suction unit, is/are set up to generate a volume flow of 25m3h and/or to generate a negative pressure of at least 0.2 bar.

6. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the camera (5) and/or the suction gripper (4), in particular the suction opening (6), is arranged on a free end of an arm (8) of the handling robot (3). and/or wherein the camera (5) is arranged adjacent to the suction gripper (4), in particular adjacent to the suction opening (6).

7. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the handling device (1) for cleaning the suction gripper (4), in particular with compressed air, has a flushing line (9) and/or a cleaning nozzle (10), in particular the cleaning nozzle (10) is arranged and/or formed within the suction gripper (4).

8. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the suction pad (4) can be connected or is connected to a vacuum source (7) via a suction line (11) and/or wherein the flushing line (9) is connected to a pressure source (12) , In particular with a compressor and / or with a compressed air connection, connectable or connected.

9. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the flushing line (9) is laid in the suction line (11) or wherein the suction line (11) is laid in the flushing line (10).

10. Automated guided vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the handling robot (3) is a multi-axis robot and/or wherein the handling robot (3) is used to open a container (13), in particular a box equipped with filament pucks (2).

11. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the handling device (1) has a testing device (14) for testing filament pucks (2) sucked in particular with the suction gripper (4), in particular wherein the testing device (14) has a light barrier, in particular has a fork light barrier.

12. Driverless transport vehicle (15) for filament pucks (2), in particular according to one of the preceding claims, wherein the transport vehicle (15) has a delivery device, in particular a circulating elevator (17), with at least two, in particular circulating, receptacles (18) for filament pucks ( 2) has.

13. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the driverless transport vehicle (15) is floor-bound and/or has its own traction drive (39) and/or is automatically controlled and/or guided without contact.

14. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the receptacles (18) and filament pucks (2) arranged thereon are connected to the supply device, in particular to the circulating elevator (17), preferably from a receptacle space of the transport vehicle (15), into a Transfer position on the transport vehicle (15), in particular on a frame (19) of the transport vehicle (15), are movable, and / or wherein the receptacles (18) have an edge whose over a

Contact surface of the recordings (18) measurable height is less than a height of the filament pucks (2).

15. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the driverless transport vehicle (15) has a stripping device (20), in particular with a knife, for stripping filament pucks (2),

16. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the transport vehicle (15) has a centering device (21) for filament pucks (2).

17. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the transport vehicle (15) has at least one area scanner (36), in particular a laser scanner, preferably at least two area scanners (36), in particular at two diagonally opposite points on one Frame (19) of the transport vehicle (15) are arranged.

18. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the transport vehicle (15) has a waste container (22) and/or a cleaning device (37), in particular with a brush strip.

19. Driverless transport vehicle (15) according to any one of the preceding claims with a docking interface (23) for docking to a corresponding docking counter-interface (24) of a brush manufacturing machine (16).

20. Driverless transport vehicle (15) according to any one of the preceding claims with a handling device (1) according to any one of the preceding claims.

21. Driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims, wherein the transport vehicle (15) has a vacuum source (7), in particular a suction unit, and/or at least one energy store, in particular a battery (25) and/or a compressed air reservoir (26) comprises, and / or wherein the transport vehicle (15) has a charging interface (27) for charging a battery (25) of the transport vehicle (15).

22. Brush manufacturing machine (16) with a handling device (1) for filament pucks (2) with a handling robot (3) which has a suction gripper (4) for gripping at least one filament puck (2).

23. The brush manufacturing machine (16) according to the preceding claim, wherein the handling device (1) has at least one camera (5), in particular a color camera, for identifying held-ready filament pucks (2) and/or for determining the position of held-ready filament pucks (2) and/or for determining gripping points and/or that the handling device (1) has a control unit (33) which is set up by the camera (5) to identify held-ready filament pucks (2) and/or to determine the position of held-ready filament pucks (2) and/or to determine gripping points.

24. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the suction gripper (4) has a suction opening (6), in particular wherein the suction opening (6) is covered with a filament-tight, air-permeable fabric, in particular with a dutch weave.

25. Brush manufacturing machine (16) according to any one of the preceding claims, wherein a suction surface of the suction gripper (4)

is at least half as large as a surface of a flat side of a filament puck (2) to be sucked in and/or at most 1.2 times as large as the surface of the flat side.

26. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the suction gripper (4) and/or a vacuum source (7), in particular a suction unit, for generating a volume flow of 25m3h and/or for generating a vacuum of at least 0.2 bar is/are set up.

27. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the camera (5) and/or the suction gripper (4), in particular the suction opening (6), are arranged on a free end of an arm (8) of the handling robot (3). and/or wherein the camera (5) is arranged adjacent to the suction gripper (4), in particular adjacent to the suction opening (6).

28. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the handling device (1) for cleaning the suction gripper (4), in particular with compressed air, has a flushing line (9) and/or a cleaning nozzle (10), in particular the cleaning nozzle ( 10) is arranged and/or formed inside the suction gripper (4).

29. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the suction gripper (4) can be connected or is connected to a vacuum source (7) via a suction line (11) and/or wherein the flushing line (9) is connected to a pressure source (12), in particular with a compressor and/or with a compressed air connection, can be connected or is connected.

30. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the flushing line (9) is laid in the suction line (11) or wherein the suction line (11) is laid in the flushing line (10).

31. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the handling robot (3) is a multi-axis robot and/or wherein the handling robot (3) for opening a container (13), in particular a box equipped with filament pucks (2).

32. Brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the handling device (1) has a testing device (14) for testing, in particular, filament pucks (2) sucked in by the suction gripper (4), in particular wherein the testing device (14) has a light barrier, in particular has a fork light barrier.

33. Brush manufacturing machine (16), in particular according to one of the preceding claims, with at least one counter docking interface (24) for docking a driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims.

34. Manufacturing system (28) for manufacturing brushes, comprising at least one brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims and/or at least one driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims.

35. Filament puck (2) with bristle filaments (30) wrapped around by a band (29), the band (29) surrounding the bristle filaments (30) at an angle of 360° to 720°.

36. filament puck (2) according to the preceding claim, wherein the

Filament puck (2) has at least one inner band (31), in particular a rubber band, which is arranged between the banderole (29) and the bristle filaments (30) and surrounds the bristle filaments (30), and/or wherein the inner band (31 ) has a rectangular or square cross-section.

37. Filament puck (2) according to one of the preceding claims, wherein the bristle filaments (30) protrude beyond the band (29) at least on one side.

38. filament puck (2) according to any one of the preceding claims, wherein the banderole (29) has a thickness between 0.4 mm and 3 mm,

39. Filament puck (2) according to one of the preceding claims, wherein the banderole (29) with at least one outer band (32), in particular with an outer rubber band, preferably with two in particular axially spaced outer bands (32), on the bristle filaments ( 30) is fixed, in particular wherein the at least one outer band (32) has a rectangular or square cross section.

40. Method for handling a filament puck (2), in particular a filament puck (2) according to one of the preceding claims, with a handling device (1) of the driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims and/or the brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims, wherein the position of a filament puck (2) to be gripped is determined and after which the filament puck (2) is gripped with the suction gripper (4) of the handling device (1) and fed to a downstream process step, in particular a brush manufacturing machine (16).

41. The method according to the preceding claim, wherein determining the position of the filament puck (2) to be gripped and/or identifying the filament puck (2) to be gripped and/or determining the gripping point with one or the camera (5) of the handling device (1) takes place/takes place, and/or wherein the filament puck (2) is gripped, in particular sucked, on a flat side oriented transversely to the longitudinal axis of the filament puck (2) with the suction gripper (4).

42. Computer program comprising instructions that cause the handling device (1) of the driverless transport vehicle (15) according to one of the preceding claims and/or the brush manufacturing machine (16) according to one of the preceding claims to carry out the method according to one of the preceding claims.

43. Computer-readable medium (34) on which the computer program according to the preceding claim is stored.