AT514355B1 - Verfaren zur Auswahl von digitalen Bildern aus einer Bilddatenbank - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswahl von digitalen Bildern (1-8) aus einer Anzahl von vorgegebenen digitalen Bildern in einer Bilddatenbank (DB), wobei in der Datenbank neben den Bildern auch Verweise auf einzelne in den Bildern enthaltene Objekte sowie die Positionen, an denen sich die Objekte befinden, enthalten sind. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass auf Abfrage nach Objekten gesucht wird, die zueinander eine vorgebbare Relativposition aufweisen. Die Relativposition wird in der Abfrage durch einen Sollwinkel (alphaSoll) angegeben, den die Verbindungslinie zwischen den Objektmittelpunkten zu einer Referenzgerade (lSoll) einschließen soll. Liegt der Winkel zweier Objekte in einem Bild innerhalb einer maximal zulässigen Abweichung rund um den vorgegebenen Sollwinkel, wird das Bild als der Abfrage entsprechend angesehen.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswahl von digitalen Bildern aus einer Bildda-tenbank. Weiters betrifft die Erfindung eine Bilddatenbank sowie einen Datenträger.

[0002] Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl von Bilddatenbanken bekannt, die hinsicht-lich des Bildinhalts der in ihr gespeicherten Bilder mit verschiedenen semantischen Informatio-nen versehen ist. Für die Anwendung bei Bildverarbeitungsalgorithmen ist es jedoch häufig vorteilhaft, zu wissen, in welcher relativen Position einzelne Objekte im Bild zueinander stehen. Aufgabe der Erfindung ist es somit, eine Bilddatenbank bzw. ein Verfahren zur Auswahl von digitalen Bildern aus einer Bilddatenbank zur Verfiigung zu stellen, mit dem oder der Bilder bereitgestellt werden können, in denen einzelne Objekte eine bestimmte Position zueinander aufweisen.

[0003] Die Erfindung lost diese Aufgabe bei einem Verfahren zur Auswahl von digitalen Bildern aus einer Anzahl von vorgegebenen digitalen Bildern in einer Bilddatenbank. Hier ist vorgesehen, [0004] a) dass jedem der Bilder der Bilddatenbank jeweils ein Datensatz zugeordnet wird, dem zumindest die folgenden Datenfelder zugewiesen werden: [0005] - das jeweilige Bild oder ein Verweis auf das Bild, [0006] - jeweils ein Verweis auf eines oder mehrere im Bild dargestellte Objekte, und [0007] - für jedes dargestellte Objekt jeweils ein Bildpunkt oder mehrere Bildpunkte zur

Festlegung oder Kennzeichnung der Position des Objekts im Bild, dargestellt durch die Bildpunktkoordinaten, und [0008] b) bei Einlangen einer Abfrage umfassend ein Kriterium hinsichtlich der geometrischen

Eigenschaften zumindest eines der im Bild befindlichen Objekte, [0009] c) anhand der den jeweiligen den Objekten zugeordneten Bildpunkte überprüft wird, ob zumindest eines der Objekte die Kriterien der Abfrage erfiillt und [0010] d) sofern die Kriterien der Abfrage von den in einem Bild befindlichen Objekten erfiillt sind, das Bild, innerhalb dessen sich die Objekte befinden, ausgewählt und zur Ver-fiigung gehalten wird.

[0011] Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es somit möglich, mittels einzelner Abfragen Bilder auszuwählen, bei denen Objekte im Bild in einer von der Abfrage vorgegebenen Position zueinander liegen bzw. abgebildet sind.

[0012] Eine bevorzugte Ausfiihrungsform der Erfindung, mit der Bilder ermittelt werden können, in denen sich zwei Objekte befinden, die zueinander eine bestimmte Relativposition aufweisen, sieht vor, dass in der Abfrage fiir die Auswahl vorab festgelegt wird, dass sämtliche Bilder ermittelt werden sollen, in denen jeweils ein erstes Objekt und ein zweites Objekt enthalten ist, wobei das erste Objekt gegenüber dem zweiten Objekt eine in der Abfrage vorgegebene Relativposition aufweist.

[0013] Um eine einfache Auffindbarkeit der Objekte zu ermöglichen, kann vorgesehen sein, dass die Position des ersten Objekts und des zweiten Objekts durch einen Objektmittelpunkt angegeben wird, der aufgrund der den jeweiligen Objekten zugeordneten Koordinaten der Bildpunkte ermittelt wird.

[0014] Eine bevorzugte Ausfiihrungsform zur Bestimmung eines Objektmittelpunkts sieht vor, dass der Objektmittelpunkt als Schwerpunkt der dem jeweiligen Objekt zugeordneten Bildpunkte ermittelt wird oder, indem der Objektmittelpunkt als Mittelpunkt eines die Bildpunkte des jeweiligen Objekts umschreibenden Rechtecks ermittelt wird.

[0015] Um eine Ausrichtung oder gegenseitige Anordnung zweier Objekte im Bild vorteilhaft erkennen zu können, kann vorgesehen sein, [0016] - dass in der Abfrage die Relativposition in Form eines Sollwinkels vorgegeben wird, den eine in Bezug auf das Bild Referenzgerade und die Verbindungsgerade zwischen dem Objektmittelpunkt des ersten Objektes und dem Objektmittelpunkt des zweiten Objektes zueinander einschließen sollen, [0017] - dass der Winkel zwischen der vorgegebenen Referenzgeraden und einer durch den

Objektmittelpunkt des ersten Objektes und den Objektmittelpunkt des zweiten Objektes verlaufenden Geraden ermittelt wird, und [0018] - dass der so ermittelte Winkel mit dem Sollwinkel verglichen wird, wobei eine maximal zulässige Abweichung vorgegeben wird und fiir den Fall, dass der Unterschied zwischen dem Winkel und dem Sollwinkel kleiner ist als die maximal zulässige Abweichung, das jeweiligen Bild als den Kriterien der Abfrage genügend ausgewählt wird.

[0019] Um überlappende Oder einander überlagernde Objekte vorteilhaft feststellen zu können, kann vorgesehen sein, dass fiir die Auswahl in der Abfrage festgelegt wird, dass sämtliche Bilder ermittelt werden sollen, die jeweils zwei Objekte enthalten, von denen das erste Objekt und das zweite Objekt einander iiberlappen Oder das erste Objekt vollständig im zweiten Objekt enthalten ist, und dass bei der Priifung, ob zwei Objekte innerhalb eines Bilds miteinander iiberlappen oder das erste Objekt im zweiten Objekt vollständig enthalten ist, fiir jedes der Objekte jeweils eine Um-hiillende, insbesondere in Form eines achsparallelen Rechtecks, ermittelt wird, und anschlie-ßend iiberpriift wird, ob die beiden Umhiillenden des ersten und zweiten Objekts einander iiberlappen oder die Umhiillende des ersten Objekts vollständig in der Umhiillenden des zweiten Objekts enthalten ist.

[0020] Hierbei kann zur Feststellung oder zum Auffinden von einander iiberlagernden Objekten vorteilhaft vorgesehen sein, dass jedem der Objekte jeweils eine skalare Tiefeninformation zugeordnet wird, die die Entfernung des jeweiligen Objekts von der das jeweilige Bild aufneh-menden Aufnahmeeinheit im Aufnahmezeitpunkt angibt, dass in der Abfrage zusätzlich festgelegt wird, dass nur Bilder ermittelt werden sollen, von denen das erste Objekt das zweite Objekt verdeckt oder iiber diesem liegt, und dass bei der zusätzlichen Priifung, neben der Feststellung des Überlappens der beiden Objekte oder der Clberlagerung der beiden Objekte die jeweilige Tiefeninformation der beiden Objekte miteinander verglichen wird und das jeweilige Bild nur dann ausgewählt wird, wenn das erste Objekt eine größere Tiefeninformation aufweist als das zweite Objekt.

[0021] U m Objekte mit einer bestimmten Mindest- oder Höchstfläche auffinden zu können, kann vorgesehen sein, dass in der Abfrage für die Auswahl festgelegt wird, dass sämtliche Bilder ermittelt werden sollen, in denen Objekte vorhanden sind, deren Fläche einen vorgegebenen Anteil an dergesamten Bildfläche aufweist, dass für die einzelnen in einem Bild befindlichen Objekte jeweils der Anteil ihrer Fläche an der gesamten Bildfläche ermittelt wird, indem für das Objekt anhand der dem Objekt zugeordneten Bildpunkte ein umhüllendes Objekt ermittelt wird und dessen Anteil an der gesamten Bildfläche ermittelt wird, dass jeweils ein oberer und unterer Schwellenwert für den Anteil der Fläche des Objekts an der Gesamtfläche vorgegeben wird, und dass das Bild dann ausgewählt wird, wenn der Anteil eines der im Bild befindlichen Objekte innerhalb der durch den oberen und unteren Schwellenwert angegebenen Grenzen liegt.

[0022] Um lediglich Objekte auffinden zu können, denen vorab bestimmte Attribute zugewiesen wurden, kann vorgesehen sein, dass für jedes der Objekte, die in der Bilddatenbank jeweils einem Datensatz zugeordnet sind, jeweils ein oder mehrere Attribute vorgegeben wird oder werden, dass in der Abfrage zusätzlich für zumindest ein in der Suche vorgegebenes Objekt oder für alle in der Suche vorgegebenen Objekte jeweils ein oder mehrere Attribute vorgegeben wird oder werden, und dass ein Bild nur dann ausgewählt wird, wenn dem in der Abfrage angegebenen Objekt oder den in der Abfrage angegebenen Objekten die in der Abfrage vorgegebenen Attribute zugeord-net wurden.

[0023] Um zusammenhängende Bildsequenzen mit darin befindlichen Objekten aus der Daten-bank entnehmen zu können, kann vorgesehen sein, [0024] - dass in der Datenbank eine Anzahl von mit derselben Kamera kontinuierlich hinterei- nander aufgenommenen Bildern abgespeichert werden, und derart aufgenommene Bilder einer Bildsequenz zugeordnet werden, wobei insbesondere der dem jeweiligen Bild zugeordnete Datensatz jeweils eine der Bildsequenz zugeordnete Kennung so-wie einen Zeitstempel aufweist, der die zeitliche Position des Bilds in der Bildsequenz festlegt, und [0025] - dass zwei Abfragen, jeweils umfassend zumindest ein Kriterium hinsichtlich der geo- metrischen Eigenschaften zumindest eines der im Bild befindlichen Objekte vorgege-ben werden und ausschließlich Bilder ausgewählt werden, die jeweils derselben Se-quenz zugeordnet sind, wobei ein erstes Bild der Bildsequenz der ersten der beiden Abfragen genügt und das zweite Bild der zweiten der beiden Abfragen genügt, wobei gegebenenfalls auch die gesamte die beiden Bilder enthaltende Sequenz ausgewählt und zur Verfügung gehalten wird.

[0026] Um bewegte Objekte in Sequenzen von Bildern ermitteln zu können, kann vorgesehen sein, [0027] - dass einzelne Objekte, die in den Bildern einer Sequenz jeweils aus der Abbildung desselben Gegenstands entstanden sind, einander zugeordnet werden, und insbesondere mit einer identischen Objektkennung versehen werden, und [0028] - dass in der ersten und der zweiten Abfrage jeweils geometrische Kriterien hinsichtlich zumindest zweier Objekte vorgegeben werden und ausschließlich Bilder ausgewählt werden, bei denen das erste Objekt im ersten Bild jeweils dem ersten Objekt im zweiten Bild zugeordnet ist und insbesondere das zweite Objekt im ersten Bild jeweils dem zweiten Objekt im zweiten Bild zugeordnet ist.

[0029] Um möglichst zeitnah aufgenommene Bilder innerhalb einer Sequenz auswählen zu können, kann vorgesehen sein, dass in der Abfrage ein maximaler oder minimaler Zeitunter-schied zwischen dem ersten Bild und dem zweiten Bild vorgegeben wird und ausschließlich Bilder ausgewählt werden, deren Differenz der Zeitstempel innerhalb des durch den minimalen und den maximalen Zeitunterschied vorgegebenen Intervalls liegt.

[0030] Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand derfolgenden Zeichnungsfigu-ren dargestellt: [0031] Die Fig. 1a bis 1f zeigen unterschiedliche, in einer Bilddatenbank abgelegte

Bilder.

[0032] In Fig. 2a bis 2d wird die Struktur der verwendeten Datenbank näher dargestellt, die insbesondere die in Fig. 1a bis 1f dargestellten Bilder ent-hält.

[0033] Fig. 3a und 3b zeigen schematisch die Prüfung einzelner Bilder auf das Vor- handensein bestimmter Objekte sowie deren Relativposition.

[0034] Fig. 4a bis 4d zeigen die Struktur einer weiteren Datenbank, die die Behand- lung von Bildsequenzen erlaubt.

[0035] Fig. 4e eine Suche von Bildern innerhalb von Bildsequenzen anhand einer vorgegebenen Bildsequenz.

[0036] Nur zur einfacheren Darstellung des vorliegenden Ausführungsbeispiels entsprechen die in den Fig. 1 a-1f, 3a, 3b verwendeten Bezugszeichen den für diese Objekte bzw. Bilder in den Fig. 2a-c, 4a-c verwendeten Datenbank-Schlüsseln. In den Fig. 1a bis 1f sind unterschiedliche

Objekte 10-38 dargestellt, auf die nur vereinzelt Bezug genommen wird. Verweise auf dieses Objekte O bzw. Schlüssel für diese Objekte entsprechen den in den Fig. 2b, 2c, 4b und 4d jeweils das dem Objekt in Fig. 1a bis 1f zugewiesenen Bezugszeichen. Ebenso entsprechen die in den Fig. 1a bis 1f verwendeten Bezugszeichen für die Bilder 1-6 jeweils den in den Fig. 2a, 2c, 4a und 4b verwendeten Schlüsseln für die Bilder.

[0037] Die dargestellten Ausführungsbeispiele der Erfindung verwenden der Einfachheit halber eine Datenbank mit sechs Bildern, dargestellt in den Fig. 1a bis 1f. Typischerweise werden Datenbanken mit wesentlich mehr Bildern verwendet. Die einzelnen aus den Bildern abgeleite-ten semantischen Informationen sind in der in den Fig. 2a bis 2d dargestellten Datenbank ent-halten.

[0038] Fig. 2a zeigt eine Bildtabelle P, die Datensätze aufweist, denen jeweils ein Dateiname des jeweiligen Bilds 1, 2, 3, 4, 5, 6, eine Kennung C der das Bild aufnehmenden Kamera C1, C2, sowie ein Bildindex PID zugeordnet sind. Jeder Datensatz der Bildtabelle P weist einen Verweis PIC auf das jeweilige Bild, beispielsweise eine Pfadangabe, auf. Dariiber hinaus kann der Datensatz auch noch weitere Angaben über das Bild wie etwa die Bildauflösung, Farbtiefe usw. angeben.

[0039] Die Datenbank weist ferner eine Objekttabelle O, dargestellt in Fig. 2c auf. Die Objekttabelle umfasst für jedes der in den einzelnen Bildern 1, ..., 6 enthaltenen und identifizierten Bildobjekte jeweils einen Datensatz, der jeweils einen Schlüssel OID zur eindeutigen Kenn-zeichnung des jeweiligen Objekts, einen Verweis P auf das jeweilige Bild 1, ..., 6, in dem sich das Objekt befindet, sowie eine Kennung für den jeweiligen Typ des Objekts auf.

[0040] In Fig. 2b ist eine Punkttabelle K dargestellt, die jeweils einen Datensatz fiir jeden die Position eines der Objekte charakterisierenden Punkt aufweist. Jeder der Datensätze verfügt über einen Schlüssel KID, einen Verweis O auf das jeweilige Objekt, dem der Punkt zugehört, sowie die Koordinaten X, Y des jeweiligen Bildpunkts auf. Insbesondere kann ein Objekt mit demselben Schlüssel OID in mehreren Bildern vorhanden sein, wobei dann vorgesehen ist, dass die Datensätze der Punkttabelle K zusätzlich noch einen Verweis auf den jeweiligen Datensatz für das Bild aufweisen, in dem der jeweilige Punkt die Position des Objekts indiziert.

[0041] In Fig. 2d ist ein ER-Diagramm der Datenbank dargestellt. Wie aus dieser Darstellung ersichtlich, wird zurZuordnung eines in der Punkttabelle P gespeicherten Punkt-Datensatzes zu einem Objekt jeweils der das Objekt in der Objekttabelle O charakterisierende Schliissel OID verwendet. Es handelt sich typischerweise urn eine 1:n-Relation, da mehrere Punkte auf das-selbe Objekt verweisen können.

[0042] Ebenso wird zur Zuordnung eines in der Objekttabelle O gespeicherten Objekt-Daten-satzes zu einem Bild jeweils der das Bild in der Bildtabelle P charakterisierende Schliissel PID verwendet. Im vorliegenden Ausfiihrungsbeispiel wird eine 1:n-Relation verwendet, wobei zwar mehrere Objekte auf dasselbe Bild verweisen können, ein Objekt jedoch nicht in mehreren Bildern enthalten sein kann. Die Annahme einer solchen Relation ist allerdings nicht zwingend. So kann, wie im vierten Ausfiihrungsbeispiel noch zu zeigen sein wird, gerade bei bewegten Bildern angenommen werden, dass ein und dasselbe Objekt auch in mehreren Bildern dargestellt sein kann.

[0043] Es kann auch eine zusätzliche, nicht dargestellte 1:n Verkniipfung des zuvor als optional beschriebenen, jedoch nicht in den Fig. dargestellten Verweises eines mit dem Objekt verkniipf-ten Punktdatensatzes mit einem Bild erstellt werden.

[0044] Der Inhalt der in den Fig. 2a bis 2c dargestellten Tabellen ergibt sich aus semantischen Informationen über die in den Fig. 1a bis 1f dargestellten Bilder und wird im folgenden kurz dargestellt.

[0045] Fig. 2a enthält für jedes der in den Fig. 1a bis 1f dargestellten Bilder jeweils einen Bild-datensatz. In diesem ist jeweils ein fortlaufender Schliissel PID, ein Verweis auf die das Bild erstellende Kamera Oder Bildaufnahmeeinheit sowie ein Verweis auf einen Dateipfad abgespei- chert, in dem das Bild abgelegt ist. Dem Bild aus Fig. 1a ist dabei der Schlüssel PID=1, dem Bild aus Fig. 1b ist dabei der Schlüssel PID=2 usw. zugeordnet.

[0046] In dem in Fig. 1a dargestellten Bild 1 sind mehrere, unterschiedliche Objekte 10 bis 15 dargestellt. Im Fall des Bilds 1 handelt es sich dabei um das Abbild eines Flugzeugs 10, einer Wolke 11, eines Waldes 12, eines weiteren Waldes 13, einer Grünfläche 14 sowie einer Abbil-dung des Himmels 15. Für jedes der dargestellten Objekte ist jeweils ein Datensatz in der Ob-jekttabelle O angelegt. So findet sich in der Objekttabelle O ein Datensatz mit dem Schliissel OID=10, der angibt, dass sich in Bild mit dem Schliissel PID=1 ein Objekt befindet, das einen Objekttyp Typ=1 aufweist. Dieser Eintrag entspricht der Information, dass dem in Bild 1 abge-bildeten Flugzeug 10 der Objekttyp "1" zugeordnet ist, derfür den Objekttyp "Flugzeug" steht. Ebenso ist dem in Bild 2 abgebildeten Objekt 20, das ebenfalls ein Abbild eines Flugzeugs darstellt, ebenfalls der Objekttyp "1" zugeordnet. Fiir jedes einzelne der in den Bildern 1-6 dargestellten Objekte ist jeweils ein Eintrag in der Objekttabelle O enthalten, der für das jeweili-ge Objekt steht und der für jedes Objekt jeweils die Kennung PID des Bilds, dem es zugeordnet ist, sowie einen Objekttyp angibt. Im vorliegenden Ausfiihrungsbeispiel wird beispielsweise sämtlichen Objekten 11, 52, 53, 62, die Wolken darstellen, jeweils der Objekttyp "2" sowie sämtlichen Objekten 12, 13, 26, die Waldbereiche darstellen, jeweils der Objekttyp "3" zugewie-sen usw.

[0047] In Fig. 1a sind dem hier dargestellten Objekt bzw. Flugzeug 10 zugeordnete Bildpunkte 1000, 1001, 1002, ... 1050 zugeordnet, die zur Festlegung und Kennzeichnung der Position des Objekts 10 bzw. Flugzeugs dienen. Solche Bildpunkte sind lediglich in Fig. 1a in Hinblick auf das dargestellte Flugzeug 10 dargestellt, werden jedoch zur Kennzeichnung und Positionierung sämtlicher der Objekte in den einzelnen Bildern verwendet.

[0048] In der in Fig. 2b dargestellten Punkttabelle K ist fiir jeden einzelnen der Bildpunkte 1000, 1001, 1002, ... 1050 jeweils ein Datensatz vorgesehen, der jeweils einen Schliissel KID, eine Kennung fiir den Punkt, einen Verweis auf das Objekt, dem jeweiligen Punkt zugeordnet ist, sowie die Koordinaten x, y des Punktes im jeweiligen Bild enthält. Zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass der Datensatz einen Verweis auf das Bild enthält, dem der Punkt zugeordnet ist.

[0049] In den folgenden Ausfiihrungsbeispielen wird dargestellt, wie Anfragen an die vorste-hende Datenbank gerichtet werden können. So kann es beispielsweise fiir bestimmten Zwecke erforderlich sein, aus einer Bilddatenbank Bilder mit Objekten zu erhalten, die einen bestimmten Raumbereich des Bilds einnehmen. Beispielhaft soil die Behandlung der folgenden Abfrage an die Bilddatenbank dargestellt werden: [0050] Suche 1: "Suche alle Bilder, die einen Waldbereich enthalten, der mehr als 2% und weniger als 5% der gesamten Bildfläche einnimmt." [0051] Im vorliegenden Fall wird zunächst die Objekttabelle nach möglichen Treffern durch-sucht. Dabei wird fiir jedes der Objekte zunächst gepriift, ob es sich um einen Waldbereich handelt, d.h. ob der Objekttyp den einen Waldbereich indizierenden Wert "2" aufweist. 1st diese Priifung positiv, so kann anhand der einzelnen dem Objekt zugeordneten Punkte, beispielsweise durch Bildung einer konvexen Hiille Oder durch Bildung des Flächeninhalts des durch die Punkte vorgegebenen Polygons, die Fläche des jeweiligen Objekts im Bild ermittelt werden. Um eine effiziente Suche zu ermöglichen und eine mehrmalige Berechnung der Flächen fiir dassel-be Objekt anhand derselben Punkte zu vermeiden, kann dem das Objekt charakterisierenden Datensatz ein weiterer Datenwert "Fläche" zugeordnet werden, in dem die ermittelte Fläche vorab bei Erstellung oder nach der ersten Berechnung zugeordnet wird. Anschließend kann durch Bildung des Verhältnisses der so ermittelten Fläche zur Gesamtfläche des Bilds der Anteil der Objektfläche an der gesamten Fläche des Bildes ermittelt werden, dem das Objekt zugeordnet ist. Dieser Anteil kann auch dem Objekt zugeordnet werden. Sämtliche Objekte, deren Anteil zwischen 2% und 5% liegt, werden markiert. Als Resultate der Suche werden diejenigen Bilder zuriickgegeben, die zumindest eines der markierten Objekte enthalten.

[0052] Aus der Suche ergibt sich, dass der in Fig. 1a dargestellte Waldbereich 13 einen Anteil von 3,5% an der Gesamtfläche aufweist und somit die von der Suche angegebenen Anforde-rungen erfüllt. Das in Fig. 1a dargestellte Bild 1 wird somit als Ergebnis der Suche zurückgege-ben. Der ebenfalls in Fig. 1a dargestellte Waldbereich 12 weist einen Anteil von über 5% an der Gesamtfläche auf und erfüllt somit die Suchbedingung nicht.

[0053] Ein zweites bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung betrifft eine Anfrage, bei der nach Bildern mit zwei Objekten gesucht wird, die in einer bestimmten geometrischen Relation zueinander liegen.

[0054] Suche 2: "Suche alle Bilder, die ein Flugzeug enthalten, das unmittelbar oberhalb eines Waldbereichs abgebildet ist." [0055] Im Folgenden wird die Prüfung des Kriteriums "oberhalb/unterhalb" liegende von zwei Objekten anhand des ersten und zweiten Bilds 1,2 in Fig. 3a und 3b näher dargestellt.

[0056] Bei der vorliegenden Suche wird zunächst nach Paaren von Objekten gesucht, die sich jeweils im selben Bild befinden und wobei dem einen Objekt der Typ "Wald" und dem anderen Objekt der Typ "Flugzeug" zugewiesen ist. Es lassen sich mehrere solcher Paare von Objekten finden, beispielsweise die Paare der Objekte umfassend ein erstes Objekt und ein zweites Objekt jeweils mit den folgenden Objektschlüsseln OID: (10, 13); (10, 12); in Fig. 3a und (20, 26) in Fig. 3b.

[0057] Für die einzelnen Objekte steht zur Positionierung jeweils eine Vielzahl von Punkten P zur Verfügung, so etwa fiir das Objekt mit dem Objektschliissel OID=10 die Punkte 1000 bis 1050. Urn eine Prüfung der Objekte zu ermöglichen und zu ermitteln, ob das das Flugzeug darstellende Objekt 10, 20 geometrisch oberhalb des das Waldgebiet darstellenden Objekts 12, 13, 26 liegt, kann für jedes der Objekte 10, 12, 13, 20, 26 jeweils ein Objektmittelpunkt Si0, Si2, S13, S2o, s26 ermittelt werden.

[0058] Dies kann beispielsweise durch Bildung eines Schwerpunkts Si0, Si2, Si3, S20, S26 als Objektmittelpunkt der einzelnen dem jeweiligen Objekt zugeordneten Punkte vorgenommen werden. Zur effizienteren Berechnung kann aber auch vorgesehen sein, dass die einzelnen Schwerpunkte Sio, Si2, Si3, S20, S26 vorab ermittelt und dem jeweiligen Objekt 10, 12, 13, 20, 26 zugeordnet werden.

[0059] Alternativ zum Schwerpunkt kann als Objektmittelpunkt S10, S12, S13, S20, S26 dem jeweiligen Objekt auch der Mittelpunkt eines die Bildpunkte des jeweiligen Objekts umschreibenden Rechtecks Uio, Ui2, Ui3, U20, U26 Oder der Schwerpunkt eines durch die konvexe Hiille der einzelnen Bildpunkte des Objekts erstellten Polygons ermittelt werden.

[0060] Urn die Relativposition der beiden Objekte (10, 13); (10, 12); (20, 26) zueinander festzu-legen, wird zunächst eine Referenzgerade X vorgegeben, die beispielsweise parallel zur x-Achse des jeweiligen Bilds liegt. In der Abfrage wird zur Präzisierung des Kriteriums "iiber-halb/unterhalb liegend" vorgegeben, dass eine Verbindungsgerade zwischen dem Objektmittelpunkt des ersten Objektes und dem Objektmittelpunkt des zweiten Objektes zur Referenzgera-den in einem Winkel von 90° zueinander liegen sollen, d.h. die Verbindungsgerade soil parallel zu einer Sollgeraden lSoii in einem Sollwinkel aSoiiZur Sollgeraden lSon liegen, die einen vorgege-benen Schwellenwert adev,max nicht überschreitet. Dieser Winkel kann je nach Anwendungsfall auf einen Wert zwischen 2° und 20° gesetzt werden.

[0061] Anschließend wird jeweils eine Verbindungsgerade ho,12, I10,13, )20,26 zwischen den Ob-jektmittelpunkten (Si0, Si2); (Si0, Si3); (S20, S26) der Objekte gebildet und der Winkel a10,i2 c<io,i3 ci2o,26 zwischen der Verbindungsgeraden ho,12, ho,13, 120,26 und der Referenzgeraden X ermittelt. Schließlich wird der Winkel 010,12 010,13 a20,26 mit dem Sollwinkel aSoii verglichen, wobei festge-stellt wird, dass die beiden Verbindungsgeraden ho,13, 120,26 eine tolerierbare Abweichung vom Sollwinkel von 10° haben und die Verbindungsgerade ho,12 eine nicht tolerierbare Abweichung von der Sollgeraden X von 45° aufweist. Daher können die Objekte (10, 13); (20, 26) als über-einander liegend angesehen werden, während die Objekte (10, 12) als nicht übereinander liegend angesehen werden.

[0062] Wiederum werden diejenigen Bilder 1, 2, in denen sich iibereinander liegende Objekte befinden, von der Datenbank zur Verfügung gehalten.

[0063] Bei einem dritten Ausführungsbeispiel der Erfindung weisen die Datensätze der Objekt-tabelle O einen weiteren Eintrag auf, der angibt, ob die dargestellten Objekte einander im Bild überdecken. Auf diese Weise kann beispielsweise nach einander iiberlappenden Oder einander vollständig überdeckenden Objekten gesucht werden. Im vorliegenden Beispiel wird im Vorder-grund liegenden Objekten ein großer numerischer Abstandswert zugewiesen, während weit von der Kamera entfernte Objekte einen kleinen numerischen Abstandswert zugewiesen erhalten. Eine Abfrage kann beim vorliegenden Ausführungsbeispiel wie folgt lauten: [0064] Suche 3: "Suche alle Bilder, die ein im Vordergrund befindliches Flugzeug enthalten, das einen im Hintergrund befindlichen Wald überdeckt." [0065] Wie beim zweiten Ausführungsbeispiel wird zunächst nach infrage kommenden Paaren von Objekten gesucht. Zur Feststellung der Clberdeckung werden die in Fig. 3a und 3b dargestellten umschreibenden Rechtecke U zur Charakterisierung der Objekte verwendet. Es wird nach Objekten gesucht, deren umschreibende Rechtecke U einander zumindest teilweise iiber-lappen. Werden solche Objekte aufgefunden, so werden anschließend die den Objekten zuge-wiesenen Abstandswerte miteinander verglichen und fiir den Fall, dass der dem das Flugzeug darstellenden Objekt zugewiesene Abstandswert größer ist als der dem das Waldstück darstel-lenden Abstandswert wird das Bild, dem die beiden Objekte zugeordnet sind, ausgewählt.

[0066] Die Einschränkung auf bestimmte Aden von Objekten kann durch Vorgabe einer Taxo-nomie von Objekten vorgegeben werden. So kann beispielsweise fiir unterschiedliche Typen von Objekten wie Flugzeuge, Hubschrauber, Ballone usw. ein Obertyp Luftfahrzeug eingefiihrt werden, der sämtliche der Typen Flugzeuge, Hubschrauber, Ballone usw. umfasst. Auf diese Weise ist es möglich, Suchen zu formulieren, mit der auch festgestellt werden kann, dass sich der Ballon 17 oberhalb des Waldes 12 befindet.

[0067] Urn weiters herauszufinden, welches der Objekte das jeweils andere Objekt iiberdeckt, kann den einzelnen Objekten jeweils eine skalare Tiefeninformation z zugewiesen werden. Die Tiefeninformation steht fiir die Entfernung des jeweiligen Objekts von der Aufnahmeeinheit und wird gemeinsam mit dem jeweiligen das Objekt repräsentierenden Datensatz abgespeichert (Fig. 2b). Neben der Feststellung des Llberlappens der beiden Objekte Oder der Überlagerung der beiden Objekte wird die jeweilige Tiefeninformation der beiden Objekte miteinander verglichen und das jeweilige Bild wird nur dann ausgewählt, wenn das eine Objekt eine kleinere Tiefeninformation aufweist als das jeweils andere Objekt.

[0068] Suche 4: "Suche alle Bilder, die ein Luftfahrzeug enthalten, das unmittelbar oberhalb eines Waldbereichs abgebildet ist." [0069] Die Vorauswahl wird in diesem Fall nicht auf Flugzeuge beschränkt sondern auf sämtli-che Objekte erweitert, die unter die Klasse "Luftfahrzeug" fallen.

[0070] Bei einem vierten Ausfiihrungsbeispiel der Erfindung werden Bilder in der Datenbank abgespeichert, die unmittelbar hintereinander mit einer Kamera kontinuierlich aufgenommen wurden. Diese Bilder werden einer Bildsequenz zugeordnet und mit einem Zeitstempel verse-hen. Die Bildtabelle P (Fig. 4a) enthält zu diesem Zweck ein weiteres Feld Seq, das eine ein-deutige Kennung einer Bildsequenz angibt und ein weiteres Feld t, das einen Zeitstempel des Bilds innerhalb der Bildsequenz angibt. Im Llbrigen sind die in der Datenbank abgespeicherten und den Sequenzen zugeordneten Bilder mit denselben Informationen versehen, erhalten ins-besondere auch Objekte zugeordnet, deren geometrische Position ihrerseits durch eine Vielzahl von Punkten beschrieben ist. In der Punkttabelle K (Fig. 4b) ist jeweils fiir jeden Punkt auch eine eindeutige Bildreferenz P enthalten, die angibt, auf welches Bild sich der Punkt bezieht und in welchem Bild der Punkt enthalten ist. Fig. 4c zeigt die verwendete Objekttabelle, die der Objekttabelle aus Fig. 2c entspricht, wobei es jedoch möglich ist, dass zwei Objekte mit dersel- ben Kennung in unterschiedlichen Bildern enthalten sein können. Fig. 4d zeigt ein ER-Diagramm, wobei zusätzlich noch eine Typentabelle dargestellt ist, mittels der taxonomische Abfragen, wie im Zusammenhang mit Suche 4 beschrieben, durchgeführt werden können. Zu diesem Zweck weist eine Typentabelle für jeden verwendeten Objekttyp jeweils einen Daten-satz auf, der neben einer Typenkennung und einem optionalen Beschreibungsstring auch einen übergeordneten Typ Tsup enthält. Auf diese Weise können beispielsweise zwei Typen "Luft-fahrzeug" und "Flugzeug" vorgegeben werden, die in der Datenbank nebeneinander bestehen. Der Datensatz "Flugzeug" erhält als iibergeordneten Typ die Kennung des Datensatzes "Luft-fahrzeug", um zu kennzeichnen, dass jedes Objekt vom Typ "Flugzeug" inhärent auch ein Ob-jekt vom Typ "Luftfahrzeug" ist.

[0071] Zur Darstellung einer möglichen Anwendung der in den Fig. 4a bis 4d dargestellten Datenbank wird das Vorgehen bei derfolgenden Suche näher dargestellt.

[0072] Suche 5: "Suche nach einer Sequenz von Bildern, in denen ein erstes Bild vorkommt, in dem ein Objekt vom Typ Flugzeug vor einem Objekt vom Typ Himmel abgebildet ist und in dem ein zweites Bild vorkommt, in dem dasselbe Objekt vom Typ Flugzeug vor einem Waldstück abgebildet ist." [0073] Wie bereits bei den vorigen Ausführungsbeispielen erwähnt, wird fiir einzelne Objekte im selben Bild jeweils eine unterschiedliche Objektkennung vergeben. Es ist jedoch möglich zur Verfolgung von Objekten, Abbildern desselben Objekts in unterschiedlichen Bildern einer Sequenz jeweils dieselbe Objektkennung zuzuweisen. In einem ersten Schritt wird nach Sequen-zen von Bildern gesucht, in denen einzelne Bilder zumindest ein Objekt vom Typ "Himmel" und ein Objekt vom Typ "Waldstück" sowie ein in mehreren Bildern der Sequenz dasselbe Objekt vom Typ "Flugzeug" enthalten.

[0074] Anschließend wird in den Bildern dieser Sequenz, wie in dem bereits dargestellten Aus-führungsbeispiel untersucht, ob in zumindest einem Bild 7 der Sequenz ein Objekt 10a vom Typ "Flugzeug" vor dem Objekt 22 vom Typ "Himmel" enthalten ist. Anschließend wird untersucht, ob in einem anderen Bild 8 der Sequenz ein Objekt 10b vom Typ "Flugzeug" mit derselben Objektkennung "10" vorhanden ist, das vor einem Objekt 13 vom Typ "Wald" liegt. Bei der Prüfung, ob ein Objekt 10a, 10b, 13, 22 vor einem anderen liegt, wird dabei analog der Behand-lung der Suche 3 vorgegangen. Kann ein erstes Bild gefunden werden, bei dem das Objekt vom Typ "Flugzeug" vor dem Objekt vom Typ "Wald" liegt und kann ein zweites Bild innerhalb der selben Sequenz gefunden werden, bei dem das Objekt mit derselben Objektkennung vom Typ "Flugzeug" vor dem Objekt vom Typ "Himmel" liegt, so werden in dieser bevorzugten Ausfiih-rungsform der Erfindung alle Bilder der Sequenz als Suchresultat zur Verfügung gehalten. Alternativ können aber auch nur das erste Bild und das zweite Bild als Suchresultate zur Verfü-gung gehalten werden.

[0075] Weitere Einschränkungen der Suche können beispielsweise dadurch vorgenommen werden, dass das die Aufnahme des ersten Bilds und des zweiten Bilds innerhalb eines vorge-gebenen Zeitintervalls liegen.

[0076] Die Zuweisung von bestimmten Objekttypen wird nicht unmittelbar im erfindungsgemä-ßen Verfahren vorgenommen und kann durch gängige Bilderkennungsverfahren erfolgen. Ebenso kann die Zuordnung von Punkten zu den einzelnen Objekten nach allgemein bekannten Verfahren erfolgen. Auch der Abstandswert kann durch aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren automatisiert ermittelt werden. Solche Objekterkennungsverfahren sind allgemein in den folgenden Quellen beschrieben:

[0077] - Tönnies, Klaus D.; Grundlagen der Bildverarbeitung; Pearson Studium; 2005; ISBN 38273-7155-4 [0078] - Roth, Peter M. and Winter, Martin; Survey of Appearance-Based Methods for Object

Recognition; Technical Report ICG-TR-01/08; Inst, for Computer Graphics and Vision; Graz University of Technology; Austria; January 15, 2008.

[0079] Bevorzugte Verfahren sind etwa dargestellt in: [0080] - Survey of Object Recognition (http://www.vision.jhu.edu/reading_group/SurveyofObjectRecognition.html) [0081] - S. Belongie, J. Malik and J. Puzicha, "Shape matching and object recognition using shape contexts," IEEE ΡΑΜΙ, vol. 4, no. 4, April 2002. http://http.cs.berkeley.edu/projects/vision/shape/belongie-pami02.pdf [0082] - L. Fei-Fei, R. Fergus, and P. Perona, "Learning generative visual models from few training examples: an incremental Bayesian approach tested on 101 object categories," CVPR 2004, Workshop on Generative-Model Based Vision. http://www.vision.caltech.edu/feifeili/Fei-Fei_GMBV04.pdf [0083] - R. Fergus, P. Perona and A. Zisserman, "Object class recognition by unsupervised scale-invariant learning," CVPR, 2003 http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/publications/papers/fergus03.pdf [0084] - Y. LeCun, L. Bottou, Y. Bengio, and P. Haffner, "Gradient-based learning applied to document recognition," Proceedings of the IEEE, 86(11):2278-2324, November 1998. http://www.cs.berkeley.edu/~daf/appsem/Handwriting/papers/00726791.pdf [0085] - D. Lowe, "Distinctive image features from scale-invariant keypoints," IJCV, vol. 60, issue 2, November 2004. http://www.cs.ubc.ca/~lowe/papers/ijcv04.pdf [0086] - A. Torralba, K. P. Murphy, and W. T. Freeman, "Sharing features: efficient boosting procedures for multiclass object detection," CVPR'2004. http://web.mit.edu/torralba/www/cvpr2004.pdf [0087] - M. Turk and A. Pentland, "Eigenfaces for recognition," J. of Cognitive Neuroscience, 3(1), 1991. http://www.cs.ucsb.edu/~mturk/Papers/jcn.pdf [0088] - P. Viola and M. Jones, "Robust real-time object detection," IJCV, 2001. http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.110.4868 [0089] Alternativ ist es auch möglich, diese Zuordnung durch Experten von Hand vornehmen zu lassen.

Claims (10)

1. Patentansprüche

   1. Verfahren zur Auswahl von digitalen Bildern (1-8) aus einer Anzahl von vorgegebenen digitalen Bildern in einer Bilddatenbank (DB), wobei a) jedem der Bilder (1-8) der Bilddatenbank (DB) jeweils ein Datensatz zugeordnet wird, dem zumindest diefolgenden Datenfelder zugewiesen werden: - das jeweilige Bild oder ein Verweis auf das Bild, - jeweils ein Verweis (O) auf eines Oder mehrere im Bild dargestellte Objekte (10-38), und - für jedes dargestellte Objekt (10-38) jeweils ein Bildpunkt (1000-1190) oder mehrere Bildpunkte zur Festlegung oder Kennzeichnung der Position des Objekts im Bild, dargestellt durch die Bildpunktkoordinaten, und b) bei Einlangen einer Abfrage umfassend ein Kriterium hinsichtlich der geometrischen Eigenschaften zumindest eines der im Bild (1-8) befindlichen Objekte (10-38), c) anhand der den jeweiligen den Objekten (10-38) zugeordneten Bildpunkte überprüft wird, ob zumindest eines der Objekte (10-38) die Kriterien der Abfrage erfüllt und d) sofern die Kriterien der Abfrage von den in einem Bild befindlichen Objekten erfiillt sind, das Bild (1-8), innerhalb dessen sich die Objekte (10-38) befinden, ausgewählt und zur Verfügung gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass in der Abfrage für die Auswahl vorab festgelegt wird, dass sämtliche Bilder (1-8) ermittelt werden sollen, in denen jeweils ein erstes Objekt (10-38) und ein zweites Objekt (10-38) enthalten ist, wobei das erste Objekt (10-38) gegenüber dem zweiten Objekt (10-38) eine in der Abfrage vorgegebene Relativposition aufweist, dass in der Abfrage die Relativposition in Form eines Sollwinkels (aSon) vorgegeben wird, den eine in Bezug auf das Bild Referenzgerade (lSOii) und die Verbindungsgerade (ho,12, ho,13) zwischen dem Objektmittelpunkt (lh0) des ersten Objektes (10) und dem Objektmittelpunkt (lh2, lh3) des zweiten Objektes (12, 13) zueinander einschließen sollen, dass der Winkel (010,12, 010,13) zwischen der vorgegebenen Referenzgeraden (lson) und einer durch den Objektmittelpunkt (U10) des ersten Objektes (10) und den Objektmittelpunkt (U12, U13) des zweiten Objektes (12, 13) verlaufenden Geraden (ho,12, ho,13) ermittelt wird, und dass der so ermittelte Winkel (010,12, 010,13) mit dem Sollwinkel (aSOii) verglichen wird, wobei eine maximal zulässige Abweichung (Odev.max) vorgegeben wird und fiir den Fall, dass der Unterschied zwischen dem Winkel und dem Sollwinkel kleiner ist als die maximal zulässige Abweichung (adev,max), das jeweiligen Bild (1-8) als den Kriterien der Abfrage genügend ausgewählt wird.
2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des ersten Objekts (10-38) und des zweiten Objekts (10-38) durch einen Objektmittelpunkt angegeben wird, der aufgrund der den jeweiligen Objekten (10-38) zugeordneten Koordinaten (x, y) der Bildpunkte (1000-1190) ermittelt wird, insbesondere indem der Objektmittelpunkt (Si0-S38) als Schwerpunkt der dem jeweiligen Objekt zugeordneten Bildpunkte (1000-1190) ermittelt wird Oder, indem der Objektmittelpunkt (Sio-S38) als Mittelpunkt eines die Bildpunkte des jeweiligen Objekts umschreibenden Rechtecks (Ui0-U38) ermittelt wird.
3. 3. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass fiir die Auswahl in der Abfrage festgelegt wird, dass sämtliche Bilder (1-8) ermittelt werden sollen, die jeweils zwei Objekte (10-38) enthalten, von denen das erste Objekt (10-38) und das zweite Objekt (10-38) einander iiberlappen oder das erste Objekt (10-38) vollständig im zweiten Objekt (10-38) enthalten ist, und dass bei der Priifung, ob zwei Objekte (10-38) innerhalb eines Bilds miteinander iiberlappen oder das erste Objekt (10-38) im zweiten Objekt (10-38) vollständig enthalten ist, fiir jedes der Objekte (10-38) jeweils eine Umhiillende (U10, U12, Lh3), insbesondere in Form eines achsparallelen Rechtecks, ermittelt wird, und anschließend iiberpriift wird, ob die beiden Umhüllenden (U10, U12, U13) des ersten und zweiten Objekts (10-38) einander über-lappen Oder die Umhüllende (U10, U12, U13) des ersten Objekts (10-38) vollständig in der Umhüllenden (U10, U12, U13) des zweiten Objekts (10-38) enthalten ist.
4. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jedem der Objekte (10-38) jeweils eine skalare Tiefeninformation zugeordnet wird, die die Entfernung des jeweiligen Objekts (10-38) von der das jeweilige Bild (1-8) aufnehmenden Aufnahmeeinheit (C1, C2) im Aufnahmezeitpunkt (t) angibt, dass in der Abfrage zusätzlich festgelegt wird, dass nur Bilder (1-8) ermittelt werden sollen, von denen das erste Objekt (10-38) das zweite Objekt (10-38) verdeckt oder über diesem liegt, und dass bei der zusätzlichen Prüfung, neben der Feststellung des Überlappens der beiden Objekte (10-38) oder der Llberlagerung der beiden Objekte die jeweilige Tiefeninformation (z) der beiden Objekte (10-38) miteinander verglichen wird und das jeweilige Bild (1-8) nur dann ausgewählt wird, wenn das erste Objekt (10-38) eine größere Tiefeninformation (z) aufweist als das zweite Objekt (10-38).
5. 5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Abfrage für die Auswahl festgelegt wird, dass sämtliche Bilder (1-8) ermittelt werden sollen, in denen Objekte (10-38) vorhanden sind, deren Fläche einen vorgegebenen Anteil an der gesamten Bildfläche aufweist, dass für die einzelnen in einem Bild (1-8) befindlichen Objekte jeweils der Anteil ihrer Flä-che an der gesamten Bildfläche ermittelt wird, indem für das Objekt (10-38) anhand der dem Objekt (10-38) zugeordneten Bildpunkte (1000, ..,) ein umhüllendes Objekt (U10, Ui2, U13) ermittelt wird und dessen Anteil an der gesamten Bildfläche ermittelt wird, dass jeweils ein oberer und unterer Schwellenwert für den Anteil der Fläche des Objekts an der Ge-samtfläche vorgegeben wird, und dass das Bild (1-8) dann ausgewählt wird, wenn der Anteil eines der im Bild (1-8) befindlichen Objekte innerhalb der durch den oberen und unteren Schwellenwert angegebenen Grenzen liegt.
6. 6. Verfahren nach einem der vorangehenden Anspriiche, dadurch gekennzeichnet, dass fiir jedes der Objekte (10-38), die in der Bilddatenbank (DB) jeweils einem Datensatz zugeordnet sind, jeweils ein oder mehrere Attribute vorgegeben oder werden wird, dass in der Abfrage zusätzlich für zumindest ein in der Suche vorgegebenes Objekt (10-38) oderfür al-le in der Suche vorgegebenen Objekte (10-38) jeweils ein oder mehrere Attribute vorgegeben wird oder werden, und dass ein Bild (10-38) nur dann ausgewählt wird, wenn dem in der Abfrage angegebenen Objekt (10-38) Oder den in der Abfrage angegebenen Objekten (10-38) die in der Abfrage vorgegebenen Attribute zugeordnet wurden.
7. 7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Datenbank (DB) eine Anzahl von mit derselben Kamera (C1, C2) kontinu-ierlich hintereinander aufgenommenen Bildern (7, 8) abgespeichert werden, und derart aufgenommene Bilder (7, 8) einer Bildsequenz zugeordnet werden, wobei insbesonde-re der dem jeweiligen Bild (7, 8) zugeordnete Datensatz jeweils eine der Bildsequenz zugeordnete Kennung (Seq) sowie einen Zeitstempel (t) aufweist, der die zeitliche Position des Bilds (7, 8) in der Bildsequenz festlegt, und dass zwei Abfragen, jeweils umfassend zumindest ein Kriterium hinsichtlich der geo-metrischen Eigenschaften zumindest eines der im Bild befindlichen Objekte (10-38) vorgegeben werden und ausschließlich Bilder (7, 8) ausgewählt werden, die jeweils derselben Sequenz zugeordnet sind, wobei ein erstes Bild (7) der Bildsequenz der ersten der beiden Abfragen genügt und das zweite Bild (8) der zweiten der beiden Abfragen genügt, wobei gegebenenfalls auch die gesamte die beiden Bilder (7, 8) enthal-tende Sequenz ausgewählt und zur Verfügung gehalten wird.
8. 8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass einzelne Objekte (10-38), die in den Bildern (1-8) einer Sequenz jeweils aus der Abbildung desselben Gegenstands entstanden sind, einander zugeordnet werden, und insbesondere mit einer identischen Objektkennung versehen werden, und dass in der ersten und der zweiten Abfrage jeweils geometrische Kriterien hinsichtlich zumindest zweier Objekte (10-38) vorgegeben werden und ausschließlich Bilder (7, 8) ausgewählt werden, bei denen das erste Objekt (10-38) im ersten Bild (7) jeweils dem ersten Objekt (10-38) im zweiten Bild (8) zugeordnet ist und insbesondere das zweite Objekt im ersten Bild jeweils dem zweiten Objekt im zweiten Bild zugeordnet ist.
9. 9. Verfahren nach Anspruch 7 Oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass in der Abfrage ein maximaler Oder minimaler Zeitunterschied zwischen dem ersten Bild (7) und dem zweiten Bild (8) vorgegeben wird und ausschließlich Bilder (7, 8) ausgewählt werden, deren Diffe-renz der Zeitstempel (t) innerhalb des durch den minimalen und den maximalen Zeitunterschied vorgegebenen Intervalls liegt.
10. 10. Datenträger, auf dem ein Programm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche abgespeichert ist. Hierzu 5 Blatt Zeichnungen