BE1025755B1

BE1025755B1 - Verbeterde vinger voor een grijpermechanisme voor een inrichting voor het plukken van fruit

Info

Publication number: BE1025755B1
Application number: BE2017/5889A
Authority: BE
Inventors: Pieter Dondeyne; Dries Gielis; Backer Sebastiaan De; Tom Coen; Jan Anthonis
Original assignee: Octinion Bvba
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2019-07-04
Also published as: BE1025755A1

Abstract

Er wordt een verbeterde vinger (100) voor een grijpermechanisme (10) voor een inrichting voor het plukken van fruit beschreven. De vinger (100) bevat een kern (110) bestaande uit een eerste materiaal (112); en een rondom de kern (110) aangebrachte buitenste schil (120) bestaande uit een tweede gegoten kunststof (122), waarbij de tweede gegoten kunststof (122) een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal (112).

Description

VERBETERDE VINGER VOOR EEN GRIJPERMECHANISME VOOR EEN INRICHTING VOOR HET PLUKKEN VAN FRUIT

DOMEIN VAN DE UITVINDING

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op werktuigen voor gebruik in de landbouw en tuinbouw, meer bepaald op inrichtingen voor het plukken van fruit.

STAND VAN DE TECHNIEK

Een grijpermechanisme voor een inrichting voor het plukken van fruit is bijvoorbeeld gekend uit eerdere aanvragen van de aanvrager, zoals bijvoorbeeld de publicaties BE1023881, BE1023905, en hangende patentaanvragen BE2017/5187 en PCT/EP2017/068187 die hierbij worden geïncorporeerd door middel van referentie.

In deze eerdere patentaanvragen wordt een grijpermechanisme voor het plukken van fruit beschreven met ten minste twee vingers om het te plukken stuk fruit vast te grijpen. Om bij kwetsbare vruchten, zoals bijvoorbeeld aardbeien de druk die op de vrucht wordt uitgeoefend bij het plukken minimaal te houden wordt er voorgesteld om gebruik te maken van een grijpermechanisme met twee of meer vingers die een plukbeweging uitvoeren door middel van een roterende beweging. Er wordt een uitvoeringsvorm beschreven waarbij de ten minste twee vingers aan de naar het te plukken stuk fruit gerichte zijde voorzien van een langwerpig, elastisch vervormbaar oppervlak, welk oppervlak is geconfigureerd om bij contact met het te plukken stuk fruit een concave vorm aan te nemen die ten minste gedeeltelijk de contour van het te plukken stuk fruit volgt. Deze uitvoeringsvorm bevat bij voorkeur langs de buitenkant bij voorkeur een zodanige vorm en soepelheid dat

BE2017/5889 ze andere vruchten zo weinig mogelijk schade toebrengen, want bij vruchten, zoals bijvoorbeeld aardbeien, die in trossen groeien, kan contact met andere vruchten voorkomen worden tijdens het benaderen van de te plukken vrucht en het terug bewegen naar de aflegpositie van de vrucht. Er wordt verder een uitvoeringsvorm beschreven waarbij de elastische vervormingseigenschappen van het oppervlak kunnen op zeer gedetailleerde wijze worden gecontroleerd door het oppervlak te laten steunen op een vakwerk uit kunststof, dat bijvoorbeeld door middel van additieve fabricage, ook wel 3D printing, kan worden geproduceerd.

Verder zijn bijvoorbeeld uit US2016157431 uitvoeringsvormen van vingers gekend die bijvoorbeeld vervaardigd zijn uit silicone rubber met een shore A durometer hardheid van 20 om voldoende elastische vervormingseigenschappen te verwezenlijken.

Tot slot is uit JP2012148380 een uitvoeringsvorm van vingers gekend die gebruik maken van een met vocht of gel gevuld zakje. Bij dergelijke uitvoeringsvormen bestaat, bij sleet, het risico op besmetting van de vrucht met het vocht of de gel uit het zakje.

Het is echter gebleken dat het ontwerp van dergelijke vingers, in het bijzonder wanneer ze voldoende elastische eigenschappen moeten vertonen om voldoende de variatie in grootte van de verschillende te plukken vruchten aan te kunnen een relatief grote dimensionering vereisen. Dit vergroot het risico op contact met nabijgelegen vruchten tijdens het plukken, in het bijzonder bij vruchten die in trossen hangen, zoals bijvoorbeeld aardbeien. Verder is gebleken dat om voldoende elastische eigenschappen te garanderen om de vrucht niet te beschadigen en een voldoende variatie in afmetingen te kunnen tolereren, de stijfheid van de vingers afneemt, wat in het bijzonder bij

BE2017/5889 snel werkende grijpermechanismes, het probleem toeneemt om voldoende weerstand te bieden tegen ontoelaatbare vervorming tijdens het uitvoeren van snelle bewegingen bij het benaderen en plukken van de vrucht. Bijkomend bestaat er vaak ook de nood aan een eenvoudiger vervaardigingsproces voor dergelijke vingers.

Er blijft dus een nood bestaan aan vingers voor een grijpermechanisme die aangepaste elastische eigenschappen vertonen, met kleinere afmetingen in staat zijn om een grotere variatie in de grootte van de te plukken vruchten op te vangen, beter weerstand kunnen bieden aan vervorming tijdens snelle bewegingen van het grijpermechanisme en eenvoudiger te vervaardigen zijn.

SAMENVATTING

Tot dit doel wordt er volgens een eerste aspect van de uitvinding voorzien in een vinger voor een grijpermechanisme voor een inrichting voor het plukken van fruit, bevattende:

- een kern bestaande uit een eerste materiaal; en

- een rondom de kern aangebrachte buitenste schil bestaande uit een tweede gegoten kunststof, waarbij de tweede gegoten kunststof een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal.

Verschillende voordelige uitvoeringsvormen worden vermeld in de afhankelijke conclusies, waarbij onder andere ook uitvoeringsvormen van een set van twee of meer grijpers en een grijpermechanisme bevattende twee of meer grijpers volgens het eerste aspect van de uitvinding worden vermeld.

Volgens een tweede aspect van de uitvinding wordt er voorzien in een methode voor het vervaardigen van een vinger volgens het eerste

BE2017/5889 aspect van de uitvinding, waarbij:

- de kern minstens gedeeltelijk wordt ingebracht in een gietvorm voor de buitenste schil, en

- de buitenste schil rondom de kern wordt gegoten uit de tweede kunststof, waarbij de tweede gegoten kunststof een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal.

In deze aanvraag worden de termen fruit of vrucht als synoniemen worden beschouwd en worden ze in de ruimste betekenis gebruikt, zonder beperkt te zijn tot de strikt botanische betekenis van deze begrippen. Onder fruit of vrucht worden in het bijzonder ook schijnvruchten begrepen zoals aardbeien, vijgen, rozenbottels en dergelijke. Onder fruit of vrucht worden bovendien ook vruchten in de botanische zin van het woord bedoeld, die in het courante taalgebruik als groenten worden gekwalificeerd, zoals tomaten, komkommers en paprika's.

BESCHRIJVING

Enkele uitvoeringsvormen zullen nu bij wijze van voorbeeld beschreven worden aan de hand van de figuren waarbij:

- Figuur 1 een uitvoeringsvorm van een grijpermechanisme met twee vingers vertoont;

- Figuur 2 een doorsnede van de uitvoeringsvorm in Figuur 1 toont; en

- Figuur 3 verdere details van de uitvoeringsvorm van Figuur 1 toont.

Figuur 1 tot 3 tonen een uitvoeringsvorm van een grijpermechanisme 10 met twee vingers 100 voor een inrichting voor het plukken van fruit. Iedere vinger 100 bevat een kern 110 bestaande uit een eerste gegoten kunststof 112. Verder bevat iedere vinger 100 een rondom de kern 110 aangebrachte buitenste schil 120 bestaande uit een tweede

BE2017/5889 gegoten kunststof 122. De tweede gegoten kunststof 122 bevat een hardheid die lager is dan de hardheid van de eerste gegoten kunststof 112. Volgens de weergegeven uitvoeringsvorm omgeeft de buitenste schil 120 de kern 110 volledig. Dit wil zeggen de zijde 102 van de vinger 100 die naar de vrucht is gericht tijdens het grijpen van de vrucht, alsook de zijden 104, 106, 108 die weg van de vrucht gericht zijn tijdens het grijpen van de vrucht. Het is daarbij verder ook duidelijk dat vingers 100 zich uitstrekken van een naar het grijpermechanisme 10 gerichte einde 130 naar een van het grijpermechanisme 10 weg gerichte einde 140. Het is daarbij voordelig om, zoals weergegeven, in het bijzonder het van het grijpermechanisme 10 weggerichte einde 140 van de vingers te omgeven met de tweede gegoten kunststof 122, aangezien tijdens het grijpen, deze zijde het meest kans maakt om in contact te komen met andere vruchten.

Het is duidelijk dat daarbij de vorm van de vingers 100 zoals weergegeven, aan de naar de vrucht gerichte zijde 102 een geschikte concave vorm bevat die aangepast is aan de vorm van de te plukken vrucht. Hoewel alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn voor andere vruchten, zoals bijvoorbeeld hierboven vermeld, zijn de weergegeven vingers bijzonder geschikt voor het plukken van aardbeien.

De uitvoeringsvorm van de vingers 100 kan op eenvoudige wijze worden vervaardigd. Volgens een uitvoeringsvorm kan bijvoorbeed de kern 110 minstens gedeeltelijk wordt ingebracht in een gietvorm voor de buitenste schil 120. Deze gietvorm kan op eender welke geschikte manier vervaardigd worden, bijvoorbeeld door middel van 3D printing, etc. De buitenste schil 120 kan dan rondom de kern 110 worden gegoten uit de tweede kunststof 122, waarbij de tweede gegoten kunststof 122 een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van de

BE2017/5889 eerste gegoten kunststof 112. Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm bevat de tweede gegoten kunststof 122 een shore durometer hardheid type OO heeft van 35 of minder, bijvoorbeeld 30 of minder. Dit kan bijvoorbeeld bereikt worden door midden van een tweede gegoten kunststof 122 die bestaat uit een geschikt rubber, zoals bijvoorbeeld een twee componenten gegoten siliconen rubber, bijvoorbeeld een silicone rubber met platinum catalisatoren, etc. Een dergelijk materiaal bevat ook een geschikte wrijvingsweerstand die voordelig is om de vrucht goed vast te houden tijdens het uitvoeren van een snelle plukbeweging. Een dergelijk materiaal is ook geschikt om in aanraking te komen met te plukken vruchten zonder risico voor de voedselveiligheid.

Het is duidelijk dat alternatieve uitvoeringsvormen mogelijk zijn zoals bijvoorbeeld door middel van bij voorbeeld multi-materiaal spuitgieten, ook wel multi-material injection moulding of MMM. Daarbij wordt de kern 110 gegoten uit de eerste kunststof 112, en de buitenste schil 120 rondom de kern 110 wordt gegoten uit de tweede kunststof 122. De tweede gegoten kunststof 122 kan dan bijvoorbeeld een geschikte thermoharder zijn met een shore durometer hardheid type A heeft van 15 of minder, bijvoorbeeld 10 of minder.

Het is duidelijk dat variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn, zo kan bijvoorbeeld de kern 110 uit een eerste materiaal 112 vervaardigd worden dat anders is dan een gegoten kunststof, zoals bijvoorbeeld een kern 110 vervaardigd uit een geschikt kunststof, metaal, etc. op eender welke geschikte wijze, bijvoorbeeld door middel van lasersnijden, etc. , zolang in het algemeen de tweede gegoten kunststof 122 een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal 112.

BE2017/5889

Het is duidelijk dat verdere combinaties en variante uitvoeringsvormen mogelijk zijn zonder af te wijken van de beschermingsomvang zoals gedefinieerd in de conclusies.

Claims

CONCLUSIES

1. Een vinger (100) voor een grijpermechanisme (10) voor een inrichting voor het plukken van fruit, bevattende:

- een kern (110) bestaande uit een eerste materiaal (112); en

- een rondom de kern (110) aangebrachte buitenste schil (120) bestaande uit een tweede gegoten kunststof (122), waarbij de tweede gegoten kunststof (122) een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal (112).
2. Een vinger volgens conclusie 1, waarbij de buitenste schil (120) is aangebracht aan de zijde van de vinger (100) die naar de vrucht is gericht tijdens het grijpen van de vrucht.
3. Een vinger volgens conclusie 1 of 2, waarbij de buitenste schil (120) is aangebracht aan minstens één zijde (104, 106, 108) weg van de vrucht is gericht tijdens het grijpen van de vrucht
4. Een vinger volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de buitenste schil (120) de kern (110) volledig omgeeft.
5. Een vinger volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de kern (110) bestaat uit een eerste gegoten kunststof (112).
6. Een vinger volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de tweede gegoten kunststof (122) een shore durometer hardheid type A heeft van 15 of minder.
7. Een vinger volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de tweede gegoten kunststof (122) een shore durometer

BE2017/5889 hardheid type OO heeft van 35 of minder.
8. Een set van twee of meer vingers (100) volgens één of meer van de voorgaande conclusies voor grijpermechanisme (10).
9. Een grijpermechanisme (10) bevattende twee of meer vingers (100) volgens één of meer van de voorgaande conclusies.
10. Een grijpermechanisme (10) volgens conclusie 9, waarbij de vingers (100) een vorm bevatten die geschikt is om samen te werken bij het grijpen van één of meer van de volgende:

- aardbeien;

- tomaten;

- de soort Capsicum annuum;

- de soort Cucumis sativus;

- het geslacht Rubus;

- het geslacht Vaccinium;

- het geslacht Ribes.
11. Een methode voor het vervaardigen van een vinger volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij:

- de kern (110) minstens gedeeltelijk wordt ingebracht in een gietvorm voor de buitenste schil (120), en

- de buitenste schil (120) rondom de kern (110) wordt gegoten uit de tweede kunststof (122), waarbij de tweede gegoten kunststof (122) een hardheid bevat die lager is dan de hardheid van het eerste materiaal (112).
12. Een methode volgens conclusie 11, waarbij de kern (110) wordt gegoten uit een eerste kunststof (112).

BE2017/5889
13. Een methode volgens conclusie 12, waarbij de vinger wordt vervaardigd door middel van multi-materiaal spuitgieten (multimaterial injection moulding / MMM).