AT516072B1

AT516072B1 - All-terrain wheelchair

Info

Publication number: AT516072B1
Application number: ATA563/2014A
Authority: AT
Inventors: Walter Bruno
Original assignee: Walter Bruno
Priority date: 2014-07-15
Filing date: 2014-07-15
Publication date: 2022-03-15
Also published as: AT516072A1

Abstract

Motorisierter Rollstuhl für mindestens eine Person, welcher ein Fahrwerk (25) mit mindestens einem angetriebenen Rad (3', 3", 3"' 3"") und einen Sitz (2) für einen Benutzer aufweist, wobei der Sitz (2) über mindestens ein Gelenk (7) mit dem Fahrwerk (25) verbunden ist und der Sitz (2) gegenüber dem Fahrwerk (25) mit Hilfe von mindestens einem Verstellmittel (4) kippbar ist, wobei das Fahrwerk aus zueinander parallelen und zueinander beabstandeten, sowie in Fahrtrichtung ausgerichteten Längsträgern (6) besteht, an denen jeweils ein Vorder- und Hinterrad (3', 3", 3"', 3"") angeordnet ist, und dass die Längsträger (6) über Verstellmittel (4) mit einem Verbindungsblock (28) verbunden sind, an dem der Sitz (2) befestigt ist.Motorized wheelchair for at least one person, which has a chassis (25) with at least one driven wheel (3', 3", 3"' 3"") and a seat (2) for a user, the seat (2) over at least one joint (7) is connected to the chassis (25) and the seat (2) can be tilted relative to the chassis (25) with the aid of at least one adjustment means (4), the chassis consisting of mutually parallel and spaced apart, and in There are longitudinal members (6) oriented in the direction of travel, on each of which a front and rear wheel (3', 3", 3"', 3"") is arranged, and that the longitudinal members (6) are connected to a connecting block ( 28) to which the seat (2) is attached.

Description

description

GELÄNDEGÄNGIGER ROLLSTUHL ALL-ROAD WHEELCHAIR

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf einen Rollstuhl gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Es handelt sich hierbei um einen geländegängigen Rollstuhl mit vier gleichgroßen Rädern. The invention relates to a wheelchair according to the preamble of claim 1. It is an all-terrain wheelchair with four equal wheels.

[0002] Aus dem Stand der Technik sind bereits motorisch angetriebene Rollstühle für Einzelpersonen bekannt. Motorized wheelchairs for individuals are already known from the prior art.

STAND DER TECHNIK STATE OF THE ART

[0003] Mit der DE 198 48 294 A1 wird ein Strandrollstuhl mit einer Sitzfläche offenbart, welcher vier gleich große Ballonreifen aufweist. Die hintere Achse ist hierbei starr mit dem Rahmen des Rollstuhles verbunden, während die vordere Achse lenkbar ausgebildet ist. [0003] DE 198 48 294 A1 discloses a beach wheelchair with a seat which has four balloon tires of the same size. The rear axle is rigidly connected to the frame of the wheelchair, while the front axle is designed to be steerable.

[0004] Die DE 38 01 874 C2 beschreibt einen Rollstuhl, der für unterschiedliche Einsatzzwecke eingesetzt werden kann. Der Rollstuhl weist zwei kleine, lenkbare Vorderräder und zwei große Hinterräder auf. Je nach Verwendungszweck lässt sich der Sitz des Rollstuhles um 180° drehen, wodurch entweder die kleinen Räder oder die großen Räder in Fahrtrichtung vorne sind. DE 38 01 874 C2 describes a wheelchair that can be used for different purposes. The wheelchair has two small, steerable front wheels and two large rear wheels. Depending on the intended use, the seat of the wheelchair can be rotated by 180°, which means that either the small wheels or the large wheels are at the front in the direction of travel.

[0005] Die DE 102 46 921 A1 offenbart ein vierrädriges, motorbetriebenes Fahrzeug, welches als Rollstuhl ausgebildet ist. Der Sitz für eine Einzelperson ist auf einem Rahmen angeordnet, welcher mit einem lenkbaren Fahrwerk verbunden ist. Um eine Geländegängigkeit zu erreichen, ist die Spurbreite der Räder veränderbar und der Rahmen gegenüber dem Fahrwerk höheneinstellbar. Dies ermöglicht zum Einen eine stabile Spurbreite im Gelände, als auch eine schmale Spurbreite innerhalb eines Hauses. Durch die Höhenverstellung lässt sich der Schwerpunkt varijeren und dadurch an das jeweilige Gelände anpassen. Ein Nachteil besteht jedoch darin, dass mit diesem Rollstuhl keine Treppenstufe oder größere Spalten überwunden werden kann. DE 102 46 921 A1 discloses a four-wheeled, motor-driven vehicle which is designed as a wheelchair. The seat for an individual is arranged on a frame which is connected to a steerable undercarriage. In order to achieve off-road mobility, the track width of the wheels can be changed and the frame can be adjusted in height compared to the chassis. On the one hand, this enables a stable track width in the field, as well as a narrow track width inside a house. By adjusting the height, the center of gravity can be varied and thus adapted to the respective terrain. A disadvantage, however, is that this wheelchair cannot be used to climb stairs or larger gaps.

[0006] Mit der EP 0 526 088 A1 wird ein handbetriebener Rollstuhl offenbart, wobei an einem Rahmen zwei große Antriebsräder und zwei kleinere Lenkräder angeordnet sind. Die Sitzeinheit lässt sich gegenüber dem Rahmen verschieben, so dass der Schwerpunkt veränderbar ist. [0006] EP 0 526 088 A1 discloses a hand-operated wheelchair in which two large drive wheels and two smaller steering wheels are arranged on a frame. The seat unit can be moved relative to the frame so that the center of gravity can be changed.

[0007] Die TW 201244707 A beschreibt einen Rollstuhl, welcher eine um 4-Achsen bewegliche Plattform gegenüber dem Grundrahmen aufweist. [0007] TW 201244707 A describes a wheelchair which has a platform that can be moved about 4 axes relative to the base frame.

[0008] Mit der CN 202699454 U wird ein elektrisch angetriebener Rollstuhl beschrieben, welcher ein Fahrwerk mit daran angeordneten Rädern aufweist. Das Fahrwerk ist hierbei über hydraulische Zylinder mit einer Sitzeinheit verbunden, wodurch ein Lagenausgleich des Sitzes erreicht wird. [0008] CN 202699454 U describes an electrically driven wheelchair which has a chassis with wheels arranged on it. The chassis is connected to a seat unit via hydraulic cylinders, which results in the position of the seat being adjusted.

[0009] Die Druckschriften DE 19821451 A1 zeigt einen Rollstuhl, bei welchem die Sitzeinheit auf einem Schlitten angeordnet und somit in Längsrichtung verschiebbar ist. Die DE 29808097 U1 offenbart einen Rollstuhl dessen Sitz um 360° drehbar gegenüber dem Fahrwerk ist. The publication DE 19821451 A1 shows a wheelchair in which the seat unit is arranged on a carriage and can therefore be displaced in the longitudinal direction. DE 29808097 U1 discloses a wheelchair whose seat can be rotated through 360° relative to the chassis.

[0010] Mit der US 2014175762 A1 wird ein Rollstuhl offenbart, bei welchem zwischen zwei Längsträgern eine Bodenplatte angeordnet ist, von der ausgehend zwei Verstellmittel gelenkig an der Sitzfläche befestigt sind. Mit dieser Ausführungsform findet zwar ein Lagenausgleich der Sitzeinheit statt, die einzelnen Räder können jedoch nicht gezielt angehoben oder abgesenkt werden. [0010] US 2014175762 A1 discloses a wheelchair in which a base plate is arranged between two longitudinal beams, from which two adjustment means are attached in an articulated manner to the seat surface. With this embodiment, the position of the seat unit is compensated, but the individual wheels cannot be raised or lowered in a targeted manner.

[0011] Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Fahrzeug bereit zu stellen, mit welchem eine Stufe oder ein Spalt überwunden werden kann. The object of the invention is therefore to provide a vehicle with which a step or a gap can be overcome.

[0012] Die Aufgabe der Erfindung wird durch die technischen Merkmale des Patentanspruches 1 und des Patentanspruches 5 gelöst. The object of the invention is achieved by the technical features of claim 1 and claim 5.

[0013] Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass das Fahrwerk aus zueinander parallelen und zueinander beabstandeten, sowie in Fahrtrichtung ausgerichteten Längsträgern besteht, an An essential feature of the invention is that the chassis consists of longitudinal members which are parallel to one another and spaced apart from one another and are aligned in the direction of travel

denen jeweils ein Vorder- und Hinterrad angeordnet ist, und dass die Längsträger über Verstellmittel mit einem Verbindungsblock verbunden sind, an dem ein Sitz befestigt ist. each of which has a front wheel and a rear wheel, and that the side members are connected via adjusting means to a connecting block to which a seat is attached.

[0014] Durch diese Ausführungsform ist es nun erstmals möglich, jedes der Räder des Fahrzeuges einzeln anzuheben oder abzusenken. With this embodiment, it is now possible for the first time to raise or lower each of the wheels of the vehicle individually.

[0015] In einer ersten bevorzugten Ausführungsform ist das Fahrzeug als angetriebener Rollstuhl für eine Einzelperson ausgebildet. Es ist jedoch auch möglich, dass mehrere Personen transportiert werden können. In a first preferred embodiment, the vehicle is designed as a powered wheelchair for an individual. However, it is also possible that several people can be transported.

[0016] Die Einzelperson sitzt während der Fahrt auf einem Sitz, welcher mindestens ein Steuerpult für die Steuerung des Fahrbetriebes aufweist. Dieses Steuerpult befindet sich ergonomisch günstig an einer der Armlehnen des Sitzes. The individual sits while driving on a seat which has at least one control panel for controlling the driving operation. This control panel is ergonomically located on one of the armrests of the seat.

[0017] Das Fahrzeug weist bevorzugt vier gleich große Räder auf. Es sind jedoch auch Räder mit unterschiedlichen Größen möglich. Vorteilhafterweise werden alle vier Räder angetrieben, wobei eine Steuerung der einzelnen Räder möglich ist. Dies bedeutet, dass jedes einzelne Rad entweder automatisch über ein Steuergerät oder manuell angesteuert werden kann. The vehicle preferably has four wheels of the same size. However, wheels of different sizes are also possible. All four wheels are advantageously driven, it being possible to control the individual wheels. This means that each individual wheel can be controlled either automatically via a control device or manually.

[0018] Der Rollstuhl weist bevorzugt keine gelenkte Achse auf, sondern wird durch eine Art Panzerlenkung gesteuert. Die Lenkbewegung resultiert aus unterschiedlichen Drehzahlen der beiden angetriebenen Seiten. Der Einsatz eines UÜberlagerungslenkgetriebes ist möglich, da dies die Antriebsverluste minimiert. The wheelchair preferably has no steered axle, but is controlled by a type of tank steering. The steering movement results from the different speeds of the two driven sides. The use of a superposition steering gear is possible, as this minimizes drive losses.

[0019] Mit der Panzerlenkung können die Räderpaare auch in gegensätzlicher Laufrichtung angetrieben werden, was dazu führt, dass sich der Rollstuhl auf der Stelle drehen kann. Dadurch erreicht er eine extreme Wendigkeit und Leichtigkeit. With the tank steering, the wheel pairs can also be driven in opposite directions, which means that the wheelchair can rotate on the spot. As a result, it achieves extreme maneuverability and lightness.

[0020] Es ist jedoch auch ein Raupenlaufwerk möglich. Die beiden rechten bzw. linken Räderpaare können hierbei mechanisch starr miteinander verbunden sein. Als Verbindung für die Räder können Ketten- oder Riemen dienen. Die Ketten können entweder aus Metall, einem Kunststoff oder dergleichen sein. Der Antrieb erfolgt dann entweder über die Räder oder über einen Zahnradantrieb. Durch den Einsatz von Ketten oder Riemen lässt sich das Fahrzeug, wie ein Panzer oder Bagger, sicher im Gelände fortbewegen und steuern. However, a caterpillar drive is also possible. The two pairs of wheels on the right and left can be mechanically rigidly connected to one another. Chains or belts can be used to connect the wheels. The chains can be either metal, a plastic or the like. The drive then takes place either via the wheels or via a gear drive. By using chains or belts, the vehicle can be moved and steered safely off-road, like a tank or excavator.

[0021] In einer weiteren Ausführungsform kann das Fahrzeug mit Hilfe einer Allradlenkung gesteuert werden. Dies bedeutet, dass alle vier Räder des Fahrzeugs unabhängig voneinander gelenkt werden können. Mit Hilfe der Allradlenkung wird ein kleiner Wenderadius und eine gute Traktion erreicht. Der Antrieb erfolgt hierbei in die gelenkte Richtung. In a further embodiment, the vehicle can be steered using all-wheel steering. This means that all four wheels of the vehicle can be steered independently. With the help of the all-wheel steering, a small turning radius and good traction are achieved. The drive takes place in the steered direction.

[0022] Beim Einsatz einer Allradlenkung drehen die Reifen auf der Kurveninnenseite in einem spitzeren Winkel und mit niedrigerer Geschwindigkeit, als die Reifen auf der Außenseite der Kurve. Das Zusammenspiel der rechten und linken Seite ermöglicht eine längere Lebensdauer für die Reifen, da auf harten Oberflächen kein Reifenschlupf besteht. When using four-wheel steering, the tires on the inside of the curve turn at a more acute angle and at a lower speed than the tires on the outside of the curve. The interaction of the right and left side allows for a longer lifespan for the tires as there is no tire slippage on hard surfaces.

[0023] Ein weiterer Vorteil ist, dass die Drehbewegungen mit der Allradlenkung sanfter sind, so dass der Fahrerkomfort verbessert wird. Die Geschwindigkeit und die jeweilige Winkelposition der Räder wird mit Hilfe von Geschwindigkeits- und Radwinkelsensoren erfasst und anschließend mit einer Steuereinheit ausgewertet und für den Fahrbetrieb aufbereitet. In einer vorteilhaften Ausführungsform sind zwei Geschwindigkeitssensoren und vier Radwinkelsensoren verbaut. Another advantage is that turning movements are smoother with all-wheel steering, so that driver comfort is improved. The speed and the respective angular position of the wheels is recorded with the help of speed and wheel angle sensors and then evaluated with a control unit and prepared for driving. In an advantageous embodiment, two speed sensors and four wheel angle sensors are installed.

[0024] Die einzelnen angetriebenen Räder können auch paarweise bzw. seitenweise in Ihrer neutralen Position gesperrt werden. Dies bedeutet, dass kein Lenkwinkel mehr möglich ist, sondern nur noch eine Vor- bzw. Rückwärtsdrehung der Räder. Dadurch lässt sich dann das Fahrzeug über die bereits oben beschriebene Panzerlenkung steuern. The individual driven wheels can also be locked in pairs or sides in your neutral position. This means that a steering angle is no longer possible, but only a forward or backward rotation of the wheels. As a result, the vehicle can then be controlled via the tank steering system already described above.

[0025] Wichtig ist, dass der Rollstuhlfahrer durch den Allradantrieb ein sehr wendiges und leichtgängiges Fahrzeug hat. Er kann im Stand sich auf der Stelle um 360° drehen, was ein Steuern des Rollstuhls in engen Hausgängen ermöglicht. Dazu kommt eine ausgezeichnete Traktion, sowohl auf festen Böden, als auch im Gelände. It is important that the wheelchair user has a very manoeuvrable and smooth-running vehicle due to the all-wheel drive. When stationary, it can rotate 360° on the spot, which enables the wheelchair to be steered in narrow hallways. In addition, there is excellent traction, both on solid ground and off-road.

[0026] Als Antriebsart kann beispielsweise ein hydrostatischer Antrieb eingesetzt werden, welA hydrostatic drive, for example, can be used as the type of drive

cher primärseitig die mechanische Leistung der Kraftmaschine (E-Motor; Diesel) durch eine Pumpe (Arbeitsmaschine) in hydraulische Leistung umwandelt. Ein Vorteil ergibt sich in der stufenlosen Verstellung der abtriebsseitigen Geschwindigkeit. cher converts the mechanical power of the prime mover (electric motor; diesel) into hydraulic power using a pump (work machine) on the primary side. One advantage is the stepless adjustment of the speed on the output side.

[0027] Selbstverständlich ist als Antriebsart auch ein Elektromotor möglich. Dieser hat Vorteile wie z.B. einen hohen Wirkungsgrad oder eine unterbrechungsfreie Drehmomentabgabe. Of course, an electric motor is also possible as a drive type. This has advantages such as high efficiency or uninterrupted torque delivery.

[0028] In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist der Rollstuhl eine SchwerpunktSteuerung bzw. Lagensteuerung auf. Der Sitz des Rollstuhles ist hierbei auf einem Schlitten angeordnet, welcher auf mindestens einer fahrwerksseitigen Führungsschiene läuft. In a further preferred embodiment, the wheelchair has a center of gravity control or position control. The seat of the wheelchair is arranged on a carriage, which runs on at least one guide rail on the chassis.

[0029] Generell ist der Rollstuhl so ausgelegt, dass auf einem ebenen Untergrund der Sitz und der Schwerpunkt sich in der Mitte des Fahrzeuges befinden. Die Gewichtsverteilung erfolgt gleichmäßig auf alle vier Räder. Mit dem Schlitten, der hydraulisch oder mechanisch angetrieben ist, kann der Schwerpunkt nach hinten bzw. nach vorne verlagert werden. Der Schlitten kann hierbei beispielsweise einen Kettenantrieb, einen Seilzugantrieb und einen (Hydraulik-)Zylinder aufweisen, über welchen er sich entlang des Schlittens bewegen lässt. In general, the wheelchair is designed so that the seat and the center of gravity are located in the middle of the vehicle on a level surface. The weight is distributed evenly over all four wheels. With the slide, which is hydraulically or mechanically driven, the center of gravity can be shifted backwards or forwards. In this case, the carriage can have, for example, a chain drive, a cable drive and a (hydraulic) cylinder, via which it can be moved along the carriage.

[0030] Die Steuerung des Schlittens kann hierbei automatisch oder manuell erfolgen. In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Lage des Fahrzeuges gegenüber dem Untergrund über Sensoren automatisch erfasst und abhängig davon, der Sitz in die jeweilige, optimale Schwerpunktsposition verfahren. The carriage can be controlled automatically or manually. In a preferred embodiment, the position of the vehicle in relation to the ground is automatically detected by sensors and, depending on this, the seat is moved to the respective optimum center of gravity position.

[0031] In einer weiteren Ausführungsform weist das Fahrzeug Hydraulikzylinder auf, mit denen es die einzelnen Räder anheben oder absenken kann. Vorteilhafterweise sind jedem Räderpaar zwei Hydraulikzylinder zugeordnet. So sind beispielweise die beiden, hintereinander angeordneten Räder starr mit einer Platte verbunden. Die zwei Hydraulikzylinder der linken Radseite dienen somit als Neigungsausgleich bzw. -verstellung zwischen dem Fahrwerk und dem Sitz. In a further embodiment, the vehicle has hydraulic cylinders with which it can raise or lower the individual wheels. Two hydraulic cylinders are advantageously assigned to each pair of wheels. For example, the two wheels arranged one behind the other are rigidly connected to a plate. The two hydraulic cylinders on the left side of the wheel thus serve to compensate for or adjust the inclination between the chassis and the seat.

[0032] Fährt nun eine Person mit dem erfindungswesentlichen Rollstuhl eine Steigung nach oben, so gleichen die vier Hydraulikzylinder die Neigung der Steigung gegenüber dem Sitz aus. Dies bedeutet, dass der höher gelegene Hydraulikzylinder weiter ausgefahren ist, als der niedrig gelegen Hydraulikzylinder. Die zu befördernde Person befindet sich somit beim Befahren einer Steigung stets auf einer ebenen Sitzfläche. Wichtig ist, dass mit den vier Hydraulikzylindern auch ein gezieltes Anheben bzw. Abstützen der einzelnen Räder möglich ist. Now drives a person with the invention-essential wheelchair up an incline, the four hydraulic cylinders compensate for the incline of the incline relative to the seat. This means that the higher hydraulic cylinder is extended further than the lower hydraulic cylinder. The person to be transported is thus always on a flat seat surface when driving up an incline. It is important that the four hydraulic cylinders can also be used to raise or support the individual wheels in a targeted manner.

[0033] Beim Überwinden einer Stufe oder Kante wird der Rollstuhl an die Kante verfahren. Anschließend wird das vordere linke oder rechte Rad angehoben. Der Rollstuhl stützt sich nun nur noch mit den übrigen drei Rädern gegenüber dem Untergrund ab. Dadurch, dass jedes Rad einzeln angetrieben wird, kann nun der Rollstuhl mit den drei abstützenden Rädern so verfahren werden, dass das vordere, angehobene Rad auf die Stufe aufgesetzt wird. Anschließend wird der Druck der Hydraulikzylinder auf die Räder dahingehend verändert, dass nun das auf der Stufe aufgesetzte Rad einen Druck ausübt und somit die jeweils andere Radseite anhebt. Der Aufsetzdruck des Rollstuhles befindet sich nun auf den beiden hinteren, stufenfernen Rädern und auf dem Rad, welches zuerst auf die Stufe gesetzt wurde. Nun können die beiden hinteren Räder das zweite Rad auf die Stufe schieben. Der Rollstuhl ist nun mit den beiden vorderen Rädern auf der Stufe und mit den beiden hinteren Rädern am Boden. Danach ziehen die beiden vorderen Räder den Rollstuhl in Richtung der Stufe bzw. ziehen den gesamten Rollstuhl zusammen mit den beiden hinteren Rädern auf die Stufe hinauf. Selbstverständlich können hierbei die Hydraulikzylinder unterstützend mitwirken. Der Rollstuhl hat nun das Hindernis überwunden, ohne das die zu transportierende Person absteigen musste. Durch den Allradantrieb sind stets drei Räder mit dem Untergrund verbunden und können dadurch den Rollstuhl gezielt verfahren bzw. steuern oder lenken. When overcoming a step or edge, the wheelchair is moved to the edge. The front left or right wheel is then raised. The wheelchair now only supports itself with the remaining three wheels against the ground. Because each wheel is driven individually, the wheelchair can now be moved with the three supporting wheels in such a way that the front, raised wheel is placed on the step. The pressure of the hydraulic cylinders on the wheels is then changed in such a way that the wheel placed on the step now exerts pressure and thus lifts the other side of the wheel. The landing pressure of the wheelchair is now on the two rear wheels farthest from the step and on the wheel that was placed first on the step. Now the two rear wheels can push the second wheel onto the step. The wheelchair is now with the two front wheels on the step and the two rear wheels on the ground. Then the two front wheels pull the wheelchair towards the step or pull the entire wheelchair up the step together with the two rear wheels. Of course, the hydraulic cylinders can play a supporting role here. The wheelchair has now overcome the obstacle without the person to be transported having to get off. Thanks to the all-wheel drive, three wheels are always connected to the ground and can therefore move, steer or steer the wheelchair in a targeted manner.

[0034] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann mit Hilfe des verschiebbaren Sitzes, der Schwerpunkt beim UÜberqueren der Stufe gezielt beeinflusst werden. So wird beispielweise beim Anheben eines der vorderen Räder, der Sitz auf dem Schlitten von der Stufe weg, verschoben, um so den Schwerpunkt günstig auf die hinteren Räder zu legen. Die vorderen Räder werden dadurch entlastet. In a further advantageous embodiment, the center of gravity when crossing the step can be specifically influenced with the help of the sliding seat. For example, when one of the front wheels is lifted, the seat on the sled is shifted away from the step in order to place the emphasis on the rear wheels. This relieves the front wheels.

[0035] Die Verschiebung des Schwerpunktes wird insbesondere benötigt, um Stufen oder Spalten überwinden zu können. The shift in the center of gravity is required in particular in order to be able to overcome steps or columns.

[0036] Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor. [0036] The invention is explained in more detail below with reference to drawings showing only one embodiment. Further features and advantages of the invention that are essential to the invention emerge from the drawings and their description.

[0037] Es zeigen: It shows:

[0038] Figur 1: Perspektivische Ansicht eines Rollstuhles Figure 1: Perspective view of a wheelchair

[0039] Figur 2: Perspektivische Ansicht des Fahrwerkes eines Rollstuhles Figure 2: Perspective view of the chassis of a wheelchair

[0040] Figur 3: Der erfindungswesentliche Rollstuhl beim Befahren einer Steigung [0040] FIG. 3: The wheelchair that is essential to the invention when driving up an incline

[0041] Figur 4: Perspektivische Ansicht des Rollstuhles mit Gewichtsverteilung bei einer Kurvenfahrt [0041] FIG. 4: Perspective view of the wheelchair with weight distribution when cornering

[0042] Figur 5: Erfindungswesentlicher Rollstuhl beim Überqueren einer Stufe [0042] FIG. 5: Wheelchair which is essential to the invention when crossing a step

[0043] Figur 6: Darstellung des Rollstuhles beim Anfahren an eine Stufe [0043] FIG. 6: Representation of the wheelchair when approaching a step

[0044] Figur 7: Darstellung des Rollstuhles mit Verlagerung des Schwerpunktes [0044] FIG. 7: Representation of the wheelchair with a shift in the center of gravity

[0045] Figur 8: Schematische Darstellung der einzelnen Schwerpunkte FIG. 8: Schematic representation of the individual focal points

[0046] Figur 9: Darstellung des Rollstuhles beim Überqueren einer Stufe rückwärts Figure 9: Representation of the wheelchair when crossing a step backwards

[0047] Figur 10: Schematische Darstellung des Rollstuhles beim Überqueren eines Spaltes [0047] FIG. 10: Schematic representation of the wheelchair when crossing a gap

im Bahnhofsbereich [0048] Figur 11 Darstellung des Rollstuhles mit doppeltwirkenden Hydraulikzylinder in the station area FIG. 11 depiction of the wheelchair with a double-acting hydraulic cylinder

[0049] Mit der Figur 1 wird ein Fahrzeug für den Transport mindestens einer Person gezeigt. Im Folgenden soll davon ausgegangen werden, dass es sich bei dem Fahrzeug um einen geländegängigen Rollstuhl 1 handelt. [0049] FIG. 1 shows a vehicle for transporting at least one person. In the following it should be assumed that the vehicle is an off-road wheelchair 1 .

[0050] Der Rollstuhl weist ein Fahrwerk 25 auf, welches aus mindestens zwei starren, parallelen Längsträger 6 besteht, die jeweils ein Rad 3 im vorderen und ein Rad 3 hinteren Bereich aufweisen. Mit den Rädern 3 steht der gesamte Rollstuhl auf einem Untergrund 5. The wheelchair has a chassis 25, which consists of at least two rigid, parallel longitudinal beams 6, each having a wheel 3 in the front and a wheel 3 in the rear. With the wheels 3, the entire wheelchair stands on a base 5.

[0051] Oberhalb des Fahrwerkes 25 ist ein Sitz 2 angeordnet, auf welchem die zu transportierende Person Platz nehmen kann. A seat 2 is arranged above the chassis 25, on which the person to be transported can sit.

[0052] Die Figur 2 zeigt das Fahrwerk 25 des geländegängigen Rollstuhles 1. Das Fahrwerk 25 besteht im Wesentlichen aus zueinander parallelen und zueinander beabstandeten, sowie in Fahrtrichtung ausgerichteten Längsträgern 6, an denen jeweils ein Vorder- und Hinterrad 3’,3”,3’”,3” angeordnet ist. Zwischen einem Verbindungsblock 28 und dem Längsträger 6 ist mindestens ein Verstellmittel 4 angeordnet. Zwischen den beiden Verbindungsblöcken 28 der rechten und linken Seite verläuft ein Querträger 26, an welchem oberhalb ein Sitz 2 befestigt ist. Der Sitz 2 kann auch direkt an den Verbindungsblöcken 28 angeordnet sein. The figure 2 shows the chassis 25 of the all-terrain wheelchair 1. The chassis 25 consists essentially of mutually parallel and spaced apart, and aligned in the direction of travel longitudinal beams 6, on each of which a front and rear wheel 3 ', 3', 3 '”,3”. At least one adjusting means 4 is arranged between a connecting block 28 and the longitudinal member 6 . A cross member 26 runs between the two connecting blocks 28 on the right and left side, on which a seat 2 is attached above. The seat 2 can also be arranged directly on the connection blocks 28 .

[0053] Der Verbindungsblock 28 ist bevorzugt T-förmig ausgebildet, wobei er an seinem unteren Ende über eine Gelenk 7 drehbar mit dem Längsträger 6 verbunden ist. An den beiden oberen linken und rechten Enden greifen die Verstellmittel 4 an, die zwischen dem Verbindungsblock 28 und dem Längsträger 6 wirken. The connecting block 28 is preferably T-shaped, being rotatably connected at its lower end to the longitudinal beam 6 via a joint 7 . The adjusting means 4, which act between the connecting block 28 and the longitudinal beam 6, act on the two upper left and right ends.

[0054] Durch die Gelenke 7, die Verstellmittel 4 und die Verbindungsblöcke 28 lässt sich ein Lagenausgleich zwischen dem Fahrwerk 25 und dem Sitz 2 erreichen. Unter Lagenausgleich wird hierbei verstanden, dass der Sitz 2 mit seiner Sitzfläche einen anderen Winkel gegenüber dem Untergrund 5 einnehmen kann, als das Fahrwerk 25. Damit ist es möglich, dass wenn das Fahrwerk 25 einen bestimmten Winkel aufgrund einer Steigung einnimmt, der Sitz 2 trotzdem eine ausgeglichene, rechtwinklige Sitzposition für die zu transportierende Person hat. By means of the joints 7, the adjusting means 4 and the connecting blocks 28, a positional compensation between the chassis 25 and the seat 2 can be achieved. Position compensation is understood here to mean that the seat 2 with its seat surface can assume a different angle relative to the base 5 than the chassis 25. It is therefore possible that when the chassis 25 assumes a certain angle due to an incline, the seat 2 still does has a balanced, right-angled seating position for the person to be transported.

[0055] Um einen definierten Lagenausgleich zwischen dem Sitz 2 und dem Fahrwerk 25 zu er-In order to achieve a defined positional compensation between the seat 2 and the chassis 25

reichen, sind Verstellmittel 4 auf den beiden Seiten der parallel verlaufenden Längsträger 6 angeordnet. Als Verstellmittel 4 kann jedes Arbeitsglied, das eine mechanische Arbeit verrichtet, eingesetzt werden. So kann beispielsweise als Verstellmittel ein pneumatischer oder hydraulischer Zylinder eingesetzt werden. Ebenso ist eine Feder oder ein anderes elastisches Element möglich. range, adjusting means 4 are arranged on both sides of the parallel longitudinal beams 6 . Any working member that performs mechanical work can be used as the adjusting means 4 . For example, a pneumatic or hydraulic cylinder can be used as the adjusting means. A spring or another elastic element is also possible.

[0056] In einer bevorzugten Ausführungsform werden Hydraulikzylinder 8, 9, 10, 11 als Verstellmittel 4 eingesetzt. Die Erfindung soll jedoch nicht hierauf beschränkt sein. Es kann hierzu jedes beliebige Bauteil eingesetzt werden, das dem jeweiligen Werkstück richtungsändernde Eigenschaften verleiht. In a preferred embodiment, hydraulic cylinders 8, 9, 10, 11 are used as adjusting means 4. However, the invention should not be limited to this. For this purpose, any desired component can be used that gives the respective workpiece direction-changing properties.

[0057] Jeder Längsträger 6 weist bevorzugt zwei Hydraulikzylinder 8, 9, 10, 11 als Verstellmittel 4 auf, wobei jedem Rad 3’,3”,3”,3” ein Hydraulikzylinder zugeordnet ist, durch welchen das jeweilige Rad angehoben oder abgesenkt werden kann. Each side member 6 preferably has two hydraulic cylinders 8, 9, 10, 11 as adjusting means 4, with each wheel 3', 3", 3", 3" being assigned a hydraulic cylinder, by which the respective wheel can be raised or lowered can.

[0058] So sind den beiden, in Fahrtrichtung, vorderen Rädern 3’ und 3” jeweils zwei Hydraulikzylinder 8 und 9 zu geordnet. Und den beiden hinteren Rädern 3” und 3” jeweils die Hydraulikzylinder 10 und 11 zugeordnet. Thus, two hydraulic cylinders 8 and 9 are assigned to the two front wheels 3' and 3'' in the direction of travel. And the two rear wheels 3” and 3” are each assigned the hydraulic cylinders 10 and 11.

[0059] Alle Räder 3 sind gleich groß ausgebildet. Es sind jedoch auch unterschiedliche Rädergrößen möglich. So können beispielsweise die vorderen Räder 3’,3” kleiner sein als die hinteren Räder 3”, 3” oder umgekehrt. All wheels 3 are of the same size. However, different wheel sizes are also possible. For example, the front wheels can be 3', 3" smaller than the rear wheels 3", 3" or vice versa.

[0060] Figur 3 zeigt den geländegängigen Rollstuhl 1 bei einer Fahrt auf einer Steigung 12. Das Fahrwerk 25 hat hierbei den gleichen Winkel wie die zu befahrende Steigung 12 eingenommen, dagegen hat der Sitz 2 mit seiner Sitzplattform eine ebene Lagenausrichtung eingenommen. Die zu transportierende Person kann somit gerade auf dem Sitz 2 sitzen. Der Winkelunterschied zwischen dem Fahrwerk 25 und dem Sitz 2 wird durch die Verstellmittel 4 bzw. die Hydraulikzylinder 8,9,10, 11 erreicht. So ist der Hydraulikzylinder 9, welcher dem vorderen Rad 3’ zugeordnet ist, geringer ausgefahren, als der hintere Hydraulikzylinder 10, der dem hinteren Rad 3” zu geordnet ist. Dadurch wird eine Lagenregelung zwischen dem Fahrwerk 25 und dem Sitz 2 erreicht. Durch die Lagenregelung können steile Straßen bequem befahren werden. Der zu transportierende Passagier sitzt immer gerade auf seinem geländegängigen Rollstuhl 1. Figure 3 shows the all-terrain wheelchair 1 when driving on a slope 12. The chassis 25 has here taken the same angle as the slope 12 to be traveled, on the other hand, the seat 2 has assumed a flat position with its seat platform. The person to be transported can thus sit straight on the seat 2. The angle difference between the chassis 25 and the seat 2 is achieved by the adjusting means 4 or the hydraulic cylinders 8,9,10,11. The hydraulic cylinder 9, which is assigned to the front wheel 3', is extended less than the rear hydraulic cylinder 10, which is assigned to the rear wheel 3". As a result, position control between the chassis 25 and the seat 2 is achieved. Due to the position control, steep roads can be easily negotiated. The passenger to be transported always sits upright in his all-terrain wheelchair 1.

[0061] In einer bevorzugten Ausführungsform ist pro Hydraulikzylinder 8, 9,10,11 ein Speicher 27 angeordnet, der als Dämpfer für die jeweilige Flüssigkeit dient. So kann beispielweise Stickstoff als Blasenspeicherung eingesetzt werden, um das System zu dämpfen bzw. zu steuern. Bis der Lagenregelungssteuerkreis anspricht, verarbeitet dieser Speicher auftretende Druckspitzen. Beim Überfahren von kleinen Hindernissen dienen die Stickstoff-Blasenspeicher als Dämpfung bzw. Federung. Dieser Ausgleich erfolgt selbstständig. In a preferred embodiment, a memory 27 is arranged per hydraulic cylinder 8, 9,10,11, which serves as a damper for the respective liquid. For example, nitrogen can be used as bubble storage to dampen or control the system. Until the attitude control circuit responds, this accumulator processes pressure peaks that occur. When driving over small obstacles, the nitrogen bladder accumulators serve as damping or springing. This compensation takes place automatically.

[0062] In einer weiteren Ausführungsform kann die Ansteuerung des linken bzw. rechten Hydraulikzylinders 8, 9, 10, 11 über jeweils ein Schwarzweiß-Ventil per Knopfdruck über den Bediener erfolgen. Die gesamte Steuerung muss dann jedoch vom Fahrer manuell gesteuert werden. In a further embodiment, the left and right hydraulic cylinders 8, 9, 10, 11 can be activated via a black-and-white valve at the touch of a button by the operator. However, the entire control must then be controlled manually by the driver.

[0063] Wichtig ist, dass mit dem erfindungswesentlichen Rollstuhl ein Überwinden eines Hindernisses z.B. einer Bodenwelle oder einer Wurzel kein Problem darstellt. Sobald das vordere Rad 3’, 3” mit dem Hindernis in Berührung kommt, steigt der Öldruck an der Kolbenringfläche des z.B. hinteren Hydraulikzylinders 11 an. In diesem Moment wird automatisch ein Signal an eine Steuerung gesendet. Nun werden die unterschiedlichen Oldrücke in den Zylindern durch die eingebaute Lagenregelung, die auf alle vier Hydraulikzylinder 8, 9, 10, 11 wirkt, ausgeglichen. Ol fließt vom den hinteren Zylindern 10,11 in einen Zwischenspeicher, die vorderen Zylinder 8, 9 bekommen mehr Ol. Somit fährt der Rollstuhl gefedert über eine Bodenwelle. Der Passagier sitzt dadurch immer gerade auf dem Fahrzeug und wird nicht „durchgerüttelt“. It is important that overcoming an obstacle, e.g. a bump or a root, is not a problem with the wheelchair that is essential to the invention. As soon as the front wheel 3', 3" comes into contact with the obstacle, the oil pressure on the piston ring surface of, for example, the rear hydraulic cylinder 11 increases. At this moment, a signal is automatically sent to a controller. The different oil pressures in the cylinders are now compensated for by the built-in position control, which acts on all four hydraulic cylinders 8, 9, 10, 11. Oil flows from the rear cylinders 10,11 into an intermediate reservoir, the front cylinders 8, 9 get more oil. Thus, the wheelchair drives over a bump in the ground with suspension. As a result, the passenger always sits straight on the vehicle and is not "shaken around".

[0064] Mit der Figur 4 wird eine erfindungswesentliche Lenkvariante des Rollstuhles gezeigt. Die Lenkbewegung geschieht hierbei durch das gezielte Ansteuern von zwei unterschiedlichen Hydraulikzylindern. Es handelt sich hierbei um zwei diagonal angeordnete Hydraulikzylinder wie z.B. Zylinder 9 und 11, durch welche eine diagonale Vorspannung erzeugt wird. Dadurch verändert FIG. 4 shows a steering variant of the wheelchair that is essential to the invention. The steering movement occurs through the targeted control of two different hydraulic cylinders. These are two diagonally arranged hydraulic cylinders, e.g. cylinders 9 and 11, which generate a diagonal preload. thereby changed

sich die Gewichtsverlagerung und beträgt nun auf zwei Rädern 3’,3”” je 45% und auf den anderen zwei Rädern 3”, 3” je 5%. Durch die diagonale Vorspannung der Hydraulikzylinder wird eine unnötige Reibung z.B. auf Teppichböden in Gebäuden vermieden. the weight shift is now 3’,3” 45% each on two wheels and 3”, 3” 5% each on the other two wheels. The diagonal pre-tensioning of the hydraulic cylinders avoids unnecessary friction, e.g. on carpets in buildings.

[0065] Mit der Figur 5 wird ein Vorgang zum Überwinden einer Stufe (Randstein) gezeigt. Mit herkömmlichen Rollstühlen ist dieser Vorgang nur mit körperlich anstrengender Arbeit einer zweiten Person möglich. Mit dem geländegängigen Rollstuhl 1 kann das ganze Verfahren alleine und ohne Kraftaufwand durchgeführt werden. With the figure 5 a process for overcoming a step (curb) is shown. With conventional wheelchairs, this process is only possible with the physically demanding work of a second person. With the all-terrain wheelchair 1, the whole process can be carried out alone and without effort.

[0066] Beim Annähern an eine Stufe 13 kann der Fahrer durch einen Knopfdruck den Sitz 2 auf einer Schiene 14 nach hinten verschieben. Der Schwerpunkt liegt nun im hinteren Bereich, auf den von der Stufe am weitesten beabstandeten Rädern 3”’,3””. Die beiden vorderen Räder 3’ und 3” befinden sich relativ nahe an der Stufe 13. When approaching a step 13, the driver can move the seat 2 backwards on a rail 14 by pressing a button. The center of gravity is now in the rear, on the wheels 3”, 3” furthest from the step. The two front wheels 3' and 3" are relatively close to step 13.

[0067] Anschließend hebt der Fahrer durch einen Knopfdruck z.B. das linken Vorderrad 3” über den jeweiligen Hydraulikzylinder 8 an, wobei das Kippen des Fahrzeuges durch die vorhergehende Schwerpunktverlagerung vermieden wird. The driver then lifts the left front wheel 3” via the respective hydraulic cylinder 8 by pressing a button, for example, whereby the vehicle is prevented from tipping over due to the previous shift in the center of gravity.

[0068] Während diesem Vorgang wird die Lagenregelung nur mit den gegenüberliegenden Hydraulikzylindern 9, 10 reguliert. Der Fahrer des Rollstuhles 1 setzt nun, mit Hilfe der am Untergrund aufstehenden Räder 3’, 3” und 3””, das angehobene, vordere Rad 3” auf die Stufe. Durch einen weiteren Knopfdruck wird die Lagenregelung für die Hydraulikzylinder 9,10 ausgeschaltet und das zweite, vordere Rad 3’ wird mittels Hydraulikzylinder 9 angehoben. Die Lagenregelung wird während diesem Vorgang durch die Hydraulikzylinder 8,11 gesteuert. Mit Hilfe der hinteren Räder 3” und 3”” kann nun das zweite, vordere Rad 3’ auf die Stufe 13 verfahren und anschließend auch darauf abgesetzt werden. During this process, the position control is only regulated with the opposite hydraulic cylinders 9, 10. The driver of the wheelchair 1 now places the raised, front wheel 3” on the step with the aid of the wheels 3', 3” and 3” standing on the ground. By pressing a button again, the position control for the hydraulic cylinders 9, 10 is switched off and the second, front wheel 3' is lifted by means of the hydraulic cylinder 9. The position control is controlled by the hydraulic cylinders 8.11 during this process. With the help of the rear wheels 3" and 3"", the second, front wheel 3' can now be moved to the step 13 and then set down on it.

[0069] Anschließend wird der Sitz über den Schlitten 14 in die vordere Position, d.h. in Richtung der vorderen Räder 3’,3” verfahren, so dass auf diesen Rädern 3’,3” mehr Gewicht lastet. Das Fahrzeug steht nun mit den beiden Vorderrädern 3’,3” auf der Stufe 13. Durch den Allradantrieb werden die hinteren Räder 3”,3”” von den vorderen Räder 3’,3” auf die Stufe 13 gezogen. Natürlich können die hinteren Räder 3”,3”” hierbei die vorderen Räder 3’,3” unterstützen. The seat is then moved via the carriage 14 into the front position, i.e. in the direction of the front wheels 3', 3", so that more weight is applied to these wheels 3', 3". The vehicle is now standing with the two front wheels 3',3" on step 13. Due to the all-wheel drive, the rear wheels 3",3"" are pulled onto step 13 by the front wheels 3',3". Of course, the rear wheels 3",3"" can support the front wheels 3',3".

[0070] Sobald sich alle Räder auf der Stufe 13 befinden, kann der Sitz 2 auf dem Schlitten 14 wieder in die Mitte des Rollstuhles 1 verfahren werden. Danach kann der Rollstuhl 1 mit einem mittigen bzw. zentralen Schwerpunkt wieder normal weitergefahren werden. Once all the wheels are on the stage 13, the seat 2 can be moved on the carriage 14 back to the center of the wheelchair 1. The wheelchair 1 can then be driven on normally again with a central or central focus.

[0071] Die Figur 6 zeigt eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Rollstuhles 1. Der Rollstuhl 1 befindet sich mit seinen beiden vorderen Rädern 3’,3” in der Nähe einer Stufe 13. Die Räder sind hierbei gleich groß ausgebildet. Der Hydraulikzylinder 9 steuert das vordere Rad 3’ und der Hydraulikzylinder 10 steuert das hintere Rad 3”. Beide Hydraulikzylinder 9,10 dienen als Lagenausgleich für den Sitz 2 gegenüber dem Fahrwerk 25. Bei dieser Ausführungsform können die Hydraulikzylinder einfach wirkend ausgebildet sein. Einfachwirkende Zylinder haben nur eine Kolbenseite, die mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt wird. Die Arbeit kann dadurch nur in eine Richtung verübt werden. FIG. 6 shows a side view of the wheelchair 1 according to the invention. The wheelchair 1 is located with its two front wheels 3′, 3″ near a step 13. The wheels are of the same size. The hydraulic cylinder 9 controls the front wheel 3' and the hydraulic cylinder 10 controls the rear wheel 3”. Both hydraulic cylinders 9, 10 are used to compensate for the position of the seat 2 in relation to the chassis 25. In this embodiment, the hydraulic cylinders can be single-acting. Single-acting cylinders only have one side of the piston that is pressurized with hydraulic fluid. The work can only be done in one direction.

[0072] Auf ebenem Untergrund sind die Hydraulikzylinder 9,10 gleich lang ausgefahren bzw. mit dem gleichen Öldruck beaufschlagt. Der Schwerpunkt (SP1) 15 des Rollstuhles 1 befindet sich in der Mitte des Fahrzeuges. On level ground, the hydraulic cylinders 9,10 are extended for the same length or are subjected to the same oil pressure. The focus (SP1) 15 of the wheelchair 1 is in the middle of the vehicle.

[0073] Der Verbindungsblock 28 ist bevorzugt T-förmig ausgebildet und über ein Gelenk 7 drehbar mit dem Längsträger 6 verbunden. Die beiden Hydraulikzylinder 9 und 10 sind zwischen dem Verbindungsblock 28 und dem Längsträger 6 angeordnet. Durch das Gelenk 29 auf der Längsträgerseite und das Gelenk 31 auf der Verbindungsblockseite 28 können die Hydraulikzylinder 9, 10 frei wirken. The connecting block 28 is preferably T-shaped and is rotatably connected to the longitudinal member 6 via a joint 7 . The two hydraulic cylinders 9 and 10 are arranged between the connection block 28 and the longitudinal beam 6 . The joint 29 on the side member side and the joint 31 on the connecting block side 28 allow the hydraulic cylinders 9, 10 to act freely.

[0074] Figur 7 zeigt eine Seitenansicht des Rollstuhles 1, wobei mindestens ein Vorderrad 3’,3” sich auf der Stufe 13 befindet. Das gesamte Fahrzeug 1 wurde in Fahrtrichtung 17 verfahren. Der vordere Hydraulikzylinder 9 ist nun eingefahren, der hintere Hydraulikzylinder 10 ist ausgefahren. Der Sitz 2 befindet sich in einer waagrechten bzw. horizontalen Position. FIG. 7 shows a side view of the wheelchair 1, with at least one front wheel 3′, 3″ being on the step 13. The entire vehicle 1 was moved in the direction of travel 17 . The front hydraulic cylinder 9 is now retracted, the rear hydraulic cylinder 10 is extended. The seat 2 is in a horizontal position.

[0075] Der Sitz 2 wurde auf dem Schlitten 14 in Pfeilrichtung 19 nach hinten verfahren. Der Schwerpunkt (SP2) 16 befindet sich nun mehr auf den hinteren Rädern 3”, 3”. Nachdem der gesamte Rollstuhl 1 sich mit allen vier Rädern 3’,3”,3” und 3” auf der Stufe 13 befindet, wird der Sitz 2 wieder zurück in Pfeilrichtung 18 in die Mitte des Rollstuhles 1 verfahren. The seat 2 was moved backwards on the carriage 14 in the direction of the arrow 19 . The center of gravity (SP2) 16 is now more on the rear wheels 3”, 3”. After the entire wheelchair 1 with all four wheels 3', 3", 3" and 3" is on the step 13, the seat 2 is moved back in the direction of the arrow 18 to the middle of the wheelchair 1.

[0076] Figur 8 zeigt eine Draufsicht 20 der vier Räder 3’,3”,3” und 3” des Rollstuhles 1. Auf einem ebenen Untergrund befindet sich der Schwerpunkt (SP1) 15 in der Mitte des Fahrzeuges 1. Die Gewichtsverteilung auf alle vier Räder 3’,3”,3” und 3”” ist gleich. Wenn z.B. eines der beiden vorderen Räder 3’,3” angehoben werden soll, so wird der Sitz 2 in Pfeilrichtung 19 nach hinten verschoben. Der Schwerpunkt (SP2) 16 liegt im hinteren Bereich des Rollstuhles 1. Die Gewichtsverteilung ist nun mehr auf den hinteren Rädern 3”,3””. FIG. 8 shows a plan view 20 of the four wheels 3′, 3″, 3″ and 3″ of the wheelchair 1. The center of gravity (SP1) 15 is in the middle of the vehicle 1 on a level surface. The weight distribution on all of them four wheels 3',3”,3” and 3”” is the same. If, for example, one of the two front wheels 3', 3" is to be raised, the seat 2 is pushed backwards in the direction of the arrow 19. The center of gravity (SP2) 16 is in the rear area of the wheelchair 1. The weight distribution is now more on the rear wheels 3”,3””.

[0077] Sobald der Rollstuhl 1 sich wieder auf einem ebenen Untergrund befindet, kann die Schwerpunktverteilung wieder in Pfeilrichtung 18 erfolgen bis eine mittige Ausrichtung erreicht ist. Selbstverständlich kann die Schwerpunktverteilung (SP) auch auf die vorderen Räder 3’,3” verschoben werden. Dies zeigt die Figur 9. As soon as the wheelchair 1 is back on a flat surface, the center of gravity can be distributed again in the direction of the arrow 18 until a central alignment is reached. Of course, the distribution of the center of gravity (SP) can also be shifted to the front wheels 3',3". Figure 9 shows this.

[0078] Figur 9 zeigt eine Schwerpunktsverlagerung beim Überwinden einer Stufe, wenn die hinteren Rädern 3”,3”” zuerst auf die Stufe 13 aufgesetzt werden. Der Fahrer fährt in diesem Fall rückwärts die Stufe hinauf. In diesem Fall werden zuerst die beiden hinteren Räder 3”,3”” angehoben, wobei der Sitz 2 in Richtung der vorderen Räder 3’,3” verfahren wird. [0078] FIG. 9 shows a shift in the center of gravity when overcoming a step when the rear wheels 3", 3"" are placed on the step 13 first. In this case, the driver reverses up the step. In this case, the two rear wheels 3", 3"" are raised first, with the seat 2 being moved in the direction of the front wheels 3', 3".

[0079] Der Sitz 2 kann beliebig auf dem Schlitten 14 nach vorne oder hinten verschoben werden. In einer weiteren Ausführungsform lässt sich der Sitz 2 gegenüber dem Fahrwerk 25 um 360° drehen. So kann z.B. der Fahrer beim rückwärtigen Uberwinden der Stufe 13, seinen Sitz um 180° drehen, umso besser den Steuervorgang der beiden Hydraulikzylinder 10, 11 zu kontrollieren. The seat 2 can be moved forwards or backwards on the carriage 14 as desired. In a further embodiment, the seat 2 can be rotated through 360° with respect to the chassis 25 . For example, when crossing step 13 backwards, the driver can turn his seat by 180° to better control the control process of the two hydraulic cylinders 10, 11.

[0080] Mit der Figur 10 wird ein Vorgang zum Überwinden von z.B. einem Spalt zwischen einem Bahnsteig und einem Zug gezeigt. Dieser Spalt 22 kann bis zu 150mm betragen. 10 shows a process for overcoming, for example, a gap between a platform and a train. This gap 22 can be up to 150mm.

[0081] Der Fahrer fährt hierbei auf dem Bahnsteig in Richtung einer Eingangstür eines Zuges. Zwischen dem Zug 23 und dem Bahnsteig 24 besteht ein Freiraum in Form eines Spaltes 22. Als erstes wird der Sitz 2 des Rollstuhles 1 in die hintere Schwerpunktsposition (SP2) 16 verfahren. Anschließend fährt er in einem schrägen Winkel mit dem gesamten Rollstuhl 1 an den waagrechten Spalt 22 heran an. Die Lagenregelung zwischen dem Fahrwerk 25 und dem Sitz 2 ist in diesem Moment gesperrt. Dies bedeutet, dass die Hydraulikzylinder 8, 9,10,11 keinen Lagenausgleich zwischen dem Fahrwerk 25 und dem Sitz 2 vornehmen. Durch die Schwerpunktsverlagerung in den hinteren Bereich des Rollstuhles 1 und das Sperren der Lagenregelung sinkt das vordere Rad 3’ nicht in den Spalt ein. Die Gewichtsverteilung und das Sperren der Lagenregelung ermöglichen daher ein ebenes, starres „Aufschieben“ des ersten, vorderen Rades 3’. The driver drives here on the platform in the direction of an entrance door of a train. Between the train 23 and the platform 24 there is a free space in the form of a gap 22. First, the seat 2 of the wheelchair 1 is moved into the rear center of gravity position (SP2) 16. He then drives the entire wheelchair 1 to the horizontal gap 22 at an oblique angle. The position control between the chassis 25 and the seat 2 is blocked at this moment. This means that the hydraulic cylinders 8 , 9 , 10 , 11 do not compensate for the position between the chassis 25 and the seat 2 . By shifting the center of gravity to the rear of the wheelchair 1 and locking the position control, the front wheel 3' does not sink into the gap. The weight distribution and the blocking of the position control therefore enable the first, front wheel 3' to be “slide on” in an even, rigid manner.

[0082] Anschließend kann der Passagier mit dem zweiten vorderen Rad 3” den Spalt 22 überqueren. Danach wird der Sitz in Richtung der beiden vorderen Räder 3’,3” verfahren und der Spalt 22 kann nun mit den beiden hinteren Rädern 3” und 3” überwunden werden. Sobald sich der Rollstuhl 1 wieder auf einem ebenen Untergrund befindet, kann der Sitz 2 wieder in die Mitte verlagert werden. The passenger can then cross the gap 22 with the second front wheel 3″. The seat is then moved in the direction of the two front wheels 3', 3" and the gap 22 can now be overcome with the two rear wheels 3" and 3". As soon as the wheelchair 1 is back on a level surface, the seat 2 can be moved back to the middle.

[0083] Mit der Figur 11 wird der erfindungswesentliche Rollstuhl 1 mit einem doppeltwirkenden Hydraulikzylinder 30 gezeigt. Der doppeltwirkende Zylinder 30 weist zwei gegenüberliegende Kolbenflächen auf, die mit Hydraulikflüssigkeit beaufschlagt werden. Der Zylinder 30 hat dadurch zwei aktive Bewegungsrichtungen. So benötigte der Rollstuhl 1 bei diesem Ausführungsbeispiel lediglich zwei doppeltwirkende Hydraulikzylinder 30 anstatt den üblichen vier Hydraulikzylindern 8,9,10,11. The wheelchair 1, which is essential to the invention, is shown with a double-acting hydraulic cylinder 30 in FIG. The double-acting cylinder 30 has two opposing piston surfaces which are acted upon by hydraulic fluid. As a result, the cylinder 30 has two active directions of movement. In this embodiment, the wheelchair 1 required only two double-acting hydraulic cylinders 30 instead of the usual four hydraulic cylinders 8,9,10,11.

[0084] Wichtig bei der vorliegenden Erfindung ist, dass jedes Rad 3’,3”,3”,3”” über einen eigenen Hydraulikzylinder 8,9,10,11 gezielt angehoben bzw. abgesenkt werden kann. Durch die Lagenregelung über die Hydraulikzylinder 8,9,10,11 ist der Sitz des Rollstuhles 1 stets in einer ebenen, horizontalen Lage. Beim UÜberqueren von Hindernissen kann der Schwerpunkt des Rollstuhles It is important in the present invention that each wheel 3′, 3″, 3″, 3″″ can be selectively raised or lowered via its own hydraulic cylinder 8,9,10,11. Due to the position control via the hydraulic cylinders 8,9,10,11, the seat of the wheelchair 1 is always in a flat, horizontal position. When crossing obstacles, the center of gravity of the wheelchair

verschoben werden, um die Gewichtsverteilung dadurch positiv zu beeinflussen. Und die Lagenregelung kann gezielt gesperrt werden, damit z.B. ein Spalt mit mindesten einem Rad überquert werden kann, ohne dass das Rad in den Spalt 22 eintaucht. be shifted in order to positively influence the weight distribution. And the position control can be specifically blocked so that, for example, a gap can be crossed with at least one wheel without the wheel entering the gap 22.

ZEICHNUNGSLEGENDE DRAWING LEGEND

1. Rollstuhl (geländegängig) 1. Wheelchair (all-terrain)

2, Sitz 2, seat

3. Rad 3’,3”,3”,3” 3rd wheel 3’,3”,3”,3”

4. Verstellmittel 4. Adjustment means

5. Untergrund 5. Underground

6. Längsträger 6. Longitudinal members

7. Gelenk 7. joint

8. Hydraulikzylinder (vorne links) 9. Hydraulikzylinder (vorne rechts) 10. Hydraulikzylinder (hinten rechts) 11. Hydraulikzylinder (hinten links) 12. Steigung 8. Hydraulic cylinder (front left) 9. Hydraulic cylinder (front right) 10. Hydraulic cylinder (rear right) 11. Hydraulic cylinder (rear left) 12. Incline

13. Stufe (Absatz) 13th step (paragraph)

14. Schlitten (Schiene) 14. Carriage (rail)

15. Schwerpunkt SP1 15. Focus SP1

16. Schwerpunkt SP2 16. Focus SP2

17. Fahrtrichtung 17. Direction of travel

18. Pfeilrichtung 18. Direction of arrow

19. Pfeilrichtung 19. Direction of arrow

20. Draufsicht 20. Top view

21. Schwerpunkt SP3 21. Focus SP3

22. Spalte 22nd column

23. Zugbereich 23. Train area

24. Bahnsteig 24. Platform

25. Fahrwerk 25. Undercarriage

26. Verbindung (Fahrwerk) 26. Connection (undercarriage)

27. Speicher 27. Memory

28. Verbindungsblock 28. Connection block

29. Gelenk für Hydraulikzylinder 30. Hydraulikzylinder (doppeltwirkend) 31. Gelenk am Verbindungsblock 29. Joint for hydraulic cylinder 30. Hydraulic cylinder (double acting) 31. Joint on connection block

Claims

patent claims

1. Motorized wheelchair for at least one person, which has a chassis (25) with at least one driven wheel (3',3",3",3"") and a seat (2) for a user, the seat (2 ) is connected to the running gear (25) via at least one joint (7) and the seat (2) can be tilted relative to the running gear (25) with the aid of at least one adjusting means (4) and the running gear (25) from parallel to one another and from one another spaced longitudinal members (6) aligned in the direction of travel, on each of which a front and rear wheel (3',3",3",3") is arranged, characterized in that the longitudinal members (6) can be adjusted via the adjusting means (4) are connected to at least one connecting block (28) to which the seat (2) is fixed.

2. Motorized wheelchair according to claim 1, characterized in that at least one wheel (3',3",3",3"") can be raised or lowered by the adjusting means (4).

3. Motorized wheelchair according to one of claims 1 or 2, characterized in that the connecting block (28) is rotatably connected to the longitudinal beam (6) via a joint (7) and the adjustment means (4) thereby control the position between the seat (2nd ) and the chassis (25) and thus the seat (2) with its seat surface is always in a flat, horizontal position, regardless of the chassis (25).

4. Motorized wheelchair according to one of claims 1 or 2, characterized in that the adjusting means (4) is a pneumatic or hydraulic cylinder (8, 9, 10, 11).

5. Motorized wheelchair according to one of claims 1 to 4, characterized in that the seat (2) is arranged on a carriage (14) on which it can be displaced in the longitudinal direction relative to the chassis (25).

6. Motorized wheelchair according to one of claims 1 to 5, characterized in that the speed and the angular position of the wheel (3', 3", 3", 3"") can be detected with speed wheel angle sensors.

7. Motorized wheelchair according to one of claims 1 to 5, characterized in that the wheelchair (1) can be controlled via different speeds of the individual wheels (3', 3", 3", 3").

8. Motorized wheelchair according to one of claims 1 to 6, characterized in that the wheelchair (1) can be controlled by different pressure distributions of at least one hydraulic cylinder (8, 9, 10, 11).

9. Motorized wheelchair according to claim 8, characterized in that at least one accumulator (27) is arranged per hydraulic cylinder (8, 9, 10, 11), which serves as a damper for the respective liquid.

10. Motorized wheelchair according to one of claims 1 to 7, characterized in that the seat (2) is rotatable by 360 ° relative to the chassis (25).

8 sheets of drawings