AT524355A4 - System zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug angehängten Anhängers - Google Patents

System zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug angehängten Anhängers Download PDF

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AT524355A4 ATA50157/2021A AT501572021A AT524355A4 AT 524355 A4 AT524355 A4 AT 524355A4 AT 501572021 A AT501572021 A AT 501572021A AT 524355 A4 AT524355 A4 AT 524355A4
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Abstract

Erfindungsgemäß ist ein System zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug (1) angehängten Anhängers (2), umfassend einen ersten Winkelsensor (7), um einen Lenkwinkel einer Radachse (3) eines Zugfahrzeuges (1) zu erfassen, einen Lenkaktuator (15) zur Einstellung des Lenkwinkels einer Radachse (5) des Anhängers (2) sowie ein mit dem ersten Winkelsensor (7) und dem Lenkaktuator (15) verbundenes Steuerungselement, das derart ausgebildet ist, dass Messdaten des ersten Winkelsensors (7) dem Steuerungselement zugeführt werden können und der Lenkaktuator (15) durch das Steuerungselement angesteuert werden kann, vorgesehen, wobei ein Lenksensor (12) vorgesehen ist, um den Lenkwinkel der Radachse (5) des Anhängers (2) zu erfassen, wobei der Lenksensor (12) mit dem Steuerungselement verbunden ist und das Steuerungselement derart ausgebildet ist, um basierend auf den erfassten Messdaten des ersten Winkelsensors (7) und des Lenksensors (12) den Lenkaktuator (15) anzusteuern.

Description

kann.
Die Erfindung betrifft weiters ein Verfahren zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug angehängten Anhängers, wobei in einem ersten Schritt einem Steuerungselement von einem ersten Winkelsensor Messdaten des Lenkwinkels einer Radachse eines Zugfahrzeuges zugeführt werden und in einem zweiten Schritt ein Lenkaktuator zur Einstellung des Lenkwinkels einer Radachse des Anhängers durch das Steuerungselement basierend auf den vom ersten Winkelsensor
erhaltenen Messdaten angesteuert wird.
Bei Fahrzeuggespannen, die einen Anhänger sowie ein den Anhänger ziehendes Zugfahrzeug umfassen, können die Anhänger gelenkt oder ungelenkt sein. Diese Gespanne finden bspw. in der Landwirtschaft, bei Lastwägen oder auch bei Personenkraftwägen mit Anhängern Verwendung. Ungelenkte Anhänger werden über die Verbindung mit dem Zugfahrzeug gesteuert, wobei die Anhängerräder oftmals lediglich um die Radachse drehbar, aber nicht aktiv lenkbar ausgebildet sind. Diese Gespanne haben allerdings den Nachteil, dass die Steuerung des Anhängers mithilfe der Verbindung
zwischen dem Anhänger und dem Zugfahrzeug, insbesondere
andererseits viel Platz benötigt.
Um die Manövrierfähigkeit eines mit einem Zugfahrzeug verbundenen Anhängers zu verbessern sowie den Verschleiß zu verringern, werden daher gelenkte Anhänger eingesetzt, bei denen zumindest eine Radachse des Anhängers gelenkt werden kann. Zur Steuerung der gelenkten Achse des Anhängers wird insbesondere der Winkel zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mithilfe von hydraulischen, mechanischen oder auch elektrischen Systemen bzw. Kombinationen dieser Systeme erfasst und basierend auf den ermittelten Messwerten direkt oder indirekt die Lenkachse des Anhängers entsprechend
bewegt.
Aus der EP 1847442 ist bspw. ein Verfahren zur Führung eines Fahrzeuggespanns bekannt, bei welchem der Lenkwinkel einer Radachse des Zugfahrzeuges sowie der Winkel zwischen den Fahrzeugen ermittelt und anschließend der Lenkwinkel
einer Radachse des Anhängers entsprechend gesteuert wird.
Das Dokument DE 102017114019 beschreibt eine Zwangslenkungseinrichtung, bei welcher die gelenkten Räder des Anhängers in Abhängigkeit des Winkels zwischen
Zugfahrzeug und Anhänger gesteuert werden.
Das Dokument EP 3533673 beschreibt ein Bremssteuerungssystem, bei welchem das Zugfahrzeug eine hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage und der Anhänger eine hydraulische Anhängerbremsanlage aufweist. Wenn das Zugfahrzeug bremst, wird der Bremsdruck von Zugfahrzeug durch ein elektrisch steuerbares Anhängersteuerventil am
Anhänger geregelt.
Fahrzeugen geregelt.
Diese Zwangslenkungen des Anhängers basierend auf dem
Lenkwinkel des Zugfahrzeuges und/oder dem Winkel zwischen den Fahrzeugen ermöglichen eine höhere Flexibilität beim Fahren mit den Anhängern, wodurch insbesondere der nötige
Platzbedarf beim Reversieren reduziert wird.
Allerdings hat sich herausgestellt, dass auch mit derartigen bekannten Systemen der Platzbedarf eines Zugfahrzeug-Anhänger-Gespanns, insbesondere beim
Reversieren, relativ hoch ist.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein System
bereitzustellen, welches eine höhere Wendigkeit eines Fahrzeuggespanns bereitstellt. Insbesondere soll der Platzbedarf beim Reversieren eines Zugfahrzeuges mit
Anhänger reduziert werden.
Erfindungsgemäß ist ein System der eingangs genannten Art bereitgestellt, wobei ein Lenksensor vorgesehen ist, um einen Lenkzustand der Radachse des Anhängers zu erfassen, wobei der Lenksensor mit dem Steuerungselement verbunden ist und das Steuerungselement derart ausgebildet ist, um basierend auf den erfassten Messdaten des ersten Winkelsensors und des Lenksensors den Lenkaktuator anzusteuern. Neben dem Winkelsensor zur Erfassung des Lenkwinkels der Radachse des Zugfahrzeuges ist hierbei ein
Lenksensor zur Erfassung des Lenkzustandes der durch den
drehen.
Unter einem Anhänger wird im Rahmen der Erfindung jedes ziehbare Fahrzeug oder Arbeitsmaschine verstanden, welches eine oder mehr Achsen aufweisen kann. Der durch den Lenksensor ermittelte Lenkzustand ist bevorzugt ein Lenkwinkel (bzw. Spurwinkel) einer Achse, also der Winkel zwischen den mit der Achse verbundenen Rädern und der Achse bzw. dem Fahrzeug. Falls die Räder der Radachse des Anhängers relativ zueinander bewegbar sind, sind bevorzugt zwei Lenksensoren vorgesehen, um den Lenkwinkel beider Räder zu bestimmen. Falls aus dem Lenkwinkel eines Rades der Lenkwinkel des anderen Rades bekannt ist bzw. der Lenkwinkel der Räder konstruktionsbeding immer gleich ist,
ist lediglich ein Lenksensor nötig.
Alternativ bzw. zusätzlich kann der durch den Lenksensor ermittelte Lenkzustand bspw. die Geschwindigkeit der Anhängerräder relativ zueinander sein. Dies ist insbesondere bei Gleiskettenfahrzeugen vorteilhaft, bei denen eine Lenkung nicht über ein Verstellen der Räder, sondern über unterschiedliche Geschwindigkeiten bzw.
Drehrichtungen der Räder erfolgt.
Wendigkeit des Fahrzeuggespanns.
Um einen Anhänger steuern zu können, der zwei Lenkachsen aufweist, ist bevorzugt ein dritter Winkelsensor vorgesehen, um den Lenkwinkel einer weiteren Radachse des Anhängers zu erfassen, wobei der dritte Winkelsensor mit dem Steuerungselement verbunden ist. Weiters ist hierbei bevorzugt ein weiterer Lenkaktuator vorgesehen, der mit der weiteren Lenkachse verbunden ist, um diese zu lenken. Der dritte Winkelsensor sowie der weitere Lenkaktuator sind
hierbei entsprechend mit dem Steuerungselement verbunden.
Die Räder des Anhängers können bspw. Luftreifen auf Felgen oder auch Antriebsräder für Gleisketten sein. Weiters kann der Anhänger selbst einen Motor oder ein anderes Antriebselement aufweisen oder antriebslos ausgebildet
sein.
Die Verbindung zwischen dem Steuerungselement und den Sensoren bzw. dem Aktuator kann durch Verbindungskabel oder kabellos, also bspw. durch Funkverbindungen, erfolgen. Hierbei weisen sowohl das Steuerungselement als auch die
Sensoren bzw. der Lenkaktuator Sende-/Empfangseinheiten
Neben einer höheren Wendigkeit des Anhängers bzw. des Fahrzeuggespanns wird durch die erfindungsgemäße Lösung auch die allgemeine Steuerbarkeit des Anhängers verbessert, indem bspw. ein spurtreues Fahren des Anhängers, ein Hundegang, also ein versetztes Fahren des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug, oder ein besseres Ausfahren von Kurven problemlos realisierbar sind. Die beschriebene Erfindung erlaubt auch ein einfacheres Einfahren in eine vorgegebene Fahrspur, bspw. nach einem Wendemanöver. Die Fahrspur wird beispielsweise durch ein Georeferenzierungssystem, ein optisches System oder durch das Bedienpersonal des Zugfahrzeugs vorgegeben. Weiters ist es möglich, das System abzuschalten, wenn es nicht benötigt wird, bspw. beim
Fahren auf einer Straße.
Bevorzugt ist ein Geschwindigkeitssensor vorgesehen, der mit dem Steuerungselement verbunden ist, um die Geschwindigkeit des Zugfahrzeuges zu erfassen und dem Steuerungselement zuzuführen. Dies ermöglicht es, die Geschwindigkeit und gg£. die Richtung (Vorwärts oder Rückwärts) der Bewegung des Zugfahrzeuges zu erfassen, um diese im Steuerungselement zur Optimierung der Ansteuerung der Radachse des Anhängers zu nutzen. Bspw. kann der Geschwindigkeitssensor ein Sensor zur Erfassung der Drehbewegung einer Welle bzw. eines Rads sein bzw. einen
solchen umfassen.
Das Zugfahrzeug und der Anhänger können beliebig miteinander verbunden werden, bspw. über eine Maulkupplung, eine Zugöse, eine Kugelkopfkupplung, einen Piton-Fix, einen
Hitchhaken, eine Unterlenkeranhängung, einen Schwanenhals,
Gelenk für gezogene Fahrzeuge.
Weiters ist bevorzugt vorgesehen, dass der zweite Winkelsensor einen dem Zugfahrzeug zugeordneten ersten Gyrosensor sowie einen dem Anhänger zugeordneten zweiten Gyrosensor umfasst. Dies ermöglicht die von der Verbindung zwischen den Fahrzeugen unabhängige Erfassung der Orientierung des Zugfahrzeuges sowie des Anhängers. Aus der Kombination der durch die beiden Gyrosensoren erhaltenen Daten kann der Horizontalwinkel zwischen den Fahrzeugen ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Winkelsensor einen Sensor am Verbindungsgelenk zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger umfassen, wodurch der Winkel zwischen den Fahrzeugen direkt erfasst werden kann. Weiters können, alternativ oder zusätzlich, akustische Sensoren zur Erfassung des Winkels und/oder
Georeferenzierungen genutzt werden.
Bei einer bevorzugten Ausführung ist vorgesehen, dass ein Neigungssensor zur Erfassung der Neigung des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vorgesehen ist. Hierdurch wird es möglich, Schräglagen zu erfassen und entsprechend gegenzulenken, sodass insbesondere Hanglagen durchfahren werden können und durch eine gewünschte Stellung der Anhängerräder zum Hang hin ein Abrutschen vermieden werden
kann.
Der Lenkaktuator ist bspw. ausgebildet, um die Räder relativ zum Anhänger zu verstellen oder die Drehgeschwindigkeit der Räder einzustellen und kann bspw. einen Hydraulikzylinder umfassen, der bevorzugt mit dem
Hydrauliksystem des Zugfahrzeuges wirkverbunden ist, um von
(Gleich) Stromnetz des Zugfahrzeuges verbunden, um von diesem mit Energie versorgt zu werden. Weiters ist bevorzugt vorgesehen, dass der Lenkaktuator manuell ansteuerbar ist, bspw. über ein im Zugfahrzeug angeordnetes Bedienelement, welches mit dem Steuerungselement und/oder dem Lenkaktuator verbunden ist. Dies ermöglicht eine Einstellung der Radachse bzw. der Räder des Anhängers durch einen Benutzer, bspw. wenn das System aufgrund von
Verschmutzungen oder Ausfällen nicht richtig funktioniert.
Bevorzugt sind die Räder der Radachse des Anhängers über eine Achsschenkellenkung (Einzelradlenkung), eine Drehschemellenkung, eine Lenkbremse (Panzerlenkung), den Antrieb der Räder, eine Knicklenkung, eine Lenkdeichsel oder durch eine Kombination dieser Möglichkeiten lenkbar. Der Lenkaktuator ist entsprechend ausgebildet, um den Lenkwinkel der Radachse bzw. die Drehgeschwindigkeit der
Räder zu verändern.
Um einen ausreichenden Betrieb des Anhängers zu gewährleisten, wenn das System ausfallen sollte oder nicht benötigt wird, ist bevorzugt ein mechanisches Arretierungssystem vorgesehen, welches ausgebildet ist, um die Räder des Anhängers in einer Mittelstellung zu fixieren. Dies ermöglicht den Betrieb des Anhängers als ungelenkten Anhänger, sodass dieser trotz Ausfall des
Systems sicher genutzt werden kann.
Untergrund verbessert werden.
Weiters ist bevorzugt ein Gewichtssensor vorgesehen, um das Gewicht des Anhängers zu erfassen und an die Steuerungseinheit zu übermitteln. Das Fahrverhalten des Anhängers ändert sich mit dem Gewicht, welches sich bspw. durch Beladung schnell ändern kann, sodass für eine optimale Spurführung das Anhängergewicht als Eingangsgröße
für das Steuerungselement erfasst wird.
Um bspw. Informationen über die Umgebung zu erhalten, sind bevorzugt ein oder mehrere optische Sensoren, bspw. Kameras, vorgesehen, die bevorzugt mit dem Steuerungselement verbunden sind. Dies ermöglicht z.B. die Erkennung von Hindernissen oder einer Heuschwade für die
Heuernte.
Zusätzlich können bevorzugt weitere Sensoren, bspw. Drehzahl-, Wege-, Druck-, Positions-, optische Sensoren (z.B. Kameras), Sensoren zur Erfassung der Drehzahl von Wellen, der Position von Maschinenteilen, der Position aus der Georeferenzierung und/oder viele weitere Arten von Sensoren oder Signalgebern vorgesehen sein, die bevorzugt mit dem Steuerungselement verbunden sind, sodass diesem
Messdaten zugeführt werden können, um die Steuerung des
Lenksystems zu automatisieren und die Einsatzvielfalt zu
erhöhen.
Bevorzugt ist weiters zumindest ein Stromspeicher vorgesehen, der mit den Systembestandteilen, insbesondere dem Steuerungselement sowie den Sensoren, verbunden ist, um
diese mit Energie zu versorgen.
Die Verbindung zwischen den Sensoren und dem Steuerungselement kann kabelgebunden, bspw. über ein Bussystem oder auch über Funk verwirklicht sein. Die Datenübertragung zum bzw. vom Steuerungselement kann insbesondere getaktet oder kontinuierlich erfolgen. Weiters kann eine Anzeigevorrichtung, bevorzugt im Zugfahrzeug, vorgesehen sein, die mit dem Steuerungselement und/oder zumindest einem Sensor verbunden ist, wobei die Anzeigevorrichtung bspw. ausgebildet ist, um die durch die Sensoren erfassten Messwerte und/oder den Betriebszustand des Lenkaktuators anzuzeigen. Bevorzugt ist weiters ein Bedienelement vorgesehen, um das System zu steuern bzw. ein- und auszuschalten. Besonders bevorzugt sind die Anzeigevorrichtung und das Bedienelement als eine Einheit ausgebildet, und/oder in das bestehende Bedienkonzept des
Zugfahrzeugs integriert.
Die einzelnen Elemente des Systems sind bevorzugt entsprechend gegen Berührung, das Eindringen von
Fremdkörpern oder Flüssigkeiten sowie gegen Stoß gesichert.
Erfindungsgemäß ist weiters ein Fahrzeuggespann, umfassend ein erfindungsgemäßes System, ein Zugfahrzeug sowie einen Anhänger, vorgesehen. Die Bestandteile des Systems sind
hierbei bevorzugt an dem Zugfahrzeug bzw. dem Anhänger
befestigt. Sollte das Zugfahrzeug bereits über ein eingebautes Datenverarbeitungssystem verfügen, kann auch dieses Verarbeitungssystem für das Sammeln der Eingangssignale und die Ermittlung des Steuersignals
verwendet werden.
Weiters ist bevorzugt vorgesehen, dass der Anhänger einen Stromspeicher aufweist, der mit dem Lenksensor verbunden ist. Dies ermöglicht es, dass der Lenksensor auch ohne eine Verbindung des Anhängers mit dem Zugfahrzeug Messwerte erfassen kann. Alternativ weist der Anhänger keinen eigenen Stromspeicher auf, sondern wird bspw. über das Zugfahrzeug mit Energie versorgt. Weiters kann der Anhänger eine Bremse
aufweisen.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass das System ausgebildet ist, um die Räder des Anhängers beim Entkoppeln des Anhängers vom Zugfahrzeug in eine vorgegebene Neutralposition (Mittelstellung) zu bringen. Dies bewirkt, dass der Anhänger nach dem Abkoppeln sofort als ungelenkter Anhänger weiter betrieben werden kann. Weiters ist bevorzugt vorgesehen, dass der Anhänger ein Arretierungssystem aufweist, welches ausgebildet ist, um die Räder des Anhängers auch ohne vorhergehende Verbindung zu einem Zugfahrzeug in eine Neutralposition zu bringen
(Notlaufeigenschaft).
Erfindungsgemäß ist weiters ein Verfahren der eingangs
genannten Art vorgesehen, wobei dem Steuerungselement im ersten Schritt zusätzlich von einem Lenksensor Messdaten eines Lenkzustandes der Radachse des Anhängers zugeführt
werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In dieser zeigt Fig. 1 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Fahrzeuggespann, welches mit einem
erfindungsgemäßen System ausgestattet ist.
In Fig. 1 ist ein Fahrzeuggespann, umfassend ein Zugfahrzeug 1 sowie einen Anhänger 2 dargestellt. Das Zugfahrzeug 1 weist eine lenkbare erste Radachse 3 sowie eine zweite Radachse 4 auf. Der Anhänger 2 umfasst eine einzige Anhängerradachse 5. Das Zugfahrzeug 1 und der Anhänger 2 sind über eine Kupplung 6 miteinander verbunden. Das Zugfahrzeug 1 umfasst einen schematisch dargestellten ersten Winkelsensor 7, der ausgebildet ist, um den Lenkwinkel 8 der Radachse 3 des Zugfahrzeuges 1, also die Position der Räder 9 der Radachse 3 relativ zum Zugfahrzeug 1 bzw. zur Radachse 3, zu erfassen. Die Kupplung 6 weist einen zweiten Winkelsensor 10 auf, der ausgebildet ist, um den Winkel 11 zwischen dem Zugfahrzeug 1 und dem Anhänger 2 zu erfassen. Der Anhänger 2 umfasst einen Lenksensor 12, der ausgebildet ist, um einen Lenkzustand, bspw. den Lenkwinkel 13 der Radachse 5 des Anhängers 2, also die Position der Räder 14 der Radachse 5 relativ zum Anhänger 2 bzw. zur Radachse 5, zu erfassen. Weiters ist an der Radachse 5 ein Lenkaktuator 15 vorgesehen, der ausgebildet ist, um die Räder 14 relativ zum Anhänger 2 bzw. der Radachse 5 zu verdrehen, sodass der Lenkwinkel 13 und damit
die Fahrspur des Anhängers 2 verändert wird.
Im Fahrbetrieb werden die von den Winkelsensoren 7,10 sowie dem Lenksensor 12 erfassten Messdaten einem nicht dargestellten Steuerungselement zugeführt, welches auf
Basis der erhaltenen Daten eine optimale Position der Räder
14 errechnet. Anschließend wird der Lenkaktuator 15 angesteuert und die Räder 14 werden entsprechend verstellt. Weiters können noch viele weitere Sensoren, bspw. Gewichts‚ Neigungs- und/oder Geschwindigkeitssensoren vorgesehen sein, die ebenfalls mit dem Steuerungselement verbunden sind und diesem Messdaten zuführen, die zur Berechnung der
gewünschten Position der Räder 14 genutzt werden.

Claims (9)

Patentansprüche:
1. System zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug (1) angehängten Anhängers (2), umfassend einen ersten Winkelsensor (7), um einen Lenkwinkel einer Radachse (3) eines Zugfahrzeuges (1) zu erfassen, einen Lenkaktuator
(15) zur Einstellung des Lenkwinkels einer Radachse (5) des Anhängers (2) sowie ein mit dem ersten Winkelsensor (7) und dem Lenkaktuator (15) verbundenes Steuerungselement, das derart ausgebildet ist, dass Messdaten des ersten Winkelsensors (7) dem Steuerungselement zugeführt werden können und der Lenkaktuator (15) durch das Steuerungselement angesteuert werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lenksensor (12) vorgesehen ist, um einen Lenkzustand der Radachse (5) des Anhängers (2) zu erfassen, wobei der Lenksensor (12) mit dem Steuerungselement verbunden ist und das Steuerungselement derart ausgebildet ist, um basierend auf den erfassten Messdaten des ersten Winkelsensors (7) und des Lenksensors
(12) den Lenkaktuator (15) anzusteuern.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Geschwindigkeitssensor vorgesehen ist, der mit dem Steuerungselement verbunden ist, um die Geschwindigkeit des Zugfahrzeuges (1) zu erfassen und dem Steuerungselement
zuzuführen.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Neigungssensor zur Erfassung der Neigung des Zugfahrzeuges (1) und/oder des Anhängers (2) vorgesehen
ist.
4, System nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, dass ein Antriebselement vorgesehen ist, welches ausgebildet ist, um eine Radachse (3) des Anhängers
(2) anzutreiben.
5. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gewichtssensor vorgesehen ist, um das Gewicht des Anhängers (2) zu erfassen und an die
Steuerungseinheit zu übermitteln.
6. Fahrzeuggespann, umfassend ein System nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ein Zugfahrzeug (1) sowie einen Anhänger
(2).
7. Fahrzeuggespann nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhänger (2) einen Stromspeicher aufweist, der mit
dem Lenksensor (12) verbunden ist.
8. Fahrzeuggespann nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass das System ausgebildet ist, um die Räder des Anhängers (2) beim Entkoppeln des Anhängers (2) vom Zugfahrzeug (1) in eine vorgegebene Neutralposition zu
bringen.
9. Verfahren zur Lenkung eines an ein Zugfahrzeug (1) angehängten Anhängers (2), wobei in einem ersten Schritt einem Steuerungselement von einem ersten Winkelsensor (7) Messdaten des Lenkwinkels einer Radachse (3) eines Zugfahrzeuges (1) zugeführt werden und in einem zweiten Schritt ein Lenkaktuator (15) zur Einstellung des Lenkwinkels einer Radachse (5) des Anhängers (2) durch das Steuerungselement basierend auf den vom ersten Winkelsensor (7) erhaltenen Messdaten angesteuert wird, dadurch
gekennzeichnet, dass dem Steuerungselement im ersten
Schritt zusätzlich von einem Lenksensor (12) Messdaten eines Lenkzustandes der Radachse (5) des Anhängers (2)
zugeführt werden.
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