ATE520502T1 - Verfahren zur annahme des angriffspunkts der fussbodenreaktionskraft auf einen zweifüssigen, gehenden, beweglichen körper und verfahren zur annahme des gelenkmoments des zweifüssigen, gehenden, beweglichen körpers - Google Patents

Verfahren zur annahme des angriffspunkts der fussbodenreaktionskraft auf einen zweifüssigen, gehenden, beweglichen körper und verfahren zur annahme des gelenkmoments des zweifüssigen, gehenden, beweglichen körpers

Info

Publication number
ATE520502T1
ATE520502T1 AT04724186T AT04724186T ATE520502T1 AT E520502 T1 ATE520502 T1 AT E520502T1 AT 04724186 T AT04724186 T AT 04724186T AT 04724186 T AT04724186 T AT 04724186T AT E520502 T1 ATE520502 T1 AT E520502T1
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
mobile body
accepting
walking mobile
foot walking
reaction force
Prior art date
Application number
AT04724186T
Other languages
English (en)
Inventor
Masakazu Kawai
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ATE520502T1 publication Critical patent/ATE520502T1/de

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
AT04724186T 2003-04-17 2004-03-29 Verfahren zur annahme des angriffspunkts der fussbodenreaktionskraft auf einen zweifüssigen, gehenden, beweglichen körper und verfahren zur annahme des gelenkmoments des zweifüssigen, gehenden, beweglichen körpers ATE520502T1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2003113060A JP4246535B2 (ja) 2003-04-17 2003-04-17 二足歩行移動体の床反力作用点推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
PCT/JP2004/004459 WO2004091866A1 (ja) 2003-04-17 2004-03-29 二足歩行移動体の床反力作用点推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ATE520502T1 true ATE520502T1 (de) 2011-09-15

Family

ID=33296077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
AT04724186T ATE520502T1 (de) 2003-04-17 2004-03-29 Verfahren zur annahme des angriffspunkts der fussbodenreaktionskraft auf einen zweifüssigen, gehenden, beweglichen körper und verfahren zur annahme des gelenkmoments des zweifüssigen, gehenden, beweglichen körpers

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7643903B2 (de)
EP (1) EP1627711B1 (de)
JP (1) JP4246535B2 (de)
AT (1) ATE520502T1 (de)
WO (1) WO2004091866A1 (de)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4492322B2 (ja) * 2004-12-02 2010-06-30 トヨタ自動車株式会社 歩行ロボット
CA2710677C (en) * 2007-12-26 2016-10-18 Richard Little Mobility aid
JP5392671B2 (ja) * 2008-12-02 2014-01-22 学校法人早稲田大学 歩行計測装置
CN101492075B (zh) * 2009-03-09 2011-07-13 陈健超 应用重心翻转过程实现四脚迈步行走的方法
KR101687630B1 (ko) * 2010-01-11 2016-12-20 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 균형 제어 방법
KR20110082394A (ko) * 2010-01-11 2011-07-19 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 제어 방법
KR101985790B1 (ko) * 2012-02-21 2019-06-04 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 제어 방법
CN102887188B (zh) * 2012-10-17 2015-06-03 同济大学 基于能量最优的双足被动行走步态控制方法
KR102146363B1 (ko) * 2013-10-31 2020-08-20 삼성전자주식회사 착용형 로봇 및 그 제어 방법
US9499219B1 (en) 2014-08-25 2016-11-22 Google Inc. Touch-down sensing for robotic devices
US10081098B1 (en) 2014-08-25 2018-09-25 Boston Dynamics, Inc. Generalized coordinate surrogates for integrated estimation and control
CN104345735A (zh) * 2014-09-30 2015-02-11 同济大学 一种基于落脚点补偿器的机器人行走控制方法
JP6228097B2 (ja) * 2014-10-06 2017-11-08 本田技研工業株式会社 移動ロボット
JP7069155B2 (ja) * 2017-06-29 2022-05-17 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント ロボットの制御装置、制御方法および制御プログラム
CN111110519B (zh) * 2019-12-25 2022-06-24 南京理工大学 一种多传感智能化可穿戴下肢外骨骼机器人
CN113050616A (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 深圳市优必选科技股份有限公司 一种双足机器人行走的控制方法及双足机器人

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3148829B2 (ja) * 1992-04-30 2001-03-26 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
DE69725764T2 (de) 1996-07-25 2004-08-05 Honda Giken Kogyo K.K. Vorrichtung zur nachbildung des ganges für einen zweibeinigen robotor
EP1053835B1 (de) * 1997-01-31 2006-12-27 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steuergerät eines mit beinen beweglichen roboters
US6289265B1 (en) * 1998-04-20 2001-09-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Controller for legged mobile robot
CN1146492C (zh) * 1998-06-09 2004-04-21 索尼公司 机器人装置及其姿态控制方法
JP3497402B2 (ja) 1999-02-25 2004-02-16 日本電信電話株式会社 運動状態生成装置及び運動状態生成プログラムを記録した記録媒体
JP2001029329A (ja) 1999-05-19 2001-02-06 Anima Kk 床反力計測装置
JP3443077B2 (ja) * 1999-09-20 2003-09-02 ソニー株式会社 ロボットの運動パターン生成装置及び運動パターン生成方法、並びにロボット
JP2001260063A (ja) * 2000-03-21 2001-09-25 Sony Corp 多関節型ロボット及びその動作制御方法
JP3634238B2 (ja) 2000-05-19 2005-03-30 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの床形状推定装置
JP4491912B2 (ja) * 2000-05-22 2010-06-30 ソニー株式会社 バッテリ駆動の脚式移動ロボット及びその制御方法
JP4188607B2 (ja) 2001-06-27 2008-11-26 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
JP4733875B2 (ja) * 2001-08-08 2011-07-27 富士通株式会社 歩行ロボットの足機構及び歩行制御方法
JP3844695B2 (ja) 2002-01-28 2006-11-15 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力作用点推定方法
KR100956521B1 (ko) * 2002-04-26 2010-05-06 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 다리식 이동 로봇의 제어장치
JP4246534B2 (ja) * 2003-04-17 2009-04-02 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力作用点推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2004091866A1 (ja) 2004-10-28
EP1627711A1 (de) 2006-02-22
EP1627711B1 (de) 2011-08-17
EP1627711A4 (de) 2009-10-21
US7643903B2 (en) 2010-01-05
US20060200272A1 (en) 2006-09-07
JP2004314250A (ja) 2004-11-11
JP4246535B2 (ja) 2009-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ATE513660T1 (de) Verfahren zur annahme des angriffspunkts der fussbodenreaktionskraft auf einen zweifüssigen, gehenden, beweglichen körper und verfahren zur annahme des gelenkmoments des zweifüssigen, gehenden, beweglichen körpers
ATE520502T1 (de) Verfahren zur annahme des angriffspunkts der fussbodenreaktionskraft auf einen zweifüssigen, gehenden, beweglichen körper und verfahren zur annahme des gelenkmoments des zweifüssigen, gehenden, beweglichen körpers
WO2003057422A1 (fr) Dispositif generateur d'allure pour robot mobile a jambes
DE60303166D1 (de) Gleitelement und Schuhsohle
TW200733943A (en) Artificial foot and method for controlling the movement thereof
ATE517560T1 (de) Schuh
TW200727880A (en) Prosthetic foot
EP1084943A3 (de) Vorrichtung und Methode zur Steuerung des Gehens eines Roboters
US9120513B2 (en) Method of controlling gait of robot
DE602008003469D1 (de) Bewegliche Schienbeinlageranordnung
EP1941808A4 (de) Sohle und schuh damit
ATE485995T1 (de) Verfahren und prozessor zur bestimmung der auf einen zweibeinigen roboter wirkenden drehmomente
KR101730909B1 (ko) 착용 로봇 및 그의 가변 임피던스 제어방법
WO2009004754A1 (ja) 歩行補助装置
KR101179159B1 (ko) 착용형 로봇의 발 센서 장치 및 이를 이용한 착용자의 보행 의도 파악 방법
WO2007060500A3 (en) Plantar for reflexological stimulation
WO2014186457A1 (en) Medial-lateral stabilizing ankle/foot for angled and rough ground gait
DK1709881T3 (da) Fodunderstötning
ITBO20040527A1 (it) Scarpa ortopedica
JP2013208294A (ja) 歩行装置、及び歩行プログラム
ATE444691T1 (de) Bartheke
GB2445127A (en) Debris exclusion garment for use with footwear
Kawakami et al. Bipedal walking with oblique mid-foot joint in foot
KR200403176Y1 (ko) 헬스 다이어트 신발
Tanaka et al. Walking assistance apparatus able to select the control method according to the purpose of the user

Legal Events

Date Code Title Description
RER Ceased as to paragraph 5 lit. 3 law introducing patent treaties