AT508652B1

AT508652B1 - BAKING PLATE ROBOT

Info

Publication number: AT508652B1
Application number: AT14572009A
Authority: AT
Original assignee: Koenig Maschinen Gmbh
Priority date: 2009-09-15
Filing date: 2009-09-15
Publication date: 2011-03-15
Also published as: AT508652A4

Abstract

Roboter (1) zur Manipulation eines Backblechs (2) umfassend einen Greifarm (3) mit Auflageschienen (4), welche um eine Auflagebreite (6) voneinander beabstandet am Greifarm (3) angeordnet sind, sowie eine Klemmvorrichtung (10) zur Erfassung eines Backblechs (2), wobei an den Auflageschienen (4) jeweils in Längsrichtung (7) der Auflageschienen (4) verfahrbare Teleskopschienen (8) angeordnet sind.Robot (1) for manipulating a baking tray (2) comprising a gripping arm (3) with support rails (4) which are spaced from each other about a support width (6) on the gripper arm (3), and a clamping device (10) for detecting a baking sheet (2), wherein on the support rails (4) in each case in the longitudinal direction (7) of the support rails (4) movable telescopic rails (8) are arranged.

Description

österreichisches Patentamt AT 508 652 B1 2011-03-15Austrian Patent Office AT 508 652 B1 2011-03-15

Beschreibungdescription

BACKBLECHROBOTERBAKING PLATE ROBOT

[0001] Die Erfindung betrifft einen Roboter zur Manipulation eines Backblechs umfassend einen Greifarm mit Auflageschienen, welche um eine Auflagebreite voneinander beabstandet am Greifarm angeordnet sind, sowie eine Klemmvorrichtung zur Erfassung eines Backblechs.The invention relates to a robot for manipulating a baking sheet comprising a gripping arm with support rails, which are spaced from each other about a support width arranged on the gripper arm, and a clamping device for detecting a baking sheet.

[0002] Steuerbare Greifarme werden mittlerweile in vielen technischen Anwendungen, beispielsweise für unterschiedlichste Manipulationsaufgaben in automatisierten Fertigungsstraßen, eingesetzt. Auch in großen Bäckereien werden zunehmend steuerbare Greifarme unter anderem zum Manipulieren von Backblechen eingesetzt.Controllable gripping arms are now used in many technical applications, for example, for a variety of manipulation tasks in automated production lines. Also in large bakeries increasingly controllable gripping arms are used inter alia for manipulating baking trays.

[0003] In der Druckschrift DE 199 12 303 C1 wird beispielsweise eine Vorrichtung zur Übergabe von Gärgut von einem Kipptrögelapparat auf ein Backblech beschrieben, die sich eines Greifarms bedient. Als Kipptrögelapparat werden Gärgehänge bezeichnet, auf denen in einzelnen, schwenkbar in einem Rahmen gelagerten Trögeln das zu backende Gut während des Gärvorgangs verkehrt herum aufliegt. Nach dem Gärvorgang wird unter den Kipptrögelapparat ein Backblech gebracht, wobei durch Verschwenken der Trögel die Brötchen mit ihrer Unterseite auf das Backblech zu liegen kommen. Zur Erleichterung der Handhabung insbesondere bei mehreren übereinander angeordneten Kipptrögelapparaten ist in DE 199 12 303 C1 ein verfahrbarer Wagen vorgesehen, der mindestens einen quer zur Einschubrichtung der Backbleche bzw. Kipptrögelapparate in eine Übergabestation hineinragenden Greifarm aufweist. Der Greifarm weist endseitig mindestens eine Einrichtung zum alternierenden Erfassen des Kipptröge-lapparates bzw. des Backblechs auf. In einer Ausführungsvariante ist es möglich, mit einem Greifarm, der mit mehreren endseitig angeordneten Greifeinrichtungen versehen ist, bis zu neun Backbleche gleichzeitig zu erfassen und beispielsweise aus einem stellagenartigen Backwagen zu ziehen. Ebenso ist es mit diesem Greifarm möglich, bis zu neun Kipptrögelapparate gemeinsam zu erfassen und aus einem Gärwagen zu ziehen.In the document DE 199 12 303 C1, for example, a device for transferring fermentation of a Kipptrögelapparat is described on a baking sheet, which uses a gripping arm. As a Kipptrögelapparat fermentation hanger are referred to, in which in individual, pivotally mounted in a frame straps the material to be baked rests upside down during the fermentation process. After the fermentation process, a baking tray is placed under the Kipptrögelapparat, come by pivoting the Trögel the rolls with their bottom on the baking sheet. To facilitate handling, especially in the case of a plurality of stacked tilting apparatuses arranged one above the other, DE 199 12 303 C1 provides a movable carriage which has at least one gripping arm projecting transversely to the direction of insertion of the baking sheets or tilting apparatus into a transfer station. The gripper arm has at least one device for alternately detecting the tilting trough-lapparates or the baking tray. In one embodiment, it is possible with a gripper arm, which is provided with a plurality of end arranged gripping devices to detect up to nine baking trays simultaneously and to draw, for example, a rack-like baking tray. It is also possible with this gripper arm to collect up to nine Kipptrögelapparate together and pull out of a proofing.

[0004] Nachteilig an dieser Ausführung ist, dass zur Übergabe der Brötchen auf das Backblech eine eigene Übergabestation zwischen einem rollbaren Backwagen einerseits und einem Gärwagen erforderlich ist. Der Greifarm erfasst mittels Haken die Backbleche bzw. die Kipptrögelapparate ausschließlich an den Seitenwänden und zieht die Backbleche aus den jeweiligen Wagen entlang von seitlich angebrachten Schienen in die Übergabestation bzw. von dort wieder zurück in den Backwagen bzw. Gärwagen. Die Seitenwände der Backbleche werden dabei einer starken mechanischen Belastung ausgesetzt und können beschädigt werden. Eine flächige Unterstützung der mit Brötchen beladenen Backbleche direkt durch den Greifarm ist nicht vorgesehen, was einen weiteren Nachteil dieser Ausführung darstellt.A disadvantage of this design is that the transfer of the rolls on the baking tray own transfer station between a rollable baking tray on the one hand and a proofing is required. The gripper arm detected by means of hooks the baking trays or Kipptrögelapparate exclusively on the side walls and pulls the baking trays from the respective car along side mounted rails in the transfer station and from there back into the baking cart or proofing. The side walls of the baking trays are exposed to a strong mechanical stress and can be damaged. A flat support of the buns loaded with baking trays directly through the gripper arm is not provided, which is another disadvantage of this design.

[0005] Ebenfalls aus dem Stand der Technik bekannt sind Greifarme, die ein Backblech mit zwei Schienen beidseits seitlich an seiner Längsseite erfassen und beispielsweise von einem stellagenartigen Backwagen zu einem nächsten Backwagen befördern. Um ein Herabfallen oder Kippen des Backblechs zu verhindern, müssen die beiden Schienen zumindest dieselbe Länge wie das Backblech selbst aufweisen.Also known from the prior art are gripping arms which detect a baking sheet with two rails on both sides laterally on its longitudinal side and convey, for example, from a rack-like baking tray to a next baking tray. In order to prevent falling or tilting of the baking sheet, the two rails must have at least the same length as the baking tray itself.

[0006] Nachteilig an dieser Ausführung sind aufgrund der abstehenden Schienen zumindest der große Platzbedarf des Greifarms, die damit verbundenen hohen Investitionskosten und die erforderliche Größe des aktiven Bearbeitungsraums des Roboters. Weiters sind dadurch auch die Manipulationswege und die damit verbundenen Zykluszeiten zum Be- und Entladen der Backbleche entsprechend länger.A disadvantage of this design are due to the protruding rails at least the large footprint of the gripping arm, the associated high investment costs and the required size of the active processing space of the robot. Furthermore, thereby the manipulation paths and the associated cycle times for loading and unloading the baking trays are correspondingly longer.

[0007] Die vorliegende Erfindung stellt sich daher die Aufgabe, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art bereitzustellen, die die zuvor geschilderten Nachteile des Standes der Technik vermeidet.The present invention therefore has as its object to provide a device of the type mentioned, which avoids the disadvantages of the prior art previously described.

[0008] Diese Aufgabe wird bei einem Roboter zur Manipulation eines Backblechs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teiles des Anspruchs 1 1/12 österreichisches Patentamt AT 508 652 B1 2011-03-15 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Fortbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der Beschreibung dargelegt.This object is achieved in a robot for manipulating a baking sheet according to the preamble of claim 1 with the features of the characterizing part of claim 1 1/12 Austrian Patent Office AT 508 652 B1 2011-03-15. Advantageous embodiments and modifications of the invention are set forth in the subclaims and the description.

[0009] Vorzugsweise sind bei einem erfindungsgemäßen Roboter zur Manipulation eines Backblechs, umfassend einen Greifarm mit Auflageschienen, welche um eine Auflagebreite voneinander beabstandet am Greifarm angeordnet sind, sowie eine Klemmvorrichtung zur Erfassung eines Backblechs, an den Auflageschienen jeweils in Längsrichtung der Auflageschienen verfahrbare Teleskopschienen angeordnet.Preferably, in a robot according to the invention for manipulating a baking sheet, comprising a gripping arm with support rails which are spaced from each other on a support width arranged on the gripping arm, and a clamping device for detecting a baking sheet, arranged on the support rails in each case in the longitudinal direction of the support rails movable telescopic rails ,

[0010] Mit Hilfe der verfahrbaren Teleskopschienen können die Auflageschienen in Längsrichtung verlängert werden und bieten somit im ausgefahrenen Zustand eine Unterstützung der darauf befindlichen Backbleche entlang eines zumindest überwiegenden Teils ihrer Länge.With the help of the movable telescopic rails, the support rails can be lengthened in the longitudinal direction and thus provide in the extended state support the baking trays thereon along at least a major part of their length.

[0011] Zweckmäßig sind in einer Ausführungsvariante der Erfindung bei einem gattungsgemäßen Roboter die Auflageschienen sowie die daran angeordneten Teleskopschienen jeweils zueinander parallel am Greifarm angeordnet.Appropriately, in a variant of the invention in a generic robot, the support rails and the telescopic rails disposed thereon are each arranged parallel to each other on the gripping arm.

[0012] Entsprechend den üblicherweise rechteckigen Abmessungen von Backblechen sind sowohl die Auflageschienen, als auch die daran verfahrbar befestigten Teleskopschienen zueinander parallel am Greifarm angeordnet. Je nach Ausführungsvariante der Backbleche bzw. abhängig von der jeweiligen Anwendung können die Backbleche entlang ihrer beiden Längsseiten beispielsweise mit Führungsrillen ausgestattet sein, die in entsprechenden Führungen der Teleskopschienen sowie der Auflageschienen einrasten und ein Herabfallen der Backbleche während der Manipulation des Roboters verhindern.According to the usually rectangular dimensions of baking trays both the support rails, as well as the telescopically mounted thereto telescopic rails are arranged parallel to each other on the gripping arm. Depending on the embodiment of the baking trays or depending on the particular application, the baking trays along its two longitudinal sides, for example, be equipped with guide grooves which engage in corresponding guides of the telescopic rails and the support rails and prevent falling of the baking trays during manipulation of the robot.

[0013] Besonders vorteilhaft entspricht bei einem erfindungsgemäßen Roboter die Länge der Teleskopschienen im eingefahrenen Zustand maximal der halben Gesamtauflagelänge.Particularly advantageous in a robot according to the invention, the length of the telescopic rails in the retracted state corresponds to a maximum of half the total support length.

[0014] In dieser Ausführungsform wird eine besonders kompakte Bauweise eines erfindungsgemäßen Roboters erzielt. Die geringere Länge der feststehenden Auflageschienen, die vom Greifarm abragen, erlaubt eine besonders kompakte Bauform des Roboters. Durch die kompakte Bauweise des Roboters werden die Massenträgheitskräfte, welche während der Bewegung des Roboters auf die Backwaren am Backblech einwirken, verringert. Der Greifarm kann somit schneller innerhalb des verringerten Bewegungsradius verschwenkt werden, ohne dass die Backwaren dabei auf dem Backblech verrutschen oder von diesem herabfallen. Somit sind mit einem erfindungsgemäßen Roboter kürzere Zykluszeiten zwischen dem Be- und Entladen der Backbleche erzielbar.In this embodiment, a particularly compact design of a robot according to the invention is achieved. The shorter length of the fixed support rails, which protrude from the gripper arm, allows a particularly compact design of the robot. Due to the compact design of the robot, the inertia forces, which act on the baking sheet on the baking sheet during the movement of the robot, are reduced. The gripper arm can thus be swiveled faster within the reduced range of movement without the baked goods slipping on the baking sheet or falling from this. Thus, with a robot according to the invention shorter cycle times between the loading and unloading of the baking sheets can be achieved.

[0015] Vorteilhaft können die Teleskopschienen im eingefahrenen Zustand des Greifarms bei entsprechender Teilung auch mehrfach ineinander geschoben sein. Somit erreichen die Teleskopschienen im ausgefahrenen Zustand ein Vielfaches der Länge der feststehenden Auflageschienen, an denen sie verfahrbar angeordnet sind.Advantageously, the telescopic rails in the retracted state of the gripping arm with appropriate division can also be pushed several times into each other. Thus, the telescopic rails reach in the extended state a multiple of the length of the fixed support rails on which they are arranged to be movable.

[0016] Erfindungsgemäß ist bei einem Roboter die Klemmvorrichtung zwischen den Auflageschienen sowie in deren Längsrichtung beweglich verfahrbar angeordnet.According to the invention, in a robot, the clamping device between the support rails and arranged movably movable in the longitudinal direction.

[0017] Die Klemmvorrichtung ist dazu beispielsweise an einem Klemmbalken, der in Führungen entlang der Auflageschienen verfahrbar befestigt ist, angeordnet.The clamping device is, for example, on a clamping bar, which is movably mounted in guides along the support rails arranged.

[0018] Vorteilhaft entspricht bei einem Roboter die Verschublänge der Klemmvorrichtung maximal der halben Gesamtauflagelänge.Advantageously, in a robot, the Verschublänge the clamping device corresponds to a maximum of half the total length of support.

[0019] Eine Variante der Erfindung umfasst einen Roboter, bei dem die Auflagebreite der Auflageschienen verstellbar ist.A variant of the invention comprises a robot in which the support width of the support rails is adjustable.

[0020] Vorteilhaft an dieser Ausführungsvariante ist, dass aufgrund der verstellbaren Auflagebreite der Roboter bzw. der Greifarm zur Manipulation von Backblechen individuell an unterschiedliche Backblechbreiten anpassbar ist. Ein seitliches Abrutschen und Kippen der aufliegenden Backbleche vom Roboter wird so vermieden.An advantage of this embodiment is that due to the adjustable support width of the robot or the gripping arm for the manipulation of baking trays is customizable to different baking sheet widths. A lateral slipping and tilting of the overlying baking trays from the robot is thus avoided.

[0021] Es ist bevorzugt, einen Roboter mit einem Sensor zur Backblecherkennung, der vorzugsweise an der Klemmvorrichtung angeordnet ist, zu versehen. 2/12 österreichisches Patentamt AT 508 652 B1 2011-03-15 [0022] Als Sensor zur Backblecherkennung kann beispielsweise ein optischer Sensor, insbesondere ein Laser-Sensor verwendet werden. Vorzugsweise ist der Sensor direkt an oder zumindest nahe der Klemmvorrichtung angeordnet.It is preferred to provide a robot with a sensor for baking sheet detection, which is preferably arranged on the clamping device. As a sensor for baking sheet detection, for example, an optical sensor, in particular a laser sensor can be used. Preferably, the sensor is arranged directly on or at least close to the clamping device.

[0023] In einer weiteren Fortbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sendet bei einem Roboter der Sensor zur Backblecherkennung Signale betreffend eine Position und/oder eine Anwesenheit und/oder eine Beschädigung eines oder mehrerer Backbleche an eine Steuereinheit.In a further development of the device according to the invention in a robot sends the sensor for baking sheet detection signals concerning a position and / or a presence and / or damage to one or more baking trays to a control unit.

[0024] In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Roboters wertet die Steuereinheit die Signale zur Position, und/oder zur Anwesenheit, und/oder zur Beschädigung eines oder mehrerer Backbleche aus und steuert anhand der Auswertung den Greifarm.In a further advantageous embodiment of a robot according to the invention, the control unit evaluates the signals for the position, and / or the presence, and / or damage of one or more baking trays and controls based on the evaluation of the gripping arm.

[0025] Wenn vom Sensor zur Backblecherkennung erkannt wird, dass ein Backblech an einer bestimmten Position in einem Fach eines Backblechwagens vorhanden ist, so wird vom Sensor ein entsprechendes Anwesenheitssignal an die Steuereinheit gesendet und von dieser ausgewertet. Daraufhin wird von der Steuereinheit der Greifarm entsprechend gesteuert und das Backblech beispielsweise aus dem Fach des Backblechwagens entnommen. Dazu wird der Rand des Backblechs von der Klemmvorrichtung erfasst und das Backblech auf die Auflageschiene gezogen, bis der Klemmbalken seine Ausgangslage erreicht hat. Die Teleskopschienen sind dabei ausgefahren und unterstützen das Backblech entlang seiner ganzen Baulänge.If it is detected by the sensor for baking sheet recognition that a baking sheet is present at a certain position in a compartment of a baking tray carriage, the sensor sends a corresponding presence signal to the control unit and evaluated by the latter. Then, the control unit of the gripper arm is controlled accordingly and removed the baking tray, for example, from the tray of the baking tray car. For this purpose, the edge of the baking tray is detected by the clamping device and the baking sheet is pulled onto the support rail until the clamping bar has reached its initial position. The telescopic rails are extended and support the baking tray along its entire length.

[0026] Sollte ein Backblech beschädigt sein, so erhält die Steuereinheit ein entsprechendes Beschädigungssignal des Sensors. Daraufhin kann das beschädigte Backblech beispielsweise vom Roboter erfasst und in einem eigenen Backblechwagen für beschädigte Backbleche abgelegt werden. Oder es wird von der Steuereinheit ein entsprechendes Warnsignal, beispielsweise ein Hupsignal, ausgesendet, damit das Bedienungspersonal das schadhafte Backblech auswechseln kann.Should a baking sheet be damaged, the control unit receives a corresponding damage signal from the sensor. Then the damaged baking sheet can be detected, for example, by the robot and stored in a separate baking tray for damaged baking sheets. Or it is from the control unit, a corresponding warning signal, such as a horn signal, sent out so that the operator can replace the defective baking tray.

[0027] Sollte in einem Fach eines Backblechwagens ein Backblech fehlen, so wird vom Sensor ein entsprechendes Positionssignal an die Steuereinheit gesendet und der Greifarm verfährt, ohne weitere, unnötige Manipulationsaufgaben im leeren Fach zu verrichten, beispielsweise zum nächstgelegenen Fach des Backblechwagens, indem sich ein Backblech befindet. Somit ist eine rasche Abarbeitung der Manipulationsaufgaben des Roboters gewährleistet und es werden unnötige Arbeitsabläufe vermieden.If a baking tray in a tray of a baking sheet missing, so the sensor sends a corresponding position signal to the control unit and moves the gripping arm, without further, to perform unnecessary manipulation tasks in the empty compartment, for example, to the nearest compartment of the baking tray by a Baking sheet is located. Thus, a rapid processing of the manipulation tasks of the robot is guaranteed and unnecessary work processes are avoided.

[0028] Vorteilhaft manipuliert bei einem erfindungsgemäßen Roboter der Greifarm innerhalb eines Arbeitsraums an einer oder mehreren Arbeitsstationen Backbleche.Advantageously manipulated in a robot according to the invention, the gripper arm within a work space at one or more workstations baking trays.

[0029] Aufgrund der besonders kompakten Ausführungsform des Greifarms mit kurzen Auflageschienen kann der erforderliche freie Arbeitsraum zur Backblechmanipulation des Roboters verkleinert und Arbeitsabläufe damit wesentlich verkürzt werden. Aufgrund der kompakten Bauweise des Roboters werden nicht nur die Investitionskosten deutlich verringert, sondern auch die Arbeitsabläufe verkürzt und dadurch die Produktionskosten für Backwaren verringert. Somit können auch mehrere Arbeitsstationen, an denen beispielsweise jeweils Backblechwagen, Reinigungsvorrichtungen für Backbleche oder Backmaschinen angeordnet sind, zur Manipulation der Backbleche vom Roboter angefahren werden.Due to the particularly compact embodiment of the gripping arm with short support rails of the required free space for baking sheet manipulation of the robot can be reduced and workflows are thus significantly shortened. Due to the compact design of the robot, not only the investment costs are significantly reduced, but also shortens the workflow, thereby reducing the production costs for baked goods. Thus, several workstations, where, for example, each baking tray carriage, cleaning devices for baking trays or baking machines are arranged to be approached by the robot for manipulating the baking trays.

[0030] Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und unter Bezugnahme auf die Zeichnung.Further features of the invention will become apparent from the following description of embodiments and with reference to the drawings.

[0031] In den Figuren zeigen jeweils in schematischen Ansichten: [0032] Fig. 1A in einer Schrägansicht von oben einen Greifarm eines erfindungsgemäßenThe figures show in schematic views in each case: [0032] FIG. 1A shows an oblique view from above of a gripper arm of a gripper arm according to the invention

Roboters mit eingefahrenen Teleskopschienen; [0033] Fig. 1B den in Fig. lAgezeigten Greifarm mit ausgefahrenen Teleskopschienen; [0034] Fig. 2A in einer Draufsicht einen Greifarm eines erfindungsgemäßen Roboters mit ein gefahrenen Teleskopschienen; 3/12 österreichisches Patentamt AT 508 652 B1 2011-03-15 [0035] Fig. 2B den in Fig. 2A gezeigten Greifarm eines erfindungsgemäßen Roboters mit aus gefahrenen Teleskopschienen; [0036] Fig. 2C den in Fig. 2A bzw. 2B gezeigten Greifarm nach Aufnahme eines Backblechs; [0037] Fig. 3A in einer Seitenansicht einen Greifarm eines erfindungsgemäßen Roboters vor der Entnahme eines Backblechs aus einem Backblechwagen; [0038] Fig. 3B den in Fig. 3A dargestellten Greifarm während der Entnahme eines Backblechs aus einem Backblechwagen; [0039] Fig. 4 in einer Draufsicht eine Aufstellungsanordnung eines erfindungsgemäßen Robo ters.Robot with retracted telescopic rails; FIG. 1B shows the gripper arm with extended telescopic rails shown in FIG. 2A in a plan view of a gripper arm of a robot according to the invention with a driven telescopic rails. [0035] FIG. 2B shows the gripping arm of a robot according to the invention shown in FIG. 2A with the telescopic rails moved out; FIG. FIG. 2C shows the gripper arm shown in FIGS. 2A and 2B after receiving a baking tray; FIG. 3A in a side view of a gripper arm of a robot according to the invention before removing a baking tray from a baking tray carriage; FIG. 3B shows the gripping arm illustrated in FIG. 3A during the removal of a baking tray from a baking tray carriage; Fig. 4 is a plan view of an assembly arrangement of a Robo age invention.

[0040] Fig. 1A zeigt einen erfindungsgemäßen Roboter 1 zur Manipulation von Backblechen. Der Roboter 1 umfasst dazu einen Greifarm 3, der mit zwei voneinander beabstandeten Auflageschienen 4 ausgestattet ist. Die Auflageschienen 4 ragen in einer Auflagelänge 5 senkrecht vom Greifarm 3 ab. Der Abstand 6 zwischen den beiden Auflageschienen 4 ist verstellbar und kann an die Breite der zu manipulierenden Backbleche angepasst werden. Zwischen den beiden Auflageschienen 4 ist in Längsrichtung 7 ausfahrbar eine Klemmvorrichtung 10 an einem Klemmbalken 11 angeordnet. Mit der Klemmvorrichtung 10 kann ein Backblech an seinem Rand festgeklemmt werden. Durch Verfahren des Klemmbalkens 11 in Längsrichtung 7' wird das Backblech, das auf den Auflagerschienen 4 aufliegt, zum Greifarm 3 hin gezogen. Am Klemmbalken 11 ist direkt an der Klemmvorrichtung 10 weiters ein Sensor 13 zur Erkennung eines Backblechs vorgesehen.FIG. 1A shows a robot 1 according to the invention for manipulating baking trays. The robot 1 comprises for this purpose a gripping arm 3, which is equipped with two spaced support rails 4. The support rails 4 project in a support length 5 perpendicular from the gripper arm 3. The distance 6 between the two support rails 4 is adjustable and can be adapted to the width of the baking sheets to be manipulated. Between the two support rails 4 a clamping device 10 is arranged on a clamping bar 11 extendable in the longitudinal direction 7. With the clamping device 10, a baking sheet can be clamped at its edge. By moving the clamping bar 11 in the longitudinal direction 7 ', the baking sheet, which rests on the support rails 4, is pulled toward the gripping arm 3. At the clamping bar 11, a sensor 13 for detecting a baking sheet is further provided directly to the clamping device 10 further.

[0041] Fig. 1B zeigt den Greifarm 3 aus Fig. 1A. Der Klemmbalken 11 ist gegenüber der in Fig. 1A gezeigten Position in Längsrichtung 7' nach hinten verfahren und grenzt nun in seiner Ausgangslage an den Greifarm 3. Teleskopschienen 8, die an den Auflageschienen 4 ausfahrbar bzw. einfahrbar befestigt sind, sind in Längsrichtung 7 ausgefahren und verlängern mit ihrer Auflagelänge 5' die Auflageschienen 4. Somit kann ein Backblech in einer Gesamtauflagelänge 9 von der erfindungsgemäßen Vorrichtung während des Manipulierens unterstützt werden. Ein Herabkippen des Backblechs bzw. eine mechanische Beschädigung im Bereich des von der Klemmvorrichtung 10 festgeklemmten Randes wird durch die ausgefahrenen Teleskopschienen 8 vermieden.Fig. 1B shows the gripper arm 3 of Fig. 1A. The clamping bar 11 is moved backwards relative to the position shown in FIG. 1A in the longitudinal direction 7 'and now adjoins the gripper arm 3 in its starting position. Telescopic rails 8 which are attached to the support rails 4 extendable or retractable are extended in the longitudinal direction 7 and extend with their support length 5 'the support rails 4. Thus, a baking sheet in a total support length 9 can be supported by the device according to the invention during manipulation. A tilting down of the baking sheet or a mechanical damage in the region of the clamped by the clamping device 10 edge is avoided by the extended telescopic rails 8.

[0042] Der besseren Übersicht wegen ist ein Backblech 2 hier nicht dargestellt.For the sake of clarity, a baking sheet 2 is not shown here.

[0043] Die Abbildungen Fig. 2A bis 2C zeigen jeweils in einer Draufsicht einen erfindungsgemäßen Roboter 1 zur Manipulation von Backblechen 2. An einem Greifarm 3 des Roboters 1 sind jeweils zwei Auflageschienen 4 angeordnet, die mit ihrer Auflagelänge 5 senkrecht vom Greifarm 3 abragen. Die beiden Auflageschienen 4 sind zueinander parallel und voneinander in einer verstellbaren Auflagebreite 6 beabstandet. Somit kann die Auflagebreite 6 individuell an die Breite der jeweils verwendeten Backbleche 2 angepasst werden. An den Auflageschienen 4 sind jeweils in Längsrichtung 7 ausfahrbare bzw. einfahrbare Teleskopschienen 8 befestigt. Durch die ausfahrbaren Teleskopschienen 8 wird die Auflagelänge 5 der Auflageschienen 4 zum Abstützen eines Backblechs 2 verlängert und ein sicheres Aufliegen des Backblechs 2 auf dem Greifarm 3 gewährleistet.Figures 2A to 2C respectively show a top view of a robot 1 according to the invention for the manipulation of baking trays 2. On a gripper arm 3 of the robot 1, two support rails 4 are arranged, which protrude with their support length 5 perpendicular from the gripper arm 3. The two support rails 4 are mutually parallel and spaced apart from each other in an adjustable support width 6. Thus, the support width 6 can be adjusted individually to the width of the baking sheets 2 used in each case. On the support rails 4 extendable or retractable telescopic rails 8 are each secured in the longitudinal direction 7. Due to the extendable telescopic rails 8, the support length 5 of the support rails 4 is extended to support a baking sheet 2 and ensures safe seating of the baking sheet 2 on the gripper arm 3.

[0044] Zwischen den beiden Auflageschienen 4 ist eine Klemmvorrichtung 10 zur Erfassung eines Backblechs 2 beweglich verfahrbar angeordnet, die an einem Klemmbalken 11 befestigt ist. Der Klemmbalken 11 ist beidendig in Führungsrillen der Auflageschiene 4 gelagert und kann in Längsrichtung 7 hin- und herbewegt werden. Der Greifarm 3 ist dazu mit einem eigenen Antrieb 12 ausgestattet.Between the two support rails 4, a clamping device 10 for detecting a baking tray 2 is movably arranged, which is fixed to a clamping bar 11. The clamping bar 11 is mounted at both ends in guide grooves of the support rail 4 and can be reciprocated in the longitudinal direction 7. The gripper arm 3 is equipped with its own drive 12.

[0045] Fig. 2A zeigt den Greifarm 3 in seiner ausgefahrenen Lage. Der Klemmbalken 11 ist bis an das vordere, freie Ende der Auflageschiene 4 gefahren, sodass die Klemmvorrichtung 10 ein nicht dargestelltes Backblech beispielsweise aus einem Backblechwagen erfassen kann.Fig. 2A shows the gripping arm 3 in its extended position. The clamping bar 11 is moved to the front, free end of the support rail 4, so that the clamping device 10 can detect a baking tray, not shown, for example, from a baking tray carriage.

[0046] Fig. 2B zeigt dazu in einer Fortsetzung von Fig. 2A den erfindungsgemäßen Roboter 1 mit einem Greifarm 3, bei dem die beiden Teleskopschienen 8, die an den Auflageschienen 5 4/12 österreichisches Patentamt AT 508 652 B1 2011-03-15 befestigt sind, ausgefahren dargestellt sind und somit eine Gesamtauflagelänge 9 zur Auflage eines Backblechs zur Verfügung steht. Gleichzeitig ist die Klemmvorrichtung 10 samt dem Klemmbalken 11 gegenüber der in Fig. 2A gezeigten Position um einen Arbeitshub S1 der Klemmvorrichtung 10 in Längrichtung 7 nach hinten in ihre Ausgangslage verfahren dargestellt.2B shows in a continuation of Fig. 2A, the robot 1 according to the invention with a gripping arm 3, in which the two telescopic rails 8, which on the support rails AT 508 652 B1 2011-03-15 are fixed, are shown extended and thus a total support length 9 is available for supporting a baking tray. At the same time, the clamping device 10 together with the clamping bar 11 relative to the position shown in Fig. 2A by a working stroke S1 of the clamping device 10 in the longitudinal direction 7 is shown moved back to its initial position.

[0047] Ein Backblech, das zur besseren Übersicht in Fig. 2B nicht dargestellt ist, wird dabei von der Klemmvorrichtung 10 an seinem Rand erfasst und um die Wegstrecke S1 in Längsrichtung 7 zum Greifarm 3 gezogen. Das Backblech liegt dabei auf den Auflageschienen 4 auf. Zur Unterstützung des Backblechs entlang seiner gesamten Baulänge oder zumindest eines überwiegenden Längenabschnitts werden die Teleskopschienen 8 ausgefahren. Somit liegt das Backblech entlang der Gesamtauflagelänge 9 auf dem Greifarm 3 auf. Der Greifarm 3 kann gleichzeitig oder anschließend um einen Arbeitshub S2 in Längsrichtung 7 nach hinten verfahren.A baking sheet, which is not shown for clarity in Fig. 2B, is thereby detected by the clamping device 10 at its edge and pulled by the distance S1 in the longitudinal direction 7 to the gripping arm 3. The baking tray rests on the support rails 4. To support the baking tray along its entire length or at least a predominant length section, the telescopic rails 8 are extended. Thus, the baking sheet lies along the total support length 9 on the gripper arm 3. The gripping arm 3 can move simultaneously or subsequently by a working stroke S2 in the longitudinal direction 7 to the rear.

[0048] Fig. 2C zeigt in einer Fortsetzung von Fig. 2B den weiteren Bewegungsablauf des erfin-dungsgemäßen Roboters 1. Der Greifarm 3 ist in einer Endlage dargestellt und wurde gegenüber seiner Position in Fig. 2B um den Arbeitshub S2 in Längsrichtung 7 nach hinten verschoben. Ein Backblech 2, das zu besseren Übersicht in Fig. 2C strichliert angedeutet ist, befindet sich im Wesentlichen entlang seiner gesamten Länge von der Gesamtauflagelänge 9 der beiden ausgefahrenen Teleskopschienen 8 unterstützt auf dem Greifarm 3 aufliegend. Die Länge des Arbeitshubs S3 des Backblechs entspricht somit der Summe der Wegstreckenlänge zweier Teilbewegungen: der Länge des Arbeitshubs S1 durch Verfahren der Klemmvorrichtung 10 sowie der Länge des Arbeitshubs S2 durch Verfahren des Greifarms 3 des Roboters 1.2C shows in a continuation of FIG. 2B the further movement sequence of the robot 1 according to the invention. The gripping arm 3 is shown in an end position and has been moved rearward in relation to its position in FIG. 2B by the working stroke S2 in the longitudinal direction 7 postponed. A baking tray 2, which is indicated by dashed lines to better overview in Fig. 2C, is supported substantially along its entire length of the total support length 9 of the two extended telescopic rails 8 supported on the gripper arm 3. The length of the working stroke S3 of the baking tray thus corresponds to the sum of the path length of two partial movements: the length of the working stroke S1 by moving the clamping device 10 and the length of the working stroke S2 by moving the gripping arm 3 of the robot 1.

[0049] Vorteilhaft muss also der Greifarm 3 des erfindungsgemäßen Roboters 1 nur um den Arbeitshub S2 in Längsrichtung 7 verfahren werden, um - unterstützt durch die Länge des Arbeitshubs S1 durch Verfahren der Klemmvorrichtung 10 - insgesamt einen Arbeitshub S3 des Backblechs 2 zu bewerkstelligen. Der Arbeitshub S3 ist erforderlich, um ein Backblech 2 entsprechend seiner Gesamtlänge aus einem nicht näher dargestellten Fach eines Backblechwagens herausziehen und auf den ausgefahrenen Teleskopschienen 8 vollständig auflegen zu können. Umgekehrt ist ebenfalls ein Arbeitshub S3 in Längsrichtung 7 erforderlich, um ein Backblech 2, das auf den ausgefahrenen Teleskopschienen 8 des Greifarms 3 abgelegt ist, vom Greifarm 3 nach vorne weg wieder in ein leeres Fach eines Backblechwagens zu schieben.Advantageously, therefore, the gripper arm 3 of the robot 1 according to the invention must be moved only by the working stroke S2 in the longitudinal direction 7 to - a total of one working stroke S3 of the baking tray 2 to accomplish - supported by the length of the power stroke S1 by moving the clamping device 10. The working S3 is required to pull out a baking tray 2 according to its total length from a tray not shown detail of a baking tray car and to be able to hang completely on the extended telescopic rails 8. Conversely, a working stroke S3 in the longitudinal direction 7 is also required to push a baking tray 2, which is stored on the extended telescopic rails 8 of the gripper arm 3, away from the gripper arm 3 forward in an empty compartment of a baking tray.

[0050] Abweichend von der in den Fig. 2A bis 2C gewählten Ausführungsform eines Greifarms 3 mit zwei voneinander beabstandeten Auflageschienen 4 ist es im Rahmen der Erfindung auch denkbar, mehr als zwei Auflageschienen 4 zur Aufnahme eines Backblechs 2 an einem Greifarm 3 vorzusehen. Diese weiteren Ausführungsformen sind nicht explizit dargestellt.Notwithstanding the embodiment of a gripper arm 3 with two spaced-apart support rails 4 selected in FIGS. 2A to 2C, it is also conceivable within the scope of the invention to provide more than two support rails 4 for receiving a baking tray 2 on a gripping arm 3. These further embodiments are not explicitly shown.

[0051] Fig. 3 A zeigt einen Greifarm 3 eines erfindungsgemäßen Roboters 1 vor der Entnahme eines Backblechs 2 aus einem Backblechwagen 18. Auf den Backblechen 2 befinden sich jeweils mehrere Brötchen 19. Die Position des Greifarms 3 entspricht hier der in Fig. 1A gezeigten Position. Die Klemmvorrichtung 10 des Greifarms 3 ist in Längsrichtung 7 nach vorn an das freie Ende der Auflageschienen 4 verschoben. Der Klemmbalken 11, der zwischen den beiden Auflageschienen 4 verschiebbar beweglich angeordnet ist und an dem die Klemmvorrichtung 10 zum Erfassen eines Backblechs 2 befestigt ist, ist mit einem Sensor 13 zur Erkennung eines Backblechs 2 versehen. Der Sensor 13 erfasst die Position eines Backblechs 2 und sendet ein Positionssignal 15 an eine Steuereinheit 14. Ebenso wird vom Sensor 13, der beispielsweise als ein Laser-Sensor ausgeführt ist, die Anwesenheit eines Backblechs 2 erfasst und ein Anwesenheitssignal 16 an die Steuereinheit 14 gesendet. Auch allfällige Schäden insbesondere am Rand eines Backblechs 2 werden vom Sensor 13 erfasst und dazu ein Beschädigungssignal 17 an die Steuereinheit 14 gesendet. Die Steuerleitungen sind der besseren Übersicht wegen nicht dargestellt.Fig. 3 A shows a gripping arm 3 of a robot 1 according to the invention prior to removal of a baking sheet 2 from a baking tray carriage 18. On the baking sheets 2 are each more rolls 19. The position of the gripper arm 3 here corresponds to that shown in Fig. 1A Position. The clamping device 10 of the gripper arm 3 is moved in the longitudinal direction 7 forward to the free end of the support rails 4. The clamping bar 11, which is slidably disposed between the two support rails 4 and on which the clamping device 10 is fixed for detecting a baking sheet 2, is provided with a sensor 13 for detecting a baking tray 2. The sensor 13 detects the position of a baking tray 2 and sends a position signal 15 to a control unit 14. Similarly, the presence of a baking sheet 2 is detected by the sensor 13, which is designed for example as a laser sensor, and a presence signal 16 is sent to the control unit 14 , Also, any damage, in particular on the edge of a baking tray 2 are detected by the sensor 13 and to a damage signal 17 is sent to the control unit 14. The control lines are not shown for the sake of clarity.

[0052] Von der Steuereinheit 14 werden die erhaltenen Signale, ein Positionssignal 15, ein Anwesenheitssignal 16 sowie ein Beschädigungssignal 17 entsprechend ausgewertet und anhand der Auswertung wird der Greifarm 3 gesteuert. 5/12 österreichisches Patentamt AT 508 652 B1 2011-03-15 [0053] Entsprechend der erforderlichen Länge zum Herausziehen eines Backblechs 2 aus einem Fach des Backblechwagens wird der dazu notwendige Arbeitshub S3 wiederum als Summe zweier einzelner Bewegungen erreicht: Die Klemmvorrichtung 10 wird entlang der Auflageschienen in Längsrichtung 7 um einen Arbeitshub S1 nach hinten bzw. vom Backblechwagen 18 weg verfahren. Der Greifarm 3 des Roboters 1 wird danach zusätzlich um einen Arbeitshub S2 in Richtung 7 nach hinten verfahren, sodass die Summe der beiden Arbeitshübe S1 und S2 der Länge des Arbeitshubs S3 des Backblechs entspricht.From the control unit 14, the received signals, a position signal 15, a presence signal 16 and a damage signal 17 are evaluated accordingly and based on the evaluation of the gripper arm 3 is controlled. In accordance with the required length for extracting a baking tray 2 from a tray of the baking tray carriage, the necessary working stroke S3 is again achieved as the sum of two individual movements: The clamping device 10 is moved along the support rails in the longitudinal direction 7 to a working stroke S1 backwards or away from the baking tray carriage 18. The gripper arm 3 of the robot 1 is then additionally moved to the rear by a working stroke S2 in the direction 7, so that the sum of the two working strokes S1 and S2 corresponds to the length of the working stroke S3 of the baking tray.

[0054] Fig. 3B zeigt den Roboter 1 während der Entnahme eines mit Brötchen 19 belegten Backblechs 2 aus dem Backblechwagen 18. Dazu ist das entnommene Backblech 2 an seiner einen Seite von der Klemmvorrichtung 10 des Greifarms 3 festgeklemmt. Der Klemmbalken 11 mit der daran befestigten Klemmvorrichtung 10 befindet sich bereits in einer in Längsrichtung 7 zurück geschobenen Lage nahe seiner Ausgangsposition an demjenigen Ende der Auflageschiene 4, das an den Greifarm 3 grenzt. Zur Unterstützung des Backblechs 2 ist die Teleskopschiene 8 bereits großteils ausgefahren.FIG. 3B shows the robot 1 during the removal of a baking tray 2 occupied by rolls 19 from the baking tray carriage 18. For this purpose, the removed baking tray 2 is clamped on its one side by the clamping device 10 of the gripping arm 3. The clamping bar 11 with the clamping device 10 attached thereto is already in a pushed back in the longitudinal direction 7 position near its initial position at that end of the support rail 4, which is adjacent to the gripping arm 3. To support the baking tray 2, the telescopic rail 8 is already largely extended.

[0055] In Fig. 4 wird in einer schematischen Draufsicht der Arbeitsraum 20 eines erfindungsgemäßen Roboters 1 gezeigt. Vorteilhaft ist der Radius des Arbeitsraums 20, der für die sichere Manipulation eines Backblechs 2 für den Greifarm 3 des Roboters 1 zur Verfügung stehen muss, vergleichsweise klein. Somit kann ein erfindungsgemäßer Roboter 1 mit einem besonders kompakten Greifarm 3, der mit Teleskopschienen 8 ausgestattet ist, Backbleche 2 auch unter beengten Bedingungen manipulieren und diese für mehrere Arbeitsstationen 21 innerhalb des Arbeitsraums bereitstellen. Die mehreren Arbeitsstationen 21 können beispielsweise für die Manipulation von Backblechwagen 18 oder Backmaschinen 23 bzw. 23' dienen. Ebenso ist es denkbar, eine eigene Reinigungsvorrichtung 22 für Backbleche 2 mit dem erfindungsgemäßen Roboter 1 zu bedienen. Der Roboter 1 mit dem beweglichen Greifarm 3 ist auf einem stabilen Sockel 24 befestigt.In Fig. 4, the working space 20 of a robot 1 according to the invention is shown in a schematic plan view. Advantageously, the radius of the working space 20, which must be available for the secure manipulation of a baking tray 2 for the gripper arm 3 of the robot 1, comparatively small. Thus, a robot 1 according to the invention with a particularly compact gripping arm 3, which is equipped with telescopic rails 8, can manipulate baking trays 2 even in confined conditions and provide them for several workstations 21 within the working space. The multiple workstations 21 can serve, for example, for the manipulation of baking tray carriages 18 or baking machines 23 and 23 '. Likewise, it is conceivable to operate a separate cleaning device 22 for baking trays 2 with the robot 1 according to the invention. The robot 1 with the movable gripper arm 3 is mounted on a stable base 24.

LISTE DER POSITIONSNUMMERN 1 Roboter 2 Backblech 3 Greifarm 4 Auflageschiene 5 Auflagelänge 6 Auflagebreite 7 Längsrichtung 8 Teleskopschiene 9 Gesamtauflagelänge 10 Klemmvorrichtung 11 Klemmbalken 12 Antrieb des Greifarms 13 Sensor zur Erkennung eines Backblechs 14 Steuereinheit 15 Signal zur Position des Backblechs 16 Signal zur Anwesenheit des Backblechs 17 Signal zur Beschädigung des Backblechs 18 Backblechwagen 19 Brötchen 20 Arbeitsraum 21 Arbeitsstation 22 Reinigungsvorrichtung für Backbleche 23 Backmaschine 24 Sockel des Roboters S1 Arbeitshub der Klemmvorrichtung S2 Arbeitshub des Greifarms S3 Arbeitshub des Backblechs 6/12LIST OF POSITION NUMBERS 1 robot 2 baking tray 3 gripper arm 4 support rail 5 support length 6 support width 7 longitudinal direction 8 telescopic rail 9 total support length 10 clamping device 11 clamping bar 12 drive of the gripping arm 13 sensor for detecting a baking tray 14 control unit 15 signal for position of the baking tray 16 signal for presence of the baking tray 17 Signal for damaging the baking sheet 18 Baking tray cart 19 Rolls 20 Working space 21 Workstation 22 Cleaning device for baking trays 23 Baking machine 24 Base of the robot S1 Working stroke of the clamping device S2 Working stroke of the gripping arm S3 Working stroke of the baking tray 6/12

Claims

Austrian Patent Office AT 508 652 B1 2011-03-15 Claims 1. Robot (1) for manipulating a baking tray (2) comprising a gripping arm (3) with support rails (4) which are spaced from one another by a support width (6) on the gripping arm (3 ) are arranged, and a clamping device (10) for detecting a baking tray (2), characterized in that on the support rails (4) in each case in the longitudinal direction (7) of the support rails (4) movable telescopic rails (8) are arranged.

2. Robot (1) according to claim 1, characterized in that the support rails (4) and the telescopic rails (8) arranged thereon are each arranged parallel to one another on the gripping arm (3).

3. Robot (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the length (5 ') of the telescopic rails (8) in the retracted state corresponds to a maximum of half the total support length (9).

4. robot (1) according to one of claims 1 to 3, characterized in that the clamping device (10) between the support rails (4) and in the longitudinal direction (7) is movably arranged movable.

5. robot (1) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the Ver-stroke length of the clamping device (10) corresponds to a maximum of half the total support length (9).

6. robot (1) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the support width (6) of the support rails (4) is adjustable.

7. robot (1) according to one of claims 1 to 6, characterized by a sensor (13) for baking sheet detection, which is preferably arranged on the clamping device (10).

8. robot (1) according to claim 7, characterized in that the baking sheet detection sensor (13) signals concerning a position (15) and / or a presence (16) and / or damage (17) of one or more baking sheets (2) a control unit (14) can be sent.

9. robot (1) according to claim 8, characterized in that from the control unit (14) the signals to the position (15), and / or the presence (16), and / or damage (17) of one or more baking sheets ( 2) can be evaluated and based on the evaluation of the gripper arm (3) is controllable.

10. robot (1) according to one of claims 1 to 9, characterized in that of the gripping arm (3) within a working space (20) at one or more workstations (21) baking trays (2) are manipulated. For this 5 sheets drawings 7/12