AT512768A1 - Laser-Scanner - Google Patents

Abstract

Laser-Scanner, der einen Laser-Entfernungsmesser umfasst, mit einer Scan-Einrichtung zur Ablenkung der optischen Achsen der Sende- und Empfangs-Einrichtung in vorzugsweise zwei orthogonale Richtungen (a, 9) , wobei zwischen Scan-Einrichtung und den Zielobjekten optisch wirksame Elemente, beispielsweise Schutzgehäuse (1) , angeordnet sind, die bezogen auf den Laserstrahl (22) ortsfest sind, sodass dieser Strahl (22) verschiedene Bereiche der optisch wirksamen Elemente (1) überstreicht und die Messwerte beeinflusst werden, welche in ihrer Gesamtheit, einen 3D-Datensatz, bzw. eine entsprechende Punktwolke definieren, wobei Einrichtungen vorgesehen sind, die einen Datenspeicher umfassen, in welchen zu den verschiedenen, durch die Scan-Richtungen (a, <p) definierten, Raumwinkeln Korrekturwerte abgespeichert sind und durch Verknüpfung der jeweiligen Messwerte mit den zugehörigen Korrekturwerten lokale Abbildungsfehler der ortsfesten, optisch wirksamen Elemente (1) kompensierbar sind.

Description

Pat. 0670 1 ........ RJEGk‘Laser Measurement Systems • · » « · * • · i · * * · * • ft ft · · · ft f · ft» I· ·«·· ft* ·

RIEGL

Laser Measurement Systems GmbH HORN

LASER-SCANNER

Die Erfindung betrifft einen Laser-Scanner, der einen Laser-Entfernungsmesser nach einem Signal-Laufzeitverfahren umfasst, mit einer Sendeeinrichtung zum Aussenden von Laser-Strahlen, insbes. von Laserpulsen und einer Empfangseinrichtung zum Empfangen von Laser-Strahlung, die von im Zielraum befindlichen Objekten reflektiert worden ist, ferner mit einer Auswerte-Einrichtung, die aus der Laufzeit der empfangenen Lasersignale Entfernungswerte ermittelt. Diesem Entfernungsmesser ist eine Scan-Einrichtung zur Ablenkung der optischen Achsen der Sende- und Empfangs-Einrichtung in vorzugsweise zwei orthogonale Richtungen vorgeschaltet. Bei einer Reihe von Anwendungen befinden sich zwischen der Scan-Einrichtung und den Zielobjekten optisch wirksame Elemente, beispielsweise Glaskörper, die bezogen auf den Laserstrahl ortsfest sind, so dass dieser Strahl verschiedene Bereiche der optisch wirksamen Elemente überstreicht. Solche optisch wirksamen Elemente können beispielsweise Schutzgehäuse sein, die den Laser-Scanner umschließen und gegen Umwelteinflüsse sichern. Ein derartiges Gehäuse kann entweder ganz aus einem transparenten Werkstoff bestehen, oder Fenster aus solchen Materialien, vorzugsweise aus Glas aufweisen. Da diese Elemente optisch wirksam sind, können sie die jeweiligen Messwerte beeinflussen und zwar sowohl den Entfemungswert als auch die Signal amplituden. Durch Oberflächenfehler und ungleiche Material stärken der Fenster bzw. der Schutzhülle kann es überdies zu Abweichungen bezüglich der Ablenkwinkel 1

Pat. 0670 ^!Eöt:Laser Measurement Systems • &lt; · « · · M· ♦ • · t · · · * · · • · * · · * » * · · ·« «« ««*»»««· · kommen. Diese Effekte können in ihrer Gesamtheit zu Verzerrungen des resultierenden 3D-Datensatzes bzw. der Punktwolke führen.

Zur Lösung dieses Problems werden erfindungsgemäß Einrichtungen vorgeschlagen, die einen Datenspeicher umfassen, in welchen zu den verschiedenen, durch die Scan-Winkel definierten, Koordinaten Korrekturwerte abgespeichert sind und durch Verknüpfung der jeweiligen Messwerte mit den zugehörigen Korrekturwerten lokale Abbildungsfehler, durch die zwischen Scan-Einrichtung und den Zielobjekten angeordneten, ortsfesten, optisch wirksamen, Elemente kompensierbar sind.

Vorzugsweise umfassen die im Speicher abgelegten Korrekturwerte zur Kompensation von Verzeichnungen Korrektur-Vektoren und / oder zur Kompensation von Messfehlern Korrekturwerte für die gemessenen Entfemungswerte und / oder Korrekturwerte für die Messwert-Amplituden.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der Laser-Scanner in einem, zumindest teilweise aus Glas bestehendem Schutzgehäuse angeordnet, deren Glas-Wandungen als ebene Platten, prismatisch, Pyramiden-bzw. Pyramidenstumpf-formig, zylindrisch oder sphärisch ausgebildet und optisch wirksam sind. Vorzugsweise umfasst das Schutzgehäuse zumindest Teile eines regelmäßigen, vorzugsweise 6-seitigen, Prismas, wobei die Glas-Prismenflächen des Schutzgehäuses aus planparallelen, ebenen Glasplatten bestehen, die entlang der Prismenkanten verschweißt oder verklebt sind.

Um die durch das Glas-Schutzgehäuse bewirkten Fehler zu minimieren wird vorgeschlagen, die zu verschweißenden oder zu verklebenden Flächen der Glasplatten unter einem solchen Winkel anzuschleifen, dass sich Fugen mit minimaler Breite, bezogen auf den Laserstrahl, ergeben. 2

Pat. 0670 .··. .··. ··; .··. JRJE6fc*Laser Measurement Systems « · · « · ♦ · · · m i « « 9 · 4 · · · • » · · I ·· · * · *· ·· ·· ···« l· ·

Zur Generierung des 3D-Korrektur-Datensatzes wird erfindungsgemäß ein Verfahren vorgeschlagen, nach welchem in einem ersten Schritt ohne Zwischenschaltung der optisch wirksamen Elemente, beispielsweise ohne ein 5 Glas-Schutzgehäuse, ein Referenzraum bzw. Referenz-Ziele vermessen werden und diese „wahren“ 3D-Daten bzw. Punktwolken in einem Speicher abgelegt werden.

In einem zweiten Schritt wird derselbe Referenzraum bzw. werden dieselben Referenzziele vom gleichen Standort aus und mit identen Einstellungen des 10 Laser-Scanners wie bei der im ersten Schritt vorgenommenen Vermessung aber mit Zwischenschaltung der optisch wirksamen Elemente, beispielsweise mit Verwendung eines Glas-Schutzgehäuses vermessen. Die Ergebnisse der Vermessung werden als „scheinbare“ 3D-Daten bzw. Punktwolken abgespeichert. 15 In einem dritten Schritt werden aus den „wahren“ und den „scheinbaren“ 3D-

Daten bzw. Punktwolken Korrektur Daten in Form von 3D-Daten bzw. Punktwolken ermittelt

Im Folgenden werden aus beliebigen „scheinbaren“ Messergebnissen durch Verknüpfung mit den 3D-Korrektur-Daten bzw. Punktwolken „wahre“ 20 Daten erzeugt

In einem alternativen Verfahren wird in einem ersten Schritt ein Referenzraum mit Referenzzielen bekannter Konfiguration bereitgestellt, der in einem zweiten Schritt mit dem Laser-Scanner mit Zwischenschaltung der 25 optisch wirksamen Elemente vermessen wird und in einem dritten Schritt aus den durch den bekannten Referenzraum definierten „wahren“ und den gemessenen, „scheinbaren“ 3D Daten bzw. Punktwolken, gegebenenfalls durch Interpolation von Zwischenwerten, Korrektur-Daten in Form von 3D-Daten bzw. Punktwolken ermittelt werden und 3

Pat. 0670 .......... RIEGij Laser Measurement Systems &lt; · · · · i »·· ♦ * · · * * fl»· * * · ·· · · · · · * * M · * ···· ·· · im Folgenden aus beliebigen „scheinbaren“ Messergebnissen durch Verknüpfung mit den 3D-Korrektur-Daten bzw. Punktwolken „wahre“

Daten erzeugt werden.

Bei einem in einem Schutzgehäuse angeordnetem Laser-Scanner kann es auch dadurch zu Messfehlern kommen, dass innerhalb und außerhalb des Schutzgehäuses unterschiedliche Bedingungen herrschen. So können beispielsweise die Medien innerhalb und außerhalb des Schutzgehäuses unterschiedliche chemische Zusammensetzungen aufweisen, es kann auch beträchtliche Unterschiede bezüglich der Drücke und Temperaturen geben. Alle diese Faktoren können bewirken, dass die Lichtgeschwindigkeit in dem zu vermessendem Zielraum von der innerhalb des Schutzgehäuses des Laser-Scanners abweicht, was nicht nur Abweichungen bezüglich der gemessenen Entfemungswerte ergibt, sondern auch durch unterschiedliche Brechungsindizes in den beiden Räumen zu Abweichungen in den Koordinaten der Messpunkte führt.

Diese Probleme können gemäß einem weiteren Verfahren nach der Erfindung dadurch behoben werden, dass bei einem Laser-Scanner mit einem zumindest teilweise transparentem Schutzgehäuse, welches ein Medium mit einem Brechungsindex enthält, welcher von dem des Mediums außerhalb des Schutzgehäuses abweicht in Abhängigkeit von Temperatur, Druck, etz. Korrekturdaten für die Scanwinkel bzw. Koordinaten und die gemessenen Entfemungswerte berechnet werden, die mit den gemessenen, „scheinbaren“, Werten zu „wahren“ 3D Datensätzen bzw. Punktwolken verknüpft werden.

Weiter Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einiger Ausführungsbeispiele und unter Bezugnahme auf die Zeichnung. 4

Pat. 0670 .**..**.**':.·*, R1E6L*J.aser Measurement Systems « · · · « « » « · · · · * · » 4 • »· · · i * * « « •I *« ·· «·*» 41 ·

Die Fig. 1 zeigt einen Laser-Scanner mit einem Schutzgehäuse gemäß der Erfindung, die Fig. 2 stellt einen Axialschnitt durch das Schutzgehäuse samt einem Laser-Scanner dar. Die Fig. 3 ist eine modifizierte Explosionsdarstellung eines Laser-Scanners mit Schutzgehäuse gemäß den Figuren 1 und 2. Die Fig. 4 veranschaulicht einen Horizontal-Schnitt gemäß der Ebene A-A in Fig. 2.

Das Schutzgehäuse des Laser-Scanners besteht im Wesentlichen aus 3 Teilen: Einem Oberteil 1 der aus 6 Glasplatten 2 aufgebaut ist, die in ihrer Gesamtheit ein regelmäßiges, 6-seitiges Prisma bilden, das den Laser-Scanner 3 umschließt. Die Glasplatten 2 sind entlang der Prismenkanten miteinander verschweißt oder verklebt und werden in Nuten 4 des Deckels 5 bzw. in Nuten 6 der Bodenplatte 7 geführt und befestigt. Die Bodenplatte 7 des Gehäuse- Oberteiles 1 ist mit dem zylindrischen Gehäuse-Unterteil 8 verschraubt, wobei in der Dichtfläche eine O-Ringdichtung 9 eingelegt ist. Durch Passstifte 30 wird gewährleistet, dass der Gehäuseoberteil 1 stets in einer genau definierten Position auf den Gehäuseunterteil 8 aufgesetzt wird. Der Gehäuse-Unterteil 8 ist auf einem Sockel 10 befestigt, der eine Kühleinrichtung 11 für den Laser-Scanner 3 umfasst. Der Sockel 10 weist eine Deckplatte 12 auf deren Unterseite Kühlkörper 13 mit Kühlrippen der Kühleinrichtung 11 vorgesehen sind. Die Kühlwirkung wird durch thermostatgesteuerte Gebläse 14 unterstützt. Im Inneren des zylindrischen Gehäuseunterteils 8 ist ein Wärmetauscher 15 vorgesehen, dessen Kühlrippen 16 auf der Deckplatte 12 des Sockels 8 befestigt sind. Ein den Kühlrippen vorgeschaltetes Gebläse 17 wälzt das gasförmige Medium innerhalb des Schutz-Gehäuses um und führt damit die vom Laser-Scanner erzeugte Wärme über den Wärmetauscher 15, die Deckplatte 12 und die Kühleinrichtung 11 an die Umgebung ab. In der Deckplatte 12 sind nicht dargestellte elektrische Durchführungen für die Energieversorgung des Laser-Scanners 3, sowie für Steuer- und Daten-Leitungen angeordnet. Diese Durchführungen sind gas- 5

Pat. 0670 *·«*·*; .·*. P3CÖL*£,aser Measurement Systems • · · · «·♦· 9 ·«· · «999 9 9 9 9 » 9 9 9 9 99 99 9· 9999 9t t dicht ausgeluhrt und weisen bevorzugt an beiden Seiten Vielfach-Stecker bzw. Steckbuchsen zum Anschluss der entsprechenden Verbindungskabel auf.

Im Inneren des Gehäuse-Unterteils 8 ist über dem Wärmetauscher 15 eine Plattform 18 vorgesehen, auf welcher die Basis 19 des Laser-Scanners 3 befestigt ist. Die Basis 19 enthält den nicht dargestellten Antrieb für den Scanner-Oberteil 20, der bei der Vermessung je nach Einsatz eine hin- und hergehende bzw. eine Drehbewegung um eine vertikale Achse 21 ausfiihrt, wobei der den Laserstrahl 22 enthaltende, vertikale Fächer 23 einen Winkel φ beschreibt. An der Deckfläche des Scanner-Oberteils 20 ist eine Foto-Einrichtung 29 montiert, die an der Drehbewegung um die vertikale Achse 21 teilnimmt. In der Scanner-Basis 19 ist ferner die, ebenfalls nicht dargestellte Geräte-Elektronik untergebracht.

Der Scanner-Oberteil 20 enthält die Laserquelle und hinter einem Fenster 24 die Scan-Einheit, die den Laserstrahl 22 in der Ebene des Fächers 23 um eine horizontale Achse 25 um einen Winkel α verschwenkt (Fig. 4). Die Scan-Einrichtung kann beispielsweise aus einem Schwingspiegel oder einem rotierenden Spiegelprisma bestehen. Wesentlich ist, dass die Dreh- bzw. Schwenk-Achse 21 des Scanner-Oberteils 20 mit der Achse des aus den Glasplatten 2 gebildeten 6-seitigen Prismas übereinstimmt, damit die durch die Fugen der Glasplatten 2 bewirkten Abbildungsfehler und Signal-Amplitudenstörungen minimiert werden. Durch Verwendung eines Klebstoffes, der im Wesentlichen den gleichen Brechungsindex wie die Glasplatten 2 aufweist, können die störenden Effekte der Prismenkanten weiter reduziert werden.

Um durch das Schutz-Gehäuse bewirkte, sich durch unvermeidliche Fertigungstoleranzen ergebende, restliche Abweichnungen zu kompensieren, 6

Pat. 0670 ,·*. ,··# ···; ^»•^RlEGLiaser Measurement Systems • * * · * · »«# » »·» * «II» • * · · * · · · · » ·· ·· ·· «·#« «· « werden durch die im Folgenden beschriebenen Verfahren die Laser-Scanner zusammen mit den zugehörigen Schutzgehäusen kalibriert.

Gemäß einem ersten Verfahren ist vorgesehen, dass zunächst ohne Verwendung des Schutzgehäuse-Oberteil 1 ein weitgehend beliebiger Referenzraum vermessen wird bzw. eine Anzahl von Referenz-Zielen vermessen werden und die entsprechenden Messergebnisse als „wahre“ 3D-Daten bzw. Punktwolken in einem Speicher abgelegt werden. Im Folgenden wird dann der (optisch wirksame) Schutzgehäuse-Oberteil 1 montiert. Ohne Veränderung des Standortes und mit den identen Geräteeinstellungen wird dann derselbe Referenzraum bzw. werden dieselben Referenzziele vermessen. Die Ergebnisse dieser Vermessung werden als „scheinbare“ 3D-Daten bzw. Punktwolken abgespeichert. Anschließend wird aus den „wahren“ und den „scheinbaren“ 3D-Daten bzw. Punktwolken durch Differenzbildung ein Korrektur-Datensatz in Form von 3D-Daten bzw. einer Punktwolke ermittelt. Wird der Laser-Scanner dann zur Vermessung von beliebigen Objekten, Bauwerken oder Geländen eingesetzt, so werden aus den unmittelbaren, „scheinbaren“ Messergebnissen durch Verknüpfung mit den 3D-Korrektur-Daten bzw. Punktwolken „wahre“ Daten erzeugt.

Das obige Verfahren kann modifiziert werden, wenn zur Kalibrierung des Laser-Scanners ein Referenzraum vorgesehen ist, der in Bezug auf einen definierten Gerätestandort exakt vermessen ist und dessen Strukturen in Form von 3D-Daten oder Punktwolken als „wahre“ Daten vorliegen. In diesem Fall kann der erste Verfahrensschritt übersprungen werden. Der mit dem kompletten Schutzgehäuse versehene Laser-Scanner wird an dem definierten Standort des Referenzraumes angebracht. Aus den gemessenen „scheinbaren“ Werten wird durch Subtraktion der abgespeicherten, bekannten, „wahren“ Werte der Korrekturdatensatz in Form eines 3D-Datensatzes oder einer Punktwolke berechnet. Enthält der Datensatz des 7 5 10 15 20 25

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Referenzraumes nicht genügend Werte, so können Zwischenwerte durch Extrapolation ermittelt werden. Die weitere Vorgehens weise entspricht der oben angeführten.

Zur Vermeidung eines Beschlagens der Glasplatten 2 oder des Laser-Scanners wird das Schutzgehäuse im Allgemeinen mit einem inerten Gas, z.B. mit getrocknetem Stickstoff gefüllt. Um den Brechungsindex der Medien innerhalb und außerhalb des Schutzgehäuses möglichst gleich zu halten und damit eine Ablenkung der Laserstrahlen zu vermeiden, kann man das Gehäuse mit Stickstoff od. dgl. „fluten“, wobei durch ein Abblase-Ventil sichergestellt wird das im Inneren des Gehäuses nur ein geringer Überdruck bezogen auf den Außendruck herrscht. In diesem Fall muss die Anlage aber über einen Gasvorrat verfügen, da bei Druckschwankungen Gas verloren geht und entsprechend ergänzt werden muss. Bei Einsatz des Systems im Hochgebirge, in Flugzeugen oder Satelliten kann die Einstellung einer sehr geringen Druckdifferenz innerhalb und außerhalb des Schutzgehäuses nicht immer möglich sein, da durch den geringen Druck im Gehäuseinneren die Kühlwirkung stark reduziert wird. In solchen Fällen kann es notwendig sein das Gerät mit einem deutlich höheren Innendruck zu betreiben. Da dann die Medien innerhalb und außerhalb des Gehäuses eine unterschiedliche Dichte aufweisen, kommt es beim Durchtritt der Laser-Strahlen durch die Glasplatten 2 des Gehäuseoberteils 1 zu einer Ablenkung der Laserstrahlen. Durch die geringere Dichte des Mediums außerhalb des Schutzgehäuses ergibt sich eine höhere Lichtgeschwindigkeit. Da der Laser-Entfernungsmesser des Scanners unter normalem Atmosphärendruck kalibriert ist, ergeben sich auch Abweichungen hinsichtlich der gemessenen Entfemungswerte. Zur Kompensation der Winkel- und der Entfemungsabweichungen werden im Inneren des Schutzgehäuseunterteils 8 Druck- und gegebenenfalls auch Temperatursensoren angebracht. Weitere Sensoren befinden sich außerhalb des Schutzgehäuses, beispielsweise am 8 30

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Sockel 10. Aus diesen Werten werden entsprechende 3D-Korrektur-Datensätze bzw. -Punktwolken berechnet, die zu den gerätebezogenen Korrekturdatensätzen hinzugefügt werden und es ermöglichen, sowohl die gerätebezogenen, als auch die umweltbezogenen Messwert-Abweichungen zu kompensieren.

Die Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene Beispiel beschränkt. So kann beispielsweise das aus den ebenen Glasplatten 2 aufgebaute 6-seitige, regelmäßige Prisma, durch ein Prisma mit einer anderen Anzahl von Flächen ersetzt werden. Wenn der horizontale Messwinkel φ begrenzt ist können entsprechende Flächen 2 aus einem nicht transparenten Material eingesetzt werden Der Glasoberteil des Schutzgehäuses kann anstelle prismatisch auch zylindrisch oder sphärisch ausgebildet sein.

Der Rechner zur Berechnung und Speicherung der 3D-Korrekturdaten und zur Verknüpfung derselben mit den Messwerten kann extern oder im Schutzgehäuse vorzugsweise im Sockel 10 angeordnet sein.

Die Kalibrierung des Schutzgehäuses und des Laser-Scanners kann werkseitig erfolgen, es kann aber auch zweckmäßig sein, die Kalibrierung am jeweiligen Einsatzort vorzunehmen.

Horn, am 23.03.2012 RIEGL

Laser Measurement Systems GmbH 9

Claims (9)

10 15 20 25 Pat 0670

• ·* Kit • · * · « ♦·· ♦ * * • ♦ ♦ RiEGL· Laser Measurement Systems RIEGL Laser Measurement Systems GmbH HORN PATENTANSPRÜCHE 1. Laser-Scanner, der einen Laser-Entfernungsmesser nach einem Signal-Laufzeitverfahren umfasst, mit einer Sendeeinrichtung zum Aussenden von Laser-Strahlen, insbes. von Laserpulsen und einer Empfangseinrichtung zum Empfangen von Laser-Strahlung, die von im Zielraum befindlichen Objekten reflektiert worden ist, ferner mit einer Auswerte-Einrichtung, die aus der Laufzeit der empfangenen Lasersignale Entfemungswerte ermittelt und mit einer Scan-Einrichtung zur Ablenkung der optischen Achsen der Sende- und Empfangs-Einrichtung in vorzugsweise zwei orthogonale Richtungen, wobei zwischen Scan-Einrichtung und den Zielobjekten optisch wirksame Elemente, beispielsweise Glaskörper, angeordnet sind, die bezogen auf den Laserstrahl ortsfest sind, sodass dieser Strahl verschiedene Bereiche der optisch wirksamen Elemente überstreicht und die aus einem Entfemungswert, den Ablenkwinkeln der Scan-Einrichtung und gegebenenfalls der Amplitude des Empfangssignals bestehenden Messwerte beeinflussen, welche Messwerte und in ihrer Gesamtheit, einen 3D-Datensatz, bzw. eine entsprechende Punktwolke definieren, dadurch gekennzeichnet, dass Einrichtungen vorgesehen sind, die einen Datenspeicher umfassen, in welchen zu den verschiedenen, durch die Scan-Richtungen (α, φ) definierten, Raumwinkeln Korrekturwerte abgespeichert sind und durch Verknüpfung der jeweiligen Messwerfe mit den zugehörigen Koirekturwerten lokale r 1 Pat. 0670 .......... RIEGL Laser Measurement Systems ··*····* · v * · · ♦ ♦ · ··· · »*··»···· * ·« * · · · · ·· · ·« ** ···· »* · Abbildungsfehler der zwischen Scan-Einrichtung und den Zielobjekten angeordneten, ortsfesten, optisch wirksamen Elemente kompensierbar sind.

2. Laser-Scanner nach Patentanspruch 1 dadurch gekennzeichnet dass, die im Speicher abgelegten Korrekturwerte zur Kompensation von Verzeichnungen Korrektur-Vektoren und / oder zur Kompensation von Messfehlern Korrekturwerte für die gemessenen Entfemungswerte und / oder Korrekturwerte für die Messwert-Amplituden umfassen.

3. Laser-Scanner nach Patentanspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet dass, der Laser-Scanner (3) in einem, zumindest teilweise aus Glas bestehendem Schutzgehäuse (1,8) angeordnet ist, deren Glas-Wandungen als ebene Platten (2), prismatisch, Pyramiden- bzw.Pyramidenstumpf-formig, zylindrisch oder sphärisch ausgebildet und optisch wirksam sind.

4. Laser-Scanner nach Patentanspruch 3 dadurch gekennzeichnet dass, das Schutzgehäuse (1,8) zumindest Teile eines regelmäßigen, vorzugsweise 6-seitigen, Prismas umfasst.

5. Laser-Scanner nach Patentanspruch 4 dadurch gekennzeichnet dass, die Glas-Prismenflächen des Schutzgehäuses aus planparallelen, ebenen Glasplatten (2) bestehen, die entlang der Prismenkanten verschweißt oder verklebt sind.

6. Laser-Scanner nach Patentanspruch 5 dadurch gekennzeichnet dass, 2 Pat. 0670 »**..**. ***i .**.ßiEOt*^aser Measurement Systems • » · · * · »·· · I · · · · i t · « Φ · · · · · · · · « ·· 1 * ·· *IM ·· « die zu verschweißenden oder zu verklebenden Flächen der Glasplatten (2) unter einem solchen Winkel angeschliffen sind, dass sich Fugen mit minimaler Breite, bezogen auf den Laserstrahl (22), ergeben.

7. Verfahren zur Bearbeitung von Messergebnissen von Laser-Scannern nach einem der Patenansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Schritt ohne Zwischenschaltung der optisch wirksamen Elemente, beispielsweise ohne ein Glas-Schutzgehäuse (1), ein Referenzraum bzw. Referenz-Ziele vermessen werden und diese „wahren“ 3D-Daten bzw. Punktwolken in einem Speicher abgelegt werden und in einem zweiten Schritt derselbe Referenzraum bzw. dieselben Referenzziele mit identen Einstellungen des Laser-Scanners (3) wie bei der im ersten Schritt vorgenommenen Vermessung aber mit Zwischenschaltung der optisch wirksamen Elemente, beispielsweise mit Verwendung eines Glas-Schutzgehäuses (1) vermessen wird und diese „scheinbaren“ 3D-Daten bzw. Punktwolken abgespeichert werden und in einem dritten Schritt aus den „wahren“ und den „scheinbaren“ 3D-Daten bzw. Punktwolken Korrektur Daten in Form von 3D-Daten bzw. Punktwolken ermittelt werden und im Folgenden aus beliebigen „scheinbaren“ Messergebnissen durch Verknüpfung mit den 3D-Korrektur-Daten bzw. Punktwolken „wahre“ Daten erzeugt werden.

8. Verfahren zur Bearbeitung von Messergebnissen von Laser-Scannern nach einem der Patenansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Schritt ein Referenzraum mit Referenzzielen bekannter Konfiguration bereitgestellt wird, der 3 Pat. 0670 ,··. .·*. **·; .“.giEQE^aser Measurement Systems • · t t · ft ft·· ft ···· · * * ft * «· · · ·· · ·· ·« «« ·· ···· ft« · in einem zweiten Schritt mit dem Laser-Scanner (3) mit Zwischenschaltung der optisch wirksamen Elemente (1) vermessen wird und in einem dritten Schritt aus den durch den bekannten Referenzraum definierten „wahren“ und den gemessenen, „scheinbaren“ 3D Daten bzw. Punktwolken, gegebenenfalls durch Interpolation von Zwischenwerten, Korrektur-Daten in Form von 3D-Daten bzw. Punktwolken ermittelt werden und im Folgenden aus beliebigen „scheinbaren“ Messergebnissen durch Verknüpfung mit den 3D-Korrektur-Daten bzw. Punktwolken „wahre“ Daten erzeugt werden.

9. Verfahren zur Bearbeitung von Messergebnissen von Laser-Scannern nach einem der Patenansprüche 1 bis 8 dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Laser-Scanner mit einem zumindest teilweise transparentem Schutzgehäuse, welches ein Medium mit einem Brechungsindex enthält, welcher von dem des Mediums außerhalb des Schutzgehäuses abweicht Korrekturdaten für die Scanwinkel und die gemessenen Entfemungswerte berechnet werden, die mit den gemessenen „scheinbaren“ Werte zu „wahren“ 3D Datensätzen bzw. Punktwolken verknüpft werden. Horn, am 23.03.2012 RIEGL Laser Measurement Systems GmbH 4