AT523686A1 - Autonom betriebenes landwirtschaftliches Arbeitsgerät - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen, Stapeln von zu transportierenden Produkten verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen, wobei an/auf einem Fahrgestell (1) mit mindestens zwei individuell angetriebenen Vorderrädern oder Raupenlaufwerken (2) und mindestens einem angetriebenen, frei lenkbaren Hinterrad (3), einem Energiespeicher in der Power-Unit (4), einer Hubeinheit (5) mit Adapterplatte (6) zur Aufnahme einer Produktaufnahme- und Transportvorrichtung (7), einerseits Sensoren (8), insbesondere optische, akustische Sensoren und Radar-Sensoren, fototechnische Apparaturen (10), insbesondere Kameras, ein globales Navigationssatellitensystem (9) sowie ein optisches Lasersystem (11), insbesondere ein Lidar-System und andererseits Antriebe (12,13), insbesondere elektrotechnische Antriebe, so angeordnet, angebaut, aufgebaut, integriert sind, dass mit deren Anordnung, Einstellung, Programmierung, Zusammenspiel sowie mit der entsprechenden Datenerfassung und weiterfolgend Datenverarbeitung in der Verarbeitungseinrichtung ein automatisiertes, insbesondere hochautomatisiertes oder autonomes Erkennen, Erfassen, Aufnehmen, Transportieren, Ablegen, Stapeln von zu transportierenden Produkten verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen erfolgen kann.

Description

Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Arbeitsgerät für den Zweck, Erzeugnisse und Produkte wie beispielsweise Rundballen, Quaderballen automatisiert, hochautomatisiert oder autonom zu erkennen, an einem beliebigen Punkt aufzunehmen und das zu transportierende Gut in einen, durch eine Person definierten, Bereich automatisiert, hochautomatisiert oder autonom zu transportieren und dort wieder abzulegen und/oder zu stapeln. Erfindungsgemäß erfolgt ein autonomes Erkennen und Aufnehmen von beispielsweise Rundballen oder Quaderballen an einem beliebigen Punkt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück und Transportieren, Ablegen, Stapeln in einen durch eine Person definierten Bereich wie beispielsweise an den Rand desselben Feids, Ackers, Grundstücks, gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Im Bereich der Ernte von agrarischen Rohstoffen und Futtermitteln spielt die Verdichtung und Konservierung In Form von beispielsweise Rundballen, Quaderballen zum heutigen Zeitpunkt bereits eine wesentliche Rolle. Diese flexible, unkomplizierte, effektive Form der Verdichtung und Konservierung von agrarischen Rohstoffen und Futtermitteln wird in Zukunft aber noch mehr an Bedeutung gewinnen.

Die Rundballen, Quaderballen werden üblicherweise, dem Stand der Technik entsprechend, mit Rundballenpressen oder Großpackenpressen, die in der Regel von einem Zugfahrzeug gezogen und angetrieben werden, hergestellt. Diese Rundballen, Quaderballen liegen dann allerdings verstreut auf dem Feld, Wiese, Acker, Grundstück und müssen dann für deren Weiterverwendung vom Feld, Wiese, Acker, Grundstück verbracht werden.

Stand der Technik Rundballen:

Agrarische Rohstoffe und Futtermittel wie beispielsweise Stroh, Gras, Heu werden üblicherweise, dem Stand der Technik entsprechend, durch ein an einer Zugmaschine wie einem Traktor angebrachtes Verdichtungsgerät, beispielsweise eine Rundballenpresse, verdichtet und nach dem Verdichtungsvorgang und/oder nach einem direkt anschließenden Wickel-Vorgang an dem Punkt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück abgelegt, wo die Rundballenpresse den maximalen Füllstand der Presskammer erreicht hat, dies dem Fahrer der Zugmaschine angezeigt wird, die Zugmaschine durch den Fahrer der Zugmaschine daraufhin gestoppt wird und der Rundballen zum Auswurf und ev. Wicklung freigegeben und ausgeworfen wird. Das heißt, der Rundballen liegt an der Oberfläche an einem beliebigen Punkt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück, da das Verdichtungsgerät an sich nicht die technische Fähigkeit aufweist, den Rundballen konzentriert/gesammelt abzulegen.

Stand der Technik Quaderballen:

Agrarische Rohstoffe und Futtermittel wie beispielsweise Stroh, Gras, Heu werden üblicherweise, dem Stand der Technik entsprechend, durch ein an einer Zugmaschine wie einem Traktor angebrachtes Verdichtungsgerät, beispielsweise durch eine Großpackenpresse, verdichtet und nach dem Verdichtungsvorgang an dem Punkt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück abgelegt, wo der fertig gepresste Quaderballen durch einen direkt nachfolgenden Quaderballen vom Verdichtungsgerät gestoßen wird. Das heißt, der Quaderballen liegt an einem beliebigen Punkt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück, weil das Verdichtungsgerät an sich nicht die technische Fähigkeit aufweist, den Quaderballen konzentrier/gesammelt abzulegen.

Aus der EP 3 278 657 A1 ist ein Ballensammelwagen zum Aufsammeln und Transportieren von Rundballen bekannt.

Der Nachteil an diesem Ballensammelwagen ist, dass er von einer Zugmaschine gezogen und das Gespann von einer Person bedient werden muss. Die schwere Zugmaschine mit dem bei Voll-Beladung sehr schweren Ballensammelwagen verursacht durch die Überfahrt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück eine hohe Bodenverdichtung, dadurch einen erheblichen, teilweise irreparablen Schaden im Bereich des Bodengefüges sowie der

Weiters wird eine eigene Person für die Bedienung der Zugmaschine mit dem Ballensammelwagen benötigt.

Aus der US 0060799264 ist ein selbstfahrender Ballensammelwagen zum Aufsammeln und Transportieren von Quaderballen bekannt.

Der Nachteil an diesem selbstfahrenden Ballensammelwagen ist, dass er von einer Person

manuell bedient werden muss. Weiters weist er ein sehr hohes Eigengewicht auf und er ist

nur für Quaderballen geeignet.

Der Erfindung liegt damit das Problem zu Grunde, dass die Sammlung und konzentrierte Ablage dieser Rundballen, Quaderballen zum heutigen Zeitpunkt, dem Stand der Technik entsprechend, ausschließlich manuell durch eine Person mit beispielhaft einem selbstfahrenden Ballensammelwagen, einem Traktor mit angehängtem Ballensammelwagen, einem Traktor mit angebautem Frontlader, einem Traktor mit angebauter Ballengabe! oder Spieß, einem sogenanntem Hoflader, einem Teleskoplader oder einem Radiader manuell erfolgt. Dieser Prozess-Schritt verursacht einerseits eine hohe Bindung von Ressourcen wie Mitarbeiter, Maschinen sowie Kapital und andererseits z.B. auf Wiesen eine Beschädigung der Grasnarbe sowie eine hohe Bodenverdichtung durch teilweise sehr schwere Traktoren und Maschinen mit hohen Eigengewichten.

Eine weitere Herausforderung für die Landwirte ist der stark steigende Mangel an Arbeitskräften in der Landwirtschaft.

Die schweren Zugmaschinen mit Anhänger oder Anbaugeräten verursachen durch die Wendemanöver auf beispielsweise einer Wiese teils erheblichen Schaden und offene Stellen in der Grasnarbe — dies wiederum führt zu erhöhtem Unkraut-Druck und dadurch zu Einbußen in den Ernte-Erträgen.

In Zukunft werden autonom fahrende landwirtschaftliche Arbeitsgeräte vermehrt zum Einsatz kommen.

Ein solches Arbeitsgerät ermöglicht eine fahrerlose Erledigung von beispielsweise Transportaufgaben auf einem Feld von einem Punkt zu einem anderen Punkt, das heißt, dass das landwirtschaftliche Arbeitsgerät vollständig automatisiert beziehungsweise pilotiert fährt, ohne dass es einer Interaktion eines Fahrers bedarf.

Fig.1 zeigt das Funktionsprinzip des autonom betriebenen landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts Fig. 2 zeigt den Grundriss des autonom betriebenen landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts im Betriebsmodus Rundballen

Fig. 3 zeigt den Aufriss des autonom betriebenen landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts im Betriebsmodus Rundballen

Fig. 4 zeigt den Grundriss des autonom betriebenen landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts im Betriebsmodus Quaderballen

Zur Lösung dieses Problems ist erfindungsgemäß ein autonom betriebenes, in Leichtbauweise gefertigtes, mit bodenschonender Bereifung ausgestattetes, landwirtschaftliches Arbeitsgerät vorgesehen, bei dem Sensoren, Kameras, optische Lasersysteme die Umgebung und das zu transportierende Gut erfassen und überwachen, ein globales Navigationssatellitensystem die Position und Bewegung erfasst sowie überwacht und die Daten mittels einer Verarbeitungseinrichtung verarbeitet werden um eine gezielte Regelung/Steuerung und einen automatisierten, hochautomatisierten oder autonomen Betrieb des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts zu erreichen.

Eine Person nimmt mithilfe eines Transportfahrzeugs, beispielsweise eines Traktors, das Arbeitsgerät an der angebauten Dreipunkt-Aufhängung oder A-Rahmen auf, transportiert das

Dann legt die Person die Einsatzgrenze und den gewünschten Bereich für die Ablage der Rundballen, Quaderballen mithilfe der Anwendungssoftware, die beispielsweise auf einem Smartphone installiert ist, oder mithilfe des Hand-Bedienfelds fest, woraufhin der selbsttätige, autonome Betrieb des Arbeitsgeräts erfolgen kann. Dies funktioniert auf Basis von Telematik. Es wird ein optischer und akustischer Alarm am Arbeitsgerät und beispielsweise Smartphone ausgelöst, wenn das Arbeitsgerät die Einsatzgrenze verlässt. Die Basis dafür ist das sogenannte Geofencing.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, erfolgt erfindungsgemäß eine autonome Aufnahme, Transport, Ablage, Stapelung von zu transportierenden Produkten von einem beliebigen Punkt am Feld, Wiese, Acker, Grundstück (1) zu einem vorab durch eine Person definierten Bereich (2) auf beispielsweise demselben Feld, Wiese, Acker, Grundstück im Rahmen der durch die Person festgelegten Einsatzgrenze (3).

Es wird ein optischer und akustischer Alarm am Arbeitsgerät und beispielsweise Smartphone ausgelöst, wenn das Arbeitsgerät die Einsatzgrenze (3) verlässt.

Wie aus Fig. 2 und Fig. 3 ersichtlich, werden auf einem Fahrgestell in Leichtbauweise (1) mindestens zwei Antriebe (12) mit angebauten Breitreifen oder Raupenlaufwerken (2) so angeordnet, dass zwischen dem Fahrgestell (1), im Speziellen zwischen den beiden vorderen Fahrgestell-Längsträgern mit angebauten Antrieben (12) und Rädern oder Raupenlaufwerken (2), eine Transportvorrichtung (7), beispielsweise eine sogenannte, dem Stand der Technik entsprechende, Ballengabel, angebracht werden kann.

Diese Ballengabe! hat die Fähigkeit, Produkte wie beispielsweise Rundballen (15) aufzunehmen.

Die Transportvorrichtung (7) wiederum wird durch die Adapterplatte (6) aufgenommen und lösbar fixiert. Diese Adapterplatte (6) mit Schnellwechsel-Mechanismus ermöglicht den Einsatz von den gängigsten, dem Stand der Technik entsprechenden, Transportvorrichtungen (7) und erlaubt ein rasches, unkompliziertes Wechseln der Transportvorrichtungen (7).

Die Adapterplatte (6) wiederum wird durch die vertikale Hubeinheit (5) aufgenommen und fixiert. In dieser Hubeinheit (5) sind mindestens zwei Führungsschienen und mindestens ein Hubzylinder angebracht, der die angebaute Adapterplatte (6) mit lösbar angebauter Transportvorrichtung (7) vertikal nach oben und unten bewegt -- je nach Befehlen aus der Verarbeitungseinrichtung.

Die vertikale Hubeinheit (5) wiederum ist starr mit dem Fahrgestell (1) verbunden.

Das direkt in der Längsachse des Arbeitsgeräts am Fahrgestell (1) vertikal drehbar angebrachte Hinterrad (3) kann auch mit einem Fahrantrieb (12) ausgestattet werden und ermöglicht die Richtungsänderung des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts.

Die mindestens zwei, starr mit dem Fahrgestell (1) verbundenen, Fahrantriebe (12), ermöglichen in Verbindung mit den Vorderrädern oder Raupenlaufwerken (2) eine Vorwärtsoder Rückwärtsbewegung des Arbeitsgeräts.

Die Fahrantriebe (12) können von der Verarbeitungseinrichtung individuell angesteuert werden, dies ermöglicht in Kombination mit dem vertikal drehbaren Hinterrad (3) ein Wenden des Arbeitsgeräts mit niedrigstem Wendekreis und keiner Beschädigung der Grasnarbe.

Sämtliche Antriebe (12,13) und Sensoren (8), Kameras (10), der Hubzylinder in der HubEinheit (5), das globale Navigationssatellitensystem (9) und das optische Lasersystem (11) werden elektrisch betrieben.

Der Energiespeicher, in Form von dem Stand der Technik entsprechenden Akkumulatoren, der in der Power-Unit (4) untergebracht ist, versorgt sämtliche Komponenten des Arbeitsgeräts mit der erforderlichen elektrischen Energie.

Mit dem Fahrgestell (1) starr verbunden ist die Power-Unit (4). Diese Power-Unit (4) beinhaltet den Energiespeicher in Form von leicht tauschbaren Akkumulatoren, die Verarbeitungseinrichtung, die Regeltechnik, die Kommunikationseinrichtung und eine öffenbare Tür (17) für den Wechsel der Akkumulatoren. An mindestens fünf Stellen der äußeren Oberfläche der Power-Unit (4) sind jeweils Photovoltaik-Module (16) angebracht, die ein Aufladen der Akkumulatoren während dem Betrieb des landwirtschaftlichen Geräts ermöglichen.

Das Aufladen der Akkumulatoren kann auch über ein integriertes Ladekabel mit verschiedenen Stecker-Formen erfolgen um sich den vor Ort gegebenen Ladestationen anzupassen aber auch ein Aufladen während dem Überstellen des Arbeitsgeräts durch einen Traktor zu ermöglichen. Dabei wird das Ladekabel an die Bordelektronik des Traktors angeschlossen.

Ist ein Aufladen aufgrund von beispielsweise Zeitmangel nicht möglich oder haben die Akkumulatoren ihre Lebensdauer erreicht, können sie sehr einfach über eine seitlich an der Power-Unit (4) angebrachte Tür (17) gegen neue, voll aufgeladene Akkumulatoren ausgetauscht werden.

Die elektrische und mechanische Verbindung der Akkumulatoren mit dem Arbeitsgerät erfolgt über den Schnellspann-Mechanismus.

Um auch einen manuellen Betrieb des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts zu ermöglichen, ist an der Stirnwand der Power-Unit ein Hand-Bedienfeld (18) angebracht. Dieses ermöglicht die individuelle manuelle Ansteuerung und Bewegung des Arbeitsgeräts als auch die Festlegung der Betriebsparameter sowie die Abfrage des Geräte-Zustandes oder eventueller Fehlermeldungen.

An der Stirnwand der Power-Unit (4) ist eine sogenannte Dreipunkt-Aufhängung oder ein sogenannter A-Rahmen (14) angebracht. Diese Dreipunkt-Aufhängung oder A-Rahmen (14) ermöglicht beispielsweise das Überstellen des Arbeitsgeräts von einem Einsatzort zu einem anderen Einsatzort mit beispielsweise einem Traktor mit Dreipunkt-Hydraulik. Es ermöglicht auch das Mitführen des Arbeitsgeräts an einer Fronthydraulik eines Traktors während am Heck des Traktors das Verdichtungs-Gerät mitgeführt wird.

Um einen automatisierten, hochautomatisierten oder autonomen Betrieb des landwirtschaftlichen Arbeitsgeräts zu ermöglichen, sind an der Power-Unit (4) und mindestens an den Kotflügeln der beiden Vorderräder oder Raupenlaufwerke (2) optische als auch akustische Sensoren und Radar-Sensoren (8) angebracht. Diese Sensoren (8) erfassen und überwachen die Arbeitsumgebung, erkennen ob sich in der Bewegung des Arbeitsgeräts ein Hindernis befindet und haben auch die Möglichkeit den Untergrund und dessen Beschaffenheit zu erfassen. Die gesammelten Informationen werden an die Verarbeitungseinrichtung gesendet.

Mindestens an den Kotflügeln der beiden Vorderräder oder Raupenlaufwerke (2) als auch an der Power-Unit (4) ist jeweils mindestens ein optisches Lasersystem (11), insbesondere ein Lidar-System angebracht, das die Arbeitsumgebung scannt und überwacht sowie erkennt, ob sich im Arbeitsumfeld Hindernisse befinden. Die gesammelten Informationen werden an die Verarbeitungseinrichtung gesendet.

Direkt über der Hubeinheit (5), an der Power-Unit (4) als auch an den Kotflügeln der beiden Vorderräder oder Raupenlaufwerke (2) ist jeweils mindestens ein Kamera-System (10) angebracht. Dieses Kamera-System (10) arbeitet auf Basis von Computer Vision. Die Umgebung, das zu transportierende Gut, Personen, der Untergrund, Hindernisse, werden

Direkt über der Hubeinheit (5) ist zusätzlich ein globales Navigationssatellitensystem (9) installiert, das einerseits die exakte Positionsbestimmung des Arbeitsgeräts erlaubt und andererseits die gezielte Bewegung des Arbeitsgeräts ermöglicht und überwacht. Die gesammelten Informationen werden an die Verarbeitungseinrichtung gesendet.

Sämtliche Daten aus den oben genannten Sensoren (8) , Kameras (10), optischen Lasersystemen (11), globalen Navigationssatellitensystem (9), werden durch die Verarbeitungseinrichtung, die in der Power-Unit (4) untergebracht ist, gesammelt und so verarbeitet, um erfindungsgemäß das autonome Erkennen, Erfassen, Aufnehmen, Transportieren, gezielte Ablegen, Stapeln der zu transportierenden Produkte zu ermöglichen. Die Verarbeitungseinrichtung verarbeitet die Informationen mittels maschinellem Lernen trainierten Algorithmus.

Die ebenfalls in der Power-Unit (4) integrierte Kommunikationseinrichtung erlaubt einen Datenaustausch und Kommunikation des Arbeitsgeräts auf Basis von, dem Stand der Technik entsprechenden, V2X.

V2V: Vehicle to Vehicle: gleichwertige Arbeitsgeräte kommunizieren untereinander und teilen sich beispielsweise eine Arbeitsaufgabe oder geben sich gegenseitig die Position weiter. V2D: Vehicle to Device: die Einsatzgrenze (3 aus Fig.1) und der definierte Bereich für die Ablage der Produkte (2 aus Fig.1) können über die mobile Anwendungssoftware, die beispielsweise auf einem Smartphone installiert ist, festgelegt werden. Auch ein Überwachen des Arbeitsgeräts, ein Auslesen von Fehlermeldungen, eine Abfrage des Füllstands der Akkumulatoren, eine Abfrage der aktuellen Position des Arbeitsgeräts ist über die mobile Anwendungssoftware möglich.

V2P: Vehicle to Pedestrian: das Arbeitsgerät kommuniziert während dem autonomen Betrieb mit Personen, die sich in unmittelbarer Nähe des Arbeitsgeräts befinden. Dies erfolgt in Form von optischen und akustischen Signalen über außen am Arbeitsgerät angebrachte optische und akustische Melder.

V2G: Vehicle to Grid: smarte Kommunikation mit dem Stromnetz. Je nach Bedarf wird das Arbeitsgerät geladen oder die Energie wieder in das Netz entladen.

Um einerseits die Aufnahme von sehr großen oder breiten Produkten (15), insbesondere Quaderballen, zu ermöglichen und andererseits einen Transport des Arbeitsgeräts auf öffentlichen Straßen mit der gesetzlich erlaubten Gesamtbreite zu realisieren, kann das Fahrgestell (1) in der Querrichtung des Arbeitsgeräts manuell oder mit elektrischen Antrieben über einen Verstellmechanismus (19) verstellt werden.

Wie aus Fig. 4 ersichtlich, ist dabei in den horizontalen Querträger des Fahrgestelis (1) , der sich direkt unter der Hubeinheit (5) befindet, jeweils links und rechts der Längsachse des Arbeitsgeräts ein horizontaler Verstellmechanismus (19) integriert. Hier wird in das Fahrgestell (1), das mit der vertikalen Hubeinheit (5) und der Power-Unit (4) starr verbunden ist, jeweils links und rechts der Längsachse des Arbeitsgeräts der jeweilige, parallel zur Längsachse des Arbeitsgeräts verlaufende, vordere Fahrgestell-Längsträger mit abgewinkeltem Rahmen teleskopartig eingeschoben und lösbar fixiert. Der jeweilige vordere Fahrgestell-Längsträger wiederum umfasst den Fahrantrieb (12) und das Vorderrad oder Raupenlaufwerk (2)

Sicherheitstechnisch relevante Bauteile und Komponenten, die verteilt am und im gesamten landwirtschaftlichen Arbeitsgerät angebracht sind, gewährleisten die entsprechende sicherheitstechnische Konformität und Ausführung.

In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass an das landwirtschaftliche

Arbeitsgerät anstelle der Transportvorrichtung (7) direkt eine Umwickelungs-Vorrichtung angebracht ist. So wird direkt nach der Aufnahme des Rundballens (15) durch das

Claims (1)

1. -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen, Stapeln von zu transportierenden Produkten verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen, dadurch gekennzeichnet, dass an/auf einem Fahrgestell (1) mit mindestens zwei individuell angetriebenen Vorderrädern oder Raupenlaufwerken (2) und mindestens einem angetriebenen, frei lenkbaren Hinterrad (3), einem Energiespeicher in der Power-Unit (4), einer Hubeinheit (5) mit Adapterplatte (6) zur Aufnahme einer Produktaufnahme- und Transportvorrichtung (7), einerseits Sensoren (8), insbesondere optische, akustische Sensoren und Radar-Sensoren, fototechnische Apparaturen (10), insbesondere Kameras, ein globales Navigationssatellitensystem (9) sowie ein optisches Lasersystem (11), insbesondere ein Lidar-System und andererseits Antriebe (12,13), insbesondere elektrotechnische Antriebe, so angeordnet, angebaut, aufgebaut, integriert sind, dass mit deren Anordnung, Einstellung, Programmierung, Zusammenspiel sowie mit der entsprechenden Datenerfassung und weiterfolgend Datenverarbeitung in der Verarbeitungseinrichtung ein automatisiertes, insbesondere hochautomatisiertes oder autonomes Erkennen, Erfassen, Aufnehmen, Transportieren, Ablegen, Stapeln von zu transportierenden Produkten verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen erfolgen kann.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die in der direkt über dem Hinterrad (3) angeordneten Power-Unit (4) untergebrachte Verarbeitungseinrichtung Informationen aus den am Arbeitsgerät angebrachten Sensoren (8), insbesondere akustische, optische Sensoren und RadarSensoren, ermittelt und verarbeitet, für den Zweck, zu transportierende Produkte verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, zu erkennen, zu erfassen, aufzunehmen, zu transportieren und in einem durch eine Person definierten Bereich (2 aus Fig.1) wieder abzulegen oder zu stapeln.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinrichtung Informationen aus mindestens einer am Arbeitsgerät angebrachten fototechnischen Apparatur (10), insbesondere Kameras, ermittelt und verarbeitet, für den Zweck, zu transportierende Produkte verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, zu erkennen, zu erfassen, aufzunehmen, zu transportieren und in einem durch eine Person definierten Bereich (2 aus Fig.1) wieder abzulegen oder zu stapeln.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinrichtung Informationen aus einem am Arbeitsgerät angebrachten globalen Navigationssatellitensystem (9) ermittelt und verarbeitet, für den Zweck der Positionsbestimmung und der Überwachung der kontrollierten automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Bewegung des Arbeitsgeräts aufgrund der Befehle aus der Verarbeitungseinrichtung.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Verarbeitungseinrichtung Informationen aus mindestens zwei am Arbeitsgerät angebrachten optischen Lasersystemen, insbesondere Lidar-Systemen (11) ermittelt und verarbeitet, für den Zweck, zu transportierende Produkte verschiedener Art und Form (15), insbesondere Rundballen, Quaderballen automatisiert, insbesondere hochautomatisiert oder autonom, zu erkennen, zu erfassen, aufzunehmen, zu transportieren und in einem durch eine Person definierten Bereich (2 aus Fig.1) wieder abzulegen oder zu stapeln.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass eine eigens dafür entwickelte Anwendungssoftware, Insbesondere eine mobile Anwendungssoftware, die beispielsweise auf einem Smartphone installiert wird, Daten mit der in der Power-Unit (4) integrierten Kommunikationseinrichtung über V2X oder das mobile Datennetz austauscht.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens einem elektrisch betätigten, vertikal angeordneten Hubzylinder, der in der vertikalen Hubeinheit (5) angeordnet ist, eine an der Hubeinheit (5) mittels einer Führungseinheit mit Führungsschienen angebrachte Adapterplatte (6) vertikal nach oben und unten bewegt wird und die wiederum an der Adapterplatte (6) lösbar montierbare Produktaufnahme- und Transportvorrichtung (7) schlussendlich das zu transportierende Gut (15) aufnimmt und vertikal nach oben und unten bewegt.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Hubeinheit (5) integrierte, mit Schnellwechsel-Mechanismus ausgestattete, Adapterplatte (6) einen reibungslosen, einfachen, schnellen Tausch der Produktaufnahme- und Transportvorrichtung (7) ermöglicht und die Verwendung jeder handelsüblichen, dem Stand der Technik entsprechenden Produktaufnahme- und Transportvorrichtung als auch einer Umhüllungs-Vorrichtung, insbesondere einer Rundballen-Wickelvorrichtung, erlaubt.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Inneren einer direkt über dem Hinterrad (3) angeordneten PowerUnit (4) die Energiespeicherung, insbesondere in Form von, über den SchnellspannMechanismus einfach tauschbaren, Akkumulatoren, die Verarbeitungseinrichtung, die Kommunikationseinrichtung und die Regeltechnik angeordnet sind.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Akkumulatoren in der Power-Unit (4) über die an mindestens fünf Stellen der äußerlichen Oberflächen der Power-Unit (4) angebrachten Photovoltaik-Module (16) ein Aufladen der Akkumulatoren während dem Betrieb des Arbeitsgeräts einerseits, mittels einem Ladekabel und entsprechendem - einem Traktor bzw. Ladestation angepassten Stecker - ein Aufladen während dem Überstellen, mittels beispielhaft einem Traktor, als auch an einer Ladestation oder an einer herkömmlichen Steckdose, ein Aufladen der Akkumulatoren andererseits, möglich ist.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Akkumulatoren mit wenigen Handgriffen einerseits durch den in die Power-Unit (4) integrierten Schnellspann-Mechanismus und andererseits durch eine in der Seitenwand der Powerunit (4) integrierte, öffenbare Türe/Klappe (17) rasch, unkompliziert entriegelt, herausgezogen, ausgetauscht, eingeschoben und wieder verriegelt werden können.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem außen an der Power-Unit (4) angebrachten Hand-Bedienfeld (18) das Arbeitsgerät im Bedarfsfall durch eine Person komplett manuell gesteuert, gefahren, manövriert werden kann und auch die Betriebsparameter abgelesen und eingestellt werden können.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die an der Frontwand der Power-Unit (4) vertikal angebrachte

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrgestell (1) einen Verstellmechanismus (19) aufweist, mittels welchem der vordere Bereich des Fahrgestells (1) parallel zur Längsachse des Arbeitsgeräts verstellbar ist.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstellmechanismus (19) eine in Querrichtung des Arbeitsgeräts teleskopartig aus- und einfahrbare Trägeranordnung des Fahrgestells (1) aufweist, an welcher die vorderen Fahrgestell-Längsträger, die die Fahrantriebe (12) und die Räder oder Raupenlaufwerke (2) beinhalten, starr montiert sind.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der beiden vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstellmechanismus (19) mindestens zwei elektrische Antriebseinrichtungen zur Betätigung des Verstellmechanismus (19) umfasst.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass parallel zur Längsachse des Arbeitsgeräts jeweils links und rechts der Längsachse in einem variablen Abstand zur Längsachse des Arbeitsgeräts, mindestens ein angetriebenes Rad oder Raupenlaufwerk (2), insbesondere ein elektrisch angetriebenes Rad oder Raupenlaufwerk (2), positioniert ist und mit dem jeweiligen vorderen FahrgestellLängsträger, der ein Teil des Fahrgestelis (1) ist, verbunden ist.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter der Power-Unit (4), direkt auf der Längsachse des Arbeitsgeräts, mindestens ein angetriebenes, schwenkbares, insbesondere mit einem elektrisch betriebenen Drehantrieb (13) schwenkbares, Rad oder Raupenlaufwerk (3) positioniert ist und vertikal drehbar mit dem Fahrgestell (1) verbunden ist.

   -Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach den beiden vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die horizontal angeordneten Antriebe (12) der Vorderräder oder Raupenlaufwerke (2), der vertikal angeordnete Drehantrieb (13) am Hinterrad (3), der vertikal angeordnete Hubzylinder in der Hubeinheit (5) und die Antriebe im Verstellmechanismus (19) elektrotechnisch angesteuert und elektrotechnisch betrieben werden.

   - Landwirtschaftliches Arbeitsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens an den Kotflügeln der Fahrantriebe (12), an der Hubeinheit (5) und an der Power-Unit (4) akustische und optische Melder angebracht sind, welche an eine unmittelbar in der näheren Umgebung befindliche Person akustische und optische Signale aussenden.