BE1020361A3

BE1020361A3 - PICK-AND-PLACE DEVICE.

Info

Publication number: BE1020361A3
Application number: BE2011/0735A
Authority: BE
Original assignee: Alvey Nv
Priority date: 2011-12-23
Filing date: 2011-12-23
Publication date: 2013-08-06

Description

Pick-en-place inrichtingPick-and-place decor

De uitvinding heeft betrekking op een pick-en-place inrichting die voorzien is om objecten, in het bijzonder dozen, te transporteren tussen een ingang van een magazijn en een vooraf bepaalde plaats in een rek van genoemd magazijn.The invention relates to a pick-and-place device which is provided for transporting objects, in particular boxes, between an entrance of a warehouse and a predetermined location in a rack of said warehouse.

Pick-en-place inrichtingen om objecten mee in een rek te plaatsen zijn bekend. Het doel van een dergelijke pick-en-place inrichting is om mogelijk te maken dat de ruimte die beschikbaar is in een magazijn zo efficiënt mogelijk gebruikt wordt. Een pick-en-place inrichting is daartoe ontworpen met een zo klein mogelijke breedte om het object in het rek te plaatsen, waarbij deze breedte bij voorkeur ongeveer gelijk is aan de lengte van het object. Hierdoor kunnen gangpaden tussen aangrenzende rekken in breedte geminimaliseerd worden, en wordt dus ook de verloren ruimte (waar geen objecten geplaatst kunnen worden) geminimaliseerd.Pick-and-place devices for placing objects in a rack are known. The purpose of such a pick-and-place device is to enable the space available in a warehouse to be used as efficiently as possible. A pick-and-place device is therefore designed with the smallest possible width for placing the object in the rack, this width preferably being approximately equal to the length of the object. As a result, aisles between adjacent racks can be minimized in width, and thus also the lost space (where no objects can be placed) is minimized.

Bekende pick-en-place inrichtingen worden hiertoe ontworpen met een breedte die hoofdzakelijk gelijk is aan de lengte van de objecten die in het rek geplaatst dienen te worden. Deze pick-en-place inrichtingen bevatten dan mechanismen om deze objecten van een hefplatform naar het rek te verplaatsen.Known pick-and-place devices are designed for this purpose with a width that is substantially equal to the length of the objects to be placed in the rack. These pick-and-place devices then contain mechanisms for moving these objects from a lifting platform to the rack.

Het is een doel van de uitvinding een mechanisme te voorzien, wat eenvoudig realiseerbaar is en een flexibele plaatsing van objecten in het rek toelaat.It is an object of the invention to provide a mechanism which is easy to realize and allows flexible placement of objects in the rack.

Hiertoe bevat de pick-en-place inrichting volgens de uitvinding een hoofdzakelijk horizontaal hefplatform voorzien om één of meerdere objecten op te plaatsen, welk hefplatform aan twee tegenoverliggende zijden begrensd is door een opstaande wand die elk een vaststaand wanddeel en, aan een binnenzijde van het hefplatform, een beweegbaar wanddeel bevatten, waarbij genoemd beweegbaar wanddeel zodanig gemonteerd is aan genoemd vaststaand wanddeel dat het horizontaal en evenwijdig aan genoemd vaststaand wanddeel beweegbaar is, waarbij ten minste drie vingers op elk beweegbaar wanddeel geplaatst zijn, een eerste vinger nabij een eerste uiteinde van genoemd wanddeel, een tweede vinger nabij een tweede uiteinde van genoemd wanddeel en een derde vinger in een middenzone van genoemd wanddeel waarbij elke vinger beweegbaar is tussen een ingetrokken positie, waarin de vinger niet noemenswaardig richting de tegenoverliggende zijde uitsteekt, en een uitgestoken positie, waarin de vinger zich uitstrekt richting de tegenoverliggende zijde, waarbij genoemde inrichting verder ten minste drie onafhankelijke stuurmiddelen bevat die elk gekoppeld zijn met een respectievelijke vinger van het wanddeel om zo verschillende vingers op een beweegbaar wanddeel onafhankelijk van elkaar te kunnen aansturen.To this end, the pick-and-place device according to the invention comprises a substantially horizontal lifting platform provided for placing one or more objects, which lifting platform is delimited on two opposite sides by an upright wall each having a fixed wall part and, on an inner side of the comprising a movable wall part, said movable wall part being mounted on said fixed wall part such that it is movable horizontally and parallel to said fixed wall part, wherein at least three fingers are placed on each movable wall part, a first finger near a first end of said wall part, a second finger near a second end of said wall part and a third finger in a central zone of said wall part wherein each finger is movable between a retracted position, in which the finger does not protrude appreciably towards the opposite side, and an extended position, in which finger out extends towards the opposite side, said device further comprising at least three independent control means, each of which is coupled to a respective finger of the wall part so as to be able to control different fingers on a movable wall part independently of each other.

De specifieke opbouw van een pick-en-place inrichting zoals hierboven beschreven, heeft voordelen wanneer de pick-en-place inrichting in werking is. Een eerste voordeel is dat de ruimte die beschikbaar moet zijn tussen aangrenzende rekken, om een object in het rek te kunnen plaatsen, minimaal is. Dit voordeel komt voort uit de manier waarmee objecten kunnen in het rek geplaatst worden. Om een object te bewegen van het hefplatform naar het rek, zullen corresponderende vingers op de tegenover elkaar liggende wanddelen zich uitstrekken zodat deze vingers achter het object haken wanneer de beweegbare wanddelen bewogen worden. Door de wanddelen te bewegen, de vingers achter het object hakende, kan het object worden verschoven van het hefplatform naar het rek. Doordat de wanddelen vingers hebben ter plaatse van hun twee einden, kunnen objecten die een lengte hebben hoofdzakelijk gelijk aan het hefplatform, in het rek geplaatst worden. De beschikbare ruimte tussen aangrenzende rekken moet daarom niet groter zijn dan de lengte van het object (wanneer het object ongeveer even lang is als het hefplatform breed is). Dit laat toe de ruimte in een magazijn optimaal te vullen met rekken door de tussenruimte tussen aangrenzende rekken te minimaliseren.The specific construction of a pick-and-place device as described above has advantages when the pick-and-place device is in operation. A first advantage is that the space that must be available between adjacent racks in order to place an object in the rack is minimal. This advantage comes from the way objects can be placed in the rack. To move an object from the lifting platform to the rack, corresponding fingers on the opposite wall parts will extend so that these fingers hook behind the object when the movable wall parts are moved. By moving the wall parts, hooking the fingers behind the object, the object can be shifted from the lifting platform to the rack. Because the wall parts have fingers at the location of their two ends, objects that have a length substantially equal to the lifting platform can be placed in the rack. The available space between adjacent racks should therefore not exceed the length of the object (when the object is about the same length as the lifting platform is wide). This allows the space in a warehouse to be optimally filled with racks by minimizing the spacing between adjacent racks.

Een verder voordeel komt voort uit het aantal vingers en de onafhankelijke aanstuurbaarheid daarvan. Wanneer een object met een lengte die hoofdzakelijk gelijk is aan de breedte van het hefplatform (hierna groot object) in of uit het rek gehaald wordt, zullen de vingers aan de einden van de wanddelen gebruikt worden om achter het object te grijpen. Echter bijvoorbeeld wanneer twee objecten met die maar half zo lang zijn als een groot object (hierna klein object) op het hefplatform staan, en deze kleine objecten moeten op verschillende plaatsen in het rek geplaatst worden, maken de vingers in het middendeel van het de bewegende wanddelen het mogelijk om achter slechts één van de twee kleine objecten te haken teneinde dit ene object te verplaatsen terwijl het andere object op het hefplatform blijft staan. Dit laat een flexibele plaatsing van objecten in het rek toe.A further advantage arises from the number of fingers and their independent controllability. When an object with a length that is substantially equal to the width of the lifting platform (hereafter large object) is taken in or out of the rack, the fingers at the ends of the wall parts will be used to grip behind the object. However, for example, when two objects with only half the length of a large object (hereafter small object) are on the lifting platform, and these small objects must be placed in different places in the rack, the fingers in the middle part of the moving wall parts it is possible to hook behind only one of the two small objects in order to move this one object while the other object remains on the lifting platform. This allows flexible placement of objects in the rack.

Bij voorkeur is genoemd hefplatform op een hefarm bevestigd, welke hefarm op een verrijdbare basis gemonteerd is. Dit laat toe het hefplatform zowel in hoogte, via de hefarm, als in positie, via de verrijdbare basis, te bewegen naar een vooraf bepaalde plaats in het rek.Preferably, said lifting platform is mounted on a lifting arm, which lifting arm is mounted on a mobile base. This allows the lifting platform to be moved both in height, via the lifting arm and in position, via the mobile base, to a predetermined location in the rack.

Bij voorkeur heeft elke vinger een lengte die kleiner is dan 200 mm, bij voorkeur kleiner dan 100 mm, meer bij voorkeur kleiner dan 70 mm, meest bij voorkeur een lengte heeft van ongeveer 50 mm. Door de vingers kleiner te maken, zal het eenvoudiger zijn de vingers te bewegen. Hierdoor zullen de vingers hoofdzakelijk als aanslag kunnen functioneren, en zullen de vingers dus minder geschikt zijn om als grijp-of klemmiddel te dienen.Preferably, each finger has a length that is less than 200 mm, preferably less than 100 mm, more preferably less than 70 mm, most preferably a length of about 50 mm. By making the fingers smaller, it will be easier to move the fingers. As a result, the fingers will mainly be able to function as a stop, and the fingers will therefore be less suitable to serve as gripping or clamping means.

Bij voorkeur bevat elk van de wanddelen verder een intermediair wanddeel dat tussen het vaste wanddeel en het beweegbare wanddeel gemonteerd is teneinde de beweging tussen het vaste wanddeel en het beweegbare wanddeel te geleiden. Het voordeel van een intermediair wanddeel is dat de beweging van het beweegbaar wanddeel ten opzichte van het vaste wanddeel groter kan zijn. Wanneer namelijk het beweegbaar wanddeel rechtstreeks verbonden zou zijn met het vaste wanddeel, zou er steeds een overlappend gedeelte tussen deze twee delen moeten zijn, anders kunnen ze niet verbonden zijn. Via een intermediair wanddeel kunnen het vaste wanddeel en het beweegbare wanddeel zodanig bewegen ten opzichte van elkaar zodat in een verste positie er geen overlapping meer is. Dit heeft tot gevolg dat het beweegbaar wanddeel zich verder kan uitstrekken.Preferably, each of the wall parts further comprises an intermediate wall part mounted between the fixed wall part and the movable wall part in order to guide the movement between the fixed wall part and the movable wall part. The advantage of an intermediate wall part is that the movement of the movable wall part relative to the fixed wall part can be greater. Namely, if the movable wall part were directly connected to the fixed wall part, there should always be an overlapping part between these two parts, otherwise they cannot be connected. The fixed wall part and the movable wall part can move relative to each other via an intermediate wall part such that in a furthest position there is no longer any overlap. This has the consequence that the movable wall part can extend further.

Bij voorkeur is de pick-en-place inrichting geoptimaliseerd voor het transporteren van objecten met een vooraf bepaalde breedte, door de beweegbare wanddelen op een onderlinge afstand te plaatsen die ongeveer 30 mm breder is dan genoemde vooraf bepaalde breedte. Hiermee wordt de pick-en-place inrichting moeilijker algemeen inzetbaar, echter voor het plaatsen in het rek van objecten met deze vooraf bepaalde breedte treden voordelen op. Zo zal in het rek een plaats met een breedte die slechts weinig breder is dan het object, voldoende zijn om het object in te plaatsen. Namelijk de wanddelen, die het object in of uit de plaats in het rek bewegen, zullen mee met het object in het rek bewegen tot het object op zijn plaats staat. Daarna zullen de wanddelen teruggetrokken worden. Dit wilt zeggen dat in de plaats in het rek wel voldoende ruimte moet zijn zodat de wanddelen daarin kunnen bewegen. Wanneer de wanddelen ongeveer even breed uit elkaar staan dan het object breed is, zal de extra plaats die voor het bewegen van de wanddelen nodig is, hetgeen vanuit het oogpunt van opslag van objecten verloren ruimte is, minimaal zijn.The pick-and-place device is preferably optimized for transporting objects with a predetermined width, by placing the movable wall parts at a mutual distance which is approximately 30 mm wider than said predetermined width. This makes it more difficult for the pick-and-place device to be generally usable, but there are advantages in placing objects in the rack with this predetermined width. Thus, in the rack, a location with a width that is only slightly wider than the object will be sufficient to place the object. Namely, the wall parts that move the object in or out of the place in the rack will move along with the object in the rack until the object is in place. The wall parts will then be retracted. This means that there must be sufficient space in the place in the rack so that the wall parts can move therein. When the wall parts are approximately the same width apart than the object is wide, the additional space required for moving the wall parts, which is space lost from the viewpoint of storing objects, is minimal.

Bij voorkeur is elke vinger ter plaatse van één eind van de vinger scharnierbaar bevestigd aan genoemd wanddeel om te roteren tussen genoemde ingeklapte positie, waarbij genoemde vinger hoofdzakelijk evenwijdig aan genoemd beweegbaar wanddeel ligt, en genoemde uitgestrekte positie, waarbij genoemde vinger een hoek vormt met genoemd beweegbaar wanddeel. Het uitstrekken van een vinger door middel van scharnieren is technisch eenvoudig te realiseren. Een verder voordeel is dat in ingeklapte positie, de vinger zich uitstrekt in het vlak van het beweegbaar wanddeel, waardoor de dikte van dit wanddeel geminimaliseerd kan worden. Aangezien dit wanddeel bij het plaatsen van een object in het rek mede in het rek bewogen wordt, zal het duidelijk zijn dat een geringe dikte van dit wanddeel een voordeel is.Preferably, each finger is pivotally attached to said wall portion at one end of the finger to rotate between said collapsed position, said finger substantially parallel to said movable wall portion, and said extended position, said finger forming an angle with said movable wall part. The extension of a finger by means of hinges is technically easy to achieve. A further advantage is that in the collapsed position, the finger extends in the plane of the movable wall part, whereby the thickness of this wall part can be minimized. Since this wall part is also moved in the rack when placing an object in the rack, it will be clear that a small thickness of this wall part is an advantage.

Bij voorkeur is genoemde hoek groter dan 15°, bij voorkeur groter dan 25°, meer bij voorkeur groter dan 30°, en bij voorkeur is genoemde hoek kleiner dan 90°, bij voorkeur kleiner dan 70°, meer bij voorkeur kleiner dan 50°. Het bewegen van een vinger over een hoek ergens tussen de 30° en de 50° is technisch eenvoudig te realiseren, bijvoorbeeld door de vinger L-vormig te maken, waarbij het scharnierpunt zich op de hoek bevindt en het korte been van de L-vorm aangedreven wordt door een elektrisch of pneumatisch aangedreven zuiger. Daarbij vormt het lange been van de L-vorm de vinger.Preferably said angle is greater than 15 °, preferably greater than 25 °, more preferably greater than 30 °, and preferably said angle is less than 90 °, preferably less than 70 °, more preferably less than 50 ° . Moving a finger through an angle somewhere between 30 ° and 50 ° is technically easy to achieve, for example by making the finger L-shaped, with the pivot point at the corner and the short leg of the L-shape is driven by an electrically or pneumatically driven piston. The long leg of the L-shape forms the finger.

Bij voorkeur bevat de inrichting verder detectiemechanismen voor het detecteren van omgevingsfactoren die een veilige en correcte werking van de inrichting kunnen beïnvloeden. Hierdoor is het mogelijk de inrichting autonoom of semi-autonoom te laten werken.The device preferably further comprises detection mechanisms for detecting environmental factors that can influence a safe and correct operation of the device. This makes it possible for the device to operate autonomously or semi-autonomously.

De uitvinding zal nu nader worden beschreven aan de hand van een in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.The invention will now be described in more detail with reference to an exemplary embodiment shown in the drawing.

In de tekening laat: figuur 1 een principetekening zien van stackerkraan, die als een pick-en-place inrichting volgens de uitvinding kan gevormd zijn; figuur 2 een perspectiefzicht zien van het hefplatform met beweegbare zijwanden volgens de uitvinding; figuur 3 een beweegbaar wanddeel zien; figuur 4 een vinger roteerbaar gemonteerd in een beweegbaar wanddeel zien;In the drawing: figure 1 shows a principle drawing of stacker crane, which can be designed as a pick-and-place device according to the invention; figure 2 shows a perspective view of the lifting platform with movable side walls according to the invention; Figure 3 shows a movable wall part; Figure 4 shows a finger rotatably mounted in a movable wall part;

In de tekening is aan eenzelfde of analoog element eenzelfde verwijzingscijfer toegekend.In the drawing, the same reference numeral is assigned to the same or analogous element.

Figuur 1 toont een pick-en-place inrichting. Pick-en-place inrichtingen zijn inrichtingen die voorzien zijn om objecten te verplaatsen, meer bepaald op te nemen (piek) en ergens te plaatsen (place). Pick-en-place inrichtingen volgens de uitvinding worden typisch gebruikt in magazijnen waar objecten in een rek geplaatst, of uit een rek gehaald moeten worden. In een magazijn zijn meerdere rekken naast elkaar geplaatst zodat gangen tussen de rekken gevormd worden. In deze gangen kan een pick-en-place inrichting zich verplaatsen. Verder heeft de pick-en-place inrichting een hefsysteem om een object tot op een hoogte te kunnen brengen en in een rek te plaatsen of uit een rek te halen.Figure 1 shows a pick-and-place device. Pick-and-place devices are devices that are provided to move objects, in particular to record (peak) and to place (place). Pick-and-place devices according to the invention are typically used in warehouses where objects are placed in a rack or have to be removed from a rack. In a warehouse, several racks are placed next to each other so that corridors are formed between the racks. A pick-and-place device can move in these corridors. Furthermore, the pick-and-place device has a lifting system for raising an object to a height and placing it in a rack or removing it from a rack.

De pick-en-place inrichting uit figuur 1 heeft een chassis 1 en een stel wielen 2 die samen een verrijdbare basis 3 van de pick-en-place inrichting vormen. Op deze verrijdbare basis 3 is een hefarm 4 bevestigd die voorzien is om een hefplatform 5 omhoog en omlaag te bewegen. Via de verrijdbare basis 3 die voorzien is om in de gangen te bewegen, en de hefarm 4 die het hefplatform 5 omhoog en omlaag kan bewegen, kan het hefplatform 5 gepositioneerd worden voor vooraf, bepaalde plaatsen in het rek zodat uit deze plaatsen objecten gehaald of in deze plaatsen objecten geplaatst kunnen worden.The pick-and-place device from figure 1 has a chassis 1 and a set of wheels 2 which together form a mobile base 3 of the pick-and-place device. Mounted on this mobile base 3 is a lifting arm 4 which is provided for moving a lifting platform 5 up and down. Via the mobile base 3 which is provided for moving in the aisles, and the lifting arm 4 which can raise and lower the lifting platform 5, the lifting platform 5 can be positioned for predetermined places in the rack so that objects are taken from these places or objects can be placed in these places.

Figuur 2 toont het hefplatform meer gedetailleerd, en toont hoe een horizontaal hefplatform 5 aan twee tegenoverliggende zijden door een wand 6 begrensd wordt. Elke wand heeft ten minste twee, bij voorkeur drie delen. Een vast wanddeel 7 vormt het buitenste gedeelte van de wand 6, en is vast verbonden met het hefplatform 5. In de context van de wanddelen, wordt binnen beschouwd als ter zijde van het hefplatform 5 en buiten beschouwd als aan de zijde weg van het hefplatform 5. Aan het vaste wanddeel 7 is aan de binnenzijde een beweegbaar wanddeel 8 bevestigd. Het beweegbaar wanddeel 8 is voorzien om te bewegen volgens de richting van de pijl 18, zijnde horizontaal en evenwijdig aan het vaste wanddeel 7. Bij voorkeur is er een intermediair wanddeel 9 voorzien tussen het vaste wanddeel 7 en het beweegbare wanddeel 8 die de beweging van het beweegbare wanddeel 8 ten opzichte van het vaste wanddeel 7 geleidt. Het intermediair wanddeel 9 kan zo verbonden zijn met het vast en het beweegbaar wanddeel dat het beweegbaar wanddeel zich verder kan uitstrekken dan de lengte van het vast wanddeel zodat de vlakken van het vast en het beweegbaar wanddeel niet meer overlappen. Hiertoe is het vast wanddeel verbonden met het intermediair wanddeel, en niet rechtstreeks met het beweegbaar wanddeel. Het intermediair wanddeel is verbonden met het beweegbaar wanddeel, zodat laatstgenoemde via het intermediair wanddeel onrechtstreeks met het vast wanddeel verbonden is.Figure 2 shows the lifting platform in more detail, and shows how a horizontal lifting platform 5 is bounded on two opposite sides by a wall 6. Each wall has at least two, preferably three parts. A fixed wall part 7 forms the outer part of the wall 6, and is fixedly connected to the lifting platform 5. In the context of the wall parts, inside is considered to be on the side of the lifting platform 5 and outside is considered on the side away from the lifting platform 5. A movable wall part 8 is attached to the fixed wall part 7 on the inside. The movable wall part 8 is provided to move in the direction of the arrow 18, being horizontal and parallel to the fixed wall part 7. Preferably, an intermediate wall part 9 is provided between the fixed wall part 7 and the movable wall part 8 which controls the movement of guides the movable wall part 8 relative to the fixed wall part 7. The intermediate wall part 9 can be connected to the fixed and the movable wall part such that the movable wall part can extend beyond the length of the fixed wall part so that the surfaces of the fixed and the movable wall part no longer overlap. For this purpose, the fixed wall part is connected to the intermediate wall part, and not directly to the movable wall part. The intermediate wall part is connected to the movable wall part, so that the latter is indirectly connected to the fixed wall part via the intermediate wall part.

Elk beweegbaar wanddeel bevat aan de binnenzijde ten minste drie vingers 10, 11 en 12 die kunnen bewegen tussen een ingetrokken positie en een uitgestrekte positie. De vingers 10, 11 en 12 zijn verspreid geplaatst op het wanddeel 8. Een eerste vinger 10 is geplaatst ter plaatse van één horizontaal eind van het wanddeel 8, een tweede vinger 11 ter plaatse van een tweede horizontaal eind van het wanddeel 8 en een derde vinger 12 in een centrale zone van het wanddeel 8. Door deze specifieke plaatsing wordt een flexibele werking van de pick-en-place inrichting bekomen. Verder wordt elke vinger van een wanddeel door een aparte stuureenheid aangestuurd zodat de vingers los van elkaar bedienbaar zijn. Daarbij kunnen tegenover elkaar liggende vingers (geplaatst op verschillende wanddelen) door eenzelfde stuureenheid aangestuurd worden aangezien zulk een onafhankelijkheid weinig meerwaarde biedt.Each movable wall part comprises on the inside at least three fingers 10, 11 and 12 which can move between a retracted position and an extended position. The fingers 10, 11 and 12 are scattered on the wall part 8. A first finger 10 is placed at the location of one horizontal end of the wall part 8, a second finger 11 at the location of a second horizontal end of the wall part 8 and a third finger 12 in a central zone of the wall part 8. Due to this specific placement, a flexible operation of the pick-and-place device is obtained. Furthermore, each finger of a wall part is controlled by a separate control unit so that the fingers can be operated independently of each other. In this case, fingers opposite to each other (placed on different wall parts) can be controlled by the same control unit, since such independence offers little added value.

Volgens de uitvinding wordt een vinger beschouwd als elk element dat de mogelijkheid heeft om zich ten minste in een richting loodrecht op het vlak van het beweegbaar wanddeel uit te strekken. Dit kan doordat de vinger uitzet, verschuift of roteert. Bij voorkeur is de vinger langwerpig.According to the invention, a finger is considered to be any element that has the ability to extend at least in a direction perpendicular to the plane of the movable wall part. This is possible because the finger expands, shifts or rotates. The finger is preferably elongated.

Figuur 4a en 4b tonen een principetekening van een vinger volgens de uitvinding. Deze vinger is als L-vormig element 13 gevormd waarbij het lange been 14 van de L-vorm zich in ingeklapte positie uitstrekt in het vlak van het wanddeel 8, en waarbij de hoek 15 van de L-vorm scharnierend bevestigd is met het wanddeel 8. Het korte been 16 van de L-vorm strekt zich uit naar buiten het wanddeel 8. Een zuiger 17 is voorzien om het korte been 16 van de L-vorm te bewegen, waardoor het lange been 14 van de L-vorm uit het vlak van het wanddeel 8 bewogen wordt naar binnen toe, zoals weergegeven in figuur 4b. Hierdoor strekt het lange been 14 van de L-vorm zich uit vanaf het wanddeel 8 naar binnen toe, dit wil zeggen richting het tegenover liggende wanddeel. Het zal duidelijk zijn dat andere uitvoeringsvormen van een vinger eveneens toegepast kunnen worden in de pick-en-place inrichting volgens de uitvinding. Ook kunnen andere aandrijfmechanismen gebruikt worden om de vingers te bedienen, waaronder elektrische, pneumatische of hydraulische mechanismen.Figures 4a and 4b show a principle drawing of a finger according to the invention. This finger is formed as an L-shaped element 13, wherein the long leg 14 of the L-shape extends in folded position in the plane of the wall part 8, and wherein the corner 15 of the L-shape is hinged to the wall part 8. The short leg 16 of the L-shape extends outwardly of the wall portion 8. A piston 17 is provided to move the short leg 16 of the L-shape, whereby the long leg 14 of the L-shape extends out of the plane. of the wall part 8 is moved inwards, as shown in figure 4b. As a result, the long leg 14 of the L-shape extends inwards from the wall part 8, i.e. towards the opposite wall part. It will be clear that other embodiments of a finger can also be used in the pick-and-place device according to the invention. Other drive mechanisms can also be used to operate the fingers, including electrical, pneumatic or hydraulic mechanisms.

In een voorkeursuitvoeringsvorm worden de zuigers 17 boven op het wanddeel 8 geplaatst. Hierdoor hinderen de zuigers 17 de geleiding ten opzichte van het intermediaire wanddeel 9 niet, en geven de zuigers 17 de wand ook geen extra dikte. Voornamelijk de extra dikte zou, bij gebruik van de pick-en-place inrichting, dwingen om de objecten verder uit elkaar te plaatsen, namelijk de wanddelen moeten tussen aangrenzende objecten geschoven kunnen worden om achter een object te kunnen haken bij het uit het rek halen van het object.In a preferred embodiment, the pistons 17 are placed on top of the wall part 8. As a result, the pistons 17 do not interfere with the guidance with respect to the intermediate wall part 9, and the pistons 17 also do not give the wall an additional thickness. In particular, the extra thickness would, when using the pick-and-place device, force the objects further apart, namely that the wall parts should be able to slide between adjacent objects in order to be able to hook behind an object when removing it from the rack of the object.

De beschreven pick-en-place inrichting werkt zoals hieronder uitgelegd. Om een object uit een vooraf bepaalde plaats in het rek te halen, of om een object in een vooraf bepaalde plaats in het rek te plaatsen, wordt het horizontale hefplatform gepositioneerd ter hoogte van en aangrenzend aan de vooraf bepaalde plaats door de verrijdbare basis en de hefarm te bedienen. De beweegbare wanddelen staan bij gebruik dwars op de gangrichting, en loodrecht op de zijwand van het rek. Door de beweegbare wanddelen te bewegen richting het rek, kunnen ze in het rek (tussen aangrenzende objecten) geschoven worden om een object in het rek in te sluiten. Door het bewegen van de vingers kan een object geklemd worden en mee bewogen worden met de beweegbare wanddelen.The described pick-and-place device works as explained below. To retrieve an object from a predetermined location in the rack, or to place an object in a predetermined location in the rack, the horizontal lifting platform is positioned at and adjacent to the predetermined location by the mobile base and the to operate the lifting arm. The movable wall parts, when used, are perpendicular to the walk direction and perpendicular to the side wall of the rack. By moving the movable wall parts toward the rack, they can be slid into the rack (between adjacent objects) to enclose an object in the rack. By moving the fingers an object can be clamped and moved along with the movable wall parts.

De objecten die het meeste geschikt zijn om verplaatst te worden door de pick-en-place inrichting volgens de uitvinding zijn rechthoekige objecten met een breedte die een beetje kleiner is dan de afstand tussen de beweegbare wanddelen. Bij voorkeur zijn de objecten dozen met een breedte ongeveer 30 mm kleiner dan de afstand tussen de beweegbare wanddelen.The objects that are most suitable for being moved by the pick-and-place device according to the invention are rectangular objects with a width that is slightly smaller than the distance between the movable wall parts. The objects are preferably boxes with a width of approximately 30 mm smaller than the distance between the movable wall parts.

Met een pick-en-place inrichting volgens de uitvinding kunnen meerdere dozen flexibel op en van het hefplatform geladen worden, zoals hieronder wordt toegelicht. Op het hefplatform kunnen twee dozen geladen worden, elk met een eigen bestemming in het rek. De pick-en-place inrichting plaatst zich ter hoogte van en aangrenzend aan de plaats in het rek waar de eerste doos geplaatst dient te worden. De vingers in de centrale zone van het wanddeel worden uitgestrekt tussen de twee dozen die zich op het hefplatform bevinden. De uiterste vingers blijven ingeklapt. Wanneer de beweegbare wanddelen zich richting het rek bewegen, zullen de uitgestrekte vingers tegen de eerste doos duwen, en deze eerste doos mee met de beweging van het wanddeel in het rek schuiven. De tweede doos blijft tijdens de beweging van het wanddeel op het hefplatform staan. Deze functionaliteit komt voort uit het onafhankelijk kunnen aansturen van de vingers op een wanddeel. Wanneer de eerste doos in het rek staat, klappen de vingers terug in en worden de beweegbare wanddelen teruggetrokken. De pick-en-place inrichting kan dan naar de volgende plaats in het rek bewegen waar de tweede doos geplaatst moet worden.With a pick-and-place device according to the invention, several boxes can be flexibly loaded on and off the lifting platform, as explained below. Two boxes can be loaded on the lifting platform, each with its own destination in the rack. The pick-and-place device is positioned at and adjacent to the location in the rack where the first box is to be placed. The fingers in the central zone of the wall part are extended between the two boxes that are located on the lifting platform. The extreme fingers remain folded. When the movable wall parts move toward the rack, the extended fingers will push against the first box and slide this first box along with the movement of the wall part into the rack. The second box remains on the lifting platform during the movement of the wall part. This functionality is the result of being able to independently control the fingers on a wall section. When the first box is in the rack, the fingers fold back and the movable wall parts are retracted. The pick and place device can then move to the next location in the rack where the second box is to be placed.

Claims

A pick-and-place device comprising a substantially horizontal lifting platform provided for placing one or more objects, which lifting platform is delimited on two opposite sides by an upright wall each having a fixed wall part and, on an inner side of the lifting platform, a contain movable wall part, said movable wall part being mounted on said fixed wall part such that it is movable horizontally and parallel to the fixed wall part, wherein at least three fingers are placed on each movable wall part, a first finger near a first end of said wall part, a second finger near a second end of said wall part and a third finger in a central zone of said wall part wherein each finger is movable between a retracted position, in which the finger extends substantially in the plane of the wall part, and an extended position, in which the finger extends toward the opposite side jde, wherein said device further comprises at least three independent control means which are each coupled to a respective finger of the wall part so as to be able to control different fingers on a movable wall part independently of each other.

Pick-and-place device according to claim 1, wherein said lifting platform is mounted on a lifting arm, which lifting arm is mounted on a mobile base.

3. Pick-and-place device as claimed in any of the foregoing claims, wherein each finger has a length that is smaller than 200 mm, preferably smaller than 100 mm, more preferably smaller than 70 mm, most preferably a length of about 50 mm.

A pick-and-place device according to any one of the preceding claims, wherein each of the wall parts further comprises an intermediate wall part mounted between the fixed wall part and the movable wall part in order to guide the movement between the fixed wall part and the movable wall part.

Pick-and-place device according to one of the preceding claims, wherein the pick-and-place device is optimized for transporting objects with a predetermined width by placing the movable wall parts at a mutual distance that is approximately 30 mm is wider than said predetermined width.

The pick-and-place device as claimed in claim 1 or 2, wherein each finger is hinged to said wall part around a hinge point that is located at the location of one end of the finger.

A pick-and-place device as claimed in any one of the preceding claims, wherein each finger is pivotally attached to said wall part at the location of one end of the finger to rotate between said collapsed position, said finger lying substantially parallel to said movable wall part and said extended position, wherein said finger forms an angle with said movable wall part.

A pick and place device according to claim 7, wherein said angle is greater than 15 °, preferably greater than 25 °, more preferably greater than 30 °, and wherein said angle is less than 90 °, preferably is less than 70 °, more preferably less than 50 °.

The pick-and-place device according to any one of the preceding claims, wherein the device further comprises detection mechanisms for detecting environmental factors that can influence a safe and correct operation of the device.

Pick-and-place device according to one of the preceding claims, wherein the movable wall part has a thickness that is smaller than 50 mm, preferably smaller than 30 mm.

A method for transporting objects to and from a specific location in a rack in a warehouse using the pick-and-place device according to any of claims 1 to 10.