BE1027170A1

BE1027170A1 - Method and device for the automatable operation of a belt conveyor system used in particular in opencast mining

Info

Publication number: BE1027170A1
Application number: BE20195213A
Authority: BE
Inventors: Daniele Naro; Julian Walther; Wolfgang Genius; Martin Schmitt; Frank Seehöfer
Original assignee: Thyssenkrupp Ind Solutions Ag; Thyssenkrupp Ag
Priority date: 2019-04-03
Filing date: 2019-04-03
Publication date: 2020-10-27
Also published as: CA3134733A1; CN113661137A; WO2020200834A1; EP3947214A1; BR112021018853A2; BE1027170B1; CA3134733C

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Betreiben einer wenigstens zwei Abbau- und/oder Fördergeräte (100, 105, 120) aufweisenden Förderanlage zum Abtransport von an einer Abbaustätte (147) abgebautem, schüttfähigem Material, wobei zwischen den wenigstens zwei Abbau- bzw. Fördergeräten (100, 105, 120) jeweils Übergabepunkte (165, 170) zur Übergabe von gefördertem Material angeordnet sind, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass räumliche Positionen und/oder Ausrichtungen von wenigstens zwei an einem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräten (100, 105, 120) sensorisch (180, 185, 190, 195, 197) ermittelt werden und dass die wenigstens zwei an dem jeweiligen Übergabepunkt (165, 170) beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte (100, 105, 120) auf der Grundlage der ermittelten räumlichen Positionen bzw. Ausrichtungen so angesteuert werden (215), dass die Positionen bzw. Ausrichtungen der wenigstens zwei Abbau- bzw. Fördergeräte (100, 105, 120) im Bereich des jeweiligen Übergabepunktes (165, 170) angepasst werden.The present invention relates to a method and a device for operating a conveyor system having at least two mining and / or conveying devices (100, 105, 120) for the removal of pourable material mined at a mining site (147), wherein between the at least two mining or conveying devices (100, 105, 120) each transfer points (165, 170) are arranged for the transfer of conveyed material, it being provided in particular that spatial positions and / or orientations of at least two dismantling or conveying devices involved at a respective transfer point (100, 105, 120) are determined by sensors (180, 185, 190, 195, 197) and that the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) on the Based on the determined spatial positions or orientations are controlled (215) in such a way that the positions or orientations of the at least two mining or conveying devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170).

Description

Beschreibung Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer insbesondere im Ta- gebau eingesetzten Bandförderanlage Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Übergabe von schüttfähigem Material an vorwiegend im Tagebau eingesetzten, mobilen und/oder stationären Bandfördergeräten bzw.Description of a method and device for the automatable operation of a belt conveyor system used, in particular, in opencast mining. The invention relates to a method for the automated transfer of pourable material to mobile and / or stationary belt conveyors or belt conveyors that are mainly used in opencast mining.

Bandfördermaschinen, gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Gegenstand der vor- liegenden Erfindung sind auch ein Computerprogramm, ein maschinenlesbarer Datenträger zur Speicherung des Computerprogramms und eine Einrichtung, mittels derer das erfin- dungsgemäße Verfahren durchführbar ist.Belt conveyor machines, according to the preamble of claim 1. The present invention also relates to a computer program, a machine-readable data carrier for storing the computer program and a device by means of which the method according to the invention can be carried out.

Stand der TechnikState of the art

Der Materialstrom im Umfeld einer im Tagebau eingesetzten, kontinuierlich arbeitenden Bandförderanlage wird in an sich bekannter Weise an Übergängen zwischen Material führen- den, mobilen und/oder stationären Fördergeräten übergeben.The material flow in the vicinity of a continuously operating belt conveyor system used in an opencast mine is transferred in a manner known per se to transitions between mobile and / or stationary conveyor devices that carry material.

Dabei erfolgt eine freie Über- gabe des Materialstroms an sogenannten Transferpunkten mittels geeigneter Fördererüber- gaberutschen oder auch als freie Übergaben ohne Materialführung.A free transfer of the material flow takes place at so-called transfer points by means of suitable conveyor transfer chutes or also as free transfers without material guidance.

Mittels der Fördergeräte wird das von einem Abbau- bzw.By means of the conveyors, the dismantling or

Abraumbagger, z.B. einem Schaufelradbagger, an einer Abbaufront einer Abbaustätte abgebaute Material bzw.Overburden excavators, e.g. a bucket wheel excavator, material or material extracted from the front of a mining site

Schüttgut meist an mobile Band- brücken oder Bandwagen oder dergleichen und letztlich an ein schienengebundenes oder fahrwerkgestütztes Transportsystem mit einer Fahrschiene bzw. einem an einem Strossen- band angeordneten Schüttgutwagen (schienengebunden oder fahrwerkgestützt), oder an Transportfahrzeuge wie z.B. autonome oder nicht-autonome Muldenkipper, zum Weitertrans- port übergeben.Bulk goods mostly to mobile belt bridges or belt wagons or the like and ultimately to a rail-bound or chassis-supported transport system with a running rail or a bulk material wagon (rail-bound or chassis-supported) arranged on a bench conveyor, or to transport vehicles such as e.g. autonomous or non-autonomous dump trucks, handed over for further transport.

Zur Automatisierung einer möglichst sicheren Übergabe des Materialstroms an den jeweili- gen Transferpunkten ist es erforderlich, in Abhängigkeit von vorliegenden kinematischen Freiheitsgraden der jeweils beteiligten Fördergeräte, die Fördergeräte relativ zueinander prä- zise auszurichten.To automate the most reliable transfer of the material flow at the respective transfer points, it is necessary to precisely align the conveyors relative to one another, depending on the existing kinematic degrees of freedom of the respective conveying devices involved.

Die sich daraus ergebenden, notwendigen Justierungsaufgaben werden im Stand der Technik meist von Zusatzpersonal durchgeführt, um sicherzustellen, dass der Materialstrom auch während eines translatorischen Bewegungsablaufs mehrerer Förderge- räte eines jeweils vorliegenden Geräteverbunds dauerhaft und verlustfrei an das jeweils nachfolgende Fördergerät einer gesamten Förderanlage übergeben wird.In the prior art, the resulting, necessary adjustment tasks are usually carried out by additional personnel to ensure that the material flow is transferred permanently and loss-free to the subsequent conveyor of an entire conveyor system even during a translational movement sequence of several conveyors of a given device group.

Offenbarung der Erfindung Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, zur Ermöglichung eines möglichst kontinuierli- chen Materialstroms bei einer hier betroffenen, an einer Abbaustätte angeordneten Förder- bandanlage, insbesondere an genannten Übergabepunkten zwischen wenigstens zwei För- dergeräten, eine automatische Anpassung der an den Übergabepunkten (sog „Transfer Points“) angeordneten Fördergeräte durch eine Steuerung oder Regelung relevanter Frei- heitsgrade bezüglich der örtlichen Position der an einem Transferpunkt beteiligten Förderge- räte und/oder bevorzugt der horizontalen (Winkel-)Ausrichtung der so beteiligten Fördergerä- te vorzunehmen.DISCLOSURE OF THE INVENTION The invention is based on the idea of automatically adapting the material flow at the transfer points (in particular at the transfer points mentioned between at least two conveying devices) to enable the most continuous possible flow of material in a conveyor belt system in question and located at a mining site. so-called “transfer points”) arranged conveyor devices by a control or regulation of relevant degrees of freedom with regard to the local position of the conveyor devices involved at a transfer point and / or preferably the horizontal (angular) alignment of the conveyor devices involved in this way.

Gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren und der Einrichtung werden sensorisch ermittel- te und/oder modellbasiert abgeleitete Orts- bzw. Winkeldaten der beteiligten Fördergeräte für die erforderliche, präzise Ausrichtung an den jeweiligen Übergabepunkten der hier betroffe- nen Fördergeräte möglichst in Echtzeit verarbeitet.According to the method and the device according to the invention, sensor-determined and / or model-based derived location or angle data of the conveying devices involved are processed, if possible, in real time for the required, precise alignment at the respective transfer points of the conveying devices concerned.

Gemäß einem Aspekt des vorgeschlagenen Verfahrens kann das Verfahren prozessual in die folgenden drei technischen Teilbereiche unterteilt werden:According to one aspect of the proposed method, the method can be divided into the following three technical sub-areas:

1. Gemäß einem ersten prozessualen Teilbereich erfolgt eine sensorische Echtzeit-Er- fassung von örtlichen Positionen und/oder Winkelausrichtungen der an wenigstens einem Übergabepunkt beteiligten Abbau-/Fördergeräte. Diese Geräte betreffen be- vorzugt einen an einer Abbaufront bzw. Abraumkante lokal vorliegenden Gerätever- bund einer hier betroffenen Abbau- bzw. Förderanlage. Die sensorische Erfassung kann dabei mittels Radar anhand wenigstens eines Referenzobjektes, z.B. eines Re- flektor-Rings, mittels „LiDar“ (= light detection and ranging), mittels an sich bekannter Transpondertechnik nach dem „Time of Flight“-Prinzip oder dergleichen oder mittels an sich bekannter Kameratechnik erfolgen.1. According to a first procedural sub-area, there is a real-time sensory recording of local positions and / or angular orientations of the dismantling / conveying devices involved in at least one transfer point. These devices preferably relate to a device group of a mining or conveying system that is locally present on a mining front or overburden edge. The sensory detection can be done by means of radar using at least one reference object, e.g. a reflector ring, by means of “LiDar” (= light detection and ranging), by means of known transponder technology according to the “time of flight” principle or the like, or by means of camera technology known per se.

Die Erfassung kann alternativ oder zusätzlich anhand von mittels satellitenbasierter GNSS-Positionserfassung von an den jeweiligen Übergabepunkten vorliegenden Ma- terialabwurf- und Materialaufnahmebereichen der beteiligten Fördergeräte erfolgen. Aus Präzisionsgründen kommt hier bevorzugt ein D-GPS (Differential GPS) Positi- onserfassungssystem zum Einsatz.The acquisition can alternatively or additionally take place on the basis of satellite-based GNSS position acquisition of the material dropping and material receiving areas of the conveying devices involved at the respective transfer points. For reasons of precision, a D-GPS (differential GPS) position detection system is preferred.

Alternativ oder zusätzlich kann die Ermittlung der jeweiligen Übergabepunkte auch modellbasiert, zum Beispiel anhand geräteimmanenter Positions- und/oder Betriebs-Alternatively or additionally, the determination of the respective transfer points can also be model-based, for example on the basis of device-inherent position and / or operating

daten, z.B. mittels geeigneter Winkelencoder oder mittels einer außerhalb der Förder- geräte angeordneten optischen Bilderkennung erfolgen.data, e.g. by means of a suitable angle encoder or by means of an optical image recognition device arranged outside of the conveyor devices.

2. Gemäß einem zweiten prozessualen Teilbereich des erfindungsgemäßen Verfahrens werden geeignete Prozessgrößen für den Betrieb der vorliegenden Förderanlage er- mittelt, mittels derer die Position bzw. horizontale Ausrichtung der beteiligten Förder- geräte in Bezug auf die jeweiligen Übergabepunkte möglichst präzise angepasst wer- den kann. Dabei kann eine übergeordnete Abbauprozessplanung von jeweils nachfol- genden Arbeitsschritten bzw. eine entsprechende Bahnplanung des Abbaubaggers bzw. der zumindest lokal vorliegenden Fördergeräte, ggf. Geräteverbund-übergrei- fend, im Voraus berechnet werden.2. According to a second procedural sub-area of the method according to the invention, suitable process variables for the operation of the present conveyor system are determined, by means of which the position or horizontal alignment of the conveyor devices involved can be adjusted as precisely as possible in relation to the respective transfer points. A superordinate dismantling process planning of the respective subsequent work steps or a corresponding path planning of the excavator or the at least locally present conveyor devices, possibly across a device network, can be calculated in advance.

Ein bei der Prozessplanung bevorzugt vorliegendes Modell für den gesamten Abbau- prozess kann dabei auch eine Umfeld-Erkennung an der Abbaufront einer vorliegen- den Abraummaschine (z.B. eines Schaufelradbaggers) sowie von in der Umgebung der Abraummaschine beteiligten Fördergeräten umfassen, und zwar einschließlich et- wa vorhandener Böschungsgeometrien und/oder möglicher Hindernisse im Bereich der Abbaufront.A model for the entire excavation process, which is preferred in process planning, can also include an environment recognition on the excavation front of an existing excavation machine (e.g. a bucket wheel excavator) and of conveyor devices involved in the environment of the excavation machine, including for example existing slope geometries and / or possible obstacles in the area of the mining front.

3. Gemäß einem dritten prozessualen Teilbereich des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Steuerung des gesamten Geräteverbunds der vorliegenden Förderanlage anhand geeigneter Fahrbefehle und/oder Schwenk- bzw. Hebebewegungen der be- teiligen Abbau-/Fördergeräte, und zwar mittels einer übergeordneten Steuerlogik bzw. eines entsprechenden Steueralgorithmus‘.3. According to a third procedural sub-area of the method according to the invention, the entire device network of the present conveyor system is controlled using suitable travel commands and / or pivoting or lifting movements of the mining / conveying devices involved, using a superordinate control logic or a corresponding control algorithm '.

Die Steuerlogik bzw. der Steueralgorithmus ist bevorzugt modular aufgebaut, so dass eine Erweiterung sowie Vereinfachung der an dem Geräteverbund beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte durch entsprechende Parametrisierung möglich ist. So kann eine Verringerung der Anzahl der Fördergeräte und/oder der jeweiligen Freiheitsgrade pro Fördergerät erfolgen. Zusätzlich können Einzelgeräte an weitere Geräte situativ be- dingt vereinfacht „angedockt“ werden.The control logic or the control algorithm is preferably constructed in a modular manner, so that the dismantling or conveying devices involved in the device network can be expanded and simplified through appropriate parameterization. In this way, the number of conveying devices and / or the respective degrees of freedom per conveying device can be reduced. In addition, individual devices can be “docked” to other devices in a simplified manner depending on the situation.

Gemäß einem weiteren Aspekt des vorgeschlagenen Verfahrens können die genannte Logik bzw. der Algorithmus regelungsbasiert sein, wobei das Steuerungsverhalten des gesamten Geräteverbunds in einer Regelungsstruktur abgebildet wird und somit nicht für alle Betriebs- situationen der Förderanlage starr vorgegeben wird. Der entsprechende Regelungsalgorith- mus kann zusätzlich generisch oder auch selbstlernend ausgebildet sein, z.B. mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks (KNN). Die automatische Anpassung von wenigstens zwei an dem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräten kann somit mittels einer Steuerung und/oder Regelung relevanter Freiheitsgrade bei der Bewegung der wenigstens zwei Abbau- bzw. Fördergeräte im Bereich des jeweiligen Übergabepunktes er- folgen. Als relevante Freiheitgrade können dabei die Position der an dem jeweiligen Überga- bepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte und/oder die horizontale und/oder vertikale Ausrichtung der an dem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte zu- grunde gelegt werden.According to a further aspect of the proposed method, the said logic or the algorithm can be control-based, the control behavior of the entire device network being mapped in a control structure and thus not being rigidly specified for all operating situations of the conveyor system. The corresponding control algorithm can also be designed to be generic or self-learning, e.g. by means of an artificial neural network (ANN). The automatic adaptation of at least two dismantling or conveying devices involved at the respective transfer point can thus take place by means of a control and / or regulation of relevant degrees of freedom when moving the at least two dismantling or conveying devices in the area of the respective transfer point. The position of the dismantling or conveying devices involved at the respective transfer point and / or the horizontal and / or vertical alignment of the dismantling or conveying devices involved at the respective transfer point can be used as the basis.

Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass das vorgeschlagene Verfahren auch zur Steuerung einer Förderanlage eingesetzt wird, wobei mittels einer geeigneten Sen- sorik oder mittels einer modellbasierten Simulation festgestellt wird, ob bei einer sich verän- dernden Materialaufgabe die Geschwindigkeit des Fördervorgangs verändert oder angepasst werden muss. Eine solche Anpassung kann insbesondere im Hinblick auf die sichere Mate- rialübergabe an den jeweiligen Übergabepunkten und/oder im Hinblick auf etwa nachfolgen- de Klassier- und/oder Zerkleinerungsprozesse erfolgen. Denn ein relativ grobes Abraumma- terial verlangsamt den Zerkleinerungsprozess, wohingegen ein relativ feines Aufgabemateri- al eine etwa nachfolgende Brechanlage aufgrund der zu langsamen Geschwindigkeiten der Aggregate der Brechanlage mit Material überschütten kann.According to a further aspect, it can be provided that the proposed method is also used to control a conveyor system, whereby it is determined by means of suitable sensors or by means of a model-based simulation whether the speed of the conveying process is changed or adapted in the event of a changing material feed must become. Such an adaptation can take place in particular with regard to the safe transfer of material at the respective transfer points and / or with regard to any subsequent classifying and / or comminution processes. This is because a relatively coarse overburden material slows the crushing process, whereas a relatively fine feed material can shower a subsequent crushing plant with material due to the too slow speeds of the units of the crushing plant.

Es ist hierbei anzumerken, dass auch bestehende, mittels einer Sensorik zumindest teilweise automatisierte Förderanlagen anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens noch nachträglich erheblich verbessert werden können, insbesondere bei der Durchführung einer genannten Prozesssimulation.It should be noted here that existing conveyor systems, which are at least partially automated by means of a sensor system, can also be significantly improved subsequently using the method according to the invention, in particular when performing a process simulation mentioned.

Gemäß einem weiteren Aspekt kann dabei vorgesehen sein, dass anhand von sensorisch ermittelten, räumlichen Positionen und/oder Ausrichtungen von wenigstens zwei an einem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräten mittels einer Modellrech- nung geeignete Orts- und/oder Winkeldaten der an dem jeweiligen Übergabepunkt beteilig- ten Abbau- bzw. Fördergeräte berechnet werden, anhand derer eine präzise Ausrichtung der Abbau- bzw. Fördergeräte im Bereich des jeweiligen Übergabepunktes durchgeführt wird. Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass die Anpassung von räumlichen Positionen bzw. Ausrichtungen der wenigstens zwei Abbau- bzw. Fördergeräte im Bereich des jeweiligen Übergabepunktes regelungsbasiert erfolgt, wobei das Regelungs- bzw. Steue- rungsverhalten der wenigstens zwei an einem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte in einer Regelungsstruktur abgebildet wird. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass die regelungsbasierte Anpassung der räumlichen Positionen bzw. Ausrichtungen der wenigstens zwei Abbau- bzw. Fördergeräte im Bereich des jeweiligen Übergabepunktes mittels eines selbstlernenden Algorithmus‘ erfolgt.According to a further aspect, it can be provided that on the basis of spatial positions and / or orientations determined by sensors of at least two mining or conveying devices involved in a respective transfer point, suitable location and / or angle data of the respective The dismantling or conveying devices involved in the transfer point are calculated, based on which a precise alignment of the dismantling or conveying devices in the area of the respective transfer point is carried out. According to a further aspect, it can be provided that the adjustment of spatial positions or orientations of the at least two dismantling or conveying devices in the area of the respective transfer point takes place in a control-based manner, with the regulation or control behavior of the at least two participating in a respective transfer point Mining or conveying equipment is mapped in a control structure. It can also be provided that the regulation-based adaptation of the spatial positions or orientations of the at least two mining or conveying devices in the area of the respective transfer point takes place by means of a self-learning algorithm ‘.

5 Gemäß einem weiteren Aspekt kann vorgesehen sein, dass die Ansteuerung der wenigstens zwei an einem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte in Abhängig- keit von einer sich verändernden Geschwindigkeit des Fördervorgangs erfolgt.According to a further aspect, it can be provided that the activation of the at least two dismantling or conveying devices involved at a respective transfer point takes place as a function of a changing speed of the conveying process.

Gemäß einem weiteren Aspekt kann zur Durchführung bei einer einen Abbaubagger, we- nigstens einen Förderbrückenwagen und einen Schüttgutwagen aufweisenden Bandförder- anlage vorgesehen sein, dass bei der Ansteuerung von wenigstens zwei an dem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräten als Steuergrößen die Vorschubge- schwindigkeit und der Rotationswinkel des Förderbrückenwagens in Bezug auf einen Entla- deausleger des Abbaubaggers und die Position des Schüttgutwagens herangezogen wer- den. Dabei kann ferner vorgesehen sein, dass die Vorschubgeschwindigkeit des Abbaubag- gers in Richtung der jeweiligen Abbaustätte so vorgegeben wird, dass die Bandförderanlage insgesamt optimal ausgelastet ist.According to a further aspect, in a belt conveyor system having a mining excavator, at least one conveyor bridge wagon and a bulk wagon, it can be provided that when controlling at least two dismantling or conveying devices involved at the respective transfer point, the feed speed and the angle of rotation of the conveyor bridge wagon in relation to a discharge boom of the excavator and the position of the bulk material wagon are used. It can furthermore be provided that the feed speed of the excavation machine in the direction of the respective excavation site is specified in such a way that the total capacity of the belt conveyor system is optimal.

Gemäß einem noch weiteren Aspekt kann schließlich vorgesehen sein, dass ein erster Mate- rialfluss in einem ersten Beförderungssystem der Bandförderanlage und ein zweiter Material- fluss in einem zweiten Beförderungssystem der Bandförderanlage sensorisch erfasst werden und dass bei einer vorliegenden Abweichung des ersten und des zweiten Materialflusses ei- ne geeignete Anpassung der Vorschubgeschwindigkeit des Abbaubaggers vorgenommen berechnet wird, durch welche die vorliegende Abweichung ausgeglichen wird.According to yet another aspect, it can finally be provided that a first material flow in a first transport system of the belt conveyor system and a second material flow in a second transport system of the belt conveyor system are detected by sensors and that if there is a deviation in the first and second material flow ei - a suitable adjustment of the feed rate of the excavator is calculated, by means of which the present deviation is compensated.

Die erfindungsgemäß ebenfalls vorgeschlagene Einrichtung ist eingerichtet, eine hier betrof- fene Förderanlage, insbesondere die räumliche Bewegung und/oder räumliche Ausrichtung der jeweils beteiligten Fördergeräte während des Abbau- bzw. Abraumprozesses, mittels des vorgeschlagenen Verfahrens weitgehend automatisiert zu steuern.The device also proposed according to the invention is set up to control a conveyor system concerned here, in particular the spatial movement and / or spatial alignment of the conveyor devices involved during the mining or overburden process, largely automatically by means of the proposed method.

Gemäß einem Aspekt kann die vorgeschlagene Einrichtung eine Sensorik zur Ermittlung von räumlichen Positionen und/oder Ausrichtungen von an einem jeweiligen Übergabepunkt be- teiligten Abbau- bzw. Fördergeräten, ein Berechnungsmodul zur Durchführung einer Planung des Abbauprozesses an der Bandförderanlage anhand der ermittelten räumlichen Positionen bzw. Ausrichtungen und auf der Grundlage eines Datenmodells des Abbauprozesses, sowie eine Steuerung und/oder Regelung zur Ansteuerung bzw. geregelten Ansteuerung der an dem jeweiligen Übergabepunkt beteiligten Abbau- bzw. Fördergeräte anhand des geplanten Abbauprozesses aufweisen.According to one aspect, the proposed device can include a sensor system for determining spatial positions and / or orientations of dismantling or conveying devices involved at a respective transfer point, a calculation module for carrying out planning of the dismantling process on the belt conveyor system based on the determined spatial positions or Alignments and based on a data model of the dismantling process, as well as a control and / or regulation for the control or regulated control of the dismantling or conveying devices involved at the respective transfer point on the basis of the planned dismantling process.

Die Erfindung kann insbesondere in einer vorwiegend oberirdisch in einem (Über-)Tagebau zum Erz- oder Braunkohleabbau, prinzipiell aber auch unterirdisch in einem Untertagebau zur Erz-, Steinkohle-, Sand- oder Steingewinnung einsetzbaren Abbau- bzw. Förderanlage zur Anwendung kommen. Auch ist eine Anwendung bei Abbau- bzw. Förderanlagen zur Ge- winnung von schüttfähigen Rohstoffen für die Zementherstellung, oder auch bei anderen in- dustriellen Anlagen, bei denen schüttfähige Materialien oder Stoffe über relativ weite Stre- cken mittels einer hier betroffenen Förderbandtechnik gefördert werden müssen, entspre- chend eingesetzt werden.The invention can be used in particular in a mining or conveying system that can be used primarily above ground in a (superstructure) opencast mine for ore or lignite mining, but in principle also underground in an underground mine for ore, hard coal, sand or stone mining. It is also used in mining or conveying systems for the extraction of pourable raw materials for cement production, or in other industrial plants in which pourable materials or substances have to be conveyed over relatively long distances by means of the conveyor belt technology involved here , are used accordingly.

Das erfindungsgemäße Computerprogramm ist eingerichtet, jeden Schritt des Verfahrens durchzuführen, insbesondere wenn es auf einem Rechengerät oder einem Steuergerät ab- läuft. Es ermöglicht die Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf einem elek- tronischen Steuergerät, ohne an diesem bauliche Veränderungen vornehmen zu müssen. Hierzu ist der maschinenlesbare Datenträger vorgesehen, auf welchem das erfindungsgemä- he Computerprogramm gespeichert ist. Durch Aufspielen des erfindungsgemäßen Compu- terprogramms auf eine Einrichtung bzw. ein entsprechendes elektronisches Steuergerät wird die erfindungsgemäße Einrichtung erhalten, welches eingerichtet ist, um eine hier betroffene Bandförderanlage mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens zu betreiben bzw. den ent- sprechenden Förderbetrieb zu steuern. Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und den beiliegenden Zeichnungen. In den Zeichnungen sind identische oder funktional gleich- wirkende Elemente bzw. Merkmale mit übereinstimmenden Bezugszeichen versehen.The computer program according to the invention is set up to carry out every step of the method, in particular when it runs on a computing device or a control device. It enables the implementation of the method according to the invention on an electronic control device without having to make structural changes to it. For this purpose, the machine-readable data carrier is provided on which the computer program according to the invention is stored. By uploading the computer program according to the invention to a device or a corresponding electronic control device, the device according to the invention is obtained, which is set up to operate a belt conveyor system concerned here by means of the method according to the invention or to control the corresponding conveyor operation. Further advantages and configurations of the invention emerge from the description and the accompanying drawings. In the drawings, elements or features that are identical or functionally equivalent are provided with matching reference symbols.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläutern- den Merkmale nicht nur in der jeweiligen angegebenen Kombination, sondern auch in ande- ren Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegen- den Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respective specified combination, but also in other combinations or on their own without departing from the scope of the present invention.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine typische räumliche Anordnung ei- nes Abraum- bzw. Schaufelradbaggers zusammen mit entsprechenden För- dergeräten an einer Abbau- bzw. Abraumkante eines Erzlagers, einschließlich einer erfindungsgemäßen Sensorik.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 shows a schematic plan view of a typical spatial arrangement of an overburden or bucket wheel excavator together with corresponding conveying devices on a mining or overburden edge of an ore store, including a sensor system according to the invention.

Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der Einrichtung anhand eines kombinierten Fluss-/Blockdiagramms. Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen, sensorbasierten Si- mulationsberechnung zum automatisierten Betrieb einer hier betroffenen För- deranlage. Beschreibung von Ausführungsbeispielen Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer hier betroffenen Förderanlage sowie eine entsprechende Steuereinrichtung werden nachfolgend am Ausführungsbeispiel einer bei der Erzgewinnung mittels eines Schaufelradbaggers eingesetzten oberirdischen Förder- anlage beschrieben. Das Verfahren und die Einrichtung können allerdings auch bei ander- weitig eingesetzten oberirdischen oder unterirdischen Abbau-/Förderanlagen z.B. zur Erz-, Kohle-, Sand- oder Steingewinnung entsprechend eingesetzt werden.FIG. 2 shows an exemplary embodiment of the method or the device according to the invention on the basis of a combined flow / block diagram. FIG. 3 shows an exemplary embodiment of a sensor-based simulation calculation according to the invention for the automated operation of a conveyor system concerned here. Description of exemplary embodiments The method according to the invention for operating a conveyor system concerned here and a corresponding control device are described below using the exemplary embodiment of an above-ground conveyor system used in ore extraction by means of a bucket wheel excavator. The method and the device can, however, also be used in other above-ground or underground mining / conveyor systems, e.g. be used accordingly for ore, coal, sand or stone extraction.

Eine hier betroffene Förderanlage besteht meist aus mehreren, mit einem Abraumbagger zusammenarbeitenden Materialfördergeräten. Die räumliche Anordnung bzw. Ausrichtung der Fördergeräte zueinander und relativ zu dem Abraumbagger während eines Abbauvor- gangs bzw. Abbauprozesses kann rechnerisch modelliert werden. Der für die Modellierung am meisten beeinflussbare Prozessanteil stellt dabei die genaue Positionierung und räumli- che Ausrichtung von zwischen dem Abraumbagger und einem Schüttgutwagen angeordne- ten Förderbrücken bzw. Förderbrückenwagen dar.A conveyor system affected here usually consists of several material handling devices that work together with an overburden excavator. The spatial arrangement or alignment of the conveying devices to one another and relative to the overburden excavator during a mining operation or mining process can be modeled arithmetically. The part of the process that can be most influenced for the modeling is the exact positioning and spatial alignment of conveyor bridges or conveyor bridge wagons arranged between the overburden excavator and a bulk goods wagon.

Die Figur 1 zeigt eine beispielhafte Geräteanordnung bzw. einen Geräteverbund aus einem an einer Abbaufront 117 angeordneten Abraumbagger („excavator“) 100, vorliegend einem Schaufelradbagger für den Tagebau, einem Förderbrückenwagen („belt wagon“) 105 mit ei- nem Zuladeausleger („receiving boom”) 110 und einem Entladeausleger („discharge boom”) 115, sowie einem in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auf einer Fahrschiene angeord- neten Schüttgutwagen („hopper car“) 120.FIG. 1 shows an exemplary device arrangement or a device group consisting of an excavator 100 arranged on a mining front 117, in this case a bucket wheel excavator for opencast mining, a conveyor bridge wagon (“belt wagon”) 105 with a loading arm (“receiving boom ”) 110 and a discharge boom 115, as well as a bulk goods wagon (“ hopper car ”) 120 arranged on a running rail in the present exemplary embodiment.

Es ist hierbei anzumerken, dass der Geräteverbund aus dem Schaufelradbagger 100 und dem Förderbrückenwagen 105 in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein erstes Beförde- rungssystem gemäß der Strichelung 125 und dass der auf der Fahrschiene verfahrbare Schüttgutwagen 120 ein entsprechend zweites Beförderungssystem gemäß der Strichelung 130 darstellen. Das erste Beförderungssystem 125 dient somit im Wesentlichen zum abbau- nahen Abtransport des Schüttguts und das zweite Beförderungssystem 130 mit dem Schütt-It should be noted here that the device combination of the bucket wheel excavator 100 and the conveyor bridge wagon 105 in the present exemplary embodiment represent a first transport system according to the dashed lines 125 and that the bulk goods wagon 120 that can be moved on the running rail represent a corresponding second transport system according to the dashed lines 130. The first transport system 125 thus serves essentially for the removal of the bulk material close to the dismantling and the second transport system 130 with the bulk material

gutwagen 120 zur weiteren Beförderung des bereits abgebauten Schüttguts an eine relativ weit entfernte Verladestelle, beispielsweise zur Verladung des Schüttguts auf ein Transport- fahrzeug, z.B. einen Lastwagen, oder ein weiteres Schienenfahrzeug, z.B. einen Güterzug.Gutwagen 120 for the further transport of the already dismantled bulk material to a relatively distant loading point, for example for loading the bulk material onto a transport vehicle, e.g. a truck, or another rail vehicle, e.g. a freight train.

Es ist ferner anzumerken, dass der Schaufelradbagger 100, gemäß einer alternativen Gerä- teanordnung bzw. gemäß einem alternativen Anwendungsszenario, den Schüttgutwagen 120 auch direkt mit Schüttgut beschicken kann, wobei in diesem Szenario kein Förder- brückenwagen 105 dazwischen angeordnet ist.It should also be noted that the bucket wheel excavator 100, according to an alternative device arrangement or according to an alternative application scenario, can also load the bulk goods wagon 120 directly, with no conveyor bridge wagon 105 being arranged in between in this scenario.

Der Schaufelradbagger 100 weist in an sich bekannter Weise ein, in der horizontalen Boden- ebene (= Zeichenebene) sowie meist auch senkrecht dazu, an einem ersten Förderausleger 133 drehbar gelagertes Schaufelrad 135 auf. Durch eine horizontale Querbewegung des ers- ten Förderauslegers 133 und damit auch des Schaufelrades 135 entsprechend einer ersten Pfeilrichtung 140 sowie einen Vorschub des Schaufelrades 135, bzw. entsprechend des Ab- raumbaggers 100, in einer zweiten Pfeilrichtung 145 an einer sogenannten „Abraumkante“ 147 wird schüttfähiges Material abgebaut bzw. abgeräumt. Das von dem Schaufelradbagger 100 abgebaute Schüttgut wird über ein an dem ersten För- derausleger 133 angeordnetes erstes Förderband 150 an einer an dem Schaufelradbagger 100 vorgesehenen fixen Übergabe- bzw. Verbindungsstelle 155 einem an einem zweiten Förderausleger 157 angeordneten, materialabführenden zweiten Förderband 160 zugeführt. An einem ersten Übergabepunkt (TP1) 165 erfolgt die Übergabe des von dem Schaufelrad- bagger 100 gelieferten Schüttguts an den Förderbrückenwagen 105. Der nicht fixe Übergang an dem Übergabepunkt (TP1) 165 des Schaufelradbaggers 100 muss während des Abbau- bzw. Abraumbetriebs des Schaufelradbaggers 100, d.h. insbesondere bei einem Vorschub des Abraumbaggers in der zweiten Pfeilrichtung 145 bei einer gleichzeitigen Rotationsbewe- gung des Schaufelrads, fortwährend mit dem Zuladeausleger 110 des Förderbrückenwagens 105 möglichst in räumliche Übereinstimmung gebracht werden, damit bei der Übergabe kein Schüttgut von dem zweiten Förderband 160 und/oder dem Zuladeausleger 110 herunterfällt und damit für den Abbauprozess verloren geht. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel stellt auch der Übergabepunkt des Entladeausle- gers 115 des Förderbrückenwagens 105 an den Schüttgutwagen 120 einen zweiten, eben- falls nicht fixen Übergabepunkt (TP2) 170 dar, da der Schüttgutwagen 120 in der Vorschub- richtung 145 des Schaufelradbaggers 100 auch entsprechend nachgeführt werden muss.The bucket wheel excavator 100 has, in a manner known per se, a bucket wheel 135 that is rotatably mounted on a first conveyor arm 133 in the horizontal ground plane (= plane of the drawing) and usually also perpendicular thereto. A horizontal transverse movement of the first conveyor arm 133 and thus also of the bucket wheel 135 in accordance with a first arrow direction 140 and an advance of the bucket wheel 135 or in accordance with the excavator 100 in a second arrow direction 145 at a so-called "overburden edge" 147 loose material broken down or cleared away. The bulk material excavated by the bucket wheel excavator 100 is fed via a first conveyor belt 150 arranged on the first conveyor arm 133 to a fixed transfer or connection point 155 provided on the bucket wheel excavator 100 to a second conveyor belt 160 arranged on a second conveyor arm 157, which removes material. The bulk material supplied by the bucket wheel excavator 100 is transferred to the conveyor bridge wagon 105 at a first transfer point (TP1) 165 , ie especially when the excavator is advanced in the second arrow direction 145 with a simultaneous rotational movement of the bucket wheel, they are continuously brought into spatial correspondence with the loading arm 110 of the conveyor bridge wagon 105, so that no bulk material from the second conveyor belt 160 and / or the Loading arm 110 falls down and is thus lost for the dismantling process. In the present embodiment, the transfer point of the unloading boom 115 of the conveyor bridge wagon 105 to the bulk goods wagon 120 also represents a second, likewise non-fixed transfer point (TP2) 170, since the bulk goods wagon 120 also correspondingly in the feed direction 145 of the bucket wheel excavator 100 must be tracked.

Es ist hierbei hervorzuheben, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Zuladeaus- leger 110 und der Entladeausleger 115 des Förderbrückenwagens 105 an einem Auflieger 175 drehbar gelagert und fix miteinander verbunden sind und somit nicht unabhängig vonein- ander horizontal beweglich sind.It should be emphasized here that in the present exemplary embodiment the loading boom 110 and the unloading boom 115 of the conveyor bridge wagon 105 are rotatably mounted on a trailer 175 and are fixedly connected to one another and are therefore not horizontally movable independently of one another.

Es ist allerdings anzumerken, dass die vorliegende Erfindung grundsätzlich auch Anwen- dungsszenarien umfasst, in denen der Zuladeausleger 110 und der Entladeausleger 115 des Förderbrückenwagens 105 an dem Auflieger 175 relativ zueinander (ver-)drehbar gelagert sind. Es ist dabei zudem hervorzuheben, dass die vorliegende Erfindung alle möglichen Kon- stellationen hier betroffener Fördergeräte umfasst, wobei zumindest ein aktorischer und/oder sensorischer Zugriff auf die wesentlichen, beweglichen Freiheitsgrade der jeweils betroffe- nen Geräte erforderlich ist.It should be noted, however, that the present invention basically also includes application scenarios in which the loading boom 110 and the unloading boom 115 of the conveyor bridge wagon 105 are mounted on the trailer 175 so that they can rotate relative to one another. It should also be emphasized that the present invention encompasses all possible constellations of conveying devices affected here, with at least one actuator and / or sensory access to the essential, movable degrees of freedom of the devices concerned being required.

Die jeweils freie Übergabe des Schüttguts an den in dem vorliegenden Ausgangsbeispiel zwei Übergabepunkten (TP1) 165 und (TP2) 170 erfordert somit während des Vorschubs des Schaufelradbaggers 100 in der zweiten Pfeilrichtung 145 eine stetige Anpassung bzw. Nachjustierung der jeweiligen beiden Übergabepunkte 165, 170, und zwar zwischen dem Schaufelradbagger 100 und dem Förderbrückenwagen 105 einerseits und zwischen dem Förderbrückenwagen und dem Schüttgutwagen 120 andererseits. Der Schüttgutwagen 120 stellt in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein schienengebundenes Transportfahrzeug eines entsprechenden Schienennetzes 172 dar.The free transfer of the bulk material to the two transfer points (TP1) 165 and (TP2) 170 in the present starting example thus requires a constant adjustment or readjustment of the respective two transfer points 165, 170, while the bucket wheel excavator 100 is being advanced in the second arrow direction 145, namely between the bucket wheel excavator 100 and the conveyor bridge carriage 105 on the one hand and between the conveyor bridge carriage and the bulk goods carriage 120 on the other hand. In the present exemplary embodiment, the bulk goods wagon 120 represents a rail-bound transport vehicle of a corresponding rail network 172.

Es ist hierbei anzumerken, dass anstelle des Schienennetzes 172, und zwar zum Weiter- transport von abgebautem Schüttgut aus der Abbaufront 117 bzw. aus dem genannten, zweiten Beförderungssystem 130 heraus, auch ein als Gurtbandförderer ausgebildetes Strossenband oder ein Transportfahrzeug, z.B. ein autonom oder nicht-autonom betriebener Muldenkipper, vorgesehen sein kann.It should be noted here that instead of the rail network 172, specifically for the onward transport of dismantled bulk material out of the dismantling front 117 or out of the aforementioned second transport system 130, a bench belt designed as a belt conveyor or a transport vehicle, e.g. an autonomously or non-autonomously operated dump truck can be provided.

Hinzu kommt, dass die gesamte Förderanlage zu ihrem optimalen Betrieb auch eine optima- le Auslastung des ersten Beförderungssystems 125 und des zweiten Befôrderungssystem 130 erfordert. Zusätzlich zu dem Erfordernis, dass es möglichst keine Abraumverluste an den jeweiligen Übergabepunkten 165, 170 geben darf, muss daher auch die Lastverteilung in der gesamten Förderanlage möglichst homogen erfolgen. Gleichzeitig dürfen für die jeweili- gen Fördergeräte jeweils zulässige, maximale Abraummengen bzw. entsprechende Abraum- gewichte nicht überschritten werden.In addition, the entire conveyor system also requires optimal utilization of the first conveyor system 125 and the second conveyor system 130 in order to operate optimally. In addition to the requirement that there must be as little waste as possible at the respective transfer points 165, 170, the load distribution must therefore also be as homogeneous as possible in the entire conveyor system. At the same time, the maximum permissible overburden quantities or the corresponding overburden weights must not be exceeded for the respective conveyor devices.

Es ist hierzu anzumerken, dass eine solche Lastaufteilung des Materialstroms bevorzugt erst hinter einem genannten Abraumbagger 100 (oder einem mobilen Brecher oder dergleichen) durchgeführt wird, und zwar in dem Bereich einer hier betroffenen Förderanlage, in dem ein vorliegender Materialstrom vom abgebautem bzw. abgeräumten Schüttgut über genannte Fördergeräte und entsprechende Übergabepunkte hinweg gefördert wird.It should be noted in this regard that such a load distribution of the material flow is preferably carried out only behind a cited excavator 100 (or a mobile crusher or the like), namely in the area of a conveyor system concerned here, in which there is a material flow from the dismantled or cleared bulk material is conveyed over said conveyor devices and corresponding transfer points.

Die genannten Erfordernisse beim Betrieb einer in Figur 1 gezeigten Förderanlage können anhand des erfindungsgemäßen Verfahrens und der Einrichtung, welche mittels einer geeig- neten Sensorik sowie einer genannten Modellrechnung eine Automatisierung der Anpassung der jeweiligen Übergabepunkte ermöglicht, gelöst werden. Die Genauigkeit der entsprechend erforderlichen, dynamischen Anpassung der Position bzw. Ausrichtung der jeweils vorliegen- den Fördergeräte kann zudem durch ein lernfähiges Verfahren, z.B. mittels eines künstlichen neuronalen Netzes (KNN), zusätzlich verbessert werden.The requirements mentioned for the operation of a conveyor system shown in FIG. 1 can be solved with the aid of the method according to the invention and the device, which enables an automation of the adaptation of the respective transfer points by means of a suitable sensor system and a model calculation mentioned. The accuracy of the required, dynamic adjustment of the position or alignment of the respective conveyor devices can also be achieved using a learning method, e.g. by means of an artificial neural network (ANN).

Die genannte Sensorik umfasst in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel an den jeweiligen Übergabepunkten (TP1, TP2) 165, 170 angeordnete, jeweils zusammenwirkende Transpon- derpaare 180, 185 und 190, 195. Der erste Transponder 180 ist dabei an dem zweiten För- derausleger 157 des Schaufelradbaggers 100 und der zweite Transponder 185 an dem Zula- deausleger 110 des Förderbrückenwagens 105 angeordnet. Der dritte Transponder 190 ist an dem Entladeausleger 115 des Förderbrückenwagens 105 und der vierte Transponder 195 an dem Schüttgutwagen 120 angeordnet. Die Transponderpaare 180 - 195 können entweder durch jeweils zwei aktive Transponder, d.h. zwei mit einer eigenen Energieversorgung aus- gestattete Transponder, oder durch jeweilige Kombination eines aktiven und eines passiven Transponders gebildet sein. Mittels der Transponder kann automatisch festgestellt werden, ob die beiden Endbereiche der an einem Übergabepunkt 165 oder 170 beteiligten Förderge- räte 100, 105, 120 ausreichend nahe zueinander bzw. übereinander liegen, damit bei der Übergabe kein Schüttgut aus der Förderanlage verloren geht.In the present exemplary embodiment, the named sensor system comprises interacting pairs of transponders 180, 185 and 190, 195 arranged at the respective transfer points (TP1, TP2) 165, 170. The first transponder 180 is on the second conveyor arm 157 of the bucket wheel excavator 100 and the second transponder 185 are arranged on the loading boom 110 of the conveyor bridge wagon 105. The third transponder 190 is arranged on the unloading boom 115 of the conveyor bridge wagon 105 and the fourth transponder 195 is arranged on the bulk goods wagon 120. The pairs of transponders 180-195 can either be replaced by two active transponders each, i.e. two transponders equipped with their own power supply, or formed by a respective combination of an active and a passive transponder. The transponder can be used to automatically determine whether the two end areas of the conveying devices 100, 105, 120 involved in a transfer point 165 or 170 are sufficiently close to one another or above one another so that no bulk material is lost from the conveyor system during the transfer.

Es ist zudem anzumerken, dass die genannte Modellierung einer vorliegenden Betriebssitua- tion eines hier betroffenen Geräteverbunds bevorzugt sowohl absolut messende Positions- sensoren als auch relativ messende Sensoren voraussetzt. Dabei können diese beiden Sen- sortypen auf sehr vielfältigen bzw. verschiedenen physikalischen Messprinzipien beruhen. Die Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens bzw. der Ein- richtung anhand eines kombinierten Block-/Flussdiagramms. Das gezeigte Verfahren basiert in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auf einer genannten, vorliegend auf Transponder-It should also be noted that the named modeling of an existing operating situation of a device group affected here preferably requires both absolute measuring position sensors and relative measuring sensors. These two types of sensors can be based on very diverse or different physical measuring principles. FIG. 2 shows an exemplary embodiment of the method or the device according to the invention using a combined block / flow diagram. In the present exemplary embodiment, the method shown is based on a named, presently on transponder

technik beruhenden Sensorik zur Erfassung von relevanten Ortsdaten der an den jeweiligen Übergabepunkten (TP1, TP2) 165, 170 beteiligten Fördergeräte 100, 105, 120.technology-based sensor systems for recording relevant location data of the conveyor devices 100, 105, 120 involved at the respective transfer points (TP1, TP2) 165, 170.

Die erforderliche Sensorik kann alternativ oder zusätzlich radarbasiert oder lichtbasiert z.B.The required sensors can alternatively or additionally be radar-based or light-based e.g.

mittels eines „LiDar“-Systems realisiert werden, welches dann ebenfalls in den Bereichen der Übergabepunkte 165, 170 (siehe Figur 1) der jeweils beteiligten Fördergeräte angeordnet ist. Alternativ oder zusätzlich können die Positionen bzw. Ausrichtungen der an den Übergabe- punkten 165, 170 beteiligten Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120 auch mittels satellitenba- sierter GNSS-Daten ermittelt werden. Dabei kann, je nach Einsatzort, auf dort am besten verfügbare Satellitenpositionssysteme zurückgegriffen werden. Auch kann alternativ oder zusätzlich eine optische Sensorik, z.B. mittels IR-Sensoren, Lasersensoren, oder eine auf an sich bekannter Kameratechnik beruhende Sensorik zum Einsatz kommen.can be implemented by means of a “LiDar” system, which is then also arranged in the areas of the transfer points 165, 170 (see FIG. 1) of the conveyor devices involved. Alternatively or in addition, the positions or orientations of the dismantling / conveying devices 100, 105, 120 involved at the transfer points 165, 170 can also be determined by means of satellite-based GNSS data. Depending on the location, the best available satellite positioning systems can be used there. Alternatively or additionally, an optical sensor system, e.g. by means of IR sensors, laser sensors, or a sensor system based on camera technology known per se can be used.

An dem Abraumbagger 100 kann zusätzlich eine ebenfalls bevorzugt sensorisch arbeitende Umfeld-Erkennung 197 zur räumlichen Überwachung der Abraumkante 147 und insbesonde- re von möglichen Hindernissen, z.B. einer im Wege stehenden Vegetation bzw. eines Baum- bestandes (Böschung), vorgesehen sein, um beim erfindungsgemäßen Betrieb einer hier betroffenen Abbau-/Förderanlage auch eine präzise und sichere Planung des gesamten Ab- bau- bzw. Abraumprozesses im Voraus vornehmen zu können.On the overburden excavator 100, a likewise preferably sensor-based environment detection 197 for spatial monitoring of the overburden edge 147 and in particular of possible obstacles, e.g. vegetation standing in the way or a stand of trees (embankment) can be provided in order to be able to carry out precise and reliable planning of the entire excavation or overburden process in advance when operating a mining / conveyor system according to the invention.

Das in Figur 2 gezeigte Verfahren beruht in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zusätz- lich auf einer rechnergestützten Modellsimulation eines in der Figur 1 gezeigten (lokalen) Fördergeräteverbunds. Die Modellsimulation umfasst zum einen eine modellbasierte Berech- nung möglicher Bewegungsabläufe (Kinematik) des jeweils vorliegenden Fördergerätever- bunds, d.h. insbesondere der bei möglichen Bewegungsabläufen der dort beteiligten Abbau- /Fördergeräte 100, 105, 120 sich ergebenden Positionen und/oder Ausrichtungen dieser Ge- räte bzw. Maschinen.In the present exemplary embodiment, the method shown in FIG. 2 is additionally based on a computer-aided model simulation of a (local) conveyor device network shown in FIG. The model simulation includes, on the one hand, a model-based calculation of possible motion sequences (kinematics) of the respective conveyor system network, i.e. in particular the positions and / or orientations of these devices or machines resulting from possible movement sequences of the dismantling / conveying devices 100, 105, 120 involved there.

Darüber hinaus umfasst die Modellrechnung in dem Ausführungsbeispiel ein Berechnungs- modell 200 des Abbauprozesses an sich, d.h. die bei einer angenommenen seitlichen Ab- baubewegung des Schaufelrads 135 eines in Figur 1 gezeigten Abbaubaggers 100 sich er- gebende Materialmenge bzw. Größenverteilung des entsprechenden Bruch- bzw. Schüttma- terials. Anhand der Modellrechnung wird der aus den beiden Beförderungssystemen 125, 130 zusammengesetzte lokale Abbau-/Fördergeräteverbund zudem so betrieben, dass beide Beförderungssysteme 125, 130 möglichst optimal ausgelastet werden. Dabei können eine möglichst homogene Lastverteilung der beteiligten Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120 mitIn addition, the model calculation in the exemplary embodiment comprises a calculation model 200 of the degradation process itself, i.e. the amount of material or size distribution of the corresponding broken or bulk material resulting from an assumed lateral excavation movement of the bucket wheel 135 of a excavation excavator 100 shown in FIG. On the basis of the model calculation, the local dismantling / conveyor device network composed of the two transport systems 125, 130 is also operated in such a way that both transport systems 125, 130 are utilized as optimally as possible. The load distribution of the dismantling / conveying devices 100, 105, 120 involved can also be as homogeneous as possible

Abraum bzw. Schüttgut, eine maximale Abraummenge sowie möglichst wenig oder gar keine Abraum- bzw. Materialverluste an den Übergabepunkten 165, 170 angestrebt werden. Anhand der von der Sensorik 180 - 195 gelieferten Ortsdaten 205 bezüglich der beschriebe- nen Übergabepunkte erfolgt mittels eines Berechnungsmoduls 210 eine Planung des Abbau- prozesses, insbesondere der entsprechend erforderlichen Nachführung der gesamten loka- len Förderkette bzw. der lokal beteiligten Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120. Dabei werden mögliche Freiheitsgrade bei der Bewegung der Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120 berück- sichtigt. Bei der Planung des Abbauprozesses liegt insbesondere die Erkenntnis zugrunde, dass sich die räumliche Ausrichtung der Einzelgeräte eines hier betroffenen Geräteverbunds stets an einem führenden Gerät (automatisch) orientieren lässt. Wie bereits erwähnt, kann das Modell des Abbauprozesses zusätzlich auf Sensordaten einer genannten Umfeld-Erken- nung 197 beruhen.Overburden or bulk material, a maximum amount of overburden and as little or no overburden or material losses as possible at the transfer points 165, 170 are sought. Using the location data 205 supplied by the sensor system 180-195 with regard to the described transfer points, a calculation module 210 is used to plan the dismantling process, in particular the corresponding necessary tracking of the entire local conveyor chain or the locally involved dismantling / conveying devices 100 , 105, 120. Possible degrees of freedom in the movement of the excavation / conveying devices 100, 105, 120 are taken into account. The planning of the dismantling process is based, in particular, on the knowledge that the spatial alignment of the individual devices of a device group in question can always be (automatically) oriented to a leading device. As already mentioned, the model of the degradation process can additionally be based on sensor data from a named environment recognition 197.

Bei der prädiktiven Planung der Bewegung des lokalen Abbau-/Fördergeräteverbunds wer- den mögliche Zeitabläufe bzw. zeitabhängige Bewegungsverläufe im Betrieb des Abraum- baggers 100 bzw. seines Schaufelrades 135 sowie bei der Bewegung des Förderbrückenwa- gens 105 und des Schüttgutwagens 120 berechnet.In the predictive planning of the movement of the local mining / conveying device network, possible time sequences or time-dependent movement courses in the operation of the overburden excavator 100 or its bucket wheel 135 as well as during the movement of the conveyor bridge wagon 105 and the bulk goods wagon 120 are calculated.

Anhand der genannten weiteren Randbedingungen, z.B. der möglichst homogen Lastvertei- lung und des Nicht-Überschreitens einer maximal zulässigen Abraummenge, wird der ge- samte Geräteverbund mittels einer Steuerung, z.B. einer an sich bekannten speicherpro- grammierbaren Steuerung (SPS), angesteuert 215. Die Ansteuerung kann in an sich be- kannter Weise mittels entsprechender Fahrbefehle an den Schaufelradbagger 100, entspre- chender Schwenkbewegungen des Schaufelrades 135 sowie entsprechender Fahrbefehle an die bewegliche Förderbrücke 110, 115 des Förderbrückenwagens 105 erfolgen. Die Fahr- befehle können z.B. eine einen Vorschubwert betreffende Anpassungen der Positionen bzw. Ausrichtung der beteiligten Abbau-/Fördergeräte betreffen. Durch diese Anpassungen ist ge- währleistet, dass an den hier betroffenen Übergabepunkten (TP1, TP2) 165, 170) möglichst kein Abraummaterial von einem Förderband herunter fällt und damit für den weiteren Förder- prozess verloren geht.On the basis of the mentioned further boundary conditions, e.g. the most homogeneous load distribution possible and not exceeding a maximum permissible amount of spoil, the entire device network is controlled by means of a control, e.g. a programmable logic controller (PLC), known per se, controlled 215 of the conveyor bridge wagon 105. The travel commands can e.g. relate to adjustments of the positions or alignment of the dismantling / conveying devices involved in relation to a feed value. These adaptations ensure that at the transfer points (TP1, TP2) 165, 170) affected here, as far as possible, no waste material falls off a conveyor belt and is thus lost for the further conveying process.

Das beschriebene Verfahren kann, anstatt einer beschriebenen prädiktiven Planung, auch als lernfähiges KNN-basiertes System oder als automatisiertes Regelungssystem bzw. als selbstlernender Regler ausgebildet sein. Bei einem solchen Regelungssystem kann als Soll- Größe entweder eine gewünschte Abraummenge des gesamten Abbauprozesses des vorlie- genden Abbau-/Fördergeräteverbunds oder ein mit der gewünschten Abraummenge korrelie-Instead of a described predictive planning, the described method can also be designed as a learning ANN-based system or as an automated control system or as a self-learning controller. In such a control system, either a desired amount of overburden of the entire mining process of the existing mining / conveying device network or a correlated with the desired amount of overburden can be used as the target size.

render Vorschubwert des Abraumbaggers 100 vorgegeben werden. Als Ist-Größe kann somit der aktuelle Wert des Vorschubs des Abraumbaggers 100 mittels der Regelung so ange- passt werden, dass die für die verlustfreie Übergabe des Abraummaterials an den Übergabe- punkten (TP1, TP2) 165, 170 erforderliche Bewegung der vorliegend beteiligten Abbau-/För- dergeräte 100, 105, 120 durchgeführt wird. In der Figur 3 ist die in Figur 2 genannte Berechnung anhand eines Ausführungsbeispiels noch eingehender dargestellt. Hierbei wird wiederum angenommen, dass die in Figur 1 ge- zeigte Förderanlage einen Schaufelradbagger 100, einen Förderbrückenwagen 105 und einen Schüttgutwagen 120 umfasst. Es ist allerdings anzumerken, dass bei Ausführungsbei- spielen mit zwei oder mehreren Förderbrückenwagen entsprechend weitere Übergabepunkte zu berücksichtigen sind, z.B. im Falle von zwei Förderbrückenwagen drei Übergabepunkte mit einem zusätzlichen (hier nicht gezeigten) Übergabepunkt.render feed value of the excavator 100 can be specified. As the actual value, the current value of the advance of the excavator 100 can thus be adjusted by means of the control so that the movement required for the loss-free transfer of the excavated material at the transfer points (TP1, TP2) 165, 170 of the presently involved mining - / conveyor devices 100, 105, 120 is carried out. The calculation mentioned in FIG. 2 is shown in greater detail in FIG. 3 using an exemplary embodiment. Here it is again assumed that the conveyor system shown in FIG. 1 comprises a bucket wheel excavator 100, a conveyor bridge wagon 105 and a bulk goods wagon 120. It should be noted, however, that in the case of examples with two or more conveyor bridge cars, additional transfer points must be taken into account, e.g. in the case of two conveyor bridge cars, three transfer points with an additional transfer point (not shown here).

Aufgrund der fixen Anordnung des in Figur 1 gezeigten Zuladeauslegers 110 gegenüber dem Entladeausleger 115 des Förderbrückenwagens 105 umfasst das vorliegende Optimierungs- bzw. Justierungsproblem die beiden Ortsvariablen eines geeigneten Übergabepunktes (TP1) 165 sowie eines geeigneten Übergabepunktes (TP2) 170. Die Optimierung dient dazu, zu gewährleisten, dass die Endbereiche der beteiligten Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120 an den Übergabepunkten (TP1, TP2) 165, 170 zu jedem Zeitpunkt des Abbauprozesses mög- lichst übereinander angeordnet sind.Due to the fixed arrangement of the loading boom 110 shown in FIG. 1 opposite the unloading boom 115 of the conveyor bridge wagon 105, the present optimization or adjustment problem includes the two position variables of a suitable transfer point (TP1) 165 and a suitable transfer point (TP2) 170. The optimization serves to to ensure that the end areas of the dismantling / conveying devices 100, 105, 120 involved at the transfer points (TP1, TP2) 165, 170 are arranged one above the other as possible at all times during the dismantling process.

Als Einflussgrößen bei diesem Justierungs- bzw. Optimierungsproblem werden in dem vorlie- genden Ausführungsbeispiel die Vorschubgeschwindigkeit und der Rotationswinkel bzw. die Ausrichtung des Förderbrückenwagens 105 in Bezug auf den Entladeausleger 157 des Schaufelradbaggers 100 sowie die Position des Schüttgutwagens 120 entlang der Schiene 172 zur Anpassung herangezogen. Die Vorschubgeschwindigkeit des Schaufelradbaggers 100 in der in Figur 1 gezeigten zweiten Pfeilrichtung 145 in Richtung der Abraumkante 147 wird dabei so vorgegeben, dass die beiden Beförderungssysteme 125, 130 bei möglichst maximalem Material(mengen-)Durchsatz optimal ausgelastet sind.In the present exemplary embodiment, the feed speed and the rotation angle or the alignment of the conveyor bridge wagon 105 with respect to the unloading boom 157 of the bucket wheel excavator 100 and the position of the bulk wagon 120 along the rail 172 are used as influencing variables for this adjustment or optimization problem . The feed speed of the bucket wheel excavator 100 in the second arrow direction 145 shown in FIG. 1 in the direction of the spoil edge 147 is specified so that the two conveying systems 125, 130 are optimally utilized with the maximum possible material (volume) throughput.

Als für die Optimierung mögliche, veränderbare Betriebsgrößen werden die folgenden, mit- tels der Sensorik 180, 185, 190, 195 messbaren bzw. ermittelbaren Größen zugrunde gelegt: - der Drehwinkel und die Höhenposition des Entladeauslegers 157 des Schaufelrad- baggers 100, - die Position des Förderbrückenwagens 105,The following variables that can be measured or determined by means of sensors 180, 185, 190, 195 are used as a basis for the optimization possible, variable operating variables: the angle of rotation and the height position of the unloading boom 157 of the bucket wheel excavator 100, the position of the conveyor bridge wagon 105,

- der Drehwinkel und die Höhenposition der Förderbrücke 110, 115 des Förder- brückenwagens 105 sowie alle dort angeordneten, einzeln beweglichen Ausleger, so- wie - die Position des Schüttgutwagens 120 entlang der Schiene 172.The angle of rotation and the height position of the conveyor bridge 110, 115 of the conveyor bridge carriage 105 and all individually movable arms arranged there, as well as the position of the bulk goods carriage 120 along the rail 172.

Aus den mittels der Sensorik 180 - 195 erfassten Positionsdaten lassen sich in an sich be- kannter Weise auch die genannten Winkeldaten berechnen. So kann aus den mittels der bei- den Sensoren 185, 190 erfassten Positionsdaten nicht nur die horizontale Position der bei- den Endbereiche des Zuladeauslegers 110 und des Entladeauslegers 115 des Förder- brückenwagens 105, sondern auch der horizontale Winkel der aus dem Zuladeausleger 110 und dem Entladeausleger 115 gebildeten Förderbrücke, z.B. in Bezug auf die Vorschubrich- tung 145 des Schaufelradbaggers 100, in an sich bekannter Weise trigonometrisch ermittelt werden.The aforementioned angle data can also be calculated in a manner known per se from the position data acquired by means of the sensor system 180-195. Thus, from the position data acquired by means of the two sensors 185, 190, not only the horizontal position of the two end regions of the loading boom 110 and the unloading boom 115 of the conveyor bridge wagon 105, but also the horizontal angle of the loading boom 110 and the Unloading arm 115 formed conveyor bridge, eg in relation to the feed direction 145 of the bucket wheel excavator 100, can be determined trigonometrically in a manner known per se.

Bei der in Figur 3 gezeigten Routine werden zunächst mittels an sich bekannter (hier nicht gezeigter) Sensorik sowohl ein aktueller erster Materialfluss 300 in dem ersten Beförde- rungssystem 125 sowie ein aktueller zweiter Materialfluss 305 in dem zweiten Beförderungs- system 130 erfasst bzw. ermittelt. Diese beiden Werte 300, 305 werden einem ersten Be- rechnungsmodul 310 zugeführt, in dem aus einer möglichen Abweichung der beiden Werte 300, 305 eine geeignete Anpassung der Vorschubgeschwindigkeit des Schaufelradbaggers 100 berechnet wird, durch die die mögliche Abweichung aufgehoben bzw. ausgeglichen wer- den kann.In the routine shown in FIG. 3, both a current first material flow 300 in the first transport system 125 and a current second material flow 305 in the second transport system 130 are initially detected or determined by means of sensors known per se (not shown here). These two values 300, 305 are fed to a first calculation module 310, in which a suitable adjustment of the feed rate of the bucket wheel excavator 100 is calculated from a possible deviation of the two values 300, 305, by which the possible deviation is canceled or compensated can.

Mittels der sich bei der Berechnung 310 ergebenden Vorschubdaten wird der Schaufelrad- bagger 100 mit einer entsprechend vorgegebenen Vorschubgeschwindigkeit angesteuertUsing the feed data resulting from the calculation 310, the bucket wheel excavator 100 is controlled at a correspondingly predetermined feed rate

315.315

Auf der Grundlage der somit vorliegenden Vorschubgeschwindigkeit des Schaufelradbag- gers 100 sowie insbesondere auf der Grundlage der genannten, von der Sensorik 180 - 195 aktuell erfassten Positionsdaten 325 erfolgt mittels eines zweiten Berechnungsmoduls 320 eine Modellrechnung bzw. Simulation der gesamten Abbau-/Förderkette 100, 105, 120, ein- schließlich der Ausleger 157, 110, 115, um geeignete Steuereingriffe bzw. Maßnahmen in den Betrieb des Entladeauslegers 157 des Schaufelradbaggers 100, des Förderbrückenwa- gens 105 sowie des Schüttgutwagens 120 zu ermitteln. Mittels dieser Maßnahmen soll er- reicht werden, dass die beteiligten Abbau-/Fördergeräte an den genannten Übergabepunk- ten 165, 170 aus den genannten Gründen möglichst präzise ausgerichtet sind. Diese Maß- nahmen bzw. Anpassungen können somit, insbesondere bei einer möglicherweise vorliegen-A model calculation or simulation of the entire mining / conveyor chain 100, 105 is carried out by means of a second calculation module 320 on the basis of the feed speed of the bucket wheel excavator 100 and in particular on the basis of the aforementioned position data 325 currently recorded by the sensors 180-195 , 120, including booms 157, 110, 115 in order to determine suitable control interventions or measures in the operation of the unloading boom 157 of the bucket wheel excavator 100, the conveyor bridge wagon 105 and the bulk goods wagon 120. These measures are intended to ensure that the dismantling / conveying devices involved are aligned as precisely as possible at the transfer points 165, 170 for the reasons mentioned. These measures or adjustments can thus, especially in the event of a possible

den Änderung der Vorschubgeschwindigkeit des Schaufelradbaggers 100, nahezu in Echt- zeit durchgeführt werden. Diese Maßnahmen werden in dem zweiten Berechnungsmodul zu- sätzlich in Änderungen der oben aufgeführten veränderbaren Größen umgerechnet.the change in the feed speed of the bucket wheel excavator 100 can be carried out almost in real time. These measures are also converted in the second calculation module into changes to the above-mentioned changeable variables.

Die bei der Modellrechnung 320 sich ergebenden Änderungen der oben aufgeführten verän- derbaren Größen werden mittels eines dritten Berechnungsmoduls 330 in konkrete Steuer- befehle bzw. geänderte Steuerbefehle zum Betrieb der beteiligten Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120 umgewandelt. Mittels dieser Steuerbefehle werden die Abbau-/Fördergeräte 100, 105, 120 schließlich angesteuert 335.The changes in the above-listed variable variables resulting from the model calculation 320 are converted into specific control commands or changed control commands for operating the mining / conveying devices 100, 105, 120 involved by means of a third calculation module 330. The mining / conveying devices 100, 105, 120 are finally controlled 335 by means of these control commands.

Danach wird wieder an den Anfang der Routine zurückgesprungen und erneut aktuelle Mate- rialflüsse 300, 305 in den beiden Beförderungssystemen 125, 130 erfasst bzw. ermittelt. Dar- aus wird wiederum eine geeignete Anpassung der Vorschubgeschwindigkeit des Schaufel- radbaggers 100 berechnet und mit der Routine wie beschrieben weiterverfahren, um die Au- tomatisierung des beschriebenen Optimierungsprozesses zu ermöglichen. Es ist hervorzuheben, dass die drei Berechnungsmodule 310, 320 und 330 auch in Form ei- nes einzelnen Berechnungsmoduls implementiert werden können, da es auf die Berech- nungsarchitektur vorliegend nicht ankommt.Thereafter, a jump is made back to the beginning of the routine and current material flows 300, 305 in the two conveying systems 125, 130 are recorded or determined again. From this, in turn, a suitable adaptation of the feed rate of the bucket wheel excavator 100 is calculated and the routine continues as described in order to enable the optimization process described to be automated. It should be emphasized that the three calculation modules 310, 320 and 330 can also be implemented in the form of a single calculation module, since the calculation architecture is not important in the present case.

Claims

1. A method for operating a belt conveyor system having at least two mining and / or conveying devices (100, 105, 120) for the removal of pourable material excavated at a mining site (147), wherein between the at least two mining or conveying devices ( 100, 105, 120) in each case transfer points (165, 170) for the transfer of conveyed material are formed, characterized in that spatial positions and / or orientations of at least two dismantling or conveying devices (100, 105 , 120) are determined by sensors (180, 185, 190, 195, 197) and that the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved in the respective transfer point (165, 170) are based on the determined spatial positions or orientations are controlled (215) so that the positions or orientations of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170) be adjusted.

2. The method according to claim 1, characterized in that the automatic adaptation of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) by means of a control and / or regulation (215) relevant degrees of freedom during the movement of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170).

3. The method according to claim 2, characterized in that the relevant degree of freedom is the position of the dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) and / or the horizontal and / or vertical Alignment of the dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170).

4. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the spatial positions and / or orientations determined by sensors of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105) involved at the respective transfer point (165, 170) , 120) suitable location and / or angle data of the dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) are calculated by means of a model calculation, based on which a precise alignment of the dismantling - or conveying devices (100, 105, 120) is carried out in the area of the respective transfer point (165, 170).

5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensoric determination of the spatial positions and / or alignments of the at least two mining or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) by means of radar is carried out using at least one reference object and / or using LiDar and / or using transponder technology and / or using satellite-based GPS position detection and / or using camera technology.

6. The method according to claim 5, characterized in that the sensoric determination of the spatial positions and / or orientations of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) is based on a model device-inherent position and / or operating data of the dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved.

7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the adjustment of the spatial positions or orientations of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170) is additionally based a time-of-flight evaluation of the material discharge and / or material uptake behavior of the conveyed bulk material at the respective transfer point (165, 170) takes place.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that when adjusting the spatial positions or alignments of the at least two mining or conveying devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170 ) objects recognized are taken into account by means of an environment recognition carried out in the vicinity of the dismantling or conveying devices involved.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the adjustment of the spatial positions or orientations of the at least two mining or conveying devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170) is based on regulation , the regulation or control behavior of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) participating in the respective transfer point (165, 170) being mapped in a control structure.

10. The method according to claim 9, characterized in that the regulation-based adaptation of the spatial positions or orientations of the at least two areas

construction or conveyor devices (100, 105, 120) in the area of the respective transfer point (165, 170) by means of a generic and / or self-learning algorithm ‘.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control (215) of the at least two dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) as a function of a changing speed of the funding process takes place.

12. The method according to any one of the preceding claims, for carrying out a belt conveyor system having a mining excavator (100), at least one conveyor bridge wagon (105) and a bulk wagon (120), characterized in that during the activation (215) of the at least two at the respective Transfer point (165, 170) participating dismantling or conveying devices (100, 105, 120) as control variables the feed speed and the angle of rotation of the conveyor bridge wagon (105) in relation to an unloading boom (157) of the excavation excavator (100) and in relation to the position of the bulk goods wagon (120).

13. The method according to claim 12, characterized in that the feed speed of the excavator (100) in the direction of the mining site (147) is specified so that the belt conveyor system (100, 105, 120) with respect to the material flow (300, 305) Bulk material is optimally utilized.

14. The method according to claim 13, characterized in that a first material flow (300) in a first conveying system (125) of the belt conveyor system (100, 105, 120) and a second material flow (305) in a second conveying system (130) of the belt conveyor system ( 100, 105, 120) are detected by sensors and that if there is a deviation in the first and second material flow, a suitable adjustment of the feed speed of the excavator (100) is made, which compensates for the deviation in question.

15. Computer program which is set up to carry out each step of a method according to one of claims 1 to 14.

16. Machine-readable data carrier on which a computer program according to claim 15 is stored.

17. Device which is set up to control a belt conveyor system for conveying stone-shaped material by means of a method according to one of claims 1 to 14.

18. Device according to claim 17, characterized by a sensor system (180, 185, 190, 195) for determining spatial positions and / or orientations (205) of dismantling or conveying devices (100) involved at a respective transfer point (165, 170) , 105, 120), a calculation module (210) for planning the dismantling process on the belt conveyor system (100, 105, 120) on the basis of the determined spatial positions or orientations (205) and a control and / or regulation (215) for controlling the dismantling or conveying devices (100, 105, 120) involved at the respective transfer point (165, 170) on the basis of the planned dismantling process.