AT508465B1 - Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition - Google Patents

Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition Download PDF

Info

Publication number
AT508465B1
AT508465B1 ATA1085/2009A AT10852009A AT508465B1 AT 508465 B1 AT508465 B1 AT 508465B1 AT 10852009 A AT10852009 A AT 10852009A AT 508465 B1 AT508465 B1 AT 508465B1
Authority
AT
Austria
Prior art keywords
piece goods
determined
gripping
density distribution
transformation
Prior art date
Application number
ATA1085/2009A
Other languages
English (en)
Other versions
AT508465A2 (de
AT508465A3 (de
Original Assignee
Stiwa Holding Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stiwa Holding Gmbh filed Critical Stiwa Holding Gmbh
Priority to ATA1085/2009A priority Critical patent/AT508465B1/de
Priority to PCT/AT2010/000256 priority patent/WO2011003124A1/de
Priority to EP10747141A priority patent/EP2452291A1/de
Publication of AT508465A2 publication Critical patent/AT508465A2/de
Publication of AT508465A3 publication Critical patent/AT508465A3/de
Application granted granted Critical
Publication of AT508465B1 publication Critical patent/AT508465B1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zur kontinuierlichen Ermittlung einer Greifposition (18) von ungeordnetem Stückgut (2), wobei bei einer Relativbewegung (4) zwischen dem Stückgut (2) und einer Erfassungsvorrichtung (23), von der kontaktlos wirkenden Erfassungsvorrichtung (23) eine Geometrie des Stückguts (2) erfasst wird und aus der erfassten Geometrie die räumliche Ausrichtung des Stückguts (2) ermittelt wird. Aus der räumlichen Ausrichtung des Stückguts wird eine Greifposition für ein Greifmittel (17) einer Greifvorrichtung (6) zur Aufnahme des Stückguts (2) ermittelt. Das Verfahren weist dazu insbesondere einen Paketbildungsschritt, einen Modellabgleichschritt und einen Auswahlschritt auf.

Claims (21)

  1. österreichisches Patentamt AT508 465 B1 2013-02-15 Patentansprüche 1. Verfahren zur kontinuierlichen Ermittlung einer Greifposition (18) von ungeordnetem Stückgut (2), - wobei bei einer Relativbewegung (4) zwischen dem Stückgut (2) und einer Erfassungsvorrichtung (23), von der kontaktlos wirkenden Erfassungsvorrichtung (23) eine Geometrie des Stückguts (2) erfasst wird; - wobei aus der erfassten Geometrie die räumliche Ausrichtung des Stückguts (2) ermittelt wird; - wobei aus der räumliche Ausrichtung eine Greifposition für ein Greifmittel (17) einer Greifvorrichtung (6) zur Aufnahme des Stückguts (2) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Paketbildungsschritt: - die Geometrie als zeitdiskrete Abfolge von Höhenschnittlinien erfasst wird; - aus den Höhenschnittlinien eine Punktedichteverteilung ermittelt wird; aus der Punktedichteverteilung ein Analyseabschnitt (8) gebildet wird; in einem Modellabgleichschritt: - aus der Punktedichteverteilung des Analyseabschnitts (8) ein Ist-Histogramm (9) gebildet wird; - das Ist-Histogramm (9) mit einer Mehrzahl hinterlegter Referenz-Histogramme (12) verglichen wird und daraus ein Übereinstimmungsgrad ermittelt wird; - das ab einem Schwellwert des Übereinstimmungsgrads, das dem Referenz-Histogramm (12) zugrunde liegende geometrische Modell (13) des Stückguts (2) auf die Punkte-dichteverteilung transformiert wird; - das aus der Transformationsinformation (16) eine Koordinateninformation ermittelt wird; in einem Auswahlschritt: - ein geometrisches Modell einer Greifvorrichtung (6) auf die Koordinateninformation des Stückguts transformiert wird; - das bei Einhaltung von Transformationskennzahlen eine Greifposition (18) ermittelt wird; - das die Greifposition (18) an eine Greifvorrichtung (6) übermittelt wird.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Stückgut von einem Fördermittel (1) relativ zur Erfassungsvorrichtung (23) bewegt wird.
  3. 3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativbewegung (4) zeitdiskret erfasst wird.
  4. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Höhenschnittlinien normalisiert werden.
  5. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Normalisierung eine Höhenprofil-Korrektur einer Stückgutauflage (22) durchgeführt wird.
  6. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Punktedichteverteilung durch Überlagerung der Höhenschnittlinien mit einem Erfassungsraster (7) ermittelt wird.
  7. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Analyseabschnitt (8) durch eine Schwellwertanalyse der Punktedichteverteilung ermittelt wird. 14/18 österreichisches Patentamt AT508 465 B1 2013-02-15
  8. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Begrenzungsabschnitt um eine äußere Begrenzungslinie des Analyseabschnitts (8) eine Analyse der Punktedichteverteilung durchgeführt wird.
  9. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass im Analyseabschnitt (8) eine Plausibilitätsprüfung durchgeführt wird, bei der zumindest eine geometrische Kenngröße der hinterlegten Stückgut-Modelle (13) berücksichtigt wird.
  10. 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Vorbereitungsschritt, für jedes hinterlegte Stückgut-Modell (13) eine Mehrzahl von Referenz-Histogrammen (12) ermittelt wird.
  11. 11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Referenz-Histogramme (12) von einem Analysemodul automatisch ermittelt werden.
  12. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Übereinstimmungsgrad als Maßzahl für eine Abweichung des Ist-Histogramms (9) vom Referenz-Histogramm (12) ermittelt wird.
  13. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Übereinstimmungsgrad maximiert wird, in dem die Normalabstände zwischen den Histogrammen minimiert werden.
  14. 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Transformation des geometrischen Modells (13) auf die Punktedichteverteilung, eine Überdeckungsverteilung ermittelt wird.
  15. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation des geometrischen Modells (13) des Stückguts (2) auf die Punktedichteverteilung, Segmentweise durchgeführt wird.
  16. 16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Transformation des geometrischen Modells der Greifvorrichtung (6) auf die Koordinateninformation des Stückguts (2), eine Bahnprüfung durchgeführt wird.
  17. 17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformationskennzahlen minimiert werden.
  18. 18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei Verletzung der Transformationskennzahlen das Verfahren für das aktuelle Stückgut abgebrochen wird.
  19. 19. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Greifposition (18) eine Bewegungsinformation des Stückguts, die räumliche Ausrichtung des Stückguts relativ zu einer Greifachse und die Position des Stückguts relativ zur Stückgutauflage übermittelt wird.
  20. 20. Vorrichtung zur Bestimmung einer Greifposition (18) für Stückgut (2), insbesondere ausgebildet zur Durchführung eines Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass diese Vorrichtung ein Fördermittel (1) mit einer Stückgutauflage (22), eine kontaktlose Erfassungsvorrichtung (23) und eine Datenverarbeitungs- und Steuereinrichtung aufweist, wobei das Fördermittel (1) ein Antriebsmittel und ein Erfassungsmittel (5) für eine Bewegungsinformation aufweist, wobei die Erfassungsvorrichtung (23) eine Quelle (20) und einen Detektor (21) für elektromagnetische Strahlung aufweist und wobei in einem Speichermittel der Datenverarbeitungs- und Steuereinrichtung eine Mehrzahl von Referenz-Histogrammen (12) hinterlegt ist.
  21. 21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetische Strahlungsquelle (20) durch einen Laser und der Strahlungsdetektor (21) durch ein Bilderfassungsmittel gebildet ist, wobei der Strahlengang (28) der Strahlungsquelle (20) und der Strahlengang (29) des Detektors (21) einen Winkel zwischen 10° und 140° einschließen. 15/18
ATA1085/2009A 2009-07-10 2009-07-10 Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition AT508465B1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA1085/2009A AT508465B1 (de) 2009-07-10 2009-07-10 Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition
PCT/AT2010/000256 WO2011003124A1 (de) 2009-07-10 2010-07-12 Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition
EP10747141A EP2452291A1 (de) 2009-07-10 2010-07-12 Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA1085/2009A AT508465B1 (de) 2009-07-10 2009-07-10 Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition

Publications (3)

Publication Number Publication Date
AT508465A2 AT508465A2 (de) 2011-01-15
AT508465A3 AT508465A3 (de) 2012-07-15
AT508465B1 true AT508465B1 (de) 2013-02-15

Family

ID=43037717

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ATA1085/2009A AT508465B1 (de) 2009-07-10 2009-07-10 Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2452291A1 (de)
AT (1) AT508465B1 (de)
WO (1) WO2011003124A1 (de)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5788461B2 (ja) 2013-11-05 2015-09-30 ファナック株式会社 バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法
CN109625922A (zh) * 2018-11-30 2019-04-16 安徽智训机器人技术有限公司 一种用于智能制造的自动上下料系统及方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0091132A2 (de) * 1982-04-07 1983-10-12 Hitachi, Ltd. Robotersystem
US4613269A (en) * 1984-02-28 1986-09-23 Object Recognition Systems, Inc. Robotic acquisition of objects by means including histogram techniques
EP1845336A1 (de) * 2006-04-11 2007-10-17 Sick Ag Verfahren zur optischen Erfassung von bewegten Objekten und Vorrichtung

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT391438B (de) 1982-10-25 1990-10-10 Sticht Fertigungstech Stiwa Teilezufuehreinrichtung, insbesondere fuer montage- bzw. verpackungsmaschinen
WO2003083510A1 (en) * 2002-04-02 2003-10-09 Institut National D'optique Sensor and method for range measurements using a tdi device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0091132A2 (de) * 1982-04-07 1983-10-12 Hitachi, Ltd. Robotersystem
US4613269A (en) * 1984-02-28 1986-09-23 Object Recognition Systems, Inc. Robotic acquisition of objects by means including histogram techniques
EP1845336A1 (de) * 2006-04-11 2007-10-17 Sick Ag Verfahren zur optischen Erfassung von bewegten Objekten und Vorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
AT508465A2 (de) 2011-01-15
WO2011003124A1 (de) 2011-01-13
AT508465A3 (de) 2012-07-15
EP2452291A1 (de) 2012-05-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wang et al. In situ biomass estimation at tree and plot levels: What did data record and what did algorithms derive from terrestrial and aerial point clouds in boreal forest
CN108291880B (zh) 用于检查货柜的布置、方法、装置和软件
Longuetaud et al. Automatic knot detection and measurements from X-ray CT images of wood: a review and validation of an improved algorithm on softwood samples
US8140250B2 (en) Rail vehicle identification and processing
CN110533229B (zh) 轨道维修时刻预测方法及装置
CN107273802B (zh) 一种铁路列车闸瓦钎环故障的检测方法及装置
WO2015185429A1 (de) Ortungssystem zur bestimmung der position eines fahrzeugs in einer ladestation
CN104573659A (zh) 一种基于svm的驾驶员接打电话监控方法
AT508465B1 (de) Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition
Jwa et al. Kalman filter based railway tracking from mobile Lidar data
EP2707674A1 (de) Verfahren zur automatisierten detektion von einzelteilen einer komplexen differenziellen struktur
Lu et al. Extracting body surface dimensions from top-view images of pigs
Lorente et al. Detection of range-based rail gage and missing rail fasteners: Use of high-resolution two-and three-dimensional images
JP6894319B2 (ja) ボルト緩み検査装置
EP2260699A3 (de) Optisch gestützte Nutztierortungsvorrichtung
CN116844113B (zh) 矿井单轨吊安全运行图像检测分析方法
CN112053333A (zh) 一种基于机器视觉的方坯检测方法、系统、设备及介质
WO2023160022A1 (zh) 包裹分拣行为的识别方法及其装置
DE102012202279A1 (de) Sicherstellung einer Prüfabdeckung bei einer manuellen Inspektion
Carruthers-Watt et al. A vision based system for strip tracking measurement in the finishing train of a hot strip mill
Jiawei et al. Automatic Acquisition and target extraction of beef cattle 3D point cloud from complex environment
CN112883789A (zh) 一种基于激光视觉融合和深度学习的防打保龄方法、系统
DE102015219660A1 (de) Verfahren und System zur Ermittlung von Daten für ein Objekt
Afghari et al. Pedestrian-cyclist interactions at bus stops along segregated bike paths: a case study of Montreal
Qin et al. Identification of body size characteristic points based on the Mask R-CNN and correlation with body weight in Ujumqin sheep

Legal Events

Date Code Title Description
MM01 Lapse because of not paying annual fees

Effective date: 20210710