AT512984A2

AT512984A2 - Device and method for receiving and transporting individual textile webs or stacks of textile webs

Info

Publication number: AT512984A2
Application number: AT503232013A
Authority: AT
Original assignee: Benteler Automobiltechnik Gmbh
Priority date: 2012-05-16
Filing date: 2013-05-15
Publication date: 2013-12-15
Also published as: DE102012104276A9; DE102012104276A1; AT512984A3

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von einzelnen Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen mit mindestens einer an einem Tragegestell angeordneten Greifeinheit (5), die mindestens zwei Greifschieber (7, 8, 9) aufweist, die in Längsrichtung parallel und relativ zueinander beweglich sind und an deren Wirkflächen Greiffortsätze vorgesehen sind, die dadurch gekennzeichnet ist, dass wenigstens zwei Greiffortsätze benachbarter Greifschieber (7, 8, 9) eine Greiföffnung bilden und einzelne Fasern oder Faserbündel in diesen Greiföffnungen einklemmbar sind.The present invention relates to a device for receiving and transporting individual textile webs or stacks of textile webs with at least one arranged on a support frame gripping unit (5) having at least two gripping slides (7, 8, 9), the longitudinally parallel and movable relative to each other are and their active surfaces gripping extensions are provided, which is characterized in that at least two gripping extensions adjacent gripper slide (7, 8, 9) form a gripping opening and individual fibers or fiber bundles are clamped in these gripping openings.

Description

Vorrichtung und Verfahren zur Aufnahme und Transport von einzelnen Textilbahnen oder Stapeln von TextilbahnenDevice and method for receiving and transporting individual textile webs or stacks of textile webs

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen, sowie ein Verfahren hierfür.The invention relates to a device for receiving and transporting textile webs or stacks of textile webs, and a method for this.

Im modernen Automobilbau spielt der Leichtbau eine immer größere Rolle. Gewichtseinsparungen zur Reduzierung des C02-Ausstoßes rücken in den Fokus und das beginnende Zeitalter der elektrischen Mobilität mit seinen Herausforderungen tut ein übriges, um die Integration neuer Materialien in Kraftfahrzeuge voranzutreiben.Lightweight construction is playing an increasingly important role in modern automotive engineering. Weight savings to reduce CO2 emissions are in the spotlight, and the onset of electric mobility with its challenges is doing its utmost to drive the integration of new materials into motor vehicles.

Faserverstärkte Kunststoffe weisen bei vergleichbaren mechanischen Eigenschaften ein bei weitem geringeres Gewicht auf als Stahl und stellen somit eine wichtige Option für die Gewichtsreduktion in Fahrzeugen dar.Fiber-reinforced plastics have a much lower weight than steel with comparable mechanical properties and thus represent an important option for weight reduction in vehicles.

Faserverstärkte Kunststoffe bestehen beispielsweise aus Glas- oder Kohlefasem, die von einer thermoplastischen oder duroplastischen Matrix umhüllt werden.Fiber-reinforced plastics consist for example of glass or carbon fibers, which are enveloped by a thermoplastic or thermosetting matrix.

Es existieren mehrere Verfahren solche Kunststoffteile herzustellen. Beispielsweise wird beim Resin Transfer Moulding das Fasermaterial in einem Werkzeug abgelegt und nach Schließen des Werkzeugs das Matrixmaterial in den Formenhohlraum injiziert. Unter Einfluss von Druck und Temperatur entsteht das endgültige Bauteil.There are several methods to produce such plastic parts. For example, in resin transfer molding, the fiber material is deposited in a tool and, after closing the tool, the matrix material is injected into the mold cavity. Under the influence of pressure and temperature, the final component is created.

Beim Prepreg-Verfahren werden bereits mit Matrixharz getränkte Fasermaterialien verwendet, in Werkzeugen oder Formen abgelegt und schließlich zu Bauteilen geformt.In the prepreg process, fibrous materials already impregnated with matrix resin are used, deposited in tools or molds and finally shaped into components.

Der Transport der Textilien und das Ablegen in einem Werkzeug oder auf einer Arbeitsfläche stellt eine besondere Herausforderung dar, da die Textilien zumeist weich sind und damit zum Faltenwurf oder Durchhängen neigen.Transporting the textiles and storing them in a tool or on a work surface is a particular challenge, since the textiles are mostly soft and therefore prone to drape or sag.

Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl von Methoden bekannt, um textile Materialien aufzunehmen und zu transportieren. Der Begriff textile Materialien beinhaltet dabei Gewebe und Gelege genauso wie Filze und Vliese und weitere Materialformen. Diese Textilien können in trockenem Zustand vorliegen, aber auch iPrinted: 16-05-2013 [EQ14 2 als Prepregs, bei denen das Fasermaterial bereits mit Matrixmaterial imprägniert ist. Letztere sind besonders schwierig zu handhaben, da sie durch das Matrixmaterial zudem sehr klebrig sind. Die Materialien, aus denen diese Textilien bestehen können reichen von Glas- und Kohlefaser, über Basalt-, Metall- und Aramid- bis hin zu Naturfasern. Häufig werden zum Textiltransport sogenannte Sauggreifer eingesetzt. Diese besitzen Saugnäpfe, die auf die zu bewegende Textilbahn gepresst und dann mit Unterdrück beaufschlagt werden. Die Textilbahn wird angesaugt, angehoben und an einem vorbestimmten Platz wieder abgelegt.From the prior art, a variety of methods are known to receive and transport textile materials. The term textile materials includes tissue and scrim as well as felts and nonwovens and other material forms. These textiles may be in a dry state, but also iPrinted: 16-05-2013 [EQ14 2 as prepregs, in which the fiber material is already impregnated with matrix material. The latter are particularly difficult to handle because they are also very sticky due to the matrix material. The materials that make up these textiles range from glass and carbon fiber to basalt, metal and aramid to natural fibers. Frequently, so-called suction pads are used for textile transport. These have suction cups, which are pressed onto the textile web to be moved and then subjected to negative pressure. The textile web is sucked in, lifted and deposited again at a predetermined place.

Der Nachteil an dieser Methode liegt darin, dass damit höchstens vorimprägnierte Textilbahnen bewegt werden können. Bei einem locker gewebten Textil oder Gelege ist es nicht möglich, einen ausreichenden Unterdrück zu erzeugen, da keine vollständige Abdichtung gegenüber dem Umgebungsdruck möglich ist.The disadvantage of this method is that at most preimpregnated textile webs can be moved. With a loosely woven fabric or scrim, it is not possible to produce a sufficient negative pressure, since a complete seal against the ambient pressure is not possible.

Ein sicheres Anheben, geschweige denn ein Transport ist damit nicht möglich.A safe lifting, let alone a transport is not possible.

Aber auch bei der Verwendung von Prepregs kann es passieren, dass die Saugnäpfe durch das Matrixmaterial verkleben und so der Unterdrück nicht mehr aufrechterhalten werden kann. Daraus folgt wieder die Gefahr, dass sich die Textilien unkontrolliert vorzeitig von der Tragevorrichtung lösen.But even with the use of prepregs, it can happen that the suction cups stick through the matrix material and thus the oppression can not be maintained. This again leads to the danger that the textiles uncontrollably prematurely detached from the carrying device.

Bei Gefriergreifern werden die Textilien an die Transportgeräte sozusagen angefroren. Dazu wird Flüssigkeit an den Angriffspunkt des Greifers gebracht und abgekühlt. Nach dem Ablegen wird der Greifer geheizt, das Gefrorene schmilzt und verdampft und das Textil löst sich wieder.With freeze grippers, the textiles are frozen to the transport devices, so to speak. For this purpose, liquid is brought to the point of application of the gripper and cooled. After depositing, the gripper is heated, the frozen melts and evaporates and the textile dissolves again.

Nachteilig an dieser Technologie ist, dass immer nur eine Textilbahn auf einmal transportiert werden kann. Außerdem besteht die Gefahr, dass die Textilbahn durch Reste der Gefrierflüssigkeit verschmutzt wird.A disadvantage of this technology is that only one textile web can be transported at a time. There is also the danger that the textile web is contaminated by residues of the frozen liquid.

Nadelgreifer besitzen bezeichnungsgemäß mehrere lange dünne Nadeln, die von oben meist unter einem Winkel zur Textilebene in das Textil eingreifen und dieses so festhalten, damit das Textil transportiert werden kann. Hier ist es sogar möglich, einen Stapel mit mehreren Textillagen zu handhaben. Von Nachteil ist jedoch dieNeedle grabs possess according to the design several long thin needles, which intervene from above usually at an angle to the textile level in the textile and this hold so that the textile can be transported. Here it is even possible to handle a stack with several textile layers. The disadvantage, however, is the

Printed: 16-05-2013 IE014 3 10 2013/50323Printed: 16-05-2013 IE014 3 10 2013/50323

Tatsache, dass durch das Eindringen der Nadeln, gerade bei dickeren Lagenstapeln, die Faserstruktur verschoben wird. Es entstehen Löcher eventuell sogar Falten, die sowohl die strukturellen Aufgaben, aber bei Sichtteilen auch den optischen Eindruck beeinträchtigen.The fact that the penetration of the needles, especially with thicker piles of layers, shifts the fiber structure. There may be holes or even wrinkles, which affect both the structural tasks, but in visible parts and the visual impression.

Ein anderer Nachteil besteht darin, dass Nadelgreifer nur lokal an einem Textil eingesetzt werden und zur Handhabung großflächiger Zuschnitte eine Vielzahl solcher Greifeinheiten eingesetzt werden muss, was die Kosten für eine entsprechende Vorrichtung vervielfacht.Another disadvantage is that needle grippers are used only locally on a textile and a large number of such gripping units must be used for handling large-area blanks, which multiplies the cost of a corresponding device.

Die US 4 605 216 A beschreibt eine Vorrichtung zum Ergreifen von Fasermaterial. Sie besitzt zu diesem Zweck Greifeinheiten, deren Aufnahmevorrichtungen für das Fasermaterial aus kreisförmigen konzentrisch angeordneten Sägezahnstrukturen bestehen. Diese Aufnahmevorrichtungen bewegen sich gegenläufig und klemmen das Fasermaterial zwischen den Sägezähnen der einzelnen Aufnahmeeinheiten ein.US 4 605 216 A describes a device for gripping fiber material. It has for this purpose gripping units whose receiving devices for the fiber material consist of circular concentrically arranged sawtooth structures. These receiving devices move in opposite directions and clamp the fiber material between the saw teeth of the individual receiving units.

Ein ähnlicher Funktionsbetrieb offenbart die US 4 892 298 A wo an einer Transportvorrichtung für Faserwerkstoffe Greifeinheiten angebracht sind, die sägenblattartige Aufnahmeeinrichtungen besitzen. Diese Aufnahmeeinrichtungen liegen flächig aneinander, so dass die Sägezähne jeweils benachbarte Aufnahmeeinrichtungen zwischen sich Fasermaterial ergreifen können.A similar functional operation disclosed in US 4,892,298 A where on a transport device for fiber materials gripping units are mounted, which have saw blade-like receiving devices. These receiving devices lie flat against each other, so that the saw teeth can each take adjacent receiving devices between them fiber material.

Jedoch ist man insbesondere bei der Aufnahme von einer größeren Anzahl Faserlagen hier in der Anzahl der Lagen eingeschränkt.However, especially in the case of a larger number of fiber layers, the number of layers is limited.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen zur Verfügung zu stellen, die die Nachteile des Standes der Technik ausgleicht und einen möglichst einfachen Aufbau aufweist. Außerdem ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren vorzuschlagen, das die Handhabung von Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen ohne die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile ermöglicht.It is an object of the invention to provide a device for receiving and transporting textile webs or stacks of textile webs available, which compensates for the disadvantages of the prior art and has the simplest possible structure. Moreover, it is the object of the invention to propose a method that allows the handling of textile webs or stacks of textile webs without the disadvantages known from the prior art.

Der gegenständliche Teil der Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst, während der verfahrensmäßige Teil der Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 7 gelöst wird.The objective part of the object is achieved by a device having the features of claim 1, while the procedural part of the object is achieved by a method according to claim 7.

Prihted: 16-05-2013 [E014 4 102013/50323Prihted: 16-05-2013 [E014 4 102013/50323

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Unteransprüche.Further advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent subclaims.

Es wird eine Vorrichtung zur Aufnahme und Transport von einzelnen Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen vorgestellt, die ein Tragegestell mit mindestens einer daran angeordneten Greifeinheit aufweist. Die Greifeinheit wiederum weist mindestens zwei Greifschieber auf, die in ihrer Längsrichtung parallel und relativ zueinander beweglich sind. An ihren Wirkflächen besitzen die Greifschieber Greiffortsätze. Als Wirkflächen werden die Flächen der Greifschieber bezeichnet, die beim Greifvorgang den Textilbahnen zugewandt sind und über die Fortsätze mit diesen wechselwirken.A device for receiving and transporting individual textile webs or stacks of textile webs is presented, which has a carrying frame with at least one gripping unit arranged thereon. The gripping unit in turn has at least two gripping slides, which are movable parallel and relative to one another in their longitudinal direction. The gripping slides have gripping extensions on their active surfaces. As active surfaces, the surfaces of the gripping slides are referred to, which face the textile webs during the gripping process and interact with them via the extensions.

Wenigstens zwei Greiffortsätze benachbarter Greifschieber bilden zusammen eine Greiföffnung. Während des Greifvorganges verschieben sich die Greifschieber parallel gegeneinander. Die Greiföffnung wird geschlossen, so dass einzelne Fasern oder Faserbündei in den Greiföffnungen eingeklemmt werden.At least two gripping extensions of adjacent gripper slides together form a gripping opening. During the gripping process, the gripper slides move parallel to each other. The gripping opening is closed, so that individual fibers or Faserbündei be clamped in the gripping openings.

Gekennzeichnet ist die Erfindung dadurch, dass die Greiffortsätze als Kammstruktur ausgebildet sind und die Greiffortsätze in einem Winkel kleiner als 90° gegenüber der Wirkfläche der Greifschieber angeordnet sind.The invention is characterized in that the gripping projections are formed as a comb structure and the gripping projections are arranged at an angle smaller than 90 ° relative to the effective surface of the gripping slide.

Durch den rein mechanischen Greifprozess können alle möglichen Textilarten gehandhabt werden. Sowohl das Ergreifen von trockenen, als auch von imprägnierten Textilien ist möglich und auch die Faserstruktur (beispielsweise Gewebe, Gelege, Vlies) spielt keine Rolle. Auch breite Rovings oder Towpregs können damit transportiert werden.Thanks to the purely mechanical gripping process, all sorts of textile types can be handled. Both the gripping of dry, as well as impregnated textiles is possible and also the fiber structure (for example, fabric, scrim, fleece) does not matter. Even wide rovings or towpregs can be transported with it.

Zum Schließen der Greiföffnungen müssen die Greifschieber nur über sehr kleine Stecken in der Größenordnung von Millimetern bewegt werden. Damit ist der Anspruch an die Leistung der die Greifschieber bewegenden Antriebseinheiten denkbar gering.To close the gripping openings, the gripper slides must be moved only over very small plugs in the order of millimeters. Thus, the claim to the performance of the gripper slides moving drive units is conceivable low.

Je nach Dicke der Faserbündel kann der Abstand der Greiffortsätze beziehungsweise die Größe der Greiföffnung gestaltet werden. iPrinted: 16-05-2013 E014 5 '10 2013/50323Depending on the thickness of the fiber bundles, the distance of the gripping extensions or the size of the gripping opening can be designed. iPrinted: 16-05-2013 E014 5'10 2013/50323

Unter einer kammartigen Struktur ist zu verstehen, dass bei den Greiffortsätzen deren Länge um ein Vielfaches größer ist als ihre Breite oder ihr Durchmesser. Dadurch ist es möglich, ohne das Fasermaterial zu verletzen, mit den Greiffortsätzen tief in einen Stapel von Textilbahnen einzudringen. Dies ist umso besser möglich, wenn die freien Enden der Greiffortsätze spitz zulaufend ausgeführt sind. Durch diese besonders materialschonende Behandlung der Textilien ist die Erfindung besonders gut für das Ergreifen eines Stapels von Textilbahnen geeignet, wobei natürlich auch eine einzelne Textilbahn auf diese Weise ergriffen werden kann.Under a comb-like structure is to be understood that in the gripping processes whose length is many times greater than their width or their diameter. This makes it possible, without violating the fiber material, to penetrate deep into a stack of textile webs with the gripping processes. This is all the more possible if the free ends of the gripping projections are tapered. Due to this particularly gentle treatment of the textiles, the invention is particularly well suited for gripping a stack of textile webs, of course, a single textile web can be taken in this way.

Bei einer Anordnung der Greäffortsätze in einem Winkel kleiner als 90° gegenüber der Wirkfläche sind die Greiffortsätze der jeweils korrespondierenden Greifschieber gegeneinander geneigt und bilden dann zusammen in einer Geschlossenstellung eine geschlossene dreieckige Greiföffnung. Dies verhindert zusätzlich ein Herausrutschen der Textilbahnen aus den Greiföffnungen während des Transportes.In an arrangement of the Greäffort sets at an angle less than 90 ° relative to the active surface, the gripping extensions of each corresponding gripper slide against each other and then together form a closed triangular gripping opening in a closed position. This additionally prevents slippage of the textile webs from the gripping openings during transport.

Die Länge der Greifeinheiten beziehungsweise der Wirkflächen der Greifschieber kann beliebig an die Geometrie der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen angepasst sein.The length of the gripping units or the active surfaces of the gripping slides can be adapted as desired to the geometry of the textile web or the stack of textile webs.

Es ist somit möglich, mit einer geringen Anzahl erfindungsgemäßer Greifeinheiten auch Textilzuschnitte mit Ausdehnungen von mehreren Metern handzuhaben.It is thus possible to handle with a small number of inventive gripping units and textile blanks with dimensions of several meters.

Eine erfindungsgemäße Greifeinheit ist somit sehr einfach aufgebaut und benötigt keine komplexe Ansteuerung.A gripping unit according to the invention is thus very simple and does not require complex control.

Durch die kurzen Bewegungen und das präzise Greifen, das zudem äußerst schnell vonstatten geht, besteht auch die Gefahr einer unerwünschten Verschiebung der Faserbündel und damit der Bildung von Löchern in den Textilbahnen nicht mehr.Due to the short movements and the precise gripping, which is also extremely fast, there is also the risk of an undesired shift of the fiber bundles and thus the formation of holes in the textile webs no longer.

Werden nur einzelne Textilbahnen bewegt, so ist es nicht einmal notwendig, dass die Fortsätze das Textil durchgreifen und ein gesamtes Faserbündel einzuklemmen, sondern es genügt, wenige Fäden an der Oberfläche der Textilbahn zu erfassen. Das Material wird dadurch besonders geschont.If only individual textile webs are moved, then it is not even necessary for the extensions to reach through the textile and to clamp an entire fiber bundle, but it is sufficient to grasp a few threads on the surface of the textile web. The material is thus spared.

Besonders bevorzugt bestehen die Greifschieber aus einem biegesteifen Material. Dabei kann es sich um Metall oder auch um einen Kunststoff handeln. Damit wird iPrinted: 16-05-2013 E014 [10 2013/50323 6 verhindert, dass die Fasern oder Faserbündel aus den Greiföffnungen rutschen und während des Transportes verloren gehen, etwa wenn das gegriffene Textil großflächig und damit sehr schwer oder ein Textilstapel sehr dick ist. Dann besteht bei Verwendung biegeweicherer Materialien die Gefahr, dass die Greiffortsätze verbogen werden und die Greiföffnung sich öffnet. Dies wird durch biegesteifes Material vermieden.Particularly preferably, the gripping slide made of a rigid material. It may be metal or a plastic. This prevents the fibers or fiber bundles from falling out of the gripping openings and being lost during transport, for example when the gripped textile is very large and therefore very heavy or a textile pile is very thick , Then, when using more flexible materials there is a risk that the gripping processes are bent and the gripping opening opens. This is avoided by bending resistant material.

Um die kontrollierte Bewegung der Greifschieber sicherzustellen, sind diese in einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung in einer Führungseinheit angeordnet. Diese Führungseinheit soll gewährleisten, dass sich die Greifschieber während des Greifprozesses wie vorgesehen parallel und relativ zueinander bewegen und sich dabei nicht verkanten, verbiegen oder in anderer Weise aus der vorgesehenen Bewegung ausscheren. Dabei kann sich die Führungseinheit ganz oder teilweise über die Länge der Greifschieber erstrecken. Es kann sich dabei beispielsweise um eine Schiene handeln, in die die Greifschieber eingelegt werden. Die Führungseinheit kann auch beispielsweise aus mehreren Elementen bestehen, die die Greifschieber zwischen sich einklemmen.To ensure the controlled movement of the gripper, they are arranged in a further preferred embodiment of the invention in a guide unit. This guide unit is to ensure that the gripper slide during the gripping process as intended move parallel and relative to each other and not tilt, bend or cut out of the intended movement in any other way. In this case, the guide unit can extend completely or partially over the length of the gripper slide. It may be, for example, a rail, in which the gripper slides are inserted. The guide unit may also consist, for example, of a plurality of elements which clamp the gripping slides between them.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Länge der Greiffortsätze so bemessen ist, dass wenigstens zwei aufeinander liegende Textillagen aufnehmbar sind. Insbesondere ist die Länge der Greiffortsätze so bemessen, dass eine bestimmte Anzahl von Textillagen aufgenommen werden können.A further preferred embodiment of the invention provides that the length of the gripping projections is dimensioned so that at least two superimposed textile layers can be accommodated. In particular, the length of the Greiffortsätze is sized so that a certain number of textile layers can be recorded.

Dadurch ist es möglich, von einem Stapel mit einer Vielzahl von Textillagen immer eine genau definierte Anzahl von Textillagen abzuheben und weiter zu verarbeiten. Dies stellt einen Vorteil gegenüber anderen bekannten Vorrichtungen zum Transport von Fasertextilien dar. Mit Saug- oder Gefriergreifern kann immer nur eine Textillage gehandhabt werden. Mit Nadelgreifern ist es zwar möglich mehrere Lagen gleichzeitig anzuheben, aber eine definierte Anzahl von Lagen von einem größeren Stapel abzunehmen ist schwer realisierbar.This makes it possible to always lift a well-defined number of textile layers from a stack with a large number of textile layers and to process them further. This is an advantage over other known devices for transporting fiber textiles. With suction or freezing grippers, only one textile layer can be handled at a time. With needle grippers it is indeed possible to lift several layers simultaneously, but to remove a defined number of layers from a larger stack is difficult to achieve.

Bei einem erfindungsgemäßen Greifelement ist dagegen die Anzahl der aufgenommenen Textillagen durch die Dicke der Einzellagen und die Länge derIn a gripping element according to the invention, however, the number of recorded textile layers by the thickness of the individual layers and the length of

Printed: 16-06-2013 IE014 7 [102013/50323Printed: 16-06-2013 IE014 7 [102013/50323

Greiffortsätze definiert. Durch diese Eigenschaft kann die erfindungsgemäße Greifvorrichtung variabler eingesetzt werden, als die bislang bekannten Vorrichtungen.Gripping processes defined. By this property, the gripping device according to the invention can be used variable, as the previously known devices.

Die Bewegung der Greifschieber des Greifelementes kann dabei durch einen pneumatischen, hydraulischen oder auch elektrischen Antrieb geschehen. Dieser Antrieb ist mit den zu bewegenden Greifschiebern verbunden. Der Antrieb kann von seinem Mechanismus her sehr einfach gestaltet sein, da keine großen Bewegungen ausgeführt und auch keine großen Kräfte aufgebracht werden müssen, um mit den Greifschiebern eine Greifbewegung durchzuführen. Werden mehrere Greifschieber gleichzeitig bewegt, kann dies daher auch problemlos durch denselben Antrieb geschehen.The movement of the gripper of the gripping element can be done by a pneumatic, hydraulic or electric drive. This drive is connected to the gripper slides to be moved. The drive can be made very simple in terms of its mechanism, since no major movements must be performed and no large forces must be applied in order to perform a gripping movement with the gripper slides. If several gripper slides moved simultaneously, this can therefore be done easily by the same drive.

Dadurch können die Greifelemente sehr kompakt und leicht konstruiert werden. Durch den einfachen Aufbau sind sie zudem sehr kostengünstig und wartungsarm.As a result, the gripping elements can be constructed very compact and easy. The simple structure, they are also very inexpensive and low maintenance.

Die Abmessung der Wirkfläche der Greifeinheiten wird entsprechend der Ausdehnung der Textilbahnen so gewählt, dass die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen wie vorgesehen gegriffen, transportiert und insbesondere ohne Faltenwurf abgelegt werden kann. Dazu kann es auch notwendig sein mehrere eventuell sogar unterschiedlich bemessene Greifeinheiten an einem Tragegestell anzuordnen. Um die Variabilität und Verwendungsmöglichkeiten einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung weiter zu erhöhen, ist es von besonderem Vorteil, wenn die Greifeinheiten voneinander unabhängig beweglich an dem Tragegestell angeordnet sind.The dimension of the effective surface of the gripping units is chosen according to the extent of the textile webs so that the textile web or the stack of textile webs can be gripped as intended, transported and stored in particular without drape. For this purpose, it may also be necessary to arrange a plurality of possibly even differently sized gripping units on a support frame. In order to further increase the variability and possible uses of a gripping device according to the invention, it is of particular advantage if the gripping units are arranged independently of each other movably on the carrying frame.

Dadurch kann zum einen einfach reagiert werden, wenn sich der Zuschnitt der transportierten Textilien ändert, ohne die gesamte Greifvorrichtung austauschen zu müssen.As a result, on the one hand, it is easy to react when the cut of the transported textiles changes without having to replace the entire gripping device.

Zum anderen ermöglicht eine bewegliche Anordnung der Greifeinheiten auch ein Spannen des Textils vor dem Ablegen und sogar ein Drapieren des Textils an oder in einer Form.On the other hand, a movable arrangement of the gripping units also allows a tensioning of the textile before depositing and even draping the textile on or in a mold.

Printed: 16-05-2013 P)14 8 [10 2013/50323Printed: 16-05-2013 P) 14 8 [10 2013/50323

Der verfahrensmäßige Teil der Erfindung wird gelöst durch ein Verfahren zum Transportieren einzelner Textilbahnen oder Stapeln von Textilbahnen mit einer Vorrichtung nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, das folgende Verfahrensschritte aufweist: - Positionieren der Vorrichtung in einer Anfangsposition, wobei die Greiföffnungen geöffnet sind; - Schließen der Greiföffnungen durch eine Relativbewegung benachbarter Greifschieber, wobei einzelne Fasern oder Faserbündel in der Greiföffnung eingeklemmt werden; - Anheben und Transport der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen in eine Endposition; - Ablegen der Textilbahn oder des Stapels von Textilbahnen an einem vorgesehenen Platz.The procedural part of the invention is achieved by a method for transporting individual textile webs or stacks of textile webs with a device according to at least one of claims 1 to 6, comprising the following method steps: - positioning the device in an initial position, wherein the gripping openings are opened; Closing the gripping openings by a relative movement of adjacent gripper slides, wherein individual fibers or fiber bundles are clamped in the gripping opening; - Lifting and transport of the textile web or the stack of textile webs in an end position; - Store the textile web or the stack of textile webs in a designated place.

Die Greifvorrichtung wird zunächst in eine Anfangsposition gebracht, wobei die Greiföffnungen der Greifschieber geöffnet sind. Die Greifvorrichtung befindet sich unmittelbar über der aufzunehmenden Textilbahn oder dem Stapel von Textilbahnen. Um die Fasern oder Faserbündel ergreifen zu können, müssen die Greiffortsätze in das Fasermaterial eindringen. Je nach Ausgestaltung der Greifschieber und der Fortsätze, sowie der Anzahl der aufzunehmenden Textilbahnen werden die Greifeinheiten also mit einer darauf abgestimmten Kraft auf die Textilbahn oder den Stapel von Textilbahnen gedrückt, damit bei der darauf folgenden relativen Bewegung der Greifschieber zueinander entweder ganze Faserbündel oder zumindest einzelne Fasern in der sich schließenden Greiföffnung eingeklemmt werden können.The gripping device is first brought into an initial position, wherein the gripping openings of the gripper slides are opened. The gripping device is located directly above the male textile web or the stack of textile webs. To grasp the fibers or fiber bundles, the gripping processes must penetrate into the fiber material. Depending on the configuration of the gripper and the extensions, and the number of textile webs to be absorbed, the gripping units are thus pressed with a coordinated force on the textile web or stack of textile webs, so that in the subsequent relative movement of the gripper to each other either whole fiber bundles or at least individual Fibers can be trapped in the closing gripping opening.

Anschließend wird die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen angehoben und in eine Endposition gebracht. Dort werden die Greiföffnungen wieder geöffnet und die Textiibahn oder der Stapel von Textilbahnen an einem vorgesehenen Ablageort abgelegt. Dabei kann es sich um einen Arbeitstisch, ein Werkzeug oder auch um eine Drapierform handeln.Subsequently, the textile web or the stack of textile webs is raised and brought into an end position. There, the gripping openings are opened again and stored the textile web or the stack of textile webs at a designated storage location. It can be a worktable, a tool or even a draping form.

[Printed: 16-05-2013 ίΕ014 9 [10 2013/50323[Printed: 16-05-2013 ίΕ014 9 [10 2013/50323

In einer bevorzugten Ausführung des Verfahrens werden die Greifschieber nach dem Ablegen der Textilbahn oder des Stapels von Textiibahnen weiter in Schließrichtung bewegt, so dass die eingeklemmten Fasern oder Faserbündel durchtrennt werden.In a preferred embodiment of the method, the gripper slides are moved further in the closing direction after the textile web or the stack of textile webs have been deposited so that the trapped fibers or fiber bundles are severed.

Auf diese Weise kann die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen bereits beim Drapieren oder Ablegen beschnitten werden, wodurch ein Arbeitsschritt bei der Herstellung von Faserbauteilen, der zudem häufig manuell durchgeführt werden muss, eingespart werden kann.In this way, the textile web or the stack of textile webs can already be trimmed during draping or depositing, whereby a step in the production of fiber components, which also often must be done manually, can be saved.

Weitere Ziele, Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnungen. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbeziehung.Other objects, advantages, features and applications of the present invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to the drawings. All described and / or illustrated features alone or in any meaningful combination form the subject matter of the present invention, also independent of their summary in the claims or their dependency.

Dabei zeigen:Showing:

Figur 1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung;Figure 1 is a gripping device according to the invention;

Figur 2 eine erfindungsgemäße Greifeinheit.2 shows a gripping unit according to the invention.

Eine beispielhafte Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung 1 zeigt Fig. 1. An einem Trageroboter 2 ist ein Tragegestell angebracht, das aus einem Tragearm 3, sowie zwei Querstreben 4a, 4b besteht. An diesen Querstreben 4a, 4b sind wiederum zwei erfindungsgemäße Greifeinheiten 5 befestigt sind. Die beiden Greifeinheiten 5 halten eine Textilbahn 6 an deren Enden.An example embodiment of a gripping device 1 according to the invention is shown in FIG. 1. Attached to a carrying robot 2 is a carrying frame which consists of a carrying arm 3 and two transverse struts 4a, 4b. In turn, two gripping units 5 according to the invention are fastened to these transverse struts 4a, 4b. The two gripping units 5 hold a textile web 6 at their ends.

Die Greifeinheiten 5 sind durch Motoren entlang der Querstreben 4a, 4b des Tragegestells bewegbar. Dabei werden sie in Schienen geführt, die in den Querstreben 4a, 4b vorgesehen sind. Die Greifeinheiten 5 können somit im Rahmen der Konstruktion vielfältig positioniert werden. Die Handhabung der Textilbahn 6 erfolgt gemäß einer Programmierung, die die Bewegung des Roboters und der Greifeinheiten 5 steuert. 10 10 10 2013/50323 iprinted; 16-05-2013The gripping units 5 are movable by motors along the transverse struts 4a, 4b of the support frame. They are guided in rails, which are provided in the transverse struts 4a, 4b. The gripping units 5 can thus be variously positioned within the framework of the construction. The handling of the textile web 6 is carried out according to a programming that controls the movement of the robot and the gripping units 5. 10 10 10 2013/50323 iprinted; 16-05-2013

Durch die Bewegungsrichtung der Greifelemente entlang der Querstreben 4a, 4b ist es möglich, die durchhängende Textilbahn 6 vor, während oder nach dem Transportvorgang zu spannen und somit faltenfrei in einer Form oder an einer Matrize abzulegen.By the direction of movement of the gripping elements along the transverse struts 4a, 4b, it is possible to stretch the sagging textile web 6 before, during or after the transport process and thus store wrinkle-free in a mold or on a die.

Durch das Zusammenspiel von Trageroboter 2, Tragegestell und den äußerst präzise und materialschonend greifenden Greifeinheiten 5 ist man in der Lage, nahezu beliebig zugeschnittene und große Textilbahnen 6 zu transportieren und handzuhaben.Due to the interplay of carrying robots 2, support frame and the extremely precise and gentle material gripping gripping units 5, one is able to transport almost arbitrarily cut and large textile webs 6 and handle.

Die Greifeinheiten 5 können auf die jeweilige Kontur der Textilbahn 6 ausgerichtet werden, so dass eine Greifvorrichtung 1 für eine Vielzahl ähnlicher, beispielsweise verschieden langer, Textilzuschnitte verwendet werden kann. Die Greifeinheiten 5 können gezielt unabhängig voneinander geöffnet und geschlossen werden, so dass in Kombination mit einer Bewegung der Greifeinheiten 5 oder des gesamten Tragegestells auch ein Drapieren der Textilien möglich ist.The gripping units 5 can be aligned with the respective contour of the textile web 6, so that a gripping device 1 can be used for a multiplicity of similar, for example differently long, textile blanks. The gripping units 5 can be selectively opened and closed independently, so that in combination with a movement of the gripping units 5 or the entire support frame and a draping of the textiles is possible.

Die hier vorgesteilte Ausführungsform der Greifeinheiten 5 besitzt drei Greifschieber 7, 8, 9, die mit Greiffortsätzen ausgestattet sind (Fig. 2). Die Greifschieber 7, 8, 9 sind in einer Führungseinheit 10 gelagert. Diese wird durch eine Schiene gebildet, in die die Greifschieber 7,8,9 eingelegt sind. Dadurch werden die Greifschieber 7,8,9 entlang ihrer Bewegungsrichtung parallel zueinander geführt und ein Verkanten oder Verkippen zueinander vermieden.The vorgesteilte here embodiment of the gripping units 5 has three gripping slides 7, 8, 9, which are equipped with gripping projections (Fig. 2). The gripper slides 7, 8, 9 are mounted in a guide unit 10. This is formed by a rail, in which the gripping slide 7,8,9 are inserted. As a result, the gripping slides 7, 8, 9 are guided parallel to one another along their direction of movement and tilting or tilting relative to one another is avoided.

Zwischen der Schiene und jeweils den äußeren den Greifschiebern 7, 9 ist eine Gummilippe angebracht. Durch diese werden die Greifschieber 7, 8, 9 gegeneinander gepresst, was die Führung der Greifschieber 7, 8, 9 in der Führungseinheit 10 zusätzlich unterstützt. Außerdem wird durch die Gummilippe 10 das Eindringen von Schmutz und Feuchtigkeit in die Schiene verhindert, was die einzelnen Bauteile schädigen und ihre Funktionsfähigkeit beeinträchtigen würde.Between the rail and the outer the gripper slides 7, 9, a rubber lip is attached. Through this, the gripping slides 7, 8, 9 are pressed against each other, which additionally supports the guidance of the gripper slides 7, 8, 9 in the guide unit 10. In addition, the rubber lip 10 prevents the penetration of dirt and moisture into the rail, which would damage the individual components and impair their functionality.

Eine solche Ausgestaltung einer erfindungsgemäßen Greifeinheit 5 besteht somit aus nur wenigen Teilen, ist daher einfach zusammen zu bauen und sehr wartungsarm. 11 11 N02013/50323 [Printed: 16-05-2013Such an embodiment of a gripping unit 5 according to the invention thus consists of only a few parts, is therefore easy to build together and very low maintenance. 11 11 N02013 / 50323 [Printed: 16-05-2013

Die einzelnen Bestandteile sind außerdem äußerst günstig. So kann beispielsweise als Führungseinheit 10 ein einfaches Aluminiumprofil verwendet werden, das als Meterware eingekauft werden kann. Auch die Antriebseinheit 11 ist mit handelsüblichen Mitteln herzustellen. Dadurch sind erfindungsgemäße Greifeinheiten 5 zudem sehr preiswert herzustellen, so dass bei einer Umrüstung der Greifvorrichtung auf neue Zuschnitte der Textilbahnen oder Stapel von Textilbahnen kein großer neuer Invest getätigt werden muss.The individual components are also extremely cheap. Thus, for example, as a guide unit 10, a simple aluminum profile can be used, which can be purchased by the meter. Also, the drive unit 11 is to be produced by commercial means. As a result, gripping units 5 according to the invention are also very inexpensive to produce, so that when converting the gripping device to new blanks of the textile webs or stacks of textile webs no large new investment must be made.

Ein Greiffortsatz des mittleren Greifschiebers 8 bildet mit jeweils einem Greiffortsatz der äußeren Greifschieber 7, 9 eine Greiföffnung. Eine Faser oder ein Faserbündel wird demnach von insgesamt drei Greiffortsätzen ergriffen. Für diesen Greif Vorgang werden die Greifeinheiten 5 über die Textilbahn oder den Stapel von Textilbahnen gebracht, die bzw. der auf einer Arbeitsfläche bereitgestellt wird. Dabei befinden sich die Greiffortsätze in einer Offenstellung. Die jeweils eine Greiföffnung bildenden Greiffortsätze der äußeren und des mittleren Greifschiebers sind dabei voneinander beabstandet positioniert. Die Greifeinheiten 5 werden auf das Textilmaterial gedrückt, so dass die Greiffortsätze zwischen die Fasern oder Faserbündel der Textilbahn eindringen können.A gripping extension of the middle gripper slide 8 forms a gripping opening, each with a gripping extension of the outer gripper slides 7, 9. A fiber or a fiber bundle is therefore gripped by a total of three gripping processes. For this gripping operation, the gripping units 5 are brought over the textile web or the stack of textile webs which is provided on a working surface. The gripping processes are in an open position. The respective one gripping opening forming gripping extensions of the outer and the middle gripper slide are positioned at a distance from each other. The gripping units 5 are pressed onto the textile material, so that the gripping extensions can penetrate between the fibers or fiber bundles of the textile web.

Wenn ein Stapel von Textilbahnen transportiert werden soll, ist darauf zu achten, dass der Druck dabei nicht so hoch ist, dass sich die Greiffortsätze in die Oberfläche der Arbeitsfläche graben, aber doch hoch genug ist, dass beim Abnehmen eines Stapels von Textilbahnen auch alle vorgesehenen Einzellagen erfasst werden. Hier ist es auch wichtig, dass die Länge der Greiffortsätze auf die Dicke der Textilien beziehungsweise auf die Anzahl der Lagen in einem zu transportierenden Stapel abgestimmt ist.When transporting a pile of textile webs, make sure that the pressure is not so high that the gripping extensions dig into the surface of the work surface, but high enough that when removing a pile of textile webs, all of the intended Single layers are recorded. Here it is also important that the length of the Greiffortsätze is matched to the thickness of the textiles or the number of layers in a stack to be transported.

Dann erfolgt eine Schließbewegung des mittleren Greifschiebers 8 derart, dass die Faserbündel mit der Greiföffnung erfasst werden. Die Greiffortsätze befinden sich dann in einer Geschlossenstellung. Diese Schließbewegung ist äußerst kurz und schnell, so dass dabei die Faserbündel nicht verschoben werden.Then, a closing movement of the middle grab slide 8 takes place such that the fiber bundles are detected with the gripping opening. The gripping processes are then in a closed position. This closing movement is extremely short and fast, so that while the fiber bundles are not moved.

Es kann auch ein Beschnitt des Textilmaterials vorgesehen sein, etwa nach dem Ablegen der Textilbahn, um überschüssiges Material zu entfernen. In diesem Falle [10 2013/50323 iPrinted: 16-05-2013 12 wird der bewegliche Greifschieber 8 in Schließrichtung weiter bewegt, bis die Greifschieber 7, 8,9 das Textil durchtrennt haben.It may also be a trim of the textile material may be provided, for example after the laying of the textile web to remove excess material. In this case, the movable grasping slide 8 is moved further in the closing direction until the grasping slides 7, 8, 9 have severed the textile.

Nach dem Erreichen der vorgesehenen Endposition der Greifeinheiten 5 wird der mittlere Greifschieber 8 wieder in seine Ausgangsstellung zurückbewegt, die Greiföffnungen geben die Faserbündel wieder frei und das Textilhalbzeug wird an einer vorgesehenen Ablageposition abgelegt.After reaching the intended end position of the gripping units 5, the middle gripper slide 8 is moved back again into its starting position, the gripping openings release the fiber bundles and the semifinished textile product is deposited at a designated storage position.

Wie oben bereits beschrieben, kann durch geschickte Bewegung und sukzessives Öffnen der einzelnen Greifelemente die Textilbahn oder der Stapel von Textilbahnen gezielt an oder in einer Form drapiert werden. Um dies zu unterstützen können die Greifschieber in einer anderen Ausführungsform der Erfindung auch an die Kontur einer Form angepasst mit einer gekrümmten Wirkfläche ausgestattet sein, wodurch auch komplexer gestaltete Formen mit Textilmaterial bedeckt werden können.As already described above, by skillful movement and successive opening of the individual gripping elements, the textile web or the stack of textile webs can be draped specifically on or in a mold. To support this, in another embodiment of the invention the gripper slides can also be fitted to the contour of a mold with a curved active surface, whereby even more complex shapes can be covered with textile material.

[Pririted: 16-05-2013 IE014 13 [10 2013/50323[Pririted: 16-05-2013 IE014 13 [10 2013/50323

Bezuaszeichen: 1 - Greifvorrichtung 2 - T rageroboter 3- Tragearm 4a - Querstrebe 4b - Querstrebe 5 - Greifeinheit 6- Textilbahn 7- Greifschieber 8 - Greifschieber 9 - Greifschieber 10- Führungseinheit 11 - AntriebseinheitLabels: 1 - Gripping device 2 - Robot 3 - Support arm 4a - Cross strut 4b - Cross strut 5 - Gripping unit 6- Textile web 7- Gripper 8 - Gripper 9 - Gripper 10 - Guide unit 11 - Drive unit

Claims

Printed: 16-05-2013 [102013/50323] Claims 1. A device for receiving and transporting individual textile webs or stacking textile webs with at least one gripping unit (5) arranged on a carrying frame, which has at least two gripper slides (7, 8, 9) which are movable in the longitudinal direction parallel and relative to each other and on the effective surfaces of which gripping extensions are provided, at least two gripping extensions (7a, 8a, 9a) of adjacent gripper slides (7, 8, 9) forming a gripping opening (14) and individual fibers or fiber bundles These gripping openings (14) can be clamped, characterized in that the gripping projections are formed as a comb structure and the gripping projections are arranged at an angle smaller than 90 ° relative to the effective surface of the gripping slide (7, 8, 9).

2. Device claim 1, characterized in that the gripping slide (7,8,9) consist of a rigid material.

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the gripping slide (7, 8,9) are arranged in a guide unit (10).

4. The device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the length of the gripping projections is dimensioned so that at least two superimposed textile layers can be accommodated.

5. Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the at least one movable gripper slide (7, 8, 9) by a pneumatic or hydraulic or electric drive is movable.

6. Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the gripping units (5) are arranged independently of each other movably on the support frame.

[Printed: 16-05-2013 (E015I (10 2013/50323

7. A method for transporting individual textile webs or stacks of textile webs with a device according to at least one of claims 1 to 6, comprising the following method steps: - positioning the device in an initial position, wherein the gripping openings are opened; - closing the gripping openings by a relative movement of adjacent gripper slides (7, 8, 9), wherein individual fibers or fiber bundles are clamped in the gripping openings; - Lifting and transport of the textile web or the stack of textile webs in an end position; - Store the textile web or the stack of textile webs in a designated place.

8. The method according to claim 7, characterized in that after depositing the gripper slides (7,8, 9) are moved further in the closing direction and sever the fibers or fiber bundles.