AT525660A4

AT525660A4 - METHOD OF OPERATING AN EGO MOTOR VEHICLE

Info

Publication number: AT525660A4
Application number: ATA50274/2022A
Authority: AT
Inventors: Haydl Dipl -Ing Andreas
Original assignee: Avl List Gmbh
Priority date: 2022-04-25
Filing date: 2022-04-25
Publication date: 2023-06-15
Also published as: WO2023205830A1; AT525660B1

Abstract

Bei einem Ego-Kraftfahrzeug (E) wird in zumindest einem Betriebsbereich der Abstand zu einem vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeug (A) durch eine eine Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität aufweisende Regeleinheit (10) auf einen Mindestsicherheitsabstand (amin) geregelt. Wenn erkannt wird, dass einerseits ein Überholvorgang des vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges (A) beabsichtigt und andererseits das Ego-Kraftfahrzeug (E) durch das zweite Kraftfahrzeug (B) überholt wird, wird der Mindestsicherheitsabstand (amin) auf einen definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand (amin,red) temporär gesenkt oder die Abstand- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität der Regeleinheit (10) zumindest für die Dauer des beabsichtigten Überholvorganges im Hinblick auf das zweite Kraftfahrzeug (B) ausgesetzt und der Überholvorgang des ersten Kraftfahrzeuges (A) durch das Ego-Kraftfahrzeug (E) eingeleitet, sobald das zweite Kraftfahrzeug (B) das Ego-Kraftfahrzeug (E) passiert hat.In an ego motor vehicle (E), the distance to a first motor vehicle (A) driving ahead is regulated to a minimum safety distance (amin) in at least one operating range by a control unit (10) having a distance and/or speed adjustment functionality. If it is detected that on the one hand the first motor vehicle (A) driving in front intends to overtake and on the other hand the ego motor vehicle (E) is being overtaken by the second motor vehicle (B), the minimum safety distance (amin) is reduced to a defined minimum safety distance (amin,red ) temporarily lowered or the distance and/or speed adjustment functionality of the control unit (10) suspended at least for the duration of the intended overtaking maneuver with regard to the second motor vehicle (B) and the overtaking maneuver of the first motor vehicle (A) by the ego motor vehicle (E) initiated as soon as the second motor vehicle (B) has passed the ego motor vehicle (E).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ego-Kraftfahrzeuges bei dem in zumindest einem Betriebsbereich der Abstand zu einem vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeug durch zumindest eine Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität aufweisende Regeleinheit auf einen vorzugsweise geschwindigkeitsabhängigen Mindestsicherheitsabstand geregelt wird. Weiters betrifft die Erfindung ein Ego-Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for operating an ego motor vehicle in which in at least one operating range the distance to a first motor vehicle driving ahead is regulated to a preferably speed-dependent minimum safety distance by at least one control unit having distance and/or speed adjustment functionality. The invention also relates to an ego vehicle for carrying out the method.

Bei bekannten Geschwindigkeitsregelanlagen in Kraftfahrzeugen, bei denen eine Abstandserfassung zum Vorderfahrzeug vorgenommen wird, wird der vom Lenker gewählte Sicherheitsabstand in Sekunden gemäß der gefahrenen Geschwindigkeit eingeregelt. Als Konsequenz wird zum Beispiel beim Auflaufen auf ein vorausfahrendes Kraftfahrzeug die eigene Geschwindigkeit reduziert bis der gewählte Sicherheitsabstand eingeregelt ist. Diese Einregelung auf einen gewählten Sicherheitsabstand hat allerdings beispielsweise bei Durchführung eines aktiven Überholvorganges eines vorausfahrenden langsameren Kraftfahrzeuges unmittelbar nach einem passiven Überholvorgang durch ein schnelleres Kraftfahrzeug den Nachteil, dass zu Beginn des aktiven Überholvorganges und Wechsel des eigenen Kraftfahrzeuges auf die Überholspur der Sicherheitsabstand auch im Hinblick auf das gerade überholende und auf der Überholspur vorausfahrende schnellere In known cruise control systems in motor vehicles, in which the distance to the vehicle in front is detected, the safety distance selected by the driver is adjusted in seconds according to the speed driven. As a consequence, for example, if you run into a vehicle driving ahead, your own speed is reduced until the selected safety distance has been adjusted. However, this adjustment to a selected safety distance has the disadvantage, for example when a slower motor vehicle driving ahead is actively overtaking immediately after a faster motor vehicle has been passively overtaking, that at the beginning of the active overtaking process and when your own motor vehicle changes to the overtaking lane, the safety distance also changes with regard to the faster one just overtaking and driving ahead in the fast lane

Kraftfahrzeug eingestellt wird. Motor vehicle is set.

Beispielsweise sei auf einer Autobahnfahrt die Geschwindigkeitsregelanlage eines eigenen Kraftfahrzeuges - hier als Ego-Kraftfahrzeug bezeichnet -auf 130km/h und der Sicherheitsabstand der Abstandserfassung auf zwei Sekunden eingestellt. Auf der rechten Spur der Autobahn fährt ein erstes Kraftfahrzeug mit 100km/h voraus. Aufgrund der Verkehrssituation kann das schnellere Ego-Kraftfahrzeug das erste Kraftfahrzeug nicht überholen. Die Geschwindigkeitsregelanlage mit Vorfelderfassung erkennt das vorausfahrende erste Kraftfahrzeug und regelt den Abstand langsam durch Geschwindigkeitsreduktion auf etwa 55 Meter herunter, was einem Abstand von etwa zwei Sekunden bei 100km/h entspricht. Wenn jetzt die Verkehrssituation dem Ego-Kraftfahrzeug ein Überholen ermöglicht, wenn ein schnelleres zweites Kraftfahrzeug gerade das Ego-Kraftfahrzeug auf der Überholspur passiert hat und das Ego-Kraftfahrzeug dann nach links auf die Überholspur wechselt, um das erste Kraftfahrzeug zu überholen, versucht die Geschwindigkeitsregelanlage den Sicherheitsabstand zwischen dem zweiten For example, when driving on the Autobahn, the speed control system of one's own motor vehicle - referred to here as an ego motor vehicle - is set to 130 km/h and the safety distance of the distance detection to two seconds. In the right lane of the Autobahn, a first motor vehicle drives ahead at 100 km/h. Because of the traffic situation, the faster ego motor vehicle cannot overtake the first motor vehicle. The cruise control system with advance detection recognizes the first motor vehicle in front and slowly reduces the distance to around 55 meters by reducing speed, which corresponds to a distance of around two seconds at 100 km/h. Now, if the traffic situation allows the ego motor vehicle to overtake, if a faster second motor vehicle has just passed the ego motor vehicle in the fast lane and the ego motor vehicle then changes to the left into the fast lane to overtake the first motor vehicle, the cruise control system tries the safety distance between the second

Kraftfahrzeug und dem Ego-Kraftfahrzeug auf die 55 Meter einzuregeln. Mit anderen Worten wird die Geschwindigkeitsregelanlage im Ego-Kraftfahrzeug versuchen, die Geschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeuges weiter zu reduzieren, um den Sicherheitsabstand wieder einzuregeln, obwohl das Ego-Kraftfahrzeug zum Überholen bereits auf die Überholspur ausschert. Dadurch kann es auf der Überholspur zu teilweise sehr starken und gefährlichen Bremsmanövern kommen. Außerdem wird der Geschwindigkeitsverlauf des Ego-Kraftfahrzeuges als sehr Adjust motor vehicle and the ego motor vehicle to the 55 meters. In other words, the cruise control system in the ego motor vehicle will attempt to further reduce the speed of the ego motor vehicle in order to regulate the safety distance again, although the ego motor vehicle is already pulling out into the fast lane to overtake. This can sometimes lead to very strong and dangerous braking maneuvers in the fast lane. In addition, the course of the speed of the ego motor vehicle is very

inhomogen und unangenehm empfunden. inhomogeneous and uncomfortable.

Aus der DE 10 2013 214 308 A1 ist ein Abstandsregler für Kraftfahrzeuge mit einem Ortungsgerät zur Messung von Abständen zu vorausfahrenden Kraftfahrzeugen, einem aktorischen System für einen Eingriff in die Längsführung des eigenen Kraftfahrzeugs und einer elektronischen Steuereinrichtung zur Ansteuerung des aktorischen Systems und zur Regelung des Abstands zu einem in der eigenen Spur vorausfahrenden Kraftfahrzeug auf einen Sollabstand bekannt. Die Steuereinrichtung weist einen Nebenspurmodus auf, in dem der Sollabstand in Abhängigkeit von einem gemessenen Abstand zu einem auf einer Nebenspur DE 10 2013 214 308 A1 discloses a distance controller for motor vehicles with a locating device for measuring distances to vehicles driving ahead, an actuator system for intervening in the longitudinal guidance of one's own motor vehicle and an electronic control device for actuating the actuator system and for controlling the distance to a motor vehicle driving ahead in one's own lane to a target distance. The control device has an adjacent lane mode in which the setpoint distance depends on a measured distance from a vehicle in an adjacent lane

fahrenden Kraftfahrzeug modifiziert wird. moving motor vehicle is modified.

Aufgabe der Erfindung ist es, die genannten Nachteile zu vermeiden und die The object of the invention is to avoid the disadvantages mentioned and the

Sicherheit und den Fahrkomfort bei Überholmanövern zu verbessern. To improve safety and driving comfort when overtaking.

Die Aufgabe der Erfindung erfindungsgemäß mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, bei dem folgende Schritte durchgeführt werden: The object of the invention is achieved according to the invention with a method of the type mentioned at the outset, in which the following steps are carried out:

° überwachen, ob vor dem Ego-Kraftfahrzeug in derselben Fahrspur ein erstes Kraftfahrzeug fährt, welches eine Geschwindigkeits- oder Abstandsanpassung des ° Monitor whether a first motor vehicle is driving in front of the ego motor vehicle in the same lane, which requires a speed or distance adjustment of the

Ego-Fahrzeuges erforderlich macht; ego vehicle requires;

° überwachen, ob ein Überholen des vorausfahrenden Kraftfahrzeuges durch ° Monitor whether the vehicle in front is being overtaken by

das Ego-Kraftfahrzeug beabsichtigt ist; the ego motor vehicle is intended;

° überwachen, ob das Ego-Kraftfahrzeug gerade von einem zweiten Kraftfahrzeug überholt wird, wobei die Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeuges ° Monitor whether the ego motor vehicle is being overtaken by a second motor vehicle, the speed of the second motor vehicle

erfasst wird; is detected;

° wenn erkannt wird, dass einerseits ein Überholen des vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego-Kraftfahrzeug beabsichtigt und andererseits das Ego-Kraftfahrzeug durch das zweite Kraftfahrzeug überholt wird: temporäres Senken des Mindestsicherheitsabstandes auf einen definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand oder temporäres Aussetzen der Abstand- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität der Regeleinheit im Hinblick auf das zweite Kraftfahrzeug zumindest für die Dauer des Vorganges des Überholens des ° if it is recognized that on the one hand the ego motor vehicle intends to overtake the first motor vehicle in front and on the other hand the ego motor vehicle is being overtaken by the second motor vehicle: temporary lowering of the minimum safety distance to a defined reduced minimum safety distance or temporary suspension of the distance and/or Speed adjustment functionality of the control unit with regard to the second motor vehicle at least for the duration of the process of overtaking the

ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego-Kraftahrzeug; first motor vehicle by the ego motor vehicle;

° Einleiten des Überholvorganges des ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego ° Initiation of the overtaking process of the first motor vehicle by the ego

Kraftfahrzeug, sobald das zweite Kraftfahrzeug das Ego-Kraftfahrzeug passiert hat. Motor vehicle as soon as the second motor vehicle has passed the ego motor vehicle.

Es wird also für das Überholmanöver der dem Normalfahrbetrieb - also ohne Überholmanöver - zugeordnete Mindestsicherheitsabstand auf einen reduzierten Mindestsicherheitsabstand abgesenkt. Dadurch werden verzögernde Regelungseingriffe während des Überholvorganges vermieden und ein homogener Therefore, for the overtaking maneuver, the minimum safety distance associated with normal driving—that is, without overtaking maneuvers—is lowered to a reduced minimum safety distance. As a result, delaying control interventions during the overtaking maneuver are avoided and a more homogeneous one

Geschwindigkeitsverlauf erzielt. speed curve achieved.

Vorzugsweise beinhaltet das Einleiten des Überholvorganges einen Wechsel der Preferably, the initiation of the overtaking includes a change of

Fahrspur des Ego-Kraftfahrzeuges auf eine Überholspur. lane of the ego motor vehicle to a fast lane.

Dadurch, dass temporär der Mindestsicherheitsabstandes zu dem das EgoKraftfahrzeug gerade bereits überholt habenden zweiten Kraftfahrzeug auf einen definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand reduziert wird oder die Abstandund/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität im Hinblick auf das zweite Kraftfahrzeug temporär ausgesetzt wird, kann vermieden werden, dass nach Einleiten des Überholvorganges das Ego-Kraftfahrzeug durch die Regeleinheit abgebremst wird, auch wenn der Abstand zum nun auf der Überholspur vorausfahrenden zweiten Kraftfahrzeug noch nicht dem der Geschwindigkeit entsprechenden Mindestsicherheitsabstand entspricht. Eine Reduzierung des Mindestsicherheitsabstandes zum zweiten Kraftfahrzeug ist insbesondere dann ohne Sicherheitseinbußen akzeptabel, wenn die Geschwindigkeit des in der Überholspur vor dem Ego-Kraftfahrzeug vorausfahrenden zweiten Kraftfahrzeuges größer ist als die Geschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeuges. By temporarily reducing the minimum safety distance from the second motor vehicle, which has just overtaken the ego motor vehicle, to a defined reduced minimum safety distance, or by temporarily suspending the distance and/or speed adjustment functionality with regard to the second motor vehicle, it can be avoided that after the overtaking maneuver has been initiated, the ego - Motor vehicle is braked by the control unit, even if the distance to the second motor vehicle now driving ahead in the overtaking lane does not yet correspond to the minimum safety distance corresponding to the speed. A reduction of the minimum safety distance to the second motor vehicle is acceptable without loss of safety when the speed of the second motor vehicle driving in front of the ego motor vehicle in the fast lane is greater than the speed of the ego motor vehicle.

Der reduzierte Mindestsicherheitsabstand wird bevorzugt in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und dem Ego-The reduced minimum safety distance is preferred depending on the speed difference between the second motor vehicle and the ego

Kraftfahrzeug definiert. Je schneller sich das zweite Kraftfahrzeug relativ zum EgoKraftfahrzeug beim Überholmanöver bewegt, desto kleiner kann der reduzierte Mindestabstand sein, da bei großer Geschwindigkeitsdifferenz der dem Motor vehicle defined. The faster the second motor vehicle moves relative to the ego motor vehicle when overtaking, the smaller the reduced minimum distance can be, since the difference in speed is large

Normalbetrieb zugeordnete Mindestsicherheitsabstand relativ schnell erreicht wird. Normal operation associated minimum safety distance is reached relatively quickly.

Vorzugsweise wird vor der Einleitung des Überholvorganges überprüft, ob zumindest eine definierte Randbedingung für das Einleiten des Überholvorganges erfüllt wird. Preferably, before the overtaking maneuver is initiated, it is checked whether at least one defined boundary condition for initiating the overtaking maneuver is met.

Zur Vermeidung von Sicherheitseinbußen ist es vorteilhaft, wenn als Randbedingung festgelegt wird, dass die Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und dem Ego-Kraftfahrzeug mindestens einer definierten Mindestgeschwindigkeit entspricht. Das zweite Kraftfahrzeug muss sich also um einen definierten Wert schneller in Fahrtrichtung bewegen als das EgoKraftfahrzeug. Aus Sicherheitsgründen ist es weiters günstig, wenn als Randbedingung festgelegt wird, dass bei Einleitung des Überholvorganges - also bei Wechsel des Ego-Kraftfahrzeuges auf die Überholspur - der in Fahrtrichtung gemessene lichte Anfangsabstand zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und dem Ego-Kraftfahrzeug mindestens einem definierten Mindestabstand entspricht. Der lichte Anfangsabstand wird gemessen zwischen der Front des Ego-Kraftfahrzeuges und dem Heck des zweiten Kraftfahrzeuges, insbesondere zwischen der linken vorderen Ecke des Ego-Kraftfahrzeuges und der rechten hinteren Ecke des zweiten Kraftfahrzeuges. In order to avoid safety losses, it is advantageous if it is established as a boundary condition that the speed difference between the second motor vehicle and the ego motor vehicle corresponds to at least a defined minimum speed. The second motor vehicle must therefore move faster in the direction of travel by a defined value than the ego motor vehicle. For safety reasons, it is also favorable if it is specified as a boundary condition that when the overtaking maneuver is initiated - i.e. when the ego motor vehicle changes to the passing lane - the clear initial distance measured in the direction of travel between the second motor vehicle and the ego motor vehicle corresponds to at least a defined minimum distance . The clear initial distance is measured between the front of the ego motor vehicle and the rear of the second motor vehicle, in particular between the left front corner of the ego motor vehicle and the right rear corner of the second motor vehicle.

In einer erfindungsgemäßen Ausführung ist vorgesehen, dass die temporäre Absenkung des Mindestsicherheitsabstandes oder temporäre Aussetzung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität wieder aufgehoben wird, wenn nach Einleiten des Überholvorganges die Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeuges gleich oder geringer als die Geschwindigkeit des EgoKraftfahrzeugs ist. Wenn also beispielsweise das überholende zweite Kraftfahrzeug aus irgendeinem Grund langsamer wird, während das hinter dem zweiten Kraftfahrzeug fahrende Ego-Kraftfahrzeug das erste Kraftfahrzeug überholt, insbesondere das zweite Kraftfahrzeuge langsamer als das Ego-Kraftfahrzeug wird, so wird die temporäre Absenkung oder Aussetzung des Mindestsicherheitsabstandes aufgehoben. Damit wird die Regeleinheit wieder auf den der momentanen One embodiment of the invention provides that the temporary lowering of the minimum safety distance or temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality is lifted again if, after initiating the overtaking maneuver, the speed of the second motor vehicle is the same as or lower than the speed of the first motor vehicle. If, for example, the overtaking second motor vehicle slows down for some reason while the ego motor vehicle driving behind the second motor vehicle overtakes the first motor vehicle, in particular the second motor vehicle is slower than the ego motor vehicle, the temporary reduction or suspension of the minimum safety distance is lifted . The control unit is then restored to that of the current one

Fahrgeschwindigkeit entsprechenden Mindestsicherheitsabstand geregelt, um ein driving speed corresponding minimum safety distance regulated to a

Auffahren auf das zweite Kraftfahrzeug zu vermeiden. Avoid driving into the second motor vehicle.

Weiters kann vorgesehen sein, dass die temporäre Absenkung des Mindestsicherheitsabstandes oder temporäre Aussetzung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität wieder aufgehoben wird, sobald der Überholvorgang des ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego-Kraftfahrzeug beendet ist. Alternativ dazu kann die temporäre Absenkung des Mindestsicherheitsabstandes oder die temporäre Aussetzung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität nach einer definierten Zeitdauer oder einer definierten Fahrstrecke wieder aufgehoben werden. Die definierte Zeitdauer Furthermore, provision can be made for the temporary lowering of the minimum safety distance or temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality to be lifted again as soon as the overtaking process of the first motor vehicle by the ego motor vehicle has ended. As an alternative to this, the temporary lowering of the minimum safety distance or the temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality can be lifted again after a defined period of time or a defined route. The defined length of time

oder die definierte Fahrstrecke kann geschwindigkeitsabhängig festgelegt werden. or the defined route can be determined depending on the speed.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Geschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeuges beim oder nach dem Einleiten des Überholvorganges allmählich an die Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeuges angepasst wird. Dadurch kann das Einregeln des Sicherheitsabstandes auf den der momentanen Geschwindigkeit entsprechenden Mindestsicherheitsabstandes homogen gestaltet werden. Abrupte It is particularly advantageous if the speed of the ego motor vehicle is gradually adapted to the speed of the second motor vehicle during or after the initiation of the overtaking maneuver. As a result, the adjustment of the safety distance to the minimum safety distance corresponding to the instantaneous speed can be designed homogeneously. abrupt

Beschleunigungs- oder Bremsmanöver können vermieden werden. Acceleration or braking maneuvers can be avoided.

Zur Durchführung des Verfahrens eignet sich ein Kraftfahrzeug mit zumindest einer Regeleinheit mit einer Abstands- und/oder A motor vehicle with at least one control unit with a distance and/or

Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität. speed adjustment functionality.

Zur Lösung der Aufgabe weist die Regeleinheit To solve the task, the control unit

e eine erste Überwachungsvorrichtung auf oder ist mit einer ersten Überwachungsvorrichtung verbunden, welche ausgebildet ist, um zumindest ein vor dem Ego-Kraftfahrzeug fahrendes erstes Kraftfahrzeug zu erkennen und zu überwachen, wobei die Geschwindigkeit des ersten Kraftfahrzeuges erfassbar ist, e has a first monitoring device or is connected to a first monitoring device, which is designed to detect and monitor at least one first motor vehicle driving in front of the ego motor vehicle, the speed of the first motor vehicle being detectable,

e eine zweite Überwachungsvorrichtung auf oder ist mit einer zweiten Überwachungsvorrichtung verbunden, welche ausgebildet ist, um zu erkennen, ob ein Überholen des vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego-Kraftfahrzeug beabsichtigt ist, e has a second monitoring device or is connected to a second monitoring device, which is designed to detect whether the ego motor vehicle intends to overtake the first motor vehicle in front,

e eine dritte Überwachungsvorrichtung auf oder ist mit einer dritten e a third monitoring device or is connected to a third

Überwachungsvorrichtung verbunden, welche ausgebildet ist, um ein zweites Monitoring device connected, which is designed to a second

Kraftfahrzeug auf der benachbarten Fahrspur, insbesondere auf einer Überholspur, zu erkennen und zu überwachen, wobei die Geschwindigkeit des zweiten Kraftfahrzeuges erfassbar ist, to detect and monitor a motor vehicle in the adjacent lane, in particular in a passing lane, with the speed of the second motor vehicle being detectable,

wobei whereby

e die Regeleinheit ist ausgebildet, um - zumindest für die Dauer des beabsichtigten Überholvorganges des ersten Kraftfahrzeuges durch das EgoKraftfahrzeug - temporär den Mindestsicherheitsabstandes auf einen definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand zu senken oder um temporär die Abstand- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität im Hinblick auf das überholende zweite Kraftfahrzeug auszusetzen, wenn erkannt wird, dass einerseits ein Überholvorgang des vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego-Kraftfahrzeug beabsichtigt und andererseits e the control unit is designed to temporarily reduce the minimum safety distance to a defined reduced minimum safety distance - at least for the duration of the intended overtaking of the first motor vehicle by the ego motor vehicle - or to temporarily suspend the distance and/or speed adjustment functionality with regard to the overtaking second motor vehicle when it is recognized that on the one hand the ego motor vehicle intends to overtake the first motor vehicle in front and on the other hand

das Ego-Kraftfahrzeug durch das zweite Kraftfahrzeug überholt wird, the ego motor vehicle is overtaken by the second motor vehicle,

und wobei and where

e die Regeleinheit ist weiters ausgebildet, um einen Überholvorgang des ersten Kraftfahrzeuges durch das Ego Kraftfahrzeug einzuleiten, sobald das zweite e the control unit is further designed to initiate an overtaking of the first motor vehicle by the ego motor vehicle as soon as the second

Kraftfahrzeug das Ego-Kraftfahrzeug überholt hat. Motor vehicle has overtaken the ego motor vehicle.

Die Regeleinheit weist vorzugsweise eine Aufhebungsvorrichtung auf, welche ausgebildet ist, um die temporäre Absenkung des Mindestsicherheitsabstandes oder die temporäre Aussetzung der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität zeitabhängig und/oder wegstreckenabhängig und/oder geschwindigkeitsabhängig - insbesondere abhängig von einer Geschwindigkeitsdifferenz und/oder abhängig von einem Geschwindigkeitsdifferenzgradienten zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug und dem Ego-Kraftfahrzeug - wieder aufzuheben. The control unit preferably has an override device, which is designed to temporarily lower the minimum safety distance or temporarily suspend the distance and/or speed adjustment functionality as a function of time and/or distance and/or speed—in particular as a function of a speed difference and/or as a function of a Speed difference gradients between the second motor vehicle and the ego motor vehicle - cancel again.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann vermieden werden, dass es auf der Überholspur zu teilweise sehr starken und gefährlichen Bremsmanövern bei Überholvorgängen kommt. Außerdem wird der Geschwindigkeitsverlauf bei einem The method according to the invention makes it possible to avoid braking maneuvers that are sometimes very strong and dangerous when overtaking in the fast lane. In addition, the speed curve at a

Überholvorgang als homogen und angenehm empfunden. Overtaking perceived as homogeneous and pleasant.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand des in den Figuren dargestellten The invention is illustrated below with reference to the figures

Ausführungsbeispieles näher erläutert. Darin zeigen schematisch: Embodiment explained in more detail. It shows schematically:

Fig. 1 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens, 1 shows a flow chart of the method according to the invention,

Fig. 2 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug und 2 shows a motor vehicle according to the invention and

Fig. 3 bis 5 verschiedene Stadien einer Fahrtsituation zur Illustration des Fig. 3 to 5 different stages of a driving situation to illustrate the

erfindungsgemäßen Verfahrens. method according to the invention.

Im Folgenden wir das eigene Kraftfahrzeug als Ego-Kraftfahrzeug E und andere In the following, we refer to one's own motor vehicle as ego motor vehicle E and others

Kraftfahrzeuge als erstes Kraftfahrzeug A und zweites Kraftfahrzeug B bezeichnet. Motor vehicles referred to as first motor vehicle A and second motor vehicle B.

Das erfindungsgemäße Verfahren beinhaltet folgende Schritte SO bis S6, wie in dem The inventive method includes the following steps SO to S6, as in the

in Fig. 1 dargestellten Flussdiagramm illustriert ist: flowchart shown in Fig. 1 is illustrated:

In Schritt SO wird überwacht, ob sich vor dem Ego-Kraftfahrzeug E in derselben rechten Fahrspur 2 ein erstes Kraftfahrzeug A befindet, welches eine Geschwindigkeits- oder Abstandsanpassung des Ego-Fahrzeuges E erforderlich macht. Wenn dies der Fall ist, wird in Schritt S1 untersucht, ob ein Überholen des vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges A durch das Ego-Kraftfahrzeug E beabsichtigt ist. Dabei wird insbesondere geprüft, ob irgendwelche Hinweise auf ein beabsichtigtes Überholen des ersten Kraftfahrzeuges A vorliegen oder ob der Lenker des Ego-Fahrzeuges E bereits eine Handlung für ein Überholen, beispielsweise durch Betätigen einer Richtungsanzeige, einen Lenkungseinschlag, etc. gesetzt hat. Ein bevorstehender Überholvorgang kann auch abgeleitet werden, wenn die Geschwindigkeitsdifferenz Avı zwischen einem in der rechten Fahrspur 2 vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeug A und dem Ego-Kraftfahrzeug E größer ist als ein Schwellwert Avs und/oder wenn sich der Abstand a zwischen dem ersten Kraftfahrzeug A und dem Ego-Kraftfahrzeug E verringert, und einen Schwellwert as unterschreitet und/oder die zeitliche Änderung des Abstandes da/dt einen definierten Schwellwert überschreitet. Umgekehrt kann die Absicht des Überholens mit hoher Wahrscheinlichkeit ausgeschlossen werden, wenn der Abstand a zwischen dem auf der rechten Fahrspur 2 vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeug A und dem In step SO it is monitored whether there is a first motor vehicle A in front of the ego motor vehicle E in the same right-hand lane 2, which requires a speed or distance adjustment of the ego vehicle E. If this is the case, it is checked in step S1 whether the first motor vehicle A driving ahead is intended to be overtaken by the ego motor vehicle E. In particular, it is checked whether there are any indications of an intended overtaking of the first motor vehicle A or whether the driver of the ego vehicle E has already taken action to overtake, for example by actuating a direction indicator, turning the steering wheel, etc. An impending overtaking maneuver can also be derived if the speed difference Avı between a first motor vehicle A driving ahead in the right lane 2 and the ego motor vehicle E is greater than a threshold value Avs and/or if the distance a between the first motor vehicle A and the The ego motor vehicle E decreases and falls below a threshold value as and/or the change in the distance over time da/dt exceeds a defined threshold value. Conversely, the intention of overtaking can be ruled out with a high degree of probability if the distance a between the first motor vehicle A driving ahead on the right lane 2 and the

Ego-Kraftfahrzeug E konstant bleibt und über dem Schwellwert as liegt. Ego motor vehicle E remains constant and is above the threshold as.

In Schritt S2 wird überwacht, ob das Ego-Kraftfahrzeug E gerade von zumindest einem auf der linken Fahrspur 3 - der Überholspur - fahrenden zweiten Kraftfahrzeug B überholt wird. Falls dies der Fall ist, wird die Geschwindigkeit vg des zumindest einen zweiten Kraftfahrzeuges B erfasst. Dieser Schritt braucht nur durchgeführt zu werden, wenn im Schritt S1 eine Überholabsicht des ersten Kraftfahrzeuges A durch das Ego-Kraftfahrzeug E erkannt wurde. Alternativ dazu kann der Schritt S2 aber auch kontinuierlich, also ohne erkannte Überholabsicht In step S2 it is monitored whether the ego motor vehicle E is being overtaken by at least one second motor vehicle B traveling in the left lane 3--the passing lane. If this is the case, the speed vg of the at least one second motor vehicle B is recorded. This step only needs to be carried out if an intention to overtake the first motor vehicle A by the ego motor vehicle E was recognized in step S1. As an alternative to this, step S2 can also be continuous, ie without a recognized intention to overtake

durchgeführt werden; be performed;

Wenn erkannt wird, dass einerseits ein Überholvorgang des in der rechten Fahrspur 2 vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges A beabsichtigt und andererseits das EgoKraftfahrzeug E durch zumindest ein zweites Kraftfahrzeug B auf der Überholspur 3 überholt wird, wird Schritt S3 durchgeführt. Schritt S3 sieht vor, dass temporär der Mindestsicherheitsabstandes amin auf einen - geschwindigkeitsabhängigen oder festen - definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand amin,rea Zumindest für die Dauer des beabsichtigten Überholvorganges im Hinblick auf das zweite Kraftfahrzeug B, welches gerade das Ego-Kraftfahrzeug E überholt hat, gesenkt wird. Der reduzierte Mindestsicherheitsabstand äamin,rea iSt kleiner als der im Normalfahrbetrieb - also ohne Überholmanöver - gültige geschwindigkeitsabhängige Mindestsicherheitsabstand amin. In einem Ausführungsbeispiel der Erfindung beträgt der reduzierte Mindestsicherheitsabstand amin,reda etwa dem halben geschwindigkeitsabhängigen Mindestsicherheitsabstand If it is recognized that on the one hand the first motor vehicle A driving ahead in the right lane 2 intends to overtake and on the other hand the ego motor vehicle E is being overtaken by at least one second motor vehicle B in the passing lane 3, step S3 is carried out. Step S3 provides that the minimum safety distance amin is temporarily reduced to a - speed-dependent or fixed - defined reduced minimum safety distance amin,rea at least for the duration of the intended overtaking maneuver with regard to the second motor vehicle B, which has just overtaken the ego motor vehicle E . The reduced minimum safety distance aamin,rea is smaller than the speed-dependent minimum safety distance amin valid in normal driving operation—that is, without overtaking maneuvers. In an exemplary embodiment of the invention, the reduced minimum safety distance amin,reda is approximately half the speed-dependent minimum safety distance

amin des Normalfahrbetriebes des Ego-Kraftfahrzeuges E. amin of normal driving operation of the ego motor vehicle E.

Alternativ dazu kann in Schritt S3 vorgesehen sein, dass temporär die Abstandund/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität der Regeleinheit 10, ebenfalls zumindest für die Dauer des beabsichtigten Überholvorganges, zumindest im Alternatively, it can be provided in step S3 that temporarily the distance and / or speed adjustment functionality of the control unit 10, also at least for the duration of the intended overtaking maneuver, at least in

Hinblick auf das überholende zweite Kraftfahrzeug B ausgesetzt wird. With regard to the overtaking second motor vehicle B is suspended.

In Schritt S4 wird geprüft ob zumindest eine der folgenden definierten In step S4 it is checked whether at least one of the following is defined

Randbedingung für das Einleiten des Überholvorganges erfüllt wird: Boundary condition for initiating the overtaking maneuver is met:

° Entspricht die Geschwindigkeitsdifferenz Avz zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Kraftfahrzeug E mindestens einer definierten Mindestgeschwindigkeitsdifferenz Av2,min? ° Does the speed difference Avz between the second motor vehicle B and the ego motor vehicle E correspond to at least a defined minimum speed difference Av2,min?

° Entspricht der in Fahrtrichtung gemessene lichte Anfangsabstand a zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Kraftfahrzeug E ° Corresponds to the clear initial distance a measured in the direction of travel between the second motor vehicle B and the ego motor vehicle E

mindestens dem definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand amin,rea? IM Falle eines temporären Aussetzens der Abstand- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität wird geprüft, ob der in Fahrtrichtung gemessene lichte Anfangsabstand a zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Kraftfahrzeug E größer null ist oder zumindest einem fest vorgegebenen Mindestwert ao von beispielsweise at least the defined reduced minimum safety distance amin,rea? In the event of a temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality, it is checked whether the clear initial distance a measured in the direction of travel between the second motor vehicle B and the ego motor vehicle E is greater than zero or at least a fixed minimum value ao, for example

drei Meter entspricht. corresponds to three meters.

In Schritt S5 wird der Überholvorgang des ersten Kraftfahrzeuges A durch das Ego Kraftfahrzeug E eingeleitet. Falls in Schritt S2 festgestellt wurde, dass das EgoKraftfahrzeug E von einem zweiten Kraftfahrzeug B überholt wird, wird zugewartet, In step S5 the overtaking process of the first motor vehicle A is initiated by the ego motor vehicle E. If it was determined in step S2 that the ego motor vehicle E is being overtaken by a second motor vehicle B, there is a wait until

bis das zweite Kraftfahrzeug B das Ego-Kraftfahrzeug E überholt hat. until the second motor vehicle B has overtaken the ego motor vehicle E.

In Schritt S6 wird die Absenkung bzw. Aufhebung des Mindestsicherheitsabstandes aämin aufgehoben. Dies geschieht normalerweise nach Beendigung des Überholvorganges des ersten Kraftfahrzeuges A durch das Ego-Kraftfahrzeug E, also nachdem das erste Kraftfahrzeug A durch das Ego-Kraftfahrzeug E überholt wurde. Die Absenkung bzw. Aufhebung des Mindestsicherheitsabstandes amin kann aber auch vorzeitig aufgehoben werden, wenn sich die Geschwindigkeit des in der linken Fahrspur 3 vor dem Ego-Kraftfahrzeug E fahrenden zweiten Kraftfahrzeuges B verringert, insbesondere wenn das zweite Kraftfahrzeug B langsamer wird als das In step S6, the lowering or cancellation of the minimum safety distance aämin is canceled. This normally happens after the overtaking process of the first motor vehicle A by the ego motor vehicle E, ie after the first motor vehicle A has been overtaken by the ego motor vehicle E. However, the reduction or cancellation of the minimum safety distance amin can also be canceled prematurely if the speed of the second motor vehicle B driving in the left lane 3 in front of the ego motor vehicle E decreases, in particular if the second motor vehicle B is slower than that

Ego-Kraftfahrzeug E. Ego motor vehicle E

Fig. 2 zeigt schematisch ein Ego-Kraftfahrzeug E zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das Ego-Kraftfahrzeug E beinhaltet zumindest eine Regeleinheit 10 mit einer Geschwindigkeitsregelanlage 15 mit Vorfelderfassung. Die Regeleinheit 10 ist mit einer Abstands- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität ausgeführt, welche es ermöglicht die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeuges E so zu regeln, dass ein definierter geschwindigkeitsabhängiger Mindestsicherheitsabstand zu einem vorausfahrenden ersten Fahrzeug A eingehalten wird. Der Begriff der Vorfelderfassung meint im vorliegenden Zusammenhang eine Erkennung eines Kraftfahrzeuges A, B in der näheren Umgebung vor und eventuell auch seitlich des Ego-Kraftfahrzeuges E. Eine solche Vorfelderfassung kann kameraunterstützt oder sensorgestützt, beispielsweise mit Radar oder Lidar oder Ultraschall erfolgen FIG. 2 schematically shows an ego motor vehicle E for carrying out the method according to the invention. The ego motor vehicle E contains at least one control unit 10 with a cruise control system 15 with advance detection. The control unit 10 is designed with a distance and/or speed adjustment functionality that makes it possible to control the speed of the ego vehicle E in such a way that a defined, speed-dependent minimum safety distance from a first vehicle A driving ahead is maintained. In the present context, the concept of advance detection means detection of a motor vehicle A, B in the immediate vicinity in front of and possibly also to the side of the ego motor vehicle E. Such advance detection can be camera-supported or sensor-supported, for example with radar or lidar or ultrasound

Die Regeleinheit 10 weist dazu eine erste Überwachungsvorrichtung 11 auf oder ist mit einer ersten Überwachungsvorrichtung 11 verbunden, welche ausgebildet ist, um zumindest ein vor dem Ego-Kraftfahrzeug E fahrendes erstes Kraftfahrzeug A zu erkennen und zu überwachen, wobei die Geschwindigkeit des zumindest einen For this purpose, the control unit 10 has a first monitoring device 11 or is connected to a first monitoring device 11, which is designed to detect and monitor at least one first motor vehicle A driving in front of the ego motor vehicle E, with the speed of the at least one

ersten Kraftfahrzeuges A erfasst werden kann. first motor vehicle A can be detected.

Die Regeleinheit 10 weist auch eine zweite Überwachungsvorrichtung 12 auf oder ist mit einer zweiten Überwachungsvorrichtung 12 verbunden, welche ausgebildet ist, um zu erkennen, ob ein Überholvorgang des Ego-Kraftfahrzeuges E beabsichtigt ist. Dies kann beispielsweise durch Betätigung einer Geschwindigkeitsänderungsanzeige, einer charakteristischen Lenkbewegung oder eventuell unter Einsatz eines selbstlernenden Systems - aus einem typischen The control unit 10 also has a second monitoring device 12 or is connected to a second monitoring device 12 which is designed to detect whether the ego motor vehicle E is intended to overtake. This can be done, for example, by operating a speed change display, a characteristic steering movement or possibly using a self-learning system - from a typical

Verhalten des Lenkers des Ego-Kraftfahrzeuges E abgeleitet werden. Behavior of the driver of the ego motor vehicle E can be derived.

Die Regeleinheit 10 weist weiters eine dritte Überwachungsvorrichtung 13 auf oder ist mit einer dritten Überwachungsvorrichtung 13 verbunden ist, welche ausgebildet ist, um zumindest ein zweites Kraftfahrzeug B auf der benachbarten Fahrspur 3, insbesondere auf einer Überholspur, zu erkennen und zu überwachen, wobei die Geschwindigkeit des zumindest einen zweiten Kraftfahrzeuges erfasst B werden The control unit 10 also has a third monitoring device 13 or is connected to a third monitoring device 13, which is designed to detect and monitor at least one second motor vehicle B in the adjacent lane 3, in particular in a passing lane, with the speed of the at least one second motor vehicle are detected B

kann. can.

Die Regeleinheit 10 ist ausgebildet, um - zumindest für die Dauer des beabsichtigten Überholvorganges - temporär den Mindestsicherheitsabstandes auf einen definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand zu senken oder um temporär die Abstand- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität auszusetzen, zumindest im Hinblick auf das überholende zweite Kraftfahrzeug B, wenn erkannt wird, dass einerseits ein Überholvorgang des vorausfahrenden ersten Kraftfahrzeuges A beabsichtigt und andererseits Ego-Kraftfahrzeug E durch Control unit 10 is designed to temporarily reduce the minimum safety distance to a defined, reduced minimum safety distance—at least for the duration of the intended overtaking maneuver—or to temporarily suspend the distance and/or speed adjustment functionality, at least with regard to the overtaking second motor vehicle B, if detected is that on the one hand an overtaking of the preceding first motor vehicle A intended and on the other hand ego motor vehicle E through

zumindest ein zweites Kraftfahrzeug B überholt wird. at least a second motor vehicle B is overtaken.

Die Regeleinheit 10 ist weiters ausgebildet, um einen Überholvorgang des ersten Kraftfahrzeuges A durch das Ego Kraftfahrzeug E einzuleiten, sobald das zweite The control unit 10 is further designed to initiate an overtaking of the first motor vehicle A by the ego motor vehicle E as soon as the second

Kraftfahrzeug das Ego-Kraftfahrzeug E überholt hat. Motor vehicle has overtaken the ego motor vehicle E.

Die Regeleinheit 10 weist eine Aufhebungsvorrichtung 14 auf, welche ausgebildet ist, um die temporäre Absenkung des Mindestsicherheitsabstandes oder die temporäre Aussetzung der Abstands- und/oder The control unit 10 has a cancellation device 14, which is designed to the temporary lowering of the minimum safety distance or the temporary suspension of the distance and / or

Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität zeitabhängig und/oder wegstreckenabhängig und/oder geschwindigkeitsabhängig - insbesondere abhängig von einer Geschwindigkeitsdifferenz und/oder von einem Geschwindigkeitsdifferenzgradienten zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Kraftfahrzeug E - wieder aufzuheben. Speed adjustment functionality time-dependent and / or distance-dependent and / or speed-dependent - in particular depending on a speed difference and / or a speed difference gradient between the second motor vehicle B and the ego motor vehicle E - cancel again.

In den Fig. 3 bis 5 sind verschiedene Stadien einer beispielhaften Fahrtsituation eines Ego-Kraftfahrzeuges E und weiterer Kraftfahrzeuge A, B unter Einsatz des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. Die Geschwindigkeit der Kraftfahrzeuge E, A, B ist durch die Länge der Pfeile angedeutet. Various stages of an exemplary driving situation of an ego motor vehicle E and other motor vehicles A, B using the method according to the invention are shown in FIGS. 3 to 5. The speed of the motor vehicles E, A, B is indicated by the length of the arrows.

Fig. 3 zeigt dabei eine erste Phase: Das Ego-Fahrzeug fährt auf der rechten Spur hinter dem ersten Kraftfahrzeug A und wird gerade von einem zweiten Fig. 3 shows a first phase: The ego vehicle is driving in the right lane behind the first motor vehicle A and is being followed by a second

Kraftfahrzeug B überholt. Motor vehicle B overtaken.

Fig. 4 zeigt eine zweite Phase: Das Ego-Kraftfahrzeug E hat gerade von der rechten Fahrspur 2 in die linke Fahrspur 3 gewechselt, um das erste Kraftfahrzeug A zu überholen. Der Abstand zum vorausfahrenden zweiten Kraftfahrzeug B beträgt 4 shows a second phase: The ego motor vehicle E has just changed from the right lane 2 to the left lane 3 in order to overtake the first motor vehicle A. The distance to the second motor vehicle B driving ahead is

da bei Amin, red-there at Amin, red-

Fig. 5 zeigt eine dritte Phase: Das Ego Kraftfahrzeug E fährt während des Überholvorganges des ersten Kraftfahrzeuges A hinter dem schnelleren zweiten Kraftfahrzeug B. Der Abstand zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Fig. 5 shows a third phase: the ego motor vehicle E drives while the first motor vehicle A is overtaking behind the faster second motor vehicle B. The distance between the second motor vehicle B and the ego

Kraftfahrzeug E hat sich auf amin,z2 vergrößert. Motor vehicle E has increased to amin,z2.

Die Fahrsituation wird im Folgenden im Detail beschrieben: Beispielsweise sei auf einer Fahrt auf einer zweispurigen Straße 1, beispielsweise Autobahn, die Regeleinheit 10 des Ego-Kraftfahrzeuges E auf 130 km/h und der Sicherheitsabstand der Regeleinheit 10 auf zwei Sekunden eingestellt. Bei der Fahrt auf der rechten Fahrspur 2 taucht vor dem Ego-Kraftfahrzeug E ein langsameres erstes Kraftfahrzeug A auf, welches sich beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von 100 km/h fortbewegt. The driving situation is described in detail below: For example, when driving on a two-lane road 1, for example a motorway, the control unit 10 of the ego motor vehicle E is set to 130 km/h and the safety distance of the control unit 10 to two seconds. When driving in the right lane 2, a slower first motor vehicle A appears in front of the ego motor vehicle E, which is moving at a speed of 100 km/h, for example.

Wie in Fig. 3 ersichtlich ist, fährt auf der rechten Spur 2 einer zumindest As can be seen in FIG. 3, at least one is driving in the right-hand lane 2

zweispurigen Straße 1, beispielsweise einer Autobahn, das Ego-Kraftfahrzeug A mit einer Geschwindigkeit ve hinter einem ersten Kraftfahrzeug A, welches mit two-lane road 1, such as a highway, the ego motor vehicle A at a speed ve behind a first motor vehicle A, which with

geringerer Geschwindigkeit va fährt, und wird gerade von einem zweiten lower speed va drives, and is being watched by a second

Kraftfahrzeug B mit der höheren Geschwindigkeit vg auf der linken Spur 3 überholt. Motor vehicle B overtaken in lane 3 on the left at the higher speed vg.

Die Geschwindigkeitsregelanlage mit Vorfelderfassung der Regeleinheit 10 des Ego-Kraftfahrzeuges E erkennt das mit einer Geschwindigkeit va von beispielsweise 100 km/h vorausfahrende erste Kraftfahrzeug A und regelt den Abstand zwischen Ego-Kraftfahrzeug E und dem ersten Kraftfahrzeug A langsam durch Geschwindigkeitsreduktion auf einen Mindestsicherheitsabstand a von 55 Meter herunter, was einem Zeitabstand von etwa zwei Sekunden bei 100 km/h entspricht. Auf Grund der Verkehrssituation kann das Ego-Kraftfahrzeug E das langsamere erste Kraftfahrzeug A noch nicht überholen und muss zuwarten, bis es selbst von dem mit der Geschwindigkeit vg fahrenden schnelleren zweiten Kraftfahrzeug B überholt wird. The cruise control system with advance detection of the control unit 10 of the ego motor vehicle E recognizes the first motor vehicle A driving ahead at a speed va of, for example, 100 km/h and regulates the distance between the ego motor vehicle E and the first motor vehicle A slowly by reducing the speed to a minimum safety distance a of 55 meters down, which corresponds to a time difference of about two seconds at 100 km/h. Due to the traffic situation, the ego motor vehicle E cannot yet overtake the slower first motor vehicle A and must wait until it is overtaken by the faster second motor vehicle B traveling at the speed vg.

Wenn die Verkehrssituation dem Ego-Kraftfahrzeug E ein Überholen des ersten Kraftfahrzeuges A ermöglicht, wenn also das schnellere zweite Kraftfahrzeug B gerade das Ego-Kraftfahrzeug E auf der linken Spur 3 passiert, kann das EgoKraftfahrzeug E von der rechten Spur 2 auf die linke Spur 3 wechseln, um das erste If the traffic situation allows the ego motor vehicle E to overtake the first motor vehicle A, i.e. if the faster second motor vehicle B is just passing the ego motor vehicle E in the left lane 3, the ego motor vehicle E can move from the right lane 2 to the left lane 3 switch to the first

Kraftfahrzeug A zu überholen. to overtake motor vehicle A.

Findet dieser Spurwechsel bereits statt, bevor der Abstand zwischen dem EgoKraftfahrzeug E und dem zweiten Kraftfahrzeug B mindestens dem geschwindigkeitsabhängigen Mindestsicherheitsabstand amin entspricht, so würde eine konventionelle Geschwindigkeitsregelanlage, wie sie aus dem Stand der Technik bekannt ist, versuchen den Sicherheitsabstand zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Kraftfahrzeug E auf den der aktuellen Geschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeuges E entsprechenden Mindestsicherheitsabstand amin von beispielsweise 55 Meter einzuregeln, also versuchen, die Geschwindigkeit des Ego-Kraftfahrzeuges E weiter zu reduzieren, was zu teilweise sehr starken und gefährlichen Bremsmanövern durch den If this lane change takes place before the distance between the ego motor vehicle E and the second motor vehicle B corresponds at least to the speed-dependent minimum safety distance amin, a conventional cruise control system, as is known from the prior art, would try to reduce the safety distance between the second motor vehicle B and adjust the ego motor vehicle E to the current speed of the ego motor vehicle E corresponding minimum safety distance amin of, for example, 55 meters, i.e. try to further reduce the speed of the ego motor vehicle E, which sometimes leads to very strong and dangerous braking maneuvers by the

folgenden Verkehr auf der linken Spur führen würde. following traffic would result in the left lane.

Gemäß der Erfindung wird der Mindestsicherheitsabstandes auf einen definierten reduzierten Mindestsicherheitsabstand amin,rea abgesenkt oder temporär die Abstand- und/oder Geschwindigkeitsanpassungsfunktionalität der Regeleinheit —insbesondere im Hinblick auf das zweite Kraftfahrzeug B - zumindest für die Dauer According to the invention, the minimum safety distance is lowered to a defined, reduced minimum safety distance amin,rea or the distance and/or speed adjustment functionality of the control unit temporarily—especially with regard to the second motor vehicle B—at least for the duration

des beabsichtigten Überholvorganges des ersten Kraftfahrzeuges A ausgesetzt, exposed to the intended overtaking maneuver of the first motor vehicle A,

sobald das zweite Kraftfahrzeug B das Ego-Kraftfahrzeug E passiert. Somit kann wie in Fig. 4 gezeigt ist - das Ego-Kraftfahrzeug E bereits unmittelbar nachdem es vom zweiten Kraftfahrzeug B überholt wurde, von der rechten Spur 2 in die linke Spur 3 wechseln und gleich hinter dem zweiten Kraftfahrzeug B das erste Kraftfahrzeug A überholen, ohne dass die Regeleinheit 10 das Ego-Kraftfahrzeug E abbremst, um einen der Geschwindigkeit entsprechenden Mindestsicherheitsabstand amin zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem as soon as the second motor vehicle B passes the ego motor vehicle E. Thus, as shown in FIG. 4, the ego motor vehicle E can change from the right lane 2 to the left lane 3 immediately after it has been overtaken by the second motor vehicle B and overtake the first motor vehicle A immediately behind the second motor vehicle B, without the control unit 10 decelerating the ego motor vehicle E to a minimum safety distance amin corresponding to the speed between the second motor vehicle B and the

Ego-Kraftfahrzeug herzustellen. to produce an ego vehicle.

Nach dem Spurwechsel des Ego-Kraftfahrzeuges E von der rechten Fahrspur 2 auf die linke Fahrspur 3 erfolgt somit keine Reduktion der Geschwindigkeit des EgoKraftfahrzeuges E zur Einstellung eines dem Normalfahrbetrieb entsprechenden Mindestsicherheitsabstandes amin. Vielmehr behält das Ego-Kraftfahrzeug E die Ausgangsgeschwindigkeit beim Spurwechsel bei, bis sich durch die höhere Geschwindigkeit vs des zweiten Kraftfahrzeuges B der Mindestsicherheitsabstand After the ego motor vehicle E has changed lanes from the right lane 2 to the left lane 3, the speed of the ego motor vehicle E is not reduced to set a minimum safety distance amin corresponding to normal driving operation. Rather, the ego motor vehicle E maintains the initial speed when changing lanes until the minimum safety distance is reached due to the higher speed vs of the second motor vehicle B

amin von selbst einstellt. amin sets by itself.

Da das zweite Kraftfahrzeug B sich zumindest am Beginn des vom EgoKraftfahrzeug E eingeleiteten Überholvorganges mit höherer Geschwindigkeit vg als das Ego-Kraftfahrzeug E fortbewegt, wird also der Abstand a zwischen dem zweiten Kraftfahrzeug B und dem Ego-Kraftfahrzeug E zunehmen und rasch den der neuen aktuellen Geschwindigkeit v: des Ego-Kraftfahrzeuges E von beispielsweise 130 km/h entsprechenden Mindestsicherheitsabstand amin,z2 erreichen (siehe Fig. 5). Um einen hohen Fahrtkomfort mit einer möglichst homogenen Fortbewegung ohne abrupte Beschleunigungen oder Verzögerungen zu ermöglichen kann die Geschwindigkeit ve des Ego-Kraftfahrzeug E langsam an die Geschwindigkeit vg des zweiten Kraftfahrzeuges B herangeführt werden. Since the second motor vehicle B is moving at a higher speed vg than the first motor vehicle E, at least at the beginning of the overtaking maneuver initiated by the first motor vehicle E, the distance a between the second motor vehicle B and the first motor vehicle E will increase and quickly that of the new current one Speed v: of the ego motor vehicle E of, for example, 130 km/h corresponding minimum safety distance amin,z2 (see FIG. 5). The speed ve of the ego motor vehicle E can be slowly brought up to the speed vg of the second motor vehicle B in order to enable a high level of driving comfort with the most homogeneous possible locomotion without abrupt accelerations or decelerations.

Claims

PATENT CLAIMS

Method for operating an ego motor vehicle (E) in which in at least one operating range the distance to a first motor vehicle (A) driving ahead is regulated by at least one control unit (10) having a distance and/or speed adjustment functionality to a preferably speed-dependent minimum safety distance (amin). is characterized in that the following steps

be performed:

e monitor whether in front of the ego motor vehicle (E) in the same lane (2) is driving a first motor vehicle (A) which has a speed or

Distance adjustment of the ego vehicle (E) requires;

e monitor whether the first motor vehicle (A) driving ahead is intended to be overtaken by the ego motor vehicle (E);

e monitor whether the ego motor vehicle (E) is just being overtaken by a second motor vehicle (B), the speed (vg) of the second motor vehicle (B) being detected;

e if it is recognized that, on the one hand, the ego vehicle (E) intends to overtake the first motor vehicle (A) driving in front and, on the other hand, the ego motor vehicle (E) is being overtaken by the second motor vehicle (B): temporary lowering of the minimum safety distance (amin ) to a - preferably speed-dependent - defined reduced minimum safety distance (amin,rea) Or temporarily suspending the distance and/or speed adjustment functionality of the control unit (10) with regard to the second motor vehicle (B) at least for the duration of the process of overtaking the first motor vehicle (a)

through the ego vehicle (E);

e Initiation of the overtaking process of the first motor vehicle (A) by the ego motor vehicle (E) as soon as the second motor vehicle (B) has passed the ego motor vehicle (E).

Method according to Claim 1, characterized in that before the initiation of the overtaking maneuver it is checked whether at least one defined boundary condition for initiating the overtaking maneuver is fulfilled.

Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the initiation of the overtaking maneuver involves a change in the motor vehicle lane (2) of the

Includes ego motor vehicle (E) in a fast lane (3).

Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the temporary lowering of the minimum safety distance (amin) or the temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality is canceled again as soon as the first motor vehicle (A) is overtaken by the ego motor vehicle ( E) is finished.

Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the temporary lowering of the minimum safety distance (amin) or the temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality is lifted again after a defined period of time or a redefined route, the defined period of time being preferred or the defined route

is determined depending on the speed.

Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the temporary reduction in the minimum safety distance (amin) or the temporary suspension of the distance and/or speed adjustment functionality is canceled again if, after initiating the overtaking manoeuvre, the speed (vg) of the second motor vehicle (B ) equal to or less than the speed (ve) of the ego motor vehicle (E).

Method according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the speed (ve) of the ego motor vehicle (E) is adapted to the speed (vg) of the second motor vehicle (B) during or after the initiation of the overtaking maneuver.

11.

16

Method according to one of Claims 2 to 7, characterized in that it is specified as a boundary condition that the speed difference (Av2) between the second motor vehicle (B) and the ego motor vehicle (E)

corresponds to at least a defined minimum speed (Av2,min).

Method according to one of Claims 2 to 8, characterized in that it is specified as a boundary condition that, when the overtaking maneuver is initiated, the clear initial distance (a) measured in the direction of travel between the second motor vehicle (B) and the ego motor vehicle (E)

corresponds to at least a defined minimum distance (ao).

Method according to one of Claims 1 to 9, characterized in that the reduced minimum safety distance (amin,rea) as a function of the speed difference (Av2) between the second motor vehicle (B) and

the ego motor vehicle (E) is defined.

Personal motor vehicle (E) with at least one control unit (10) having a distance and/or speed adjustment functionality for carrying out the method according to one of Claims 1 to 10, characterized

characterized in that the control unit (10)

e has a first monitoring device (11) or is connected to a first monitoring device (11), which is designed to detect and monitor at least one first motor vehicle (A) driving in front of the ego motor vehicle (E), the speed ( va) of the first motor vehicle (A) can be detected,

e has a second monitoring device (12) or is connected to a second monitoring device (12), which is designed to detect whether the first motor vehicle (A) driving ahead is intended to be overtaken by the ego motor vehicle (E),

e has a third monitoring device (13) or is connected to a third monitoring device (13), which

is formed to a second motor vehicle (B) on the neighboring

to detect and monitor the lane, in particular in a passing lane (3), with the speed (vg) of the second motor vehicle (B) being detectable,

whereby

e the control unit (10) is designed to temporarily reduce the minimum safety distance (amin) to a defined reduced minimum safety distance (Amin,red) - at least for the duration of the intended overtaking maneuver of the first motor vehicle (A) by the ego motor vehicle (E). or to temporarily suspend the distance and/or speed adjustment functionality with regard to the overtaking second motor vehicle (B) if it is recognized that on the one hand the first motor vehicle (A) driving ahead is intended to be overtaken by the ego motor vehicle (E) and on the other hand the ego - motor vehicle (E) is overtaken by the second motor vehicle (B),

and where

e the control unit (10) is designed to initiate an overtaking process of the first motor vehicle (A) by the ego motor vehicle (E) as soon as the second motor vehicle (B) has overtaken the ego motor vehicle (E).

12. Personal motor vehicle (E) according to claim 11, characterized in that the control unit (10) has a cancellation device (15) which is designed to temporarily lower the minimum safety distance (amin) or temporarily suspend the distance and/or or speed adjustment functionality as a function of time and/or as a function of distance and/or as a function of speed—in particular as a function of a speed difference (Av2) and/or as a function of a speed difference gradient between the second

motor vehicle (B) and the ego motor vehicle (E) - to be lifted again.

04/25/2022 FU