AT508465A3 - Verfahren zur kontinuierlichen ermittlung einer greifposition - Google Patents

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AT508465A3 ATA1085/2009A AT10852009A AT508465A3 AT 508465 A3 AT508465 A3 AT 508465A3 AT 10852009 A AT10852009 A AT 10852009A AT 508465 A3 AT508465 A3 AT 508465A3
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    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/64—Three-dimensional objects

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zur kontinuierlichen Ermittlung einer Greifposition (18) von ungeordnetem Stückgut (2), wobei bei einer Relativbewegung (4) zwischen dem Stückgut (2) und einer Erfassungsvorrichtung (23), von der kontaktlos wir­kenden Erfassungsvorrichtung (23) eine Geometrie des Stückguts (2) erfasst wird und aus der erfassten Geometrie die räumliche Ausrichtung des Stückguts (2) ermittelt wird. Aus der räumlichen Ausrichtung des Stückguts wird eine Greifposition für ein Greifmittel (17) einer Greifvorrichtung (6) zur Aufnahme des Stückguts (2) ermittelt. Das Verfahren weist dazu insbesondere einen Paketbildungsschritt, einen Modellabgleichschritt und ei­nen Auswahlschritt auf.
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