BE1026825A1 - Installation métallurgique - Google Patents
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Abstract
L'invention se rapporte à une installation métallurgique comprenant : a) un récipient métallurgique (1) pour contenir du métal fondu ; b) une pluralité de types de sondes (21, 22, 23), chaque type de sonde étant disponible en plusieurs unités, les unités de chaque type de sonde étant toutes contenues dans une unité de stockage unique (3) ; c) un robot (4) configuré pour prendre une unité d'un quelconque des types de sondes et positionner ladite unité dans sa position opérationnelle auprès dudit récipient métallurgique (1) ; dans laquelle, - chaque compartiment (31, 32, 33) comprend une chambre de distribution (51, 52, 53) d’une unité du type de sonde correspondant ; - chaque compartiment (31, 32, 33) comprend des moyens de remplacement (11) pour remplacer dans la chambre de distribution (51, 52, 53) correspondante l'unité distribuée au robot (4);
Description
Installation métallurgique
Domaine de l’invention
[0001] L’invention se rapporte à une installation métallurgique comprenant un récipient métallurgique pour contenir du métal fondu, une pluralité de types de sondes pour effectuer des mesures auprès dudit récipient métallurgique et un robot configuré pour manipuler une unité d’un quelconque des types de sondes.
Description de l’art antérieur
[0002] Le document DE3044609 divulgue un système de manipulation de sondes de mesure et d’échantillonnage pour un procédé de métallurgie. Le système comprend un magasin, ou unité de stockage, comportant plusieurs compartiments. Un tapis roulant est disposé en dessous des différents compartiments du magasin, et des unités d’entrainement rotatives sont configurées pour permettre de transférer une unité à la fois de chaque compartiment vers le tapis roulant. La sonde transportée par le tapis roulant est amenée à une unité de centrage, en vue d’être saisie par un robot manipulateur. Le robot manipulateur est configuré pour transférer la sonde de l’unité de centrage vers sa position opérationnelle, en vue de la prise de mesure dans un récipient contenant du métal fondu. Dans ce système, le tapis roulant et l’unité de centrage pour délivrer les sondes au robot manipulateur sont constitués d’éléments encombrants et par ailleurs sujets à l’usure.
[0003] Le document EP0695942 divulgue un magasin, ou unité de stockage, pour un système de manipulation de sondes dans un procédé de métallurgie. Le magasin comprend un compartiment principal et un compartiment secondaire pouvant contenir des sondes de types différents. Dans ce système également, les sondes en provenance des deux compartiments sont acheminées par des unités d’entrainement rotatives vers un tapis roulant, en vue d’être prises en charge par un robot manipulateur. Encore une fois le tapis roulant est constitué d’éléments encombrants et sujets à l’usure.
[0004] Le document US2013312548 divulgue un système comprenant un magasin pour délivrer des sondes à un robot dans un procédé de métallurgie. Dans le magasin décrit, chaque sonde possède une position de stockage individuelle. Cette position de stockage bien déterminée pour chaque sonde est connue du robot manipulateur qui doit pouvoir saisir chacune des sondes pour les amener en position opérationnelle auprès d’un récipient métallurgique. La multiplication des positions de stockage individuelles des
BE2018/5853 sondes est cependant à l’origine d’une complexité importante pour la cinématique et le système de repérage du robot manipulateur. Par ailleurs, les opérations de manutention nécessaires pour entreposer chaque sonde à leur position de stockage individuelle génèrent des pertes de temps non négligeables.
Résumé de l’invention
[0005] Un objet de l’invention est de fournir une installation métallurgique dans laquelle différents types de sondes sont contenus dans une unité de stockage unique et dans laquelle les unités des différents types de sonde sont délivrées à un robot par un système robuste et peu encombrant.
[0006] La présente invention est définie dans les revendications indépendantes annexées. Des modes de réalisation préférés sont définis dans les revendications dépendantes.
[0007] Selon un premier aspect, l’invention se rapporte à une installation métallurgique comprenant :
a) un récipient métallurgique pour contenir du métal fondu ;
b) une pluralité de types de sondes, chaque type de sonde étant disponible en plusieurs unités, les unités de chaque type de sonde étant toutes contenues dans une unité de stockage unique;
c) un robot configuré pour prendre une unité d’un quelconque des types de sondes et positionner ladite unité dans sa position opérationnelle auprès dudit récipient métallurgique ;
dans laquelle,
- chaque type de sonde est stocké dans un compartiment différent de l’unité de stockage ;
- chaque compartiment comprend une chambre de distribution d’une unité du type de sonde correspondant ;
- chaque compartiment comprend des moyens de remplacement pour remplacer dans la chambre de distribution correspondante l’unité distribuée au robot ;
- le robot est configuré pour,
- prendre un type de sonde spécifique, et pour,
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- se positionner auprès de la chambre de distribution du type de sonde spécifique pour prendre une unité du type de sonde spécifique et la positionner dans sa position opérationnelle auprès dudit récipient métallurgique.
[0008] Selon un mode de réalisation avantageux,
- chaque sonde d’un au moins un type spécifique s’étend selon un axe longitudinal et comprend deux extrémités, ladite sonde comprenant un orifice donnant accès un conduit longitudinal à l’une de ses extrémités,
- le robot est configuré pour prendre ce type de sonde spécifique en insérant une lance dans ledit orifice.
[0009] Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens de remplacement sont configurés pour remplacer automatiquement dans la chambre de distribution correspondante l’unité distribuée au robot.
[00010] Selon un mode de réalisation avantageux, chaque compartiment comprend
- une première unité d’un type de sonde en position pour être transférée dans la chambre de distribution correspondante,
- une pluralité d’unités empilées l’une sur l’autre au-dessus de la première unité dans un canal de stockage, et les moyens de remplacement comprennent des moyens de rotation et/ou de translation pour amener la première unité dans la chambre de distribution correspondante.
[00011] Selon un mode de réalisation avantageux, les compartiments comprennent des moyens pour faire varier la largeur du canal de stockage.
[00012] Selon un mode de réalisation avantageux, la chambre de distribution comprend des moyens de centrage pour aligner automatiquement l’axe longitudinal L de la sonde avec un axe X1 de la chambre de distribution s’étendant d’une face avant vers une face arrière de l’unité de stockage.
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[00013] Selon un mode de réalisation avantageux, la chambre de distribution comprend un piston pour pousser l’extrémité arrière de la sonde de manière à déplacer l’extrémité avant jusqu’à une position prédéfinie par rapport à l’axe X1
[00014] Selon un mode de réalisation avantageux, l’unité de stockage comprend des moyens de guidage pour guider la lance du robot dans un plan YZ perpendiculaire à l’axe X1 vers l’extrémité de la lance positionnée dans la chambre de distribution.
[00015] Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens de guidage comprennent une mâchoire inférieure fixe et une mâchoire supérieure mobile actionnable en translation sur une plage de positions par rapport à l’axe Z, la mâchoire inférieure fixe et la mâchoire supérieure mobile formant un guide tronconique ayant son axe de symétrie aligné avec l’axe X1.
[00016] Selon un mode de réalisation avantageux, l’unité de stockage et le robot sont configurés pour échanger des informations à l’aides de modules de communication sans fil, le robot étant configuré pour transmettre une requête d’ouverture des mâchoires après qu’il ait introduit sa lance dans une unité d’un type de sonde à prélever.
[00017] Selon un mode de réalisation avantageux, l’unité de stockage comprend un organe de mesure pour mesurer le taux de déformation de la lance du robot.
[00018] Selon un mode de réalisation avantageux, le récipient métallurgique est un répartiteur (« tundish »).
Brève description des figures
[00019] Ces aspects de l’invention et d’autres aspects complémentaires seront expliqués plus en détails au moyen d’exemples et par référence au dessin annexé :
Les Figure 1 est un schéma représentant une installation métallurgique selon l’invention ;
La Figure 2 représente une vue en perspective d’un exemple d’unité de stockage/magasin selon l’invention ;
La Figure 3 représente une vue de la face avant d’un exemple d’unité de stockage/magasin selon l’invention ;
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La Figure 4 représente une vue de la face arrière, en position fermée, d’un exemple d’unité de stockage/magasin selon l’invention ;
La Figure 5 représente une vue de la face arrière, en position ouverte, d’un exemple d’unité de stockage/magasin selon l’invention ;
La Figure 6 représente la partie avant de la chambre de distribution d’un exemple stockage/magasin selon l’invention ;
La Figure 7 représente la partie arrière de la chambre de distribution d’un exemple stockage/magasin selon l’invention ;
La Figure 8 représente exemple d’une unité d’entrainement rotative dans une unité de stockage selon l’invention ;
La Figure 9 est une vue schématique d’une sonde d’un type quelconque dans l’installation selon l’invention ;
Les figures ne sont pas dessinées à l’échelle.
Description détaillée de modes de réalisation préférés
[00020] La Figure 1 représente une vue schématique d’un exemple d’une installation métallurgique selon l’invention. L’installation comprend donc :
a) un récipient métallurgique 1 pour contenir du métal fondu, tel qu’un répartiteur (« tundish » en langue anglaise) ;
b) une pluralité de types de sondes 21, 22, 23, chaque type de sonde étant disponible en plusieurs unités,
c) un robot 4 configuré pour prendre une unité d’un quelconque des types de sondes 21, 22, 23 et la positionner dans sa position opérationnelle auprès dudit récipient métallurgique 1.
[00021] Les unités de chaque type de sonde sont toutes contenues dans un compartiment différent 31, 32, 33 d’une unité de stockage unique 3. Les sondes peuvent être de types variés, comme des sondes d’échantillonnage, de mesure de température ou
BE2018/5853 encore de mesure du taux d’hydrogène dans le métal fondu. Chaque type de sonde possède donc son propre compartiment 31, 32, 33 dans l’unité de stockage 3, et chaque compartiment 31, 32, 33 comprend une chambre de distribution 51, 52, 53 pour délivrer à un robot une unité du type de sonde qu’il contient.
[00022] L’installation selon l’invention comprend donc également un robot 4 configuré pour se positionner auprès d’une chambre de distribution 51, 52, 53, pour prendre une unité d’un type de sonde spécifique 21, 22, 23 et la positionner dans sa position opérationnelle auprès du récipient métallurgique 1.
[00023] L’installation métallurgique selon la présente invention se caractérise donc par la concentration des différents types de sondes 21, 22, 23 dans une unité de stockage unique mais possédant une pluralité de compartiments distincts 31, 32, 33 et de chambres de distribution 51, 52, 53 correspondantes, chacun chambre de distribution étant donc spécifique à un type de sonde. De cette manière, le robot 4 peut obtenir le type de sonde dont il a besoin en se positionnant auprès de la chambre de distribution 51, 52, 53 adéquate. Le nombre de positions individuelles devant être connues par le robot 4 est cependant limité au nombre de types de sondes distribués par l’unité de stockage 3. La complexité associée à la cinématique est donc une fonction du nombre de types de sondes et non du nombre total de sondes contenues par l’unité de stockage 3. Par ailleurs, en raison de la présence d’une chambre de distribution individuelle pour chaque compartiment 31, 32, 33, la complexité associée à la distribution des différentes sondes par l’unité de stockage 3 est réduite car l’unité de stockage 3 doit seulement assurer le transfert des sondes 21, 22, 23 vers la chambre de distribution correspondante. L’unité de stockage 3 ne doit donc pas nécessairement connaître au préalable le type de sonde à distribuer au robot 4 à un instant donné. L’unité de stockage 3 de l’installation métallurgique selon l’invention est robuste car elle minimise la complexité du processus de distribution des sondes 21, 22, 23.
[00024] Comme illustré aux Figures 2-5, une telle unité de stockage 3 peut comprendre une face avant 81 et une face arrière 82, de même que deux parois latérales 83, 84. On définit l’axe X comme l’axe s’étendant de la face avant 81 à la face arrière 82 de l’unité de stockage 3. L’axe Y est un axe perpendiculaire à l’axe X et reliant les deux parois latérales 83, 84. L’axe Z est l’axe vertical dans le référentiel de l’unité de stockage 3. La face avant 81 est la face exposée au robot 4 en vue de lui délivrer les sondes 21, 22, 23. La face arrière 82 permet d’accéder à l’intérieur des compartiments 31, 32, 33 en vue de
BE2018/5853 les approvisionner en sondes. A cet effet, la face arrière 82 peut comprendre un battant de porte 9 s’ouvrant selon un axe parallèle à l’axe vertical Z. Comme illustré à la Figure 5, l’ouverture du battant de porte 8 donne accès à l’intérieur des compartiments 31, 32, 33. Dans un mode de réalisation avantageux, chaque compartiment 31, 32, 33 comprend un canal de stockage 71, 72, 73. Chaque canal de stockage 71, 72, 73 est configuré pour contenir une première unité 61, 62, 63 d’un type de sonde, en position pour être transférée dans la chambre de distribution 51, 52, 53 correspondante. Une pluralité d’unités empilées l’une sur l’autre au-dessus de la première unité 61, 62, 63 sont stockées dans chaque canal de stockage 71, 72, 73. Lorsqu’une unité d’un type de sonde est prélevée par le robot dans une chambre de distribution 51, 52, 53, le compartiment 31, 32, 33 est avantageusement configuré pour remplacer automatiquement l’unité prélevée par la première unité 61, 62, 63 correspondante. De cette manière, chaque chambre de distribution 51, 52, 53 comprend en permanence une unité d’un type de sonde 21, 22, 23 à distribuer au robot 4.
[00025] Les canaux de stockage se trouvent donc avantageusement dans des plans de l’espace XZ s’étendant de la face arrière 82 vers la face avant 81 de l’unité de stockage 3. Selon un mode de réalisation préféré, chaque compartiment 31, 32, 33 comprend des moyens pour faire varier la largeur, selon l’axe Y donc, de son canal de stockage 71, 72, 73. De cette manière, chaque canal de stockage 71, 72, 73 peut être ajusté à la largeur du type de sonde qui y est stocké. La largeur est alors choisie avantageusement de manière à stabiliser une colonne d’unités empilées l’une sur l’autre au-dessus de la première unité 61, 62, 63.
[00026] Le battant de porte 9 peut comprendre des moyens d’ajustement du positionnement des sondes selon l’axe X. De tels moyens d’ajustement comprennent avantageusement des lattes 10 fixées au battant de porte 9. Ces lattes 10 sont configurées pour entrer en contact avec les sondes empilées dans les canaux de stockage 71, 72, 73 de manière à ajuster leur position selon l’axe X lors de la fermeture du battant de porte 9. Les sondes sont en effet habituellement placées dans l’unité de stockage 3 par un opérateur humain, et peuvent en conséquence se retrouver à des positions approximatives selon l’axe X. Les lattes 10 permettent alors en particulier d’ajuster la position des sondes se trouvant trop en retrait par rapport à l’axe X, de manière à obtenir un positionnement adéquat des sondes dans les canaux de stockage 71, 72, 73 en vue de leur prise en charge ultérieure par l’unité de stockage 3.
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[00027] La Figure 8 représente un exemple de moyens pour remplacer une unité d’un type de sonde dans la chambre de distribution 51, 52, 53 correspondante, par exemple après qu’une unité ait été distribuée au robot 4. Ces moyens comprennent une unité d’entrainement rotative 11 configurée pour transférer individuellement la première unité 61, 62, 63 d’un type de sonde 21, 22, 23, située au bas de la pile de sondes dans un canal de stockage 71, 72, 73, vers la chambre de distribution 51, 52, 53. L’unité d’entrainement rotative 11 comprend une encoche 11a pour recevoir la première unité 61, 62, 63 de la pile de sondes et est configurée pour la transférer vers la chambre de distribution 51, 52, 53 en effectuant une rotation antihoraire de 90° autour d’un axe de rotation 11b. La Figure 8 représente l’unité d’entrainement rotative juste après qu’elle ait transféré une unité d’un type de sonde 21 à la chambre de distribution correspondante 51. Lors du mouvement de retour de l’unité rotative 11, l’encoche 11a est ramenée vers le haut et reçoit la nouvelle première unité 61. La section 11c de l’unité d’entrainement rotative 11 dans le plan ZY, en contact avec la nouvelle première unité 61 lors des rotations horaires et antihoraires de 90°, a avantageusement une forme d’arc de cercle autour de l’axe de rotation 11. De cette manière, l’unité d’entrainement rotative 11 ne génère pas de mouvement vertical vers le haut de la pile d’unités dans le canal de stockage 71 lors de son mouvement de retour. Cela permet de réduire le travail et la puissance mécanique devant être délivrés par le moteur actionnant l’unité d’entrainement rotative 11.
[00028] Comme illustré schématiquement à la Figure 9, une sonde d’un type quelconque 21, 22, 23 s’étend avantageusement selon un axe longitudinal L et comprend deux extrémités 2a et 2b. A l’extrémité 2a, la sonde comprend un orifice 2c donnant à accès à un conduit longitudinal 2d s’étendant sur une partie de la longueur de la sonde. Dans l’installation métallurgique selon l’invention, le robot 4 peut avantageusement être configuré pour prendre la sonde 21, 22, 23 dans la chambre de distribution 51, 52, 53 en insérant une lance dans l’orifice 2c. Un contact électrique est par ailleurs généralement établi entre la lance et une section du conduit longitudinal 2d en vue de la prise de mesure par la sonde auprès du récipient métallurgique 1.
[00029] Dans un mode de réalisation avantageux, la chambre de distribution 51, 52, 53 comprend des moyens de centrage pour aligner automatiquement l’axe longitudinal L de la sonde 21, 22, 23, transférée par l’unité d’entrainement rotative 11, avec un axe X1, parallèle à l’axe X qui est orienté de la face avant 81 vers la face arrière 82 de l’unité de stockage 3. Comme représenté à la Figure 8, ces moyens de centrage comprennent
BE2018/5853 avantageusement une pluralité de supports de centrage 12 avec un profil enV dans le plan
YZ de l’unité de stockage 3. De cette manière, une sonde 21, 22, 23 tombant sous l’effet de la gravité de l’encoche 11a dans la chambre de distribution 51, 52, 53 se retrouve alignée avec l’axe X1 et a donc une position bien définie dans le plan YZ.
[00030] En vue d’ajuster la position selon l’axe X1, la chambre de distribution 51, 52, 53 peut comprendre un piston 13 configuré pour pousser l’extrémité 2b de la sonde 21, 22, 23 de manière à déplacer l’extrémité 2a de la sonde 21, 22, 23 jusqu’à une position prédéfinie. De cette manière, la position de la sonde 21, 22, 23 dans la chambre de distribution 51, 52, 53 est maitrisée selon les trois axes X,Y,Z de l’espace. La position prédéfinie de l’extrémité 2a de la sonde 21, 22, 23 ainsi contenue dans la chambre de distribution 51, 52, 53 peut être stockée dans la mémoire du robot 4, ce qui facilite la prise en charge de la sonde 21, 22, 23 par le robot 4. Le robot ne doit alors en effet pas mettre en œuvre de système de vision pour localiser la position de la sonde 21, 22, 23 dans la chambre de distribution 51, 52, 53. Il peut en effet se contenter d’utiliser un système de repérage pour atteindre la position prédéfinie de l’extrémité 2a de la sonde 21, 22, 23. La Figure 6 représente une sonde 21 dans une chambre de distribution 51. La sonde 21 est bien alignée selon l’axe X1 et son extrémité 2a est à la position prédéfinie et stockée dans la mémoire du robot 4.
[00031] En vue de faciliter l’insertion d’une lance portée par le robot 4 dans l’orifice 2c d’une sonde 21, 22, 23 se trouvant dans la chambre de distribution 51, 52, 53, l’unité de stockage 3 peut comprendre des moyens de guidage pour guider la lance dans le plan YZ vers l’extrémité 2a de la sonde 21, 22, 23. Ces moyens de guidage comprennent avantageusement une mâchoire inférieure fixe 14a et une mâchoire supérieure mobile 14b, tel que représenté aux Figures 2 et 3. La mâchoire supérieure mobile 14b est apte à se déplacer en translation verticale, sur une plage de positions par rapport à l’axe Z. Lorsqu’elle se trouve à sa position la plus basse, la mâchoire supérieure mobile 14b forme avec la mâchoire inférieure fixe 14a un guide tronconique ayant son axe de symétrie aligné avec l’axe X1 de la chambre de distribution 51, 52, 53. La petite base du guide tronconique consiste en un orifice coïncidant avec la position prédéfinie de l’extrémité 2a de la sonde 21, 22, 23 dans la chambre de distribution 51, 52, 53. De cette manière, lorsque le robot 4 approche une lance destinée à être insérée dans l’orifice 2c d’une sonde 21, 22, 23 se trouvant dans la chambre de distribution 51, 52, 53, les petites imprécisions
BE2018/5853 de positionnement de la lance dans le plan YZ peuvent être compensées par un glissement de celle-ci sur les parois du guide tronconique formé par les mâchoires 14a et 14b.
[00032] Dans un mode de réalisation avantageux, les mâchoires 14a et 14b comprennent un chanfrein dans leur partie arrière, c’est-à-dire la partie faisant face à la sonde 21, 22, 23 dans la chambre de distribution 51, 52, 53. Le chanfrein 141a de la mâchoire inférieure fixe 14a est visible à la Figure 6. Ces chanfreins sur les mâchoires inférieure et supérieure sont réalisés de manière à guider l’extrémité 2a de la sonde 21, 22, 23 vers sa position prédéfinie dans la chambre de distribution 51, 52, 53. Cette configuration permet donc à l’extrémité 2a d’atteindre sa position prédéfinie sous l’action du piston 13, et ce malgré un éventuel désaxage de la sonde 21, 22, 23 par rapport à l’axe X1, en raison d’un léger fléchissement de son axe longitudinal L par exemple.
[00033] En vue du prélèvement d’une sonde 21, 22, 23 par le robot 4, il est donc nécessaire qu’une sonde 21, 22, 23 soit positionnée dans la chambre de distribution correspondante 51, 52, 53. Comme déjà discuté plus haut, dans un mode de réalisation de l’installation selon l’invention, l’unité de stockage 3 peut être configurée pour remplacer automatiquement, à l’aide de détecteurs appropriés, la sonde 21, 22, 23 prélevée par le robot, en actionnant l’unité d’entrainement rotative 11 correspondante. Dans un autre mode de réalisation, le robot 4 peut être configuré pour entrer en communication sans fil avec un module électronique de l’unité de stockage 3. Une sonde 21, 22, 23 peut alors être positionnée dans la chambre de distribution 51, 52, 53 correspondante sur une requête de robot 4.
[00034] Dans le mode de réalisation représenté aux Figures 2-8, il est par ailleurs nécessaire de prévoir une ouverture du guide tronconique formé par les mâchoires 14a et 14b avant le prélèvement de la sonde 21, 22, 23 par le robot 4. Cette ouverture est réalisée par une translation vers le haut de la mâchoire supérieure 14b, tel que représenté aux Figures 2 et 3. Dans un mode de réalisation, cette ouverture peut être déclenchée sur requête du robot 4 après qu’il ait introduit sa lance dans l’orifice 2c de la sonde 21, 22, 23 à prélever. Il est alors nécessaire de configurer le robot 4 et l’unité de stockage 3 de manière à ce qu’ils puissent échanger des informations, par exemple à l’aide de modules de communication sans fils appropriés. Dans un autre mode de réalisation, l’unité de stockage 3 peut être configurée pour détecter elle-même que le robot a introduit sa lance dans l’orifice 2c d’une sonde 21, 22, 23 à prélever, à l’aide de senseurs appropriés, et déclencher elle-même l’ouverture du guide tronconique.
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[00035] Dans un mode de réalisation avantageux, l’unité de stockage 3 comprend un organe de mesure 15 fixé à l’une de ses parois latérales 83, 84. Cet organe de mesure 15 est configuré pour mesurer le taux de déformation de la lance portée par le robot. Après plusieurs utilisations, la lance portée par le robot est en effet susceptible de se déformer.
Il peut donc être utile de s’assurer de son intégrité avant que le robot 4 ne l’insère dans l’orifice 2c d’une sonde 21, 22, 23. Cet organe de mesure 15 comprend avantageusement une cible se trouvant à une position connue du robot 4. En vue de la mesure du taux de déformation de la lance, le robot 4 est configuré pour déplacer sa lance vers la cible.
L’organe de mesure 15 comprend également un senseur configuré pour détecter dans quelle mesure la lance entre en contact avec la cible et pour en déduire le niveau de déformation de la lance.
| Référence | Caractéristique |
| 1 | Récipient métallurgique |
| 21 | Sonde d’un premier type |
| 22 | Sonde d’un deuxième type |
| 23 | Sonde d’un troisième type |
| 2a | Première extrémité d’une sonde |
| 2b | Seconde extrémité d’une sonde |
| 2c | Orifice dans la première extrémité d’une sonde |
| 2d | Conduit longitudinal d’une sonde |
| 3 | Unité de stockage |
| 4 | Robot |
| 31 | Premier compartiment de l’unité de stockage |
| 32 | Deuxième compartiment de l’unité de stockage |
| 33 | Troisième compartiment de l’unité de stockage |
| 51 | Chambre de distribution du premier compartiment de l’unité de stockage |
| 52 | Chambre de distribution du deuxième compartiment de l’unité de stockage |
| 53 | Chambre de distribution du troisième compartiment de l’unité de stockage |
| 61 | Première unité du premier type de sonde dans un canal de stockage |
| 62 | Première unité du deuxième type de sonde dans un canal de stockage |
| 63 | Première unité du troisième type de sonde dans un canal de stockage |
| 71 | Canal de stockage dans le premier compartiment |
| 72 | Canal de stockage dans le deuxième compartiment |
| 73 | Canal de stockage dans le troisième compartiment |
| 81 | Face avant de l’unité de stockage |
| 82 | Face arrière de l’unité de stockage |
| 83 | Première face latérale de l’unité de stockage |
| 84 | Seconde face latérale de l’unité de stockage |
| 9 | Battant de porte de l’unité de stockage |
| 10 | Latte fixée au battant de porte de l’unité de stockage |
| 11 | Unité d’entraînement rotative |
| 12 | Moyens de centrage |
| 13 | Piston |
BE2018/5853
| 14a | Mâchoire inférieure fixe du guide tronconique |
| 14b | Mâchoire supérieure mobile du guide tronconique |
| 141a | Chanfrein dans la mâchoire inférieure fixe |
| 15 | Organe de mesure de la lance du robot |
| X | Premier axe horizontal |
| Y | Second axe horizontal |
| Z | Axe vertical |
| X1 | Axe longitudinal d’une chambre de distribution |
| L | Axe longitudinal d’une sonde |
Claims (13)
1. Installation métallurgique comprenant :
a) un récipient métallurgique (1) pour contenir du métal fondu ;
b) une pluralité de types de sondes (21, 22, 23), chaque type de sonde étant disponible en plusieurs unités, les unités de chaque type de sonde étant toutes contenues dans une unité de stockage unique (3) ;
c) un robot (4) configuré pour prendre une unité d’un quelconque des types de sondes et positionner ladite unité dans sa position opérationnelle auprès dudit récipient métallurgique (1) ;
caractérisée en ce que,
- chaque type de sonde (21, 22, 23) est stocké dans un compartiment différent (31, 32, 33) de l’unité de stockage (3) ;
- chaque compartiment (31, 32, 33) comprend une chambre de distribution (51, 52, 53) d’une unité du type de sonde correspondant ;
- chaque compartiment (31, 32, 33) comprend des moyens de remplacement (11) pour remplacer dans la chambre de distribution (51, 52, 53) correspondante l’unité distribuée au robot (4);
- le robot (4) est configuré pour,
- prendre un type de sonde spécifique (2), et pour,
- se positionner auprès de la chambre de distribution (51, 52, 53) du type de sonde spécifique pour prendre une unité du type de sonde spécifique et la positionner dans sa position opérationnelle auprès dudit récipient métallurgique (1).
2. Installation selon la revendication 1, dans laquelle
- chaque sonde (21, 22, 23) d’un au moins un type spécifique s’étend selon un axe longitudinal (L) et comprend deux extrémités (2a, 2b), ladite sonde comprenant un orifice (2c) donnant accès un conduit longitudinal (2d) à l’une de ses extrémités (2a, 2b),
- le robot (4) est configuré pour prendre ce type de sonde spécifique en insérant une lance dans ledit orifice (2c).
BE2018/5853
3. Installation selon l’une des revendications précédentes, dans laquelle les moyens de remplacement (11) sont configurés pour remplacer automatiquement dans la chambre de distribution (51, 52, 53) correspondante l’unité distribuée au robot (4).
4. Installation selon la revendication 3, dans laquelle chaque compartiment (31, 32,
33) comprend
- une première unité (61, 62, 63) d’un type de sonde en position pour être transférée dans la chambre de distribution (51, 52, 53) correspondante,
- une pluralité d’unités empilées l’une sur l’autre au-dessus de la première unité (61, 62, 63) dans un canal de stockage (71, 72, 73), dans laquelle les moyens de remplacement comprennent des moyens de rotation et/ou de translation pour amener la première unité dans la chambre de distribution (51, 52, 53) correspondante.
5. Installation selon la revendication 4, dans laquelle les compartiments (31, 32, 33) comprennent des moyens pour faire varier la largeur du canal de stockage (71, 72, 73).
6. Installation selon l’une quelconque des revendications 2 à 5, dans laquelle la chambre de distribution (51, 52, 53) comprend des moyens de centrage (12) pour aligner automatiquement l’axe longitudinal (L) de la sonde avec un axe X1 de la chambre de distribution (51, 52, 53) s’étendant d’une face avant (81) vers une face arrière (82) de l’unité de stockage (3).
7. Installation selon la revendication 6, dans laquelle la chambre de distribution (51,
52, 53) comprend un piston (13) pour pousser l’extrémité arrière (2b) de la sonde (21, 22, 23) de manière à déplacer l’extrémité avant (2a) jusqu’à une position prédéfinie par rapport à l’axe X1.
8. Installation selon l’une quelconque des revendications 6 et 7, dans laquelle l’unité de stockage (3) comprend des moyens de guidage (14a, 14b) pour guider la lance
BE2018/5853 du robot (4) dans un plan YZ perpendiculaire à l’axe X1 vers l’extrémité (2a) de la lance positionnée dans la chambre de distribution (51, 52, 53).
9. Installation selon la revendication 8 dans laquelle les moyens de guidage comprennent une mâchoire inférieure fixe (14a) et une mâchoire supérieure mobile (14b) actionnable en translation sur une plage de positions par rapport à l’axe Z, la mâchoire inférieure fixe (14a) et la mâchoire supérieure mobile (14b) formant un guide tronconique ayant son axe de symétrie aligné avec l’axe X1.
10. Installation selon la revendication 9, dans laquelle l’unité de stockage (3) et le robot (4) sont configurés pour échanger des informations à l’aides de modules de communication sans fil, le robot (4) étant configuré pour transmettre une requête d’ouverture des mâchoires (14a, 14b) après qu’il ait introduit sa lance dans une unité d’un type de sonde (21, 22, 23) à prélever.
11. Installation selon l’une quelconque des revendications 2 à 10, dans laquelle l’unité de stockage (3) comprend un organe de mesure (15) pour mesurer le taux de déformation de la lance du robot (4).
12. Installation selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle les sondes sont des sondes d’échantillonnage, de mesure de température et/ou de mesures du taux d’hydrogène dans le récipient métallurgique (1).
13. Installation selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le récipient métallurgique (1) est un répartiteur (« tundish »).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20185853A BE1026825B1 (fr) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | Installation métallurgique |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20185853A BE1026825B1 (fr) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | Installation métallurgique |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BE1026825A1 true BE1026825A1 (fr) | 2020-06-26 |
| BE1026825B1 BE1026825B1 (fr) | 2020-07-07 |
Family
ID=64870276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BE20185853A BE1026825B1 (fr) | 2018-12-04 | 2018-12-04 | Installation métallurgique |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| BE (1) | BE1026825B1 (fr) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3044609A1 (de) | 1980-11-27 | 1982-06-24 | Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen | "vorrichtung und verfahren zur handhabung von mess- und probenahmesonden |
| EP0695942A2 (fr) | 1994-08-01 | 1996-02-07 | MANNESMANN Aktiengesellschaft | Magasin à haute capacité avec récipient interchangeable |
| US20130312548A1 (en) | 2011-02-16 | 2013-11-28 | Siemens Vai Metals Technologies Gmbh | Automated insertion of a contact rod into a metallurgical probe |
-
2018
- 2018-12-04 BE BE20185853A patent/BE1026825B1/fr active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3044609A1 (de) | 1980-11-27 | 1982-06-24 | Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen | "vorrichtung und verfahren zur handhabung von mess- und probenahmesonden |
| EP0695942A2 (fr) | 1994-08-01 | 1996-02-07 | MANNESMANN Aktiengesellschaft | Magasin à haute capacité avec récipient interchangeable |
| US20130312548A1 (en) | 2011-02-16 | 2013-11-28 | Siemens Vai Metals Technologies Gmbh | Automated insertion of a contact rod into a metallurgical probe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BE1026825B1 (fr) | 2020-07-07 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Effective date: 20200707 |